DE102022202744A1 - Method for infrastructure-supported assistance of a motor vehicle - Google Patents

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DE102022202744A1
DE102022202744A1 DE102022202744.2A DE102022202744A DE102022202744A1 DE 102022202744 A1 DE102022202744 A1 DE 102022202744A1 DE 102022202744 A DE102022202744 A DE 102022202744A DE 102022202744 A1 DE102022202744 A1 DE 102022202744A1
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motor vehicle
infrastructure
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parking lot
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Stefan Nordbruch
Rolf Nicodemus
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Robert Bosch GmbH
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines innerhalb eines Parkplatzes zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:
infrastrukturseitiges Ermitteln einer vom Parkplatz umfassten Zielposition und einer Route von einer vom Parkplatz umfassten Startposition zur Zielposition für das Kraftfahrzeug,
infrastrukturseitiges Senden der ermittelten Zielposition und der ermittelten Route an das Kraftfahrzeug,
infrastrukturseitiges Empfangen einer von dem Kraftfahrzeug gesendeten Soll-Trajektorie, welche entlang zumindest eines Teilstücks der Route führt,
infrastrukturseitiges Erfassen der Soll-Trajektorie,
infrastrukturseitiges Ermitteln von Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützten Assistieren des innerhalb des Parkplatzes zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs basierend auf der Erfassung des zumindest einen Teilstücks,
infrastrukturseitiges Senden der ermittelten Infrastrukturassistenzdaten an das Kraftfahrzeug.
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes, eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.

Figure DE102022202744A1_0000
The invention relates to a method for infrastructure-supported assistance of a motor vehicle that is driven at least partially automatically within a parking lot, comprising the following steps:
determining on the infrastructure side a target position included in the parking lot and a route from a starting position included in the parking lot to the target position for the motor vehicle,
infrastructure-side sending of the determined target position and the determined route to the motor vehicle,
receiving on the infrastructure side a target trajectory sent by the motor vehicle, which leads along at least a section of the route,
infrastructure-side recording of the target trajectory,
infrastructure-side determination of infrastructure assistance data for infrastructure-supported assistance of the motor vehicle, which is at least partially automated within the parking lot, based on the detection of at least one section,
infrastructure-side sending of the determined infrastructure assistance data to the motor vehicle.
The invention relates to a method for at least partially automated driving of a motor vehicle within a parking lot, a device, a computer program and a machine-readable storage medium.
Figure DE102022202744A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines innerhalb eines Parkplatzes zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs, ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes, eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.The invention relates to a method for infrastructure-supported assistance of a motor vehicle that is driven at least partially automatically within a parking lot, a method for at least partially automated driving of a motor vehicle within a parking lot, a device, a computer program and a machine-readable storage medium.

Stand der TechnikState of the art

Die Offenlegungsschrift DE 10 2012 222 562 A1 offenbart ein System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition.The disclosure document DE 10 2012 222 562 A1 discloses a system for managed parking areas for transferring a vehicle from a starting position to a target position.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept bereitzustellen, welches einem Kraftfahrzeug ermöglicht, innerhalb eines Parkplatzes effizient zumindest teilautomatisiert geführt zu werden.The object on which the invention is based is to provide a concept which enables a motor vehicle to be guided efficiently, at least partially automatically, within a parking lot.

Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.This task is solved by means of the respective subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of dependent subclaims.

Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines innerhalb eines Parkplatzes zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

  • infrastrukturseitiges Ermitteln einer vom Parkplatz umfassten Zielposition und einer Route von einer vom Parkplatz umfassten Startposition zur Zielposition für das Kraftfahrzeug,
  • infrastrukturseitiges Senden der ermittelten Zielposition und der ermittelten Route an das Kraftfahrzeug,
  • infrastrukturseitiges Empfangen einer von dem Kraftfahrzeug gesendeten Soll-Trajektorie, welche entlang der Route von der Startposition zu der Zielposition führt,
  • infrastrukturseitiges Erfassen eines vom Kraftfahrzeug als nächstes abzufahrenden Teilstücks der Soll-Trajektorie,
  • infrastrukturseitiges Ermitteln von Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützten Assistieren des innerhalb des Parkplatzes zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs basierend auf der Erfassung des zumindest einen Teilstücks,
  • infrastrukturseitiges Senden der ermittelten Infrastrukturassistenzdaten an das Kraftfahrzeug.
According to a first aspect, a method for infrastructure-supported assistance of a motor vehicle that is driven at least partially automatically within a parking lot is provided, comprising the following steps:
  • determining on the infrastructure side a target position included in the parking lot and a route from a starting position included in the parking lot to the target position for the motor vehicle,
  • infrastructure-side sending of the determined target position and the determined route to the motor vehicle,
  • receiving on the infrastructure side a target trajectory sent by the motor vehicle, which leads along the route from the starting position to the target position,
  • infrastructure-side detection of a section of the target trajectory to be traveled next by the motor vehicle,
  • infrastructure-side determination of infrastructure assistance data for infrastructure-supported assistance of the motor vehicle, which is at least partially automated within the parking lot, based on the detection of at least one section,
  • infrastructure-side sending of the determined infrastructure assistance data to the motor vehicle.

Nach einem zweiten Aspekt wird ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

  • kraftfahrzeugseitiges Empfangen einer von einer Infrastruktur des Parkplatzes gesendeten, vom Parkplatz umfassten Zielposition und einer Route von einer vom Parkplatz (501) umfassten Startposition zur Zielposition für das Kraftfahrzeug,
  • kraftfahrzeugseitiges Ermitteln einer Soll-Trajektorie, welche entlang der Route von der Startposition zu der Zielposition führt,
  • kraftfahrzeugseitiges Senden der Soll-Trajektorie an die Infrastruktur, kraftfahrzeugseitiges Empfangen von von der Infrastruktur gesendeten Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützten Assistieren des Kraftfahrzeugs zeitlich nach dem kraftfahrzeugseitigen Senden der ermittelten Soll-Trajektorie an die Infrastruktur,
  • kraftfahrzeugseitiges Erzeugen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den empfangenen Infrastrukturassistenzdaten und kraftfahrzeugseitiges Ausgeben der erzeugten Steuersignale.
According to a second aspect, a method for at least partially automated driving of a motor vehicle within a parking lot is provided, comprising the following steps:
  • receiving on the motor vehicle side a target position included in the parking lot sent by an infrastructure of the parking lot and a route from a starting position included in the parking lot (501) to the target position for the motor vehicle,
  • determining on the motor vehicle side a target trajectory which leads along the route from the starting position to the target position,
  • sending the target trajectory on the motor vehicle side to the infrastructure, receiving on the motor vehicle side infrastructure assistance data sent by the infrastructure for infrastructure-supported assistance to the motor vehicle after the vehicle side sends the determined target trajectory to the infrastructure,
  • generating control signals on the motor vehicle side for at least partially automated control of a transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle based on the received infrastructure assistance data and outputting the generated control signals on the motor vehicle side.

Nach einem dritten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und/oder nach dem zweiten Aspekt auszuführen.According to a third aspect, a device is provided which is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect and/or according to the second aspect.

Nach einem vierten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem dritten Aspekt, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt und/oder gemäß dem zweiten Aspekt auszuführen.According to a fourth aspect, a computer program is provided which comprises instructions which, when the computer program is executed by a computer, for example by the device according to the third aspect, carry out a method according to the first aspect and/or according to the second aspect.

Nach einem fünften Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem vierten Aspekt gespeichert ist.According to a fifth aspect, a machine-readable storage medium is provided on which the computer program according to the fourth aspect is stored.

Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass die Planung einer Soll-Trajektorie von einer Startposition zu einer Zielposition, welche beide innerhalb eines Parkplatzes liegen, im Kraftfahrzeug selbst, also kraftfahrzeugseitig, durchgeführt wird. Hierfür ist vorgesehen, dass eine Infrastruktur des Parkplatzes infrastrukturseitig eine solche Zielposition und eine Route von einer Startposition zur Zielposition ermittelt und diese Informationen nach dem Ermitteln an das Kraftfahrzeug sendet, sodass dieses entsprechend eine Soll-Trajektorie planen kann.The invention is based on and includes the knowledge that the above task can be solved by planning a target trajectory from a starting position to a target position, both of which are within a parking space, in the motor vehicle itself, i.e. on the motor vehicle side becomes. For this purpose, it is planned that the infrastructure of the parking lot will be inf On the structure side, such a target position and a route from a starting position to the target position are determined and, after the determination, sends this information to the motor vehicle so that it can plan a target trajectory accordingly.

Das Kraftfahrzeug sendet anschließend die ermittelte Soll-Trajektorie an die Infrastruktur, sodass diese in Kenntnis gesetzt wird, entlang welcher konkreten Trajektorie das Kraftfahrzeug vorhat, von der Startposition zu der Zielposition zu fahren. Somit kann die Infrastruktur des Parkplatzes infrastrukturseitig ein Teilstück der Soll-Trajektorie erfassen, welches das Kraftfahrzeug als nächstes abfahren will. Das Erfassen kann insbesondere unter Verwendung einer Umfeldsensorik der Infrastruktur, auch Infrastrukturumfeldsensorik genannt, durchgeführt werden. Dies bedeutet, dass die Infrastruktur zum Beispiel unter Verwendung einer Infrastrukturumfeldsensorik das Teilstück der Soll-Trajektorie überwacht.The motor vehicle then sends the determined target trajectory to the infrastructure, so that it is informed about the specific trajectory along which the motor vehicle intends to travel from the starting position to the target position. The infrastructure of the parking lot can thus capture a section of the target trajectory that the motor vehicle wants to travel next. The detection can be carried out in particular using an environment sensor system of the infrastructure, also called infrastructure environment sensor system. This means that the infrastructure monitors the section of the target trajectory, for example using infrastructure environmental sensors.

Basierend auf der Überwachung oder basierend auf der Erfassung werden die Infrastrukturassistenzdaten ermittelt, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert innerhalb des Parkplatzes geführt werden kann. Anschließend werden die Infrastrukturassistenzdaten von der Infrastruktur an das Kraftfahrzeug gesendet, sodass dieses basierend auf diesen Infrastrukturassistenzdaten Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs erzeugen und ausgeben kann, um das Kraftfahrzeug basierend auf diesen Steuersignalen zumindest teilautomatisiert zu führen.Based on the monitoring or based on the recording, the infrastructure assistance data is determined, based on which the motor vehicle can be guided at least partially automatically within the parking lot. The infrastructure assistance data is then sent from the infrastructure to the motor vehicle, so that it can generate and output control signals for at least partially automated control of a transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle based on these infrastructure assistance data in order to at least partially automatically guide the motor vehicle based on these control signals.

Die Erfindung ist also auf dem technischen Gebiet des sogenannten „Automated Valet Parking“ angesiedelt. „Automated Valet Parking“ kann mit „AVP“ abgekürzt werden und kann ins Deutsche mit „Automatischer Parkservice“ übersetzt werden.The invention is therefore located in the technical field of so-called “Automated Valet Parking”. “Automated Valet Parking” can be abbreviated as “AVP” and can be translated into German as “Automatischer Parkservice”.

Bekannte Konzepte zur Durchführung eines solchen AVP-Services sehen in der Regel vor, dass die Planung einer Route und einer Soll-Trajektorie zu der Zielposition durch die Infrastruktur durchgeführt wird und nicht vom Kraftfahrzeug. Sofern ein bekanntes AVP-Konzept vorsieht, dass die Trajektorienplanung kraftfahrzeugseitig durchgeführt wird, so sieht ein solches Konzept aber nicht vor, dass ein Teilstück der Soll-Trajektorie, welche das Kraftfahrzeug als nächstes abfahren wird, von der Infrastruktur überwacht wird, sondern lediglich basierend auf kraftfahrzeugseitiger Umfeldsensorik.Known concepts for implementing such an AVP service usually provide that the planning of a route and a target trajectory to the target position is carried out by the infrastructure and not by the motor vehicle. If a known AVP concept provides that the trajectory planning is carried out on the motor vehicle side, such a concept does not provide for a section of the target trajectory that the motor vehicle will next travel to be monitored by the infrastructure, but only based on vehicle-side environmental sensors.

Es wird somit insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die Infrastruktur von der Planung einer solchen Soll-Trajektorie entlastet wird, sodass diesbezüglich zum Beispiel Verarbeitungsressourcen eingespart werden können. Gleiches gilt für entsprechende Verarbeitungszeiten. Gleichzeitig wird aber auf die Umfeldsensorik der Infrastruktur zurückgegriffen, um das Teilstück zu überwachen, sodass eine solche Überwachung effizient durchgeführt werden kann. Eine Infrastrukturumfeldsensorik kann in der Regel mehr erfassen als eine Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs. Zum Beispiel können Umfeldsensoren der Infrastrukturumfeldsensorik Bereiche erfassen, welche mittels einer kraftfahrzeugseitigen Umfeldsensorik noch nicht erfasst werden können, da zum Beispiel eine solche kraftfahrzeugseitige Umfeldsensorik nicht um eine Ecke oder durch eine Wand Objekte erfassen kann.In particular, the technical advantage is that the infrastructure is relieved of the burden of planning such a target trajectory, so that processing resources can be saved in this regard, for example. The same applies to corresponding processing times. At the same time, however, the infrastructure's environmental sensors are used to monitor the section, so that such monitoring can be carried out efficiently. An infrastructure surroundings sensor system can generally detect more than a motor vehicle's surroundings sensor system. For example, environment sensors of the infrastructure environment sensor system can detect areas that cannot yet be detected using a vehicle-side environment sensor system, since, for example, such a vehicle-side environment sensor system cannot detect objects around a corner or through a wall.

Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Kraftfahrzeug innerhalb eines Parkplatzes zumindest teilautomatisiert effizient geführt werden kann.This brings about the particular technical advantage that a motor vehicle can be efficiently guided within a parking lot in an at least partially automated manner.

Ein infrastrukturgestütztes Assistieren des Kraftfahrzeugs bedeutet, dass dem Kraftfahrzeug Infrastrukturassistenzdaten zur Verfügung gestellt werden. Das Kraftfahrzeug kann basierend auf den Infrastrukturassistenzdaten zum Beispiel Handlungsanweisungen ableiten. Das Kraftfahrzeug kann zum Beispiel basierend auf den Infrastrukturassistenzdaten selbst entscheiden, was zu tun ist.Infrastructure-supported assistance to the motor vehicle means that infrastructure assistance data is made available to the motor vehicle. The motor vehicle can, for example, derive instructions for action based on the infrastructure assistance data. For example, the motor vehicle can decide for itself what to do based on the infrastructure assistance data.

Infrastrukturassistenzdaten umfassen zum Beispiel eine oder mehrere der folgenden Elemente an Daten: Steuerbefehl zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs, Fernsteuerbefehl zum zumindest teilautomatisierten Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs, Freigabebefehl zum Durchfahren des Teilstücks (Die Infrastruktur erteilt also zum Beispiel eine Freigabe für das Kraftfahrzeug, dass dieses das Teilstück abfahren darf.), Umgebungsdaten, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Vorgabe, was das Kraftfahrzeug tun soll. Die Vorgabe gibt zum Beispiel vor, ob das Kraftfahrzeug zum Beispiel fahren darf oder zum Beispiel anhalten muss.Infrastructure assistance data includes, for example, one or more of the following elements of data: control command for at least partially automated control of a transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle, remote control command for at least partially automated remote control of a transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle, release command for driving through the section (Die Infrastructure, for example, gives a release for the motor vehicle to be allowed to drive the section.), environmental data, which represent the surroundings of the motor vehicle, specifying what the motor vehicle should do. The specification specifies, for example, whether the motor vehicle is allowed to drive or must stop, for example.

Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Führen“ umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: assistiertes Führen, teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen. Die Formulierung „zumindest teilautomatisiert“ umfasst also einen oder mehrere der folgenden Formulierungen: assistiert, teilautomatisiert, hochautomatisiert, vollautomatisiert.The phrase “at least partially automated leadership” includes one or more of the following cases: assisted leadership, partially automated leadership, highly automated leadership, fully automated leadership. The phrase “at least partially automated” therefore includes one or more of the following phrases: assisted, partially automated, highly automated, fully automated.

Assistiertes Führen bedeutet, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs dauerhaft entweder die Quer- oder die Längsführung des Kraftfahrzeugs ausführt. Die jeweils andere Fahraufgabe (also ein Steuern der Längs- oder der Querführung des Kraftfahrzeugs) wird automatisch durchgeführt. Das heißt also, dass bei einem assistierten Führen des Kraftfahrzeugs entweder die Quer- oder die Längsführung automatisch gesteuert wird.Assisted driving means that a driver of the motor vehicle permanently carries out either the lateral or longitudinal guidance of the motor vehicle. The other driving task (i.e. controlling the longitudinal or lateral guidance of the motor vehicle) is carried out automatically. This means that with assisted driving of the force Either the lateral or longitudinal guidance of the vehicle is controlled automatically.

Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahrzeugführung bereit sein.Semi-automated driving means that in a specific situation (for example: driving on a highway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings) and/or for a certain period of time, a longitudinal and a Lateral guidance of the motor vehicle can be controlled automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle. However, the driver must permanently monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. The driver must be ready to take full control of the vehicle at any time.

Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.Highly automated driving means that for a certain period of time in a specific situation (for example: driving on a highway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings) longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle be controlled automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle. The driver does not have to constantly monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. If necessary, a request to take over control of the longitudinal and lateral guidance is automatically issued to the driver, in particular with a sufficient time reserve. The driver must therefore potentially be able to take over control of the longitudinal and lateral guidance. Limits of automatic control of the transverse and longitudinal guidance are automatically recognized. With highly automated guidance, it is not possible to automatically bring about a minimal risk situation in every initial situation.

Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen.Fully automated guidance means that in a specific situation (for example: driving on a highway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings) longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle is controlled automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle. The driver does not have to monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. Before the automatic control of the transverse and longitudinal guidance is ended, the driver is automatically requested to take over the driving task (controlling the transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle), in particular with a sufficient time reserve. If the driver does not take over the driving task, the system automatically returns to a risk-minimized state. Limits of automatic control of the transverse and longitudinal guidance are automatically recognized. In all situations it is possible to automatically return the system to a system state that minimizes risk.

Die Begriffe „Assistieren“ und „Unterstützen“ können synonym verwendet werden.The terms “assist” and “support” can be used interchangeably.

Die in der Beschreibung beschriebenen Ausführungsformen und Ausführungsbeispiele können in jeweils beliebiger Form untereinander kombiniert werden, auch wenn dies nicht explizit beschrieben ist. So können zum Beispiel Ausführungsformen des Verfahrens nach dem ersten Aspekt mit Ausführungsformen des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt kombiniert werden. Somit kann zum Beispiel ein Verfahren vorgesehen sein, welches sowohl Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt als auch Schritte des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt umfasst.The embodiments and exemplary embodiments described in the description can be combined with one another in any form, even if this is not explicitly described. For example, embodiments of the method according to the first aspect can be combined with embodiments of the method according to the second aspect. Thus, for example, a method can be provided which includes both steps of the method according to the first aspect and steps of the method according to the second aspect.

Nach einer Ausführungsform ist das Verfahren nach dem ersten Aspekt und/oder nach dem zweiten Aspekt jeweils ein computerimplementiertes Verfahren.According to one embodiment, the method according to the first aspect and/or according to the second aspect is each a computer-implemented method.

Technische Funktionalitäten des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt und/oder der Vorrichtung nach dem dritten Aspekt und umgekehrt.Technical functionalities of the method according to the first aspect result analogously from corresponding technical functionalities of the method according to the second aspect and/or the device according to the third aspect and vice versa.

In einer Ausführungsform wird das Verfahren nach dem ersten Aspekt und/oder nach dem zweiten Aspekt mittels der Vorrichtung nach dem dritten Aspekt aus- oder durchgeführt.In one embodiment, the method according to the first aspect and/or according to the second aspect is carried out or carried out using the device according to the third aspect.

Die Abkürzung „zumindest ein(e)“ bedeutet „ein(e) oder mehrere“.The abbreviation “at least one” means “one or more”.

Ausführungen, die im Zusammenhang mit einem Teilstück gemacht sind, gelten analog für mehrere Teilstücke und umgekehrt.Statements made in connection with one section apply analogously to several sections and vice versa.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt umfasst das Verfahren ein infrastrukturseitiges Empfangen von von dem Kraftfahrzeug gesendeten Fahrschlauchdaten, welche einen die Soll-Trajektorie umfassenden Fahrschlauch repräsentieren, wobei ein dem als nächstes abzufahrenden Teilstück entsprechendes Fahrschlauchsteilstück des Fahrschlauchs infrastrukturseitig erfasst wird, wobei die Infrastrukturassistenzdaten basierend auf dem erfassten Fahrschlauchsteilstück infrastrukturseitig ermittelt werden.According to an embodiment of the method according to the first aspect, the method includes an infrastructure-side reception of driving route data sent by the motor vehicle, which represent a driving route comprising the target trajectory, wherein a driving route section of the driving route corresponding to the section to be traveled next is detected on the infrastructure side, the infrastructure assistance data be determined on the infrastructure side based on the recorded section of the route.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass Infrastrukturassistenzdaten effizient ermittelt werden können. Die Infrastruktur weiß somit, innerhalb was für einem Fahrschlauch das Kraftfahrzeug sich bewegen wird, sodass der überwachte Bereich entsprechend ausgedehnt werden kann, um dem Kraftfahrzeug benötigte Informationen zum Durchfahren zur Verfügung stellen zu können.This creates the technical advantage, for example, that infrastructure assistance data can be determined efficiently. The infrastructure thus knows within which driving range the motor vehicle will move, so that the monitored area can be expanded accordingly in order to be able to provide the motor vehicle with the information it needs to drive through.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt umfasst das Verfahren ein infrastrukturseitiges Empfangen von von dem Kraftfahrzeug gesendeten Sicherheitsbereichsdaten, welche einen die Soll-Trajektorie umfassenden Sicherheitsbereich repräsentieren, welcher frei zum Befahren durch das Kraftfahrzeug sein muss, wobei ein dem als nächstes abzufahrenden Teilstück entsprechendes Sicherheitsbereichsteilstück des Sicherheitsbereichs infrastrukturseitig erfasst wird, wobei die Infrastrukturassistenzdaten basierend auf dem erfassten Sicherheitsbereichsteilstück infrastrukturseitig ermittelt werden.According to an embodiment of the method according to the first aspect, the method includes an infrastructure-side reception of security area data sent by the motor vehicle, which represents a security area comprising the target trajectory, which must be free for the motor vehicle to drive through, with a section corresponding to the section to be traveled next Security area section of the security area is recorded on the infrastructure side, the infrastructure assistance data being determined on the infrastructure side based on the recorded security area section.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass Infrastrukturassistenzdaten effizient ermittelt werden können.This creates the technical advantage, for example, that infrastructure assistance data can be determined efficiently.

Der Sicherheitsbereich kennzeichnet insbesondere einen Bereich, welcher für die Soll-Trajektorie frei sein muss, um einen Unfall oder eine Kollision zu vermeiden.The safety area particularly identifies an area that must be free for the target trajectory in order to avoid an accident or collision.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass infrastrukturseitig eine Freiraumerkennung basierend auf dem Erfassen durchgeführt wird, um ein Freiraumerkennungsergebnis zu ermitteln, welches angibt, ob das Erfasste frei oder nicht-frei für ein Befahren durch das Kraftfahrzeug ist, wobei die Infrastrukturassistenzdaten infrastrukturseitig derart ermittelt werden, dass diese das Freiraumerkennungsergebnis umfassen.According to an embodiment of the method according to the first aspect, it is provided that a free space detection is carried out on the infrastructure side based on the detection in order to determine a free space detection result which indicates whether the detected thing is free or not free for the motor vehicle to drive on, the Infrastructure assistance data is determined on the infrastructure side in such a way that it includes the free space detection result.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Infrastrukturassistenzdaten effizient ermittelt werden können. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass dem Kraftfahrzeug eine besonders wichtige Information, das Freiraumerkennungsergebnis, zur Verfügung gestellt wird, sodass das Kraftfahrzeug entsprechend zumindest teilautomatisiert geführt werden kann. Sofern zum Beispiel das Freiraumerkennungsergebnis ein nicht-frei angibt, so kann das Kraftfahrzeug zum Beispiel anhalten. Sofern das Freiraumerkennungsergebnis ein frei angibt, so kann das Kraftfahrzeug zum Beispiel fahren oder weiterfahren.This brings about the technical advantage, for example, that the infrastructure assistance data can be determined efficiently. In particular, this brings about the technical advantage that the motor vehicle is provided with particularly important information, the free space detection result, so that the motor vehicle can be guided at least partially automatically. If, for example, the free space detection result indicates not free, the motor vehicle can, for example, stop. If the free space detection result indicates free, the motor vehicle can, for example, drive or continue driving.

Mit der Formulierung „das erfasste“ ist das erfasste Fahrschlauchteilstück und/oder das erfasste Teilstück der Soll-Trajektorie, welches das Kraftfahrzeug als nächstes abfahren will, und/oder das erfasste Sicherheitsbereichsteilstück gemeint.The phrase “the captured” means the captured driving route section and/or the captured section of the target trajectory that the motor vehicle wants to travel next, and/or the captured safety area section.

In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass infrastrukturseitig eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs empfangen wird und/oder wobei infrastrukturseitig eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs erfasst wird, wobei die Infrastrukturassistenzdaten infrastrukturseitig basierend auf der oder den aktuellen Positionen des Kraftfahrzeugs ermittelt werden.In an embodiment of the method according to the first aspect, it is provided that a current position of the motor vehicle is received on the infrastructure side and/or a current position of the motor vehicle is detected on the infrastructure side, with the infrastructure assistance data being determined on the infrastructure side based on the current position(s) of the motor vehicle.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Infrastrukturassistenzdaten effizient ermittelt werden können. Die Infrastruktur weiß somit, wo sich das Kraftfahrzeug aktuell oder momentan befindet, sodass zum Beispiel das Erfassen oder die Überwachung effizient durchgeführt werden kann.This brings about the technical advantage, for example, that the infrastructure assistance data can be determined efficiently. The infrastructure therefore knows where the motor vehicle is currently located, so that, for example, recording or monitoring can be carried out efficiently.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass die Infrastrukturassistenzdaten als Heartbeat-Nachrichten an das Kraftfahrzeug infrastrukturseitig gesendet werden.According to an embodiment of the method according to the first aspect, it is provided that the infrastructure assistance data is sent as heartbeat messages to the motor vehicle on the infrastructure side.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Infrastrukturassistenzdaten effizient gesendet werden können. Heartbeat-Nachrichten werden von einem Empfänger in vordefinierten Zeitabständen erwartet. Sollte eine entsprechend erwartete Heartbeat-Nachricht ausbleiben, so geht der Empfänger davon aus, dass ein Fehler aufgetreten ist, beispielsweise ein Fehler in einer Kommunikationsverbindung zwischen vorliegend Infrastruktur und Kraftfahrzeug (Empfänger ist vorliegend das Kraftfahrzeug). Beispielsweise kann ein Fehler in der Infrastruktur aufgetreten sein. Solche Fehler können dazu führen, dass dem Kraftfahrzeug nicht mehr mitgeteilt werden kann, dass eine Infrastrukturassistenz nicht mehr zur Verfügung steht. Doch da in einem solchen Fall auch keine Heartbeat-Nachrichten mehr gesendet werden können, weiß somit über das Ausbleiben einer solchen das Kraftfahrzeug, dass momentan keine Infrastrukturassistenz mehr zur Verfügung steht, sodass entsprechend das Kraftfahrzeug seine weiteren Aktionen planen kann, beispielsweise einen Nothalt durchführen kann.This creates the technical advantage, for example, that the infrastructure assistance data can be sent efficiently. Heartbeat messages are expected from a recipient at predefined time intervals. If a correspondingly expected heartbeat message does not occur, the receiver assumes that an error has occurred, for example an error in a communication connection between the infrastructure and the motor vehicle (the receiver in the present case is the motor vehicle). For example, an error may have occurred in the infrastructure. Such errors can mean that the motor vehicle can no longer be informed that infrastructure assistance is no longer available. But since heartbeat messages can no longer be sent in such a case, the motor vehicle knows that if one is not sent that no infrastructure assistance is currently available, so that the motor vehicle can plan its further actions accordingly, for example, can carry out an emergency stop .

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt ist vorgesehen, dass kraftfahrzeugseitig Fahrschlauchdaten ermittelt werden, welche einen die Soll-Trajektorie umfassenden Fahrschlauch repräsentieren, wobei die Fahrschlauchdaten kraftfahrzeugseitig an die Infrastruktur gesendet werden.According to an embodiment of the method according to the second aspect, it is provided that driving route data is determined on the motor vehicle side, which represents a driving route comprising the target trajectory, with the driving route data being sent to the infrastructure on the motor vehicle side.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Infrastruktur effizient in Kenntnis gesetzt werden kann, innerhalb welchem Fahrschlauch sich das Kraftfahrzeug beim Abfahren der Soll-Trajektorie bewegen wird.This brings about the technical advantage, for example, that the infrastructure can be efficiently informed within which Driving hose the motor vehicle will move when traveling along the target trajectory.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt ist vorgesehen, dass kraftfahrzeugseitig Sicherheitsbereichsdaten ermittelt werden, welche einen die Soll-Trajektorie umfassenden Sicherheitsbereich repräsentieren, welcher frei zum Befahren durch das Kraftfahrzeug sein muss, wobei die Sicherheitsbereichsdaten kraftfahrzeugseitig an die Infrastruktur gesendet werden.According to an embodiment of the method according to the second aspect, it is provided that safety area data is determined on the motor vehicle side, which represents a safety area comprising the target trajectory, which must be free for the motor vehicle to drive through, the safety area data being sent to the infrastructure on the motor vehicle side.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Infrastruktur effizient in Kenntnis gesetzt werden kann, welcher Bereich frei zu sein hat, damit das Kraftfahrzeug die Soll-Trajektorie sicher im Sinne einer Unfall- oder Kollisionsvermeidung abfahren kann.This brings about the technical advantage, for example, that the infrastructure can be efficiently informed which area must be free so that the motor vehicle can safely follow the target trajectory in order to avoid accidents or collisions.

In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt ist vorgesehen, dass die Infrastrukturassistenzdaten ein Freiraumerkennungsergebnis umfassen, welches angibt, ob das Teilstück und/oder ein dem als nächstes abzufahrenden Teilstück entsprechendes Fahrschlauchteilstück des Fahrschlauchs und/oder ein dem als nächstes abzufahrenden Teilstück entsprechendes Sicherheitsbereichsteilstück des Sicherheitsbereichs frei oder nicht-frei für ein Befahren durch das Kraftfahrzeug ist..In an embodiment of the method according to the second aspect, it is provided that the infrastructure assistance data include a free space detection result which indicates whether the section and/or a driving section of the driving route corresponding to the section to be traveled next and/or a safety area section of the driving section corresponding to the section to be traveled next The safety area is free or not free for motor vehicles to enter.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient zumindest teilautomatisiert geführt werden kann. Bei einem nicht-frei ist zum Beispiel vorgesehen, dass die Steuersignale derart erzeugt werden, dass bei einem kraftfahrzeugseitigen zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf diesen Steuersignalen das Kraftfahrzeug anhält. Bei einem frei ist zum Beispiel vorgesehen, dass die Steuersignale kraftfahrzeugseitig derart erzeugt werden, dass bei einem kraftfahrzeugseitigen zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf diesen Steuersignalen das Kraftfahrzeug die Soll-Trajektorie abfährt.This brings about the technical advantage, for example, that the motor vehicle can be driven efficiently, at least partially automatically. In the case of a non-free, for example, it is provided that the control signals are generated in such a way that, when the motor vehicle controls a transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle in an at least partially automated manner, the motor vehicle stops based on these control signals. In the case of a free, for example, it is provided that the control signals are generated on the motor vehicle side in such a way that when the transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle is controlled in an at least partially automated manner on the motor vehicle side, the motor vehicle follows the target trajectory based on these control signals.

In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt ist vorgesehen, dass kraftfahrzeugseitig eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs ermittelt und an die Infrastruktur gesendet wird.In one embodiment of the method according to the second aspect, it is provided that a current position of the motor vehicle is determined on the motor vehicle side and sent to the infrastructure.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs effizient an die Infrastruktur übermittelt werden kann. This brings about the technical advantage, for example, that a current position of the motor vehicle can be efficiently transmitted to the infrastructure.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt ist vorgesehen, dass die Infrastrukturassistenzdaten von von der Infrastruktur gesendeten Heartbeat-Nachrichten umfasst sind, wobei bei einem Ausbleiben einer kraftfahrzeugseitig zu erwartenden Heartbeat-Nachricht Notsteuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs kraftfahrzeugseitig derart erzeugt werden, dass bei einem zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den erzeugten Notsteuersignalen das Kraftfahrzeug ein Notmanöver, beispielsweise ein Anhaltemanöver, durchführt, wobei die erzeugten Notsteuersignale kraftfahrzeugseitig ausgegeben werden.According to an embodiment of the method according to the second aspect, it is provided that the infrastructure assistance data is comprised of heartbeat messages sent by the infrastructure, with emergency control signals for at least partially automated control of the transverse and/or longitudinal guidance of the vehicle in the absence of a heartbeat message to be expected on the vehicle side Motor vehicle are generated on the motor vehicle side in such a way that in an at least partially automated control of the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle based on the emergency control signals generated, the motor vehicle carries out an emergency maneuver, for example a stopping maneuver, the generated emergency control signals being output on the motor vehicle side.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass auf einen Ausfall oder auf ein Auftreten eines Fehlers, beispielsweise in der Infrastruktur selbst oder in einer Kommunikationsverbindung zwischen Kraftfahrzeug und Infrastruktur, effizient und sicher reagiert werden kann.This brings about the technical advantage, for example, that a failure or the occurrence of an error, for example in the infrastructure itself or in a communication connection between the motor vehicle and the infrastructure, can be responded to efficiently and safely.

Eine Umfeldsensorik der Infrastruktur umfasst zum Beispiel einen oder mehrere Umfeldsensoren, welche beispielsweise räumlich verteilt innerhalb der Infrastruktur, also innerhalb des Parkplatzes, angeordnet sind.An environment sensor system of the infrastructure includes, for example, one or more environment sensors, which are arranged, for example, spatially distributed within the infrastructure, i.e. within the parking lot.

Eine Umfeldsensorik der Infrastruktur kann auch als eine Infrastrukturumfeldsensorik bezeichnet werden.An infrastructure environment sensor system can also be referred to as an infrastructure environment sensor system.

Eine Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs kann auch als eine Kraftfahrzeugumfeldsensorik bezeichnet werden. In einer Ausführungsform umfasst das Kraftfahrzeug eine solche Umfeldsensorik.An environment sensor system of the motor vehicle can also be referred to as a vehicle environment sensor system. In one embodiment, the motor vehicle includes such an environment sensor system.

Eine Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs umfasst analog zur Umfeldsensorik der Infrastruktur einen oder mehrere Umfeldsensoren.An environment sensor system of the motor vehicle includes one or more environment sensors, analogous to the environment sensor system of the infrastructure.

Ein Umfeldsensor im Sinne der Beschreibung ist beispielsweise einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, LiDAR-Sensor, Ultraschallsensor, Magnetfeldsensor, Infrarotsensor, Bildsensor, insbesondere Bildsensor einer Videokamera.An environment sensor in the sense of the description is, for example, one of the following environment sensors: radar sensor, LiDAR sensor, ultrasonic sensor, magnetic field sensor, infrared sensor, image sensor, in particular image sensor of a video camera.

Umfeldsensoren der Infrastruktur erfassen also das als nächstes abzufahrende Teilstück der Soll-Trajektorie und zum Beispiel das Fahrschlauchteilstück und zum Beispiel das Sicherheitsbereichsteilstück und geben basierend auf der Erfassung entsprechende Umfeldsensordaten aus. Basierend auf solchen Umfeldsensordaten ist zum Beispiel vorgesehen, dass die Infrastrukturassistenzdaten ermittelt werden.Surroundings sensors of the infrastructure therefore detect the section of the target trajectory to be traveled next and, for example, the driving route section and, for example, the safety area section, and output corresponding surroundings sensor data based on the detection. Based on such environmental sensor data, it is intended, for example, that the infrastructure assistance data is determined.

In einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass Umfeldsensoren einer Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs ein Umfeld des Kraftfahrzeugs erfassen und basierend auf der Erfassung entsprechende Umfeldsensordaten ausgeben. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug, also kraftfahrzeugseitig, basierend auf diesen Umfeldsensordaten ermittelt, ob das als nächstes abzufahrende Teilstück der Soll-Trajektorie und zum Beispiel das Fahrschlauchteilstück und zum Beispiel das Sicherheitsbereichsteilstück frei oder nicht frei für ein Befahren ist. Basierend auf einem Ergebnis eines solchen Ermittelns kann zum Beispiel vorgesehen sein, dass die Steuersignale kraftfahrzeugseitig derart erzeugt werden, dass bei einem Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf diesen Steuersignalen das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt anhält.In one embodiment, it can be provided that environment sensors of an environment sensor system of the motor vehicle detect an environment of the motor vehicle and output corresponding environment sensor data based on the detection. For example, it is provided that the motor vehicle, i.e. on the motor vehicle side, determines based on these surroundings sensor data whether the section of the target trajectory to be traveled next and, for example, the travel tube section and, for example, the safety area section, is free or not free for driving. Based on a result of such a determination, it can be provided, for example, that the control signals are generated on the motor vehicle side in such a way that when the transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle is controlled based on these control signals, the motor vehicle stops in an at least partially automated manner.

Eine Abgabeposition ist eine Position des Parkplatzes, an welcher ein Fahrer des Kraftfahrzeugs sein Kraftfahrzeug für einen AVP-Vorgang abstellen kann.A drop-off position is a position in the parking lot at which a driver of the motor vehicle can park his motor vehicle for an AVP process.

Eine Parkposition ist eine Position des Parkplatzes, an welcher das Kraftfahrzeug parken soll.A parking position is a position of the parking space at which the motor vehicle is to park.

Eine Abholposition ist eine Position des Parkplatzes, an welcher ein Kraftfahrzeug nach einem Ende eines AVP-Vorgangs abgeholt werden kann.A pick-up position is a position in the parking lot at which a motor vehicle can be picked up after an AVP process has ended.

Die Abgabeposition kann gleich der Abholposition sein oder kann verschieden von dieser sein.The delivery position may be the same as the pickup position or may be different from it.

Zum Beispiel ist die Startposition eine Abgabeposition und ist die Zielposition eine Parkposition.For example, the start position is a delivery position and the destination position is a parking position.

Zum Beispiel ist die Startposition eine Parkposition und ist die Zielposition eine Abholposition.For example, the start position is a parking position and the destination position is a pick-up position.

Eine zumindest teilautomatisiert geführte Fahrt des Kraftfahrzeugs ist zum Beispiel eine AVP-Fahrt des Kraftfahrzeugs. AVP steht für „Automated Valet Parking“ und kann ins Deutsche mit „Automatischer Parkservice“ übersetzt werden. Im Rahmen einer AVP-Fahrt wird das Kraftfahrzeug zum Beispiel von der Abgabeposition zu der Parkposition zumindest teilautomatisiert geführt, an der Parkposition zumindest teilautomatisiert geparkt, beispielsweise nach Ablauf einer Parkzeit oder beispielsweise in Reaktion auf ein Abholungswunsch zumindest teilautomatisiert ausgeparkt und zumindest teilautomatisiert zu einer Abholposition geführt. An der Abgabeposition beginnt der AVP-Prozess oder AVP-Vorgang. An der Abholposition endet der AVP-Prozess.An at least partially automated journey of the motor vehicle is, for example, an AVP journey of the motor vehicle. AVP stands for “Automated Valet Parking” and can be translated into German as “Automatic Parking Service”. As part of an AVP trip, the motor vehicle is guided, for example, from the delivery position to the parking position in an at least partially automated manner, parked at the parking position in an at least partially automated manner, for example, after a parking time has elapsed or, for example, in response to a pickup request, it is parked out in an at least partially automated manner and guided at least partially automatically to a pickup position . The AVP process or AVP operation begins at the delivery position. The AVP process ends at the pickup position.

Eine zumindest teilautomatisiert geführte Fahrt des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes ist eine infrastrukturgestützte Fahrt des Kraftfahrzeugs, ist also eine zumindest teilautomatisiert geführte Fahrt, bei welcher das Kraftfahrzeug Unterstützung oder Assistenz durch die Infrastrukturassistenzdaten, welche in einer Infrastruktur ermittelt werden, erhält.An at least partially automated journey of the motor vehicle within the parking lot is an infrastructure-supported journey of the motor vehicle, i.e. is an at least partially automated journey in which the motor vehicle receives support or assistance from the infrastructure assistance data which are determined in an infrastructure.

Das Kraftfahrzeug ist zum Beispiel eingerichtet, einen AVP-Vorgang durchzuführen. Das Kraftfahrzeug ist zum Beispiel ein AVP-Kraftfahrzeug.The motor vehicle is set up, for example, to carry out an AVP process. The motor vehicle is, for example, an AVP motor vehicle.

Eine Zielposition ist zum Beispiel eine Parkposition, in welcher das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt einparken soll.A target position is, for example, a parking position in which the motor vehicle is to park at least partially automatically.

Eine Zielposition ist zum Beispiel eine Abgabeposition, an welcher ein Fahrer des Kraftfahrzeugs sein Kraftfahrzeug abholen soll.A target position is, for example, a delivery position at which a driver of the motor vehicle is to pick up his motor vehicle.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

  • 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens nach dem ersten Aspekt,
  • 2 ein Ablaufdiagramm des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt,
  • 3 eine Vorrichtung nach dem dritten Aspekt,
  • 4 ein maschinenlesbares Speichermedium nach dem fünften Aspekt und
  • 5 ein Kraftfahrzeug während einer zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt innerhalb eines Parkplatzes.
Exemplary embodiments of the invention are shown in the drawings and explained in more detail in the following description. Show it:
  • 1 a flowchart of a method according to the first aspect,
  • 2 a flowchart of the method according to the second aspect,
  • 3 a device according to the third aspect,
  • 4 a machine-readable storage medium according to the fifth aspect and
  • 5 a motor vehicle during an at least partially automated journey within a parking lot.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum infrastrukturgestützten Assistieren eines innerhalb eines Parkplatzes zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:

  • infrastrukturseitiges Ermitteln 101 einer vom Parkplatz umfassten Zielposition und einer Route von einer vom Parkplatz umfassten Startposition zur Zielposition für das Kraftfahrzeug,
  • infrastrukturseitiges Senden 103 der ermittelten Zielposition und der ermittelten Route an das Kraftfahrzeug,
  • infrastrukturseitiges Empfangen 105 einer von dem Kraftfahrzeug gesendeten Soll-Trajektorie, welche entlang der Route von der Startposition zu der Zielposition führt,
  • infrastrukturseitiges Erfassen 107 eines vom Kraftfahrzeug als nächstes abzufahrenden Teilstücks der Soll-Trajektorie,
  • infrastrukturseitiges Ermitteln 109 von Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützten Assistieren des innerhalb des Parkplatzes zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs basierend auf der Erfassung des Teilstücks, infrastrukturseitiges Senden 111 der ermittelten Infrastrukturassistenzdaten an das Kraftfahrzeug.
1 shows a flowchart of a method for infrastructure-supported assistance of a motor vehicle that is driven at least partially automatically within a parking lot, comprising the following steps:
  • infrastructure-side determination 101 of a target position included in the parking lot and a route from a starting position included in the parking lot to the target position for the motor vehicle,
  • infrastructure-side sending 103 of the determined target position and the determined route to the motor vehicle,
  • infrastructure-side reception 105 of a target trajectory sent by the motor vehicle, which leads along the route from the starting position to the target position,
  • infrastructure-side detection 107 of a section of the target trajectory to be traveled next by the motor vehicle,
  • infrastructure-side determination 109 of infrastructure assistance data for infrastructure-supported assistance within the parking lot, which is at least partially automated Motor vehicle based on the detection of the section, infrastructure-side sending 111 of the determined infrastructure assistance data to the motor vehicle.

Ein Senden und ein Empfangen im Sinne der Beschreibung umfassen zum Beispiel ein Senden und ein Empfangen über ein Kommunikationsnetzwerk, beispielsweise über ein Mobilfunknetz und/oder über ein WLAN-Kommunikationsnetzwerk.Sending and receiving in the sense of the description include, for example, sending and receiving via a communication network, for example via a mobile radio network and/or via a WLAN communication network.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes, umfassend die folgenden Schritte:

  • kraftfahrzeugseitiges Empfangen 201 einer von einer Infrastruktur des Parkplatzes gesendeten, vom Parkplatz umfassten Zielposition und einer Route von einer vom Parkplatz umfassten Startposition zur Zielposition für das Kraftfahrzeug, kraftfahrzeugseitiges Ermitteln 203 einer Soll-Trajektorie, welche entlang der Route von der Startposition zu der Zielposition führt,
  • kraftfahrzeugseitiges Senden 205 der Soll-Trajektorie an die Infrastruktur, kraftfahrzeugseitiges Empfangen 207 von von der Infrastruktur gesendeten Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützten Assistieren des Kraftfahrzeugs zeitlich nach dem kraftfahrzeugseitigen Senden der ermittelten Soll-Trajektorie an die Infrastruktur,
  • kraftfahrzeugseitiges Erzeugen 209 von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den empfangenen Infrastrukturassistenzdaten und kraftfahrzeugseitiges Ausgeben 211 der erzeugten Steuersignale.
2 shows a flowchart of a method for at least partially automated driving of a motor vehicle within a parking lot, comprising the following steps:
  • Receiving on the motor vehicle side 201 a target position included in the parking lot and sent by an infrastructure of the parking lot and a route from a starting position included in the parking lot to the target position for the motor vehicle, determining 203 on the motor vehicle side a target trajectory which leads along the route from the starting position to the target position,
  • sending 205 of the target trajectory to the infrastructure on the motor vehicle side, receiving 207 on the motor vehicle side of infrastructure assistance data sent by the infrastructure for infrastructure-supported assistance of the motor vehicle after the vehicle side sends the determined target trajectory to the infrastructure,
  • generating 209 on the motor vehicle side of control signals for at least partially automated control of a transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle based on the received infrastructure assistance data and outputting 211 on the motor vehicle side of the generated control signals.

Nach einer Ausführungsform umfasst das Verfahren nach dem zweiten Aspekt ein kraftfahrzeugseitiges zumindest teilautomatisiertes Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Steuersignalen.According to one embodiment, the method according to the second aspect comprises an at least partially automated control of the transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle on the motor vehicle side based on the output control signals.

3 zeigt eine Vorrichtung 301, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und/oder nach dem zweiten Aspekt auszuführen. 3 shows a device 301 that is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect and/or according to the second aspect.

4 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 401, auf dem ein Computerprogramm 403 gespeichert ist. Das Computerprogramm 403 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 403 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt und/oder gemäß dem zweiten Aspekt auszuführen. 4 shows a machine-readable storage medium 401 on which a computer program 403 is stored. The computer program 403 includes instructions that, when the computer program 403 is executed by a computer, cause the computer to carry out a method according to the first aspect and/or according to the second aspect.

5 zeigt einen Parkplatz 501, innerhalb welchem ein Kraftfahrzeug 503 zumindest teilautomatisiert fährt. Das Kraftfahrzeug 503 erhält von einer Infrastruktur des Parkplatzes 501 eine Zielposition, zu welcher das Kraftfahrzeug 503 fahren soll, sowie eine Route von einer Startposition des Parkplatzes 501 zu der Zielposition.. Basierend auf Route ermittelt das Kraftfahrzeug 503 kraftfahrzeugintern eine Soll-Trajektorie 505, welche von der Startposition zur Zielposition führt, und einen Fahrschlauch 507, welcher die Soll-Trajektorie 505 umfasst. 5 shows a parking lot 501, within which a motor vehicle 503 drives at least partially automatically. The motor vehicle 503 receives from an infrastructure of the parking lot 501 a target position to which the motor vehicle 503 should drive, as well as a route from a starting position of the parking lot 501 to the target position. Based on the route, the motor vehicle 503 determines a target trajectory 505 within the vehicle, which leads from the start position to the target position, and a travel tube 507, which includes the target trajectory 505.

Im Kraftfahrzeug 503 ist ein Block mit dem Bezugszeichen 509 eingezeichnet, welcher symbolisch die ermittelte Soll-Trajektorie 505 und den Fahrschlauch 507 abstrahieren soll.A block with the reference number 509 is shown in the motor vehicle 503, which is intended to symbolically abstract the determined target trajectory 505 and the travel path 507.

Die Soll-Trajektorie 505 und der Fahrschlauch 507 werden über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk an die Infrastruktur des Parkplatzes 501 gesendet. Die Infrastruktur des Parkplatzes 501 ist in 5 durch das Bezugszeichen 511 gekennzeichnet. Sie umfasst zum Beispiel ein erstes Computersystem 513, welches innerhalb einer Cloud-Infrastruktur 515 implementiert ist. Weiter umfasst die Infrastruktur 511 ein zweites Computersystem 517, welches zum Beispiel Umfeldsensordaten einer Videokamera 519 umfassend einen Bildsensor (nicht gezeigt) verarbeitet. Die Infrastruktur 511 des Parkplatzes 501 weiß also, auf welcher Soll-Trajektorie 505 und innerhalb was für einen Fahrschlauch 507 sich das Kraftfahrzeug 503 bewegen wird. Es kann also die Soll-Trajektorie 505 und den Fahrschlauch 507 unter Verwendung beispielsweise der Videokamera 519 überwachen. Obwohl in 5 nur eine Videokamera 519 eingezeichnet ist, kann zum Beispiel vorgesehen sein, dass zusätzlich oder anstelle zur Videokamera 519 weitere Umfeldsensoren, wie sie beispielhaft in der Beschreibung genannt sind, für die entsprechende Erfassung oder Überwachung verwendet werden können.The target trajectory 505 and the driving path 507 are sent to the infrastructure of the parking lot 501 via a wireless communication network. The infrastructure of parking lot 501 is in 5 identified by the reference number 511. It includes, for example, a first computer system 513, which is implemented within a cloud infrastructure 515. The infrastructure 511 further includes a second computer system 517, which, for example, processes environmental sensor data from a video camera 519 comprising an image sensor (not shown). The infrastructure 511 of the parking lot 501 therefore knows on which target trajectory 505 and within what kind of driving path 507 the motor vehicle 503 will move. It can therefore monitor the target trajectory 505 and the driving path 507 using, for example, the video camera 519. Although in 5 If only one video camera 519 is shown, it can be provided, for example, that in addition to or instead of the video camera 519, further environmental sensors, as mentioned by way of example in the description, can be used for the corresponding detection or monitoring.

Eine Zielposition ist zum Beispiel eine Parkposition, in welcher das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt einparken soll.A target position is, for example, a parking position in which the motor vehicle is to park at least partially automatically.

Eine Zielposition ist zum Beispiel eine Abgabeposition, an welcher ein Fahrer des Kraftfahrzeugs sein Kraftfahrzeug abholen soll.A target position is, for example, a delivery position at which a driver of the motor vehicle is to pick up his motor vehicle.

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass nur nach expliziter Freigabe der Infrastruktur 511 das Kraftfahrzeug 503 das Teilstück der Soll-Trajektorie 505 abfährt, welches das Kraftfahrzeug 503 als nächstes abfahren will. Die Infrastruktur 511 gibt somit zum Beispiel nur iterativ Teilstücke der Soll-Trajektorie 505 frei zum Abfahren durch das Kraftfahrzeug 503.For example, it is provided that only after the infrastructure 511 has been explicitly released, the motor vehicle 503 travels the section of the target trajectory 505 that the motor vehicle 503 wants to travel next. The infrastructure 511 thus, for example, only iteratively releases sections of the target trajectory 505 for travel by the motor vehicle 503.

In einer Ausführungsform plant ein AVP-Verwaltungssystem eine Zielposition, beispielsweise eine Parkposition, insbesondere eine Parkbucht, für das Kraftfahrzeug. Diese Zielposition wird an das Kraftfahrzeug gesendet sowie eine den vorstehenden Ausführungen entsprechende Route. Das Kraftfahrzeug plant zum Beispiel eine Soll-Trajektorie zu dieser Zielposition, beispielsweise von seiner aktuellen Position, welche beispielsweise vom Parkplatz umfasst ist, und zum Beispiel einen entsprechenden Fahrschlauch. Bei der aktuellen Position kann es sich zum Beispiel um eine Abgabeposition handeln, an welcher ein Fahrer des Kraftfahrzeugs sein Kraftfahrzeug zur Durchführung eines AVP-Vorgangs abstellen kann.In one embodiment, an AVP management system plans a target position, for example a parking position, in particular a parking bay, for the motor vehicle. This target position is sent to the motor vehicle as well as a route corresponding to the above statements. The motor vehicle, for example, plans a target trajectory to this target position, for example from its current position, which is, for example, encompassed by the parking lot, and for example a corresponding route. The current position can be, for example, a delivery position at which a driver of the motor vehicle can park his motor vehicle to carry out an AVP process.

Das Kraftfahrzeug sendet zum Beispiel die Soll-Trajektorie und zum Beispiel den Fahrschlauch an die Infrastruktur. Zum Beispiel sendet Kraftfahrzeug seine aktuelle Position an die Infrastruktur.The motor vehicle sends, for example, the target trajectory and, for example, the route to the infrastructure. For example, a motor vehicle sends its current position to the infrastructure.

Das AVP-Verwaltungssystem überwacht zum Beispiel die Soll-Trajektorie, also zumindest das als nächstes abzufahrende Teilstück, und insbesondere den Fahrschlauch, also zumindest das entsprechende Fahrschlauchteilstück, unter Verwendung einer Infrastrukturumfeldsensorik auf Kollisionsobjekte. Das bedeutet zum Beispiel, dass eine Prüfung des Teilstücks und insbesondere des Fahrschlauchteilstückdahingehend vorgesehen ist, dass geprüft wird, ob das Teilstück und insbesondere das Fahrschlauchteilstück kollisionsfrei durch das Kraftfahrzeug befahrbar sind. Ein Ergebnis dieser Prüfung wird zum Beispiel an das Kraftfahrzeug gesendet. Ein solches Ergebnis ist zum Beispiel das vorstehend beschriebene Freiraumerkennungsergebnis.The AVP management system monitors, for example, the target trajectory, i.e. at least the section to be traveled next, and in particular the route, i.e. at least the corresponding section of the route, using an infrastructure environment sensor system for collision objects. This means, for example, that a test of the section and in particular the travel tube section is provided to check whether the section and in particular the travel tube section can be driven on by the motor vehicle without collision. A result of this test is sent to the motor vehicle, for example. One such result is, for example, the free space detection result described above.

Somit gibt die Infrastruktur nur einen Teil der Soll-Trajektorie, das Teilstück, frei oder eben nicht-frei für ein Befahren. Dies bedeutet also, dass beispielsweise eine iterative Freigabe der Soll-Trajektorie vorgesehen sein kann. Dies bedeutet, dass zum Beispiel Teilstücke der Soll-Trajektorie nur nacheinander, also iterativ, freigegeben werden.The infrastructure therefore only releases a part of the target trajectory, the section, or does not release it for travel. This means that, for example, an iterative release of the target trajectory can be provided. This means that, for example, sections of the target trajectory are only released one after the other, i.e. iteratively.

Das Kraftfahrzeug fährt zum Beispiel entsprechend der Freigabe die Teilstücke ab. Insbesondere hält das Kraftfahrzeug an, stoppt also, sofern zum Beispiel keine neue Freigabe empfangen wird, beispielsweise weil eine Heartbeat-Nachricht, welche erwartet wird, ausbleibt.For example, the motor vehicle drives over the sections in accordance with the release. In particular, the motor vehicle stops, i.e. stops, if, for example, no new release is received, for example because a heartbeat message, which is expected, is not received.

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug die abzufahrenden Teilstücke und insbesondere die entsprechenden Fahrschlauchteilstücke unter Verwendung einer kraftfahrzeugseitigen Umfeldsensorik überwacht.For example, it is provided that the motor vehicle monitors the sections to be traveled and in particular the corresponding travel tube sections using an environmental sensor system on the motor vehicle.

In einer Ausführungsform sendet das Kraftfahrzeug die Soll-Trajektorie und insbesondere gibt die Infrastruktur nur einen Teil der Soll-Trajektorie, das Teilstück, frei. Insbesondere sendet das Kraftfahrzeug seine aktuelle Position an die Infrastruktur, sodass diese weiß, wo sich das Kraftfahrzeug bezogen auf die Soll-Trajektorie befindet.In one embodiment, the motor vehicle sends the target trajectory and in particular the infrastructure only releases a part of the target trajectory, the section. In particular, the motor vehicle sends its current position to the infrastructure so that it knows where the motor vehicle is in relation to the target trajectory.

Die Schritte des Ermittelns in dem Verfahren nach dem ersten Aspekt können zum Beispiel lokal vor Ort, also durch ein Computersystem innerhalb des Parkplatzes durchgeführt werden. Sie können zusätzlich oder alternativ auch innerhalb einer Cloud-Infrastruktur durchgeführt werden.The steps of determining in the method according to the first aspect can, for example, be carried out locally on site, i.e. by a computer system within the parking lot. They can also or alternatively be carried out within a cloud infrastructure.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Claims (15)

Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines innerhalb eines Parkplatzes (501) zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs (503), umfassend die folgenden Schritte: infrastrukturseitiges Ermitteln (101) einer vom Parkplatz (501) umfassten Zielposition und einer Route von einer vom Parkplatz (501) umfassten Startposition zur Zielposition für das Kraftfahrzeug (503), infrastrukturseitiges Senden (103) der ermittelten Zielposition und der ermittelten Route an das Kraftfahrzeug (503), infrastrukturseitiges Empfangen (105) einer von dem Kraftfahrzeug (503) gesendeten Soll-Trajektorie, welche entlang der Route (505) von der Startposition zu der Zielposition führt, infrastrukturseitiges Erfassen (107) eines vom Kraftfahrzeug (503) als nächstes abzufahrenden Teilstücks der Soll-Trajektorie, infrastrukturseitiges Ermitteln (109) von Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützten Assistieren des innerhalb des Parkplatzes (501) zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs (503) basierend auf der Erfassung des Teilstücks, infrastrukturseitiges Senden (111) der ermittelten Infrastrukturassistenzdaten an das Kraftfahrzeug (503).Method for infrastructure-supported assistance of a motor vehicle (503) that is driven at least partially automatically within a parking lot (501), comprising the following steps: determining (101) on the infrastructure side a target position included in the parking lot (501) and a route from a starting position included in the parking lot (501) to the target position for the motor vehicle (503), infrastructure-side sending (103) of the determined target position and the determined route to the motor vehicle (503), receiving (105) on the infrastructure side a target trajectory sent by the motor vehicle (503), which leads along the route (505) from the starting position to the target position, infrastructure-side detection (107) of a section of the target trajectory to be traveled next by the motor vehicle (503), infrastructure-side determination (109) of infrastructure assistance data for infrastructure-supported assistance of the motor vehicle (503), which is driven at least partially automatically within the parking lot (501), based on the detection of the section, infrastructure-side sending (111) of the determined infrastructure assistance data to the motor vehicle (503). Verfahren nach Anspruch 1, umfassend ein infrastrukturseitiges Empfangen von von dem Kraftfahrzeug (503) gesendeten Fahrschlauchdaten, welche einen die Soll-Trajektorie umfassenden Fahrschlauch (507) repräsentieren, wobei ein dem als nächstes abzufahrenden Teilstück entsprechendes Fahrschlauchteilstück des Fahrschlauchs (507) infrastrukturseitig erfasst wird, wobei die Infrastrukturassistenzdaten basierend auf dem erfassten Fahrschlauchteilstück (507) infrastrukturseitig ermittelt werden.Procedure according to Claim 1 , comprising receiving on the infrastructure side driving route data sent by the motor vehicle (503), which represent a driving route (507) comprising the target trajectory, wherein a driving route section of the driving route (507) corresponding to the section to be traveled next is detected on the infrastructure side, the infrastructure assistance data being based on the recorded travel tube section (507) can be determined on the infrastructure side. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, umfassend ein infrastrukturseitiges Empfangen von von dem Kraftfahrzeug (503) gesendeten Sicherheitsbereichsdaten, welche einen die Soll-Trajektorie umfassenden Sicherheitsbereich repräsentieren, welcher frei zum Befahren durch das Kraftfahrzeug sein muss, wobei ein dem als nächstes abzufahrenden Teilstück entsprechendes Sicherheitsbereichsteilstück des Sicherheitsbereichs infrastrukturseitig erfasst wird, wobei die Infrastrukturassistenzdaten basierend auf dem erfassten Sicherheitsbereichsteilstück infrastrukturseitig ermittelt werden.Procedure according to Claim 1 or 2 , comprising receiving on the infrastructure side security area data sent by the motor vehicle (503), which represent a security area comprising the target trajectory, which must be free for the motor vehicle to drive through, a security area section of the security area corresponding to the section to be traveled next being detected on the infrastructure side, wherein the infrastructure assistance data is determined on the infrastructure side based on the recorded security area section. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei infrastrukturseitig eine Freiraumerkennung basierend auf dem Erfassen durchgeführt wird, um ein Freiraumerkennungsergebnis zu ermitteln, welches angibt, ob das Erfasste frei oder nicht-frei für ein Befahren durch das Kraftfahrzeug (503) ist, wobei die Infrastrukturassistenzdaten infrastrukturseitig derart ermittelt werden, dass diese das Freiraumerkennungsergebnis umfassen.Method according to one of the preceding claims, wherein a free space detection is carried out on the infrastructure side based on the detection in order to determine a free space detection result which indicates whether what has been detected is free or not free for travel by the motor vehicle (503), the infrastructure assistance data being on the infrastructure side be determined in such a way that they include the free space detection result. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei infrastrukturseitig eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs (503) empfangen wird und/oder wobei infrastrukturseitig eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs (503) erfasst wird, wobei die Infrastrukturassistenzdaten infrastrukturseitig basierend auf der oder den aktuellen Positionen des Kraftfahrzeugs (503) ermittelt werden.Method according to one of the preceding claims, wherein a current position of the motor vehicle (503) is received on the infrastructure side and/or a current position of the motor vehicle (503) is detected on the infrastructure side, the infrastructure assistance data being based on the infrastructure side or the current position(s) of the motor vehicle (503 ) be determined. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Infrastrukturassistenzdaten als Heartbeat-Nachrichten an das Kraftfahrzeug (503) infrastrukturseitig gesendet werden.Method according to one of the preceding claims, wherein the infrastructure assistance data is sent as heartbeat messages to the motor vehicle (503) on the infrastructure side. Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs (503) innerhalb eines Parkplatzes (501), umfassend die folgenden Schritte: kraftfahrzeugseitiges Empfangen (201) einer von einer Infrastruktur (511) des Parkplatzes (501) gesendeten, vom Parkplatz (501) umfassten Zielposition und einer Route von einer vom Parkplatz (501) umfassten Startposition zur Zielposition für das Kraftfahrzeug (503), kraftfahrzeugseitiges Ermitteln (203) einer Soll-Trajektorie, welche entlang der Route (505) von der Startposition zu der Zielposition führt, kraftfahrzeugseitiges Senden (205) der Soll-Trajektorie an die Infrastruktur (511), kraftfahrzeugseitiges Empfangen (207) von von der Infrastruktur (511) gesendeten Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützten Assistieren des Kraftfahrzeugs (503) zeitlich nach dem kraftfahrzeugseitigen Senden der ermittelten Soll-Trajektorie (505) an die Infrastruktur (511), kraftfahrzeugseitiges Erzeugen (209) von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs (503) basierend auf den empfangenen Infrastrukturassistenzdaten und kraftfahrzeugseitiges Ausgeben (211) der erzeugten Steuersignale.Method for at least partially automated driving of a motor vehicle (503) within a parking lot (501), comprising the following steps: receiving (201) on the motor vehicle side a target position sent by an infrastructure (511) of the parking lot (501) and included in the parking lot (501) and a route from a starting position encompassed by the parking lot (501) to the target position for the motor vehicle (503), determining (203) on the motor vehicle side a target trajectory which leads along the route (505) from the starting position to the target position, sending (205) of the target trajectory to the infrastructure (511) on the vehicle side, receiving (207) on the motor vehicle side infrastructure assistance data sent by the infrastructure (511) for infrastructure-supported assistance of the motor vehicle (503) after the motor vehicle side has sent the determined target trajectory (505) to the infrastructure (511), generating (209) on the motor vehicle side of control signals for at least partially automated control of a transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle (503) based on the received infrastructure assistance data and outputting (211) on the motor vehicle side of the generated control signals. Verfahren nach Anspruch 7, wobei kraftfahrzeugseitig Fahrschlauchdaten ermittelt werden, welche einen die Soll-Trajektorie umfassenden Fahrschlauch (507) repräsentieren, wobei die Fahrschlauchdaten kraftfahrzeugseitig an die Infrastruktur (511) gesendet werden.Procedure according to Claim 7 , whereby driving route data is determined on the motor vehicle side, which represents a driving route (507) comprising the target trajectory, the driving route data being sent to the infrastructure (511) on the motor vehicle side. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, wobei kraftfahrzeugseitig Sicherheitsbereichsdaten ermittelt werden, welche einen die Soll-Trajektorie umfassenden Sicherheitsbereich repräsentieren, welcher frei zum Befahren durch das Kraftfahrzeug sein muss, wobei die Sicherheitsbereichsdaten kraftfahrzeugseitig an die Infrastruktur (511) gesendet werden.Procedure according to Claim 7 or 8th , whereby safety area data are determined on the motor vehicle side, which represent a safety area comprising the target trajectory, which must be free for the motor vehicle to drive through, the safety area data being motor vehicle be sent to the infrastructure (511) on the vehicle side. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9 hinsichtlich des Fahrschlauchs (507) soweit rückbezogen auf Anspruch 8 und hinsichtlich der Sicherheitsbereichsdaten soweit rückbezogen auf Anspruch 9, wobei die Infrastrukturassistenzdaten ein Freiraumerkennungsergebnis umfassen, welches angibt, ob das Teilstück und/oder ein dem als nächstes abzufahrenden Teilstück entsprechendes Fahrschlauchteilstück des Fahrschlauchs (507) und/oder ein dem als nächstes abzufahrenden Teilstück entsprechendes Sicherheitsbereichsteilstück des Sicherheitsbereichs frei oder nicht-frei für ein Befahren durch das Kraftfahrzeug (503) ist.Procedure according to one of the Claims 7 until 9 with regard to the driving hose (507) as far as possible Claim 8 and with regard to the security area data as far as possible Claim 9 , wherein the infrastructure assistance data includes a free space detection result, which indicates whether the section and / or a travel tube section of the travel route (507) corresponding to the section to be traveled next and / or a safety area section of the safety area corresponding to the section to be traveled next is free or not free for a Driven by the motor vehicle (503). Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 10, wobei kraftfahrzeugseitig eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs (503) ermittelt und an die Infrastruktur (511) gesendet wird.Procedure according to one of the Claims 7 until 10 , whereby a current position of the motor vehicle (503) is determined on the motor vehicle side and sent to the infrastructure (511). Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 11, wobei die Infrastrukturassistenzdaten von von der Infrastruktur (511) gesendeten Heartbeat-Nachrichten umfasst sind, wobei bei einem Ausbleiben einer kraftfahrzeugseitig zu erwartenden Heartbeat-Nachricht Notsteuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs (503) kraftfahrzeugseitig derart erzeugt werden, dass bei einem zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs (503) basierend auf den erzeugten Notsteuersignalen das Kraftfahrzeug (503) ein Notmanöver, beispielsweise ein Anhaltemanöver, durchführt, wobei die erzeugten Notsteuersignale kraftfahrzeugseitig ausgegeben werden.Procedure according to one of the Claims 7 until 11 , wherein the infrastructure assistance data is comprised of heartbeat messages sent by the infrastructure (511), wherein if there is no heartbeat message expected on the motor vehicle side, emergency control signals for at least partially automated control of the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle (503) are generated on the motor vehicle side in this way that in an at least partially automated control of the transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle (503) based on the generated emergency control signals, the motor vehicle (503) carries out an emergency maneuver, for example a stopping maneuver, the generated emergency control signals being output on the motor vehicle side. Vorrichtung (301), die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche auszuführen.Device (301) which is set up to carry out all steps of the method according to one of the preceding claims. Computerprogramm (403), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms (403) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12 auszuführen.Computer program (403), comprising commands which, when the computer program (403) is executed by a computer, cause the computer to carry out a method according to one of Claims 1 until 12 to carry out. Maschinenlesbares Speichermedium (401), auf dem das Computerprogramm (403) nach Anspruch 14 gespeichert ist.Machine-readable storage medium (401) on which the computer program (403) can be stored Claim 14 is stored.
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Christoph Schwietering; et. al Chancen in der Verkehrsbeeinflussung durch Fahrzeug-Infrastruktur-Kommunikation;In: Berichte der Bundesanstalt für Straßenwesen Verkehrstechnik Heft V 347;11.08.2021

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