DE102022134239A1

DE102022134239A1 - Means of transport, driver assistance system and method for displaying a moving environmental object for a user of a means of transport

Info

Publication number: DE102022134239A1
Application number: DE102022134239.5A
Authority: DE
Inventors: Leopold Schegk; Hubert Scholz; Lisa Fleisch; Michael Dobkowitz; Olivier Pitrat; Christiane Riefler; Sandra Rolle; Lukas Heil; Luise Koitzsch; Stephanie Wermbter; Pia Karasz; Sascha Kalus
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2022-12-20
Filing date: 2022-12-20
Publication date: 2024-06-20
Also published as: WO2024132007A1

Abstract

Es werden ein Fahrerassistenzsystem, ein Fortbewegungsmittel (10) sowie ein Verfahren zur Anzeige eines sich bewegenden Umgebungsobjektes (1) für einen Anwender eines Fortbewegungsmittels (10) vorgeschlagen. Das Verfahren umfasst die Schritte: Ermitteln des Umgebungsobjektes (1) mittels eines Sensors (14) des Fortbewegungsmittels (10), automatisches Ermitteln einer Trajektorie (2) des Umgebungsobjektes (1) und Darstellen einer Repräsentation (3) der Trajektorie (2) mittels einer ersten Anzeigeeinrichtung (4) des Fortbewegungsmittels (10).A driver assistance system, a means of transport (10) and a method for displaying a moving environmental object (1) for a user of a means of transport (10) are proposed. The method comprises the steps of: determining the environmental object (1) by means of a sensor (14) of the means of transport (10), automatically determining a trajectory (2) of the environmental object (1) and displaying a representation (3) of the trajectory (2) by means of a first display device (4) of the means of transport (10).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fortbewegungsmittel, ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Verfahren zur Anzeige eines sich bewegenden Umgebungsobjektes für einen Anwender eines Fortbewegungsmittels. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung eine intuitiv interpretierbare und gut sichtbare Information eines Anwenders über kollisionsrelevante Verkehrsteilnehmer.The present invention relates to a means of transport, a driver assistance system and a method for displaying a moving object in the surroundings for a user of a means of transport. In particular, the present invention relates to intuitively interpretable and clearly visible information for a user about road users who are relevant to a collision.

Im Stand der Technik werden Umgebungssensoren (Kameras, Ultraschallsensoren, LiDAR-Sensoren, etc.) verwendet, um Umgebungsobjekte im Umfeld eines Fortbewegungsmittels zu detektieren und dem Fahrer/Insassen des Fortbewegungsmittels zu melden. Insbesondere können auch Kollisionsrelevanz, Abstand, Gestalt und andere Informationen ermittelt und angezeigt werden. Eine Anzeige auf einzelnen Bildschirmen bedingt hierbei jedoch eine Reihe von Nachteilen: Einerseits muss das Augenmerk des Anwenders auf den jeweiligen Bildschirm gerichtet sein, damit er die Warnung erfassen kann. Andererseits ist eine immer gleiche Position (die Position des Bildschirms) eine nicht natürliche Signalisierung bezüglich des Aufenthaltsortes des Umgebungsobjektes. Insbesondere kann also eine Ortung des Umgebungsobjektes durch den Fahrer erst nach Interpretation der Anzeige dahingehend verstanden werden, wenn er den optischen Hinweis auf der Anzeige in Relation zu einem sein Ego-Fahrzeug repräsentierenden Symbol gesetzt hat. Hierbei kann wertvolle Zeit vergehen, welche für die Einleitung geeigneter Maßnahmen genutzt werden könnte.In the current state of the art, environmental sensors (cameras, ultrasonic sensors, LiDAR sensors, etc.) are used to detect objects in the vicinity of a means of transport and to report them to the driver/occupant of the means of transport. In particular, collision relevance, distance, shape and other information can also be determined and displayed. However, a display on individual screens has a number of disadvantages: On the one hand, the user's attention must be directed to the respective screen in order to be able to perceive the warning. On the other hand, a position that is always the same (the position of the screen) is not a natural signal regarding the location of the object in the environment. In particular, the driver can only understand the location of the object in the environment after interpreting the display, when he has placed the visual indication on the display in relation to a symbol representing his ego vehicle. Valuable time can be lost in this process, which could be used to initiate appropriate measures.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Anwender eines Fortbewegungsmittels effizient, sicher und intuitiv über die Position und/oder Trajektorie eines Umgebungsobjektes zu informieren.It is an object of the present invention to inform a user of a means of transport efficiently, safely and intuitively about the position and/or trajectory of an object in the environment.

Die vorstehend genannte Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zur Anzeige eines sich bewegenden Umgebungsobjektes für einen Anwender eines Fortbewegungsmittels gelöst. Das Umgebungsobjekt kann auch als Verkehrsteilnehmer, Passant, Radfahrer, Fortbewegungsmittel o.ä. verstanden werden. Der Anwender kann insbesondere ein Führer des Fortbewegungsmittels sein, während das Fortbewegungsmittel einen PKW, einen Transporter, ein Motorrad, einen LKW und ein Luft- und/oder Wasserfahrzeug umfassen kann. In einem ersten Schritt wird das Umgebungsobjekt mittels eines Sensors des Fortbewegungsmittels erfasst bzw. ermittelt. Hierbei kann auch eine Ortung des Umgebungsobjektes erfolgen. Die verwendete Sensorik kann insbesondere eine Kamera, ein Ultraschallsensor, ein LiDAR-Sensor, ein Laserscanner oder eine Kombination der Vorgenannten umfassen. Die Ermittlung des Umgebungsobjektes kann insbesondere über der Zeit eine Position des Umgebungsobjektes verfolgen und hierzu eine Reihe von Aufenthaltsorten des Umgebungsobjektes über der Zeit, insbesondere mittels einer sich über der Zeit verändernden Vielzahl von Sensoren, erfolgen. In einem zweiten Schritt wird automatisch eine Trajektorie des Umgebungsobjektes ermittelt. Hierzu werden über der Zeit mittels des Sensors ermittelte Aufenthaltsorte des Umgebungsobjektes festgestellt und hieraus eine Trajektorie des Umgebungsobjektes ermittelt. Insbesondere wird eine zeitlich zurückliegende Trajektorie und/oder eine vorausliegende (prädizierte) Trajektorie des Umgebungsobjektes ermittelt/abgeschätzt. Anschließend wird eine Repräsentation der Trajektorie mittels einer ersten Anzeigeeinrichtung des Fortbewegungsmittels dargestellt. Auf diese Weise erhält der Anwender einen Hinweis darauf, in welche Richtung sich das Umgebungsobjekt bewegt bzw. zukünftig bewegen wird. Somit kann der Anwender des Fortbewegungsmittels die gegebenenfalls drohende Kollision rechtzeitig abwenden.The above-mentioned object is achieved according to the invention by a method for displaying a moving environmental object for a user of a means of transport. The environmental object can also be understood as a road user, passer-by, cyclist, means of transport or similar. The user can in particular be a driver of the means of transport, while the means of transport can comprise a car, a van, a motorcycle, a truck and an aircraft and/or watercraft. In a first step, the environmental object is detected or determined by means of a sensor of the means of transport. In this case, the environmental object can also be located. The sensors used can in particular comprise a camera, an ultrasonic sensor, a LiDAR sensor, a laser scanner or a combination of the above. The determination of the environmental object can in particular track a position of the environmental object over time and for this purpose a series of locations of the environmental object over time can be carried out, in particular by means of a large number of sensors that change over time. In a second step, a trajectory of the environmental object is automatically determined. For this purpose, the location of the surrounding object over time is determined using the sensor and a trajectory of the surrounding object is determined from this. In particular, a past trajectory and/or a future (predicted) trajectory of the surrounding object is determined/estimated. A representation of the trajectory is then shown using a first display device of the means of transport. In this way, the user receives an indication of the direction in which the surrounding object is moving or will move in the future. This enables the user of the means of transport to avert any impending collision in good time.

Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.The subclaims show preferred developments of the invention.

Die Anzeigeeinrichtung kann beispielsweise ein Panorama-Head-up-Display aufweisen, welches insbesondere im Scheibenwurzelbereich einer Frontscheibe/Windschutzscheibe des Fortbewegungsmittels angeordnet sein kann. Insbesondere kann sich das Panorama-Head-up-Display/ScheibenwurzelDisplay in einen Schwarzdruckbereich der Frontscheibe sowie darüber hinausgehend erstrecken. Alternativ oder zusätzlich kann die Anzeigeeinrichtung einen Projektor verwenden, um beispielsweise Projektionen auf einem Armaturenbrett und/oder auf einem Handschuhfach und/oder an einem Dachhimmel des Fortbewegungsmittels zu erzeugen. Auch sind Projektionen auf eine A-Säule, eine B-Säule, eine Türinnenverkleidung und andere Innenraumoberflächenbereiche des Fortbewegungsmittels möglich, um die Anzeige möglichst offensichtlich und die räumlichen Verhältnisse zur Position des Umgebungsobjektes bezüglich des Fortbewegungsmittels mit größtmöglicher Flexibilität abbilden zu können. Alternativ oder zusätzlich kann eine Ambientelichteinheit verwendet werden, welche insbesondere als einfach- oder doppel-lineare Lichtquelle vorgesehen sein kann. Hierbei kann ein Diffusor verwendet werden, um eine Vielzahl einzelner Lichtquellen (LEDs, o.ä.) in einer räumlichen und zeitlichen Folge derart anzusteuern, dass die Reihenfolge, die Bewegungsrichtung/Trajektorie des Umgebungsobjektes bestmöglich wiedergibt. Die Ambientelichteinheit kann in einem Armaturenbrett und/oder in einer A-/B-Säule und/oder in einer Türinnenverkleidung und/oder einem Handschuhfachverschluss des Fortbewegungsmittels angeordnet sein. Alternativ oder zusätzlich kann die Anzeigeeinrichtung eine Fußraumbeleuchtung umfassen, durch welche eine frühe und äußerst dezente Signalisierung der Trajektorie/Präsenz des Umgebungsobjektes möglich ist. Insbesondere kann die Anzeigeeinrichtung eingerichtet sein, eine fahrerseitige bzw. beifahrerseitige Präsenz des Umgebungsobjektes durch eine fahrerseitig bzw. beifahrerseitig befindliche Anzeigeeinrichtung abzubilden. Grundsätzlich kann die Anzeigeeinrichtung insbesondere in einem Innenraum des Fortbewegungsmittels (also nicht an Außenspiegeln oder dgl. befindlich) angeordnet sein.The display device can, for example, have a panoramic head-up display, which can be arranged in particular in the pane root area of a windscreen/windshield of the means of transport. In particular, the panoramic head-up display/pane root display can extend into a black print area of the windscreen and beyond. Alternatively or additionally, the display device can use a projector to generate projections on a dashboard and/or on a glove compartment and/or on a roof liner of the means of transport, for example. Projections on an A-pillar, a B-pillar, an inner door panel and other interior surface areas of the means of transport are also possible in order to make the display as obvious as possible and to be able to depict the spatial relationships to the position of the surrounding object in relation to the means of transport with the greatest possible flexibility. Alternatively or additionally, an ambient light unit can be used, which can in particular be provided as a single or double linear light source. A diffuser can be used to control a large number of individual light sources (LEDs, etc.) in a spatial and temporal sequence in such a way that the sequence, the direction of movement/trajectory of the surrounding object is reproduced as best as possible. The ambient light unit can be arranged in a dashboard and/or in an A/B pillar and/or in an interior door panel and/or a glove compartment lock of the vehicle. Alternatively or In addition, the display device can include footwell lighting, which enables early and extremely subtle signaling of the trajectory/presence of the surrounding object. In particular, the display device can be set up to display a presence of the surrounding object on the driver side or passenger side using a display device located on the driver side or passenger side. In principle, the display device can be arranged in particular in an interior of the means of transport (i.e. not on exterior mirrors or the like).

Um die Richtung der Trajektorie möglichst intuitiv darzustellen, kann die Repräsentation der Trajektorie mittels einer Animation dargestellt werden. Mit anderen Worten wird der Aufenthaltsort des Umgebungsobjektes durch die Repräsentation der Trajektorie über der Zeit ortsveränderlich abgebildet. Hierzu kommen beispielsweise Piktogramme, welche bewegt werden, Pfeildarstellungen, welche aufeinanderfolgend ein- und wieder ausgeschaltet werden, linienförmige und Wischeffekt-Darstellungen in Betracht.In order to show the direction of the trajectory as intuitively as possible, the representation of the trajectory can be shown using an animation. In other words, the location of the surrounding object is shown as a variable location over time by the representation of the trajectory. Examples of possible examples include pictograms that are moved, arrow representations that are switched on and off in succession, and line-shaped and wipe effect representations.

Um die Informationsdichte der Darstellung zu erhöhen, kann bevorzugt sensortechnisch eine Kategorie des Umgebungsobjektes (also z.B. Passant, Fahrradfahrer, Motorradfahrer, PKW, Transporter oder LKW, etc.) ermittelt werden, um eine hierzu passende Darstellung mithilfe der Anzeigeeinrichtung zu erzeugen. Beispielsweise kann ein mit der Kategorie assoziiertes Piktogramm (englisch: Icon) in Verbindung mit der Repräsentation der Trajektorie dargestellt werden. Hierbei kann das Icon als Sinnbild für das Umgebungsobjekt verwendet werden und die Trajektorie desselben in eine entsprechende Richtung repräsentiert werden (z.B. durch Pfeile, Linien, o.ä.). Die Repräsentation der Trajektorie kann dabei auch in Bezugnahme der sensierten Blickrichtung des Anwenders eines Fortbewegungsmittels veränderlich dargestellt werden. Mit anderen Worten kann automatisch sensortechnisch ermittelt werden, in welche Richtung der Anwender aktuell sein Augenmerk gerichtet hat und in Abhängigkeit dieser Richtung sowie in Abhängigkeit der Repräsentation der Trajektorie eine optische Überleitung des Augenmerks in Richtung der Repräsentation der Trajektorie angezeigt werden.In order to increase the information density of the representation, a category of the surrounding object (e.g. pedestrian, cyclist, motorcyclist, car, van or truck, etc.) can preferably be determined using sensors in order to generate a suitable representation using the display device. For example, an icon associated with the category can be displayed in conjunction with the representation of the trajectory. The icon can be used as a symbol for the surrounding object and its trajectory can be represented in a corresponding direction (e.g. by arrows, lines, or similar). The representation of the trajectory can also be displayed variably in reference to the sensed viewing direction of the user of a means of transport. In other words, sensors can automatically determine in which direction the user is currently directing their attention and, depending on this direction and the representation of the trajectory, an optical transition of attention towards the representation of the trajectory can be displayed.

Bevorzugt kann die Repräsentation der Trajektorie in zeitlicher Folge zunächst mittels der ersten Anzeigeeinrichtung und zu einem späteren Zeitpunkt auch oder exklusiv mittels einer zweiten Anzeigeeinrichtung dargestellt werden. Beispielsweise kann eine in einer Tür erzeugte Projektion oder Ambientelichteinheit das Auftauchen des rechts oder links überholenden Umgebungsobjektes signalisieren, während im weiteren zeitlichen Verlaufe weiter vorne im Fortbewegungsmittel befindliche Anzeigeeinrichtungen (zweite Anzeigeeinrichtungen) für die Ergänzung oder nachfolgende Darstellung der Trajektorie verwendet werden. Alternativ oder zusätzlich kann auch eine umgekehrte Reihenfolge einer Verwendung von Anzeigeeinrichtungen den Blick des Anwenders zunächst von einer Frontsicht über die Armaturenbrettränder zu den A-Säulen bzw. in die Türinnenverkleidungen lenken, hinter welchen sich das Umgebungsobjekt (also neben dem Fortbewegungsmittel) befindet. Eine Kombination der vorgenannten Reihenfolgen bzw. Verfahrensweisen ist selbstverständlich insbesondere dann möglich, wenn zur Leitung des Augenmerks des Anwenders ein anderes Farbschema / eine andere Farbe / eine andere Geometrie etc. verwendet wird, als für die tatsächliche Verfolgung des Umgebungsobjektes zur Darstellung dessen Trajektorie.Preferably, the representation of the trajectory can be shown in chronological order initially by means of the first display device and at a later point in time also or exclusively by means of a second display device. For example, a projection or ambient light unit generated in a door can signal the appearance of the surrounding object overtaking on the right or left, while as time progresses, display devices (second display devices) located further forward in the vehicle are used to supplement or subsequently display the trajectory. Alternatively or additionally, a reverse order of use of display devices can initially direct the user's gaze from a front view over the dashboard edges to the A-pillars or into the interior door panels, behind which the surrounding object is located (i.e. next to the vehicle). A combination of the aforementioned sequences or procedures is of course possible in particular if a different color scheme / color / geometry etc. is used to guide the user's attention than for actually tracking the surrounding object to display its trajectory.

Die vorgenannte Signalisierung kann durch akustische Signale mittels eines ersten Schallwandlers und insbesondere auch mittels eines zweiten Schallwandlers unterstützt bzw. durch diese ergänzt werden. Die Repräsentation der Trajektorie kann in zeitlicher Folge zunächst mittels eines ersten Schallwandlers des Fortbewegungsmittels und zu einem zweiten (späteren) Zeitpunkt auch oder ausschließlich mittels eines zweiten Schallwandlers akustisch dargestellt werden. Hierbei kann insbesondere eine realitätsgetreue klangliche Signalisierung erfolgen. Beispielsweise kann in Abhängigkeit der ermittelten Kategorie ein Betriebsgeräusch eines Fahrrades (quietschende Kette), ein Betriebsgeräusch eines Motorrades (monopol-geprägte verbrennungsmotorische Schallereignisse), oder ein Betriebsgeräusch eines LKWs (Getriebe- und laute Dieselgeräusche) ortsveränderlich wiedergegeben werden, um die Positionsveränderung des Umgebungsobjektes auch akustisch nachzubilden. Hierzu können beispielsweise zunächst als erster Schallwandler in einer Hutablage / einem Kofferraum befindliche Schallwandler verwendet werden, wenn in den Fondtüren befindliche Schallwandler angesteuert werden, anschließend in den Türen der ersten Sitzreihe befindliche Schallwandler verwendet werden und anschließend auch im Armaturenbrett o.ä. befindliche Schallwandler verwendet werden, wenn das Umgebungsobjekt zum Überholen ansetzt.The aforementioned signaling can be supported or supplemented by acoustic signals using a first sound transducer and in particular also by a second sound transducer. The representation of the trajectory can be acoustically displayed in chronological order, initially using a first sound transducer of the means of transport and at a second (later) point in time also or exclusively using a second sound transducer. In particular, realistic acoustic signaling can be achieved here. For example, depending on the category determined, an operating noise from a bicycle (squeaking chain), an operating noise from a motorcycle (monopoly-dominated combustion engine sound events), or an operating noise from a truck (gearbox and loud diesel noises) can be reproduced in a location-variable manner in order to acoustically reproduce the change in position of the surrounding object. For this purpose, for example, sound transducers located in a parcel shelf / trunk can be used as the first sound transducer when sound transducers located in the rear doors are controlled, then sound transducers located in the doors of the first row of seats can be used and then sound transducers located in the dashboard or similar can also be used when the surrounding object starts to overtake.

Bevorzugt kann eine Intensität und/oder eine Farbgebung und/oder eine Form der Repräsentation der Trajektorie (gegebenenfalls auch der Repräsentation des Umgebungsobjektes selbst) von einer Gefahr einer Kollision und/oder von einer Entfernung zwischen dem Fortbewegungsmittel und dem Umgebungsobjekt abhängen. Beispielsweise kann eine Kollisionsgefahr durch einen ersten Parameter und eine Entfernung des Umgebungsobjektes mittels eines zweiten Parameters der Anzeigeeinheit(en) veranschaulicht werden. Auf diese Weise kann beispielsweise eine kleine Darstellung dafür sprechen, dass es sich um ein entferntes Umgebungsobjekt handelt, während eine rote Darstellung des Umgebungsobjektes dafür stehen kann, dass sich das (kleine) Umgebungsobjekt auf Kollisionskurs befindet. Auf diese Weise kann eine möglichst intuitive Darstellung erzielt werden.Preferably, an intensity and/or a color and/or a form of representation of the trajectory (possibly also the representation of the surrounding object itself) can depend on a risk of collision and/or on a distance between the means of transport and the surrounding object. For example, a risk of collision can be illustrated by a first parameter and a distance of the surrounding object by means of a second parameter of the display unit(s). In this way, for example, a small representation can indicate that that it is a distant environment object, while a red representation of the environment object can mean that the (small) environment object is on a collision course. In this way, the most intuitive representation possible can be achieved.

Insbesondere kann eine Wiedergabelautstärke einer aktuellen Audiowiedergabe (z.B. Entertainment, Radio, Navigationshinweis, Sprachausgabe, o.ä.) gestoppt oder reduziert werden, während die erfindungsgemäße Anzeige der Trajektorie / des Umgebungsobjektes erfolgt. Hierbei kann insbesondere die Kollisionsrelevanz und/oder die Entfernung des Umgebungsobjektes zu dem Fortbewegungsmittel berücksichtigt werden. Insbesondere in dem Fall, dass das erfindungsgemäße Verfahren durch eine Repräsentation des Umgebungsobjektes bzw. seiner Trajektorie durch ein Klangzeichen / eine akustische Ausgabe begleitet werden soll, kann die Reduzierung bzw. das Stoppen der Wiedergabe in jedem Fall erfolgen. Ob die Wiedergabe automatisch gestoppt oder reduziert wird, kann insbesondere von einer geschätzten / berechneten Dauer und/oder von der Natur einer aktuell wiedergegebenen Audioquelle abhängigen. Beispielsweise kann ein Hörbuch stets gestoppt werden, um auch kurze Informationsabschnitte nicht dem Anwender / Zuhörer zu unterschlagen, während beim Konsumieren von Musiksignalen, bei welchen der einzelne Takt nicht so entscheidend ist, eine großzügigere Wiedergabedauer mit abgesenkter Lautstärke oder ohne Audioausgabe vorsehen. Die Dauer der vordefinierten räumlichen Beziehung zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann anhand der Trajektorie und der Informationen über den Bewegungszustand des Ego-Fortbewegungsmittels geschätzt und/oder errechnet werden.In particular, the playback volume of a current audio playback (e.g. entertainment, radio, navigation instructions, voice output, etc.) can be stopped or reduced while the trajectory/environmental object is being displayed according to the invention. In particular, the collision relevance and/or the distance of the environmental object to the means of transport can be taken into account. In particular, in the case that the method according to the invention is to be accompanied by a representation of the environmental object or its trajectory by a sound signal/acoustic output, the reduction or stopping of the playback can take place in any case. Whether the playback is stopped or reduced automatically can depend in particular on an estimated/calculated duration and/or on the nature of an audio source currently being played. For example, an audio book can always be stopped so that even short sections of information are not withheld from the user/listener, while when consuming music signals where the individual beat is not so crucial, a more generous playback duration with reduced volume or without audio output can be provided. The duration of the predefined spatial relationship for executing the method according to the invention can be estimated and/or calculated based on the trajectory and the information about the state of motion of the ego vehicle.

Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrerassistenzsystem vorgeschlagen, welches zur Anzeige eines sich bewegenden Umgebungsobjektes für einen Anwender eines Fortbewegungsmittels eingerichtet ist. Das Fahrerassistenzsystem kann in Form eines elektronischen Steuergerätes ausgestaltet sein, welches einen Dateneingang, eine Auswerteeinheit und einen Datenausgang aufweist. Die Auswerteeinheit kann eingerichtet sein, mittels des Dateneingangs das Umgebungsobjekt mittels eines Sensors des Fortbewegungsmittels zu ermitteln. Hierzu kann der Dateneingang mit einem Sensor (z.B. eine Kamera, ein Ultraschallsensor, ein Laserscanner, o.ä.) informationstechnisch verbunden werden. Zudem ist die Auswerteeinheit eingerichtet, eine Trajektorie des Umgebungsobjektes automatisch zu ermitteln. Dies kann anhand über der Zeit aufgenommener Informationen bezüglich des Umgebungsobjektes und/oder anhand einer Orientierung des Umgebungsobjektes erfolgen. Schließlich kann die Auswerteeinheit mittels des Datenausgangs eine Repräsentation der Trajektorie mittels einer ersten Anzeigeeinrichtung des Fortbewegungsmittels darstellen. Auf diese Weise ist das Fahrerassistenzsystem derart ersichtlich in entsprechender Weise zur Bereitstellung der Merkmale, Merkmalskombinationen und der sich aus diesen ergebenden Vorteile eingerichtet, wie sie sich aus den obigen Ausführungen in Verbindung mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ergeben, weshalb auf die diesbezüglichen Ausführungen verwiesen wird.According to a second aspect of the present invention, a driver assistance system is proposed which is set up to display a moving environmental object for a user of a means of transport. The driver assistance system can be designed in the form of an electronic control unit which has a data input, an evaluation unit and a data output. The evaluation unit can be set up to use the data input to determine the environmental object using a sensor of the means of transport. For this purpose, the data input can be connected to a sensor (e.g. a camera, an ultrasonic sensor, a laser scanner, or similar) using information technology. In addition, the evaluation unit is set up to automatically determine a trajectory of the environmental object. This can be done using information recorded over time regarding the environmental object and/or using an orientation of the environmental object. Finally, the evaluation unit can use the data output to display a representation of the trajectory using a first display device of the means of transport. In this way, the driver assistance system is clearly configured in a corresponding manner to provide the features, feature combinations and the advantages resulting from these, as they result from the above statements in connection with the method according to the invention, which is why reference is made to the relevant statements.

Gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Fortbewegungsmittel vorgeschlagen, welches ein Fahrerassistenzsystem gemäß dem zweitgenannten Erfindungsaspekt aufweist. Das Fortbewegungsmittel kann als PKW, Transporter, Motorrad, LKW, Luft- und/oder Wasserfahrzeug ausgestaltet sein. Das Fahrerassistenzsystem kann als elektronisches Steuergerät ausgestaltet sein, welches auch weitere Aufgaben des Fortbewegungsmittels übernehmen kann. Daher kann das Fahrerassistenzsystem in Form eines Motorsteuergerätes und/oder einer Head-Unit und/oder eines zentralen Gateways o.ä. ausgestaltet sein.According to a third aspect of the present invention, a means of transport is proposed which has a driver assistance system according to the second aspect of the invention. The means of transport can be designed as a car, van, motorcycle, truck, aircraft and/or watercraft. The driver assistance system can be designed as an electronic control unit which can also take on other tasks of the means of transport. The driver assistance system can therefore be designed in the form of an engine control unit and/or a head unit and/or a central gateway or similar.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und den Figuren. Es zeigen:

1 eine schematische Draufsicht auf eine Fahrsituation eines erfindungsgemäß ausgestalteten Fortbewegungsmittels mit einem erfindungsgemäß ausgestalteten Fahrerassistenzsystem bei der Ausführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
2 bis 5 perspektivische Darstellungen eines Fahrerarbeitsplatzes eines erfindungsgemäß ausgestalteten Fortbewegungsmittels zu unterschiedlichen Zeitpunkten während einer Ausführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens; und
6 ein Flussdiagramm veranschaulichend Schritte eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahren.

Further details, features and advantages of the invention emerge from the following description and the figures. They show:

1 a schematic plan view of a driving situation of a means of transport designed according to the invention with a driver assistance system designed according to the invention when carrying out a method according to the invention;
2 to 5 perspective representations of a driver's workplace of a means of transport designed according to the invention at different times during an execution of a method according to the invention; and
6 a flow chart illustrating steps of an embodiment of a method according to the invention.

1 zeigt einen PKW als Ego-Fortbewegungsmittel 10, welcher von zwei Umgebungsobjekten 1 in Form von Fahrradfahrern (beidseitig) überholt wird. Die Umgebungsobjekte 1 weisen eine jeweilige Trajektorie 2 auf und befinden sich im Erfassungsbereich von Sensoren 14 in Form von Außenspiegelkameras. Zudem weist das Fortbewegungsmittel 10 eine Frontkamera und eine Rückfahrkamera als Sensoren 14 auf. Die Sensoren 14 sind mit einem Dateneingang 20 einer Auswerteeinheit 19 informationstechnisch verbunden. Die Auswerteeinheit 19 ist imstande, in erfindungsgemäßer Weise eine Repräsentation 3 der Trajektorie 2 zu errechnen und auf eine Anzeigeeinrichtung 4 in Form eines Scheibenwurzeldisplays darzustellen. Überdies werden Piktogramme 5 repräsentierend die Fahrradfahrer unmittelbar benachbart zu den Repräsentationen 3 der Trajektorien 2 dargestellt. Um den nicht dargestellten Insassen die Ortung der Umgebungsobjekte 1 über die Aufenthaltsorte zu erleichtern und sie über die Trajektorien 2 der Umgebungsobjekte umfassend zu informieren, werden akustische Klangzeichen 16 mittels in den Türen der ersten Sitzreihe befindlicher Lautsprecher 6 ausgegeben, welche bei Fortschreiten des Überholvorgangs auch durch die im Armaturenbrett befindlichen Lautsprecher 7 ausgegeben werden. Hierzu ist ein Datenausgang 21 kabelgebunden mit den Lautsprechern 6, 7 sowie mit der Anzeigeeinrichtung 4 informationstechnisch verbunden. 1 shows a car as an ego-transportation means 10, which is overtaken by two surrounding objects 1 in the form of cyclists (on both sides). The surrounding objects 1 have a respective trajectory 2 and are located in the detection range of sensors 14 in the form of exterior mirror cameras. In addition, the transport means 10 has a front camera and a rear view camera as sensors 14. The sensors 14 are connected to a data input 20 of an evaluation unit 19 in an information technology manner. The evaluation unit 19 is able to calculate a representation 3 of the trajectory 2 in accordance with the invention and to display it on a display device 4 in the form of a disk root display. In addition, pictograms 5 representing the cyclists are shown immediately adjacent to the representations 3 of the trajectories 2. In order to make it easier for the occupants (not shown) to locate the surrounding objects 1 via their locations and to provide them with comprehensive information about the trajectories 2 of the surrounding objects, acoustic sound signals 16 are emitted by means of loudspeakers 6 located in the doors of the first row of seats, which are also emitted by the loudspeakers 7 located in the dashboard as the overtaking process progresses. For this purpose, a data output 21 is connected by cable to the loudspeakers 6, 7 and to the display device 4 for information purposes.

2 zeigt einen Fahrerarbeitsplatz eines erfindungsgemäß ausgestalteten Fortbewegungsmittels 10, welches einen auf einer rechten Fahrspur fahrenden Radfahrer als Umgebungsobjekt 1 überholt. Noch ist das Umgebungsobjekt 1 durch die Frontscheibe hinreichend sichtbar, so dass der (nicht dargestellte) Insasse die Trajektorie 2 selbst abschätzen kann. 2 shows a driver's workplace of a means of transport 10 designed according to the invention, which overtakes a cyclist riding in a right-hand lane as an environmental object 1. The environmental object 1 is still sufficiently visible through the windshield so that the occupant (not shown) can estimate the trajectory 2 himself.

3 zeigt die in 2 gezeigte Darstellung nach dem Austritt des Radfahrers aus dem sekundären Sichtfeld des Fahrers bzw. dem Eintritt des Radfahrers in einen toten Winkel des Fortbewegungsmittels 10, im Ansprechen worauf in der Anzeigeeinrichtung 4 rechts ein Piktogramm 5 zur Erinnerung an den (nicht kollisionsrelevanten) Radfahrer angezeigt wird. Hierzu werden zuvor angezeigte Elemente aus der Anzeigeeinrichtung 4 (Scheibenwurzeldisplay) entfernt. Zudem wird auf das Handschuhfach ein Piktogramm 5 repräsentierend ein Fahrrad projiziert. Zwei Ambientelichtleisten einer Ambientelichteinheit 17 verweisen den Fahrer / Beifahrer auf die rechte Fahrzeugseite, damit der Radfahrer nicht übersehen wird. Schließlich ist auch eine Beleuchtungseinrichtung in Form einer Fußraumbeleuchtung 18 eingeschaltet worden, um das Augenmerk der Insassen auf die rechte Fahrzeugseite zu lenken. Die Ambientelichteinheit 17 ist in weißer Farbe dargestellt, ebenso wie das in der Anzeigeeinrichtung 4 befindliche Piktogramm 5. Die Projektion auf dem Handschuhfach weist eine rote Hintergrundfarbe und ein schwarzes Piktogramm 5 in Form eines Fahrrades auf. 3 shows the 2 The representation shown after the cyclist has left the driver's secondary field of vision or entered a blind spot of the means of transport 10, in response to which a pictogram 5 is displayed on the right of the display device 4 as a reminder of the cyclist (not relevant to the collision). For this purpose, previously displayed elements are removed from the display device 4 (window root display). In addition, a pictogram 5 representing a bicycle is projected onto the glove compartment. Two ambient light strips of an ambient light unit 17 direct the driver/passenger to the right-hand side of the vehicle so that the cyclist is not overlooked. Finally, a lighting device in the form of footwell lighting 18 has also been switched on to draw the occupants' attention to the right-hand side of the vehicle. The ambient light unit 17 is shown in white, as is the pictogram 5 in the display device 4. The projection on the glove compartment has a red background color and a black pictogram 5 in the shape of a bicycle.

4 zeigt die in 3 dargestellte Situation, nach welchem entweder das Fortbewegungsmittel 10 langsamer fährt oder das Umgebungsobjekt im toten Winkel beschleunigt hat und zum Überholen ansetzt. Nun weist das auf der Anzeigeeinrichtung 4 dargestellte Piktogramm 5 zwei Reihen von Pfeilen als Repräsentationen 3 der Trajektorie 2 auf. Auch auf dem Handschuhfach ist nun eine Repräsentation 3 der Trajektorie 2 hinzugekommen. Zudem bewegt sich das Piktogramm 5 auf dem Handschuhfach in Fahrtrichtung bzw. Richtung des Fluchtpunktes der Darstellung. Die Fußraumbeleuchtung 18 hat eine feuerrote Farbe erhalten und ist intensiver als zuvor. Die Ambientelichteinheit 17 ist von weißem Licht auf rotes Licht gewechselt, ebenso wie die Darstellung der Repräsentation 3 der Trajektorie und des Piktogramms 5 auf der Anzeigeeinrichtung 4. 4 shows the 3 shown situation, according to which either the means of transport 10 is driving more slowly or the surrounding object in the blind spot has accelerated and is preparing to overtake. Now the pictogram 5 shown on the display device 4 has two rows of arrows as representations 3 of the trajectory 2. A representation 3 of the trajectory 2 has now also been added to the glove compartment. In addition, the pictogram 5 on the glove compartment moves in the direction of travel or in the direction of the vanishing point of the representation. The footwell lighting 18 has been given a fiery red color and is more intense than before. The ambient light unit 17 has changed from white light to red light, as has the representation of the representation 3 of the trajectory and the pictogram 5 on the display device 4.

5 zeigt die in 4 dargestellte Situation, bei welcher das Umgebungsobjekt (Radfahrer) beinahe wieder das Ego-Fortbewegungsmittel überholt hat. Gegenüber der Darstellung in 4 ist das Piktogramm 5 gemeinsam mit den Repräsentationen 3 der Trajektorie annähernd aus dem oberen Rand der Anzeigeeinrichtung 4 „hinausgefahren“ und hinterlässt lediglich eine am unteren Rand der Anzeigeeinrichtung 4 befindliche Corona 22. Auch das in 4 noch gezeigte Piktogramm auf dem Handschuhfach ist mittlerweile verschwunden, um das Eintreten des Umgebungsobjektes in den sekundären Sichtbereich der Insassen der ersten Sitzreihe des Fortbewegungsmittels 10 anzukündigen. Lediglich die Repräsentation 3 der Trajektorie ist auf dem Handschuhfach verblieben. 5 shows the 4 situation in which the surrounding object (cyclist) has almost overtaken the ego vehicle again. Compared to the representation in 4 the pictogram 5 together with the representations 3 of the trajectory has almost “moved out” of the upper edge of the display device 4 and leaves only a corona 22 located at the lower edge of the display device 4. The 4 The pictogram still shown on the glove compartment has now disappeared to announce the entry of the surrounding object into the secondary field of vision of the occupants of the first row of seats of the means of transport 10. Only the representation 3 of the trajectory remains on the glove compartment.

6 zeigt Schritte eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Anzeige eines sich bewegenden Umgebungsobjektes für einen Anwender eines Fortbewegungsmittels. In Schritt 100 wird das Umgebungsobjekt mittels eines Sensors des Fortbewegungsmittels ermittelt. In Schritt 200 wird automatisch eine Trajektorie des Umgebungsobjektes ermittelt und in Schritt 300 wird eine Repräsentation der Trajektorie mittels einer ersten Anzeigeeinrichtung (z.B. eine in der Türinnenverkleidung des Fortbewegungsmittels befindlichen Ambientelichteinheit) dargestellt. In Schritt 400 wird eine Audiowiedergabe im Fortbewegungsmittel gestoppt, um ein dem Umgebungsobjekt zugeordnetes Klangzeichen nicht zu maskieren. In Schritt 500 wird eine Kategorie des Umgebungsobjektes ermittelt und in Schritt 600 ein mit der Kategorie assoziiertes Piktogramm in Verbindung mit der Repräsentation der Trajektorie zu verwenden. 6 shows steps of an embodiment of a method according to the invention for displaying a moving environmental object for a user of a means of transport. In step 100, the environmental object is determined using a sensor of the means of transport. In step 200, a trajectory of the environmental object is automatically determined and in step 300 a representation of the trajectory is shown using a first display device (e.g. an ambient light unit located in the inner door panel of the means of transport). In step 400, audio playback in the means of transport is stopped in order not to mask a sound signal associated with the environmental object. In step 500, a category of the environmental object is determined and in step 600 a pictogram associated with the category is used in conjunction with the representation of the trajectory.

Im Ergebnis zeigt sich ein intuitives und sicheres Verfahren zur Kenntlichmachung sich im Umfeld eines Fortbewegungsmittels bewegender Umgebungsobjekte.The result is an intuitive and reliable method for identifying objects moving around a vehicle.

Bezugszeichenliste:List of reference symbols:

11: UmgebungsobjektEnvironment object
22: TrajektorieTrajectory
33: Repräsentation der TrajektorieRepresentation of the trajectory
44: AnzeigeeinrichtungDisplay device
55: Piktogrammpictogram
6, 76, 7: Lautsprecherspeaker
1010: FortbewegungsmittelMeans of transport
1414: Kameracamera
1616: KlangzeichenSound signals
1717: AmbientelichteinheitAmbient lighting unit
1818: FußraumbeleuchtungFootwell lighting
1919: AuswerteeinheitEvaluation unit
2020: DateneingangData input
2121: DatenausgangData output
2222: Coronacorona
100 bis 600100 to 600: VerfahrensschritteProcess steps

Claims

Method for displaying a moving environmental object (1) for a user of a means of transport (10), comprising the steps: • Determining (100) the environmental object (1) by means of a sensor (14) of the means of transport (10), • Automatically determining (200) a trajectory (2) of the environmental object (1) and • Automatically displaying (300) a representation (3) of the trajectory (2) by means of a first display device (4) of the means of transport (10).

Procedure according to Claim 1 , wherein the display device (4) comprises - a panoramic head-up display and/or - a window root display and/or - a projector and/or - an ambient lighting unit (17) and/or - a footwell lighting (18).

Procedure according to Claim 1 or 2 , wherein the representation (3) of the trajectory (2) is shown by means of an animation.

Method according to one of the preceding claims, further comprising - determining (500) a category of the environmental object (1) and - using (600) a graphic representation associated with the category, in particular a pictogram (5), in connection with the representation (3) of the trajectory (2).

Method according to one of the preceding claims, wherein the representation (3) of the trajectory (2) is displayed in chronological order initially by means of the first display device (4) and at a later point in time by means of a second display device (15).

Method according to one of the preceding claims, wherein the representation (3) of the trajectory (2) is acoustically displayed in chronological order, first by means of a first sound transducer (6) of the means of transport (10) and at a later point in time by means of a second sound transducer (7).

Procedure according to Claim 6 , wherein the representation (3) of the trajectory (2) is represented as a function of a category of the environmental object (1) by an acoustic sound symbol (8) assigned to the category.

Method according to one of the preceding claims, wherein the representation (3) of the trajectory (2) is displayed at a position within the means of transport (10) which depends on a position of the surrounding object (1).

Method according to one of the preceding claims, wherein an intensity and/or coloring and/or shape of the representation (3) of the trajectory (2) depends on - a risk of collision and/or - a distance between the means of transport (10) and the surrounding object (1).

Method according to one of the preceding claims, further comprising stopping (400) or reducing a playback volume of a current audio playback depending on a duration of a predefined spatial relationship between the means of transport (10) and the environmental object (1).

Driver assistance system (9) for displaying a moving environmental object (1) for a user of a means of transport (10), comprising - a data input (11), - an evaluation unit (12) and - a data output (13), wherein the evaluation unit (12) is set up to use the data input (11) • to determine the environmental object (1) by means of a sensor (14) of the means of transport (10), • to automatically determine a trajectory (2) of the environmental object (1) and • to display a representation (3) of the trajectory (2) by means of a first display device (4) of the means of transport (10) by means of the data output (13).

Driver assistance system (9) according to Claim 11 , which is set up to carry out a method according to one of the preceding Claims 1 - 10 to execute.

Means of transport comprising a driver assistance system (9) according to one of the Claims 11 or 12 .