DE102022127580A1

DE102022127580A1 - Screwing device with a positioning device

Info

Publication number: DE102022127580A1
Application number: DE102022127580.9A
Authority: DE
Inventors: Tobias Wolff
Original assignee: Alfing Kessler Sondermaschinen GmbH
Current assignee: Alfing Kessler Sondermaschinen GmbH
Priority date: 2021-10-19
Filing date: 2022-10-19
Publication date: 2023-04-20
Also published as: WO2023067019A2; WO2023067019A3; DE102022127584A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Schraubvorrichtung zum Schrauben eines Schraubelements (90), wobei die Schraubvorrichtung (40) einen Schraubwerkzeug-Träger (50) und ein Schraubantriebselement (53) und ein durch dieses antreibbares Schraubwerkzeug (51) aufweist, wobei das Schraubwerkzeug (51) eine Drehmitnahmekontur (51A) zur Drehbetätigung einer Betätigungskontur (91) des Schraubelements (90), wobei das Schraubantriebselement (53) durch einen Schraubantrieb (55) um eine Antriebsdrehachse (D53) angetrieben oder antreibbar ist. Es ist vorgesehen, dass an dem Schraubwerkzeug-Träger (50) eine Positioniereinrichtung (70) mit mindestens einem Positionierkörper (71A, 71B) angeordnet ist, der an einer Positionier-Führung (72) entlang einer Positionierbahn (B70), insbesondere einer linearen Positionierachse (S70), zwischen einer Freigabestellung (FS) und Positionierstellung (PS) durch einen Positionierantrieb (73) verstellbar ist, wobei der mindestens eine Positionierkörper (71A, 71B) eine Stützkontur (75) zum Abstützen an dem Schraubelement (90) aufweist, sodass der Schraubwerkzeug-Träger (50) durch den am Schraubelement (90) abgestützten Positionierkörper (71A, 71B) durch eine Verstellung des Positionierkörpers (71A, 71B) in die Positionierstellung (PS) in eine ausgerichtete Lage verstellt wird, bei der das Schraubwerkzeug (51) dem Schraubelement (90) zur Herstellung eines Steckeingriffs mit dem Schraubelement (90) gegenüberliegt.The invention relates to a screwing device for screwing a screwing element (90), the screwing device (40) having a screwing tool carrier (50) and a screwing drive element (53) and a screwing tool (51) which can be driven thereby, the screwing tool (51) having a Rotary driving contour (51A) for rotary actuation of an actuating contour (91) of the screw element (90), the screw drive element (53) being driven or drivable by a screw drive (55) about a drive axis of rotation (D53). A positioning device (70) with at least one positioning body (71A, 71B) is arranged on the screwing tool carrier (50) and is mounted on a positioning guide (72) along a positioning path (B70), in particular a linear positioning axis (S70) between a release position (FS) and a positioning position (PS) by a positioning drive (73), wherein the at least one positioning body (71A, 71B) has a support contour (75) for support on the screw element (90), so that the screwing tool carrier (50) is moved into an aligned position by the positioning body (71A, 71B) supported on the screwing element (90) by moving the positioning body (71A, 71B) into the positioning position (PS), in which the screwing tool (51 ) opposite to the screw element (90) for producing a plug-in engagement with the screw element (90).

Description

Die Erfindung betrifft eine Schraubvorrichtung zum Schrauben eines Schraubelements, wobei die Schraubvorrichtung einen Schraubwerkzeug-Träger und ein an dem Schraubwerkzeug-Träger drehbar gelagertes Schraubantriebselement und ein durch das Schraubantriebselement antreibbares Schraubwerkzeug aufweist, wobei das Schraubwerkzeug eine sich parallel zu einer Schraubwerkzeuglängsachse erstreckende Drehmitnahmekontur zur Drehbetätigung einer Betätigungskontur des Schraubelements aufweist, die sich parallel zu einer Schraubelement-Längsachse erstreckt, wobei das Schraubantriebselement durch einen Schraubantrieb um eine Antriebsdrehachse angetrieben oder antreibbar und mit dem Schraubantriebselement bewegungsgekoppelt ist, wobei die Schraubvorrichtung eine Lagereinrichtung aufweist, anhand derer das Schraubwerkzeug zur Herstellung oder Aufrechterhaltung eines Steckeingriffs der Drehmitnahmekontur mit der Betätigungskontur des Schraubelements beweglich gelagert ist, wobei bei dem Steckeingriff die Schraubwerkzeuglängsachse parallel zu der Schraubelement-Längsachse ist oder mit dieser fluchtet.The invention relates to a screwing device for screwing a screwing element, the screwing device having a screwing tool carrier and a screwing drive element rotatably mounted on the screwing tool carrier and a screwing tool which can be driven by the screwing drive element, the screwing tool having a rotary driving contour extending parallel to a screwing tool longitudinal axis for rotary actuation of a has an actuating contour of the screw element, which extends parallel to a longitudinal axis of the screw element, wherein the screw drive element is driven or can be driven by a screw drive about a drive axis of rotation and is movably coupled to the screw drive element, wherein the screw device has a bearing device, by means of which the screw tool can be used to produce or maintain a Plug-in engagement of the rotational driving contour is movably mounted with the actuating contour of the screw element, with the plug-in engagement the longitudinal axis of the screwing tool being parallel to the longitudinal axis of the screw element or aligned with it.

Derartige Schraubvorrichtungen werden beispielsweise zur Montage von Schrauben im Fahrzeugbau verwendet. Das Schraubwerkzeug ist beweglich gelagert, beispielsweise linear beweglich gelagert, sodass es in Eingriff oder außer Eingriff mit der Betätigungskontur des Schraubelements gebracht werden kann. Beispielsweise ist ein Stellantrieb vorgesehen, mit dem das Schraubwerkzeug insbesondere linear zu dem Schraubelement hin und von dem Schraubelement weg bewegbar ist. Die Lagereinrichtung kann aber auch insgesamt das Schraubwerkzeug beweglich lagern, sodass das Schraubwerkzeug den Schraubeingriff oder Betätigungseingriff mit der Betätigungskontur des Schraubelements halten kann, auch wenn das Schraubelement nicht ausschließlich um seine Schraubachse drehbar ist, sondern auch quer zur Schraubachse beweglich ist.Screwing devices of this type are used, for example, for installing screws in vehicle construction. The screwing tool is movably mounted, for example linearly movably mounted, so that it can be brought into or out of engagement with the actuating contour of the screwing element. For example, an actuator is provided with which the screwing tool can be moved in particular linearly towards the screwing element and away from the screwing element. However, the bearing device can also store the screwing tool movably overall, so that the screwing tool can hold the screwing engagement or actuating engagement with the actuating contour of the screwing element, even if the screwing element is not only rotatable about its screwing axis, but is also movable transversely to the screwing axis.

Insbesondere dann, wenn der Schraubwerkzeug-Träger anhand der Lagereinrichtung bezüglich eines Schraubwerkzeug-Halters beweglich gelagert ist, sind selbst bei kleinen Winkel-Abweichungen der Schraubwerkzeuglängsachse und der Schraubelement-Längsachse erhebliche Auslenkungen der Lagereinrichtung notwendig.In particular when the screwing tool carrier is movably mounted with respect to a screwing tool holder by means of the bearing device, considerable deflections of the bearing device are necessary even with small angular deviations of the longitudinal axis of the screwing tool and the longitudinal axis of the screw element.

Zwar ermöglicht die Lagereinrichtung eine Positionierung des Schraubwerkzeugs relativ zum Schraubelement. Damit jedoch die Drehmitnahmekontur mit der Betätigungskontur in Eingriff bringbar ist, sollten die Schraubwerkzeuglängsachse und die Schraubelement-Längsachse möglichst koaxial sein oder in einem kleinen Winkel zueinander geneigt sein. Ansonsten kann das Schraubwerkzeug nämlich nicht in Steckeingriff mit dem Schraubelement gebracht werden.The bearing device allows the screwing tool to be positioned relative to the screwing element. However, so that the rotary driving contour can be brought into engagement with the actuating contour, the longitudinal axis of the screwing tool and the longitudinal axis of the screwing element should be as coaxial as possible or inclined at a small angle to one another. Otherwise, the screwing tool cannot be brought into plug-in engagement with the screwing element.

Bei einer derartigen Schraubvorrichtung stellt sich daher die Aufgabe, das Schraubwerkzeug relativ zu dem Schraubelement zu positionieren.With such a screwing device, the task therefore arises of positioning the screwing tool relative to the screwing element.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei der Schraubvorrichtung der eingangs genannten Art vorgesehen, dass an dem Schraubwerkzeug-Träger eine Positioniereinrichtung mit mindestens einem Positionierkörper angeordnet ist, der an einer Positionier-Führung entlang einer Positionierbahn, insbesondere einer linearen Positionierachse, zwischen einer Freigabestellung und Positionierstellung durch einen Positionierantrieb verstellbar ist, wobei der mindestens eine Positionierkörper eine Stützkontur zum Abstützen an dem Schraubelement aufweist, sodass der Schraubwerkzeug-Träger durch den am Schraubelement abgestützten Positionierkörper durch eine Verstellung des Positionierkörpers in die Positionierstellung in eine ausgerichtete Lage verstellt wird, bei der das Schraubwerkzeug dem Schraubelement zur Herstellung eines Steckeingriffs mit dem Schraubelement gegenüberliegt.To solve this problem, the screwing device of the type mentioned at the outset provides for a positioning device with at least one positioning body to be arranged on the screwing tool carrier, which can be moved on a positioning guide along a positioning path, in particular a linear positioning axis, between a release position and a positioning position a positioning drive can be adjusted, wherein the at least one positioning body has a support contour for supporting on the screw element, so that the screwing tool carrier is moved into an aligned position by the positioning body supported on the screw element by adjusting the positioning body into the positioning position, in which the screwing tool corresponds to the Screw opposite to produce a plug-in engagement with the screw.

Die Positionierbahn kann einen gekrümmten oder bogenförmigen Lauf aufweisen. Grundsätzlich ist eine flache Krümmung der Positionierbahn ohne weiteres möglich. Vorteilhaft ist die Positionierbahn eine lineare Positionierbahn und verläuft entlang einer linearen Positionierachse oder wird durch dieselbe gebildet.The positioning track may have a curved or arcuate course. In principle, a flat curvature of the positioning track is easily possible. The positioning path is advantageously a linear positioning path and runs along or is formed by a linear positioning axis.

In der ausgerichteten Lage steht die Drehmitnahmekontur des Schraubwerkzeugs der Betätigungskontur des Schraubelements vorteilhaft derart gegenüber, dass eine gedachte zylindrische Verlängerung der Drehmitnahmekontur innerhalb eines Innenumfangs der Betätigungskontur oder eine gedachte zylindrische Verlängerung der Betätigungskontur innerhalb eines Außenumfangs der Drehmitnahmekontur angeordnet sind.In the aligned position, the rotary driver contour of the screwing tool advantageously faces the actuating contour of the screw element in such a way that an imaginary cylindrical extension of the rotary driver contour is arranged within an inner circumference of the actuating contour or an imaginary cylindrical extension of the actuating contour is arranged inside an outer circumference of the rotary driver contour.

Es ist möglich, dass die Schraubwerkzeuglängsachse und die Schraubelement-Längsachse einen solchen Abstand und/oder eine solche Neigung zueinander aufweisen, dass die Drehmitnahmekontur des Schraubwerkzeugs und die Betätigungskontur des Schraubelements durch ein Verstellen des Schraubwerkzeugs entlang einer insbesondere linearen Schraubwerkzeug-Verstellbahn in Eingriff bringbar sind. Allerdings ist vorteilhaft vorgesehen, dass die Schraubwerkzeuglängsachse des Schraubwerkzeugs mit der Schraubelement-Längsachse fluchtet oder koaxial zu dieser ist.It is possible for the longitudinal axis of the screwing tool and the longitudinal axis of the screwing element to be at such a distance and/or such an inclination to one another that the rotary driving contour of the screwing tool and the actuating contour of the screwing element can be brought into engagement by adjusting the screwing tool along an in particular linear screwing tool adjustment path . However, it is advantageously provided that the longitudinal axis of the screwing tool is aligned with the longitudinal axis of the screwing element or is coaxial thereto.

Es ist dabei ein Grundgedanke, dass der mindestens eine Positionierkörper sozusagen das Schraubwerkzeug relativ zum Schraubelement ausrichtet, in dem der Schraubwerkzeug-Träger, an dem der mindestens eine Positionierkörper abgestützt ist, durch den Positionierkörper in die ausgerichtete Lage verstellt wird. Der mindestens eine Positionierkörper stützt sich an dem Schraubelement ab, kann sich also beispielsweise an das Schraubelement sozusagen anhängen, um den Schraubwerkzeug-Träger und somit das an dem Schraubwerkzeug-Träger angeordnete Schraubwerkzeug bezüglich des Schraubelements auszurichten.The basic idea is that the at least one positioning body aligns the screwing tool relative to the screwing element by moving the screwing tool carrier, on which the at least one positioning body is supported, into the aligned position by the positioning body. The at least one positioning body is supported on the screwing element, so it can, for example, attach itself to the screwing element in order to align the screwing tool carrier and thus the screwing tool arranged on the screwing tool carrier with respect to the screwing element.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Positioniereinrichtung zur Abstützung an einem Positioniervorsprung des Schraubelements vorgesehen und ausgestaltet ist. Der Positioniervorsprung steht vorzugsweise vor die Drehmitnahmekontur des Schraubelements vor, die in Eingriff mit dem Schraubwerkzeug zu bringen ist. An dem Positioniervorsprung ist vorzugsweise eine weitere Betätigungskontur für einen Steckeingriff mit einem weiteren Schraubwerkzeug, wobei die Schraubwerkzeuge an dem Schraubwerkzeug-Träger drehbar gelagert sind und eine Schraubwerkzeuganordnung bilden. Mithin ist also die Schraubwerkzeuganordnung als Ganzes oder werden sämtliche an dem Schraubwerkzeug-Träger angeordneten Schraubwerkzeuge durch die Positioniereinrichtung in die ausgerichtete Lage bezüglich des Schraubelements bringbar.It is preferably provided that the positioning device is provided and designed for support on a positioning projection of the screw element. The positioning projection preferably protrudes in front of the rotational driving contour of the screwing element, which is to be brought into engagement with the screwing tool. On the positioning projection there is preferably a further actuating contour for a plug-in engagement with a further screwing tool, with the screwing tools being rotatably mounted on the screwing tool carrier and forming a screwing tool arrangement. Consequently, the screwing tool arrangement as a whole or all of the screwing tools arranged on the screwing tool carrier can be brought into the aligned position with respect to the screwing element by the positioning device.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass die Positionierbahn oder Positionierachse quer, insbesondere rechtwinkelig quer, zur Schraubwerkzeuglängsachse des Schraubwerkzeugs verläuft. Mithin wird also der Positionierkörper oder werden die Positionierkörper quer zur Schraubwerkzeuglängsachse durch den Positionierantrieb betätigt.It is advantageously provided that the positioning track or positioning axis runs transversely, in particular perpendicularly transversely, to the longitudinal axis of the screwing tool. Consequently, the positioning body or the positioning bodies are/are actuated transversely to the longitudinal axis of the screwing tool by the positioning drive.

Es versteht sich, dass allein schon mit einem einzigen Positionierkörper und einer daran angeordneten Stützkontur eine ausgerichtete Lage des Schraubwerkzeug-Trägers erzielbar ist. Beispielsweise ist der Schraubwerkzeug-Träger federnd entgegen der Stützkontur durch eine Federanordnung und/oder durch einen Antrieb belastet, sodass durch Antreiben des Positionierkörpers im Sinne einer Betätigung des Schraubwerkzeug-Trägers in die ausgerichtete Lage und die dabei erfolgende Abstützung an dem Schraubelement die ausgerichtete Lage einstellbar ist. Mithin wirkt also die Stützkontur entgegen der Kraft der der Federanordnung oder des den Schraubwerkzeug-Träger antreibenden Antriebs in Richtung der ausgerichteten Lage.It goes without saying that an aligned position of the screwing tool carrier can be achieved simply with a single positioning body and a support contour arranged thereon. For example, the screwing tool carrier is resiliently loaded against the support contour by a spring arrangement and/or by a drive, so that by driving the positioning body in the sense of actuating the screwing tool carrier into the aligned position and the resulting support on the screwing element, the aligned position can be adjusted is. Consequently, the supporting contour acts against the force of the drive that drives the spring arrangement or the screwing tool carrier in the direction of the aligned position.

Der Positionierantrieb ist oder umfasst beispielsweise einen elektrischen und/oder einen pneumatischen Antriebsmotor oder Positionierantrieb.The positioning drive is or includes, for example, an electric and/or a pneumatic drive motor or positioning drive.

Vorteilhaft ist vorgesehen, die Positioniereinrichtung mindestens zwei Positionierkörper aufweist, die einander gegenüberliegende oder zueinander winkelige Stützkonturen zur Abstützung an dem Schraubelement aufweisen. Selbstverständlich können weitere Positionierkörper vorgesehen sein.It is advantageously provided that the positioning device has at least two positioning bodies, which have support contours that are opposite one another or are at an angle to one another for support on the screw element. Of course, further positioning bodies can be provided.

Die Positionierkörper sind vorteilhaft voneinander separate Positionierkörper, sodass zum Beispiel ein Positionierkörper bezüglich des Schraubwerkzeug-Trägers ortsfest ist und einer oder mehrere weitere Positionierkörper antreibbar sind.The positioning bodies are advantageously separate positioning bodies so that, for example, one positioning body is stationary with respect to the screwing tool carrier and one or more other positioning bodies can be driven.

Es ist zum Beispiel vorteilhaft möglich, dass ein Positionierkörper relativ zum Schraubwerkzeug-Träger feststehend ist und der andere Positionierkörper durch den Positionierantrieb angetrieben oder antreibbar ist. Es ist auch möglich, dass beide Positionierkörper durch den Positionierantrieb antreibbar sind und/oder beweglich am Schraubwerkzeug-Träger gelagert sind.For example, it is advantageously possible for a positioning body to be stationary relative to the screwing tool carrier and for the other positioning body to be driven or to be driven by the positioning drive. It is also possible that both positioning bodies can be driven by the positioning drive and/or are movably mounted on the screwing tool carrier.

Bevorzugt ist es, wenn die Positionierkörper in einander entgegengesetzten Richtungen zueinander hin in die Positionierstellung und voneinander weg in die Freigabestellung an der Positionier-Führung geführt und durch den Positionierantrieb antreibbar sind. Der Positionierantrieb kann dazu beispielsweise voneinander separate Antriebsmotoren aufweisen. Bevorzugt ist jedoch, wenn der Positionierantrieb einen einzigen Antriebsmotor aufweist, der über ein Getriebe, beispielsweise ein Zahngetriebe und/oder ein Zahnstangengetriebe und/oder ein Nockengetriebe und/oder ein Koppelgetriebe oder dergleichen, beide Positionierkörper oder alle Positionierkörper gegensinnig antreiben kann, also entweder zueinander hin oder voneinander weg.It is preferred if the positioning bodies are guided in mutually opposite directions towards one another into the positioning position and away from one another into the release position on the positioning guide and can be driven by the positioning drive. For this purpose, the positioning drive can, for example, have separate drive motors. However, it is preferred if the positioning drive has a single drive motor which can drive both positioning bodies or all positioning bodies in opposite directions via a gear, for example a toothed gear and/or a rack and pinion gear and/or a cam gear and/or a coupling gear or the like, i.e. either to one another towards or away from each other.

Ein bevorzugtes Konzept sieht vor, dass die Stützkonturen der mindestens zwei Positionierkörper in der Positionierstellung eine Zentrieraufnahme begrenzen, die zur Zentrierung des Schraubwerkzeug-Trägers und/oder des Schraubwerkzeugs bezüglich des Schraubelements vorgesehen und ausgestaltet ist. Ein Zentrum der Zentrieraufnahme fluchtet zweckmäßigerweise mit der Schraubwerkzeuglängsachse.A preferred concept provides that the support contours of the at least two positioning bodies in the positioning position delimit a centering receptacle which is provided and designed for centering the screwing tool carrier and/or the screwing tool with respect to the screwing element. A center of the centering mount is expediently aligned with the longitudinal axis of the screwing tool.

Beispielsweise können die Stützkonturen der Positionierkörper so ausgestaltet sein, dass sie das Schraubelement oder dessen Positioniervorsprung zangenartig umfassen. Vorteilhaft ist es, wenn die Stützkonturen der Positionierkörper zum Klemmen des Schraubelements und/oder zangenartigen Halten in der Positionierstellung ausgestaltet sind. Ein derartiges zangenartiges Halten kann beispielsweise anhand von zwei Positionierkörpern möglich sein, aber auch anhand von drei oder weiteren Positionierkörper.For example, the support contours of the positioning bodies can be designed in such a way that they grip the screw element or its positioning projection in the manner of pliers. It is advantageous if the support contours of the positioning bodies are designed to clamp the screw element and/or hold it in the positioning position in the manner of pliers. Such a pliers-like holding can be possible, for example, using two positioning bodies, but also using three or more positioning bodies.

In der Positionierstellungen können einander zugewandte, freie Endbereiche der Positionierkörper einander gegenüberliegen, jedoch einen Abstand zueinander aufweisen oder stirnseitig aneinander anliegen. Es ist aber auch möglich, dass einander gegenüberliegende Abschnitte der Positionierkörper aneinander vorbei bewegbar sind, sodass die Stützkonturen der Positionierkörper bei einer Bewegung eines Positionierkörpers oder beider Positionierkörper in Richtung der Positionierstellung scherenartig aneinander vorbei bewegbar sind.In the positioning positions, free end regions of the positioning bodies facing one another can lie opposite one another, but be at a distance from one another or abut one another at the front. However, it is also possible for opposite sections of the positioning bodies to be movable past one another, so that the support contours of the positioning bodies can be moved past one another like scissors when one positioning body or both positioning bodies move in the direction of the positioning position.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass der mindestens eine Positionierkörper, vorzugsweise alle Positionierkörper, durch den Positionierantrieb in eine Schraub-Freigabestellung antreibbar ist, bei der das Schraubwerkzeug an der Stützkontur vorbei in Eingriff mit dem Schraubelement bringbar ist. Der mindestens eine Positionierkörper wird also durch den Positionierantrieb so weit von dem Schraubelement weg verstellt, dass das Schraubwerkzeug an der Stützkontur vorbei in Eingriff mit dem Schraubelement bringbar ist.It is advantageously provided that the at least one positioning body, preferably all positioning bodies, can be driven by the positioning drive into a screw-release position in which the screwing tool can be brought into engagement with the screwing element past the support contour. The at least one positioning body is thus adjusted by the positioning drive so far away from the screwing element that the screwing tool can be brought into engagement with the screwing element past the support contour.

Nachfolgend werden vorteilhafte Ausgestaltungen der Stützkontur des einen oder den mehreren Positionierkörper erläutert. Dabei ist es möglich, dass zwei oder alle Positionierkörper identische oder konturgleiche Stützkonturen aufweisen. Es ist aber auch möglich, dass die Positionierkörper unterschiedliche Stützkonturen aufweisen. Zwar ist in der nachfolgenden Beschreibung jeweils eine Stützkontur erläutert. Diese Ausgestaltung ist aber auch bei der Stützkontur eines oder mehrerer weiterer Positionierkörper möglich und vorteilhaft.Advantageous configurations of the support contour of the one or more positioning bodies are explained below. It is possible for two or all of the positioning bodies to have support contours that are identical or have the same contour. However, it is also possible for the positioning bodies to have different support contours. A support contour is explained in each case in the following description. However, this configuration is also possible and advantageous for the supporting contour of one or more further positioning bodies.

Ein vorteilhaftes Konzept sieht vor, dass die Stützkontur eine Führungskontur oder Führungskulisse bildet, an der das Schraubelement entlanggleiten kann. Wenn einander gegenüberliegende Stützkonturen jeweils als Führungskontur oder Führungskulissen ausgestaltet sind, kann das Schraubelement oder dessen Positioniervorsprung an diesen Führungskonturen jeweils derart entlanggleiten, bis die Positionierstellung erreicht ist.An advantageous concept provides that the support contour forms a guide contour or guide link along which the screw element can slide. If mutually opposite support contours are each designed as a guide contour or guide links, the screw element or its positioning projection can slide along these guide contours until the positioning position is reached.

Bei der Stützkontur oder den Stützkonturen ist es vorteilhaft, wenn sie mindestens eine Schrägfläche aufweist. Die Schrägfläche kann eine lineare oder plane Schrägfläche sein. Die Schrägfläche kann aber auch eine Bogenform, gekrümmte Form oder dergleichen umfassen oder aufweisen.In the case of the support contour or the support contours, it is advantageous if it has at least one inclined surface. The inclined surface can be a linear or plane inclined surface. However, the inclined surface can also include or have an arc shape, curved shape or the like.

Die mindestens eine Stützkontur kann auch eine muldenförmige Gestalt oder eine Aufnahmemulde aufweisen.The at least one support contour can also have a trough-like shape or a receiving trough.

Es ist auch möglich, dass zwei oder weitere Positionierkörper gemeinsam und/oder in Zusammenwirkung eine Aufnahmemulde zumindest in der Positionierstellungen, vorzugsweise auch in der Freigabestellung, bilden und/oder bereitstellen.It is also possible that two or more positioning bodies together and/or in cooperation form and/or provide a receiving trough at least in the positioning position, preferably also in the release position.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass die Stützkontur V-förmig oder U-förmig oder trichterförmig angeordnete Schrägflächen und/oder einander gegenüberliegende Schrägflächen aufweist. Somit ist es beispielsweise möglich, dass ein Boden oder Bodenabschnitt zwischen den Schrägflächen als Zentrieraufnahme ausgestaltet ist oder die Zentrieraufnahme an dem Boden oder Bodenabschnitt vorgesehen ist.It is advantageously provided that the support contour has inclined surfaces arranged in a V-shape or U-shape or in a funnel shape and/or inclined surfaces lying opposite one another. It is thus possible, for example, for a base or base section to be designed as a centering receptacle between the inclined surfaces, or for the centering receptacle to be provided on the base or base section.

Es ist nämlich eine vorteilhafte Variante der Erfindung, wenn vorgesehen ist, dass die Stützkontur eine Zentrieraufnahme oder einen Abschnitt einer Zentrieraufnahme aufweist, wobei die Zentrieraufnahme zur Zentrierung des Schraubwerkzeug-Trägers und/oder des Schraubwerkzeugs bezüglich des Schraubelements vorgesehen und ausgestaltet ist. Beispielsweise können einander gegenüberliegende Stützkonturen zweier Positionierkörper gemeinsam die Zentrieraufnahme begrenzen, wenn die Positioniereinrichtung die Positionierstellung einnimmt.It is an advantageous variant of the invention if it is provided that the support contour has a centering mount or a section of a centering mount, the centering mount being provided and designed for centering the screwing tool carrier and/or the screwing tool with respect to the screwing element. For example, supporting contours of two positioning bodies lying opposite one another can jointly delimit the centering receptacle when the positioning device assumes the positioning position.

Der mindestens eine Positionierkörper oder die Positionierkörper sind zumindest in der Positionierstellung frontal vor der Drehmitnahmekontur des Schraubwerkzeugs angeordnet. Beispielsweise ist der mindestens eine Positionierkörper vor einem Schraubvorsprung oder einer Schraubaufnahme des Schraubwerkzeugs, an dem oder der die Drehmitnahmekonturen angeordnet sind, angeordnet. The at least one positioning body or the positioning bodies are arranged frontally in front of the rotary driving contour of the screwing tool, at least in the positioning position. For example, the at least one positioning body is arranged in front of a screw projection or a screw receptacle of the screwing tool, on which the rotary driving contours are arranged.

Grundsätzlich ist es möglich, dass der mindestens eine Positionierkörper zwar entlang der Positionierachse bezüglich des Schraubwerkzeug-Trägers beweglich gelagert ist, ansonsten jedoch ortsfest an dem Schraubwerkzeug-Träger angeordnet ist. Beispielsweise kann der Positionierkörper bei Nichtgebrauch in die Schraub-Freigabestellung verstellbar sein, sodass er eine Vorschubbewegung des Schraubwerkzeugs in Steckeingriff mit dem Schraubelement nicht behindert.In principle, it is possible for the at least one positioning body to be movably mounted along the positioning axis with respect to the screwing tool carrier, but otherwise to be stationary on the screwing tool carrier. For example, the positioning body can be moved into the screw-release position when not in use, so that it does not impede a feed movement of the screwing tool into plug-in engagement with the screwing element.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass der mindestens eine Positionierkörper und/oder die Positionier-Führung parallel zu der Schraubwerkzeuglängsachse an dem Schraubwerkzeug-Träger beweglich, insbesondere anhand einer Bereitstellungsführung, gelagert ist und/oder in einer Richtung von dem Schraubwerkzeug-Träger weg mit einer Richtungskomponente parallel zu der Schraubwerkzeuglängsachse durch eine Federeinrichtung federbelastet ist. Somit kann beispielsweise der Schraubwerkzeug-Träger in Richtung des Schraubelements bewegt werden, wobei der mindestens eine Positionierkörper sich am Schraubelement oder eine Komponente neben dem Schraubelement abstützt, jedoch die Beweglichkeit des Schraubwerkzeug-Trägers und somit des Schraubwerkzeugs in Richtung des Schraubelements nicht behindert. Die Federeinrichtung kann beispielsweise dadurch gebildet sein, dass der mindestens eine Positionierkörper aus einem elastischen nachgiebigen Material besteht. Beispielsweise kann der Positionierkörper plattenförmig sein, wobei die Stützkontur an einer Schmalseite oder Stirnseite angeordnet ist. Eine Flachseite des Positionierkörpers kann beispielsweise federnd nachgiebig sein, sodass sich der Positionierkörper mit dieser Flachseite am Schraubelement oder an der neben dem Schraubelement angeordneten Komponente bei einer Vorschubbewegung des Schraubwerkzeugs in Richtung seiner Schraubwerkzeuglängsachse abstützen kannIt is advantageously provided that the at least one positioning body and/or the positioning guide is movably mounted parallel to the longitudinal axis of the screwing tool on the screwing tool carrier, in particular by means of a deployment guide, and/or in a direction away from the screwing tool carrier with a parallel directional component is spring-loaded to the longitudinal axis of the screwing tool by a spring device. Thus, for example, the screwing tool carrier can be moved in the direction of the screwing element, the at least one positioning body being supported on the screwing element or a component next to the screwing element, but the mobility of the screwing tool carrier and thus the screwing tool is not impeded in the direction of the screwing element. The spring device can be formed, for example, in that the at least one positioning body consists of an elastic, flexible material. For example, the positioning body can be plate-shaped, with the support contour being arranged on a narrow side or a front side. A flat side of the positioning body can be resilient, for example, so that the positioning body can be supported with this flat side on the screw element or on the component arranged next to the screw element during a feed movement of the screwing tool in the direction of its screwing tool longitudinal axis

Beispielsweise ist die Positionier-Führung, insbesondere ein die Positionier-Führung tragender Trägerkörper oder Schlitten, an dem Schraubwerkzeug-Träger anhand einer Bereitstellungsführung, insbesondere entlang einer linearen Führungsachse, beweglich gelagert, so dass der mindestens eine Positionierkörper bezüglich der Schraubwerkzeuglängsachse des Schraubwerkzeugs relativ zu dem Schraubwerkzeug beweglich gelagert ist. Die Bereitstellungsführung ermöglicht beispielsweise, dass das Schraubwerkzeug zu dem Schraubelement hin bewegt wird, wobei gleichzeitig der Positionierkörper zum Schraubwerkzeug hin bewegbar ist, beispielsweise durch Abstützung an dem Schraubelement oder an einer Komponente, an der das Schraubelement angeordnet ist.For example, the positioning guide, in particular a carrier body or carriage carrying the positioning guide, is movably mounted on the screwing tool carrier using a supply guide, in particular along a linear guide axis, so that the at least one positioning body can be moved relative to the screwing tool longitudinal axis of the screwing tool Screwing tool is movably mounted. The provision guide enables, for example, the screwing tool to be moved towards the screwing element, while at the same time the positioning body can be moved towards the screwing tool, for example by being supported on the screwing element or on a component on which the screwing element is arranged.

Ein vorteilhaftes Konzept sieht vor, dass das Schraubwerkzeug an dem Schraubwerkzeug-Träger entlang einer, insbesondere linearen und/oder zu der Antriebsdrehachse parallelen, Schraubwerkzeug-Verstellbahn zwischen einer Steckeingriff-Position, die zum Steckeingriff des Schraubwerkzeugs mit der Betätigungskontur des Schraubelements vorgesehen ist, und einer Freigabeposition, in der das Schraubwerkzeug bei Gebrauch der Schraubvorrichtung von der Betätigungskontur des Schraubelements entfernt ist, beweglich gelagert ist, und dass die Führungsachse parallel zu der Schraubwerkzeug-Verstellbahn verläuft.An advantageous concept provides that the screwing tool on the screwing tool carrier along a screwing tool adjustment path, in particular linear and/or parallel to the drive axis of rotation, between a plug-in engagement position, which is intended for plug-in engagement of the screwing tool with the actuating contour of the screwing element, and a release position in which the screwing tool is removed from the actuating contour of the screwing element when the screwing device is used, is movably mounted, and that the guide axis runs parallel to the screwing tool adjustment path.

Weiterhin ist vorteilhaft, dass die Führungsachse quer, insbesondere rechtwinkelig quer, zu der Positionierbahn oder Positionierachse verläuft. Somit ist der mindestens eine Positionierkörper und/oder die Positionier-Führung quer zu der Positionierbahn oder Positionierachse der Positionier-Führung abgestützt.Furthermore, it is advantageous that the guide axis runs transversely, in particular perpendicularly transversely, to the positioning track or positioning axis. The at least one positioning body and/or the positioning guide is thus supported transversely to the positioning track or positioning axis of the positioning guide.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass die Schraubvorrichtung eine Federeinrichtung aufweist, die die Positionier-Führung und den mindestens einen durch diese geführten Positionierkörper in eine von dem Schraubwerkzeug entferntere Position beaufschlagt. Die Federeinrichtung ist vorzugsweise an der Bereitstellungsführung angeordnet, beispielsweise in einer Führungsaufnahme oder an einer Führungsaufnahme der Bereitstellungsführung.Provision is advantageously made for the screwing device to have a spring device which acts on the positioning guide and the at least one positioning body guided by it into a position which is further away from the screwing tool. The spring device is preferably arranged on the supply guide, for example in a guide receptacle or on a guide receptacle of the supply guide.

Bei der nachfolgend erläuterten Schraubvorrichtung kann es sich um eine vorteilhafte Ausgestaltung der bislang erläuterten Schraubvorrichtung handeln. An sich stellt jedoch die Schraubvorrichtung auch eine eigenständige Erfindung dar.The screwing device explained below can be an advantageous embodiment of the screwing device explained so far. In itself, however, the screwing device also represents an independent invention.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der bislang beschriebenen Schraubvorrichtung oder der Schraubvorrichtung gemäß der Erfindung, jedoch auch eine in Verbindung mit dem Oberbegriff des Anspruchs 1 an sich eigenständige Erfindung sieht vor, dass das Schraubantriebselement und das Schraubwerkzeug durch mindestens ein homokinetisches Gelenk miteinander verbunden sind, sodass die Antriebsdrehachse und die Schraubwerkzeuglängsachse in mindestens einer Winkelstellung zueinander bringbar sind und das Schraubwerkzeug über das mindestens eine homokinetische Gelenk durch das Schraubantriebselement angetrieben oder antreibbar ist.An advantageous embodiment of the screwing device described so far or the screwing device according to the invention, but also an independent invention in connection with the preamble of claim 1, provides that the screwing drive element and the screwing tool are connected to one another by at least one homokinetic joint, so that the drive axis of rotation and the longitudinal axis of the screwing tool can be brought into at least one angular position relative to one another and the screwing tool is or can be driven via the at least one homokinetic joint by the screw drive element.

Das Schraubwerkzeug bei dieser Ausgestaltung ist zwar vorzugsweise anhand mindestens eines homokinetischen Gelenks mit dem Schraubantriebselement bewegungsgekoppelt und durch dieses antreibbar. Es ist aber auch möglich, dass das Schraubantriebselement und das Schraubwerkzeug fest miteinander verbunden sind oder in anderweitiger Weise antriebsgekoppelt oder bewegungsgekoppelt sind, d. h. dass kein homokinetisches Gelenk vorgesehen ist. Es ist möglich, dass das Schraubantriebselement und das Schraubwerkzeug fest mit einander verbunden oder anhand eines oder mehrerer nicht homokinetischer Gelenke miteinander verbunden sind, insbesondere antriebsgekoppelt oder bewegungsgekoppelt sind.In this embodiment, the screwing tool is preferably coupled for movement to the screw drive element by means of at least one homokinetic joint and can be driven by the latter. However, it is also possible for the screw drive element and the screwing tool to be firmly connected to one another or to be drive-coupled or movement-coupled in some other way, d. H. that no homokinetic joint is provided. It is possible for the screwing drive element and the screwing tool to be firmly connected to one another or to be connected to one another by means of one or more non-homokinetic joints, in particular to be drive-coupled or movement-coupled.

Es ist dabei ein Grundgedanke, dass das homokinetische Gelenk eine Beweglichkeit der Drehmitnahmekontur quer zu der Antriebsdrehachse bezüglich des Antriebselements ermöglicht, sodass der Steckeingriff oder Mitnahmeeingriff der Drehmitnahmekontur mit der Betätigungskontur des Schraubelements herstellbar ist oder aufrechterhalten werden kann. Vorteilhaft insbesondere ist es, wenn das homokinetische Gelenk nahe bei der Drehmitnahmekontur angeordnet ist.It is a basic idea that the homokinetic joint enables mobility of the rotary driver contour transverse to the drive axis of rotation with respect to the drive element, so that the plug-in engagement or driving engagement of the rotary driver contour with the actuating contour of the screw element can be produced or maintained. It is particularly advantageous if the homokinetic joint is arranged close to the rotary driving contour.

Das Schraubantriebselement und das Schraubwerkzeug sowie das mindestens eine homokinetische Gelenk bilden vorteilhaft eine Schraubwerkzeuganordnung.The screw driving element and the screwing tool as well as the at least one homokinetic joint advantageously form a screwing tool arrangement.

Das mindestens eine homokinetische Gelenk ist kann auch als ein Gleichlaufgelenk bezeichnet werden. Das homokinetische Gelenk oder Gleichlaufgelenk ermöglicht eine gleichmäßige Übertragung von Winkelgeschwindigkeit und Drehmoment vom Antriebselement zum Schraubwerkzeug. Gerade für präzise Schraubvorgänge, bei denen es auf exakte durch das Schraubwerkzeug eingestellte oder einstellbare Winkellagen des Schraubelements bezüglich der Schraubelement-Längsachse ankommt, ermöglicht das homokinetische Gelenk eine präzise und gleichmäßige Übertragung von Drehmoment und Winkelstellung vom Antriebselement zum Schraubwerkzeug. Beispielsweise umfasst das mindestens eine homokinetische Gelenk eine Bogenverzahnung und/oder Kugeln in bogenförmigen Laufbahnen und/oder ein Weitwinkel-Kugelgelenk, z.B. ein sogenanntes Rzeppa-Gelenk, und/oder ein homokinetisches Kreuzgelenk und/oder ein Gelenk, welches Gabeln auf den Wellenenden und zwei auf ihnen gleitenden Zwischenstücke umfasst. Ein derartiges Gelenk ist auch als ein Tracta-Gelenk bekannt. Jedenfalls zeichnet sich das homokinetische Gelenk gemäß Anspruch 1 sowie der Beschreibung durch eine gleichförmige Übertragung einer Drehbewegung von dem Schraubantriebselement zu dem Schraubwerkzeug aus.The at least one constant velocity joint can also be referred to as a constant velocity joint become. The homokinetic joint or constant velocity joint enables a uniform transmission of angular velocity and torque from the drive element to the screwing tool. The homokinetic joint enables precise and uniform transmission of torque and angular position from the drive element to the screwing tool, especially for precise screwing processes, in which the exact angular positions of the screwing element that are set or adjustable by the screwing tool with respect to the screwing element's longitudinal axis are important. For example, the at least one homokinetic joint comprises a curved toothing and/or balls in curved raceways and/or a wide-angle ball joint, e.g. a so-called Rzeppa joint, and/or a homokinetic universal joint and/or a joint which has forks on the shaft ends and two includes intermediate pieces sliding on them. Such a joint is also known as a tracta joint. In any case, the homokinetic joint according to claim 1 and the description is characterized by a uniform transmission of a rotary movement from the screw drive element to the screwing tool.

Die homokinetische oder gleichförmige Übertragung der Drehbewegung von dem Schraubantriebselement zu dem Schraubwerkzeug ist zumindest in solchen Winkelstellungen zwischen Antriebsdrehachse und Schraubwerkzeuglängsachse möglich, die zur Herstellung und/oder Aufrechterhaltung des Steckeingriffs der Drehmitnahmekontur mit der Betätigungskontur des Schraubelements erforderlich ist.The homokinetic or uniform transmission of the rotary movement from the screw drive element to the screwing tool is possible at least in such angular positions between the drive axis of rotation and the longitudinal axis of the screwing tool as are required to produce and/or maintain the plug-in engagement of the rotary driving contour with the actuating contour of the screwing element.

Mithin ist es also grundsätzlich auch möglich, dass die homokinetische oder gleichförmige Übertragung der Drehbewegung bei solchen Winkelstellungen zwischen Antriebsdrehachse und Schraubwerkzeuglängsachse beeinträchtigt ist, die nicht für den sozusagen normalen Betrieb der Schraubvorrichtung oder eine übliche Winkellage der Schraubvorrichtung bezüglich des Schraubelements zu dessen Betätigung vorgesehen sind.It is therefore fundamentally also possible that the homokinetic or uniform transmission of the rotational movement is impaired in such angular positions between the drive axis of rotation and the longitudinal axis of the screwing tool that are not intended for the normal operation of the screwing device, so to speak, or a normal angular position of the screwing device with respect to the screwing element for its actuation.

Die mindestens eine Betätigungskontur des Schraubelements umfasst beispielsweise einen Außen-Mehrkant, insbesondere einen Sechskant, und/oder einen Innen-Mehrkant, einen Aufnahmeschlitz, insbesondere einen Kreuzschlitz, eine Torx-Kontur, eine Inbus-Kontur oder dergleichen. Jedenfalls erlaubt die Betätigungskontur einen Dreh-Formschluss, um das Schraubelement oder eine Komponente davon im Sinne eines Schraubens anzutreiben.The at least one actuating contour of the screw element comprises, for example, an external polygon, in particular a hexagon, and/or an internal polygon, a receiving slot, in particular a cross slot, a torx contour, an Allen key contour or the like. In any case, the actuating contour allows a rotary form fit in order to drive the screw element or a component thereof in the sense of screwing.

Ohne weiteres können zwischen dem Schraubantriebselement und dem Schraubwerkzeug, vorteilhaft bei der Schraubwerkzeuganordnung, zwei oder weitere homokinetische Gelenke angeordnet sein. So kann eine vorteilhafte Ausführungsform vorsehen, dass zwischen dem Schraubwerkzeug und dem Schraubantriebselement mindestens zwei homokinetische Gelenke hintereinander angeordnet sind. Zwischen den homokinetischen Gelenken ist ein Übertragungselement angeordnet. Wenn mehrere homokinetische Gelenke vorhanden sind, sind zwischen diesen jeweils Übertragungselemente vorgesehen. Die Schraubwerkzeuglängsachse des Schraubwerkzeugs und die Antriebsdrehachse des Schraubantriebselements können anhand der homokinetischen Gelenke eine Winkellage bezüglich einer Übertragungselement-Längsachse bringbar sind, entlang derer sich das Übertragungselement zwischen den homokinetischen Gelenken erstreckt. Das Übertragungselement kann beispielsweise eine lang gestreckte Gestalt aufweisen. Das Übertragungselement kann beispielsweise gleichzeitig das Abtriebsgelenkelement des vom Schraubwerkzeug entfernteren homokinetischen Gelenks und das Antriebsgelenkelement des näher beim Schraubwerkzeug angeordneten homokinetischen Gelenks sein.Two or more homokinetic joints can easily be arranged between the screw drive element and the screwing tool, advantageously in the screwing tool arrangement. An advantageous embodiment can provide that at least two homokinetic joints are arranged one behind the other between the screwing tool and the screw drive element. A transmission element is arranged between the homokinetic joints. If several homokinetic joints are present, transmission elements are provided between them. The longitudinal axis of the screwing tool and the rotational drive axis of the screw drive element can be brought into an angular position with respect to a longitudinal axis of the transmission element using the constant velocity joints, along which the transmission element extends between the constant velocity joints. The transmission element can have an elongated shape, for example. The transmission element can, for example, simultaneously be the driven joint element of the homokinetic joint that is further away from the screwing tool and the drive joint element of the homokinetic joint that is arranged closer to the screwing tool.

Die Schraubvorrichtung kann eines oder mehrere Schraubwerkzeuge umfassen. Ein bevorzugtes Konzept sieht vor, dass das Schraubwerkzeug ein erstes Schraubwerkzeug bildet und die Schraubvorrichtung, insbesondere die Schraubwerkzeuganordnung, ein zweites Schraubwerkzeug mit einer zweiten Drehmitnahmekontur zur Drehbetätigung einer sich insbesondere parallel zu der Schraubelement-Längsachse erstreckenden zweiten Betätigungskontur des Schraubelements aufweist. Die Schraubwerkzeuge sind vorzugsweise koaxial zueinander angeordnet. Wenn die Drehmitnahmekonturen des ersten und zweiten Schraubwerkzeugs in Eingriff mit dem Schraubelement sind, sind die Schraubwerkzeuglängsachsen der Schraubwerkzeuge vorzugsweise koaxial.The screwing device can comprise one or more screwing tools. A preferred concept provides that the screwing tool forms a first screwing tool and the screwing device, in particular the screwing tool arrangement, has a second screwing tool with a second rotary driving contour for rotary actuation of a second actuating contour of the screwing element, which extends in particular parallel to the longitudinal axis of the screwing element. The screwing tools are preferably arranged coaxially with one another. When the rotational driving contours of the first and second screwing tools are in engagement with the screwing element, the longitudinal axes of the screwing tools are preferably coaxial.

Die mindestens zwei Schraubwerkzeuge der Schraubvorrichtung sind vorzugsweise in einer Reihenanordnung hintereinander angeordnet, sodass beispielsweise zunächst das erste Schraubwerkzeug in Eingriff mit der ersten Betätigungskontur und das zweite Schraubwerkzeug anschließend in Eingriff mit der zweiten Betätigungskontur gelangen kann oder dass zunächst das zweite Schraubwerkzeug oder die zweite Drehmitnahmekontur in Eingriff mit der zweiten Betätigungskontur gelangt, bevor das erste Schraubwerkzeug mit der ersten Betätigungskontur in Eingriff gelangt.The at least two screwing tools of the screwing device are preferably arranged one behind the other in a row, so that, for example, the first screwing tool can initially engage with the first actuating contour and the second screwing tool can then engage with the second actuating contour, or that first the second screwing tool or the second rotationally driving contour in Engagement with the second actuating contour occurs before the first screwing tool engages with the first actuating contour.

Daraus wird deutlich, dass die Rollen und Funktionalitäten von erstem und zweitem Schraubwerkzeug und/oder die Rollen und Funktionalitäten der ersten und zweiten Betätigungskontur austauschbar sind. Wenn also der nachfolgenden Beschreibung ein erstes Schraubwerkzeug und ein zweites Schraubwerkzeug sowie mit diesen verbundene Komponenten, zum Beispiel erste und zweite Schraubantriebselemente erläutert werden, dienen die Worte „erste“ und „zweite“ prinzipiell dazu, die jeweiligen Komponenten voneinander zu unterscheiden.It is clear from this that the roles and functionalities of the first and second screwing tool and/or the roles and functionalities of the first and second actuating contour are interchangeable. So if the subsequent Description a first screwing tool and a second screwing tool and components connected to them, for example first and second screw drive elements are explained, the words "first" and "second" are used in principle to distinguish the respective components from each other.

Wenn also eine erste Komponente in einer zweiten Komponente angeordnet ist, ist auch die Umkehr möglich, dass die zweite Komponente in der ersten Komponente angeordnet sein kann.So if a first component is arranged in a second component, the reverse is also possible, that the second component can be arranged in the first component.

Die erste Betätigungskontur und die zweite Betätigungskontur des Schraubelements sind vorzugsweise koaxial zueinander.The first actuating contour and the second actuating contour of the screw element are preferably coaxial with one another.

Die zweite Betätigungskontur dient beispielsweise zur Fixierung oder Sicherung der ersten Betätigungskontur und ist zwischen einer Lösestellung und einer Fixierstellung verstellbar, wobei die erste Betätigungskontur in der Lösestellung drehantreibbar ist und in der Fixierstellung dreh-fixiert ist. Mithin kann also die zweite Betätigungskontur einen Bestandteil einer Sicherungseinrichtung und/oder Fixiereinrichtung für die erste Betätigungskontur bilden. Beispielsweise kann die zweite Betätigungskontur an einem Sicherungsschraubkörper, zum Beispiel einer Kontermutter, angeordnet sein, mit der ein die erste Betätigungskontur aufweisender Schraubkörper, beispielsweise eine Mutter oder ein Schraubenkopf, zwischen einer Lösestellung und einer Fixierstellung verstellbar ist.The second actuating contour is used, for example, to fix or secure the first actuating contour and can be adjusted between a release position and a fixing position, the first actuating contour being rotationally drivable in the release position and rotationally fixed in the fixing position. Consequently, the second actuating contour can form part of a safety device and/or fixing device for the first actuating contour. For example, the second actuating contour can be arranged on a locking screw body, for example a lock nut, with which a screw body having the first actuating contour, for example a nut or a screw head, can be adjusted between a release position and a fixing position.

Das zweite Schraubwerkzeug ist vorteilhaft mit einem zweiten, an dem Schraubwerkzeug-Träger drehbar gelagerten Schraubantriebselement bewegungsgekoppelt und antreibbar, wobei das zweite Schraubantriebselement durch einen zweiten Schraubantrieb um eine Antriebsdrehachse angetrieben oder antreibbar ist. Somit können die beiden Schraubwerkzeuge unabhängig voneinander durch die beiden Schraubantriebe angetrieben oder antreibbar sein.The second screwing tool is advantageously movement-coupled and drivable to a second screw drive element rotatably mounted on the screwing tool carrier, the second screw drive element being driven or drivable by a second screw drive about a drive axis of rotation. Thus, the two screwing tools can be driven or can be driven independently of one another by the two screw drives.

Der zweite Schraubantrieb und das zweite Schraubantriebselement bilden vorzugsweise Bestandteile der Schraubwerkzeuganordnung.The second screw drive and the second screw drive element preferably form components of the screwing tool arrangement.

Der mindestens eine Schraubantrieb umfasst vorzugsweise einen elektrischen Antriebsmotor. Wenn mehrere Schraubantriebe vorhanden sind, weisen diese vorzugsweise elektrische Antriebsmotoren auf. Pneumatische Schraubantriebe sind aber ohne weiteres auch möglich. Zwischen einem jeweiligen Schraubantrieb oder Antriebsmotor und einem durch den Schraubantrieb oder Antriebsmotor angetriebenen Schraubantriebselement kann ein Getriebe, beispielsweise ein Planetengetriebe, angeordnet sein.The at least one screw drive preferably includes an electric drive motor. If there are several screw drives, they preferably have electric drive motors. However, pneumatic screw drives are also readily possible. A gear, for example a planetary gear, can be arranged between a respective screw drive or drive motor and a screw drive element driven by the screw drive or drive motor.

Grundsätzlich ist es zwar bevorzugt, dass die Schraubwerkzeuge jedoch unterschiedliche Schraubantriebe, beispielsweise voneinander separate elektrische Antriebsmotoren angetrieben werden. Dann sind die nachfolgenden Ausführungsformen besonders einfach realisierbar. Möglich ist aber auch, dass zwei oder weitere Schraubantriebselemente durch ein Getriebe gekoppelt sind, sodass ein einziger Schraubantrieb oder ein einziger elektrischer Motor mehrere Schraubantriebselemente, beispielsweise zwei Schraubantriebselemente, antreiben kann.In principle, it is indeed preferred that the screwing tools are driven by different screwing drives, for example electric drive motors that are separate from one another. The following embodiments can then be implemented in a particularly simple manner. However, it is also possible for two or more screw drive elements to be coupled by a gear, so that a single screw drive or a single electric motor can drive a number of screw drive elements, for example two screw drive elements.

Ein vorteilhaftes Konzept sieht vor, dass das erste und das zweite Schraubwerkzeug relativ zueinander gegensinnig und/oder gleichsinnig durch ihre jeweiligen ersten und zweiten Schraubantriebselemente antreibbar sind.An advantageous concept provides that the first and the second screwing tool can be driven relative to one another in opposite directions and/or in the same direction by their respective first and second screw drive elements.

Weiterhin vorteilhaft ist vorgesehen, dass das erste und das zweite Schraubwerkzeug relativ zueinander synchron, also mit gleicher Drehgeschwindigkeit, oder asynchron, also mit voneinander abweichenden Drehgeschwindigkeiten, durch ihre Schraubantriebselemente antreibbar sind.Provision is also advantageously made for the first and the second screwing tool to be drivable relative to one another synchronously, ie at the same rotational speed, or asynchronously, ie at different rotational speeds, by their screw drive elements.

Ein vorteilhaftes Konzept kann vorsehen, dass die Schraubvorrichtung derart ausgestaltet ist, dass zunächst das zweite Schraubwerkzeug die zweite Betätigungskontur, wenn sie einen Bestandteil des bereits erläuterten Sicherungsschraubkörpers bildet, in einer ersten Drehrichtung antreibt, um einen die erste Betätigungskontur aufweisenden Schraubkörper aus einer drehfixierten Stellung oder Fixierstellung in eine drehbare Stellung oder Lösestellung zu bringen. Anschließend ist der die erste Betätigungskontur aufweisende Schraubkörper drehbar, sodass die Schraubvorrichtung das erste Schraubwerkzeug zum Drehantreiben der ersten Betätigungskontur antreibt oder antreiben kann, beispielsweise um eine Radlenkeranordnung einzustellen.An advantageous concept can provide that the screwing device is designed in such a way that first the second screwing tool drives the second actuating contour, if it forms part of the locking screw body already explained, in a first direction of rotation in order to rotate a screw body having the first actuating contour from a rotationally fixed position or To bring fixing position in a rotatable position or release position. Subsequently, the screw body having the first actuating contour can be rotated, so that the screwing device drives or can drive the first screwing tool to drive the first actuating contour in rotation, for example in order to set a check arm arrangement.

Es ist möglich, dass die Schraubvorrichtung während der Drehbetätigung des ersten Schraubwerkzeugs, beispielsweise zur Einstellung der Radlenkeranordnung, das zweite Schraubwerkzeug nicht antreibt oder ortsfest hält. Es ist aber auch möglich, dass die Schraubvorrichtung während der Drehbetätigung des ersten Schraubwerkzeugs das zweite Schraubwerkzeug in der gleichen Drehrichtung, vorteilhaft synchron oder mit einer maximal 30 % abweichenden Drehgeschwindigkeit, antreibt, mit der die Schraubvorrichtung das erste Schraubwerkzeug antreibt. Dadurch kann beispielsweise bewirkt werden, dass die Sicherungseinrichtung oder Fixiereinrichtung in der Lösestellung bleibt und/oder dass eine Relativbewegung der ersten und zweiten Betätigungskontur nicht zu einer Fixierung der ersten Betätigungskontur führt.It is possible that the screwing device does not drive the second screwing tool or does not hold it in place during the rotary actuation of the first screwing tool, for example for adjusting the wheel control arm arrangement. However, it is also possible for the screwing device to drive the second screwing tool during the rotary actuation of the first screwing tool in the same direction of rotation, advantageously synchronously or at a rotational speed that differs by a maximum of 30%, with which the screwing device drives the first screwing tool. This can, for example, ensure that the securing device or fixing device remains in the release position and/or that a relative movement of the first and second actuating contours does not result in the first actuating contour being fixed.

Wenn das erste Schraubwerkzeug und somit die erste Betätigungskontur eine vorbestimmte Drehstellung eingenommen hat, beispielsweise ein Gelenk der Radlenkeranordnung in vorbestimmter Weise eingestellt ist, ist vorteilhaft vorgesehen, dass das erste Schraubwerkzeug diese Drehstellung beibehält, die erste Betätigungskontur in der vorbestimmten Drehstellung hält, während die Schraubvorrichtung das zweite Schraubwerkzeug zur Betätigung der zweiten Betätigungskontur antreibt, beispielsweise um den Sicherungsschraubkörper zum Fixieren der ersten Betätigungskontur aus der Lösestellung in die Fixierstellung zu verstellen.If the first screwing tool and thus the first actuating contour has assumed a predetermined rotational position, for example a joint of the wheel control arm arrangement is adjusted in a predetermined manner, it is advantageously provided that the first screwing tool maintains this rotational position, holds the first actuating contour in the predetermined rotational position while the screwing device drives the second screwing tool to actuate the second actuating contour, for example in order to move the securing screw body from the release position into the fixing position for fixing the first actuating contour.

Ein vorteilhaftes Konzept sieht vor, dass das zweite Schraubwerkzeug mit dem zweiten Schraubantriebselement anhand mindestens eines homokinetischen Gelenks miteinander verbunden sind, sodass die Antriebsdrehachse des zweiten Schraubantriebselements und die Schraubwerkzeuglängsachse des zweiten Schraubwerkzeugs in eine Winkelstellung zueinander bringbar sind und das zweite Schraubwerkzeug über das mindestens eine homokinetische Gelenk durch das zweite Schraubantriebselement angetrieben oder antreibbar ist. Zwischen dem zweiten Schraubantriebselement und dem zweiten Schraubwerkzeug können beispielsweise eines oder mehrere homokinetische Gelenke angeordnet sein, über das oder die das zweite Schraubwerkzeug durch das zweite Schraubantriebselement homokinetisch antreibbar ist. Mithin sind bei diesem Ausführungsbeispiel beide Schraubwerkzeuge jeweils über mindestens ein homokinetisches Gelenk mit ihren Schraubantriebselementen bewegungsgekoppelt und durch diese antreibbar. Dadurch sind die Schraubwerkzeuglängsachsen beider Schraubwerkzeuge bezüglich beispielsweise des Schraubwerkzeug-Trägers in Winkelstellungen verstellbar, die einen Steckeingriff der Schraubwerkzeuge mit den Betätigungskonturen des Schraubelements ermöglichen.An advantageous concept provides for the second screwing tool to be connected to the second screwing drive element by means of at least one homokinetic joint, so that the drive axis of rotation of the second screwing drive element and the longitudinal axis of the screwing tool of the second screwing tool can be brought into an angular position with respect to one another and the second screwing tool via the at least one homokinetic joint Joint is driven or can be driven by the second screw drive element. For example, one or more homokinetic joints can be arranged between the second screwing drive element and the second screwing tool, via which the second screwing tool can be driven homokinetically by the second screwing drive element. Consequently, in this exemplary embodiment, both screwing tools are coupled in movement via at least one homokinetic joint with their screw drive elements and can be driven by them. As a result, the longitudinal axes of the screwing tools of both screwing tools can be adjusted in angular positions with respect to, for example, the screwing tool carrier, which enable the screwing tools to be inserted into the actuating contours of the screwing element.

Vorteilhaft ist es, wenn das erste Schraubwerkzeug und/oder das mindestens eine homokinetische Gelenk zwischen dem ersten Schraubwerkzeug und dem ersten Schraubantriebselement in einem Innenraum des zweiten Schraubwerkzeugs und/oder in einem Innenraum des mindestens einen homokinetischen Gelenks des zweiten Schraubwerkzeugs angeordnet oder anordenbar ist oder sind. Mithin können beispielsweise das zweite Schraubwerkzeug oder das homokinetische Gelenk, mit dem das zweite Schraubwerkzeug mit dem zweiten Schraubantriebselement bewegungsgekoppelt oder antriebsgekoppelt ist, ein Gehäuse für das erste Schraubwerkzeug und/oder das homokinetische Gelenk zwischen dem ersten Schraubwerkzeug und dessen erstem Schraubantriebselement bilden. Ohne weiteres können auch weitere homokinetische Gelenke zwischen dem ersten Schraubwerkzeug und dem ersten Schraubantriebselement in einem Innenraum des zweiten Schraubwerkzeugs und/oder des homokinetischen Gelenks, mit dem das zweite Schraubwerkzeug vorteilhaft mit dem zweiten Schraubantriebselement gekoppelt ist, angeordnet sein.It is advantageous if the first screwing tool and/or the at least one homokinetic joint between the first screwing tool and the first screw drive element is or can be arranged in an interior space of the second screwing tool and/or in an interior space of the at least one homokinetic joint of the second screwing tool . Thus, for example, the second screwing tool or the constant-velocity joint, with which the second screwing tool is motionally coupled or drive-coupled to the second screw drive element, can form a housing for the first screwing tool and/or the constant-velocity joint between the first screwing tool and its first screw drive element. Additional constant-velocity joints can also easily be arranged between the first screwing tool and the first screw drive element in an interior space of the second screwing tool and/or the constant-velocity joint with which the second screwing tool is advantageously coupled to the second screw drive element.

Das erste und das zweite Schraubwerkzeug und/oder das erste homokinetische Gelenk und das zweite homokinetische Gelenk können ineinander geschachtelt sein.The first and the second screwing tool and/or the first constant velocity joint and the second constant velocity joint can be nested in one another.

Die zwischen den jeweiligen Schraubantriebselementen und Schraubwerkzeugen angeordneten homokinetischen Gelenke ermöglichen vorteilhaft eine Beweglichkeit der Schraubwerkzeuge bezüglich ihrer jeweiligen Schraubantriebselemente, sodass diese beispielsweise sequenziell in Eingriff mit den Betätigungskonturen des Schraubelements bringbar sind.The homokinetic joints arranged between the respective screw drive elements and screwing tools advantageously enable mobility of the screwing tools with respect to their respective screw drive elements, so that they can be sequentially engaged with the actuating contours of the screw element, for example.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass das zweite Schraubwerkzeug und/oder das homokinetische Gelenk des zweiten Schraubwerkzeugs die Führung zum Verstellen des ersten Schraubwerkzeugs zwischen der Steckeingriff-Position und der Freigabeposition zumindest teilweise oder vollständig aufweisen oder bereitstellen. Beispielsweise ist in dem zweiten Schraubwerkzeug und/oder dessen homokinetischem Gelenk ein Führungskanal vorgesehen, in dem das erste Schraubwerkzeug und/oder ein Übertragungselement, welches zwischen den homokinetischen Gelenken zwischen dem ersten Schraubwerkzeug und dem ersten Schraubantriebselement angeordnet sind, geführt sind. Der Führungskanal weist beispielsweise zueinander winkelige Abschnitte auf, wenn die Schraubwerkzeuglängsachse des zweiten Schraubwerkzeugs und die Antriebsdrehachse des zweiten Schraubantriebselements anhand des mindestens einen homokinetischen Gelenks, welches zwischen dem zweiten Schraubwerkzeug und dem zweiten Schraubantriebselement angeordnet ist, eine Winkelstellung zueinander aufweisen. Es ist aber auch möglich, dass die Führung nur in dem zweiten Schraubwerkzeug vorgesehen ist, sodass das erste Schraubwerkzeug an dem zweiten Schraubwerkzeug zwischen der Freigabeposition und der Steckeingriff-Position geführt ist. Wenn ein Übertragungselement vorgesehen ist, kann dieses beispielsweise dadurch geführt sein, dass das erste Schraubantriebselement und das erste Schraubwerkzeug geführt sind.It is advantageously provided that the second screwing tool and/or the homokinetic joint of the second screwing tool at least partially or completely have or provide the guide for adjusting the first screwing tool between the plug-in engagement position and the release position. For example, a guide channel is provided in the second screwing tool and/or its homokinetic joint, in which the first screwing tool and/or a transmission element, which are arranged between the homokinetic joints between the first screwing tool and the first screw drive element, are guided. The guide channel has sections that are angled relative to one another, for example, if the longitudinal axis of the screwing tool of the second screwing tool and the drive axis of rotation of the second screw drive element are at an angle to one another using the at least one constant velocity joint, which is arranged between the second screwing tool and the second screw drive element. However, it is also possible for the guide to be provided only in the second screwing tool, so that the first screwing tool is guided on the second screwing tool between the release position and the plug-in engagement position. If a transmission element is provided, this can be guided, for example, by the first screw drive element and the first screwing tool being guided.

Ein bevorzugtes Konzept sieht vor, dass das mindestens eine homokinetische Gelenk zwischen dem ersten Schraubwerkzeug und dem ersten Schraubantriebselement und das mindestens eine homokinetische Gelenk zwischen dem zweiten Schraubwerkzeug und dem zweiten Schraubantriebselement derart zueinander positioniert und/oder derart aneinander angeordnet sind, dass das erste Schraubwerkzeug zwischen der Steckeingriff-Position und der Freigabeposition verstellbar ist, wenn die Schraubwerkzeuglängsachse des zweiten Schraubwerkzeugs eine vorbestimmte Winkelstellung bezüglich der Antriebsdrehachse des zweiten Schraubantriebselements einnimmt, insbesondere wenn das zweite Schraubwerkzeug in Eingriff mit der zweiten Betätigungskontur des Schraubelements ist.A preferred concept provides that the at least one homokinetic joint between the first screwing tool and the first screw drive element and the at least one homokinetic joint between the second screwing tool and the second screw drive element are positioned relative to one another and/or are arranged next to one another in such a way that the first screwing tool can be adjusted between the plug-in engagement position and the release position when the screwing-tool longitudinal axis of the second screwing tool assumes a predetermined angular position with respect to the drive axis of rotation of the second screw-drive element, in particular when the second screwing-in tool is in engagement with the second actuating contour of the screwing element is.

Es ist vorteilhaft vorgesehen, dass das mindestens eine homokinetische Gelenk oder mindestens eines der homokinetischen Gelenke eine Federeinrichtung, z.B. eine metallische Feder und/oder einen Gummiring und/oder mindestens eine Tellerfeder und/oder eine Schraubenfeder, aufweist, mit der ein Abtriebsgelenkelement, welches mit dem jeweiligen Schraubwerkzeug bewegungsgekoppelt oder verbunden ist, in eine vorbestimmte Winkellage bezüglich des Antriebsgelenkelement, welches mit dem Schraubwerkzeug bewegungsgekoppelt oder verbunden ist, beaufschlagt ist. Beispielsweise kann eine Schraubenfeder oder Tellerfeder oder ein Gummiringe zwischen dem Abtriebsgelenkelement und dem Antriebsgelenkelement angeordnet sein. Die Federeinrichtung kann sich aber auch an einer ortsfesten Komponente der Schraubvorrichtung abstützen und das Abtriebsgelenkelement in eine vorbestimmte Winkellage belasten. Die Winkellage ist vorzugsweise eine solche, bei der die Antriebsdrehachse und die Schraubwerkzeuglängsachse miteinander fluchten. Es können eines oder mehrere homokinetische Gelenke mit einer Federeinrichtung ausgestattet sein.It is advantageously provided that the at least one homokinetic joint or at least one of the homokinetic joints has a spring device, e.g. a metal spring and/or a rubber ring and/or at least one plate spring and/or a helical spring, with which a driven joint element, which is is movement-coupled or connected to the respective screwing tool, is acted upon in a predetermined angular position with respect to the drive joint element, which is movement-coupled or connected to the screwing tool. For example, a helical spring or disk spring or a rubber ring can be arranged between the driven joint element and the drive joint element. However, the spring device can also be supported on a stationary component of the screw device and load the output joint element into a predetermined angular position. The angular position is preferably such that the drive axis of rotation and the longitudinal axis of the screwing tool are aligned with one another. One or more homokinetic joints can be equipped with a spring device.

Vorzugsweise sind eines oder mehrere der homokinetischen Gelenke als Steck-Gelenke ausgestaltet oder weisen eine Steckverbindung auf. Ein bevorzugtes Konzept sieht vor, dass das mindestens eine homokinetische Gelenk oder mindestens eines der homokinetischen Gelenke eine Steckverbindung zwischen dem Antriebsgelenkelement und dem Abtriebsgelenkelement des jeweiligen homokinetischen Gelenks aufweisen, wobei ein Steckvorsprung des einen Gelenkelements in eine Steckaufnahme des anderen Gelenkelements eingreift. An der Steckaufnahme und an dem Steckvorsprung sind vorzugsweise Drehmitnahmekonturen, beispielsweise Verzahnungen, insbesondere Bogenverzahnungen oder dergleichen, vorgesehen.One or more of the homokinetic joints are preferably designed as plug-in joints or have a plug-in connection. A preferred concept provides that the at least one homokinetic joint or at least one of the homokinetic joints has a plug-in connection between the drive joint element and the output joint element of the respective homokinetic joint, with a plug-in projection of one joint element engaging in a plug-in receptacle of the other joint element. Rotary driving contours, for example teeth, in particular curved teeth or the like, are preferably provided on the plug-in socket and on the plug-in projection.

Ein bevorzugtes Konzept sieht jedoch vor, dass die Schraubvorrichtung eine Fixiereinrichtung zur zugfesten Fixierung der Steckverbindung zwischen dem Abtriebsgelenkelement und dem Antriebsgelenkelement aufweist, wobei die Fixiereinrichtung zwischen einer Lösestellung, in der das Abtriebsgelenkelement und das Antriebsgelenkelement zugfest miteinander verbunden sind, und einer Lösestellung, in der das Abtriebsgelenkelement von dem Antriebsgelenkelement lösbar ist, verstellbar ist. Die Schraubvorrichtung kann mehrere Fixiereinrichtungen aufweisen, d. h. dass beispielsweise zwischen mehreren miteinander gelenkig verbundenen Paarungen von Abtriebsgelenkelement und Antriebsgelenkelement eine Fixiereinrichtung vorhanden ist.However, a preferred concept provides that the screwing device has a fixing device for fixing the plug-in connection between the output joint element and the drive joint element with high tensile strength, the fixing device between a release position, in which the output joint element and the drive joint element are connected to one another with high tensile strength, and a release position, in which the output joint element is detachable from the input joint element, is adjustable. The screwing device can have several fixing devices, i. H. that, for example, a fixing device is present between several pairings of output joint element and drive joint element that are connected to one another in an articulated manner.

Die Fixiereinrichtung ist vorzugsweise so ausgestaltet, dass sie eine homokinetische Relativbewegung des Abtriebsgelenkelements und des Antriebsgelenkelements nicht behindert oder zumindest dann nicht behindert, in welchem das Abtriebsgelenkelement und das Antriebsgelenkelement die mindestens eine Winkellage einnimmt, die zum Herstellen oder Aufrechterhalten des Eingriffs des Schraubwerkzeugs mit dem Schraubelement erforderlich ist.The fixing device is preferably designed in such a way that it does not impede a homokinetic relative movement of the output joint element and the drive joint element or at least does not impede it in which the output joint element and the drive joint element assume the at least one angular position that is necessary for establishing or maintaining the engagement of the screwing tool with the screwing element is required.

Die Steckverbindung kann beispielsweise eine Rastverbindung umfassen, sodass der Steckvorsprung rastend in der Steckaufnahme aufgenommen ist.The plug-in connection can, for example, comprise a latching connection, so that the plug-in projection is held in the socket in a latching manner.

Bevorzugt ist es, wenn das Antriebsgelenkelement und das Abtriebsgelenkelement jeweils eine Fixieraufnahme aufweisen, die sich quer zu einer Steckachse erstrecken, entlang derer der Steckvorsprung in die Steckaufnahme einsteckbar ist, wobei ein Fixierkörper, beispielsweise ein Bolzenkörper, in die Fixieraufnahmen einsteckbar ist. Zur Fixierung und/oder zum Halten des mindestens einen Fixierkörpers in den Fixieraufnahmen dient vorzugsweise eine Halteeinrichtung, beispielsweise ein Gummiring oder dergleichen.It is preferred if the drive joint element and the output joint element each have a fixing receptacle that extends transversely to a plug-in axis, along which the plug-in projection can be inserted into the plug-in receptacle, with a fixing body, for example a bolt body, being able to be inserted into the fixing receptacles. A holding device, for example a rubber ring or the like, preferably serves to fix and/or hold the at least one fixing body in the fixing receptacles.

Die Fixieraufnahmen verlaufen beispielsweise radial bezüglich einer Drehachse, um die das Antriebsgelenkelement oder das Abtriebsgelenkelement drehen. Vorteilhaft ist es, wenn an einander entgegengesetzten Seiten bezüglich einer derartigen Drehachse jeweils eine Fixieraufnahme und ein Fixierkörper vorgesehen sind.The fixing receptacles run, for example, radially with respect to an axis of rotation about which the drive joint element or the output joint element rotate. It is advantageous if a fixing receptacle and a fixing body are provided on opposite sides with respect to such an axis of rotation.

Der Fixierkörper ist beispielsweise bolzenartig oder durch einen Bolzen gebildet. In der Fixierstellung greift der Fixierkörper in die Fixieraufnahmen von Antriebsgelenkelement und Abtriebsgelenkelement ein. In der Lösestellung ist der Fixierkörper aus mindestens einer dieser Fixieraufnahmen herausbewegt, vorzugsweise aus beiden.The fixing body is, for example, bolt-like or formed by a bolt. In the fixing position, the fixing body engages in the fixing receptacles of the drive joint element and the driven joint element. In the release position, the fixing body is moved out of at least one of these fixing receptacles, preferably out of both.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass das mindestens eine Schraubwerkzeug oder die Schraubwerkzeuge der Schraubvorrichtung ein Abtriebsgelenkelement des mindestens einen oder eines homokinetischen Gelenks bilden, über das das Schraubwerkzeug mit dem oder einem das Schraubwerkzeug antreibenden Schraubantriebselement antreibbar ist. Das Schraubwerkzeug weist beispielsweise eine Verzahnung des homokinetischen Gelenks auf. Beispielsweise ist das Schraubwerkzeug anhand der bereits erläuterten Steckverbindung mit Antriebsgelenkelement des homokinetischen Gelenks verbunden.It is advantageously provided that the at least one screwing tool or the screwing tools of the screwing device form a driven joint element of the at least one or one homokinetic joint via which the screwing tool is connected to the screwing drive element or one driving the screwing tool is drivable. The screwing tool has, for example, teeth on the homokinetic joint. For example, the screwing tool is connected to the drive joint element of the homokinetic joint using the plug connection already explained.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der bislang beschriebenen Schraubvorrichtung oder der Schraubvorrichtung gemäß der Erfindung, jedoch auch eine in Verbindung mit dem Oberbegriff des Anspruchs 1 an sich eigenständige Erfindung sieht vor, dass sie eine an einem Erfassungsort angeordnete Erfassungseinrichtung zur Erfassung von Schraubelement-Koordinatendaten mindestens einer Kontur des Schraubelements an dem Erfassungsort und mindestens eine Transporteinrichtung zum Transport des Schraubelements oder einer das Schraubelement aufweisenden Komponente von dem Erfassungsort an einen zur Schraubbetätigung des Schraubelements durch die Schraubvorrichtung vorgesehenen Einstellort aufweist, und dass sie eine Steuerung zur Ansteuerung mindestens eines Stellantriebs zu der Verstellung des Schraubwerkzeugs relativ zu dem an dem Einstellort befindlichen Schraubelement zur Herstellung oder Aufrechterhaltung des Steckeingriffs der Drehmitnahmekontur des Schraubwerkzeugs mit der Betätigungskontur des Schraubelements anhand der Schraubelement-Koordinatendaten aufweist. Die das Schraubelement aufweisenden Komponente ist beispielsweise eine Radlenkeranordnung, die zur Verwendung an einem Fahrzeug, insbesondere einem Kraftfahrzeug, vorgesehen ist oder die an einem Kraftfahrzeug angeordnet ist.An advantageous embodiment of the screwing device described so far or the screwing device according to the invention, but also an independent invention in connection with the preamble of claim 1, provides that it has a detection device arranged at a detection location for detecting screw element coordinate data of at least one contour of the screwing element at the detection location and at least one transport device for transporting the screwing element or a component having the screwing element from the detection location to a setting location provided for screwing actuation of the screwing element by the screwing device, and that it has a controller for actuating at least one actuator for the adjustment of the screwing tool relative to the screwing element located at the setting location for producing or maintaining the plug-in engagement of the rotary driving contour of the screwing tool with the actuating contour of the screwing element using the screwing element coordinate data. The component having the screw element is, for example, a check arm arrangement which is provided for use on a vehicle, in particular a motor vehicle, or which is arranged on a motor vehicle.

Es ist ein Grundgedanke dabei, dass die Erfassungseinrichtung an einem vom Einstellort verschiedenen Erfassungsort angeordnet ist. Somit sind beengte Platzverhältnisse, eingeschränkte Erfassungsbereiche am Einstellort unproblematisch. Vielmehr ist vorgesehen, dass am Erfassungsort Daten erfasst werden, nämlich Schraubelement-Koordinatendaten, die zur Ansteuerung mindestens eines Stellantriebs, vorzugsweise mehrere Stellantriebe durch die Steuerung angesteuert werden. Mit dem mindestens einen Stellantrieb ist der Steckeingriff der Drehmitnahmekontur des Schraubwerkzeugs mit dem Schraubelement herstellbar oder kann aufrechterhalten werden.The basic idea here is that the detection device is arranged at a detection location that is different from the setting location. This means that cramped space conditions and limited detection areas at the setting location are not a problem. Rather, it is provided that data is recorded at the recording location, namely screw element coordinate data, which are controlled by the controller in order to control at least one actuator, preferably a plurality of actuators. With the at least one actuator, the plug-in engagement of the rotary driving contour of the screwing tool with the screwing element can be established or maintained.

Der Einstellort und der Erfassungsort weisen beispielsweise einen Längsabstand zueinander auf.The setting location and the detection location are at a longitudinal distance from one another, for example.

Der Erfassungsort ist beispielsweise an einer Fördereinrichtung oder neben einer Fördereinrichtung angeordnet oder vorgesehen, anhand derer die das Schraubelement aufweisenden Komponente zu der Schraubvorrichtung hin förderbar und/oder von der Schraubvorrichtung wegförderbar ist. Die Fördereinrichtung ist beispielsweise ein Transportband oder eine Linear-Fördereinrichtung.The detection location is arranged or provided, for example, on a conveying device or next to a conveying device, by means of which the component having the screwing element can be conveyed to the screwing device and/or conveyed away from the screwing device. The conveyor is, for example, a conveyor belt or a linear conveyor.

Der Erfassungsbereich der Erfassungseinrichtung ist vorzugsweise derart ausgestaltet und/oder durch mechanische Komponenten der Schraubvorrichtung oder einer die Schraubvorrichtung aufweisenden Einstelleinrichtung oder Einstellstation derart eingeschränkt, dass die Erfassungseinrichtung die mindestens eine Kontur des Schraubelements nur am Erfassungsort und/oder nicht am Einstellort erfassen kann.The detection range of the detection device is preferably designed and/or limited by mechanical components of the screwing device or an adjustment device or adjustment station having the screwing device in such a way that the detection device can only detect the at least one contour of the screw element at the detection location and/or not at the adjustment location.

Weiterhin ist es möglich, dass an dem Einstellort keine Kamera oder dergleichen andere Erfassungseinrichtung zur Erfassung der mindestens einen Kontur des Schraubelements angeordnet oder anordenbar ist.Furthermore, it is possible that no camera or other similar detection device for detecting the at least one contour of the screw element is or can be arranged at the setting location.

Der Erfassungsbereich der Erfassungseinrichtung ist vorzugsweise durch das Schraubwerkzeug oder eine sonstige, das Schraubwerkzeug haltende Komponente der Schraubvorrichtung und/oder eine das Schraubwerkzeug antreibende Komponente verdeckt und/oder begrenzt.The detection area of the detection device is preferably covered and/or limited by the screwing tool or another component of the screwing device that holds the screwing tool and/or a component that drives the screwing tool.

Es kann also vorgesehen sein, dass die Erfassungseinrichtung zwar am Erfassungsort die mindestens eine Kontur des Schraubelements erfassen kann, jedoch nicht am Einstellort.Provision can therefore be made for the detection device to be able to detect the at least one contour of the screw element at the detection location, but not at the setting location.

Die Erfassungseinrichtung ist beispielsweise ortsfest an einem Grundträger der Schraubvorrichtung angeordnet. Der Grundträger ist vorteilhaft ortsfest an einem Untergrund angeordnet oder anordenbar. Das Schraubwerkzeug hingegen ist relativ zu dem Grundträger anhand der Lagereinrichtung verstellbar.The detection device is, for example, arranged in a stationary manner on a base support of the screwing device. The base support is advantageously arranged or can be arranged in a stationary manner on a substructure. The screwing tool, on the other hand, can be adjusted relative to the base support using the bearing device.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass das Schraubwerkzeug anhand der Lagereinrichtung relativ zu der Erfassungseinrichtung beweglich ist.It is advantageously provided that the screwing tool can be moved relative to the detection device by means of the bearing device.

Weiterhin ist vorteilhaft, wenn die Erfassungseinrichtung entfernt von dem Schraubwerkzeug-Träger angeordnet ist, an dem das mindestens eine Schraubwerkzeug angeordnet ist.Furthermore, it is advantageous if the detection device is arranged at a distance from the screwing tool carrier on which the at least one screwing tool is arranged.

Die Steuerung umfasst beispielsweise einen Prozessor zur Ausführung eines Steuerungsprogramms, welches in einem Speicher der Steuerung gespeichert ist. Die Steuerung ist zur Ansteuerung des mindestens einen Stellantriebs und vorzugsweise weiterer Antriebe oder Stellantriebe, insbesondere auch mindestens eines Schraubantriebs oder des mindestens einen Schraubantriebs der Schraubvorrichtung, ausgestaltet und vorgesehen.The controller includes, for example, a processor for executing a control program, which is stored in a memory of the controller. The controller is for controlling the at least one actuator and preferably other drives or actuators, in particular dere also at least one screw drive or the at least one screw drive of the screw device, designed and provided.

Bevorzugt ist vorgesehen, dass die Steuerung zur Ansteuerung des mindestens einen Stellantriebs zu der Verstellung des Schraubwerkzeugs zu dem Schraubelement die Schraubelement-Koordinatendaten sowie Bewegungsdaten des Schraubelements von dem Erfassungsort zu dem Einstellort auswertet oder zu einer derartigen Auswertung ausgestaltet ist. Beispielsweise umfassen die Bewegungsdaten Koordinaten des Einstellorts, sodass durch Kombination der Koordinaten des Einstellorts und der Schraubelement-Koordinatendaten eine Position des Schraubelements am Einstellort durch die Steuerung ermittelbar ist, um den mindestens einen Stellantrieb zur Positionierung des Schraubwerkzeugs relativ zum Schraubelement anzusteuern.It is preferably provided that the controller for controlling the at least one actuator to adjust the screwing tool to the screwing element evaluates the screwing element coordinate data and movement data of the screwing element from the detection location to the setting location or is designed for such an evaluation. For example, the movement data include coordinates of the setting location, so that by combining the coordinates of the setting location and the screw element coordinate data, a position of the screw element at the setting location can be determined by the controller in order to control the at least one actuator for positioning the screwing tool relative to the screw element.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass die Erfassungseinrichtung eine Kamera ist oder umfasst. Aber auch andere optische Sensoren, Lichtschranken oder dergleichen, sind ohne weiteres möglich. Eine Erfassung des Schraubelements durch die Erfassungseinrichtung mittels Ultraschall oder dergleichen anderen physikalischen Methoden ist ohne weiteres denkbar.It is advantageously provided that the detection device is or includes a camera. However, other optical sensors, light barriers or the like are also readily possible. A detection of the screw element by the detection device by means of ultrasound or similar other physical methods is easily conceivable.

Bevorzugt ist ein Erfassungsbereich der Erfassungseinrichtung etwa parallel zur Schraubelement-Längsachse und/oder etwa parallel zur Schraubwerkzeuglängsachse, also der Längsachse des Schraubwerkzeugs orientiert. Somit liegt die Erfassungseinrichtung sozusagen direkt oder senkrecht auf das Schraubelement. Ohne weiteres ist auch eine exakt parallele Ausrichtung des Erfassungsbereichs zur Schraubelement-Längsachse oder Schraubwerkzeuglängsachse möglich.A detection area of the detection device is preferably oriented approximately parallel to the longitudinal axis of the screwing element and/or approximately parallel to the longitudinal axis of the screwing tool, ie the longitudinal axis of the screwing tool. Thus, the detection device is, so to speak, directly or perpendicular to the screw element. An exactly parallel alignment of the detection area to the longitudinal axis of the screwing element or the longitudinal axis of the screwing tool is also easily possible.

„Etwa parallel“ bedeutet, dass der Erfassungsbereich beispielsweise mit einem Winkel von maximal 15°, bevorzugt maximal 10°, weiter bevorzugt maximal 5°, noch weiter bevorzugt maximal 3°, noch weiter bevorzugt maximal 2° oder maximal 1°, von einer exakt parallelen Ausrichtung bezüglich der Längsachse des Schraubwerkzeugs oder des Schraubelements abweicht. Es ist aber möglich, dass „etwa parallel“ auch eine exakte Parallelität definiert. Diese Definition der Formulierung „etwa parallel“ gilt auch für andere Zusammenhänge in dieser Beschreibung, bei denen die Formulierung „etwa parallel“ verwendet ist."Approximately parallel" means that the detection area, for example, at an angle of no more than 15°, preferably no more than 10°, more preferably no more than 5°, even more preferably no more than 3°, even more preferably no more than 2° or no more than 1°, from an exactly parallel alignment with respect to the longitudinal axis of the screwing tool or the screwing element deviates. However, it is possible that "roughly parallel" also defines exact parallelism. This definition of the phrase "approximately parallel" also applies to other contexts in this specification where the phrase "approximately parallel" is used.

Zwar ist es grundsätzlich möglich, die Erfassungseinrichtung beweglich zu lagern, beispielsweise an einer Komponente der Transporteinrichtung, an einem Grundträger, an dem die Schraubvorrichtung angeordnet ist oder dergleichen. Eine derartig gelagerte Erfassungseinrichtung ist beispielsweise zwischen einer zur Erfassung des Schraubelements vorgesehenen Erfassungsposition und einer Ruheposition durch einen Antrieb angetrieben oder antreibbar, wobei der Erfassungsbereich in der Ruheposition nicht auf das Schraubelement gerichtet ist.It is in principle possible to mount the detection device so that it can move, for example on a component of the transport device, on a base support on which the screwing device is arranged or the like. A detection device mounted in this way is, for example, driven or can be driven by a drive between a detection position provided for detecting the screw element and a rest position, the detection area not being directed at the screw element in the rest position.

Ein bevorzugtes Konzept sieht jedoch vor, dass die Erfassungseinrichtung ortsfest bezüglich eines Grundträgers angeordnet ist, an der die mindestens eine Transporteinrichtung und das Schraubwerkzeug beweglich gelagert sind. Beispielsweise ist die Erfassungseinrichtung an einem Gestell, welches den Grundträger bildet oder welches an dem Grundträger angeordnet ist, insbesondere einer Säule, ortsfest angeordnet.A preferred concept, however, provides that the detection device is arranged in a stationary manner with respect to a base support, on which the at least one transport device and the screwing tool are movably mounted. For example, the detection device is arranged in a stationary manner on a frame which forms the base support or which is arranged on the base support, in particular a column.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass die Lagereinrichtung mindestens eine Träger-Lagereinrichtung umfasst, mit der der Schraubwerkzeug-Träger bezüglich eines Schraubwerkzeug-Halters entlang mindestens einer Träger-Linearachse linear verschieblich und/oder um mindestens eine Träger-Schwenkachse schwenkbar beweglich gelagert ist.It is advantageously provided that the bearing device comprises at least one carrier bearing device, with which the screwing tool carrier is mounted so that it can be displaced linearly along at least one carrier linear axis and/or pivoted about at least one carrier pivot axis with respect to a screwing tool holder.

Ein bevorzugtes Konzept sieht vor, dass das Schraubelement entlang einer Schraubelement-Verstellbahn, insbesondere einer Schraubelement-Linearachse, bezüglich einer Komponente, insbesondere einer Komponente einer Radlenkeranordnung, beweglich gelagert ist, wobei das Schraubelement an der Komponente angeordnet ist und die Komponente durch das Schraubelement einstellbar oder betätigbar ist, und dass der mindestens eine Stellantrieb zur Verstellung des Schraubwerkzeugs im Sinne eines Folgens des Schraubelements bei seiner Verstellung entlang der Schraubelement-Verstellbahn und/oder entlang einer insbesondere linearen Stellbahn parallel, insbesondere ausschließlich parallel, zu der Schraubelement-Verstellbahn oder Schraubelement-Linearachse ausgestaltet und vorgesehen ist. Die lineare Stellbahn ist beispielsweise eine Stellachse. Die Komponente umfasst beispielsweise ein Langloch oder eine andere Führung, die das Schraubelement entlang der Schraubelement-Verstellbahn lagert. Das Schraubwerkzeug wird vorteilhaft derart verstellt, dass es einer Bewegung des Schraubelements bei dessen Einstellung oder Schraubbetätigung folgt.A preferred concept provides that the screw element is movably mounted along a screw element adjustment path, in particular a screw element linear axis, with respect to a component, in particular a component of a check arm arrangement, the screw element being arranged on the component and the component being adjustable by the screw element or can be actuated, and that the at least one actuator for adjusting the screwing tool in the sense of following the screwing element during its adjustment along the screwing element adjustment path and/or along an in particular linear adjustment path parallel, in particular exclusively parallel, to the screwing element adjustment path or screwing element Linear axis is designed and provided. The linear adjusting path is, for example, an adjusting axis. For example, the component includes a slot or other guide that supports the screw element along the screw element adjustment track. The screwing tool is advantageously adjusted in such a way that it follows a movement of the screwing element when it is set or screwed.

Es kann vorgesehen sein, dass die Stellbahn oder Stellachse zu mindestens zwei Träger-Linearachsen, entlang derer die die Lagereinrichtung den Schraubwerkzeug-Träger bezüglich mindestens eines Schraubwerkzeug-Halters lagert, winkelig ist und der mindestens eine Stellantrieb den Schraubwerkzeug-Träger durch Verstellung entlang der Stellbahn oder Stellachse entlang der beiden Träger-Linearachsen verstellt. Somit kann also beispielsweise der Stellantrieb eine Verstellung des Schraubwerkzeug-Trägers indirekt über eine Verstellung entlang der zueinander winkeligen Träger-Linearachsen bewirken. Beispielsweise kann der Stellantrieb dem Schraubwerkzeug-Träger eine Bewegung entlang der Träger-Linearachsen sozusagen aufzwingen.It can be provided that the positioning track or positioning axis is at an angle to at least two carrier linear axes, along which the bearing device supports the screwing tool carrier with respect to at least one screwing tool holder, and the at least one actuator drives the screwing tool carrier by adjustment along the positioning track or adjusting axis adjusted along the two carrier linear axes. So, for example, As the actuator cause an adjustment of the screwing tool carrier indirectly via an adjustment along the mutually angled carrier linear axes. For example, the actuator can, so to speak, force the screwing tool carrier to move along the linear axes of the carrier.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass der Schraubwerkzeug-Träger anhand einer einzigen Träger-Lagereinrichtung parallel zu der Schraubelement-Verstellbahn oder Schraubelement-Linearachse gelagert ist. Weitere Träger-Lagereinrichtungen sind nicht vorhanden oder nicht notwendig.Provision is advantageously made for the screwing tool carrier to be mounted parallel to the screwing element adjustment path or screwing element linear axis using a single carrier storage device. Further carrier storage facilities are not available or not necessary.

Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Erfassungseinrichtung zur Bildung von Exzenter-Daten anhand einer Erfassung einer Exzenterkontur des Schraubelements ausgestaltet ist, wobei die Exzenterkontur zur Schraubelement-Längsachse exzentrisch ist, und dass die Steuerung zur Ermittlung einer Drehposition des Schraubelements bezüglich seiner Schraubelement-Längsachse anhand der Exzenter-Daten ausgestaltet ist.An advantageous embodiment of the invention provides that the detection device is designed to form eccentric data based on detection of an eccentric contour of the screw element, the eccentric contour being eccentric to the longitudinal axis of the screw element, and that the controller is used to determine a rotational position of the screw element with respect to its screw element -Longitudinal axis is designed based on the eccentric data.

Beispielsweise kann die Steuerung den mindestens einen Stellantrieb so ansteuert, dass das Schraubwerkzeug einer durch die Exzenterkontur des Schraubelements bewirkten Bewegung des Schraubelements quer zu seiner Schraubelement-Längsachse folgt. Bei dieser Bewegung handelt es sich beispielsweise um die Bewegung des Schraubelements entlang der Schraubelement-Verstellbahn oder Schraubelement-Linearachse.For example, the controller can control the at least one actuator in such a way that the screwing tool follows a movement of the screwing element caused by the eccentric contour of the screwing element transversely to its screwing-element longitudinal axis. This movement is, for example, the movement of the screw element along the screw element adjustment path or screw element linear axis.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die Steuerung zur Ansteuerung des Schraubantriebs der Schraubvorrichtung in Abhängigkeit von einer jeweiligen Drehposition des Schraubelements bezüglich seiner Schraubelement-Längsachse anhand der Exzenter-Daten ausgestaltet ist.Furthermore, it is advantageous if the controller for controlling the screwing drive of the screwing device is designed as a function of a respective rotational position of the screwing element with respect to its screwing-element longitudinal axis using the eccentric data.

Die Lagereinrichtung kann ein Lager oder mehrere Lager umfassen dazu werden nachfolgend einige Ausführungsbeispiele erläutert.The bearing device can comprise one bearing or several bearings for this purpose some exemplary embodiments are explained below.

Ein vorteilhaftes Konzept sieht vor, die Lagereinrichtung ein Schraubwerkzeug-Lager umfasst, mit dem das Schraubwerkzeug und/oder das Schraubantriebselement an dem Schraubwerkzeug-Träger entlang einer, insbesondere linearen und/oder zu der Antriebsdrehachse parallelen, Schraubwerkzeug-Verstellbahn zwischen einer Steckeingriff-Position, die zum Steckeingriff des Schraubwerkzeugs mit der Betätigungskontur des Schraubelements vorgesehen ist, und einer Freigabeposition, in der das Schraubwerkzeug bei Gebrauch der Schraubvorrichtung von der Betätigungskontur des Schraubelements entfernt ist, beweglich gelagert ist. Somit kann also das Schraubwerkzeug beispielsweise bezüglich des Schraubwerkzeug-Trägers entlang der Schraubwerkzeug-Verstellbahn, vorzugsweise einer linearen Schraubwerkzeug-Verstellachse, in den Steckeingriff mit der Betätigungskontur des Schraubelements verstellbar sein. Dann nimmt das Schraubwerkzeug eine Steckeingriff-Position ein. Wenn das Schraubwerkzeug von dem Schraubelement entfernt ist, nimmt es eine Freigabeposition ein. Die Steckeingriff-Position ist zum Steckeingriff des Schraubwerkzeugs mit der Betätigungskontur des Schraubelements vorgesehen. Die Freigabeposition sieht vor, dass das Schraubwerkzeug bei Gebrauch der Schraubvorrichtung von der Betätigungskontur des Schraubelements entfernt ist.An advantageous concept provides that the bearing device comprises a screwing tool bearing, with which the screwing tool and/or the screwing drive element can be mounted on the screwing tool carrier along a screwing tool adjustment path, which is in particular linear and/or parallel to the drive axis of rotation, between a plug-in engagement position, which is provided for plug-in engagement of the screwing tool with the actuating contour of the screwing element, and a release position in which the screwing tool is removed from the actuating contour of the screwing element when the screwing device is used, is movably mounted. The screwing tool can thus be adjustable, for example with respect to the screwing tool carrier, along the screwing tool adjustment path, preferably a linear screwing tool adjustment axis, into the plug-in engagement with the actuating contour of the screwing element. Then the screwing tool assumes a plug-engagement position. When the screwing tool is removed from the screwing element, it assumes a release position. The plug-in engagement position is intended for the plug-in engagement of the screwing tool with the actuating contour of the screwing element. The release position provides that the screwing tool is removed from the actuating contour of the screwing element when the screwing device is used.

Bevorzugt ist dem Schraubwerkzeug-Lager ein Schraubwerkzeug-Stellantrieb zum Verstellen des Schraubwerkzeugs zwischen der Steckeingriff-Position und der Freigabeposition zugeordnet. Beispielsweise handelt es sich bei dem Schraubwerkzeug-Stellantrieb um einen Servoantrieb, einen elektrischen Antrieb oder dergleichen. In der Steckeingriff-Position ist also das Schraubwerkzeug bei Gebrauch der Schraubvorrichtung zu der Betätigungskontur hin verstellt und in der Freigabestellung von der Betätigungskontur weg verstellt.A screwing tool actuator for adjusting the screwing tool between the plug-in engagement position and the release position is preferably assigned to the screwing tool bearing. For example, the screwing tool actuator is a servo drive, an electric drive or the like. In the plug-in engagement position, the screwing tool is thus adjusted towards the actuating contour when the screwing device is used and is adjusted away from the actuating contour in the release position.

Bevorzugt ist es, wenn der Schraubwerkzeug-Stellantrieb das Schraubantriebselement betätigt oder antreibt, wobei das Schraubantriebselement mit dem Schraubwerkzeug über das mindestens eine homokinetische Gelenk verbunden ist. Somit ist es also vorteilhaft, wenn der Schraubwerkzeug-Stellantrieb zum Antreiben des Schraubantriebselements ausgestaltet ist und das Schraubwerkzeug über das mindestens eine homokinetische Gelenk zwischen der Steckeingriff-Position und der Freigabeposition verstellt, beispielsweise im Rahmen einer Zug-Bewegung und Schub-Bewegung.It is preferred if the screwing tool actuator actuates or drives the screwing drive element, the screwing drive element being connected to the screwing tool via the at least one homokinetic joint. It is therefore advantageous if the screwing tool actuator is designed to drive the screwing drive element and the screwing tool is adjusted via the at least one homokinetic joint between the plug-in engagement position and the release position, for example as part of a pulling movement and pushing movement.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die Schraubvorrichtung eine Führung aufweist, an der das Schraubwerkzeug zwischen der Steckeingriff-Position und der Freigabeposition geführt ist. Die Führung ist beispielsweise als ein Führungskanal ausgestaltet, in dem das Schraubwerkzeug zwischen der Steckeingriff-Position und der Freigabeposition geführt ist. In dem Führungskanal oder neben dem Führungskanal kann das mindestens eine homokinetische Gelenk aufgenommen sein. Bevorzugt ist der Führungskanal oder die Führung an oder in einem zweiten Schraubwerkzeug der Schraubvorrichtung vorgesehen, was noch deutlicher wird. Der Führungskanal kann auch bogenförmig verlaufen und/oder in einem Gelenk angeordnet sein. Dieses Gelenk kann ein homokinetisches Gelenk sein. Das vorzugsweise jedoch nicht zwingend homokinetische Gelenk kann insbesondere eine Bewegungskopplung zwischen einem zweiten Schraubwerkzeug und einem zweiten Schraubantriebselement bereitstellen.Furthermore, it is advantageous if the screwing device has a guide on which the screwing tool is guided between the plug-in engagement position and the release position. The guide is designed, for example, as a guide channel in which the screwing tool is guided between the plug-in engagement position and the release position. The at least one homokinetic joint can be accommodated in the guide channel or next to the guide channel. The guide channel or the guide is preferably provided on or in a second screwing tool of the screwing device, which becomes even clearer. The guide channel can also run in an arc and/or be arranged in a joint. This joint can be a constant velocity joint. The preferably but not necessarily homokinetic joint can in particular a movement coupling between a second Provide screwing tool and a second screw drive element.

Ein weiteres vorteilhaftes Konzept sieht vor, dass die Lagereinrichtung mindestens eine Träger-Lagereinrichtung umfasst, mit der der Schraubwerkzeug-Träger bezüglich eines Schraubwerkzeug-Halters entlang mindestens einer Träger-Linearachse linear verschieblich und/oder um mindestens eine Träger-Schwenkachse schwenkbar beweglich gelagert ist. Somit ist also der Schraubwerkzeug-Träger als Ganzes relativ zu einem Schraubwerkzeug-Halter beweglich gelagert, beispielsweise linear und/oder drehbeweglich gelagert.A further advantageous concept provides that the bearing device comprises at least one carrier bearing device, with which the screwing tool carrier is mounted so as to be linearly displaceable and/or pivotable about at least one carrier pivot axis with respect to a screwing tool holder along at least one carrier linear axis. Thus, the screwing tool carrier as a whole is movably mounted relative to a screwing tool holder, for example linearly and/or rotatably mounted.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass die Lagereinrichtung mindestens eine Träger-Lagereinrichtung umfasst, die den Schraubwerkzeug-Träger bezüglich des Schraubwerkzeug-Halters entlang einer Träger-Stellachse verschieblich lagert, entlang derer der Schraubwerkzeug-Träger zur Herstellung des Steckeingriffs des Schraubwerkzeugs mit dem Schraubelement verschieblich gelagert ist und durch einen Stellantrieb angetrieben ist. Die Träger-Stellachse und die Schraubwerkzeug-Verstellbahn sind vorzugsweise parallel zueinander oder in einem kleinen Winkel von maximal 10°, insbesondere maximal 5° zueinander geneigt. Die Träger-Stellachse ist also vorzugsweise eine solche Achse, entlang derer der Schraubwerkzeug-Träger aktiv durch den Stellantrieb verstellbar ist.Advantageously, it is provided that the bearing device comprises at least one carrier bearing device, which displaceably supports the screwing tool carrier with respect to the screwing tool holder along a carrier adjustment axis, along which the screwing tool carrier is displaceably mounted to produce the plug-in engagement of the screwing tool with the screwing element and driven by an actuator. The carrier adjustment axis and the screwing tool adjustment track are preferably parallel to one another or inclined at a small angle of at most 10°, in particular at most 5°, to one another. The carrier adjustment axis is therefore preferably an axis along which the screwing tool carrier can be actively adjusted by the actuator.

Abgesehen von der optional vorhandenen Träger-Stellachse ist die Schraubwerkzeug-Verstellbahn zu der mindestens einen Träger-Linearachse oder zu allen Träger-Linearachsen vorzugsweise winkelig, beispielsweise rechtwinkelig. Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die Schraubwerkzeuglängsachse quer und/oder winkelig, insbesondere rechtwinkelig, abgesehen von der optional vorhandenen Träger-Stellachse zu der mindestens einen Träger-Linearachse verläuft.Apart from the optionally present carrier adjustment axis, the screwing tool adjustment track is preferably at an angle to the at least one carrier linear axis or to all carrier linear axes, for example at right angles. Furthermore, it is advantageous if the screwing tool longitudinal axis runs transversely and/or at an angle, in particular at right angles, apart from the optionally present carrier adjustment axis to the at least one carrier linear axis.

Ein vorteilhaftes Ausführungsbeispiel sieht vor, dass die Schraubwerkzeug-Verstellbahn und/oder die Schraubwerkzeuglängsachse abgesehen von der optional vorhandenen Träger-Stellachse zu allen Träger-Linearachsen winkelig, insbesondere rechtwinkelig, ist.An advantageous exemplary embodiment provides that the screwing tool adjustment track and/or the screwing tool longitudinal axis is at an angle, in particular at right angles, to all of the carrier linear axes, apart from the optionally present carrier adjustment axis.

Diese Träger-Linearachsen sind vorzugsweise für eine schwimmende Lagerung des Schraubwerkzeug-Trägers vorgesehen. Diesen Träger-Linearachsen, die von der Träger-Stellachse verschieden sind, ist vorzugsweise mindestens eine der nachfolgend erläuterten Rückstelleinrichtungen zugeordnet. Durch eine jeweilige Rückstelleinrichtung wird der Schraubwerkzeug-Träger bezüglich der Linearachse der Träger-Lagereinrichtung federnd elastisch gehalten.These carrier linear axes are preferably provided for floating mounting of the screwing tool carrier. At least one of the restoring devices explained below is preferably assigned to these carrier linear axes, which are different from the carrier adjustment axis. The screwing tool carrier is held in a resiliently elastic manner with respect to the linear axis of the carrier-bearing device by means of a respective restoring device.

Ein bevorzugtes Konzept sieht vor, dass jeder Träger-Lagereinrichtung eine Rückstelleinrichtung oder ein aktiver Stellantrieb zur Verstellung entlang der jeweiligen Linearachse der Träger-Lagereinrichtung zugeordnet ist. Es versteht sich, dass eine Kombination aus Rückstelleinrichtung und aktivem Stellantrieb für mindestens eine Träger-Lagereinrichtung ohne weiteres möglich ist.A preferred concept provides that each carrier-bearing device is assigned a restoring device or an active actuator for adjustment along the respective linear axis of the carrier-bearing device. It goes without saying that a combination of restoring device and active actuating drive for at least one carrier storage device is readily possible.

Ein vorteilhaftes Konzept sieht vor, dass die mindestens eine Träger-Lagereinrichtung mindestens eine Rückstelleinrichtung zur elastischen oder federnden Rückstellung des Schraubwerkzeug-Trägers in eine Ausgangslage bezüglich des Schraubwerkzeug-Halters aufweist. Die mindestens eine Rückstelleinrichtung umfasst beispielsweise eine oder mehrere metallische Federn, eine pneumatische Feder, Gummipuffer oder dergleichen.An advantageous concept provides that the at least one carrier bearing device has at least one restoring device for elastically or resiliently restoring the screwing tool carrier into an initial position with respect to the screwing tool holder. The at least one restoring device includes, for example, one or more metal springs, a pneumatic spring, rubber buffers or the like.

An dieser Stelle sei bemerkt, dass der Schraubwerkzeug-Träger unmittelbar an der mindestens einen federnd wirkenden Rückstelleinrichtung angeordnet sein kann, aber auch zwischen der Rückstelleinrichtung und dem Schraubwerkzeug-Träger angeordnete Komponenten, zum Beispiel eine oder mehrere Träger-Lagereinrichtungen.At this point it should be noted that the screwing tool carrier can be arranged directly on the at least one spring-acting restoring device, but also components arranged between the restoring device and the screwing tool carrier, for example one or more carrier bearing devices.

Die mindestens eine Rückstelleinrichtung kann unidirektional wirken, d. h. bei einer Auslenkung des Schraubwerkzeug-Trägers aus der Ausgangslage entgegengesetzt in Richtung der Ausgangslage federnd zurückstellend wirken.The at least one restoring device can act unidirectionally, i. H. when the screwing tool carrier is deflected from the initial position, they have a resiliently restoring effect in the opposite direction in the direction of the initial position.

Es können auch zwei Rückstelleinrichtungen vorgesehen sein, die aus einander entgegengesetzten Richtungen in Richtung der Ausgangslage federnd auf den Schraubwerkzeug-Träger einwirken, sodass sozusagen eine bidirektionale Rückstelleinrichtung durch die beiden Rückstelleinrichtungen gebildet ist.Two restoring devices can also be provided, which act resiliently on the screwing tool carrier from opposite directions in the direction of the starting position, so that a bidirectional restoring device is formed by the two restoring devices, so to speak.

Beispielsweise können die beiden Rückstelleinrichtungen jeweils einen pneumatischen Zylinder oder eine pneumatische Feder umfassen, bei denen ein Fluid zur federnden Abstützung des Schraubwerkzeug-Trägers eingekammert oder einkammerbar ist.For example, the two restoring devices can each comprise a pneumatic cylinder or a pneumatic spring, in which a fluid for resiliently supporting the screwing tool carrier is or can be chambered.

Ferner ist es möglich, dass die mindestens eine Rückstelleinrichtung den Schraubwerkzeug-Träger auseinander einander entgegengesetzten Richtungen in Richtung der Ausgangslage federnd beaufschlagt. Beispielsweise können aus einander entgegengesetzten Richtungen wirkende pneumatische Federn vorgesehen sein. Weiterhin ist es möglich, dass der Schraubwerkzeug-Träger oder eine den Schraubwerkzeug-Träger haltende Komponente der Schraubvorrichtung beispielsweise an einem elastischen Lager, zum Beispiel einem Gummilager, durch einander entgegengesetzt wirkende Federn oder dergleichen, bidirektional in Richtung der Ausgangslage belastet ist.It is also possible for the at least one restoring device to resiliently act on the screwing tool carrier in opposite directions towards the starting position. For example, pneumatic springs acting from opposite directions can be provided. Furthermore, it is possible that the screwing tool carrier or a component of the screwing device holding the screwing tool carrier, for example on an elastic bearing, for example a rubber bearing, by means of springs acting in opposite directions or the like, is loaded bidirectionally toward the home position.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass die mindestens eine Rückstelleinrichtung zwischen einer Aktivstellung, in der die Rückstelleinrichtung den Schraubwerkzeug-Träger in Richtung der Ausgangslage federnd beaufschlagt, und einer Passivstellung verstellbar ist, in der die Rückstelleinrichtung den Schraubwerkzeug-Träger mit geringerer Federkraft als in der Aktivstellung in Richtung der Ausgangslage federnd beaufschlagt oder der Schraubwerkzeug-Träger nicht in Richtung der Ausgangslage federnd beaufschlagt ist. Beispielsweise umfasst die Rückstelleinrichtung einen oder mehrere pneumatische Zylinder. Ein derartiger pneumatischer Zylinder kann beispielsweise in der Passivstellung der Rückstelleinrichtung entlüftet sein, sodass sein Kolben im Kolben-Aufnahmeraum frei beweglich ist. In der Aktivstellung ist der Kolben-Aufnahmeraum verschlossen, sodass der Kolben an einem oder mehreren eingekammerten Fluid-Volumina elastisch oder federnd abgestützt ist. Besonders bevorzugt weist also die Rückstelleinrichtung dieser Ausgestaltung einen oder mehrere pneumatische Zylinder oder pneumatische Federn auf.It is advantageously provided that the at least one restoring device can be adjusted between an active position, in which the restoring device resiliently acts on the screwing tool carrier in the direction of the starting position, and a passive position, in which the restoring device presses the screwing tool carrier with less spring force than in the active position Spring loaded in the direction of the starting position or the screwing tool carrier is not spring loaded in the direction of the starting position. For example, the restoring device includes one or more pneumatic cylinders. Such a pneumatic cylinder can be vented, for example, in the passive position of the restoring device, so that its piston can move freely in the piston receiving space. In the active position, the piston-receiving space is closed, so that the piston is elastically or resiliently supported on one or more chambered fluid volumes. The restoring device of this embodiment therefore particularly preferably has one or more pneumatic cylinders or pneumatic springs.

Vorteilhaft ist vorgesehen, die Träger-Lagereinrichtung ein erstes Träger-Linearlager umfasst, mit dem der Schraubwerkzeug-Träger entlang einer ersten, zu der Antriebsdrehachse winkeligen, insbesondere rechtwinkeligen, Träger-Linearachse linear bezüglich des Schraubwerkzeug-Halters gelagert ist.It is advantageously provided that the carrier bearing device comprises a first carrier linear bearing, with which the screwing tool carrier is linearly mounted with respect to the screwing tool holder along a first carrier linear axis at an angle to the drive axis of rotation, in particular at right angles.

Ferner können auch weitere Träger-Lagereinrichtungen vorgesehen sein, beispielsweise eine, zwei, drei oder vier weitere Träger-Lagereinrichtungen. Die weiteren Träger-Lagereinrichtungen sehen vorzugsweise eine lineare Lagerung vor, umfassen also Träger-Linearlager.Further carrier storage devices can also be provided, for example one, two, three or four further carrier storage devices. The further carrier bearing devices preferably provide a linear bearing, ie they comprise linear carrier bearings.

So kann vorgesehen sein, dass die Träger-Lagereinrichtung mindestens ein zweites Träger-Linearlager umfasst, mit dem der Schraubwerkzeug-Träger entlang einer zweiten, zu der Antriebsdrehachse winkeligen, insbesondere rechtwinkeligen, Träger-Linearachse linear bezüglich des Schraubwerkzeug-Halters gelagert ist, wobei die zweite Träger-Linearachse winkelig, insbesondere rechtwinkelig, zu der ersten Träger-Linearachse ist.Provision can thus be made for the carrier bearing device to comprise at least one second carrier linear bearing, with which the screwing tool carrier is linearly mounted with respect to the screwing tool holder along a second carrier linear axis which is at an angle to the drive axis of rotation, in particular at right angles, with the second carrier linear axis is angled, in particular perpendicular, to the first carrier linear axis.

Vorteilhaft ist es, wenn das erste Träger-Linearlager und/oder das zweite Träger-Linearlager eine elastische oder federnde Rückstelleinrichtung zur Rückstellung des Schraubwerkzeug-Trägers in eine Ausgangslage aufweist. Beispielsweise kann eine Rückstelleinrichtung in der oben erläuterten Art an dem jeweiligen Träger-Linearlager angeordnet sein. Selbstverständlich können die Rückstelleinrichtungen an die jeweiligen mechanischen Erfordernisse angepasst sein, Beispielweise unterschiedliche Federkräfte bereitstellen oder dergleichen. Es ist auch möglich, dass die Rückstelleinrichtung das jeweilige Träger-Linearlager integral umfassen. Das Träger-Linearlager und die diesen zugeordnete Rückstelleinrichtung können aber auch voneinander separate Komponenten sein.It is advantageous if the first carrier linear bearing and/or the second carrier linear bearing has an elastic or resilient restoring device for restoring the screwing tool carrier to an initial position. For example, a restoring device of the type explained above can be arranged on the respective support linear bearing. Of course, the restoring devices can be adapted to the respective mechanical requirements, for example providing different spring forces or the like. It is also possible for the restoring device to integrally encompass the respective carrier linear bearing. However, the support linear bearing and the restoring device assigned to it can also be components that are separate from one another.

Vorteilhaft ist es, wenn die Träger-Lagereinrichtung ausschließlich Träger-Linearlager umfasst. Mithin ist also bei der Träger-Lagereinrichtung kein Drehlager oder Schwenklager vorgesehen. Beide Maßnahmen tragen dazu bei, dass der Schraubwerkzeug-Träger verdrehfest an den Träger-Lagereinrichtungen gehalten ist.It is advantageous if the carrier bearing device exclusively comprises carrier linear bearings. Consequently, no rotary bearing or pivot bearing is provided in the carrier-bearing device. Both measures contribute to the screwing tool carrier being held on the carrier storage devices in a torsion-proof manner.

Eines oder mehrere der Träger-Lagereinrichtungen können auch mit Stellantrieben, beispielsweise elektrischen oder pneumatischen Stellantrieben ausgestattet sein. So sieht ein bevorzugtes Konzept vor, dass die Schraubvorrichtung einen ersten Träger-Stellantrieb zur Verstellung des Schraubwerkzeug-Trägers entlang der ersten Träger-Linearachse und/oder einen zweiten Träger-Stellantrieb zur Verstellung des Schraubwerkzeug-Trägers entlang der zweiten Träger-Linearachse aufweist.One or more of the carrier storage devices can also be equipped with actuators, for example electric or pneumatic actuators. A preferred concept provides that the screwing device has a first carrier actuator for adjusting the screwing tool carrier along the first carrier linear axis and/or a second carrier actuator for adjusting the screwing tool carrier along the second carrier linear axis.

Weiterhin ist es möglich, die bereits erläuterten Rückstelleinrichtungen in einen jeweiligen Träger-Stellantrieb zu integrieren. So kann vorgesehen sein, dass der erste Träger-Stellantrieb und/oder der zweite Träger-Stellantrieb als eine elastische oder federnde Rückstelleinrichtung zur Rückstellung des Schraubwerkzeug-Trägers in eine Ausgangslage ausgestaltet ist oder eine elastische oder federnde Rückstelleinrichtung zur Rückstellung des Schraubwerkzeug-Trägers in eine Ausgangslage aufweisen. Beispielsweise können pneumatische Zylinder als Federn oder Rückstelleinrichtungen dienen und gleichzeitig einen Stellantrieb darstellen.Furthermore, it is possible to integrate the restoring devices already explained in a respective carrier actuator. Provision can be made for the first carrier actuator and/or the second carrier actuator to be designed as an elastic or resilient restoring device for restoring the screwing tool carrier to a starting position, or an elastic or resilient restoring device for restoring the screwing tool carrier to a have a starting position. For example, pneumatic cylinders can serve as springs or restoring devices and at the same time represent an actuator.

Der Schraubwerkzeug-Halter, an dem die mindestens eine Träger-Lagereinrichtung angeordnet ist, kann bezüglich einer Basis einstellbar sein, um beispielsweise eine Grundorientierung oder Grundjustierung der Schraubvorrichtung zu ermöglichen. So sieht ein vorteilhaftes Konzept vor, dass die Schraubvorrichtung mindestens ein Einstelllager zur Einstellung einer Winkellage und/oder einer linearen Position des Schraubwerkzeug-Halters an einem den Schraubwerkzeug-Halter tragenden Träger aufweist. Das Einstelllager ist vorzugsweise mit einer Fixiereinrichtung oder Fixiermitteln ausgestaltet, beispielsweise Klemmmitteln, um die jeweils eingestellte Position des Schraubwerkzeug-Halters bezüglich des Trägers zu fixieren.The screwing tool holder, on which the at least one carrier storage device is arranged, can be adjustable with respect to a base, for example in order to enable a basic orientation or basic adjustment of the screwing device. An advantageous concept provides that the screwing device has at least one adjustment bearing for adjusting an angular position and/or a linear position of the screwing tool holder on a carrier carrying the screwing tool holder. The adjustment bearing is preferably designed with a fixing device or fixing means, for example clamping means, in order to fix the currently set position of the screwing tool holder with respect to the carrier.

Ein bevorzugtes Konzept sieht vor, dass die Schraubvorrichtung einen Bestandteil einer Einstelleinrichtung oder Einstellstation zur Einstellung einer Radlenkeranordnung bildet, wobei mit der Radlenkeranordnung ein Radträger an einem Achsträger mit mehreren Bewegungsfreiheitsgraden beweglich angelenkt ist, wobei der Radträger zum Tragen eines Rades eines Fahrzeugs vorgesehen und ausgestaltet ist.A preferred concept provides that the screwing device is part of an adjustment device or adjustment station for adjustment a wheel control arm arrangement forms, with the wheel control arm arrangement being movably coupled to a wheel carrier on an axle carrier with a plurality of degrees of freedom of movement, the wheel carrier being provided and designed for carrying a wheel of a vehicle.

Die Einstelleinrichtung oder Einstellstation kann mehrere Schraubvorrichtungen umfassen, mit denen insbesondere simultan Schraubelemente der Radlenkeranordnung schraubbar sind und/oder die simultan in Schraubeingriff mit jeweils einem Schraubelement der Radlenkeranordnung sein können. Dabei ist es zwar vorteilhaft, jedoch nicht notwendig, dass die Schraubvorrichtungen ein homokinetisches Gelenk oder eine Anordnung mehrerer homokinetische Gelenke zwischen ihrem jeweiligen Schraubwerkzeug und ihrem jeweiligen Schraubantriebselement aufweisen. Es ist möglich, dass die Einstellstation oder Einstelleinrichtung eine Schraubvorrichtung mit mindestens einem homokinetischen Gelenk zwischen ihrem Schraubantrieb und ihrem Schraubwerkzeug und eine Schraubvorrichtung ohne homokinetisches Gelenk zwischen ihrem Schraubwerkzeug und ihrem Schraubantrieb aufweist.The setting device or setting station can comprise several screwing devices, with which, in particular, screwing elements of the check arm arrangement can be screwed simultaneously and/or which can be simultaneously in screwing engagement with a respective screwing element of the check arm arrangement. It is advantageous, but not necessary, for the screwing devices to have a constant velocity joint or an arrangement of a number of constant velocity joints between their respective screwing tool and their respective screwing drive element. It is possible for the setting station or setting device to have a screwing device with at least one constant-velocity joint between its screwing drive and its screwing tool and a screwing device without a constant-velocity joint between its screwing tool and its screwing drive.

Vorteilhaft ist es, wenn die Einstelleinrichtung einen Träger aufweist, an dem mehrere Schraubvorrichtungen, jedenfalls mindestens zwei Schraubvorrichtungen, gemäß der obigen Beschreibung angeordnet sind. Der Träger ist beispielsweise als ein Querträger, eine Trägerplatte oder dergleichen ausgestaltet. Die Schraubvorrichtung bildet also einen Bestandteil einer Einstelleinrichtung, die einen Träger aufweist, an welchem mindestens eine weitere Schraubvorrichtung gemäß der obigen Beschreibung angeordnet ist. Jede der Schraubvorrichtungen ist anhand einer Lagereinrichtung an dem Träger angeordnet, um den Steckeingriff des Schraubwerkzeug mit einem durch die jeweilige Schraubvorrichtung zu betätigenden Schraubelements herzustellen oder aufrechtzuerhalten.It is advantageous if the adjustment device has a carrier on which a plurality of screwing devices, in any case at least two screwing devices, are arranged in accordance with the above description. The carrier is designed, for example, as a cross member, a carrier plate or the like. The screwing device thus forms part of an adjustment device which has a carrier on which at least one further screwing device according to the above description is arranged. Each of the screwing devices is arranged on the carrier by means of a bearing device in order to establish or maintain the plug-in engagement of the screwing tool with a screwing element to be actuated by the respective screwing device.

Der Träger kann ortsfest bezüglich einer Einstellstation angeordnet sein, die die Einstelleinrichtung aufweist.The carrier can be arranged stationary with respect to an adjustment station which has the adjustment device.

Bevorzugt ist der Träger an einem Grundträger beweglich gelagert, insbesondere linear beweglich gelagert. Der Grundträger ist beispielsweise ein Bestandteil einer Einstellstation, die die Einstelleinrichtung aufweist. Beispielsweise ist der Grundträger in der Art eines Gestells oder Maschinengestells ausgestaltet.The carrier is preferably movably mounted on a base carrier, in particular linearly movably mounted. The base support is, for example, part of a setting station that has the setting device. For example, the base support is designed in the manner of a frame or machine frame.

Bevorzugt ist eine Linearführung, an der der Träger bezüglich des Grundträgers linear geführt ist, beispielsweise in der Art eines Schlittens. An dem Träger können die Schraubvorrichtungen mit parallel zueinander orientierten Schraubwerkzeuglängsachsen oder auch zueinander schräg oder winkelig stehenden Schraubwerkzeuglängsachsen angeordnet sein. Eine oder mehrere der Schraubwerkzeuglängsachsen der Schraubvorrichtungen, die am Träger angeordnet sind, können winkelig zu einer Linearachse sein, entlang derer der Träger bezüglich des Grundträgers verschieblich gelagert ist. Bevorzugt ist der Träger mit einem Stellantrieb ausgestattet, mit dem der Träger entlang der Linearachse oder jedenfalls seiner Bewegungsbahn antreibbar ist.A linear guide is preferred, on which the carrier is guided linearly with respect to the base carrier, for example in the manner of a carriage. The screwing devices can be arranged on the carrier with screwing tool longitudinal axes oriented parallel to one another or screwing tool longitudinal axes which are inclined or at an angle to one another. One or more of the longitudinal axes of the screwing tool of the screwing devices, which are arranged on the carrier, can be at an angle to a linear axis along which the carrier is mounted so that it can be displaced relative to the base carrier. The carrier is preferably equipped with an actuator, with which the carrier can be driven along the linear axis or at least along its path of movement.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass die Einstelleinrichtung oder Einstellstation eine Fördereinrichtung umfasst oder mit einer Fördereinrichtung zusammenwirkt, mit der das Schraubelement aufweisende Komponenten, beispielsweise Radlenkeranordnungen, zu der Einstelleinrichtung oder Einstellstation hin und von der Einstelleinrichtung oder Einstellstation weg förderbar sind.It is advantageously provided that the adjustment device or adjustment station comprises a conveyor device or interacts with a conveyor device with which the components having the screw element, for example check arm assemblies, can be conveyed to the adjustment device or adjustment station and away from the adjustment device or adjustment station.

Die Schraubvorrichtung ist vorzugsweise neben der Fördereinrichtung angeordnet. Wenn mehrere Schraubvorrichtungen vorhanden sind, ist es vorteilhaft, wenn diese nebeneinander angeordnet sind. So kann vorteilhaft vorgesehen sein, dass zwei Schraubvorrichtungen entlang einer Längserstreckungsachse oder Förderachse, entlang derer die Fördereinrichtung die die Schraubelemente aufweisenden Komponenten, insbesondere Radlenkeranordnungen, vorfördert, nebeneinander angeordnet sind.The screwing device is preferably arranged next to the conveyor. If there are several screwing devices, it is advantageous if they are arranged next to one another. It can thus advantageously be provided that two screwing devices are arranged next to one another along a longitudinal extension axis or conveying axis, along which the conveying device advances the components having the screwing elements, in particular wheel guide arm arrangements.

Schraubantriebe und Stellantriebe der Schraubvorrichtung sind vorzugsweise als elektrische Motoren ausgestaltet oder weisen elektrische Motoren auf. Es ist aber auch möglich, dass ein Schraubantrieb oder Stellantrieb als pneumatischer Antrieb ausgestaltet ist. Weiterhin kann ein Stellantrieb beispielsweise auch einen Federantrieb umfassen oder dadurch gebildet sein.Screw drives and actuators of the screw device are preferably designed as electric motors or have electric motors. However, it is also possible for a screw drive or actuator to be designed as a pneumatic drive. Furthermore, an actuator can, for example, also include a spring drive or be formed by it.

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung erläutert. Es zeigen:

1 eine perspektivische Schrägansicht einer Einstellstation zur Einstellung von Radlenkeranordnungen,
2 eine Schraubvorrichtung der Einstellstation gemäß 1,
3 eine Rückstelleinrichtung der Schraubvorrichtung gemäß 2,
4 eine Einstelleinrichtung der Einstellstation zur Einstellung der Radlenkeranordnungen in perspektivischer Schrägansicht von schräg oben,
5 eine Variante der Einstelleinrichtung gemäß 4 in perspektivischer Schrägansicht,
6 die Schraubvorrichtung gemäß 2 in Detailansicht sowie mit einer Kamera,
7 die Schraubvorrichtung gemäß vorstehender Figuren in teilweise schematischer, funktioneller Darstellung sowie eine Schraubwerkzeuganordnung in Seitenansicht,
8 einen Längsschnitt durch die Schraubwerkzeuganordnung gemäß 7, wenn die Schraubwerkzeuganordnung von einem durch sie zu schraubenden Schraubelement entfernt ist,
9 die Schraubwerkzeuganordnung gemäß 8, jedoch mit teilweise in Steckeingriff mit dem Schraubelement,
10 die Schraubwerkzeuganordnung gemäß 8, 9 in vollständigem Steckeingriff mit dem Schraubelement,
11 eine Explosionsdarstellung der Schraubwerkzeuganordnung gemäß vorstehender Figuren in perspektivischer Seitenansicht,
12 eine weitere Explosionsdarstellung der Schraubwerkzeuganordnung in perspektivischer Schrägansicht, jedoch geschnitten entlang derselben Schnittlinie wie in den 8-10,
13 einen Teil der Schraubwerkzeuganordnung gemäß vorstehender Figuren zur Betätigung eines Schraubenkopfs des Schraubelements mit zwei homokinetischen Gelenken geschnitten entlang der Schnittlinie der 8-10,
14 die Schraubwerkzeuganordnung gemäß 13, jedoch in seitlichem Querschnitt,
15 einen Teil der Schraubvorrichtung der vorstehenden Figuren mit einer Positioniereinrichtung in perspektivischer Schrägansicht,
16 einen vorderen Teil der Schraubvorrichtung gemäß 15 mit der Positioniereinrichtung in Seitenansicht, etwa entsprechend einem Ausschnitt D1 in 15
17 eine Frontalansicht auf die Anordnung gemäß 16, etwa mit Blickrichtung BR1 gemäß 16,
18 das durch die Schraubvorrichtung gemäß vorstehender Figuren zu schraubende Schraubelement in perspektivischer Schrägansicht,
19 einen vorderen Teil der Schraubvorrichtung mit der Positioniereinrichtung in perspektivischer Schrägansicht, etwa entsprechend dem Detail D1, wobei die Positioniereinrichtung in einer Freigabestellung steht,
20 ein Detail D2 aus 19, wobei die Positioniereinrichtung eine Positionierstellung einnimmt,
21 das Detail D2, jedoch mit der Positioniereinrichtung in einer Schraub-Freigabestellung und noch teilweise von dem Schraubelement entfernter Schraubwerkzeuganordnung,
22 Detail D2 entsprechend 21, jedoch mit der Schraubwerkzeuganordnung in Eingriff mit dem Schraubelement,
23 eine perspektivische Schrägansicht einer Variante der Schraubvorrichtung mit einem Stellantrieb und einer Kamera,
24 eine perspektivische Schrägansicht einer weiteren Schraubvorrichtung mit einer Kamera,
25 eine Frontalansicht der Einstellstation gemäß 1, wobei ein Achsträger mit Radlenkeranordnung noch an einem Bereitstellungs-ort angeordnet ist, und
26 die Frontalansicht gemäß 25, wobei der Achsträger an einen Einstellort gefördert oder transportiert ist.

Exemplary embodiments of the invention are explained below with reference to the drawing. Show it:

1 a perspective oblique view of a setting station for setting wheel control arm assemblies,
2 a screwing device according to the adjustment station 1 ,
3 a reset device according to the screwing device 2 ,
4 an adjustment device of the adjustment station for adjusting the wheel control arm arrangements in a perspective oblique view from above,
5 according to a variant of the adjustment device 4 in a perspective oblique view,
6 according to the screw device 2 in detail and with a camera,
7 the screwing device according to the above figures in a partially schematic, functional representation and a screwing tool arrangement in a side view,
8th according to a longitudinal section through the screwing tool arrangement 7 when the screwing tool arrangement is removed from a screwing element to be screwed through it,
9 according to the screwing tool arrangement 8th , but with partially in mating engagement with the screw element,
10 according to the screwing tool arrangement 8th , 9 in full mating engagement with the screw element,
11 an exploded view of the screwing tool arrangement according to the above figures in a perspective side view,
12 another exploded view of the screwing tool assembly in a perspective oblique view, but sectioned along the same section line as in the 8-10 ,
13 a part of the screwing tool arrangement according to the above figures for actuating a screw head of the screw element with two constant velocity joints cut along the cutting line of 8-10 ,
14 according to the screwing tool arrangement 13 , but in lateral cross-section,
15 part of the screwing device of the above figures with a positioning device in a perspective oblique view,
16 according to a front part of the screwing device 15 with the positioning device in a side view, approximately corresponding to a section D1 in 15
17 a front view of the arrangement according to FIG 16 , approximately in line with BR1 16 ,
18 the screw element to be screwed by the screw device according to the above figures in a perspective oblique view,
19 a front part of the screwing device with the positioning device in a perspective oblique view, roughly corresponding to detail D1, the positioning device being in a release position,
20 a detail D2 off 19 , wherein the positioning device assumes a positioning position,
21 detail D2, but with the positioning device in a screw-release position and the screwing tool arrangement still partially removed from the screwing element,
22 Detail D2 corresponding 21 , but with the screwing tool arrangement in engagement with the screwing element,
23 a perspective oblique view of a variant of the screwing device with an actuator and a camera,
24 a perspective oblique view of another screwing device with a camera,
25 a front view of the adjustment station according to FIG 1 , wherein an axle carrier with wheel control arm arrangement is still arranged at a deployment location, and
26 according to the front view 25 , wherein the axle carrier is promoted or transported to a setting location.

Eine Einstellstation 10 dient zur Verwendung bei der Einstellung und/oder Messung einer Radlenkeranordnung 80, die an einem schematisch dargestellten Fahrzeug 180 montiert oder montierbar ist. Die Radlenkeranordnung 80 dient zur gelenkigen Verbindung und Anlenkung eines Radträgers 82 an einen Achsträger 81, der beispielsweise in der Art eines Hilfsrahmens, Achsbauteils oder dergleichen ausgestaltet ist und zur Montage an dem schematisch dargestellten Fahrzeug 180 vorgesehen ist.An adjustment station 10 is for use in adjusting and/or measuring a control arm assembly 80 mounted or mountable on a vehicle 180, shown schematically. The wheel control arm arrangement 80 is used for the articulated connection and articulation of a wheel carrier 82 to an axle carrier 81 which is designed, for example, in the manner of an auxiliary frame, axle component or the like and is provided for assembly on the vehicle 180 shown schematically.

Der Radträger 82 umfasst beispielsweise einen Radflansch, der an dem Radträger 82 um eine Drehachse D drehbar gelagert ist. Der Radflansch kann mit einer Bremsscheibe verbunden oder als solche ausgestaltet sein. Der Radträger 82 dient zur Montage eines Rades des Fahrzeugs 180. Beispielsweise kann an dem Radträger 82 ein Rad RA angeordnet werden, welches um eine Drehachse RD drehbar gelagert ist, sodass das Fahrzeug 180 auf einem Untergrund fahren kann.The wheel carrier 82 comprises, for example, a wheel flange which is rotatably mounted on the wheel carrier 82 about an axis of rotation D. The wheel flange can be connected to a brake disk or designed as such. The wheel carrier 82 is used to mount a wheel of the vehicle 180. For example, a wheel RA can be arranged on the wheel carrier 82, which wheel is rotatably mounted about an axis of rotation RD, so that the vehicle 180 can drive on a surface.

Die Radlenkeranordnung 80 umfasst Radlenker 83, 84, die an dem Achsträger 81 anhand von Gelenken 83A, 84A sowie an dem Radträger 82 anhand von Gelenken 83B, 84B angelenkt sind, beispielsweise schwenkbar angelenkt sind.The wheel control arm arrangement 80 comprises wheel control arms 83, 84 which are articulated, for example pivotably, to the axle carrier 81 by means of joints 83A, 84A and to the wheel carrier 82 by means of joints 83B, 84B.

Eine Karosserie des Fahrzeugs 180 wirkt dann, wenn diese mit der Radlenkeranordnung 80 bzw. dem Achsträger 81 verbunden ist, auf die Radlenkeranordnung 80 ein. Beispielsweise wirkt ein mit der Karosserie des Fahrzeugs 180 verbundenes Federbein 85 auf den Radlenker 84 ein.A body of the vehicle 180 acts on the wheel when it is connected to the wheel control arm arrangement 80 or the axle support 81 link assembly 80 a. For example, a spring strut 85 connected to the body of the vehicle 180 acts on the wheel control arm 84 .

Der Achsträger 81 ist dafür vorgesehen, nach einer Messung und/oder Einstellung der Radlenkeranordnung 80 mit der Karosserie des Fahrzeugs 180 verbunden zu werden.The axle carrier 81 is intended to be connected to the body of the vehicle 180 after a measurement and/or adjustment of the wheel control arm arrangement 80 .

Eine Belastung des Federbeins 85 und somit des Radlenkers 84 ist beispielsweise durch eine Kraftbeaufschlagungseinrichtung 5 möglich. Die Kraftbeaufschlagungseinrichtung 5 kann auf das Federbein 85 und somit den Radlenker 84 beispielsweise so einwirken, dass eine Radlast RL in einer Radlastrichtung RR auf den Radträger 82 wirkt. Die Radlast RL entspricht einer beim Betrieb des Fahrzeugs 180 zwischen der Fahrbahn und einem Rad, welches an dem Radträger 82 montierbar ist, auftretenden senkrecht zur Fahrbahn auf das Rad RA wirkenden Kraft oder Last.A load on the spring strut 85 and thus on the wheel control arm 84 is possible, for example, by means of a force application device 5 . The force application device 5 can act on the spring strut 85 and thus the wheel control arm 84, for example, in such a way that a wheel load RL acts on the wheel carrier 82 in a wheel load direction RR. The wheel load RL corresponds to a force or load occurring during operation of the vehicle 180 between the roadway and a wheel that can be mounted on the wheel carrier 82 and acting perpendicular to the roadway on the wheel RA.

Die Einstellstation 10 weist einen Grundträger 11 auf, der beispielsweise als Tragegerüst ausgestaltet ist. Der Grundträger 11 umfasst Portale 12A, 12B die durch Längsträger 13C miteinander verbunden sind. Die Portale 12A, 12B umfassen Säulen 13A, die auf einem Untergrund U stehen und zwischen denen sich Querträger 13B erstrecken. Zwischen den Säulen 13A erstrecken sich weiterhin Längsträger 13C. Die Längsträger 13C und die Querträger 13B bilden insgesamt eine im Wesentlichen rechteckige oder quadratische Konfiguration, die an den freien Endbereichen der Säulen 13A angeordnet sind.The setting station 10 has a base support 11, which is designed, for example, as a support structure. The base support 11 comprises portals 12A, 12B which are connected to one another by longitudinal supports 13C. The portals 12A, 12B comprise columns 13A which stand on a base U and between which crossbeams 13B extend. Longitudinal members 13C also extend between the columns 13A. The longitudinal beams 13C and the cross beams 13B form a substantially rectangular or square configuration as a whole, which are arranged at the free end portions of the columns 13A.

Die Achsträger 81 sind auf Werkstückträgern 9 angeordnet, die auf einem Förderband 8 oder einer Fördereinrichtung 7 aufliegen. Die Achsträger 81 werden anhand der Werkstückträger 9 in einer Förderrichtung FR entlang einer Förderachse F durch den Grundträger 11 und die Portale 12A, 12B hindurch gefördert.The axle carriers 81 are arranged on workpiece carriers 9 which lie on a conveyor belt 8 or a conveyor device 7 . The axle carriers 81 are conveyed by the workpiece carriers 9 in a conveying direction FR along a conveying axis F through the base carrier 11 and the portals 12A, 12B.

Zur Förderung der Achsträger 81 innerhalb der Einstellstation 10 dienen Transporteinrichtungen 20 und 25.Transport devices 20 and 25 serve to convey the axle carrier 81 within the setting station 10.

Die Transporteinrichtung 20 umfasst einen Schlitten 21, der anhand einer Linearführung 22 entlang einer im Wesentlichen horizontalen oder horizontalen Transportbahn, vorliegend einer horizontalen linearen Transportachse TH, geführt ist. Der Schlitten 21 ist durch einen Antrieb 23 angetrieben. Beispielsweise umfasst die Linearführung 22 Schienen, die an den Querträgern 13B angeordnet sind.The transport device 20 includes a carriage 21 which is guided by a linear guide 22 along a substantially horizontal or horizontal transport path, in this case a horizontal linear transport axis TH. The carriage 21 is driven by a drive 23 . For example, the linear guide 22 includes rails that are arranged on the cross members 13B.

Die Transporteinrichtung 25 umfasst einen Schlitten 26, der an einer vertikalen oder im Wesentlichen vertikalen Transportbahn, beispielsweise einer vertikalen linearen Transportachse TV anhand einer Linearführung 27 geführt ist. Der Schlitten 26 ist durch einen Antrieb 28 angetrieben.The transport device 25 comprises a carriage 26 which is guided on a vertical or essentially vertical transport path, for example a vertical linear transport axis TV, using a linear guide 27 . The carriage 26 is driven by a drive 28 .

Die Transporteinrichtung 25 wiederum ist an der Transporteinrichtung 20 angeordnet. Beispielsweise ist die Linearführung 27 an dem Schlitten 21 gehalten.The transport device 25 is in turn arranged on the transport device 20 . For example, the linear guide 27 is held on the carriage 21 .

An dem Schlitten 27 ist eine Achsträger-Halteeinrichtung 29 zum Halten eines jeweiligen Achsträgers 81 angeordnet. Die Achsträger-Halteeinrichtung 29 umfasst beispielsweise einen oder mehrere Greifer 29A, mit denen der Achsträger 81 ergreifbar ist und gehalten werden kann. Die Achsträger-Halteeinrichtung 29 ist zwischen einer den jeweiligen Achsträger 81 haltenden Haltestellung und einer diesen freigebenden Freigabestellung verstellbar, wozu die Greifer 29A beispielsweise geschlossen und geöffnet werden können.An axle carrier holding device 29 for holding a respective axle carrier 81 is arranged on the carriage 27 . The axle carrier holding device 29 comprises, for example, one or more grippers 29A, with which the axle carrier 81 can be gripped and held. The axle carrier holding device 29 can be adjusted between a holding position holding the respective axle carrier 81 and a release position releasing it, for which purpose the grippers 29A can be closed and opened, for example.

Die Achsträger-Halteeinrichtung 29 ist anhand der Transporteinrichtung 25 entlang der Transportachse TV und anhand der Transporteinrichtung 20 entlang der Transportachse TH verstellbar.The axle support holding device 29 can be adjusted along the transport axis TV using the transport device 25 and along the transport axis TH using the transport device 20 .

An der Transporteinrichtung 20 ist weiterhin eine Radträger-Halteeinrichtung 15 zum Halten der Radträger 82 angeordnet.A wheel carrier holding device 15 for holding the wheel carrier 82 is also arranged on the transport device 20 .

Die Transporteinrichtungen 20, 25 dienen zum Fördern eines jeweiligen Achsträgers 81 von einem Bereitstellungsort BO, der sich an der Fördereinrichtung 7, beispielsweise an der Oberseite des Förderbands 8 befindet, und einem Einstellort EO, der sich neben einer Einstelleinrichtung 30 der Einstellstation 10 befindet. Die Einstelleinrichtung 30 ist neben und oberhalb der Fördereinrichtung 7 angeordnet.The transport devices 20, 25 are used to convey a respective axle support 81 from a delivery location BO, which is located on the conveyor device 7, for example on the upper side of the conveyor belt 8, and an adjustment location EO, which is located next to an adjustment device 30 of the adjustment station 10. The adjustment device 30 is arranged next to and above the conveyor device 7 .

Mit der Einstelleinrichtung 30 kann die Radlenkeranordnung 80 eingestellt werden. Die Einstelleinrichtung 30 ist auf einer ergonomischen Höhe angeordnet, sodass sie beispielsweise für eine Bedienperson P1 bequem zugänglich ist.The wheel control arm arrangement 80 can be adjusted with the adjustment device 30 . The setting device 30 is arranged at an ergonomic height so that it is easily accessible, for example, for an operator P1.

Wenn also ein Werkstückträger 9 sich an dem Bereitstellungsort BO befindet, positionieren die Transporteinrichtungen 20, 25 die Achsträger-Halteeinrichtung 29 an dem Bereitstellungsort BO, wo der an dem Werkstückträger 9 befindliche Achsträger 81 anhand der Achsträger-Halteeinrichtung 29 ergriffen werden kann. Sodann fördern die Transporteinrichtungen 20, die Halteeinrichtung Achsträger-Halteeinrichtung 29 und den daran gehaltenen Achsträger 81 zu dem Einstellort EO, also zu der Einstelleinrichtung 30, wo die Radträger 82, die an diesem Achsträger 81 angeordnet sind, durch jeweils eine Radträger-Halteeinrichtung 15 gehalten und fixiert werden.So if a workpiece carrier 9 is located at the delivery location BO, the transport devices 20, 25 position the axle carrier holding device 29 at the delivery location BO, where the axle carrier 81 located on the workpiece carrier 9 can be gripped using the axle carrier holding device 29. Then promote the transport devices 20, the holding device axle carrier holding device 29 and the axle carrier 81 held thereon to the adjustment location EO, i.e. to the adjustment device 30, where the wheel carriers 82, which are arranged on this axle carrier 81, by one Wheel carrier holding device 15 are held and fixed.

Die Radträger-Halteeinrichtungen 15, von denen eine beim Portal 12A und die andere beim Portal 12B angeordnet sind, halten die Radträger 82 eines jeweiligen Achsträgers 81 während der Einstellung durch die Einstelleinrichtung 30. Zudem ist der Achsträger 81 weiterhin durch die Achsträger-Halteeinrichtung 29 gehalten.The wheel carrier holding devices 15, one of which is arranged at the portal 12A and the other at the portal 12B, hold the wheel carrier 82 of a respective axle carrier 81 during adjustment by the adjustment device 30. In addition, the axle carrier 81 is still held by the axle carrier holding device 29 .

Die Halteeinrichtung 15 umfasst beispielsweise eines oder mehrere flexible Halteorgane 15A, insbesondere Seile oder dergleichen, an denen die beiden Radträger 82, die an einem Achsträger 81 angeordnet sind, während der Bearbeitung durch die Einstelleinrichtung 30 gehalten sind. Die Halteeinrichtung 25 ist beispielsweise ortsfest am Grundträger 11 befestigt oder wie beim Ausführungsbeispiel an dem Schlitten 21 der Transporteinrichtung 20.The holding device 15 comprises, for example, one or more flexible holding elements 15A, in particular cables or the like, on which the two wheel carriers 82, which are arranged on an axle carrier 81, are held by the adjustment device 30 during processing. The holding device 25 is, for example, fixed in place on the base support 11 or, as in the exemplary embodiment, on the carriage 21 of the transport device 20.

Die linearen Bewegungsachsen, die Transportachse TV und die Transportachse TH, sind beispielhaft zu verstehen. Die Transportbahnen der Transporteinrichtungen 20 oder 25 könnten auch gekrümmte oder gebogene Verläufe aufweisen. Allerdings ist es möglich, anhand der Transporteinrichtungen 25 und 20 die Achsträger 81 durch überlagerte Bewegungen entlang der Transportachsen TH und TV entlang von gekrümmten oder bogenförmigen Bahnen zu transportieren.The linear movement axes, the transport axis TV and the transport axis TH, are to be understood as examples. The transport paths of the transport devices 20 or 25 could also have curved or curved courses. However, it is possible to use the transport devices 25 and 20 to transport the axle carriers 81 by superimposed movements along the transport axes TH and TV along curved or curved paths.

Die Einstelleinrichtung 30 umfasst einen Träger 31 an dem Schraubvorrichtungen 40 angeordnet sind. Die Schraubvorrichtungen 40 dienen zum Schrauben von Schraubelementen 90, mit denen die Radlenkeranordnung 80 einstellbar ist. Beispielsweise ist jeweils ein solches Schraubelement 90 an einem der der Gelenke 83A, 83B und/oder 84A, 84B angeordnet. Durch eine Schraubbetätigung der Schraubelemente 90 können beispielsweise Drehachsen der Gelenke 83A, 83B und/oder 84A, 84B verstellt werden oder dergleichen, zum Beispiel ein Abstand der Drehachsen zwischen den Gelenken 83A und 83B und/oder Abstand der Drehachsen zwischen den Gelenken 84A, 84B justiert wird. Jedenfalls sind das Federungsverhalten und die Achsgeometrie der Radlenkeranordnung 80 durch eine Schraubbetätigung oder Drehbetätigung der Schraubelemente 90 einstellbar.The adjustment device 30 comprises a carrier 31 on which screw devices 40 are arranged. The screw devices 40 are used for screwing screw elements 90 with which the wheel control arm arrangement 80 can be adjusted. For example, such a screw element 90 is arranged on one of the joints 83A, 83B and/or 84A, 84B. By screwing the screw elements 90, for example, the axes of rotation of the joints 83A, 83B and/or 84A, 84B can be adjusted or the like, for example a distance between the axes of rotation between the joints 83A and 83B and/or the distance between the axes of rotation between the joints 84A, 84B can be adjusted becomes. In any case, the suspension behavior and the axle geometry of the wheel control arm arrangement 80 can be adjusted by a screw actuation or rotary actuation of the screw elements 90 .

Der Träger 31 erstreckt sich zwischen Säulen 13A der Portale 12A, also parallel zur Förderachse F. An dem Träger 31 sind mehrere Schraubvorrichtungen 40 angeordnet, um gleichzeitig mehrere Schraubelemente 90 Schrauben zu können. Beim Ausführungsbeispiel sind vier Schraubvorrichtungen 40 vorgesehen, die als Schraubvorrichtungen 40A, 40B, 40C und 40D bezeichnet sind, sodass gleichzeitig vier Schraubelemente 90 durch die Einstelleinrichtung 30 betätigbar sind.The carrier 31 extends between columns 13A of the portals 12A, ie parallel to the conveying axis F. Several screwing devices 40 are arranged on the carrier 31 in order to be able to screw several screwing elements 90 at the same time. In the exemplary embodiment, four screwing devices 40 are provided, which are referred to as screwing devices 40A, 40B, 40C and 40D, so that four screwing elements 90 can be actuated by the adjusting device 30 at the same time.

Die Schraubvorrichtungen 40A, 40B, 40C und 40D sind nebeneinander angeordnet.The screw devices 40A, 40B, 40C and 40D are arranged side by side.

Der Träger 31 ist beispielsweise als eine Trägerplatte ausgestaltet. Der Träger 31 ist beispielsweise anhand von Haltern 31A an seinen Längsendbereichen an jeweils einer der Säulen 13A gehalten.The carrier 31 is configured as a carrier plate, for example. The carrier 31 is held, for example, by means of holders 31A at its longitudinal end areas on one of the columns 13A in each case.

Es ist aber auch möglich, dass der Träger 31 durch einen Stellantrieb 34 näher zu dem Einstellort EO hin und von dem Einstellort EO weg verstellbar ist. Beispielsweise ist der Träger 31 als ein Schlitten 31A ausgestaltet oder weist einen Schlitten 31A auf, der an einer Schlittenbasis 32 anhand einer Führung 33, beispielsweise einer Linearführung, entlang einer Linearachse oder Stellachse LG verschieblich gelagert ist. Die Schlittenbasis 32 ist beispielsweise an den Säulen 13A befestigt und erstreckt sich zwischen diesen. Die Führung 33 weist beispielsweise an der Schlittenbasis 32 angeordnete Führungselemente 33A, zum Beispiel Führungsnuten oder Führungsaufnahmen, auf, an denen Führungselemente 33B des Schlittens 31A, beispielsweise Führungsvorsprünge, Gleitelemente oder dergleichen, parallel zur Stellachse LG verschieblich gelagert sind.However, it is also possible for the carrier 31 to be adjustable by an actuating drive 34 closer to the setting location EO and away from the setting location EO. For example, the carrier 31 is designed as a carriage 31A or has a carriage 31A which is mounted on a carriage base 32 by means of a guide 33, for example a linear guide, so that it can be displaced along a linear axis or adjustment axis LG. The carriage base 32 is fixed to and extends between the columns 13A, for example. The guide 33 has, for example, on the carriage base 32, guide elements 33A, for example guide grooves or guide receptacles, on which guide elements 33B of the carriage 31A, for example guide projections, sliding elements or the like, are displaceably mounted parallel to the adjustment axis LG.

Die Schraubvorrichtungen 40 sowie eine Schraubvorrichtung 240 umfassen Träger-Lagereinrichtungen 41, 42 und 43, mit denen ein Schraubwerkzeug-Träger 50 an einem Schraubwerkzeug-Halter 44 bezüglich Linearachsen L1, L2, L3 beweglich gelagert ist, wobei die Linearachsen L1, L2 und L3 jeweils zueinander winkelig, zum Beispiel orthogonal oder etwa orthogonal mit einem Winkel zueinander von beispielsweise 85-95 Grad, sind. Die Linearachse L1 ist beispielsweise eine vertikale Achse, während die Linearachsen L2 und L3 im Wesentlichen horizontale Achsen sind, die zueinander winkelig sind.The screwing devices 40 and a screwing device 240 comprise carrier-bearing devices 41, 42 and 43, with which a screwing tool carrier 50 is movably mounted on a screwing tool holder 44 with respect to linear axes L1, L2, L3, the linear axes L1, L2 and L3 respectively are angular to one another, for example orthogonal or approximately orthogonal at an angle to one another of, for example, 85-95 degrees. For example, the linear axis L1 is a vertical axis, while the linear axes L2 and L3 are substantially horizontal axes that are angled to each other.

Die Träger-Lagereinrichtungen 41, 42 und 43 sind zum Beispiel als Träger-Linearlager 41L, 42L, 43L ausgestaltet oder weisen Träger-Linearlager auf.The carrier bearing devices 41, 42 and 43 are designed, for example, as carrier linear bearings 41L, 42L, 43L or have carrier linear bearings.

Die Träger-Lagereinrichtungen 41, 42 und 43 bilden eine Lagereinrichtung 40A oder einen Bestandteil der Lagereinrichtung 40A, anhand derer das Schraubwerkzeug 51 einen Steckeingriff der Drehmitnahmekontur 51A mit der Betätigungskontur 91 des Schraubelements 90 herstellen oder aufrechterhalten kann.The carrier bearing devices 41, 42 and 43 form a bearing device 40A or a component part of the bearing device 40A, by means of which the screwing tool 51 can produce or maintain a plug-in engagement of the rotary driving contour 51A with the actuating contour 91 of the screwing element 90.

Der Schraubwerkzeug-Halter 44 ist an dem Träger 31 ortsfest befestigt, beispielsweise verschraubt. Es ist allerdings möglich, dass der Schraubwerkzeug-Halter 44 bezüglich des Trägers 31 justierbar oder einstellbar ist, beispielsweise anhand von Einstelllagern 45 und 46. Die Einstelllager 45 und 46 ermöglichen eine Positionierung des Schraubwerkzeug-Halters 44 bezüglich des Trägers 31 entlang von linearen Einstellachsen E1 und E2.The screwing tool holder 44 is fixed in place on the carrier 31, for example screwed. However, it is possible that the wrenching tool holder 44 is adjustable or adjustable with respect to the carrier 31, for example by means of adjustment bearings 45 and 46. The adjustment bearings 45 and 46 allow the screwing tool holder 44 to be positioned with respect to the support 31 along linear adjustment axes E1 and E2.

Die Einstelllager 45 und 46 umfassen beispielsweise Trägerelemente 45A, 46A, die am Träger 31 ortsfest festgelegt sind. Die Trägerelemente 45A, 46A sind beispielsweise anhand von Schraubbolzen 45B, 46B mit dem Schraubwerkzeug-Halter 44 verbunden, wobei durch Betätigung der Schraubbolzen 45B, 46B oder daran angeordneter Muttern eine Relativposition des Schraubwerkzeug-Halters 44 relativ zum Träger 31 entlang der Einstellachsen E1 und E2 einstellbar ist.The adjustment bearings 45 and 46 comprise, for example, support elements 45A, 46A which are fixed in place on the support 31. The carrier elements 45A, 46A are connected to the screwing tool holder 44, for example by means of screw bolts 45B, 46B, with actuation of the screw bolts 45B, 46B or nuts arranged thereon changing a relative position of the screwing tool holder 44 relative to the carrier 31 along the adjustment axes E1 and E2 is adjustable.

Wenn der Schraubwerkzeug-Halter 44 bezüglich der Einstellachsen E1 und E2 ausgerichtet oder eingestellt ist, kann er anhand von Schrauben 44A an dem Träger 31 fixiert werden, die in nicht näher bezeichneten Schraubenaufnahmen des Trägers 31 aufgenommen sind. Die Schraubenaufnahmen des Trägers 31 erlauben ein gewisses Bewegungsspiel der Schrauben 44A, wenn diese nicht angezogen sind, sodass die Einstellung anhand der Einstelllager 45 und 46 möglich ist. Wenn jedoch die Schrauben 44A angezogen sind, somit also der Schraubwerkzeug-Halter 44 am Träger 31 ortsfest festgelegt ist, sind die Einstelllager 45 und 46 entlastet. Beispielsweise greifen die Schrauben 44A in Muttern ein, wobei der Schraubwerkzeug-Halter 44 und der Träger 31 zwischen diese Muttern und Köpfe der Schrauben 44A geklemmt ist, wenn die Schrauben 44A angezogen sind.When the screwing tool holder 44 is aligned or adjusted with respect to the adjustment axes E1 and E2, it can be fixed to the carrier 31 by means of screws 44A, which are received in unspecified screw seats of the carrier 31. The screw housings of the bracket 31 allow the screws 44A to move freely when they are not tightened, so that the adjustment by means of the adjustment bearings 45 and 46 is possible. However, when the screws 44A are tightened, ie the screwing tool holder 44 is fixed in place on the carrier 31, the adjustment bearings 45 and 46 are relieved. For example, the bolts 44A engage nuts, with the driving tool holder 44 and the carrier 31 being clamped between these nuts and heads of the bolts 44A when the bolts 44A are tightened.

Die Einstellachsen E1 und E2 sind zueinander orthogonal. Vorteilhaft sind die Einstellachsen E1 und E2 parallel zu einer Ebene, entlang derer sich der Träger 31 erstreckt und/oder parallel zu Ebenen, in denen sich die Linearachsen L2 und L3 erstrecken.The adjustment axes E1 and E2 are mutually orthogonal. The adjustment axes E1 and E2 are advantageously parallel to a plane along which the carrier 31 extends and/or parallel to planes in which the linear axes L2 and L3 extend.

Eine weitere Einstellachse E3 eines Einstelllagers 47 ist ebenfalls vorteilhaft eine horizontale Achse. Die Einstellachse E3 erstreckt sich vorzugsweise ebenfalls parallel zu einer Ebene, entlang sich der Träger 31 erstreckt. Die Einstellachse E3 ist eine Schwenkachse, um die der Schraubwerkzeug-Träger 50 schwenkbar bezüglich des Schraubwerkzeug-Halters 44 einstellbar ist. Beispielsweise ist ein Achselement 47B des Einstelllagers 47 vorgesehen, mit dem der Schraubwerkzeug-Träger 50 um die Einstellachse E3 schwenkbar gelagert ist.Another adjustment axis E3 of an adjustment bearing 47 is also advantageously a horizontal axis. The adjustment axis E3 preferably also extends parallel to a plane along which the carrier 31 extends. The adjustment axis E3 is a pivot axis about which the wrenching tool carrier 50 is pivotally adjustable with respect to the wrenching tool holder 44 . For example, an axle element 47B of the adjustment bearing 47 is provided, with which the screwing tool carrier 50 is pivotably mounted about the adjustment axis E3.

Das Einstelllager 47 weist vorteilhaft eine Fixiereinrichtung 47A auf, beispielsweise eine Klemmeinrichtung, um die Schwenkposition des Schraubwerkzeug-Trägers 50 bezüglich der Einstellachse E3 und bezüglich des Schraubwerkzeug-Halters 44 zu fixieren.The adjustment bearing 47 advantageously has a fixing device 47A, for example a clamping device, in order to fix the pivoting position of the screwing tool carrier 50 in relation to the adjustment axis E3 and in relation to the screwing tool holder 44 .

Der Schraubwerkzeug-Träger 50 ist an einem Lagerelement 43A der Träger-Lagereinrichtung 43 gehalten. Das Lagerelement 43A ist beispielsweise ein Schlitten. Beispielsweise steht der Schraubwerkzeug-Träger 50 von dem Lagerelement 43A winkelig, insbesondere rechtwinkelig, ab.The screwing tool carrier 50 is held on a bearing member 43A of the carrier stocker 43 . The bearing member 43A is a carriage, for example. For example, the screwing tool carrier 50 protrudes from the bearing element 43A at an angle, in particular at right angles.

Das Lagerelement 43A ist an einem Lagerelement 43B der Träger-Lagereinrichtung 43 anhand eines Linearlagers 43C bezüglich der Linearachse L3 verschieblich gelagert. Beispielsweise umfasst das Linearlager 43C am Lagerelement 43A angeordnete Führungsschienen 43D, die in Führungsnuten 43E am Lagerelement 43B eingreifen. Das Lagerelement 43B ist beispielsweise als eine Platte oder als ein Plattenkörper ausgestaltet.The bearing element 43A is slidably mounted on a bearing element 43B of the carrier bearing device 43 by means of a linear bearing 43C with respect to the linear axis L3. For example, the linear bearing 43C comprises guide rails 43D arranged on the bearing element 43A, which engage in guide grooves 43E on the bearing element 43B. The bearing member 43B is configured as a plate or as a plate body, for example.

Zur Verstellung des Lagerelements 43A bezüglich des Lagerelements 43B ist ein Stellantrieb 43F vorgesehen, beispielsweise ein pneumatischer und/oder elektrischer Antrieb, z.B. ein Servomotor oder Servoantrieb. Die Linearachse L3 bildet eine Träger-Stellachse TL3, entlang derer der Schraubwerkzeug-Träger 50 zur Herstellung des Steckeingriffs des Schraubwerkzeugs 52 mit dem Schraubelement 90 verschieblich gelagert ist.To adjust the bearing element 43A with respect to the bearing element 43B, an actuator 43F is provided, for example a pneumatic and/or electric drive, e.g. a servo motor or servo drive. The linear axis L3 forms a carrier adjustment axis TL3, along which the screwing tool carrier 50 is displaceably mounted to produce the plug-in engagement of the screwing tool 52 with the screwing element 90.

Die Träger-Lagereinrichtung 42 lagert die Träger-Lagereinrichtung 43 bezüglich der Linearachse L2 anhand eines Linearlagers 42C. Beispielsweise sind Lagerelemente 42A der Träger-Lagereinrichtung 42 mit dem Lagerelement 43B verbunden (in der Zeichnung ist nur eines der Lagerelemente 42A sichtbar).The carrier stocker 42 supports the carrier stocker 43 with respect to the linear axis L2 by means of a linear bearing 42C. For example, bearing elements 42A of the carrier bearing device 42 are connected to the bearing element 43B (only one of the bearing elements 42A is visible in the drawing).

Die Lagerelemente 42A lagern Lagerelemente 42B, beispielsweise Bolzenkörper oder Achskörper, der Träger-Lagereinrichtung 42 verschieblich bezüglich der Linearachse L2. Es ist auch möglich, dass eines der Lagerelemente 42B die Einstellachse E3 bildet oder bereitstellt.The bearing elements 42A support bearing elements 42B, for example bolt bodies or axle bodies, of the carrier bearing device 42 in a displaceable manner with respect to the linear axis L2. It is also possible that one of the bearing elements 42B forms or provides the adjustment axis E3.

Die Lagerelemente 42B sind an durch das Einstelllager 47 einstellbaren Trägerkörpern 47C gehalten. Beispielsweise sind die Trägerkörper 47C als Plattenelemente ausgestaltet, mit denen Längsendbereiche der Lagerelemente 42B fest verbunden sind. Die Trägerkörper 47C sind um die Einstellachse 43 an dem Achselement 47B des Einstelllagers 47 um die Einstellachse E3 schwenkbar verstellbar. Das Achselement 47B erstreckt sich zwischen den Trägerkörpern 47C parallel zu den Bolzenkörpern oder Lagerelementen 42B.The bearing elements 42B are held on support bodies 47C which can be adjusted by the adjustment bearing 47 . For example, the carrier bodies 47C are designed as plate elements, to which the longitudinal end areas of the bearing elements 42B are firmly connected. The support bodies 47C are adjustable around the adjustment axis 43 on the axle element 47B of the adjustment bearing 47 so as to be pivotable around the adjustment axis E3. The axle member 47B extends between the support bodies 47C parallel to the pin bodies or bearing members 42B.

Das Achselement 47B ist mit der Träger-Lagereinrichtung 41 verbunden. An dem Achselement 47B ist also die Baueinheit bestehend aus den Trägerkörpern 47C und den daran fest angeordneten Lagerelementen 42B um die Einstellachse E3 bezüglich der Träger-Lagereinrichtung 41 drehbar einstellbar.The axle member 47B is connected to the carrier stocker 41 . The structural unit consisting of the carrier bodies 47C and the bearing elements 42B fixedly arranged thereon about the adjustment axis E3 is therefore on the axle element 47B with respect to the carrier-bearing device 41 rotatably adjustable.

Die Träger-Lagereinrichtung 41 umfasst ein Lagerelement 41A, an dem der Trägerkörper 47C sowie ein Lagerelement 41 B befestigt, beispielsweise verschraubt, ist, welches mit dem Schraubwerkzeug-Halter 44 verbunden oder durch den Schraubwerkzeug-Halter 44 gebildet ist.The carrier bearing device 41 comprises a bearing element 41A to which the carrier body 47C and a bearing element 41B are fastened, for example screwed, which is connected to the screwing tool holder 44 or formed by the screwing tool holder 44 .

An dem Lagerelement 41 B ist eine Linearführung 41 C zur Führung des Lagerelements 41A angeordnet. Beispielsweise greifen die Lagerelemente 41A, 41B mit Führungsvorsprüngen und Führungsnuten ineinander ein, wodurch die Linearführung 41C gebildet ist.A linear guide 41C for guiding the bearing element 41A is arranged on the bearing element 41B. For example, the bearing elements 41A, 41B engage in one another with guide projections and guide grooves, as a result of which the linear guide 41C is formed.

Der Schraubwerkzeug-Halter 44 weist vorteilhaft ein Gehäuse 44G auf. Das Gehäuse 44G weist beispielsweise einen Grundschenkel 44B auf, von dem Seitenschenkel 44C abstehen, die mit dem Grundschenkel 44A eine im Wesentlichen U-förmige Gestalt bilden. Von den Seitenschenkeln 44C wiederum stehen Seitenschenkel 44D ab, die sich vorzugsweise parallel zum Grundschenkel 44B erstrecken. An den Seitenschenkeln 44D sind die Einstelllager 45 und 46 sowie die Schraubenaufnahmen für die Schrauben 44A. Die Linearführung 41C ist beispielsweise an den Seitenschenkeln 44C und/oder an einer sich zwischen den Seitenschenkeln 44C und dem Grundschenkel 44B erstreckenden Rückwand des Gehäuses 44G angeordnet.The wrenching tool holder 44 advantageously includes a housing 44G. The housing 44G has, for example, a base limb 44B, from which side limbs 44C protrude, which form a substantially U-shaped configuration with the base limb 44A. In turn, side legs 44D protrude from the side legs 44C and preferably extend parallel to the base leg 44B. On the side legs 44D are the adjustment bearings 45 and 46 and the screw mounts for the screws 44A. The linear guide 41C is arranged, for example, on the side legs 44C and/or on a rear wall of the housing 44G that extends between the side legs 44C and the base leg 44B.

Das Lagerelement 41A weist einen Grundkörper 41 D auf, von dem Lagervorsprünge 41 E in der Art von Wänden vorstehen. Die Lagervorsprünge 41 E stehen in einen Innenraum des Gehäuses 44G vor. Zwischen den Lagervorsprüngen 41 E kann sich eine Rückwand angeordnet sein, an der Bestandteile der Linearführung 41C angeordnet sein können.The bearing element 41A has a base body 41D from which bearing projections 41E protrude in the manner of walls. The bearing projections 41E protrude into an inner space of the housing 44G. A rear wall, on which components of the linear guide 41C can be arranged, can be arranged between the bearing projections 41E.

An den Träger-Lagereinrichtungen 42 und 43 sind Rückstelleinrichtungen 41F, 42F zur federnden oder elastischen Rückstellung des Schraubwerkzeug-Trägers 50 in eine jeweilige Ausgangslage angeordnet. Durch die Rückstelleinrichtungen 41F, 42F ist der Schraubwerkzeug-Träger 50 in Richtung einer Ausgangslage bezüglich der Linearachsen L1 und L2 federnd beaufschlagt, sodass der Schraubwerkzeug-Träger 50 zwar aus der Ausgangslage entlang der Linearachsen L1, L2 auslenkbar ist, jedoch durch die Rückstelleinrichtungen 41F, 42F in Richtung der Ausgangslage elastisch beaufschlagt ist. Die Rückstelleinrichtungen 41F, 42F wirken bidirektional bezüglich der Linearachsen L1 und L2.Restoring devices 41F, 42F for resiliently or elastically restoring the screwing tool carrier 50 into a respective initial position are arranged on the carrier bearing devices 42 and 43. The screwing tool carrier 50 is resiliently loaded in the direction of an initial position with respect to the linear axes L1 and L2 by the restoring devices 41F, 42F, so that the screwing tool carrier 50 can be deflected from the initial position along the linear axes L1, L2, but by the restoring devices 41F, 42F is elastically loaded in the direction of the initial position. The restoring devices 41F, 42F act bidirectionally with respect to the linear axes L1 and L2.

Die Rückstelleinrichtungen 41F, 42F sind vorliegend gleichartig aufgebaut, auch wenn sie unter Umständen unterschiedlich dimensioniert sind, beispielsweise unterschiedliche Größen aufweisen und/oder unterschiedliche Rückstellkräfte leisten.In the present case, the restoring devices 41F, 42F are constructed in the same way, even if they may have different dimensions, for example have different sizes and/or perform different restoring forces.

Die Rückstelleinrichtungen 41F, 42F umfassen pneumatische Federn oder pneumatische Zylinder 48A, 48B, deren Gehäuse 48C fest miteinander verbunden sind, beispielsweise anhand eines Verbindungselements 48K, oder die ein gemeinsames Gehäuse aufweisen.The return means 41F, 42F comprise pneumatic springs or pneumatic cylinders 48A, 48B, the housings 48C of which are fixed to one another, for example by means of a connecting element 48K, or which have a common housing.

In jedem Gehäuse 48C ist eine Aufnahmekammer 48D für einen Kolben 48E vorgesehen, der mit einem Antriebselement 48F, beispielsweise einer Kolbenstange, vor das Gehäuse 48C vorsteht. Die Antriebselemente 48F der Rückstelleinrichtungen 41F sind mit den Lagerelementen 41A, 41B der Träger-Lagereinrichtung 41 fest verbunden. Die Antriebselemente 48F der Rückstelleinrichtungen 42F sind mit den Lagerelementen 42A, 42B der Träger-Lagereinrichtung 42 fest verbunden.In each housing 48C there is a receiving chamber 48D for a piston 48E which projects in front of the housing 48C with a drive element 48F, for example a piston rod. The drive elements 48F of the restoring devices 41F are firmly connected to the bearing elements 41A, 41B of the carrier bearing device 41 . The drive elements 48F of the restoring devices 42F are firmly connected to the bearing elements 42A, 42B of the carrier bearing device 42.

Die Rückstelleinrichtungen 41F, 42F sind pneumatisch ansteuerbar und zwischen einer Aktivstellung, in der sie ihre elastisch federnde Wirkung entfalten, und einer Passivstellung, in der die Kolben 48E im Wesentlichen frei innerhalb der Aufnahmekammern 48D beweglich sind, verstellbar. Dazu sind bei den pneumatischen Zylindern 48A, 48B Ventile 48G, 48H, 48I, 48J vorgesehen, die z.B. zwischen einer der Aktivstellung zugeordneten Schließstellung, in denen sie ein jeweiliges Volumen in den Aufnahmekammern 48D verschließen, und einer der Passivstellung zugeordneten Offenstellung, in der die Aufnahmekammern 48D an einander entgegengesetzten Seiten der Kolben 48E zu Umgebung hin offen sind, sodass Luft in die Aufnahmekammern 48D einströmen oder aus diesen ausströmen kann.The restoring devices 41F, 42F can be actuated pneumatically and can be adjusted between an active position, in which they develop their elastically resilient effect, and a passive position, in which the pistons 48E are essentially freely movable within the receiving chambers 48D. For this purpose, the pneumatic cylinders 48A, 48B are provided with valves 48G, 48H, 48I, 48J which, for example, switch between a closed position associated with the active position, in which they close a respective volume in the receiving chambers 48D, and an open position associated with the passive position, in which the Receiving chambers 48D on opposite sides of the pistons 48E are open to atmosphere such that air can flow into or out of the receiving chambers 48D.

In der Schließstellung oder Aktivstellung wirkt das jeweils eingekammerte Volumen der Aufnahmekammern 48D bidirektional elastisch nachgiebig und federnd, sodass die Kolben 48E an einander entgegengesetzten Seiten jeweils an einem eingekammerten Luftvolumen abgestützt sind.In the closed position or active position, the respectively enclosed volume of the receiving chambers 48D has a bidirectional, elastically flexible and resilient effect, so that the pistons 48E are each supported on opposite sides of an enclosed volume of air.

Prinzipiell möglich ist es auch, dass beispielsweise über die Ventile 48G und/oder 48J aus einer Druckluftquelle 48Q ein zur Abstützung der an der Rückstelleinrichtung 41 F hängenden Last, also beispielsweise der Träger-Lagereinrichtung in 42, 43 sowie des Schraubwerkzeug-Trägers 50 und der daran angeordneten Komponenten, erforderliches Luftvolumen den den Ventilen 48G und 48J zugeordneten Abschnitten der Aufnahmekammern 48D und/oder den Antriebselementen 48F zugeordneten Abschnitten der Aufnahmekammern 48D zugeführt wird, sodass dort ein federndes, elastisch abstützendes Luftvolumen aufgenommen ist.In principle, it is also possible that, for example, via the valves 48G and/or 48J from a compressed air source 48Q, to support the load hanging on the restoring device 41F, i.e. for example the carrier storage device in 42, 43 as well as the screwing tool carrier 50 and the components arranged thereon, required volume of air is supplied to the sections of the accommodation chambers 48D associated with the valves 48G and 48J and/or sections of the accommodation chambers 48D associated with the drive elements 48F, so that a resilient, elastically supporting volume of air is accommodated there.

Vorteilhaft ist es weiterhin möglich, dass die Antriebselemente 48F des Zylinders 48A und/oder des Zylinders 48B durch Klemmeinrichtungen 48K1 und/oder 48K2 geklemmt werden, während später noch erläuterte Positionierbewegungen der Schraubvorrichtung 40 zur Positionierung der Schraubvorrichtung 40 bezüglich des durch sie zu betätigenden Schraubelements 90 durchgeführt werden.Advantageously, it is also possible for drive elements 48F of cylinder 48A and/or cylinder 48B to be clamped by clamping devices 48K1 and/or 48K2, while positioning movements of screwing device 40, which will be explained later, are carried out to position screwing device 40 with respect to screwing element 90 to be actuated by it be performed.

Vorzugsweise nehmen die Klemmeinrichtungen 48K1 oder 48K2 beispielsweise eine Klemmstellung ein, während wie erläutert über die Ventile 48G und/oder 48J ein Luftvolumen aus der Druckluftquelle 48Q in die Aufnahmekammern 48D der Zylinder 48A oder 48B einströmt, wobei dieses Luftvolumen anschließend einen elastischen Stützpuffer beispielsweise bei der Rückstelleinrichtung 41F bereitstellt.The clamping devices 48K1 or 48K2 preferably assume a clamping position, for example, while, as explained, a volume of air from the compressed air source 48Q flows into the receiving chambers 48D of the cylinders 48A or 48B via the valves 48G and/or 48J, this volume of air then having an elastic support buffer, for example in the Reset device 41F provides.

Ein bevorzugtes Konzept sieht vor, dass die Rückstelleinrichtungen 41F, 42F in eine definierte Anfangsstellung verstellbar sind, die beispielsweise zur Positionierung der Schraubvorrichtungen 40 bezüglich der Schraubelemente 90 vorteilhaft ist. Diese vordefinierte Ausgangslage ist in durchgezogenen Linien in 3 dargestellt. Dabei ist beispielsweise der Zylinder 48A durch Druckbeaufschlagung anhand der Druckluftquelle 48Q in eine Stellung verstellbar, in der das Antriebselement 48F maximal aus dem Gehäuse 48C des Zylinders 48A ausgefahren ist und der Zylinder 48B durch Druckbeaufschlagung anhand der Druckluftquelle 48Q in eine Stellung verstellbar, in der sein Antriebselement 48F maximal in das Gehäuse 48C des Zylinders 48B eingefahren ist. Beispielsweise verbinden in der Aktivstellung das Ventil 48H die Druckluftquelle 48Q mit dem vom Antriebselement 48F des Zylinders 48A abgewandten Teil der Aufnahmekammer 48D und das Ventil 48J die Druckluftquelle 48Q mit dem Teil der Aufnahmekammer 48D des Zylinders 48B, der vom Antriebselement 48F des Zylinders 48A durchsetzt ist, während die beiden anderen Ventile 48H und 481 eine Offenstellung einnehmen.A preferred concept provides that the restoring devices 41F, 42F can be adjusted into a defined initial position, which is advantageous for positioning the screwing devices 40 with respect to the screwing elements 90, for example. This predefined starting position is in in solid lines 3 shown. In this case, for example, the cylinder 48A can be adjusted by pressurization from the compressed air source 48Q into a position in which the drive element 48F is maximally extended out of the housing 48C of the cylinder 48A and the cylinder 48B can be adjusted by pressurization from the compressed air source 48Q into a position in which to be Drive element 48F is maximally retracted into the housing 48C of the cylinder 48B. For example, in the active position, the valve 48H connects the compressed air source 48Q to the part of the receiving chamber 48D remote from the drive element 48F of the cylinder 48A, and the valve 48J connects the compressed air source 48Q to the part of the receiving chamber 48D of the cylinder 48B through which the drive element 48F of the cylinder 48A passes , while the other two valves 48H and 48I assume an open position.

Zur Ansteuerung der Passivstellung und der Aktivstellung und zur Einnahme der Anfangsstellung werden die Ventile 48G, 48H, 481 und 48J beispielsweise von der nachfolgend erläuterten Steuerung 120 der Einstellstation 10 angesteuert.To control the passive position and the active position and to take the initial position, the valves 48G, 48H, 48I and 48J are controlled, for example, by the controller 120 of the adjustment station 10 explained below.

Es ist zu erwähnen, dass die Rückstelleinrichtungen 41F, 42F vorteilhaft auch als Stellantriebe oder Positionierantriebe ansteuerbar sind, beispielsweise um den Schraubwerkzeug-Träger 50 und die daran angeordneten Schraubwerkzeuge relativ zu dem Schraubelement 90 zu positionieren.It should be mentioned that the restoring devices 41F, 42F can advantageously also be controlled as actuators or positioning drives, for example in order to position the screwing tool carrier 50 and the screwing tools arranged thereon relative to the screwing element 90 .

Zur Steuerung der Einstellstation 10 dient die Steuerung 120. Die Steuerung 120 umfasst beispielsweise einen Prozessor 121, einen Speicher 122 sowie ein Steuerungsprogramm 123, welches in dem Speicher 122 gespeichert ist und Programmcode aufweist, der durch den Prozessor 121 ausführbar ist, um die nachfolgend erläuterten Schritte auszuführen und Bewegungsabläufe anzusteuern.The controller 120 is used to control the adjustment station 10. The controller 120 comprises, for example, a processor 121, a memory 122 and a control program 123, which is stored in the memory 122 and has program code which can be executed by the processor 121 in order to perform the tasks explained below Taking steps and controlling movement sequences.

Die Steuerung 20 ist mit den Ventilen 48G, 48H, 48I und 48J , dem Stellantrieb 43F sowie weiteren, nachfolgend noch erläuterten Antrieben 43F, 55, 56, 62 der Einstellstation 10 über nicht dargestellte Steuerungsverbindungen, beispielsweise Funkverbindungen und/oder Steuerungsleitungen, verbunden, um diese Antriebe anzusteuern und/oder Sensorwerte oder Messwerte zu erhalten.The controller 20 is connected to the valves 48G, 48H, 48I and 48J, the actuator 43F and other drives 43F, 55, 56, 62 of the adjustment station 10, which will be explained below, via control connections (not shown), for example radio connections and/or control lines, in order to to control these drives and/or to receive sensor values or measured values.

Die Schraubelemente 90 umfassen Bolzenabschnitte 95, an deren einem Endbereich eine Widerhalt-Kontur 96, beispielsweise eine Schraubkontur, und an deren anderem Endbereich eine erste Betätigungskontur 91, z.B. an einem Schraubenkopf 93, angeordnet ist, der beispielsweise einstückig mit dem Bolzenabschnitt 95 ist oder fest mit dem Bolzenabschnitt 95 verbunden ist.The screw elements 90 comprise bolt sections 95, on one end of which there is a retaining contour 96, for example a screw contour, and on the other end of which a first actuating contour 91, e.g. on a screw head 93, which is, for example, integral with the bolt section 95 or fixed connected to the bolt portion 95.

Der Schraubenkopf 93 oder die erste Betätigungskontur 91 dienen dazu, den Bolzenabschnitt 95 zu verstellen.The screw head 93 or the first actuating contour 91 serves to adjust the bolt section 95 .

Der Bolzenabschnitt 95 ist beispielsweise in einer Durchtrittsöffnung, insbesondere einer zylindrischen Durchtrittsöffnung, die am Radlenker 83 oder 84 im Bereich des Gelenks 83A oder 84A angeordnet ist, aufgenommen, insbesondere um seine Schraubelement-Längsachse SL drehbar aufgenommen.The bolt section 95 is accommodated, for example, in a through-opening, in particular a cylindrical through-opening, which is arranged on the wheel control arm 83 or 84 in the region of the joint 83A or 84A, in particular rotatably accommodated about its longitudinal axis SL of the screw element.

An den jeweiligen Endbereichen des Bolzenabschnitts 95 sind Exzenterkörper 99A und 99C, beispielsweise Exzenterscheiben, angeordnet, die, z.B. an ihren Außenumfängen, bezüglich der Schraubelement-Längsachse SL des Schraubelements 90 exzentrische Exzenterkonturen aufweisen. Der Exzenterkörper 99C ist fest mit dem Bolzenabschnitt 95 verbunden, vorzugsweise einstückig mit der Widerhalt-Kontur 96. Der Exzenterkörper 99A kann bezüglich der Schraubelement-Längsachse SL fest oder verschieblich sein, ist jedoch bezüglich der Schraubelement-Längsachse SL verdrehfest am Bolzenabschnitt 95 angeordnet, sodass sich beide Exzenterkörper 99A, 99C bei einer Verdrehung des Bolzenabschnitts 95, die durch die Betätigungskontur 91 oder alternativ der Widerhalt-Kontur 96 geschehen kann, um die Schraubelement-Längsachse SL drehen, wobei die Exzenterkonturen am Außenumfang eine exzentrische Bewegung zur Schraubelement-Längsachse SL durchlaufen.Eccentric bodies 99A and 99C, for example eccentric disks, are arranged on the respective end regions of the bolt section 95, which have eccentric contours, e.g. The eccentric body 99C is firmly connected to the bolt section 95, preferably in one piece with the support contour 96. The eccentric body 99A can be fixed or movable with respect to the longitudinal axis SL of the screw element, but is arranged on the bolt section 95 in a rotationally fixed manner with respect to the longitudinal axis SL of the screw element, so that both eccentric bodies 99A, 99C rotate about the longitudinal axis SL of the screw element when the bolt section 95 is rotated, which can be done by the actuating contour 91 or alternatively the support contour 96, with the eccentric contours on the outer circumference undergoing an eccentric movement in relation to the longitudinal axis SL of the screw element .

Der Bolzenabschnitt 95 durchdringt eine Führung 98, beispielsweise ein Langloch, an einer Platte 97, die an dem Gelenks 83A oder 84A angeordnet ist. Innerhalb der Führung 98 ist der Bolzenabschnitt 95 und somit auch das Schraubelement 90 entlang einer Schraubelement-Verstellbahn, vorliegend einer Schraubelement-Linearachse L90, verschieblich aufgenommen. Prinzipiell könnte anstelle der Schraubelement-Linearachse L90 auch eine gekrümmte, beispielsweise bogenförmige, Verstellbahn vorgesehen sein. Das Schraubelement 90 ist also entlang der Linearachse L90 verschieblich und um seine Schraubelement-Längsachse SL drehbar.The bolt portion 95 penetrates a guide 98, such as a slot, on a plate 97 located on the pivot 83A or 84A. Inside the guide 98 is the bolt Section 95 and thus also the screw element 90 along a screw-displacement path, in this case a screw-linear axis L90, was slidably received. In principle, instead of the screw-element linear axis L90, a curved, for example arcuate, adjustment track could also be provided. The screw element 90 is therefore displaceable along the linear axis L90 and rotatable about its screw element longitudinal axis SL.

Die Exzenterkörper 99A, 99C sind in schematisch dargestellten Betätigungsaufnahmen 99B, 99D aufgenommen. In den Betätigungsaufnahmen 99B, 99D sind die exzentrischen Außenumfänge oder Exzenterkonturen der Exzenterkörper 99A, 99C aufgenommen.The eccentric bodies 99A, 99C are accommodated in actuation receptacles 99B, 99D shown schematically. The eccentric outer circumferences or eccentric contours of the eccentric bodies 99A, 99C are accommodated in the actuating receptacles 99B, 99D.

Der Bolzenabschnitt 95 ist an der Führung 98 lediglich in Bezug auf die Linearachse L90 verschieblich, jedoch quer dazu durch die Führung 98 abgestützt. Bei einer Verdrehung des Schraubelements 90 und somit der Exzenterkörper 99A, 99C in den Betätigungsaufnahmen 99B, 99D wird der Bolzenabschnitt 95 in der Führung 98 entlang der Linearachse L90 verstellt, in dem sich die Exzenterkörper 99A, 99C mit unterschiedlich weit von Schraubelement-Längsachse SL radial entfernten Abschnitten ihrer Außenumfänge in den Betätigungsaufnahmen 99B, 99D abstützen.The bolt section 95 is displaceable on the guide 98 only with respect to the linear axis L90, but is supported by the guide 98 transversely thereto. When the screw element 90 and thus the eccentric body 99A, 99C are rotated in the actuating receptacles 99B, 99D, the bolt section 95 is adjusted in the guide 98 along the linear axis L90, in which the eccentric bodies 99A, 99C are located at different distances from the longitudinal axis SL of the screw element remote portions of their outer peripheries in the operation seats 99B, 99D.

Durch Betätigung des Schraubenkopfs 93, an dem eine Betätigungskontur 91 angeordnet ist, kann das jeweilige Gelenk 83A oder 84A eingestellt werden, um beispielsweise eine Länge des jeweiligen Radlenkers 83 oder 84 zu verändern und/oder eine Spannung eines insbesondere als Gummipuffer ausgestalteten Federelements am Gelenks 83A oder 84A einzustellen.By actuating the screw head 93, on which an actuating contour 91 is arranged, the respective joint 83A or 84A can be adjusted in order, for example, to change the length of the respective wheel control arm 83 or 84 and/or a tension of a spring element designed in particular as a rubber buffer on the joint 83A or set 84A.

Um die dann eingestellte Position des Schraubelements 90 zu fixieren, dient eine Kontermutter 94, an der eine zweite Betätigungskontur 92 angeordnet ist. Die Kontermutter 94 stützt sich beispielsweise an der Platte 97 ab. Die Kontermutter 94 bildet z.B. Sicherungseinrichtung 94A zur Sicherung einer eingestellten Position des Schraubelements 90. Wenn die Sicherungseinrichtung 94A in ihrer Sicherungsstellung oder Fixierstellung ist, ist die Betätigungskontur 91 drehfest festgelegt.A lock nut 94 on which a second actuating contour 92 is arranged serves to fix the position of the screw element 90 that is then set. The lock nut 94 is supported on the plate 97, for example. The lock nut 94 forms, for example, a safety device 94A for securing a set position of the screw element 90. When the safety device 94A is in its safety position or fixing position, the actuating contour 91 is fixed in a rotationally fixed manner.

Zur Betätigung des Schraubelements 90 ist also zunächst die Kontermutter 94 zu lösen, um anschließend anhand der Betätigungskontur 91 das Schraubelement 90 zu verstellen. Sodann wird die Kontermutter 94 wieder angezogen, sodass das Schraubelement 90 bezüglich beispielsweise der Platte 97 und/oder des Gelenks 83A, 84A ortsfest festgelegt ist.In order to actuate the screw element 90 , the lock nut 94 must first be loosened in order to then use the actuation contour 91 to adjust the screw element 90 . The lock nut 94 is then tightened again, so that the screw element 90 is fixed in place with respect to, for example, the plate 97 and/or the joint 83A, 84A.

Die Betätigungskonturen 91, 92 erstrecken sich koaxial oder parallel zu einer Schraubelement-Längsachse SL, entlang derer sich der Bolzenabschnitt 95 und/oder das Schraubelement 90 erstreckt oder erstrecken.The actuating contours 91, 92 extend coaxially or parallel to a longitudinal axis SL of the screw element, along which the bolt section 95 and/or the screw element 90 extends or extend.

An dem Schraubwerkzeug-Träger 50 sind Schraubwerkzeuge 51, 52 zur Betätigung der Betätigungskonturen 91, 92 angeordnet. Die Schraubwerkzeuge 51, 52 bilden eine Schraubwerkzeuganordnung 50A und dienen gemeinsam zur Schraub-Betätigung der Schraubelemente 90.Screwing tools 51 , 52 for actuating the actuating contours 91 , 92 are arranged on the screwing tool carrier 50 . The screwing tools 51, 52 form a screwing tool arrangement 50A and together serve to screw-actuate the screwing elements 90.

Die Schraubwerkzeuge 51, 52 weisen zur Drehbetätigung der Betätigungskonturen 91, 92 Drehmitnahmekonturen 51A, 52A an ihren Werkzeugaufnahmen 51 B und 52B auf, die in Eingriff mit dem Schraubenkopf 93 und der Kontermutter 94 bringbar sind. Die Drehmitnahmekonturen 51A, 52A erstrecken sich parallel zu Schraubwerkzeuglängsachsen S51 und S52.For rotary actuation of the actuating contours 91, 92, the screwing tools 51, 52 have rotary driving contours 51A, 52A on their tool holders 51B and 52B, which can be brought into engagement with the screw head 93 and the lock nut 94. The rotational driving contours 51A, 52A extend parallel to the longitudinal axes of the screwing tool S51 and S52.

Das Schraubwerkzeug 51 ist in einem Innenraum des Schraubwerkzeugs 52 angeordnet. Die Schraubwerkzeuglängsachsen S51 und S52 sind koaxial, wenn sie in Eingriff mit den Betätigungskonturen 91, 92 des Schraubelements 90 sind. Die Schraubwerkzeuge 51, 52 sind relativ zueinander beweglich, sodass die Schraubwerkzeuglängsachsen S51 und S52 aus der vorgenannten koaxialen Stellung in eine Winkellage zueinander bringbar sind.The screwing tool 51 is arranged in an inner space of the screwing tool 52 . The longitudinal axes of the screwing tool S51 and S52 are coaxial when they are in engagement with the actuating contours 91, 92 of the screwing element 90. The screwing tools 51, 52 can be moved relative to one another, so that the screwing tool longitudinal axes S51 and S52 can be brought from the aforementioned coaxial position into an angular position with respect to one another.

Zum Antreiben der Schraubwerkzeuge 51, 52 dienen Schraubantriebselemente 53, 54, die anhand von Schraubantrieben 55, 56 um ihre Antriebsdrehachse D53 und D54 angetrieben oder antreibbar sind. Bei dem Ausführungsbeispiel sind die Antriebsdrehachsen D53 und D54 koaxial.Screw drive elements 53, 54 are used to drive the screw tools 51, 52, which are driven or can be driven by means of screw drives 55, 56 about their rotational drive axis D53 and D54. In the embodiment, the drive pivot axes D53 and D54 are coaxial.

Die Schraubantriebe 55, 56 sind durch die Steuerung 120 ansteuerbar. The screw drives 55, 56 can be controlled by the controller 120.

Zwischen dem Schraubantriebselement 53 und dem Schraubwerkzeug 51 sind homokinetische Gelenke 57, 58 angeordnet. Anhand der homokinetischen Gelenke 57, 58 kann die Schraubwerkzeuglängsachse S51 in eine mit der Betätigungskontur 91 fluchtende Position gebracht werden, in der die Drehmitnahmekontur 51A in Eingriff mit der Betätigungskontur 91 in Steckeingriff gebracht werden kann. Dann fluchtet die Schraubwerkzeuglängsachse S51 mit der Schraubelement-Längsachse SL. Die Antriebsdrehachse D53 und die Schraubwerkzeuglängsachse S51 können anhand der homokinetischen Gelenke 57, 58 eine Winkellage zueinander einnehmen, um diesen Steckeingriff der Konturen 51A und 91 herzustellen und/oder aufrechtzuerhalten.Between the screw driving element 53 and the screwing tool 51 homokinetic joints 57, 58 are arranged. Using the homokinetic joints 57, 58, the longitudinal axis of the screwing tool S51 can be brought into a position aligned with the actuating contour 91, in which the rotary driving contour 51A can be brought into engagement with the actuating contour 91 in plug-in engagement. Then the longitudinal axis of the screwing tool S51 is aligned with the longitudinal axis of the screw element SL. The drive axis of rotation D53 and the longitudinal axis of the screwing tool S51 can assume an angular position relative to one another using the homokinetic joints 57, 58 in order to produce and/or maintain this plug-in engagement of the contours 51A and 91.

Zwischen dem Schraubantriebselement 54 und dem Schraubwerkzeug 52 ist ein homokinetisches Gelenk 59 angeordnet. Anhand des homokinetischen Gelenks 59 kann die Schraubwerkzeuglängsachse S52 in eine mit der Drehmitnahmekontur 92 fluchtende Position gebracht werden, in der die Drehmitnahmekontur 52A mit der Betätigungskontur 92 des Schraubelements 90 in Steckeingriff bringbar ist oder in Steckeingriff gehalten werden kann, wenn nämlich die Schraubelement-Längsachse SL nicht mit der Antriebsdrehachse D54 fluchtet oder parallel zu dieser ist. Dann kann nämlich die Schraubwerkzeuglängsachse S52 in eine Winkelstellung anhand des homokinetischen Gelenks 59 zu der Antriebsdrehachse D54 gebracht werden.A homokinetic joint 59 is arranged between the screw drive element 54 and the screwing tool 52 . Using the homokinetic joint 59, the screwing tool longitudinal axis S52 can be brought into a position aligned with the rotary driver contour 92, in which the rotary driver contour 52A can be brought into plug-in engagement with the actuating contour 92 of the screw element 90 or can be held in plug-in engagement, namely when the screw element longitudinal axis SL is not aligned with or parallel to the drive axis of rotation D54. Then the longitudinal axis of the screwing tool S52 can be brought into an angular position by means of the homokinetic joint 59 relative to the rotary drive axis D54.

Die homokinetischen Gelenke 57, 58 und 59 ermöglichen eine gleichmäßige Übertragung von Drehmoment und Winkellage zwischen den Schraubantriebselementen 53, 54 und den durch diese angetriebenen Schraubwerkzeugen 51 und 52.The homokinetic joints 57, 58 and 59 enable a uniform transmission of torque and angular position between the screw driving elements 53, 54 and the screwing tools 51 and 52 driven by them.

Das Schraubantriebselement 53 und das Schraubwerkzeug 51 sind anhand eines Schraubwerkzeug-Lagers 61 entlang einer Schraubwerkzeug-Verstellbahn L4, vorzugsweise einer Linearachse L4 verschieblich gelagert. Durch Verstellung des Schraubwerkzeugs 51 entlang der Verstellbahn L4 kann das Schraubwerkzeug 51 in Steckeingriff mit der Betätigungskontur 91 und außer Steckeingriff mit der Betätigungskontur 91 gebracht werden.The screw driving element 53 and the screwing tool 51 are mounted displaceably along a screwing tool adjustment path L4, preferably a linear axis L4, by means of a screwing tool bearing 61. By adjusting the screwing tool 51 along the adjustment path L4, the screwing tool 51 can be brought into plug-in engagement with the actuating contour 91 and out of plug-in engagement with the actuating contour 91.

Die Schraubvorrichtungen 40A, 40B, 40C und 40D können so an dem Träger 31 angeordnet sein, dass deren Linearachsen L4, also die Linearachsen L4A, L4B, L4C, L4D, parallel zu der Stellachse LG sind. Es ist aber auch möglich, dass mindestens eine oder alle Linearachsen L4A, L4B, L4C, L4D in einem Winkel zu der Stellachse LG stehen. Somit kann also der Träger 31 beispielsweise entlang der Linearachse LG insgesamt in Richtung der Radlenkeranordnung 80, also zum Einstellort EO hin und von diesem weg verfahren werden, wobei anschließend noch die einzelnen Schraubvorrichtungen 40A, 40B, 40C und 40D eine oder mehrere Komponenten, beispielsweise das Schraubwerkzeug 51, in Eingriff mit dem Schraubelement 90 anhand des Schraubwerkzeug-Stellantriebs 62 verstellen. Dabei ermöglichen die homokinetischen Gelenke 57, 58, 59, dass bei den vorgenannten Vorschubbewegungen die Schraubwerkzeuge 51 und 52 ein gewisses und/oder vorbestimmtes Bewegungsspiel quer zu den Schraubwerkzeuglängsachse S51 und S52 aufweisen, sodass die Schraubwerkzeuge 51 und 52 in Steckeingriff mit den Betätigungskonturen 91, 92 bringbar sind.The screwing devices 40A, 40B, 40C and 40D can be arranged on the carrier 31 in such a way that their linear axes L4, ie the linear axes L4A, L4B, L4C, L4D, are parallel to the adjustment axis LG. However, it is also possible for at least one or all of the linear axes L4A, L4B, L4C, L4D to be at an angle to the adjustment axis LG. Thus, the carrier 31 can be moved, for example, along the linear axis LG as a whole in the direction of the wheel control arm assembly 80, i.e. towards the adjustment location EO and away from it, with the individual screwing devices 40A, 40B, 40C and 40D then having one or more components, for example the Adjust screwing tool 51, in engagement with the screwing element 90 using the screwing tool actuator 62. The homokinetic joints 57, 58, 59 enable the screwing tools 51 and 52 to have a certain and/or predetermined play of movement transversely to the screwing tool longitudinal axis S51 and S52 during the aforementioned feed movements, so that the screwing tools 51 and 52 are in plug engagement with the actuating contours 91, 92 can be brought.

Das Schraubwerkzeug-Lager 61 bildet zusammen mit den Träger-Lagereinrichtungen 41, 42 und 43 eine Lagereinrichtung 60, anhand derer die Schraubwerkzeuge 51 und 52 in Steckeingriff mit den Betätigungskonturen 91, 92 des Schraubelements 90 bringbar sind und/oder anhand derer die Schraubwerkzeuge 51 und 52 diesen Steckeingriff aufrechterhalten können.Screwdriving tool bearing 61, together with carrier bearing devices 41, 42 and 43, forms a bearing device 60 by means of which screwing tools 51 and 52 can be brought into plug-in engagement with actuating contours 91, 92 of screwing element 90 and/or by means of which screwing tools 51 and 52 can maintain this plug-in engagement.

Die Schraubwerkzeug-Verstellbahn L4 und die Linearachse L3 können zueinander parallel oder in einem Winkel zueinander angeordnet sein. Vorzugsweise ist dieser Winkel ein kleiner Winkel, beispielsweise ein Winkel von maximal 10°, insbesondere maximal 5°. Vorzugsweise sind die Schraubwerkzeug-Verstellbahn L4 und die Linearachse L3 in zueinander parallelen Ebenen angeordnet. Dies gilt nicht nur für das Ausführungsbeispiel, sondern ganz allgemein für die Erfindung.The screwing tool adjustment path L4 and the linear axis L3 can be arranged parallel to one another or at an angle to one another. This angle is preferably a small angle, for example an angle of at most 10°, in particular at most 5°. The screwing tool adjustment path L4 and the linear axis L3 are preferably arranged in planes parallel to one another. This applies not only to the exemplary embodiment, but also to the invention in general.

Das Schraubantriebselement 53 und somit das mit dem Schraubantriebselement 53 homokinetisch verbundene Schraubwerkzeug 51 sind entlang der Schraubwerkzeug-Verstellbahn L4 durch einen Schraubwerkzeug-Stellantrieb 62 angetrieben oder antreibbar.The screw drive element 53 and thus the screw tool 51 homokinetically connected to the screw drive element 53 are driven or can be driven along the screw tool adjustment path L4 by a screw tool actuator 62 .

Anhand des Schraubwerkzeug-Lagers 61 ist das Schraubwerkzeug 51 entlang der Schraubwerkzeug-Verstellbahn L4 relativ zum Schraubwerkzeug 52 verstellbar. Somit können die Drehmitnahmekonturen 52A, 51A sequenziell in Eingriff mit den Betätigungskonturen 92 und 91 des Schraubelements 90 gebracht werden.The screwing tool 51 can be adjusted relative to the screwing tool 52 along the screwing tool adjustment path L4 by means of the screwing tool bearing 61 . Thus, the rotary driving contours 52A, 51A can be brought into engagement with the actuating contours 92 and 91 of the screw element 90 sequentially.

Dabei wird zunächst die Drehmitnahmekontur 52A in Eingriff mit der Betätigungskontur 92 gebracht, indem beispielsweise der Stellantrieb 34 den die Schraubvorrichtung 40 insgesamt haltenden Träger 31 und der Stellantrieb 43F die an dem Träger 31 gehaltene Schraubvorrichtung 40 und somit den Schraubwerkzeug-Träger 50 der Schraubvorrichtung 40 zu dem Schraubelement 90 hin verstellen. Dabei kann die anhand des homokinetischen Gelenks 59 relativ zur Antriebsdrehachse D54 und somit auch relativ zum Schraubwerkzeug-Träger 50 schwenkbare Werkzeugaufnahme 52B in Eingriff mit der Kontermutter 94 gelangen, wodurch die Werkzeugaufnahme 52B bezüglich des Schraubelements 90 bzw. der Schraubelement-Längsachse SL ausgerichtet ist. Außerdem ist dann die Drehmitnahmekontur 52A in Eingriff mit der Betätigungskontur 92, sodass die Kontermutter 94 durch den Schraubantrieb 56 dreh-antreibbar ist, also geschraubt werden kann.First of all, the rotary driver contour 52A is brought into engagement with the actuating contour 92, for example by the actuator 34 closing the carrier 31 holding the screwing device 40 as a whole and the actuating drive 43F closing the screwing device 40 held on the carrier 31 and thus the screwing tool carrier 50 of the screwing device 40 adjust towards the screw element 90. The tool holder 52B, which can be pivoted by means of the constant velocity joint 59 relative to the drive axis of rotation D54 and thus also relative to the screwing tool carrier 50, can engage with the lock nut 94, as a result of which the tool holder 52B is aligned with respect to the screw element 90 or the screw element longitudinal axis SL. In addition, the rotary driving contour 52A is then in engagement with the actuating contour 92, so that the lock nut 94 can be driven in rotation by the screw drive 56, ie can be screwed.

Wenn das Schraubwerkzeug 52 in Eingriff mit der Betätigungskontur 92 oder der Kontermutter 94 ist, verstellt der Schraubwerkzeug-Stellantrieb 62 das Schraubwerkzeug 51 aus einer in 8 dargestellten, von der Werkzeugaufnahme 52B weiter entfernten Freigabeposition FP in Richtung der Werkzeugaufnahme 52B hin in eine Steckeingriff-Position SP, in der das Schraubwerkzeug 51 bzw. dessen Drehmitnahmekontur 51A in Eingriff mit der Betätigungskontur 91 des Schraubelements 90 ist, sodass die Betätigungskontur 91 durch den Schraubantrieb 55 dreh-angetrieben werden kann.If the screwing tool 52 is in engagement with the actuating contour 92 or the lock nut 94, the screwing tool actuator 62 adjusts the screwing tool 51 from an in 8th illustrated release position FP, which is further away from the tool holder 52B, in the direction of the work tool receptacle 52B into a plug-in engagement position SP, in which the screwing tool 51 or its rotationally driving contour 51A is in engagement with the actuating contour 91 of the screwing element 90, so that the actuating contour 91 can be rotationally driven by the screw drive 55.

Das Schraubwerkzeug 51 ist an einer Führung 63 des Schraubwerkzeugs 52 geführt. Die Führung 63 ist im Innenraum des Schraubwerkzeugs 52 angeordnet. Die Führung 63 führt das Schraubwerkzeug 51 auf seinem Weg zwischen der Freigabeposition FP und der Steckeingriff-Position SP. In der Freigabeposition FP ist die Schraubwerkzeuglängsachse S51 koaxial oder parallel zu der Antriebsdrehachse D53. In der Steckeingriff-Position ist die Schraubwerkzeuglängsachse S51 in einem Winkel zu der Antriebsdrehachse D53 angeordnet, nämlich parallel zur Schraubelement-Längsachse SL und/oder parallel zur Schraubwerkzeuglängsachse S52 des Schraubwerkzeugs 52.The screwing tool 51 is guided on a guide 63 of the screwing tool 52 . The guide 63 is arranged in the interior of the screwing tool 52 . The guide 63 guides the driving tool 51 on its way between the release position FP and the mating position SP. In the release position FP, the screwing tool longitudinal axis S51 is coaxial or parallel to the drive axis of rotation D53. In the plug-in engagement position, the screwing tool longitudinal axis S51 is arranged at an angle to the drive axis of rotation D53, namely parallel to the screwing element longitudinal axis SL and/or parallel to the screwing tool longitudinal axis S52 of screwing tool 52.

Das Schraubwerkzeug-Lager 61 umfasst ein Lagerelement 61A, beispielsweise eine Lagerhülse oder ein Rohr, welches am Schraubwerkzeug-Träger 50 gehalten ist.The screwing tool bearing 61 comprises a bearing element 61A, for example a bearing sleeve or a tube, which is held on the screwing tool carrier 50 .

In dem Lagerelement 61A ist ein Lagerelement 61 B aufgenommen, welches an dem Lagerelement 61A bezüglich der Verstellbahn L4 verschieblich gelagert ist.A bearing element 61B is accommodated in the bearing element 61A and is mounted on the bearing element 61A so that it can be displaced with respect to the adjustment path L4.

Das Lagerelement 61 B weist eine Lageraufnahme 61 C auf, in welcher das Schraubantriebselement 53 drehbar gelagert ist. Beispielsweise ist das Lagerelement 61 B als ein Rohrkörper ausgestaltet, der von einem Achsabschnitt 53A des Schraubantriebselements 53 durchsetzt ist.The bearing element 61B has a bearing mount 61C in which the screw drive element 53 is rotatably mounted. For example, the bearing element 61B is configured as a tubular body through which an axle section 53A of the screw drive element 53 passes.

An dem Lagerelement 61A ist weiterhin ein Lagerelement 61 D angeordnet, beispielsweise am Außenumfang des Lagerelements 61A. Das Lagerelement 61 D dient als Drehlager für das Schraubantriebselement 54 oder weist ein Drehlager für das Schraubantriebselement 54 auf. Beispielsweise greift das Lagerelement 61 D in eine Lageraufnahme des Schraubantriebselements 54 ein.A bearing element 61D is also arranged on the bearing element 61A, for example on the outer circumference of the bearing element 61A. The bearing element 61 D serves as a pivot bearing for the screw drive element 54 or has a pivot bearing for the screw drive element 54 . For example, the bearing element 61 D engages in a bearing mount of the screw drive element 54 .

Die homokinetischen Gelenke 57, 58, 59 weisen Antriebsgelenkelemente 57A, 58A, 59A, die Verzahnungen 57B, 58B, 59B aufweisen, die in Verzahnungen 57C, 58C, 59C von Abtriebsgelenkelementen 57D, 58D, 59D eingreifen.Constant velocity joints 57, 58, 59 have input joint members 57A, 58A, 59A having splines 57B, 58B, 59B which mesh with splines 57C, 58C, 59C of output joint members 57D, 58D, 59D.

Beispielsweise sind die Verzahnungen 57B, 58B, 59B und/oder die Verzahnungen 57C, 58C, 59C als Bogenverzahnungen ausgestaltet, die eine Winkellage zwischen den Längsachsen der Antriebsgelenkelemente 57A, 58A, 59A und andererseits der Abtriebsgelenkelemente 57D, 58D, 59D ermöglichen.For example, the toothings 57B, 58B, 59B and/or the toothings 57C, 58C, 59C are designed as spiral toothings, which enable an angular position between the longitudinal axes of the drive joint elements 57A, 58A, 59A and, on the other hand, the output joint elements 57D, 58D, 59D.

Die Antriebsgelenkelemente 57A und 59A sind von den Schraubantriebselementen 53 und 54 integral gebildet. Mithin sind also die Verzahnungen 57B, 59B unmittelbar an den Antriebsgelenkelementen 57A, 59A angeordnet, nämlich an ihren den Schraubwerkzeugen 51, 52 zugeordneten Längsendbereichen.The drive link members 57A and 59A are formed by the screw drive members 53 and 54 integrally. Consequently, the teeth 57B, 59B are arranged directly on the drive joint elements 57A, 59A, namely on their longitudinal end regions assigned to the screwing tools 51, 52.

Die Verzahnungen 57C, 59C sind an den von den Werkzeugaufnahmen 51A, 52A abgewandten Längsendbereichen der Schraubwerkzeuge 51, 52 angeordnet, sodass die Schraubwerkzeuge 51, 52 die Abtriebsgelenkelemente 57D, 59D bilden.The teeth 57C, 59C are arranged on the longitudinal end regions of the screwing tools 51, 52 facing away from the tool holders 51A, 52A, so that the screwing tools 51, 52 form the driven joint elements 57D, 59D.

Die Verzahnungen 58B und 58C hingegen sind an einem Übertragungselement 64 angeordnet, insbesondere an dessen Längsendbereichen. Das Übertragungselement 64 bildet also das Abtriebsgelenkelement 57D des homokinetischen Gelenks 57 und das Antriebsgelenkelement 58A des homokinetischen Gelenks 58.The teeth 58B and 58C, on the other hand, are arranged on a transmission element 64, in particular on its longitudinal end regions. The transmission element 64 thus forms the output joint element 57D of the constant velocity joint 57 and the drive joint element 58A of the constant velocity joint 58.

Das Übertragungselement 64 erstreckt sich zwischen dem Schraubantriebselement 53 und dem Schraubwerkzeug 51 und überträgt eine Antriebskraft des Schraubantriebselements 53, beispielsweise eine Dreh-Antriebskraft des Schraubantriebs 55 und/oder Stell-Antriebskräfte, auf das Schraubwerkzeug 51.The transmission element 64 extends between the screw drive element 53 and the screwing tool 51 and transmits a driving force of the screw drive element 53, for example a rotary driving force of the screw drive 55 and/or actuating driving forces, to the screwing tool 51.

Zusätzlich zu der Dreh-Antriebskraft des Schraubantriebs 55 übertragen die homokinetischen Gelenke 57 und 58 sowie das Übertragungselement 64 auch die durch den Schraubwerkzeug-Stellantrieb 62 ausgeübten Stell-Antriebskräfte, ermöglichen also eine Verschiebung des Schraubwerkzeugs 51 relativ zum Schraubwerkzeug 52 entlang der Schraubwerkzeug-Verstellbahn L4, zum Beispiel im Sinne einer Zugbewegung des Schraubwerkzeugs 51 in Richtung der Freigabeposition FP und/oder einer Schubbewegung in die Steckeingriff-Position SP.In addition to the rotational driving force of the screw drive 55, the homokinetic joints 57 and 58 and the transmission element 64 also transmit the actuating drive forces exerted by the screwing tool actuating drive 62, i.e. they enable the screwing tool 51 to be displaced relative to the screwing tool 52 along the screwing tool adjustment path L4 , for example in terms of a pulling movement of the screwing tool 51 in the direction of the release position FP and/or a pushing movement into the plug-in engagement position SP.

Durch die homokinetischen Gelenke 57 und 58 ist es möglich, dass die Schraubwerkzeuglängsachse S51 des Schraubwerkzeugs 51 und die Antriebsdrehachse D53 des Schraubantriebselements 53 in eine Winkellage zueinander gebracht werden können. Weiterhin kann auch eine sich zwischen den Gelenken 57 und 58 erstreckende Übertragungselement-Längsachse S64 des Übertragungselements 64 eine Winkelstellung zu der Schraubwerkzeuglängsachse S51 und/oder der Antriebsdrehachse D53 aufweisen. Somit ist es auch möglich, dass die Schraubwerkzeuglängsachse S51 und die Antriebsdrehachse D53 parallel zueinander, jedoch nicht koaxial miteinander orientiert sind.The homokinetic joints 57 and 58 make it possible for the longitudinal axis of the screwing tool S51 of the screwing tool 51 and the rotary drive axis D53 of the screw drive element 53 to be brought into an angular position with respect to one another. Furthermore, a transmission element longitudinal axis S64 of the transmission element 64 extending between the joints 57 and 58 can also have an angular position with respect to the screwing tool longitudinal axis S51 and/or the drive axis of rotation D53. It is thus also possible for the longitudinal axis of the screwing tool S51 and the axis of rotation of the drive D53 to be parallel are oriented to each other but not coaxially with each other.

Im Sinne einer Montagefreundlichkeit ist es, dass die homokinetischen Gelenke 57, 58 und 59 als voneinander lösbare Komponenten ausgestaltet sind oder voneinander lösbare, das jeweilige Gelenk 57, 58 und 59 sozusagen aufteilende Komponenten aufweisen.It is in the interests of ease of assembly that the homokinetic joints 57, 58 and 59 are designed as components that can be detached from one another or have components that can be detached from one another and divide the respective joint 57, 58 and 59, so to speak.

Beispielsweise sind die Verzahnungen 57B, 58B, 59B in die Verzahnungen 57C, 58C, 59C einsteckbar, um die Gelenke 57, 58 und 59 miteinander zu verbinden. Mithin ist also vorgesehen, dass die Verzahnungen 57B, 58B, 59B an Steckvorsprüngen 57E, 58E, 59E und die Verzahnungen 57C, 58C, 59C an Steckaufnahmen 57F, 58F, 59F angeordnet sind, die ineinander einsteckbar und wieder voneinander lösbar sind.For example, serrations 57B, 58B, 59B can be inserted into serrations 57C, 58C, 59C to connect joints 57, 58 and 59 to one another. It is therefore provided that the teeth 57B, 58B, 59B are arranged on plug-in projections 57E, 58E, 59E and the teeth 57C, 58C, 59C on plug-in receptacles 57F, 58F, 59F, which can be inserted into one another and detached from one another again.

Zur Verbindung und/oder Fixierung der ineinander eingreifenden Komponenten der Gelenke 57, 58 und 59, also der Steckvorsprünge 57E, 58E, 59E und der Steckaufnahmen 57F, 58F, 59F, dienen Fixiereinrichtungen 57G, 58G, 59G. Die Fixiereinrichtungen 57G, 58G, 59G umfassen beispielsweise Fixierkörper 57H, 58H, 59H, insbesondere Stifte, die in Fixieraufnahmen 571, 581, 591 eingreifen, die an den Steckvorsprüngen 57E, 58E, 59E und den Steckaufnahmen 57F, 58F, 59F angeordnet sind und quer, insbesondere rechtwinkelig quer, zu deren Steckachsen, entlang derer die Steckvorsprünge 57E, 58E, 59E in die Steckaufnahmen 57F, 58F, 59F einsteckbar sind, verlaufen. Beispielsweise sind die Fixierkörper 57H, 58H, 59H in der Art von Kardanachsen oder Kardanachsen-Elementen angeordnet oder ausgestaltet, wobei die Fixieraufnahmen 571, 581, 591 Lageraufnahmen für diese Kardanachsen-Elemente bilden.Fixing devices 57G, 58G, 59G are used to connect and/or fix the interlocking components of the joints 57, 58 and 59, ie the plug-in projections 57E, 58E, 59E and the plug-in receptacles 57F, 58F, 59F. The fixing devices 57G, 58G, 59G include, for example, fixing bodies 57H, 58H, 59H, in particular pins that engage in fixing receptacles 571, 581, 591 that are arranged on the plug-in projections 57E, 58E, 59E and the plug-in receptacles 57F, 58F, 59F and transversely , in particular at right angles transversely, to the plug-in axes along which the plug-in projections 57E, 58E, 59E can be inserted into the plug-in receptacles 57F, 58F, 59F. For example, the fixing bodies 57H, 58H, 59H are arranged or designed in the manner of gimbal axles or gimbal axle elements, with the fixing mounts 571, 581, 591 forming bearing mounts for these gimbal axle elements.

Allerdings dient zur Übertragung der Drehkräfte vom jeweiligen Schraubantriebselement 53, 54 auf das Schraubwerkzeug 51, 52 nur die jeweilige Verzahnung 57B, 58B, 59B, 57C, 58C, 59C an den homokinetischen Gelenken 57, 58 und 59, jedoch nicht die Fixiereinrichtung 57G, 58G, 59G. Die Fixiereinrichtung 57G, 58G, 59G leistet lediglich eine zugfeste Verbindung etwa parallel zur jeweiligen Längsachse der Antriebsgelenkelemente 57A, 58A, 59A und der Abtriebsgelenkelemente 57D, 58D, 59D des jeweiligen Gelenks 57, 58 und 59. Somit behindern die Fixiereinrichtungen 57G, 58G, 59G eine homokinetische, also gleichmäßige Kraftübertragung über die Gelenke 57, 58 und 59 nicht.However, only the respective teeth 57B, 58B, 59B, 57C, 58C, 59C on the homokinetic joints 57, 58 and 59 serve to transmit the rotational forces from the respective screw drive element 53, 54 to the screwing tool 51, 52, but not the fixing device 57G, 58G , 59G. The fixing device 57G, 58G, 59G only provides a high-tensile connection approximately parallel to the respective longitudinal axis of the drive joint elements 57A, 58A, 59A and the driven joint elements 57D, 58D, 59D of the respective joint 57, 58 and 59. The fixing devices 57G, 58G, 59G thus impede a homokinetic, ie uniform power transmission via the joints 57, 58 and 59 not.

Die Fixierkörper 57H, 58H, 59H sind durch Halteeinrichtungen 57J, 58J, 59J in den Fixieraufnahmen 571, 581, 591 gehalten. Die Halteeinrichtungen 57J, 58J, 59J sind beispielsweise durch elastische Ringe, beispielsweise Gummiringe, gebildet, die in Halteaufnahmen 57K, 58K, 59K, beispielsweise Ringnuten, aufgenommen sind, die am radialen Außenumfang der Abtriebsgelenkelemente 57D, 58D, 59D angeordnet sind und den Fixieraufnahmen 571, 581, 591 gegenüberliegen.The fixing bodies 57H, 58H, 59H are held in the fixing receptacles 571, 581, 591 by holding devices 57J, 58J, 59J. The holding devices 57J, 58J, 59J are formed, for example, by elastic rings, for example rubber rings, which are accommodated in holding receptacles 57K, 58K, 59K, for example annular grooves, which are arranged on the radial outer circumference of the output joint elements 57D, 58D, 59D and the fixing receptacles 571 , 581, 591 opposite.

Vorteilhaft ist es, wenn die Antriebsgelenkelemente 57A, 58A, 59A in eine vorbestimmte Winkelstellung bezüglich der Abtriebsgelenkelemente 57D, 58D, 59D federbelastet sind, beispielsweise durch Federeinrichtungen 57L, 58L, 59L, die zwischen den Antriebsgelenkelementen 57A, 58A, 59A und den Abtriebsgelenkelementen 57D, 58D, 59D angeordnet sind. Vorteilhaft ist es, wenn die Federeinrichtungen 57L, 58L, 59L die Abtriebsgelenkelemente 57D, 58D, 59D in eine mit den Antriebsgelenkelementen 57A, 58A, 59A fluchtende Stellung beaufschlagen, bei der deren jeweilige Längsachsen miteinander koaxial und/oder zueinander parallel sind.It is advantageous if the drive joint elements 57A, 58A, 59A are spring-loaded into a predetermined angular position with respect to the driven joint elements 57D, 58D, 59D, for example by spring devices 57L, 58L, 59L which are arranged between the drive joint elements 57A, 58A, 59A and the driven joint elements 57D, 58D, 59D are arranged. It is advantageous if the spring devices 57L, 58L, 59L urge the driven joint elements 57D, 58D, 59D into a position aligned with the drive joint elements 57A, 58A, 59A, in which their respective longitudinal axes are coaxial and/or parallel to one another.

Bei den Federeinrichtungen 57L, 58L, 59L handelt es sich beispielsweise um metallische Federn, Gummiringe, Tellerfedern, Schraubenfedern oder dergleichen. Die Federeinrichtungen 57L, 58L, 59L sind vorteilhaft von den Antriebsgelenkelementen 57A, 58A, 59A oder den Abtriebsgelenkelementen 57D, 58D, 59D durchdrungen.The spring devices 57L, 58L, 59L are, for example, metallic springs, rubber rings, disk springs, coil springs or the like. The spring devices 57L, 58L, 59L are advantageously penetrated by the drive joint elements 57A, 58A, 59A or the driven joint elements 57D, 58D, 59D.

Vorteilhaft ist es, wenn die homokinetischen Gelenke 57, 58 und 59 abgedeckt und/oder eingehaust und/oder vor Umwelteinflüssen geschützt sind. Beispielsweise sind die homokinetischen Gelenke 57 und 58 im Innenraum des homokinetischen Gelenks 59 angeordnet, welches seinerseits durch Abdeckkörper 59M und 59N abgedeckt ist, die beispielsweise als Ringkörper oder Hülsen ausgestaltet sind.It is advantageous if the homokinetic joints 57, 58 and 59 are covered and/or housed and/or protected from environmental influences. For example, the homokinetic joints 57 and 58 are arranged in the interior of the homokinetic joint 59, which in turn is covered by cover bodies 59M and 59N, which are designed, for example, as annular bodies or sleeves.

Prinzipiell ist es möglich, dass anhand beispielsweise einer geeigneten Ansteuerung der Rückstelleinrichtungen 41F, 42F bzw. deren Ventilen und Druckbeaufschlagung anhand der Druckluftquelle 48Q und/oder anhand einer entsprechenden Ansteuerung des Stellantriebs 43F und/oder des Stellantriebs 34 die Werkzeugaufnahme 52B in eine mit der Kontermutter 94 fluchtende Stellung zu bringen, in der die Schraubwerkzeuglängsachse S52 mit der Schraubelement-Längsachse SL fluchtet.In principle, it is possible, for example by means of a suitable activation of the return devices 41F, 42F or their valves and pressurization by means of the compressed air source 48Q and/or by means of a corresponding activation of the actuator 43F and/or the actuator 34, for the tool holder 52B to be locked in a position with the lock nut 94 to bring aligned position in which the screwing tool longitudinal axis S52 is aligned with the screw element longitudinal axis SL.

Die nachfolgend erläuterte Positioniereinrichtung 70 erleichtert diese Positionierarbeit bedeutend oder macht sie in manchen Ausgestaltungen erst möglich:

Die Positioniereinrichtung 70 umfasst Positionierkörper 71A, 71 B, die entlang einer Positionierbahn B70, vorliegend einer linearen Positionierachse S70, relativ zueinander verstellbar sind, nämlich in eine zueinander hin verstellte Positionierstellung PS und eine voneinander weg verstellte Freigabestellung FS, vorzugsweise in eine noch weiter voneinander weg verstellte Schraub-Freigabestellung SFS, verstellbar sind. Die Positionierachse S70 verläuft quer zur Schraubwerkzeuglängsachse S52.

The positioning device 70 explained below significantly facilitates this positioning work or, in some configurations, makes it possible in the first place:

The positioning device 70 comprises positioning bodies 71A, 71B, which can be adjusted relative to one another along a positioning path B70, in this case a linear positioning axis S70, namely into a positioning position PS adjusted towards one another and a release position FS adjusted away from one another, preferably way in a screw-release position SFS that is adjusted even further away from each other. The positioning axis S70 runs transversely to the longitudinal axis of the screwing tool S52.

Zur Verstellung entlang der Positionierachse S70 sind die Positionierkörper 71A, 71B an einer Positionier-Führung 72 geführt. Die Positionier-Führung 72 umfasst Führungselemente 72A, 72B, die in eine Führungsaufnahme 72C der Führung 72 eingreifen. Beispielsweise sind die Führungselemente 72A, 72B als Stangenelemente ausgestaltet, die in der Führungsaufnahme 72C entlang der Positionierachse S70 oder parallel zur Positionierachse S70 linear geführt sind.The positioning bodies 71A, 71B are guided on a positioning guide 72 for adjustment along the positioning axis S70. The positioning guide 72 includes guide elements 72A, 72B which engage in a guide receptacle 72C of the guide 72 . For example, the guide elements 72A, 72B are designed as rod elements, which are linearly guided in the guide receptacle 72C along the positioning axis S70 or parallel to the positioning axis S70.

Die Führungselemente 72A, 72B sind durch einen Positionierantrieb 73 zwischen der Positionierstellung PS und der Freigabestellung FS angetrieben. Der Positionierantrieb 73 kann beispielsweise ein pneumatischer oder elektrischer Antrieb sein. Der Positionierantrieb 73 wirkt mit einem Abtrieb 73A, beispielsweise einem Ritzel, auf die Führungselemente 72A, 72B ein. Beispielsweise kämmt eine Verzahnung an dem Abtrieb 73A mit einer linearen Verzahnung oder Längsverzahnung 73B an den Führungselementen 72A, 72B. Bevorzugt ist es, wenn der Positionierantrieb 73 die Positionierkörper 71A, 71B synchron gegensinnig antreibt, sodass die Positionierkörper 71A, 71B gleichförmig aufeinander zu oder voneinander weg angetrieben sind.The guide elements 72A, 72B are driven by a positioning drive 73 between the positioning position PS and the release position FS. The positioning drive 73 can be a pneumatic or electric drive, for example. The positioning drive 73 acts on the guide elements 72A, 72B with an output 73A, for example a pinion. For example, a toothing on the output 73A meshes with a linear toothing or longitudinal toothing 73B on the guide elements 72A, 72B. It is preferred if the positioning drive 73 synchronously drives the positioning bodies 71A, 71B in opposite directions, so that the positioning bodies 71A, 71B are driven uniformly towards one another or away from one another.

Die Positionierkörper 71A, 71B umfassen Stützkonturen 75, beispielsweise prismenartige Stützkonturen, in die das Schraubelement 90 eingreifen kann, beispielsweise mit seinem Schraubenkopf 93, der zum Beispiel einen Positioniervorsprung 91A bildet.The positioning bodies 71A, 71B include support contours 75, for example prism-like support contours, into which the screw element 90 can engage, for example with its screw head 93, which forms a positioning projection 91A, for example.

Die Stützkonturen 75 können beispielsweise Führungskonturen 75F bilden oder sein und/oder Bestandteile einer Führungskulisse bilden, an denen das Schraubelement 90 entlanggleiten kann. Dabei wirken beide Stützkonturen 75 vorteilhaft zusammen, um das Schraubelement 90 ausgehend von der Freigabestellung FS in Richtung der Positionierstellung PS zu betätigen oder anzutreiben.The support contours 75 can, for example, form or be guide contours 75F and/or form components of a guide link along which the screw element 90 can slide. The two support contours 75 advantageously work together in order to actuate or drive the screw element 90 starting from the release position FS in the direction of the positioning position PS.

Die Stützkonturen 75 sind entlang der Positionierachse S70 und somit quer zur Schraubwerkzeuglängsachse S52 beweglich, beispielweise aufeinander zu beweglich, sodass sie sich bei einer Bewegung aufeinander zu an dem Positioniervorsprung 91A abstützen können. Dadurch ist das Schraubwerkzeug 52 bezüglich des Positioniervorsprungs 91A und somit bezüglich des Schraubelements 90 und seiner Betätigungskontur 92 ausrichtbar.The support contours 75 are movable along the positioning axis S70 and thus transversely to the longitudinal axis S52 of the screwing tool, for example movable towards one another, so that when they move towards one another they can be supported on the positioning projection 91A. As a result, the screwing tool 52 can be aligned with respect to the positioning projection 91A and thus with respect to the screwing element 90 and its actuating contour 92 .

Die Stützkonturen 75 werden bei einer Verstellung in die Positionierstellung PS aufeinander zu bewegt und wirken scherenartig auf den Positioniervorsprung 91A.The support contours 75 are moved toward one another during an adjustment into the positioning position PS and act like scissors on the positioning projection 91A.

Beispielsweise umfassen die Stützkonturen 75 Schrägflächen 75A, die schräg zur Positionierachse S70 geneigt sind. Wenn also eine der Stützkonturen 75 auf den Schraubenkopf 93 oder Positioniervorsprung 91A zu bewegt wird, gleitet dieser an einer oder beiden Schrägflächen 75A entlang, bis der Positioniervorsprung 91A an beiden Schrägflächen 75A einer jeweiligen Stützkontur 75 eines der Positionierkörper 71A, 71 B abgestützt ist. Die gegenüberliegende Stützkontur 75 des jeweils anderen Positionierkörpers 71A oder 71B stützt den Positioniervorsprung 91A ebenfalls ab und der Positioniervorsprung 91A gleitet auch an dieser anderen Stützkontur 75 bzw. deren Schrägflächen 75A entlang, bis die Positionierkörper 71A, 71B derart nahe zueinander hin bewegt sind, dass der Positioniervorsprung 91A unbeweglich zwischen den Positionierkörpern 71A, 71B bzw. zwischen deren Stützkonturen 75 gehalten ist.For example, the support contours 75 include inclined surfaces 75A, which are inclined at an angle to the positioning axis S70. If one of the support contours 75 is moved towards the screw head 93 or positioning projection 91A, this slides along one or both inclined surfaces 75A until the positioning projection 91A is supported on both inclined surfaces 75A of a respective support contour 75 of one of the positioning bodies 71A, 71B. The opposite support contour 75 of the other positioning body 71A or 71B also supports the positioning projection 91A and the positioning projection 91A also slides along this other support contour 75 or its inclined surfaces 75A until the positioning bodies 71A, 71B are moved so close to one another that the Positioning projection 91A is held immovably between the positioning bodies 71A, 71B or between their supporting contours 75.

Dann begrenzen die Stützkonturen 75 eine Zentrieraufnahme 75Z, deren Zentrum mit der mit der Schraubwerkzeuglängsachse S52 fluchtet oder zumindest etwa koaxial ist, beispielsweise in einem Winkel von weniger als 5° geneigt ist. Dann ist es möglich, dass der Stellantrieb 43F das Schraubwerkzeug 52 parallel zu seiner Schraubwerkzeuglängsachse S52 oder parallel zur Linearachse L4 in Eingriff mit der Betätigungskontur 52 bringt.The support contours 75 then delimit a centering receptacle 75Z, the center of which is aligned with the longitudinal axis of the screwing tool S52 or is at least approximately coaxial, for example inclined at an angle of less than 5°. It is then possible for the actuating drive 43F to bring the screwing tool 52 into engagement with the actuating contour 52 parallel to its longitudinal axis S52 of the screwing tool or parallel to the linear axis L4.

Wenn die Positionierkörper 71A, 71B während der Vorschubbewegung des Schraubwerkzeugs 52 zur Herstellung eines Steckeingriffs mit dem Positioniervorsprung 91A bzw. der Betätigungskontur 92 weiterhin den Positioniervorsprung 91A in der Zentrieraufnahme 71Z halten, bleibt die Ausrichtung des Schraubwerkzeugs 52 bezüglich des Positioniervorsprungs 91A oder der Betätigungskontur 92 erhalten. Dies ist beispielsweise dann möglich, wenn die Betätigungskontur 92 eine ausreichende Länge aufweist, dass gleichzeitig die Positionierkörper 71A, 71B und zumindest ein Abschnitt der Werkzeugaufnahme 52B in Eingriff mit dem Positioniervorsprung 91A bzw. der Betätigungskontur 92 sein können.If the positioning bodies 71A, 71B continue to hold the positioning projection 91A in the centering receptacle 71Z during the feed movement of the screwing tool 52 to produce a plug-in engagement with the positioning projection 91A or the actuating contour 92, the alignment of the screwing tool 52 with respect to the positioning projection 91A or the actuating contour 92 is retained . This is possible, for example, if the actuating contour 92 has a sufficient length for the positioning bodies 71A, 71B and at least a section of the tool holder 52B to be able to engage with the positioning projection 91A or the actuating contour 92 at the same time.

Wenn jedoch die Positionierkörper 71A, 71B einen Bewegungsweg des Schraubwerkzeugs 52 für einen Steckeingriff mit dem Positioniervorsprung 91A oder der Betätigungskontur 92 freigeben müssen, ist die nachfolgende Vorgehensweise vorteilhaft:

Beispielsweise steuert die Steuerung 120 die Rückstelleinrichtungen 41 F und 42F in die Passivstellung an, bevor die Positionierkörper 71A, 71B aus der Freigabestellung FS in die Positionierstellung PS verstellt werden. Dann sind der Schraubwerkzeug-Träger 50 und die an ihm gehaltenen Komponenten, also auch das Schraubwerkzeug 52, bezüglich der Linearachsen L1 und L2 beweglich, sodass sich die Positioniereinrichtung 70 das Schraubwerkzeug 52 bezüglich des Schraubelements 90 ausrichten kann, indem die Stützkonturen 70C sozusagen aktiv in Richtung der Positionierstellung PS angetrieben werden.

However, if the

positioning bodies

71A, 71B have to release a movement path of the screwing tool 52 for a plug-in engagement with the positioning projection 91A or the actuating contour 92, the following procedure is advantageous:

For example, the controller 120 controls the restoring devices 41F and 42F to the passive position before the positioning bodies 71A, 71B can be moved from the release position FS to the positioning position PS. Then the screwing tool carrier 50 and the components held on it, i.e. also the screwing tool 52, can be moved with respect to the linear axes L1 and L2, so that the positioning device 70 can align the screwing tool 52 with respect to the screwing element 90 by the supporting contours 70C being actively in Direction of the positioning position PS are driven.

Sodann steuert die Steuerung 120 die Rückstelleinrichtungen 41 F und 42F in die Aktivstellung an, sodass der Schraubwerkzeug-Träger 50 und somit die daran gehaltenen Komponenten, also auch das Schraubwerkzeug 52 eine Ausgangslage halten. Alternativ oder ergänzend dazu ist es auch möglich, dass die Steuerung 120, während die Positioniereinrichtung 70 die Positionierstellung PS einnimmt, die Klemmeinrichtungen 48K1 und/oder 48K2 in ihrer Klemmstellung ansteuert, damit die Rückstelleinrichtungen 41F und/oder 42F ihre jeweils eingestellte Position halten, bis die Schraubwerkzeuganordnung 50A in Eingriff mit dem Schraubelement 90 ist.The controller 120 then controls the restoring devices 41F and 42F into the active position, so that the screwing tool carrier 50 and thus the components held thereon, ie also the screwing tool 52, hold a starting position. Alternatively or additionally, it is also possible for controller 120 to actuate clamping devices 48K1 and/or 48K2 in their clamping position while positioning device 70 is in positioning position PS, so that restoring devices 41F and/or 42F hold their respective set position until the screwing tool assembly 50A is in engagement with the screwing element 90 .

Dann steuert die Steuerung 120 den Positionierantrieb 73 in Richtung der Schraub-Freigabestellung SFS an, in der die Positionierkörper 71A, 71B derart voneinander weg verstellt sind, dass zwischen den Stützkonturen 71C ein derartiger Abstand vorhanden ist, dass das Schraubwerkzeug 52 zwischen die Stützkonturen 75 eingreifen kann.The controller 120 then controls the positioning drive 73 in the direction of the screw release position SFS, in which the positioning bodies 71A, 71B are moved away from one another in such a way that there is such a distance between the support contours 71C that the screwing tool 52 engages between the support contours 75 can.

Eine Ausführungsform kann vorsehen, dass Positionierkörper 71A, 71B ausschließlich entlang der Positionierachse S70 verstellbar ist und/oder die Positionier-Führung 72 bezüglich des Schraubwerkzeug-Trägers 50 ortsfest ist. Es ist aber auch möglich, dass die Positionierkörper 71A, 71B und/oder die Positionier-Führung 72 bezüglich des Schraubwerkzeug-Trägers 50 beweglich gelagert sind, beispielsweise entlang einer Führungsachse S74, die quer zur Positionierachse S70 verläuft. Beispielsweise sind die Positionierkörper 71A, 71B und/oder die Positionier-Führung 72 anhand einer Bereitstellungsführung 74, insbesondere einer Linearführung, bezüglich der Führungsachse S74 verstellbar. Die Führungsachse S74 verläuft vorzugsweise parallel zur Schraubwerkzeuglängsachse S52 des Schraubwerkzeugs 52. Somit ist die Positionier-Führung 72 und sind die Führungskörper 71A, 71B zwar parallel zur Schraubwerkzeuglängsachse S52 beweglich, jedoch nicht quer dazu.An embodiment can provide that the positioning body 71A, 71B can only be adjusted along the positioning axis S70 and/or the positioning guide 72 is stationary with respect to the screwing tool carrier 50 . However, it is also possible for the positioning bodies 71A, 71B and/or the positioning guide 72 to be movably mounted with respect to the screwing tool carrier 50, for example along a guide axis S74 which runs transversely to the positioning axis S70. For example, the positioning bodies 71A, 71B and/or the positioning guide 72 can be adjusted with respect to the guide axis S74 using a supply guide 74, in particular a linear guide. The guide axis S74 preferably runs parallel to the longitudinal axis S52 of the screwing tool 52. The positioning guide 72 and the guide bodies 71A, 71B are thus movable parallel to the longitudinal axis S52 of the screwing tool, but not transversely thereto.

Die Bereitstellungsführung 74 umfasst an einem Schlitten 74S angeordnete Führungselemente 74A, die in Führungsaufnahmen 74B eines am Schraubwerkzeug-Träger 50 angeordneten Trägerkörpers 50B eingreifen. In den Führungsaufnahmen 74B sind Federeinrichtungen 74C, beispielsweise Schraubenfedern, angeordnet, die den Schlitten 74S vom Basiskörper 50B weg und in Richtung zu dem Schraubwerkzeug 52 belasten.The supply guide 74 comprises guide elements 74A arranged on a carriage 74S and engaging in guide receptacles 74B of a carrier body 50B arranged on the screwing tool carrier 50 . Spring devices 74C, for example coil springs, are arranged in the guide receptacles 74B and load the carriage 74S away from the base body 50B and in the direction of the screwing tool 52.

Die Positionier-Führung 72 und der Positionierantrieb 73 sind an dem Schlitten 74S angeordnet. Wenn nun der Stellantrieb 43F den Schraubwerkzeug-Träger 50 in Richtung des Schraubelements 90 verstellt, können sich die Positionierkörper 71A, 71B an dem Schraubelement 90 oder beispielsweise der Platte 97 abstützen, wobei die Federeinrichtungen 74C nachgiebig sind und somit den weiteren Vorschub des Schraubwerkzeug-Trägers 50 und somit des Schraubwerkzeugs 52 in Richtung des Steckeingriffs mit der Betätigungskontur 92 zulassen.The positioning guide 72 and the positioning driver 73 are mounted on the carriage 74S. If the actuator 43F now adjusts the screwing tool carrier 50 in the direction of the screwing element 90, the positioning bodies 71A, 71B can be supported on the screwing element 90 or, for example, the plate 97, with the spring devices 74C being flexible and thus preventing the further advance of the screwing tool carrier Allow 50 and thus the screwing tool 52 in the direction of the plug-in engagement with the actuating contour 92.

In dem Basiskörper 50B sind schematisch angedeutete Getriebe 55A, 56A angeordnet, die zwischen den Schraubantrieben 55, 56 und den Schraubwerkzeugen 51, 52 angeordnet sind. Der Basiskörper 50B umfasst also beispielsweise ein Getriebegehäuse oder bildet ein Getriebegehäuse. Die Getriebe 55A, 56B sind oder umfassen beispielsweise Winkelgetriebe, Planetengetriebe oder dergleichen. Somit ist es möglich, dass Drehachsen von Abtrieben der Schraubantriebe 55, 56 nicht koaxial mit beispielsweise den Schraubwerkzeuglängsachsen S51 und S52 sind. Der Schraubwerkzeug-Träger 50 ist beispielsweise als eine Tragplatte ausgestaltet oder umfasst eine Tragplatte, wobei an einander entgegengesetzten Seiten einerseits die Schraubantriebe 55, 56 angeordnet sind und andererseits der Basiskörper 50B sowie die Schraubwerkzeuganordnung 50A. Die Schraubantriebe 55, 56 sind unmittelbar unterhalb der Träger-Lagereinrichtung 41, 42 und 43 und in einer Flucht mit denselben angeordnet, während die Schraubwerkzeuganordnung 50A seitlich vor die Träger-Lagereinrichtungen 41, 42 und 43 vorsteht. Somit stehen die Schraubwerkzeuge 51, 52 sozusagen frei vor die Träger-Lagereinrichtung 41, 42 und 43 vor.Schematically indicated gears 55A, 56A are arranged in the base body 50B and are arranged between the screw drives 55, 56 and the screwing tools 51, 52. The base body 50B thus includes, for example, a gear housing or forms a gear housing. The gears 55A, 56B are or include, for example, bevel gears, planetary gears or the like. It is thus possible that the axes of rotation of the output drives of the screw drives 55, 56 are not coaxial with, for example, the longitudinal axes of the screwing tool S51 and S52. The screwing tool carrier 50 is designed, for example, as a support plate or comprises a support plate, with the screw drives 55, 56 being arranged on opposite sides and the base body 50B and the screwing tool arrangement 50A on the other hand. The screw drivers 55, 56 are located immediately below and in alignment with the carrier supports 41, 42 and 43, while the screw tool assembly 50A projects laterally in front of the carrier supports 41, 42 and 43. The screwing tools 51, 52 thus protrude freely in front of the carrier storage device 41, 42 and 43, so to speak.

Bei einer Schraubvorrichtung 240 sind anstelle der Rückstelleinrichtungen 41F, 42F Stellantriebe 241F und 242F, beispielsweise elektrische Stellantriebe, pneumatische Stellantriebe oder dergleichen vorgesehen, um den Schraubwerkzeug-Träger 50 entlang der Träger-Linearachsen L1 und L2 aktiv zu verstellen. Ohne weiteres wäre es aber möglich, dass zusätzlich zu den Stellantrieben 241 F und 242F eine oder beide der Rückstelleinrichtungen 41F oder 42F vorhanden sind.In a screwing device 240, instead of the restoring devices 41F, 42F, actuators 241F and 242F, for example electric actuators, pneumatic actuators or the like, are provided in order to actively adjust the screwing tool carrier 50 along the carrier linear axes L1 and L2. However, it would easily be possible for one or both of the restoring devices 41F or 42F to be present in addition to the actuating drives 241F and 242F.

Die Stellantriebe 241F und 242F sind durch die Steuerung 120 und anhand des Steuerungsprogramms 123 ansteuerbar, um die Schraubwerkzeuganordnung 50A bezüglich des Schraubelements 90 zu positionieren.The actuators 241F and 242F can be controlled by the controller 120 and using the control program 123 in order to turn the screwing tool to position assembly 50A with respect to screw member 90.

Allerdings ist das Schraubelement 90 bzw. sind die Schraubelemente 90 der Radlenkeranordnung 80 durch die Komponenten der Einstellstation 30 am Einstellort EO ganz oder zumindest teilweise verdeckt, sodass eine Kamera oder dergleichen andere Erfassungseinrichtung vor Ort nahe bei der Einstellstation 30 zumindest in einem ungünstigen Winkel bezüglich der Schraubelemente 90 stünde. Um dennoch eine zuverlässige Erfassung der jeweiligen Position des Schraubelements 90, welches beispielsweise entlang der Schraubelement-Linearachse L90 beweglich ist und somit bezüglich der Radlenkeranordnung 80 oder bezüglich des Achsträgers 81 verschiedene Positionen einnehmen kann, zu gewährleisten, ist eine Erfassungseinrichtung 130 vorgesehen.However, screw element 90 or screw elements 90 of wheel control arm assembly 80 is or are completely or at least partially covered by the components of adjustment station 30 at adjustment location EO, so that a camera or other similar detection device on site near adjustment station 30 is at least at an unfavorable angle with respect to the screw elements 90 hours. A detection device 130 is provided to ensure reliable detection of the respective position of the screw element 90, which is movable for example along the screw element linear axis L90 and can therefore assume different positions with respect to the wheel control arm arrangement 80 or with respect to the axle support 81.

Die Erfassungseinrichtung 130 umfasst beispielsweise eine Kamera 130A, optische Sensoren oder dergleichen. Die Erfassungseinrichtung 130 ist jedoch nicht am Einstellort EO angeordnet, sondern an einem Erfassungsort MO neben dem Einstellort EO. Der Erfassungsort MO kann beispielsweise der Bereitstellungsort BO oder nahe bei dem Bereitstellungsort BO sein.The detection device 130 includes, for example, a camera 130A, optical sensors or the like. However, the detection device 130 is not arranged at the setting location EO, but rather at a detection location MO next to the setting location EO. The detection location MO can be, for example, the staging location BO or close to the staging location BO.

An dem Erfassungsort MO erfasst die Erfassungseinrichtung 130 Schraubelement-Koordinatendaten SKD, die beispielsweise eine Position der Betätigungskontur 91 oder des Positioniervorsprungs 91A beschreiben. Die Erfassungseinrichtung 130 überträgt die Schraubelement-Koordinatendaten SKD an die Steuerung 120.At the detection location MO, the detection device 130 detects screw element coordinate data SKD, which describe a position of the actuating contour 91 or the positioning projection 91A, for example. The detection device 130 transmits the screw element coordinate data SKD to the controller 120.

Vorteilhaft ist ein Erfassungsbereich 131 der Erfassungseinrichtung 130 etwa entlang der Schraubelement-Längsachse SL orientiert, wenn das Schraubelement 90 am Erfassungsort MO angeordnet ist.A detection area 131 of the detection device 130 is advantageously oriented approximately along the longitudinal axis SL of the screw element when the screw element 90 is arranged at the detection location MO.

Die Steuerung 120 steuert sodann die Transporteinrichtungen 20, 25 derart an, dass sie den Achsträger 81 und somit auch das Schraubelement 90 vom Erfassungsort MO zum Einstellort EO transportieren. Dabei kann die Steuerung 120 zugleich Bewegungsdaten BD, die sich beispielsweise durch die Ansteuerung der Transporteinrichtungen 20, 25 bzw. deren Antriebe 23, 28 ergeben, ermitteln. Es ist aber auch möglich, dass die Bewegungsdaten BD anhand nicht dargestellter Sensoren, beispielsweise Systemen zur Wegemessung oder dergleichen, ermittelt werden.The controller 120 then controls the transport devices 20, 25 in such a way that they transport the axle carrier 81 and thus also the screw element 90 from the detection location MO to the setting location EO. At the same time, the controller 120 can determine movement data BD that result, for example, from the activation of the transport devices 20, 25 or their drives 23, 28. However, it is also possible for the movement data BD to be determined using sensors that are not shown, for example systems for distance measurement or the like.

Anhand der Bewegungsdaten BD sowie der Schraubelement-Koordinatendaten SKD kennt die Steuerung 120 die genaue Position des Schraubelements 90 am Einstellort EO. Auf dieser Basis kann die Steuerung 120 dann die Stellantriebe 241 F, 242F sowie vorteilhaft den Stellantrieb 43F zur Positionierung der Schraubwerkzeuganordnung 50A bezüglich des Schraubelements 90 ansteuern.Based on the movement data BD and the screw element coordinate data SKD, the controller 120 knows the exact position of the screw element 90 at the setting location EO. On this basis, the controller 120 can then control the actuators 241F, 242F and advantageously the actuator 43F for positioning the screwing tool arrangement 50A with respect to the screwing element 90.

Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß 23 ist die Schraubvorrichtung 40 vorgesehen, die die Rückstelleinrichtungen 41F, 42F aufweist, sodass der Schraubwerkzeug-Träger 50 sozusagen schwimmend bezüglich einer Ausgangslage gelagert ist.In the embodiment according to 23 the screwing device 40 is provided, which has the restoring devices 41F, 42F, so that the screwing tool carrier 50 is, as it were, mounted in a floating manner with respect to an initial position.

Zur aktiven Verstellung des Schraubwerkzeug-Trägers 50 in diese Ausgangslage ist ein Stellantrieb 360, beispielsweise ein elektrischer und/oder pneumatischer Antrieb, vorgesehen, der durch die Steuerung 120 ansteuerbar ist.An actuator 360, for example an electric and/or pneumatic drive, which can be controlled by the controller 120, is provided for the active adjustment of the screwing tool carrier 50 into this initial position.

Eine Stellachse L6 des Stellantriebs 360 verläuft winkelig zu den Träger-Linearachsen L1, L2. Vorteilhaft ist der Winkel der Stellachse L6 zu jeder der Träger-Linearachsen L1 und L2 etwa gleich, sodass die Stellachse L6 etwa eine Winkelhalbierende eines Winkels zwischen den Träger-Linearachsen L1 und L2 bildet.An adjustment axis L6 of the actuator 360 runs at an angle to the carrier linear axes L1, L2. Advantageously, the angle of the adjustment axis L6 to each of the carrier linear axes L1 and L2 is approximately the same, so that the adjustment axis L6 forms approximately a bisector of an angle between the carrier linear axes L1 and L2.

Wenn jedenfalls ein Abtrieb des Stellantriebs 360 auf den Schraubwerkzeug-Träger 50 direkt oder indirekt entlang der Stellachse L6 einwirkt, wird der Schraubwerkzeug-Träger 50 überlagert entlang beider Träger-Linearachsen L1 und L2 angetrieben.In any case, if an output of the actuator 360 acts on the screwing tool carrier 50 directly or indirectly along the adjustment axis L6, the screwing tool carrier 50 is driven superimposed along both carrier linear axes L1 and L2.

Zur Positionierung der Schraubwerkzeuganordnung 50A erhält die Steuerung 120 wiederum die Schraubelement-Koordinatendaten SKD von der Erfassungseinrichtung 130.In order to position the screwing tool arrangement 50A, the controller 120 in turn receives the screwing element coordinate data SKD from the detection device 130.

Die Steuerung 120 steuert nach der Erfassung der Schraubelement-Koordinatendaten SKD die Transporteinrichtungen 20, 25 zur Verstellung des Schraubelements 90 bzw. der Komponente, an der das Schraubelement 90 angeordnet ist, beispielsweise des Achsträgers 81, vom Erfassungsort MO zum Einstellort EO an und ermittelt anhand der Schraubelement-Koordinatendaten SKD sowie der Bewegungsdaten BD die exakte Position des Schraubelements 90 am Einstellort EO, um sodann anhand des Stellantriebs 360 und vorzugsweise des Stellantriebs 43F die Schraubwerkzeuganordnung 50A bezüglich des Schraubelements 90 zu positionieren.After the screw element coordinate data SKD have been recorded, the controller 120 controls the transport devices 20, 25 to adjust the screw element 90 or the component on which the screw element 90 is arranged, for example the axle carrier 81, from the detection location MO to the setting location EO and determines using this the screwing element coordinate data SKD and the movement data BD the exact position of the screwing element 90 at the setting location EO in order to then position the screwing tool arrangement 50A with respect to the screwing element 90 using the actuating drive 360 and preferably the actuating drive 43F.

Man erkennt, dass die Stellachse L6 und die Schraubelement-Linearachse L90 zueinander parallel sind. Somit kann also die Steuerung 120 den Stellantrieb 360 derart ansteuern, dass die Schraubwerkzeuganordnung 50A den beispielsweise oszillierenden Bewegungen des Schraubelements 90 entlang der Schraubelement-Linearachse L90 aktiv folgt. Die Schraubelement-Linearachse L90 entspricht beispielsweise einer Schraubelement-Verstellbahn V90 des Schraubelements 90.It can be seen that the adjusting axis L6 and the screw element linear axis L90 are parallel to one another. The controller 120 can thus control the actuator 360 in such a way that the screwing tool arrangement 50A actively follows the, for example, oscillating movements of the screwing element 90 along the screwing element linear axis L90. The screw element linear axis L90 corresponds, for example, to a screw element adjustment path V90 of screw element 90.

Die Stellachse L6 verläuft entlang einer Stellbahn V6, die parallel zu der Schraubelement-Verstellbahn V90 des Schraubelements 90 verläuft, vorliegend parallel zur Schraubelement-Linearachse L90. Grundsätzlich ist es aber auch möglich, dass anstelle einer linearen Stellachse L6 eine nichtlineare, beispielsweise bogenförmige, Stellbahn vorgesehen ist, deren Verlauf einem nichtlinearen Verlauf einer Verstellbahn des Schraubelements 90 entspricht. Beispielsweise können Krümmungen der Stellbahn und der Schraubelement-Verstellbahn parallel zueinander verlaufen, sodass die Schraubwerkzeuganordnung 50A durch entsprechende Ansteuerung des Stellantriebs 360 den Bewegungen des Schraubelements 90 entlang seiner Schraubelement-Verstellbahn folgen kann.The adjustment axis L6 runs along an adjustment path V6, which runs parallel to the screw element adjustment path V90 of the screw element 90, here parallel to the screw element linear axis L90. In principle, however, it is also possible that instead of a linear adjustment axis L6, a non-linear, for example arcuate, adjustment path is provided, the course of which corresponds to a non-linear course of an adjustment path of the screw element 90 . For example, curvatures of the adjustment path and the screw element adjustment path can run parallel to one another, so that the screwing tool arrangement 50A can follow the movements of the screw element 90 along its screw element adjustment path by appropriately controlling the actuator 360 .

Diese Bewegung des Schraubelements 90 entlang der Schraubelement-Linearachse L90 kann auch durch die Exzenterkonturen der Exzenterkörper 99A, 99C bewirkt sein. In diesem Fall ist es vorteilhaft, wenn die Erfassungseinrichtung 130 zu einer Erfassung der Exzenterkontur des Exzenterkörpers 99A ausgestaltet ist und anhand der Exzenterkontur ermittelte Exzenter-Daten EXD an die Steuerung 120 übermittelt. Die Steuerung 120 kann anhand der Exzenter-Daten EXD die jeweilige Drehposition des Schraubelements 90 bezüglich seiner Schraubelement-Längsachse SL ermitteln.This movement of the screw element 90 along the screw element linear axis L90 can also be brought about by the eccentric contours of the eccentric bodies 99A, 99C. In this case it is advantageous if the detection device 130 is designed to detect the eccentric contour of the eccentric body 99A and transmits eccentric data EXD determined on the basis of the eccentric contour to the controller 120 . The controller 120 can use the eccentric data EXD to determine the respective rotational position of the screw element 90 with respect to its screw element longitudinal axis SL.

An dieser Stelle sei erwähnt, dass bei diesem Ausführungsbeispiel sowie im Zusammenhang mit der Schraubvorrichtung 240 gemäß 6 und dem nachfolgend noch erläuterten Ausführungsbeispiel gemäß 24 ohne weiteres auch die Positioniereinrichtung 70 vorgesehen sein kann, beispielsweise für eine exakte Positionierung des Schraubwerkzeugs 52 bezüglich des Schraubelements 90 am Einstellort EO.At this point it should be mentioned that in this exemplary embodiment and in connection with the screwing device 240 according to FIG 6 and according to the exemplary embodiment explained below 24 The positioning device 70 can also be provided without further ado, for example for an exact positioning of the screwing tool 52 with respect to the screwing element 90 at the setting location EO.

Beim Ausführungsbeispiel gemäß 24 ist ein vereinfachtes Lagerkonzept vorgesehen. Der Träger 50 ist anhand einer einzigen Träger-Lagereinrichtung 361 bezüglich der Stellachse L6 verschieblich gelagert und kann durch den bereits erläuterten Stellantrieb 360 entlang der Stellachse L6 aktiv verstellt werden. Die Ansteuerung des Stellantriebs 360 anhand der Schraubelement-Koordinatendaten SKD und optional der Exzenter-Daten EXD durch die Steuerung 120 ist ähnlich oder gleich wie beim Ausführungsbeispiel gemäß 23.In the embodiment according to 24 a simplified storage concept is planned. The carrier 50 is mounted displaceably with respect to the adjustment axis L6 by means of a single carrier bearing device 361 and can be actively adjusted along the adjustment axis L6 by the already explained actuator 360 . The activation of the actuator 360 using the screw element coordinate data SKD and optionally the eccentric data EXD by the controller 120 is similar to or the same as in the exemplary embodiment according to FIG 23 .

Claims

Screwing device for screwing a screwing element (90), the screwing device (40) having a screwing tool carrier (50) and a screwing drive element (53) rotatably mounted on the screwing tool carrier (50) and a screwing tool (51 ), wherein the screwing tool (51) has a rotary driving contour (51A) extending parallel to a screwing tool longitudinal axis (S51) for rotary actuation of an actuating contour (91) of the screwing element (90), which extends parallel to a screwing element longitudinal axis (SL), wherein the screw drive element (53) is or can be driven by a screw drive (55) about a drive axis of rotation (D53) and is movably coupled to the screw drive element (53), the screw device (40) having a bearing device (40A), by means of which the screw tool (51) is movably mounted to produce or maintain a plug-in engagement of the rotary driving contour (51A) with the actuating contour (91) of the screw element, with the plug-in engagement the screw tool longitudinal axis (S51) being parallel to the screw element longitudinal axis (SL) or aligned with it, characterized in that that a positioning device (70) with at least one positioning body (71A, 71B) is arranged on the screwing tool carrier (50), which is guided on a positioning guide (72) along a positioning path (B70), in particular a linear positioning axis (S70), can be adjusted between a release position (FS) and a positioning position (PS) by a positioning drive (73), the at least one positioning body (71A, 71B) having a support contour (75) for support on the screwing element (90), so that the screwing tool carrier (50) is moved into an aligned position by the positioning body (71A, 71B) supported on the screwing element (90) by moving the positioning body (71A, 71B) into the positioning position (PS), in which the screwing tool (51) faces the screwing element ( 90) for producing a plug-in engagement with the screw element (90).

screw device claim 1 , characterized in that the positioning path (B70) or positioning axis (S70) runs transversely, in particular perpendicularly transversely, to the longitudinal axis (S51) of the screwing tool (51).

screw device claim 1 or 2 , characterized in that the positioning device (70) has at least two positioning bodies (71A, 71B) which have support contours (75) opposite one another or at an angle to one another for support on the screw element (90).

Screwing device according to one of the preceding claims, characterized in that the positioning bodies (71A, 71B) in each other opposite directions towards each other into the positioning position (PS) and away from each other into the release position (FS) on the positioning guide (72) and can be driven by the positioning drive (73).

Screwing device according to one of the preceding claims, characterized in that the support contours (75) of the at least two positioning bodies (71A, 71B) in the positioning position (PS) delimit a centering receptacle (75Z) which is used to center the screwing tool carrier (50) and/or or the screwing tool (51) is provided and configured with respect to the screwing element (90).

screw device claim 5 , characterized in that the supporting contours (75) of the positioning bodies (71A, 71B) are designed for clamping the screw element (90) and/or holding it in the manner of pliers in the positioning position (PS).

screw device claim 5 or 6 , characterized in that mutually opposite sections of the positioning bodies (71A, 71B) can be moved past one another, so that the support contours (75) of the positioning bodies (71A, 71B) move when one positioning body (71A, 71B) or both positioning bodies (71A, 71B ) in the direction of the positioning position (PS) can be moved past one another like scissors.

Screwing device according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one positioning body (71A, 71B) can be driven by the positioning drive (73) into a screw release position (SFS), in which the screwing tool (51) on the support contour (75) can be brought into engagement with the screw element (90).

Screwing device according to one of the preceding claims, characterized in that the supporting contour (75) forms a guide contour (75F) or guide slot along which the screwing element (90) can slide.

Screwing device according to one of the preceding claims, characterized in that the support contour (75) has at least one inclined surface (75A).

Screwing device according to one of the preceding claims, characterized in that the support contour (75) has V-shaped or U-shaped or funnel-shaped inclined surfaces (75A) and/or opposing inclined surfaces (75A) and/or has a receiving trough.

Screwing device according to one of the preceding claims, characterized in that the support contour (75) has a centering mount (75Z) or a section of a centering mount (75Z), the centering mount (75Z) for centering the screwing tool carrier (50) and/or the Screwing tool (51) is provided and configured with respect to the screwing element (90).

Screwing device according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one positioning body (71A, 71B) is arranged frontally in front of the rotary driving contour (51A) of the screwing tool (51), at least in the positioning position (PS).

Screwing device according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one positioning body (71A, 71 B) and/or the positioning guide (72) can be moved parallel to the longitudinal axis (S51) of the screwing tool on the screwing tool carrier (50), in particular using a supply guide (74) and/or is spring-loaded in a direction away from the screwing tool carrier (50) with a directional component parallel to the screwing tool longitudinal axis (S51) by a spring device (57L, 58L, 59L).

Screwing device according to one of the preceding claims, characterized in that the positioning guide (72) is movably mounted on the screwing tool carrier (50) by means of a supply guide (74), in particular along a linear guide axis (S74), so that the at least a positioning body (71A, 71 B) is movably mounted with respect to the screwing tool longitudinal axis (S51) of the screwing tool (51) relative to the screwing tool (51).

Screwing device according to one of the preceding claims, characterized in that the screwing tool (51) on the screwing tool carrier (50) along a screwing tool adjustment path (L4), in particular linear and/or parallel to the drive axis of rotation (D53), between a plug-in engagement Position (SP), which is provided for the plug-in engagement of the screwing tool (51) with the actuating contour (91) of the screwing element (90), and a release position (FP), in which the screwing tool when using the screwing device (40) from the actuating contour of the screwing element (90) is removed, is movably mounted, and the guide axis (S74) runs parallel to the screwing tool adjustment path (L4) and/or the guide axis (S74) runs transversely, in particular at right angles transversely, to the positioning path (B70) or positioning axis (S70 ) runs.

Screwing device according to one of the preceding claims, characterized in that it has a spring device (57L, 58L, 59L) which is arranged in particular on the supply guide (74) and which guides the positioning guide (72) and/or the at least one positioning body (71A, 71 B) into a position further away from a free end area of the screwing tool (51).

Screwing device according to one of the preceding claims or the preamble of claim 1 , characterized in that the screw drive element (53) and the screwing tool (51) are connected to one another by at least one homokinetic joint (57, 58), so that the rotary drive axis (D53) and the longitudinal screwing tool axis (S51) are in at least one angular position relative to one another can be brought and the screwing tool (51) is driven or can be driven by the screw drive element (53) via the at least one homokinetic joint (57, 58).

screw device Claim 18 , characterized in that at least two homokinetic joints (57, 58) are arranged one behind the other between the screwing tool (51) and the screwing drive element (53), between which a transmission element (64) is arranged, the screwing tool longitudinal axis (S51) of the screwing tool (51 ) and the rotary drive axis (D53) of the screw drive element (53) can be brought into an angular position in relation to a longitudinal axis (S64) of the transmission element by means of the homokinetic joints (57, 58), along which the transmission element (64) moves between the homokinetic joints (57, 58 ) extends.

screw device Claim 18 or 19 , characterized in that the screwing tool forms a first screwing tool (51) and the screwing device (40) forms a second screwing tool (52) with a second rotary driving contour (52A) for rotary actuation of a second actuating contour extending in particular parallel to the longitudinal axis (SL) of the screw element (91) of the screw element (90).

screw device claim 20 , characterized in that the second screwing tool (52) is coupled in movement to a second screw drive element (54) rotatably mounted on the screw tool carrier (50) and can be driven, the second screw drive element (54) being rotated by a second screw drive (56) by one Drive axis of rotation (D54) is driven or can be driven.

screw device claim 20 or 21 , characterized in that the second screwing tool (52) is connected to the second screwing drive element (54) by means of at least one homokinetic joint (59), so that the rotary drive axis (D54) of the second screwing drive element (54) and the longitudinal screwing tool axis (S52) of the second Screwing tool (52) can be brought into an angular position relative to one another and the second screwing tool (52) is or can be driven via the at least one homokinetic joint (59) by the second screw drive element (54).

Screw device according to one of claims 20 until 22 , characterized in that the first screwing tool (51) and/or the at least one homokinetic joint (57, 58) between the first screwing tool (51) and the first screw drive element (53) in an interior of the second screwing tool (52) and/or is arranged or can be arranged in an interior space of the at least one homokinetic joint (59) of the second screwing tool (52).

Screw device according to one of claims 20 until 23 , characterized in that the second screwing tool (52) and / or the homokinetic joint (59) of the second screwing tool (52) the or a guide for adjusting the first screwing tool (51) between the plug-engagement position (SP) and the release position ( FP) have or provide at least partially or completely.

Screw device according to one of claims 20 until 24 , characterized in that the at least one homokinetic joint (57, 58) between the first screwing tool (51) and the first screw drive element (53) and the at least one homokinetic joint (59) between the second screwing tool (52) and the second screw drive element ( 54) are positioned relative to one another and/or arranged next to one another in such a way that the first screwing tool (51) can be adjusted between the plug-in engagement position (SP) and the release position (FP) if the screwing-tool longitudinal axis (S52) of the second screwing tool (52) is a assumes a predetermined angular position with respect to the drive axis of rotation (D54) of the second screw drive element (54), in particular when the second screwing tool (52) is in engagement with the second actuating contour of the screw element (90).

Screw device according to one of claims 18 until 25 , characterized in that the at least one constant velocity joint (57, 58) or at least one of the constant velocity joints (57, 58) has a spring device (57L, 58L, 59L), with which a driven joint element (57D, 58D, 59D), which is movably coupled or connected to the respective screwing tool (51), can be moved into a predetermined angular position with respect to the drive joint element (57A, 58A, 59A), which is connected to the screwing tool (51 ) is motion-coupled or connected, is applied.

Screw device according to one of claims 18 until 26 , characterized in that the at least one constant velocity joint (57, 58) or at least one of the constant velocity joints (57, 58) is a plug-in connection between the input joint element (57A, 58A, 59A) and the output joint element (57D, 58D, 59D) of the respective homokinetic joint (57, 58), wherein a plug-in projection (57E, 58E, 59E) of one joint element engages in a plug-in socket (57F, 58F, 59F) of the other joint element.

screw device Claim 27 , characterized in that it has a fixing device for fixing the plug-in connection between the output joint element (57D, 58D, 59D) and the drive joint element (57A, 58A, 59A) with high tensile strength, the fixing device being movable between a release position in which the output joint element (57D, 58D , 59D) and the drive joint element (57A, 58A, 59A) are connected to one another with high tensile strength, and a release position in which the driven joint element (57D, 58D, 59D) can be detached from the drive joint element (57A, 58A, 59A) can be adjusted.

Screwing device according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one screwing tool (51) or the screwing tools (51) of the screwing device (40) is a driven joint element (57D, 58D, 59D) of the at least one or one homokinetic joint (57, 58) form, via which the screwing tool (51) can be driven with one or the screwing tool (51) driving screw drive element (53).

Screwing device according to one of the preceding claims or the preamble of claim 1 , characterized in that it has a detection device (130) arranged at a detection location (MO) for detecting screw element coordinate data (SKD) of at least one contour of the screw element (90) at the detection location (MO) and at least one transport device (20) for transport the screw element (90) or a component having the screw element (90), in particular a wheel control arm arrangement (80) of a vehicle, from the detection location (MO) to an adjustment location (EO) provided for screw actuation of the screw element (90) by the screw device (40) and that it has a controller (120) for controlling at least one actuator for adjusting the screwing tool (51) relative to the screwing element (90) located at the setting location (EO) for producing or maintaining the plug-in engagement of the rotary driving contour (51A) of the screwing tool (51) with the actuating contour (91) of the screw element (90) using the screw element coordinate data (SKD).

screw device Claim 30 , characterized in that the controller (120) for controlling the at least one actuator for the adjustment of the screwing tool (51) to the screwing element (90) the screwing element coordinate data (SKD) and movement data (BD) of the screwing element from the detection location (MO) to the setting location (EO).

screw device Claim 30 or 31 , characterized in that the detection device (130) is or comprises a camera (130A).

Screw device according to one of claims 30 until 32 , characterized in that a detection area (131) of the detection device (130) is oriented approximately parallel to the longitudinal axis (SL) of the screwing element and/or to the longitudinal axis (S51) of the screwing tool (51).

Screw device according to one of claims 30 until 33 , characterized in that the detection device (130) is arranged stationary with respect to a base support (11) on which the at least one transport device (20) and the screwing tool (51) are movably mounted.

Screw device according to one of claims 30 until 34 , characterized in that the bearing device (40A) comprises at least one carrier bearing device (41, 42, 43) with which the screwing tool carrier (50) can be moved with respect to a screwing tool holder (44) along at least one carrier linear axis (L1, L2) is mounted to be linearly displaceable and/or pivotable about at least one carrier pivot axis.

Screw device according to one of claims 30 until 35 , characterized in that the screw element (90) is movably mounted along a screw element adjustment path (V90), in particular a screw element linear axis (L90), with respect to a component, in particular a component of a check arm arrangement (80), the screw element (90 ) is arranged on the component and the component through the screw element (90) is adjustable or operable, and that the at least one actuator (241F, 242F) for adjusting the screwing tool (51) along an in particular linear adjustment path (V6) which is parallel, in particular exclusively parallel, to the screw element adjustment path ( V90) or screw element linear axis (L90) runs, is designed and provided.

screw device Claim 36 , characterized in that the positioning path (V6) is at an angle to at least two carrier linear axes (L1, L2) along which the bearing device (40A) supports the screwing tool carrier (50) with respect to at least one screwing tool holder (44). and the at least one actuator (241F, 242F) adjusts the screwing tool carrier (50) by adjustment along the adjustment path (V6) along the two carrier linear axes (L1, L2).

screw device Claim 36 , characterized in that the screwing tool carrier (50) is mounted parallel to the screwing element adjustment track (V90) or screwing element linear axis (L90) by means of a single carrier storage device (41, 42, 43).

Screw device according to one of claims 30 until 38 , characterized in that the detection device (130) is designed to form eccentric data (EXD) based on detection of an eccentric contour of the screw element (90), the eccentric contour being eccentric to the longitudinal axis (SL) of the screw element, and in that the controller ( 120) is designed to determine a rotational position of the screw element (90) with respect to its screw element longitudinal axis (SL) using the eccentric data (EXD).

Screw device according to one of claims 30 until 39 , characterized in that the controller (120) for controlling the at least one actuator is designed such that the screwing tool (51) caused by the eccentric contour of the screwing element (90) movement of the screwing element (90) transverse to its screwing element longitudinal axis (SL) follows.

Screw device according to one of claims 30 until 40 , characterized in that the controller (120) for controlling the screw drive (55) of the screw device (40) depending on a respective rotational position of the screw element (90) with respect to its screw element longitudinal axis (SL) based on the eccentric data (EXD). is.

Screwdriving device according to one of the preceding claims, characterized in that the bearing device (40A) comprises a screwing tool bearing (61) with which the screwing tool and/or the screwing drive element (53) can be mounted on the screwing tool carrier (50) along an in particular linear and/or the screwing tool adjustment path (L4) parallel to the drive axis of rotation (D53) between a plug-in engagement position (SP), which is provided for the plug-in engagement of the screwing tool (51) with the actuating contour (91) of the screwing element (90), and one Release position (FP) in which the screwing tool (51) is removed when using the screwing device (40) from the actuating contour (91) of the screwing element (90), is movably mounted.

Screwing device according to one of the preceding claims, characterized in that it has a guide on which the screwing tool (51) is guided between the plug-in engagement position (SP) and the release position (FP).

screw device Claim 42 or 43 , characterized in that the screwing tool bearing (61) is assigned a screwing tool actuator (62) (62) for adjusting the screwing tool (51) between the plug-in engagement position (SP) and the release position (FP).

screw device Claim 44 , characterized in that the screwing tool actuator (62) is designed to drive the screwing drive element (53) and the screwing tool (51) via the at least one homokinetic joint (57, 58) between the plug-in engagement position (SP) and the release position ( FP) adjusted.

Screwdriving device according to one of the preceding claims, characterized in that the storage device (40A) comprises at least one carrier storage device (41, 42, 43) with which the screwing tool carrier (50) can be moved relative to a screwing tool holder (44) along at least one Carrier linear axis (L1, L2) is linearly displaceable and/or mounted so that it can pivot about at least one carrier pivot axis.

Screwing device according to one of the preceding claims, characterized in that the storage device (40A) comprises at least one carrier storage device (41, 42, 43) which moves the screwing tool carrier (50) with respect to the screwing tool holder (44) along a carrier Positioning axis slidably mounted, along which the screwing tool carrier (50) for producing the plug-in engagement of the screwing tool (51) with the screwing element (90) is slidably mounted and is driven by an actuator.

screw device Claim 46 or 47 , characterized in that the at least one carrier bearing device (41, 42, 43) has at least one restoring device (41F, 42F) for elastically or resiliently restoring the screwing tool carrier (50) into a starting position relative to the screwing tool holder (44). .

Screwing device according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one restoring device (41F, 42F) resiliently acts on the screwing tool carrier (50) in opposite directions towards the starting position.

screw device Claim 49 , characterized in that the at least one restoring device (41F, 42F) can be adjusted between an active position, in which the restoring device (41F, 42F) resiliently acts on the screwing tool carrier (50) in the direction of the starting position, and a passive position, in which the Reset device (41F, 42F) resiliently acts on the screwing tool carrier (50) with less spring force than in the active position in the direction of the initial position or the screwing tool carrier (50) is not resiliently acted on in the direction of the initial position.

Screwing device according to one of the preceding claims, characterized in that the carrier bearing device (41, 42, 43) comprises a first carrier linear bearing (41L), with which the screwing tool carrier (50) can be rotated along a first axis of rotation (D53 ) angled, in particular right-angled, carrier linear axis (L1) is mounted linearly with respect to the screwing tool holder (44).

screw device Claim 51 , characterized in that the carrier bearing device (41, 42, 43) comprises at least one second carrier linear bearing (42L, 43L) with which the screwing tool carrier (50) can be rotated along a second axis of rotation (D53) at an angle to the drive in particular at right angles, the carrier linear axis (L2) is mounted linearly with respect to the screwing tool holder (44), the second carrier linear axis (L2) being at an angle, in particular at right angles, to the first carrier linear axis (L1).

screw device Claim 52 , characterized in that the first carrier linear bearing (41 L) and/or the at least one second carrier linear bearing (42L) has an elastic or resilient restoring device (41F, 42F) for restoring the screwing tool carrier (50) to an initial position .

Screwing device according to one of the preceding claims, characterized in that the support bearing device (41, 42, 43) exclusively comprises support linear bearings (41L, 42L, 43L).

Screwing device according to one of the preceding claims, characterized in that it has a first carrier actuator for adjusting the screwing tool carrier (50) along the first carrier linear axis (L1, L2) and/or a second carrier actuator for adjusting the screwing tool Carrier (50) along the second carrier linear axis (L1, L2).

Screwdriving device according to one of the preceding claims, characterized in that the first carrier actuator and/or the second carrier actuator is designed as an elastic or resilient restoring device (41 F, 42F) for restoring the screwing tool carrier (50) to an initial position or have an elastic or resilient restoring device (41F, 42F) for restoring the screwing tool carrier (50) to an initial position.

Screwing device according to one of the preceding claims, characterized in that it has at least one adjustment bearing (45, 46) for setting an angular position and/or a linear position of the screwing tool holder (44) on a carrier (31 ) having.

Screwing device according to one of the preceding claims, characterized in that it forms part of an adjustment device (30) for adjusting a check arm arrangement (80), a wheel carrier (82) being movable with the check arm arrangement (80) on an axle carrier (81) with several degrees of freedom of movement is articulated, wherein the wheel carrier (82) is provided and designed for carrying a wheel of a vehicle.

screw device Claim 58 , characterized in that the adjustment device (30) has a support (31) on which at least two screw devices (40) are arranged according to one of the preceding claims.