DE102022204031A1

DE102022204031A1 - Handling device

Info

Publication number: DE102022204031A1
Application number: DE102022204031.7A
Authority: DE
Inventors: Stephan Janka
Original assignee: Doka GmbH
Current assignee: Doka GmbH
Priority date: 2022-04-26
Filing date: 2022-04-26
Publication date: 2023-10-26
Also published as: WO2023208975A1

Abstract

Handhabungsgerät (1) zum Handhaben eines Rahmenschalungselements (2) mit einer Schalungsplatte (20) und einem umlaufenden Stützrahmen (19) an der Rückseite der Schalungsplatte (20), aufweisend:einen Handhabungskopf (3) mit einer Halteeinrichtung (4) zum Halten des Rahmenschalungselements (2),eine Bewegungseinrichtung (5) zum Bewegen des Handhabungskopfs (3), wobeidie Halteeinrichtung (4) des Handhabungskopfs (3) zum Halten des Rahmenschalungselements (2) sowohl in einer liegenden als auch in einer aufrechten Position ausgebildet ist.Handling device (1) for handling a frame formwork element (2) with a formwork panel (20) and a circumferential support frame (19) on the back of the formwork panel (20), comprising: a handling head (3) with a holding device (4) for holding the frame formwork element (2), a movement device (5) for moving the handling head (3), wherein the holding device (4) of the handling head (3) is designed to hold the frame formwork element (2) in both a lying and an upright position.

Description

Die Erfindung betrifft ein Handhabungsgerät zum Handhaben, insbesondere zum Umsetzen und/oder Verlegen, eines Rahmenschalungselements mit einer Schalungsplatte und einem umlaufenden Stützrahmen an der Rückseite der Schalungsplatte, aufweisend:

einen Handhabungskopf mit einer Halteeinrichtung zum Halten des Rahmenschalungselements, und
eine Bewegungseinrichtung zum Bewegen des Handhabungskopfs.

The invention relates to a handling device for handling, in particular for moving and/or laying, a frame formwork element with a formwork panel and a circumferential support frame on the back of the formwork panel, comprising:

a handling head with a holding device for holding the frame formwork element, and
a movement device for moving the handling head.

Weiters betrifft die Erfindung ein Handhabungssystem mit einem Handhabungsgerät und einem Rahmenschalungselement, insbesondere einem Deckenschalungselement.The invention further relates to a handling system with a handling device and a frame formwork element, in particular a ceiling formwork element.

Schließlich betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Handhaben eines Rahmenschalungselements mit einer Schalungsplatte und einem umlaufenden Stützrahmen an der Rückseite der Schalungsplatte.Finally, the invention relates to a method for handling a frame formwork element with a formwork panel and a circumferential support frame on the back of the formwork panel.

Wie in der DE 196 02 981 A1 geschildert wird, geschieht das Ein- und Ausschalen von Betondecken nach wie vor manuell. Damit geht jedoch ein erheblicher Arbeitsaufwand einher. Weiters sind den Abmessungen und Gewichten der Schalungen enge Grenzen gesetzt. Vor diesem Hintergrund schlägt die DE 196 02 981 A1 eine Vorrichtung zur Erleichterung des Einbauens und Ausbauens von Deckenschalungselementen vor, welche jeweils aus einem Stützrahmen und einer damit verbundenen Schaltafel zusammengesetzt sind. Diese Vorrichtung weist eine Auflage mit einer horizontalen Auflageplatte für einzelne Schaltafeln auf. Die Auflage ist in vertikaler Richtung mittels eines Scherenhubmechanismus heb- und senkbar. Zudem kann die Auflage horizontal beliebig verfahren werden, um die Schaltafel beim Ein- und Ausschalen handhaben zu können. An der Auflageplatte sind horizontale Positionierleisten vorgesehen, welche einerseits die Auflageposition des Deckenschalungselements auf der Auflageplatte festlegen und andererseits als Anschläge zur Anlage an den benachbarten, bereits montierten Deckenschalungselementen dienen. Weiters sind an der Auflageplatte Greifer angebracht, mit deren Hilfe die Schaltafel gefasst und aus der Deckenschalung wieder ausgebaut werden kann.Like in the DE 196 02 981 A1 As described, the shuttering and stripping of concrete ceilings is still done manually. However, this involves a significant amount of work. Furthermore, there are strict limits to the dimensions and weights of the formwork. Against this background, the DE 196 02 981 A1 a device to facilitate the installation and removal of ceiling formwork elements, each of which is composed of a support frame and a formwork panel connected to it. This device has a support with a horizontal support plate for individual formwork panels. The support can be raised and lowered in the vertical direction using a scissor lifting mechanism. In addition, the support can be moved horizontally as desired in order to be able to handle the formwork panel when forming and removing the formwork. Horizontal positioning strips are provided on the support plate, which on the one hand determine the support position of the ceiling formwork element on the support plate and on the other hand serve as stops for contact with the adjacent, already assembled ceiling formwork elements. Furthermore, grippers are attached to the support plate, with the help of which the formwork panel can be grasped and removed from the ceiling formwork again.

Nachteilig ist jedoch, dass das Deckenschalungselement manuell in die horizontale Lage auf der Auflage gebracht werden muss, bevor das Deckenschalungselement durch Betätigung des Hubmechanismus in vertikaler Richtung in die Gebrauchslage angehoben werden kann. Dadurch ist das Einschalen nach wie vor sehr kompliziert und erfordert hohen Personaleinsatz. Die Auflage hat zwar einen Greifer, welcher jedoch in Verbindung mit den Halteleisten nur dazu geeignet ist, das Deckenschalungselement in der horizontalen Lage auf der Auflage zu sichern bzw. das Deckenschalungselement aus der horizontalen Gebrauchslage auszubauen. Aufgrund der horizontalen Auflage in Verbindung mit der vertikalen Hubvorrichtung ist weiters ein Neigungsausgleich beim Aufbau der Deckenschalung nicht möglich. Weiters ist dieser Stand der Technik darauf beschränkt, Deckenschalungselemente direkt über dem Gerät zu verlegen. Die Anordnung von auskragenden Deckenschalungselementen ist nicht möglich.The disadvantage, however, is that the ceiling formwork element has to be brought manually into the horizontal position on the support before the ceiling formwork element can be raised into the position of use in the vertical direction by actuating the lifting mechanism. As a result, forming the formwork is still very complicated and requires a lot of personnel. Although the support has a gripper, which, in conjunction with the retaining strips, is only suitable for securing the ceiling formwork element in the horizontal position on the support or for removing the ceiling formwork element from the horizontal position of use. Due to the horizontal support in conjunction with the vertical lifting device, it is also not possible to compensate for the inclination when setting up the ceiling formwork. Furthermore, this prior art is limited to laying ceiling formwork elements directly above the device. The arrangement of cantilevered ceiling formwork elements is not possible.

Demgegenüber stellt sich die vorliegende Erfindung der Aufgabe, zumindest einzelne Nachteile des Standes der Technik zu lindern bzw. zu beheben. Die Erfindung setzt sich insbesondere zum Ziel, die Handhabung des Rahmenschalungselements stärker zu automatisieren und neue Anwendungen zu erschließen.In contrast, the present invention sets itself the task of alleviating or eliminating at least individual disadvantages of the prior art. The invention's particular aim is to automate the handling of the frame formwork element more and to open up new applications.

Diese Aufgabe wird durch ein Handhabungsgerät nach Anspruch 1, ein Handhabungssystem nach Anspruch 17 und ein Verfahren nach Anspruch 19 gelöst.This object is achieved by a handling device according to claim 1, a handling system according to claim 17 and a method according to claim 19.

Bei dem erfindungsgemäßen Handhabungsgerät ist die Halteeinrichtung des Handhabungskopfs zum Halten des Rahmenschalungselements sowohl in einer liegenden als auch in einer aufrechten Position ausgebildet.In the handling device according to the invention, the holding device of the handling head is designed to hold the frame formwork element both in a lying position and in an upright position.

Demnach ist die erfindungsgemäße Halteeinrichtung dazu eingerichtet, das Rahmenschalungselement nicht nur in einer liegenden, insbesondere horizontalen, Position, sondern zudem in einer aufrechten, insbesondere vertikalen, Position zu halten bzw. zu fixieren, so dass das Rahmenschalungselement in der aufrechten Position von einer Abstellfläche abgehoben und in der von der Abstellfläche abgehobenen aufrechten Position bewegt werden kann. Vorteilhafterweise kann so ein höherer Automatisierungsgrad als beim Stand der Technik erreicht werden. Zudem können neue Anwendungen erschlossen werden. Besonders günstig ist es, dass das Rahmenschalungselement mittels des Handhabungsgeräts in aufrechter Position, d.h. insbesondere bei vertikaler Ausrichtung der Schalungsplatte, von der Abstellfläche, beispielsweise vom Boden, aufgenommen werden kann. Das ermöglicht es insbesondere, eine Reihe von Rahmenschalungselementen in platzsparender Anordnung aufrecht nebeneinander auf der Abstellfläche aufzustellen. Anschließend kann mit dem Handhabungsgerät das vorderste Rahmenschalungselement in der aufrechten Position aufgenommen werden. Ist das Rahmenschalungselement am Handhabungskopf in aufrechter Lage fixiert, kann das Rahmenschalungselement mittels zumindest eines Antriebs der Bewegungseinrichtung angehoben und an den Einsatzort bewegt werden. Besonders günstig ist es, wenn die Bewegungseinrichtung dazu ausgebildet ist, den Handhabungskopf von einer aufrechten in eine liegende Lage zu überführen. Dadurch kann das am Handhabungskopf in aufrechter Position festgemachte Rahmenschalungselement mittels der Bewegungseinrichtung in die horizontale Position gebracht werden, welche bei einer Anwendung als Deckenschalungselement zum Betonieren eines Deckenelements genutzt wird. Somit kann bei einer besonders bevorzugten Anwendung das Rahmenschalungselement ohne manuellen Eingriff von einer aufrechten Warteposition aufgenommen, angehoben und in die horizontale Gebrauchsposition verschwenkt werden.Accordingly, the holding device according to the invention is designed to hold or fix the frame formwork element not only in a lying, in particular horizontal, position, but also in an upright, in particular vertical, position, so that the frame formwork element is lifted off a storage surface in the upright position and can be moved in the upright position lifted from the shelf. Advantageously, a higher degree of automation can be achieved than in the prior art. In addition, new applications can be developed. It is particularly favorable that the frame formwork element can be picked up from the storage surface, for example from the floor, by means of the handling device in an upright position, ie in particular when the formwork panel is aligned vertically. This makes it possible, in particular, to set up a series of frame formwork elements upright next to each other on the storage surface in a space-saving arrangement. The handling device can then be used to pick up the front frame formwork element in the upright position. If the frame formwork element is fixed in an upright position on the handling head, the frame formwork element can be raised and moved to the place of use by means of at least one drive of the movement device. It is particularly advantageous if the movement device is designed to move the handling head from an upright to a lying position. As a result, the frame formwork element, which is attached to the handling head in an upright position, can be brought into the horizontal position by means of the movement device, which is used when used as a ceiling formwork element for concreting a ceiling element. Thus, in a particularly preferred application, the frame formwork element can be picked up from an upright waiting position, lifted and pivoted into the horizontal position of use without manual intervention.

Für die Zwecke dieser Offenbarung beziehen sich die Orts- und Richtungsangaben, wie „horizontal“, „vertikal“, „oben“, „unten“, auf die bestimmungsgemäße Verwendung des Handhabungsgeräts auf einem ebenen, horizontalen Boden.For the purposes of this disclosure, the location and direction information, such as “horizontal,” “vertical,” “up,” “down,” refer to the intended use of the handling device on a flat, horizontal floor.

Beim Aufnehmen des Rahmenschalungselements in aufrechter Position, beim Verschwenken des Rahmenschalungselements von der aufrechten in die liegende Position und vor allem auch beim Ausschalen wird das Rahmenschalungselement stark belastet. Um diesen Kräften standhalten zu können, ist die Halteeinrichtung des Handhabungskopfs bei einer bevorzugten Ausführungsform zum Ergreifen des umlaufenden Stützrahmens, vorzugsweise zumindest an zwei Querseiten, insbesondere zudem an zumindest einer Längsseite, des umlaufenden Stützrahmens ausgebildet, welcher an der Rückseite der Schalungsplatte vorgesehen ist. Vorteilhafterweise wird daher bei dieser Ausführungsform der umlaufende Stützrahmen des Rahmenschalungselements als Angriffsstelle für die Halteeinrichtung des Handhabungskopfs genutzt. Dadurch können auch hohe Kräfte ohne Beschädigung des Rahmenschalungselements oder des Handhabungskopfs sicher übertragen werden.When picking up the frame formwork element in an upright position, when pivoting the frame formwork element from the upright to the lying position and, above all, when removing the formwork, the frame formwork element is heavily loaded. In order to be able to withstand these forces, the holding device of the handling head in a preferred embodiment is designed to grip the circumferential support frame, preferably at least on two transverse sides, in particular also on at least one long side, of the circumferential support frame, which is provided on the back of the formwork panel. Advantageously, in this embodiment, the circumferential support frame of the frame formwork element is used as a point of contact for the holding device of the handling head. This means that even high forces can be safely transmitted without damaging the frame formwork element or the handling head.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Halteeinrichtung an zumindest einer der zwei gegenüberliegenden Längsseiten und zumindest einer der zwei gegenüberliegenden Querseiten des Rahmenschalungselements angreift. Für eine schmale Ausführung des Handhabungskopfs ist es besonders günstig, wenn die Halteeinrichtung an der einen der zwei Längsseiten, nicht aber an der anderen der zwei Längsseiten des umlaufenden Stützrahmens des Rahmenschalungselements angreift.It is particularly advantageous if the holding device engages at least one of the two opposite longitudinal sides and at least one of the two opposite transverse sides of the frame formwork element. For a narrow design of the handling head, it is particularly favorable if the holding device engages on one of the two long sides, but not on the other of the two long sides of the circumferential support frame of the frame formwork element.

Bevorzugt ist die Halteeinrichtung zur formschlüssigen Verbindung mit zumindest einer der zwei gegenüberliegenden Längsseiten und/oder mit zumindest einer der zwei gegenüberliegenden Querseiten des umlaufenden Stützrahmens des Rahmenschalungselements ausgebildet.The holding device is preferably designed for a positive connection with at least one of the two opposite longitudinal sides and/or with at least one of the two opposite transverse sides of the circumferential support frame of the frame formwork element.

Um das Rahmenschalungselement am Handhabungskopf festzumachen bzw. das Rahmenschalungselement an bereits installierten Rahmenschalungselementen auszurichten, ist es günstig, wenn die Halteeinrichtung zumindest eine erste Führungsleiste zur außenseitigen Verbindung mit einem Längsrahmenteil des umlaufenden Stützrahmens des Rahmenschalungselements und/oder zumindest eine zweite Führungsleiste zur außenseitigen Verbindung mit einem Querrahmenteil des umlaufenden Stützrahmens des Rahmenschalungselements aufweist. Als erste und/oder zweite Führungsleiste ist bevorzugt jeweils ein Flachteil, insbesondere eine Platte, vorgesehen, welches entlang der Hauptebene des Flachteils an der Außenseite des Längs- bzw. Querrahmenteils angelegt wird.In order to fasten the frame formwork element to the handling head or to align the frame formwork element to already installed frame formwork elements, it is advantageous if the holding device has at least one first guide bar for external connection to a longitudinal frame part of the circumferential support frame of the frame formwork element and / or at least one second guide bar for external connection to a Transverse frame part of the circumferential support frame of the frame formwork element. A flat part, in particular a plate, is preferably provided as the first and/or second guide bar, which is placed along the main plane of the flat part on the outside of the longitudinal or transverse frame part.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform schließt die erste bzw. zweite Führungsleiste im Wesentlichen bündig mit einer die Schalungsplatte umfassenden Längs- bzw. Querkante des Stützrahmens ab, welche gegenüber der Außenseite des Längs- bzw. Querrahmenteils nach außen versetzt ist. Dadurch kann die Aufnahme des Rahmenschalungselements von der Rückseite her erleichtert werden. Weiters kann die erste bzw. zweite Führungsleiste bei der Montage zur Ausrichtung des Rahmenschalungselements an einem bereits installierten Rahmenschalungselement genutzt werden. Zu diesem Zweck kann die erste bzw. zweite Führungsleiste bei der Montage an der Längs- bzw. Querkante eines bereits installierten Rahmenschalungselements angeschlagen werden, bevor das zu installierende Rahmenschalungselement in die Gebrauchsposition gebracht, insbesondere abgesenkt wird.In a preferred embodiment, the first or second guide strip is essentially flush with a longitudinal or transverse edge of the support frame which encompasses the formwork panel and is offset outwards relative to the outside of the longitudinal or transverse frame part. This makes it easier to pick up the frame formwork element from the back. Furthermore, the first or second guide bar can be used during assembly to align the frame formwork element on an already installed frame formwork element. For this purpose, the first or second guide bar can be attached to the longitudinal or transverse edge of an already installed frame formwork element during assembly before the frame formwork element to be installed is brought into the position of use, in particular lowered.

Zur Einfassung des Rahmenschalungselements bzw. zur Ausrichtung an bereits installierten Rahmenschalungselementen weist die Halteeinrichtung bei einer bevorzugten Ausführungsform zwei erste Führungsleisten zur außenseitigen Verbindung mit dem Längsrahmenteil des umlaufenden Stützrahmens des Rahmenschalungselements und/oder zwei zweite Führungsleisten zur außenseitigen Verbindung mit dem Querrahmenteil des umlaufenden Stützrahmens des Rahmenschalungselements auf. Bevorzugt sind die zwei ersten Führungsleisten (bezogen auf ihre einander zugewandten Seitenkanten) mehr als die halbe Längserstreckung des Längsrahmenteils voneinander beabstandet.To enclose the frame formwork element or for alignment with already installed frame formwork elements, the holding device in a preferred embodiment has two first guide strips for external connection to the longitudinal frame part of the circumferential support frame of the frame formwork element and / or two second guide strips for external connection to the transverse frame part of the circumferential support frame of the frame formwork element on. Preferably, the two first guide strips (based on their mutually facing side edges) are spaced apart from one another by more than half the longitudinal extent of the longitudinal frame part.

Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform weist die Halteeinrichtung ein Verriegelungsteil, insbesondere einen Verriegelungszapfen oder eine Verriegelungsleiste, zur Verriegelung mit einem Längs- oder Querrahmenteil des umlaufenden Stützrahmens des Rahmenschalungselements auf. Im verriegelten Zustand wird mit dem Verriegelungsteil ein Abheben des Rahmenschalungselements vom Handhabungskopf verhindert. Bevorzugt sind zumindest zwei Verriegelungsteile zur Verriegelung mit zumindest zwei gegenüberliegenden Quer- oder Längsrahmenteilen vorgesehen. Es können zumindest vier Verriegelungsteile zur Verriegelung mit den zwei Quer- und den zwei Längsrahmenteilen vorgesehen sein.In a particularly preferred embodiment, the holding device has a locking part, in particular a locking pin or a locking bar, for locking with a longitudinal or transverse frame part of the circumferential Support frame of the frame formwork element. When locked, the locking part prevents the frame formwork element from being lifted off the handling head. At least two locking parts are preferably provided for locking with at least two opposing transverse or longitudinal frame parts. At least four locking parts can be provided for locking with the two transverse and the two longitudinal frame parts.

Bevorzugt wird der Stützrahmen von außen über die zumindest eine erste bzw. zweite Führungsleiste und von innen über das zumindest eine Verriegelungsteil gehalten.The support frame is preferably held from the outside via the at least one first or second guide bar and from the inside via the at least one locking part.

Bevorzugt ist das Verriegelungsteil zum Hintergreifen eines nach innen gerichteten Vorsprungs, insbesondere am von der Schalungsplatte abgewandten Endbereich, des Längs- oder Querrahmenteils des umlaufenden Stützrahmens eingerichtet. Alternativ kann das Verriegelungsteil im verriegelten Zustand in einer Verriegelungsöffnung des Längs- bzw. Querrahmenteils angeordnet sein.The locking part is preferably set up to grip behind an inwardly directed projection, in particular at the end region facing away from the formwork panel, of the longitudinal or transverse frame part of the circumferential support frame. Alternatively, the locking part can be arranged in a locking opening in the longitudinal or transverse frame part in the locked state.

Um das Rahmenschalungselement am Handhabungskopf zu fixieren, ist bevorzugt ein Verriegelungsantrieb, beispielsweise ein hydraulischer Antrieb, zum Bewegen des Verriegelungsteils und/oder der ersten und/oder der zweiten Führungsleiste vorgesehen.In order to fix the frame formwork element on the handling head, a locking drive, for example a hydraulic drive, is preferably provided for moving the locking part and/or the first and/or the second guide bar.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist das Verriegelungsteil mit einer Feder in Richtung der verriegelten Stellung vorgespannt. Mit Hilfe des Verriegelungsantriebs kann das Verriegelungsteil entgegen der Kraft der Feder in die gelöste Stellung gebracht werden.In a preferred embodiment, the locking part is biased by a spring towards the locked position. With the help of the locking drive, the locking part can be brought into the released position against the force of the spring.

Um das Rahmenschalungselement in die gewünschte Gebrauchslage bringen zu können, ist es günstig, wenn die Bewegungseinrichtung ein Drehgelenk zum Drehen des Handhabungskopfs um eine im Wesentlichen senkrecht zur Hauptebene der Schalungsplatte verlaufende Achse aufweist.In order to be able to bring the frame formwork element into the desired position of use, it is advantageous if the movement device has a swivel joint for rotating the handling head about an axis that runs essentially perpendicular to the main plane of the formwork panel.

Darüber hinaus weist die Bewegungseinrichtung bevorzugt einen Handhabungsarm zum Anheben des Handhabungskopfs und/oder zum Verschwenken des Handhabungskopfs um zumindest eine horizontale Schwenkachse auf. Bevorzugt ist der Handhabungskopf über eine erste horizontale Schwenkachse mit einem freien Ende des Handhabungsarms verbunden. Mit Hilfe eines ersten Antriebs kann der Handhabungskopf um die erste horizontale Schwenkachse verschwenkt werden. Darüber hinaus kann der Handhabungsarm ein erstes und ein zweites Armteil aufweisen, welche über eine zweite horizontale Schwenkachse miteinander verbunden sind. Mit Hilfe eines zweiten Antriebs kann das erste Armteil um die zweite horizontale Schwenkachse gegenüber dem zweiten Armteil verschwenkt werden. Bevorzugt ist das zweite Armteil um eine dritte horizontale Schwenkachse verschwenkbar an einer Basis gelagert. Das erste und/oder das zweite Armteil kann teleskopierbar sein, um die Einsatzhöhe anzupassen. Für eine teleskopierbare Ausführung kann das erste Armteil ein Außenteil und ein Innen- bzw. Ausschubteil aufweisen, wobei das Innenteil mit einem Teleskopierantrieb aus dem Außenteil ausgefahren werden kann.In addition, the movement device preferably has a handling arm for lifting the handling head and/or for pivoting the handling head about at least one horizontal pivot axis. The handling head is preferably connected to a free end of the handling arm via a first horizontal pivot axis. With the help of a first drive, the handling head can be pivoted about the first horizontal pivot axis. In addition, the handling arm can have a first and a second arm part, which are connected to one another via a second horizontal pivot axis. With the help of a second drive, the first arm part can be pivoted about the second horizontal pivot axis relative to the second arm part. Preferably, the second arm part is mounted on a base so that it can pivot about a third horizontal pivot axis. The first and/or the second arm part can be telescopic in order to adjust the height of use. For a telescopic design, the first arm part can have an outer part and an inner or extension part, whereby the inner part can be extended from the outer part with a telescoping drive.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform weist der Handhabungskopf einen Lagerrahmen, welcher bevorzugt mit dem Handhabungsarm, insbesondere mit dem ersten Armteil des Handhabungsarms, verbunden ist, und einen Halterahmen mit der Halteeinrichtung auf, wobei der Halterahmen in zumindest eine Richtung, vorzugsweise in alle Richtungen, parallel zur Haupterstreckungsebene des am Haltekopf fixierten Rahmenschalungselements beweglich ist.In a preferred embodiment, the handling head has a bearing frame, which is preferably connected to the handling arm, in particular to the first arm part of the handling arm, and a holding frame with the holding device, the holding frame being parallel to the in at least one direction, preferably in all directions Main extension plane of the frame formwork element fixed to the holding head is movable.

Bevorzugt ist eine Anschlageinrichtung zur Begrenzung der Bewegung des Halterahmens gegenüber dem Lagerrahmen vorgesehen. Die Anschlageinrichtung kann ein Anschlagelement am Lagerrahmen und eine Aussparung am Halterahmen aufweisen. Das Anschlagelement ist innerhalb der Aussparung beweglich. Eine Umrandung der Aussparung begrenzt die Bewegung des Anschlagelements. Die Umrandung weist bevorzugt einen teilkreisförmigen, insbesondere viertelkreisförmigen, Rand und/oder zumindest einen geradlinigen Rand, insbesondere zwei im rechten Winkel zueinander verlaufende, geradlinige Ränder, auf.A stop device is preferably provided to limit the movement of the holding frame relative to the bearing frame. The stop device can have a stop element on the bearing frame and a recess on the holding frame. The stop element is movable within the recess. A border around the recess limits the movement of the stop element. The border preferably has a part-circle-shaped, in particular quarter-circle-shaped, edge and/or at least one rectilinear edge, in particular two rectilinear edges running at right angles to one another.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist ein Verschiebeantrieb, beispielsweise ein Hydraulikantrieb, zum Verschieben des Halterahmens relativ zum Lagerrahmen des Handhabungskopfs vorgesehen. Bevorzugt ist der Verschiebeantrieb zum geradlinigen Verschieben des Halterahmens in eine Richtung parallel zur Haupterstreckungsebene eingerichtet. Die Ausrichtung des Rahmenschalungselements am Handhabungskopf erfolgt bevorzugt durch Anschlagen an einem bereits installierten Rahmenschalungselements über die freie Beweglichkeit des Rahmenschalungselements in alle Richtungen parallel zur Haupterstreckungsebene. Bei einer bevorzugten Ausführungsform weist der Verschiebeantrieb einen einzigen Antrieb, insbesondere einen einzigen Hydraulikantrieb, auf, welcher zum Verschieben des Halterahmens gegenüber dem Lagerrahmen angesteuert werden kann. Bei dieser Ausführung kann zudem eine weitere, aber nicht angetriebene Zylinder-Kolben-Anordnung zwischen dem Halterahmen und Lagerrahmen vorgesehen sein. Mit dieser weiteren Zylinder-Kolben-Anordnung kann eine Führung erzielt werden. Durch den Einzelantrieb kann eine wesentliche Vereinfachung gegenüber dem Stand der Technik erzielt werden, bei welchem zwei gesonderte Antriebe für eine Verschiebung in zwei orthogonale Achsen vorgesehen wurden.In a preferred embodiment, a displacement drive, for example a hydraulic drive, is provided for displacing the holding frame relative to the bearing frame of the handling head. The displacement drive is preferably set up for linear displacement of the holding frame in a direction parallel to the main extension plane. The alignment of the frame formwork element on the handling head is preferably carried out by striking an already installed frame formwork element via the free movement of the frame formwork element in all directions parallel to the main extension plane. In a preferred embodiment, the displacement drive has a single drive, in particular a single hydraulic drive, which can be controlled to move the holding frame relative to the bearing frame. In this embodiment, a further, but not driven, cylinder-piston arrangement can also be provided between the holding frame and the bearing frame. With this additional cylinder-piston arrangement, guidance can be achieved. By the individual drive, a significant simplification can be achieved compared to the prior art, in which two separate drives were provided for displacement in two orthogonal axes.

Die vorstehenden Ausführungsformen können auch unabhängig von der weiter oben beschriebenen Ausführung der Halteeinrichtung vorgesehen sein. Demnach bezieht sich die vorliegende Offenbarung auch auf ein Handhabungsgerät zum Handhaben, insbesondere zum Umsetzen und/oder Verlegen, eines Rahmenschalungselements mit einer Schalungsplatte und einem umlaufenden Stützrahmen an der Rückseite der Schalungsplatte, aufweisend:

einen Handhabungskopf mit einer Halteeinrichtung zum Halten des Rahmenschalungselements, und
eine Bewegungseinrichtung zum Bewegen des Handhabungskopfs,
wobei der Handhabungskopf einen Lagerrahmen, welcher bevorzugt mit dem Handhabungsarm, insbesondere mit dem ersten Armteil des Handhabungsarms, verbunden ist, und einen Halterahmen mit der Halteeinrichtung aufweist, wobei der Halterahmen in zumindest eine Richtung, vorzugsweise in alle Richtungen, parallel zur Haupterstreckungsebene des Rahmenschalungselements beweglich ist. Bei diesem Handhabungsgerät ist bevorzugt die oben beschriebene Anschlageinrichtung und/oder der oben beschriebene Verschiebeantrieb vorgesehen.

The above embodiments can also be provided independently of the design of the holding device described above. Accordingly, the present disclosure also relates to a handling device for handling, in particular for moving and/or laying, a frame formwork element with a formwork panel and a circumferential support frame on the back of the formwork panel, comprising:

a handling head with a holding device for holding the frame formwork element, and
a movement device for moving the handling head,
wherein the handling head has a bearing frame, which is preferably connected to the handling arm, in particular to the first arm part of the handling arm, and a holding frame with the holding device, the holding frame being movable in at least one direction, preferably in all directions, parallel to the main extension plane of the frame formwork element is. In this handling device, the stop device described above and/or the displacement drive described above is preferably provided.

Um das Rahmenschalungselement an einen Einsatz- oder Lagerort zu bringen, ist die Bewegungseinrichtung bevorzugt an einem Fahrzeug, insbesondere mit Rädern, angeordnet. Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform können die Räder des Fahrzeugs, zum Querfahren um 90° geschwenkt werden.In order to bring the frame formwork element to a place of use or storage, the movement device is preferably arranged on a vehicle, in particular with wheels. In a particularly preferred embodiment, the wheels of the vehicle can be swiveled through 90° for transverse driving.

Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform weist der Handhabungskopf eine Sensoreinrichtung zur Erkennung einer bestimmungsgemäßen Gebrauchsstellung des Rahmenschalungselements, insbesondere einer auf einen Stützenkopf abgesenkten Einschalstellung, auf.In a particularly preferred embodiment, the handling head has a sensor device for detecting an intended use position of the frame formwork element, in particular a shuttering position lowered onto a column head.

Bei einer bevorzugten Anwendung ist die Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Auslöseelements am Stützenkopf beim Absenken des Rahmenschalungselements in die Einschalstellung auf dem Stützenkopf ausgebildet.In a preferred application, the sensor device is designed to detect a triggering element on the column head when the frame formwork element is lowered into the shuttering position on the column head.

Da auf der Schalungsstütze typischerweise bis zu vier Rahmenschalungselemente an ihren Ecken angeordnet werden können, ist es günstig, wenn die Sensoreinrichtung an einem Eckbereich des Handhabungskopfs vorgesehen ist. In Gebrauch ist die Sensoreinrichtung bevorzugt benachbart einer Ecke des umlaufenden Stützrahmens angeordnet, an welchem ein Querrahmenteil und ein Längsrahmenteil zusammenlaufen.Since typically up to four frame formwork elements can be arranged at their corners on the formwork support, it is advantageous if the sensor device is provided at a corner region of the handling head. In use, the sensor device is preferably arranged adjacent a corner of the circumferential support frame, at which a transverse frame part and a longitudinal frame part converge.

Zur zuverlässigen Erfassung der Einschalstellung ist die Sensoreinrichtung bei einer bevorzugten Ausführungsform zur berührungslosen, beispielsweise optischen, induktiven oder kapazitativen, Erfassung des Auslöseelements eingerichtet. Alternativ weist die Sensoreinrichtung ein Tasterelement zur Betätigung durch das Auslöseelement am Stützenkopf in der auf den Stützenkopf abgesenkten Einschalstellung auf.In order to reliably detect the switch-on position, in a preferred embodiment the sensor device is set up for non-contact, for example optical, inductive or capacitive, detection of the triggering element. Alternatively, the sensor device has a button element for actuation by the trigger element on the support head in the switched-on position lowered onto the support head.

Das erfindungsgemäße System weist ein Handhabungsgerät in einer der oben geschilderten Ausführungsformen und ein Rahmenschalungselement, insbesondere ein Deckenschalungselement, auf, welches lösbar mit dem Handhabungskopf des Handhabungsgeräts verbunden ist.The system according to the invention has a handling device in one of the embodiments described above and a frame formwork element, in particular a ceiling formwork element, which is detachably connected to the handling head of the handling device.

Darüber hinaus kann das System eine Schalungsstütze mit einem Stützenkopf zur Verbindung mit dem als Deckenschalungselement ausgebildeten Rahmenschalungselement umfassen.In addition, the system can include a formwork support with a support head for connection to the frame formwork element designed as a ceiling formwork element.

Beim erfindungsgemäßen Verfahren zum Handhaben eines Rahmenschalungselements, werden zumindest die folgenden Schritte durchgeführt:

Vorsehen eines Handhabungsgeräts in einer der obigen Ausführungsformen,
Vorsehen des Rahmenschalungselements in einer vom Handhabungsgerät gelösten Warteposition,
Verbinden des Handhabungskopfs des Handhabungsgeräts mit dem Rahmenschalungselement in der Warteposition, und
Abheben des Rahmenschalungselements mit Hilfe des Handhabungsgeräts von der Warteposition.

In the method according to the invention for handling a frame formwork element, at least the following steps are carried out:

Providing a handling device in one of the above embodiments,
Providing the frame formwork element in a waiting position detached from the handling device,
Connecting the handling head of the handling device to the frame formwork element in the waiting position, and
Lifting the frame formwork element from the waiting position using the handling device.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist die Schalungsplatte des Rahmenschalungselements in der Warteposition im Wesentlichen vertikal ausgerichtet. Dabei kann das Rahmenschalungselement hochkant, d.h. mit vertikal ausgerichteten Längsrahmenteilen, oder querkant, d.h. mit horizontal ausgerichteten Längsrahmenteilen, angeordnet sein. Darüber hinaus kann die Halteeinrichtung auch dazu ausgebildet sein, das Rahmenschalungselement aus einer liegenden Warteposition auf der Abstellfläche aufzunehmen.In a preferred embodiment, the formwork panel of the frame formwork element is essentially vertically aligned in the waiting position. The frame formwork element can be arranged upright, i.e. with vertically aligned longitudinal frame parts, or transversely, i.e. with horizontally aligned longitudinal frame parts. In addition, the holding device can also be designed to pick up the frame formwork element from a lying waiting position on the storage area.

Anschließend kann das Rahmenschalungselement mit dem Handhabungsgerät von der Warteposition in eine vorzugsweise im Wesentlichen horizontale Gebrauchsposition bewegt werden.The frame formwork element can then be moved with the handling device from the waiting position into a preferably essentially horizontal position of use.

Die Erfindung wird nachstehend anhand eines in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels weiter erläutert.

1 zeigt ein erfindungsgemäßes Handhabungsgerät, mit welchem ein Rahmenschalungselement für eine Deckenschalung aus einer aufrechten Warteposition aufgenommen werden kann.
2 bis 7 zeigen den Ablauf beim Einhängen des Rahmenschalungselements in die Schalungsstützen mit Hilfe des Handhabungsgeräts der 1.
8 zeigt eine Detailansicht des Rahmenschalungselements kurz vor Erreichen der bestimmungsgemäßen Einschalposition.
9 und 10 zeigen jeweils ein Detail des Rahmenschalungselements im installierten Zustand auf der Schalungsstütze, wobei der besseren Übersicht halber die Schalungsplatte des Rahmenschalungselements weggelassen ist.
11 und 12 zeigen das Rahmenschalungselement samt Schalungsplatte in der Einschalposition.
13 und 14 zeigen das Rahmenschalungselement ohne Schalungsplatte in der Einschalposition.
15 zeigen einen Handhabungskopf des Handhabungsgeräts zum Aufnehmen und Umsetzen des Rahmenschalungselements.
16 und 17 zeigen von unten den Handhabungskopf des Handhabungsgeräts, an welchem das Rahmenschalungselement festgemacht ist.

The invention is further explained below using an exemplary embodiment shown in the drawings.

1 shows a handling device according to the invention with which a frame formwork element for a ceiling formwork can be picked up from an upright waiting position.
2 until 7 show the process of hanging the frame formwork element into the formwork supports using the handling device 1 .
8th shows a detailed view of the frame formwork element shortly before reaching the intended shuttering position.
9 and 10 each show a detail of the frame formwork element in the installed state on the formwork support, with the formwork panel of the frame formwork element being omitted for the sake of clarity.
11 and 12 show the frame formwork element including the formwork panel in the formwork position.
13 and 14 show the frame formwork element without formwork panel in the formwork position.
15 show a handling head of the handling device for picking up and moving the frame formwork element.
16 and 17 show from below the handling head of the handling device to which the frame formwork element is attached.

1 zeigt ein Handhabungsgerät 1 zum Handhaben bzw. Umsetzen eines Rahmenschalungselements 2, mit welchem ein Decken- oder Wandelement betoniert werden kann. Das Handhabungsgerät 1 weist einen Handhabungskopf 3 mit einer Halteeinrichtung 4 auf, an welcher das Rahmenschalungselement 2 reversibel lösbar, d.h. ohne Beschädigungen und wiederholt, festgemacht werden kann. Zudem weist das Handhabungsgerät 1 eine Bewegungseinrichtung 5 zum Bewegen des Handhabungskopfs 3 wahlweise mit und ohne dem Rahmenschalungselement 2 auf. Die Bewegungseinrichtung 5 ist auf einem Fahrzeug 6 angeordnet, welches auf einem Boden 7 in alle Richtungen fahren kann. In der gezeigten Ausführung weist das Fahrzeug 6 zwei Laufräder 8 und zwei Antriebs- bzw. Lenkräder 9 auf. Die Bewegungseinrichtung 5 weist einen Handhabungsarm 10 zum Bewegen des Handhabungskopfs 3 auf. In der gezeigten Ausführung weist der Handhabungsarm 10 ein erstes, in der gezeigten Ausführung teleskopierbares, Armteil 11 und ein zweites Armteil 12 auf. Der Handhabungskopf 3 ist über eine erste horizontale Schwenkachse 13 mit dem ersten Armteil 11 des Handhabungsarms 10 verbunden. Weiters sind das erste 11 und das zweite Armteil 12 über eine zweite horizontale Schwenkachse 14 miteinander verbunden. Das zweite Armteil 12 ist um eine dritte horizontale Schwenkachse verschwenkbar an einer Basis, hier am Fahrzeug 6, gelagert. Wie aus 2 und 3 ersichtlich, kann mit Hilfe eines ersten Antriebs 15 der Handhabungskopf 3 um die erste horizontale Schwenkachse 13 verschwenkt werden. Zudem ist ein zweiter Antrieb 16 zum Verschwenken des ersten Armteils 11 gegenüber dem zweiten Armteil 12 vorgesehen. Zum Verschwenken des zweiten Armteils 12 gegen die Basis, hier das Fahrzeug 6, ist ein dritter Antrieb 17 vorgesehen. 1 shows a handling device 1 for handling or moving a frame formwork element 2, with which a ceiling or wall element can be concreted. The handling device 1 has a handling head 3 with a holding device 4 to which the frame formwork element 2 can be reversibly releasably attached, ie without damage and repeatedly. In addition, the handling device 1 has a movement device 5 for moving the handling head 3 either with or without the frame formwork element 2. The movement device 5 is arranged on a vehicle 6, which can travel on a floor 7 in all directions. In the embodiment shown, the vehicle 6 has two running wheels 8 and two drive or steering wheels 9. The movement device 5 has a handling arm 10 for moving the handling head 3. In the embodiment shown, the handling arm 10 has a first arm part 11, which is telescopic in the embodiment shown, and a second arm part 12. The handling head 3 is connected to the first arm part 11 of the handling arm 10 via a first horizontal pivot axis 13. Furthermore, the first 11 and the second arm part 12 are connected to one another via a second horizontal pivot axis 14. The second arm part 12 is mounted on a base, here on the vehicle 6, so that it can pivot about a third horizontal pivot axis. How out 2 and 3 As can be seen, the handling head 3 can be pivoted about the first horizontal pivot axis 13 with the aid of a first drive 15. In addition, a second drive 16 is provided for pivoting the first arm part 11 relative to the second arm part 12. A third drive 17 is provided for pivoting the second arm part 12 against the base, here the vehicle 6.

Mit einem Teleskopierantrieb 48 kann ein Innenteil 49 aus dem Außenteil 50 des ersten Armteils 11 ausgefahren werden. Der Handhabungskopf 3 ist am Innenteil 49 des ersten Armteils 11 gelagert.With a telescoping drive 48, an inner part 49 can be extended from the outer part 50 of the first arm part 11. The handling head 3 is mounted on the inner part 49 of the first arm part 11.

Wie aus den 16 und 17 ersichtlich, ist der Handhabungskopf 3 über einen Drehteller 18 um eine senkrecht zur Haupterstreckungsebene des Rahmenschalungselements 2 verlaufende Längsachse 11A drehbar. Bei einer bevorzugten Ausführung kann das Rahmenschalungselement 2 am Handhabungskopf 3 um die Längsachse 11A manuell gedreht werden. Bei einer besonders bevorzugten Ausführung kann das Rahmenschalungselement 2 am Handhabungskopf 3 um die Längsachse 11A mit einem Drehantrieb gedreht werden.Like from the 16 and 17 As can be seen, the handling head 3 can be rotated via a turntable 18 about a longitudinal axis 11A running perpendicular to the main extension plane of the frame formwork element 2. In a preferred embodiment, the frame formwork element 2 can be manually rotated on the handling head 3 about the longitudinal axis 11A. In a particularly preferred embodiment, the frame formwork element 2 on the handling head 3 can be rotated about the longitudinal axis 11A using a rotary drive.

In der gezeigten Ausführung weist der Handhabungskopf 3 einen Lagerrahmen 51, welcher mit dem ersten Armteil 11 verbunden ist, und einen Halterahmen 52, an dem die Halteeinrichtung 4 vorgesehen ist, auf. Der Lagerrahmen 51 weist ein Oberteil 53 und ein Unterteil 54 auf, wobei der Halterahmen 52 zwischen dem Oberteil 53 und dem Unterteil 54 des Lagerrahmens 51 in alle Richtungen parallel zur Haupterstreckungsebene des Handhabungskopfs 3 (und damit auch in alle Richtungen parallel zur Haupterstreckungsebene einer Schalungsplatte 20 des Rahmenschalungselements 2) verschieblich geführt ist. Mit Hilfe eines Verschiebeantriebs 30 kann der Halterahmen 52 geradlinig gegenüber dem Lagerrahmen 51 verschoben werden, um den Einbau des Rahmenschalungselements 2 in eine Deckenschalung 34 zu ermöglichen. Der Verschiebeantrieb 30 weist in der gezeigten Ausführung einen einzigen Antrieb, hier einen insbesondere hydraulischen Zylinder-Kolben-Antrieb (beispielsweise die rechte Zylinder-Kolben-Anordnung in 15), auf, welcher zum Verschieben des Halterahmens 52 gegenüber dem Lagerrahmen 51 angesteuert werden kann. Allerdings kann eine weitere Zylinder-Kolben-Anordnung (beispielsweise die linke Zylinder-Kolben-Anordnung in 15) zwischen dem Halterahmen 52 und Lagerrahmen 51 vorgesehen sein, welche nicht angesteuert ist und passiv ausgefahren bzw. eingeschoben werden kann.In the embodiment shown, the handling head 3 has a bearing frame 51, which is connected to the first arm part 11, and a holding frame 52 on which the holding device 4 is provided. The storage frame 51 has an upper part 53 and a lower part 54, with the holding frame 52 between the upper part 53 and the lower part 54 of the storage frame 51 in all directions parallel to the main extension plane of the handling head 3 (and thus also in all directions parallel to the main extension plane of a formwork panel 20 of the frame formwork element 2) is displaceably guided. With the help of a displacement drive 30, the holding frame 52 can be moved in a straight line relative to the bearing frame 51 in order to enable the frame formwork element 2 to be installed in a ceiling formwork 34. In the embodiment shown, the displacement drive 30 has a single drive, here a particularly hydraulic cylinder-piston drive (for example the right cylinder-piston arrangement in 15 ), which can be controlled to move the holding frame 52 relative to the bearing frame 51. However, another cylinder-piston arrangement (for example the left cylinder-piston arrangement in 15 ) between the holding frame 52 and bearing frame 51, which is not controlled and can be passively extended or pushed in.

Wie insbesondere aus 16 ersichtlich, ist eine Anschlageinrichtung zur Begrenzung der Bewegung des Halterahmens 52 gegenüber dem Lagerrahmen 51 vorgesehen. Die Anschlageinrichtung weist in der gezeigten Ausführung ein Anschlagelement 55 am Lagerrahmen 51 und eine einen Begrenzungsraum für das Anschlagelement 55 bildende Aussparung 56 am Halterahmen 52 auf. Das Anschlagelement 55 ist innerhalb der Aussparung 56 frei verschieblich. Die Umrandung der Aussparung 56 begrenzt die Bewegung des Anschlagelements 55.Like in particular 16 As can be seen, a stop device is provided to limit the movement of the holding frame 52 relative to the bearing frame 51. In the embodiment shown, the stop device has a stop element 55 on the bearing frame 51 and a recess 56 on the holding frame 52 forming a boundary space for the stop element 55. The stop element 55 is freely displaceable within the recess 56. The border of the recess 56 limits the movement of the stop element 55.

Somit ermöglicht die Bewegungseinrichtung 5 ein Verschwenken des Handhabungskopfs 3 samt Rahmenschalungselement 2 um die erste Schwenkachse 13, ein Verschwenken des ersten Haltearms 11 um die zweite Schwenkachse 14,ein Verschwenken des zweiten Haltearms 12 um die dritte Schwenkachse, ein Ausfahren des Innenteils aus dem ersten Armteil 11 entlang der Längsachse 11A zum Anheben des Rahmenschalungselements 2, ein Verdrehen des Handhabungskopfs 3 um die Längsachse 11A und ein Verschieben des Halterahmens 52 gegenüber dem Lagerrahmen 51 des Handhabungskopfs 3.The movement device 5 thus enables the handling head 3 including the frame formwork element 2 to be pivoted about the first pivot axis 13, the first holding arm 11 to be pivoted about the second pivot axis 14, the second holding arm 12 to be pivoted about the third pivot axis, and the inner part to be extended out of the first arm part 11 along the longitudinal axis 11A for lifting the frame formwork element 2, rotating the handling head 3 about the longitudinal axis 11A and moving the holding frame 52 relative to the bearing frame 51 of the handling head 3.

Wie insbesondere aus den 11 bis 14 ersichtlich, weist das Rahmenschalungselement 2 einen umlaufenden, d.h. allseitig verlaufenden, Stützrahmen 19 auf, welcher eine in Draufsicht im Wesentlichen rechteckige Schalungsplatte 20 mit einer ebenen, betonzugewandten Schalfläche 21 trägt. Der umlaufende Stützrahmen 19 weist zwei Längsrahmenteile 22 auf, welche die längeren Seiten, d.h. die Längsseiten des umlaufenden Stützrahmens 19, bilden und zwei rechtwinkelig dazu verlaufende Querrahmenteile 23 auf, welche die kürzeren Seiten, d.h. die Querseiten des umlaufenden Stützrahmens 19, bilden. Die Längsrahmenteilen 22 sind über Querträger 24 zwischen den Querrahmenteilen 23 miteinander verbunden. Die Querträger 24 erstrecken sich parallel zu den Querrahmenteilen 23.Like in particular from the 11 until 14 As can be seen, the frame formwork element 2 has a circumferential, ie all-round, support frame 19, which carries a formwork panel 20 which is essentially rectangular in plan view and has a flat formwork surface 21 facing concrete. The circumferential support frame 19 has two longitudinal frame parts 22, which form the longer sides, ie the longitudinal sides of the circumferential support frame 19, and two transverse frame parts 23 running at right angles thereto, which form the shorter sides, ie the transverse sides of the circumferential support frame 19. The longitudinal frame parts 22 are connected to one another via cross members 24 between the cross frame parts 23. The cross members 24 extend parallel to the cross frame parts 23.

Um das Rahmenschalungselement 2 mit den oben beschriebenen Freiheitsgraden bewegen zu können, ist die Halteeinrichtung 4 zum Halten bzw. Fixieren des Rahmenschalungselements 2 in einer aufrechten, vertikalen Position (vgl. 1), in einer liegenden, horizontalen Position (vgl. z.B. 4) und in jeder schrägen Zwischenposition zwischen der liegenden und der aufrechten Position eingerichtet. Zu diesem Zweck kann mit der Halteeinrichtung 4 am Handhabungs- bzw. Haltekopf 3 der umlaufende Stützrahmen 19 an einer der Längs- und an einer der Querseiten des Rahmenschalungselements 2 ergriffen werden.In order to be able to move the frame formwork element 2 with the degrees of freedom described above, the holding device 4 for holding or fixing the frame formwork element 2 is in an upright, vertical position (cf. 1 ), in a lying, horizontal position (see e.g 4 ) and set up in any oblique intermediate position between the lying and upright positions. For this purpose, the circumferential support frame 19 can be gripped on one of the longitudinal and one of the transverse sides of the frame formwork element 2 using the holding device 4 on the handling or holding head 3.

In der gezeigten Ausführung (15) weist die Halteeinrichtung 4 zumindest eine erste Führungsleiste 25, hier zwei erste Führungsleisten 25, zur Anordnung an der Außenseite eines der Längsrahmenteile 22 des umlaufenden Stützrahmens 19 des Rahmenschalungselements 2 und zumindest eine zweite Führungsleiste 26, hier zwei zweite Führungsleisten 26, zur Anordnung an der Außenseite eines der Querrahmenteile 23 des umlaufenden Stützrahmens 19 des Rahmenschalungselements 2 auf.In the version shown ( 15 ), the holding device 4 has at least one first guide bar 25, here two first guide bars 25, for arrangement on the outside of one of the longitudinal frame parts 22 of the circumferential support frame 19 of the frame formwork element 2 and at least one second guide bar 26, here two second guide strips 26, for arrangement on the Outside of one of the transverse frame parts 23 of the circumferential support frame 19 of the frame formwork element 2.

Zudem weist die Halteeinrichtung 4 in der gezeigten Ausführung zumindest einen Haltezapfen 46, vorzugsweise mehrere Haltezapfen 46, benachbart der ersten Führungsleisten 25 auf, wobei das Längsrahmenteil 22 des Rahmenschalungselements 2 zwischen den ersten Führungsleisten 25 und den Haltezapfen 46 gehalten ist.In addition, the holding device 4 in the embodiment shown has at least one holding pin 46, preferably a plurality of holding pins 46, adjacent to the first guide strips 25, the longitudinal frame part 22 of the frame formwork element 2 being held between the first guide strips 25 and the holding pins 46.

Zudem weist die Halteeinrichtung 4 zumindest ein Verriegelungsteil, hier einen Verriegelungszapfen 27, zum Hintergreifen des Vorsprungs 29 (vgl. z.B. 13 und 14) des Querrahmenteils 23 auf. Mit Hilfe eines Verriegelungsantriebs 47 kann das Verriegelungsteil von einer zurückgezogenen, gelösten Stellung in eine vorgeschobene, verriegelte Stellung überführt werden, in welcher das Rahmenschalungselement 2 gegen ein Abheben in Richtung senkrecht zur Haupterstreckungsebene des Handhabungskopfs 3 gesichert ist. In der gezeigten Ausführung sind zur Verriegelung mit beiden gegenüberliegenden Querrahmenteile 23 des Rahmenschalungselements 2 zwei Verriegelungszapfen 27 vorgesehen, welche jeweils mit einem Verriegelungsantrieb 47 betätigt werden.In addition, the holding device 4 has at least one locking part, here a locking pin 27, for gripping behind the projection 29 (cf. e.g 13 and 14 ) of the cross frame part 23. With the help of a locking drive 47, the locking part can be moved from a retracted, released position into an advanced, locked position, in which the frame formwork element 2 is secured against lifting in a direction perpendicular to the main extension plane of the handling head 3. In the embodiment shown, two locking pins 27 are provided for locking with two opposing transverse frame parts 23 of the frame formwork element 2, each of which is actuated with a locking drive 47.

Die ersten Führungsleisten 25 und zweiten Führungsleisten 26 sind während der Bewegung des Verriegelungsteils stationär am Rahmenschalungselement 2 angeschlagen.The first guide strips 25 and second guide strips 26 are stationarily attached to the frame formwork element 2 during the movement of the locking part.

Bei einer bevorzugten Anwendung kann das Handhabungsgerät 1 zum Aufbauen einer Deckenschalung 34 aus mehreren Rahmenschalungselementen 2 verwendet werden. Selbstverständlich kann das Handhabungsgerät 1 entsprechend dazu genutzt werden, die Deckenschalung 34 nach dem Betonieren der Decke wieder abzubauen.In a preferred application, the handling device 1 can be used to build a ceiling formwork 34 from several frame formwork elements 2. Of course, the handling device 1 can be used accordingly to dismantle the ceiling formwork 34 after the ceiling has been concreted.

Gemäß 1 können die Rahmenschalungselemente 2 in aufrechter Position (je nach Ausführung querkant oder hochkant) unmittelbar nebeneinander am Boden 7 abgestellt sein Der Handhabungskopf 3 wird an das vorderste Rahmenschalungselement 2 herangeführt. Anschließend wird die Halteeinrichtung 4 mit dem umlaufenden Stützrahmen 19 des Rahmenschalungselements 2 verbunden. Zu diesem Zweck werden die ersten Führungsleisten 25 außenseitig am Längsrahmenteil 22 und die zweiten Führungsleisten 26 außenseitig an den Querrahmenteilen 23 angeschlagen. Die Verriegelungszapfen 27 befinden sich dabei zunächst in einer zurückgezogenen Stellung. Anschließend wird der Verriegelungsantrieb 47 betätigt, wodurch die Verriegelungszapfen 27 so weit nach außen bewegt werden, dass die Verriegelungszapfen über die nach innen abstehenden Vorsprünge 29 der Querrahmenteile 23 gelangen. Dadurch ist das Rahmenschalungselement 2 in aufrechter Position am Handhabungskopf 3 gehalten und somit gegen unbeabsichtigte Bewegungen in alle Richtungen gesichert.According to 1 The frame formwork elements 2 can be in an upright position (depending on the Aus The handling head 3 is brought up to the frontmost frame formwork element 2. The holding device 4 is then connected to the circumferential support frame 19 of the frame formwork element 2. For this purpose, the first guide strips 25 are attached to the outside of the longitudinal frame part 22 and the second guide strips 26 are attached to the outside of the transverse frame parts 23. The locking pins 27 are initially in a retracted position. The locking drive 47 is then actuated, whereby the locking pins 27 are moved so far outwards that the locking pins pass over the inwardly projecting projections 29 of the cross frame parts 23. As a result, the frame formwork element 2 is held in an upright position on the handling head 3 and is therefore secured against unintentional movements in all directions.

Gemäß 2 wird das Rahmenschalungselement 2 vom Boden 7 abgehoben. Im gezeigten Beispiel bleibt das Rahmenschalungselement 2 durch eine entsprechende Verschwenkung des Handhabungskopfs 3 um die erste Schwenkachse 13 vorerst in der aufrechten Position, so dass das Rahmenschalungselement 2 in vertikaler Richtung angehoben wird.According to 2 the frame formwork element 2 is lifted from the floor 7. In the example shown, the frame formwork element 2 initially remains in the upright position due to a corresponding pivoting of the handling head 3 about the first pivot axis 13, so that the frame formwork element 2 is raised in the vertical direction.

Gemäß 3 wird das Rahmenschalungselement 2 durch Betätigen des ersten Antriebs 15 um die erste Schwenkachse 13 gekippt. Weiters kann das Handhabungsgerät 1 durch Fortbewegen des Fahrzeugs 6 auf dem Boden vom Lagerort für die Rahmenschalungselemente 2 zum Einsatzort gebracht werden.According to 3 the frame formwork element 2 is tilted about the first pivot axis 13 by actuating the first drive 15. Furthermore, the handling device 1 can be brought from the storage location for the frame formwork elements 2 to the place of use by moving the vehicle 6 on the ground.

Gemäß 4 befindet sich das Handhabungsgerät 1 in unmittelbarer Nähe zur Deckenschalung 34, welche durch ein Feld aus Rahmenschalungselementen 2 gebildet wird, die in horizontaler Anordnung nebeneinander auf vertikal ausgerichteten Schalungsstützen 35 abgestützt werden. Zum Anheben des Rahmenschalungselements am Handhabungsgerät 1 wird der zweite Antrieb 16 betätigt, wodurch der aus erstem 11 und zweitem Armteil 12 des Handhabungsarms 10 gebildete Kniehebel in eine stärker gestreckte Lage überführt wird. Das Rahmenschalungselement 2 kann dabei kontinuierlich von der anfangs vertikalen in die horizontale Position gebracht werden.According to 4 the handling device 1 is located in the immediate vicinity of the ceiling formwork 34, which is formed by a field of frame formwork elements 2, which are supported in a horizontal arrangement next to one another on vertically aligned formwork supports 35. To lift the frame formwork element on the handling device 1, the second drive 16 is actuated, whereby the toggle lever formed from the first 11 and second arm part 12 of the handling arm 10 is transferred to a more extended position. The frame formwork element 2 can be continuously moved from the initially vertical to the horizontal position.

Gemäß 5A wird das Rahmenschalungselement 2 mit dem Handhabungsgerät 1 zunächst über die finale Gebrauchsposition hinaus, vgl. die benachbarten, bereits installierten Rahmenschalungselemente 2, angehoben.According to 5A the frame formwork element 2 is first raised with the handling device 1 beyond the final position of use, cf. the neighboring, already installed frame formwork elements 2.

Gemäß 5B wird das (hier in Draufsicht ersichtliche) Rahmenschalungselement 2 an den bereits installierten, benachbarten Rahmenschalungselementen 2 ausgerichtet. Zu diesem Zweck kann das Rahmenschalungselement 2 mit dem Verschiebeantrieb 30 bewegt werden. Die ersten 25 und zweiten Führungsleisten 26 dienen dabei als Anschlagpunkte an den bereits aufgebauten Rahmenschalungselementen. Beim Anschlagen mit den ersten 25 oder zweiten Führungsleisten 26 an die bereits aufgebauten Rahmenschalungselemente 2 wird das Rahmenschalungselement 2 in die richtige Position gedreht, vgl. Pfeil 36, und verschoben, vgl. Pfeil 37 oder Pfeil 38.According to 5B the frame formwork element 2 (shown here in plan view) is aligned with the already installed, adjacent frame formwork elements 2. For this purpose, the frame formwork element 2 can be moved with the displacement drive 30. The first 25 and second guide strips 26 serve as attachment points on the frame formwork elements that have already been constructed. When the first 25 or second guide strips 26 hit the frame formwork elements 2 that have already been constructed, the frame formwork element 2 is rotated into the correct position, see arrow 36, and moved, see arrow 37 or arrow 38.

Gemäß 6 wird das Rahmenschalungselement 2 in die Gebrauchsposition abgesenkt. Dabei werden die Ecken an der einen Längsseite des umlaufenden Stützrahmens 19 mit (zumindest) zwei Schalungsstützen 35 verbunden.According to 6 the frame formwork element 2 is lowered into the position of use. The corners on one long side of the circumferential support frame 19 are connected to (at least) two formwork supports 35.

Gemäß 7 werden die Ecken an der anderen Längsseite des Rahmenschalungselements 2 mit einer bzw. zwei weiteren Schalungsstützen 35 abgestützt. Anschließend kann der Handhabungskopf 3 vom Rahmenschalungselement 2 gelöst werden. Dafür werden die Verriegelungs- bzw. Haltezapfen 27 zurückgezogen, bevor der Handhabungskopf 3 vom Rahmenschalungselement 2 entfernt werden kann.According to 7 the corners on the other long side of the frame formwork element 2 are supported with one or two further formwork supports 35. The handling head 3 can then be detached from the frame formwork element 2. For this purpose, the locking or holding pins 27 are retracted before the handling head 3 can be removed from the frame formwork element 2.

8 zeigt im Detail das Absenken des Rahmenschalungselements 2 in die Gebrauchsposition. Die Schalungsstütze weist am oberen Ende einen Stützenkopf 39 auf, an welchem, in der gezeigten Ausführung vier, Aufsetzelemente 40 zum Aufsetzen des Rahmenschalungselements 2 und, in der gezeigten Ausführung ebenfalls vier, Hakenelemente 41 zur Verhakung mit einem Zapfen 42 am Rahmenschalungselement 2 vorgesehen sind, mit welchen eine Aushubsicherung, d.h. eine Sicherung gegen ein vertikales Anheben des Rahmenschalungselements in der Gebrauchsposition, beispielsweise aufgrund von Windlasten, erzielt wird. 8th shows in detail the lowering of the frame formwork element 2 into the position of use. The formwork support has a support head 39 at the upper end, on which, in the embodiment shown, four attachment elements 40 for placing the frame formwork element 2 and, in the embodiment shown, also four, hook elements 41 for hooking with a pin 42 on the frame formwork element 2 are provided, with which a lifting protection, ie a protection against vertical lifting of the frame formwork element in the position of use, for example due to wind loads, is achieved.

Aus 8 ist weiters ersichtlich, dass die ersten Führungsleisten 25 und die zweiten Führungsleisten 26 als Anschlagpunkte an dem bereits aufgebauten Rahmenschalungselement 2 dienen. Dadurch wird das Rahmenschalungselement 2 beim Absenken in den Stützenkopf 39 am bereits aufgebauten Rahmenschalungselement 2 geführt.Out of 8th It can also be seen that the first guide strips 25 and the second guide strips 26 serve as stop points on the already constructed frame formwork element 2. As a result, the frame formwork element 2 is guided on the already constructed frame formwork element 2 when it is lowered into the support head 39.

In der gezeigten Ausführung (vgl. 10) weist der Handhabungskopf 3 an einem Eckbereich eine Sensoreinrichtung 44 auf, mit welcher die bestimmungsgemäße Gebrauchsstellung des Rahmenschalungselements 2, hier der vollständig auf die Schalungsstütze 2 abgesenkten Einschalstellung, erkannt wird. Die Sensoreinrichtung 44 ist zur sensorischen Erfassung eines Auslöseelements an dem Stützenkopf 39 beim Absenken des Rahmenschalungselements 2 in die Einschalstellung auf dem Stützenkopf 39 ausgebildet. Als Auslöseelement ist bevorzugt das hochstehende Aufsetzelement 40 des Stützenkopfs 39 vorgesehen. In der gezeigten Ausführung weist die Sensoreinrichtung 44 ein Sensorelement 45 auf, welches beim Erreichen der abgesenkten Einschalstellung zur berührungslosen Erfassung des Auslöseelements, hier des Aufsetzelements 40, dient. Alternativ kann die Sensoreinrichtung 44 auch ein Tasterelement, welches durch das Auslöseelement gedrückt wird, aufweisen. Die Betätigung des Sensorelements 45 durch das Auslöse- bzw. Aufsetzelement 40 wird erfasst und einer Steuereinheit gemeldet, welche die bestimmungsgemäße Installation des Rahmenschalungselements 2 verzeichnet. Weiters ist die Sensoreinrichtung Teil einer Steuereinrichtung, welche einem Benutzer auf einem Bildschirm anzeigt, welches Rahmenschalungselement 2 als nächstes, insbesondere auch an welcher Stelle, zu installieren ist. Zu diesem Zweck ist bevorzugt ein Schalungsplan in der Steuereinrichtung abgelegt. Mit Hilfe der Steuerelektronik kann somit laufend der Fortschritt des Aufbaus der Deckenschalung 34 überwacht werden, um dem Benutzer Hilfestellung für den nächsten Arbeitsschritt zu geben.In the version shown (cf. 10 ), the handling head 3 has a sensor device 44 in a corner area, with which the intended use position of the frame formwork element 2, here the formwork position completely lowered onto the formwork support 2, is detected. The sensor device 44 is for sensory detection of a triggering element on the support head 39 when the frame formwork element 2 is lowered into the shuttering position on the support head 39. The raised placement element 40 of the support head 39 is preferably provided as the triggering element. In the embodiment shown, the sensor device 44 has a sensor element 45, which is used for contactless detection of the triggering element, here the attachment element 40, when the lowered shuttering position is reached. Alternatively, the sensor device 44 can also have a button element which is pressed by the trigger element. The actuation of the sensor element 45 by the trigger or placement element 40 is detected and reported to a control unit, which records the correct installation of the frame formwork element 2. Furthermore, the sensor device is part of a control device which shows a user on a screen which frame formwork element 2 is to be installed next, in particular at which point. For this purpose, a formwork plan is preferably stored in the control device. With the help of the control electronics, the progress of the construction of the ceiling formwork 34 can be continuously monitored in order to provide the user with assistance for the next work step.

Bezugsziffernliste:Reference number list:

11: HandhabungsgerätHandling device
22: RahmenschalungselementFrame formwork element
33: HandhabungskopfHandling head
44: HalteeinrichtungHolding device
55: BewegungseinrichtungMovement facility
66: Fahrzeugvehicle
77: BodenFloor
88th: LaufräderWheels
99: Antriebs- und LenkräderDrive and steering wheels
1010: HandhabungsarmHandling arm
1111: erstes Armteilfirst arm part
1212: zweites Armteilsecond arm part
1313: erste Schwenkachsefirst pivot axis
1414: zweite Schwenkachsesecond pivot axis
1515: erster Antriebfirst drive
1616: zweiter Antriebsecond drive
1717: dritter Antriebthird drive
1818: DrehtellerTurntable
1919: StützrahmenSupport frame
2020: Schalungsplatteformwork panel
2121: Schalflächebutton
2222: LängsrahmenteileLongitudinal frame parts
2323: QuerrahmenteileCross frame parts
2424: QuerträgerCross beam
2525: erste Führungsleistefirst guide bar
2626: zweite Führungsleistesecond guide bar
2727: VerriegelungszapfenLocking pin
2929: Vorsprunghead Start
3030: VerschiebeantriebDisplacement drive
3232: Randedge
3434: DeckenschalungSlab formwork
3535: Schalungsstützenformwork supports
3636: PfeilArrow
3737: PfeilArrow
3838: PfeilArrow
3939: StützenkopfColumn head
4040: AufsetzelementeAttachment elements
4141: HakenelementeHook elements
4242: ZapfenCones
4343: Randedge
4444: SensoreinrichtungSensor device
4545: SensorelementSensor element
4646: Haltezapfenretaining pin
4747: VerriegelungsantriebLocking drive
4848: TeleskopierantriebTelescopic drive
4949: Innenteil des ersten ArmteilsInner part of the first arm part
5050: Außenteil des ersten ArmteilsOuter part of the first arm part
5151: LagerrahmenStorage frame
5252: HalterahmenHolding frame
5353: Oberteil des HalterahmensTop part of the holding frame
5454: Unterteil des HalterahmensLower part of the holding frame
5555: Anschlagelementstop element
5656: Aussparungrecess

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 19602981 A1 [0004]

Claims

Handling device (1) for handling a frame formwork element (2) with a formwork panel (20) and a circumferential support frame (19) on the back of the formwork panel (20), comprising: a handling head (3) with a holding device (4) for holding the frame formwork element (2), a movement device (5) for moving the handling head (3), characterized in that the holding device (4) of the handling head (3) is further designed to hold the frame formwork element (2) both in a lying position and in an upright position is.

Handling device (1). Claim 1 , characterized in that the holding device (4) of the handling head (3) is designed to grip the circumferential support frame (19), preferably on a longitudinal and/or a transverse side of the circumferential support frame (19), on the back of the formwork panel (20). is.

Handling device (1). Claim 1 or 2 , characterized in that the holding device (4) has at least a first guide strip (25) for external connection to a longitudinal frame part (22) of the circumferential support frame (19) of the frame formwork element (2) and / or at least a second guide strip (26) for external connection with a cross frame part (23) of the circumferential support frame (19) of the frame formwork element (2).

Handling device (1). Claim 3 , characterized in that the holding device (4) has two first guide strips (25) for the external connection to the longitudinal frame part (22) of the circumferential support frame (19) of the frame formwork element (2) and / or two second guide strips (26) for the external connection to the Transverse frame part (23) of the circumferential support frame (19) of the frame formwork element (2).

Handling device (1) according to one of the Claims 1 until 4 , characterized in that the holding device (4) has a locking part, in particular a locking pin (27) or a locking bar, for locking with a longitudinal (22) or transverse frame part (23) of the circumferential support frame (19) of the frame formwork element (2).

Handling device (1). Claim 5 , characterized in that the locking part is designed to grip behind an inwardly directed projection (29), in particular at the end region facing away from the formwork panel (20), of the longitudinal (22) or transverse frame part (23) of the circumferential support frame (19).

Handling device (1). Claim 6 , characterized in that a locking drive (47), for example a hydraulic drive, is provided for moving the locking part, the locking part preferably being preloaded with a spring in the direction of the locked position.

Handling device (1) according to one of the Claims 1 until 7 , characterized in that the movement device (5) has a swivel joint for rotating the handling head (3) about an axis that runs essentially perpendicular to the main plane of the formwork panel (20).

Handling device (1) according to one of the Claims 1 until 8th , characterized in that the movement device (5) has a handling arm (10) for lifting the handling head (3) and / or pivoting the handling head (3) about at least one horizontal pivot axis (14).

Handling device (1) according to one of the Claims 1 until 9 , characterized in that the handling head (3) has a bearing frame (51), which is preferably connected to the handling arm (1), and a holding frame (52) with the holding device (4), the holding frame (52) being in at least one Direction, preferably in all directions, parallel to the main extension plane of the handling head (3) is movable relative to the bearing frame (51).

Handling device (1). Claim 10 , characterized in that a displacement drive (30), for example a hydraulic drive, is provided for displacing the holding frame (52) relative to the bearing frame (51) of the handling head (3).

Handling device (1) according to one of the Claims 1 until 11 , characterized in that the movement device (5) is arranged on a vehicle (6), in particular with wheels.

Handling device (1) according to one of the Claims 1 until 12 , characterized in that the handling head (3) has a sensor device (44) for detecting an intended use position of the frame formwork element (2), in particular a shuttering position lowered onto a support head (39).

Handling device (1). Claim 13 , characterized in that the sensor device (44) is designed to detect a triggering element on the support head (39) when the frame formwork element (2) is lowered into the shuttering position on the support head (39).

Handling device (1). Claim 13 or 14 , characterized in that the sensor device (44) is provided at a corner region of the handling head (3).

Handling device (1). Claim 14 or 15 , characterized in that the sensor device (44) has a button element (45) for actuation by the trigger element on the support head (39) in the switch-on position lowered onto the support head (39).

Handling system, comprising: a handling device (1) according to one of Claims 1 until 16 , a frame formwork element (2), in particular a ceiling formwork element, which is detachably connected to the handling head (3) of the handling device.

handling system Claim 17 , further comprising: a formwork support (2) with a support head (39) for connection to the frame formwork element (2) designed as a ceiling formwork element.

Method for handling a frame formwork element (2), with the steps: Providing a handling device (1) according to one of Claims 1 until 16 , providing the frame formwork element (2) in a waiting position detached from the handling device (1), connecting the handling head (3) of the handling device to the frame formwork element (2) in the waiting position, and lifting the frame formwork element (2) from the waiting position with the aid of the handling device.

Procedure according to Claim 19 , characterized in that the frame formwork element (2) is aligned essentially vertically in the waiting position.

Procedure according to Claim 19 or 20 , characterized in that the frame formwork element (2) is moved with the handling device (1) from the waiting position into a preferably substantially horizontal use position.