DE102022202326A1 - Cooperative tillage - Google Patents
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Abstract
Ein Verfahren (200) zum Steuern einer Bodenbearbeitung umfasst Schritte des Unterteilens einer zu bearbeitenden Bodenfläche (110) in mehrere Abschnitte (130); des Bestimmens einer Bearbeitungsreihenfolge der Abschnitte (130); des Steuerns einer ersten Bearbeitungsmaschine (115), um die Abschnitte (130) in der bestimmten Bearbeitungsreihenfolge zu bearbeiten; und des Steuerns einer zweiten Bearbeitungsmaschine (120), um die Abschnitte (130) in der bestimmten Bearbeitungsreihenfolge zu bearbeiten, wobei die Bearbeitung eines Abschnitts (130) durch die zweite Bearbeitungsmaschine (120) erst beginnt, wenn dessen Bearbeitung durch die erste Bearbeitungsmaschine (115) bereits abgeschlossen ist. Die Abschnitte (130) werden derart bestimmt, dass voraussichtliche Bearbeitungszeiten durch eine der Bearbeitungsmaschinen (115, 120) im Wesentlichen gleich lang sind.A method (200) for controlling soil cultivation includes steps of dividing a soil area (110) to be cultivated into several sections (130); determining a processing order of the sections (130); controlling a first processing machine (115) to process the sections (130) in the specified processing order; and controlling a second processing machine (120) to process the sections (130) in the specific processing sequence, wherein the processing of a section (130) by the second processing machine (120) only begins when its processing by the first processing machine (115 ) has already been completed. The sections (130) are determined in such a way that the expected processing times by one of the processing machines (115, 120) are essentially the same length.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft eine kooperative Bearbeitung einer Bodenfläche durch zwei autonome Bearbeitungsmaschinen.The present invention relates to cooperative processing of a floor area by two autonomous processing machines.
Eine Bodenfläche in einem Haushalt kann mit einer autonomen Bearbeitungsmaschine bearbeitet werden, die etwa einen Staubsaugroboter, einen Wischroboter oder einen Aufräumroboter umfassen kann. Um eine Dauer, die für die Bodenbearbeitung erforderlich ist, zu verringern, wurde vorgeschlagen, mehrere Bearbeitungsmaschinen gleichzeitig einzusetzen.A floor area in a household can be processed with an autonomous processing machine, which can include a vacuum cleaner robot, a mopping robot or a tidying robot. In order to reduce a time required for soil cultivation, it has been proposed to use several processing machines at the same time.
Eine der vorliegenden Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe besteht in der Angabe einer verbesserten Technik zur Koordination mehrerer Bearbeitungsmaschinen zur Bearbeitung einer Bodenfläche. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.One object underlying the present invention is to provide an improved technique for coordinating several processing machines for processing a floor area. The invention solves this problem by means of the subject matter of the independent claims. Subclaims reflect preferred embodiments.
Nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Steuern einer Bodenbearbeitung Schritte des Unterteilens einer zu bearbeitenden Bodenfläche in mehrere Abschnitte; des Bestimmens einer Bearbeitungsreihenfolge der Abschnitte; des Steuerns einer ersten Bearbeitungsmaschine, um die Abschnitte in der bestimmten Bearbeitungsreihenfolge zu bearbeiten; und des Steuerns einer zweiten Bearbeitungsmaschine, um die Abschnitte in der bestimmten Bearbeitungsreihenfolge zu bearbeiten, wobei die Bearbeitung eines Abschnitts durch die zweite Bearbeitungsmaschine erst beginnt, wenn dessen Bearbeitung durch die erste Bearbeitungsmaschine bereits abgeschlossen ist. Die Abschnitte werden derart bestimmt, dass voraussichtliche Bearbeitungszeiten durch eine der Bearbeitungsmaschinen im Wesentlichen gleich lang sind. Die Abschnitte können auch als isochronal oder equitemporal bezüglich einer Bearbeitung durch eine der Bearbeitungsmaschinen genannt werden. Die Bearbeitungsreihenfolgen für beide Bearbeitungsmaschinen sind dabei bevorzugt gleich.According to a first aspect of the present invention, a method for controlling tillage includes steps of dividing a ground area to be tilled into a plurality of sections; determining a processing order of the sections; controlling a first processing machine to process the sections in the specified processing order; and controlling a second processing machine to process the sections in the specific processing sequence, wherein the processing of a section by the second processing machine only begins when its processing by the first processing machine has already been completed. The sections are determined in such a way that expected processing times by one of the processing machines are essentially the same length. The sections can also be referred to as isochronal or equitemporal with respect to processing by one of the processing machines. The processing sequences for both processing machines are preferably the same.
Sobald die erste Bearbeitungsmaschine den ersten Abschnitt bearbeitet hat, kann die zweite Bearbeitungsmaschine mit dessen Bearbeitung beginnen. Währenddessen kann die erste Bearbeitungsmaschine schon den zweiten Abschnitt bearbeiten und so fort. Sind die Bearbeitungsmaschinen ungefähr gleich schnell, so kann die Bearbeitung der Bodenfläche insgesamt stark verkürzt sein, ohne dass die Bearbeitungsmaschinen einander negativ beeinträchtigen. Für die Bestimmung der voraussichtlichen Bearbeitungszeit wird bevorzugt die erste Bearbeitungsmaschine zugrunde gesetzt. Sollte die zweite Bearbeitungsmaschine schneller als die erste arbeiten, so kann sie nach Abschluss der Bearbeitung eines Abschnittes darauf warten, bis der nächste Abschnitt durch die erste Bearbeitungsmaschine bearbeitet ist. Dazu kann die zweite Bearbeitungsmaschine vor Ort bleiben oder an eine Basisstation fahren. In einer weiteren Ausführungsform kann die zweite Bearbeitungsmaschine der ersten eine vorbestimmte Anzahl Abschnitte Vorsprung bei der Bearbeitung geben. Der Vorsprung kann so bestimmt sein, dass idealerweise die erste Bearbeitungsmaschine mit der Bearbeitung des letzten Abschnitts fertig ist, wenn die zweite Bearbeitungsmaschine mit der Bearbeitung des vorletzten Abschnitts fertig ist.As soon as the first processing machine has processed the first section, the second processing machine can begin processing it. Meanwhile, the first processing machine can already process the second section and so on. If the processing machines are approximately the same speed, the overall processing of the floor area can be significantly shortened without the processing machines negatively affecting each other. The first processing machine is preferably used as a basis for determining the expected processing time. If the second processing machine works faster than the first, it can wait after completing the processing of a section until the next section is processed by the first processing machine. For this purpose, the second processing machine can remain on site or travel to a base station. In a further embodiment, the second processing machine can give the first a predetermined number of sections a head start during processing. The projection can be determined so that ideally the first processing machine has finished processing the last section when the second processing machine has finished processing the penultimate section.
Die Abschnitte können bezüglich einer vorbestimmten Anzahl, einer vorbestimmten Größe und/oder einer vorbestimmten Bearbeitungszeit eines Abschnitts bestimmt werden. Die Größe des Abschnitts entspricht seiner Fläche und kann als Flächenwert oder durch seine Abmessungen in Verbindung mit seiner Form ausgedrückt sein. Andere oder weitere Faktoren können ebenfalls berücksichtigt werden.The sections can be determined with respect to a predetermined number, a predetermined size and/or a predetermined processing time of a section. The size of the section corresponds to its area and can be expressed as an area value or by its dimensions combined with its shape. Other or additional factors may also be taken into account.
Weiter kann berücksichtigt werden, dass ein Abschnitt nicht beliebig klein gewählt werden soll, um eine effektive Bearbeitung sicher zu stellen. Beispielsweise kann verhindert werden, dass ein Abschnitt schmaler ist als die Bearbeitungsbreite einer der Bearbeitungsmaschinen. In einer bevorzugten Ausführungsform wird versucht, jeden Abschnitt so zu bilden, dass er an der schmalsten Stelle ein Mehrfaches der Bearbeitungsbreite einer der Bearbeitungsmaschinen misst. Insbesondere kann der Abschnitt zweifach, besser dreifach, weiter bevorzugt vierfach breiter als die Bearbeitungsbreite sein.It can also be taken into account that a section should not be chosen to be arbitrarily small in order to ensure effective processing. For example, it can be prevented that a section is narrower than the processing width of one of the processing machines. In a preferred embodiment, an attempt is made to form each section so that at its narrowest point it measures a multiple of the processing width of one of the processing machines. In particular, the section can be twice, better three times, more preferably four times wider than the processing width.
Es ist weiter bevorzugt, dass die Abschnitte derart bestimmt werden, dass sie in der Bearbeitungsreihenfolge kreisförmig oder spiralförmig angeordnet sind. Die Bodenfläche umfasst üblicherweise eine zusammenhängende Fläche in einem Haushalt. Dabei kann die Bodenfläche eines oder mehrere Zimmer oder Abschnitte von Zimmern umfassen. Durch die kreis- bzw. spiralförmige Anordnung kann ein Wechsel einer Bearbeitungsmaschine von einem Abschnitt zum nächsten geringe zusätzliche Wegekosten erfordern. It is further preferred that the sections are determined such that they are arranged circularly or spirally in the processing order. Floor space usually covers a contiguous area in a household. The floor area can include one or more rooms or sections of rooms. Due to the circular or spiral arrangement Changing a processing machine from one section to the next requires small additional travel costs.
Außerdem kann eine Bearbeitungsmaschine weniger leicht einen geplanten Pfad der anderen Bearbeitungsmaschine kreuzen. Ein zusätzlicher Bearbeitungsaufwand, der durch das Unterteilen der Bodenfläche erforderlich ist, kann so minimiert sein.In addition, a processing machine can less easily cross a planned path of the other processing machine. Additional processing effort required by dividing the floor area can be minimized in this way.
Die Kreisform kann als degenerierte Spiralform angesehen werden. Bezüglich einer Draufsicht auf die Bodenfläche kann die Spirale alternativ im Uhrzeigersinn oder gegen den Uhrzeigersinn expandieren. Die Bearbeitungsmaschine kann in der Spirale von innen nach außen oder in entgegengesetzter radialer Richtung arbeiten.The circular shape can be viewed as a degenerate spiral shape. With respect to a top view of the floor surface, the spiral may alternatively expand clockwise or counterclockwise. The processing machine can work in the spiral from the inside to the outside or in the opposite radial direction.
Eine voraussichtliche Bearbeitungszeit eines Abschnitts kann auf der Basis von wenigstens einer Eigenschaft des Abschnitts wie seiner Größe, seiner Form, seiner Beschaffenheit und einer Anzahl oder Art von Hindernissen, die eine Bearbeitungsmaschine auf ihm umfahren muss, bestimmt werden. Die voraussichtliche Bearbeitungszeit kann geschätzt werden, wobei die Schätzung auf einem statistischen Mittelwert für die Bearbeitung eines üblichen Bodens basieren kann. Optional können bekannte Details des Abschnitts berücksichtigt werden. Außerdem kann eine tatsächlich durch eine der Bearbeitungsmaschinen benötigte Zeit zur Bearbeitung eines der Abschnitte bestimmt und für eine spätere erneute Optimierung abgespeichert werden.An estimated processing time of a section can be determined based on at least one property of the section such as its size, its shape, its nature and a number or type of obstacles that a processing machine must avoid on it. The expected processing time can be estimated, which estimate can be based on a statistical average for processing a typical soil. Optionally, known details of the section can be taken into account. In addition, the time actually required by one of the processing machines to process one of the sections can be determined and saved for later re-optimization.
Es ist weiter bevorzugt, dass die Abschnitte derart bestimmt werden, dass ein durch die Unterteilung zusätzlich entstehender Bewegungsaufwand für eine der Bearbeitungsmaschinen minimiert ist. Eine Bearbeitungsmaschine arbeitet bevorzugt autonom und benötigt lediglich eine Angabe eines zu bearbeitenden Abschnitts sowie gegebenenfalls eine Freigabe, wenn der Abschnitt durch die andere Bearbeitungsmaschine bereits bearbeitet wurde. Die Bearbeitungsmaschine kann einen Pfad über den Abschnitt selbst bestimmen. Beispielsweise kann die Bearbeitungsmaschine zunächst einen Rand des Abschnitts befahren und dann versuchen einen Rest mäanderförmig abzufahren. Eine Strategie der Bearbeitungsmaschine bei der Bearbeitung eines Abschnitts kann für die Bestimmung der voraussichtlichen Bearbeitungszeit berücksichtigt werden.It is further preferred that the sections are determined in such a way that any additional movement effort for one of the processing machines resulting from the subdivision is minimized. A processing machine preferably works autonomously and only requires a specification of a section to be processed and, if necessary, a release if the section has already been processed by the other processing machine. The processing machine can determine a path over the section itself. For example, the processing machine can first move over an edge of the section and then try to move along the remainder in a meandering manner. A strategy of the processing machine when processing a section can be taken into account to determine the expected processing time.
Die Bestimmung der Abschnitte kann insbesondere als Optimierungsaufgabe durchgeführt werden. Die Optimierung kann auf eine beliebige bekannte Weise durchgeführt werden, wozu üblicherweise eine elektronische Verarbeitungseinrichtung verwendet wird. Die Verarbeitungseinrichtung kann eigenständig oder an Bord einer der Bearbeitungsmaschinen angeordnet sein. In diesem Fall kann die Verarbeitungseinrichtung auch zur Steuerung der Bearbeitungsmaschine eingerichtet sein. In einer weiteren Ausführungsform kann die Optimierung auch mittels verteilter Verarbeitungseinrichtungen parallel oder kooperativ durchgeführt werden. Klassische Optimierungstechniken umfassen die ganzzahlige lineare Optimierung oder eine nichtlineare Optimierung. Es kann auch ein Monte Carlo-Algorithmus, ein evolutionärer Algorithmus oder ein probabilistisches Verfahren angewandt werden.The determination of the sections can be carried out in particular as an optimization task. The optimization can be carried out in any known manner, usually using an electronic processing device. The processing device can be arranged independently or on board one of the processing machines. In this case, the processing device can also be set up to control the processing machine. In a further embodiment, the optimization can also be carried out in parallel or cooperatively using distributed processing devices. Classic optimization techniques include integer linear optimization or nonlinear optimization. A Monte Carlo algorithm, an evolutionary algorithm or a probabilistic method can also be used.
In einer weiter bevorzugten Ausführungsform ist die erste Bearbeitungsmaschine zur Durchführung einer trockenen und die zweite Bearbeitungsmaschine zur Durchführung einer feuchten Bearbeitung der Bodenfläche eingerichtet. Eine trockene Bearbeitung kann beispielsweise ein Aufräumen, ein Kehren, ein Staubsaugen oder ein Desinfizieren mittels ultravioletter Strahlung oder kaltem Plasma umfassen. Die feuchte Bearbeitung kann beispielsweise ein Wischen, ein Pflegen mit einer entsprechenden Lösung, ein Parfümieren oder ein Desinfizieren mittels flüssigem Desinfektionsmittel umfassen. Das Verfahren kann auch erweitert werden, um mit mehr als zwei Maschinen durchgeführt zu werden. Allgemein ist bevorzugt, dass die Bearbeitungsmaschinen unterschiedliche Bearbeitungen an der Bodenfläche vornehmen und eine Reihenfolge, in der die Bearbeitungsmaschinen einen vorbestimmten Abschnitt bearbeiten soll, vorbestimmt ist.In a further preferred embodiment, the first processing machine is set up to carry out dry processing and the second processing machine is set up to carry out wet processing of the floor surface. Dry processing may include, for example, tidying, sweeping, vacuuming, or disinfecting using ultraviolet radiation or cold plasma. The wet processing can include, for example, wiping, care with an appropriate solution, perfuming or disinfecting using liquid disinfectant. The process can also be expanded to be carried out with more than two machines. In general, it is preferred that the processing machines carry out different processes on the floor surface and that an order in which the processing machines should process a predetermined section is predetermined.
Die Abschnitte können auf der Basis einer bestimmten Abweichung einer voraussichtlichen Bearbeitungszeit von einer erfassten Bearbeitungszeit auf einem der Abschnitte neu bestimmt werden. Anders ausgedrückt kann eine Erfahrung über eine tatsächlich benötigte Bearbeitungszeit einer der Bearbeitungsmaschinen auf einem vorbestimmten Abschnitt genutzt werden, um zu einem späteren Zeitpunkt die Bodenfläche neu in Abschnitte zu unterteilen. Die Maßgabe, dass Bearbeitungszeiten der gebildeten Abschnitte möglichst gleich lang sein sollen, kann dadurch verbessert erfüllt sein. Zwei oder mehr Abschnitte, für deren Bearbeitung im Wesentlichen dieselbe Zeit aufzuwenden ist, werden auch als isochronal oder equitemporal bezeichnet. Die bestimmte Bearbeitungszeit kann auf eine der Bearbeitungsmaschinen bezogen sein. Einem Abschnitt können unterschiedliche Bearbeitungszeiten zugeordnet sein, falls die Bearbeitungsmaschinen auf dem Abschnitt unterschiedlich schnell sind. Zwei Abschnitte können beispielsweise als isochronal bzw. equitemporal gelten, falls die geschätzte Bearbeitungszeit der ersten Bearbeitungsmaschine auf einem zweiten Abschnitt im Wesentlichen der geschätzten Bearbeitungszeit der zweiten Bearbeitungsmaschine auf einem ersten Abschnitt entspricht.The sections can be redetermined based on a certain deviation of an expected processing time from a recorded processing time on one of the sections. In other words, experience about the actually required processing time of one of the processing machines on a predetermined section can be used to re-divide the floor area into sections at a later point in time. The requirement that processing times of the sections formed should be as long as possible can thereby be better fulfilled. Two or more sections that require essentially the same amount of time to complete are also referred to as isochronal or equitemporal. The specific processing time can be related to one of the processing machines. Different processing times can be assigned to a section if the processing machines on the section have different speeds. For example, two sections can be considered isochronal or equitemporal if the estimated processing time of the first processing machine on a second section essentially corresponds to the estimated processing time of the second processing machine on a first section.
Für die zweite Bearbeitungsmaschine können mehrere zu bearbeitende Abschnitte in der Bearbeitungsreihenfolge zusammengelegt werden, falls die Bearbeitung dieser Abschnitte durch die erste Bearbeitungsmaschine bereits abgeschlossen ist. Durch das Zusammenlegen kann ein größerer Abschnitt gebildet sein, der effizienter beispielsweise mäanderförmig abgefahren werden kann. Das Zusammenlegen von zwei oder mehr Abschnitten erfolgt bevorzugt erst unmittelbar bevor die Bearbeitung der Abschnitte bzw. des zusammengelegten Abschnitts erfolgt. So können möglicherweise auch drei oder mehr Abschnitte vorteilhaft zusammengelegt werden. Das Zusammenlegen betrifft bevorzugt nur die zweite Bearbeitungsmaschine. Folgt eine dritte Bearbeitungsmaschine nach, so kann diese auf den ursprünglich gebildeten Abschnitten arbeiten oder es kann eine Zusammenlegung von Abschnitten nur für diese Maschine erfolgen.For the second processing machine, several sections to be processed can be combined in the processing sequence if the processing of these sections by the first processing machine has already been completed. By folding, a larger section can be formed, which can be traveled more efficiently, for example in a meandering manner. The merging of two or more sections preferably takes place immediately before the processing of the sections or the combined section takes place. This means that three or more sections can possibly be advantageously combined. The folding preferably only affects the second processing machine. If a third processing machine follows, it can work on the originally formed sections or sections can only be merged for this machine.
Es ist allgemein bevorzugt, dass topografische Informationen bezüglich der Bodenfläche zwischen den Bearbeitungsmaschinen abgeglichen werden. Diese Informationen können der Navigation einer Bearbeitungsmaschine auf der Bodenfläche dienen. Außerdem kann die erste Bearbeitungsmaschine die zweite darüber informieren, welchen Abschnitt sie bearbeitet bzw. mit der Bearbeitung welches Abschnitts sie bereits fertig ist. Die zweite Bearbeitungsmaschine kann die erste auch beobachten, um zu bestimmen, wann die Bearbeitung eines Abschnitts durch die Maschine beendet ist.It is generally preferred that topographical information regarding the floor area be compared between the processing machines. This information can be used to navigate a processing machine on the floor surface. In addition, the first processing machine can inform the second which section it is processing or which section it has already finished processing. The second processing machine may also observe the first to determine when the machine has finished processing a section.
Nach einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Bearbeitungsmaschine dazu eingerichtet, mehrere vorbestimmte Abschnitte einer Bodenfläche in einer vorbestimmten Bearbeitungsreihenfolge zu bearbeiten. Die Bearbeitungsmaschine kann insbesondere einen Bodenroboter, weiter bevorzugt einen Reinigungsroboter umfassen. In einer Variante kann die Bearbeitungsmaschine ein hierin beschriebenes Verfahren durchführen oder Abschnitte, die auf der Basis des Verfahrens bestimmt wurden, empfangen und die Abschnitte in der bestimmten Bearbeitungsreihenfolge bearbeiten.According to a further aspect of the present invention, a processing machine is set up to process several predetermined sections of a floor surface in a predetermined processing sequence. The processing machine can in particular include a floor robot, more preferably a cleaning robot. In a variant, the processing machine may perform a method described herein or receive sections determined based on the method and process the sections in the determined processing order.
In einer weiteren Ausführungsform ist die Bearbeitungsmaschine ferner dazu eingerichtet, eine Bearbeitung eines Abschnitts erst dann zu beginnen, wenn dessen Bearbeitung durch eine vorbestimmte andere Bearbeitungsmaschine bereits abgeschlossen ist. Die abgeschlossene Bearbeitung kann die Bearbeitungsmaschine von der anderen Bearbeitungsmaschine als Nachricht empfangen oder aufgrund eigener Bestimmungen ermitteln.In a further embodiment, the processing machine is further set up to only begin processing a section when its processing has already been completed by a predetermined other processing machine. The processing machine can receive the completed processing as a message from the other processing machine or determine it based on its own determinations.
Nach wieder einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein System eine hierin beschriebene erste und eine zweite Bearbeitungsmaschine. Dabei ist die zweite Bearbeitungsmaschine dazu eingerichtet, eine abgeschlossene Bearbeitung eines der Abschnitte durch die erste Bearbeitungsmaschine zu erfassen. Dieser Abschnitt kann insbesondere den in der Bearbeitungsreihenfolge nächsten durch die zweite Bearbeitungsmaschine zu bearbeitenden Abschnitt betreffen.According to yet another aspect of the present invention, a system includes a first and a second processing machine described herein. The second processing machine is set up to record completed processing of one of the sections by the first processing machine. This section can in particular relate to the next section in the processing sequence to be processed by the second processing machine.
Ein hierin beschriebenes Verfahren kann mittels einer der Bearbeitungsmaschinen oder durch eine externe Stelle durchgeführt werden. Dazu kann eine der Bearbeitungsmaschinen oder die externe Stelle eine Verarbeitungseinrichtung umfassen, die dazu eingerichtet ist, das hierin beschriebene Verfahren ganz oder teilweise auszuführen. Die Verarbeitungseinrichtung kann einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen und das Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen. Das Computerprogrammprodukt kann auch auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert sein. Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf die Vorrichtung übertragen werden oder umgekehrt.A method described herein can be carried out using one of the processing machines or by an external location. For this purpose, one of the processing machines or the external location can include a processing device that is set up to carry out the method described herein in whole or in part. The processing device may comprise a programmable microcomputer or microcontroller and the method may be in the form of a computer program product with program code means. The computer program product can also be stored on a computer-readable data carrier. Features or advantages of the method can be transferred to the device or vice versa.
Die Erfindung wird nun unter Bezug auf die beiliegenden Figuren genauer beschrieben, in denen:
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1 ein System; -
2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens; und -
3 eine beispielhafte Bodenfläche
-
1 a system; -
2 a flowchart of a method; and -
3 an exemplary floor area
Die Bearbeitungsmaschinen 115 und 120 sind jeweils dazu eingerichtet die Bodenfläche 110 auf eine vorbestimmte Weise zu bearbeiten. Üblicherweise unterscheiden sich die Bearbeitungsarten der Bearbeitungsmaschinen 115 und 120. Beispielsweise kann die erste Bearbeitungsmaschine 115 die Bodenfläche 110 absaugen und als Staubsaugroboter ausgebildet sein. Die zweite Bearbeitungsmaschine 120 kann die Bodenfläche 110 feucht reinigen und als Wischroboter ausgebildet sein. Andere Bearbeitungsarten sind ebenfalls möglich. Eine Bearbeitungsmaschine 115, 120 kann dazu angesteuert werden, nur einen vorbestimmten Abschnitt 130 zu bearbeiten. Eine Bewegung zu einem vorbestimmten Abschnitt 130 sowie eine Bearbeitung des Abschnitts 130 kann die Bearbeitungsmaschine 115, 120 autonom durchführen. Insbesondere kann die Bearbeitungsmaschine 115, 120 einen Weg bestimmen, auf dem sie den Abschnitt 130 so abfährt, dass er vollständig bearbeitet werden kann. Außerdem kann eine Hindernisvermeidung auf der Basis hinterlegter Kartendaten oder einer sensorischen Abtastung seines Umfelds realisiert sein. Gegebenenfalls kann eine Bearbeitungsmaschine 115, 120 ihre Arbeit unterbrechen, beispielsweise um auf das Entfernen eines vorübergehenden Hindernisses zu warten, einen Energiespeicher aufzufüllen oder einen Schmutzbehälter auszuleeren.The
Es wird vorgeschlagen, die Bodenfläche 110 derart in Abschnitte 130 zu unterteilen, dass die Abschnitte 130 aneinander angrenzen und möglichst die gesamte Bodenfläche 110 abdecken. Bevorzugt werden die bestimmten Abschnitte 130 außerdem in eine Bearbeitungsreihenfolge gebracht, in der sie durch die Bearbeitungsmaschinen 115, 120 bearbeitet werden können, ohne dass sich die Bearbeitungsmaschinen 115, 120 bei der Bearbeitung der Bodenfläche 110 gegenseitig behindern. Dazu sollen die Bearbeitungsmaschinen 115, 120 die Abschnitte 130 in derselben Reihenfolge, aber versetzt zueinander bearbeiten. Sobald die erste Bearbeitungsmaschine 115 einen Abschnitt 130 vollständig bearbeitet und verlassen hat, kann die zweite Bearbeitungsmaschine 120 mit der Bearbeitung dies freigewordenen Abschnitts 130 beginnen. Während also die zweite Bearbeitungsmaschine 120 einen ersten Abschnitt 130 in der bestimmten Bearbeitungsreihenfolge bearbeitet, bearbeitet gleichzeitig die erste Bearbeitungsmaschine 115 bereits einen folgenden zweiten Abschnitt 130.It is proposed to divide the
Die Abschnitte 130 sollen derart bestimmt werden, dass eine Bearbeitungszeit, die eine der Bearbeitungsmaschinen 115, 120 zur vollständigen Bearbeitung benötigt, möglichst für alle Abschnitte 130 gleich lang ist. Für diese Bestimmung ist bevorzugt eine Bearbeitungsgeschwindigkeit der ersten Bearbeitungsmaschine 115 zugrunde gelegt.The
Die Bestimmung der Abschnitte 130 kann durch eine der Bearbeitungsmaschinen 115, 120 oder die zentrale Stelle 125 erfolgen. Die bestimmten Abschnitte beziehen sich bevorzugt auf topografische Informationen, die beiden Bearbeitungsmaschinen 115, 120 sowie gegebenenfalls der zentralen Stelle vorliegen. Solche Informationen können eine Form, Größe und Lage der Bodenfläche 110, Bodenmaterialien, Hindernisse und ähnliche Gegebenheiten umfassen. Zur Bestimmung, dass die erste Bearbeitungsmaschine 115 einen Abschnitt vollständig bearbeitet hat, kann diese eine entsprechende Nachricht bereitstellen. Die Nachricht kann durch die zweite Bearbeitungsmaschine 120 direkt oder über die zentrale Stelle 125 empfangen und ausgewertet werden. Die zweite Bearbeitungsmaschine 120 kann auch eigene Sensoren verwenden, um festzustellen, ob die erste Bearbeitungsmaschine 115 einen vorbestimmten Abschnitt 130 verlassen hat.The
In einem Schritt 210 können Vorgaben bestimmt werden, wie die Bodenfläche 110 in Abschnitte 130 zu unterteilen ist. Beispielsweise kann vorgegeben sein, wie viele Abschnitte 130 gebildet werden sollen. Für die Fläche eines gebildeten Abschnitts 130 können eine Obergrenze und / oder eine Untergrenze vorgegeben sein. Für eine Form, eine Länge oder eine Breite eines Abschnitts 130 können ebenso Vorgaben bestehen. Weitere mögliche Vorgaben umfassen eine Berücksichtigung einer Beschaffenheit der Bodenfläche 110 im Bereich eines Abschnitts 130 sowie eine Anzahl, Teilung, Art oder Ausdehnung von Hindernissen auf dem Abschnitt 130. Weitere oder andere Vorgaben sind ebenfalls möglich.In a
In einem Schritt 215 können Charakteristika von Bearbeitungsmaschinen 115, 120 bestimmt werden, die die Bodenfläche 110 bezüglich der gebildeten Abschnitte 130 kooperativ bearbeiten sollen. Solche Charakteristika können beispielsweise eine Bewegungsgeschwindigkeit, eine Drehgeschwindigkeit, eine Bearbeitungsgeschwindigkeit, eine maximale Größe einer in einem Arbeitsgang zu bearbeitenden Fläche, eine Eignung für unterschiedliche Untergründe oder eine Fähigkeit zur Erkennung vorbestimmter Hindernisse umfassen. Zusätzliche oder andere Charakteristika können ebenfalls erhoben werden.In a
In einem Schritt 220 kann die Bodenfläche 110 in Abschnitte 130 unterteilt werden. Dabei kann eine Optimierung anhand der vorliegenden Informationen durchgeführt werden. Ziel der Optimierung ist, dass voraussichtliche Bearbeitungszeiten der gebildeten Abschnitte 130 möglichst gleich lang sind. Relative Abweichungen einer vorbestimmten Größe können toleriert werden. Die Optimierung kann unter Randbedingungen erfolgen, die auf den vorliegenden Informationen basieren. So kann beispielsweise verhindert werden, dass gebildete Abschnitte 130 beliebig klein oder beliebig groß sind. Zur Optimierung kann ein beliebiges Verfahren verwendet werden.In a
Für einen bestimmten Abschnitt 130 kann eine voraussichtliche Bearbeitungszeit durch eine Bearbeitungsmaschine 115, 120 bestimmt werden. Diese Bestimmung erfolgt bevorzugt bezüglich der vorliegenden Charakteristika der Maschine 115, 120 sowie gegebenenfalls topografischer Informationen über den Abschnitt 130. In einer Ausführungsform kann diese Bestimmung durch die jeweilige Bearbeitungsmaschine 115, 120 selbst durchgeführt werden.For a
In einem Schritt 230 kann eine Bearbeitungsreihenfolge bestimmt werden, in welcher die Abschnitte 130 der Bodenfläche 110 durch die Bearbeitungsmaschinen 115, 120 zu bearbeiten sind. Dabei ist bevorzugt, dass die Bearbeitungsreihenfolge derart bestimmt wird, dass die Abschnitte 130 kreisförmig oder spiralförmig nacheinander befahren werden können, ohne beim Übergang zwischen aufeinanderfolgenden Abschnitten 130 einen anderen Abschnitt 130 zu befahren.In a
In einem Schritt 235 kann eine Gesamtbearbeitungszeit für die Bodenfläche 110 bestimmt werden. Dazu können Bearbeitungszeiten der Bearbeitungsmaschinen 115, 120 für die gebildeten Abschnitte 130 bestimmt werden und gegebenenfalls um Zeiten ergänzt werden, die jeweils zur Bewegung von einem Abschnitt 130 zum nächsten erforderlich sind. Idealerweise benötigt die erste Bearbeitungsmaschine 115 zur Bearbeitung aller Abschnitte 130 nicht mehr Zeit als zur Bearbeitung der gesamten Bodenfläche 110 ohne Unterteilung in Abschnitte 130. Weiter idealerweise kann die zweite Bearbeitungsmaschine 120 genau dann mit der Bearbeitung des nächsten Abschnitts 130 der bestimmten Bearbeitungsreihenfolge beginnen, wenn die erste Bearbeitungsmaschine 115 diesen Abschnitt 130 gerade verlassen hat. In diesem Fall beträgt die Gesamtbearbeitungszeit der Bodenfläche 110 durch beide Bearbeitungsmaschinen 115,120 solange wie die Bearbeitungsmaschine 115 zuzüglich der Bearbeitungszeit des letzten Abschnitts 130 durch die zweite Bearbeitungsmaschine 120. Gegenüber einer bekannten, sequentiellen Bearbeitung, bei der die zweite Bearbeitungsmaschine 120 die Bodenfläche 110 erst bearbeitet, wenn sie durch die erste Bearbeitungsmaschine 115 bereits vollständig bearbeitet wurde, kann signifikant sein.In a
Wird bestimmt, dass die Gesamtbearbeitungszeit noch nicht zufriedenstellend ist, so kann das Verfahren 200 zum Schritt 220 zurückkehren, um eine verbesserte Optimierung zu bestimmen. Die Optimierung kann auch beendet werden, wenn nach einer vorbestimmten Bearbeitungszeit oder nach einer vorbestimmten Anzahl Durchläufe der Schritte 220 bis 235 noch kein ausreichend gutes Ergebnis gefunden werden konnte. In diesem Fall kann das beste bisher gefundene Ergebnis zur Unterteilung der Bodenfläche 110 in Abschnitte 130 verwendet werden.If it is determined that the overall processing time is not yet satisfactory, the
In Schritten 240 bis 245 können die gebildeten Abschnitte 130 an die Bearbeitungsmaschinen 115, 120 übermittelt werden. Sollten mehr als zwei Bearbeitungsmaschinen 115, 120 die Bodenfläche 110 bearbeiten, so können entsprechend mehr Übertragungsschritte 240, 245 ausgeführt werden.In
In einem optionalen Schritt 250 des Verfahrens 200 kann die Bodenfläche 110 durch die Bearbeitungsmaschinen 115 und 120 kooperativ bearbeitet werden. Die Bearbeitung erfolgt derart, dass jeder Abschnitt 130 nacheinander durch die Bearbeitungsmaschinen 115, 120 in einer vorbestimmten Bearbeitungsreihenfolge bearbeitet wird. Die Bearbeitungsmaschinen 115, 120 arbeiten auf Abschnitten 130 in der bestimmten Bearbeitungsreihenfolge jeweils versetzt, d.h. die erste und die zweite Bearbeitungsmaschine 115, 120 führen die Bearbeitung der Abschnitte 130 in der gleichen Bearbeitungsreihenfolge aus, wobei stets vermieden wird, dass beide Bearbeitungsmaschinen 115, 120 gleichzeitig denselben Abschnitt 130 befahren.In an
Sollte die erste Bearbeitungsmaschine 115 schneller als die zweite Bearbeitungsmaschine 120 arbeiten, so können mehrere Abschnitte, die zwischen der zweiten und der ersten Bearbeitungsmaschine 120, 115 liegen, für die Bearbeitung durch die zweite Bearbeitungsmaschine 120 zusammengelegt werden. Hat die zweite Bearbeitungsmaschine 120 beispielsweise die Bearbeitung eines zweiten Abschnitts 130 beendet, während die erste Bearbeitungsmaschine 115 bereits einen fünften Abschnitt 130 bearbeitet, so können der dritte und der vierte Abschnitt in der Bearbeitungsreihenfolge für die zweite Bearbeitungsmaschine 120 zusammengelegt und als nur ein Abschnitt 130 behandelt werden. Eine Gesamtbearbeitungszeit der zusammengelegten Abschnitte kann kleiner als die Summe der Zeiten für einzeln bearbeitete Abschnitte 130 sein. So kann die zweite Bearbeitungsmaschine 120 zur ersten 115 aufholen. In entsprechender Weise könne auch mehr als zwei Abschnitte 130 zusammengelegt werden. Eine Zusammenlegung gilt bevorzugt nur für eine bestimmte Bearbeitungsmaschine 120, die einer anderen nachfolgt. Folgt der zweiten Bearbeitungsmaschine 120 eine dritte, so kann für diese eine eigene Zusammenlegung ursprünglich bestimmter Abschnitte 130 durchgeführt werden.If the
Während der Bearbeitung der Abschnitte 130 können tatsächlich benötigte Bearbeitungszeiten der Bearbeitungsmaschinen 115, 120 bestimmt und festgehalten werden. Diese Zeiten können für einen nachfolgenden Durchlauf des Verfahrens 200 benutzt werden, um im Schritt 225 die Bestimmung einer voraussichtlichen Bearbeitungszeit zu verbessern.During the processing of the
In einer weiteren Ausführungsform können die Abschnitte 130 spiralförmig angeordnet sein. Dabei können die Abschnitte 130 entlang der Spirale alternativ von außen nach innen oder von innen nach außen befahren werden. Eine der Bearbeitungsmaschinen 115, 120 kann einer Basisstation 305 zugeordnet sein. Die Bearbeitungsreihenfolge kann in einem Abschnitt 130 beginnen oder enden, der die Basisstation 305 umfasst. Umfasst die Bodenfläche 110 eine Engstelle 310, beispielsweise eine Tür, so verläuft eine Grenze zwischen benachbarten Abschnitten 130 bevorzugt so durch die Engstelle 310, dass es zwei unterschiedliche Abschnitte 130 gibt, auf denen die Engstelle 310 befahren werden kann, ohne einen anderen Abschnitt 130 zu befahren.In a further embodiment, the
Zur Bestimmung der Abschnitte 130 kann eine Rasterkarte der Bodenfläche 110 gebildet werden. Die Rasterkarte kann die Bodenfläche 110 abbilden und in Zellen gleicher Größe unterteilen. Die Zellen können relativ kleine Kantenlängen von beispielsweise circa 0,5 bis 3 cm aufweisen. Außerdem kann in dem Raster vermerkt werden, ob dort ein Hindernis besteht und welcher Art dieses ist. Auch eine Beschaffenheit des Untergrunds oder eine andere Information, die für die Bestimmung einer Bearbeitungszeit relevant ist, kann in der Rasterkarte hinterlegt werden. Ferner kann eine Zeit, die eine Bearbeitungsmaschine 115, 120 zur Bearbeitung einer Zelle benötigt hat, in der Rasterkarte abgelegt werden. Die Rasterkarte kann zur Bestimmung der Abschnitte 130 verwendet werden. Außerdem können während der Bearbeitung von Abschnitten 130 zusätzliche Informationen in die Rasterkarte eingetragen werden.To determine the
In einer weiteren Ausführungsform kann in der Rasterkarte auch hinterlegt werden, ob ein Abschnitt 130 durch einen stattfindenden Bearbeitungslauf einer der Bearbeitungsmaschinen 115, 120 bereits vollständig bearbeitet wurde. Ein Abschnitt 130 kann als vollständig bearbeitet gelten, wenn alle Zellen dieses Abschnittes 130 von der Bearbeitungsmaschine 115, 120 beziehungsweise einer von ihm umfassten Bearbeitungsvorrichtung, etwa einem Saugmund oder einem Wischvlies, vollständig überstrichen wurde. So kann die Rasterkarte auch dazu verwendet werden, der zweiten Bearbeitungsmaschine 120 zu signalisieren, ob die erste Bearbeitungsmaschine einen Abschnitt 130 bereits bearbeitet hat, oder nicht.In a further embodiment, it can also be stored in the raster map whether a
BezugszeichenReference symbols
- 100100
- Systemsystem
- 105105
- HaushaltHousehold
- 110110
- Bodenflächefloor area
- 115115
- erste Bearbeitungsmaschinefirst processing machine
- 120120
- zweite Bearbeitungsmaschinesecond processing machine
- 125125
- zentrale Stellecentral location
- 130130
- Abschnitt der Bodenfläche Section of the floor area
- 200200
- VerfahrenProceedings
- 205205
- Bodenfläche erfassenCapture floor area
- 210210
- Vorgaben bestimmenDetermine specifications
- 215215
- Charakteristika von teilnehmenden Bearbeitungsmaschinen bestimmenDetermine characteristics of participating processing machines
- 220220
- Bodenfläche in Abschnitte unterteilenDivide floor space into sections
- 225225
- voraussichtliche Bearbeitungszeit eines Abschnitts durch Bearbeitungsmaschine bestimmenDetermine the expected processing time of a section by the processing machine
- 230230
- Bearbeitungsreihenfolge bestimmenDetermine processing order
- 235235
- Gesamtbearbeitungszeit akzeptabel?Total processing time acceptable?
- 240240
-
Abschnitte an Bearbeitungsmaschine 1 übermittelnTransmit sections to processing
machine 1 - 245245
- Abschnitte an Bearbeitungsmaschine n übermittelnTransmit sections to processing machines
- 250250
- kooperative Bearbeitung cooperative processing
- 305305
- BasisstationBase station
- 310310
- Engstellebottleneck
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- KR 102019090757 A [0003]KR 102019090757 A [0003]
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- 2022-03-08 DE DE102022202326.9A patent/DE102022202326A1/en active Pending
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2023
- 2023-02-24 WO PCT/EP2023/054651 patent/WO2023169835A1/en unknown
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Also Published As
Publication number | Publication date |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
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