DE102022132193A1 - Gripper head and method for gripping and manipulating piece goods - Google Patents
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Abstract
Es ist ein Greiferkopf (1) zum Erfassen von Stückgütern (3) offenbart. Der Greiferkopf (1) besitzt eine erste Greiferleiste (7) und eine zweite Greiferleiste (8), die eine Zustellbewegung zur klemmenden Entgegennahme mindestens eines Stückgutes (3) ausführen können und an einer Greiferbasis (5) des Greiferkopfes (1) befestigt sind. Der Greiferkopf (1) umfasst zudem wenigstens eine Stützleiste (9) für Stückgüter (3), die sich zwischen der ersten Greiferleiste (7) und der zweiten Greiferleiste (8) befindet und über wenigstens ein Lager (4) an der Greiferbasis (5) gehalten wird. Die wenigstens eine Stützleiste (9) ist über das wenigstens eine Lager (4) relativ zur Greiferbasis (5) beweglich gehalten, so dass die wenigstens eine Stützleiste (9) durch eine Bewegung relativ zur Greiferbasis (5) ihre von der Greiferbasis (5) ausgehende Reichweite (R1, R2) anpassen kann.A gripper head (1) for gripping piece goods (3) is disclosed. The gripper head (1) has a first gripper bar (7) and a second gripper bar (8), which can carry out a feed movement for clampingly receiving at least one piece of goods (3) and are fastened to a gripper base (5) of the gripper head (1). The gripper head (1) also comprises at least one support bar (9) for piece goods (3), which is located between the first gripper bar (7) and the second gripper bar (8) and is held on the gripper base (5) via at least one bearing (4). The at least one support bar (9) is held movable relative to the gripper base (5) via the at least one bearing (4), so that the at least one support bar (9) can adjust its range (R1, R2) emanating from the gripper base (5) by moving relative to the gripper base (5).
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Greiferkopf zum Erfassen von Stückgütern, ein Dreh- und Verteilsystem für Stückgüter mit einem solchen Greiferkopf und ein Verfahren zum Erfassen und Manipulieren von Stückgütern.The present invention relates to a gripper head for gripping piece goods, a turning and distribution system for piece goods with such a gripper head and a method for gripping and manipulating piece goods.
Um Stückgüter im Bereich der Pack- und Palettiertechnik in eine relative Anordnung bringen zu können, die sich zum Bilden einer palettierfähigen Lage eignet, sind aus dem Stand der Technik bereits Greifer bekannt, welche über mehrere zum klemmenden Erfassen von Stückgütern vorgesehene Leisten verfügen. Diese Leisten bzw. Klemmleisten können bei bereits bekannten Greifern eine Zustellbewegung ausführen, wodurch Stückgüter zwischen den Leisten kraftbeaufschlagt gehalten werden und der Greifer sodann die gehaltenen Stückgüter drehen und/oder gegenüber weiteren Stückgütern verschieben kann. Nach einem Drehen und/oder Verschieben können die Leisten geöffnet werden bzw. ihren relativen Abstand zueinander vergrößern, wodurch die bis dahin klemmend gehaltenen Stückgüter wieder freigegeben werden.In order to be able to arrange piece goods in the field of packing and palletizing technology in a relative arrangement that is suitable for forming a palletizable layer, grippers are already known from the prior art that have several strips designed to clamp piece goods. In already known grippers, these strips or clamping strips can carry out a feed movement, whereby piece goods are held between the strips with force and the gripper can then rotate the held piece goods and/or move them relative to other piece goods. After rotation and/or displacement, the strips can be opened or their relative distance from one another can be increased, whereby the piece goods that were previously held in a clamped manner are released again.
Bei den Stückgütern kann es sich beispielsweise um Gebinde mit mehreren Getränkebehältern handeln, so dass ein entsprechender Greifer solche Gebinde entgegennehmen und hierauf bedarfsweise drehen bzw. verschieben kann. Bekannt sind beispielsweise Gebinde, bei welchen mehrere Getränkebehälter mittels einer Umreifung und/oder einer Banderole zusammengehalten werden. Darüber hinaus existieren Gebinde, bei welchen Artikel über ein sogenanntes Tray zusammengehalten werden, auf welchem mehrere Getränkebehälter aufstehen und welches Tray seitliche Laschen besitzt, die in eine aufrechte Orientierung überführt wurden. Auch sind seit einiger Zeit Gebinde bekannt, bei welchen Getränkebehälter über einen flächigen Verpackungszuschnitt zusammengehalten werden, der in Richtung von oben kommend auf die jeweiligen Getränkebehälter aufgesteckt wurde. Solche in der Praxis als Top-Clips bezeichneten Verpackungszuschnitte können aus Karton und/oder aus Pappe gebildet sein.The piece goods can, for example, be packages with several beverage containers, so that a corresponding gripper can accept such packages and then rotate or move them as required. For example, packages are known in which several beverage containers are held together by means of strapping and/or a banderol. There are also packages in which articles are held together by a so-called tray on which several beverage containers stand and which tray has side tabs that have been converted into an upright orientation. Packages have also been known for some time in which beverage containers are held together by a flat packaging cut-out that is clipped onto the respective beverage containers from above. Such packaging cut-outs, known in practice as top clips, can be made of cardboard and/or paperboard.
Bekannt sind aus dem Stand der Technik bereits Greifer, die ein Gebinde oder mehrere Gebinde, die hierbei hintereinander in den Arbeitsbereich des Greifers bewegt wurden, klemmend entgegennehmen können. Darüber hinaus sind Greifer bekannt, die Gebinde, die nebeneinander den Arbeitsbereich des Greifers erreichen, klemmend entgegennehmen können. Bei solchen Ausführungsformen werden die Gebinde, welche nebeneinander angeordnet sind, bei einer Zustellbewegung der Greiferleisten zusammengeführt. Die Praxis hat gezeigt, dass eine nachfolgende Manipulation von Gebinden häufig dazu führt, dass sich diese klemmend über den Greifer gehaltenen Gebinde verschieben, was insbesondere bei einer Drehung der Gebinde über den Greifer der Fall sein kann.Grippers are already known from the prior art that can clamp one or more containers that have been moved one after the other into the gripper's working area. In addition, grippers are known that can clamp containers that reach the gripper's working area next to one another. In such embodiments, the containers that are arranged next to one another are brought together when the gripper bars move. Practice has shown that subsequent manipulation of containers often leads to the containers that are held clamped by the gripper shifting, which can be the case in particular when the containers are rotated by the gripper.
Um solche Probleme zu vermeiden, sind Greifer bekannt, die über mindestens ein Trenn- oder Stützblech verfügen, das zwischen den Greiferleisten angeordnet ist. Werden mehrere nebeneinander angeordnete Gebinde über einen Greifer erfasst, so tritt ein jeweiliges Gebinde mit dem Trenn- oder Stützblech in Oberflächenkontakt, wodurch verhindert werden kann, dass sich Gebinde bei einer nachfolgenden Manipulation ungewollt vom Greifer lösen. Ein solcher Greifer ist aus der
Somit ist es der Fall, dass mindestens ein entsprechendes Trenn- oder Stützblech in Abhängigkeit der jeweiligen durchzuführenden Manipulation entweder notwendig bzw. sinnvoll ist oder auch vollständig entfallen kann, sofern die jeweilige Manipulation kein solches Trenn- oder Stützblech erfordert. Sofern ein Greifer für unterschiedliche Manipulationsaufgaben verwendet werden soll, muss der Greifer somit an die jeweilige Manipulationsaufgabe angepasst werden, wozu es erforderlich sein kann, mindestens ein Trenn- oder Stützblech am Greifer anzuordnen oder mindestens ein Trenn- oder Stützblech vom Greifer zu entfernen.It is therefore the case that at least one corresponding separating or supporting plate is either necessary or useful depending on the manipulation to be carried out, or can be omitted entirely if the manipulation in question does not require such a separating or supporting plate. If a gripper is to be used for different manipulation tasks, the gripper must therefore be adapted to the respective manipulation task, which may require at least one separating or supporting plate to be arranged on the gripper or at least one separating or supporting plate to be removed from the gripper.
Wünschenswert wären Möglichkeiten, mit denen die Umrüstzeiten für einen Greifer verkürzt werden können oder entsprechende Umrüstarbeiten am Greifer ggf. sogar vollständig entfallen können. Auch sind Greifer wünschenswert, die gegenüber aus dem Stand der Technik bekannten Greifern eine höhere Flexibilität bei der Entgegennahme von Stückgütern besitzen.It would be desirable to have options that could shorten the changeover times for a gripper or even eliminate the need for changeover work on the gripper altogether. Grippers that have greater flexibility in accepting piece goods than grippers known from the state of the art are also desirable.
Auch ist es der Fall, dass der Greifer innerhalb eines Arbeitsprogrammes nicht angepasst bzw. umgerüstet werden kann, da dies einen manuellen Bedienereingriff erfordern würde. Sofern demnach Stückgüter innerhalb des jeweiligen Arbeitsprogrammes gegriffen werden sollen, die über eine einbahnige Zuführung bereitgestellt werden und unmittelbar hierauf folgend Stückgüter gegriffen werden sollen, die über eine zweibahnige Zuführung bereitgestellt werden, können aus dem Stand der Technik bekannte Greifer diese Arbeitsaufgabe nicht erfüllen. Ein solches Greifern kann jedoch sinnvoll oder sogar notwendig sein, um Stückgüter durch Manipulation in eine Anordnung überführen zu können, die auf eine aus den Stückgütern zu bildende palettierfähige Lage abgestimmt ist. Es wären Greifer wünschenswert, welche diese Aufgabe erfüllen können.It is also the case that the gripper cannot be adjusted or converted within a work program, as this would require manual operator intervention. If piece goods that are provided via a single-lane feed are to be gripped within the respective work program and piece goods that are provided via a two-lane feed are to be gripped immediately afterwards, grippers known from the state of the art cannot perform this task. However, such gripping can be useful or even necessary in order to be able to transfer piece goods by manipulation into an arrangement that is coordinated with a palletizable layer to be formed from the piece goods. Grippers that can perform this task would be desirable.
Eine Aufgabe der Erfindung kann aus diesem Grunde darin gesehen werden, eine Möglichkeit bereitzustellen, mit der die Flexibilität bei unterschiedlichen Manipulationsaufgaben weiter erhöht werden kann. Weiter kann eine Aufgabe der Erfindung darin gesehen werden, eine Möglichkeit bereitzustellen, mit der Umrüstzeiten für einen Greifer bei einem Wechsel zwischen unterschiedlichen Manipulationsaufgaben wenigstens verkürzt werden können oder sogar vollständig entfallen können.For this reason, an object of the invention can be seen in providing a possibility with which the flexibility for different manipulation tasks can be further increased. Furthermore, an object of the invention can be seen in providing a possibility with which changeover times for a gripper when changing between different manipulation tasks can at least be shortened or even completely eliminated.
Die obigen Aufgaben werden durch die Gegenstände gelöst, welche die Merkmale in den unabhängigen Ansprüchen umfassen. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen werden durch die Unteransprüche beschrieben.The above objects are achieved by the subject matter comprising the features in the independent claims. Further advantageous embodiments are described by the subclaims.
Die Erfindung betrifft einen Greiferkopf zum Erfassen von Stückgütern. Der Greiferkopf weist eine erste Greiferleiste und eine zweite Greiferleiste auf, die eine Zustellbewegung zur klemmenden Entgegennahme mindestens eines Stückgutes ausführen können und an einer Greiferbasis des Greiferkopfes befestigt sind.The invention relates to a gripper head for gripping piece goods. The gripper head has a first gripper bar and a second gripper bar, which can carry out a feed movement for clamping receipt of at least one piece of goods and are attached to a gripper base of the gripper head.
Hierbei kann es sein, dass die erste Greiferleiste und die zweite Greiferleiste im Rahmen der Zustellbewegung jeweils eine lineare Bewegung ausführen bzw. dass die erste Greiferleiste und die zweite Greiferleiste im Rahmen der Zustellbewegung jeweils in linearer Richtung bewegt werden. Alternativ hierzu kann es sein, dass die erste Greiferleiste und die zweite Greiferleiste im Rahmen der Zustellbewegung jeweils geschwenkt werden.In this case, the first gripper bar and the second gripper bar may each perform a linear movement as part of the feed movement, or the first gripper bar and the second gripper bar may each be moved in a linear direction as part of the feed movement. Alternatively, the first gripper bar and the second gripper bar may each be pivoted as part of the feed movement.
Eine für die erste Greiferleiste vorgesehene erste Schwenkachse und eine für die zweite Greiferleiste vorgesehene zweite Schwenkachse können bei solchen Ausführungsformen parallel zueinander orientiert sein. Sofern der Greiferkopf als Bestandteil eines nachfolgend noch beschriebenen Dreh- und Verteilsystems ausgebildet ist, können die Schwenkachsen parallel zur Transportrichtung wenigstens einer Horizontalfördereinrichtung des Dreh- und Verteilsystems verlaufen.In such embodiments, a first pivot axis provided for the first gripper bar and a second pivot axis provided for the second gripper bar can be oriented parallel to one another. If the gripper head is designed as part of a rotating and distributing system described below, the pivot axes can run parallel to the transport direction of at least one horizontal conveyor device of the rotating and distributing system.
Bei der ersten Greiferleiste und bei der zweiten Greiferleiste kann es sich beispielsweise um eine Greiferbacke, um einen zangenförmigen Greiferarm, um ein Blech oder um eine weitere Greifkonstruktion handeln. Alternativ oder ergänzend hierzu können die erste Greiferleiste und/oder die zweite Greiferleiste jeweils eine Profilierung und/oder jeweils reversibel elastische verformbare Elemente besitzen, die zum Oberflächenkontakt mit dem jeweiligen klemmend entgegenzunehmenden Stückgut vorbereitet sind.The first gripper bar and the second gripper bar can be, for example, a gripper jaw, a tong-shaped gripper arm, a sheet metal or another gripping structure. Alternatively or in addition to this, the first gripper bar and/or the second gripper bar can each have a profile and/or reversibly elastically deformable elements that are prepared for surface contact with the respective piece goods to be clamped.
Bei solchen Ausführungsformen wird ein Risiko reduziert, dass das jeweilige klemmend entgegenzunehmende mindestens eine Stückgut durch einen Kontakt mit einer Greiferleiste beschädigt wird. Sofern die erste Greiferleiste und/oder die zweite Greiferleiste eine Profilierung aufweisen, wird die Haftreibung zwischen der ersten Greiferleiste und/oder der zweiten Greiferleiste und dem klemmend entgegengenommenen mindestens einen Stückgut erhöht, wodurch ein Risiko reduziert werden kann, dass sich das mindestens eine klemmend über die erste Greiferleiste und die zweite Greiferleiste entgegengenommene mindestens eine Stückgut ungewollt vom Greiferkopf löst.In such embodiments, the risk is reduced that the respective at least one piece of goods to be clamped is damaged by contact with a gripper bar. If the first gripper bar and/or the second gripper bar have a profile, the static friction between the first gripper bar and/or the second gripper bar and the at least one piece of goods to be clamped is increased, which can reduce the risk that the at least one piece of goods clamped by the first gripper bar and the second gripper bar will unintentionally become detached from the gripper head.
Das Merkmal der ersten Greiferleiste und der zweiten Greiferleiste ist somit vorliegend breit zu verstehen und umfasst jegliche Konstruktionen, die sich zur klemmenden Entgegennahme von Stückgütern eignen.The feature of the first gripper bar and the second gripper bar is therefore to be understood broadly in this case and includes all constructions that are suitable for the clamping acceptance of piece goods.
Weiter umfasst der Greiferkopf wenigstens eine Stützleiste für Stückgüter, die sich zwischen der ersten Greiferleiste und der zweiten Greiferleiste befindet und über wenigstens ein Lager an der Greiferbasis gehalten wird. Es ist vorgesehen, dass
- - die wenigstens eine Stützleiste über das wenigstens eine Lager relativ zur Greiferbasis beweglich gehalten wird, so dass die wenigstens eine Stützleiste durch eine Bewegung relativ zur Greiferbasis ihre von der Greiferbasis ausgehende Reichweite anpassen bzw. verändern kann und/oder dass
- - die wenigstens eine Stützleiste über das wenigstens eine Lager relativ zur Greiferbasis beweglich gehalten wird, so dass die wenigstens eine Stützleiste durch eine Bewegung relativ zur Greiferbasis aus einem Bereich zwischen den zwei Greiferleisten wegbewegt wird.
- - the at least one support bar is held movable relative to the gripper base via the at least one bearing, so that the at least one support bar can adjust or change its range from the gripper base by a movement relative to the gripper base and/or that
- - the at least one support bar is held movable relative to the gripper base via the at least one bearing, so that the at least one support bar is moved away from an area between the two gripper bars by a movement relative to the gripper base.
Die Bewegung der wenigstens einen Stützleiste relativ zur Greiferbasis kann hierbei drehend oder linear ausgerichtet sein.The movement of the at least one support bar relative to the gripper base can be rotational or linear.
Hierdurch kann die wenigstens eine Stützleiste eine Kontaktfläche für mehrere klemmend entgegengenommene Stückgüter bereitstellen und zwischen klemmend entgegenzunehmende benachbarte Stückgüter eintauchen, wenn die wenigstens eine Stützleiste sich mit einer ersten Reichweite von der Greiferbasis weg erstreckt. Zusätzlich kann die wenigstens eine Stützleiste bei einer angepassten zweiten Reichweite, die gegenüber der ersten Reichweite reduziert ist, das jeweilige mindestens eine klemmend entgegenzunehmende Stückgut nicht erreichen und sich hierbei ausschließlich oberhalb des jeweiligen klemmend entgegenzunehmenden Stückgutes befinden, wenn die erste Greiferleiste und die zweite Greiferleiste ihre Zustellbewegung ausführen. Der erfindungsgemäße Greiferkopf besitzt daher eine hohe Flexibilität mit Blick auf das jeweilige entgegenzunehmende mindestens eine Stückgut.As a result, the at least one support bar can provide a contact surface for several piece goods that are received in a clamping manner and can penetrate between adjacent piece goods that are to be received in a clamping manner when the at least one support bar extends away from the gripper base with a first reach. In addition, with an adapted second reach that is reduced compared to the first reach, the at least one support bar cannot reach the respective at least one piece goods that are to be received in a clamping manner and can be located exclusively above the respective piece goods that are to be received in a clamping manner when the first gripper bar and the second gripper bar carry out their feed movement. The gripper head according to the invention therefore has a high degree of flexibility with regard to the respective at least one piece goods that are to be received.
Es kann sein, dass das wenigstens eine Lager derart ausgebildet ist, dass die wenigstens eine Stützleiste über ein Stückgut relativ zur Greiferbasis bewegbar ist, indem ein freier Endbereich der wenigstens einen Stützleiste auf ein Stückgut aufgesetzt wird.It may be that the at least one bearing is designed such that the at least one support bar can be moved over a piece of goods relative to the gripper base by placing a free end region of the at least one support bar on a piece of goods.
Bewährt hat es sich bei solchen Ausführungsformen, bei denen einem freien Endbereich der wenigstens einen Stützleiste, der zum Aufsetzen auf ein Stückgut vorbestimmt ist, ein reversibel elastisch verformbares Kontaktelement zugeordnet ist, das insbesondere aus Gummi oder aus Schaumstoff gebildet ist. Hierdurch kann einer Beschädigung des jeweiligen Stückgutes entgegengewirkt werden.It has proven useful in embodiments in which a free end region of the at least one support strip, which is intended to be placed on a piece of goods, is assigned a reversibly elastically deformable contact element, which is made in particular from rubber or foam. This can counteract damage to the respective piece of goods.
Weiter kann der Greiferkopf mindestens einen Aktor umfassen, über den die wenigstens eine Stützleiste zum Anpassen ihrer von der Greiferbasis ausgehenden Reichweite relativ zur Greiferbasis bewegbar ist. Der mindestens eine Aktor kann an der Greiferbasis befestigt sein.Furthermore, the gripper head can comprise at least one actuator, via which the at least one support bar can be moved relative to the gripper base to adjust its range extending from the gripper base. The at least one actuator can be attached to the gripper base.
In diversen Ausführungsformen kann der Greiferkopf zum Erfassen von Stückgütern, bei denen es sich um Getränkebehältergebinde handelt, ausgebildet sein. Ein solches Getränkebehältergebinde kann mehrere Getränkeflaschen und/oder mehrere Getränkedosen umfassen, die über mindestens ein Verpackungsmittel aneinandergehalten sind.In various embodiments, the gripper head can be designed to grasp piece goods that are beverage container packages. Such a beverage container package can comprise several beverage bottles and/or several beverage cans that are held together by at least one packaging means.
Auch kann das Lager eine Linearführung für die Bewegung der wenigstens einen Stützleiste bereitstellen.The bearing can also provide a linear guide for the movement of at least one support bar.
Alternativ oder ergänzend hierzu kann es sein, dass das wenigstens eine Lager wenigstens einen Scherenmechanismus umfasst, über den die wenigstens eine Stützleiste über das wenigstens eine Lager relativ zur Greiferbasis beweglich gehalten wird, so dass die wenigstens eine Stützleiste durch eine über den wenigstens einen Scherenmechanismus bewirkte Bewegung relativ zur Greiferbasis ihre von der Greiferbasis ausgehende Reichweite anpassen kann.Alternatively or additionally, the at least one bearing may comprise at least one scissor mechanism, via which the at least one support bar is held movable relative to the gripper base via the at least one bearing, so that the at least one support bar can adjust its range emanating from the gripper base by a movement relative to the gripper base caused by the at least one scissor mechanism.
Der Scherenmechanismus kann mehrere Scherenhebel oder genau zwei Scherenhebel umfassen, die gelenkig miteinander verbunden sind, so dass die wenigstens eine Stützleiste durch eine über den wenigstens einen Scherenmechanismus bewirkte Bewegung relativ zur Greiferbasis ihre von der Greiferbasis ausgehende Reichweite anpassen kann.The scissor mechanism can comprise a plurality of scissor levers or exactly two scissor levers which are connected to one another in an articulated manner, so that the at least one support bar can adjust its reach from the gripper base by a movement caused by the at least one scissor mechanism relative to the gripper base.
Es kann sein, dass der Greiferkopf genau eine Stützleiste umfasst, wobei die genau eine Stützleiste derart über ein Lager an der Greiferbasis gehalten ist, dass die genau eine Stützleiste lediglich entlang ihrer Längsrichtung relativ zur Greiferbasis bewegbar ist. Insbesondere kann die genau eine Stützleiste derart über ein Lager an der Greiferbasis gehalten sein, dass die genau eine Stützleiste hierbei einen identischen Abstand zur ersten Greiferleiste und zur zweiten Greiferleiste besitzt. Es ist somit denkbar, dass die genau eine Stützleiste mit einem Freiheitsgrad f=1 über ein Lager an der Greiferbasis gehalten ist.It is possible for the gripper head to comprise exactly one support bar, with exactly one support bar being held on the gripper base via a bearing in such a way that exactly one support bar can only be moved along its longitudinal direction relative to the gripper base. In particular, exactly one support bar can be held on the gripper base via a bearing in such a way that exactly one support bar has an identical distance from the first gripper bar and the second gripper bar. It is therefore conceivable that exactly one support bar is held on the gripper base via a bearing with a degree of freedom f=1.
In weiteren Ausführungsformen kann der Greiferkopf wenigstens zwei Stützleisten für Stückgüter umfassen, die über ein jeweiliges Lager zwischen der ersten Greiferleiste und der zweiten Greiferleiste an der Greiferbasis gehalten sind und sich zwischen der ersten Greiferleiste und der zweiten Greiferleiste befinden. Die Lager der wenigstens zwei Stützleisten können derart ausgebildet sein, dass die wenigstens zwei Stützleisten jeweils senkrecht zu ihrer Längserstreckung in linearer Richtung entlang der Greiferbasis bewegbar sind und jeweils durch eine Bewegung relativ zur Greiferbasis ihre von der Greiferbasis ausgehende Reichweite anpassen können. Die wenigstens zwei Stützleisten können über ein jeweiliges Lager an der Greiferbasis jeweils mit einem Freiheitsgrad f=2 gehalten sein.In further embodiments, the gripper head can comprise at least two support strips for piece goods, which are held on the gripper base via a respective bearing between the first gripper bar and the second gripper bar and are located between the first gripper bar and the second gripper bar. The bearings of the at least two support strips can be designed such that the at least two support strips can each be moved perpendicular to their longitudinal extension in a linear direction along the gripper base and can each adjust their range from the gripper base by moving relative to the gripper base. The at least two support strips can each be held on the gripper base via a respective bearing with a degree of freedom f=2.
Die Erfindung betrifft zudem ein Dreh- und Verteilsystem für Stückgüter mit mindestens einem Greiferkopf gemäß mindestens einem der vorhergehend beschriebenen Ausführungsbeispiele.The invention also relates to a turning and distribution system for piece goods with at least one gripper head according to at least one of the previously described embodiments.
Das Dreh- und Verteilsystem kann mindestens einen Industrieroboter umfassen, an dem der mindestens eine Greiferkopf angeordnet ist, wobei es sich bei dem mindestens einen Industrieroboter um einen Portalroboter und/oder um einen Deltakinematik-Roboter handelt.The rotation and distribution system can comprise at least one industrial robot on which the at least one gripper head is arranged, wherein the at least one industrial robot is a gantry robot and/or a delta kinematic robot.
Weiter kann das Dreh- und Verteilsystem wenigstens eine Horizontalfördereinrichtung umfassen, über welche Stückgüter in einen Arbeitsbereich des mindestens einen Greiferkopfes bewegbar sind. Das Dreh- und Verteilsystem kann zu einer solchen Handhabung des mindestens einen Greiferkopfes konfiguriert und ausgestattet sein, dass das mindestens eine Stückgut bei einer klemmenden Entgegennahme und Manipulation über den mindestens einen Greiferkopf einen Oberflächenkontakt zur wenigstens einen Horizontalfördereinrichtung beibehält.Furthermore, the rotation and distribution system can comprise at least one horizontal conveyor device, via which piece goods can be moved into a working area of the at least one gripper head. The rotation and distribution system can be configured and equipped for handling the at least one gripper head in such a way that the at least one piece of goods maintains surface contact with the at least one horizontal conveyor device when being clamped and manipulated via the at least one gripper head.
Auch kann das Dreh- und Verteilsystem zum Bilden einer Anordnung bzw. einer bestimmten Anordnung aus einer Vielzahl an Stückgütern konfiguriert und ausgestattet sein. Die Anordnung bzw. die bestimmte Anordnung kann auf eine aus der Vielzahl an Stückgüter zu bildende palettierfähige Lage abgestimmt sein.The turning and distribution system can also be configured and equipped to form an arrangement or a specific arrangement from a large number of piece goods. The arrangement or the specific arrangement can be adapted to a palletizable layer to be formed from the large number of piece goods.
Die Erfindung betrifft zudem ein Verfahren zum Erfassen und Manipulieren von Stückgütern über mindestens einen Greiferkopf gemäß mindestens einem Ausführungsbeispiel der vorhergehenden Beschreibung. Bei dem Verfahren werden Stückgüter über wenigstens eine Horizontalfördereinrichtung in einen Arbeitsbereich des mindestens einen Greiferkopfes bewegt.The invention also relates to a method for grasping and manipulating piece goods via at least one gripper head according to at least one embodiment of the preceding description. In the method, piece goods are moved via at least one horizontal conveyor device into a working area of the at least one gripper head.
Der mindestens eine Greiferkopf nimmt hierauf mindestens ein Stückgut klemmend durch eine Zustellbewegung seiner ersten Greiferleiste und seiner zweiten Greiferleiste entgegen und manipuliert das klemmend entgegengenommene mindestens eine Stückgut.The at least one gripper head then receives at least one piece of goods in a clamped manner by means of a feed movement of its first gripper bar and its second gripper bar and manipulates the at least one piece of goods received in a clamped manner.
Es ist vorgesehen, dass eine Reichweite der wenigstens einen Stützleiste zur klemmenden Entgegennahme des jeweiligen mindestens einen Stückgutes bedarfsweise angepasst wird, so dass sich die wenigstens eine Stützleiste entweder mit einer ersten von der Greiferbasis ausgehenden Reichweite zwischen mehreren gemeinsam klemmend entgegenzunehmenden Stückgütern befindet oder sich mit einer zweiten von der Greiferbasis ausgehenden Reichweite, die gegenüber der ersten Reichweite reduziert ist, ausschließlich oberhalb des mindestens einen klemmend entgegenzunehmenden Stückgutes befindet.It is provided that a range of the at least one support bar for clamping receipt of the respective at least one piece of goods is adjusted as required, so that the at least one support bar is either located with a first range extending from the gripper base between several piece of goods to be received together by clamping or is located with a second range extending from the gripper base, which is reduced compared to the first range, exclusively above the at least one piece of goods to be received by clamping.
Der Greiferkopf kann hierbei einen Scherenmechanismus umfassen, über den die Reichweite der wenigstens einen Stützleiste zur klemmenden Entgegennahme des jeweiligen mindestens einen Stückgutes bedarfsweise angepasst wird.The gripper head can comprise a scissor mechanism, via which the range of the at least one support bar for clamping the respective at least one piece of goods is adjusted as required.
Es kann sein, dass ein freier Endbereich der wenigstens einen Stützleiste auf ein klemmend entgegenzunehmendes Stückgut aufgesetzt wird, wodurch die wenigstens eine Stützleiste relativ zur Greiferbasis bewegt wird und die bis dahin ausgebildete erste Reichweite der wenigstens einen Stützleiste auf die zweite Reichweite der wenigstens einen Stützleiste reduziert wird.It may be that a free end region of the at least one support bar is placed on a piece of goods to be received in a clamped manner, whereby the at least one support bar is moved relative to the gripper base and the first range of the at least one support bar formed up to that point is reduced to the second range of the at least one support bar.
Auch bei dem Verfahren kann es sich bei den Artikeln um Getränkebehältergebinde handeln.The articles in this process can also be beverage containers.
Denkbar ist, dass das mindestens eine klemmend entgegengenommene Stückgut im Rahmen der Manipulation gedreht und/oder schräg zur Transportrichtung der wenigstens einen Horizontalfördereinrichtung versetzt wird. Hierbei kann es sein, dass ein Oberflächenkontakt zwischen dem jeweiligen mindestens einen klemmend entgegengenommenen Stückgut und der wenigstens einen Horizontalfördereinrichtung während der Manipulation durchgehend beibehalten wird.It is conceivable that the at least one piece of goods received in a clamped manner is rotated and/or displaced at an angle to the transport direction of the at least one horizontal conveyor during the manipulation. In this case, surface contact between the respective at least one piece of goods received in a clamped manner and the at least one horizontal conveyor may be maintained throughout the manipulation.
Weiter kann es sein, dass der mindestens eine Greiferkopf aus einer jeweiligen Vielzahl an Stückgütern eine jeweilige Anordnung bildet, welche jeweilige Anordnung auf eine aus der jeweiligen Vielzahl an Stückgütern zu bildende palettierfähige Lage abgestimmt ist, wobei der Greiferkopf zum Bilden der jeweiligen Anordnung mehrmals jeweils mindestens ein in seinen Arbeitsbereich bewegtes Stückgut klemmend entgegennimmt und manipuliert.Furthermore, it may be the case that the at least one gripper head forms a respective arrangement from a respective plurality of piece goods, which respective arrangement is coordinated with a palletizable layer to be formed from the respective plurality of piece goods, wherein the gripper head repeatedly receives and manipulates at least one piece of goods moved into its working area in order to form the respective arrangement.
Die Anordnung kann derart ausgebildet sein, dass aus der Anordnung eine palettierfähige Lage gebildet werden kann, indem die Vielzahl an Stückgütern, welche die jeweilige Anordnung bilden, zusammengeschoben werden. Demnach kann die jeweilige Anordnung durch eine Vielzahl an Stückgütern gebildet sein, die durch Zusammenschieben in eine jeweilige palettierfähige Lage überführbar sind.The arrangement can be designed in such a way that a palletizable layer can be formed from the arrangement by pushing together the large number of piece goods that form the respective arrangement. Accordingly, the respective arrangement can be formed by a large number of piece goods that can be transferred into a respective palletizable layer by pushing together.
Es ist vorstellbar, dass der mindestens eine Greiferkopf zum Bilden einer jeweiligen Anordnung Stückgüter von einer ersten Horizontalfördereinrichtung und einer zweiten Horizontalfördereinrichtung klemmend entgegennimmt und manipuliert, wobei die wenigstens eine Stützleiste des mindestens einen Greiferkopfes ausschließlich mit ihrer ersten von der Greiferbasis ausgehenden Reichweite zwischen mehreren gemeinsam klemmend entgegenzunehmenden Stückgütern angeordnet wird, wenn sich diese mehreren gemeinsam entgegenzunehmenden Stückgüter auf der ersten Horizontalfördereinrichtung befinden.It is conceivable that the at least one gripper head receives and manipulates piece goods from a first horizontal conveyor and a second horizontal conveyor in a clamping manner to form a respective arrangement, wherein the at least one support bar of the at least one gripper head is arranged exclusively with its first reach extending from the gripper base between a plurality of piece goods to be received together in a clamping manner when these plurality of piece goods to be received together are located on the first horizontal conveyor.
Weiter kann es hierbei sein, dass die wenigstens eine Stützleiste des mindestens einen Greiferkopfes ausschließlich mit ihrer zweiten von der Greiferbasis ausgehenden Reichweite oberhalb von klemmend entgegenzunehmenden Stückgütern angeordnet wird, wenn sich diese klemmend entgegenzunehmenden Stückgüter auf der zweiten Horizontalfördereinrichtung befinden.Furthermore, it can be the case that the at least one support bar of the at least one gripper head is arranged exclusively with its second reach extending from the gripper base above piece goods to be received in a clamped manner when these piece goods to be received in a clamped manner are located on the second horizontal conveyor device.
Auch kann es sein, dass der mindestens eine Greiferkopf
- - zunächst eine erste Anordnung aus einer ersten Vielzahl an Stückgütern bildet, welche erste Anordnung auf eine aus der ersten Vielzahl an Stückgütern zu bildende erste palettierfähige Lage abgestimmt ist, wobei der Greiferkopf zum Bilden der ersten Anordnung mehrmals jeweils mehrere in seinen Arbeitsbereich bewegte Stückgüter klemmend entgegennimmt und manipuliert und die wenigstens eine Stützleiste bei einer klemmenden Entgegennahme der jeweiligen mehreren Stückgüter jeweils mit einer ersten von der Greiferbasis ausgehenden Reichweite zwischen benachbarten Stückgütern anordnet, so dass klemmend über den Greiferkopf entgegengenommene Stückgüter mit der wenigstens einen Stützleiste in Oberflächenkontakt stehen. Es kann hierbei sein, dass derselbe Greiferkopf hierauf
- - eine zweite Anordnung aus einer zweiten Vielzahl an Stückgütern bildet, welche zweite Anordnung auf eine aus der zweiten Vielzahl an Stückgütern zu bildende zweite palettierfähige Lage abgestimmt ist, wobei der Greiferkopf zum Bilden der zweiten Anordnung mehrmals ein einzelnes in seinen Arbeitsbereich bewegtes Stückgut oder mehrmals jeweils mehrere entlang lediglich einer einzelnen Reihe hintereinander in seinen Arbeitsbereich bewegte Stückgüter klemmend entgegennimmt und manipuliert und die bis dahin ausgebildete erste Reichweite für die wenigstens eine Stützleiste auf eine zweite Reichweite für die klemmende Entgegennahme verkürzt, bei welcher zweiten Reichweite sich die wenigstens eine Stützleiste oberhalb des einzelnen Stückgutes oder oberhalb der mehreren entlang lediglich einer einzelnen Reihe hintereinander in seinen Arbeitsbereich bewegten Stückgüter befindet, wenn der Greiferkopf das einzelne in seinen Arbeitsbereich bewegte Stückgut oder die mehreren in seinen Arbeitsbereich bewegten Stückgüter der einen einzelnen Reihe klemmend entgegennimmt. Weiter kann es hierbei sein, dass
- - die Vielzahl an Stückgütern der gebildeten ersten Anordnung sowie die Vielzahl an Stückgütern der gebildeten zweiten Anordnung jeweils zusammengeschoben wird, woraus resultierend aus der ersten Vielzahl an Stückgütern eine erste palettierfähige Lage gebildet wird und aus der zweiten Vielzahl an Stückgütern eine zweite palettierfähige Lage gebildet wird, welche erste palettierfähige Lage und welche zweite palettierfähige Lage über einen Palettierer auf einer gemeinsamen Palette abgesetzt werden.
- - firstly, a first arrangement is formed from a first plurality of piece goods, which first arrangement is adapted to a first palletizable layer to be formed from the first plurality of piece goods, wherein the gripper head, in order to form the first arrangement, repeatedly receives and manipulates a plurality of piece goods moved into its working area in a clamped manner and arranges the at least one support strip between adjacent piece goods in a clamped manner with a first reach extending from the gripper base, so that piece goods received in a clamped manner via the gripper head are in surface contact with the at least one support strip It may be that the same gripper head is used
- - forms a second arrangement from a second plurality of piece goods, which second arrangement is adapted to a second palletizable layer to be formed from the second plurality of piece goods, wherein the gripper head, to form the second arrangement, repeatedly clamps and manipulates a single piece of goods moved into its working area or several piece of goods moved into its working area one after the other along only a single row and shortens the first range for the at least one support strip formed up to that point to a second range for the clamping reception, in which second range the at least one support strip is located above the single piece of goods or above the several piece of goods moved into its working area one after the other along only a single row, when the gripper head clamps the single piece of goods moved into its working area or the several piece of goods moved into its working area in a single row. It can also be the case that
- - the plurality of piece goods of the first arrangement formed and the plurality of piece goods of the second arrangement formed are each pushed together, as a result of which a first palletizable layer is formed from the first plurality of piece goods and a second palletizable layer is formed from the second plurality of piece goods, which first palletizable layer and which second palletizable layer are deposited on a common pallet via a palletizer.
Hierdurch können auf einfache Art und Weise sowie mit hohem Durchsatz Mischpaletten hergestellt werden.This allows mixed pallets to be produced easily and with high throughput.
An dieser Stelle sei ergänzend betont, dass Merkmale, welche vorhergehend zu Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greiferkopfes oder zu Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Dreh- und Verteilsystems genannt wurden, gleichermaßen Teilaspekte des erfindungsgemäßen Verfahrens betreffen oder sein können. Wenn daher an einer Stelle bei der Beschreibung oder auch bei den Anspruchsdefinitionen von einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greiferkopfes oder des erfindungsgemäßen Dreh- und Verteilsystems die Rede ist, so gilt dies gleichermaßen für die Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens. In umgekehrter Weise gilt dasselbe, so dass auch alle Aspekte und Ausführungsvarianten, die im Zusammenhang mit Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens erläutert wurden, gleichermaßen Teilaspekte des erfindungsgemäßen Greiferkopfes oder des erfindungsgemäßen Dreh- und Verteilsystems betreffen oder sein können. Wenn daher an einer Stelle bei der Beschreibung oder auch bei den Anspruchsdefinitionen zum Verfahren von bestimmten Aspekten oder Wirkungen die Rede ist, so gilt dies gleichermaßen für den erfindungsgemäßen Greiferkopf und das erfindungsgemäße Dreh- und Verteilsystem. Auch kann es sein, dass diverse Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens mittels einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Dreh- und Verteilsystems umgesetzt bzw. durchgeführt werden.At this point, it should be emphasized that features that were previously mentioned in relation to embodiments of the gripper head according to the invention or to embodiments of the rotation and distribution system according to the invention equally relate to or can be partial aspects of the method according to the invention. Therefore, if at one point in the description or in the claim definitions an embodiment of the gripper head according to the invention or of the rotation and distribution system according to the invention is mentioned, this equally applies to the embodiments of the method according to the invention. The same applies in reverse, so that all aspects and design variants that were explained in connection with embodiments of the method according to the invention equally relate to or can be partial aspects of the gripper head according to the invention or of the rotation and distribution system according to the invention. Therefore, if at one point in the description or in the claim definitions for the method certain aspects or effects are mentioned, this equally applies to the gripper head according to the invention and the rotation and distribution system according to the invention. It is also possible that various embodiments of the method according to the invention are implemented or carried out by means of an embodiment of the rotation and distribution system according to the invention.
Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind.
-
1 und2 zeigen schematische Ansichten einer ersten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Greiferkopfes und einer ersten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Dreh- und Verteilsystems. -
3 und4 zeigen schematische Ansichten einer zweiten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Greiferkopfes und einer zweiten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Dreh- und Verteilsystems. -
5 und6 zeigen eine schematischer Perspektivansicht einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Greiferkopfes. -
7 zeigt im Flussdiagramm Schritte, wie sie einzeln oder gemäß der dargestellten Kombination in diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können.
-
1 and2 show schematic views of a first embodiment of a gripper head according to the invention and a first embodiment of a rotation and distribution system according to the invention. -
3 and4 show schematic views of a second embodiment of a gripper head according to the invention and a second embodiment of a rotation and distribution system according to the invention. -
5 and6 show a schematic perspective view of another embodiment of a gripper head according to the invention. -
7 shows in the flow chart steps as they can be provided individually or according to the combination shown in various embodiments of the method according to the invention.
Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die Erfindung ausgestaltet sein kann und stellen keine abschließende Begrenzung dar.Identical reference numerals are used for identical or equivalent elements of the invention. Furthermore, for the sake of clarity, only reference numerals are shown in the individual figures that are necessary for the description of the respective figure. The embodiments shown are merely examples of how the invention can be designed and do not represent an exhaustive limitation.
Die
Das Dreh- und Verteilsystem 10 umfasst in der Ausführungsform nach
In
Der Greiferkopf 1 umfasst eine erste Greiferleiste 7 und eine zweite Greiferleiste 8, die in
Um die Stückgüter 3 bzw. die Getränkebehältergebinde 6 über die Greiferleisten 7 und 8 klemmend zu erfassen, führen die Greiferleisten 7 und 8 eine Zustellbewegung aus, bei welcher die Greiferleisten 7 und 8 ihren relativen Abstand zueinander verkleinern und sich hierbei entlang der Greiferbasis 5, an der die Greiferleisten 7 und 8 jeweils befestigt sind, in linearer Richtung sowie senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 bewegen. Die Bewegung ist in
Bei einer Zustellbewegung der Greiferleisten 7 und 8 werden die Stückgüter 3 bzw. die Getränkebehältergebinde 6 über die Greiferleisten 7 und 8 somit zusammengeschoben, bis die Stückgüter 3 bzw. die Getränkebehältergebinde 6 an der Stützleiste 9 des Greiferkopfes 1 anschlagen. Bei der Stützleiste 9 handelt es sich um ein Trennblech, welches an Stückgütern 3 bzw. an Getränkebehältergebinden 6 flächig anliegt, wenn die jeweiligen Stückgüter 3 bzw. die jeweiligen Getränkebehältergebinde 6 zwischen den Greiferleisten 7 und 8 klemmend gehalten werden. Eine solche Stützleiste 9 ist in der Praxis notwendig oder sinnvoll, um ein unbeabsichtigtes Lösen der Stückgüter 3 vom Greiferkopf 1 zu vermeiden, wenn die klemmend über den Greiferkopf 1 gehaltenen Stückgüter 3 über den Greiferkopf 1 manipuliert werden.When the gripper bars 7 and 8 move inward, the piece goods 3 or the beverage container packs 6 are pushed together via the gripper bars 7 and 8 until the piece goods 3 or the beverage container packs 6 hit the
Das Trennblech bzw. die Stützleiste 9 sorgt daher sowohl für eine ausreichende Fixierung der Stückgüter 3 am Greiferkopf 1 und verhindert zudem, dass sich Stückgüter 3 gegeneinander verschieben, wenn die Stückgüter 3 über den Greiferkopf 1 manipuliert werden. Sofern die Stückgüter 3 als Getränkebehältergebinde 6 ausgebildet sind, hat die Praxis gezeigt, dass Getränkebehälter eines ersten Getränkebehältergebindes 6 zwischen mehrere Getränkebehälter eines benachbarten Getränkebehältergebindes 6 eintauchen können, wenn benachbarte Stückgüter 3 über Greiferleisten 7 und 8 klemmend gehalten werden und eine Stützleiste 9 fehlt.The separating plate or the
Eine solche genestete Anordnung von Getränkebehältergebinden 6 ist unerwünscht und eignet sich regelmäßig nicht für eine weitere Verarbeitung der über den Greiferkopf 1 bereits manipulierten Getränkebehältergebinde 6. Zudem lösen sich Getränkebehältergebinde 6 häufig vom Greiferkopf 1, wenn diese über den Greiferkopf 1 erfasst wurden und sich hierbei in einer genesteten Anordnung befinden.Such a nested arrangement of beverage container packs 6 is undesirable and is generally not suitable for further processing of the beverage container packs 6 that have already been manipulated via the
Eine Stützleiste 9 ist somit immer dann für eine klemmende Entgegennahme von Stückgütern 3 erforderlich, wenn mehrere senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 benachbarte Stückgüter 3 über den Greiferkopf 1 gemeinsam klemmend erfasst werden sollen.A
Der Greiferkopf 1 steht mit der Steuerungseinrichtung S in Verbindung. Nachdem der Greiferkopf 1 Stückgüter 3 klemmend entgegengenommen hat, werden die Stückgüter 3 über den Greiferkopf 1 manipuliert und hierbei schräg zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung versetzt und/oder um eine lotrecht verlaufende Achse gedreht. Die Bewegung des Greiferkopfes 1 auf Veranlassung der Steuerungseinrichtung S erfolgt hierbei derart, dass sich mehrere Stückgüter 3 nach einer Manipulation über den Greiferkopf 1 in einer Anordnung befinden, die auf eine aus den jeweiligen mehreren Stückgütern 3 zu bildende palettierfähige Lage abgestimmt ist.The
Hierzu kann es notwendig sein, dass Stückgüter 3 über den Greiferkopf 1 gedreht werden, ohne dass im Rahmen der Manipulation ein Versatz dieser Stückgüter 3 schräg zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 erfolgt. Auch kann es zum Bilden einer solchen Anordnung notwendig sein, dass Stückgüter 3 über den Greiferkopf 1 schräg zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 versetzt werden, ohne dass diese Stückgüter 3 um eine lotrechte Achse gedreht werden.For this purpose, it may be necessary for piece goods 3 to be rotated via the
Für einige Stückgüter 3 kann es zum Bilden einer solchen Anordnung zudem notwendig sein, dass diese im Rahmen der Manipulation sowohl schräg zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 versetzt werden und zudem um eine lotrechte Achse gedreht werden. Sofern sich einzelne für die jeweilige Anordnung vorgesehene Stückgüter 3 bereits in einer Position und Ausrichtung befinden, die sich für die jeweilige Anordnung eignet, können diese auch durch den Arbeitsbereich des Greiferkopfes 1 bewegt werden, ohne dass der Greiferkopf 1 diese einzelnen Stückgüter 3 erfasst und manipuliert.For some piece goods 3, it may also be necessary to form such an arrangement that they are both displaced at an angle to the transport direction of the
Wie es aus
Die Stützleiste 9 muss in der Praxis mit geringer Stärke ausgeführt werden, so dass ein einzelnes über den Greiferkopf 1 entgegenzunehmendes Stückgut 3 über eine Greiferleiste 7 bzw. 8 und eine Stützleiste 9 nicht gegriffen werden könnte, ohne dass dies zu einer Beschädigung oder einer ungewollten Verformung der Stützleiste 9 führt. Die Klemmkraft einer Greiferleiste 7 bzw. 8 ist bei Greiferköpfen, die aus dem Stand der Technik bekannt sind zu groß, so dass die Stützleiste 9 der Klemmkraft nicht standhalten kann. In der Praxis werden daher mehrere Greiferköpfe verwendet, wenn sowohl mehrere senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 benachbarte Stückgüter 3 als auch lediglich einzelne Stückgüter 3 oder lediglich mehrere in Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 fluchtend hintereinander angeordnete Stückgüter 3 manipuliert werden müssen, um eine entsprechende Anordnung aus einer Vielzahl an Stückgütern 3 herzustellen, die auf eine palettierfähige Lage abgestimmt ist.In practice, the
Der Greiferkopf 1 des Ausführungsbeispiels nach
Wie es aus einer Zusammenschau der
Wenn mehrere Stückgüter 3 senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 benachbart sind, kann sich die Stützleiste 9 hierdurch mit einer ersten Reichweite R1 von der Greiferbasis 5 weg erstrecken, so dass die Stützleiste 9 sich zwischen diesen senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 benachbarten Stückgütern 3 befindet, wenn diese Stückgüter 3 durch eine Zustellbewegung der Greiferleisten 7 und 8 klemmend erfasst werden.If several piece goods 3 are adjacent perpendicular to the transport direction of the
Sofern lediglich ein Stückgut 3 oder entlang lediglich einer Reihe über die Horizontalfördereinrichtung 14 bewegte Stückgüter 3 über den Greiferkopf 1 entgegengenommen werden sollen, ist dies mittels des Greiferkopfes 1 nicht möglich, wenn die Stützleiste 9 ausgehend von der Greiferbasis 5 die in
Über das vorherig bereits erwähnte Lager 4 ist die Stützleiste 9 beweglich an der Greiferbasis 5 angeordnet und kann somit in Richtung nach oben bzw. senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung bewegt werden, wenn lediglich ein einzelnes Stückgut 3 oder entlang lediglich einer Reihe über die Horizontalfördereinrichtung 14 hintereinander bewegte Stückgüter 3 mittels des Greiferkopfes 1 erfasst werden sollen. Um ein einzelnes Stückgut 3 oder mehrere Stückgüter 3 der einen Reihe entgegenzunehmen, wird die Stützleiste 9 auf das einzelne Stückgut 3 bzw. auf die Stückgüter der einen Reihe aufgesetzt und hierauf der Greiferkopf 5 weiter abgesenkt, so dass sich der Greiferkopf 1 der Horizontalfördereinrichtung 14 nähert.The
Das einzelne Stückgut 3 bzw. die Stückgüter 3 der einen Reihe schieben hierbei die Stützleiste 9 relativ zur Greiferbasis 5, woraufhin sich die Stützleiste 9 nur noch mit der in
Durch ein Drehen und/oder einen seitlichen Versatz gegenüber der Transportrichtung wird das klemmend erfasste Stückgut 3 bzw. werden die Stückgüter 3 der einen Reihe über den Greiferkopf 1 sodann manipuliert. Ein freier Endbereich 19 der Stützleiste 9 bleibt hierbei in Oberflächenkontakt mit dem klemmend über den Greiferkopf 1 gehaltenen einzelnen Stückgut 3 bzw. mit dem klemmend gehaltenen Stückgütern der einen Reihe.By rotating and/or offsetting sideways relative to the transport direction, the clamped piece goods 3 or the piece goods 3 of one row are then manipulated via the
Nachdem das einzelne Stückgut 3 bzw. die Stückgüter 3 der einen Reihe über den Greiferkopf 1 manipuliert wurden, wird die bis dahin ausgebildete klemmende Verbindung zwischen dem einzelnen Stückgut 3 bzw. den Stückgütern 3 der einen Reihe und den Greiferleisten 7 und 8 aufgehoben, wozu die Greiferleisten 7 und 8 auseinanderbewegt werden und ihren relativen Abstand zueinander vergrößern.After the individual piece goods 3 or the piece goods 3 of one row have been manipulated via the
Der gesamte Greiferkopf 1 wird sodann gegenüber der Horizontalfördereinrichtung 14 angehoben. Aufgrund ihrer Masse bewegt sich die Stützleiste 9 hierbei relativ zur Greiferbasis 5, vergrößert ihre bis dahin ausgebildete zweite Reichweite R2 gegenüber der Greiferbasis 5 und erreicht schließlich eine Position, in welcher die Stützleiste 9 ausgehend von der Greiferbasis 5 die bereits in
Die
Mittels einer solchen Ausführungsform können gemäß
Zur klemmenden Entgegennahme von drei Stückgütern 3, die senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 benachbart sind, führen die Greiferleisten 7 und 8 eine Zustellbewegung aus, bei welcher die drei Stückgüter 3 über die Greiferleisten 7 und 8 zusammengeschoben werden und hierbei mit den Stützleisten 9 in Oberflächenkontakt treten. Das in
Die Lager 4 sind im Ausführungsbeispiel nach
Die Stützleisten 9 werden somit gemeinsam mit den Stückgütern 3 zusammengeschoben, wenn die Greiferleisten 7 und 8 eine Zustellbewegung ausführen. Vorstellbar ist hierbei, dass die Stützleisten 9 mit einer jeweiligen Feder zusammenwirken, welche die jeweilige Stützleiste 9 in eine Ausgangslage zurückschiebt, wenn die Stückgüter 3 vom Greiferkopf 1 freigegeben wurden.The support strips 9 are thus pushed together with the piece goods 3 when the gripper strips 7 and 8 carry out a feed movement. It is conceivable that the support strips 9 interact with a respective spring, which pushes the
In der Darstellung der
Hierauf folgend wird der Greiferkopf 1 in Richtung der Horizontalfördereinrichtung 14 abgesenkt, wodurch die Stützleisten 9 über ihren freien Endbereich 19 auf das jeweilige einzelne Stückgut 3 bzw. auf die mehreren Stückgüter 3 der einen Reihe aufsetzen. Durch eine weitere Senkbewegung des Greiferkopfes 1 werden die Stützleisten 9 sodann relativ zur Greiferbasis 5 und senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 geschoben, bis die Stützleisten 9 ausgehend von der Greiferbasis 5 eine reduzierte Reichweite R2 besitzen. Nachfolgend wird der Abstand der Greiferleisten 7 und 8 zueinander weiter verkleinert, wodurch die Greiferleisten 7 und 8 das jeweilige einzelne Stückgut 3 bzw. die jeweiligen in Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 hintereinander angeordneten mehreren Stückgüter 3 der einen Reihe klemmend erfassen.Following this, the
Durch ein Drehen und/oder durch einen schrägen Versatz zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 manipuliert der Greiferkopf 1 hierauf das jeweilige einzelne klemmend erfasste Stückgut 3 bzw. die jeweils mehreren klemmend erfassten Stückgüter 3 der einen Reihe.By rotating and/or by an oblique offset to the transport direction of the
Die
Der Greiferkopf 1 bzw. das Lager 4 umfasst einen Scherenmechanismus 21, an dem die Stützleiste 9 aufgehängt ist. Der Scherenmechanismus 21 ist vorliegend aus genau zwei Scherenhebeln 23 und 23` sowie einem Gelenk 24 gebildet, über das die genau zwei Scherenhebel 23 und 23` drehbeweglich miteinander verbunden sind. Eine Anpassung der von der Greiferbasis 5 ausgehenden Reichweite R1 bzw. R2 für die Stützleiste 9 erfolgt unter Zuhilfenahme des Scherenmechanismus 21, wie dies
Die
Im Schritt 110 wird ein Greiferkopf 1 oberhalb eines einzelnen entgegenzunehmenden Stückgutes 3 positioniert. Eine als Bestandteil des Greiferkopfes 1 ausgebildete Stützleiste 9 besitzt ausgehend von einer Greiferbasis 5 des Greiferkopfes 1 eine erste Reichweite R1.In
Im Schritt 120 wird der Greiferkopf 1 sodann in Richtung des einzelnen Stückgutes 3 abgesenkt, wodurch ein freier Endbereich 19 der Stützleiste 9 zunächst auf das einzelne Stückgut 3 aufsetzt. Durch eine weitere Senkbewegung des Greiferkopfes 1 wird die Stützleiste 9 über das jeweilige einzelne Stückgut 3 relativ zur Greiferbasis 5 geschoben, wodurch die Stützleiste 9 ihre bisherige von der Greiferbasis 5 ausgehende Reichweite R1 auf eine reduzierte Reichweite R2 verkürzt.In
Im Schritt 130, welcher auf den Schritt 120 folgt, führen Greiferleisten 7 und 8 des Greiferkopfes 1 eine Zustellbewegung aus, wodurch das einzelne Stückgut 3 klemmend erfasst wird. Die Stützleiste 9 ist hierbei weiterhin über ihren freien Endbereich 19 mit dem einzelnen Stückgut 3 in Kontakt.In
Im Schritt 140 wird das klemmend entgegengenommene Stückgut 3 über den Greiferkopf 1 manipuliert und hierbei gedreht und/oder schräg zur Transportrichtung einer Horizontalfördereinrichtung 14, auf welchem das einzelne Stückgut 3 aufsteht, versetzt. Die Manipulation erfolgt hierbei, um aus dem einzelnen Stückgut 3 und weiteren Stückgütern 3 eine Anordnung zu bilden, die auf eine aus dem einzelnen Stückgut 3 und den weiteren Stückgütern 3 herzustellende palettierfähige Lage abgestimmt ist.In
Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen.The invention has been described with reference to a preferred embodiment. However, it is conceivable for a person skilled in the art that Modifications or changes to the invention may be made without departing from the scope of the following claims.
BezugszeichenlisteList of reference symbols
- 11
- GreiferkopfGripper head
- 33
- StückgutGeneral cargo
- 44
- Lagercamp
- 55
- GreiferbasisGripper base
- 66
- GetränkebehältergebindeBeverage containers
- 77
- Erste GreiferleisteFirst gripper bar
- 88th
- Zweite GreiferleisteSecond gripper bar
- 99
- StützleisteSupport bar
- 1010
- Dreh- und VerteilsystemTurning and distribution system
- 1414
- HorizontalfördereinrichtungHorizontal conveyor
- 1919
- Freier EndbereichFree end area
- 2121
- ScherenmechanismusScissor mechanism
- 2323
- ScherenhebelScissor lever
- 23`23`
- ScherenhebelScissor lever
- 100100
- VerfahrenProceedings
- 110110
- Erster VerfahrensschrittFirst procedural step
- 120120
- Zweiter VerfahrensschrittSecond procedural step
- 130130
- Dritter VerfahrensschrittThird procedural step
- 140140
- Vierter Verfahrensschritt Fourth procedural step
- R1R1
- Erste ReichweiteFirst reach
- R2R2
- Zweite ReichweiteSecond range
- SS
- SteuerungseinrichtungControl device
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- EP 4067271 A1 [0005]EP 4067271 A1 [0005]
Claims (20)
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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