DE102022122851A1

DE102022122851A1 - Method for the gradual operation of an assistance system, computing device, computer-readable storage medium and assistance system

Info

Publication number: DE102022122851A1
Application number: DE102022122851.7A
Authority: DE
Inventors: Jonathan Roth
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2022-09-08
Filing date: 2022-09-08
Publication date: 2024-03-14

Abstract

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum stufenweisen Betreiben eines Assistenzsystems eines Fahrzeugs, wobei das Assistenzsystem eine Mehrzahl von Umgebungssensoren umfasst, umfasst ein Empfangen von ersten Sensordaten eines ersten Umgebungssensors der Mehrzahl der Umgebungssensoren, wobei die Sensordaten eine Umgebung des Fahrzeugs beschreiben. Zusätzlich umfasst das Verfahren zum stufenweisen Betreiben des Assistenzsystems des Fahrzeugs ein Erfassen einer Blockierung des ersten Umgebungssensors anhand der ersten Sensordaten, wobei die Blockierung eine Sensorperformanz des ersten Umgebungssensors reduziert. Schließlich umfasst das erfindungsgemäße Verfahren ein Ausgeben von Systemparametern, welche in Abhängigkeit der Blockierung eine Verfügbarkeit des Assistenzsystems und/oder eine Verfügbarkeit von zumindest einer Assistenzfunktion des Assistenzsystems beschreiben. Dabei werden weitere Sensordaten von zumindest einem weiteren Umgebungssensor der Mehrzahl der Umgebungssensoren empfangen. Mittels der weiteren Sensordaten kann ein erstes Teilsichtfeld bestimmt werden, welches einen im Wesentlichen durch die Blockierung unbeeinflussten Bereich eines ersten Sichtfeldes des ersten Umgebungssensors beschreibt. Dabei beschreiben die Systemparameter zusätzlich eine Systemgrenze des Assistenzsystems und/oder der zumindest einen Assistenzfunktion, wobei die Systemgrenze in Abhängigkeit des Teilsichtfeldes bestimmt wird.A method according to the invention for gradually operating an assistance system of a vehicle, wherein the assistance system comprises a plurality of environmental sensors, includes receiving first sensor data from a first environmental sensor of the plurality of environmental sensors, wherein the sensor data describe an environment of the vehicle. In addition, the method for gradually operating the assistance system of the vehicle includes detecting a blockage of the first environmental sensor based on the first sensor data, wherein the blockage reduces a sensor performance of the first environmental sensor. Finally, the method according to the invention includes outputting system parameters which, depending on the blocking, describe an availability of the assistance system and/or an availability of at least one assistance function of the assistance system. In this case, further sensor data is received from at least one further environmental sensor of the majority of environmental sensors. Using the further sensor data, a first partial field of view can be determined, which describes an area of a first field of view of the first environmental sensor that is essentially unaffected by the blocking. The system parameters additionally describe a system limit of the assistance system and/or the at least one assistance function, the system limit being determined depending on the partial field of view.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum stufenweisen Betreiben eines Assistenzsystems eines Fahrzeugs. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung eine Recheneinrichtung für ein Fahrzeug zum Durchführen eines derartigen Verfahrens. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein computerlesbares Speichermedium, ein Assistenzsystem für ein Fahrzeug sowie ein Fahrzeug.The present invention relates to a method for gradually operating an assistance system of a vehicle. In addition, the present invention relates to a computing device for a vehicle for carrying out such a method. Finally, the present invention relates to a computer-readable storage medium, an assistance system for a vehicle and a vehicle.

Moderne Assistenzsysteme, also Systeme zum assistierten bzw. zum automatisierten Fahren, umfassen typischerweise zahlreiche Assistenzfunktionen. Assistenzsysteme zum automatisierten Fahren können beispielsweise Assistenzfunktionen wie einen Lenk- und Spurhalteassistent, ein Geschwindigkeitsregelsystem, einen Totwinkelassistenten oder dergleichen aufweisen. Derartige Assistenzsysteme können beispielswese aber auch dazu eingerichtet sein, die Längs- und Querführung vollständig bis zu einer Geschwindigkeit von 60 oder 130 km/h zu übernehmen.Modern assistance systems, i.e. systems for assisted or automated driving, typically include numerous assistance functions. Assistance systems for automated driving can, for example, have assistance functions such as a steering and lane keeping assistant, a cruise control system, a blind spot assistant or the like. Such assistance systems can, for example, also be set up to completely take over longitudinal and lateral guidance up to a speed of 60 or 130 km/h.

Um hierzu die Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen, verfügen Fahrzeuge über eine Mehrzahl von Umgebungssensoren. Beispiele für Umgebungssensoren sind Radar-, Lidar-, Ultraschallsensoren und/oder Kameras. Die Performanz und/oder die Verfügbarkeit der Umgebungssensoren beeinflusst somit direkt die Verfügbarkeit der jeweiligen Assistenzfunktion bzw. des Assistenzsystems. Eine Verfügbarkeit der Umgebungssensoren kann beispielsweise durch eine Niederschlagsablagerung, eine mechanische Beschädigung oder dergleichen beeinflusst werden.In order to detect the vehicle's surroundings, vehicles have a number of environmental sensors. Examples of environmental sensors are radar, lidar, ultrasonic sensors and/or cameras. The performance and/or availability of the environmental sensors therefore directly influences the availability of the respective assistance function or assistance system. Availability of the environmental sensors can be influenced, for example, by precipitation deposits, mechanical damage or the like.

Um eine möglichst weitreichende Verfügbarkeit der Umgebungssensoren, und damit der Assistenzfunktionen bzw. des Assistenzsystems, zu gewährleisten, sind die Umgebungssensoren mittels Abdeckungen bzw. im Falle von Radarsensoren mittels eines Radoms vor Witterungseinflüssen geschützt. Zusätzlich können die Abdeckungen und/oder die Radome beheizt werden. Nichtsdestotrotz wird fortlaufend eine Blockierung (engl. fachsprachlich blockage) des Umgebungssensors geprüft. Obwohl unter Umständen nur ein Umgebungssensor blockiert sein kann, die Assistenzfunktion bzw. das Assistenzsystem jedoch auf die Sensordaten von mehreren Umgebungssensoren zurückgreift, kann die Blockierung eines einzelnen Sensors eine Nichtverfügbarkeit der Assistenzfunktion bzw. des Assistenzsystems bewirken.In order to ensure the widest possible availability of the environmental sensors, and thus the assistance functions or the assistance system, the environmental sensors are protected from the effects of the weather by means of covers or, in the case of radar sensors, by a radome. In addition, the covers and/or the radomes can be heated. Nevertheless, blockage of the environmental sensor is continuously checked. Although under certain circumstances only one environmental sensor may be blocked, but the assistance function or the assistance system uses the sensor data from several environmental sensors, the blocking of a single sensor can cause the assistance function or the assistance system to be unavailable.

Die Europäische Patentschrift EP 3 511 740 B1 betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Blockade eines Sensors mehrerer Sensoren eines Ego-Fahrzeugs. Dabei wird eine a priori-Blockadewahrscheinlichkeit des Sensors aus einer Mehrzahl von Sensoren bestimmt. Zusätzlich werden Sensordaten des Sensors der Mehrzahl der Sensoren empfangen. Basierend auf den empfangenen Sensordaten wird eine Performanz des Sensors bestimmt. Anschließend wird eine Posteriori-Blockadewahrscheinlichkeit basierend auf der a priori-Blockadewahrscheinlichkeit des Sensors und der Performanz des Sensors bestimmt. Schließlich wird die Blockade des Sensors mittels der posteriori-Blockadewahrscheinlichkeit bestimmt.The European patent specification EP 3 511 740 B1 relates to a method for determining a blockage of a sensor of several sensors of an ego vehicle. An a priori blockage probability of the sensor is determined from a plurality of sensors. In addition, sensor data from the sensor of the majority of sensors is received. Based on the received sensor data, the performance of the sensor is determined. A posterior blocking probability is then determined based on the a priori blocking probability of the sensor and the performance of the sensor. Finally, the blockage of the sensor is determined using the posterior blockage probability.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie eine Verfügbarkeit eines Assistenzsystems bzw. eine Verfügbarkeit von Assistenzfunktionen eines Assistenzsystems verbessert werden kann.It is the object of the present invention to show a solution as to how the availability of an assistance system or the availability of assistance functions of an assistance system can be improved.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch eine Recheneinrichtung, durch ein computerlesbares Speichermedium, durch ein Assistenzsystem sowie ein Fahrzeug mit den Merkmalen gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved according to the invention by a method, by a computing device, by a computer-readable storage medium, by an assistance system and a vehicle with the features according to the independent claims. Advantageous developments of the present invention are specified in the dependent claims.

Unter dem Begriff „automatisiertes Fahren“ wird im Rahmen des Dokuments Fahren mit automatisierter Längs- und/oder Querführung verstanden. Beim automatisierten Fahren kann es sich beispielsweise um ein zeitlich längeres Fahren auf der Autobahn oder um ein zeitlich begrenztes Fahren im Rahmen des Einparkens handeln. Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind assistiertes, teilautomatisiertes, bedingt automatisiertes, hochautomatisiertes und vollautomatisiertes Fahren (mit jeweils zunehmendem Automatisierungsgrad). Die vorstehend genannten fünf Automatisierungsgrade entsprechen dem SAE-Level 1 bis 5 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering) gemäß dem Stand vom 30. April 2021. Beim assistierten Fahren (SAE-Level 1) führt das System die Längs- oder Querführung in bestimmten Fahrsituationen durch. Beim teilautomatisierten Fahren (SAE-Level 2) übernimmt das System die Längs- und Querführung in bestimmten Fahrsituationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim bedingt automatisierten Fahren (SAE-Level 3) übernimmt das System die Längs- und Querführung in bestimmten Fahrsituationen, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss, der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung auf Anforderung durch das System zu übernehmen. Beim hochautomatisierten Fahren (SAE-Level 4) übernimmt das System die Fahrzeugführung in bestimmten Fahrsituationen, selbst wenn der Fahrer auf eine Anforderung zum Eingreifen nicht reagiert, sodass der Fahrer als Rückfallebene entfällt. Beim vollautomatisierten Fahren (SAE-Level 5) können vom System alle Aspekte der dynamischen Fahraufgabe unter jeder Fahrbahn- und Umgebungsbedingung durchgeführt werden, welche auch von einem menschlichen Fahrer beherrscht werden.In the context of the document, the term “automated driving” means driving with automated longitudinal and/or lateral guidance. Automated driving can, for example, involve driving on the highway for a longer period of time or driving for a limited time when parking. The term “automated driving” includes automated driving with any level of automation. Examples of levels of automation include assisted, partially automated, conditionally automated, highly automated and fully automated driving (each with an increasing level of automation). The above five levels of automation correspond to SAE levels 1 to 5 of the SAE J3016 standard (SAE - Society of Automotive Engineering) as of April 30, 2021. In assisted driving (SAE level 1), the system performs the longitudinal or Lateral guidance in certain driving situations. In partially automated driving (SAE level 2), the system takes over longitudinal and lateral guidance in certain driving situations, whereby the driver must constantly monitor the system, as with assisted driving. In conditionally automated driving (SAE level 3), the system takes over longitudinal and lateral guidance in certain driving situations without the driver having to permanently monitor the system, but the driver must be able to control the vehicle on request within a certain period of time to take over the system. In highly automated driving (SAE Level 4), the system takes over vehicle control in certain driving situations, even if the driver does not respond to a request to intervene responds so that the driver is no longer a fallback level. In fully automated driving (SAE Level 5), the system can carry out all aspects of the dynamic driving task under any road and environmental conditions, which can also be mastered by a human driver.

Darüber hinaus wird auch unter dem Begriff des „zumindest teilautomatisierten Fahrens bzw. Manövrierens“ im Rahmen des Dokuments teilautomatisiertes, bedingt automatisiertes, hochautomatisiertes, vollautomatisiertes Fahren verstanden. Mit anderen Worten wird also unter dem Begriff des „zumindest teilautomatisierten Fahrens“ ein Automatisierungsgrad ab einschließlich SAE-Level 2 verstanden.In addition, the term “at least partially automated driving or maneuvering” in the context of the document also means partially automated, conditionally automated, highly automated, fully automated driving. In other words, the term “at least partially automated driving” means a level of automation from and including SAE Level 2.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann beispielsweise mittels einer Recheneinrichtung durchgeführt werden. Die Recheneinrichtung kann dabei beispielsweise als zumindest ein elektronisches Steuergerät des Fahrzeugs, welches einen oder mehrere programmierbare Prozessoren umfasst, ausgebildet sein. Zudem kann die Recheneinrichtung ein computerlesbares Speichermedium aufweisen, auf welchem ein Computerprogramm gespeichert ist. Um entsprechende Verfahrensschritte des erfindungsgemäßen Verfahrens, wie beispielsweise das Erfassen der Blockierung des ersten Umgebungssensors, auszuführen, kann das Computerprogramm auf der Recheneinrichtung ausgeführt werden.The method according to the invention can be carried out, for example, using a computing device. The computing device can be designed, for example, as at least one electronic control device of the vehicle, which includes one or more programmable processors. In addition, the computing device can have a computer-readable storage medium on which a computer program is stored. In order to carry out corresponding method steps of the method according to the invention, such as detecting the blockage of the first environmental sensor, the computer program can be executed on the computing device.

Das Verfahren dient also dem Betreiben des Assistenzsystems des Fahrzeugs, falls bzw. obwohl der erste Umgebungssensor (teilweise) blockiert ist. Der erste Umgebungssensor kann beispielsweise durch eine Ablagerung von Niederschlag, durch Schmutz oder dergleichen blockiert sein. Bei dem ersten Umgebungssensor kann es sich beispielsweise um einen Radar-, Lidar-, Ultraschallsensor und/oder eine Kamera handeln. Das Assistenzsystem des Fahrzeugs kann beispielsweise dazu eingerichtet sein, eine Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs zu übernehmen. Mit anderen Worten kann das Assistenzsystem also zum zumindest teilautomatisierten Fahren eingerichtet sein. Um dem Fahrer des Fahrzeugs, bzw. dem Nutzer/Bediener des Fahrzeugs, eine Verwendung des Assistenzsystems bzw. einer Assistenzfunktion des Assistenzsystems sicher anbieten zu können, ist es vorteilhaft, wenn eine korrekte Funktionsweise der dafür nötigen Umgebungssensoren gewährleistet ist. Zur Überwachung der korrekten Funktionsweise des ersten Sensors kann eine Blockierung (engl. fachsprachlich blockage) des ersten Umgebungssensors erfasst werden. In Abhängigkeit der erfassten Blockierung des ersten Umgebungssensors können so Systemparameter ausgegeben werden. Die Systemparameter können eine Verfügbarkeit des Assistenzsystems und/oder eine Verfügbarkeit der zumindest einen Assistenzfunktion des Assistenzsystems beschreiben.The method is therefore used to operate the assistance system of the vehicle if or even though the first environmental sensor is (partially) blocked. The first environmental sensor can be blocked, for example, by a deposit of precipitation, dirt or the like. The first environmental sensor can be, for example, a radar, lidar, ultrasonic sensor and/or a camera. The assistance system of the vehicle can, for example, be set up to provide longitudinal and/or lateral guidance of the vehicle. In other words, the assistance system can be set up for at least partially automated driving. In order to be able to safely offer the driver of the vehicle or the user/operator of the vehicle the use of the assistance system or an assistance function of the assistance system, it is advantageous if the correct functioning of the environmental sensors required for this is guaranteed. To monitor the correct functioning of the first sensor, a blockage of the first environmental sensor can be detected. Depending on the detected blockage of the first environmental sensor, system parameters can be output. The system parameters can describe an availability of the assistance system and/or an availability of the at least one assistance function of the assistance system.

Die empfangenen ersten Sensordaten können die Umgebung des Fahrzeugs beschreiben. Ist der erste Umgebungssensor aufgrund einer Niederschlagsablagerung oder dergleichen blockiert, so kann sich die Sensorperformanz des ersten Umgebungssensors verschlechtern. Beispielsweise ist es denkbar, dass aufgrund eines Niederschlags an einem Radom eine Reichweite eines Radarsensors als der erste Umgebungssensor reduziert ist. Durch eine reduzierte Reichweite kann eine Objekterkennung in einer entsprechenden Entfernung nicht mehr gewährleistet werden. Mit anderen Worten sinkt also aufgrund der Niederschlagsablagerung die Sensorperformanz. Ein Assistenzsystem und/oder eine Assistenzfunktion des Assistenzsystems, welches eine entsprechende Reichweite voraussetzt, kann unter Umständen also aufgrund einer Niederschlagsablagerung und einer damit einhergehenden Blockierung des ersten Umgebungssensors nicht mehr sicher betrieben werden. Für den Fahrer des Fahrzeugs ist also die Assistenzfunktion des Assistenzsystems bzw. das Assistenzsystem in einer entsprechenden Situation nicht verfügbar.The first sensor data received can describe the surroundings of the vehicle. If the first environmental sensor is blocked due to precipitation or the like, the sensor performance of the first environmental sensor may deteriorate. For example, it is conceivable that a range of a radar sensor as the first environmental sensor is reduced due to precipitation on a radome. Due to a reduced range, object detection at a corresponding distance can no longer be guaranteed. In other words, the sensor performance decreases due to precipitation deposition. An assistance system and/or an assistance function of the assistance system, which requires a corresponding range, may no longer be able to be operated safely due to precipitation deposits and the associated blocking of the first environmental sensor. The assistance function of the assistance system or the assistance system is therefore not available to the driver of the vehicle in a corresponding situation.

Der Erfindung liegt nun die folgende Idee zugrunde: Zunächst kann die erfasste Blockierung mittels der weiteren Sensordaten des zumindest einen weiteren Umgebungssensors der Mehrzahl der Umgebungssensoren bestätigt bzw. plausibilisiert werden. Ferner kann mittels der weiteren Sensordaten das erste Teilsichtfeld des ersten Sichtfeldes des ersten Umgebungssensors bestimmt werden, welches den im Wesentlichen durch die Blockierung unbeeinflussten Bereich beschreibt. Anhand des ersten Teilsichtfeldes können nun die Systemgrenzen des Assistenzsystems bzw. der zumindest einen Assistenzfunktion angepasst werden.The invention is based on the following idea: First, the detected blockage can be confirmed or checked for plausibility using the further sensor data from the at least one further environmental sensor of the plurality of environmental sensors. Furthermore, the first partial field of view of the first field of view of the first environmental sensor can be determined using the further sensor data, which describes the area that is essentially unaffected by the blockage. Using the first partial field of view, the system limits of the assistance system or the at least one assistance function can now be adjusted.

Beispielsweise ist es denkbar, dass ein Geschwindigkeitsregelsystem als Assistenzfunktion unter optimalen Bedingungen bis zu einer Geschwindigkeit von 160 km/h dem Fahrer des Fahrzeugs angeboten werden kann. Reduziert sich nun die Reichweite des ersten Umgebungssensors, so kann auch der Geschwindigkeitsbereich, in welchem das Geschwindigkeitsregelsystem für den Fahrer des Fahrzeugs verfügbar ist, reduziert werden. Mit anderen Worten kann also dem Fahrer des Fahrzeugs das Geschwindigkeitsregelsystem trotz einer Blockierung des ersten Umgebungssensors - wenn auch in einer geringeren Funktionsausprägung - angeboten werden. Das mittels der weiteren Sensordaten bestimmte erste Teilsichtfeld kann dabei die Systemgrenze entsprechend beeinflussen. Insgesamt kann also so die Funktionsverfügbarkeit des Assistenzsystems bzw. der Assistenzfunktion des Assistenzsystems verbessert werden.For example, it is conceivable that a cruise control system can be offered to the driver of the vehicle as an assistance function under optimal conditions up to a speed of 160 km/h. If the range of the first environmental sensor is now reduced, the speed range in which the cruise control system is available to the driver of the vehicle can also be reduced. In other words, the cruise control system can be offered to the driver of the vehicle despite a blocking of the first environmental sensor - albeit with a lower functional level. The first partial field of view determined by means of the additional sensor data can influence the system boundary accordingly. Overall, the functional availability of the assistance system or the assistance function of the assistance system can be improved.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltungsform des Verfahrens zum stufenweisen Betreiben des Assistenzsystems des Fahrzeugs sieht vor, dass ein zweiter Umgebungssensor aus der Mehrzahl der Umgebungssensoren derart bestimmt wird, dass das erste Teilsichtfeld durch zumindest einen Bereich eines zweiten Sichtfelds des zweiten Umgebungssensors zu einem erweiterten Teilsichtfeld erweitert wird, und die Systemgrenze des Assistenzsystems und/oder der zumindest einen Assistenzfunktion zusätzlich in Abhängigkeit des erweiterten Teilsichtfelds bestimmt wird. Mit anderen Worten wird also der zweite Umgebungssensor aus der Mehrzahl der Umgebungssensoren ausgewählt, sodass eine Blockierung des ersten Umgebungssensors zumindest teilweise kompensiert werden kann.A further advantageous embodiment of the method for gradually operating the assistance system of the vehicle provides that a second environmental sensor from the plurality of environmental sensors is determined in such a way that the first partial field of view is expanded to an expanded partial field of view by at least a region of a second field of view of the second environmental sensor, and the system limit of the assistance system and/or the at least one assistance function is additionally determined depending on the expanded partial field of view. In other words, the second environmental sensor is selected from the plurality of environmental sensors, so that a blockage of the first environmental sensor can be at least partially compensated.

Das erweiterte Teilsichtfeld kann dabei dem ersten Sichtfeld des ersten Umgebungssensors entsprechen. Es ist jedoch auch möglich, dass das erweiterte Teilsichtfeld kleiner als das erste Sichtfeld ist. Typischerweise decken jedoch zwei Umgebungssensoren nicht den gleichen Bereich der Umgebung ab. Daher kann es auch vorkommen, dass das erweiterte Teilsichtfeld größer als das erste Sichtfeld ist. Im Allgemeinen kann jedoch auch ein zweites Teilsichtfeld bestimmt werden, sodass das erste Teilsichtfeld und das zweite Teilsichtfeld sich zu dem ersten Sichtfeld des ersten Umgebungssensors ergänzen.The expanded partial field of view can correspond to the first field of view of the first environmental sensor. However, it is also possible for the extended partial field of view to be smaller than the first field of view. However, typically two environmental sensors do not cover the same area of the environment. It can therefore also happen that the extended partial field of view is larger than the first field of view. In general, however, a second partial field of view can also be determined, so that the first partial field of view and the second partial field of view complement the first field of view of the first environmental sensor.

Ist beispielsweise die Reichweite des Radarsensors (wie in obigem Beispiel) aufgrund einer Niederschlagsablagerung oder dergleichen reduziert, so kann beispielsweise auf einen Lidarsensor als den zweiten Umgebungssensor aus der Mehrzahl der Umgebungssensoren zurückgegriffen werden. Dabei ist denkbar, dass nur der Bereich des Sichtfeldes des Lidar-Sensors (also des zweiten Sichtfeldes) verwendet wird, um das erweiterte Teilsichtfeld zu bestimmen bzw. zu bilden, welcher aufgrund der Niederschlagsablagerung nicht zur Verfügung steht. Anders formuliert, können so also Bereiche von Sichtfeldern einzelner Umgebungssensoren so kombiniert werden, dass die trotz der mit der Blockierung einhergehende reduzierte Sensorperformanz des ersten Umgebungssensors kompensiert werden kann. Dadurch kann die zumindest eine Assistenzfunktion bzw. das Assistenzsystem dem Fahrer des Fahrzeugs trotz der Blockierung des ersten Umgebungssensors innerhalb reduzierter Systemgrenzen oder gar in den ursprünglichen Systemgrenzen angeboten werden.For example, if the range of the radar sensor (as in the example above) is reduced due to precipitation or the like, a lidar sensor can be used as the second environmental sensor from the majority of environmental sensors. It is conceivable that only the area of the lidar sensor's field of view (i.e. the second field of view) is used to determine or form the expanded partial field of view, which is not available due to the precipitation deposition. In other words, areas of fields of view of individual environmental sensors can be combined in such a way that the reduced sensor performance of the first environmental sensor that is associated with the blocking can be compensated for. As a result, the at least one assistance function or the assistance system can be offered to the driver of the vehicle within reduced system limits or even within the original system limits despite the blocking of the first environmental sensor.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass die weiteren Sensordaten zusätzlich eine weitere Blockierung des zumindest einen weiteren Umgebungssensors beschreiben, und mittels der weiteren Sensordaten so die erfasste Blockierung des ersten Umgebungssensors plausibilisiert wird. Mit anderen Worten können also die Blockage-Signale der einzelnen Umgebungssensoren miteinander verknüpft werden, um die Blockage-Signale der einzelnen Umgebungssensoren zu plausibilisieren. Durch die Verwendung dieser zusätzlichen Information kann eine verbesserte Erfassung der Blockierung des ersten Umgebungssensors gewährleistet werden. So kann sichergestellt werden, dass es zu weniger Falsch-Positiv-Erfassungen kommt. Insgesamt kann so das Assistenzsystem zuverlässiger betrieben werden.A further advantageous embodiment of the method according to the invention provides that the further sensor data additionally describe a further blocking of the at least one further environmental sensor, and the detected blocking of the first environmental sensor is checked for plausibility by means of the further sensor data. In other words, the blockage signals of the individual environmental sensors can be linked to one another in order to check the plausibility of the blockage signals of the individual environmental sensors. By using this additional information, improved detection of the blockage of the first environmental sensor can be ensured. This can ensure that there are fewer false positives. Overall, the assistance system can be operated more reliably.

Zudem kann es auch vorteilhaft sein, wenn zusätzliche Plausibilisierungsdaten von einem Wetterdienst und/oder einer Infrastruktureinheit und/oder einem weiteren Verkehrsteilnehmer empfangen werden, und mittels der Plausibilisierungsdaten so die erfasste Blockierung des ersten Umgebungssensors plausibilisiert wird. Die Wahrscheinlichkeit für eine Blockierung aufgrund von einer Niederschlagsablagerung kann beispielsweise an einem sonnigen Tag geringer sein. Durch die Verwendung dieser zusätzlichen Information kann die Erfassung der Blockierung des ersten Umgebungssensors also verbessert werden.In addition, it can also be advantageous if additional plausibility check data is received from a weather service and/or an infrastructure unit and/or another road user, and the detected blocking of the first environmental sensor is checked for plausibility using the plausibility check data. For example, the likelihood of a blockage due to precipitation deposition may be lower on a sunny day. By using this additional information, the detection of the blockage of the first environmental sensor can be improved.

Ferner ist es auch denkbar, dass Infrastruktureinheiten, welche unter Umständen in künftigen Smart Cities zur Verfügung stehen, mittels V2X- bzw. V2l-Kommunikation entsprechende Informationen zu Fahrbahnfeuchtigkeit, Wetter oder dergleichen liefern. Schließlich ist es auch denkbar, dass weitere Verkehrsteilnehmer, insbesondere andere Personenkraftwagen, mittels V2V-Kommunikation Informationen zu blockierten Sensoren des weiteren Verkehrsteilnehmers bereitstellen. Insgesamt kann also mittels V2X- bzw. V2V-Kommunikation die Konfidenz für eine Blockage-Entscheidung weiter erhöht werden. Dadurch kann das Assistenzsystem bzw. die Assistenzfunktion zuverlässiger betrieben bzw. dem Fahrer des Fahrzeugs angeboten werden.Furthermore, it is also conceivable that infrastructure units, which may be available in future smart cities, provide corresponding information about road moisture, weather or the like using V2X or V2l communication. Finally, it is also conceivable that other road users, in particular other passenger cars, provide information about blocked sensors of the other road user using V2V communication. Overall, the confidence for a blocking decision can be further increased using V2X or V2V communication. As a result, the assistance system or the assistance function can be operated more reliably or offered to the driver of the vehicle.

Eine erfindungsgemäße Recheneinrichtung für ein Fahrzeug ist dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen. Die Recheneinrichtung kann beispielsweise als elektronisches Steuergerät, welches einen oder mehrere programmierbare Prozessoren umfasst, ausgebildet sein.A computing device according to the invention for a vehicle is set up to carry out a method according to the invention and the advantageous embodiments thereof. The computing device can be designed, for example, as an electronic control device that includes one or more programmable processors.

Ein erfindungsgemäßes computerlesbares Speichermedium, umfasst Befehle, die bei der Ausführung durch eine Recheneinrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen.A computer-readable storage medium according to the invention comprises instructions which, when executed by a computing device, cause it to carry out a method according to the invention and the advantageous embodiments thereof.

Ein erfindungsgemäßes Assistenzsystem für ein Fahrzeug umfasst eine erfindungsgemäße Recheneinrichtung, ein erfindungsgemäßes computerlesbares Speichermedium sowie eine Mehrzahl von Umgebungssensoren, welche dazu eingerichtet sind, eine Umgebung des Fahrzeugs anhand von Sensordaten zu beschreiben.An assistance system according to the invention for a vehicle comprises a computing device according to the invention, a computer-readable storage medium according to the invention and a plurality of environmental sensors which are set up to describe an environment of the vehicle based on sensor data.

Vorteilhaft kann es sein, wenn der erste Umgebungssensor der Mehrzahl von Umgebungssensoren durch einen Radarsensor ausgebildet ist und der zumindest eine weitere Umgebungssensor als zumindest ein Ultraschallsensor ausgebildet ist. Nahezu alle modernen Fahrzeuge weisen heutzutage Ultraschallsensoren auf. Ultraschallsensoren können besonders geeignet sein, um eine Niederschlagsablagerung oder dergleichen zu erfassen. Zusätzlich können Ultraschallsensoren gegebenenfalls sogar eine Schichtdicke der Niederschlagsablagerung bestimmen. Die Sensordaten eines Ultraschallsensors können daher besonders geeignet sein, um ein Blockage-Signal eines Radarsensors zu bestätigen. Insgesamt kann so wiederum die Konfidenz für eine Blockage-Entscheidung und damit für eine Verfügbarkeit des Assistenzsystems bzw. der zumindest einen Assistenzfunktion gesteigert werden.It can be advantageous if the first environmental sensor of the plurality of environmental sensors is designed as a radar sensor and the at least one further environmental sensor is designed as at least one ultrasonic sensor. Almost all modern vehicles now have ultrasonic sensors. Ultrasonic sensors may be particularly suitable for detecting precipitation deposition or the like. In addition, ultrasonic sensors can even determine a layer thickness of the precipitation deposit if necessary. The sensor data from an ultrasonic sensor can therefore be particularly suitable for confirming a blockage signal from a radar sensor. Overall, the confidence for a blocking decision and thus for the availability of the assistance system or the at least one assistance function can be increased.

Es kann daher vorteilhaft sein, wenn der Ultraschallsensor dazu eingerichtet ist, eine Dämpfung und/oder eine Schichtdicke einer Niederschlagsablagerung an dem Ultraschallsensor bzw. einer Abdeckung des Ultraschallsensors zu erfassen und mittels der weiteren Sensordaten zu beschreiben.It can therefore be advantageous if the ultrasonic sensor is set up to detect attenuation and/or a layer thickness of a precipitation deposit on the ultrasonic sensor or a cover of the ultrasonic sensor and to describe it using the further sensor data.

Ein erfindungsgemäßes Fahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Assistenzsystem. Das Fahrzeug kann insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet sein. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Recheneinrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen.A vehicle according to the invention includes an assistance system according to the invention. The vehicle can in particular be designed as a passenger car. A further aspect of the invention relates to a computer program comprising commands which, when the program is executed by a computing device, cause it to carry out a method according to the invention and the advantageous embodiments thereof.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Recheneinrichtung, für das erfindungsgemäße computerlesbare Speichermedium, für das erfindungsgemäße Assistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Fahrzeug. Ferner gelten die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile auch für das erfindungsgemäße Computerprogramm. Ebenfalls gelten die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Assistenzsystem vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile entsprechend für das erfindungsgemäße Verfahren, die erfindungsgemäße Recheneinrichtung, das erfindungsgemäße computerlesbare Speichermedium sowie für das erfindungsgemäße Fahrzeug.The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply accordingly to the computing device according to the invention, to the computer-readable storage medium according to the invention, to the assistance system according to the invention and to the vehicle according to the invention. Furthermore, the preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages also apply to the computer program according to the invention. The preferred embodiments presented with reference to the assistance system according to the invention and their advantages also apply correspondingly to the method according to the invention, the computing device according to the invention, the computer-readable storage medium according to the invention and for the vehicle according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further features of the invention emerge from the claims, the figures and the description of the figures. The features and feature combinations mentioned above in the description, as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and/or shown in the figures alone, can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or on their own, without the frame of the invention.

Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs, umfassend ein stufenweise betreibbares Assistenzsystem, und
2a-c schematische Darstellungen eines ersten Sichtfeldes, wobei ein erster Teilbereich zu einem erweiterten Teilbereich mittels eines zweiten Sichtfeldes erweitert wird.

The invention will now be explained in more detail using preferred exemplary embodiments and with reference to the accompanying drawings. Show:

1 a schematic representation of a vehicle, comprising a gradually operable assistance system, and
2a -c schematic representations of a first field of view, with a first partial area being expanded to an expanded partial area by means of a second field of view.

In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.In the figures, identical or functionally identical elements are given the same reference numerals.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 1 in Draufsicht. Das Fahrzeug 1 umfasst ein Assistenzsystem 2, wobei das Assistenzsystem 2 eine Mehrzahl von Umgebungssensoren 3 umfasst. Das Assistenzsystem 2 umfasst ferner eine Recheneinrichtung 4. Die Recheneinrichtung 4 kann dabei beispielsweise als elektronisches Steuergerät des Fahrzeugs 1, welches einen oder mehrere programmierbare Prozessoren umfasst, ausgebildet sein. Die Recheneinrichtung 4 umfasst zudem ein computerlesbares Speichermedium 5, auf welchem ein Computerprogramm gespeichert ist. Um entsprechende Verfahrensschritte auszuführen, kann das Computerprogramm auf der Recheneinrichtung 4 ausgeführt werden. 1 shows a schematic representation of a vehicle 1 in a top view. The vehicle 1 includes an assistance system 2, wherein the assistance system 2 includes a plurality of environmental sensors 3. The assistance system 2 further comprises a computing device 4. The computing device 4 can be designed, for example, as an electronic control device of the vehicle 1, which includes one or more programmable processors. The computing device 4 also includes a computer-readable storage medium 5 on which a computer program is stored. In order to carry out corresponding method steps, the computer program can be executed on the computing device 4.

Die Recheneinrichtung 4 kann von einem ersten Umgebungssensor 7 der Mehrzahl der Umgebungssensoren 3 Sensordaten empfangen. Zudem kann die Recheneinrichtung 4 weitere Sensordaten von zumindest einem weiteren Umgebungssensor 8 der Mehrzahl der Umgebungssensoren 3 empfangen. Die Recheneinrichtung 4 kann dazu eingerichtet sein, eine Blockierung des ersten Umgebungssensors 7 anhand der ersten Sensordaten zu erfassen. Die Blockierung des ersten Umgebungssensors 7 kann eine Sensorperformanz des ersten Umgebungssensors 7 reduzieren. Eine Blockierung des ersten Umgebungssensors 7 kann beispielsweise vorliegen, wenn sich auf einer Abdeckung des ersten Umgebungssensors 7 Niederschlag, Schmutz oder dergleichen ablagert.The computing device 4 can receive sensor data from a first environmental sensor 7 of the plurality of environmental sensors 3. In addition, the computing device 4 can receive further sensor data from at least one further environmental sensor 8 of the majority of the environmental sensors 3. The computing device 4 can be set up to detect a blockage of the first environmental sensor 7 based on the first sensor data. Blocking the first environmental sensor 7 can reduce a sensor performance of the first environmental sensor 7. A blockage of the first environmental sensor 7 can occur, for example, if precipitation, dirt or the like is deposited on a cover of the first environmental sensor 7.

Mittels der weiteren Sensordaten des zumindest einen weiteren Umgebungssensors 8 (in 1 dargestellt durch drei weitere Umgebungssensoren) kann ein erstes Teilsichtfeld 9 bestimmt werden, welches einen im Wesentlichen durch die Blockierung unbeeinflussten Bereich eines ersten Sichtfeldes 10 des ersten Umgebungssensors 7 beschreibt. Die Recheneinrichtung 4 kann ferner dazu eingerichtet sein, Systemparameter auszugeben, welche in Abhängigkeit der Blockierung eine Verfügbarkeit des Assistenzsystems 2 und/oder eine Verfügbarkeit von zumindest einer Assistenzfunktion des Assistenzsystems 2 beschreibt. Die Systemparameter können zusätzlich eine Systemgrenze des Assistenzsystems 2 und/oder der zumindest einen Assistenzfunktion des Assistenzsystems 2 beschreiben. Die Systemgrenze kann dabei in Abhängigkeit des Teilsichtfeldes 9 bestimmt werden. Die Systemparameter können von der Recheneinrichtung 4 an das Assistenzsystem 2 übertragen werden. Es ist denkbar, dass die Recheneinrichtung 4 auch die zumindest eine Assistenzfunktion des Assistenzsystems 2 ausführen kann. Folglich kann das Ausgeben bzw. übertragen der Systemparameter innerhalb der Recheneinrichtung 4 selbst erfolgen.Using the further sensor data of the at least one further environmental sensor 8 (in 1 represented by three further environmental sensors), a first partial field of view 9 can be determined, which describes an area of a first field of view 10 of the first environmental sensor 7 that is essentially unaffected by the blocking. The computing device 4 can also be set up to output system parameters which, depending on the blocking, describe the availability of the assistance system 2 and/or the availability of at least one assistance function of the assistance system 2. The system parameters can additionally describe a system limit of the assistance system 2 and/or the at least one assistance function of the assistance system 2. The system boundary can be determined depending on the partial field of view 9. The system parameters can be transmitted from the computing device 4 to the assistance system 2. It is conceivable that the computing device 4 can also carry out the at least one assistance function of the assistance system 2. Consequently, the system parameters can be output or transmitted within the computing device 4 itself.

Systemgrenzen des Assistenzsystems 2 können beispielsweise bei einem Stauassistenten eine Maximalgeschwindigkeit sein. Ist beispielsweise ein Stauassistent unter optimalen Bedingungen bis 130 km/h ausgelegt, so kann aufgrund der Blockierung des ersten Umgebungssensors 7 und eines damit einhergehenden reduzierten ersten Sichtfeldes 10 die Maximalgeschwindigkeit auf 60 km/h reduziert werden, weil sich beispielsweise die Sichtweite des ersten Umgebungssensors 7 reduziert hat.System limits of the assistance system 2 can, for example, be a maximum speed in the case of a traffic jam assistant. For example, if a traffic jam assistant is designed up to 130 km/h under optimal conditions, the maximum speed can be reduced to 60 km/h due to the blocking of the first environmental sensor 7 and an associated reduced first field of vision 10, for example because the visibility of the first environmental sensor 7 is reduced has reduced.

Die 2a-c zeigen eine schematische Darstellung des ersten Sichtfeldes 10 des ersten Umgebungssensors 7 sowie eines zweiten Sichtfeldes 11 eines zweiten Umgebungssensors 6, wobei der zweite Umgebungssensor 6 ein Umgebungssensor der Mehrzahl der Umgebungssensoren 3 sein kann.The 2a -c show a schematic representation of the first field of view 10 of the first environmental sensor 7 and a second field of view 11 of a second environmental sensor 6, wherein the second environmental sensor 6 can be an environmental sensor of the majority of the environmental sensors 3.

2a zeigt dabei das erste Sichtfeld 10 des ersten Umgebungssensors 7. Aufgrund der Blockierung des ersten Umgebungssensors 7 kann eine Reichweite des ersten Umgebungssensors 7 reduziert sein. Dies kann beispielsweise dann der Fall sein, wenn eine Niederschlagsablagerung (bspw. Schnee) an einer Abdeckung des ersten Umgebungssensors 7 eine Dämpfung des Sensorsignals verursacht und so die Reichweite des ersten Umgebungssensors 7 reduziert. Mit anderen Worten kann also der erste Umgebungssensor 7 weniger weit blicken als zuvor. Der erste Umgebungssensor 7 bzw. dessen erstes Sichtfeld 10 kann auf ein erstes Teilsichtfeld 9 reduziert werden. Innerhalb des ersten Teilsichtfeldes 9 kann der erste Umgebungssensor 7 dabei im Wesentlichen uneingeschränkt operieren. Zwar kann das Sensorsignal des ersten Umgebungssensors 7 gedämpft sein, die Objekterkennung des ersten Umgebungssensors 7 kann jedoch im Wesentlichen davon unbeeinflusst durchgeführt werden. 2a shows the first field of view 10 of the first environmental sensor 7. Due to the blocking of the first environmental sensor 7, a range of the first environmental sensor 7 can be reduced. This can be the case, for example, if a deposit of precipitation (e.g. snow) on a cover of the first environmental sensor 7 causes attenuation of the sensor signal and thus reduces the range of the first environmental sensor 7. In other words, the first environmental sensor 7 can see less far than before. The first environmental sensor 7 or its first field of view 10 can be reduced to a first partial field of view 9. Within the first partial field of view 9, the first environmental sensor 7 can operate essentially without restriction. Although the sensor signal of the first environmental sensor 7 can be attenuated, the object detection of the first environmental sensor 7 can be carried out essentially unaffected by this.

Beispiel: Bewegt sich das Fahrzeug 1 mit rund 130 km/h bzw. rund 36 m/s, so kann es nötig sein, dass das erste Sichtfeld 10 des ersten Umgebungssensors 7 für eine Reaktionszeit von 5 s mindestens 180 m lang ist. Reduziert sich das erste Sichtfeld 10 aufgrund einer Blockierung des ersten Umgebungssensors 7 nun auf 100 m bzw. kann das erste Teilsichtfeld 9 beispielswese eine Länge von 100 m aufweisen. Folglich darf sich das Fahrzeug 1 für eine 5-sekündige Reaktionszeit maximal mit 20 m/s bzw. mit 72 km/h fortbewegen. Das Assistenzsystem 2 kann trotz der Blockierung dem Fahrer bzw. dem Nutzer des Fahrzeugs 1 zur Verfügung gestellt werden, sofern die Systemgrenzen des Assistenzsystems 2 angepasst werden. Die Recheneinrichtung 4 kann nun die Systemparameter an das Assistenzsystem 2 übertragen. In dem eben beschriebenen Beispiel kann so beispielsweise eine Systemgrenze von 72 km/h an das Assistenzsystem 2 übertragen werden.Example: If the vehicle 1 moves at around 130 km/h or around 36 m/s, it may be necessary for the first field of view 10 of the first environmental sensor 7 to be at least 180 m long for a reaction time of 5 s. If the first field of view 10 is now reduced to 100 m due to a blockage of the first environmental sensor 7 or the first partial field of view 9 can have a length of 100 m, for example. Consequently, the vehicle 1 may move at a maximum of 20 m/s or 72 km/h for a 5-second reaction time. The assistance system 2 can be made available to the driver or user of the vehicle 1 despite the blocking, provided that the system limits of the assistance system 2 are adjusted. The computing device 4 can now transmit the system parameters to the assistance system 2. Just in that For example, a system limit of 72 km/h can be transmitted to the assistance system 2 in the example described.

Mittels des zweiten Umgebungssensors 6 bzw. des zweiten Sichtfeldes 11 kann das erste Teilsichtfeld 9 erweitert werden. Das erste Teilsichtfeld 9 kann durch den Bereich 12 des zweiten Sichtfeldes 11 zu einem erweiterten Teilsichtfeld 13 erweitert werden. In dem zuvor genannten Beispiel ist es dabei aufgrund dessen denkbar, dass die Systemgrenze des Assistenzsystems 2 statt bei 72 km/h bei beispielsweise 100 km/h liegt. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kann das Assistenzsystem 2 also unter nicht optimalen Bedingungen weiterhin betrieben werden. Mit anderen Worten handelt es sich bei dem erfindungsgemäßen Verfahren also um ein hybrides Degradationskonzept, um eine hohe Verfügbarkeit des Assistenzsystems 2 zu gewährleisten. Dadurch kann das Kundenerlebnis beim Nutzen automatisierter Fahrfunktionen gesteigert werden.By means of the second environmental sensor 6 or the second field of view 11, the first partial field of view 9 can be expanded. The first partial field of view 9 can be expanded through the area 12 of the second field of view 11 to form an expanded partial field of view 13. In the example mentioned above, it is therefore conceivable that the system limit of the assistance system 2 is, for example, 100 km/h instead of 72 km/h. With the method according to the invention, the assistance system 2 can therefore continue to be operated under non-optimal conditions. In other words, the method according to the invention is a hybrid degradation concept in order to ensure high availability of the assistance system 2. This can improve the customer experience when using automated driving functions.

2b zeigt ebenfalls eine schematische Darstellung eines ersten Sichtfeldes 10 sowie eines zweiten Sichtfeldes 11. Das erste Sichtfeld 10 des ersten Umgebungssensors 7 kann sich beispielsweise aufgrund einer einseitigen Schmutzablagerung an einer Abdeckung des ersten Umgebungssensors 7 in einem Winkelbereich auf ein erstes Teilsichtfeld 9 reduzieren. Nun kann wiederum ein Bereich 12 des zweiten Sichtfeldes 11 bestimmt werden, sodass das erste Teilsichtfeld 9 mittels des Bereichs 12 des zweiten Sichtfeldes 11 zu einem erweiterten Teilsichtfeld 13 erweitert werden kann. In diesem Beispiel ist das erweiterte Teilsichtfeld 13 gleich dem ersten Sichtfeld 10 des ersten Umgebungssensors 7. 2 B also shows a schematic representation of a first field of view 10 and a second field of view 11. The first field of view 10 of the first environmental sensor 7 can, for example, be reduced to a first partial field of view 9 in an angular range due to a one-sided dirt deposit on a cover of the first environmental sensor 7. Now, in turn, an area 12 of the second field of view 11 can be determined, so that the first partial field of view 9 can be expanded to an expanded partial field of view 13 by means of the area 12 of the second field of view 11. In this example, the expanded partial field of view 13 is equal to the first field of view 10 of the first environmental sensor 7.

2c zeigt ebenfalls eine schematische Darstellung eines ersten Sichtfeldes 10 sowie eines zweiten Sichtfeldes 11. Analog zu 2a kann aufgrund der Blockierung des ersten Umgebungssensors 7 eine Reichweite des ersten Umgebungssensors 7 reduziert sein. Im Gegensatz zu dem Ausführungsbeispiel aus 2a kann das erste Teilsichtfeld 9 durch den Bereich 12 des zweiten Sichtfeldes 11, welches asymmetrisch mit ersten Sichtfeldes 10 überlappt, zu dem erweiterten Teilsichtfeld 13 erweitert werden. Hierbei kann es vorkommen, dass das erweiterte Teilsichtfeld 13 kleiner als das ursprüngliche erste Sichtfeld 10 des ersten Umgebungssensors ist. 2c also shows a schematic representation of a first field of view 10 and a second field of view 11. Analogous to 2a A range of the first environmental sensor 7 may be reduced due to the blocking of the first environmental sensor 7. In contrast to the exemplary embodiment 2a The first partial field of view 9 can be expanded to form the expanded partial field of view 13 through the area 12 of the second field of view 11, which asymmetrically overlaps with the first field of view 10. It can happen here that the expanded partial field of view 13 is smaller than the original first field of view 10 of the first environmental sensor.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 3511740 B1 [0005]

Claims

Method for gradually operating an assistance system (2) of a vehicle (1), the assistance system (2) comprising a plurality of environmental sensors (3), comprising the steps: - receiving first sensor data from a first environmental sensor (7) of the plurality of environmental sensors ( 3), the sensor data describing an environment of the vehicle (1), - detecting a blockage of the first environmental sensor (7) based on the first sensor data, the blocking reducing a sensor performance of the first environmental sensor (7), and - outputting system parameters which Describe an availability of the assistance system (2) and/or an availability of at least one assistance function of the assistance system (2) depending on the blocking, characterized in that - receive further sensor data from at least one further environmental sensor (8) of the majority of the environmental sensors (3). - by means of the further sensor data, a first partial field of view (9) is determined, which describes an area of a first field of view (10) of the first environmental sensor (7) that is essentially unaffected by the blocking, and - the system parameters additionally define a system limit of the assistance system (2 ) and/or describe the at least one assistance function, the system boundary being determined depending on the partial field of view (9).

Procedure according to Claim 1 , characterized in that - a second environmental sensor (6) is determined from the plurality of environmental sensors (3) in such a way that the first partial field of view (9) passes through at least a region (12) of a second field of view (11) of the second environmental sensor (6) is expanded to an expanded partial field of view (13), and - the system limit of the assistance system (2) and/or the at least one assistance function is additionally determined depending on the expanded partial field of view (13).

Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that - the further sensor data additionally describe a further blocking of the at least one further environmental sensor (8), and - the detected blocking of the first environmental sensor (7) is checked for plausibility by means of the further sensor data.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that - additional plausibility check data is received from a weather service and/or an infrastructure unit and/or another road user, and - the detected blocking of the first environmental sensor (7) is checked for plausibility by means of the plausibility check data.

Computing device (4) for a vehicle (1), which is set up to carry out a method according to one of the preceding claims.

Computer-readable storage medium (5), comprising instructions which, when executed by a computing device (4), cause it to carry out a method according to one of Claims 1 until 4 to carry out.

Assistance system (2) for a vehicle (1), comprising: - a computing device (4) according to Claim 5 , - a computer-readable storage medium (5). Claim 6 , - a plurality of environmental sensors (3), which are set up to describe an environment of the vehicle (1) based on sensor data.

Assistance system (2). Claim 7 , characterized in that the first environmental sensor (7) of the plurality of environmental sensors (3) is formed by a radar sensor and the at least one further environmental sensor (8) comprises at least one ultrasonic sensor.

Assistance system (2). Claim 8 , characterized in that the ultrasonic sensor is set up to detect attenuation and/or a layer thickness of a precipitation deposit on the ultrasonic sensor and to describe it using the further sensor data.

Vehicle (1), in particular a passenger car, comprising an assistance system (2). Claims 7 until 9 .