DE102022203162A1

DE102022203162A1 - Bereitstellen eines Ergebnisdatensatzes

Info

Publication number: DE102022203162A1
Application number: DE102022203162.8A
Authority: DE
Inventors: Thomas Redel
Original assignee: Siemens Healthcare GmbH
Current assignee: Siemens Healthineers Ag De
Priority date: 2022-03-31
Filing date: 2022-03-31
Publication date: 2023-10-05
Also published as: US20230310079A1; CN116894865A

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen eines Ergebnisdatensatzes, umfassend:a) Bereitstellen einer ersten Planungsabbildung, welche eine erste physiologische Phase einer Bewegung eines Untersuchungsobjekts abbildet, wobei die erste Planungsabbildung eine Planungsinformation zu einer geplanten Positionierung eines medizinischen Objekts in dem Untersuchungsobjekt aufweist,b) Aufnehmen einer ersten Überwachungsabbildung, welche die erste physiologische Phase der Bewegung des Untersuchungsobjekts und das in dem Untersuchungsobjekt angeordnetes medizinisches Objekt abbildet,c) Bereitstellen des Ergebnisdatensatzes- basierend auf der ersten Planungsabbildung und einer Positionierungsinformation, welche durch Identifizieren einer Abbildung des medizinischen Objekts in der ersten Überwachungsabbildung bestimmt wird, oder- basierend auf der Planungsinformation und der ersten Überwachungsabbildung.Die Erfindung betrifft weiterhin ein medizinisches Bildgebungsgerät und ein Computerprogrammprodukt.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen eines Ergebnisdatensatzes, ein medizinisches Bildgebungsgerät und ein Computerprogrammprodukt.
Bei der koronaren Herzkrankheit lagert sich innerhalb der Arterien sogenannter Plaque an und bewirkt eine Verengung der arteriellen Gefäßwände sowie einer Reduzierung des Gefäßdurchmessers. Hierdurch entsteht oftmals eine Stenose. Eine Möglichkeit zur Behandlung einer Stenose ist die Platzierung eines Stents in dem zu behandelnden Bereich des Gefäßes. In den aktuellen Richtlinien zur Planung solch einer Behandlung wird das „normal-zu-normal“ oder „gesund-zu-gesund“ Konzept empfohlen. Die zugrundeliegende Idee ist, dass nicht nur der stenotische Bereich durch den Stent abgedeckt werden sollte, sondern auch angrenzende krankhafte Bereiche des Gefäßes, welche fibrotische Plaquezusammensetzungen aufweisen. Andererseits sollte der Stent so kurz wie möglich ausgewählt werden, da längere Stents ein Risiko einer erneuten Stenose innerhalb des Stents erhöhen können. Häufig wird der Stent unter fluoroskopischer Bildgebungsüberwachung platziert. Vor der Platzierung des Stents wird häufig eine Angiographieszene mittels eines C-Bogen-Röntgengeräts aufgenommen, während ein röntgenopakes Kontrastmittel in die Koronararterie injiziert wird. Typischerweise wird die Angiographieszene mit einer identischen Positionierung des C-Bogen-Röntgengeräts aufgenommen, wie die nachfolgenden unkontrastierten fluoroskopischen Bilder.
In den fluoroskopischen Bildern kann die manuelle Positionierung des Stents anhand von röntgenopaken Markern überwacht werden, welche an dem Stent angebracht und deutlich in den fluoroskopischen Bildern identifizierbar sind. Nachteilig können die, insbesondere kontrastierten, Koronararterien, eine Planungsinformation und/oder die Stenose nicht in den fluoroskopischen Bildern beobachtet werden.
Zur Unterstützung eines medizinischen Bedienpersonals bei der Positionierung eines medizinischen Objekts, beispielsweise eines Stents, in einem Untersuchungsobjekt kann beispielsweise ein Bild aus einer vorerfassten Angiographieszene ausgewählt werden, welches die Koronararterie, die Stenose und eine Planungsinformation, beispielsweise aus einer intravaskulären Bildgebung oder einer prä-interventionellen Bildgebung mittels Computertomographie (CT) oder Magnetresonanztomographie (MRT), umfasst. Dieses Bild kann anschließend neben einem fluoroskopischen Echtzeitbild angezeigt werden (engl. side-by-side), um dem medizinischen Bedienpersonal zumindest eine grobe Information über die Position des Stents bezüglich der Stenose bereitstellen zu können. Nachteilig muss das medizinische Bedienpersonal zwei nebeneinander angezeigte graphische Darstellungen vergleichen, wobei in dem Echtzeitbild eine Bewegung des Stents dargestellt ist und die beiden graphischen Darstellungen nur an einem Punkt einer Herzphase miteinander korrelieren.
Eine weitere Möglichkeit sind dynamische koronare Pfadfindertechniken (engl. dynamic coronary roadmapping techniques), wobei aus den Bildern einer Angiographieszene mehrere Maskenbilder erzeugt werden, welche mit jeweils einem Punkt in einer Herzphase verknüpft werden, beispielsweise mittels eines EKG. Während der Aufnahme der fluoroskopischen Bilder kann ein EKG-Signal aufgenommen und das zugehörige Maskenbild überlagert werden. Zusätzlich kann dabei eine Atembewegung des Untersuchungsobjekts additiv kompensiert werden. Dieser Ansatz basiert auf einem EKG-basierten Matching, wobei Abweichungen aufgrund der nicht vollständig reproduzierbaren Herzbewegung auftreten können. Insbesondere kann es nach dem Einführen eines Katheters in die Koronararterie zu einem unregelmäßigen Herzschlag kommen, welcher gegenüber dem in der Angiographieszene abgebildeten Herzschlag abweicht. Zudem fehlt dem medizinischen Bedienpersonal dabei die Planungsinformation zur Positionierung des Stents.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte bildgebungsbasierte Unterstützung bei der Positionierung eines medizinischen Objekts in einem Untersuchungsobjekt zu ermöglichen.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch den jeweiligen Gegenstand der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausführungsformen mit zweckmäßigen Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
Die Erfindung betrifft in einem ersten Aspekt ein Verfahren zum Bereitstellen eines Ergebnisdatensatzes. Dabei wird eine erste Planungsabbildung in einem Schritt a) bereitgestellt, welche eine erste physiologische Phase einer Bewegung eines Untersuchungsobjekts abbildet. Dabei weist die erste Planungsabbildung eine Planungsinformation zu einer geplanten Positionierung eines medizinischen Objekts in dem Untersuchungsobjekt auf. In einem Schritt b) wird eine erste Überwachungsabbildung aufgenommen, welche die erste physiologische Phase der Bewegung des Untersuchungsobjekts und das in dem Untersuchungsobjekt angeordnete medizinische Objekt abbildet. In einem Schritt c) wird der Ergebnisdatensatz bereitgestellt. Gemäß einer ersten Variante wird der Ergebnisdatensatz basierend auf der ersten Planungsabbildung und der Positionierungsinformation bereitgestellt, welche durch Identifizieren einer Abbildung des medizinischen Objekts in der ersten Überwachungsabbildung bestimmt wird. Gemäß einer zweiten Variante wird der Ergebnisdatensatz basierend auf der Planungsinformation und der ersten Überwachungsabbildung bereitgestellt.
Die Bezeichnungen „erste Planungsabbildung“, „erste Überwachungsabbildung“ und „erste physiologische Phase“ implizieren dabei keine Reihenfolge, insbesondere keinen Aufnahmezeitpunkt.
Das Bereitstellen der ersten Planungsabbildung kann ein Empfangen und/oder Aufnehmen der ersten Planungsabbildung umfassen. Das Empfangen der ersten Planungsabbildung kann insbesondere ein Erfassen und/oder Auslesen eines computerlesbaren Datenspeichers und/oder ein Empfangen aus einer Datenspeichereinheit, beispielsweise einer Datenbank, umfassen. Beispielsweise kann die erste Planungsabbildung von einer Bereitstellungseinheit eines medizinischen Bildgebungsgeräts zur Aufnahme der ersten Planungsabbildung bereitgestellt werden. Alternativ oder zusätzlich kann die erste Planungsabbildung mittels eines medizinischen Bildgebungsgeräts aufgenommen werden. Das medizinische Bildgebungsgerät zur Aufnahme der ersten Planungsabbildung kann beispielsweise als Magnetresonanztomographieanlage (MRT-Anlage) und/oder Computertomographieanlage (CT-Anlage) und/oder medizinisches Röntgengerät und/oder Positronenemissionstomographieanlage (PET-Anlage) und/oder, insbesondere intravaskuläres, Ultraschallgerät und/oder Bildgebungsgerät zur optischen Kohärenztomographie (engl. optical coherence tomography, OCT) ausgebildet sein.
Das Untersuchungsobjekt kann eine menschliche und/oder tierische Patientin und/oder ein menschlicher und/oder tierischer Patient und/oder ein Untersuchungsphantom, insbesondere ein Gefäßphantom, sein. Die erste Planungsabbildung kann die erste physiologische Phase der Bewegung des Untersuchungsobjekts zweidimensional (2D) und/oder dreidimensional (3D) räumlich aufgelöst abbilden. Ferner kann die erste Planungsabbildung die erste physiologische Phase der Bewegung des Untersuchungsobjekts zeitaufgelöst abbilden. Die Bewegung des Untersuchungsobjekts kann eine Bewegung zumindest eines Teils des Untersuchungsobjekts, insbesondere eines anatomischen Objekts, beispielsweise eines Organs und/oder Gewebes, und/oder eines Körperteils umfassen, beispielsweise eine Herzbewegung und/oder eine Atembewegung. Insbesondere kann die Bewegung des Untersuchungsobjekts im Wesentlichen periodisch sein. Die Bewegung des Untersuchungsobjekts kann dabei mehrere, insbesondere periodisch wiederkehrende, zeitliche Abschnitte aufweisen, beispielsweise in Abhängigkeit einer Bewegungsgeschwindigkeit und/oder einer Bewegungsrichtung und/oder einer Bewegungsamplitude. Dabei kann die erste physiologische Phase der Bewegung einen zeitlichen Abschnitt der Bewegung umfassen. Vorteilhafterweise kann die erste Planungsabbildung das Untersuchungsobjekt in einer ersten zeitlichen Phase, insbesondere präprozedural, abbilden.
Im Schritt b) kann die erste Überwachungsabbildung mittels des medizinischen Bildgebungsgeräts zur Aufnahme der ersten Planungsabbildung oder mittels eines weiteren medizinischen Bildgebungsgeräts aufgenommen werden. Das weitere medizinische Bildgebungsgerät kann beispielsweise als MRT-Anlage und/oder CT-Anlage und/oder medizinisches Röntgengerät und/oder PET-Anlage und/oder Ultraschallgerät ausgebildet sein. Die erste Überwachungsabbildung kann die erste physiologische Phase der Bewegung des Untersuchungsobjekts und das in dem Untersuchungsobjekt angeordnete medizinische Objekt 2D und/oder 3D räumlich aufgelöst abbilden. Hierfür kann die Aufnahme der ersten Überwachungsabbildung getriggert erfolgen, beispielsweise anhand eines physiologischen Signals, welches von einem Sensor, beispielsweise einem EKG-Sensor, zur Erfassung der Bewegung des Untersuchungsobjekts bereitgestellt wird. Das medizinische Objekt kann beispielsweise als chirurgisches und/oder diagnostisches Instrument, beispielsweise als Endoskop und/oder Laparoskop und/oder Katheter und/oder Führungsdraht, und/oder als Implantat, beispielsweise als Stent und/oder Mikrodraht, ausgebildet sein. Vorteilhafterweise kann die erste Überwachungsabbildung das Untersuchungsobjekt in einer zweiten zeitlichen Phase, insbesondere intraprozedural, abbilden. Dabei kann das medizinische Objekt innerhalb der zweiten zeitlichen Phase, insbesondere intraprozedural, in dem Untersuchungsobjekt, insbesondere einem Hohlorgan des Untersuchungsobjekts, angeordnet sein.
Vorteilhafterweise kann die erste Planungsabbildung eine Planungsinformation zu einer geplanten Positionierung, insbesondere einer geplanten räumlichen Position und/oder Ausrichtung und/oder Pose, des medizinischen Objekts in dem Untersuchungsobjekt aufweisen. Vorteilhafterweise kann die Planungsinformation manuell und/oder halbautomatisch und/oder vollautomatisch anhand der ersten Planungsabbildung vorgegeben werden, beispielsweise durch Annotation der ersten Planungsabbildung anhand einer Nutzereingabe.
Das Bereitstellen des Ergebnisdatensatzes kann beispielsweise ein Speichern auf einem computerlesbaren Speichermedium und/oder ein Anzeigen auf einer Darstellungseinheit und/oder ein Übertragen an eine Bereitstellungseinheit umfassen. Insbesondere kann eine graphische Darstellung des Ergebnisdatensatzes mittels der Darstellungseinheit angezeigt werden.
Gemäß einer ersten Variante kann der Ergebnisdatensatz basierend auf der ersten Planungsabbildung und der Positionierungsinformation bereitgestellt werden. Dabei kann die Abbildung des medizinischen Objekts durch Identifizieren, insbesondere Segmentieren, von Bildpunkten, insbesondere Pixeln und/oder Voxeln, der ersten Überwachungsabbildung identifiziert werden, welche Bildpunkte das medizinische Objekt abbilden. Das Identifizieren, insbesondere Segmentieren, der Bildpunkte in der ersten Überwachungsabbildung kann beispielsweise einen Vergleich von Bildwerten der Bildpunkte mit einem Schwellwert und/oder ein Anwenden eines Algorithmus zur Muster- oder Markererkennung umfassen. Das medizinische Objekt kann vorteilhafterweise zumindest eine Markerstruktur aufweisen, welche in der ersten Überwachungsabbildung abgebildet ist.
Vorteilhafterweise kann anhand der in der ersten Überwachungsabbildung identifizierten Abbildung des medizinischen Objekts die Positionierungsinformation aufweisend eine Information zur räumlichen Position und/oder Ausrichtung und/oder Pose des medizinischen Objekts in der ersten physiologischen Phase der Bewegung des Untersuchungsobjekts bestimmt werden.
Gemäß einer zweiten Variante kann der Ergebnisdatensatz basierend auf der Planungsinformation und der ersten Überwachungsabbildung bereitgestellt werden.
Das Bereitstellen des Ergebnisdatensatzes kann ein zumindest teilweises, insbesondere vollständiges, Überlagern und/oder Fusionieren der ersten Planungsabbildung mit der Positionierungsinformation oder der ersten Überwachungsabbildung mit der Planungsinformation umfassen.
Hierdurch kann vorteilhaft eine verbesserte bildgebungsbasierte Unterstützung des medizinischen Bedienpersonals bei der Positionierung des medizinischen Objekts in dem Untersuchungsobjekt ermöglicht werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens kann zumindest eine weitere Überwachungsabbildung aufgenommen werden, welche zumindest eine weitere physiologische Phase der Bewegung des Untersuchungsobjekts und das in dem Untersuchungsobjekt angeordnete medizinische Objekt abbildet. Dabei kann jeweils eine Positionierungsinformation zu der ersten und der zumindest einen weiteren Überwachungsabbildung durch Identifizieren jeweils einer Abbildung des medizinischen Objekts in der ersten und der zumindest einen weiteren Überwachungsabbildung bestimmt werden. Ferner kann eine Transformationsvorschrift zwischen der Positionierungsinformation der ersten Überwachungsabbildung und der Positionierungsinformation der zumindest einen weiteren Überwachungsabbildung bestimmt werden. Ferner kann der Ergebnisdatensatz basierend auf der Transformationsvorschrift bereitgestellt werden.
Die zumindest eine weitere Überwachungsabbildung kann insbesondere alle Merkmale und Eigenschaften der ersten Überwachungsabbildung aufweisen. Die zumindest eine weitere Überwachungsabbildung kann vorteilhafterweise mittels des medizinischen Bildgebungsgeräts zur Aufnahme der ersten Überwachungsabbildung aufgenommen werden. Insbesondere können mehrere weitere Überwachungsabbildungen aufgenommen werden, welche mehrere weitere physiologische Phasen der Bewegung des Untersuchungsobjekts und das in dem Untersuchungsobjekt angeordnete medizinische Objekt abbilden. Dabei kann jeweils eine der mehreren weiteren Überwachungsabbildungen eine der mehreren physiologischen Phasen der Bewegung des Untersuchungsobjekts 2D oder 3D räumlich aufgelöst abbilden.
Dabei kann die zumindest eine weitere physiologische Phase der Bewegung einen weiteren zeitlichen Abschnitt der Bewegung umfassen. Insbesondere können die erste und die zumindest eine weitere physiologische Phase, insbesondere die mehreren weiteren physiologischen Phasen, der Bewegung in direkter zeitlicher Abfolge die Bewegung des Untersuchungsobjekts bilden.
Das Bestimmen der Positionierungsinformation zu der zumindest einen weiteren Überwachungsabbildung, insbesondere zu den mehreren weiteren Überwachungsabbildungen, kann insbesondere analog zum Bestimmen der Positionierungsinformation zu der ersten Überwachungsabbildung erfolgen. Insbesondere kann das Identifizieren der Abbildung des medizinischen Objekts in der zumindest einen weiteren Überwachungsabbildung, insbesondere in den mehreren weiteren Überwachungsabbildungen, analog zum Identifizieren der Abbildung des medizinischen Objekts in der ersten Überwachungsabbildung erfolgen.
Die Transformationsvorschrift kann eine, insbesondere rigide oder nicht rigide, Translation und/oder Rotation und/oder Skalierung und/oder Deformation vorgeben, durch welche die Positionierungsinformation der ersten Überwachungsabbildung und die Positionierungsinformation der zumindest einen weiteren Überwachungsabbildung räumlich aufeinander abbildbar sind. Das Bestimmen der Transformationsvorschrift kann ein Minimieren einer Abweichung zwischen der Positionierungsinformation der ersten Überwachungsabbildung und der Positionierungsinformation der zumindest einen weiteren Überwachungsabbildung umfassen. Insbesondere können die Positionierungsinformation der ersten Überwachungsabbildung und die Positionierungsinformation der zumindest einen weiteren Überwachungsabbildung anhand der Transformationsvorschrift miteinander registriert werden. Dabei kann die Transformationsvorschrift dazu ausgebildet sein, auf die Positionierungsinformationen und/oder die Überwachungsabbildungen angewendet zu werden. Insbesondere kann das Bereitstellen des Ergebnisdatensatzes ein Anwenden der Transformationsvorschrift auf die Positionierungsinformationen oder die Überwachungsabbildungen umfassen. Hierdurch kann eine durch die Bewegung des Untersuchungsobjekts hervorgerufene Abweichung zwischen den Positionierungsinformationen und/oder den Überwachungsabbildungen vorteilhaft kompensiert werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens kann der Ergebnisdatensatz basierend auf der ersten Planungsabbildung und angepassten Positionierungsinformationen bereitgestellt werden, welche durch Anwenden der Transformationsvorschrift auf die Positionierungsinformationen bereitgestellt werden.
Das Bereitstellen des Ergebnisdatensatzes kann ein zumindest teilweises, insbesondere vollständiges, Überlagern und/oder Fusionieren der ersten Planungsabbildung mit den angepassten Positionierungsinformationen umfassen. Hierdurch kann eine verbesserte bildgebungsbasierte Unterstützung bei der Positionierung eines medizinischen Objekts in dem Untersuchungsobjekt ermöglicht werden. Insbesondere kann die durch die Bewegung des Untersuchungsobjekts hervorgerufene Abweichung zwischen den Positionierungsinformationen, insbesondere bezüglich der ersten physiologischen Phase der Bewegung, vorteilhaft kompensiert werden. Zudem kann die durch die Bewegung des Untersuchungsobjekts hervorgerufene Abweichung zwischen den Positionierungsinformationen und der ersten Planungsabbildung vorteilhaft minimiert werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens kann der Ergebnisdatensatz basierend auf der Planungsinformation und angepassten Überwachungsabbildungen bereitgestellt werden, welche durch Anwenden der Transformationsvorschrift auf die erste und die zumindest eine weitere Überwachungsabbildung bereitgestellt werden.
Dabei können die mehreren Überwachungsabbildungen bezüglich der Positionierungsinformation der ersten Überwachungsabbildung durch das Anwenden der Transformationsvorschrift auf die Überwachungsabbildungen miteinander registriert werden. Hierdurch kann eine verbesserte bildgebungsbasierte Unterstützung bei der Positionierung eines medizinischen Objekts in dem Untersuchungsobjekt ermöglicht werden. Insbesondere kann die durch die Bewegung des Untersuchungsobjekts hervorgerufene Abweichung zwischen den Überwachungsabbildungen, insbesondere bezüglich der ersten physiologischen Phase der Bewegung, vorteilhaft kompensiert werden. Zudem kann die durch die Bewegung des Untersuchungsobjekts hervorgerufene Abweichung zwischen den Überwachungsabbildungen und der Planungsinformation vorteilhaft minimiert werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens kann das Bereitstellen des Ergebnisdatensatzes ein Aufsummieren, insbesondere Addieren, der angepassten Überwachungsabbildungen umfassen.
Die Überwachungsabbildungen, insbesondere die erste und die zumindest eine weitere Überwachungsabbildung, können vorteilhafterweise mit einer, insbesondere gegenüber der ersten Planungsabbildung, höheren Bildaufnahmerate aufgenommen werden. Durch das Aufsummieren, insbesondere Addieren, der angepassten Überwachungsabbildungen kann eine Bildqualität, insbesondere ein Signal-zu-Rauschen-Verhältnis und/oder ein Kontrastzu-Rauschen-Verhältnis, gegenüber den einzelnen angepassten Überwachungsabbildungen verbessert werden. Ferner kann hierdurch die Bildqualität des Ergebnisdatensatzes vorteilhaft verbessert werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens kann das Bestimmen der Transformationsvorschrift ein Bestimmen eines Bewegungsfeldes zwischen den Abbildungen des medizinischen Objekts in der ersten und der zumindest einen weiteren Überwachungsabbildung umfassen. Dabei kann die Transformationsvorschrift basierend auf dem Bewegungsfeld bestimmt werden.
Das Bewegungsfeld kann eine, insbesondere 2D oder 3D, räumlich und zeitlich aufgelöste Repräsentation, insbesondere ein Modell, der in der ersten und der zumindest einen weiteren Überwachungsabbildung abgebildeten Bewegung des medizinischen Objekts aufweisen. Dabei kann das Bewegungsfeld eine Änderung der Positionierung des medizinischen Objekts, während der in der ersten und der zumindest einen weiteren Überwachungsabbildung abgebildeten Bewegung des Untersuchungsobjekts, räumlich und zeitlich aufgelöst repräsentieren, insbesondere modellieren. Insbesondere kann das Bewegungsfeld eine Änderung der Positionierungsinformationen der ersten und der zumindest einen weiteren Überwachungsabbildung repräsentieren. Das Bewegungsfeld kann beispielsweise ein, die Bewegung des medizinischen Objekts repräsentierendes, Vektor- oder Tensorfeld aufweisen. Dabei kann die in dem Bewegungsfeld repräsentierte, insbesondere modellierte, Bewegung des medizinischen Objekts eine Translation und/oder Rotation und/oder Deformation zumindest eines Teils des medizinischen Objekts umfassen. Ferner kann die Transformationsvorschrift basierend auf dem Bewegungsfeld, insbesondere basierend auf der in dem Bewegungsfeld repräsentierten, insbesondere modellierten, Bewegung des medizinischen Objekts derart bestimmt werden, dass die Positionierungsinformation der ersten Überwachungsabbildung und die Positionierungsinformation der zumindest einen weiteren Überwachungsabbildung durch Anwenden der Transformationsvorschrift auf die Positionierungsinformationen oder durch Anwenden der Transformationsvorschrift auf die Überwachungsabbildungen räumlich aufeinander abbildbar sind. Insbesondere kann durch das Anwenden der Transformationsvorschrift auf die Positionierungsinformationen eine Abweichung zwischen den Positionierungsinformationen der ersten und der zumindest einen weiteren Überwachungsabbildung minimiert werden. Alternativ kann durch das Anwenden der Transformationsvorschrift auf die erste und die zumindest eine weitere Überwachungsabbildung eine Abweichung zwischen der ersten und der zumindest einen weiteren Überwachungsabbildung minimiert werden.
Mittels der vorgeschlagenen Ausführungsform können die angepassten Positionierungsinformationen oder die angepassten Überwachungsabbildungen besonders präzise bereitgestellt werden. Hierdurch kann ein verbessertes Bereitstellen des Ergebnisdatensatzes ermöglicht werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens kann die erste Überwachungsabbildung in Schritt b) mittels eines physiologischen Signals aufgenommen werden, welches die physiologischen Phasen der Bewegung, insbesondere zumindest die erste physiologische Phase der Bewegung, abbildet.
Vorteilhafterweise kann die Aufnahme der ersten Überwachungsabbildung mittels des physiologischen Signals getriggert erfolgen. Das physiologische Signal kann vorteilhafterweise die physiologischen Phasen der Bewegung, insbesondere die erste physiologische Phase der Bewegung, abbilden, insbesondere zeitaufgelöst. Das physiologische Signal kann vorteilhafterweise von einem Sensor, beispielsweise einem EKG-Sensor, zur Erfassung der Bewegung des Untersuchungsobjekts bereitgestellt werden. Dabei kann die Aufnahme der ersten Überwachungsabbildung derart mittels des physiologischen Signals getriggert erfolgen, dass die erste Überwachungsabbildung die erste physiologische Phase der Bewegung abbildet. Die erste physiologische Phase der Bewegung kann dabei in Abhängigkeit der ersten Planungsabbildung, insbesondere in Abhängigkeit der in der ersten Planungsabbildung abgebildeten ersten physiologischen Phase der Bewegung, vorgegeben werden.
Die vorgeschlagene Ausführungsform kann ein besonders zeit- und/oder dosiseffizientes Aufnehmen der ersten Überwachungsabbildung ermöglichen.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens kann die Bewegung des Untersuchungsobjekts eine Herzbewegung umfassen. Dabei kann die erste physiologische Phase als diastolische Phase der Herzbewegung vorgegeben werden.
Die Herzbewegung kann eine periodische Abfolge von Kontraktionen und Entspannungen des Herzens des Untersuchungsobjekts umfassen. Dabei können die mehreren physiologischen Phasen der Bewegung, insbesondere der Herzbewegung, des Untersuchungsobjekts eine systolische Phase und eine diastolische Phase umfassen. Die systolische Phase kann einen Zeitraum der Kontraktion des Herzens des Untersuchungsobjekts beschreiben. Ferner kann die diastolische Phase einen Zeitraum der Entspannung des Herzens des Untersuchungsobjekts beschreiben. Vorteilhafterweise kann die erste physiologische Phase als die diastolische Phase der Herzbewegung, insbesondere als der Zeitraum der Entspannung des Herzens des Untersuchungsobjekts, vorgegeben werden.
Da die Herzbewegung während der diastolischen Phase minimal ist, kann ein verbessertes Bereitstellen des Ergebnisdatensatzes ermöglicht werden. Insbesondere können Abweichungen zwischen der ersten Planungsabbildung und der Positionierungsinformation, insbesondere den angepassten Positionierungsinformationen, oder zwischen der Planungsinformation und der ersten Überwachungsabbildung, insbesondere den angepassten Überwachungsabbildungen, vorteilhaft minimiert werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens kann das medizinische Objekt zumindest eine Markerstruktur aufweisen. Dabei kann das Bestimmen der Positionierungsinformation durch Identifizieren einer Abbildung der zumindest einen Markerstruktur erfolgen.
Die zumindest eine Markerstruktur kann eine bildgebungssichtbare, insbesondere kontrastverstärkende und/oder röntgenopake, Struktur aufweisen, beispielsweise eine Passermarke (engl. fiducial marker). Vorteilhafterweise kann die zumindest eine Markerstruktur in das medizinische Objekt integriert oder an dem medizinischen Objekt angeordnet, insbesondere befestigt, sein.
Das Bestimmen der Positionierungsinformation kann ein Identifizieren einer Abbildung der zumindest einen Markerstruktur in der ersten Überwachungsabbildung umfassen. Wird zumindest eine weitere Überwachungsabbildung aufgenommen, kann das Bestimmen der Positionierungsinformation zudem ein Identifizieren einer Abbildung der zumindest einen Markerstruktur in der zumindest einen weiteren Überwachungsabbildung umfassen. Dabei kann die Abbildung der zumindest einen Markerstruktur durch Identifizieren, insbesondere Segmentieren, von Bildpunkten, insbesondere Pixeln und/oder Voxeln, der jeweiligen Überwachungsabbildung identifiziert werden, welche Bildpunkte die zumindest eine Markerstruktur abbilden. Das Identifizieren, insbesondere Segmentieren, der Bildpunkte in der jeweiligen Überwachungsabbildung kann beispielsweise einen Vergleich von Bildwerten der Bildpunkte mit einem Schwellwert und/oder ein Anwenden eines Algorithmus zur Muster- oder Markererkennung umfassen. Der Schwellwert kann beispielsweise in Abhängigkeit eines Materialparameters der zumindest einen Markerstruktur vorgegeben werden. Vorteilhafterweise kann anhand der in der ersten Überwachungsabbildung identifizierten Abbildung der zumindest einen Markerstruktur eine Positionierungsinformation aufweisend eine Information zur räumlichen Position und/oder Ausrichtung und/oder Pose der zumindest einen Markerstruktur, insbesondere des medizinischen Objekts, in der ersten physiologischen Phase der Bewegung des Untersuchungsobjekts bestimmt werden. Insbesondere kann anhand der in der ersten und der zumindest einen weiteren Überwachungsabbildung identifizierten Abbildung der zumindest einen Markerstruktur jeweils eine Positionierungsinformation aufweisend eine Information zur räumlichen Position und/oder Ausrichtung und/oder Pose der zumindest einen Markerstruktur, insbesondere des medizinischen Objekts, in der ersten und der zumindest einen weiteren physiologischen Phase der Bewegung des Untersuchungsobjekts bestimmt werden.
Die vorgeschlagene Ausführungsform kann ein verbessertes, insbesondere präziseres, Bestimmen der Positionierungsinformation ermöglichen.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens kann das medizinische Objekt eine räumliche Anordnung mehrerer Markerstrukturen aufweisen. Dabei kann die Planungsinformation eine Planungspositionierung in dem Untersuchungsobjekt für die räumliche Anordnung der mehreren Markerstrukturen aufweisen. Zudem kann das Bestimmen der Positionierungsinformation ein Identifizieren einer Abbildung der räumlichen Anordnung der mehreren Markerstrukturen umfassen.
Vorteilhafterweise kann das medizinische Objekt eine räumliche, insbesondere eine bezüglich des medizinischen Objekts definierte, Anordnung der mehreren Markerstrukturen aufweisen. Dabei können die mehreren Markerstrukturen gleich oder verschieden ausgebildet sein. Ferner kann die räumliche Anordnung der mehreren Markerstrukturen eine definierte Positionierung, insbesondere Relativpositionierung, der mehreren Markerstrukturen bezüglich des medizinischen Objekts und/oder eine definierte Positionierung, insbesondere Relativpositionierung, der mehreren Markerstrukturen zueinander beschreiben. Die mehreren Markerstrukturen können vorteilhafterweise ortsfest bezüglich des medizinischen Objekts angeordnet, insbesondere an dem medizinischen Objekt befestigt, sein. Zudem können die mehreren Markerstrukturen in definierter Anordnung zueinander oder ortsvariabel zueinander an dem medizinischen Objekt angeordnet, insbesondere befestigt, sein. Bei einer ortsvariablen Anordnung der mehreren Markerstrukturen an dem medizinischen Objekt kann eine Pose, beispielsweise eine Krümmung, des medizinischen Objekts mittels der Abbildung der mehreren Markerstrukturen abgebildet werden, insbesondere in der ersten Überwachungsabbildung.
Vorteilhafterweise kann die Planungsinformation die Planungspositionierung, insbesondere eine geplante räumliche Position und/oder Ausrichtung und/oder Pose, für die räumliche Anordnung der mehreren Markerstrukturen in dem Untersuchungsobjekt aufweisen, insbesondere vorgeben.
Ferner kann das Bestimmen der Positionierungsinformation ein Identifizieren einer Abbildung der räumlichen Anordnung der mehreren Markerstrukturen in der ersten Überwachungsabbildung umfassen. Wird zumindest eine weitere Überwachungsabbildung aufgenommen, kann das Bestimmen der Positionierungsinformation zudem ein Identifizieren einer Abbildung der der räumlichen Anordnung der mehreren Markerstrukturen in der zumindest einen weiteren Überwachungsabbildung umfassen. Dabei kann die jeweils eine Abbildung der räumlichen Anordnung der mehreren Markerstrukturen durch Identifizieren, insbesondere Segmentieren, von Bildpunkten, insbesondere Pixeln und/oder Voxeln, der jeweiligen Überwachungsabbildung identifiziert werden, welche Bildpunkte die räumliche Anordnung der mehreren Markerstrukturen abbilden. Das Identifizieren, insbesondere Segmentieren, der Bildpunkte in der jeweiligen Überwachungsabbildung kann beispielsweise einen Vergleich von Bildwerten der Bildpunkte mit einem Schwellwert und/oder ein Anwenden eines Algorithmus zur Muster- oder Markererkennung umfassen. Der Schwellwert kann beispielsweise in Abhängigkeit eines Materialparameters der mehreren Markerstrukturen vorgegeben werden. Vorteilhafterweise kann anhand der in der ersten Überwachungsabbildung identifizierten Abbildungen der räumlichen Anordnung der mehreren Markerstrukturen eine Positionierungsinformation aufweisend eine Information zur räumlichen Position und/oder Ausrichtung und/oder Pose der räumlichen Anordnung der mehreren Markerstrukturen, insbesondere des medizinischen Objekts, in der ersten physiologischen Phase der Bewegung des Untersuchungsobjekts bestimmt werden. Insbesondere kann anhand der in der ersten und der zumindest einen weiteren Überwachungsabbildung identifizierten Abbildungen der räumlichen Anordnung der mehreren Markerstrukturen jeweils eine Positionierungsinformation aufweisend eine Information zur räumlichen Position und/oder Ausrichtung und/oder Pose der räumlichen Anordnung der mehreren Markerstrukturen, insbesondere des medizinischen Objekts, in der jeweils abgebildeten physiologischen Phase der Bewegung des Untersuchungsobjekts bestimmt werden.
Die vorgeschlagene Ausführungsform kann ein verbessertes, insbesondere präziseres, Bestimmen der Positionierungsinformation ermöglichen, insbesondere hinsichtlich einer Ausrichtung und/oder Pose des medizinischen Objekts in 3D.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens kann das Aufnehmen der ersten Überwachungsabbildung mit einer Aufnahmegeometrie erfolgen, welche einer Aufnahmegeometrie der ersten Planungsabbildung bezüglich des Untersuchungsobjekts entspricht.
Vorteilhafterweise kann die erste Überwachungsabbildung, insbesondere auch die zumindest eine weitere Überwachungsabbildung, und die erste Planungsabbildung mit einer im Wesentlichen gleichen Aufnahmegeometrie des jeweiligen medizinischen Bildgebungsgeräts, insbesondere mittels desselben medizinischen Bildgebungsgeräts, aufgenommen werden. Die Aufnahmegeometrie kann dabei eine räumliche Anordnung des medizinischen Bildgebungsgeräts bezüglich des Untersuchungsobjekts, insbesondere eine Angulation, und/oder eine Abbildungsgeometrie des medizinischen Bildgebungsgeräts, beispielsweise ein Abbildungsfenster (engl. field-of-view, FOV) und/oder einen Öffnungswinkel, und/oder einen Aufnahmeparameter des medizinischen Bildgebungsgeräts umfassen. Durch die Aufnahme der ersten Überwachungsabbildung mit einer im Wesentlichen gleichen Aufnahmegeometrie bezüglich des Untersuchungsobjekts, wie zur Aufnahme der ersten Planungsabbildung, kann eine bewegungsunabhängige Abweichung zwischen der ersten Planungsabbildung und der ersten Überwachungsabbildung, insbesondere zwischen der Planungsinformation und der Positionierungsinformation, vorteilhaft minimiert werden. Im Gegensatz zu Abweichungen bei der Aufnahmegeometrie kann eine Abweichung von Betriebsparametern bei der Aufnahme der ersten Planungsabbildung und der ersten Überwachungsabbildung, beispielsweise eine Bewegung einer Patientenlagerungsvorrichtung und/oder ein Zoom und/oder ein Abstand zwischen Quelle und Detektor (engl. source image receptor distance, SID) anhand einer Information über diese Betriebsparameter korrigiert werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens kann die erste Planungsabbildung ein kontrastiertes Hohlorgan des Untersuchungsobjekts abbilden. Dabei kann das medizinische Objekt während der Aufnahme der ersten Überwachungsabbildung, insbesondere auch während der Aufnahme der zumindest einen weiteren Überwachungsabbildung, zumindest teilweise in dem Hohlorgan angeordnet sein.
Das Hohlorgan kann beispielsweise einen Gefäßabschnitt, insbesondere eine Arterie und/oder Vene, umfassen. Dabei kann die erste Planungsabbildung vorteilhafterweise ein in dem Hohlorgan angeordnetes Kontrastmittel, beispielsweise ein röntgenopakes Kontrastmittel, abbilden. Ein zumindest teilweise mit Kontrastmittel gefülltes Hohlorgan kann als kontrastiertes Hohlorgan bezeichnet werden. Des Weiteren kann die erste Überwachungsabbildung das medizinische Objekt, welches innerhalb der zweiten zeitlichen Phase zumindest teilweise in dem Hohlorgan angeordnet ist, abbilden.
Insbesondere bei einer Bereitstellung des Ergebnisdatensatzes basierend auf der ersten Planungsabbildung und der Positionierungsinformation, insbesondere den angepassten Positionierungsinformationen, kann der Ergebnisdatensatz vorteilhaft die Abbildung des in dem Hohlorgan angeordneten Kontrastmittels und die Positionierungsinformation, insbesondere die angepassten Positionierungsinformationen, aufweisen. Hierdurch kann eine besonders intuitive Unterstützung des medizinischen Bedienpersonals bei der Positionierung des medizinischen Objekts in dem Hohlorgan ermöglicht werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens können die Schritte b) und c) wiederholt ausgeführt werden.
Die Schritte b) und c) können für eine vorbestimmte Anzahl von maximalen Wiederholungen und/oder bis zum Eintreten einer Abbruchbedingung wiederholt ausgeführt werden. Insbesondere kann die wiederholte Ausführung der Schritte b) und c) durch eine Bewegung des medizinischen Objekts ausgelöst, insbesondere getriggert, werden. Das Auslösen der wiederholten Ausführung der Schritte b) und c) kann dabei manuell oder automatisch erfolgen. Für ein manuelles Auslösen der wiederholten Ausführung der Schritte b) und c) kann eine weitere Nutzereingabe mittels einer Eingabeeinheit, beispielsweise einer Tastatur und/oder einer Taste und/oder einem Knopf und/oder einem Hebel und/oder einem Pedal, erfasst werden. Alternativ kann die wiederholte Ausführung der Schritte b) und c) automatisch, insbesondere bei einem Identifizieren einer Bewegung des medizinischen Objekts, ausgelöst werden. Hierfür kann ein Objektsignal von einer Erfassungseinheit zur Erfassung einer Bewegung des medizinischen Objekts empfangen werden, welches Objektsignal eine Information zu einer Bewegungsrichtung und/oder Bewegungsgeschwindigkeit und/oder Bewegungsamplitude des medizinischen Objekts aufweist. Die Erfassungseinheit kann in das medizinische Objekt integriert, an einem Angriffspunkt zur Bewegung des medizinischen Objekts angeordnet oder beabstandet von dem medizinischen Objekt angeordnet sein. Die Erfassungseinheit kann einen mechanischen und/oder elektromagnetischen, insbesondere optischen, und/oder akustischen und/oder gyroskopischen Sensor umfassen, welcher zur Erfassung der Bewegung des medizinischen Objekts ausgebildet ist.
Vorteilhafterweise kann ferner das physiologische Signal empfangen werden, welches die physiologischen Phasen der Bewegung des Untersuchungsobjekts abbildet. Das physiologische Signal kann von dem Sensor zur Erfassung der Bewegung des Untersuchungsobjekts, beispielsweise einem Atemsensor und/oder einem EKG-Sensor, empfangen werden. Vorteilhafterweise kann das Objektsignal mittels des physiologischen Signals bewegungskorrigiert werden. Hierdurch kann eine tatsächliche Bewegung des medizinischen Objekts bezüglich des Untersuchungsobjekts von einer der Bewegung des Untersuchungsobjekts folgenden Bewegung des medizinischen Objekts unterschieden werden.
Durch die vorgeschlagene Ausführungsform kann eine sichere Überwachung der Positionierung des medizinischen Objekts ermöglicht werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens kann die erste Planungsabbildung und die erste Überwachungsabbildung mittels desselben oder verschiedener medizinischer Bildgebungsgeräte, insbesondere Bildgebungsmodalitäten, aufgenommen werden.
Werden die erste Planungsabbildung und die erste Überwachungsabbildung mittels desselben medizinischen Bildgebungsgeräts aufgenommen, können bildgebungsinduzierte Abweichungen zwischen der ersten Planungsabbildung und der ersten Überwachungsabbildung vorteilhaft minimiert werden. Hierdurch kann die Transformationsvorschrift besonders zuverlässig bestimmt werden. Insbesondere kann auch die zumindest eine weitere Überwachungsabbildung mittels desselben medizinischen Bildgebungsgeräts wie die erste Planungsabbildung und die erste Überwachungsabbildung aufgenommen werden.
Alternativ können die erste Planungsabbildung und die erste Überwachungsabbildung mittels verschiedener, insbesondere dedizierter, medizinischer Bildgebungsgeräte aufgenommen werden. Insbesondere kann die zumindest eine weitere Überwachungsabbildung mittels desselben medizinischen Bildgebungsgeräts wie die erste Überwachungsabbildung und mittels eines von dem medizinischen Bildgebungsgerät zur Aufnahme der ersten Planungsabbildung verschiedenen medizinischen Bildgebungsgerät aufgenommen werden. Hierdurch kann eine verbesserte, insbesondere auf das jeweilige Bildgebungsziel optimierte, Aufnahme der ersten Planungsabbildung und der ersten Überwachungsabbildung ermöglicht werden. Dabei kann das medizinische Bildgebungsgerät zur Aufnahme der ersten Planungsabbildung insbesondere anatomische Objekte, beispielsweise ein Organ, insbesondere das Hohlorgan, und/oder Gewebe, mit hoher Bildqualität und/oder hohem Detailgrad abbilden. Ferner kann das medizinische Bildgebungsgerät zur Aufnahme der ersten Überwachungsabbildung das medizinische Objekt, insbesondere die zumindest eine Markerstruktur, mit hoher Bildaufnahmerate abbilden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens kann eine Bewegungskorrektur zur Kompensation einer weiteren Bewegung, insbesondere einer Atembewegung, des Untersuchungsobjekts auf die erste Planungsabbildung und die erste Überwachungsabbildung angewendet werden.
Das Untersuchungsobjekt kann während und/oder zwischen der Aufnahme der ersten Planungsabbildung und/oder der Aufnahme der ersten Überwachungsabbildung eine weitere Bewegung aufweisen, beispielsweise eine Atembewegung. Diese weitere Bewegung kann eine abweichende Abbildung des Untersuchungsobjekts in der ersten physiologischen Phase der Bewegung des Untersuchungsobjekts in der ersten Planungsabbildung und der ersten Überwachungsabbildung hervorrufen.
Die Bewegungskorrektur kann ein Anwenden einer weiteren Transformationsvorschrift auf die erste Planungsabbildung und/oder die erste Überwachungsabbildung umfassen. Durch das Anwenden der weiteren Transformationsvorschrift auf die erste Planungsabbildung und/oder die erste Überwachungsabbildung können die erste Planungsabbildung und die erste Überwachungsabbildung registriert werden. Die weitere Transformationsvorschrift kann eine, insbesondere rigide oder nicht rigide, Translation und/oder Rotation und/oder Skalierung und/oder Deformation vorgeben, durch welche eine Abweichung zwischen der ersten Planungsabbildung und der ersten Überwachungsabbildung, welche durch die weitere Bewegung hervorgerufen wurde, minimiert werden kann. Die Bewegungskorrektur, insbesondere die weitere Transformationsvorschrift, kann beispielsweise anhand eines weiteren physiologischen Signals, welches die weitere Bewegung abbildet, und/oder bildbasiert, insbesondere anhand einer gemeinsamen Abbildung in der ersten Planungsabbildung und der ersten Überwachungsabbildung, bestimmt werden. Das weitere physiologische Signal kann beispielsweise von einem weiteren Sensor zur Erfassung der weiteren Bewegung bereitgestellt werden, beispielsweise einem Atemsensor.
Hierdurch kann die weitere Bewegung, insbesondere die Atembewegung, des Untersuchungsobjekts vorteilhaft kompensiert werden. Insbesondere kann die durch die weitere Bewegung induzierte Abweichung zwischen der ersten Planungsabbildung und der ersten Überwachungsabbildung minimiert werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens können die erste Planungsabbildung und die erste Überwachungsabbildung einen vordefinierten Abschnitt des medizinischen Objekts abbilden. Dabei kann die Bewegungskorrektur auf der gemeinsamen Abbildung des vordefinierten Abschnitts in der ersten Planungsabbildung und der ersten Überwachungsabbildung basieren.
Vorteilhafterweise kann die Bewegungskorrektur, insbesondere die weitere Transformationsvorschrift, basierend auf der gemeinsamen Abbildung des vordefinierten Abschnitts bestimmt werden. Dabei kann das Bestimmen der Bewegungskorrektur ein Identifizieren, insbesondere Segmentieren, der gemeinsamen Abbildung des vordefinierten Abschnitts in der ersten Planungsabbildung und der ersten Überwachungsabbildung umfassen. Der vordefinierte Abschnitt des medizinischen Objekts kann beispielsweise ein distaler Abschnitt, beispielsweise eine Katheterspitze, sein. Das Identifizieren der gemeinsamen Abbildung des vordefinierten Abschnitts kann einen Vergleich von Bildwerten der Bildpunkte der ersten Planungsabbildung und der ersten Überwachungsabbildung mit jeweils einem Schwellwert umfassen. Alternativ kann die gemeinsame Abbildung des vordefinierten Abschnitts anhand von geometrischen Merkmalen, beispielsweise einer Kontur, identifiziert werden.
Das Bestimmen der Bewegungskorrektur, insbesondere der weiteren Transformationsvorschrift, kann ein Minimieren einer Abweichung zwischen der gemeinsamen Abbildung des vordefinierten Abschnitts des medizinischen Objekts umfassen. Hierdurch kann die weitere Bewegung, insbesondere die Atembewegung, des Untersuchungsobjekts besonders präzise kompensiert werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens können in Schritt a) mehrere Planungsabbildungen empfangen werden, welche mehrere physiologische Phasen der Bewegung des Untersuchungsobjekts abbilden. Ferner können in Schritt b) mehrere Überwachungsabbildungen aufgenommen werden, welche zumindest einen Teil der mehreren physiologischen Phasen der Bewegung des Untersuchungsobjekts und das in dem Untersuchungsobjekt angeordnete medizinische Objekt abbilden. Dabei kann die erste Planungsabbildung aus den mehreren Planungsabbildungen und die erste Überwachungsabbildung aus den mehreren Überwachungsabbildungen derart identifiziert werden, dass die erste Planungsabbildung und die erste Überwachungsabbildung die erste physiologische Phase als übereinstimmende physiologische Phase der Bewegung abbilden.
Die übereinstimmende physiologische Phase kann vorgegeben werden, beispielsweise anhand einer Nutzereingabe. Alternativ kann die übereinstimmende physiologische Phase, insbesondere halbautomatisch oder vollautomatisch, bestimmt werden, beispielsweise anhand eines Vergleichs der physiologischen Phasen der Bewegung, welche in den mehreren Planungsabbildungen und den mehreren Überwachungsabbildungen abgebildet sind. Die übereinstimmende physiologische Phase der Bewegung kann beispielsweise anhand einer übereinstimmenden Bewegungsgeschwindigkeit und/oder Bewegungsrichtung und/oder Bewegungsamplitude der jeweils abgebildeten Bewegung des Untersuchungsobjekts identifiziert werden. Somit können die erste Planungsabbildung und die erste Überwachungsabbildung das Untersuchungsobjekt in einem übereinstimmenden Bewegungszustand abbilden.
Die Erfindung betrifft in einem zweiten Aspekt ein medizinisches Bildgebungsgerät, welches zur Ausführung eines vorgeschlagenen Verfahrens zum Bereitstellen eines Ergebnisdatensatzes ausgebildet ist.
Die Vorteile des vorgeschlagenen medizinischen Bildgebungsgerät entsprechen im Wesentlichen den Vorteilen des vorgeschlagenen Verfahrens zum Bereitstellen eines Ergebnisdatensatzes. Hierbei erwähnte Merkmale, Vorteile oder alternative Ausführungsformen können ebenso auch auf die anderen beanspruchten Gegenstände übertragen werden und umgekehrt.
Das medizinische Bildgebungsgerät kann insbesondere eine Bildgebungseinheit und eine Bereitstellungseinheit aufweisen. Dabei kann die Bildgebungseinheit zur Aufnahme der ersten Planungsabbildung und der ersten Überwachungsabbildung ausgebildet sein. Ferner kann die Bereitstellungseinheit zur Ausführung des Schrittes c) des vorgeschlagenen Verfahrens zum Bereitstellen eines Ergebnisdatensatzes ausgebildet sein.
Die Erfindung betrifft in einem dritten Aspekt ein Computerprogrammprodukt mit einem Computerprogramm, welches direkt in einen Speicher einer Bereitstellungseinheit ladbar ist, mit Programmabschnitten, um alle Schritte eines vorgeschlagenen Verfahrens zum Bereitstellen eines Ergebnisdatensatzes auszuführen, wenn die Programmabschnitte von der Bereitstellungseinheit ausgeführt werden.
Die Erfindung kann ferner ein computerlesbares Speichermedium betreffen, auf welchem von einer Bereitstellungseinheit lesbare und ausführbare Programmabschnitte gespeichert sind, um alle Schritte des Verfahrens zum Bereitstellen eines Ergebnisdatensatzes auszuführen, wenn die Programmabschnitte von der Bereitstellungseinheit ausgeführt werden.
Eine weitgehend softwaremäßige Realisierung hat den Vorteil, dass schon bisher verwendete Bereitstellungseinheiten auf einfache Weise durch ein Software-Update nachgerüstet werden können, um auf die erfindungsgemäße Weise zu arbeiten. Ein solches Computerprogrammprodukt kann neben dem Computerprogramm gegebenenfalls zusätzliche Bestandteile wie zum Beispiel eine Dokumentation und/oder zusätzliche Komponenten, sowie Hardware-Komponenten, wie zum Beispiel Hardware-Schlüssel (Dongles etc.) zur Nutzung der Software, umfassen.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden im Folgenden näher beschrieben. In unterschiedlichen Figuren werden für gleiche Merkmale die gleichen Bezugszeichen verwendet. Es zeigen:

1, 3 und 4 schematische Darstellungen verschiedener vorteilhafter Ausführungsformen eines Verfahrens zum Bereitstellen eines Ergebnisdatensatzes,
2 eine schematische Darstellung einer ersten Planungs- und Überwachungsabbildung sowie eines Ergebnisdatensatzes,
5 eine schematische Darstellung eines medizinischen C-Bogen-Röntgengeräts.

In 1 ist eine vorteilhafte Ausführungsform eines vorgeschlagenen Verfahrens zum Bereitstellen PROV-ED eines Ergebnisdatensatzes ED schematisch dargestellt. In einem ersten Schritt a) kann eine erste Planungsabbildung PI1 bereitgestellt werden PROV-PI1, welche eine erste physiologische Phase einer Bewegung eines Untersuchungsobjekts abbildet. Ferner kann die erste Planungsabbildung PI1 eine Planungsinformation PLI zu einer geplanten Positionierung eines medizinischen Objekts in dem Untersuchungsobjekt aufweisen. In einem zweiten Schritt b) kann eine erste Überwachungsabbildung SI1 aufgenommen werden ACQ-SI1, welche die erste physiologische Phase der Bewegung des Untersuchungsobjekts und das in dem Untersuchungsobjekt angeordnete medizinische Objekt abbildet. Vorteilhafterweise können die erste Planungsabbildung PI1 und die erste Überwachungsabbildung SI1 mittels desselben oder mittels verschiedener medizinischer Bildgebungsgeräte, insbesondere Bildgebungsmodalitäten, aufgenommen werden. In einem dritten Schritt c) kann der Ergebnisdatensatz ED basierend auf der ersten Planungsabbildung PI1 und der Positionierungsinformation POS1 bereitgestellt werden PROV-ED, welche Positionierungsinformation durch Identifizieren einer Abbildung des medizinischen Objekts in der ersten Überwachungsabbildung SI1 bestimmt wird DET-POS.
Die Bewegung des Untersuchungsobjekts kann beispielsweise eine Herzbewegung umfassen, wobei die erste physiologische Phase als diastolische Phase der Herzbewegung vorgegeben wird.
Vorteilhafterweise kann das medizinische Objekt zumindest eine Markerstruktur aufweisen. Dabei kann das Bestimmen DET-POS der Positionierungsinformation POS1 durch Identifizieren einer Abbildung der zumindest einen Markerstruktur erfolgen. Insbesondere kann das medizinische Objekt eine räumliche Anordnung mehrerer Markerstrukturen aufweisen. Dabei kann die Planungsinformation PLI eine Planungspositionierung in dem Untersuchungsobjekt für die räumliche Anordnung der mehreren Markerstrukturen aufweisen. Zudem kann das Bestimmen DET-POS der Positionierungsinformation POS1 ein Identifizieren einer Abbildung der räumlichen Anordnung der mehreren Markerstrukturen umfassen.
Vorteilhafterweise kann das Aufnehmen ACQ-SI der ersten Überwachungsabbildung SI1 mit einer Aufnahmegeometrie erfolgen, welche einer Aufnahmegeometrie der ersten Planungsabbildung PI1 bezüglich des Untersuchungsobjekts entspricht.
Vorteilhafterweise kann die erste Planungsabbildung PI1 ein kontrastiertes Hohlorgan des Untersuchungsobjekts abbilden. Dabei kann die erste Überwachungsabbildung SI1 das innerhalb der zweiten zeitlichen Phase zumindest teilweise in dem Hohlorgan angeordnete medizinische Objekt abbilden.
Des Weiteren können die Schritte b) und c) wiederholt ausgeführt werden.
In 2 sind eine erste Planungsabbildung PI1, eine erste Überwachungsabbildung SI1 und ein Ergebnisdatensatz ED schematisch dargestellt. Die erste Planungsabbildung PI1 kann eine Abbildung eines kontrastierten Hohlorgans HO aufweisen. Dabei kann ein in dem Hohlorgan HO angeordnetes Kontrastmittel CM in der ersten Planungsabbildung PI1 abgebildet sein. Ferner kann die erste Planungsabbildung PI1 die Planungsinformation PLI, beispielsweise eine graphische Vorgabe zur Positionierung des medizinischen Objekts MO, aufweisen. Die erste Überwachungsabbildung SI1 kann eine Abbildung des medizinischen Objekts MO und zumindest einer an dem medizinischen Objekt MO angeordneten Markerstruktur aufweisen. Dabei kann die Positionierungsinformation POS1 durch Identifizieren der Abbildung der zumindest einen Markerstruktur in der ersten Überwachungsabbildung SI1 identifiziert werden ID-POS.
Der Ergebnisdatensatz ED kann vorteilhafterweise basierend auf der ersten Planungsabbildung PI1 und der Positionierungsinformation POS1 bereitgestellt werden PROV-ED, beispielsweise durch eine Überlagerung der ersten Planungsabbildung PI1 mit der Positionierungsinformation POS1.
3 zeigt eine schematische Darstellung einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform eines vorgeschlagenen Verfahrens zum Bereitstellen PROV-ED eines Ergebnisdatensatzes ED. Dabei können in Schritt a) mehrere Planungsabbildungen PI bereitgestellt werden PROV-PI, welche mehrere physiologische Phasen der Bewegung des Untersuchungsobjekts abbilden. Ferner können in Schritt b) mehrere Überwachungsabbildungen SI aufgenommen werden ACQ-SI, welche zumindest einen Teil der mehreren physiologischen Phasen der Bewegung des Untersuchungsobjekts und das in dem Untersuchungsobjekt angeordnete medizinische Objekt abbilden. Ferner kann die erste Planungsabbildung PI1 aus den mehreren Planungsabbildungen PI und die erste Überwachungsabbildung SI1 aus den mehreren Überwachungsabbildungen SI derart identifiziert werden ID-PI und ID-SI, dass die erste Planungsabbildung PI1 und die erste Überwachungsabbildung SI1 die erste physiologische Phase als übereinstimmende physiologische Phase der Bewegung abbilden.
Die zumindest eine weitere Überwachungsabbildung SIr, welche nicht als die erste Überwachungsabbildung SI1 aus den mehreren Überwachungsabbildungen SI identifiziert wird ID-SI, kann zumindest eine weitere physiologische Phase der Bewegung des Untersuchungsobjekts und das in dem Untersuchungsobjekt angeordnete medizinische Objekt abbilden. Vorteilhafterweise kann jeweils eine Positionierungsinformation POS1 und POSr zu der ersten SI1 und der zumindest einen weiteren Überwachungsabbildung SIr durch Identifizieren jeweils einer Abbildung des medizinischen Objekts MO in der ersten SI1 und der zumindest einen weiteren Überwachungsabbildung SIr bestimmt werden DET-POS. Ferner kann eine Transformationsvorschrift zwischen der Positionierungsinformation POS1 der ersten Überwachungsabbildung SI1 und der Positionierungsinformation POSr der zumindest einen weiteren Überwachungsabbildung SIr bestimmt werden DET-T. Dabei kann der Ergebnisdatensatz ED in Schritt c) zusätzlich basierend auf der Transformationsvorschrift bereitgestellt werden. Insbesondere kann der Ergebnisdatensatz ED basierend auf der ersten Planungsabbildung PI1 und angepassten Positionierungsinformationen POSadj bereitgestellt werden. Die angepassten Positionierungsinformationen POSadj können durch Anwenden der Transformationsvorschrift ADJ-POS auf die Positionierungsinformationen POS1 und POSr bereitgestellt werden.
Des Weiteren kann das Bestimmen DET-T der Transformationsvorschrift ein Bestimmen eines Bewegungsfeldes zwischen den Abbildungen des medizinischen Objekts in der ersten und der zumindest einen weiteren Überwachungsabbildung SI1 und SIr umfassen. Ferner kann die Transformationsvorschrift basierend auf dem Bewegungsfeld bestimmt werden DET-T.
4 zeigt eine schematische Darstellung einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform eines vorgeschlagenen Verfahrens zum Bereitstellen PROV-ED eines Ergebnisdatensatzes ED. Dabei kann im Schritt c) der Ergebnisdatensatz ED basierend auf der Planungsinformation PLI und angepassten Überwachungsabbildungen SIadj bereitgestellt werden PROV-ED. Die angepassten Überwachungsabbildungen SIadj können durch Anwenden der Transformationsvorschrift ADJ-SI auf die erste SI1 und die zumindest eine Überwachungsabbildung SIr bereitgestellt werden. Das Bereitstellen PROV-ED des Ergebnisdatensatzes ED basierend auf der Planungsinformation PLI und den angepassten Überwachungsabbildungen SIadj kann vorteilhafterweise ein Aufsummieren der angepassten Überwachungsabbildungen SIadj umfassen.
Vorteilhafterweise kann eine Bewegungskorrektur zur Kompensation einer weiteren Bewegung, insbesondere einer Atembewegung, des Untersuchungsobjekts auf die erste Planungsabbildung und die erste Überwachungsabbildung angewendet werden. Hierfür kann ein vordefinierter Abschnitt des medizinischen Objekts in der ersten Planungsabbildung PI1 und der ersten Überwachungsabbildung SI1 abgebildet sein. Dabei kann die Bewegungskorrektur auf der gemeinsamen Abbildung des vordefinierten Abschnitts in der ersten Planungsabbildung PI1 und der ersten Überwachungsabbildung SI1 basieren.
In 5 ist beispielhaft für ein vorgeschlagenes medizinisches Bildgebungsgerät ein medizinisches C-Bogen-Röntgengerät 37 schematisch dargestellt. Das medizinische Bildgebungsgerät, insbesondere das medizinische C-Bogen-Röntgengerät 37, kann dazu ausgebildet sein, ein vorgeschlagenes Verfahren zum Bereitstellen PROV-ED eines Ergebnisdatensatzes ED auszuführen. Das medizinische C-Bogen-Röntgengerät 37 kann vorteilhafterweise einen Detektor 34, insbesondere einen Röntgendetektor, und eine Röntgenquelle 33 aufweisen. Zur Aufnahme ACQ-SI der ersten Überwachungsabbildung SI1, insbesondere der ersten SI1 und der zumindest einen weiteren Überwachungsabbildung SIr, kann ein Arm 38 des C-Bogen-Röntgengerät 37 beweglich um ein oder mehrere Achsen herum gelagert sein. Ferner kann das medizinische C-Bogen-Röntgengerät 37 eine Bewegungsvorrichtung 39 umfassen, welche eine Bewegung des C-Bogen-Röntgengeräts 37 im Raum ermöglicht.
Zur Aufnahme ACQ-SI der ersten Überwachungsabbildung SI1, insbesondere der ersten SI1 und der zumindest einen weiteren Überwachungsabbildung SIr, von dem, auf einer Patientenlagerungsvorrichtung 32 angeordneten, Untersuchungsobjekt 31, kann eine Bereitstellungseinheit PRVS ein Signal 24 an die Röntgenquelle 33 senden. Daraufhin kann die Röntgenquelle 33 ein Röntgenstrahlenbündel aussenden. Beim Auftreffen des Röntgenstrahlenbündels, nach einer Wechselwirkung mit dem Untersuchungsobjekt 31, auf einer Oberfläche des Detektors 34, kann der Detektor 34 ein Signal 21 an die Bereitstellungseinheit PRVS senden. Die Bereitstellungseinheit PRVS kann beispielsweise anhand des Signals 21 die erste Überwachungsabbildung SI1 empfangen, insbesondere die erste SI1 und die zumindest eine weitere Überwachungsabbildung SIr.
Das medizinische Bildgebungsgerät, insbesondere das medizinische C-Bogen-Röntgengerät 37, kann ferner dazu ausgebildet sein, die erste Planungsabbildung PI1, insbesondere analog zu der ersten Überwachungsabbildung SI1, aufzunehmen. Alternativ kann die Bereitstellungseinheit PRVS zum Empfangen der ersten Planungsabbildung PI1 ausgebildet sein.
Des Weiteren kann das medizinische Bildgebungsgerät, insbesondere das medizinische C-Bogen-Röntgengerät 37, eine Eingabeeinheit 42, beispielsweise eine Tastatur, und eine Darstellungseinheit 41, beispielsweise einen Monitor und/oder ein Display und/oder einen Projektor, aufweisen. Die Eingabeeinheit 42 kann vorzugsweise in die Darstellungseinheit 41 integriert sein, beispielsweise bei einem kapazitiven und/oder resistiven Eingabedisplay. Die Eingabeeinheit 42 kann vorteilhafterweise zur Erfassung einer Nutzereingabe ausgebildet sein. Hierfür kann die Eingabeeinheit 42 beispielsweise ein Signal 26 an die Bereitstellungseinheit PRVS senden.
Die Darstellungseinheit 41 kann vorteilhafterweise dazu ausgebildet sein eine graphische Darstellung des Ergebnisdatensatzes ED anzuzeigen. Hierfür kann die Bereitstellungseinheit PRVS ein Signal 25 an die Darstellungseinheit 41 senden.
Die in den beschriebenen Figuren enthaltenen schematischen Darstellungen bilden keinerlei Maßstab oder Größenverhältnisse ab.
Es wird abschließend noch einmal darauf hingewiesen, dass es sich bei den vorhergehenden detailliert beschriebenen Verfahren und Vorrichtungen lediglich um Ausführungsbeispiele handelt, welche vom Fachmann in verschiedenster Weise modifiziert werden können, ohne den Bereich der Erfindung zu verlassen. Weiterhin schließt die Verwendung der unbestimmten Artikel „ein“ bzw. „einer“ nicht aus, dass die betreffenden Merkmale auch mehrfach vorhanden sein können. Ebenso schließen die Begriffe „Einheit“ und „Element“ nicht aus, dass die betreffenden Komponenten aus mehreren zusammenwirkenden Teilkomponenten bestehen, die gegebenenfalls auch räumlich verteilt sein können.

Claims

Verfahren zum Bereitstellen (PROV-ED) eines Ergebnisdatensatzes (ED), umfassend: a) Bereitstellen (PROV-PI1) einer ersten Planungsabbildung (PI1), welche eine erste physiologische Phase einer Bewegung eines Untersuchungsobjekts (31) abbildet, wobei die erste Planungsabbildung (PI1) eine Planungsinformation (PLI) zu einer geplanten Positionierung eines medizinischen Objekts in dem Untersuchungsobjekt (31) aufweist, b) Aufnehmen (ACQ-SI1) einer ersten Überwachungsabbildung (SI1), welche die erste physiologische Phase der Bewegung des Untersuchungsobjekts (31) und das in dem Untersuchungsobjekt (31) angeordnete medizinische Objekt abbildet, c) Bereitstellen (PROV-ED) des Ergebnisdatensatzes (ED) - basierend auf der ersten Planungsabbildung (PI1) und einer Positionierungsinformation (POS1), welche durch Identifizieren einer Abbildung des medizinischen Objekts in der ersten Überwachungsabbildung (SI1) bestimmt wird (DET-POS), oder - basierend auf der Planungsinformation (PLI) und der ersten Überwachungsabbildung (SI1).
Verfahren nach Anspruch 1, wobei zumindest eine weitere Überwachungsabbildung (SIr) aufgenommen wird, welche zumindest eine weitere physiologische Phase der Bewegung des Untersuchungsobjekts (31) und das in dem Untersuchungsobjekt (31) angeordnete medizinische Objekt (MO) abbildet, wobei jeweils eine Positionierungsinformation (POS) zu der ersten und der zumindest einen weiteren Überwachungsabbildung (SI1, SIr) durch Identifizieren jeweils einer Abbildung des medizinischen Objekts (MO) in der ersten und der zumindest einen weiteren Überwachungsabbildung (SI1, SIr) bestimmt wird (DET-POS), wobei eine Transformationsvorschrift zwischen der Positionierungsinformation (POS1) der ersten Überwachungsabbildung (SI1) und der Positionierungsinformation (POSr) der zumindest einen weiteren Überwachungsabbildung (SIr) bestimmt wird (DET-T), wobei der Ergebnisdatensatz (ED) in Schritt c) ferner basierend auf der Transformationsvorschrift bereitgestellt wird.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei der Ergebnisdatensatz (ED) basierend auf der ersten Planungsabbildung (PI1) und angepassten Positionierungsinformationen (POSadj) bereitgestellt wird, wobei die angepassten Positionierungsinformationen (POSadj) durch Anwenden der Transformationsvorschrift (ADJ-POS) auf die Positionierungsinformationen (POS1, POSr) bereitgestellt werden.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei der Ergebnisdatensatz (ED) basierend auf der Planungsinformation (PLI) und angepassten Überwachungsabbildungen (SIadj) bereitgestellt wird, wobei die angepassten Überwachungsabbildungen (SIadj) durch Anwenden der Transformationsvorschrift (ADJ-SI) auf die erste und die zumindest eine weitere Überwachungsabbildung (SI, SI1, SIr) bereitgestellt werden.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei das Bereitstellen (PROV-ED) des Ergebnisdatensatzes (ED) ein Aufsummieren der angepassten Überwachungsabbildungen (SIadj) umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, wobei das Bestimmen der Transformationsvorschrift (DET-T) ein Bestimmen eines Bewegungsfeldes zwischen den Abbildungen des medizinischen Objekts (MO) in der ersten und der zumindest einen weiteren Überwachungsabbildung (SI1, SIr) umfasst, wobei die Transformationsvorschrift basierend auf dem Bewegungsfeld bestimmt wird (DET-T).
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die erste Überwachungsabbildung (SI1) in Schritt b) mittels eines physiologischen Signals aufgenommen wird (ACQ-SI1), welches die physiologischen Phasen der Bewegung abbildet.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Bewegung des Untersuchungsobjekts (31) eine Herzbewegung umfasst, wobei die erste physiologische Phase als diastolische Phase der Herzbewegung vorgegeben wird.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das medizinische Objekt zumindest eine Markerstruktur aufweist, wobei das Bestimmen (DET-POS) der Positionierungsinformation (POS1, POSr) ein Identifizieren einer Abbildung der zumindest einen Markerstruktur umfasst.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei das medizinische Objekt (MO) eine räumliche Anordnung mehrerer Markerstrukturen aufweist, wobei die Planungsinformation (PLI) eine Planungspositionierung in dem Untersuchungsobjekt (31) für die räumliche Anordnung der mehreren Markerstrukturen aufweist, wobei das Bestimmen (DET-POS) der Positionierungsinformation (POS1, POSr) ein Identifizieren einer Abbildung der räumlichen Anordnung der mehreren Markerstrukturen umfasst.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Aufnehmen (ACQ-SI1) der ersten Überwachungsabbildung (SI1) mit einer Aufnahmegeometrie erfolgt, welche einer Aufnahmegeometrie der ersten Planungsabbildung (PI1) bezüglich des Untersuchungsobjekts (31) entspricht.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die erste Planungsabbildung (PI1) ein kontrastiertes Hohlorgan (HO) des Untersuchungsobjekts (31) abbildet, wobei das medizinische Objekt (MO) während der Aufnahme (ACQ-SI1) der ersten Überwachungsabbildung (SI1) zumindest teilweise in dem Hohlorgan (HO) angeordnet ist.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Schritte b) und c) wiederholt ausgeführt werden.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die erste Planungsabbildung (PI1) und die erste Überwachungsabbildung (SI1) mittels desselben oder verschiedener medizinischer Bildgebungsgeräte, insbesondere Bildgebungsmodalitäten, aufgenommen werden.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei eine Bewegungskorrektur zur Kompensation einer weiteren Bewegung, insbesondere einer Atembewegung, des Untersuchungsobjekts (31) auf die erste Planungsabbildung (PI1) und die erste Überwachungsabbildung (SI1) angewendet wird.
Verfahren nach Anspruch 15, wobei ein vordefinierter Abschnitt des medizinischen Objekts (MO) in der ersten Planungsabbildung (PI1) und der ersten Überwachungsabbildung (SI1) abgebildet ist, wobei die Bewegungskorrektur auf der gemeinsamen Abbildung des vordefinierten Abschnitts in der ersten Planungsabbildung (PI1) und der ersten Überwachungsabbildung (SI1) basiert.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei in Schritt a) mehrere Planungsabbildungen (PI) bereitgestellt werden (PROV-PI), welche mehrere physiologische Phasen der Bewegung des Untersuchungsobjekts (31) abbilden, wobei in Schritt b) mehrere Überwachungsabbildungen (SI) aufgenommen werden (ACQ-SI), welche zumindest einen Teil der mehreren physiologischen Phasen der Bewegung des Untersuchungsobjekts (31) und das in dem Untersuchungsobjekt (31) angeordnete medizinische Objekt (MO) abbilden, wobei die erste Planungsabbildung (PI1) aus den mehreren Planungsabbildungen (PI) und die erste Überwachungsabbildung (SI1) aus den mehreren Überwachungsabbildungen (SI) derart identifiziert werden (ID-PI1, ID-SI1), dass die erste Planungsabbildung (PI1) und die erste Überwachungsabbildung (SI1) die erste physiologische Phase als übereinstimmende physiologische Phase der Bewegung abbilden.
Medizinisches Bildgebungsgerät, welches zur Ausführung eines Verfahrens nach einem der vorangehenden Ansprüche ausgebildet ist.
Computerprogrammprodukt mit einem Computerprogramm, welches direkt in einen Speicher einer Bereitstellungseinheit (PRVS) ladbar ist, mit Programmabschnitten, um alle Schritte des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 17 auszuführen, wenn die Programmabschnitte von der Bereitstellungseinheit (PRVS) ausgeführt werden.