DE102022118903A1

DE102022118903A1 - Method and device for starting the sailing operation of a motor vehicle, taking into account an entry tolerance band

Info

Publication number: DE102022118903A1
Application number: DE102022118903.1A
Authority: DE
Inventors: Helena Dolinaj; Miguel LOENNE; Sebastien MATHIEU
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2022-07-28
Filing date: 2022-07-28
Publication date: 2024-02-08
Also published as: WO2024022921A1

Abstract

Es wird eine Vorrichtung zur Steuerung des Segelbetriebs eines Fahrzeugs im Rahmen einer Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung des Fahrzeugs beschrieben. Die Vorrichtung ist eingerichtet, ausgehend von einem aktuellen Fahrfortschritt des Fahrzeugs einen Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf des Fahrzeugs im Segelbetrieb zu prädizieren, und den prädizierten Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf des Fahrzeugs mit einem Einstiegs-Toleranzbandes um den Zielabstand und/oder um die Zielgeschwindigkeit der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung des Fahrzeugs zu vergleichen, das in Bezug auf zumindest eine Toleranzbandgrenze enger als ein Ausstiegs-Toleranzband ist. Die Vorrichtung ist ferner eingerichtet, den Segelbetrieb in Abhängigkeit von dem Vergleich zu beginnen.A device for controlling the sailing operation of a vehicle as part of distance and/or speed control of the vehicle is described. The device is set up, based on a current driving progress of the vehicle, to predict a distance and/or speed profile of the vehicle in sailing mode, and the predicted distance and/or speed profile of the vehicle with an entry tolerance band around the target distance and/or around the To compare the target speed of the distance and / or speed control of the vehicle, which is narrower than an exit tolerance band with respect to at least one tolerance band limit. The device is also set up to start the sailing operation depending on the comparison.

Description

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug, das ausgebildet ist, in einem Segelbetrieb betrieben zu werden. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung zum Einstieg in den Segelbetrieb eines Kraftfahrzeugs in Zusammenhang mit einer Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung.The invention relates to a motor vehicle which is designed to be operated in a sailing mode. In particular, the invention relates to a method and a corresponding device for starting the sailing operation of a motor vehicle in connection with distance and/or speed control.

Ein Fahrzeug mit Verbrennungsmotor kann ausgebildet sein, während einer Fahrt den Verbrennungsmotor zeitweise von dem Antriebsstrang des Fahrzeugs abzukoppeln und ggf. abzulegen, um den Energieverbrauch des Fahrzeugs zu reduzieren. Mit anderen Worten, das Fahrzeug kann ausgebildet sein, während einer Fahrt zeitweise im Segelbetrieb betrieben zu werden.A vehicle with an internal combustion engine can be designed to temporarily disconnect the internal combustion engine from the drive train of the vehicle while driving and, if necessary, to put it down in order to reduce the energy consumption of the vehicle. In other words, the vehicle can be designed to be temporarily operated in sailing mode during a journey.

Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, einen besonders energieeffizienten und/oder komfortablen Segelbetrieb eines Fahrzeugs zu ermöglichen, insbesondere in Zusammenhang mit einer Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung des Fahrzeugs.The present document deals with the technical task of enabling a particularly energy-efficient and/or comfortable sailing operation of a vehicle, in particular in connection with distance and/or speed control of the vehicle.

Die Aufgabe wird durch jeden der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The task is solved by each of the independent claims. Advantageous embodiments are described, among other things, in the dependent claims. It should be noted that additional features of a patent claim dependent on an independent patent claim can form a separate invention independent of the combination of all the features of the independent patent claim, without the features of the independent patent claim or only in combination with a subset of the features of the independent patent claim can be made the subject of an independent claim, a division application or a subsequent application. This applies equally to technical teachings described in the description, which may constitute an invention independent of the features of the independent patent claims.

Gemäß einem Aspekt wird eine (Steuer-) Vorrichtung zur Steuerung des Segelbetriebs eines (Kraft-) Fahrzeugs im Rahmen einer Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung des Fahrzeugs beschrieben. Während des Betriebs der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung kann die Fahrgeschwindigkeit automatisch in Abhängigkeit von einem (von dem Fahrer festgelegten) Zielabstand zu dem (direkt) vor dem Fahrzeug fahrenden Vorder-Fahrzeug und/oder (bei einer Freifahrt) in Abhängigkeit von einer (von dem Fahrer festgelegten) Zielgeschwindigkeit angepasst, insbesondere (auf den Zielabstand und/oder auf die Zielgeschwindigkeit) geregelt, werden. Die Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung kann einen Regler (etwa einen P, I und/oder D Regler) verwenden, um die Fahrgeschwindigkeit und/oder den Abstand einzustellen.According to one aspect, a (control) device for controlling the sailing operation of a (motor) vehicle is described as part of distance and/or speed control of the vehicle. During the operation of the distance and/or speed control, the driving speed can be adjusted automatically depending on a target distance (set by the driver) to the vehicle in front driving (directly) in front of the vehicle and/or (in the case of a free ride) depending on a ( The target speed determined by the driver is adjusted, in particular regulated (to the target distance and/or to the target speed). The distance and/or speed control may use a controller (such as a P, I and/or D controller) to adjust the vehicle speed and/or the distance.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, den Antriebsmotor (insbesondere den Verbrennungsmotor) des Fahrzeugs von dem Antriebsstrang des Fahrzeugs zu entkoppeln (und ggf. den Antriebsmotor zu deaktivieren), um den Segelbetrieb zu beginnen. Alternativ oder ergänzend kann die Vorrichtung eingerichtet sein, den Antriebsmotor mit dem Antriebsstrang des Fahrzeugs zu koppeln (und ggf. den Antriebsmotor zu aktivieren), um den Segelbetrieb zu beenden. Das Fahrzeug kann im Segelbetrieb ohne Einwirken eines Antriebsmoments und/oder eines Schleppmoments des Antriebsmotors rollen.The device can be set up to decouple the drive motor (in particular the internal combustion engine) of the vehicle from the drive train of the vehicle (and if necessary to deactivate the drive motor) in order to begin sailing operation. Alternatively or additionally, the device can be set up to couple the drive motor to the drive train of the vehicle (and, if necessary, activate the drive motor) in order to end the sailing operation. The vehicle can roll in sailing mode without the influence of a drive torque and/or a drag torque of the drive motor.

Während des Segelbetriebs des Fahrzeugs wird somit typischerweise kein Antriebs- und/oder Schleppmoment durch den Antriebsmotor des Fahrzeugs bewirkt. Ggf. kann während des Segelbetriebs auch kein Bremsmoment (durch ein oder mehrere Reibbremsen des Fahrzeugs) bewirkt werden. Während des Segelbetriebs kann somit ggf. keine aktive Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung erfolgen. Dabei kann jedoch überwacht werden, dass während des Segelbetriebs der Abstand des Fahrzeugs zu dem Vorder-Fahrzeug innerhalb eines vordefinierten (Ausstiegs-) Toleranzbands um den Zielabstand verbleibt und/oder dass die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs innerhalb des vordefinierten (Ausstiegs-) Toleranzbands um die Zielgeschwindigkeit verbleibt. Außerhalb des Segelbetriebs kann eine aktive Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung erfolgen (auf den Zielabstand bzw. auf die Zielgeschwindigkeit). Dabei kann insbesondere bewirkt werden, dass der Abstand und/oder die Fahrgeschwindigkeit direkt nach Beendigung des Segelbetriebs auf den Zielabstands bzw. auf die Zielgeschwindigkeit eingestellt werden.During sailing operation of the vehicle, typically no drive and/or drag torque is caused by the drive motor of the vehicle. If necessary, no braking torque (through one or more friction brakes on the vehicle) can be created during coasting operation. Active distance and/or speed control may therefore not be possible during sailing operation. However, it can be monitored that during sailing operation the distance of the vehicle from the vehicle in front remains within a predefined (exit) tolerance band around the target distance and/or that the driving speed of the vehicle remains within the predefined (exit) tolerance band around the target speed remains. Outside of sailing, active distance and/or speed control can take place (to the target distance or to the target speed). In particular, it can be ensured that the distance and/or the driving speed are set to the target distance or to the target speed immediately after the sailing operation has ended.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, ausgehend von dem jeweiligen aktuellen Fahrfortschritt des Fahrzeugs (z.B. ausgehend von dem aktuellen Zeitpunkt und/oder ausgehend von der aktuellen Position) einen Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf des Fahrzeugs im Segelbetrieb zu prädizieren. Der prädizierte Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf kann den zeitlichen und/oder räumlichen Abstand des Fahrzeugs zu dem (direkt) vor dem Fahrzeug fahrenden Vorder-Fahrzeug und/oder die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs als Funktion des Fahrfortschritts (ausgehend von dem aktuellen Fahrfortschritt) anzeigen. Dabei kann sich der prädizierte Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf ausgehend von dem aktuellen Fahrfortschritt über einen vordefinierten Prädiktionshorizont erstrecken. Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, den prädizierte Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf wiederholt zu aktualisieren (ausgehend von einem jeweils aktuellen Fahrfortschritt).The device can be set up to predict a distance and/or speed profile of the vehicle in sailing operation based on the respective current driving progress of the vehicle (eg based on the current time and/or based on the current position). The predicted distance and/or speed curve can display the temporal and/or spatial distance of the vehicle to the vehicle in front driving (directly) in front of the vehicle and/or the driving speed of the vehicle as a function of the driving progress (based on the current driving progress). The predicted distance and/or speed curve can extend over a predefined prediction horizon based on the current driving progress. The device can be a be aimed at repeatedly updating the predicted distance and/or speed curve (based on current driving progress).

Der Fahrfortschritt kann die Position des Fahrzeugs entlang der von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn anzeigen oder dieser entsprechen. Alternativ oder ergänzend kann der Fahrfortschritt den jeweiligen Zeitpunkt bei der Fahrt des Fahrzeugs anzeigen oder diesem entsprechen. Der Prädiktionshorizont kann somit einem bestimmten Distanz- und/oder Zeithorizont entsprechen (z.B. 100 Meter oder mehr, oder 500 Meter oder mehr; oder 10 Sekunden oder mehr, oder 20 Sekunden oder mehr).The driving progress may indicate or correspond to the position of the vehicle along the roadway traveled by the vehicle. Alternatively or additionally, the driving progress can display or correspond to the respective point in time when the vehicle is traveling. The prediction horizon can therefore correspond to a specific distance and/or time horizon (e.g. 100 meters or more, or 500 meters or more; or 10 seconds or more, or 20 seconds or more).

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, einen vorausliegenden Steigungsverlauf der von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn zu ermitteln (für den Prädiktionshorizont). Diese Information kann auf Basis einer digitalen Karte für das von dem Fahrzeug befahrene Fahrbahnnetz ermittelt werden. Der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf des Fahrzeugs im Segelbetrieb kann dann in präziser Weise auf Basis des vorausliegenden Steigungsverlaufs prädiziert werden.The device can be set up to determine an upcoming gradient of the road traveled by the vehicle (for the prediction horizon). This information can be determined based on a digital map for the road network traveled by the vehicle. The distance and/or speed curve of the vehicle in sailing operation can then be predicted in a precise manner based on the gradient curve ahead.

Die Vorrichtung kann ferner eingerichtet, Zustandsdaten in Bezug auf den Zustand (z.B. die aktuelle Fahrgeschwindigkeit) des Fahrzeugs und/oder in Bezug auf den Zustand (z.B. die aktuelle Fahrgeschwindigkeit) des vor dem Fahrzeug fahrenden Vorder-Fahrzeugs zu ermitteln. Der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf des Fahrzeugs im Segelbetrieb kann dann in besonders präziser Weise auf Basis der Zustandsdaten prädiziert werden.The device can further be set up to determine status data in relation to the condition (e.g. the current driving speed) of the vehicle and/or in relation to the condition (e.g. the current driving speed) of the front vehicle driving in front of the vehicle. The distance and/or speed profile of the vehicle in sailing operation can then be predicted in a particularly precise manner based on the status data.

Bei der Prädiktion des Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlaufs des Fahrzeugs kann angenommen werden, dass sich das Fahrzeug während des gesamten Prädiktionshorizonts im Segelbetrieb befindet. Ferner kann eine Annahme in Bezug auf das Verhalten des Vorder-Fahrzeugs während des Prädiktionshorizonts getroffen werden. Beispielsweise kann angenommen werden, dass die Fahrgeschwindigkeit des Vorder-Fahrzeugs während des gesamten Prädiktionshorizonts konstant bleibt.When predicting the distance and/or speed profile of the vehicle, it can be assumed that the vehicle is in sailing mode throughout the entire prediction horizon. Furthermore, an assumption can be made regarding the behavior of the vehicle in front during the prediction horizon. For example, it can be assumed that the driving speed of the vehicle in front remains constant throughout the entire prediction horizon.

Die Vorrichtung ist ferner eingerichtet, den prädizierten Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf des Fahrzeugs mit zumindest einer Toleranzbandgrenze eines Einstiegs-Toleranzbandes um den Zielabstand und/oder um die Zielgeschwindigkeit der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung des Fahrzeugs zu vergleichen.The device is further set up to compare the predicted distance and/or speed profile of the vehicle with at least one tolerance band limit of an entry tolerance band around the target distance and/or around the target speed of the distance and/or speed control of the vehicle.

Das Einstiegs-Toleranzband (welches für die Entscheidung in Bezug auf den Einstieg in den Segelbetrieb (d.h. in Bezug auf den Beginn des Segelbetriebs) verwendet wird) ist (in Bezug auf zumindest eine oder beide Toleranzbandgrenzen) enger als das Ausstiegs-Toleranzband, das zur Entscheidung über den (anschließenden) Ausstieg aus dem Segelbetrieb (d.h. zur Entscheidung über das Ende des Segelbetriebs) verwendet wird.The entry tolerance band (which is used for the decision regarding entry into sailing (i.e. in relation to the start of sailing)) is narrower (with respect to at least one or both tolerance band limits) than the exit tolerance band used for Decision on the (subsequent) exit from sailing operations (i.e. to decide on the end of sailing operations) is used.

Die obere Toleranzbandgrenze des Ausstiegs-Toleranzbands kann z.B. zwischen 3% und 13%, insbesondere zwischen 5% und 10%, über dem Zielabstand und/oder über der Zielgeschwindigkeit liegen. Die untere Toleranzbandgrenze des Ausstiegs-Toleranzbands kann z.B. zwischen 3% und 13%, insbesondere zwischen 5% und 10%, unter dem Zielabstand und/oder unter der Zielgeschwindigkeit liegen.The upper tolerance band limit of the exit tolerance band can be, for example, between 3% and 13%, in particular between 5% and 10%, above the target distance and/or above the target speed. The lower tolerance band limit of the exit tolerance band can be, for example, between 3% and 13%, in particular between 5% and 10%, below the target distance and/or below the target speed.

Die obere Toleranzbandgrenze des Einstiegs-Toleranzbands kann kleiner als, insbesondere um einen parametrierbaren Reservewert (etwa 5-10%) kleiner als, die obere Toleranzbandgrenze des Ausstiegs-Toleranzbands sein. Alternativ oder ergänzend kann die untere Toleranzbandgrenze des Einstiegs-Toleranzbands größer als, insbesondere um einen parametrierbaren Reservewert (etwa 5-10%) größer als, die untere Toleranzbandgrenze des Ausstiegs-Toleranzbands sein. The upper tolerance band limit of the entry tolerance band can be smaller than, in particular by a parameterizable reserve value (approximately 5-10%) smaller than, the upper tolerance band limit of the exit tolerance band. Alternatively or additionally, the lower tolerance band limit of the entry tolerance band can be greater than, in particular by a parameterizable reserve value (approximately 5-10%) greater than, the lower tolerance band limit of the exit tolerance band.

Das Einstiegs-Toleranzband kann z.B. um 5-20% enger um den Zielabstand und/oder um die Zielgeschwindigkeit angeordnet sein, als das Ausstiegs-Toleranzband.The entry tolerance band can, for example, be arranged 5-20% closer to the target distance and/or the target speed than the exit tolerance band.

Die Vorrichtung ist ferner eingerichtet, den Segelbetrieb in Abhängigkeit von dem Vergleich zu beginnen. Mit anderen Worten, der Einstieg in den Segelbetrieb kann in Abhängigkeit von dem Vergleich des prädizierten Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlaufs mit dem Einstiegs-Toleranzband bewirkt werden.The device is also set up to start the sailing operation depending on the comparison. In other words, the entry into sailing operation can be effected depending on the comparison of the predicted distance and/or speed curve with the entry tolerance band.

Durch die Verwendung eines relativ engen Einstiegs-Toleranzbands für die Entscheidung über den Einstieg in den Segelbetrieb kann ein besonders robuster und komfortabler Segelbetrieb ermöglicht werden.By using a relatively narrow entry tolerance band when deciding whether to start sailing, particularly robust and comfortable sailing operation can be made possible.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, einen von dem aktuellen Fahrfortschritt ausgehenden, zusammenhängenden Fahrfortschritts-Abschnitt zu ermitteln, in dem der prädizierten Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf innerhalb des Einstiegs-Toleranzbereichs verbleibt. Der zusammenhängende Fahrfortschritts-Abschnitt kann dabei derart ermittelt werden, dass der prädizierten Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf am Ende des zusammenhängenden Fahrfortschritts-Abschnitt den Zielabstand und/oder die Zielgeschwindigkeit aufweist, oder (alternativ) dass der prädizierten Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf am Ende des zusammenhängenden Fahrfortschritts-Abschnitt eine Toleranzbandgrenze des Einstiegs-Toleranzbands schneidet.The device can be set up to determine a coherent driving progress section based on the current driving progress, in which the predicted distance and/or speed curve remains within the entry tolerance range. The connected driving progress section can be determined in such a way that the predicted distance and/or speed curve at the end of the connected driving progress section has the target distance and/or the target speed, or (alternatively) that the Predicted distance and / or speed curve at the end of the continuous driving progress section intersects a tolerance band limit of the entry tolerance band.

Der Segelbetrieb kann begonnen werden, insbesondere nur dann begonnen werden, wenn die zeitliche und/oder räumliche Länge des zusammenhängenden Fahrfortschritts-Abschnitts größer als oder gleich wie eine (vordefinierte) zeitliche und/oder räumliche Mindestlänge ist. So kann ein besonders komfortabler und energieeffizienter Segelbetrieb bewirkt werden.The sailing operation can be started, in particular only started when the temporal and/or spatial length of the connected sailing progress section is greater than or equal to a (predefined) temporal and/or spatial minimum length. This can result in particularly comfortable and energy-efficient sailing.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, zu ermitteln, ob der (ausgehend von dem aktuellen Fahrfortschritt) prädizierte Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf des Fahrzeugs an einem vorausliegenden Fahrfortschritt (wieder) den Zielabstand und/oder die Zielgeschwindigkeit erreichen wird, ohne zuvor das Einstiegs-Toleranzband zu verlassen.The device can be set up to determine whether the predicted distance and/or speed curve of the vehicle (based on the current driving progress) will (again) reach the target distance and/or the target speed at a driving progress ahead, without first reaching the entry tolerance band to leave.

Der Segelbetrieb kann an dem aktuellen Fahrfortschritt begonnen, insbesondere nur dann begonnen, werden, wenn ermittelt wird, dass der prädizierte Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf des Fahrzeugs den Zielabstand und/oder die Zielgeschwindigkeit erreichen wird, ohne zuvor das Einstiegs-Toleranzband zu verlassen. Durch eine derartige Bedingung für den Segeleinstieg kann ein besonders komfortabler und energieeffizienter Segelbetrieb bewirkt werden.Sailing operation can be started at the current driving progress, in particular only started when it is determined that the predicted distance and/or speed profile of the vehicle will reach the target distance and/or the target speed without first leaving the entry tolerance band. Such a condition for starting sailing can result in particularly comfortable and energy-efficient sailing operation.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, während das Fahrzeug im Segelbetrieb betrieben wird, ausgehend von dem jeweils aktuellen Fahrfortschritt des Fahrzeugs einen aktualisierten Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf des Fahrzeugs im Segelbetrieb zu prädizieren. Der prädizierte Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf kann somit wiederholt aktualisiert werden.The device can be set up to predict an updated distance and/or speed profile of the vehicle in sailing mode, based on the current driving progress of the vehicle, while the vehicle is being operated in sailing mode. The predicted distance and/or speed curve can thus be updated repeatedly.

Der jeweils aktualisierte, prädizierte Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf des Fahrzeugs kann dann mit dem Ausstiegs-Toleranzband (insbesondere mit einer Toleranzbandgrenze des Ausstiegs-Toleranzbands) verglichen werden, und der Segelbetrieb kann in robuster und komfortabler Weise in Abhängigkeit von dem Vergleich (mit dem Ausstiegs-Toleranzband, insbesondere mit der Toleranzbandgrenze des Ausstiegs-Toleranzbands) beendet werden.The respectively updated, predicted distance and/or speed profile of the vehicle can then be compared with the exit tolerance band (in particular with a tolerance band limit of the exit tolerance band), and the sailing operation can be carried out in a robust and comfortable manner depending on the comparison (with the Exit tolerance band, in particular with the tolerance band limit of the exit tolerance band).

Die Vorrichtung kann somit eingerichtet sein, den jeweils aktualisierten, prädizierten Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf des Fahrzeugs mit einer Toleranzbandgrenze des Ausstiegs-Toleranzbandes um den Zielabstand und/oder um die Zielgeschwindigkeit der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung des Fahrzeugs zu vergleichen. Insbesondere kann der prädizierte Abstandsverlauf des Fahrzeugs mit der oberen Toleranzbandgrenze des Ausstiegs-Toleranzbandes um den Zielabstand verglichen werden. Alternativ oder ergänzend kann der prädizierte Geschwindigkeitsverlauf des Fahrzeugs mit der unteren Toleranzbandgrenze des Ausstiegs-Toleranzbandes um die Zielgeschwindigkeit verglichen werden.The device can thus be set up to compare the respectively updated, predicted distance and/or speed profile of the vehicle with a tolerance band limit of the exit tolerance band around the target distance and/or around the target speed of the distance and/or speed control of the vehicle. In particular, the predicted distance profile of the vehicle can be compared with the upper tolerance band limit of the exit tolerance band around the target distance. Alternatively or additionally, the predicted speed curve of the vehicle can be compared with the lower tolerance band limit of the exit tolerance band around the target speed.

Der Segelbetrieb kann dann in besonders energieeffizienter und/oder komfortabler Weise in Abhängigkeit von den ein oder mehreren Vergleichen beendet werden.The sailing operation can then be ended in a particularly energy-efficient and/or comfortable manner depending on the one or more comparisons.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, in Abhängigkeit von dem Vergleich einen Ausstiegs-Fahrfortschritt zu ermitteln (an dem der Ausstieg aus dem Segelbetrieb und/oder der Übergang in die aktive Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung bewirkt wird). Der Segelbetrieb kann dann in besonderes energieeffizienter und/oder komfortabler Weise an dem Ausstiegs-Fahrfortschritt beendet werden.The device can be set up to determine an exit driving progress depending on the comparison (at which the exit from sailing operation and/or the transition to active distance and/or speed control is effected). The sailing operation can then be ended in a particularly energy-efficient and/or comfortable manner at the exit travel progress.

Die Vorrichtung kann insbesondere eingerichtet sein, einen Schnittpunkt-Fahrfortschritt (d.h. einen Schnittpunkt) des prädizierten Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlaufs des Fahrzeugs im Segelbetrieb mit der Toleranzbandgrenze des Ausstiegs-Toleranzband zu ermitteln. Insbesondere kann ein Schnittpunkt-Fahrfortschritt (d.h. der Schnittpunkt) des prädizierten Abstandsverlaufs mit der (oberen) Toleranzbandgrenze des Ausstiegs-Toleranzbands um den Zielabstand ermittelt werden. Alternativ oder ergänzend kann ein Schnittpunkt-Fahrfortschritt (d.h. der Schnittpunkt) des prädizierten Geschwindigkeitsverlaufs mit der (unteren) Toleranzbandgrenze des Ausstiegs-Toleranzbands um die Zielgeschwindigkeit ermittelt werden. Der Ausstiegs-Fahrfortschritt kann dann auf Basis des Schnittpunkt-Fahrfortschritts ermittelt werden. Dabei kann der Ausstiegs-Fahrfortschritt um einen (ggf. vordefinierten) Offsetwert vor dem Schnittpunkt-Fahrfortschritt liegen. So kann ein besonders komfortabler und energieeffizienter Segelbetrieb ermöglicht werden.The device can in particular be set up to determine an intersection driving progress (i.e. an intersection) of the predicted distance and/or speed profile of the vehicle in sailing operation with the tolerance band limit of the exit tolerance band. In particular, an intersection driving progress (i.e. the intersection) of the predicted distance profile with the (upper) tolerance band limit of the exit tolerance band around the target distance can be determined. Alternatively or additionally, an intersection driving progress (i.e. the intersection) of the predicted speed curve with the (lower) tolerance band limit of the exit tolerance band around the target speed can be determined. The exit travel progress can then be determined based on the intersection travel progress. The exit travel progress can be a (possibly predefined) offset value ahead of the intersection travel progress. This enables particularly comfortable and energy-efficient sailing operations.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, den Offsetwert (zur Ermittlung des Ausstiegs-Fahrfortschritts) in Abhängigkeit von dem Wert der Beschleunigung des Fahrzeugs zu ermitteln, die im Rahmen der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung nach Beendigung des Segelbetriebs von dem Antriebsmotor des Fahrzeugs bewirkt wird. Die Beschleunigung des Fahrzeugs kann (im Anschluss an den Segelbetrieb) bewirkt werden, um die Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs der Zielgeschwindigkeit anzunähern und/oder um den Ist-Abstand des Fahrzeugs zu dem vor dem Fahrzeug fahrenden Vorder-Fahrzeug dem Zielabstand anzunähern.The device can be set up to determine the offset value (for determining the exit driving progress) depending on the value of the acceleration of the vehicle, which is caused by the drive motor of the vehicle as part of the distance and / or speed control after the sailing operation has ended. The acceleration of the vehicle can be effected (following coasting) to bring the actual speed of the vehicle closer to the target speed and/or by the actual distance of the vehicle to the front vehicle driving in front of the vehicle to approach the target distance.

Der Offsetwert kann in Abhängigkeit von dem Wert der Beschleunigung der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung ermittelt werden, um zu bewirken, dass die Ist-Geschwindigkeit und/oder der Ist-Abstand des Fahrzeugs nicht das jeweilige Ausstiegs-Toleranzband verlassen (weder während des Segelbetriebs noch während der direkt an den Segelbetrieb anschließenden Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung). So kann ein besonders komfortabler Segelbetrieb in Zusammenhang mit einer Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung bewirkt werden.The offset value can be determined depending on the value of the acceleration of the distance and/or speed control in order to ensure that the actual speed and/or the actual distance of the vehicle does not leave the respective exit tolerance band (neither during sailing operation during the distance and/or speed control directly following sailing). In this way, particularly comfortable sailing operation can be achieved in conjunction with distance and/or speed control.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-) Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus oder ein Motorrad) beschrieben, das die in diesem Dokument beschriebene (Steuer-) Vorrichtung umfasst.According to a further aspect, a (road) motor vehicle (in particular a passenger car or a truck or a bus or a motorcycle) is described which includes the (control) device described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Steuerung des Segelbetriebs eines (Kraft-) Fahrzeugs im Rahmen einer Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung des Fahrzeugs beschrieben. Das Verfahren umfasst das Prädizieren, ausgehend von einem aktuellen Fahrfortschritt des Fahrzeugs, eines Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlaufs des Fahrzeugs im Segelbetrieb. Das Verfahren umfasst ferner das Vergleichen des prädizierten Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlaufs des Fahrzeugs mit einem Einstiegs-Toleranzband bzw. mit einer Toleranzbandgrenze eines Einstiegs-Toleranzbands um den Zielabstand und/oder um die Zielgeschwindigkeit der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung des Fahrzeugs. Dabei ist das Einstiegs-Toleranzband typischerweise (in Bezug auf zumindest eine oder beide Toleranzbandgrenzen) enger als das Ausstiegs-Toleranzband, das zur Entscheidung über den anschließenden Ausstieg aus dem Segelbetrieb verwendet wird. Das Verfahren umfasst ferner das Beginnen des Segelbetrieb in Abhängigkeit von dem Vergleich.According to a further aspect, a method for controlling the sailing operation of a (motor) vehicle is described as part of distance and/or speed control of the vehicle. The method includes predicting, based on a current driving progress of the vehicle, a distance and/or speed profile of the vehicle in sailing operation. The method further includes comparing the predicted distance and/or speed profile of the vehicle with an entry tolerance band or with a tolerance band limit of an entry tolerance band around the target distance and/or around the target speed of the distance and/or speed control of the vehicle. The entry tolerance band is typically narrower (with respect to at least one or both tolerance band limits) than the exit tolerance band, which is used to decide on the subsequent exit from sailing operations. The method further includes starting sailing depending on the comparison.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.According to a further aspect, a software (SW) program is described. The SW program can be set up to run on a processor (e.g. on a vehicle control unit) and thereby carry out the method described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.According to a further aspect, a storage medium is described. The storage medium may include a SW program configured to be executed on a processor and thereby carry out the method described in this document.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Ferner sind in Klammern aufgeführte Merkmale als optionale Merkmale zu verstehen.It should be noted that the methods, devices and systems described in this document can be used both alone and in combination with other methods, devices and systems described in this document. Furthermore, any aspects of the methods, devices and systems described in this document can be combined with one another in a variety of ways. In particular, the features of the claims can be combined with one another in a variety of ways. Furthermore, features listed in brackets are to be understood as optional features.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen

1 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs;
2a eine beispielhafte Fahrsituation eines Fahrzeugs;
2b einen beispielhaften Steigungsverlauf einer Fahrbahn;
3 einen beispielhaften prädizierten Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf während des Segelbetriebs; und
4 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zum Einstieg in den Segelbetrieb eines Fahrzeugs.

The invention is further described in more detail using exemplary embodiments. Show it

1 exemplary components of a vehicle;
2a an exemplary driving situation of a vehicle;
2 B an example gradient of a road;
3 an exemplary predicted distance and/or speed curve during sailing operation; and
4 a flowchart of an exemplary method for starting sailing operation of a vehicle.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der Erhöhung der Energieeffizienz und/oder des Komforts des Segelbetriebs eines Kraftfahrzeugs, die in eine Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung des Fahrzeugs eingebettet ist. In diesem Zusammenhang zeigt 1 ein beispielhaftes Fahrzeug 100. Das Fahrzeug 100 umfasst ein oder mehrere Umfeldsensoren 102 (z.B. zumindest eine Kamera, einen Radarsensor, einen Lidarsensor, und/oder einen Ultraschallsensor), die eingerichtet sind, Umfelddaten (d.h. Sensordaten) in Bezug auf das Umfeld des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Des Weiteren umfasst das Fahrzeug 100 ein oder mehrere Fahrzeugsensoren 106, die eingerichtet sind, Zustandsdaten (d.h. Sensordaten) in Bezug auf einen Zustand (z.B. in Bezug auf die Fahrgeschwindigkeit) des Fahrzeugs 100 zu erfassen.As stated at the beginning, the present document deals with increasing the energy efficiency and/or comfort of sailing operation of a motor vehicle, which is embedded in a distance and/or speed control of the vehicle. In this context shows 1 an exemplary vehicle 100. The vehicle 100 includes one or more environmental sensors 102 (eg, at least one camera, a radar sensor, a lidar sensor, and/or an ultrasonic sensor) that are configured to receive environmental data (ie, sensor data) related to the surroundings of the vehicle 100 capture. Furthermore, the vehicle 100 includes one or more vehicle sensors 106 that are set up to record status data (ie sensor data) relating to a state (eg relating to the driving speed) of the vehicle 100.

Eine (Steuer-) Vorrichtung 101 des Fahrzeugs 100 kann eingerichtet sein, den Antriebsmotor 103 (insbesondere den Verbrennungsmotor) des Fahrzeugs 100 in Abhängigkeit von den Umfelddaten und/oder in Abhängigkeit von den Zustandsdaten zu betreiben, um das Fahrzeug 100 zumindest teilweise automatisiert längszuführen. Dabei kann insbesondere eine automatische Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung (insbesondere ACC, Adaptive Cruise Control) bewirkt werden, bei der die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 automatisch eingestellt wird, um den Abstand des Fahrzeugs 100 zu einem direkt vor dem Fahrzeug 100 fahrenden Vorder-Fahrzeug auf einen Zielabstand einzustellen (der z.B. von dem Fahrer des Fahrzeugs 100 festgelegt wurde) und/oder um die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 bei einer Freifahrt (ohne Vorder-Fahrzeug) auf eine Zielgeschwindigkeit einzustellen (die z.B. von dem Fahrer des Fahrzeugs 100 festgelegt wurde).A (control) device 101 of the vehicle 100 can be set up to operate the drive motor 103 (in particular the internal combustion engine) of the vehicle 100 as a function of the environment data and/or as a function of the status data in order to at least partially operate the vehicle 100 automatically fed lengthways. In particular, an automatic distance and/or speed control (in particular ACC, Adaptive Cruise Control) can be effected, in which the driving speed of the vehicle 100 is automatically adjusted in order to adjust the distance of the vehicle 100 to a vehicle in front driving directly in front of the vehicle 100 to set to a target distance (which was set, for example, by the driver of the vehicle 100) and/or to set the driving speed of the vehicle 100 when driving freely (without the vehicle in front) to a target speed (which was set, for example, by the driver of the vehicle 100) .

2a zeigt eine beispielhafte Fahrsituation, bei der das Fahrzeug 100 auf einer Fahrbahn 202 hinter einem Vorder-Fahrzeug 200 fährt. Der Abstand 201 zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Vorder-Fahrzeug 200 wird durch die Vorrichtung 101 des Fahrzeugs 100 auf einen bestimmten Zielabstand eingestellt. Dabei kann der Abstand 201 ein räumlicher Abstand sein, der der räumlichen Entfernung (z.B. gemessen in Metern) zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Vorder-Fahrzeug 200 entspricht. Alternativ oder ergänzend kann der Abstand 201 ein zeitlicher Abstand sein, der der Zeit entspricht, die das Fahrzeug 100 bei der aktuellen Fahrgeschwindigkeit benötigen würde, um das Vorder-Fahrzeug 200 zu erreichen (unter der Annahme, dass das Vorder-Fahrzeug 200 stillsteht). Der zeitliche Abstand kann z.B. dem Quotienten aus der aktuellen Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 und dem räumlichen Abstand zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Vorder-Fahrzeug 200 entsprechen. 2a shows an exemplary driving situation in which the vehicle 100 is driving on a roadway 202 behind a vehicle 200 in front. The distance 201 between the vehicle 100 and the front vehicle 200 is set to a specific target distance by the device 101 of the vehicle 100. The distance 201 can be a spatial distance that corresponds to the spatial distance (for example measured in meters) between the vehicle 100 and the vehicle in front 200. Alternatively or additionally, the distance 201 can be a time distance that corresponds to the time that the vehicle 100 would need at the current driving speed to reach the vehicle in front 200 (assuming that the vehicle in front 200 is stationary). The time distance can, for example, correspond to the quotient of the current driving speed of the vehicle 100 and the spatial distance between the vehicle 100 and the vehicle in front 200.

Die (Steuer-) Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, das Fahrzeug 100 während einer aktiven Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung zumindest zeitweise in einem sogenannten Segelbetrieb zu betreiben. Zu diesem Zweck kann die Kupplung 105 des Fahrzeugs 100 veranlasst werden, den Antriebsmotor 103 von dem Antriebsstrang des Fahrzeugs 100, insbesondere von den ein oder mehreren angetriebenen Rädern des Fahrzeugs 100, zu entkoppeln. Des Weiteren kann eine Deaktivierung und/oder ein Ablegen des Antriebsmotors 103 bewirkt werden. Das Fahrzeug 100 rollt dann (ohne Schleppmoment und/oder ohne Antriebsmoment des Antriebsmotors 103) über die von dem Fahrzeug 100 befahrene Fahrbahn 202. So kann der Energieverbrauch des Fahrzeugs 100 reduziert werden.The (control) device 101 can be set up to operate the vehicle 100 in a so-called sailing operation at least temporarily during active distance and/or speed control. For this purpose, the clutch 105 of the vehicle 100 can be caused to decouple the drive motor 103 from the drive train of the vehicle 100, in particular from the one or more driven wheels of the vehicle 100. Furthermore, the drive motor 103 can be deactivated and/or stopped. The vehicle 100 then rolls (without drag torque and/or without drive torque from the drive motor 103) over the roadway 202 traveled by the vehicle 100. In this way, the energy consumption of the vehicle 100 can be reduced.

Das Fahrzeug 100 kann einen Positionssensor 104 umfassen, der eingerichtet ist, Positionsdaten (d.h. Sensordaten) in Bezug auf die jeweils aktuelle Position des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Die Positionsdaten können z.B. Koordinaten eines globalen Navigationssatellitensystems (GNSS, global navigation satellite system) umfassen, etwa GPS-Koordinaten. Die Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, auf Basis der Positionsdaten und auf Basis einer digitalen Karte in Bezug auf das von dem Fahrzeug 100 befahrene Fahrbahnnetz den räumlichen Verlauf der Fahrbahn 202 zu ermitteln, auf der das Fahrzeug 100 fahren wird. Ggf. kann anhand eines Navigationssystems des Fahrzeugs 100 eine Fahrroute durch das Fahrbahnnetz geplant worden sein. Auf Basis der Fahrroute kann erkannt werden, entlang welcher Fahrbahn 202 das Fahrzeug 100 ausgehend von dem aktuellen Zeitpunkt und/oder ausgehend von der aktuellen Position fahren wird. Ferner kann auf Basis der digitalen Karte der räumliche Verlauf, insbesondere der Steigungsverlauf, der vorausliegenden Fahrbahn 202 ermittelt werden.The vehicle 100 may include a position sensor 104 that is set up to capture position data (i.e. sensor data) in relation to the current position of the vehicle 100. The position data can, for example, include coordinates of a global navigation satellite system (GNSS), such as GPS coordinates. The device 101 can be set up to determine the spatial course of the road 202 on which the vehicle 100 will travel based on the position data and based on a digital map with respect to the road network traveled by the vehicle 100. If necessary, a route through the road network may have been planned using a navigation system of the vehicle 100. Based on the driving route, it can be recognized along which road 202 the vehicle 100 will travel based on the current time and/or based on the current position. Furthermore, the spatial course, in particular the gradient, of the road ahead 202 can be determined on the basis of the digital map.

2b zeigt einen beispielhaften Steigungsverlauf 210 der von dem Fahrzeug 100 befahrenen Fahrbahn 202. Der Steigungsverlauf 210 zeigt die Steigung 212 der Fahrbahn 202 als Funktion der Position auf der Fahrbahn 202 und/oder als Funktion des Zeitpunkts bei einer Fahrt an (allgemein als Funktion des Fahrfortschrittes des Fahrzeugs 100). 2 B shows an exemplary gradient 210 of the roadway 202 traveled by the vehicle 100. The gradient 210 shows the gradient 212 of the roadway 202 as a function of the position on the roadway 202 and/or as a function of the time during a journey (generally as a function of the driving progress of the vehicle 100). vehicle 100).

Die Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, auf Basis des Steigungsverlaufs 210 der vorausliegenden Fahrbahn 202 einen Abstandsverlauf und/oder einen Geschwindigkeitsverlauf des Fahrzeugs 100 in dem Segelbetrieb zu prädizieren. Der Abstandsverlauf kann den (zeitlichen und/oder räumlichen) Abstand 201 des Fahrzeugs 100 zu dem Vorder-Fahrzeug 200 anzeigen, als Funktion der Position und/oder als Funktion der Zeit (allgemein als Funktion des Fahrfortschritts). Der Geschwindigkeitsverlauf kann die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 als Funktion der Position und/oder als Funktion der Zeit anzeigen (allgemein als Funktion des Fahrfortschritts). Dabei kann angenommen werden, dass das Fahrzeug 100 in dem Segelbetrieb betrieben wird (ohne Einwirken eines von dem Fahrzeug 100 erzeugten Antriebs- und/oder Bremsmoments). Ferner kann (zur Ermittlung des Abstandsverlaufs) ein bestimmtes Geschwindigkeitsverhalten des Vorder-Fahrzeugs 200 angenommen werden; es kann z.B. angenommen werden, dass das Vorder-Fahrzeug 200 mit einer konstanten Fahrgeschwindigkeit fahren wird. Der Abstandsverlauf und/oder der Geschwindigkeitsverlauf können z.B. für einen räumlichen Prädiktionshorizont von 50 Metern oder mehr, oder von 100 Metern oder mehr (ausgehend von der aktuellen Position des Fahrzeugs 100) und/oder für einen zeitlichen Prädiktionshorizont von 5 Sekunden oder mehr, oder von 10 Sekunden oder mehr prädiziert werden.The device 101 can be set up to predict a distance profile and/or a speed profile of the vehicle 100 in sailing operation based on the slope profile 210 of the road ahead 202. The distance profile can display the (temporal and/or spatial) distance 201 of the vehicle 100 to the vehicle in front 200, as a function of position and/or as a function of time (generally as a function of driving progress). The speed history may indicate the travel speed of the vehicle 100 as a function of position and/or as a function of time (generally as a function of travel progress). It can be assumed that the vehicle 100 is operated in coasting mode (without the influence of a drive and/or braking torque generated by the vehicle 100). Furthermore, a specific speed behavior of the front vehicle 200 can be assumed (to determine the distance progression); For example, it can be assumed that the front vehicle 200 will travel at a constant speed. The distance progression and/or the speed progression can be, for example, for a spatial prediction horizon of 50 meters or more, or of 100 meters or more (based on the current position of the vehicle 100) and/or for a temporal prediction horizon of 5 seconds or more, or of 10 seconds or more can be predicted.

Die Aktivierung (auch als Einstieg bezeichnet) und/oder die Deaktivierung (auch als Ausstieg bezeichnet) des Segelbetriebs des Fahrzeugs 100 können in präziser und energieeffizienter Weise (bei Nutzung des Abstands- und/oder Geschwindigkeitsreglers) in Abhängigkeit von dem prädizierten Abstandsverlauf und/oder in Abhängigkeit von dem prädizieren Geschwindigkeitsverlauf erfolgen. Insbesondere kann die Vorrichtung 101 des Fahrzeugs 100 eingerichtet sein (während des Betriebs des Abstands- und/oder Geschwindigkeitsreglers), ausgehend von der aktuellen Position des Fahrzeugs 100 und/oder ausgehend von dem aktuellen Zeitpunkt (allgemein, ausgehend von dem aktuellen Fahrfortschritt) einen Abstandsverlauf und/oder einen Geschwindigkeitsverlauf des Fahrzeugs 100 im Segelbetrieb zu prädizieren. Es kann dann in Abhängigkeit von dem prädizierten Abstandsverlauf und/oder in Abhängigkeit von dem prädizierten Geschwindigkeitsverlauf ein Einstieg in oder ein Ausstieg aus dem Segelbetrieb bewirkt werden.The activation (also referred to as entry) and/or the deactivation (also referred to as exit) of the sailing operation of the vehicle 100 can be carried out in a precise and energy-efficient manner (at Use of the distance and/or speed controller) depending on the predicted distance profile and/or depending on the predicted speed profile. In particular, the device 101 of the vehicle 100 can be set up (during operation of the distance and/or speed controller) to generate a distance curve based on the current position of the vehicle 100 and/or based on the current point in time (generally, based on the current driving progress). and/or to predict a speed profile of the vehicle 100 in sailing operation. Entry into or exit from sailing operation can then be effected depending on the predicted distance profile and/or depending on the predicted speed profile.

3 zeigt einen beispielhaften prädizierten Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf 310 während des Segelbetriebs des Fahrzeugs 100. Wie bereits dargelegt, zeigt der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf 310 den Ist-Abstand und/oder die Ist-Geschwindigkeit 301 des Fahrzeugs 100 als Funktion des Fahrfortschritts 302 (z.B. als Funktion der Position und/oder als Funktion des Zeitpunkts) bei der Fahrt des Fahrzeugs 100 an. 3 shows an exemplary predicted distance and/or speed curve 310 during sailing operation of the vehicle 100. As already explained, the distance and/or speed curve 310 shows the actual distance and/or the actual speed 301 of the vehicle 100 as a function of the driving progress 302 (eg as a function of the position and/or as a function of the time) when the vehicle 100 is traveling.

3 zeigt ferner ein beispielhaftes Toleranzband 335 um den Zielabstand und/oder um die Zielgeschwindigkeit 331, mit einem unteren Schwellenwert bzw. mit einer unteren Toleranzbandgrenze 333 und einem oberen Schwellenwert bzw. einer oberen Toleranzbandgrenze 332, die den Zielabstand und/oder die Zielgeschwindigkeit 331 umschließen. In 3 ist insbesondere ein Toleranzband 335 um die Zielgeschwindigkeit 331 dargestellt (für eine Geschwindigkeitsregelung nach Ausstieg aus dem Segelbetrieb). Die in diesem Dokument beschriebenen Aspekte sind entsprechend für eine Abstandsregelung nach Ausstieg aus dem Segelbetrieb anwendbar. 3 also shows an exemplary tolerance band 335 around the target distance and / or around the target speed 331, with a lower threshold or with a lower tolerance band limit 333 and an upper threshold or an upper tolerance band limit 332, which enclose the target distance and / or the target speed 331. In 3 In particular, a tolerance band 335 is shown around the target speed 331 (for speed control after exiting sailing mode). The aspects described in this document are applicable for distance control after you have stopped sailing.

Die Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, auf Basis des prädizierten Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlaufs 310 zu bestimmen, dass der prädizierte Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf 310 an einem Schnittpunkt-Fahrfortschritt 341 einen Schwellenwert bzw. eine Toleranzbandgrenze 332, 333 des Toleranzbands 335 schneiden wird (insbesondere den unteren Schwellenwert 333 des Geschwindigkeits-Toleranzbands 335 und/oder den oberen Schwellenwert 332 des Abstands-Toleranzbands 335).The device 101 can be set up to determine on the basis of the predicted distance and/or speed curve 310 that the predicted distance and/or speed curve 310 intersect a threshold value or a tolerance band limit 332, 333 of the tolerance band 335 at an intersection driving progress 341 (in particular the lower threshold 333 of the speed tolerance band 335 and / or the upper threshold 332 of the distance tolerance band 335).

Die Vorrichtung 101 kann ferner eingerichtet sein, an einem Ausstiegs-Fahrfortschritt 343, der um einen bestimmten Offsetwert 342 vor dem Schnittpunkt-Fahrfortschritt 341 liegt, einen Ausstieg aus dem Segelbetrieb zu bewirken. Das Fahrzeug 100 kann an dem Ausstiegs-Fahrfortschritt 343 eine Ist-Fahrgeschwindigkeit 301 aufweisen, die unterhalb der Zielgeschwindigkeit 331 liegt (und/oder einen Ist-Abstand 301 aufweisen, der oberhalb von dem Zielabstand 331 liegt).The device 101 can also be set up to effect an exit from the sailing operation at an exit travel progress 343, which is a certain offset value 342 before the intersection travel progress 341. The vehicle 100 may have an actual driving speed 301 at the exit driving progress 343 that is below the target speed 331 (and/or an actual distance 301 that is above the target distance 331).

Die Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, (unmittelbar) nach dem Ausstieg aus dem Segelbetrieb im Rahmen der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung eine Beschleunigung des Fahrzeugs 100 zu bewirken, um das Fahrzeug 100 auf die Zielgeschwindigkeit 331 zu beschleunigen und/oder um zu bewirken, dass das Fahrzeug 100 den Zielabstand 331 aufweist.The device 101 can be set up (immediately) after exiting sailing mode to cause an acceleration of the vehicle 100 as part of the distance and/or speed control in order to accelerate the vehicle 100 to the target speed 331 and/or to cause that the vehicle 100 has the target distance 331.

Zur Bereitstellung eines energieeffizienten und/oder komfortablen Segelbetriebs sollte die Dauer der Segelphase, in der das Fahrzeug 100 im Segelbetrieb ist, eine bestimmte Mindestdauer nicht unterschreiten. Es kann daher vor Eintritt in den Segelbetrieb überprüft werden, ob der an dem jeweiligen Zeitpunkt prädizierte Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlaufs 310 voraussichtlich eine ausreichend lange Segelphase ermöglicht. Wenn dies der Fall ist, kann der Einstieg in den Segelbetrieb bewirkt werden. Andererseits kann ggf. ein Einstieg in den Segelbetrieb unterbunden werden.In order to provide energy-efficient and/or comfortable sailing operation, the duration of the sailing phase in which the vehicle 100 is in sailing operation should not be less than a certain minimum duration. Before starting the sailing operation, it can therefore be checked whether the distance and/or speed curve 310 predicted at the respective point in time is likely to enable a sufficiently long sailing phase. If this is the case, you can start sailing. On the other hand, entry into sailing operations may be prevented.

Der prädizierte Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf 310 wird auf Basis einer Vorausschau aus Steigungsdaten aus einer digitalen Karte und/oder auf Basis von aktuellen Fahrzeugdaten berechnet. Beim tatsächlichen Segelvorgang kann es zu Abweichungen zu dem ursprünglich (vor Einstieg in den Segelbetrieb) prädizierten Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf 310 kommen, die zu einem vorzeitigen Beenden des Segelvorgangs führen, da vorzeitig eine Grenze 332, 333 des Toleranzbands 335 erreicht wird. Es kann somit vorkommen, dass die tatsächliche Dauer der Segelphase kürzer als die Mindestdauer ist.The predicted distance and/or speed profile 310 is calculated based on a forecast from gradient data from a digital map and/or based on current vehicle data. During the actual sailing process, deviations from the distance and/or speed curve 310 originally predicted (before starting sailing operation) can occur, which lead to a premature termination of the sailing process, since a limit 332, 333 of the tolerance band 335 is reached prematurely. It can therefore happen that the actual duration of the sailing phase is shorter than the minimum duration.

Um eine derartige Abweichung zwischen dem ursprünglich (vor Einstieg in den Segelbetrieb) prädizierten Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf 310 und dem tatsächlichen Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf (während des Segelbetriebs) zu berücksichtigen, kann für die Entscheidung in Bezug auf den Einstieg ein Einstiegs-Toleranzband 325 verwendet werden, das enger als das Ausstiegs-Toleranzband 335 ist, das dazu verwendet wird, den Ausstiegs-Zeitpunkt 343 für den Ausstieg aus dem Segelbetrieb zu ermitteln. Das Einstiegs-Toleranzband 325 kann eine obere Toleranzbandgrenze 322 aufweisen, die z.B. um einen Reservewert 324 unterhalb der oberen Toleranzbandgrenze 332 des Aussteigs-Toleranzbands 335 liegt. Die untere Toleranzbandgrenze 323 des Einstiegs-Toleranzbands 325 kann um einen Reservewert 324 über der unteren Toleranzbandgrenze 333 des Ausstiegs-Toleranzbands 335 liegen. Beispielsweise kann das Ausstiegs-Toleranzband 335 ±7-12% um den Ziel-Abstand bzw. die Ziel-Geschwindigkeit 331 liegen. Das Einstiegs-Toleranzband 325 kann z.B. um ±5-7% um den Ziel-Abstand bzw. die Ziel-Geschwindigkeit 331 liegen.In order to take into account such a deviation between the distance and/or speed profile 310 originally predicted (before starting sailing) and the actual distance and/or speed curve (during sailing), an entry can be used for the decision regarding entry -Tolerance band 325 can be used, which is narrower than the exit tolerance band 335, which is used to determine the exit time 343 for exiting sailing. The entry tolerance band 325 can have an upper tolerance band limit 322, which is, for example, a reserve value 324 below the upper tolerance band limit 332 of the exit tolerance band 335. The lower tolerance band limit 323 of the entry tolerance band 325 can be increased by a reserve value 324 above the lower tolerance band limit 333 of the exit tolerance band. Tolerance band 335 lies. For example, the exit tolerance band 335 may be ±7-12% around the target distance or target speed 331. The entry tolerance band 325 can be, for example, ±5-7% around the target distance or target speed 331.

Die Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, ausgehend von einem bestimmten, aktuellen, Fahrfortschritt 302, vor Einstieg in den Segelbetrieb, eine prädizierten Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf 310 zu ermitteln. Es kann dann auf Basis dieses prädizierten Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlaufs 310 und auf Basis des Einstiegs-Toleranzbands 325 überprüft werden, ob ein Einstieg in den Segelbetrieb erfolgt oder nicht. Insbesondere kann ermittelt werden, ob der prädizierte Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf 310 für einen ausreichend langen Fahrfortschritt-Abschnitt innerhalb des Einstiegs-Toleranzband 325 verbleibt oder nicht.The device 101 can be set up to determine a predicted distance and/or speed curve 310, based on a specific, current driving progress 302, before starting sailing operation. It can then be checked on the basis of this predicted distance and/or speed curve 310 and on the basis of the entry tolerance band 325 whether an entry into sailing operation takes place or not. In particular, it can be determined whether the predicted distance and/or speed profile 310 remains within the entry tolerance band 325 for a sufficiently long driving progress section or not.

Es können z.B. die folgenden ein oder mehreren Bedingungen für einen Einstieg in den Segelbetrieb überprüft werden,

• der prädizierte Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf 310 weist einen Schnittpunkt 311 mit dem Ziel-Abstand bzw. mit der Ziel-Geschwindigkeit 331 auf; und/oder
• der zusammenhängende Fahrfortschritt-Abschnitt 313, in dem der prädizierte Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf 310 innerhalb des Einstiegs-Toleranzbands 325 verbleibt, weist eine zeitliche und/oder räumliche Länge auf, die größer als oder gleich wie eine zeitliche und/oder räumliche Mindestlänge 312 ist

For example, the following one or more conditions for starting sailing can be checked,

• the predicted distance and/or speed curve 310 has an intersection point 311 with the target distance or with the target speed 331; and or
• The contiguous driving progress section 313, in which the predicted distance and/or speed profile 310 remains within the entry tolerance band 325, has a temporal and/or spatial length that is greater than or equal to a temporal and/or spatial minimum length 312 is

Die Entscheidung in Bezug auf den Einstieg in den Segelbetrieb kann somit auf Basis des Einstiegs-Toleranzbands 325 getroffen werden. Andererseits kann die Entscheidung in Bezug auf den Ausstieg aus dem Segelbetrieb auf Basis des Ausstiegs-Toleranzbands 335 getroffen werden. So können der Komfort und die Energieeffizienz weiter erhöht werden. Insbesondere kann so die Robustheit des Segelbetriebs des Fahrzeugs 100 erhöht werden. Der Reservewert 324 bzw. die Reserve zwischen dem Einstiegs-Toleranzband 325 und dem Ausstiegs-Toleranzband 335 kann parametrierbar sein.The decision regarding entry into sailing can therefore be made on the basis of the entry tolerance band 325. On the other hand, the decision regarding the exit from sailing can be made based on the exit tolerance band 335. In this way, comfort and energy efficiency can be further increased. In particular, the robustness of the sailing operation of the vehicle 100 can be increased. The reserve value 324 or the reserve between the entry tolerance band 325 and the exit tolerance band 335 can be parameterized.

4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines (ggf. Computer-implementierten) Verfahrens 400 zur Steuerung des Segelbetriebs eines (Kraft-) Fahrzeugs 100 im Rahmen einer Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung des Fahrzeugs 100, bei der die Fahrgeschwindigkeit 401 des Fahrzeugs 100 in Abhängigkeit von einem Zielabstand 331 zu einem Vorder-Fahrzeug 200 und/oder (bei Freifahrt) in Abhängigkeit von einer Zielgeschwindigkeit 331 eingestellt, insbesondere geregelt, wird. 4 shows a flowchart of a (possibly computer-implemented) method 400 for controlling the sailing operation of a (motor) vehicle 100 as part of a distance and / or speed control of the vehicle 100, in which the driving speed 401 of the vehicle 100 depends on a target distance 331 to a front vehicle 200 and/or (when driving freely) is set, in particular regulated, as a function of a target speed 331.

Das Verfahren 400 umfasst das Prädizieren 401, ausgehend von einem aktuellen Fahrfortschritt des Fahrzeugs 100 (insbesondere ausgehend von einem aktuellen Zeitpunkt und/oder ausgehend von einer aktuellen Position des Fahrzeugs 100), eines Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlaufs 310 des Fahrzeugs 100 im Segelbetrieb. Der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf 310 kann dabei auf Basis des Verlaufs 210 der Steigung 212 der von dem Fahrzeug 100 befahrenen Fahrbahn 202 prädiziert werden. Dabei kann angenommen werden, dass sich das Fahrzeug 100 über den gesamten prädizierten Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlauf 310 hinweg im Segelbetrieb befindet (und somit nicht durch den Antriebsmotor 103 angetrieben wird und/oder somit kein Schleppmoment von dem Antriebsmotor 103 bewirkt wird).The method 400 includes predicting 401, based on a current driving progress of the vehicle 100 (in particular based on a current time and/or based on a current position of the vehicle 100), of a distance and/or speed profile 310 of the vehicle 100 in sailing operation. The distance and/or speed curve 310 can be predicted based on the curve 210 of the slope 212 of the roadway 202 traveled by the vehicle 100. It can be assumed that the vehicle 100 is in sailing mode over the entire predicted distance and/or speed curve 310 (and is therefore not driven by the drive motor 103 and/or therefore no drag torque is caused by the drive motor 103).

Das Verfahren 400 umfasst ferner das Vergleichen 402 des prädizierten Abstands- und/oder Geschwindigkeitsverlaufs 310 des Fahrzeugs 100 mit einem Einstiegs-Toleranzbandes 325 um den Zielabstand 331 und/oder um die Zielgeschwindigkeit 331 der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung des Fahrzeugs 100. Dabei ist das Einstiegs-Toleranzband 325 (in Bezug auf zumindest eine oder beide Toleranzbandgrenzen 322, 323) enger als das Ausstiegs-Toleranzband 335, das zur Entscheidung über den anschließenden Ausstieg aus dem Segelbetrieb verwendet wird.The method 400 further includes comparing 402 the predicted distance and/or speed profile 310 of the vehicle 100 with an entry tolerance band 325 around the target distance 331 and/or around the target speed 331 of the distance and/or speed control of the vehicle 100. Here is the entry tolerance band 325 (with respect to at least one or both tolerance band limits 322, 323) is narrower than the exit tolerance band 335, which is used to decide the subsequent exit from sailing.

Des Weiteren umfasst das Verfahren 400 das Beginnen 403 des Segelbetriebs in Abhängigkeit von dem Vergleich.Furthermore, the method 400 includes starting 403 the sailing operation depending on the comparison.

Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen kann ein besonders energieeffizienter und/oder komfortabler Segelbetrieb im Rahmen einer aktiven Abstands- und/oder Geschwindigkeitsreglung bewirkt werden.The measures described in this document can achieve a particularly energy-efficient and/or comfortable sailing operation as part of active distance and/or speed control.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur beispielhaft das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.The present invention is not limited to the exemplary embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and the figures are only intended to illustrate the principle of the proposed methods, devices and systems by way of example.

Claims

Device (101) for controlling the sailing operation of a vehicle (100) as part of distance and/or speed control of the vehicle (100); wherein the device (101) is set up - based on a current driving progress of the vehicle (100) a distance and / or to predict the speed curve (310) of the vehicle (100) in sailing operation; - the predicted distance and/or speed curve (310) of the vehicle (100) with a tolerance band limit (322, 323) of an entry tolerance band (325) around a target distance (331) and/or around a target speed (331) of the distance and/or speed control of the vehicle (100); wherein the entry tolerance band (325) is narrower with respect to at least one tolerance band limit (322, 323) than an exit tolerance band (335) used to decide whether to exit sailing; and - start sailing depending on the comparison.

Device (101) according to Claim 1 , wherein the device (101) is set up to - determine a coherent driving progress section (313) starting from the current driving progress, in which the predicted distance and / or speed curve (310) remains within the entry tolerance range (325). ; and - to begin the sailing operation, in particular only to begin when a temporal and/or spatial length of the contiguous sailing progress section (313) is greater than or equal to a temporal and/or spatial minimum length (312).

Device (101) according to Claim 2 , wherein the device (101) is set up to determine the coherent driving progress section (313) in such a way that the predicted distance and / or speed curve (310) at the end of the coherent driving progress section (313) - the target distance (331) and/or has the target speed (331); or - intersects a tolerance band limit (322, 323) of the entry tolerance band (325).

Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is set up - to determine whether the predicted distance and/or speed curve (310) of the vehicle (100) will reach the target distance (331) and/or the target speed (331) at a driving progress (311) ahead, without first reaching the entry tolerance band (325) to leave; and - to begin the sailing operation at the current driving progress, in particular only to begin when it is determined that the predicted distance and/or speed curve (310) of the vehicle (100) exceeds the target distance (331) and/or the target speed (331) will be achieved without first leaving the entry tolerance band (325).

Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the entry tolerance band (325) is arranged 5-20% closer to the target distance (331) and/or to the target speed (331) than the exit tolerance band (335) .

Device (101) according to one of the preceding claims, wherein - an upper tolerance band limit (322) of the entry tolerance band (325) is smaller than, in particular smaller by a parameterizable reserve value (324) than, an upper tolerance band limit (332) of the exit tolerance band (335); and or - a lower tolerance band limit (323) of the entry tolerance band (325) is greater than, in particular by a parameterizable reserve value (324) greater than, a lower tolerance band limit (333) of the exit tolerance band (335).

Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is set up while the vehicle (100) is operated in sailing mode, - based on the current driving progress of the vehicle (100), to predict an updated distance and/or speed profile (310) of the vehicle (100) in sailing operation; - to compare the updated, predicted distance and/or speed profile (310) of the vehicle (100) with the exit tolerance band (335); and - to end the sailing operation depending on the comparison.

Device (101) according to Claim 7 , wherein the device (101) is set up - the respectively updated, predicted distance and / or speed profile (310) of the vehicle (100) with a tolerance band limit (332, 333) of the exit tolerance band (335) around the target distance (331 ) and/or to compare the target speed (331) of the distance and/or speed control of the vehicle (100); - to determine an exit driving progress (343) depending on the comparison; and - end the sailing operation at the exit sailing progress (343).

Device (101) according to Claim 8 , wherein the device (101) is set up - an intersection driving progress (341) of the respectively updated, predicted distance and / or speed profile (310) of the vehicle (100) in sailing operation with the tolerance band limit (332, 333) to determine the exit tolerance band (335); and - to determine the exit travel progress (343) on the basis of the intersection travel progress (341), the exit travel progress (343) being in particular an offset value (342) ahead of the intersection travel progress (341).

Device (101) according to Claim 9 , wherein the device (101) is set up to determine the offset value (342) depending on a value of an acceleration of the vehicle (100), which is provided by a drive motor (103) as part of the distance and / or speed control after the sailing operation has ended. of the vehicle (100), in particular to bring an actual speed (301) of the vehicle (100) closer to the target speed (331) and/or to achieve an actual distance (301) of the vehicle (100) to a vehicle in front of the vehicle ( 100) moving front vehicle (200) to approach the target distance (331).

Method (400) for controlling the sailing operation of a vehicle (100) as part of distance and/or speed control of the vehicle (100); wherein the method (400) comprises, - Predicting (401), based on a current driving progress of the vehicle (100), a distance and/or speed profile (310) of the vehicle (100) in sailing operation; - Comparing (402) the predicted distance and/or speed profile (310) of the vehicle (100) with a tolerance band limit (322, 323) of an entry tolerance band (325) around a target distance (331) and/or around a target speed (331 ) the distance and/or speed control of the vehicle (100); wherein the entry tolerance band (325) is narrower with respect to at least one tolerance band limit (322, 323) than an exit tolerance band (335) used to decide whether to exit sailing; and - Start sailing depending on the comparison.