DE102022202095B3 - Method and assistance system for the acceleration-based detection of tread damage to a tire and motor vehicle - Google Patents

Method and assistance system for the acceleration-based detection of tread damage to a tire and motor vehicle Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (10) und ein Assistenzsystem (7) zum Detektieren einer Laufflächenbeschädigung (3) eines Reifens (1). Die Erfindung betrifft weiter ein entsprechend eingerichtetes Kraftfahrzeug (4). In dem Verfahren wird fortlaufend eine Umdrehungsfrequenz (f) des Reifens (1) überwacht. Mittels eines Beschleunigungssensors (6), der zum Messen einer Beschleunigung in Fahrzeughochrichtung lagefest relativ zu einem Rahmen (5) des Kraftfahrzeugs (4) angeordnet ist, sodass er während der Fahrt nicht mit dem Reifen (1) mitrotiert, wird fortlaufend ein Beschleunigungsverlauf in Fahrzeughochrichtung gemessen. Der Beschleunigungsverlauf wird auf ein Signal (14, 15) hin analysiert, das mit der jeweiligen Umdrehungsfrequenz (f) wiederholt auftretende Beschleunigungspeaks in Fahrzeughochrichtung anzeigt. Wenn ein solches Signal (14, 15) detektiert wird, wird automatisch eine vorgegebene Sicherheitsmaßnahme ausgelöst.The invention relates to a method (10) and an assistance system (7) for detecting tread damage (3) of a tire (1). The invention further relates to a correspondingly equipped motor vehicle (4). A rotational frequency (f) of the tire (1) is continuously monitored in the method. By means of an acceleration sensor (6), which is arranged in a fixed position relative to a frame (5) of the motor vehicle (4) to measure acceleration in the vertical direction of the vehicle, so that it does not rotate with the tire (1) while driving, an acceleration profile in the vertical direction of the vehicle is continuously recorded measured. The acceleration curve is analyzed for a signal (14, 15) which indicates acceleration peaks that occur repeatedly in the vertical direction of the vehicle with the respective rotational frequency (f). If such a signal (14, 15) is detected, a predetermined security measure is automatically triggered.

Description

Eine Beschädigung eines Reifens eines Kraftfahrzeugs kann zu Unfällen führen und damit ein erhebliches Gefahrenpotenzial darstellen. In der Praxis überprüfen viele Fahrer nicht vor jedem Fahrtantritt den Reifenzustand, wobei beispielsweise interne Beschädigungen zudem kaum erkennbar sein können und auch während der Fahrt Beschädigungen auftreten können. Auch können sich anbahnende Beschädigungen oder solche Beschädigungen, die noch nicht zu einem vollständigen Versagen des Reifens geführt haben, für Fahrer während der Fahrt kaum wahrnehmbar sein. Um dieser Problematik zu begegnen, kann sich eine automatisierte Reifenüberwachung anbieten. Dazu gibt es bereits verschiedene Ansätze.Damage to a tire of a motor vehicle can lead to accidents and thus represent a significant risk potential. In practice, many drivers do not check the condition of the tires before each journey, with internal damage, for example, also being barely recognizable and damage also occurring during the journey. Incipient damage or damage that has not yet led to complete failure of the tire can also be barely noticeable to drivers while driving. Automated tire monitoring can be used to counteract this problem. There are already various approaches to this.

Beispielsweise beschreibt die JP 2011 - 121 506 A ein Verfahren zum Bestimmen eines internen Versagens eines Reifens. Darin werden eine Beschleunigung unter einer Fahrzeugfeder eines Fahrzeugs und eine Radgeschwindigkeit detektiert. Daraus wird dann ein zu einem Reifenrotationsgrad gehörendes Niveau der Beschleunigung berechnet. Schließlich wird ein berechnetes Reifenrotationsordnungsniveau mit einem vorgegebenen Schwellenwert verglichen und wenn dieser überschritten wird, bestimmt, dass ein Versagen in dem Reifen vorliegt.For example, describes the JP 2011 - 121 506 A a method for determining an internal failure of a tire. Therein, an acceleration under a vehicle spring of a vehicle and a wheel speed are detected. A level of acceleration associated with a degree of tire rotation is then calculated from this. Finally, a calculated tire rotational order level is compared to a predetermined threshold and if exceeded, a failure is determined to be in the tire.

Die DE 199 63 751 A1 beschreibt Verfahren zum Untersuchen von Reifen von Fahrzeugen im Fahrbetrieb. Darin werden am Reifen erfasste Signale für einen Kraftschluss zwischen Reifen und Fahrbahn ausgewertet, wobei ein Amplitudenverlauf der Signale als Indiz für eine am Reifen aufgetretene Störung verwendet wird.The DE 199 63 751 A1 describes methods for examining tires of vehicles while driving. In it, signals detected on the tire are evaluated for a frictional connection between the tire and the road surface, with an amplitude curve of the signals being used as an indication of a fault that has occurred on the tire.

Die DE 10 2019 119 907 A1 beschreibt ein Verfahren, in dem ein Rad identifiziert wird, das eine Unwucht aufweist. Dies erfolgt dort auf Grundlage von Raddrehzahlen von jedem einer Vielzahl von Fahrzeugrädern.The DE 10 2019 119 907 A1 describes a method in which a wheel is identified that has an imbalance. This is done there based on wheel speeds of each of a plurality of vehicle wheels.

Die US 2021 / 0 181 064 A1 beschreibt ein Verfahren zum Abschätzen eines Zustands eines Reifens eines Fahrzeugs. Darin wird basierend auf sensorisch gemessenen Vibrationsdaten mittels eines Maschinenlernmodells eine Zustandsabschätzung generiert. Diese betrifft eine Profiltiefe, einen Reifendruck oder Ungleichheit zweier Reifen.The U.S. 2021/0 181 064 A1 describes a method for estimating a condition of a tire of a vehicle. Based on vibration data measured by sensors, a machine learning model is used to generate a state estimate. This relates to tread depth, tire pressure or the inequality of two tires.

Die US 2003 / 0 006 890 A1 beschreibt ein Reifenüberwachungsverfahren. Darin wird ein Parameter des Reifens über die Zeit überwacht und mit einem Referenzwert für diesen Parameter verglichen. Basierend auf diesem Vergleich werden Informationen bereitgestellt.The U.S. 2003/0006890A1 describes a tire monitoring method. In it, a parameter of the tire is monitored over time and compared to a reference value for this parameter. Information is provided based on this comparison.

Als weiteren Ansatz beschreibt die US 2011 /0 118 989 A1 ein Verfahren zum Abschätzen einer Abnutzung eines Reifens. Darin wird mittels eines Beschleunigungssensors, der an einer Innenseite der Reifenlauffläche angeordnet ist, eine radiale Beschleunigung des Reifens detektiert. Darauf basierend wird eine standardisierte Deformationsgeschwindigkeit des Reifens an einer Kontaktkante und ein Laufflächenvibrationslevel an einer Position außerhalb der Radaufstandsfläche berechnet. Weiter wird dann basierend auf dem Laufflächenvibrationslevel die standardisierte Deformationsgeschwindigkeit korrigiert und basierend darauf ein Grad der Reifenabnutzung abgeschätzt.As a further approach, the US 2011 /0 118 989 A1 a method of estimating wear of a tire. Therein, a radial acceleration of the tire is detected by means of an acceleration sensor, which is arranged on an inner side of the tire tread. Based on this, a standardized deformation rate of the tire at a contact edge and a tread vibration level at a position outside the wheel contact patch are calculated. Then, based on the tread vibration level, the standardized deformation speed is further corrected, and a degree of tire wear is estimated based thereon.

Als weiteren Ansatz beschreibt die US 2013 / 0 131 915 A1 ein Verfahren zum Bestimmen eines internen Versagens eines Reifens. Darin wird mittels eines Beschleunigungssensors, der an einer inneren Oberfläche des Reifens angeordnet ist, eine radiale Beschleunigung des Reifens während der Fahrt detektiert. Basierend darauf wird eine Größenordnung von Vibrationskomponenten in einem spezifischen Frequenzband berechnet und mit einem vorgegebenen Wert eines normalen Reifens verglichen. Es wird ein internes Versagen des Reifens erkannt, wenn der berechnete Wert kleiner als der Wert des normalen Reifens ist.As a further approach, the U.S. 2013/0 131 915 A1 a method for determining an internal failure of a tire. Therein, a radial acceleration of the tire while driving is detected by means of an acceleration sensor, which is arranged on an inner surface of the tire. Based on this, a magnitude of vibration components in a specific frequency band is calculated and compared with a preset value of a normal tire. Internal tire failure is detected when the calculated value is smaller than the normal tire value.

Die beschriebenen Ansätze können im Vergleich zu einem Fahrzeug ohne automatisierte Reifenüberwachung eine verbesserte Sicherheit ermöglichen, andererseits jedoch erheblichen zusätzlichen Bauteil-, Fertigungs- und Kostenaufwand mit sich bringen. Somit besteht also Bedarf für eine einfachere oder effizientere Lösung.Compared to a vehicle without automated tire monitoring, the approaches described can enable improved safety, but on the other hand involve considerable additional component, production and cost expenditure. Thus, there is a need for a simpler or more efficient solution.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, auf besonders einfache Weise ein Detektieren einer Aufwölbung einer Reifenlauffläche aufgrund einer Beschädigung des Reifens zu ermöglichen.The object of the present invention is to make it possible to detect a bulging of a tire tread due to damage to the tire in a particularly simple manner.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Mögliche Ausgestaltungen und Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen, in der Beschreibung und in den Figuren offenbart.According to the invention, this object is achieved by the subject matter of the independent patent claims. Possible refinements and developments of the present invention are disclosed in the dependent patent claims, in the description and in the figures.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann angewendet werden zum automatischen Detektieren einer Laufflächenbeschädigung eines Reifens eines Kraftfahrzeugs. Dabei können insbesondere solche Laufflächenbeschädigungen detektiert werden, die mit einer Aufwölbung der Lauffläche in radialer Richtung nach außen in einem entsprechend beschädigten Bereich der Lauffläche einhergehen. Eine solche Laufflächenbeschädigung führt also zu einer ungleichmäßigen oder asymmetrischen Form des Reifens, was beispielsweise aufgrund einer Beschädigung einer inneren Struktur des Reifens auftreten kann. Das erfindungsgemäße Verfahren kann während der Fahrt des Kraftfahrzeugs angewendet werden, wobei automatisch mehrere Verfahrensschritte ausgeführt werden, beispielsweise durch ein entsprechend eingerichtetes Assistenzsystem des jeweiligen Kraftfahrzeugs.The method according to the invention can be used to automatically detect damage to the tread of a tire of a motor vehicle. In particular, such damage to the running surface can be detected which is accompanied by a bulging of the running surface in the radial direction outwards in a correspondingly damaged area of the running surface. Such tread damage thus leads to an uneven or asymmetrical shape of the tire, which is due to damage, for example damage to an internal structure of the tire can occur. The method according to the invention can be used while the motor vehicle is driving, with several method steps being carried out automatically, for example by a correspondingly configured assistance system in the respective motor vehicle.

In einem Verfahrensschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird fortlaufend eine Umdrehungsfrequenz des Reifens bestimmt bzw. überwacht. Dies kann beispielsweise mittels eines Radencoders und/oder basierend auf einer jeweils aktuellen Geschwindigkeit und einer als Parameter vorgegebenen Reifengröße durchgeführt werden. Die Umdrehungsfrequenz gibt an, wie häufig der Reifen je Zeiteinheit vollständig entlang der Lauffläche deren gesamten Umfang abgerollt. Die Umdrehungsfrequenz kann also beispielsweise in Hz angegeben werden.In a method step of the method according to the invention, a rotational frequency of the tire is continuously determined or monitored. This can be carried out, for example, using a wheel encoder and/or based on a current speed and a tire size specified as a parameter. The rotational frequency indicates how often the tire completely rolls along the entire circumference of the tread per unit of time. The rotational frequency can therefore be specified in Hz, for example.

In einem weiteren Verfahrensschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird mittels eines Beschleunigungssensors fortlaufend ein Beschleunigungsverlauf, also ein Verlauf einer mittels des Beschleunigungssensors gemessenen Beschleunigung, aufgenommen bzw. gemessen. Dieser Beschleunigungsverlauf gibt Beschleunigungen in der Fahrzeughochrichtung an. Dabei wird ein Beschleunigungssensor verwendet, der zum Messen der Beschleunigung in Fahrzeughochrichtung des Kraftfahrzeugs lagefest relativ zu einem Rahmen des Kraftfahrzeugs angeordnet ist, sodass er während der Fahrt des Kraftfahrzeugs nicht mit dem Reifen mitrotiert. Mit anderen Worten ist der Beschreibungssensor also an einem von dem Reifen und einem entsprechenden Rad verschiedenen Bauteil des Kraftfahrzeugs befestigt. Beispielsweise kann der Beschleunigungssensor in einer Umgebung des Reifens bzw. des entsprechenden Rades des Kraftfahrzeugs angeordnet sein, wie etwa an einer Radaufhängung oder dergleichen. Ebenso kann der Beschreibungssensor beispielsweise an dem Rahmen des Kraftfahrzeugs angeordnet sein, in eine Sensoreinrichtung oder ein Steuergerät integriert sein oder dergleichen. Die hier vorgesehene Anordnung des Beschleunigungssensors ermöglicht eine im Vergleich zur Anordnung des Beschleunigungssensors an oder in dem Reifen bzw. dem entsprechenden Rad vereinfachte Kontaktierung und Versorgung des Beschleunigungssensors und eine entsprechend vereinfachte Fertigung des Kraftfahrzeugs. Zudem kann der Beschleunigungssensor so einen weniger komplexen Beschleunigungsverlauf messen bzw. liefern, da in dem gemessenen Beschleunigungsverlauf die Rotationsbewegung des Reifens bzw. eine entsprechende Beschleunigung in Umfangsrichtung des Reifens nicht enthalten ist.In a further method step of the method according to the invention, an acceleration curve, ie a curve of an acceleration measured by means of the acceleration sensor, is continuously recorded or measured by means of an acceleration sensor. This acceleration course indicates accelerations in the vertical direction of the vehicle. In this case, an acceleration sensor is used, which is arranged in a fixed position relative to a frame of the motor vehicle for measuring the acceleration in the vehicle vertical direction of the motor vehicle, so that it does not rotate with the tire while the motor vehicle is moving. In other words, the description sensor is attached to a component of the motor vehicle that is different from the tire and a corresponding wheel. For example, the acceleration sensor can be arranged in the vicinity of the tire or the corresponding wheel of the motor vehicle, such as on a wheel suspension or the like. Likewise, the description sensor can be arranged, for example, on the frame of the motor vehicle, integrated into a sensor device or a control unit, or the like. The arrangement of the acceleration sensor provided here enables simplified contacting and supply of the acceleration sensor compared to the arrangement of the acceleration sensor on or in the tire or the corresponding wheel and a correspondingly simplified manufacture of the motor vehicle. In addition, the acceleration sensor can thus measure or deliver a less complex acceleration curve, since the measured acceleration curve does not contain the rotational movement of the tire or a corresponding acceleration in the circumferential direction of the tire.

In einem weiteren Verfahrensschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird der Beschleunigungsverlaufs, beispielsweise mittels eines vorgegebenen Algorithmus bzw. des entsprechend eingerichteten Assistenzsystems oder dergleichen, auf ein Signal hin analysiert, das mit der jeweiligen Umdrehungsfrequenz wiederholt auftretende Beschleunigungspeaks in Fahrzeughochrichtung anzeigt. Ein solches Signal kann also eine in dem Beschleunigungsverlauf bzw. einem entsprechenden durch den Beschleunigungssensor gemessenen Gesamtsignal auftretende Komponente oder Signalkomponente sein. Entsprechende Beschleunigungspeaks können jeweils durch das Überfahren der Aufwölbung der Lauffläche verursacht werden und daher genau einmal je Umdrehung des Reifens, also mit der jeweils aktuellen Umdrehungsfrequenz auftreten.In a further method step of the method according to the invention, the acceleration profile is analyzed, for example using a predefined algorithm or the correspondingly configured assistance system or the like, for a signal which indicates acceleration peaks occurring repeatedly in the vertical direction of the vehicle with the respective rotational frequency. Such a signal can therefore be a component or signal component occurring in the acceleration curve or in a corresponding overall signal measured by the acceleration sensor. Corresponding acceleration peaks can be caused by driving over the bulge of the tread and therefore occur exactly once per rotation of the tire, i.e. with the current rotation frequency.

Das Kraftfahrzeug und somit der Beschleunigungssensor kann unterschiedlichen Bewegungen oder Bewegungsmustern ausgesetzt sein, die unterschiedliche Frequenzen, Amplituden, Richtungen und Ursachen haben können und sich zu oder in dem Beschleunigungsverlauf, also dem von dem Beschleunigungssensor gemessenen Gesamtsignal, überlagern. Durch die Betrachtung der Umdrehungsfrequenz des Reifens, also etwa eine entsprechende Frequenzanalyse oder Frequenzfilterung oder dergleichen, kann in dem Beschleunigungsverlauf ein bei einer entsprechenden Laufflächenbeschädigung gegebenenfalls vorhandenes Signal, das durch die Beschädigung der Lauffläche bzw. das sich regelmäßig wiederholende Überrollen der entsprechenden Aufwölbung der Lauffläche verursacht wird, detektiert oder isoliert werden. Es ist unwahrscheinlich, dass ein solches Signal konsistent mit der jeweils aktuellen Umdrehungsfrequenz des Reifens ohne entsprechende Beschädigung und Aufwölbung der Lauffläche des Reifens auftritt, also aus einer anderen Quelle stammt. Damit kann also die Detektion eines solchen Signals in dem Beschleunigungsverlauf als Detektion einer entsprechenden Beschädigung und Aufwölbung der Lauffläche des Reifens interpretiert werden.The motor vehicle and thus the acceleration sensor can be exposed to different movements or movement patterns that can have different frequencies, amplitudes, directions and causes and are superimposed on or in the acceleration curve, ie the overall signal measured by the acceleration sensor. By considering the rotational frequency of the tire, i.e. a corresponding frequency analysis or frequency filtering or the like, a signal that may be present in the event of corresponding tread damage can be detected in the acceleration curve, which is caused by the damage to the tread or the regularly repeated rolling over of the corresponding bulging of the tread will be detected or isolated. It is unlikely that such a signal would occur consistently with the tire's current rotational frequency without corresponding damage and buckling of the tire tread, i.e. coming from another source. The detection of such a signal in the acceleration profile can therefore be interpreted as the detection of corresponding damage and bulging of the tread of the tire.

Dementsprechend wird in einem weiteren Verfahrensschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens dann, wenn basierend auf dem Beschleunigungsverlauf ein solches Signal detektiert wird oder worden ist, eine vorgegebene Sicherheitsmaßnahme ergriffen oder ausgelöst. Eine solche Sicherheitsmaßnahme kann beispielsweise ein Auslösen oder Ausgeben eines akustischen, optischen und/oder haptischen Warnhinweises bedeuten oder umfassen. Dadurch kann beispielsweise der Fahrer des Kraftfahrzeugs auf die Laufflächenbeschädigung hingewiesen und/oder zu einer Kontrolle der Reifen aufgefordert werden.Accordingly, in a further method step of the method according to the invention, if such a signal is or has been detected based on the acceleration profile, a predetermined safety measure is taken or triggered. Such a safety measure can mean or include, for example, triggering or issuing an acoustic, optical and/or haptic warning. As a result, for example, the driver of the motor vehicle can be informed of the damage to the tread and/or be prompted to check the tires.

Erfindungsgemäß wird die vorgegebene Sicherheitsmaßnahme in einer ersten Variante der vorliegenden Erfindung nur dann ausgelöst, wenn das Signal bei mehreren unterschiedlichen Geschwindigkeiten des Kraftfahrzeugs mit der jeweils korrespondierenden Umdrehungsfrequenz detektiert wird bzw. detektiert wurde. Mit anderen Worten wird also die Laufflächenbeschädigung nur dann detektiert oder als tatsächlich vorhanden angenommen, wenn sich die Frequenz des erkannten Signals konsistent mit der Veränderung der Geschwindigkeit, insbesondere mit steigender und mit fallender Geschwindigkeit, und damit entsprechend der korrespondierenden Veränderung der Umdrehungsfrequenz des Reifens verändert. Dadurch kann eine verbesserte Robustheit und Zuverlässigkeit der Detektion erreicht werden, da zufällige, bei einer bestimmten Geschwindigkeit auftretende Beschleunigungssignale aus anderen Quellen sich typischerweise nicht in der hier beschriebenen Weise konsistent mit der Geschwindigkeit verändern, sodass sie stets bei der jeweiligen Umdrehungsfrequenz des Reifens auftreten. Somit können also solche bei einer Geschwindigkeit gegebenenfalls aufgrund anderer Ursachen zufällig auftretenden Signale durch die Betrachtung oder Analyse bei mehreren unterschiedlichen Geschwindigkeiten herausgefiltert werden.According to the invention, the specified safety measure is only triggered in a first variant of the present invention if the signal is or was detected at several different speeds of the motor vehicle with the respective corresponding rotational frequency. In other words, the tread damage is only detected or assumed to be actually present if the frequency of the detected signal changes consistently with the change in speed, in particular with increasing and decreasing speed, and thus corresponding to the corresponding change in the rotational frequency of the tire. This can improve the robustness and reliability of the detection, since random acceleration signals from other sources that occur at a specific speed typically do not change consistently with the speed in the manner described here, so that they always occur at the respective rotational frequency of the tire. It is thus possible to filter out such signals which occur randomly at one speed, possibly due to other causes, by considering or analyzing them at a number of different speeds.

Erfindungsgemäß wird zusätzlich oder alternativ in einer zweiten Variante der vorliegenden Erfindung die vorgegebene Sicherheitsmaßnahme nur dann ausgelöst, also die Laufflächenbeschädigung nur dann detektiert oder als tatsächlich vorhanden angenommen, wenn das Signal bei einer ersten Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs mit der dazu korrespondierenden Umdrehungsfrequenz detektiert wird, danach das Signal bei einer unterschiedlichen zweiten Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs mit der dazu korrespondierenden, entsprechend anderen Umdrehungsfrequenz detektiert wird und dabei bei beiden Geschwindigkeit kein Signal mit der jeweils anderen Umdrehungsfrequenz auftritt. Mit anderen Worten wird hier also nicht nur detektiert oder überprüft, ob bei unterschiedlichen Geschwindigkeiten jeweils ein mit einer Laufflächenbeschädigung konsistentes Signal vorhanden ist, sondern auch ob das Signal, also beispielsweise eine entsprechender Peak, mit der Veränderung der Geschwindigkeit bzw. der Umdrehungsfrequenz wandert. Ist dies nicht der Fall, bleibt also das bei der ersten Geschwindigkeit bzw. der entsprechenden Umdrehungsfrequenz detektierte Signal auch bei einer Veränderung der Geschwindigkeit in dem Beschleunigungsverlauf bei der zu der ersten Geschwindigkeit korrespondierenden Umdrehungsfrequenz bestehen, so kann davon ausgegangen werden, dass es nicht durch eine Laufflächenbeschädigung im Sinne der vorliegenden Erfindung verursacht ist. Somit kann also durch die hier vorgeschlagene Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung eine verbesserte Robustheit und Zuverlässigkeit der Detektion von Laufflächenbeschädigungen erreicht werden. Insbesondere können Fehldetektionen von Laufflächenbeschädigungen im Sinne der vorliegenden Erfindung aufgrund Peaks oder Signalen, die auf anderen Ursachen zurückzuführen sind und beispielsweise immer mit einer festen Frequenz, nur einer bei einer bestimmten Geschwindigkeit oder zufällig bei einer bestimmten Umdrehungsfrequenz des Reifens auftreten, vermieden oder reduziert werden.According to the invention, additionally or alternatively, in a second variant of the present invention, the specified safety measure is only triggered, i.e. the running surface damage is only detected or assumed to actually exist, if the signal is detected at a first speed of the motor vehicle with the corresponding rotational frequency, then the Signal is detected at a different second speed of the motor vehicle with the corresponding, correspondingly different rotational frequency and no signal occurs at the other rotational frequency at both speeds. In other words, it is not only detected or checked here whether a signal consistent with tread damage is present at different speeds, but also whether the signal, i.e. a corresponding peak, for example, moves with the change in speed or rotational frequency. If this is not the case, i.e. the signal detected at the first speed or the corresponding rotational frequency remains even if the speed changes in the acceleration curve at the rotational frequency corresponding to the first speed, it can be assumed that it is not caused by a Tread damage is caused within the meaning of the present invention. Thus, improved robustness and reliability of the detection of running surface damage can be achieved by the embodiment of the present invention proposed here. In particular, incorrect detections of tread damage within the meaning of the present invention due to peaks or signals that can be attributed to other causes and, for example, always occur with a fixed frequency, only one at a specific speed or randomly at a specific rotational frequency of the tire can be avoided or reduced.

Da Laufflächenbeschädigungen für ungeschulte Fahrer durch einen einfachen Blick oder während der Fahrt oftmals nicht oder zumindest nicht zuverlässig erkennbar sind, kann die vorliegende Erfindung durch die automatische Detektion und die vorgegebene Sicherheitsmaßnahme zu einer verbesserten Sicherheit im Betrieb des Kraftfahrzeugs führen. Dies kann dabei durch die beschriebene Verwendung und Anordnung des Beschleunigungssensors und die beschriebene Signalauswertung auf besonders einfache und effiziente Weise, insbesondere mit besonders geringem Bauteil-, Fertigungs- und Kostenaufwand, realisiert werden. So sind beispielsweise Radencoder und/oder Tachometer als Datenquelle zum Ermitteln der jeweils aktuellen Umdrehungsfrequenz des Reifens in heutigen Kraftfahrzeugen standardmäßig vorhanden. Ebenso weisen heutige Kraftfahrzeuge oftmals bereits für andere Funktionen wie beschrieben angeordnete Beschleunigungssensoren auf, sodass das erfindungsgemäße Verfahren ohne oder mit im Vergleich zum Stand der Technik besonders geringem zusätzlichem Bauteilaufwand angewendet werden kann. Beispielsweise kann das erfindungsgemäße Verfahren als computerimplementiertes Verfahren bzw. entsprechendes Computerprogramm auf eine bestehende Datenverarbeitungseinrichtung des Kraftfahrzeugs, wie etwa ein Steuergerät oder dergleichen, aufgespielt und dort ausgeführt werden.Since tread damage is often not, or at least not reliably, recognizable for untrained drivers simply by looking or while driving, the present invention can lead to improved safety in the operation of the motor vehicle through the automatic detection and the specified safety measure. This can be implemented in a particularly simple and efficient manner, in particular with particularly low outlay on components, production and costs, by the described use and arrangement of the acceleration sensor and the described signal evaluation. For example, wheel encoders and/or tachometers are standard as a data source for determining the current rotational frequency of the tire in today's motor vehicles. Likewise, today's motor vehicles often already have acceleration sensors arranged as described for other functions, so that the method according to the invention can be used with little or no additional component complexity compared to the prior art. For example, the method according to the invention can be uploaded as a computer-implemented method or corresponding computer program to an existing data processing device in the motor vehicle, such as a control unit or the like, and executed there.

Ein weiterer Vorteil der vorliegenden Erfindung besteht darin, dass im einfachsten Fall lediglich ein einziger Beschleunigungssensor des Kraftfahrzeugs verwendet werden kann, um mehrere Reifen des Kraftfahrzeugs auf Laufflächenbeschädigungen hin zu überwachen. Im Gegensatz dazu müsste bei einer Anordnung eines Beschleunigungssensors an einer Innenseite des Reifens für jeden Reifen ein individueller Beschleunigungssensor verwendet werden, was mit entsprechendem Bauteil-, Fertigungs- und Kostenaufwand sowie zusätzlichem Gewicht und Energiebedarf verbunden wäre, der also durch die vorliegende Erfindung potenziell eingespart werden kann.Another advantage of the present invention is that, in the simplest case, only a single acceleration sensor of the motor vehicle can be used to monitor multiple tires of the motor vehicle for damage to the tread. In contrast, with an arrangement of an acceleration sensor on the inside of the tire, an individual acceleration sensor would have to be used for each tire, which would involve corresponding component, production and cost expenditure as well as additional weight and energy requirements, which could therefore potentially be saved by the present invention can.

Der jeweils gemessene Beschleunigungsverlauf ebenso wie das durch eine gegebenenfalls vorhandene Laufflächenbeschädigung verursachte Signal kann durch verschiedene Effekte und Einflussfaktoren beeinflusst werden, wie beispielsweise eine Belastung oder Beladung des Kraftfahrzeugs, eine Einstellung eines Fahrwerks oder einer Dämpfereinrichtung des Kraftfahrzeugs, eine Art oder einen Zustand einer jeweils befahrenen Fahrbahnoberfläche, einen Luftdruck innerhalb des Reifens und/oder dergleichen mehr. Einer, mehrere oder alle dieser und/oder weiterer Faktoren oder Größen können also ebenfalls erfasst und bei der Analyse des Beschleunigungsverlaufs, also beim Detektieren des die Laufflächenbeschädigung anzeigenden Signals berücksichtigt werden. Beispielsweise kann basierend auf diesen Faktoren oder Größen eine Filterung durchgeführt, ein Detektionsbereich eingegrenzt, eine Detektion des Signals bzw. einer Laufflächenbeschädigung plausibilisiert werden und/oder dergleichen mehr. Dazu kann beispielsweise ein entsprechendes vorgegebenes Modell verwendet werden, das angibt, oder modelliert, welche Signale, Signalmuster, Beschleunigungen oder Vibrationen in der jeweiligen Situation oder unter den jeweiligen Umständen oder Bedingungen zu erwarten sein können. Die Berücksichtigung solcher weiterer Größen oder Einflussfaktoren und/oder eine entsprechende Modellierung bzw. Plausibilisierung kann eine genauere oder zuverlässigere Detektion von Laufflächenbeschädigungen ermöglichen.The acceleration curve measured in each case as well as that caused by any existing tread damage Signal can be influenced by various effects and influencing factors, such as a load or loading of the motor vehicle, a setting of a chassis or a damper device of the motor vehicle, a type or condition of a road surface that is being driven on, air pressure inside the tire and/or the like. One, several or all of these and/or other factors or variables can also be recorded and taken into account in the analysis of the acceleration profile, ie in the detection of the signal indicating the damage to the running surface. For example, based on these factors or variables, filtering can be carried out, a detection area can be delimited, a detection of the signal or a running surface damage can be checked for plausibility and/or the like. A corresponding predefined model can be used for this purpose, for example, which specifies or models which signals, signal patterns, accelerations or vibrations can be expected in the respective situation or under the respective circumstances or conditions. The consideration of such further sizes or influencing factors and/or a corresponding modeling or plausibility check can enable a more precise or more reliable detection of running surface damage.

Prinzipiell kann das erfindungsgemäße Verfahren unter jeglichen Bedingungen angewendet werden. Ein loser, unbefestigter, unebener, welliger oder zerfurchter Untergrund kann jedoch den mittels des Beschleunigungssensor gemessenen Beschleunigungsverlauf derart beeinflussen, dass eine genaue und zuverlässige Detektion der Laufflächenbeschädigung bzw. des entsprechenden Signals beeinträchtigt werden kann. Dementsprechend kann es vorgesehen sein, dass die Art und/oder der jeweils aktuelle Zustand eines befahrenen Untergrundes bzw. einer befahrenen Fahrbahnoberfläche ermittelt und das Verfahren nur dann angewendet wird, wenn die ermittelte Art oder der ermittelte Zustand einem vorgegebenen Kriterium entspricht. Beispielsweise kann ein solches Kriterium eine bestimmte Materialart, Festigkeit, Ebenheit, Gleichmäßigkeit und/oder dergleichen mehr der jeweiligen Fahrbahnoberfläche angeben bzw. abfragen. Ebenso kann beispielsweise eine Liste geeigneter Fahrbahnoberflächen vorgegeben sein. Als Kriterium kann dann überprüft werden, ob die jeweils ermittelte Fahrbahnoberfläche einer der in dieser Liste angegebenen Fahrbahnoberflächen entspricht, beispielsweise hinsichtlich ihrer Art und/oder ihrer Eigenschaften. Die Art und/oder der Zustand der jeweiligen Fahrbahnoberfläche bzw. des jeweiligen Untergrundes kann beispielsweise anhand von Kartendaten und/oder durch entsprechende Bildverarbeitung von mittels einer Kamera des jeweiligen Kraftfahrzeugs aufgenommenen Umgebungsdaten, welche die Fahrbahnoberfläche bzw. den Untergrund abbilden, ermittelt werden. Durch die hier vorgeschlagene Berücksichtigung der Art und/oder des Zustands der Fahrbahnoberfläche bzw. des jeweils befahrenen Untergrundes kann eine besonders zuverlässige Anwendung des Verfahrens und somit eine besonders zuverlässige Detektion von Laufflächenbeschädigungen und eine entsprechende Vermeidung oder Reduzierung von Fehldetektionen erreicht werden.In principle, the method according to the invention can be used under any conditions. However, a loose, unpaved, uneven, wavy or furrowed surface can influence the acceleration profile measured by the acceleration sensor in such a way that precise and reliable detection of the damage to the running surface or of the corresponding signal can be impaired. Accordingly, it can be provided that the type and/or the respective current state of a subsoil or a road surface driven on is determined and the method is only used if the determined type or the determined state corresponds to a predetermined criterion. For example, such a criterion can indicate or query a specific type of material, strength, evenness, uniformity and/or the like of the respective roadway surface. Likewise, for example, a list of suitable road surfaces can be specified. It can then be checked as a criterion whether the road surface determined in each case corresponds to one of the road surfaces specified in this list, for example with regard to its type and/or its properties. The type and/or condition of the respective road surface or the respective subsoil can be determined, for example, using map data and/or by appropriate image processing of environmental data recorded by a camera of the respective motor vehicle, which depicts the road surface or the subsoil. By taking into account the type and/or condition of the roadway surface or the subsoil traveled on, as proposed here, a particularly reliable application of the method and thus a particularly reliable detection of damage to the running surface and a corresponding avoidance or reduction of false detections can be achieved.

In einer möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird zum Analysieren des Beschleunigungsverlaufs eine spektrale Leistungsdichte des gemessenen Beschleunigungsverlaufs bestimmt und ein darin gegebenenfalls bei der jeweils aktuellen Umdrehungsfrequenz vorhandener Peak als das Signal detektiert. Eine hier betrachtete Laufflächenbeschädigung kann während der Fahrt des Kraftfahrzeugs zu einem Energiezuwachs, also einem Peak in der spektrale Leistungsdichte im Bereich der Umdrehungsfrequenz führen. Somit kann ein solcher Peak in der spektrale Leistungsdichte des Beschleunigungsverlaufs, also entsprechender Vibrationen, als Indikator oder Detektionsmerkmal für die Laufflächenbeschädigung verwendet werden. Zum Erkennen oder Detektieren eines solchen Peaks kann beispielsweise eine Mindesthöhe eine Maximalbreite, ein minimales Höhe-zu-Breite Verhältnis und/oder dergleichen mehr vorgegeben sein bzw. überprüft werden. Die hier vorgeschlagene Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung kann eine einfache, effiziente und effektive Möglichkeit zum Detektieren des Signals, also der entsprechenden Laufflächenbeschädigung ermöglichen.In one possible embodiment of the present invention, a spectral power density of the measured acceleration curve is determined for analyzing the acceleration curve and a peak that may be present therein at the current rotational frequency is detected as the signal. A tread damage considered here can lead to an increase in energy while the motor vehicle is driving, ie a peak in the spectral power density in the range of the rotational frequency. Thus, such a peak in the spectral power density of the acceleration profile, ie corresponding vibrations, can be used as an indicator or detection feature for the damage to the running surface. For recognizing or detecting such a peak, for example, a minimum height, a maximum width, a minimum height-to-width ratio and/or the like can be predetermined or checked. The embodiment of the present invention proposed here can enable a simple, efficient and effective possibility for detecting the signal, ie the corresponding damage to the running surface.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird die vorgegebene Sicherheitsmaßnahme nur dann ausgelöst, also die Laufflächenbeschädigung nur dann detektiert oder als tatsächlich vorhanden angenommen, wenn das Signal über wenigstens eine vorgegebene Zeitspanne und/oder über wenigstens eine vorgegebene Anzahl von Rad- oder Reifenumdrehungen hinweg unterbrechungsfrei aufgetreten ist, also detektiert wurde. Mit anderen Worten muss also der entsprechende Beschleunigungspeak für die vorgegebene Zeit oder die vorgegebene Anzahl von Reifenumdrehungen bzw. eine entsprechende vorgegebene Wegstrecke auftreten und detektiert werden, damit die Laufflächenbeschädigung detektiert wird oder als detektiert gilt. Durch die hier vorgeschlagenen Vorgaben können bei entsprechender Anpassung oder Auslegung entsprechende Signale aufgrund von sonstigen vorübergehenden Effekten oder Einflüssen herausgefiltert, also entsprechende Fehldetektionen vermieden werden. Beispielsweise können vorübergehend entsprechende Signale bzw. Beschleunigungspeaks bei einem ungünstigen Zusammentreffen einer Geschwindigkeit und einer korrespondierenden Fahrbahnwelligkeit, bei einem Vorbeifahren an einer entsprechenden regelmäßigen Struktur oder Kette von entsprechend beabstandeten Fremdfahrzeugen, insbesondere bei Seitenwind, und/oder dergleichen mehr auftreten. Derartige Situationen oder Bedingungen sind jedoch erfahrungsgemäß zeitlich und räumlich begrenzt, sodass das entsprechende Signal ebenfalls nur zeitlich begrenzt auftritt und dann wieder verschwindet. Dies wäre bei einer tatsächlichen Laufflächenbeschädigung nicht der Fall. Somit kann durch die hier vorgeschlagene Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung eine verbesserte Robustheit und Zuverlässigkeit der Detektionen von Laufflächenbeschädigungen erreicht werden.In a further possible embodiment of the present invention, the specified safety measure is only triggered, i.e. the tread damage is only detected or assumed to actually exist, if the signal lasts for at least a specified period of time and/or at least a specified number of wheel or tire revolutions occurred without interruption, i.e. was detected. In other words, the corresponding acceleration peak must therefore occur and be detected for the predefined time or the predefined number of tire revolutions or a corresponding predefined distance in order for the tread damage to be detected or deemed to have been detected. With appropriate adaptation or design, the specifications proposed here can be used to filter out corresponding signals due to other temporary effects or influences, that is to say corresponding incorrect detections can be avoided. For example, temporarily corresponding signals or acceleration peaks at an unfavorable Coincidence of a speed and a corresponding bumpy roadway, when driving past a corresponding regular structure or chain of correspondingly spaced other vehicles, in particular in cross winds, and/or the like. However, experience has shown that such situations or conditions are limited in time and space, so that the corresponding signal also only occurs for a limited time and then disappears again. This would not be the case with actual tread damage. Improved robustness and reliability of the detection of running surface damage can thus be achieved by the embodiment of the present invention proposed here.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird zum Analysieren des Beschleunigungsverlaufs auf diesen ein vorgegebener Signalfilter angewendet. Der so gefilterte Beschleunigungsverlauf wird dann mit Werten einer vorgegebenen Umsetzungs- oder Nachschlagetabelle (englisch: lookup table) verglichen. Mit anderen Worten können also ein oder mehrere Filter und wenigstens eine vorgegebene Nachschlagetabelle miteinander kombiniert werden, um Signale zu erkennen, die eine Laufflächenbeschädigung anzeigen. Dazu können in der Nachschlagetabelle beispielsweise entsprechende Signalmuster, Signalformen und/oder Signaldaten angegeben oder hinterlegt sein, die für eine Laufflächenbeschädigung charakteristisch sind, also beispielsweise bei einer Laufflächenbeschädigung auftreten können oder in der Vergangenheit tatsächlich aufgetreten sind. Die hier vorgeschlagene Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung kann eine besonders einfache und ressourcenschonende Anwendung der vorliegenden Erfindung ermöglichen. Somit kann dann entsprechend auch die Sicherheit solcher Kraftfahrzeuge verbessert werden, in denen nur begrenzte oder relativ geringe Berechnungs- oder Hardwareressourcen zum Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens vorhanden sind.In a further possible embodiment of the present invention, a predetermined signal filter is used to analyze the acceleration curve. The acceleration curve filtered in this way is then compared with values in a specified conversion or lookup table. In other words, one or more filters and at least one predetermined look-up table can be combined to detect signals indicative of tread damage. For this purpose, corresponding signal patterns, signal forms and/or signal data can be specified or stored in the look-up table, which are characteristic of tread damage, ie can occur with tread damage, for example, or have actually occurred in the past. The embodiment of the present invention proposed here can enable a particularly simple and resource-saving application of the present invention. In this way, the safety of those motor vehicles in which only limited or relatively small computing or hardware resources are available for executing the method according to the invention can then be correspondingly improved.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird zum Detektieren des Signals der Beschleunigungsverlauf mittels einer Einrichtung des maschinellen Lernens analysiert, die auf das Detektieren von durch entsprechende Laufflächenbeschädigungen verursachte Signale in solchen Beschleunigungsverläufen trainiert ist. Mit anderen Worten kann also der gemessene Beschleunigungsverlauf als Input der Einrichtung des maschinellen Lernens zugeführt oder bereitgestellt werden. Ebenso kann der Einrichtung des maschinellen Lernens weiterer Input zugeführt oder bereitgestellt werden, wie beispielsweise die Umdrehungsfrequenz des Reifens oder der Reifen des Kraftfahrzeugs, die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, Lastdaten, die eine aktuelle Last des Kraftfahrzeugs angeben, Fahrzeug- oder Fahrzustandsdaten, die einen aktuellen Zustand des Kraftfahrzeugs angeben, Umgebungsdaten, die beispielsweise einen befahrenen Untergrund und/oder Windverhältnisse in der Umgebung des Kraftfahrzeugs angeben oder charakterisieren können, mittels eines Mikrofons des Kraftfahrzeugs aufgenommene Akustikdaten bzw. akustische Signale und/oder dergleichen mehr. Die Fahrzeug- oder Fahrzustandsdaten können beispielsweise eine Längsbeschleunigung oder Längsverzögerung des Kraftfahrzeugs, eine Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs, einen anliegenden Getriebegang, einen Beladungszustand des Kraftfahrzeugs, eine Personenbesetzung des Kraftfahrzeugs und/oder dergleichen mehr angeben. In einem solchen Input, also solchen Angaben oder Daten, die der Einrichtung des maschinellen Lernens als Input zugeführt oder bereitgestellt werden können, können Korrelationen oder Muster vorhanden sein, die jeweils gemeinsam mit einer Laufflächenbeschädigung auftreten oder eine Laufflächenbeschädigung anzeigen können. Solche Korrelationen oder Muster können durch die Einrichtung des maschinellen Lernens besonders vollständig und zuverlässig erkannt bzw. gelernt werden, beispielsweise im Vergleich zu einem manuell definierten Modell oder dergleichen. Damit kann eine besonders zuverlässige Erkennung der hier betrachteten Laufflächenbeschädigungen ermöglicht werden, insbesondere auch dann, wenn dadurch verursachte Beschleunigungssignal zumindest teilweise überlagert werden durch andere Beschleunigungssignale, Vibrationen oder dergleichen. Als Einrichtung des maschinellen Lernens kann beispielsweise ein entsprechend trainiertes künstliches neuronales Netz, ein physikalisches oder physikbasiertes Maschinenlernmodell oder dergleichen verwendet werden.In a further possible embodiment of the present invention, to detect the signal, the acceleration curve is analyzed by means of a machine learning device, which is trained to detect signals in such acceleration curves caused by corresponding damage to the running surface. In other words, the measured acceleration curve can be supplied or made available as input to the machine learning device. Likewise, further input can be supplied or provided to the device for machine learning, such as the rotational frequency of the tire or tires of the motor vehicle, the speed of the motor vehicle, load data that indicate a current load of the motor vehicle, vehicle or driving condition data that indicate a current condition of the motor vehicle, environmental data that can indicate or characterize, for example, a surface on which traffic is driving and/or wind conditions in the vicinity of the motor vehicle, acoustic data or acoustic signals recorded by a microphone of the motor vehicle and/or the like. The vehicle or driving condition data can indicate, for example, a longitudinal acceleration or longitudinal deceleration of the motor vehicle, a lateral acceleration of the motor vehicle, an applied gear, a loading condition of the motor vehicle, occupancy of the motor vehicle and/or the like. In such an input, ie such information or data that can be supplied or made available as input to the machine learning device, correlations or patterns can be present, each of which can occur together with tread damage or indicate tread damage. Such correlations or patterns can be recognized or learned particularly completely and reliably by setting up machine learning, for example in comparison to a manually defined model or the like. A particularly reliable detection of the running surface damage considered here can thus be made possible, in particular when the acceleration signal caused thereby is at least partially superimposed by other acceleration signals, vibrations or the like. A correspondingly trained artificial neural network, a physical or physics-based machine learning model or the like can be used as a device for machine learning, for example.

Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Assistenzsystem für ein Kraftfahrzeug. Das erfindungsgemäße Assistenzsystem weist eine Prozessoreinrichtung, also bereichsweise einen Mikrochip, Mikrocontroller oder Mikroprozessor oder dergleichen, und einen damit gekoppelten computerlesbaren Datenspeicher auf. Weiter weist das erfindungsgemäße Assistenzsystem wenigstens eine Schnittstelle zum Erfassen von Daten eines Beschleunigungssensors und zum Ausgeben eines vorgegebenen Steuersignals, das einer vorgegebenen Sicherheitsmaßnahme entsprechen oder eine vorgegebene Sicherheitsmaßnahme auslösen kann, auf. Dabei ist das erfindungsgemäße Assistenzsystem zum, insbesondere automatischen, Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet. Dazu kann in dem Datenspeicher ein entsprechendes Betriebs- oder Computerprogramm gespeichert sein, das die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren genannten Verfahrensschritte, Maßnahmen oder Abläufe oder entsprechende Steuersignale codiert oder implementiert. Dieses Betriebs- oder Computerprogramm kann dann durch die Prozessoreinrichtung ausführbar sein, um das entsprechende Verfahren auszuführen oder dessen Ausführung zu bewirken. Das erfindungsgemäße Assistenzsystem kann insbesondere das im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren genannte Assistenzsystem sein oder diesem entsprechen. A further aspect of the present invention is an assistance system for a motor vehicle. The assistance system according to the invention has a processor device, ie in some areas a microchip, microcontroller or microprocessor or the like, and a computer-readable data memory coupled thereto. Furthermore, the assistance system according to the invention has at least one interface for acquiring data from an acceleration sensor and for outputting a predefined control signal which can correspond to a predefined safety measure or trigger a predefined safety measure. The assistance system according to the invention is set up to carry out the method according to the invention, in particular automatically. For this purpose, a corresponding operating or computer program can be stored in the data memory, which ver driving steps, measures or processes or corresponding control signals are encoded or implemented. This operating or computer program can then be executable by the processor device in order to carry out the corresponding method or to bring about its execution. The assistance system according to the invention can in particular be the assistance system mentioned in connection with the method according to the invention or correspond to it.

Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Kraftfahrzeug, das wenigstens einen Beschleunigungssensor aufweist, der lagefest relativ zu einem Rahmen des Kraftfahrzeugs angeordnet bzw. befestigt und zum fortlaufenden Messen einer Beschleunigung in Fahrzeughochrichtung während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs eingerichtet ist. Weiter weist das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug ein erfindungsgemäßes Assistenzsystem auf. Das erfindungsgemäße Assistenzsystem kann dabei beispielsweise direkt oder über ein Bordnetz des Kraftfahrzeugs mit dem Beschleunigungssensor gekoppelt sein. Ebenso kann der mindestens einen Beschleunigungssensor Teil des Assistenzsystems sein. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug kann insbesondere das im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und/oder dem erfindungsgemäßen Assistenzsystem genannte Kraftfahrzeug sein oder diesem entsprechen. Dementsprechend kann das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug einige oder alle der in diesen Zusammenhängen genannten Eigenschaften und/oder Merkmale aufweisen. Insbesondere kann das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug also zur automatischen Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet sein.A further aspect of the present invention is a motor vehicle which has at least one acceleration sensor which is arranged or fastened in a fixed position relative to a frame of the motor vehicle and is set up for continuously measuring an acceleration in the vertical direction of the vehicle while the motor vehicle is traveling. The motor vehicle according to the invention also has an assistance system according to the invention. The assistance system according to the invention can be coupled to the acceleration sensor, for example, directly or via an on-board network of the motor vehicle. Likewise, the at least one acceleration sensor can be part of the assistance system. The motor vehicle according to the invention can in particular be or correspond to the motor vehicle mentioned in connection with the method according to the invention and/or the assistance system according to the invention. Accordingly, the motor vehicle according to the invention can have some or all of the properties and/or features mentioned in these contexts. In particular, the motor vehicle according to the invention can therefore be set up for the automatic execution of the method according to the invention.

In einer möglichen Weiterbildung des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs weist dieses an jeder seiner Achsen und/oder an oder im Bereich einer jeden Radaufhängung einen jeweiligen Beschleunigungssensor auf. Diese Beschleunigungssensoren sind zum Bereitstellen ihrer gemessenen Beschleunigungsverläufe an das Assistenzsystem mit diesem gekoppelt - beispielsweise direkt oder über ein Bordnetz des Kraftfahrzeugs. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug kann hier also mehrere Beschleunigungssensoren aufweisen. Durch die hier vorgeschlagene Anordnung dieser mehreren Beschleunigungssensoren kann eine besonders gute Detektionsleistung, also eine besonders robuste und zuverlässige Detektionen von Laufflächenbeschädigungen erreicht werden. So kann beispielsweise ein im Beschleunigungsverlauf eines Beschleunigungssensors detektiertes Signal anhand der von einem oder mehreren weiteren Beschleunigungssensoren gemessenen Beschleunigungsverläufe plausibilisiert oder überprüft werden. Ebenso kann durch die mehreren Beschleunigungssensoren besonders zuverlässig detektiert werden, an welchem Reifen des Kraftfahrzeugs eine detektierte Laufflächenbeschädigung aufgetreten ist. Dies kann einen verbesserten Nutzungskomfort und eine vereinfachte Reparatur ermöglichen.In a possible development of the motor vehicle according to the invention, this has a respective acceleration sensor on each of its axles and/or on or in the area of each wheel suspension. In order to provide their measured acceleration curves to the assistance system, these acceleration sensors are coupled to the latter--for example directly or via an on-board network of the motor vehicle. The motor vehicle according to the invention can therefore have several acceleration sensors here. The arrangement of these multiple acceleration sensors proposed here enables a particularly good detection performance, that is to say a particularly robust and reliable detection of running surface damage, to be achieved. For example, a signal detected in the acceleration curve of an acceleration sensor can be checked for plausibility using the acceleration curves measured by one or more other acceleration sensors. Likewise, the number of acceleration sensors can be used to detect particularly reliably the tire of the motor vehicle on which a detected tread damage has occurred. This can enable improved convenience of use and simplified repair.

Weitere Merkmale der Erfindung können sich aus der nachfolgenden Figurenbeschreibung sowie anhand der Zeichnung ergeben. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung und/oder in den Figuren allein gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further features of the invention can result from the following description of the figures and from the drawing. The features and feature combinations mentioned above in the description and the features and feature combinations shown below in the description of the figures and/or in the figures alone can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or on their own, without going beyond the scope of the invention to leave.

Die Zeichnung zeigt in:

  • 1 eine ausschnittweise schematische Darstellung eines Reifens mit einer durch eine Beschädigung verursachten Aufwölbung der Lauffläche;
  • 2 eine ausschnittweise schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs, das für ein Verfahren zum automatischen Detektieren von Laufflächenaufwölbungen eingerichtet ist;
  • 3 einen beispielhaften schematischen Ablaufplan für ein solches Verfahren; und
  • 4 eine beispielhafte Diagrammdarstellung zur weiteren Veranschaulichung des Verfahrens.
The drawing shows in:
  • 1 a partial schematic representation of a tire with a bulging of the tread caused by damage;
  • 2 a schematic representation of a detail of a motor vehicle that is set up for a method for automatically detecting bulges in the tread;
  • 3 an exemplary schematic flowchart for such a method; and
  • 4 an exemplary diagram representation to further illustrate the method.

Gleiche oder funktionsgleiche Elemente sind in den Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Elements that are the same or have the same function are provided with the same reference symbols in the figures.

1 zeigt eine ausschnittweise schematische Darstellung eines Reifens 1 mit einer profilierten Lauffläche 2. Der Reifen 1 ist hier beschädigt, was in einem entsprechenden Beschädigungsbereich zu einer Aufwölbung 3 der Lauffläche 2 geführt hat. Solche Laufflächenbeschädigungen können zu einem spezifischen Vibrationsmuster bei einer Fahrt eines Fahrzeugs mit einem derart beschädigten Reifen 1 führen. Da eine entsprechende Vibration durch das Überrollen der Aufwölbung 3 genau einmal pro Umdrehung des Reifens 1 verursacht wird, verändert sich eine Frequenz f der Vibration mit der Geschwindigkeit des Fahrzeugs. 1 shows a fragmentary schematic representation of a tire 1 with a profiled tread 2. The tire 1 is damaged here, which has led to a bulging 3 of the tread 2 in a corresponding damaged area. Such tread damage can lead to a specific vibration pattern when driving a vehicle with a tire 1 damaged in this way. Since a corresponding vibration is caused by rolling over the bulge 3 exactly once per rotation of the tire 1, a frequency f of the vibration varies with the speed of the vehicle.

Laufflächenbeschädigungen wie die in 1 dargestellte Aufwölbung 3 können während der Fahrt eines entsprechenden Fahrzeugs automatisch detektiert werden. Dazu zeigt 2 eine ausschnittweise schematische Perspektivdarstellung eines entsprechend eingerichteten Kraftfahrzeugs 4. Das Kraftfahrzeug 4 weist hier einen Rahmen 5 auf, an dem vier Räder mit Reifen 1 gehalten sind. Weist einer der Reifen 1 eine Laufflächenbeschädigung mit einer Aufwölbung 3 auf, so erzeugt dies während der Fahrt des Kraftfahrzeugs 4 ein von der Umdrehungsfrequenz des Reifens 1 und damit von der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 4 abhängiges Signal mit gemäß der Umdrehungsfrequenz des beschädigten Reifens 1 wiederkehrenden Beschleunigungspeaks in Fahrzeughochrichtung. Diese Beschleunigungspeaks oder ein entsprechendes Signal können sensorisch detektiert werden. Dazu weist das Kraftfahrzeug 4 hier mehrere schematisch angedeutete Beschleunigungssensoren 6 auf, die jeweils während der Fahrt des Kraftfahrzeugs 4 einen Beschleunigungsverlauf, also eine Beschleunigung in Fahrzeughochrichtung messen. Solche Beschleunigungen in Fahrzeughochrichtung können durch von unterschiedlichen Quellen stammende Vibrationen verursacht werden, die jedoch typischerweise individuelle Frequenzen oder Frequenzmuster aufweisen. Zum Detektieren der Laufflächenbeschädigung kann also der von den Beschleunigungssensoren 6 gemessene Beschleunigungsverlauf unter Berücksichtigung oder in Abhängigkeit von der jeweils aktuellen Umdrehungsfrequenz der Reifen 1 analysiert werden.Tread damage such as that in 1 bulge 3 shown can be automatically detected while driving a corresponding vehicle. For this shows 2 a fragmentary schematic perspective view of a correspondingly equipped motor vehicle 4. The motor vehicle 4 here has a frame 5 on which four wheels with tires 1 are held. points If one of the tires 1 shows tread damage with a bulge 3, this generates a signal that is dependent on the rotational frequency of the tire 1 and thus on the speed of the motor vehicle 4 while the motor vehicle 4 is moving, with recurring acceleration peaks in the vertical direction of the vehicle according to the rotational frequency of the damaged tire 1 . These acceleration peaks or a corresponding signal can be detected by sensors. For this purpose, the motor vehicle 4 has a plurality of acceleration sensors 6, indicated here schematically, which each measure an acceleration curve while the motor vehicle 4 is driving, ie an acceleration in the vertical direction of the vehicle. Such vertical vehicle accelerations can be caused by vibrations originating from different sources, but typically having individual frequencies or frequency patterns. In order to detect the damage to the tread, the acceleration profile measured by the acceleration sensors 6 can be analyzed taking into account or as a function of the current rotational frequency of the tires 1.

Dazu weist das Kraftfahrzeug 4 ein entsprechend eingerichtetes Assistenzsystem 7 auf. Dieses umfasst hier schematisch einen Prozessor 8 und einen damit gekoppelten computerlesbaren Datenspeicher 9.For this purpose, the motor vehicle 4 has an assistance system 7 that is set up accordingly. This comprises a processor 8 and a computer-readable data memory 9 coupled thereto.

3 zeigt einen beispielhaften schematischen Ablaufplan 10 für ein entsprechendes Detektionsverfahren, das von dem Assistenzsystem 7 während der Fahrt des Kraftfahrzeugs 4 automatisch ausgeführt oder angewendet werden kann. Darin wird während der Fahrt des Kraftfahrzeugs 4 in einem Verfahrensschritt S1 die jeweils aktuelle Umdrehungsfrequenz der Reifen 1 ermittelt oder überwacht. Ebenso wird in dem Verfahrensschritt S1 während der Fahrt des Kraftfahrzeugs 4 kontinuierlich mittels der Beschleunigungssensoren 6 ein Beschleunigungsverlauf, der Beschleunigungen oder Vibrationen in Fahrzeughochrichtung angibt, gemessen. 3 FIG. 1 shows an exemplary schematic flowchart 10 for a corresponding detection method that can be automatically executed or used by the assistance system 7 while the motor vehicle 4 is driving. Therein, while the motor vehicle 4 is driving, the respective current rotational frequency of the tires 1 is determined or monitored in a method step S1. Likewise, in method step S1, while the motor vehicle 4 is driving, an acceleration profile, which indicates accelerations or vibrations in the vertical direction of the vehicle, is measured continuously by means of the acceleration sensors 6.

Die damit bekannte jeweils aktuelle Umdrehungsfrequenz der Reifen 1 und der gemessene Beschleunigungsverlauf werden dem Assistenzsystem 7 bereitgestellt und durch dieses in einem Verfahrensschritt S2 automatisch analysiert. Im Verfahrensschritt S3 kann darauf basierend eine Integrität der Lauffläche 2 der Reifen 1 abgeschätzt bzw. eine gegebenenfalls vorhandene Laufflächenbeschädigung, also eine Aufwölbung 3 wenigstens einer der Lauffläche 2 detektiert werden.The currently known rotational frequency of the tires 1 and the measured acceleration curve are made available to the assistance system 7 and automatically analyzed by it in a method step S2. Based on this, in method step S3, the integrity of the tread 2 of the tires 1 can be estimated or any tread damage that may be present, ie a bulge 3 of at least one of the tread 2, can be detected.

Bei einer solchen Detektion einer Laufflächenbeschädigung bzw. Aufwölbung 3 eines der Reifen 1 kann im Verfahrensschritt S4 eine entsprechende, für diesen Fall vorgegebene Sicherheitsmaßnahme ausgelöst oder eingeleitet werden. Beispielsweise kann hier durch das Assistenzsystem 7 ein entsprechender Warnhinweis an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 4 ausgegeben werden.With such a detection of tread damage or bulging 3 of one of the tires 1, a corresponding safety measure specified for this case can be triggered or initiated in method step S4. For example, the assistance system 7 can issue a corresponding warning to a driver of the motor vehicle 4 here.

Zur weiteren Veranschaulichung zeigt 4 eine beispielhafte schematische Diagrammdarstellung, in der auf der Ordinatenachse eine Leistungsdichte P und auf der Abszissenachse eine Frequenz f aufgetragen ist. Im Rahmen der Analyse des gemessenen Beschleunigungsverlaufs kann für diesen eine spektrale Leistungsdichte ermittelt werden. Ein entsprechendes Leistungsdichtespektrum 11 ist hier in dem Diagramm eingezeichnet. Dabei sind ein beschädigungsfreier Verlauf 12 und ein beschädigter Verlauf 13 dargestellt. Das Leistungsdichtespektrum 11 kann mehrere Peaks oder Signalformen bzw. Signalmerkmale aufweisen, die auch in dem beschädigungsfreien Verlauf 12, also in einem beschädigungsfreien Zustand des Kraftfahrzeugs 4 auftreten können. Bei einer Laufflächenbeschädigung eines der Reifen 1 kommt es durch das regelmäßige Überrollen der entsprechenden Aufwölbung 3 jedoch zu einem zusätzlichen Energieeintrag in das Leistungsdichtespektrum 11. Dies zeigt sich durch einen entsprechenden zusätzlichen Peak, der dann zu dem beschädigten Verlauf 13 führt. Ein solcher erster Peak 14 ist hier beispielhaft bei einer ersten Frequenz f1 dargestellt. Diese erste Frequenz f1, also die Position des ersten Peaks 14, entspricht dabei der aktuellen Umdrehungsfrequenz des beschädigten Reifens 1 bei einer ersten Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 4. Da diese Umdrehungsfrequenz bekannt ist, kann in dem Leistungsdichtspektrum 11 automatisch gezielt dort, hier also bei der ersten Frequenz f1, nach einem Auftreten des ersten Peaks 14 gesucht werden.For further illustration shows 4 an exemplary schematic diagram representation in which a power density P is plotted on the ordinate axis and a frequency f is plotted on the abscissa axis. As part of the analysis of the measured acceleration profile, a spectral power density can be determined for this. A corresponding power density spectrum 11 is shown here in the diagram. A damage-free course 12 and a damaged course 13 are shown. The power density spectrum 11 can have a number of peaks or signal forms or signal characteristics, which can also occur in the damage-free curve 12, ie when the motor vehicle 4 is in a damage-free state. If the tread of one of the tires 1 is damaged, however, the regular rolling over of the corresponding bulge 3 results in an additional energy input into the power density spectrum 11. This is shown by a corresponding additional peak, which then leads to the damaged curve 13. Such a first peak 14 is shown here as an example at a first frequency f 1 . This first frequency f 1 , i.e. the position of the first peak 14, corresponds to the current rotational frequency of the damaged tire 1 at a first speed of the motor vehicle 4. Since this rotational frequency is known, the power density spectrum 11 can automatically be targeted there, i.e. here at the first frequency f 1 , an occurrence of the first peak 14 can be searched for.

Für einen zuverlässiges Detektieren der entsprechenden Laufflächenbeschädigung kann bei einer anderen Geschwindigkeit, bei der sich der Reifen 1 mit einer anderen Umdrehungsfrequenz dreht, überprüft werden, ob bei dieser Umdrehungsfrequenz, die hier beispielhaft als zweite Frequenz f2 markiert ist, ebenfalls ein entsprechender Peak auftritt. Vorliegend ist ein solcher als zweiter Peak 15 angedeutet.For reliable detection of the corresponding tread damage, at a different speed at which the tire 1 rotates at a different rotational frequency, it can be checked whether a corresponding peak also occurs at this rotational frequency, which is marked here as second frequency f 2 , for example. In the present case, such a second peak 15 is indicated.

Der erste Peak 14 und der zweite Peak 15 haben also dieselbe Ursache, wobei jeweils in einem gegebenen Moment, also bei einer gegebenen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 4 bzw. in einem gegebenen Leistungsdichtespektrum 11 jeweils nur ein solcher Peak, also bei der zu der ersten Frequenz f1 korrespondierenden Geschwindigkeit nur der erste Peak 14 und bei der zu der zweiten Frequenz f2 korrespondierenden Geschwindigkeit nur der zweite Peak 15 auftritt. Ebenso tritt dieser Peak bei entsprechend anderen Geschwindigkeiten und Umdrehungsfrequenz an einer entsprechend verschobenen Stelle des Leistungsdichtespektrums 11 auf, wenn eine entsprechende Laufflächenbeschädigung eines der Reifen 1 vorliegt.The first peak 14 and the second peak 15 therefore have the same cause, with only one such peak at a given moment, i.e. at a given speed of the motor vehicle 4 or in a given power density spectrum 11, i.e. at the frequency f 1 corresponding speed only the first peak 14 and at the speed corresponding to the second frequency f 2 only the second peak 15 occurs. This peak also occurs at correspondingly different speeds and rotational frequencies at a correspondingly shifted point in the power density spectrum 11 if there is corresponding tread damage to one of the tires 1 .

Die Detektion eines solchen Peaks 14, 15, der jeweils bei der Umdrehungsfrequenz der Reifen 1 liegt und sich mit dieser Umdrehungsfrequenz, also mit der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 4 verändert, kann als Detektion einer entsprechenden Laufflächenbeschädigung aufgefasst werden.The detection of such a peak 14, 15, which lies at the rotational frequency of the tires 1 and changes with this rotational frequency, ie with the speed of the motor vehicle 4, can be interpreted as the detection of a corresponding tread damage.

Insgesamt zeigen die beschriebenen Beispiele wie ein Gerät und ein Algorithmus für eine Laufflächenintegritätsprüfung in Echtzeit realisiert werden kann.Overall, the examples described show how a device and an algorithm for a real-time tread integrity check can be implemented.

BezugszeichenlisteReference List

11
ReifenTires
22
Laufflächetread
33
Aufwölbungbulge
44
Kraftfahrzeugmotor vehicle
55
RahmenFrame
66
Beschleunigungssensoraccelerometer
77
Assistenzsystemassistance system
88th
Prozessorprocessor
99
Datenspeicherdata storage
1010
Ablaufplanschedule
1111
Leistungsdichtespektrumpower density spectrum
1212
beschädigungsfreier Verlaufdamage-free course
1313
beschädigter Verlaufcorrupt history
1414
erster Peakfirst peak
1515
zweiter Peaksecond peak
PP
Leistungsdichtepower density
ff
Frequenzfrequency
f1f1
erste Frequenzfirst frequency
f2f2
zweite Frequenzsecond frequency
S1-S4S1-S4
Verfahrensschrittprocess step

Claims (7)

Verfahren (10) zum automatischen Detektieren einer Laufflächenbeschädigung (3) eines Reifens (1) eines Kraftfahrzeugs (4), die mit einer Aufwölbung (3) der Lauffläche (2) in radialer Richtung nach außen in einem beschädigten Bereich einhergeht, wobei während der Fahrt des Kraftfahrzeugs (4) automatisch - fortlaufend eine Umdrehungsfrequenz (f) des Reifens (1) überwacht wird, - mittels wenigstens eines Beschleunigungssensors (6), der zum Messen einer Beschleunigung in Fahrzeughochrichtung lagefest relativ zu einem Rahmen (5) des Kraftfahrzeugs (4) angeordnet ist, sodass er während der Fahrt des Kraftfahrzeugs (4) nicht mit dem Reifen (1) mitrotiert, fortlaufend ein Beschleunigungsverlauf gemessen wird, der Beschleunigungen in der Fahrzeughochrichtung anzeigt, - der Beschleunigungsverlauf auf ein Signal (14, 15) hin analysiert wird, das mit der jeweiligen Umdrehungsfrequenz (f) wiederholt auftretende Beschleunigungspeaks in Fahrzeughochrichtung anzeigt, und - wenn basierend auf dem Beschleunigungsverlauf ein solches Signal (14, 15) detektiert wird, eine vorgegebene Sicherheitsmaßnahme ausgelöst wird, dadurch gekennzeichnet, dass - die vorgegebene Sicherheitsmaßnahme nur dann ausgelöst wird, wenn das Signal (14, 15) bei mehreren unterschiedlichen Geschwindigkeiten des Kraftfahrzeugs (4) mit der jeweils korrespondierenden Umdrehungsfrequenz (f1, f2) detektiert wurde, und/oder - die vorgegebene Sicherheitsmaßnahme nur dann ausgelöst wird, wenn das Signal (14, 15) bei einer ersten Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (4) mit der dazu korrespondierenden Umdrehungsfrequenz (f1) detektiert wird, danach das Signal (14; 15) bei einer unterschiedlichen zweiten Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (4) mit der dazu korrespondierenden Umdrehungsfrequenz (f2) detektiert wird und dabei bei beiden Geschwindigkeiten kein Signal (15; 14) mit der jeweils anderen Umdrehungsfrequenz (f2; f1) auftritt.Method (10) for automatically detecting tread damage (3) of a tire (1) of a motor vehicle (4), which is accompanied by a bulging (3) of the tread (2) in a radial outward direction in a damaged area, wherein while driving of the motor vehicle (4) automatically - a rotational frequency (f) of the tire (1) is continuously monitored, - by means of at least one acceleration sensor (6) which is fixed in position relative to a frame (5) of the motor vehicle (4) for measuring an acceleration in the vertical direction of the vehicle is arranged so that it does not rotate with the tire (1) while the motor vehicle (4) is moving, an acceleration profile is continuously measured which indicates accelerations in the vertical direction of the vehicle, - the acceleration profile is analyzed for a signal (14, 15), which indicates acceleration peaks occurring repeatedly in the vertical direction of the vehicle with the respective rotational frequency (f), and - if such a signal (14, 15) is detected based on the acceleration curve, a specified safety measure is triggered, characterized in that - the specified safety measure is only then triggered when the signal (14, 15) was detected at several different speeds of the motor vehicle (4) with the respectively corresponding rotational frequency (f 1 , f 2 ), and/or - the specified safety measure is only triggered when the signal ( 14, 15) is detected at a first speed of the motor vehicle (4) with the rotational frequency (f 1 ) corresponding thereto, after which the signal (14; 15) is detected at a different second speed of the motor vehicle (4) with the corresponding rotational frequency (f 2 ) and no signal (15; 14) with the respective other rotational frequency (f 2 ; f 1 ) occurs at both speeds. Verfahren (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die vorgegebene Sicherheitsmaßnahme nur dann ausgelöst wird, wenn das Signal (14, 15) über wenigstens eine vorgegebene Zeitspanne und/oder über wenigstens eine vorgegebene Anzahl von Reifenumdrehungen hinweg unterbrechungsfrei aufgetreten ist.Method (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the specified safety measure is only triggered if the signal (14, 15) has occurred without interruption for at least a specified period of time and/or for at least a specified number of tire revolutions. Verfahren (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum Analysieren des Beschleunigungsverlaufs auf diesen ein vorgegebener Signalfilter angewendet wird und der so gefilterte Beschleunigungsverlauf mit Werten einer vorgegebenen Nachschlagetabelle verglichen wird.Method (10) according to one of the preceding claims, characterized in that a predetermined signal filter is applied to the acceleration curve to analyze it and the acceleration curve filtered in this way is compared with values in a predetermined look-up table. Verfahren (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum Detektieren des Signals (14, 15) der Beschleunigungsverlauf mittels einer Einrichtung des maschinellen Lernens (7) analysiert wird, die auf das Detektieren von durch entsprechende Laufflächenbeschädigungen (3) verursachte Signale (14, 15) trainiert ist.Method (10) according to one of the preceding claims, characterized in that to detect the signal (14, 15) the acceleration profile is analyzed by means of a machine learning device (7) which is based on the detection of corresponding running surfaces damage (3) caused signals (14, 15) is trained. Assistenzsystem (7) für ein Kraftfahrzeug (4), aufweisend eine Prozessoreinrichtung (8) und einen damit gekoppelten computerlesbaren Datenspeicher (9) sowie eine Schnittstelle zum Erfassung von Daten eines Beschleunigungssensors (6) und zum Ausgeben eines vorgegebenen Steuersignals, wobei das Assistenzsystem (7) zum Ausführen eines Verfahrens (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche eingerichtet ist.Assistance system (7) for a motor vehicle (4), having a processor device (8) and a computer-readable data memory (9) coupled thereto and an interface for acquiring data from an acceleration sensor (6) and for outputting a predetermined control signal, the assistance system (7 ) for carrying out a method (10) according to any one of the preceding claims. Kraftfahrzeug (4), aufweisend einen Beschleunigungssensor (6), der lagefest relativ zu einem Rahmen (5) des Kraftfahrzeugs (4) angeordnet und zum fortlaufenden Messen einer Beschleunigung in Fahrzeughochrichtung des Kraftfahrzeugs (4) eingerichtet ist, und ein Assistenzsystem (7) nach Anspruch 5.Motor vehicle (4), having an acceleration sensor (6) which is arranged in a fixed position relative to a frame (5) of the motor vehicle (4) and is set up for continuously measuring an acceleration in the vertical direction of the motor vehicle (4), and an assistance system (7). claim 5 . Kraftfahrzeug (4) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (4) an jeder Achse und/oder Radaufhängung einen jeweiligen Beschleunigungssensor (6) aufweist, die zum Bereitstellen ihrer gemessenen Beschleunigungsverläufe an das Assistenzsystem (7) mit diesem gekoppelt sind.Motor vehicle (4) after claim 6 , characterized in that the motor vehicle (4) has a respective acceleration sensor (6) on each axle and/or wheel suspension, which are coupled to the assistance system (7) to provide their measured acceleration curves to the latter.
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