DE102022130376A1

DE102022130376A1 - Parking assistance system and parking assistance method for a vehicle

Info

Publication number: DE102022130376A1
Application number: DE102022130376.4A
Authority: DE
Inventors: Yannick Forster; Katharina Wiedemann
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2022-11-16
Filing date: 2022-11-16
Publication date: 2024-05-16

Abstract

Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug. Das Parkassistenzsystem umfasst eine Ausgabevorrichtung, die eingerichtet ist, um einem Fahrer eine verfügbare Parklücke anzuzeigen; eine Innenraumsensorik, die eingerichtet ist, um den Fahrer zu erfassen und entsprechende Erfassungsdaten auszugeben; ein Analysemodul, das für eine Analyse der Erfassungsdaten eingerichtet ist, um ein Blickverhalten des Fahrers zu bestimmen; und ein Steuermodul, das eingerichtet ist, um die Ausgabevorrichtung derart anzusteuern, dass die verfügbare Parklücke nur dann angezeigt wird, wenn das Blickverhalten des Fahrers einem vorbestimmten Blickverhalten entspricht.The present disclosure relates to a parking assistance system for a vehicle. The parking assistance system comprises an output device configured to display an available parking space to a driver; an interior sensor system configured to detect the driver and output corresponding detection data; an analysis module configured to analyze the detection data in order to determine a driver's gaze behavior; and a control module configured to control the output device such that the available parking space is only displayed if the driver's gaze behavior corresponds to a predetermined gaze behavior.

Description

Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug, ein Fahrzeug mit einem solchen Parkassistenzsystem, ein Parkassistenzverfahren für ein Fahrzeug und ein Speichermedium zum Ausführen des Parkassistenzverfahrens. Die vorliegende Offenbarung betrifft insbesondere eine Absicherung bei einem Parkvorgang zur Vermeidung einer Gefährdung anderer Verkehrsteilnehmer, insbesondere von Fußgängern und Fahrradfahrern.The present disclosure relates to a parking assistance system for a vehicle, a vehicle with such a parking assistance system, a parking assistance method for a vehicle and a storage medium for carrying out the parking assistance method. The present disclosure relates in particular to a safeguard during a parking process to avoid endangering other road users, in particular pedestrians and cyclists.

Stand der TechnikState of the art

In modernen Fahrzeugen sind heutzutage oftmals Parkassistenzsysteme verbaut, die durch Ultraschallsensoren und/oder Kameras freie Parklücken erkennen und einem Fahrer anzeigen können. Insbesondere können Parkassistenzsysteme auf Knopfdruck erkennen, ob eine Parklücke groß genug für das Fahrzeug ist. Wird die Parklücke als groß genug erkannt, kann der Fahrer das Fahrzeug einparken.Modern vehicles often have parking assistance systems installed that use ultrasonic sensors and/or cameras to detect free parking spaces and display them to the driver. In particular, parking assistance systems can detect at the push of a button whether a parking space is large enough for the vehicle. If the parking space is recognized as large enough, the driver can park the vehicle.

An vielen Straßen befindet sich neben der Fahrspur ein Fahrradweg zwischen der Fahrspur und den seitlichen Parkplätzen. Anders gesagt befinden sich die Parkplätze oftmals an der Außenseite neben dem Fahrradweg, so dass das Fahrzeug zum Einparken den Fahrradweg überqueren muss. Ist der Fahrer in Eile, ungeduldig oder unaufmerksam, kann es vorkommen, dass ein Fußgänger oder Fahrradfahrer beim Überqueren des Fußwegs bzw. Fahrradwegs übersehen wird und es zu einem Unfall kommt.Many roads have a bike lane next to the lane between the lane and the parking spaces on the side. In other words, the parking spaces are often on the outside next to the bike lane, so that the vehicle has to cross the bike lane to park. If the driver is in a hurry, impatient or inattentive, a pedestrian or cyclist may be overlooked when crossing the footpath or bike lane, resulting in an accident.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug, ein Fahrzeug mit einem solchen Parkassistenzsystem, ein Parkassistenzverfahren für ein Fahrzeug und ein Speichermedium zum Ausführen des Parkassistenzverfahrens anzugeben, die ein sicheres Einparken in eine freie Parklücke ermöglichen. Insbesondere ist es eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine Gefährdung von schwächeren Verkehrsteilnehmern, wie zum Beispiel Fahrradfahrern, zu vermeiden.It is an object of the present disclosure to provide a parking assistance system for a vehicle, a vehicle with such a parking assistance system, a parking assistance method for a vehicle and a storage medium for carrying out the parking assistance method, which enable safe parking in a free parking space. In particular, it is an object of the present disclosure to avoid endangering weaker road users, such as cyclists.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments are specified in the subclaims.

Gemäß einem unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, angegeben. Das Parkassistenzsystem umfasst eine Ausgabevorrichtung, die eingerichtet ist, um einem Fahrer eine verfügbare Parklücke (z.B. optisch und/oder akustisch) anzuzeigen; eine Innenraumsensorik, die eingerichtet ist, um den Fahrer zu erfassen und entsprechende Erfassungsdaten auszugeben; ein Analysemodul, das für eine Analyse der Erfassungsdaten eingerichtet ist, um ein Blickverhalten des Fahrers zu bestimmen; und ein Steuermodul, das eingerichtet ist, um die Ausgabevorrichtung derart anzusteuern, dass die verfügbare Parklücke nur dann angezeigt wird, wenn das Blickverhalten des Fahrers einem vorbestimmten Blickverhalten entspricht.According to an independent aspect of the present disclosure, a parking assistance system for a vehicle, in particular a motor vehicle, is specified. The parking assistance system comprises an output device that is configured to indicate an available parking space to a driver (e.g. visually and/or acoustically); an interior sensor system that is configured to detect the driver and output corresponding detection data; an analysis module that is configured to analyze the detection data in order to determine a driver's gaze behavior; and a control module that is configured to control the output device such that the available parking space is only displayed if the driver's gaze behavior corresponds to a predetermined gaze behavior.

Wenn das Blickverhalten des Fahrers dem vorbestimmten Blickverhalten nicht entspricht bzw. vom vorbestimmten Blickverhalten z.B. mehr als ein bestimmtes Maß abweicht, zeigt das Parkassistenzsystem die verfügbare Parklücke nicht an, obwohl diese vom Parkassistenzsystem als verfügbare bzw. für das Fahrzeug geeignete Parklücke erkannt wurde.If the driver's gaze behavior does not correspond to the predetermined gaze behavior or deviates from the predetermined gaze behavior, for example, by more than a certain amount, the parking assistance system does not display the available parking space, even though the parking assistance system has recognized it as an available parking space or one suitable for the vehicle.

Erfindungsgemäß erfolgt eine selektive optische und/oder akustische Anzeige von verfügbaren Parklücken je nach Blickverhalten des Fahrers. Blickt der Fahrer zum Beispiel nicht auf einen Fahrradweg oder macht keinen Schulterblick, wird die Parklücke dem Fahrer nicht angezeigt, obwohl diese vom Parkassistenzsystem als verfügbare bzw. für das Fahrzeug geeignete Parklücke erkannt wurde. Dadurch kann das Risko reduziert werden, dass ein unaufmerksamer Fahrer bei der Parkplatzsuche bzw. beim Einparken in eine freie Parklücke andere Verkehrsteilnehmer übersieht und es zu einem Unfall kommt. Im Ergebnis kann eine Gefährdung von schwächeren Verkehrsteilnehmern, wie zum Beispiel Fußgängern und Fahrradfahrern, vermieden werden.According to the invention, available parking spaces are selectively displayed optically and/or acoustically depending on the driver's gaze behavior. If, for example, the driver does not look at a cycle path or does not look over his shoulder, the parking space is not displayed to the driver, even though the parking assistance system has recognized it as an available parking space or one suitable for the vehicle. This can reduce the risk of an inattentive driver overlooking other road users when looking for a parking space or when parking in a free parking space, and an accident occurring. As a result, endangering weaker road users, such as pedestrians and cyclists, can be avoided.

Das Analysemodul und das Steuermodul können in einem gemeinsamen Software- und/oder Hardware-Modul realisiert sein. Alternativ dazu können das Analysemodul und das Steuermodul jeweils in getrennten Software- und/oder Hardware-Modulen realisiert sein.The analysis module and the control module can be implemented in a common software and/or hardware module. Alternatively, the analysis module and the control module can each be implemented in separate software and/or hardware modules.

Der Begriff „verfügbare Parklücke“, wie er im Rahmen der vorliegenden Offenbarung verwendet wird, bezieht sich auf eine freie Parklücke, die vom Parkassistenzsystem als für das Fahrzeug geeignet erkannt wurde. Insbesondere kann die verfügbare Parklücke eine freie Parklücke sein, die groß genug für das Fahrzeug ist.The term "available parking space" as used in the present disclosure refers to a free parking space that has been recognized by the parking assistance system as being suitable for the vehicle. In particular, the available parking space may be a free parking space that is large enough for the vehicle.

Vorzugsweise kann der Fahrer das Fahrzeug manuell in die verfügbare Parklücke einparken, insbesondere basierend auf der Anzeige durch das Parkassistenzsystem.Preferably, the driver can park the vehicle manually in the available parking space, in particular based on the indication by the parking assistance system.

Alternativ kann das Parkassistenzsystem eingerichtet sein, um das Fahrzeug automatisiert in die verfügbare Parklücke einzuparken. Insbesondere kann das Fahrzeug die Querführung (d.h. die Lenkung) und optional die Längsführung (d.h. ein Beschleunigen und Abbremsen) übernehmen, um das Fahrzeug z.B. auf eine entsprechende Benutzereingabe durch den Fahrer hin einzuparken. Hier kann es erforderlich sein, dass der Fahrer den automatisierten Einparkvorgang überwacht. Falls das Blickverhalten des Fahrers vom vorbestimmten Blickverhalten abweicht, d.h. wenn ein Absicherungsverhalten des Fahrers ausbleibt, kann der automatisierte Einparkvorgang abgebrochen werden oder gar nicht erst gestartet werden.Alternatively, the parking assistance system can be set up to automatically park the vehicle in the available parking space. In particular, the vehicle can take over lateral guidance (ie steering) and optionally longitudinal guidance (ie accelerating and braking) in order to park the vehicle, for example, in response to a corresponding user input from the driver. In this case, it may be necessary for the driver to monitor the automated parking process. If the driver's gaze behavior deviates from the predetermined gaze behavior, ie if the driver fails to take precautionary action, the automated parking process can be aborted or not started at all.

Vorzugsweise ist das Steuermodul eingerichtet, um die Ausgabevorrichtung derart anzusteuern, dass ein Sicherheitshinweis in Bezug auf das Blickverhalten des Fahrers angezeigt wird, wenn das Blickverhalten des Fahrers nicht dem vorbestimmten Blickverhalten entspricht. Beispielsweise kann das Blickverhalten des Fahrers unterhalb einer Sicherheitsschwelle sein, so dass verfügbare Parklücken nicht angezeigt werden. Das Parkassistenzsystem kann den Fahrer darauf hinweisen und beispielsweise auffordern, einen Schulterblick durchzuführen und/oder auf einen Fahrradweg zu blicken. Sobald das Blickverhalten dem vorbestimmten Blickverhalten entspricht bzw. die entsprechende Sicherheitsschwelle überschritten ist, d.h. sobald der Fahrer ein angemessenes Absicherungsverhalten zeigt, kann eine verfügbare Parklücke angezeigt werden.Preferably, the control module is set up to control the output device in such a way that a safety warning is displayed in relation to the driver's gaze behavior if the driver's gaze behavior does not correspond to the predetermined gaze behavior. For example, the driver's gaze behavior can be below a safety threshold, so that available parking spaces are not displayed. The parking assistance system can alert the driver and, for example, request that they look over their shoulder and/or look at a bicycle path. As soon as the gaze behavior corresponds to the predetermined gaze behavior or the corresponding safety threshold is exceeded, i.e. as soon as the driver shows appropriate safety behavior, an available parking space can be displayed.

Der Sicherheitshinweis in Bezug auf das Blickverhalten des Fahrers kann einen Hinweis auf das mangelhafte Blickverhalten des Fahrers und/oder eine Aufforderung zu einer Änderung des Blickverhaltens und/oder eine Anweisung für ein bestimmtes Blickverhalten (z.B. Schulterblick) und/oder einen Hinweis auf die nicht-Anzeige von verfügbaren Parklücken aufgrund des mangelhaften Blickverhaltens des Fahrers umfassen.The safety warning regarding the driver's gaze behavior may include a reference to the driver's poor gaze behavior and/or a request to change the gaze behavior and/or an instruction for a specific gaze behavior (e.g. shoulder check) and/or a reference to the non-display of available parking spaces due to the driver's poor gaze behavior.

Vorzugsweise umfasst das vorbestimmte Blickverhalten eine Blickrichtung des Fahrers, insbesondere zu einer Seite des Fahrzeugs, wie einer Fahrerseite oder Beifahrerseite. Die Blickrichtung kann zum Beispiel Aufschluss darüber geben, ob der Fahrer hin zu einem Fahrradweg neben dem Fahrzeug blickt. Ist dies der Fall, kann darauf geschlossen werden, dass der Fahrer das relevante Fahrzeugumfeld im Blick hat und ein hinreichendes Absicherungsverhalten zeigt. Das Parkassistenzsystem kann auf diese Erkenntnis hin die verfügbare Parklücke anzeigen. Blickt der Fahrer jedoch nicht in Richtung des Fahrradwegs kann darauf geschlossen werden, dass der Fahrer das relevante Fahrzeugumfeld nicht im Blick hat und kein hinreichendes Absicherungsverhalten zeigt. Das Parkassistenzsystem kann auf diese Erkenntnis hin die verfügbare Parklücke nicht anzeigen, um ein Risiko für andere Verkehrseilnehmer zu reduzieren.The predetermined viewing behavior preferably includes a direction of gaze of the driver, in particular towards a side of the vehicle, such as a driver's side or passenger side. The direction of gaze can, for example, provide information about whether the driver is looking towards a cycle path next to the vehicle. If this is the case, it can be concluded that the driver has the relevant vehicle surroundings in view and is showing sufficient safety behavior. Based on this knowledge, the parking assistance system can display the available parking space. However, if the driver does not look in the direction of the cycle path, it can be concluded that the driver does not have the relevant vehicle surroundings in view and is not showing sufficient safety behavior. Based on this knowledge, the parking assistance system cannot display the available parking space in order to reduce the risk for other road users.

Typischerweise kann das Parkassistenzsystem eingerichtet sein, um die Blickrichtung mittels Eye-Tracking zu erfassen. Unter dem Begriff „Eye-Tracking“ wird insbesondere eine Erfassung von Augenbewegungen verstanden, die zum Beispiel durch eine Kamera der Innenraumsensorik detektiert werden. So lassen sich Erkenntnisse darüber gewinnen, wohin eine Person blickt.Typically, the parking assistance system can be set up to detect the direction of gaze using eye tracking. The term "eye tracking" refers in particular to the detection of eye movements, which are detected, for example, by a camera in the interior sensor system. This allows information to be gained about where a person is looking.

Vorzugsweise umfasst das vorbestimmte Blickverhalten eine Anzahl von Blicken in die Blickrichtung, insbesondere in einem vorbestimmten Zeitintervall. Die Anzahl der Blicke zum Beispiel zur Seite des Fahrzeugs kann Aufschluss darüber geben, ob der Fahrer das relevante Fahrzeugumfeld aufmerksam beobachtet. Das Parkassistenzsystem kann auf diese Erkenntnis hin die verfügbare Parklücke anzeigen. Blickt der Fahrer jedoch nicht hinreichend oft zur Seite des Fahrzeugs kann darauf geschlossen werden, dass der Fahrer das relevante Fahrzeugumfeld nicht aufmerksam genug beobachtet. Das Parkassistenzsystem kann auf diese Erkenntnis hin die verfügbare Parklücke nicht anzeigen, um ein Unfallrisiko, insbesondere ein Risiko für andere Verkehrseilnehmer, zu reduzieren.Preferably, the predetermined gaze behavior includes a number of glances in the direction of gaze, in particular in a predetermined time interval. The number of glances, for example to the side of the vehicle, can provide information about whether the driver is paying attention to the relevant vehicle surroundings. Based on this knowledge, the parking assistance system can display the available parking space. However, if the driver does not look to the side of the vehicle often enough, it can be concluded that the driver is not paying enough attention to the relevant vehicle surroundings. Based on this knowledge, the parking assistance system cannot display the available parking space in order to reduce the risk of an accident, in particular the risk for other road users.

Das vorbestimmte Zeitintervall kann 20 Sekunden oder weniger, 15 Sekunden oder weniger, oder 10 Sekunden oder weniger sein.The predetermined time interval may be 20 seconds or less, 15 seconds or less, or 10 seconds or less.

Ergänzend oder alternativ kann die Anzahl der Blicke im vorbestimmten Zeitintervall 1 oder mehr, 2 oder mehr, 5 oder mehr, 7 oder mehr, oder 10 oder mehr sein. Insbesondere kann die Anzahl der Blicke im vorbestimmten Zeitintervall 1 sein, oder kann mehr als 1 sein.Additionally or alternatively, the number of glances in the predetermined time interval may be 1 or more, 2 or more, 5 or more, 7 or more, or 10 or more. In particular, the number of glances in the predetermined time interval may be 1, or may be more than 1.

In einigen Ausführungsformen kann das vorbestimmte Zeitintervall ein gleitendes Zeitintervall sein, also die Anzahl von Blicken in die Blickrichtung in den letzten x Sekunden. x kann beispielsweise 20 Sekunden oder weniger, 15 Sekunden oder weniger, oder 10 Sekunden oder weniger sein.In some embodiments, the predetermined time interval may be a sliding time interval, that is, the number of glances in the gaze direction in the last x seconds. For example, x may be 20 seconds or less, 15 seconds or less, or 10 seconds or less.

Vorzugsweise umfasst das vorbestimmte Blickverhalten einen Schulterblick. Der Schulterblick kann zum Beispiel Aufschluss darüber geben, ob der Fahrer hin zu einem Fahrradweg neben dem Fahrzeug blickt. Ist dies der Fall kann darauf geschlossen werden, dass der Fahrer einen Bereich hinter dem Fahrzeug im Blick hat und ein hinreichendes Absicherungsverhalten zeigt. Das Parkassistenzsystem kann auf diese Erkenntnis hin die verfügbare Parklücke anzeigen. Führt der Fahrer jedoch keinen Schulterblick aus, kann darauf geschlossen werden, dass der Fahrer den Bereich hinter dem Fahrzeug nicht im Blick hat und kein hinreichendes Absicherungsverhalten zeigt. Das Parkassistenzsystem kann auf diese Erkenntnis hin die verfügbare Parklücke nicht anzeigen, um ein Unfallrisiko, insbesondere ein Risiko für andere Verkehrseilnehmer, zu reduzieren.Preferably, the predetermined viewing behavior includes a shoulder glance. The shoulder glance can, for example, provide information about whether the driver is looking towards a bicycle path next to the vehicle. If this is the case, it can be concluded that the driver has an area behind the vehicle in view and is showing sufficient safety behavior. The parking assistance system can display the available parking space based on this knowledge. However, if the driver does not look over his shoulder, it can be concluded that the driver is not looking at the area behind the vehicle. and does not show sufficient safety behavior. Based on this knowledge, the parking assistance system cannot display the available parking space in order to reduce the risk of an accident, especially the risk for other road users.

Vorzugsweise betrifft das vorbestimmte Blickverhalten einen Verkehrsweg neben dem Fahrzeug. Der Verkehrsweg kann dabei zwischen der verfügbaren Parklücke und dem Fahrzeug verlaufen, so dass das Fahrzeug den Verkehrsweg überqueren muss, um in die verfügbare Parklücke einzuparken.Preferably, the predetermined viewing behavior relates to a traffic route next to the vehicle. The traffic route can run between the available parking space and the vehicle, so that the vehicle has to cross the traffic route in order to park in the available parking space.

Vorzugsweise ist der Verkehrsweg aus der Gruppe ausgewählt, die eine Fahrspur, einen Fußgängerweg und einen Fahrradweg umfasst, oder die daraus besteht. Insbesondere kann der Verkehrsweg für schwächere bzw. vulnerable Verkehrsteilnehmer (Vulnerable Road Users, VRUs) vorgesehen sein, wie zum Beispiel Fußgänger und/oder Fahrradfahrer.Preferably, the traffic route is selected from the group that includes or consists of a traffic lane, a pedestrian path and a cycle path. In particular, the traffic route can be intended for weaker or vulnerable road users (VRUs), such as pedestrians and/or cyclists.

Die Ausgabevorrichtung des Parkassistenzsystems ist eingerichtet, um dem Fahrer eine verfügbare Parklücke anzuzeigen. Die Anzeige der verfügbaren Parklücke kann dabei optisch und/oder akustisch erfolgen.The output device of the parking assistance system is set up to show the driver an available parking space. The available parking space can be indicated visually and/or acoustically.

Vorzugsweise umfasst die Ausgabevorrichtung wenigstens eine Anzeigevorrichtung zur optischen Anzeige der verfügbaren Parklücke und/oder des Sicherheitshinweises in Bezug auf das mangelhafte Blickverhalten des Fahrers.Preferably, the output device comprises at least one display device for optically displaying the available parking space and/or the safety warning with regard to the driver's poor viewing behavior.

Die wenigstens eine Anzeigevorrichtung kann ein Display umfassen, insbesondere ein LCD-Display, ein Plasma-Display oder ein OLED-Display. Ergänzend oder alternativ kann die wenigstens eine Anzeigevorrichtung eine Projektionsvorrichtung umfassen, die eingerichtet ist, um Informationen direkt im Sichtfeld des Fahrers einzublenden, insbesondere auf eine Windschutzscheibe zu projizieren. In einigen Ausführungsformen kann die wenigstens eine Anzeigevorrichtung eine zentrale Informationsausgabevorrichtung eines Infotainmentsystems, wie beispielsweise eine Head Unit oder ein Pillar-to-Pillar-Display sein, sein. Vorzugsweise ist die wenigstens eine Ausgabevorrichtung fest im Fahrzeug verbaut.The at least one display device can comprise a display, in particular an LCD display, a plasma display or an OLED display. Additionally or alternatively, the at least one display device can comprise a projection device that is set up to display information directly in the driver's field of vision, in particular to project it onto a windshield. In some embodiments, the at least one display device can be a central information output device of an infotainment system, such as a head unit or a pillar-to-pillar display. Preferably, the at least one output device is permanently installed in the vehicle.

Vorzugsweise umfasst die Ausgabevorrichtung wenigstens einen Lautsprecher zur akustischen Anzeige der verfügbaren Parklücke und/oder des Sicherheitshinweises in Bezug auf das mangelhafte Blickverhalten des Fahrers.Preferably, the output device comprises at least one loudspeaker for acoustically displaying the available parking space and/or the safety warning regarding the driver's inadequate viewing behavior.

Vorzugsweise umfasst das Fahrzeug, insbesondere das Parkassistenzsystem, weiter eine Umgebungssensorik, die eingerichtet ist, um Umfelddaten zu erfassen. Das Parkassistenzsystem kann eingerichtet sein, um die Umfelddaten zu analysieren, um verfügbare Parklücken zu erkennen.Preferably, the vehicle, in particular the parking assistance system, further comprises an environmental sensor system that is configured to capture environmental data. The parking assistance system can be configured to analyze the environmental data in order to identify available parking spaces.

Vorzugsweise umfasst die Umgebungssensorik wenigstens ein LiDAR-System und/oder wenigstens ein Radar-System und/oder wenigstens eine Kamera und/oder wenigstens ein Ultraschall-System und/oder wenigstens einen Laserscanner. Die Umgebungssensorik kann die Umfelddaten (auch als „Umgebungsdaten“ bezeichnet) bereitstellen, die einen Umgebungsbereich des Fahrzeugs abbilden.The environmental sensor system preferably comprises at least one LiDAR system and/or at least one radar system and/or at least one camera and/or at least one ultrasound system and/or at least one laser scanner. The environmental sensor system can provide the environmental data (also referred to as “environmental data”) that depicts an area surrounding the vehicle.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, angegeben. Das Fahrzeug umfasst das Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.According to a further independent aspect of the present disclosure, a vehicle, in particular a motor vehicle, is specified. The vehicle comprises the parking assistance system for a vehicle according to the embodiments of the present disclosure.

Der Begriff Fahrzeug umfasst PKW, LKW, Busse, Wohnmobile, Krafträder, etc., die der Beförderung von Personen, Gütern, etc. dienen. Insbesondere umfasst der Begriff Kraftfahrzeuge zur Personenbeförderung.The term vehicle includes cars, trucks, buses, mobile homes, motorcycles, etc. that are used to transport people, goods, etc. In particular, the term includes motor vehicles for the transport of people.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Parkassistenzverfahren für ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, angegeben. Das Parkassistenzverfahren umfasst ein Erfassen eines Fahrers durch eine Innenraumsensorik und Ausgeben entsprechender Erfassungsdaten; ein Analysieren der Erfassungsdaten, um ein Blickverhalten des Fahrers zu bestimmen; ein Ermitteln, ob das Blickverhalten des Fahrers einem vorbestimmten Blickverhalten entspricht; und ein Anzeigen einer verfügbaren Parklücke durch eine Ausgabevorrichtung (nur) dann, wenn das Blickverhalten des Fahrers dem vorbestimmten Blickverhalten entspricht.According to a further independent aspect of the present disclosure, a parking assistance method for a vehicle, in particular a motor vehicle, is specified. The parking assistance method comprises detecting a driver by an interior sensor system and outputting corresponding detection data; analyzing the detection data to determine a gaze behavior of the driver; determining whether the gaze behavior of the driver corresponds to a predetermined gaze behavior; and displaying an available parking space by an output device (only) if the gaze behavior of the driver corresponds to the predetermined gaze behavior.

Das Parkassistenzverfahren für ein Fahrzeug kann die Aspekte des in diesem Dokument beschriebenen Parkassistenzsystems für ein Fahrzeug implementieren.The vehicle parking assistance method may implement the aspects of the vehicle parking assistance system described in this document.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Software (SW) Programm angegeben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Parkassistenzverfahren für ein Fahrzeug auszuführen.According to a further independent aspect of the present disclosure, a software (SW) program is provided. The SW program can be configured to run on a or more processors, and thereby to carry out the parking assistance method described in this document for a vehicle.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Speichermedium angegeben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Parkassistenzverfahren für ein Fahrzeug auszuführen.According to a further independent aspect of the present disclosure, a storage medium is provided. The storage medium can comprise a software program which is configured to be executed on one or more processors and thereby to carry out the parking assistance method for a vehicle described in this document.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Software mit Programmcode angegeben. Die Software ist zur Durchführung des Parkassistenzverfahrens für ein Fahrzeug eingerichtet, wenn die Software auf einer oder mehreren softwaregesteuerten Einrichtungen abläuft.According to a further independent aspect of the present disclosure, software with program code is specified. The software is designed to carry out the parking assistance method for a vehicle when the software runs on one or more software-controlled devices.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug angegeben. Das Parkassistenzsystem umfasst einen oder mehrere Prozessoren; und wenigstens einen Speicher, der mit dem einen oder den mehreren Prozessoren verbunden ist und Anweisungen enthält, die von dem einen oder den mehreren Prozessoren ausgeführt werden können, um das in diesem Dokument beschriebene Parkassistenzverfahren für ein Fahrzeug auszuführen.According to a further independent aspect of the present disclosure, a parking assistance system for a vehicle is provided. The parking assistance system comprises one or more processors; and at least one memory connected to the one or more processors and containing instructions executable by the one or more processors to carry out the parking assistance method for a vehicle described in this document.

Ein Prozessor bzw. ein Prozessormodul ist ein programmierbares Rechenwerk, also eine Maschine oder eine elektronische Schaltung, die gemäß übergebenen Befehlen andere Elemente steuert und dabei einen Algorithmus (Prozess) vorantreibt.A processor or a processor module is a programmable computing unit, i.e. a machine or an electronic circuit that controls other elements according to given commands and thereby drives an algorithm (process).

Kurze Beschreibung der ZeichnungenShort description of the drawings

Ausführungsbeispiele der Offenbarung sind in den Figuren dargestellt und werden im Folgenden näher beschrieben. Es zeigen:

1 schematisch ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung,
2 schematisch ein Fahrzeug, einen Verkehrsweg und eine freie Parklücke gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung, und
3 ein Flussdiagram eines Parkassistenzverfahren für ein Fahrzeug gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.

Embodiments of the disclosure are shown in the figures and are described in more detail below. They show:

1 schematically shows a parking assistance system for a vehicle according to embodiments of the present disclosure,
2 schematically shows a vehicle, a traffic route and a free parking space according to embodiments of the present disclosure, and
3 a flowchart of a parking assistance method for a vehicle according to embodiments of the present disclosure.

Ausführungsformen der OffenbarungEmbodiments of the disclosure

Im Folgenden werden, sofern nicht anders vermerkt, für gleiche und gleichwirkende Elemente gleiche Bezugszeichen verwendet.In the following, unless otherwise stated, the same reference symbols are used for identical and equivalent elements.

1 zeigt schematisch ein Parkassistenzsystem 100 für ein Fahrzeug gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. 2 zeigt schematisch ein Fahrzeug 10 mit einem solchen Parkassistenzsystem 100, einen Verkehrsweg 20 und eine freie Parklücke 30. 1 schematically shows a parking assistance system 100 for a vehicle according to embodiments of the present disclosure. 2 shows schematically a vehicle 10 with such a parking assistance system 100, a traffic route 20 and a free parking space 30.

Das Parkassistenzsystem 100 ist eingerichtet, um in einem Umgebungsbereich des Fahrzeugs 10 verfügbare Parklücken 30 zu erkennen. Insbesondere kann eine Umgebungssensorik des Fahrzeugs 10, wie Ultraschallsensoren und/oder Kameras, verwendet werden, um verfügbare bzw. freie Parklücken 30 neben dem Fahrzeug 10 zu erkennen, und um zu bestimmen, ob eine Parklücke 30 groß genug für das Fahrzeug 10 ist.The parking assistance system 100 is configured to detect available parking spaces 30 in an area surrounding the vehicle 10. In particular, an environmental sensor system of the vehicle 10, such as ultrasonic sensors and/or cameras, can be used to detect available or free parking spaces 30 next to the vehicle 10 and to determine whether a parking space 30 is large enough for the vehicle 10.

Das Parkassistenzsystem 100 umfasst eine Ausgabevorrichtung 110, die eingerichtet ist, um einem Fahrer durch die Umgebungssensorik erkannte verfügbare Parklücken 30 optisch und/oder akustisch anzuzeigen.The parking assistance system 100 comprises an output device 110 which is configured to visually and/or acoustically indicate to a driver available parking spaces 30 detected by the environmental sensors.

Die wenigstens eine Ausgabevorrichtung 110 kann wenigstens eine Anzeigevorrichtung 112 zur optischen Anzeige der verfügbaren Parklücke(n) und/oder wenigstens einen Lautsprecher 114 zur akustischen Anzeige der verfügbaren Parklücke(n) umfassen.The at least one output device 110 can comprise at least one display device 112 for optically displaying the available parking space(s) and/or at least one loudspeaker 114 for acoustically displaying the available parking space(s).

Die wenigstens eine Anzeigevorrichtung 112 kann ein Display umfassen, insbesondere ein LCD-Display, ein Plasma-Display oder ein OLED-Display. Ergänzend oder alternativ kann die wenigstens eine Anzeigevorrichtung 112 eine Projektionsvorrichtung umfassen, die eingerichtet ist, um Informationen direkt im Sichtfeld des Fahrers einzublenden, insbesondere auf eine Windschutzscheibe zu projizieren. In einigen Ausführungsformen kann die wenigstens eine Anzeigevorrichtung 110 eine zentrale Informationsausgabevorrichtung eines Infotainmentsystems, wie beispielsweise eine Head Unit oder ein Pillar-to-Pillar-Display sein, sein.The at least one display device 112 can comprise a display, in particular an LCD display, a plasma display or an OLED display. Additionally or alternatively, the at least one display device 112 can comprise a projection device that is designed to display information directly in the driver's field of vision, in particular to project it onto a windshield. In some embodiments, the at least one display device 110 can be a central information output device of an infotainment system, such as a head unit or a pillar-to-pillar display.

Das Parkassistenzsystem 100 umfasst weiter eine Innenraumsensorik 120, die eingerichtet ist, um den Fahrer zu erfassen und entsprechende Erfassungsdaten ED auszugeben. Optional kann die Innenraumsensorik 120 wenigstens eine Lichtquelle umfassen. Die Lichtquelle kann in einigen Ausführungsformen eine Infrarotlichtquelle sein, und die Innenraumkamera kann eine Infrarotkamera sein.The parking assistance system 100 further comprises an interior sensor system 120 which is configured to detect the driver and output corresponding detection data ED. Optionally, the interior sensor system 120 can comprise at least one light source. In some embodiments, the light source can be an infrared light source, and the interior camera can be an infrared camera.

Das Parkassistenzsystem 100 umfasst weiter ein Analysemodul 130, das für eine Analyse der Erfassungsdaten ED eingerichtet ist, um ein Blickverhalten des Fahrers zu bestimmen. Beispielsweise kann eine Innenraumkamera verwendet werden, um das Blickverhalten des Fahrers mittels Eye-Tracking zu bestimmen.The parking assistance system 100 further comprises an analysis module 130, which is set up to analyze the detection data ED in order to determine a driver's gaze behavior. For example, an interior camera can be used to determine the driver's gaze behavior using eye tracking.

Vorzugsweise betrifft das vorbestimmte Blickverhalten den Verkehrsweg 20 neben dem Fahrzeug. Der Verkehrsweg 20 kann dabei zwischen der verfügbaren Parklücke 30 und dem Fahrzeug 10 verlaufen, so dass das Fahrzeug 10 den Verkehrsweg 20 überqueren muss, um in die verfügbare Parklücke 30 einzuparken. Typischerweise ist der Verkehrsweg 20 ein Verkehrsweg für vulnerable Verkehrsteilnehmer (Vulnerable Road Users, VRUs), wie zum Beispiel ein Fahrradweg für Fahrradfahrer 40.Preferably, the predetermined viewing behavior relates to the traffic route 20 next to the vehicle. The traffic route 20 can run between the available parking space 30 and the vehicle 10, so that the vehicle 10 has to cross the traffic route 20 in order to park in the available parking space 30. Typically, the traffic route 20 is a traffic route for vulnerable road users (VRUs), such as a bicycle path for cyclists 40.

Das Parkassistenzsystem 100 umfasst weiter ein Steuermodul 140, das eingerichtet ist, um die Ausgabevorrichtung 110 derart anzusteuern, dass die verfügbare Parklücke 30 nur dann angezeigt wird, wenn das Blickverhalten des Fahrers einem vorbestimmten Blickverhalten entspricht.The parking assistance system 100 further comprises a control module 140 which is configured to control the output device 110 such that the available parking space 30 is only displayed when the driver's gaze behavior corresponds to a predetermined gaze behavior.

Wenn das Blickverhalten des Fahrers dem vorbestimmten Blickverhalten nicht entspricht bzw. vom vorbestimmten Blickverhalten z.B. mehr als ein bestimmtes Maß abweicht, wird die verfügbare Parklücke nicht angezeigt, obwohl diese vom Parkassistenzsystem 110 als verfügbare Parklücke erkannt wurde.If the driver's gaze behavior does not correspond to the predetermined gaze behavior or deviates from the predetermined gaze behavior, for example, by more than a certain amount, the available parking space is not displayed, even though it was recognized by the parking assistance system 110 as an available parking space.

Stattdessen kann die Ausgabevorrichtung 110 derart angesteuert werden, dass ein Sicherheitshinweis in Bezug auf das mangelhafte Blickverhalten des Fahrers angezeigt wird. Beispielsweise kann das Blickverhalten des Fahrers unterhalb einer Sicherheitsschwelle sein, so dass verfügbare Parklücken nicht angezeigt werden. Das Parkassistenzsystem kann den Fahrer darauf hinweisen und beispielsweise auffordern, einen Schulterblick durchzuführen und/oder auf einen Fahrradweg zu blicken. Sobald das Blickverhalten dem vorbestimmten Blickverhalten entspricht bzw. die entsprechende Sicherheitsschwelle überschritten ist, d.h. sobald der Fahrer ein angemessenes Absicherungsverhalten zeigt, kann eine verfügbare Parklücke angezeigt werden.Instead, the output device 110 can be controlled in such a way that a safety warning is displayed in relation to the driver's inadequate viewing behavior. For example, the driver's viewing behavior can be below a safety threshold, so that available parking spaces are not displayed. The parking assistance system can alert the driver and, for example, ask them to look over their shoulder and/or look at a bicycle path. As soon as the viewing behavior corresponds to the predetermined viewing behavior or the corresponding safety threshold is exceeded, i.e. as soon as the driver shows appropriate safety behavior, an available parking space can be displayed.

3 zeigt schematisch ein Flussdiagramm eines Parkassistenzverfahrens 300 für ein Fahrzeug gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Das Parkassistenzverfahren 300 für ein Fahrzeug kann durch eine entsprechende Software implementiert werden, die durch einen oder mehrere Prozessoren (z.B. eine CPU) ausführbar ist. 3 schematically shows a flow chart of a parking assistance method 300 for a vehicle according to embodiments of the present disclosure. The parking assistance method 300 for a vehicle can be implemented by appropriate software that can be executed by one or more processors (eg a CPU).

Das Parkassistenzverfahren 300 umfasst im Block 310 ein Erfassen eines Fahrers durch eine Innenraumsensorik und Ausgeben entsprechender Erfassungsdaten; im Block 320 ein Analysieren der Erfassungsdaten, um ein Blickverhalten des Fahrers zu bestimmen; im Block 330 ein Ermitteln, ob das Blickverhalten des Fahrers einem vorbestimmten Blickverhalten entspricht; und im Block 340 ein Anzeigen einer verfügbaren Parklücke durch eine Ausgabevorrichtung dann, wenn das Blickverhalten des Fahrers dem vorbestimmten Blickverhalten entspricht.The parking assistance method 300 comprises, in block 310, detecting a driver by an interior sensor system and outputting corresponding detection data; in block 320, analyzing the detection data to determine a gaze behavior of the driver; in block 330, determining whether the gaze behavior of the driver corresponds to a predetermined gaze behavior; and in block 340, displaying an available parking space by an output device when the gaze behavior of the driver corresponds to the predetermined gaze behavior.

Gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ist die Anzeige einer verfügbaren Parklücke, die visuell und/oder akustisch erfolgen kann, an das Blickverhalten des Fahrers gekoppelt. Verfügbare Parklücken werden nur dann angezeigt und vorgeschlagen, wenn bestimmte Parameter des Blickverhaltens, die zum Beispiel durch einen Innenraumkamera und Driver Monitoring erkannt werden können, erfüllt sind. Ein beispielhaftes Blickverhalten umfasst dabei eine Anzahl der Blicke zur Seite (in 2 zum Fahrradweg 20) in einem gleitenden Zeitintervall (z.B. in den letzten 10 Sekunden).According to the embodiments of the present disclosure, the display of an available parking space, which can be visual and/or acoustic, is linked to the driver's gaze behavior. Available parking spaces are only displayed and suggested if certain parameters of the gaze behavior, which can be detected, for example, by an interior camera and driver monitoring, are met. An exemplary gaze behavior includes a number of glances to the side (in 2 to cycle path 20) in a sliding time interval (e.g. in the last 10 seconds).

Wenn der Fahrer jedoch unter der entsprechenden Sicherheitsschwelle ist und trotzdem einparkt, kann über Sicherheitshinweise auf einem Display und/oder akustische Hinweise auf die fehlende Absicherung hingewiesen werden. Sobald die Sicherheitsschwelle überschritten wird, d.h. sobald ein adäquates Absicherungsverhalten gezeigt wird, kann die entsprechende verfügbare Parklücke doch noch angezeigt werden.However, if the driver is below the relevant safety threshold and still parks, safety instructions on a display and/or acoustic signals can indicate the lack of safety. As soon as the safety threshold is exceeded, i.e. as soon as adequate safety behavior is shown, the corresponding available parking space can still be displayed.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been illustrated and explained in detail by preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples and other variations can be derived therefrom by the person skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exist. It is also It is clear that embodiments mentioned as examples really only represent examples that are not to be understood in any way as a limitation of the scope of protection, the possible applications or the configuration of the invention. Rather, the preceding description and the description of the figures enable the person skilled in the art to implement the exemplary embodiments in concrete terms, whereby the person skilled in the art, with knowledge of the disclosed inventive concept, can make a variety of changes, for example with regard to the function or arrangement of individual elements mentioned in an exemplary embodiment, without leaving the scope of protection that is defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanations in the description.

Claims

Parking assistance system (100) for a vehicle (10), comprising: an output device (110) that is configured to display an available parking space (30) to a driver; an interior sensor system (120) that is configured to detect the driver and output corresponding detection data (ED); an analysis module (130) that is configured to analyze the detection data (ED) in order to determine a driver's gaze behavior; and a control module (140) that is configured to control the output device (110) such that the available parking space (30) is only displayed if the driver's gaze behavior corresponds to a predetermined gaze behavior.

The parking assistance system (100) according to Claim 1 , wherein the control module (140) is configured to control the output device (110) such that a safety warning relating to the driver's gaze behavior is displayed if the driver's gaze behavior does not correspond to the predetermined gaze behavior.

The parking assistance system (100) according to Claim 1 or 2 , wherein the predetermined viewing behavior comprises: a viewing direction, in particular to one side of the vehicle (10); and/or a number of glances in the viewing direction, in particular in a predetermined time interval; and/or a shoulder glance.

The parking assistance system (100) according to one of the Claims 1 until 3 , wherein the predetermined viewing behavior relates to a traffic route (20) next to the vehicle (10), in particular wherein the traffic route (20) runs between the available parking space (30) and the vehicle (10).

The parking assistance system (100) according to Claim 4 , wherein the traffic route (20) is selected from the group consisting of a traffic lane, a pedestrian path and a bicycle path.

The parking assistance system (100) according to one of the Claims 1 until 5 , wherein the output device (110) comprises: at least one display device (112) for optically displaying the available parking space (30) and/or the safety notice; and/or at least one loudspeaker (114) for acoustically displaying the available parking space (30) and/or the safety notice.

The parking assistance system (100) according to one of the Claims 1 until 6 , further comprising an environmental sensor system configured to detect environmental data, wherein the parking assistance system (100) is configured to analyze the environmental data in order to detect available parking spaces (30).

Vehicle (10), in particular motor vehicle, comprising the parking assistance system (100) according to one of the Claims 1 until 7 .

Parking assistance method (300) for a vehicle, comprising: Detecting (310) a driver by an interior sensor system and outputting corresponding detection data; Analyzing (320) the detection data to determine a gaze behavior of the driver; Determining (330) whether the gaze behavior of the driver corresponds to a predetermined gaze behavior; and Displaying (340) an available parking space by an output device only if the gaze behavior of the driver corresponds to the predetermined gaze behavior.

Storage medium comprising a software program which is configured to be executed on one or more processors and thereby to implement the parking assistance method (300) according to Claim 9 to execute.