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Technisches Gebiet
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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kalibration wenigstens einer Detektionsvorrichtung eines Fahrzeugs, wobei die wenigstens eine Detektionsvorrichtung zur Erfassung wenigstens eines Überwachungsbereichs ausgestaltet ist, wobei bei dem Verfahren das Fahrzeug wenigstens teilautonom bewegt wird und ein Kalibrationsprozess durchgeführt wird, bei dem mit der wenigstens einen Detektionsvorrichtung wenigstens eine Kalibrationsmessung ausgeführt wird, bei welcher wenigstens ein Überwachungsbereich mit der wenigstens einen Detektionsvorrichtung erfasst wird, und auf Basis wenigstens eines Teils von mit der wenigstens einen Detektionsvorrichtung bei der wenigstens einen Kalibrationsmessung ermittelten Erfassungsdaten die wenigstens eine Detektionsvorrichtung kalibriert wird.
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Ferner betrifft die Erfindung eine Detektionsvorrichtung für ein Fahrzeug zur Überwachung wenigstens eines Überwachungsbereichs, welche wenigstens einen Teil von Mitteln zur Durchführung einer Kalibration der Detektionsvorrichtung während einer wenigstens teilautonomen Bewegung des Fahrzeugs aufweist.
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Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Fahrerassistenzsystem zum wenigstens teilautonom Betreiben eines Fahrzeugs, wobei das Fahrerassistenzsystem wenigstens einen Teil von Mitteln zur Durchführung einer Kalibration wenigstens einer Detektionsvorrichtung für das Fahrzeug während einer wenigstens teilautonomen Bewegung des Fahrzeugs aufweist.
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Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit wenigstens einer Detektionsvorrichtung zur Überwachung wenigstens eines Überwachungsbereichs und einem Fahrerassistenzsystem zum wenigstens teilautonomen Betreiben des Fahrzeugs auf Basis von mit der wenigstens einen Detektionsvorrichtung ermittelten Erfassungsdaten, wobei das Fahrzeug wenigstens einen Teil von Mitteln zur Durchführung einer Kalibration wenigstens einer Detektionsvorrichtung für das Fahrzeug während einer wenigstens teilautonomen Bewegung des Fahrzeugs aufweist.
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Außerdem betrifft die Erfindung eine Kalibrationsanlage zur Kalibration von Detektionsvorrichtungen von Fahrzeugen, welche wenigstens eine Kalibrationsstrecke aufweist, auf der Fahrzeuge wenigstens teilautonom bewegt werden können, und wobei die Kalibrationsanlage wenigstens einen Teil von Mitteln zur Durchführung von Kalibrationen von Detektionsvorrichtungen von Fahrzeugen während wenigstens teilautonomen Bewegungen der Fahrzeuge aufweist.
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Darüber hinaus betrifft die Erfindung eine Fertigungsanlage mit wenigstens einer Fertigungslinie zur Fertigung von Fahrzeugen und wenigstens einer Kalibrationsanlage zur Kalibration von Detektionsvorrichtungen von Fahrzeugen, wobei die wenigstens eine Kalibrationsanlage wenigstens eine Kalibrationsstrecke aufweist, auf der Fahrzeuge wenigstens teilautonom bewegt werden können, und wobei die wenigstens eine Kalibrationsanlage wenigstens einen Teil von Mitteln zur Durchführung von Kalibrationen von Detektionsvorrichtungen von Fahrzeugen während wenigstens teilautonomen Bewegungen der Fahrzeuge aufweist.
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Stand der Technik
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Aus der
US 2018/0373250 A1 ist ein Fahrzeugkontrollsystem bekannt. Das Fahrzeugkontrollsystem umfasst eine erste Detektionseinheit, die konfiguriert ist, um eine Richtung eines Gesichts oder einer Sichtlinie eines Insassen eines Fahrzeugs zu detektieren, eine automatische Fahrsteuerungseinheit, die konfiguriert ist, um eine automatische Fahrsteuerung auszuführen, und eine Umschaltsteuereinheit, die konfiguriert ist, um einen automatischen Fahrmodus umzuschalten, um zu bewirken, dass die automatische Fahrsteuerungseinheit die automatische Fahrsteuerung in einem von mehreren automatischen Fahrmodi ausführt, einschließlich eines ersten automatischen Fahrmodus und eines zweiten automatischen Fahrmodus. Die Umschaltsteuereinheit verhindert die Durchführung der automatischen Fahrsteuerung durch die automatische Fahrsteuereinheit auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses der ersten Detektionseinheit. Die Bildverarbeitungseinheit der Insassenzustandsüberwachungseinheit startet einen Kalibrierungsprozess zum Ausgleichen der Merkmale des Insassen auf dem Fahrersitz, der ein Abbildungsziel der Fahrzeuginnenraumkamera ist, als Vorprozess des Prozesses der Erkennung der Richtung des Gesichts oder der Sichtlinie des Insassen. Die Umschaltsteuereinheit verhindert, dass durch die automatische Fahrsteuerungseinheit die automatische Fahrsteuerung von einem Beginn eines Kalibrierungsprozesses als Vorprozess der vorbestimmten Bildverarbeitung der Bildverarbeitungseinheit bis zu einem Ende des Kalibrierungsprozesses ausgeführt wird. Die Bildverarbeitungseinheit kann den Kalibrierungsprozess zu einem beliebigen Zeitpunkt starten, nämlich zu dem Zeitpunkt, zu dem eine Zündung eingeschaltet wird (ein Zustand, in dem ein elektrischer Strom an Geräte im Fahrzeug, wie z. B. die HMI 400, angelegt wird), zu dem Zeitpunkt, zu dem die Fahrunterstützung der ersten Stufe gestartet wird, und zu dem Zeitpunkt, zu dem die Fahrunterstützung der zweiten Stufe gestartet wird.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren, eine Detektionsvorrichtung, ein Fahrerassistenzsystem, ein Fahrzeug, eine Kalibrationsanlage und eine Fertigungsanlage zu gestalten, mit denen eine dynamische Kalibration von Detektionsvorrichtungen von Fahrzeugen verbessert werden kann. Insbesondere soll die Kalibration effizienter, insbesondere mit einem größeren Automatisierungsgrad, und/oder mit einer größeren Genauigkeit realisiert werden.
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Offenbarung der Erfindung
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß bei einem Verfahren dadurch gelöst, dass mit der wenigstens einen Detektionsvorrichtung wenigstens eine Kalibrationsmessung durchgeführt wird, während das Fahrzeug auf einer definierten Kalibrationsstrecke wenigstens teilautonom bewegt wird und wenigstens die wenigstens eine Kalibrationsmessung automatisch gestartet und beendet wird.
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Erfindungsgemäß wird bei dem Kalibrationsprozess das Fahrzeug wenigstens teilautonom auf einer definierten Kalibrierstrecke bewegt. Bei dem Kalibrationsprozess wird mit der wenigstens ein Detektionsvorrichtung wenigstens eine Kalibrationsmessung durchgeführt. Auf diese Weise kann die wenigstens eine Kalibrationsmessung unter reproduzierbaren Bedingungen durchgeführt werden. Außerdem wird wenigstens die wenigstens eine Kalibrationsmessung automatisch gestartet und beendet. Auf diese Weise kann ein Automatisierungsgrad bei der Durchführung der Kalibration vergrößert werden. Zusätzlich kann auch die wenigstens teilautonomen Bewegung des Fahrzeugs automatisch gestartet und beendet werden, wobei zumindest die wenigstens eine Kalibrationsmessung automatisch gestartet und beendet wird.
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Bei dem Verfahren zur Kalibration wird das Fahrzeug wenigstens teilautonom bewegt. Das bedeutet, dass wenigstens ein Teil des Bewegungsprozesses autonom insbesondere durch Mittel des Fahrzeugs gesteuert werden. Vorteilhafterweise kann das Fahrzeug auch vollständig autonom bewegt werden. Dabei kann der komplette Bewegungsprozess autonom insbesondere durch Mittel des Fahrzeugs gesteuert werden. Auf diese Weise ist kein Eingreifen von außen, insbesondere durch eine Person, wie einen Fahrer, erforderlich.
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Bei den Erfassungsdaten handelt es sich um Größen, welche Informationen über den Überwachungsbereich, insbesondere über Objekte im Überwachungsbereich, charakterisieren. Bei den Größen kann es sich um elektrische Spannungswerte, digitale Größen oder dergleichen handeln. Bei den Größen kann sich auch um Objektgrößen, insbesondere Richtungsgrößen, wie beispielsweise Winkel, Entfernungsgrößen und/oder Geschwindigkeitsgrößen, handeln, welche Richtungen, Entfernungen beziehungsweise Geschwindigkeiten von mit der wenigstens einen Detektionsvorrichtung erfassten Objekten relativ zu der wenigstens einen Detektionsvorrichtung oder dem Fahrzeug mit der wenigstens einen Detektionsvorrichtung charakterisieren.
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Bei der Kalibration handelt es sich um eine Methode zur Feststellung und Dokumentation der Abweichung eines Ist-Zustands, insbesondere der Einstellung und/oder Position und/oder Orientierung, der wenigstens einen Detektionsvorrichtung von einem Soll-Zustand. Auf Basis der Ergebnisse aus der Kalibration können die wenigstens eine Detektionsvorrichtung justiert und/oder die mit der wenigstens einen Detektionsvorrichtung erfassten Erfassungsdaten angepasst werden.
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Vorteilhafterweise kann die wenigstens eine Detektionsvorrichtung zur Erfassung von elektromagnetischen Strahlen, insbesondere optischen Strahlen wie Licht oder Radarstrahlen, ausgestaltet sein.
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Vorteilhafterweise kann wenigstens eine Detektionsvorrichtung eine Kamera, insbesondere eine Frontkamera, eine Scheibenkamera, eine Satellitenkamera, eine Seitenkamera, ein Unterboden-Kamera, eine Dachkamera oder dergleichen, ein LiDAR-System, ein Radarsystem oder ein Ultraschallsystem sein. Mit derartigen Detektionsvorrichtungen kann die Umgebung eines Fahrzeugs berührungslos insbesondere auf Objekte hin überwacht werden.
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Die Erfindung wird bei Fahrzeugen, insbesondere Kraftfahrzeugen, verwendet. Vorteilhafterweise kann die Erfindung bei Landfahrzeugen, insbesondere Personenkraftwagen, Lastkraftwagen, Bussen, Motorrädern, Drohnen, fahrbaren Robotern oder dergleichen, Luftfahrzeugen, insbesondere Flugzeugen oder Flugdrohnen, und/oder Wasserfahrzeugen, insbesondere (Unter-)Wasser-Drohnen verwendet werden. Die Erfindung wird bei Fahrzeugen eingesetzt, die autonom oder wenigstens teilautonom betrieben werden können.
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Bei autonomen oder teilautonom Bewegungen eines Fahrzeugs kann es sich je nach Art des Fahrzeugs um Fahren, Schwimmen oder Fliegen handeln.
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Die Detektionsvorrichtung kann vorteilhafterweise mit wenigstens einer Steuervorrichtung eines Fahrzeugs, insbesondere einem Fahrerassistenzsystem oder dergleichen, verbunden oder Teil einer solchen sein. Auf diese Weise kann wenigstens ein Teil der Funktionen des Fahrzeugs, insbesondere Fahrfunktionen wie beschleunigen, bremsen und lenken, autonom oder teilautonom insbesondere unter Verwendung der mit der Detektionsvorrichtung gewonnenen Erfassungsdaten ausgeführt werden.
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Die Detektionsvorrichtung kann zur Erfassung von stehenden oder bewegten Objekten, insbesondere Fahrzeugen, Personen, Tieren, Pflanzen, Hindernissen, Boden, Fahrbahnen, Fahrbahnunebenheiten, insbesondere Schlaglöchern oder Steinen, Fahrbahnbegrenzungen, (Fahrbahn-)Markierungen, (Verkehrs-)Zeichen und Signalen, Freiräumen, insbesondere Parklücken, Niederschlag oder dergleichen, und/oder von Bewegungen und/oder Gesten eingesetzt werden.
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Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Kalibration kann ab dem Ende der Fertigungslinie der korrekte Einbau oder Anbau der wenigstens einen Detektionsvorrichtung am Fahrzeug bereits in der Fertigungsstätte überprüft werden. So kann die korrekte Funktionalität und optimale Leistung der wenigstens einen Detektionsvorrichtung gewährleistet werden. Etwaige Fehler können bereits in der Fertigungsstätte erkannt werden. So können die Kosten für Garantierücksendungen und den Austausch der wenigstens einen Detektionsvorrichtung im Vergleich zu einem späteren Erkennen von Fehlern während des regulären Betriebs verringert werden.
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Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren, bei dem eine dynamische Kalibration der wenigstens einen Detektionsvorrichtung durchgeführt wird, kann auf eine statische Anordnung insbesondere von Tafeln mit definierten Zielmustern, bei der das Fahrzeug vor diesen Tafeln geparkt wird, um eine Kalibration durchzuführen, verzichtet werden. So ist keine spezielle mechanische Ausrüstung (Zieltafeln) erforderlich. Die erfindungsgemä-ße dynamische Kalibration ist im Vergleich zur statischen Kalibration einfacher, schneller und kostengünstiger.
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Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur dynamischen Kalibration wird das Fahrzeug auf einer Kalibrationsstrecke bewegt. Dabei kann der Ist-Zustand des Einbaus der wenigstens einen Detektionsvorrichtung aus den Erfassungsdaten der wenigstens einen Detektionsvorrichtung und den Fahrzeugsignalen während der Fahrt berechnet werden. Im Vergleich zu den statischen Kalibrierverfahren können Zieltafeln und umfangreiche und genaue Einstellungen entfallen.
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Durch das wenigstens teilautonome Bewegen des Fahrzeugs bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur dynamischen Kalibration kann eine hohe Genauigkeit der Parameter für die Fahrbedingungen, wie Beschleunigung, Fahrzeuggeschwindigkeit und Lenkung erreicht werden. Diese Parameter wirken sich auf die Dynamik des Fahrzeugs und schließlich auf die Position und Ausrichtung der wenigstens einen Detektionsvorrichtung aus. Das Ergebnis des Kalibrierungsverfahrens und die Zeit bis zur Fertigstellung hängen stark von diesen Parametern ab. Der wenigstens teilautonome Betrieb des Fahrzeugs ermöglicht, dass das Fahrzeug langsam auf eine konstante, niedrige Geschwindigkeit beschleunigt werden kann, während es sich vollkommen geradeaus bewegen kann.
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Das erfindungsgemäße Verfahren zur Kalibration wird gewissermaßen mit einer „Auto-Pilot“-Funktion durchgeführt, ohne, dass ein menschlicher Fahrer benötigt wird. Bei dem teilautonom Betrieb des Fahrzeugs können die Beschleunigung sowie das Halten einer konstanten Geschwindigkeit konfigurierbar sein und vom Fahrzeug selbständig durchgeführt werden. Um das Fahrzeug in einer geraden Bewegungspur zu halten, kann die wenigstens eine Detektionsvorrichtung entsprechende Bewegungsbahnmarkierungen insbesondere in der Mitte der Kalibrationsstrecke verfolgen. Bei Bedarf kann das Fahrzeug mit dem Fahrerassistenzsystem autonom gesteuert werden. Nach Abschluss des Kalibrierungsvorgangs kann das Fahrzeug angehalten und die „Auto-Pilot“-Funktion ausgeschaltet werden.
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Vorteilhafterweise können das Verhalten und die Parameter des Antriebs des Fahrzeugs je nach Kalibrationsstrecke, Fahrzeugvariante und gegebenenfalls anderen Faktoren angepasst werden. So kann das Ergebnis der Kalibration verbessert werden. Außerdem kann eine hohe Wiederholbarkeit und damit eine bessere Planbarkeit hinsichtlich der Produktionszeiten ermöglicht werden.
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Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann
die wenigstens eine Kalibrationsmessung am Anfang der definierten Kalibrationsstrecke automatisch gestartet werden
und/oder
die wenigstens eine Kalibrationsmessung am Ende der definierten Kalibrationsstrecke automatisch beendet werden
und/oder
die wenigstens teilautonome Bewegung des Fahrzeugs am Anfang der definierten Kalibrationsstrecke automatisch gestartet werden
und/oder
die wenigstens teilautonome Bewegung des Fahrzeugs am Ende der definierten Kalibrationsstrecke automatisch beendet werden. Auf diese Weise ist zum Starten und/oder Stoppen der wenigstens ein Kalibrationsmessung beziehungsweise zum Starten und/oder Stoppen der wenigstens teilautonomen Bewegung des Fahrzeugs kein manuelles Eingreifen, insbesondere ein Eingreifen einer Person, erforderlich. So kann der Automatisierungsgrad für die Kalibration weiter vergrößert werden.
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Vorteilhafterweise können die wenigstens eine Kalibrationsmessung und die wenigstens teilautonom Bewegung des Fahrzeugs am Anfang der Kalibrationsstrecke automatisch gestartet werden. Auf diese Weise ist am Anfang der Kalibrationsstrecke kein externes Eingreifen erforderlich.
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Vorteilhafterweise kann alternativ die wenigstens teilautonom Bewegung des Fahrzeugs bereits vor dem Anfang der Kalibrationsstrecke, auch getrennt von dem Beginn der wenigstens ein Kalibrationsmessung gestartet werden. Auf diese Weise kann das Fahrzeug wenigstens teilautonom zur Kalibrationsstrecke bewegt und/oder am Anfang der Kalibrationsstrecke platziert werden. Am Anfang der Kalibrationsstrecke kann die wenigstens eine Kalibrationsmessung automatisch oder manuell gestartet werden.
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Vorteilhafterweise können alternativ oder zusätzlich die wenigstens eine Kalibrationsmessung und die wenigstens teilautonome Bewegung des Fahrzeugs am Ende der Kalibrationsstrecke automatisch beendet werden. Auf diese Weise kann das gesamte Verfahren zur Kalibration am Ende der Kalibrationsstrecke automatisch beendet werden.
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Vorteilhafterweise kann alternativ lediglich die wenigstens eine Kalibrationsmessung am Ende der Kalibrationsstrecke automatisch beendet werden. Die wenigstens teilautonome Bewegung des Fahrzeugs kann fortgesetzt. Auf diese Weise kann das Fahrzeug nach Ende der wenigstens einen Kalibrationsmessung wenigstens teilautonom aus der Kalibrationsstrecke herausbewegt werden. Das Fahrzeug kann außerdem wenigstens teilautonom weiter bewegt werden insbesondere in einen Wartebereich. Der Wartebereich kann sich außerhalb der Fertigungsanlage insbesondere auf einem Parkplatz befinden. Auf diese Weise kann der Automatisierungsgrad weiter erhöht werden.
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Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann
das Starten und/oder Stoppen der wenigstens ein Kalibrationsmessung mittels externer Signale initiiert werden, welche mit Erfassungsmitteln des Fahrzeugs, insbesondere der wenigstens Detektionsvorrichtung, empfangen werden können,
und/oder
das Starten und/oder stoppen der wenigstens teilautonomen Bewegung des Fahrzeugs mittels externer Signale initiiert werden, welche mit Erfassungsmitteln des Fahrzeugs, insbesondere der wenigstens Detektionsvorrichtung, empfangen werden können. Auf diese Weise können die wenigstens eine Kalibrationsmessung beziehungsweise die wenigstens teilautonome Bewegung des Fahrzeugs durch Initiierung von außerhalb des Fahrzeugs gestartet beziehungsweise gestoppt werden. So kann das Starten beziehungsweise Stoppen der wenigstens ein Kalibrationsmessung und/oder der wenigstens teilautonomen Bewegung mittels einer externen Steuerung, insbesondere einer Steuerung einer Fertigungsanlage, in welcher der Einbau der Detektionsvorrichtung in das Fahrzeug oder die Montage des gesamten Fahrzeugs erfolgt, initiiert werden. So kann der Automatisierungsgrad weiter vergrößert werden.
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Mit Hilfe der externen Signale kann die wenigstens eine Kalibrationsmessung und/oder die wenigstens teilautonom Bewegung des Fahrzeugs extern getriggert werden.
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Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann
wenigstens ein Teil der externen Signale am Ende einer Fertigungslinie bereitgestellt, insbesondere erzeugt, werden
und/oder
wenigstens ein Teil der externen Signale mit Signalmitteln bereitgestellt werden, insbesondere erzeugt werden, sobald sich das Fahrzeug am Ende einer Fertigungslinie befindet,
und/oder
wenigstens ein Teil der externen Signale am Anfang der Kalibrationsstrecke bereitgestellt, insbesondere erzeugt, werden
und/oder
wenigstens ein Teil der externen Signale mit Signalmitteln bereitgestellt werden, insbesondere erzeugt werden, sobald sich das Fahrzeug am Anfang der Kalibrationsstrecke befindet,
und/oder
wenigstens ein Teil der externen Signale am Ende der Kalibrationsstrecke bereitgestellt, insbesondere erzeugt, werden
und/oder
wenigstens ein Teil der externen Signale mit Signalmitteln bereitgestellt werden, insbesondere erzeugt werden, sobald sich das Fahrzeug am Ende der Kalibrationsstrecke befindet. Auf diese Weise können die wenigstens eine Kalibrationsmessung und/oder die wenigstens teilautonome Bewegung des Fahrzeugs gezielt dann gestartet oder gestoppt werden, wenn sich das Fahrzeug an einem vorgegebenen Ort, insbesondere am Ende der Fertigungslinie, am Anfang der Kalibrationsstrecke beziehungsweise am Ende der Kalibrationsstrecke befindet.
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In der Fertigungslinie erfolgt die Fertigung des Fahrzeugs, insbesondere der Einbau oder Anbau der wenigstens einen Detektionsvorrichtung.
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Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann wenigstens ein Teil der externen Signale als passive Signale, insbesondere optische erkennbare Markierungen, bereitgestellt werden und/oder wenigstens ein Teil der externen Signale als aktive Signale, insbesondere elektromagnetische Signale, bereitgestellt werden. Auf diese Weise können die Mittel zum Triggern der wenigstens ein Kalibrationsmessung und/oder der wenigstens teilautonom Bewegung des Fahrzeugs flexibler ausgestaltet werden.
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Vorteilhafterweise kann wenigstens ein Teil der externen Signale passive Signale sein. Mit passiven Signalen kann ein Ort, an dem die wenigstens eine Kalibrationsmessung gestartet oder beendet beziehungsweise die wenigstens teilautonome Bewegung des Fahrzeugs gestartet oder beendet werden soll, genau definiert werden. Passive Signale sind wartungsfrei, robust und einfach anzubringen. Passive Signale können mit entsprechenden Erfassungsmitteln des Fahrzeugs, insbesondere mit der zu kalibrierenden wenigstens einen Detektionsvorrichtung, erfasst werden.
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Vorteilhafterweise können die passiven Signale optische erkennbare Markierungen aufweisen oder daraus bestehen. Derartige Markierungen können insbesondere in Bereichen der Fertigungslinie und/oder der Kalibrationsstrecke angeordnet sein, welche mit Erfassungsmitteln des Fahrzeugs, insbesondere der zu kalibrierenden wenigstens einen Detektionsvorrichtung, erfasst werden können. Bei den Markierungen kann es sich insbesondere um Linien, Schilder, Codes, insbesondere QR-Code oder Barcodes oder dergleichen, handeln.
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Vorteilhafterweise kann alternativ oder zusätzlich wenigstens ein Teil der externen Signale aktive Signale sein. Die aktiven Signale können permanent oder bei Bedarf erzeugt werden.
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Vorteilhafterweise kann alternativ oder zusätzlich wenigstens ein Teil der externen Signale aktive Signale sein, welche erzeugt werden, sobald das Fahrzeug eine entsprechende Position erreicht, in welcher die wenigstens eine Kalibrationsmessung gestartet oder beendet oder die wenigstens teilautonome Bewegung des Fahrzeugs gestartet oder beendet werden soll. Auf diese Weise kann das Triggern der wenigstens ein Kalibrationsmessung und/oder des wenigstens teilautonomen Betriebs des Fahrzeugs individuell an den Fahrzeugtyp und/oder die Fertigungsanlage angepasst werden.
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Vorteilhafterweise kann wenigstens ein Teil der externen Signale als elektromagnetische Signale, insbesondere Funksignale oder Lichtsignale, realisiert sein. Elektromagnetische Signale können aktiv gesendet werden.
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Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann
die wenigstens teilautonome Bewegung des Fahrzeugs am Ende einer Fertigungslinie gestartet werden
und/oder
die wenigstens eine Kalibrationsmessung am Ende einer Fertigungslinie gestartet werden. Auf diese Weise kann der Automatisierungsgrad bei der Fertigung des Fahrzeugs und der Kalibration der wenigstens einen Detektionsvorrichtung weiter erhöht werden. Sofern sich die definierte Kalibrationsstrecke direkt am Ende der Fertigungslinie befindet, kann so am Ende der Fertigungslinie direkt die wenigstens eine Kalibrationsmessung mit der wenigstens einen Detektionsvorrichtung gestartet werden. Dies führt zu einer Zeitersparnis des gesamten Fertigungsprozesses inklusive Kalibration.
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Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung kann während der wenigstens teilautonomen Bewegung entlang der definierten Kalibrationsstrecke mit dem Fahrzeug wenigstens eine Beschleunigung, wenigstens eine Verlangsamung und/oder wenigstens eine Richtungsänderung durchgeführt werden. Auf diese Weise kann die wenigstens eine Detektionsvorrichtung unter Bedingungen kalibriert werden, wie sie auch im Normalbetrieb des Fahrzeugs vorkommen. Durch Richtungsveränderungen kann die Fahrtrichtung des Fahrzeugs an den Verlauf der Kalibrationsstrecke, insbesondere dem Verlauf von Leitlinien auf der Kalibrationsstrecke, angepasst werden.
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Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann die wenigstens teilautonome Bewegung des Fahrzeugs auf Basis wenigstens eines Teils der Erfassungsdaten durchgeführt werden, die mit der zu kalibrierenden wenigstens einen Detektionsvorrichtung bei der Erfassung des wenigstens einen Überwachungsbereichs ermittelt werden. Auf diese Weise kann ein Aufwand von für die wenigstens teilautonome Bewegung des Fahrzeugs erforderlichen Detektionsvorrichtungen insgesamt reduziert werden.
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Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann die wenigstens eine Detektionsvorrichtung auf Basis der Ergebnisse der Kalibration der wenigstens einen Detektionsvorrichtung justiert werden und/oder im normalen Messbetrieb mit der wenigstens einen Detektionsvorrichtung ermittelte Erfassungsdaten auf Basis der Ergebnisse der Kalibration angepasst werden. Auf diese Weise kann die wenigstens eine Detektionsvorrichtung und/oder die ermittelten Erfassungsdaten eingestellt werden, sodass die ermittelten Erfassungsdaten zum zuverlässigen Betrieb des Fahrzeugs herangezogen werden können.
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Ferner wird die Aufgabe erfindungsgemäß bei der Detektionsverrichtung dadurch gelöst, dass die Detektionsvorrichtung wenigstens einen Teil von Mitteln zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Kalibration der Detektionsvorrichtung aufweist.
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Erfindungsgemäß weist die Detektionsvorrichtung wenigstens einen Teil von Mitteln auf zur Durchführung von Kalibrationsmessungen mit der Detektionsvorrichtung, während das Fahrzeug auf einer definierten Kalibrationsstrecke wenigstens teilautonom bewegt wird, und zum automatischen starten und beenden von Kalibrationsmessungen auf.
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Die Mittel zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens können auf softwaremäßigem Wege und/oder hardwaremäßigem Wege realisiert sein. Auf softwaremäßigem Wege können insbesondere Ablaufschemata, insbesondere Programme, zur Durchführung des Verfahrens in der Detektionsvorrichtung gespeichert sein. Die Ablaufschemata können einer Steuereinrichtung des Fahrzeugs und/oder einer Steuereinrichtung einer Fertigungsanlage, insbesondere einer Kalibrationsanlage, für das Fahrzeug zur Verfügung gestellt werden. Auf hardwaremäßigem Wege können Erfassungsmittel zur Erfassung von externen Signalen, mit welchen Kalibrationsmessungen und/oder wenigstens teilautonome Bewegungen des Fahrzeugs getriggert werden können, realisiert werden.
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Des Weiteren wird die Aufgabe erfindungsgemäß bei dem Fahrerassistenzsystem dadurch gelöst, dass das Fahrerassistenzsystem wenigstens einen Teil von Mitteln zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Kalibration der wenigstens einen Detektionsvorrichtung aufweist.
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Erfindungsgemäß weist das Fahrerassistenzsystem wenigstens einen Teil von Mitteln auf zur Durchführung von Kalibrationsmessungen mit der wenigstens einen Detektionsvorrichtung, während das Fahrzeug auf einer definierten Kalibrationsstrecke wenigstens teilautonom bewegt wird, und zum automatischen starten und beenden von Kalibrationsmessungen auf.
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Erfindungsgemäß weist das Fahrerassistenzsystem wenigstens eine Detektionsvorrichtung, insbesondere wenigstens eine erfindungsgemäße Detektionsvorrichtung, auf. Vorteilhafterweise kann wenigstens eine Detektionsvorrichtung des Fahrerassistenzsystems wenigstens einen Teil von Mitteln zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Kalibration der wenigstens einen Detektionsvorrichtung aufweisen. Da die wenigstens eine Detektionsvorrichtung Teil des Fahrerassistenzsystems ist, sind somit die Mittel der wenigstens einen Detektionsvorrichtung ebenfalls Teil des Fahrerassistenzsystems. In Bezug auf Mittel des Fahrzeugs, welches wenigstens ein Fahrerassistenzsystem und/oder wenigstens eine Detektionsvorrichtung aufweist, gilt dies analog.
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Darüber hinaus wird die Aufgabe erfindungsgemäß bei dem Fahrzeug dadurch gelöst, dass das Fahrzeug wenigstens einen Teil von Mitteln zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Kalibration der Detektionsvorrichtung aufweist.
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Erfindungsgemäß weist das Fahrzeug wenigstens einen Teil von Mitteln auf zur Durchführung von Kalibrationsmessungen mit der wenigstens einen Detektionsvorrichtung, während das Fahrzeug auf einer definierten Kalibrationsstrecke wenigstens teilautonom bewegt wird, und zum automatischen starten und beenden von Kalibrationsmessungen auf.
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Außerdem wird die Aufgabe erfindungsgemäß bei der Kalibrationsanlage dadurch gelöst, dass die Kalibrationsanlage wenigstens einen Teil von Mitteln zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Kalibration von Detektionsvorrichtungen von Fahrzeugen aufweist.
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Erfindungsgemäß weist die Kalibrationsanlage wenigstens ein Teil von Mitteln auf zur Durchführung von Kalibrationsmessungen von Detektionsvorrichtungen, während die Fahrzeuge auf definierten Kalibrationsstrecken wenigstens teilautonom bewegt werden, und zum automatischen starten und beenden von Kalibrationsmessungen auf.
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Bei einer vorteilhaften Ausführungsform kann die Kalibrationsanlage wenigstens ein Signalmittel zur Erzeugung externer Signale zum Triggern von Kalibrationsmessungen und/oder zum Triggern von wenigstens teilautonomen Bewegungen von Fahrzeugen aufweisen. Auf diese Weise können mit Signalmitteln Beginn und Ende von Kalibrationsmessungen und/oder Beginn und Ende von wenigstens teilautonomen Bewegungen von Fahrzeugen getriggert werden.
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Vorteilhafterweise kann die definierte Kalibrationsstrecke passive Signalmittel, insbesondere Markierungen wie Linien, Leitplanken, Schildern oder dergleichen, aufweisen. Alternativ oder zusätzlich können aktive Signalmittel, insbesondere elektromagnetische Sender, wie Lichtsender und/oder Funksender, vorgesehen seien, welche Anfang und/oder Ende der Kalibrationsstrecke markieren.
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Darüber hinaus wird die Aufgabe erfindungsgemäß bei der Fertigungsanlage dadurch gelöst, dass die Fertigungsanlage wenigstens einen Teil der Mittel zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Kalibration von Detektionsvorrichtungen von Fahrzeugen aufweist.
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Erfindungsgemäß weist die Fertigungsanlagen wenigstens einen Teil von Mitteln auf zur Durchführung von Kalibrationsmessungen von Detektionsvorrichtungen, während die Fahrzeuge auf definierten Kalibrationsstrecken wenigstens teilautonom bewegt werden, und zum automatischen starten und beenden von Kalibrationsmessungen auf.
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Bei einer vorteilhaften Ausführungsform kann die Fertigungsanlage wenigstens ein Signalmittel zur Erzeugung externer Signale zum Triggern von Kalibrationsmessungen und/oder zum Triggern von teilautonomen Bewegungen von Fahrzeugen aufweisen. Auf diese Weise kann mit der Fertigungsanlage der Beginn und das Ende von Kalibrationsmessungen und/oder der Beginn und das Ende von teilautonomen Bewegungen des Fahrzeugs getriggert werden.
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Erfindungsgemäß weist die Fertigungsanlagen wenigstens eine Kalibrationsanlage, insbesondere wenigstens eine erfindungsgemäße Kalibrationsanlage, zur Kalibration von Detektionsvorrichtungen von Fahrzeugen auf. Vorteilhafterweise kann wenigstens eine Kalibrationsanlage der Fertigungsanlagen wenigstens einen Teil von Mitteln zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Kalibration von Detektionsvorrichtungen aufweisen. Da die wenigstens eine Kalibrationsanlage Teil der Fertigungsanlage ist, sind somit die Mittel der wenigstens einen Kalibrationsanlage ebenfalls Teil der Fertigungsanlage.
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Vorteilhafterweise kann die Fertigungsanlage passive Signalmittel, insbesondere Markierungen wie Linien, Leitplanken, Schilder oder dergleichen, aufweisen. Alternativ oder zusätzlich können aktive Signalmittel, insbesondere elektromagnetische Sender, wie Lichtsender und/oder Funksender, vorgesehen seien, welche Beginn und/oder Ende der Kalibrationsstrecke und/oder das Ende der Fertigungslinie markieren.
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Vorteilhafter Weise kann die wenigstens eine Kalibrationsanlage, insbesondere wenigstens eine Kalibrationsstrecke, direkt im Anschluss an wenigstens eine Fertigungslinie angeordnet sein. Auf diese Weise kann die Kalibration direkt im Anschluss an die Fertigung des Fahrzeugs beziehungsweise im Anschluss an den Einbau oder Anbau der wenigstens einen Detektionsvorrichtung erfolgen.
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Im Übrigen gelten die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren, der erfindungsgemäßen Detektionsvorrichtung, dem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem, dem erfindungsgemäßen Fahrzeug, der erfindungsgemäßen Kalibrationsanlage und der erfindungsgemäßen Fertigungsanlage und deren jeweiligen vorteilhaften Ausgestaltungen aufgezeigten Merkmale und Vorteile untereinander entsprechend und umgekehrt. Die einzelnen Merkmale und Vorteile können selbstverständlich untereinander kombiniert werden, wobei sich weitere vorteilhafte Wirkungen einstellen können, die über die Summe der Einzelwirkungen hinausgehen.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert werden. Der Fachmann wird die in der Zeichnung, der Beschreibung und den Ansprüchen in Kombination offenbarten Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen. Es zeigen schematisch
- 1 in der Vorderansicht einen Personenkraftwagen, mit einem Fahrerassistenzsystem, welches eine Steuereinrichtung und eine Frontkamera umfasst;
- 2 eine Draufsicht einer Fertigungsanlage gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel für Fahrzeuge, wie den Personenkraftwagen aus 1, mit einer Fertigungslinie, in welcher die Fahrzeuge montiert werden, und mit einer Kalibrationsanlage, in welcher Frontkameras der Fahrzeuge dynamisch kalibriert werden, wobei sich die Kalibrationsanlage direkt am Ende der Fertigungslinie befindet;
- 3 ein Ablaufschema für ein Verfahren zur Kalibration von Frontkameras von Fahrzeugen wie dem Personenkraftwagen aus 1 in der Fertigungsanlage aus 2;
- 4 eine Draufsicht auf eine Fertigungsanlage gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel, bei dem die Kalibrationsanlage entfernt von dem Ende der Fertigungslinie angeordnet ist.
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In den Figuren sind gleiche Bauteile mit gleichen Bezugszeichen versehen.
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Ausführungsform(en) der Erfindung
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In der 1 ist ein Fahrzeug 10 in Form eines Personenkraftwagens in der Vorderansicht gezeigt.
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Das Fahrzeug 10 verfügt über ein Fahrerassistenzsystem 12, mit dem das Fahrzeug teilautonom oder autonom betrieben, beispielsweise gefahren, werden kann. Mit dem Fahrerassistenzsystem 12 können Fahrfunktionen, beispielsweise Beschleunigungen, Bremsvorgänge und Lenkvorgänge gesteuert werden.
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Das Fahrerassistenzsystem 12 umfasst eine Steuereinrichtung 14 und eine Detektionsvorrichtung in Form einer Frontkamera 16. Die Frontkamera 16 ist funktional mit der Steuereinrichtung 14 verbunden. Auf diese Weise können zwischen der Steuereinrichtung 14 und der Frontkamera 16 Daten ausgetauscht werden.
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Die Frontkamera 16 befindet sich beispielhaft im vorderen Bereich des Fahrzeugs 10, beispielsweise in der vorderen Stoßstange. Mit der Frontkamera 16 kann ein Überwachungsbereich 18 in Fahrtrichtung 20 vor dem Fahrzeug 10 beispielsweise auf Objekte überwacht werden. Die Frontkamera 16 kann auch andere Stelle des Fahrzeugs 10 auch anders ausgerichtet angeordnet sein. Es können auch mehrere Frontkameras 16 vorgesehen sein. Zusätzlich oder alternativ zu der Frontkamera 16 kann das Fahrzeug 10 auch andersartige Detektionsvorrichtungen, beispielsweise LiDAR-Systeme, Radarsysteme und/oder Ultraschallsystem, aufweisen.
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Mit der Frontkamera 16 können stehende oder bewegte Objekte, beispielsweise Fahrzeuge, Personen, Tiere, Pflanzen, Hindernisse, der Boden, Fahrbahnen, Fahrbahnunebenheiten, zum Beispiel Schlaglöcher oder Steine, Fahrbahnbegrenzungen 54, (Fahrbahn-)Markierungen 22, 40 und 50, (Verkehrs-)Zeichen und Signale, Freiräume, zum Beispiel Parklücken, Niederschlag oder dergleichen, und/oder Bewegungen und/oder Gesten erfasst werden. Ferner können mit der Frontkamera 16 optische Signale, wie beispielsweise Kalibrations-Startsignale 44, erfasst werden.
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In der 2 ist eine Draufsicht auf eine Fertigungsanlage 24 gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel für Fahrzeuge 10 gezeigt. Dort sind beispielhaft zwei Fahrzeuge 10 gezeigt. Die Fertigungsanlage 24 weist eine Fertigungslinie 32 und eine Kalibrationsanlage 28 auf.
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Die Kalibrationsanlage verfügt über eine definierte Kalibrationsstrecke 26. In der Kalibrationsanlage 28 kann die Detektionsvorrichtung beispielhaft in Form der Frontkamera 16 dynamisch kalibriert werden. Entlang der Kalibrationsstrecke 26 erstrecken sich beispielhaft drei Fahrbahnmarkierungen 22.
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Die Kalibrationsanlage 28 ist hinter einem Ende 30 der Fertigungslinie 32 angeordnet. In der Fertigungslinie 32 werden die Fahrzeuge 10 montiert. Dabei werden auch die jeweiligen Fahrerassistenzsysteme 12 mit den Steuereinrichtungen 14 und den Frontkameras 16 eingebaut.
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Die Fertigungsanlage 24 umfasst ferner eine Anlagensteuerung 34. Mit der Anlagensteuerung 34 können Funktionen der Fertigungslinie 32 und der Kalibrationsanlage 28 gesteuert werden.
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Die Fertigungslinie 32 umfasst hier nicht weiter interessierende Fertigungsabschnitte beispielsweise mit automatisierten oder teilautomatisierten Montagewerkzeugen, zum Beispiel Robotern.
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Ferner umfasst die Fertigungslinie 32 Transportmittel, beispielsweise Förderanlagen, mit denen Fahrzeuge 10 in der Fertigungslinie 32 bewegt werden. Beispielhaft werden die Fahrzeuge 10 entlang der Fertigungslinie 32 in Fahrtrichtung 20 bewegt. In der 2 ist beispielhaft ein in der Montage befindliches Fahrzeug 10 gestrichelt und ein fertig montiertes Fahrzeug 10 am Ende 30 der Fertigungslinie 32 gezeigt.
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Die Fertigungsanlage 24 verfügt außerdem über ein Kommunikationssystem 36, welches mit der Anlagensteuerung 34 verbunden ist. Auf diese Weise ist ein Datenaustausch zwischen dem Kommunikationssystem 36 und der Anlagesteuerung 34 möglich. Mit dem Kommunikationssystem 36 können nach Ansteuerung durch die Anlagensteuerung 34 elektromagnetische Signale, beispielsweise Fahrt-Startsignale 38, gesendet werden. Die Fahrt-Startsignale 38 können mit hier nicht weiter interessierenden Empfängern der Fahrzeuge 10 empfangen werden. Die Empfänger der Fahrzeuge können beispielsweise Teil des jeweiligen Fahrassistenzsystems 12 sein oder mit diesem verbunden sein. Als Empfänger kann auch die Frontkamera 16 verwendet werden.
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Bei den Fahrt-Startsignalen 38 kann es sich beispielsweise um Funksignale handeln. Alternativ können auch Lichtsignale verwendet werden. Mit den Fahrt-Startsignalen 38 kann das Fahrerassistenzsystem 12 des Fahrzeugs 10 angesteuert werden, um das Fahrzeug 10 in den autonomen Betrieb zu schalten. Dabei kann ein Programm gestartet werden, welches eine autonome Kalibrationsfahrt zur Durchführung eines Kalibrationsprozesses für die Frontkamera 10 enthält. Das Programm kann beispielsweise in Speichermitteln des Fahrerassistenzsystems 12, beispielsweise in Speichermitteln der Frontkamera 16 und/oder der Steuereinrichtung 14 hinterlegt sein. Bei der Kalibrationsfahrt kann das Fahrzeug 10 auf der Kalibrationsstrecke 26 beschleunigt, abgebremst und an den Markierungslinien 22 entlang gesteuert werden. Bei der Kalibrationsfahrt handelt es sich um eine autonome Bewegung des Fahrzeugs 10.
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Bei der Kalibrationsfahrt wird das Fahrzeug 10 zunächst vom Ende 30 der Fertigungslinie 32 autonom in eine Startposition am Anfang 46 der Kalibrationsstrecke 26 gefahren. Die Startposition ist durch Startmarkierungen 40 beispielsweise am Boden gekennzeichnet. Die Startmarkierungen 40 werden beispielsweise von der zu kalibrierenden Frontkamera 16 erfasst. Die Erfassungsdaten über den Überwachungsbereich 18 vor dem Fahrzeug 10, welche mit der Frontkamera 16 ermittelt werden, werden an die Steuereinrichtung 14 übermittelt. Mit der Steuereinrichtung 14 wird die Ausrichtung des Fahrzeugs 10 an den Startmarkierung 40 auf Basis der Erfassungsdaten gesteuert. Alternativ kann die Bewegung des Fahrzeugs 10 vom Ende 30 der Fertigungslinie 32 zur Startposition am Anfang 46 der Kalibrationsstrecke 26 auch durch geeignete Transportmittel, beispielsweise Förderbänder, erfolgen.
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Die Fertigungsanlage 24 verfügt ferner über einen Sender 42, mit welchem Kalibrations-Startsignale 44, beispielsweise in Form von Lichtsignalen, gesendet werden können. Der Sender 42 ist funktional mit der Anlagensteuerung 34 verbunden. Auf diese Weise kann der Sender 42 mit der Anlagensteuerung 34 zum Aussenden von Kalibrations-Startsignalen 44 angesteuert werden.
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Der Sender 42 ist auf den Anfang 46 der Kalibrationsstrecke 26 gerichtet. Die Kalibrations-Startsignale 44 können mit der Frontkamera 16 empfangen und identifiziert werden. Mit den Kalibrations-Startsignalen 44 kann ein Kalibrationsprozess für die Frontkamera 16 gestartet werden. Während des Kalibrationsprozesses führt die Frontkamera 16 Kalibrationsmessungen durch, während die Kalibrationsfahrt fortgesetzt wird. Auf der definierten Kalibrationsstrecke 26 kann das Fahrzeug 10 über eine Strecke 52 automatisch beschleunigt, verlangsamt und gelenkt werden. Auf diese Weise kann ein dynamischer Kalibrationsprozess realisiert werden.
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Am Ende 48 der Kalibrationsstrecke 26 ist ein Stoppsignal 50 in Form einer Bodenmarkierung angeordnet. Sobald das Fahrzeug 10 das Stoppsignal 50 erreicht, kann dies mit der Frontkamera 16 erfasst und an die Steuereinrichtung 14 des Fahrerassistenzsystems 12 übermittelt werden. Daraufhin kann die Kalibrationsmessung der Frontkamera 16 beendet werden. Die autonome Kalibrationsfahrt des Fahrzeugs 10 kann beendet und das Fahrzeug 10 am Ende 48 der Kalibrationsstrecke 26 gestoppt werden.
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Die Frontkamera 16 kann nach Abschluss des Kalibrationsprozesses auf Basis der Ergebnisse der Kalibration justiert werden. Alternativ oder zusätzlich können später Erfassungsdaten, welche im normalen Messbetrieb mit der Frontkamera 16 ermittelt werden, auf Basis der Ergebnisse der Kalibration angepasst werden.
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Optional sind entlang der Kalibrationsstrecke 26 auf gegenüberliegenden Seiten Barrieren 54, beispielsweise in Form von Wänden, angeordnet. Diese verhindern, dass Personen oder andere Fahrzeuge ungewollt auf die Kalibrationsstrecke 26 gelangen. Auf diese Weise kann zum einen die Sicherheit von Personen erhöht werden. Außerdem können äußere Störungen verringert werden. Je nach Aufbau der Fertigungsanlage 24 kann auf die Barrieren 54 verzichtet werden.
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In der 3 ist ein Ablaufschema für ein Verfahren zur Kalibration der Frontkamera 16 in der Fertigungsanlage 24 aus 2 dargestellt.
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Ein Programm mit dem Ablaufschema zur Durchführung der Kalibration kann beispielsweise in einem Speichermittel der Frontkamera 16 hinterlegt sein. Das Programm kann beispielsweise am Ende 48 der Fertigungslinie 32 an das Fahrerassistenzsystem 12 übermittelt werden.
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Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel in 2 werden die Fahrzeuge 10 bei der Montage durch die Fertigungslinie 32 bewegt. Alternativ kann auch eine statische Fertigung vorgesehen sein, bei der die Fahrzeuge 10 bei der Montage nicht bewegt werden.
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Der Abschluss der Fertigung, sobald ein Fahrzeug 10 das Ende 30 der Fertigungslinie 32 erreicht, wird in einem Schritt 56 beispielsweise mit Mitteln der Anlagensteuerung 34 erfasst.
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Sobald ein Fahrzeug 10 das Ende 30 der Fertigungslinie 32 erreicht, wird in einem Schritt 58 mit der Anlagesteuerung 34 das Kommunikationssystem 36 so angesteuert, dass dieses ein Fahrt-Startsignal 38 aussendet.
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Das Fahrt-Startsignal 38 wird mit Empfangsmitteln des Fahrzeugs 10 erfasst. Daraufhin wird mit der Steuereinrichtung 14 des Fahrerassistenzsystems 12 in einem Schritt 60 die Kalibrationsfahrt gestartet. Die Phasen der Kalibrationsfahrt und die entsprechenden Einstellungen der Funktionen des Fahrzeugs 10 können beispielsweise in einem Speichermittel der Frontkamera 16 hinterlegt sein.
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Nach dem Start der Kalibrationsfahrt wird das Fahrzeug 10 zunächst autonom zu den Startmarkierungen 40 am Anfang 46 der Kalibrationsstrecke 26 gefahren. Dabei werden mit der Frontkamera 16 die Startmarkierungen 40 erfasst. Die mit der Frontkamera 16 ermittelten Erfassungsdaten mit Informationen über den Überwachungsbereich 18 werden an die Steuereinrichtung 14 des Fahrerassistenzsystems 12 übermittelt.
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Sobald das Fahrzeug 10 korrekt innerhalb der Stadtmarkierungen 40 platziert ist, wird dies beispielsweise mit Mitteln der Kalibrationsanlage 28 erfasst und eine entsprechende Mitteilung an die Anlagensteuerung 34 übermittelt. Alternativ kann die korrekte Position innerhalb der Stadtmarkierungen 40 auch mit Mitteln des Fahrzeugs 10, beispielsweise mit der Frontkamera 16, erfasst werden und die Mitteilung darüber auf drahtlosem Wege beispielsweise an das Kommunikationssystem 36 und von diesem an die Anlagensteuerung 34 übermittelt werden.
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Auf die Mitteilung über das Erreichen der Startposition wird mit der Anlagensteuerung 34 in einem Schritt 60 der Sender 42 zum Senden von Kalibrations-Startsignalen 44 angesteuert. Die Kalibrations-Startsignale 44 werden mit der Frontkamera 16 erfasst und eine entsprechende Mitteilung an die Steuereinrichtung 14 übermittelt.
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Daraufhin wird mit der Steuereinrichtung 18 in einem Schritt 62 der Kalibrationsprozess gestartet, bei dem das Fahrzeug 10 zunächst beschleunigt wird und die Kalibrationsmessung der Frontkamera 16 gestartet wird.
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Während der Kalibrationsmessung fährt das Fahrzeug 10 autonom entlang der Kalibrationsstrecke 26. Die mit der Frontkamera 16 ermittelten Erfassungsdaten, beispielsweise über den Verlauf der Markierungslinien 22 und der Orientierung des Fahrzeugs 10 relativ zu den Markierungslinien 22, werden zu Kalibration der Kamera 16 verwendet. Außerdem werden die Erfassungsdaten an die Steuereinrichtung 14 übermittelt. Mit der Steuereinrichtung 14 erfolgt auf Basis der Erfassungsdaten die autonome Steuerung der Fahrfunktionen des Fahrzeugs 10.
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Sobald das Fahrzeug 10 das Stoppsignal 50 erreicht, wird dies in einem Schritt 64 mit der Frontkamera 16 erfasst und eine entsprechende Mitteilung an die Steuereinrichtung 14 übermittelt.
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Daraufhin wird mit dem der Steuereinrichtung 14 in einem Schritt 66 die Kalibrationsfahrt des Fahrzeugs 10 automatisch gestoppt und die Kalibrationsmessung der Frontkamera 16 beendet.
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Das Fahrzeug 10 kann nun am Ende 48 der Kalibrationsstrecke 26 abgeholt werden. Hierzu können extern gesteuerte oder automatische Transportmittel verwendet werden. Alternativ kann das Fahrzeug 10 auch autonom oder teilautonom von dem Ende 48 der Kalibrationsstrecke 26 beispielsweise zu einem Wartebereich fahren.
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In der 4 ist eine Fertigungsanlage 24 gemäß eines zweiten Ausführungsbeispiels gezeigt. Diejenigen Elemente, die zu denen des ersten Ausführungsbeispiels aus 2 ähnlich sind, sind mit denselben Bezugszeichen versehen. Das zweite Ausführungsbeispiel unterscheidet sich von dem ersten Ausführungsbeispiel dadurch, dass die Kalibrationsanlage 28 nicht direkt hinter der Fertigungslinie 32 angeordnet ist. Das Fahrzeug 10 muss daher vom Ende 30 der Fertigungslinie 32 beispielsweise entlang einer definierten Strecke zum Anfang 46 der Kalibrationsstrecke 26 bewegt werden. Dabei kann das Fahrzeug 10 autonom fahren. Hierzu kann in der Steuereinrichtung 14 des Fahrerassistenzsystems 12 oder in der Frontkamera 16 eine entsprechende Fahranweisung hinterlegt sein. Auf diese Weise kann das Fahrzeug 10 vollautomatisiert vom Ende 30 der Fertigungslinie 30 zur Kalibrationsanlage 28 bewegt werden.
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Alternativ kann das Fahrzeug 10 mithilfe von Transportmitteln, beispielsweise Förderbändern, vom Ende 30 der Fertigungslinie 32 zum Anfang 46 der Kalibrationsstrecke 26 bewegt werden.
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In der Kalibrationsanlage 28 kann analog zum ersten Ausführungsbeispiel aus den 2 und 3 vollautomatisch ein Kalibrationsprozess mit einer Kalibrationsfahrt und mit einer Kalibrationsmessung durchgeführt werden, bei welcher die Frontkamera 16 dynamisch kalibriert werden kann.
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Bei den Fertigungsanlagen 24 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel und dem zweiten Ausführungsbeispiel können einzelne Prozessschritte auch manuell beispielsweise von einem Fahrer gesteuert, veranlasst oder überwacht werden. Beispielsweise kann das jeweilige Fahrzeug 10 teilautonom betrieben werden. Ein Teil der Fahrten des Fahrzeugs 10 können von einem Fahrer gesteuerte oder überwacht werden. Beispielsweise kann das Fahrzeug 10 unter Kontrolle eines Fahrers vom Ende 30 der Fertigungslinie 32 zum Anfang 46 der Kalibrationsstrecke 26 gefahren werden, innerhalb der Kalibrationsstrecke 26 gefahren werden oder vom Ende der Kalibrationsstrecke 48 in einen Wartebereich oder Parkbereich gefahren werden.
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Wenigstens ein Teil des Kalibrationsprozesses, beispielsweise das Triggern der Kalibrationsfahrt und/oder der Kalibrationsmessung, kann von einem Fahrer kontrolliert werden, welcher beispielsweise bei Bedarf eingreifen kann oder entsprechende Funktionen veranlassen kann.
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Die Kommunikation zwischen einem Fahrer und dem Fahrerassistenzsystem 12 kann beispielsweise über das Cockpit des Fahrzeugs 10 und/oder einen Diagnosemonitor erfolgen. Der Fahrer kann sich dabei in dem Fahrzeug 10 befinden oder das Fahrzeug 10 von außen über entsprechende Kontrollmittel kontrollieren.
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Der Fortschritt des Kalibrationsprozesses kann beispielsweise an das Cockpit des Fahrzeugs 10, einen Diagnostikmonitor oder dergleichen ausgegeben werden. Bei Übergängen zwischen einzelnen Prozessschritten, beispielsweise am Ende des Kalibrationsprozesses, können entsprechende Signale erzeugt werden. Beispielsweise können die Ergebnisse des Kalibrationsprozesses an das Cockpit des Fahrzeugs 10, ein einen Diagnostikmonitor oder dergleichen ausgegeben werden. Zusätzlich oder alternativ kann auf das Ende des Kalibrationsprozesses mittels haptischer, visueller und/oder akustischer Signale hingewiesen werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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