DE102022126726A1 - DRIVER ASSISTANCE SYSTEM WITH A CRUISE CONTROL FUNCTION AND A PARKING ASSISTANCE FUNCTION, AS WELL AS A CORRESPONDING METHOD AND SOFTWARE FOR SUCH A METHOD - Google Patents

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Walter Kagerer
Wolfgang Spießl
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Abstract

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, mit einer Geschwindigkeitsregelungsfunktion zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Setzgeschwindigkeit und einer Parkassistenzfunktion zum automatisierten Einparken des Kraftfahrzeugs. Das Fahrerassistenzsystem ist eingerichtet,- ausgehend von einem Fahrbetrieb mit Regelung der Fahrgeschwindigkeit auf die Setzgeschwindigkeit, das Vorliegen eines oder mehrerer Parkabsicht-Indizien für eine Parkabsicht festzustellen,- in Abhängigkeit des Vorliegens des einen oder der mehreren Parkabsicht-Indizien, die Fahrgeschwindigkeit auf eine Parklückensuche-Geschwindigkeit kleiner als die Setzgeschwindigkeit zu regeln,- während des Fahrbetriebs mit Regelung der Fahrgeschwindigkeit auf die Parklückensuche-Geschwindigkeit, eine zum automatisierten Einparken geeignete Parklücke entlang des Fahrwegs zu suchen,- in Reaktion auf ein Finden einer zum automatisierten Einparken geeigneten Parklücke, die Fahrgeschwindigkeit auf eine Parkangebot-Geschwindigkeit kleiner als die Parklückensuche-Geschwindigkeit zu reduzieren und dem Fahrer ein automatisiertes Einparken in die gefundene Parklücke anzubieten,- eine fahrerseitige Bestätigung des Einpark-Angebots zum automatisierten Einparken in die gefundene Parklücke festzustellen, und- in Reaktion auf die Feststellung der fahrerseitigen Bestätigung, das Fahrzeug automatisiert in die gefundene Parklücke einzuparkenOne aspect of the invention relates to a driver assistance system for a motor vehicle, with a cruise control function for controlling the driving speed of the motor vehicle to a predetermined set speed and a parking assistance function for automated parking of the motor vehicle. The driver assistance system is set up to: - determine the presence of one or more parking intention indications for a parking intention based on a driving operation with the driving speed regulated to the set speed, - regulate the driving speed to a parking space search speed less than the set speed depending on the presence of the one or more parking intention indications, - search for a parking space suitable for automated parking along the driving path during driving operation with the driving speed regulated to the parking space search speed, - in response to finding a parking space suitable for automated parking, reduce the driving speed to a parking offer speed less than the parking space search speed and offer the driver automated parking in the parking space found, - determine a driver-side confirmation of the parking offer for automated parking in the parking space found, and - in response to determining the driver-side confirmation, to park the vehicle automatically in the parking space found

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem mit einer Geschwindigkeitsregelungsfunktion und einer Parkassistenzfunktion, ein entsprechendes Verfahren und Software für ein derartiges Verfahren sowie ein die Software umfassendes Speichermedium.The invention relates to a driver assistance system with a cruise control function and a parking assistance function, a corresponding method and software for such a method, and a storage medium comprising the software.

Aus dem Stand der Technik sind Geschwindigkeitsregelungsfunktionen für Kraftfahrzeuge zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit auf einer vorgegebene Setzgeschwindigkeit bekannt. Diese Setzgeschwindigkeit kann beispielsweise vom Fahrer durch ein entsprechende Bedieneingabe (z. B. durch ein Bedienelement am Lenkrad) vorgegeben werden oder auch vom Fahrerassistenzsystem selbst vorgeben werden. Derartige Geschwindigkeitsregelungen werden häufig auch als Tempomat bezeichnet. Geschwindigkeitsregelungen können auch als sogenannte adaptive Geschwindigkeitsregelungen ausführt werden (auch als Adaptive Cruise Control (ACC) oder Abstandsregeltempomat bezeichnet), bei denen in der Folgefahrt der Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug auf einen vorgegebenen Abstand und bei einer Freifahrt ohne unmittelbar vorausfahrendes Fahrzeug die Fahrgeschwindigkeit auf eine vorgegebene Setzgeschwindigkeit geregelt wird. Bei Geschwindigkeitsregelungsfunktionen gibt es häufig eine minimale Setzgeschwindigkeit, die vom Fahrer minimal vorgegeben werden kann, beispielsweise 30 km/h.Cruise control functions for motor vehicles for controlling the driving speed at a predetermined set speed are known from the state of the art. This set speed can, for example, be specified by the driver using an appropriate operator input (e.g. using a control on the steering wheel) or can also be specified by the driver assistance system itself. Such speed controls are often referred to as cruise control. Speed controls can also be implemented as so-called adaptive cruise control (also known as Adaptive Cruise Control (ACC) or distance control cruise control), in which the distance to a vehicle in front is regulated to a predetermined distance when following and the driving speed is regulated to a predetermined set speed when driving freely without a vehicle directly in front. With cruise control functions, there is often a minimum set speed that can be specified by the driver, for example 30 km/h.

Ferner ist es aus dem Stand der Technik bekannt, im Rahmen einer Parkassistenzfunktion eine Parklücke entlang des Fahrweges unter Verwendung einer entsprechend ausgerichteten Ultraschallsensorik zu suchen, und ein Kraftfahrzeug automatisiert in eine gefundene Parklücke (beispielsweise in eine Längsparklücke oder eine Querparklücke) einzuparken, vorzugsweise sowohl mit automatisierter Querführung als auch automatisierter Längsführung. Die Parklückensuche wird beispielsweise unterhalb einer definierten Fahrgeschwindigkeit (z.B. 40 km/h) aktiviert. In einer typischen Implementierung einer Parkassistenzfunktion wird dem Fahrer eine gefundene Parklücke zum automatisierten Einparken auf dem Bildschirm angeboten, wenn die Parklückensuche aktiv ist und der Fahrer über eine Bedienhandlung (z. B. Betätigen einer Parktaste) eine die Parkassistenzfunktion betreffende Nutzerschnittstelle (beispielsweise eine sogenannte Parktafel) auf einem Bildschirm im Fahrzeugcockpit aktiviert hat.Furthermore, it is known from the prior art to search for a parking space along the driving path using an appropriately aligned ultrasonic sensor system as part of a parking assistance function and to automatically park a motor vehicle in a parking space found (for example in a parallel parking space or a perpendicular parking space), preferably with both automated transverse guidance and automated longitudinal guidance. The parking space search is activated, for example, below a defined driving speed (e.g. 40 km/h). In a typical implementation of a parking assistance function, a found parking space is offered to the driver on the screen for automated parking if the parking space search is active and the driver has activated a user interface relating to the parking assistance function (e.g. a so-called parking sign) on a screen in the vehicle cockpit via an operating action (e.g. pressing a parking button).

Unter dem Begriff „automatisiertes Fahren“ und „automatisiertem Parken“ wird im Rahmen des Dokuments ein Fahren bzw. Parken mit automatisierter Längs- und/oder Querführung verstanden, und zwar mit einem beliebigen Automatisierungsgrad gemäß einem der SAE-Level 1 bis 5 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering).In the context of this document, the terms “automated driving” and “automated parking” refer to driving or parking with automated longitudinal and/or lateral guidance, with any degree of automation in accordance with one of the SAE levels 1 to 5 of the SAE J3016 standard (SAE - Society of Automotive Engineering).

Wenn der Fahrer die Geschwindigkeitsregelung mit minimaler Setzgeschwindigkeit (z. B. 30 km/h) verwendet (bei einer adaptiven Geschwindigkeitsregelung im Fall einer Freifahrt ohne unmittelbar vorausfahrendes Fahrzeug), ist das Kraftfahrzeug unter Umständen zu schnell, wenn im Rahmen einer Parklückensuche eine Parklücke gefunden wird, und der Fahrer beim Angebot zum automatisierten Einparken bremst und dann per automatisierter Parkassistenzfunktion automatisiert einparken möchte. Das Fahrzeug ist dann aufgrund der hohen Geschwindigkeit und unter Berücksichtigung der Reaktionszeit des Fahrers bereits so weit an der gefundenen Parklücke vorbeigefahren, dass das Fahrzeug weit zurückgesetzt werden muss (sofern möglich mit automatisierter Längsführung), um in die Parklücke einzuparken. Möglicherweise ist dann aufgrund des nachfolgenden Verkehrs ein Rücksetzen nicht mehr möglich. Unter Umständen ist die Unterstützung durch die Parkassistenzfunktion nach dem Vorbeifahren aufgrund der großen Distanz zur Parklücke je nach Implementierung der Parkassistenzfunktion auch nicht mehr gegeben.If the driver uses cruise control with a minimum set speed (e.g. 30 km/h) (with adaptive cruise control in the case of free driving with no vehicle immediately ahead), the motor vehicle may be driving too fast if a parking space is found during a parking space search and the driver brakes when offered automated parking and then wants to park automatically using the automated parking assistance function. Due to the high speed and taking into account the driver's reaction time, the vehicle has then already driven so far past the found parking space that the vehicle has to be reversed far (if possible with automated longitudinal guidance) in order to park in the parking space. Reversing may then no longer be possible due to the traffic behind it. Depending on the implementation of the parking assistance function, the support from the parking assistance function may also no longer be available after driving past due to the great distance to the parking space.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Fahrerassistenzsystem mit Geschwindigkeitsregelungsfunktion (insbesondere adaptiver Geschwindigkeitsregelung) und Parkassistenzfunktion derart weiterzuentwickeln, dass ein bequemes Einparken aus dem Fahrbetrieb mit aktiver Geschwindigkeitsregelungsfunktion ermöglicht wird.It is the object of the invention to further develop a driver assistance system with cruise control function (in particular adaptive cruise control) and parking assistance function in such a way that convenient parking from the driving mode with active cruise control function is possible.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The problem is solved by the features of the independent patent claims. Advantageous embodiments are described in the dependent claims. It is pointed out that additional features of a patent claim dependent on an independent patent claim can form a separate invention without the features of the independent patent claim or only in combination with a subset of the features of the independent patent claim, which invention is independent of the combination of all features of the independent patent claim and can be made the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application. This applies equally to technical teachings described in the description, which can form an invention independent of the features of the independent patent claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, insbesondere Personenkraftwagen, mit einer Geschwindigkeitsregelungsfunktion zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Setzgeschwindigkeit und einer Parkassistenzfunktion zum automatisierten Einparken des Kraftfahrzeugs in einer Parklücke. Die Geschwindigkeitsregelungsfunktion kann Teil einer Fahrfunktion zum automatisierten Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad SAE-Level 1 - 5 sein. Auch die Parkassistenzfunktion kann einen beliebigen Automatisierungsgrad SAE-Level 1 - 5 aufweisen und kann auch in der Fahrfunktion zum automatisierten Fahren integriert sein.A first aspect of the invention relates to a driver assistance system for a motor vehicle, in particular a passenger car, with a cruise control function for controlling the driving speed of the motor vehicle to a predefined set speed and a parking assistance function for automated parking of the vehicle in a parking space. The cruise control function can be part of a driving function for automated driving with any degree of automation SAE Level 1 - 5. The parking assistance function can also have any degree of automation SAE Level 1 - 5 and can also be integrated into the driving function for automated driving.

Das Fahrerassistenzsystem ist eingerichtet, verschiedene nachfolgend beschriebene Tätigkeiten durchzuführen. Dies erfolgt typischerweise mittels eines oder mehrerer softwaregesteuerten Einrichtungen, insbesondere elektronischer Steuergeräte. Jedes der ein oder mehreren softwaregesteuerten Einrichtungen kann einen oder mehrere programmierbare Prozessoren umfassen, die über ein oder mehrere Software-Programme programmgesteuert in erfindungsgemäßer Weise arbeiten.The driver assistance system is designed to carry out various activities described below. This is typically done by means of one or more software-controlled devices, in particular electronic control units. Each of the one or more software-controlled devices can comprise one or more programmable processors that operate in a program-controlled manner according to the invention via one or more software programs.

Das Fahrerassistenzsystem ist eingerichtet, ausgehend von einem Fahrbetrieb mit Regelung der Fahrgeschwindigkeit auf die Setzgeschwindigkeit, das Vorliegen eines oder mehrerer Parkabsicht-Indizien für eine Parkabsicht festzustellen. Bei der Parkabsicht kann es sich um eine bereits bestehende Parkabsicht des Fahrers handeln (d. h. der Fahrer will bereits schnellstmöglich an der aktuell befahrenen Straße parken, beispielsweise in einer Längsparklücke oder in einer Querparklücke) und/oder um eine bevorstehende Parkabsicht handeln (d. h. der Fahrer wird bald in nächster Zeit oder in einer gewissen Entfernung einparken wollen). Beispielsweise kann festgestellt werden, dass das Fahrzeug in ein Gebiet fährt, in dem der Fahrer voraussichtlich parken will.The driver assistance system is set up to determine the presence of one or more parking intention indicators for a parking intention based on driving operation with the driving speed regulated to the set speed. The parking intention can be an existing parking intention of the driver (i.e. the driver wants to park as quickly as possible on the road currently being driven on, for example in a parallel parking space or in a perpendicular parking space) and/or an impending parking intention (i.e. the driver will want to park soon in the near future or at a certain distance). For example, it can be determined that the vehicle is driving into an area in which the driver probably wants to park.

Die ein oder mehreren Parkabsicht-Indizien können beispielsweise sein oder umfassen:

  • - Es ist eine vom Fahrer vorgegebene Setzgeschwindigkeit eingestellt, die mindestens um ein definiertes Maß niedriger ist als eine für die aktuell befahrene Straße angemessene Setzgeschwindigkeit, als eine aktuell zulässige Höchstgeschwindigkeit und/oder als die Geschwindigkeit anderer auf dieser Straße fahrender Fahrzeuge.
  • - Das Kraftfahrzeug befindet sich laut Navigationssystem auf einer Siedlungsstraße und/oder einer Straße mit Parkmöglichkeiten.
  • - Das Kraftfahrzeug befindet sich bei Rechtsverkehr auf der rechten Fahrspur im Fall einer mehrspurigen Straße.
  • - Das Kraftfahrzeug befindet sich in der Nähe seiner Heimatadresse.
  • - Es gibt gute Parkmöglichkeiten an der aktuell befahrenen Straße.
  • - Das Kraftfahrzeug befindet sich in der Nähe eines Navigationsziels des fahrzeugseitigen Navigationssystems.
  • - In der Vergangenheit wurde häufig in der Nähe des aktuellen Ortes geparkt.
  • - Ein Kontakt oder mehrere Kontakte des Fahrers befinden sich in der Nähe, beispielsweise durch Auswertung gespeicherter Adressen von Kontakten.
  • - Der Fahrer oder einer der Insassen hat Termine im Kalender gespeichert in der Nähe des aktuellen Ortes.
  • - Der Fahrer blickt häufig zur Seite und sucht nach Parklücken.
  • - Der Fahrer ist an einer gefundenen Parklücke vorbeigefahren und blickt nach hinten.
The one or more parking intention indicators may be or include, for example:
  • - A set speed specified by the driver is set which is at least a defined amount lower than a set speed appropriate for the road currently being travelled on, than a currently permitted maximum speed and/or than the speed of other vehicles travelling on this road.
  • - According to the navigation system, the vehicle is on a residential street and/or a street with parking facilities.
  • - The motor vehicle is in the right-hand lane in the case of right-hand traffic on a multi-lane road.
  • - The motor vehicle is located near his home address.
  • - There is good parking on the current road.
  • - The motor vehicle is located near a navigation destination of the vehicle's navigation system.
  • - In the past, parking was often done near the current location.
  • - One or more of the driver's contacts are nearby, for example by evaluating stored contact addresses.
  • - The driver or one of the passengers has appointments saved in the calendar near the current location.
  • - The driver often looks to the side and searches for parking spaces.
  • - The driver has passed a parking space he found and is looking behind.

Anhand des Vorliegens einer oder mehreren Parkabsicht-Indizien kann beispielsweise eine Parkabsicht-Wahrscheinlichkeit für eine Parkabsicht berechnet werden, und die nachfolgend beschriebene Geschwindigkeitsreduktion ausgelöst werden, wenn die Wahrscheinlichkeit für eine Parkabsicht größer oder größer gleich als ein definierter Schwellwert ist.Based on the presence of one or more parking intention indicators, for example, a parking intention probability for a parking intention can be calculated and the speed reduction described below can be triggered if the probability of a parking intention is greater than or equal to a defined threshold.

In Abhängigkeit des Vorliegens des einen oder der mehreren Parkabsicht-Indizien, die auf eine Parkabsicht hindeuten, wird die Fahrgeschwindigkeit reduziert und auf eine Parklückensuche-Geschwindigkeit (z. B. 20 km/h) kleiner als die bisher eingestellte Setzgeschwindigkeit (z. B. 40 km/h) geregelt. Beispielsweise ist die Parklückensuche-Geschwindigkeit kleiner als die kleinste vom Fahrer vorgebbare Setzgeschwindigkeit (z. B. 30 km/h). Die Parklückensuche-Geschwindigkeit liegt vorzugsweise im Wertebereich von 30 km/h bis 15 km/h und ist beispielsweise 20 km/h.Depending on the presence of one or more parking intention indicators that indicate an intention to park, the driving speed is reduced and regulated to a parking space search speed (e.g. 20 km/h) less than the previously set set speed (e.g. 40 km/h). For example, the parking space search speed is less than the smallest set speed that can be specified by the driver (e.g. 30 km/h). The parking space search speed is preferably in the value range from 30 km/h to 15 km/h and is, for example, 20 km/h.

Der Fahrer wird vorzugsweise zudem über die Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit auf die Parklückensuche-Geschwindigkeit und/oder die nachfolgend beschriebene Parklückensuche informiert, beispielsweise durch Anzeige eines entsprechenden Textes (z. B. „Geschwindigkeit wird zur Parklücken-Suche reduziert“) oder eines geeigneten Symbols. Alternativ oder zusätzlich kann dann eine die Parkassistenzfunktion betreffende Nutzerschnittstelle (beispielsweise eine sogenannte Parktafel) auf einem Bildschirm im Fahrzeugcockpit geöffnet werden.The driver is preferably also informed about the reduction of driving speed to the parking space search speed and/or the parking space search described below, for example by displaying a corresponding text (e.g. "Speed is reduced to search for a parking space") or a suitable symbol. Alternatively or additionally, a user interface relating to the parking assistance function (e.g. a so-called parking sign) can then be opened on a screen in the vehicle cockpit.

Während des Fahrbetriebs mit Regelung der Fahrgeschwindigkeit auf die Parklückensuche-Geschwindigkeit wird dann eine zum automatisierten Einparken geeignete Parklücke entlang des Fahrwegs mittels einer Umfeldsensorik gesucht (z.B. Längsparklücke und/oder Querparklücke), beispielsweise unter Verwendung einer bei Rechtsverkehr zur Seite und/oder nach vorne gerichteten Ultraschall-Sensorik. Hierzu wird beispielsweise eine etwaige Parklücke beim Vorbeifahren mittels einer Ultraschall-Sensorik vermessen und geprüft, ob die vermessene Parklücke zum automatisierten Einparken notwendige Kriterien erfüllt (z. B. eine ausreichende Länge und ausreichende Breite der Parklücke).During driving with the driving speed regulated to the parking space search speed, a signal for automated For parking, a suitable parking space is searched for along the route using an environmental sensor (e.g. parallel parking space and/or perpendicular parking space), for example using an ultrasonic sensor directed to the side and/or forward in right-hand traffic. For this purpose, for example, a possible parking space is measured as the vehicle drives past using an ultrasonic sensor and it is checked whether the measured parking space meets the necessary criteria for automated parking (e.g. sufficient length and sufficient width of the parking space).

Wenn das Fahrzeug beispielsweise mit aktiver Längsführung in ein Gebiet fährt, in dem der Fahrer voraussichtlich Parken will, dann reduziert beispielsweise die automatisierte Längsführung des Fahrerassistenzsystems die Fahrgeschwindigkeit abweichend von einer bisher vom Fahrer vorgegebenen Setzgeschwindigkeit auf einen niedrigeren Wert (z.B. 20 km/h), so dass mit einer niedrigeren Geschwindigkeit Parklücken gesucht werden.For example, if the vehicle with active longitudinal guidance drives into an area in which the driver probably wants to park, the automated longitudinal guidance of the driver assistance system reduces the driving speed to a lower value (e.g. 20 km/h) from a set speed previously specified by the driver, so that parking spaces are searched for at a lower speed.

In Reaktion auf ein Finden einer zum automatisierten Einparken geeigneten Parklücke wird dann die Fahrgeschwindigkeit automatisch auf eine Parkangebot-Geschwindigkeit kleiner als die Parklückensuche-Geschwindigkeit reduziert und dem Fahrer ein automatisiertes Einparken in die gefundene Parklücke angeboten. Beispielsweise ist die Parkangebot-Geschwindigkeit kleiner als die kleinste vom Fahrer vorgebbare Setzgeschwindigkeit (z. B. 30 km/h). Die Parkangebot-Geschwindigkeit liegt vorzugsweise im Wertebereich von 5 km/h bis 15 km/h und ist beispielsweise 10 km/h. Die Reduktion der Fahrgeschwindigkeit kann beispielsweise zeitlich unmittelbar bei Finden einer geeigneten Parklücke erfolgen, oder erst etwas verzögert erfolgen, wenn dem Fahrer ein Einparken in die gefundene Parklücke angeboten wurde. Wenn beispielsweise durch das Parkassistenzsystem eine geeignete Parklücke gefunden wurde, so verlangsamt die Längsführung das Fahrzeug auf die Parkangebot-Geschwindigkeit und gibt so dem Fahrer die Möglichkeit, das Einparken in dieser Lücke zu bestätigen. Im Fall mehrerer gefundener Parklücken kann vorgesehen sein, dass zur Bestätigung des Einparkens in eine gefundene Parklücke eine gewünschte Parklücke seitens des Fahrers ausgewählt wird. Eine gefundene Parklücke wird vorzugsweise auf einem Bildschirm im Cockpit angezeigt; der Fahrer wird vorzugsweise (alternativ oder zusätzlich) auch durch eine kinästhetische Rückmeldung auf eine gefundene Parklücke hingewiesen. Durch die vorstehend genannte Reduktion der Geschwindigkeit seitens der Längsführung auf Grund der gefundenen Parklücke kann der Fahrer grundsätzlich eine kinästhetische Rückmeldung erhalten. Diese kann eine definierte Änderung der Beschleunigung oder eine definierte Bremsung des Fahrzeugs in einer oder mehreren Stufen umfassen.In response to finding a parking space suitable for automated parking, the driving speed is then automatically reduced to a parking offer speed that is less than the parking space search speed, and the driver is offered the option of automated parking in the parking space found. For example, the parking offer speed is less than the smallest set speed that can be specified by the driver (e.g. 30 km/h). The parking offer speed is preferably in the value range from 5 km/h to 15 km/h and is, for example, 10 km/h. The driving speed can be reduced immediately when a suitable parking space is found, or only after a slight delay when the driver has been offered the option of parking in the parking space found. For example, if the parking assistance system has found a suitable parking space, the longitudinal guidance slows the vehicle to the parking offer speed, giving the driver the opportunity to confirm parking in this space. If several parking spaces are found, it can be provided that the driver selects a desired parking space to confirm parking in a parking space found. A parking space found is preferably displayed on a screen in the cockpit; the driver is preferably also informed of a parking space found (alternatively or additionally) by kinesthetic feedback. Due to the aforementioned reduction in speed by the longitudinal guidance due to the parking space found, the driver can in principle receive kinesthetic feedback. This can include a defined change in acceleration or a defined braking of the vehicle in one or more stages.

Der Fahrer kann dann das Einpark-Angebot zum automatisierten Einparken in die gefundene Parklücke bestätigen, beispielsweise durch Betätigen einer Lenkradtaste, Berühren eines berührungsempfindlichen Bildschirms im Cockpit oder durch ein Sprachkommando.The driver can then confirm the parking offer for automated parking in the parking space found, for example by pressing a steering wheel button, touching a touch-sensitive screen in the cockpit or by using a voice command.

In Reaktion auf die Feststellung der fahrerseitigen Bestätigung, wird dann das Fahrzeug automatisiert in die gefundene Parklücke eingeparkt und hierzu zunächst angehalten. Dabei wird vorzugsweise die Geschwindigkeitsregelungsfunktion deaktiviert und die Parkassistenzfunktion übernimmt die Fahrzeugführung.In response to the driver's confirmation, the vehicle is then automatically parked in the parking space found and initially stopped. Preferably, the cruise control function is deactivated and the parking assistance function takes over vehicle guidance.

Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sieht eine zweifache Reduktion der Fahrgeschwindigkeit vor:

  • Durch die erfindungsgemäße erste Verringerung der Fahrgeschwindigkeit von der vorgegebenen Setzgeschwindigkeit auf eine Parklückensuche-Geschwindigkeit bei Vorliegen von einem oder mehreren Parkabsicht-Indizien wird eine Parklückensuche ermöglicht oder vereinfacht. Ferner kann hierdurch die spätere Geschwindigkeitsabnahme auf eine bestimmte Parkangebot-Geschwindigkeit kleiner ausfallen oder kann bei gleicher späterer Geschwindigkeitsabnahme eine geringere Parkangebot-Geschwindigkeit erzielt werden.
The driver assistance system according to the invention provides a twofold reduction in driving speed:
  • The first reduction in driving speed according to the invention from the predetermined set speed to a parking space search speed when one or more parking intention indicators are present enables or simplifies a parking space search. Furthermore, the subsequent reduction in speed to a certain parking space speed can be smaller or a lower parking space speed can be achieved with the same subsequent reduction in speed.

Durch die erfindungsgemäße zweite Verringerung der Fahrgeschwindigkeit auf die Parkangebot-Geschwindigkeit hat der Fahrer länger Zeit, ein Einpark-Angebot in eine gefundene Parklücke zu bestätigen, ohne dass das Fahrzeug sehr weit an der Parklücke vorbeifährt und danach das Fahrzeug entsprechend weit rückwärtsfahren muss.Due to the second reduction of the driving speed to the parking offer speed according to the invention, the driver has more time to confirm a parking offer in a found parking space without the vehicle driving very far past the parking space and then having to reverse the vehicle accordingly.

Es ist von Vorteil, wenn in Reaktion auf die Feststellung der fahrerseitigen Bestätigung des Einpark-Angebots das Fahrerassistenzsystem ein Verzögern des Fahrzeugs in den Stillstand auslöst, ein Einlegen des Rückwärtsgangs auslöst und dann rückwärts das Fahrzeug in die Parklücke automatisiert einparkt. Wenn der Fahrer beispielsweise das angebotene Einparken in die Parklücke (z.B. per Lenkradtaste, Touch-Eingabe oder Sprache) bestätigt, verzögert die Längsführung automatisch in den Stillstand und die Parkassistenz parkt von dieser Position aus ein, wobei das Fahrzeug je nach Reaktionsdauer des Fahrers über eine kürzere oder längere Strecke zurückgesetzt wird. Die automatisierte Rückwärtsfahrt (nach Einlegen des Rückwärtsgangs) erfolgen vorzugsweise aber nur dann, wenn hinter dem Fahrzeug keine das Einparken störende Hindernisse detektiert werden, oder alternativ erfolgt die automatisierte Rückwärtsfahrt nur bis zu diesen Hindernissen.It is advantageous if, in response to the driver's confirmation of the parking offer, the driver assistance system decelerates the vehicle to a standstill, engages reverse gear, and then automatically reverses the vehicle into the parking space. If, for example, the driver confirms the offered parking in the parking space (e.g. using a steering wheel button, touch input, or voice), the longitudinal guidance automatically decelerates to a standstill and the parking assistance parks from this position, with the vehicle being reversed over a shorter or longer distance depending on how long it takes the driver to react. Automated reversing (after engaging reverse gear) should preferably only occur when no obstacles are detected behind the vehicle that would interfere with parking, or alternatively, automated reversing only occurs up to these obstacles.

In Reaktion auf die Feststellung der fahrerseitigen Bestätigung des Einpark-Angebots wird vorzugsweise auch ein Fahrtrichtungsanzeiger in die entsprechende Richtung automatisch aktiviert, um dem rückwärtigen Verkehr anzuzeigen, dass der Fahrer hier einparken will.In response to the driver's confirmation of the parking offer, a direction indicator is preferably also automatically activated in the corresponding direction to indicate to traffic behind that the driver wants to park here.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem eingerichtet, eine Nichtbestätigung des Einpark-Angebots zum automatisierten Einparken in die gefundene Parklücke festzustellen, und in Reaktion hierauf die Fahrgeschwindigkeit auf die Parklückensuche-Geschwindigkeit zu erhöhen (und danach weiterhin die Fahrgeschwindigkeit auf die Parklückensuche-Geschwindigkeit zu regeln).In a preferred embodiment, the driver assistance system according to the invention is configured to detect a non-confirmation of the parking offer for automated parking in the parking space found and, in response thereto, to increase the driving speed to the parking space search speed (and thereafter to continue to regulate the driving speed to the parking space search speed).

Bei der Feststellung einer Nichtbestätigung kann es (i) um die Feststellung einer expliziten fahrerseitigen Ablehnung des Einpark-Angebots handeln oder (ii) um eine Feststellung handeln, dass der Fahrer es bis zu einem Entscheidungspunkt unterlassen hat, das Einpark-Angebot zu bestätigen. Im zweiten Fall kann eine Nichtbestätigung des Einpark-Angebots beispielsweise daran festgestellt werden, dass die Länge eines von einem definierten Bezugspunkt aus seitens des Kraftfahrzeugs zurückgelegten Weges einen Schwellwert (z. B. einen Schwellwert im Wertebereich von 10 m bis 25 m) erreicht oder überschritten hat. Der Bezugspunkt kann beispielsweise die Fahrzeugposition bei Ausgabe des Einpark-Angebots oder bei Finden der Parklücke sein oder ein Bezugspunkt der Parklücke, z. B. Anfang oder Ende der Parklücke.The determination of non-confirmation can be (i) a determination of an explicit rejection of the parking offer by the driver or (ii) a determination that the driver has failed to confirm the parking offer up to a decision point. In the second case, non-confirmation of the parking offer can be determined, for example, by the fact that the length of a path traveled by the motor vehicle from a defined reference point has reached or exceeded a threshold value (e.g. a threshold value in the range of 10 m to 25 m). The reference point can, for example, be the vehicle position when the parking offer is issued or when the parking space is found, or a reference point of the parking space, e.g. the beginning or end of the parking space.

Wenn der Fahrer beispielsweise das Einpark-Angebot nicht bestätigt oder per Taste, Touch oder Sprache das Einparken in die Parklücke ablehnt, so beschleunigt das Fahrzeug wieder auf die Parklückensuche-Geschwindigkeit.For example, if the driver does not confirm the parking offer or refuses to park in the parking space using a button, touch or voice, the vehicle accelerates back to the parking space search speed.

Es ist von Vorteil, wenn das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, - ausgehend von einem Fahrbetrieb mit Regelung der Fahrgeschwindigkeit auf die Parklückensuche-Geschwindigkeit - das Vorliegen einer oder mehrerer Bedingungen für ein Erhöhen der Geschwindigkeit festzustellen, insbesondere festzustellen, dass keine Parkabsicht mehr vorliegt (weil beispielsweise die ein oder mehreren Parkabsicht-Indizien nicht mehr vorliegen). In Reaktion auf die Feststellung des Vorliegens der einen oder mehreren Bedingungen wird die Fahrgeschwindigkeit auf die vorgegebene Setzgeschwindigkeit erhöht (und danach die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs weiterhin auf die Setzgeschwindigkeit geregelt). Außerdem wird dann vorzugsweise die Suche nach zum automatisierten Einparken geeigneter Parklücke entlang des Fahrwegs beendet, vorzugsweise aber nur für den Fall, dass die Setzgeschwindigkeit größer oder größer gleich als ein Geschwindigkeitsschwellwert (z. B. 35 km/h) ist.It is advantageous if the driver assistance system is set up - starting from a driving operation with the driving speed regulated to the parking space search speed - to determine the existence of one or more conditions for increasing the speed, in particular to determine that there is no longer any intention to park (because, for example, the one or more indications of an intention to park are no longer present). In response to the determination of the existence of one or more conditions, the driving speed is increased to the predetermined set speed (and the driving speed of the motor vehicle then continues to be regulated to the set speed). In addition, the search for a parking space along the route suitable for automated parking is then preferably terminated, but preferably only in the event that the set speed is greater than or equal to a speed threshold (e.g. 35 km/h).

Verlässt das Fahrzeug beispielsweise ein Zielgebiet, in dem das Fahrzeug mit einer Parklückensuche-Geschwindigkeit nach Parklücken gesucht hat, so wird wieder der Geschwindigkeitsregelung auf die Setzgeschwindigkeit gefolgt; es erfolgt keine Reduktion der Geschwindigkeit mehr und der entsprechende Hinweis wird nicht mehr angezeigt.If, for example, the vehicle leaves a target area in which the vehicle was searching for parking spaces at a parking space search speed, the cruise control will return to the set speed; the speed will no longer be reduced and the corresponding message will no longer be displayed.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fahrerassistenz in einem Kraftfahrzeug, welches eine Regelung der Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Setzgeschwindigkeit und ein automatisiertes Einparken des Kraftfahrzeugs umfasst. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:

  • - ausgehend von einem Fahrbetrieb mit Regelung der Fahrgeschwindigkeit auf die Setzgeschwindigkeit, Feststellen des Vorliegens eines oder mehrerer Parkabsicht-Indizien für eine Parkabsicht;
  • - in Abhängigkeit des Vorliegens des einen oder der mehreren Parkabsicht-Indizien, Regeln der Fahrgeschwindigkeit auf eine gegenüber der Setzgeschwindigkeit reduzierte Parklückensuche-Geschwindigkeit;
  • - während des Fahrbetriebs mit Regelung der Fahrgeschwindigkeit auf die Parklückensuche-Geschwindigkeit, Suchen einer zum automatisierten Einparken geeigneten Parklücke entlang des Fahrwegs,
  • - in Reaktion auf ein Finden einer zum automatisierten Einparken geeigneten Parklücke, Reduzieren der Fahrgeschwindigkeit auf eine Parkangebot-Geschwindigkeit kleiner als die Parklückensuche-Geschwindigkeit und Anbieten eines automatisierten Einparkens in die gefundene Parklücke;
  • - Feststellen einer fahrerseitigen Bestätigung des Einpark-Angebots zum automatisierten Einparken in die gefundene Parklücke; und
  • - in Reaktion auf die Feststellung der fahrerseitigen Bestätigung, automatisiertes Einparken des Kraftfahrzeugs in die gefundene Parklücke.
A second aspect of the invention relates to a method for driver assistance in a motor vehicle, which comprises regulating the driving speed of the motor vehicle to a predetermined set speed and automated parking of the motor vehicle. The method comprises the following steps:
  • - starting from a driving operation with the driving speed regulated to the set speed, determining the presence of one or more indications of an intention to park;
  • - depending on the presence of one or more parking intention indications, regulating the driving speed to a parking space search speed that is reduced compared to the set speed;
  • - while driving with control of the driving speed to the parking space search speed, search for a parking space suitable for automated parking along the driving path,
  • - in response to finding a parking space suitable for automated parking, reducing the driving speed to a parking offer speed less than the parking space search speed and offering automated parking in the found parking space;
  • - Determining a confirmation from the driver of the parking offer for automated parking in the parking space found; and
  • - in response to the detection of the driver's confirmation, automated parking of the motor vehicle in the parking space found.

Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße Verfahren nach dem zweiten Aspekt der Erfindung. An dieser Stelle und in den Patentansprüchen nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens entsprechen den vorstehend beschriebenen oder in den Patentansprüchen beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems.The above statements on the driver assistance system according to the invention according to the first aspect of the invention also apply in a corresponding manner to the method according to the invention according to the second aspect of the invention. Advantageous embodiments of the method according to the invention not explicitly described here and in the patent claims correspond to the embodiments described above or in the patent claims. Advantageous embodiments of the driver assistance system according to the invention described in the claims.

Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft Software mit Programmcode zur Durchführung des Verfahrens, wenn die Software auf einer oder mehreren softwaregesteuerten Einrichtungen abläuft. Eine softwaregesteuerte Einrichtung umfasst dabei vorzugsweise einen oder mehrere programmierbare Prozessoren, die den in einen Arbeitsspeicher geladenen Programmcode der Software abarbeiten.A third aspect of the invention relates to software with program code for carrying out the method when the software runs on one or more software-controlled devices. A software-controlled device preferably comprises one or more programmable processors that process the program code of the software loaded into a working memory.

Des Weiteren betrifft die Erfindung ein computerlesbares Speichermedium, welches die Software aufweist.Furthermore, the invention relates to a computer-readable storage medium comprising the software.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen beschrieben. In diesen zeigen:

  • 1 ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems;
  • 2 ein beispielsweises Ablaufdiagramm zur Funktionsweise des beispielhaften Fahrerassistenzsystems; und
  • 3 eine beispielhafte Fahrtrajektorie.
The invention is described below using an embodiment with the aid of the accompanying drawings, in which:
  • 1 an embodiment of a driver assistance system according to the invention;
  • 2 an example flow chart showing how the exemplary driver assistance system works; and
  • 3 an example driving trajectory.

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel für ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für einen Personenkraftwagen. In 1 sind eine aus Front-Ultraschallsensorik F-US mit nach vorne und zur Seite gerichteten einzelnen Ultraschallsensoren und eine nach hinten gerichtete Rück-Umfeldsensorik H-US mit nach vorne und zur Seite gerichteten einzelnen Ultraschallsensoren dargestellt. Ferner können weitere Umfeldsensoren verwendet werden, beispielsweise eine oder mehrere Kameras, ein oder mehrere Radare und/oder ein oder mehrere Lidare. Die Umfeldinformation der Umfeldsensoriken wird von einer elektronischen Steuereinheit zum automatisierten Fahren / Parken AF-ECU entgegengenommen. Die elektronische Steuereinheit zum automatisierten Fahren / Parken AF-ECU steuert eine elektronische Headunit HU an und nimmt von dieser Information entgegen, wobei die Headunit HU wiederum zur Ansteuerung eines zentralen berührungsempfindlichen Bildschirms CID im Fahrzeugcockpit und zur Entgegennahme von über dem berührungsempfindlichen Bildschirm CID getätigten Eingabesignalen dient. Die Steuereinheit zum automatisierten Fahren / Parken AF-ECU steuert eine Getriebesteuereinheit EPS, eine Lenksteuereinheit EPS und eine Motorsteuereinheit DME an. 1 shows an embodiment of a driver assistance system according to the invention for a passenger car. In 1 a front ultrasonic sensor system F-US with individual ultrasonic sensors directed forwards and to the side and a rear-facing rear environmental sensor system H-US with individual ultrasonic sensors directed forwards and to the side are shown. Furthermore, other environmental sensors can be used, for example one or more cameras, one or more radars and/or one or more lidars. The environmental information from the environmental sensors is received by an electronic control unit for automated driving / parking AF-ECU. The electronic control unit for automated driving / parking AF-ECU controls an electronic head unit HU and receives information from it, whereby the head unit HU in turn is used to control a central touch-sensitive screen CID in the vehicle cockpit and to receive input signals made via the touch-sensitive screen CID. The control unit for automated driving / parking AF-ECU controls a transmission control unit EPS, a steering control unit EPS and an engine control unit DME.

Die Steuereinheit weist einen vorzugsweise in Software implementierten Fahrgeschwindigkeitsregler auf, die die Fahrgeschwindigkeit auf eine Sollgeschwindigkeit regelt. Die Sollgeschwindigkeit kann einer vom Fahrer vorgegebenen Setzgeschwindigkeit, einer vom System vorgegebenen Parklückensuche-Geschwindigkeit oder einer vom System vorgegebenen Parkangebot-Geschwindigkeit entsprechen, wobei sich die Fahrgeschwindigkeit auf die jeweils vorgegebene Sollgeschwindigkeit einregelt.The control unit has a driving speed controller, preferably implemented in software, which regulates the driving speed to a target speed. The target speed can correspond to a set speed specified by the driver, a parking space search speed specified by the system, or a parking offer speed specified by the system, with the driving speed being regulated to the specified target speed in each case.

Nachfolgend wird die Funktionsweise des Ausführungsbeispiels anhand des in 2 dargestellten Ablaufdiagramms und der in 3 dargestellten beispielhaften Fahrtrajektorie erläutert:

  • Der Ablauf geht davon aus, dass sich der Personenkraftwagen 300 (s. 3) zunächst in einem Fahrbetrieb mit Regelung der Fahrgeschwindigkeit auf eine vorgegebene Setzgeschwindigkeit (z. B. 50 km/h) befindet (s. Schritt 100 in 2). In 110 wird anhand von einem oder mehreren Parkabsicht-Indizien geprüft, ob eine Parkabsicht vorliegt, wie dies vorstehend bereits erläutert wurde. Sofern festgestellt wird, dass eine solche Parkabsicht vorliegt, wird die Fahrgeschwindigkeit auf eine Parklückensuche-Geschwindigkeit (z. B. 20 km/h) reduziert und auf dieser dann gehalten (indem die Sollgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsregler auf die Parklückensuche-Geschwindigkeit eingestellt wird). Dies erfolgt beispielsweise in 3 an der markierten Fahrzeugposition P1.
The functionality of the embodiment is explained below using the 2 flow chart shown and the 3 The example driving trajectory shown below is explained:
  • The procedure assumes that the passenger car 300 (see 3 ) is initially in a driving mode with the driving speed regulated to a predetermined set speed (e.g. 50 km/h) (see step 100 in 2 ). In 110, one or more parking intention indicators are used to check whether there is an intention to park, as already explained above. If it is determined that there is an intention to park, the driving speed is reduced to a parking space search speed (e.g. 20 km/h) and then maintained at this speed (by setting the target speed of the cruise control to the parking space search speed). This is done, for example, in 3 at the marked vehicle position P1.

In Schritt 130 wird mittels der Umfeldsensoriken F-US, R-US nach einer geeigneten Parklücke gesucht. Hierbei wird unter anderem geprüft, ob eine vermessene Parklücke ausreichend lang und ausreichend breit ist.In step 130, a suitable parking space is searched for using the environmental sensors F-US, R-US. Among other things, this checks whether a measured parking space is sufficiently long and sufficiently wide.

Während der Suche einer geeigneten Parklücke wird immer wieder geprüft, ob die Parkabsicht weggefallen ist (s. Abfrage 140 in 2). Sofern die Parkabsicht weiterhin besteht, wird in Schritt 160 die Fahrgeschwindigkeit auf eine Parkangebot-Geschwindigkeit (z. B. 10 km/h) reduziert (indem die Sollgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsreglers auf die Parkangebot-Geschwindigkeit eingestellt wird), und dem Fahrer angeboten, in die gefundene Parklücke automatisiert einzuparken, sobald gemäß Abfrage 150 eine geeignete Parklücke 310 gefunden wurde. Dies erfolgt beispielsweise in 3 an der markierten Fahrzeuglängsposition P2.While searching for a suitable parking space, it is repeatedly checked whether the intention to park has been lost (see query 140 in 2 ). If the intention to park still exists, the driving speed is reduced to a parking offer speed (e.g. 10 km/h) in step 160 (by setting the target speed of the cruise control to the parking offer speed), and the driver is offered the opportunity to park automatically in the parking space found as soon as a suitable parking space 310 has been found according to query 150. This takes place, for example, in 3 at the marked vehicle longitudinal position P2.

Sofern der Fahrer die Parklücke in 170 bestätigt (dies erfolgt in 3 an der Position P3), erfolgt ein automatisiertes Einparken. Hierzu wird ein Verzögern des Fahrzeugs 300 in den Stillstand ausgelöst, in der Position P4 ein Einlegen des Rückwärtsgangs auslöst, das Fahrzeug 300 entsprechend zurückgesetzt und rückwärts in die Parklücke automatisiert eingeparkt, wie dies in 3 beispielhaft skizziert ist. Das Einlegen des Rückwärtsgangs und die automatisierte Rückwärtsfahrt erfolgen vorzugsweise aber nur dann, wenn hinter dem Fahrzeug 300 keine das Einparken störende Hindernisse detektiert werden. Ferner wird außerdem ein Fahrtrichtungsanzeiger in die entsprechende Richtung automatisch aktiviert (beispielsweise bereits mit Beginn des Verzögerns des Fahrzeugs 300), um dem rückwärtigen Verkehr anzuzeigen, dass der Fahrer hier einparken will.If the driver confirms the parking space in 170 (this is done in 3 at position P3), automated parking is carried out. For this purpose, the vehicle 300 is decelerated to a standstill, the reverse gear is engaged in position P4, the vehicle 300 is reset accordingly and automatically parked backwards into the parking space, as shown in 3 is outlined as an example. The engagement of the reverse gear and the automated reversing preferably take place but only if no obstacles that would interfere with parking are detected behind the vehicle 300. In addition, a direction indicator is automatically activated in the corresponding direction (for example, as soon as the vehicle 300 begins to decelerate) to indicate to the traffic behind that the driver wants to park here.

Wenn in 190 eine Nichtbestätigung des Einpark-Angebots festgestellt wurde, beispielsweise weil (i) das Einpark-Angebot vom Fahrer per Bedieneingabe (z. B. per Tastenbetätigung oder Sprachkommando) abgelehnt wird oder (ii) die Länge des zurückgelegten Weges (beispielsweise bezogen auf die Ausgabe des Einpark-Angebots) einen gewissen Schwellwert S überschritten hat, ohne dass der Fahrer das Einpark-Angebot angenommen hat (s. den in 3 beispielhaft eingezeichneten Schwellwert bezogen auf die Position P2 mit Ausgabe des Einpark-Angebots), beschleunigt das Fahrzeug 300 in Schritt 200 wieder auf die Parklückensuche-Geschwindigkeit (indem die Sollgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsregler wieder auf die Parklückensuche-Geschwindigkeit eingestellt wird) und es wird weiterhin nach einer geeigneten Parklücke gesucht, solange die Parkabsicht nicht weggefallen ist. Wenn gemäß der Abfrage 140 festgestellt wird, dass keine Parkabsicht mehr besteht (weil beispielsweise das Fahrzeug 300 ein gewisses Gebiet verlassen hat), wird die Fahrgeschwindigkeit wieder auf die Setzgeschwindigkeit geregelt (indem die Sollgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsregler wieder auf die bereits in Schritt 100 verwendete Setzgeschwindigkeit eingestellt wird).If in 190 a non-confirmation of the parking offer was determined, for example because (i) the parking offer was rejected by the driver via an operator input (e.g. by pressing a button or using a voice command) or (ii) the length of the distance travelled (e.g. in relation to the issuing of the parking offer) exceeded a certain threshold value S without the driver having accepted the parking offer (see the 3 example threshold value related to position P2 with output of the parking offer), the vehicle 300 accelerates in step 200 again to the parking space search speed (by setting the target speed of the cruise control back to the parking space search speed) and the search for a suitable parking space continues as long as the intention to park has not disappeared. If it is determined according to query 140 that there is no longer an intention to park (because, for example, the vehicle 300 has left a certain area), the driving speed is regulated again to the set speed (by setting the target speed of the cruise control back to the set speed already used in step 100).

Claims (12)

Fahrerassistenzsystem (AF-ECU) für ein Kraftfahrzeug (300), mit - einer Geschwindigkeitsregelungsfunktion zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (300) auf eine vorgegebene Setzgeschwindigkeit und - einer Parkassistenzfunktion zum automatisierten Einparken des Kraftfahrzeugs (300), wobei das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, - ausgehend von einem Fahrbetrieb mit Regelung der Fahrgeschwindigkeit auf die Setzgeschwindigkeit, das Vorliegen eines oder mehrerer Parkabsicht-Indizien für eine Parkabsicht festzustellen, - in Abhängigkeit des Vorliegens des einen oder der mehreren Parkabsicht-Indizien, die Fahrgeschwindigkeit auf eine gegenüber der Setzgeschwindigkeit reduzierten Parklückensuche-Geschwindigkeit zu regeln, - während des Fahrbetriebs mit Regelung der Fahrgeschwindigkeit auf die Parklückensuche-Geschwindigkeit, eine zum automatisierten Einparken geeignete Parklücke (310) entlang des Fahrwegs zu suchen, - in Reaktion auf ein Finden einer zum automatisierten Einparken geeigneten Parklücke (310), die Fahrgeschwindigkeit auf eine Parkangebot-Geschwindigkeit kleiner als die Parklückensuche-Geschwindigkeit zu reduzieren und dem Fahrer ein automatisiertes Einparken in die gefundene Parklücke anzubieten, - eine fahrerseitige Bestätigung des Einpark-Angebots zum automatisierten Einparken in die gefundene Parklücke (310) festzustellen, und - in Reaktion auf die Feststellung der fahrerseitigen Bestätigung, das Fahrzeug automatisiert in die gefundene Parklücke (310) einzuparken.Driver assistance system (AF-ECU) for a motor vehicle (300), with - a cruise control function for controlling the driving speed of the motor vehicle (300) to a predetermined set speed and - a parking assistance function for automated parking of the motor vehicle (300), wherein the driver assistance system is set up, - starting from a driving operation with control of the driving speed to the set speed, to determine the presence of one or more parking intention indicators for a parking intention, - depending on the presence of the one or more parking intention indicators, to control the driving speed to a parking space search speed that is reduced compared to the set speed, - during driving operation with control of the driving speed to the parking space search speed, to search for a parking space (310) suitable for automated parking along the driveway, - in response to finding a parking space (310) suitable for automated parking, to reduce the driving speed to a parking offer speed smaller than the Reduce the parking space search speed and offer the driver automated parking in the parking space found, - determine a driver-side confirmation of the parking offer for automated parking in the parking space found (310), and - in response to determining the driver-side confirmation, automatically park the vehicle in the parking space found (310). Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1, welches eingerichtet ist, in Reaktion auf die Feststellung der fahrerseitigen Bestätigung, im Rahmen des automatisierten Einparkens - ein Verzögern des Kraftfahrzeugs (300) in den Stillstand auszulösen, - ein Einlegen des Rückwärtsgangs auszulösen, und - das Kraftfahrzeug (300) rückwärts in die Parklücke (310) automatisiert einzuparken.Driver assistance system according to Claim 1 , which is set up, in response to the detection of the driver's confirmation, as part of the automated parking - to trigger a deceleration of the motor vehicle (300) to a standstill, - to trigger an engagement of the reverse gear, and - to automatically park the motor vehicle (300) backwards into the parking space (310). Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, welches eingerichtet ist, - eine Nichtbestätigung, insbesondere ein Ablehnen, des Einpark-Angebots zum automatisierten Einparken in die gefundene Parklücke (310) festzustellen, und - in Reaktion auf die Feststellung der Nichtbestätigung des Einpark-Angebots, die Fahrgeschwindigkeit auf die Parklückensuche-Geschwindigkeit zu erhöhen.Driver assistance system according to one of the preceding claims, which is set up to - determine a non-confirmation, in particular a rejection, of the parking offer for automated parking in the found parking space (310), and - in response to the determination of the non-confirmation of the parking offer, to increase the driving speed to the parking space search speed. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 3, welches eingerichtet ist, eine Nichtbestätigung des Einpark-Angebots daran festzustellen, dass die Länge eines von einem definierten Bezugspunkt aus seitens des Kraftfahrzeugs (300) zurückgelegten Weges einen Schwellwert (S) erreicht oder überschritten hat.Driver assistance system according to Claim 3 which is configured to determine non-confirmation of the parking offer based on the length of a path traveled by the motor vehicle (300) from a defined reference point having reached or exceeded a threshold value (S). Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, welches eingerichtet ist, - ausgehend von einem Fahrbetrieb mit Regelung der Fahrgeschwindigkeit auf die Parklückensuche-Geschwindigkeit, das Vorliegen einer oder mehrerer Bedingungen für ein Erhöhen der Geschwindigkeit festzustellen, insbesondere festzustellen, dass die ein oder mehreren Parkabsicht-Indizien nicht mehr vorliegen, - in Reaktion auf die Feststellung des Vorliegens der einen oder mehreren Bedingungen, die Fahrgeschwindigkeit auf die vorgegebene Setzgeschwindigkeit zu erhöhen und die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (300) auf die Setzgeschwindigkeit zu regeln.Driver assistance system according to one of the preceding claims, which is set up, - starting from a driving operation with regulation of the driving speed to the parking space search speed, to determine the existence of one or more conditions for increasing the speed, in particular to determine that the one or more parking intention indications are no longer present, - in response to the determination of the existence of the one or more conditions, to increase the driving speed to the predetermined set speed and to regulate the driving speed of the motor vehicle (300) to the set speed. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, welches eingerichtet ist, in Abhängigkeit des Vorliegens des einen oder der mehreren Parkabsicht-Indizien, - den Fahrer über die Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit auf die Parklückensuche-Geschwindigkeit und/oder die Parklückensuche zu informieren, und/oder - eine die Parkassistenzfunktion betreffende Nutzerschnittstelle auf einem Bildschirm im Fahrzeugcockpit zu aktivieren.Driver assistance system according to one of the preceding claims, which is set up, depending on the presence of the one or more parking intention indicators, - to inform the driver about the reduction of the driving speed to the parking space search speed and/or the parking space search, and/or - to activate a user interface relating to the parking assistance function on a screen in the vehicle cockpit. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, welches eingerichtet ist, in Reaktion auf ein Finden einer Parklücke (310), dem Fahrer das Finden einer Parklücke zu signalisieren, insbesondere - das Finden einer Parklücke auf einem Bildschirm im Fahrzeugcockpit anzuzeigen, und/oder - mittels eines kinästhetischen Signals dem Fahrer das Finden einer Parklücke zu signalisieren.Driver assistance system according to one of the preceding claims, which is set up, in response to finding a parking space (310), to signal to the driver that a parking space has been found, in particular - to display the finding of a parking space on a screen in the vehicle cockpit, and/or - to signal to the driver that a parking space has been found by means of a kinesthetic signal. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, welches eingerichtet ist, in Reaktion auf die Feststellung der fahrerseitigen Bestätigung ein Aktivieren eines fahrzeugseitigen Fahrtrichtungsanzeigers auszulösen.Driver assistance system according to one of the preceding claims, which is configured to trigger an activation of a vehicle-side direction indicator in response to the detection of the driver-side confirmation. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Parklückensuche-Geschwindigkeit und/oder die Parkangebot-Geschwindigkeit kleiner als eine kleinste von einem Fahrer vorgebbare Setzgeschwindigkeit ist.Driver assistance system according to one of the preceding claims, wherein the parking space search speed and/or the parking offer speed is less than a smallest set speed that can be specified by a driver. Verfahren zur Fahrerassistenz in einem Kraftfahrzeug (300), welches - eine Regelung der Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (300) auf eine vorgegebene Setzgeschwindigkeit und - ein automatisiertes Einparken des Kraftfahrzeugs (300) umfasst, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: - ausgehend von einem Fahrbetrieb mit Regelung der Fahrgeschwindigkeit auf die Setzgeschwindigkeit, Feststellen (110) des Vorliegens eines oder mehrerer Parkabsicht-Indizien für eine Parkabsicht; - in Abhängigkeit des Vorliegens des einen oder der mehreren Parkabsicht-Indizien, Regeln (120) der Fahrgeschwindigkeit auf eine gegenüber der Setzgeschwindigkeit reduzierten Parklückensuche-Geschwindigkeit; - während des Fahrbetriebs mit Regelung der Fahrgeschwindigkeit auf die Parklückensuche-Geschwindigkeit, Suchen (130) einer zum automatisierten Einparken geeigneten Parklücke (310) entlang des Fahrwegs, - in Reaktion auf ein Finden (150) einer zum automatisierten Einparken geeigneten Parklücke (310), Reduzieren (160) der Fahrgeschwindigkeit auf eine Parkangebot-Geschwindigkeit kleiner als die Parklückensuche-Geschwindigkeit und Anbieten eines automatisierten Einparkens in die gefundene Parklücke; - Feststellen (170) einer fahrerseitigen Bestätigung des Einpark-Angebots zum automatisierten Einparken in die gefundene Parklücke (310); und - in Reaktion auf die Feststellung der fahrerseitigen Bestätigung, automatisiertes Einparken (180) des Kraftfahrzeugs (300) in die gefundene Parklücke (310).Method for driver assistance in a motor vehicle (300), which comprises - regulating the driving speed of the motor vehicle (300) to a predetermined set speed and - automated parking of the motor vehicle (300), the method comprising the following steps: - starting from a driving operation with regulation of the driving speed to the set speed, determining (110) the presence of one or more parking intention indicators for a parking intention; - depending on the presence of the one or more parking intention indicators, regulating (120) the driving speed to a parking space search speed that is reduced compared to the set speed; - during driving operation with regulation of the driving speed to the parking space search speed, searching (130) for a parking space (310) suitable for automated parking along the driving path, - in response to finding (150) a parking space (310) suitable for automated parking, reducing (160) the driving speed to a parking offer speed less than the parking space search speed and offering automated parking in the parking space found; - determining (170) a driver-side confirmation of the parking offer for automated parking in the parking space found (310); and - in response to determining the driver-side confirmation, automated parking (180) of the motor vehicle (300) in the parking space found (310). Software mit Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 10, wenn die Software auf einer oder mehreren softwaregesteuerten Einrichtungen abläuft.Software with program code for carrying out the procedure according to Claim 10 if the software runs on one or more software-controlled devices. Speichermedium umfassend die Software nach Anspruch 11.Storage medium containing the software Claim 11 .
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