DE102022119378A1

DE102022119378A1 - Verfahren und Steuersystem zum sicheren Betreiben einer selbstfahrenden landwirtschaftlichen Maschine, sowie selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine

Info

Publication number: DE102022119378A1
Application number: DE102022119378.0A
Authority: DE
Inventors: Theodor Leeb
Original assignee: Horsch Leeb Application Systems GmbH
Current assignee: Horsch Leeb Application Systems GmbH
Priority date: 2022-08-02
Filing date: 2022-08-02
Publication date: 2024-02-08

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Steuersystem zum sicheren Betreiben einer selbstfahrenden landwirtschaftlichen Maschine (200), vorzugsweise einer autonomen selbstfahrenden landwirtschaftlichen Maschine (200). Im Rahmen des Verfahrens wird zumindest eine Randstruktur (10) einer landwirtschaftlichen Fläche (300), vorzugsweise einer die landwirtschaftliche Fläche (300) umgebenden Grenze und/oder einer, auf der landwirtschaftlichen Fläche (300) vorhandene Hindernisse (20) umgebenden Grenze, mittels einer Erfassungseinrichtung erfasst, wobei die Erfassung in Abhängigkeit einer Freigabeinteraktion erfolgt. Zudem werden mittels einem Positionsbestimmungssystem erfasste Standorte der Maschine (200) auf der landwirtschaftlichen Fläche (300) verarbeitet. Die Maschine (200) wird basierend auf der erfassten Randstruktur (10) und den erfassten Standorten der Maschine (200) auf der landwirtschaftlichen Fläche (300) betrieben.Die Erfindung betrifft zudem eine selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum sicheren Betreiben einer selbstfahrenden landwirtschaftlichen Maschine, vorzugsweise einer autonomen selbstfahrenden landwirtschaftlichen Maschine. Die Erfindung betrifft zudem ein Steuersystem zum sicheren Betreiben einer selbstfahrenden landwirtschaftlichen Maschine, vorzugsweise einer autonomen selbstfahrenden landwirtschaftlichen Maschine. Darüber hinaus betrifft die Erfindung eine selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine, vorzugsweise eine autonome landwirtschaftliche Maschine.
Zum Betreiben von selbstfahrenden landwirtschaftlichen Maschinen werden Fahrtrouten auf landwirtschaftlichen Flächen oftmals mittels Spurplanungstools im Voraus geplant, welche Fahrtrouten durch die Maschine häufig autonom abgefahren werden. Häufig werden dazu Randstrukturen von landwirtschaftlichen Flächen in Form von digitalen Grenzen in Spurplanungstools hinterlegt, wobei die hinterlegten Grenzen durch die Maschine nicht überfahren werden dürfen. Außerdem soll gewährleistet werden, dass die Maschine beispielsweise nicht mit einem Hindernis oder ähnlichem kollidiert.
Die EP 3 751 977 B1 zeigt ein autonomes Agrarsystem mit zumindest einer teil- oder vollautonom arbeitenden Maschine, wobei mittels einer Vorrichtung eine Randstruktur in Form einer Grenze vorgegeben wird, innerhalb welcher die Maschine anhand ihrer Positionsdaten (Standorte) bewegt werden soll. Wobei die Maschine über ein Funkmodul mit einer Funkstation kommuniziert, und eine Notabschaltung initiiert, sobald die Kommunikation abbricht.
Aus dem Stand der Technik ist bekannt, landwirtschaftliche Maschinen innerhalb von Randstrukturen beispielsweise in Form von Grenzen autonom oder teilautonom zu betreiben, wobei eine Grenze nicht überfahren werden darf. Das bedeutet, es wird eine digitale Grenze beispielsweise durch ein Spurplanungstool und/oder mittels Geo-Fencing festgelegt und die Maschine anhand ihrer Standorte und/oder anhand des erfassten Geo-Fences innerhalb der Grenze bewegt. Allerdings kann es passieren, dass Grenzen nicht richtig hinterlegt wurden (z.B. durch eine fehlerhafte Erfassung usw.) oder dass sich unbekannte Hindernisse entlang der Fahrtroute befinden (bspw. ein umgestürzter Baum) und es dadurch beispielsweise zu einer Kollision oder Grenzüberschreitung der Maschine kommt. Ein sicherer Betrieb der Maschine und korrekt hinterlegte Grenzen können deshalb nicht immer gewährleistet werden.
Aufgabe der Erfindung ist es somit, die beschriebenen Nachteile des Standes der Technik zu beseitigen. Insbesondere soll ein Verfahren zum sicheren Betreiben einer selbstfahrenden landwirtschaftlichen Maschine bereitgestellt werden. Insbesondere ist es die Aufgabe der Erfindung einen sicheren Betrieb der landwirtschaftlichen Maschine basierend auf einer korrekt erfassten Randstruktur und einem erfassten Standort der Maschine auf der landwirtschaftlichen Fläche zu ermöglichen.
Diese Aufgaben werden gelöst durch ein Verfahren zum sicheren Betreiben einer selbstfahrenden landwirtschaftlichen Maschine mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1, durch ein Steuersystem mit den Merkmalen des Anspruchs 17, sowie durch eine selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine mit den Merkmalen des Anspruchs 18. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Ansprüchen und der folgenden Beschreibung unter teilweiser Bezugnahme auf die Figuren offenbart.
Das erfindungsgemäße Verfahren dient zum sicheren Betreiben einer selbstfahrenden landwirtschaftlichen Maschine, vorzugsweise einer autonomen selbstfahrenden landwirtschaftlichen Maschine wie beispielsweise einer Verteilmaschine, einer Sämaschine, einer Feldspritze, eines Düngerstreuers, einer Erntemaschine, einer Bodenbearbeitungsmaschine und/oder eines Traktors (z.B. Wide-Span Traktor, autonomer Traktor, Gantry usw.).
Im Kontext der Erfindung umfasst ein autonomes Betreiben der Maschine auch ein teilautonomes Betreiben. Insbesondere ist es möglich, dass einzelne Assistenzsystem in der Maschine eingebaut sind, welche bestimmte Fahraufgaben bewältigen. Es ist auch möglich, dass sich die Maschine vollkommen selbstständig bewegt, der Fahrer aber bspw. am Feldrand zur Überwachung der Maschine sein muss.
Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst zumindest eine Erfassung zumindest einer Randstruktur einer landwirtschaftlichen Fläche, vorzugsweise einer die landwirtschaftliche Fläche umgebenden Grenze und/oder einer, auf der landwirtschaftlichen Fläche vorhandene Hindernisse umgebenden Grenze, mittels einer Erfassungseinrichtung, wobei die Erfassung in Abhängigkeit einer Freigabeinteraktion durch eine Bedienperson erfolgt. Durch die Freigabeinteraktion durch eine Bedienperson wird sichergestellt, dass die zumindest eine Randstruktur korrekt erfasst wird. Vorzugsweise kann die Erfassung zumindest einer Randstruktur ein Umfahren einer Grenze der landwirtschaftlichen Fläche (z.B. Feldgrenze) und/oder ein Umfahren einer Grenze von Hindernissen der landwirtschaftlichen Fläche (z.B. Strommasten) umfassen. Es ist möglich, dass eine Erfassungseinrichtung zur Erfassung bspw. an der Maschine (z.B. Traktor) angebracht wird und dass die zumindest eine erfasste Randstruktur zum Betreiben der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Maschine verwendet wird. Es ist auch denkbar, dass zur Erfassung zumindest einer Randstruktur beispielsweise eine Drohne oder ähnliches eingesetzt wird und die erfassten Daten anschließend an die Maschine übertragen werden. Die Erfassung umfasst insbesondere eine Erfassung von Lagen der zumindest einen Randstruktur, vorzugsweise können diese Lagen in einer Steuereinrichtung gespeichert werden. Diese Lagen umfassen vorzugsweise einzelne Punkte welche bspw. mittels eines Positionsbestimmungssystems erfasst wurden, welche bspw. mittels sogenannten AB-Linien zu zumindest einer Randstruktur verbunden werden können. Vorzugsweise werden diese AB-Linien durch die Steuereinrichtung anhand der Lagen erzeugt.
Im Kontext der Erfindung kann eine Erfassung zumindest einer Randstruktur mittels der Erfassungseinrichtung beispielsweise eine Erfassung mittels zumindest einer Kamera und/oder zumindest einem Sensor oder ähnlichem umfassen.
Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst zudem zumindest ein Verarbeiten von, mittels einem Positionsbestimmungssystem, erfassten Standorten der Maschine auf der landwirtschaftlichen Fläche. Vorzugsweise werden aktuelle Standorte mittels des Positionsbestimmungssystems, welches an der Maschine und/oder bspw. an einem Traktor oder dergl. verbaut ist, erfasst und vorzugsweise durch die Steuereinrichtung verarbeitet. Das Positionsbestimmungssystem kann satellitengestützt sein und bspw. ein GPS-Positionsbestimmungssystem, ein Galileo-Positionsbestimmungssystem, ein Glonass-Positionsbestimmungssystem oder eine Beidou-Positionsbestimmungssystem sein.
In einem weiteren Schritt des Verfahrens erfolgt zumindest ein Betreiben der Maschine basierend auf der erfassten Randstruktur und den erfassten Standorten der Maschine auf der landwirtschaftlichen Fläche. Die Maschine wird, nachdem diese eine Freigabeinteraktion einer Bedienperson (z.B. durch eine Bedieneinrichtung) erhalten hat, entlang einer zu erfassenden Randstruktur bewegt, wobei die erfassten Standorte der Maschine auf der landwirtschaftlichen Fläche vorzugsweise mit der Randstruktur (vorzugsweise mit Lagen der Randstruktur) abgeglichen werden. Vorzugsweise erfolgt ein Abgleich der Standorte und der Lagen durch die Steuereinrichtung. Vorzugsweise wird die erfasste Randstruktur bspw. in der Steuereinrichtung oder in einem Spurplanungstool hinterlegt, beispielsweise in Form von digitalen Grenzen (z.B. AB-Linien und/oder Lagen), die nicht überschritten werden dürfen.
Auf vorteilhafte Weise wird durch das erfindungsgemäße Verfahren eine Lösung bereitgestellt, mittels dem ein sichereres Betreiben einer selbstfahrenden landwirtschaftlichen Maschine basierend auf zumindest einer in Abhängigkeit der Freigabeinteraktion erfassten Randstruktur und den erfassten Standorten der Maschine auf der landwirtschaftlichen Fläche ermöglicht wird. Dadurch wird sichergestellt, dass eine Randstruktur korrekt erfasst wurde.
Gemäß einer Ausführungsvariante des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass ein Start des Betreibens der Maschine ausschließlich innerhalb eines definierten und/oder definierbaren Zeitraums nach der Erfassung der zumindest einen Randstruktur möglich ist. Vorzugsweise muss ein in bspw. einer Steuereinrichtung hinterlegter Zeitraum eingehalten werden (z.B. 5 Minuten, 15 Minuten, 30 Minuten, eine Stunde usw.). Vorzugsweise ist in der Speichereinrichtung ein maximaler Wert des Zeitraums hinterlegt, wobei bei Überschreiten dieses Zeitraums die Erfassung durch die Bedienperson erneut durchgeführt werden muss, um den Start des Betreibens der Maschine zu ermöglichen. Vorzugsweise wird der Bedienperson bspw. mittels der Bedieneinrichtung eine verbleibende Restzeit des Zeitraums bis zum Start des Betreibens angezeigt. Bevorzugt findet die Erfassung der Randstruktur der landwirtschaftlichen Fläche unmittelbar vor Beginn eines autonomen oder teilautonomen Betriebs der Maschine statt.
Gemäß einer weiteren Ausführungsvariante des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass ein Betreiben der Maschine ein Fahren entlang einer Fahrtroute auf der landwirtschaftlichen Fläche, eine Aussaat von Verteilgut mittels Aussaatelementen der Maschine und/oder ein Verteilen von Verteilgut mittels Verteilelementen der Maschine und/oder ein Bearbeiten der landwirtschaftlichen Fläche mittels Bodenbearbeitungsgeräten der Maschine umfasst. Es ist möglich, dass die Aussaatelemente, die Verteilelemente oder die Bodenbearbeitungsgeräte mittelbar (bspw. durch ein Anbaugerät) oder unmittelbar an der Maschine angebracht sind. Bspw. können Säaggregate, Eggen, Hacken, Spritzdüsen oder auch ein Erntevorsatz umfasst sein und mittelbar oder unmittelbar angebaut sein.
Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Freigabeinteraktion zumindest eine, durch die Bedienperson ausgeführte Freigabeaktion, zur Erfassung der Randstruktur erfordert. Es ist auch möglich, dass eine Freigabeinteraktion vorzugsweise zwei oder mehrere Freigabeaktionen erfordert. Bspw. kann zur Erfassung der zumindest einen Randstruktur eine erste Freigabeaktion erforderlich sein und zum Starten des Betriebs der Maschine eine zweite Freigabeaktion erforderlich sein. Es ist auch denkbar, dass bspw. zum Starten des Betriebs der Maschine zum Beispiel zwei verschiedene Freigabeaktionen erforderlich sind, damit eine versehentlich ausgeführte Freigabeaktion keine Folgen hat.
Die Freigabeaktion umfasst zumindest eine Eingabe eines Steuerbefehls durch die Bedienperson und/oder eine Abfrage eines Vorhandenseins der Bedienperson und/oder eine Abfrage eines Vorhandenseins einer Bedieneinrichtung. Die Eingabe eines Steuerbefehls kann beispielsweise eine Eingabe in eine Bedieneinrichtung oder ähnlichem und/oder eine Betätigung einer Sicherheitseinrichtung (z.B. Betätigung eines Hebels, Knopf, Sitzschalter etc.) durch eine Bedienperson umfassen. Die Abfrage eines Vorhandenseins der Bedienperson kann beispielsweise auch eine Freigabe einer Abfrage der Bedieneinrichtung, insbesondere durch eine berechtigte Bedienperson (z.B. Sicherheitskennwort eingeben) umfassen. Eine Abfrage eines Vorhandenseins einer Bedieneinrichtung umfasst vorzugsweise eine Bestätigung der Bedieneinrichtung durch eine Bedienperson und/oder eine Kontrolle, ob sich die Bedienperson in einer bestimmten Entfernung zur Maschine befindet, um bspw. ein ausreichendes Funksignal einer Bedieneinrichtung zu gewährleisten. Es ist auch möglich, dass die Freigabeaktion eine Steuerung der Maschine mittels bspw. einer Fernbedienung umfasst, insbesondere eine Steuerung während der gesamten Erfassung der Randstruktur (z.B. Betreiben der Maschine durch Fernbedienung). Beispielsweise ist es auch möglich, dass eine Freigabeaktion beim Start und/oder beim Beenden der Erfassung der zumindest einen Randstruktur erforderlich ist. Es ist aber denkbar, dass bspw. durch eine Kamera zum Beispiel eine Echtzeitübertragung (z.B. an eine Bedieneinrichtung, Tablet etc.) an eine Bedienperson, welcher sich an einem anderen Ort befindet, übertragen wird und diese Bedienperson anhand der Echtzeitübertragung eine Freigabeaktion gibt. Vorzugsweise muss die Eingabe eines Steuerbefehls durch die Bedienperson und/oder die Abfrage eines Vorhandenseins der Bedienperson und/oder die Abfrage eines Vorhandenseins einer Bedieneinrichtung dauerhaft (kontinuierlich) während der gesamten Erfassung der Randstruktur erfolgen (bspw. Sitzschalter muss während der gesamten Erfassung betätigt werden).
Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens kann eine Definition eines Innenbereiches und/oder eines Außenbereiches der landwirtschaftlichen Fläche erfolgen, welche Definition in Abhängigkeit, der durch die Freigabeinteraktion einer Bedienperson erfassten Randstruktur erfolgt. Es ist möglich, dass eine Definition eine manuelle Eingabe einer Bedienperson bspw. mittels einer Bedieneinrichtung umfasst. Vorzugsweise kann eine Definition auch ein automatisiertes Erkennen des Innenbereiches und/oder des Außenbereiches bspw. mittels einer Steuereinrichtung umfassen. Vorzugsweise wird der Innenbereich der landwirtschaftlichen Fläche durch eine, die landwirtschaftliche Fläche umgebende Grenze definiert, wobei der Innenbereich innerhalb dieser Grenze liegt. Der Außenbereich der landwirtschaftlichen Fläche liegt vorzugsweise außerhalb dieser Grenze.
Zur manuellen Eingabe z.B. einer Freigabeinteraktion kann die landwirtschaftliche Maschine, vorzugsweise eine Bedieneinrichtung umfassen und/oder ist mit der Bedieneinrichtung signalverbunden und/oder verbindbar. Die Bedieneinrichtung (z.B. Terminal, mobiles Endgerät und/oder dergl.) kann z.B. auch zur Eingabe oder zum Einlesen von verschiedenen Werten (bspw. manuell Fahrtrouten hinterlegen) eingerichtet sein. Die Bedieneinrichtung, kann zudem eingerichtet sein, eine graphische, optische und/oder haptische Ausgabe durchzuführen. Im Kontext der Erfindung ist es auch möglich, bspw. erfasste Randstrukturen oder gespeicherte Fahrtrouten bspw. aus einer Speichereinrichtung mittels der Bedieneinrichtung aufzurufen.
Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens erfolgt eine Definition des Standorts der Maschine im Innenbereich und/oder im Außenbereich der landwirtschaftlichen Fläche. Beispielsweise umfasst ein Definieren eine manuelle Eingabe einer Bedienperson mittels einer Bedieneinrichtung. Vorzugsweise ist es auch möglich, dass ein Definieren bspw. mittels einer Steuereinrichtung automatisiert, vorzugsweise durch den Abgleich von erfassten Lagen der Randstruktur, insbesondere des Außenbereiches und/oder des Innenbereiches mit dem Standort der Maschine, durchgeführt wird. Es ist auch möglich, dass bspw. eine Steuereinrichtung eine künstliche Intelligenz umfasst, welche eingerichtet ist, automatisch zu definieren, ob es sich um einen Innenbereich oder einen Außenbereich der landwirtschaftlichen Fläche handelt.
Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens ist vorgesehen, dass ein Betreiben der Maschine basierend auf der erfassten Randstruktur unterbunden wird, sobald sich die Maschine im Außenbereich der landwirtschaftlichen Fläche befindet und/oder sobald die Erfassungseinrichtung und das Positionsbestimmungssystem unterschiedliche Positionen feststellen. Vorzugsweise umfassen die Positionen zumindest Standorte der Maschine auf der landwirtschaftlichen Fläche und Lagen der erfassten Randstruktur. Vorzugsweise werden die Lagen der erfassten Randstruktur in der Steuereinrichtung hinterlegt und mit den Standorten der Maschine verglichen. Es ist möglich, dass bspw. eine Bedienperson mittels einer Bedieneinrichtung den Betrieb unterbinden kann. Beispielsweise kann mittels der Erfassungseinrichtung der Außenbereich (oder eine Entfernung zum Außerbereich) erfasst werden und/oder eine Grenzüberschreitung einer, die landwirtschaftlichen Fläche umgebenden, Grenze erfasst werden. Alternativ oder ergänzend kann auch durch das Positionsbestimmungssystem der Standort der Maschine mit Lagen des Außenbereichs und/oder des Innenbereichs abgeglichen werden, um einen Betrieb zu unterbinden, sobald sich die Maschine im Außenbereich befindet. Dies wird vorzugsweise ermöglicht, durch einen Abgleich der Signale der Erfassungseinrichtung mit den Signalen des Positionsbestimmungssystems.
Im Kontext der Erfindung umfasst ein Befinden der Maschine im Außenbereich oder im Innenbereich der landwirtschaftlichen Fläche auch ein teilweises Befinden der Maschine (z.B. nur ein Teil der Maschine) im Außenbereich und/oder im Innenbereich der landwirtschaftlichen Fläche. Damit ist es möglich, dass ein Betreiben der Maschine unterbunden wird, wenn sich die Maschinen nur teilweise im Außenbereich der landwirtschaftlichen Fläche befindet. Es ist möglich, dass bspw. durch einen Befehl oder bspw. eine Freigabeaktion die Maschine zur Überfahrt den Innenbereich verlässt oder bspw. aus dem Außenbereich in der Innenbereich fährt.
Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens ist ein Abstand zwischen einer der Randstruktur am nächsten liegenden Fahrtroute und der Randstruktur definierbar, insbesondere derartig, dass der Abstand im Wesentlichen die Hälfte einer Arbeitsbreite der Maschine entspricht. Die Arbeitsbreite der Maschine kann je nach Arbeitsvorgang unterschiedlich groß sein, es ist zum Beispiel möglich, dass unterschiedliche Geräte (insbesondere mit unterschiedlichen Arbeitsbreiten) an der Maschine angebracht werden, welche Geräte eine gesamte Arbeitsbreite der Maschine definieren. Durch ein Definieren und Einhalten eines Abstands wird ein effizientes Arbeiten ermöglicht.
Gemäß einer Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt ein Definieren einer Lage der Randstruktur gegenüber einer landwirtschaftlichen Fläche, welche Lage einen Abstandsbereich der Grenze der landwirtschaftlichen Fläche und/oder der Grenze von Hindernissen gegenüber der Randstruktur umfasst, wobei die Lage der Randstruktur vorzugsweise in Abhängigkeit der Fahrtrouten der Maschine auf der landwirtschaftlichen Fläche definiert wird. Vorzugsweise muss eine Randstruktur nicht exakt einer die landwirtschaftliche Fläche und/oder einer der Hindernisse umgebenden Grenze entsprechen, vielmehr kann die Randstruktur an Fahrtrouten der Maschine angepasst werden. Das bedeutet, dass beispielweise die Randstruktur beabstandet (in einem bestimmten Abstandsbereich) zu einer erfassten Grenze einer landwirtschaftlichen Fläche und/oder eines Hindernisses angeordnet sein kann. Es ist auch möglich, dass bspw. nur Teilbereiche der Randstruktur an die Fahrtroute der Maschine angepasst werden. Es ist auch denkbar, dass die Randstruktur bspw. eine benachbarte landwirtschaftliche Fläche umfasst.
Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens erfolgt ein Definieren einer inneren Grenze der landwirtschaftlichen Fläche basierend auf der erfassten Randstruktur. Es ist möglich, dass diese innere Grenze einen Bereich definiert, innerhalb welchem die Maschine entlang einer Fahrtroute bspw. mit einer bestimmten Geschwindigkeit bewegt wird. Außerhalb dieser inneren Grenze (also vorzugsweise zwischen der inneren Grenze und der Randstruktur der landwirtschaftlichen Fläche) kann demnach bspw. das Vorgewende einer landwirtschaftlichen Fläche sein, in welchem Vorgewende die Maschine wendet. Es ist möglich, dass bei Erreichen der inneren Grenze zum Bespiel die Maschine mit verringerter Geschwindigkeit betrieben wird und/oder vorzugsweise ein Gerät ausgehoben wird.
Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass eine Umfeldsensorik zur Erfassung einer Umgebung der landwirtschaftlichen Maschine, an der landwirtschaftlichen Maschine angebracht ist und dass ein Betrieb der landwirtschaftlichen Maschine in Abhängigkeit der erfassten Daten der Umfeldsensorik erfolgt. Die Umfeldsensorik umfasst zumindest einen Sensor, vorzugsweise zwei oder mehrere Sensoren welche bspw. als Lidar-, Radar-, Infrarot-, und/oder Ultraschallsensor ausgebildet sind. Es ist auch möglich, dass die Umfeldsensorik zumindest eine, vorzugsweise zwei oder mehrere Kameras umfasst. Es ist weiterhin möglich, dass eine Kombination aus ein oder mehreren Sensor(en) und/oder Kamera(s) durch die Umfeldsensorik umfasst sind. Beispielsweise können Lebewesen oder Landschaftsmerkmale durch die Umfeldsensorik frühzeitig erkannt werden, damit die Maschine falls nötig automatisch zum Stillstand gebracht wird. Vorzugsweise wird die Maschine zum Stillstand gebracht, falls die erfasste Umgebung nicht mit den erfassten Daten der Erfassungseinrichtung übereinstimmt oder etwa Lebewesen oder ähnliches erkannt werden. Insbesondere ist es möglich, dass die Umfeldsensorik beispielsweise im Bereich von vorhandenen Hindernissen einen Abstand der Maschine zum Hindernis misst und dieser Abstand die Fahrtroute definiert. Insbesondere kann die Umfeldsensorik dazu eingerichtet sein, eine Echtzeitübertragung der Umgebung beispielsweise mittels einer Bedieneinrichtung auszuführen.
Im Kontext der Erfindung kann die Umfeldsensorik ein Bestandteil der Erfassungseinrichtung sein bspw. eine oder mehrere Kamera (s) und/oder ein oder mehrere Sensor (en) der Erfassungseinrichtung. Es ist auch möglich, dass die Erfassungseinrichtung ein Bestandteil der Umfeldsensorik ist, bspw. eine oder mehrere Kamera (s) und/oder ein oder mehrere Sensor (en) der Umfeldsensorik.
Gemäß einer weiteren Ausführungsvariante des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass die Umfeldsensorik, während der Erfassung der zumindest einen Randstruktur mittels der Erfassungseinrichtung, in Abhängigkeit der Freigabeinteraktion deaktiviert werden kann. Beispielsweise kann durch eine Freigabeinteraktion einer Bedienperson die Umfeldsensorik deaktiviert werden und bspw. automatisch wieder aktiviert werden, sobald die Maschine in einen autonomen oder teilautonomen Betrieb wechselt. Damit wird erreicht, dass die Maschine durch die Umfeldsensorik während der Erfassung der Randstruktur, nicht irrtümlich zum Stillstand gebracht wird.
Gemäß einer Ausführungsvariante des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass die Maschine in zumindest zwei, vorzugsweise drei unterschiedlichen Betriebsmodi betreibbar ist, wobei im ersten Betriebsmodus eine Erfassung zumindest einer Randstruktur in Abhängigkeit einer Freigabeinteraktion durch eine Bedienperson erfolgt. Vorzugsweise ist die Maschine eingerichtet zwischen den unterschiedlichen Betriebsmodi zu wechseln, beispielsweise wenn eine Gefahrensituation erkannt wird oder bspw. mittels einer Freigabeinteraktion durch eine Bedienperson. Es ist auch möglich, dass eine Vielzahl an Betriebsmodi vorhanden ist, bspw. ist es denkbar, dass eine Bedienperson verschiedene Betriebsmodi anlegen kann. Beispielsweise können einzelne Betriebsmodi unterschiedliche Vorgaben enthalten (z.B. Vorgabe einer festgelegten Fahrtroute oder beispielsweise ein Soll-Geschwindigkeit mit welcher die Maschine bewegt wird). Vorzugsweise wird der erste Betriebsmodus mittels einer Freigabeinteraktion aktiviert, wobei die Maschine vorzugsweise erst nach Erhalten dieser Freigabeinteraktion beginnt, eine Randstruktur zu erfassen.
Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens erfolgt ein Betreiben der Maschine in einem zweiten Betriebsmodus, wobei im zweiten Betriebsmodus ein sicheres Betreiben der autonomen landwirtschaftlichen Maschine basierend auf der erfassten Randstruktur auf der landwirtschaftlichen Fläche erfolgt. Der zweite Betriebsmodus wird vorzugsweise durch eine Freigabeinteraktion aktiviert, demnach ist es möglich das ein autonomer oder teilautonomer Betrieb ab dem Zeitpunkt der Freigabeinteraktion startet.
Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens erfolgt ein Betreiben der Maschine in einem dritten Betriebsmodus, wobei im dritten Betriebsmodus ein Beseitigen einer Störung basierend auf einer Freigabeinteraktion einer Bedienperson erfolgt. Der dritte Betriebsmodus kann beispielsweise durch eine Erfassungseinrichtung ausgelöst werden (z.B. Lebewesen auf der landwirtschaftlichen Fläche) oder bspw. durch einen Not-Aus Schalter der ähnliches. Vorzugsweise ist während der Störung der Betrieb der Maschine unterbrochen (z.B. bei sicherheitsrelevanten Störungen) es ist aber auch möglich, dass bei geringfügigen Störungen (z.B. Füllstand Tank gering) ein Betrieb weiter möglich ist, aber bspw. der Betrieb der Maschine mit verringerter Geschwindigkeit fortgesetzt wird.
Die Steuereinrichtung weist bspw. eine Rechnereinheit, einen Bordcomputer und/oder dergl. auf und umfasst zudem einen Steuer- und/oder Regelkreis, insbesondere einen hydraulischen und/oder pneumatischen und/oder elektrischen Steuer- und/oder Regelkreis, wobei der Steuer- und/oder Regelkreis zweckmäßig zur hydraulischen und/oder pneumatischen und/oder elektrischen Signal- und/oder Befehlsübertragung ausgebildet ist. Welche Signal- und/oder Befehlsübertragung auch drahtlos (z.B. mittels WLAN) erfolgen kann.
Im Kontext der Erfindung umfasst der Begriff Steuereinrichtung, insbesondere die Gesamtheit der Bauteile zur Signal- und/oder Befehlsübertragung. Dementsprechend auch Rechnereinheiten, CPU's und/oder dergl. Ebenso umfasst sind entsprechend auch in den jeweiligen Sensoren oder Sensoreinheiten oder Sensoranordnungen integrierte Steuersysteme. Ebenso sei darauf hingewiesen, dass die Signale und/oder Daten der Sensoren / Messeinrichtungen / Erfassungseinrichtungen und/oder dergl. jeweils als Rückkoppelung für eine Steuer- und/oder Regelgröße herangezogen werden können.
Es sei noch darauf hingewiesen, dass die Begriffe „Steuern“ und „Steuereinrichtung“ sich auf elektronische und/oder pneumatische und/oder hydraulische Steuerungen oder Regelungen beziehen können, die je nach Ausbildung Steuerungsaufgaben und/oder Regelungsaufgaben übernehmen können. Auch wenn hierin der Begriff „Steuern“ verwendet wird, kann damit gleichsam zweckmäßig auch „Regeln“ umfasst sein. Ebenso kann bei Verwendung des Begriffs „Regeln“ gleichsam auch ein „Steuern“ damit umfasst sein.
Zur Vermeidung von Wiederholungen sei darauf hingewiesen, dass die erfindungsgemäßen Ausführungsformen und Merkmale in beliebiger Weise und Frei mit dem Steuersystem und/oder dem Verfahren und/oder der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Maschine kombinierbar sind. Dementsprechend sind alle Ausführungsformen und erfindungsgemäßen Merkmale sowohl für das Steuersystem als auch für das Verfahren, als auch für die selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine offenbart und beanspruchbar.
Die Erfindung umfasst zur Lösung der Aufgaben zudem ein Steuersystem zum sicheren Betreiben einer selbstfahrenden landwirtschaftlichen Maschine, vorzugsweise einer autonomen selbstfahrenden landwirtschaftlichen Maschine, wobei eine Erfassungseinrichtung vorgesehen ist, die zur Erfassung zumindest einer Randstruktur einer landwirtschaftlichen Fläche, vorzugsweise einer die landwirtschaftliche Fläche umgebenden Grenze und/oder einer, auf der landwirtschaftlichen Fläche vorhandene Hindernisse umgebenden Grenze, in Abhängigkeit einer Freigabeinteraktion durch eine Bedienperson, eingerichtet ist.
Das Steuersystem umfasst außerdem ein Positionsbestimmungssystem, welches zur Erfassung und zum Verarbeiten eines Standorts der Maschine auf der landwirtschaftlichen Fläche eingerichtet ist.
Das Steuersystem ist eingerichtet, die landwirtschaftliche Maschine basierend auf der erfassten Randstruktur und dem erfassten Standort der Maschine auf einer landwirtschaftlichen Fläche zu betreiben.
Die Erfindung beansprucht nicht nur Schutz für das vorstehend beschriebene erfindungsgemäße Verfahren und das erfindungsgemäße Steuersystem. Vielmehr beansprucht die Erfindung auch Schutz für eine komplette selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine, vorzugsweise eine autonome selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine, die eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen und/oder wobei diese das erfindungsgemäße Steuersystem aufweist.
Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden im Folgenden unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind. Es zeigen:

1 eine Draufsicht auf eine selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine, welche über eine landwirtschaftliche Fläche bewegt wird,
2a eine Draufsicht auf eine Fahrtroute einer selbstfahrenden landwirtschaftlichen Maschine eines Teilbereiches einer landwirtschaftlichen Fläche,
2b eine Draufsicht auf eine selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine, welche entlang einer Randstruktur bewegt wird,
3 ein Ablaufdiagramm zur Illustration eines Verfahrens zum sicheren Betreiben einer selbstfahrenden landwirtschaftlichen Maschine.

Die in den 1 bis 3 gezeigten Ausführungsformen stimmen zumindest teilweise überein, so dass ähnliche oder identische Teile mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind und zu deren Erläuterung auch auf die Beschreibung der anderen Ausführungsformen bzw. Figuren verwiesen wird, um Wiederholungen zu vermeiden.
1 zeigt eine Draufsicht auf eine selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine 200, welche über eine landwirtschaftliche Fläche 300 bewegt wird.
Die Maschine 200 ist gemäß dem Ausführungsbeispiel als eine autonome Sämaschine ausgebildet. Es ist auch möglich, dass die Maschine 200 beispielsweise als Verteilmaschine, Feldspritze, Düngerstreuer, Erntemaschine, Bodenbearbeitungsmaschine und/oder Traktor (z.B. Wide-Span Traktor, autonomer Traktor, Gantry usw.) ausgebildet ist.
Die Maschine 200 besitzt vorzugsweise ein Steuersystem zum sichereren Betreiben der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Maschine 200. Gemäß dem Ausführungsbeispiel ist das Steuersystem Teil der Maschine 200, alternativ kann das Steuersystem als ein externes Steuersystem ausgebildet sein, welches bspw. der Maschine 200 signalverbindbar und/oder signalverbunden ist.
Zum sicheren Betreiben der autonomen landwirtschaftlichen Maschine 200 wird eine Randstruktur 10 einer landwirtschaftlichen Fläche 200, vorzugsweise eine die landwirtschaftliche Fläche 300 umgebende Grenze und/oder eine, auf der landwirtschaftlichen Fläche 300 vorhandene Hindernisse 20 (siehe auch 2a) umgebenden Grenze, mittels einer Erfassungseinrichtung, in Abhängigkeit einer Freigabeinteraktion durch eine Bedienperson, erfasst. Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann die Erfassungseinrichtung bspw. zumindest einen Sensor und/oder zumindest eine Kamera umfassen. Insbesondere umfasst ein sicherer Betrieb der Maschine 200 eine Steuerung und/oder Regelung der Maschine 200 entlang einer Fahrtroute 50 unter Berücksichtigung der erfassten Randstruktur 10, vorzugsweise durch eine Steuereinrichtung. Die Steuereinrichtung ist vorzugsweise Teil der Maschine 200.
Mittels einem Positionsbestimmungssystem werden Standorte der Maschine 200 auf der landwirtschaftlichen Fläche 300 erfasst und verarbeitet. Vorzugsweise ist das Positionsbestimmungssystem mit der Erfassungseinrichtung verknüpft und/oder verknüpfbar, sodass bspw. Hindernisse 20 und/oder Randstrukturen 10 erkannt werden können und erfasste Lagen hinterlegt werden können. 1 zeigt die Randstruktur 10 in Form von AB-Linien, welche das Hindernis 20 und die landwirtschaftliche Fläche 300 umgeben.
Die Maschine 200 kann basierend auf der erfassten Randstruktur 10 und/oder den erfassten Standorten der Maschine 200 auf der landwirtschaftlichen Fläche 300 betrieben werden. Vorzugsweise wird ein aktueller Standort der Maschine 200 auf der landwirtschaftlichen Fläche 300 mit der Randstruktur 10, insbesondere mit Lagen der Randstruktur 10 verglichen.
Ein Start des Betreibens der Maschine 200 ist ausschließlich innerhalb eines definierten und/oder definierbaren Zeitraums nach der Erfassung der zumindest einen Randstruktur 10 möglich. Vorzugsweise wird ein Betrieb der Maschine 200 unmittelbar nach der Erfassung zumindest einer Randstruktur 10 gestartet.
Die Freigabeinteraktion erfordert zumindest eine, durch die Bedienperson ausgeführte Freigabeaktion, zum Betreiben der Maschine 200.
Die Freigabeaktion umfasst zumindest eine Eingabe eines Steuerbefehls durch die Bedienperson und/oder eine Abfrage eines Vorhandenseins der Bedienperson und/oder eine Abfrage eines Vorhandenseins einer Bedieneinrichtung. Gemäß einem Ausführungsbeispiel umfasst eine Freigabeaktion eine Eingabe in eine Bedieneinrichtung durch eine Bedienperson. Es ist auch möglich, dass alternativ oder ergänzende an der Maschine 200 eine Sicherheitseinrichtung bspw. in Form eines Knopfs angebracht ist, welcher betätigt werden muss.
Ein Betreiben der Maschine 200 umfasst ein Fahren der Maschine 200 entlang einer Fahrtroute 50 auf der landwirtschaftlichen Fläche 300, eine Aussaat von Verteilgut mittels Aussaatelementen der Maschine 200 und/oder ein Verteilen von Verteilgut mittels Verteilelementen der Maschine 200 und/oder ein Bearbeiten der landwirtschaftlichen Fläche 300 mittels Bodenbearbeitungsgeräten der Maschine 200.
Ein Betreiben der Maschine 200 basierend auf der erfassten Randstruktur 10 wird unterbunden, sobald sich die Maschine 200 im Außenbereich 40 der landwirtschaftlichen Fläche 300 befindet und/oder sobald die Erfassungseinrichtung und das Positionsbestimmungssystem unterschiedliche Positionen der Maschine 200 feststellen. Eine erneute Inbetriebnahme in Form eines Starts des Betreibens der Maschine 200 ist vorzugsweise mit eine erneute Freigabeinteraktion durch eine Bedienperson möglich. Ein Betrieb der Maschine 200 kann bspw. bereits unterbunden werden, sobald nur ein Teil der Maschine 200 sich im Außenbereich 40 befindet.
Eine innere Grenze 11 der landwirtschaftlichen Fläche 300 ist basierend auf zumindest einer erfassten Randstruktur 10 definierbar. Gemäß dem Ausführungsbeispiel wird die Maschine 200 entlang einer Fahrtroute 50, innerhalb der inneren Grenze 11 bewegt, wobei sich außerhalb dieser inneren Grenze 11 ein Vorgewende der Maschine 200 befindet. Es ist möglich, dass die innere Grenze 11 bspw. durch eine oder mehrere Distanzen (z.B. 10 Meter) vorzugsweise zu zumindest einer Randstruktur 10, definiert wird.
Gemäß 1 ist auf der landwirtschaftlichen Fläche 300 ein Hindernis 20 vorhanden, wobei das Hindernis 20 durch eine Randstruktur 10 umgeben wird. Die Randstruktur 10 des Hindernisses 20, ist gemäß dem Ausführungsbeispiel derartig gewählt, dass die Fahrtroute 50 entlang der landwirtschaftlichen Fläche 300, aus im Wesentlichen parallelen Abschnitten besteht.
2a zeigt eine Draufsicht auf eine Fahrtroute einer autonomen landwirtschaftlichen Maschine 200 eines Teilbereiches einer landwirtschaftlichen Fläche 300.
Zur Erfassung einer Umgebung der landwirtschaftlichen Maschine 200 ist eine Umfeldsensorik an der landwirtschaftlichen Maschine 200 angebracht, wobei ein Betrieb der landwirtschaftlichen Maschine 200 in Abhängigkeit der erfassten Daten der Umfeldsensorik erfolgt. Vorzugsweise umfasst die Umfeldsensorik zumindest einen Sensor und/oder zumindest eine Kamera, vorzugsweise zwei oder mehrere Sensoren und/oder zwei oder mehrere Kameras. Insbesondere ist es möglich, im Bereich eines Hindernisses 20 durch die Umfeldsensorik bspw. einen Abstand A der Maschine 200 zum Hindernis 20 messen, um die Fahrtroute 50, insbesondere unter Berücksichtigung der Arbeitsbreite B (siehe 2b) bei Bedarf anpassen zu können.
Die Umfeldsensorik kann während der Erfassung der zumindest einen Randstruktur 10 mittels der Erfassungseinrichtung in Abhängigkeit der Freigabeinteraktion deaktiviert werden. Vorzugsweise wird die Maschine 200 während der Erfassung einer Randstruktur 10 bspw. mittels einer Bedieneinrichtung durch eine Bedienperson gesteuert.
2b zeigt eine Draufsicht auf eine autonome landwirtschaftliche Maschine 200, welche entlang einer Randstruktur 10 bewegt wird.
Ein Abstand A zwischen einer der Randstruktur 10 am nächsten liegenden Fahrtroute 50 und der Randstruktur 10 ist definierbar, insbesondere derartig, dass der Abstand A im Wesentlichen die Hälfte einer Arbeitsbreite B der Maschine 200 entspricht. Es ist auch möglich, dass ein Abstand A zwischen der am nächsten liegenden Fahrtroute 50 und der Randstruktur 10 manuell bspw. mittels einer Eingabe eines gewünschten Werts in eine Bedieneinrichtung durch eine Bedienperson definiert wird.
Ein Definieren einer Lage der Randstruktur 10 gegenüber der landwirtschaftlichen Fläche 300, welche Lage einen Abstandsbereich Z der Grenze der landwirtschaftlichen Fläche 300 und/oder der Grenze von Hindernissen 20 gegenüber der Randstruktur 10 umfasst, wobei die Lage der Randstruktur 10 vorzugsweise in Abhängigkeit der Fahrtroute 50 der Maschine 200 auf der landwirtschaftlichen Fläche 300 definiert wird. In 1 wurde der Abstandsbereich Z (nicht gezeigt) so gewählt, dass zwischen der Randstruktur 10 und der Grenze der landwirtschaftlichen Fläche 300 im Wesentlichen kein Zwischenraum (keine Distanz) ist, das bedeutet, die Randstruktur 10 entspricht im Wesentlichen der Grenze der landwirtschaftlichen Fläche 300. 2a zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel, bei welchem der Abstandsbereich Z derartig gewählt wurde, dass zwischen dem Hindernis 20 und der Randstruktur 10 ein Zwischenraum (eine Distanz) ist.
Gemäß der 2a wurde die Fahrtroute 50 gemäß dem Hindernis 20 und der Randstruktur 10 des Hindernisses 20 angepasst, insbesondere derartig, dass die Fahrtroute 50 bspw. mit möglichst wenig Überlappungen einzelner Fahrspuren (nicht gezeigt) oder bspw. möglichst wirtschaftlich verläuft. Es ist auch möglich, dass die Fahrtroute 50 manuell durch eine Bedienperson festgelegt wird.
3 zeigt ein Ablaufdiagramm zur Illustration eines Verfahrens zum sicheren Betreiben einer autonomen landwirtschaftlichen Maschine 200.
In einem Schritt S1 umfasst das Verfahren eine Erfassung zumindest einer Randstruktur 10 einer landwirtschaftlichen Fläche 300, vorzugsweise einer die landwirtschaftliche Fläche 300 umgebenden Grenze und/oder einer, auf der landwirtschaftlichen Fläche 300 vorhandene Hindernisse 20 umgebenden Grenze, in Abhängigkeit einer Freigabeinteraktion durch eine Bedienperson, mittels einer Erfassungseinrichtung.
In einem Schritt S2 umfasst das Verfahren ein Verarbeiten von, mittels einem Positionsbestimmungssystem erfassten, Standorten der Maschine 200 auf der landwirtschaftlichen Fläche 300.
In einem Schritt S3 umfasst das Verfahren ein Betreiben der Maschine 200 basierend auf der erfassten Randstruktur 10 und/oder den erfassten Standorten der Maschine 200 auf der landwirtschaftlichen Fläche 300.
Obwohl die Erfindung unter Bezugnahme auf bestimmte Ausführungsbeispiele beschrieben worden ist, ist es für einen Fachmann ersichtlich, dass verschiedene Änderungen ausgeführt werden können und Äquivalente als Ersatz verwendet werden können, ohne den Bereich der Erfindung zu verlassen. Zusätzlich können viele Modifikationen ausgeführt werden, ohne den zugehörigen Bereich zu verlassen. Folglich soll die Erfindung nicht auf die offenbarten Ausführungsbeispiele begrenzt sein, sondern soll alle Ausführungsbeispiele umfassen, die in den Bereich der beigefügten Patentansprüche fallen. Insbesondere beansprucht die Erfindung auch Schutz für den Gegenstand und die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von den in Bezug genommenen Ansprüchen.
Bezugszeichenliste:

10: Randstruktur
11: Innere Grenze
20: Hindernis
30: Innenbereich
40: Außenbereich
50: Fahrtroute
200: Selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine
300: Landwirtschaftliche Fläche
A: Abstand
B: Arbeitsbreite
S1-S3: Schritt
Z: Abstandsbereich

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

EP 3751977 B1 [0003]

Claims

Verfahren zum sicheren Betreiben einer selbstfahrenden landwirtschaftlichen Maschine (200), vorzugsweise einer autonomen selbstfahrenden landwirtschaftlichen Maschine (200) umfassend zumindest die Schritte: - Erfassung zumindest einer Randstruktur (10) einer landwirtschaftlichen Fläche (300), vorzugsweise einer die landwirtschaftliche Fläche (300) umgebenden Grenze und/oder einer, auf der landwirtschaftlichen Fläche (300) vorhandene Hindernisse (20) umgebenden Grenze, mittels einer Erfassungseinrichtung, wobei die Erfassung in Abhängigkeit einer Freigabeinteraktion durch eine Bedienperson erfolgt, - Verarbeiten von, mittels einem Positionsbestimmungssystem erfassten, Standorten der Maschine (200) auf der landwirtschaftlichen Fläche (300), gekennzeichnet durch, ein Betreiben der Maschine (200) basierend auf der erfassten Randstruktur (10) und den erfassten Standorten der Maschine (200) auf der landwirtschaftlichen Fläche (300).
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Start des Betreibens der Maschine (200) ausschließlich innerhalb eines definierten und/oder definierbaren Zeitraums nach der Erfassung der zumindest einen Randstruktur (10) möglich ist.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Betreiben der Maschine (200) ein Fahren entlang einer Fahrtroute (50) auf der landwirtschaftlichen Fläche (300), eine Aussaat von Verteilgut mittels Aussaatelementen der Maschine (200) und/oder ein Verteilen von Verteilgut mittels Verteilelementen der Maschine (200) und/oder ein Bearbeiten der landwirtschaftlichen Fläche (300) mittels Bodenbearbeitungsgeräten der Maschine (200) umfasst.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Freigabeinteraktion zumindest eine, durch die Bedienperson ausgeführte Freigabeaktion, zur Erfassung der Randstruktur (10) erfordert.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Freigabeaktion zumindest - eine Eingabe eines Steuerbefehls durch die Bedienperson umfasst und/oder - eine Abfrage eines Vorhandenseins der Bedienperson umfasst und/oder - eine Abfrage eines Vorhandenseins einer Bedieneinrichtung umfasst.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Definition eines Innenbereiches (30) und/oder eines Außenbereichs (40) der landwirtschaftlichen Fläche (300), welche Definition in Abhängigkeit der durch die Freigabeinteraktion einer Bedienperson erfassten Randstruktur (10), erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch eine Definition des Standorts der Maschine (200) im Innenbereich und/oder im Außenbereich der landwirtschaftlichen Fläche (300).
Verfahren nach einem der Ansprüche 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass ein Betreiben der Maschine (200) basierend auf der erfassten Randstruktur (10) unterbunden wird, sobald sich die Maschine (200) im Außenbereich (40) der landwirtschaftlichen Fläche (300) befindet und/oder sobald die Erfassungseinrichtung und das Positionsbestimmungssystem unterschiedliche Positionen feststellen.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Abstand (A) zwischen einer der Randstruktur (10) am nächsten liegenden Fahrtroute (50) und der Randstruktur (10) definierbar ist, insbesondere derartig, dass der Abstand (A) im Wesentlichen die Hälfte einer Arbeitsbreite (B) der Maschine (200) entspricht.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch ein Definieren einer Lage der Randstruktur (10) gegenüber der landwirtschaftlichen Fläche (300), welche Lage einen Abstandsbereich (Z) der Grenze der landwirtschaftlichen Fläche (300) und/oder der Grenze von Hindernissen (20) gegenüber der Randstruktur (10) umfasst, wobei die Lage der Randstruktur (10) vorzugsweise in Abhängigkeit der Fahrtroute (50) der Maschine (200) auf der landwirtschaftlichen Fläche definiert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine innere Grenze (11) der landwirtschaftlichen Fläche (300) basierend auf der erfassten Randstruktur (10) definierbar ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Umfeldsensorik zur Erfassung einer Umgebung der landwirtschaftlichen Maschine (200), an der landwirtschaftlichen Maschine (200) angebracht ist und dass ein Betrieb der landwirtschaftlichen Maschine (200) in Abhängigkeit der erfassten Daten der Umfeldsensorik erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Umfeldsensorik, während der Erfassung der zumindest einen Randstruktur (10) mittels der Erfassungseinrichtung, in Abhängigkeit der Freigabeinteraktion deaktiviert werden kann.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die Maschine (200) in zumindest zwei, vorzugsweise drei unterschiedlichen Betriebsmodi betreibbar ist, wobei im ersten Betriebsmodus eine Erfassung zumindest einer Randstruktur (10) in Abhängigkeit einer Freigabeinteraktion durch eine Bedienperson erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 14, gekennzeichnet durch ein Betreiben der Maschine (200) in einem zweiten Betriebsmodus, wobei im zweiten Betriebsmodus ein sicheres Betreiben der autonomen landwirtschaftlichen Maschine (200) basierend auf der erfassten Randstruktur (10) auf der landwirtschaftlichen Fläche (300) erfolgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 14 oder 15, gekennzeichnet durch ein Betreiben der Maschine (200) in einem dritten Betriebsmodus, wobei im dritten Betriebsmodus ein Beseitigen einer Störung basierend auf einer Freigabeinteraktion einer Bedienperson erfolgt.
Steuersystem zum sicheren Betreiben einer selbstfahrenden landwirtschaftlichen Maschine (200), vorzugsweise einer autonomen selbstfahrenden landwirtschaftlichen Maschine (200), wobei eine Erfassungseinrichtung vorgesehen ist, die zur Erfassung zumindest einer Randstruktur (10) einer landwirtschaftlichen Fläche (300), vorzugsweise einer die landwirtschaftliche Fläche (300) umgebenden Grenze und/oder einer, auf der landwirtschaftlichen Fläche (300) vorhandene Hindernisse (20) umgebenden Grenze, in Abhängigkeit einer Freigabeinteraktion durch eine Bedienperson, eingerichtet ist, und wobei ein Positionsbestimmungssystem vorgesehen ist, welches zur Erfassung und zum Verarbeiten eines Standorts der Maschine (200) auf der landwirtschaftlichen Fläche (300) eingerichtet ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuersystem eingerichtet ist, die landwirtschaftliche Maschine (200) basierend auf der erfassten Randstruktur (10) und dem erfassten Standort der Maschine (200) auf einer landwirtschaftlichen Fläche (300) zu betreiben.
Selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine (200), vorzugsweise autonome selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine (200), dadurch gekennzeichnet, dass diese eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 16 auszuführen und/oder dass diese ein Steuersystem nach Anspruch 17 aufweist.