DE102022200330B4

DE102022200330B4 - Method for controlling an autonomously moving floor cleaning device, computer program product and floor cleaning device for carrying out the method

Info

Publication number: DE102022200330B4
Application number: DE102022200330.6A
Authority: DE
Inventors: Stefan Hassfurter; Frank Schnitzer; Julius Geis; Dominik Schreiner; Sebastian Back; Matthias Lange
Original assignee: BSH Hausgeraete GmbH
Current assignee: BSH Hausgeraete GmbH
Priority date: 2022-01-13
Filing date: 2022-01-13
Publication date: 2023-07-20
Anticipated expiration: 2042-01-14
Also published as: EP4212077A1; CN116421098A; DE102022200330A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (1) zum Steuern eines Bodenreinigungsgeräts (2), bei dem ein sich über eine Bodenfläche (3) fortbewegendes Bodenreinigungsgerät (2) mit relativ zur Bodenfläche (3) verstellbarem Bodenreinigungselement (4) bereitgestellt wird, wobei das Bodenreinigungselement (4) in eine Reinigungsstellung (5) verstellt wird, wobei das Bodenreinigungselement (4), wenn das Bodenreinigungsgerät (2) einen ersten Abstand (8) zwischen sich und einem in Fahrtrichtung (6) vor dem Bodenreinigungsgerät (2) befindlichen Hindernis (9) ermittelt, in eine von der Bodenfläche (3) abgehobene Stellung (10) verstellt wird, wobei das Bodenreinigungselement (4), wenn das Bodenreinigungsgerät (2) einen zweiten, bezüglich dem ersten Abstand (8) kleineren Abstand (11) zwischen sich und dem Hindernis (9) ermittelt, aus der abgehobenen Stellung (10) in die Reinigungsstellung (5) zurückverstellt wird wobei sich das Bodenreinigungsgerät (2) in einer von der Fahrtrichtung (6) abweichenden, weiteren Fahrtrichtung (12) fortbewegt.Die Erfindung betrifft außerdem ein Computerprogrammprodukt sowie ein Bodenreinigungsgerät (2) zur Durchführung des Verfahrens (1).The invention relates to a method (1) for controlling a floor cleaning device (2), in which a floor cleaning device (2) that moves over a floor area (3) and has a floor cleaning element (4) that can be adjusted relative to the floor area (3) is provided, the floor cleaning element (4) being adjusted into a cleaning position (5), the floor cleaning element (4) when the floor cleaning device (2) has a first distance (8) between itself and a distance (8) in front of the floor cleaning device in the direction of travel (6) 2) located obstacle (9) is determined, is adjusted into a position (10) raised from the floor surface (3), wherein the floor cleaning element (4), when the floor cleaning device (2) determines a second distance (11) between itself and the obstacle (9), which is smaller than the first distance (8), is moved back from the raised position (10) into the cleaning position (5), with the floor cleaning device (2) moving in a further direction of travel (1 2) moved. The invention also relates to a computer program product and a floor cleaning device (2) for carrying out the method (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines sich autonom fortbewegenden Bodenreinigungsgeräts nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Die Erfindung betrifft insbesondere auch ein Computerprogrammprodukt sowie ein Bodenreinigungsgerät zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for controlling an autonomously moving floor cleaning device according to the preamble of claim 1. The invention also relates in particular to a computer program product and a floor cleaning device for carrying out the method.

Verfahren zum Steuern von sich autonom fortbewegenden Bodenreinigungsgeräten dieser Art sind beispielsweise in US 2002 / 0 011 813 A1 , US 2019 / 0 290 089 A1 und DE 10 2017 126 414 A1 beschrieben. Nachteilig an diesen Verfahren ist, dass insbesondere in schwer zugänglichen Bereichen einer abzureinigenden Bodenfläche, beispielsweise im Bereich von Wänden oder Wandecken, unerwünschte Schmutzränder stehen bleiben.Methods for controlling autonomously moving floor cleaning devices of this type are, for example, in US 2002/0 011 813 A1 , U.S. 2019/0 290 089 A1 and DE 10 2017 126 414 A1 described. The disadvantage of this method is that undesirable dirt edges remain, particularly in areas of a floor surface to be cleaned that are difficult to access, for example in the area of walls or wall corners.

Verfahren mit dem Ziel einer verbesserten Reinigung einer Bodenfläche ohne Schmutzrand, insbesondere entlang von Wänden oder in einer Wandecke, sind beispielsweise in den Druckschriften EP 3 696 641 A1 und EP 3 164 043 B1 beschrieben. Bodenreinigungsgeräte, welche als Wischroboter und weiter als Nass- und/oder Trockenreinigungsroboter agieren, sind zum Beispiel aus den Druckschriften EP 3 900 604 A1 , US 2021/ 0 228 050 A1 und CN 1 12 914 434 A bekannt.Methods with the aim of improved cleaning of a floor surface without a dirt rim, in particular along walls or in a wall corner, are described, for example, in the publications EP 3 696 641 A1 and EP 3 164 043 B1 described. Floor cleaning devices which act as a wiping robot and further as a wet and/or dry cleaning robot are, for example, from the publications EP 3 900 604 A1 , U.S. 2021/0 228 050 A1 and CN 1 12 914 434 A known.

Die Aufgabe der Erfindung liegt daher darin, ein verbessertes oder zumindest ein anderes Verfahren zum Steuern von sich autonom fortbewegenden Bodenreinigungsgeräten anzugeben. Insb. sollen ein Computerprogrammprodukt sowie ein Bodenreinigungsgerät zur Durchführung des Verfahrens angegeben werden.The object of the invention is therefore to specify an improved or at least another method for controlling autonomously moving floor cleaning devices. In particular, a computer program product and a floor cleaning device for carrying out the method are to be specified.

Bei der vorliegenden Erfindung wird diese Aufgabe insb. durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche und der Beschreibung sowie der Figuren.In the case of the present invention, this object is achieved in particular by the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims and the description as well as the figures.

Der Grundgedanke der Erfindung liegt darin, ein Bodenreinigungselement eines Bodenreinigungsgeräts in einem gewissen Abstand vor einem Hindernis zunächst anzuheben und es erst dann, wenn das Bodenreinigungsgerät am Hindernis angekommen ist, wieder abzusenken.The basic idea of the invention is to first lift a floor cleaning element of a floor cleaning device at a certain distance in front of an obstacle and only lower it again when the floor cleaning device has reached the obstacle.

Konkret ist im Rahmen des Verfahrens zum Steuern eines sich autonom fortbewegenden Bodenreinigungsgeräts, insbesondere eines Wischroboters, weiter insbesondere eines Nass- und/oder Trockenreinigungsroboters, vorgesehen, dass ein sich autonom über eine Bodenfläche fortbewegendes Bodenreinigungsgerät mit einem relativ zur Bodenfläche verstellbaren Bodenreinigungselement bereitgestellt wird. Das Bodenreinigungsgerät verstellt das Bodenreinigungselement zunächst bzw. initial in eine Reinigungsstellung, in welcher dasselbe die Bodenfläche berührend abgestützt ist und sich in einer Fahrtrichtung fortbewegt, so dass die Bodenfläche längs eines Verfahrwegs abgereinigt wird. Weiterhin ist vorgesehen, dass das Bodenreinigungsgerät, wenn es einen ersten Abstand zwischen sich und einem in Fahrtrichtung vor dem Bodenreinigungsgerät befindlichen Hindernis, insbesondere eine Wand oder eine Wandecke, erfasst, das Bodenreinigungselement in eine von der Bodenfläche abgehobene Stellung verstellt und sich weiterhin in Fahrtrichtung fortbewegt. Wesentlich ist, dass das Bodenreinigungsgerät, wenn es an das besagte Hindernis anstößt und/oder es einen zweiten, bezüglich dem ersten Abstand betragsmäßig kleineren Abstand zwischen sich und dem in Fahrtrichtung vor dem Bodenreinigungsgerät befindlichen Hindernis ermittelt, das Bodenreinigungselement aus der abgehobenen Stellung in die Reinigungsstellung zurückverstellt und sich in einer von der Fahrtrichtung abweichenden weiteren Fahrtrichtung fortbewegt.Specifically, as part of the method for controlling an autonomously moving floor cleaning device, in particular a wiping robot, more particularly a wet and/or dry cleaning robot, it is provided that a floor cleaning device that moves autonomously over a floor area is provided with a floor cleaning element that can be adjusted relative to the floor area. The floor cleaning device initially moves the floor cleaning element into a cleaning position in which it is supported in contact with the floor surface and moves in a direction of travel, so that the floor surface is cleaned along a travel path. It is also provided that the floor cleaning device, when it detects a first distance between itself and an obstacle in front of the floor cleaning device in the direction of travel, in particular a wall or a wall corner, adjusts the floor cleaning element into a position lifted from the floor surface and continues to move in the direction of travel . It is essential that the floor cleaning device moves the floor cleaning element from the raised position into the cleaning position when it encounters said obstacle and/or it determines a second distance between itself and the obstacle in front of the floor cleaning device in the direction of travel that is smaller in terms of amount than the first distance shifted back and moves in a further direction of travel that deviates from the direction of travel.

Dadurch wird erreicht, dass sich auf der Bodenfläche zwischen dem ersten und dem zweiten Abstand befindlicher Schmutz nicht vollständig mit dem Bodenreinigungselement bis an das Hindernis herangeschoben und dort ggf. liegengelassen, sondern von demselben weggezogen wird. Zudem kann dadurch erreicht werden, dass aufgesammelter, lose am Bodenreinigungselement anhaftender Grobschmutz, der sich am Bodenreinigungselement im Rahmen einer vorangegangenen Abreinigung der Bodenfläche insb. an einer Vorderkante und/oder an einer Unterseite des Bodenreinigungselements angelagert hat, in einer vorgegebenen Position vor dem Hindernis, in welcher zwischen dem Bodenreinigungsgerät und dem Hindernis der besagte erste Abstand eingestellt ist, abgelegt/fallengelassen wird, da, wenn das Bodenreinigungselement in die von der Bodenfläche abgehobene Stellung verstellt wird, Grobschmutz erfahrungsgemäß vom Bodenreinigungselement abfällt. Anschließend kann der abgefallene Grobschmutz sowie zwischen dem ersten und dem zweiten Abstand befindlicher Schmutz vom Bodenreinigungsgerät mit in die abgehobene Stellung verstelltem Bodenreinigungselement überfahren werden, wobei das Bodenreinigungselement in einer weiteren, näher am Hindernis liegenden Position, in welcher das Bodenreinigungsgerät an das Hindernis angestoßen ist und/oder zwischen sich und dem Hindernis der besagte zweite Abstand eingestellt ist, wieder auf die Bodenfläche abgesenkt wird, so dass der besagte Schmutz sowie Grobschmutz abgereinigt werden können. Zusammenfassend lassen sich also insb. Schmutzränder in nur schwer zugänglichen Bereichen der Bodenfläche effektiv vermeiden.This ensures that dirt on the floor surface between the first and the second distance is not pushed all the way up to the obstacle with the floor cleaning element and possibly left there, but is instead pulled away from the same. In addition, it can be achieved that collected coarse dirt loosely adhering to the floor cleaning element, which has accumulated on the floor cleaning element in the context of a previous cleaning of the floor surface, especially on a front edge and/or on an underside of the floor cleaning element, in a predetermined position in front of the obstacle, in which said first distance is set between the floor cleaning device and the obstacle, is put down/dropped, since experience has shown that coarse dirt falls off the floor cleaning element when the floor cleaning element is moved into the position lifted from the floor surface. The coarse dirt that has fallen off and dirt located between the first and second distances can then be run over by the floor cleaning device with the floor cleaning element adjusted to the raised position, with the floor cleaning element being in a further position closer to the obstacle, in which the floor cleaning device has struck the obstacle and /or said second distance is set between itself and the obstacle, is lowered back onto the floor surface so that said dirt and coarse dirt can be cleaned off. In summary, dirt edges in particular can be effectively avoided in areas of the floor surface that are difficult to access.

Zweckmäßigerweise wird das Verstellen des Bodenreinigungselements in die abgehobene Stellung und/oder in die Reinigungsstellung ausgeführt, während sich das Bodenreinigungsgerät fortbewegt. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Bodenreinigungsgerät stoppt, um das Bodenreinigungselement in die abgehobene Stellung und/oder in die Reinigungsstellung zu verstellen.Expediently, the floor cleaning element is adjusted into the raised position and/or into the cleaning position while the floor cleaning device is moving. Provision can also be made for the floor cleaning device to stop in order to move the floor cleaning element into the raised position and/or into the cleaning position.

Zweckmäßig ist weiterhin, wenn das Bodenreinigungselement in der abgehobenen Stellung vollständig von der Bodenfläche abgehoben und zu dieser beabstandet bereitgestellt wird. Dadurch hat das Bodenreinigungselement keinen Kontakt zur Bodenfläche, so dass an der Bodenfläche befindlicher Schmutz nicht abgereinigt wird. Das hat den Vorteil, dass Schmutz nicht auf das besagte Hindernis geschoben wird.It is also expedient if the floor cleaning element is completely lifted off the floor surface in the raised position and provided at a distance from it. As a result, the floor cleaning element has no contact with the floor surface, so that dirt located on the floor surface is not cleaned off. This has the advantage that dirt is not pushed onto said obstacle.

Weiter zweckmäßig ist, wenn das Bodenreinigungselement in der abgehobenen Stellung zumindest partiell von der Bodenfläche abgehoben bereitgestellt wird. Partiell abgehoben bedeutet dabei zweckmäßigerweise, dass das Bodenreinigungselement zumindest abschnittsweise von der Bodenfläche abgehoben und gleichzeitig zumindest abschnittsweise an der Bodenfläche abgestützt ist. Beispielsweise kann dabei lediglich eine Kante, insbesondere eine in Fahrtrichtung betrachtet vorne liegende Vorderkante, mindestens eines durch ein textiles Trockenreinigungsgewebe oder ein textiles Nassreinigungsgewebe realisiertes Reinigungspad des Bodenreinigungselements von der Bodenfläche abgehoben sein, während eine andere Kante, insbesondere eine zur Vorderkante entgegengesetzte Hinterkante, weiterhin an der Bodenfläche abgestützt ist. It is also expedient if the floor cleaning element is provided in the raised position at least partially raised from the floor surface. Partially lifted off expediently means that the floor cleaning element is lifted off the floor surface at least in sections and at the same time is supported on the floor surface at least in sections. For example, only one edge, in particular a front edge viewed in the direction of travel, of at least one cleaning pad of the floor cleaning element realized by a textile dry cleaning fabric or a textile wet cleaning fabric can be lifted off the floor surface, while another edge, in particular a rear edge opposite the front edge, continues to be attached the floor surface is supported.

Dadurch hat das Bodenreinigungselement, im Unterschied dazu, wenn es vollständig von der Bodenfläche abgehoben ist, stets Kontakt zur Bodenfläche. Dadurch lassen sich unterschiedliche abgehobene Stellungen des Bodenreinigungselements realisieren, so dass das beschriebene Verfahren beispielsweise auf die speziellen Anforderungen einer Trocken- oder Nassreinigung zugeschnitten werden kann.As a result, the floor cleaning element is always in contact with the floor surface, in contrast to when it is completely lifted off the floor surface. This allows the floor cleaning element to be in different raised positions, so that the method described can be tailored, for example, to the special requirements of dry or wet cleaning.

Zweckmäßig kann es auch sein, wenn das Bodenreinigungselement in der abgehobenen Stellung bezüglich der Bodenfläche, insbesondere in einer senkrecht auf der Bodenfläche stehenden Höhenrichtung, parallel verstellt und/oder bezüglich der Bodenfläche winkelig verkippt bereitgestellt wird, insbesondere so dass zwischen dem Bodenreinigungselement und der Bodenfläche ein Winkel in einem Bereich von größer 0° bis einschließlich 60° aufgespannt wird. Dadurch kann das Bodenreinigungselement in unterschiedliche Stellungen verstellt werden, in welchen an der Bodenfläche befindlicher Schmutz nicht oder praktisch nicht abgereinigt wird.It can also be expedient if the floor cleaning element is provided in the raised position with respect to the floor surface, in particular in a vertical direction perpendicular to the floor surface, adjusted in parallel and/or tilted at an angle with respect to the floor surface, in particular so that between the floor cleaning element and the floor surface Angle is spanned in a range from greater than 0 ° up to and including 60 °. As a result, the floor cleaning element can be adjusted into different positions in which dirt located on the floor surface is not or practically not cleaned off.

Weiter zweckmäßig ist, wenn das Bodenreinigungselement, wenn es in die abgehobene Stellung verstellt wurde, bezüglich der Fahrtrichtung so seitlich verstellt wird, dass es in einer ausgerückten Stellung über ein Außengehäuse des Bodenreinigungsgeräts seitlich oder quer bezüglich der Fahrtrichtung übersteht. Ferner kann, wenn das Bodenreinigungsgerät an das besagte Hindernis anstößt und/oder das Bodenreinigungsgerät den besagten zweiten Abstand zwischen sich und dem in Fahrtrichtung vor dem Bodenreinigungsgerät befindlichen Hindernis ermittelt, das Bodenreinigungselement zunächst aus der abgehobenen Stellung auf die Bodenfläche abgesetzt und erst dann aus der seitlich ausgerückten Stellung in die Reinigungsstellung seitlich zurückverstellt werden. Dadurch kann Schmutz auch dann effektiv abgereinigt werden, wenn das Bodenreinigungselement in einer nicht ausgerückten Stellung nicht über ein Außengehäuse des Bodenreinigungsgeräts übersteht. Das hat den Vorteil, dass ein entsprechend ausgerüstetes Bodenreinigungsgerät relativ flexibel einsetzbar ist und zugleich ein zufriedenstellendes Reinigungsergebnis erzielt.It is also expedient if the floor cleaning element, when it has been adjusted to the raised position, is adjusted laterally with respect to the direction of travel so that in a disengaged position it protrudes laterally or transversely with respect to the direction of travel over an outer housing of the floor cleaning device. Furthermore, if the floor cleaning device hits said obstacle and/or the floor cleaning device determines said second distance between itself and the obstacle in front of the floor cleaning device in the direction of travel, the floor cleaning element can first be lowered from the raised position onto the floor surface and only then from the side disengaged position can be moved back laterally into the cleaning position. As a result, dirt can also be cleaned off effectively when the floor cleaning element does not protrude beyond an outer housing of the floor cleaning device in a non-disengaged position. This has the advantage that a suitably equipped floor cleaning device can be used relatively flexibly and at the same time achieves a satisfactory cleaning result.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung wird durch die Fortbewegung des Bodenreinigungsgeräts in Fahrtrichtung eine Vorwärtsfahrt des Bodenreinigungsgeräts realisiert. Ferner kann durch die Fortbewegung des Bodenreinigungsgeräts in der weiteren Fahrtrichtung eine bezüglich der Vorwärtsfahrt entgegengesetzt orientierte Rückwärtsfahrt des Bodenreinigungsgeräts realisiert werden. Dadurch bewegt sich das Bodenreinigungsgerät im Rahmen des beschriebenen Verfahrens zunächst in Vorwärtsfahrt auf ein Hindernis zu. Sobald es an das besagte Hindernis angestoßen ist und/oder es den zweiten Abstand zwischen sich und dem Hindernis ermittelt, bewegt es sich in entgegengesetzter Richtung, also in Rückwärtsfahrt, vom Hindernis weg. Man kann sich zumindest vorstellen, dass das Bodenreinigungsgerät aufstoppt, um aus der Vorwärtsfahrt in die Rückwärtsfahrt zu wechseln.In an advantageous further development, the floor cleaning device moves forward in the direction of travel as a result of the floor cleaning device moving forward. Furthermore, by moving the floor cleaning device in the further direction of travel, reverse travel of the floor cleaning device can be implemented in the opposite direction to the forward travel. As a result, the floor cleaning device initially moves forward towards an obstacle as part of the method described. As soon as it has bumped into said obstacle and/or it determines the second distance between itself and the obstacle, it moves in the opposite direction, ie in reverse, away from the obstacle. One can at least imagine that the floor cleaning device stops to change from driving forward to driving in reverse.

Es kann auch vorgesehen sein, dass eine Annäherung des Bodenreinigungsgeräts an ein Hindernis durch eine Fortbewegung des Bodenreinigungsgeräts in Fahrtrichtung realisiert wird. Das Wegfahren vom Hindernis kann dabei durch eine Fortbewegung des Bodenreinigungsgeräts in einer weiteren Fahrtrichtung, insbesondere durch eine bezüglich der Fahrtrichtung entgegengesetzt orientierte Fahrt des Bodenreinigungsgeräts, realisiert sein. Damit kann das Bodenreinigungsgerät sozusagen entweder in Vorwärtsfahrt auf ein Hindernis zu und dann von demselben ein einer Rückwärtsfahrt wegfahren oder in Rückwärtsfahrt auf ein Hindernis zu und dann von demselben ein einer Vorwärtsfahrt wegfahren. Dadurch kann das Bodenreinigungsgerät noch flexibler eingesetzt werden.Provision can also be made for the floor cleaning device to approach an obstacle by moving the floor cleaning device in the direction of travel. Driving away from the obstacle can be realized by moving the floor cleaning device in a further direction of travel, in particular by moving the floor cleaning device in the opposite direction with respect to the direction of travel. In this way, the floor cleaning device can, so to speak, either move forward towards an obstacle and then move away from the same in a reverse move or move backward towards an obstacle and then move forward from the same drive away. This allows the floor cleaning device to be used even more flexibly.

Weiter zweckmäßig ist, wenn das Bodenreinigungselement in Fahrtrichtung vorne am Bodenreinigungsgerät bereitgestellt wird, insbesondere an einer der Bodenfläche zugewandten Unterseite des Bodenreinigungsgeräts. Ferner kann vorgesehen sein, dass das Bodenreinigungselement in Fahrtrichtung hinten am Bodenreinigungsgerät bereitgestellt wird, insbesondere an einer der Bodenfläche zugewandten Unterseite des Bodenreinigungsgeräts. Weiterhin kann vorgesehen sein, dass das Bodenreinigungselement bezüglich der Fahrtrichtung seitlich am Bodenreinigungsgerät bereitgestellt wird, insbesondere an einer der Bodenfläche zugewandten Unterseite des Bodenreinigungsgeräts. Dadurch kann das Bodenreinigungsgerät das beschriebe Verfahren entweder in Vorwärtsfahrt oder in Rückwärtsfahrt ausführen. Ein seitlich angeordnetes Bodenreinigungselement kann ebenfalls vorteilhaft sein, da es dann möglich ist, dass das Bodenreinigungsgerät das beschriebe Verfahren in Vorwärtsfahrt und in Rückwärtsfahrt ausführen kann. Insbesondere dann, wenn das Bodenreinigungselement in Fahrtrichtung hinten am Bodenreinigungsgerät bereitgestellt wird, kann das vorstehend beschriebene seitliche Verstellen eines eckig gestalteten Bodenreinigungselements vorteilhaft sein, weil dadurch ein Außengehäuse des Bodenreinigungsgeräts rund oder D-förmig gestaltet werden kann, was sich positiv auf die Fahreigenschaften des Bodenreinigungsgeräts auswirkt.It is also expedient if the floor cleaning element is provided at the front of the floor cleaning device in the direction of travel, in particular on an underside of the floor cleaning device facing the floor surface. Furthermore, it can be provided that the floor cleaning element is provided at the rear of the floor cleaning device in the direction of travel, in particular on an underside of the floor cleaning device facing the floor surface. Provision can furthermore be made for the floor cleaning element to be provided laterally on the floor cleaning device with respect to the direction of travel, in particular on an underside of the floor cleaning device facing the floor surface. As a result, the floor cleaning device can carry out the method described either when driving forwards or when driving backwards. A floor cleaning element arranged on the side can also be advantageous, since it is then possible for the floor cleaning device to be able to carry out the described method when driving forwards and when driving backwards. In particular, when the floor cleaning element is provided at the rear of the floor cleaning device in the direction of travel, the above-described lateral adjustment of an angular floor cleaning element can be advantageous because an outer housing of the floor cleaning device can be designed round or D-shaped, which has a positive effect on the driving characteristics of the floor cleaning device affects.

Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass mindestens ein durch ein textiles Trockenreinigungsgewebe oder ein textiles Nassreinigungsgewebe realisiertes Reinigungspad des Bodenreinigungselements rotiert wird oder rotierbar bereitgestellt wird. Zweckmäßigerweise rotiert das mindestens eine Reinigungspad bezüglich der abzureinigenden Bodenfläche und/oder bezüglich einem Außengehäuse des Bodenreinigungsgeräts. Bei einem rotierenden Betrieb eines Reinigungspads kann es von Vorteil sein, wenn das Reinigungspad in Fahrtrichtung hinten oder vorn am Bodenreinigungsgerät angeordnet ist und über ein Außengehäuse des Bodenreinigungsgeräts übersteht.In a particularly preferred embodiment, it is provided that at least one cleaning pad of the floor cleaning element, realized by a textile dry cleaning fabric or a textile wet cleaning fabric, is rotated or is provided in a rotatable manner. The at least one cleaning pad expediently rotates with respect to the floor surface to be cleaned and/or with respect to an outer housing of the floor cleaning device. In the case of a rotating operation of a cleaning pad, it can be advantageous if the cleaning pad is arranged at the front or rear of the floor cleaning device in the direction of travel and protrudes beyond an outer housing of the floor cleaning device.

Zweckmäßig ist weiterhin, wenn das Bodenreinigungsgerät, wenn es an das besagte Hindernis anstößt und/oder es den besagten zweiten Abstand ermittelt, das Bodenreinigungselement an das besagte Hindernis andrückt. Dadurch wird eine Abreinigung der Bodenfläche ohne Schmutzrand realisiert, wodurch ein zufriedenstellendes Reinigungsergebnis bereitgestellt werden kann.It is also expedient if the floor cleaning device presses the floor cleaning element against said obstacle when it hits said obstacle and/or it determines said second distance. As a result, the floor surface is cleaned without a dirt edge, as a result of which a satisfactory cleaning result can be provided.

Die Erfindung kann den alternativen oder zusätzlichen weiteren Grundgedanken umfassen, ein Computerprogrammprodukt anzugeben, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Programms oder Computerprogrammprodukts durch eine Recheneinheit eines Bodenreinigungsgeräts dieses veranlassen, das vorstehend beschriebene Verfahren auszuführen. Dadurch ist das vorstehend beschriebene Verfahren softwaretechnisch umsetzbar. Zweckmäßigerweise kann auch ein durch die besagte Recheneinheit des Bodenreinigungsgeräts lesbares Speichermedium bereitgestellt werden, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung durch die besagte Recheneinheit des Bodenreinigungsgeräts dieses veranlassen, das Verfahren nach der vorhergehenden Beschreibung auszuführen.The invention can include the alternative or additional further basic idea of specifying a computer program product which includes instructions which, when the program or computer program product is executed by a processing unit of a floor cleaning device, cause the latter to carry out the method described above. As a result, the method described above can be implemented using software. Expediently, a storage medium that can be read by said processing unit of the floor cleaning device can also be provided, which includes instructions which, when executed by said processing unit of the floor cleaning device, cause the latter to carry out the method according to the preceding description.

Die Erfindung kann weiterhin den alternativen oder zusätzlichen weiteren Grundgedanken umfassen, ein Bodenreinigungsgerät, insbesondere ein Wischroboter, weiter insbesondere ein Nass- und/oder Trockenreinigungsroboter, zur Durchführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens anzugeben. Das Bodenreinigungsgerät kann mit einer Recheneinheit ausgerüstet sein, die zur Ausführung des vorstehend beschriebenen Computerprogrammprodukts eingerichtet ist. Dadurch ist eine Ausführungsform für ein Bodenreinigungsgerät angegeben, welches das beschriebene Verfahren ausführen kann. Das Bodenreinigungsgerät ist gekennzeichnet durch eine Verstellvorrichtung zum Verstellen des Bodenreinigungselements zwischen einer Reinigungsstellung und einer seitlich oder quer bezüglich einer Fahrtrichtung des Bodenreinigungsgeräts ausgerückten Stellung, wobei die Verstellvorrichtung durch eine hebebühnenartige Hebeeinrichtung und/oder eine Neigungseinrichtung realisiert ist.The invention can also include the alternative or additional further basic idea of specifying a floor cleaning device, in particular a wiping robot, further in particular a wet and/or dry cleaning robot, for carrying out the method described above. The floor cleaning device can be equipped with a computing unit that is set up to run the computer program product described above. This specifies an embodiment for a floor cleaning device which can carry out the method described. The floor cleaning device is characterized by an adjustment device for adjusting the floor cleaning element between a cleaning position and a laterally or transversely disengaged position with respect to a direction of travel of the floor cleaning device, the adjustment device being realized by a lifting device and/or an inclination device.

Hierbei kann es zweckmäßig sein, wenn das Bodenreinigungselement mindestens ein durch ein textiles Trockenreinigungsgewebe oder ein textiles Nassreinigungsgewebe realisiertes Reinigungspad aufweist, insbesondere ein flexibel oder starr gestaltetes Reinigungspad, sowie eine dasselbe tragende Trägerplatte, insbesondere eine tellerförmige Trägerplatte. Dadurch ist eine bevorzugte Ausführungsform für ein Bodenreinigungselement angegeben, wobei sich entsprechende Reinigungspads kostengünstig bereitstellen lassen, so dass das beschriebene Verfahren kostengünstig ausführbar ist.It can be expedient here if the floor cleaning element has at least one cleaning pad realized by a textile dry cleaning fabric or a textile wet cleaning fabric, in particular a flexible or rigid cleaning pad, and a carrier plate carrying the same, in particular a plate-shaped carrier plate. This specifies a preferred embodiment for a floor cleaning element, with corresponding cleaning pads being able to be provided at low cost, so that the method described can be carried out at low cost.

Zweckmäßig ist weiterhin, wenn das Bodenreinigungselement mindestens bis an ein Außengehäuse des Bodenreinigungsgeräts heranreicht. Alternativ kann das Bodenreinigungselement über das Außengehäuse des Bodenreinigungsgeräts in Fahrtrichtung und/oder seitlich oder quer bezüglich der Fahrtrichtung überstehen. Dadurch ist eine bevorzugte Ausführungsform bzw. eine bevorzugte Position für ein Bodenreinigungselement angegeben. Mit einem entsprechenden Bodenreinigungselement kann eine Abreinigung einer Bodenfläche ohne Schmutzrand realisiert werden, insb. entlang von Wänden oder in einer Wandecke.It is also expedient if the floor cleaning element reaches at least as far as an outer housing of the floor cleaning device. Alternatively, the floor cleaning element can protrude beyond the outer housing of the floor cleaning device in the direction of travel and/or laterally or transversely with respect to the direction of travel. This is a before specified embodiment or a preferred position for a floor cleaning element. With a corresponding floor cleaning element, a floor surface can be cleaned without a dirt edge, especially along walls or in a wall corner.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass das Bodenreinigungsgerät die Verstellvorrichtung zum Verstellen des Bodenreinigungselements zwischen einer Reinigungsstellung und einer diesbezüglich beabstandeten, abgehobenen Stellung und einer seitlich oder quer bezüglich einer Fahrtrichtung des Bodenreinigungsgeräts ausgerückten Stellung aufweist. Dabei kann vorgesehen sein, dass die Verstellvorrichtung entweder durch eine hebebühnenartige Hebeeinrichtung und/oder durch eine Neigungseinrichtung realisiert ist. According to the invention, it is provided that the floor cleaning device has the adjustment device for adjusting the floor cleaning element between a cleaning position and a spaced apart, raised position and a disengaged position laterally or transversely with respect to a direction of travel of the floor cleaning device. It can be provided that the adjusting device is implemented either by a lifting platform-like lifting device and/or by a tilting device.

Dadurch sind bevorzugte Ausführungsformen für eine Verstellvorrichtung für ein Bodenreinigungsgerät zur Durchführung des beschriebenen Verfahrens angegeben.This specifies preferred embodiments for an adjustment device for a floor cleaning device for carrying out the method described.

Die besagte hebebühnenartige Hebeeinrichtung kann, um eine bezüglich der Bodenfläche betrachtete parallele Verstellung des Bodenreinigungselements zu realisieren, über zwei jeweils gelenkig an einer Trägerplatte des Bodenreinigungselements angeordnete Hebel verfügen. Die Hebel sind zweckmäßigerweise jeweils an einem Gleitteil der Hebeeinrichtung angeordnet, die in einer gemeinsamen, am Bodenreinigungsgerät angeordneten Längsführung der Hebeeinrichtung relativ zueinander verschiebbar gelagerten und über ein mittels einem Stellantrieb antreibbares Koppelglied der Hebeeinrichtung verbunden sind.Said lifting platform-like lifting device can have two levers, each arranged in an articulated manner on a carrier plate of the floor cleaning element, in order to realize a parallel adjustment of the floor cleaning element with respect to the floor surface. The levers are expediently each arranged on a sliding part of the lifting device, which is mounted in a common longitudinal guide of the lifting device arranged on the floor cleaning device so that it can be moved relative to one another and are connected via a coupling element of the lifting device that can be driven by an actuator.

Die besagte Neigungseinrichtung kann, um eine bezüglich der Bodenfläche betrachtete winkelige Verstellung des Bodenreinigungselements zu realisieren, über einen gelenkig an einer Trägerplatte des Bodenreinigungselements angeordneten Hebel verfügen. Dieser Hebel ist weiter zweckmäßigerweise an einem Gleitteil der Neigungseinrichtung angeordnet, welches in einer am Bodenreinigungsgerät angeordneten Längsführung der Neigungseinrichtung verschiebbar gelagert und über ein Koppelglied mit einem Stellantrieb antreibbar ist. Die Neigungseinrichtung hat weiter zweckmäßigerweise zumindest noch ein an der Trägerplatte des Bodenreinigungselements angeordnetes Drehlager über welches die Trägerplatte schwenkverstellbar am Bodenreinigungsgerät angeordnet ist.In order to realize an angular adjustment of the floor cleaning element as viewed with respect to the floor surface, said tilting device can have a lever arranged in an articulated manner on a carrier plate of the floor cleaning element. This lever is also expediently arranged on a sliding part of the tilting device, which is slidably mounted in a longitudinal guide of the tilting device arranged on the floor cleaning device and can be driven via a coupling element with an actuator. The tilting device also expediently has at least one pivot bearing which is arranged on the carrier plate of the floor cleaning element and via which the carrier plate is arranged on the floor cleaning device such that it can be pivoted.

Zusammenfassend betrifft die Erfindung zweckmäßigerweise ein Verfahren zum Steuern eines Bodenreinigungsgeräts, bei dem ein sich über eine Bodenfläche fortbewegendes Bodenreinigungsgerät mit relativ zur Bodenfläche verstellbarem Bodenreinigungselement bereitgestellt wird, wobei das Bodenreinigungselement in eine Reinigungsstellung verstellt wird, wobei das Bodenreinigungselement, wenn das Bodenreinigungsgerät einen ersten Abstand zwischen sich und einem in Fahrtrichtung vor dem Bodenreinigungsgerät befindlichen Hindernis ermittelt, in eine von der Bodenfläche abgehobene Stellung verstellt wird, wobei das Bodenreinigungselement, wenn das Bodenreinigungsgerät einen zweiten, bezüglich dem ersten Abstand kleineren Abstand zwischen sich und dem Hindernis ermittelt, aus der abgehobenen Stellung in die Reinigungsstellung zurückverstellt wird wobei sich das Bodenreinigungsgerät in einer von der Fahrtrichtung abweichenden, weiteren Fahrtrichtung fortbewegt. Die Erfindung betrifft weiter zweckmäßigerweise ein Computerprogrammprodukt sowie ein Bodenreinigungsgerät zur Durchführung des beschriebenen Verfahrens.In summary, the invention expediently relates to a method for controlling a floor cleaning device, in which a floor cleaning device that moves over a floor area and has a floor cleaning element that can be adjusted relative to the floor area is provided, the floor cleaning element being adjusted into a cleaning position, the floor cleaning element being moved when the floor cleaning device has a first distance between itself and an obstacle located in front of the floor cleaning device in the direction of travel, is adjusted to a position lifted from the floor surface, with the floor cleaning element moving out of the lifted position into the cleaning position is reset, with the floor cleaning device moving in a further direction of travel that differs from the direction of travel. The invention further expediently relates to a computer program product and a floor cleaning device for carrying out the method described.

Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen.Further important features and advantages of the invention result from the subclaims, from the drawings and from the associated description of the figures based on the drawings.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It goes without saying that the features mentioned above and those still to be explained below can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or on their own, without departing from the scope of the present invention.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder ähnliche oder funktional gleiche Komponenten beziehen.Preferred exemplary embodiments of the invention are illustrated in the drawings and are explained in more detail in the following description, with the same reference symbols referring to identical or similar or functionally identical components.

Es zeigen, jeweils schematisch

1 eine Sequenz von mehreren Einzelbildern, die das erfindungsgemäße Verfahren gemäß einer bevorzugten Ausführungsform illustrieren,
2 eine weitere Sequenz von mehreren Einzelbildern, die das erfindungsgemäße Verfahren gemäß einer bevorzugten, weiteren Ausführungsform illustrieren,
3 in einer perspektivischen Ansicht ein Bodenreinigungsgerät gemäß einer bevorzugten Ausführungsform mit Blick von schräg unten, so dass dessen Bodenreinigungselement erkennbar ist,
4 das Bodenreinigungselement des Bodenreinigungsgeräts aus 3 und eine zum Verstellen desselben eingerichteten Verstellvorrichtung des Bodenreinigungsgeräts aus 3,
5 in einer perspektivischen Ansicht ein Bodenreinigungsgerät gemäß einer bevorzugten, weiteren Ausführungsform mit Blick von schräg unten, so dass dessen Bodenreinigungselement erkennbar ist und zuletzt
6 das Bodenreinigungselement des Bodenreinigungsgeräts aus 5 und eine zum Verstellen desselben eingerichtete Verstellvorrichtung des Bodenreinigungsgeräts aus 5.

Show it, each schematically

1 a sequence of several individual images that illustrate the method according to the invention according to a preferred embodiment,
2 a further sequence of several individual images that illustrate the method according to the invention according to a preferred further embodiment,
3 in a perspective view of a floor cleaning device according to a preferred embodiment, viewed obliquely from below, so that its floor cleaning element can be seen,
4 the floor cleaning element of the floor cleaning device 3 and an adjustment device of the floor cleaning device configured to adjust the same 3 ,
5 in a perspective view of a floor cleaning device according to a preferred, further embodiment with a view obliquely from below, so that the floor cleaning element can be seen and last
6 the floor cleaning element of the floor cleaning device 5 and an adjustment device of the floor cleaning device configured to adjust the same 5 .

Die Figuren zeigen ein im Gesamten mit der Bezugsziffer 2 beschriftetes, sich autonom fortbewegendes Bodenreinigungsgerät, das zum Befreien einer Bodenfläche 3 von Schmutz längs eines Verfahrwegs 7 eingesetzt wird. Bevorzugte Einsatzgebiete sind Innenräume, beispielsweise Wohn- und Büroräume. Je nach Einsatzzweck kann das Bodenreinigungsgerät 2 durch einen Nassreinigungsroboter und/oder durch einen Trockenreinigungsroboter realisiert sein. Das Bodenreinigungsgerät 2 weist ein Außengehäuse 17 und ein an seiner Unterseite 20 angeordnetes Bodenreinigungselement 4 auf, wobei letzteres eine Trägerplatte 21 besitzt, an welcher mindestens ein durch ein textiles Trockenreinigungsgewebe oder ein textiles Nassreinigungsgewebe realisiertes Reinigungspad 13 festgemacht ist, welches die eigentliche Abreinigen der Bodenfläche 3 realisiert, vgl. insbesondere die 4 und 6.The figures show an autonomously moving floor cleaning device labeled as a whole with the reference numeral 2 , which is used to remove dirt from a floor surface 3 along a travel path 7 . Preferred areas of application are interiors, such as living rooms and offices. Depending on the intended use, the floor cleaning device 2 can be implemented by a wet cleaning robot and/or by a dry cleaning robot. The floor cleaning device 2 has an outer housing 17 and a floor cleaning element 4 arranged on its underside 20, the latter having a carrier plate 21 to which at least one cleaning pad 13 realized by a textile dry cleaning fabric or a textile wet cleaning fabric is attached, which is responsible for the actual cleaning of the floor surface 3 realized, cf. in particular the 4 and 6 .

In 1 sind in einer Sequenz von mehreren Einzelbildern I-VI essentielle Schritte eines Verfahrens 1 zum Steuern des Bodenreinigungsgeräts 2 gemäß einer bevorzugten Ausführungsform illustriert, wobei man in Abfolge von oben nach unten erkennen kann, dass im Rahmen des Verfahrens 1 zunächst das sich autonom über die Bodenfläche 3 fortbewegende Bodenreinigungsgerät 2 mit einem relativ zur Bodenfläche 3 verstellbaren, besagten Bodenreinigungselement 4 bereitgestellt wird. Initial ist das Bodenreinigungselement 4 in eine sogenannte Reinigungsstellung 5 verstellt oder betätigt, in welcher es an der Bodenfläche 3 berührend abgestützt ist. Das Bodenreinigungsgerät 2 bewegt sich dabei in einer durch einen einfachen Pfeil angedeuteten Fahrtrichtung 6 in einer Vorwärtsfahrt 18 fort. Auf diese Weise kann die Bodenfläche 3 entlang des besagten Verfahrwegs 7 abgereinigt werden, vgl. die Einzelbilder I, II.In 1 are illustrated in a sequence of several individual images I-VI essential steps of a method 1 for controlling the floor cleaning device 2 according to a preferred embodiment, wherein you can see in sequence from top to bottom that in the context of the method 1 first the autonomously over the floor surface 3 moving floor cleaning device 2 is provided with a relative to the floor surface 3 adjustable said floor cleaning element 4. Initially, the floor cleaning element 4 is moved or actuated into a so-called cleaning position 5 in which it is supported in contact with the floor surface 3 . The floor cleaning device 2 moves in a direction of travel 6 indicated by a single arrow in a forward travel 18 . In this way, the floor surface 3 can be cleaned along said travel path 7, see individual images I, II.

Weiterhin ist in 1 zu erkennen, vgl. insbesondere Einzelbild III, dass das Bodenreinigungsgerät 2, sobald es einen ersten Abstand 8 zwischen sich und einem in Fahrtrichtung 6 vor dem Bodenreinigungsgerät 2 befindlichen Hindernis 9 ermittelt, exemplarisch handelt es sich dabei um eine Wand oder eine Wandecke, das Bodenreinigungselement 4 bezüglich der Bodenfläche 3 in einer senkrecht auf der Bodenfläche 3 stehenden Höhenrichtung 16 parallel verstellt. Dadurch ist das Bodenreinigungselement 4 in eine vollständig von der Bodenfläche 3 abgehobene Stellung 10 betätigt, so dass es keinen Kontakt zur Bodenfläche 3 hat. Das Bodenreinigungsgerät 2 bewegt sich dabei unverändert in Fahrtrichtung 6 fort oder stoppt zumindest kurzzeitig auf und bewegt sich anschließend in Fahrtrichtung 6 fort. Man kann sich zumindest vorstellen, dass zur Ermittlung des besagten ersten Abstands 8 am Bodenreinigungsgerät 2 montierte Sensoren wie Ultraschallsensoren oder dergleichen sowie eine am Bodenreinigungsgerät 2 angeordnete Recheneinrichtung zum Einsatz kommen, wobei die Sensoren insbesondere mittels einer Laufzeitmessung ein Sensorabstandssignal bereitstellen, welches von der Recheneinrichtung ausgewertet wird.Furthermore, in 1 It can be seen, cf. in particular individual image III, that the floor cleaning device 2, as soon as it determines a first distance 8 between itself and an obstacle 9 located in front of the floor cleaning device 2 in the direction of travel 6, this is, for example, a wall or a wall corner, the floor cleaning element 4 is adjusted parallel with respect to the base surface 3 in a vertical direction 16 perpendicular to the base surface 3 . As a result, the floor cleaning element 4 is actuated into a position 10 that is completely lifted off the floor surface 3 so that it has no contact with the floor surface 3 . The floor cleaning device 2 moves in the direction of travel 6 unchanged or stops at least briefly and then moves in the direction of travel 6 . One can at least imagine that sensors mounted on the floor cleaning device 2, such as ultrasonic sensors or the like, and a computing device arranged on the floor cleaning device 2 are used to determine said first distance 8, with the sensors providing a sensor distance signal, in particular by means of a transit time measurement, which is evaluated by the computing device becomes.

In 1 kann man weiterhin erkennen, vgl. insbesondere Einzelbild IV-VI, dass das Bodenreinigungsgerät 2, wenn es an das besagte Hindernis 9 berührend anstößt und/oder es einen zweiten, bezüglich dem ersten Abstand 8 betragsmäßig kleineren Abstand 11 zwischen sich und dem in Fahrtrichtung 6 vor dem Bodenreinigungsgerät 2 befindlichen Hindernis 9 ermittelt, wozu beispielsweise wieder die vorstehend erläuterten Sensoren sowie eine Recheneinrichtung zum Einsatz kommen können, das Bodenreinigungselement 4 aus der abgehobenen Stellung 10 wieder in die initiale Reinigungsstellung 5 zurückverstellt und sich in einer von der Fahrtrichtung 6 abweichenden, vorliegend entgegengesetzt orientierten weiteren Fahrtrichtung 12 in einer Rückwärtsfahrt 19 fortbewegt. Dadurch wird insgesamt erreicht, dass sich in einem Bereich der Bodenfläche 3, der zwischen dem ersten Abstand 8 und dem zweiten Abstand 11 aufgespannt ist, auf der Bodenfläche 3 befindlicher Schmutz sowie aufgesammelter, lose am Bodenreinigungselement 4 gehaltener Grobschmutz, der sich am Bodenreinigungselement 4 im Rahmen der Abreinigung der Bodenfläche 4 insbesondere an einer Vorderkante 14 und/oder an einer Unterseite eines Reinigungspads 13 des Bodenreinigungselements 4 angelagert hat, nicht vollständig bis an das Hindernis 9 herangeschoben und dort ggf. fallengelassen wird, sondern von demselben entfernt wird. Das hat den Vorteil, dass auch in schwer zugänglichen Bereichen der Bodenfläche 3 unerwünschte Schmutzränder effizient entfernt werden und dass kein Schmutz an das Hindernis 9 gedrückt wird.In 1 can also be seen, cf. in particular individual images IV-VI, that the floor cleaning device 2 when it touches said obstacle 9 and/or there is a second distance 11, which is smaller in terms of amount than the first distance 8, between itself and the direction of travel 6 obstacle 9 located in front of the floor cleaning device 2 is determined, for which purpose the sensors explained above and a computing device can be used again, for example, the floor cleaning element 4 is moved back from the raised position 10 to the initial cleaning position 5 and moves in a direction that deviates from the direction of travel 6, present oppositely oriented further direction of travel 12 in a reverse drive 19 moves. The overall result of this is that in an area of the floor surface 3, which is spanned between the first distance 8 and the second distance 11, dirt located on the floor surface 3 as well as collected coarse dirt loosely held on the floor cleaning element 4, which is on the floor cleaning element 4 in the During the cleaning of the floor surface 4, in particular on a front edge 14 and/or on an underside of a cleaning pad 13 of the floor cleaning element 4, is not pushed all the way up to the obstacle 9 and possibly dropped there, but is removed from the same. This has the advantage that unwanted dirt edges are efficiently removed even in areas of the floor surface 3 that are difficult to access and that no dirt is pressed against the obstacle 9 .

Die 2 zeigt in einer Sequenz von mehreren Einzelbildern I-VI essentielle Schritte eines Verfahrens 1 zum Steuern des Bodenreinigungsgeräts 2 gemäß einer bevorzugten, weiteren Ausführungsform. Das Verfahren 1 gemäß 2 unterscheidet sich vom vorstehend diskutierten Verfahren 1 gemäß 1 lediglich dadurch, dass das Bodenreinigungselement 4 in der abgehobenen Stellung 10, vgl. insbesondere die Einzelbildern III, IV, nicht mehr vollständig von der Bodenfläche 3 angehoben wird, sondern stattdessen lediglich partiell von derselben abgehoben, nämlich bezüglich der Bodenfläche 3 winkelig um einen Winkel α von exemplarisch 10° geneigt wird. Dadurch ist das Bodenreinigungselement 4 zwar zumindest abschnittsweise von der Bodenfläche 3 abgehoben, jedoch liegt es gleichzeitig zumindest abschnittsweise an derselben an. Rein exemplarisch ist die besagte, in Fahrtrichtung 6 betrachtet vorne liegende Vorderkante 14 des Reinigungspads 13 des Bodenreinigungselements 4 von der Bodenfläche 3 beanstandet, während die besagte Hinterkante 15 des Reinigungspads 13 des Bodenreinigungselements 4 an der Bodenfläche 3 anliegt. Zumindest theoretisch kann das Bodenreinigungselement 4 auch in einer bezüglich der Bodenfläche 3 geneigten Stellung soweit in der senkrecht auf der Bodenfläche 3 stehenden Höhenrichtung 16 parallel verstellt werden, dass sowohl die Vorderkante 14 als auch die Hinterkante 15 des Reinigungspads 13 des Bodenreinigungselements 4 bezüglich der Bodenfläche 3 beabstandet sind, so dass im Ergebnis das Bodenreinigungselement 4 keinen Kontakt zur Bodenfläche 3 hat.The 2 shows in a sequence of several individual images I-VI essential steps of a method 1 for controlling the floor cleaning device 2 according to a preferred further embodiment. The method 1 according to 2 differs from method 1 discussed above according to 1 only because the floor cleaning element 4 in the raised position 10, cf. in particular the individual images III, IV, is no longer completely lifted from the floor surface 3, but instead only partially lifted off the same, namely inclined at an angle α of, for example, 10° with respect to the bottom surface 3 . As a result, the floor cleaning element 4 is lifted off the floor surface 3 at least in sections, but at the same time it rests against the same at least in sections. Purely as an example, the said front edge 14 of the cleaning pad 13 of the floor cleaning element 4 , viewed in the direction of travel 6 , is at a distance from the floor surface 3 , while the said rear edge 15 of the cleaning pad 13 of the floor cleaning element 4 rests on the floor surface 3 . At least theoretically, the floor cleaning element 4 can also be adjusted in a position inclined with respect to the floor surface 3 in parallel in the height direction 16 perpendicular to the floor surface 3 such that both the front edge 14 and the rear edge 15 of the cleaning pad 13 of the floor cleaning element 4 with respect to the floor surface 3 are spaced apart, so that the floor cleaning element 4 has no contact with the floor surface 3 as a result.

Die 3 zeigt ein Bodenreinigungsgerät 2 gemäß einer bevorzugten Ausführungsform, mit Blick von schräg unten und 4 das Bodenreinigungselement 4 des Bodenreinigungsgeräts 2 aus 3 in Einzeldarstellung, so dass man eine zum Verstellen des Bodenreinigungselements 4 zwischen einer Reinigungsstellung 5 und einer diesbezüglich beabstandeten, abgehobenen Stellung 10 eingerichtete Verstellvorrichtung 22 des Bodenreinigungsgeräts 2 aus 3 erkennen kann. Die Verstellvorrichtung 22 gemäß 3 und 4 ist durch eine hebebühnenartige Hebeeinrichtung 23 realisiert, so dass die zu 1 beschriebene, in einer senkrecht auf der Bodenfläche 3 stehenden Höhenrichtung 16 ausgeführte Parallelverstellung des Bodenreinigungselements 4 realisiert werden kann. Zweckmäßigerweise ist das Bodenreinigungsgerät 2 aus 1 mit einer hebebühnenartige Hebeeinrichtung 23 ausgestattet. Jedenfalls zeichnet sich die hebebühnenartige Hebeeinrichtung 23 gemäß 3 und 4 dadurch aus, dass sie, um eine bezüglich der Bodenfläche 3 betrachtete parallele Verstellung des Bodenreinigungselements 4 zu realisieren, über zwei jeweils gelenkig an der einleitend erwähnten Trägerplatte 21 des Bodenreinigungselements 4 angeordnete, U-förmige Hebel 24 verfügt. Die Hebel 24 sind an einer von der Trägerplatte 21 abgewandten Seite exemplarisch jeweils an einem T-förmigen Gleitteil 25 der Hebeeinrichtung 23 gelenkig angeordnet, so dass sie sich also sowohl bezüglich der Trägerplatte 21 als auch bezüglich des jeweiligen Gleitteils 25 rotatorisch drehverstellen lassen. Die Gleitteile 25 sind ihrerseits in einer am Bodenreinigungsgerät 2 angeordneten Längsführung 26 der Hebeeinrichtung 23, die lediglich in 4 und dort nur gestrichelt angedeutet ist, relativ zueinander verschiebbar gelagert. Die Gleitteile 25 sind weiterhin über ein mittels einem Stellantrieb 28 antreibbares Koppelglied 27 der Hebeeinrichtung 23, insbesondere eine Gewindestange, miteinander verbunden, so dass, wenn der Stellantrieb 28 aktiv ist und das Koppelglied 27 antreibt, eine Relativbewegung der Gleitteile 25 längs der Längsführung 26 zueinander realisiert ist, die über die Hebel 24 eine Verstellung des Bodenreinigungselements 4 in Höhenrichtung 16 bewirkt.The 3 shows a floor cleaning device 2 according to a preferred embodiment, viewed obliquely from below and 4 the floor cleaning element 4 of the floor cleaning device 2 3 in an individual representation, so that an adjustment device 22 of the floor cleaning device 2 is provided for adjusting the floor cleaning element 4 between a cleaning position 5 and a lifted position 10 spaced apart in this regard 3 can recognize. The adjusting device 22 according to 3 and 4 is realized by a lifting platform-like lifting device 23, so that the 1 described parallel adjustment of the floor cleaning element 4 in a height direction 16 perpendicular to the floor surface 3 can be realized. The floor cleaning device 2 is expediently off 1 equipped with a lifting platform-like lifting device 23. In any case, the lifting platform-like lifting device 23 is characterized in accordance with 3 and 4 characterized in that it has two U-shaped levers 24 arranged in an articulated manner on the carrier plate 21 of the floor cleaning element 4 mentioned in the introduction, in order to realize a parallel adjustment of the floor cleaning element 4 with respect to the floor surface 3 . The levers 24 are arranged in an articulated manner on a side facing away from the carrier plate 21, for example on a T-shaped sliding part 25 of the lifting device 23, so that they can be rotationally adjusted both with respect to the carrier plate 21 and with regard to the respective sliding part 25. The sliding parts 25 are in turn arranged in a longitudinal guide 26 of the lifting device 2 on the floor cleaning device 2, which is only in 4 and there is only indicated by dashed lines, mounted so that they can be displaced relative to one another. The sliding parts 25 are also connected to one another via a coupling element 27 of the lifting device 23, in particular a threaded rod, which can be driven by means of an actuator 28, so that when the actuating drive 28 is active and drives the coupling element 27, a relative movement of the sliding parts 25 along the longitudinal guide 26 to one another is realized, which causes an adjustment of the floor cleaning element 4 in the vertical direction 16 via the lever 24 .

Die 5 zeigt ein Bodenreinigungsgerät 2 gemäß einer bevorzugten, weiteren Ausführungsform mit Blick von schräg unten und 6 das Bodenreinigungselement 4 des Bodenreinigungsgeräts 2 aus 5 in Einzeldarstellung, so dass man auch hier eine zum Verstellen des Bodenreinigungselements 4 zwischen einer Reinigungsstellung 5 und einer diesbezüglich beabstandeten, abgehobenen Stellung 10 eingerichtete Verstellvorrichtung 22 erkennen kann. Diese Verstellvorrichtung 22 gemäß 5 und 6 ist, im Unterschied zur Verstellvorrichtung 22 gemäß 3 und 4, durch eine Neigungseinrichtung 29 (Winkelverstelleinrichtung) realisiert, mit welcher die zu 2 beschriebene, bezüglich der Bodenfläche 3 winkelmäßige Verstellung des Bodenreinigungselements 4 um einen Winkel α realisiert werden kann. Die Neigungseinrichtung 29 verfügt exemplarisch, um die bezüglich der Bodenfläche 3 betrachtete winkelige Verstellung des Bodenreinigungselements 4 realisieren zu können, über zwei an der Trägerplatte 21 des Bodenreinigungselements 2 angeordnete Drehlager 35 über welche die Trägerplatte 21 bzw. das Bodenreinigungselement 4 schwenkverstellbar am Bodenreinigungsgerät 2 angeordnet ist. Die Neigungseinrichtung 29 hat weiterhin einen einzigen, U-förmigen Hebel 30, der einerseits gelenkig an der Trägerplatte 21 des Bodenreinigungselements 4 und andererseits gelenkig an einem T-förmigen Gleitteil 31 der Neigungseinrichtung 29 angeordnet ist. Dadurch kann der Hebel 30 sowohl bezüglich der Trägerplatte 21 als auch bezüglich des Gleitteils 31 rotatorisch drehverstellt werden. Dieses Gleitteil 31 ist in einer am Bodenreinigungsgerät 2 angeordneten Längsführung 32 der Neigungseinrichtung 29, die lediglich in 6 und dort nur gestrichelt angedeutet ist, verschiebbar gelagert. Das Gleitteil 31 ist weiterhin über ein Koppelglied 33 der Neigungseinrichtung 29, insbesondere eine Gewindestange, mit einem Stellantrieb 34 antreibbar verbunden, so dass wenn der Stellantrieb 34 aktiv ist und das Koppelglied 33 antreibt, eine Relativbewegung des Gleitteils 31 längs der Längsführung 32 relativ zum Außengehäuse 17 des Bodenreinigungsgerät 2 realisiert ist, die über den Hebel 30 eine winkelige Schwenkverstellung des Bodenreinigungselements 4 bezüglich der Bodenfläche 3 um einen vorgebbaren Winkel α bewirkt.The 5 shows a floor cleaning device 2 according to a preferred, further embodiment with a view obliquely from below and 6 the floor cleaning element 4 of the floor cleaning device 2 5 in an individual representation, so that one can also see an adjustment device 22 set up for adjusting the floor cleaning element 4 between a cleaning position 5 and a lifted position 10 spaced apart in this regard. This adjusting device 22 according to 5 and 6 is, in contrast to the adjusting device 22 according to 3 and 4 , Realized by a tilting device 29 (angle adjustment device), with which the to 2 described, with respect to the floor surface 3 angular adjustment of the floor cleaning element 4 can be realized by an angle α. In order to be able to realize the angular adjustment of the floor cleaning element 4 considered with respect to the floor surface 3, the inclination device 29 has, for example, two rotary bearings 35 arranged on the carrier plate 21 of the floor cleaning element 2, via which the carrier plate 21 or the floor cleaning element 4 is arranged on the floor cleaning device 2 so that it can pivot . The tilting device 29 also has a single, U-shaped lever 30 which is articulated on the one hand on the carrier plate 21 of the floor cleaning element 4 and on the other hand articulated on a T-shaped sliding part 31 of the tilting device 29 . As a result, the lever 30 can be rotationally adjusted both with respect to the carrier plate 21 and with respect to the sliding part 31 . This sliding part 31 is arranged in a longitudinal guide 32 of the inclination device 29 on the floor cleaning device 2, which is only in 6 and there is only indicated by dashed lines, slidably mounted. The sliding part 31 is also drivably connected to an actuator 34 via a coupling element 33 of the tilting device 29, in particular a threaded rod, so that when the actuating drive 34 is active and drives the coupling element 33, there is a relative movement of the sliding part 31 along the longitudinal guide 32 relative to the outer housing 17 of the floor cleaning device 2 is realized, which causes an angular pivoting adjustment of the floor cleaning element 4 with respect to the floor surface 3 by a predetermined angle α via the lever 30 .

BezugszeichenlisteReference List

11: VerfahrenProceedings
22: Bodenreinigungsgerätfloor cleaning device
33: Bodenflächefloor space
44: Bodenreinigungselementfloor cleaning element
55: Reinigungsstellungcleaning position
66: Fahrtrichtungdriving direction
77: Verfahrwegtravel
88th: erster Abstandfirst distance
99: Hindernisobstacle
1010: abgehobene Stellungdetached position
1111: zweiter Abstandsecond distance
1212: weitere Fahrtrichtungfurther direction of travel
1313: Reinigungspad des BodenreinigungselementsFloor cleaning element cleaning pad
1414: Vorderkante des ReinigungspadsFront edge of the cleaning pad
1515: Hinterkante des Reinigungspadstrailing edge of the cleaning pad
1616: Höhenrichtungheight direction
1717: Außengehäuse des BodenreinigungsgerätsOuter casing of the floor cleaning device
1818: Vorwärtsfahrt des BodenreinigungsgerätsForward drive of the floor cleaning device
1919: Rückwärtsfahrt des BodenreinigungsgerätsReverse movement of the floor cleaning device
2020: Unterseite des Bodenreinigungsgerätsunderside of the floor cleaning device
2121: Trägerplatte des BodenreinigungselementsFloor cleaning element carrier plate
2222: Verstellvorrichtungadjusting device
2323: Hebeeinrichtunglifting device
2424: Hebel der Hebeeinrichtunglever of the lifting device
2525: Gleitteile der HebeeinrichtungSliding parts of the lifting device
2626: Längsführung der HebeeinrichtungLongitudinal guide of the lifting device
2727: Koppelglied der HebeeinrichtungCoupling link of the lifting device
2828: Stellantrieb der HebeeinrichtungActuator of the lifting device
2929: Neigungseinrichtungtilt device
3030: Hebel der NeigungseinrichtungTilt lever
3131: Gleitteil der NeigungseinrichtungSliding part of the tilt device
3232: Längsführung der NeigungseinrichtungLongitudinal guidance of the tilting device
3333: Koppelglied der NeigungseinrichtungCoupling link of the inclination device
3434: Stellantrieb der NeigungseinrichtungActuator of the inclination device
3535: Drehlager der NeigungseinrichtungPivot bearing of the tilt device

Claims

Method (1) for controlling an autonomously moving floor cleaning device (2), in particular a wiping robot, more particularly a wet and/or dry cleaning robot, - in which a floor cleaning device (2) moving autonomously over a floor area (3) has a Floor surface (3) adjustable floor cleaning element (4) is provided, - wherein the floor cleaning device (2) moves the floor cleaning element (4) into a cleaning position (5), in which the same is supported on the floor surface (3), and in a direction of travel ( 6) so that the floor surface (3) is cleaned along a travel path (7), characterized in that the floor cleaning device (2) when there is a first distance (8) between itself and one in front of the floor cleaning device in the direction of travel (6). (2) located obstacle (9) is determined, the floor cleaning element (4) is adjusted to a position (10) lifted from the floor surface (3) and continues to move in the direction of travel (6), so that the floor cleaning device (2) when it is at the said obstacle (9) and/or it determines a second distance (11) between itself and the obstacle (9) located in front of the floor cleaning device (2) in the direction of travel (6), the floor cleaning element, which is smaller in amount than the first distance (8). (4) from the raised position (10) back into the cleaning position (5) and moves in a further direction of travel (12) deviating from the direction of travel (6).

Method (1) according to claim 1 , characterized in that the floor cleaning element (4) in the raised position (10) is provided completely lifted from the floor surface (3).

Method (1) according to claim 1 , characterized in that the floor cleaning element (4) in the raised position (10) is provided partially lifted from the floor surface (3).

Method (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the floor cleaning element (4) in the raised position (10) is adjusted parallel to the floor surface (3) and/or is provided tilted at an angle with respect to the floor surface (3), in particular like this that between the floor cleaning element (4) and the floor surface (3) an angle in a range of greater than 0 ° up to and including 60 ° is spanned.

Method (1) according to one of the preceding claims, characterized in that - the floor cleaning element (4), when it has been adjusted to the raised position (10), is adjusted laterally with respect to the direction of travel (6) such that it is in a disengaged position protrudes laterally or transversely with respect to the direction of travel (6) over an outer housing (17) of the floor cleaning device (2), and/or - the floor cleaning element (4) when the floor cleaning device (2) has hit said obstacle (9) and/or the floor cleaning device (2) determines the said second distance (11) between itself and the obstacle (9) located in front of the floor cleaning device (2) in the direction of travel (6), the floor cleaning element (4) initially from the raised position (10) onto the floor surface (3) is set down and only then moved back laterally from the laterally disengaged position to the cleaning position (5).

Method (1) according to one of the preceding claims, characterized in that - by the movement of the floor cleaning device (2) in the direction of travel (6) a forward movement (18) of the floor cleaning device (2) is realized, and/or - by the movement of the floor cleaning device (2) in the further direction of travel (12), reverse travel (19) of the floor cleaning device (2) is implemented in the opposite direction to the forward travel (18).

Method (1) according to one of the preceding claims, characterized in that - the approach to the obstacle is realized by moving the floor cleaning device (2) in the direction of travel (6), and/or - driving away from the obstacle by moving the floor cleaning device ( 2) in the further direction of travel (12), in particular by the floor cleaning device (2) traveling in the opposite direction to the direction of travel (6).

Method (1) according to one of the preceding claims, characterized in that - the floor cleaning element (4) is provided in the direction of travel (6) at the front of the floor cleaning device (2), and/or - the floor cleaning element (4) in the direction of travel (6) at the rear Floor cleaning device (2) is provided, and/or - the floor cleaning element (4) is provided laterally on the floor cleaning device (2) with respect to the direction of travel (6).

Method (1) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one cleaning pad (13) of the floor cleaning element (4) realized by a textile dry cleaning fabric or a textile wet cleaning fabric is rotated or is provided rotatably.

Method (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the floor cleaning device (2) when it encounters said obstacle (9) and/or it determines said second distance (11), the floor cleaning element (4) to the said obstacle (9) presses.

Computer program product, comprising instructions which, when the program is executed by a computing unit of a floor cleaning device (2), cause the latter to have the method (1) according to one of the preceding ones Claims 1 until 10 to execute.

Floor cleaning device (2), in particular a wiping robot, more particularly a wet and/or dry cleaning robot, for carrying out the method (1) according to one of Claims 1 until 10 and/or with a computing unit for executing the computer program product claim 11 , characterized by an adjusting device (22) for adjusting the floor cleaning element (4) between a cleaning position (5) and a position that is disengaged laterally or transversely with respect to a direction of travel (6) of the floor cleaning device (2), the adjusting device (22) being a lifting device like a lifting platform (23) and/or an inclination device (29) is realized.

Floor cleaning device (2) after claim 12 , characterized in that the floor cleaning element (4) has at least one cleaning pad (13) realized by a textile dry cleaning fabric or a textile wet cleaning fabric and a carrier plate (21) carrying the same.

Floor cleaning device (2) after claim 12 or 13 , characterized in that the floor cleaning element (4) reaches at least as far as an outer housing (17) of the floor cleaning device (2), or that the floor cleaning element (4) extends over an outer housing (17) of the floor cleaning device (2) in the direction of travel (6) and/or or protrudes laterally or transversely with respect to the direction of travel (6).