DE102014207068A1 - Custom recuperation - Google Patents

Custom recuperation Download PDF

Info

Publication number
DE102014207068A1
DE102014207068A1 DE102014207068.6A DE102014207068A DE102014207068A1 DE 102014207068 A1 DE102014207068 A1 DE 102014207068A1 DE 102014207068 A DE102014207068 A DE 102014207068A DE 102014207068 A1 DE102014207068 A1 DE 102014207068A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
recuperation
delay
control unit
height
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102014207068.6A
Other languages
German (de)
Inventor
Jochem Huber
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Priority to DE102014207068.6A priority Critical patent/DE102014207068A1/en
Publication of DE102014207068A1 publication Critical patent/DE102014207068A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/50Control strategies for responding to system failures, e.g. for fault diagnosis, failsafe operation or limp mode
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LPROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2009Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LPROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0007Measures or means for preventing or attenuating collisions
    • B60L3/0015Prevention of collisions
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LPROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10Dynamic electric regenerative braking
    • B60L7/18Controlling the braking effect
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LPROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/24Electrodynamic brake systems for vehicles in general with additional mechanical or electromagnetic braking
    • B60L7/26Controlling the braking effect
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14Adaptive cruise control
    • B60W30/16Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18Propelling the vehicle
    • B60W30/18009Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109Braking
    • B60W30/18127Regenerative braking
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/085Changing the parameters of the control units, e.g. changing limit values, working points by control input
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60KARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2370/00Details of arrangements or adaptations of instruments specially adapted for vehicles, not covered by groups B60K35/00, B60K37/00
    • B60K2370/16Type of information
    • B60K2370/174Economic driving
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LPROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10Vehicle control parameters
    • B60L2240/12Speed
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LPROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10Vehicle control parameters
    • B60L2240/14Acceleration
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LPROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/60Navigation input
    • B60L2240/68Traffic data
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LPROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00Driver interactions
    • B60L2250/16Driver interactions by display
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LPROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00Driver interactions
    • B60L2250/26Driver interactions by pedal actuation
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LPROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00Operating Modes
    • B60L2260/40Control modes
    • B60L2260/44Control modes by parameter estimation
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LPROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2270/00Problem solutions or means not otherwise provided for
    • B60L2270/30Preventing theft during charging
    • B60L2270/36Preventing theft during charging of vehicles
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146Display means
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/215Selection or confirmation of options
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/20Road profile
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801Lateral distance
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804Relative longitudinal speed
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00Input parameters relating to data
    • B60W2556/45External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50External transmission of data to or from the vehicle for navigation systems
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10Longitudinal speed
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02TCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64Electric machine technologies in electromobility
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02TCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72Electric energy management in electromobility
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02TCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/80Technologies aiming to reduce greenhouse gasses emissions common to all road transportation technologies
    • Y02T10/84Data processing systems or methods, management, administration
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02TCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung zur Beeinflussung, insbesondere zur Erhöhung, der elektrischen Energie, die durch Bremsrekuperation eines Fahrzeugs erzeugt werden kann. Es wird eine Steuereinheit für ein Fahrzeug beschrieben. Das Fahrzeug umfasst eine Elektromaschine, die eingerichtet ist, eine Rekuperations-Verzögerung des Fahrzeugs zu bewirken, bei der kinetische Energie des Fahrzeugs in elektrische Energie gewandelt wird. Die Steuereinheit ist eingerichtet, eine gewünschte Höhe der Rekuperations-Verzögerung zu ermitteln und eine mögliche Höhe der Rekuperations-Verzögerung zu ermitteln. Desweiteren ist die Steuereinheit eingerichtet, eine Ausgabe von Informationen bzgl. der gewünschten Höhe und der möglichen Höhe der Rekuperations-Verzögerung zu veranlassen.The invention relates to a method and a corresponding device for influencing, in particular increasing, the electrical energy that can be generated by Bremsrekuperation a vehicle. A control unit for a vehicle is described. The vehicle includes an electric machine configured to cause a recuperation deceleration of the vehicle, wherein the kinetic energy of the vehicle is converted into electrical energy. The control unit is set up to determine a desired level of the recuperation delay and to determine a possible level of the recuperation delay. Furthermore, the control unit is set up to cause an output of information regarding the desired height and the possible amount of recuperation delay.
Figure DE102014207068A1_0001

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung zur Beeinflussung, insbesondere zur Erhöhung, der elektrischen Energie, die durch Bremsrekuperation eines Fahrzeugs erzeugt werden kann.The invention relates to a method and a corresponding device for influencing, in particular increasing, the electrical energy that can be generated by Bremsrekuperation a vehicle.
  • Als Bremsrekuperation wird typischerweise ein Fahrmodus eines Fahrzeugs, insbesondere eines Elektro- und/oder Hybridfahrzeugs, bezeichnet, in dem zumindest ein Teil der kinetischen Energie des Fahrzeugs in elektrische Energie gewandelt wird. Hierbei wird eine elektrische Maschine des Fahrzeugs als Generator betrieben, um ein Bremsmoment für das Fahrzeug zu erzeugen. Die umgewandelte elektrische Energie kann einem Energiespeicher (z. B. einer Batterie oder einem Kondensator) des Fahrzeugs zugeführt werden. Diese elektrische Energie kann dann ggf. wieder zum Antrieb des Fahrzeugs (unter Verwendung der elektrischen Maschine als Elektromotor) verwendet werden.As Bremsrekuperation is typically a driving mode of a vehicle, in particular an electric and / or hybrid vehicle, referred to, in which at least part of the kinetic energy of the vehicle is converted into electrical energy. Here, an electric machine of the vehicle is operated as a generator to generate a braking torque for the vehicle. The converted electrical energy may be supplied to an energy store (eg, a battery or a capacitor) of the vehicle. This electrical energy can then possibly be used again to drive the vehicle (using the electric machine as an electric motor).
  • Ein durch Bremsrekuperation erzeugtes Bremsmoment hat einen Einfluss auf die Fahrdynamik des Fahrzeugs und kann sich auf die Stabilität des Fahrzeugs auswirken. Aus diesem Grund wird ein durch Bremsrekuperation erzeugtes Bremsmoment häufig auf eine maximale Verzögerung (z. B. ein maximale Verzögerung von 0.2 g, was ca. 2 m/s2, entspricht) begrenzt. Dieser Wert ist typischerweise für extreme Fahrsituationen oder Fahrzustände (z. B. bei Glätte, bei Nässe, bei einer engen Kurvenfahrt, etc.) von Bedeutung. Ein solcher voreingestellter Verzögerungswert wird in diesem Dokument auch als vordefinierte Höhe einer Rekuperations-Verzögerung bezeichnet.A brake torque generated by Bremsrekuperation has an influence on the driving dynamics of the vehicle and can affect the stability of the vehicle. For this reason, a braking torque generated by brake recuperation is often limited to a maximum deceleration (eg, a maximum deceleration of 0.2 g, which corresponds to approximately 2 m / s 2 ). This value is typically important for extreme driving situations or driving conditions (eg in the case of slippery, wet, tight cornering, etc.). Such a preset delay value is also referred to herein as a predefined amount of recuperation delay.
  • Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, den durch Bremsrekuperation gewonnenen Anteil an elektrischer Energie zu erhöhen. Dabei soll weiterhin eine sichere und stabile Fahrdynamik des Fahrzeugs gewährleistet werden.The present document deals with the technical problem of increasing the amount of electrical energy obtained by brake regeneration. It should continue to ensure a safe and stable driving dynamics of the vehicle.
  • Die Aufgabe wird durch die unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u. a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.The object is solved by the independent claims. Advantageous embodiments are u. a. in the dependent claims.
  • Gemäß einem Aspekt wird ein Verfahren zur Steuerung der Längsdynamik eines ersten Fahrzeugs (insbesondere eines Straßenfahrzeugs und/oder eines Kraftfahrzeugs, wie z. B. eines Personenkraftwagens, eines Lastkraftwagens oder einer Motorrads) beschrieben. Das erste Fahrzeug kann auch als Ego-Fahrzeug bezeichnet werden, d. h. als das Fahrzeug, in dem das Verfahren zur Steuerung der Längsdynamik ausgeführt wird. Das erste Fahrzeug umfasst eine Elektromaschine, die eingerichtet ist, eine Rekuperations-Verzögerung des ersten Fahrzeugs zu bewirken, wobei bei der Rekuperations-Verzögerung kinetische Energie des ersten Fahrzeugs in elektrische Energie gewandelt wird. Das Fahrzeug kann z. B. ein Elektrofahrzeug oder ein Hybridfahrzeug umfassen.According to one aspect, a method for controlling the longitudinal dynamics of a first vehicle (in particular a road vehicle and / or a motor vehicle, such as a passenger car, a lorry or a motorcycle) is described. The first vehicle may also be referred to as an ego vehicle, i. H. as the vehicle in which the method for controlling the longitudinal dynamics is executed. The first vehicle includes an electric machine configured to effect a recuperation delay of the first vehicle, wherein kinetic energy of the first vehicle is converted into electrical energy during the recuperation delay. The vehicle can z. B. include an electric vehicle or a hybrid vehicle.
  • Das Verfahren umfasst das Ermitteln einer bestimmten Höhe der Rekuperations-Verzögerung. Zu diesem Zweck kann von einem Eingabemittel des Fahrzeugs eine Eingabe bzgl. einer (bspw. vom Fahrer) gewünschten Höhe der Rekuperations-Verzögerung und/oder einer gewünschten Höhe eines Rekuperations-Bremsmoments erfasst werden. Die bestimmte Höhe der Rekuperations-Verzögerung kann somit durch einen Fahrer des Fahrzeugs vorgegeben werden. Alternativ oder ergänzend kann es sich bei der bestimmten Höhe der Rekuperations-Verzögerung z. B. um eine mögliche Höhe der Rekuperations-Verzögerung oder um eine (z. B. von Fahrzeughersteller) vordefinierte Höhe der Rekuperations-Verzögerung handeln.The method includes determining a particular amount of recuperation delay. For this purpose, an input with respect to a (for example from the driver) desired level of the recuperation delay and / or a desired level of a recuperation braking torque can be detected by an input means of the vehicle. The determined amount of recuperation delay can thus be specified by a driver of the vehicle. Alternatively or additionally, it may be at the specific level of recuperation delay z. This may be, for example, a possible amount of the recuperation delay or a predefined amount (eg of vehicle manufacturer) of the recuperation delay.
  • In diesem Dokument wird meist von der Rekuperations-Verzögerung eines Fahrzeugs gesprochen, z. B. von der Ermittlung, der Eingabe und/oder der Ausgabe der Höhe der Rekuperations-Verzögerung. Die beschriebenen Aspekte gelten in gleicher Weise für ein Rekuperations-Bremsmoment. Insbesondere soll der in diesem Dokument verwendete Begriff der Rekuperations-Verzögerung auch ein Rekuperations-Bremsmoment umfassen. Beispielsweise umfassen die Eingabe, die Ermittlung und/oder die Ausgabe der Höhe einer Rekuperations-Verzögerung auch die Eingabe, die Ermittlung und/oder die Ausgabe der Höhe eines Rekuperations-Bremsmoments.In this document is usually spoken of the recuperation delay of a vehicle, z. From the detection, input and / or output of the amount of recuperation delay. The described aspects apply in the same way to a recuperation braking torque. In particular, the term recuperation delay used in this document should also include a recuperation braking torque. For example, the input, the determination and / or the output of the amount of a recuperation delay also include the input, the determination and / or the output of the amount of recuperation braking torque.
  • Das Verfahren umfasst weiter das Detektieren eines Vorder-Fahrzeugs auf einer Fahrbahn vor dem ersten Fahrzeug. Das Vorder-Fahrzeug kann z. B. anhand von Messdaten von ein oder mehreren Sensoren (z. B. eine Kamera, ein Radarsensor, ein Lidarsensor, etc.) des ersten Fahrzeugs detektiert werden.The method further comprises detecting a front vehicle on a lane in front of the first vehicle. The front vehicle can z. B. based on measurement data from one or more sensors (eg., A camera, a radar sensor, a lidar sensor, etc.) of the first vehicle to be detected.
  • Desweiteren umfasst das Verfahren das Anpassen einer Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs in Abhängigkeit von einer Fahrgeschwindigkeit des Vorder-Fahrzeugs und in Abhängigkeit von der bestimmten Höhe der Rekuperations-Verzögerung. Insbesondere kann die Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs derart an die Fahrgeschwindigkeit des Vorder-Fahrzeugs angepasst werden, dass beide Fahrzeuge im Mittel die gleiche Fahrgeschwindigkeit aufweisen (zumindest solange das erste Fahrzeug dem Vorder-Fahrzeug auf der gleichen Fahrspur nachfolgt). Mit anderen Worten, beide Fahrzeuge können in einem Zeitintervall (durchschnittlich) die gleiche Fahrstrecke zurücklegen. Die Momentan-Fahrgeschwindigkeiten der beiden Fahrzeuge können sich jedoch zeitweise voneinander unterscheiden, so dass sich auch der Abstand zwischen den beiden Fahrzeugen verändern kann. Die Veränderung der relativen Momentan-Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs gegenüber der Momentan-Fahrgeschwindigkeit des Vorder-Fahrzeugs kann dazu verwendet werden, das erste Fahrzeug (zumindest zeitweise) mit der bestimmten Höhe der Rekuperations-Verzögerung abzubremsen (insbesondere ohne dass dabei eine weitere Reibkraft-Verzögerung durch Reibbremsen des ersten Fahrzeugs erfolgt). Die Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs kann somit in Abhängigkeit von der bestimmten Höhe der Rekuperations-Verzögerung angepasst werden, wodurch ein Energieverbrauch des ersten Fahrzeugs reduziert werden kann.Furthermore, the method comprises adjusting a driving speed of the first vehicle as a function of a driving speed of the front vehicle and in dependence on the determined amount of the recuperation delay. In particular, the travel speed of the first vehicle can be adapted to the forward vehicle speed such that both vehicles have the same vehicle speed on average (at least as long as the first vehicle follows the front vehicle on the same lane). In other words, both vehicles can travel the same distance in a time interval (on average). The current driving speeds of the two However, vehicles may be different from each other at times, so that the distance between the two vehicles may change. The change in the relative instantaneous traveling speed of the first vehicle relative to the instantaneous driving speed of the forward vehicle may be used to decelerate (at least temporarily) the first vehicle at the determined amount of recuperation deceleration (in particular, without causing further frictional force retardation effected by friction brakes of the first vehicle). The traveling speed of the first vehicle can thus be adjusted as a function of the determined level of the recuperation delay, whereby an energy consumption of the first vehicle can be reduced.
  • Das in diesem Dokument beschriebene Verfahren kann auch als energieoptimiertes „adaptive cruise control” (ACC) Verfahren bezeichnet werden. Anders als bei einem konventionellen ACC Verfahren kann der Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem Vorder-Fahrzeug variiert werden. Die Veränderung des Abstands kann dazu verwendet werden, den Rekuperations-Anteil des ersten Fahrzeugs bei aktivem energieoptimiertem ACC zu maximieren oder zumindest zu erhöhen.The method described in this document may also be referred to as an energy-optimized adaptive cruise control (ACC) method. Unlike a conventional ACC method, the distance between the first vehicle and the front vehicle may be varied. The change in the distance may be used to maximize or at least increase the recuperation rate of the first vehicle while the energy-optimized ACC is active.
  • Das Anpassen der Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs kann das Detektieren umfassen, dass die Fahrgeschwindigkeit des Vorder-Fahrzeugs niedriger ist als die Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs. Beispielsweise kann festgestellt werden, dass das Vorder-Fahrzeug seine Fahrgeschwindigkeit reduziert. Daraufhin kann das erste Fahrzeug anhand des Elektromotors gemäß der bestimmten Höhe der Rekuperations-Verzögerung abgebremst werden (z. B. mit einer Rekuperations-Verzögerung bis zu der bestimmten Höhe). Insbesondere kann das erste Fahrzeug ausschließlich anhand der Rekuperations-Verzögerung abgebremst werden (d. h. insbesondere ohne Einwirken von Reibbremsen). So kann die rekuperierte Energie maximiert werden. Dabei kann ggf. auch der Abstand zu dem Vorder-Fahrzeug reduziert werden. Beispielsweise kann der Abstand zu dem Vorder-Fahrzeug so lange reduziert werden, bis der Abstand einen vordefinierten Sicherheitsabstand zu dem Vorder-Fahrzeug erreicht oder unterschreitet. Erst mit Erreichen oder Unterschreiten des Sicherheitsabstands kann eine erhöhte Verzögerung durch Verwendung der Reibbremsen des ersten Fahrzeugs erfolgen. So kann die Energierekuperation des ersten Fahrzeugs bei weiterhin hoher Sicherheit vergrößert werden.Adjusting the vehicle speed of the first vehicle may include detecting that the vehicle speed of the vehicle ahead is lower than the vehicle speed of the first vehicle. For example, it can be determined that the front vehicle reduces its driving speed. Thereafter, the first vehicle may be decelerated by the electric motor according to the determined amount of recuperation delay (eg, with a recuperation delay up to the determined altitude). In particular, the first vehicle can be braked solely on the basis of the recuperation deceleration (that is to say in particular without the action of friction brakes). So the recuperated energy can be maximized. In this case, if necessary, the distance to the front vehicle can be reduced. For example, the distance to the front vehicle may be reduced until the distance reaches or falls below a predefined safety distance to the front vehicle. Only with reaching or falling below the safety distance can be done by using the friction brakes of the first vehicle increased delay. Thus, the energy recuperation of the first vehicle can be increased while still high security.
  • Wie bereits oben dargelegt, kann das Anpassen der Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs, das Reduzieren eines Abstands zwischen dem ersten Fahrzeug und dem Vorder-Fahrzeug bei Durchführung einer Rekuperations-Verzögerung des ersten Fahrzeugs gemäß der (z. B. bis zu der) bestimmten Höhe umfassen. Dabei wird das erste Fahrzeug ggf. weniger stark verzögert als das Vorder-Fahrzeug, wodurch sich die Reduzierung des Abstands ergibt. Gleichzeitig kann jedoch auf die Verwendung der Reibbremsen des ersten Fahrzeugs verzichtet werden, so dass bei dem Verzögerungsvorgang ein maximaler Anteil an kinetischer Energie des ersten Fahrzeugs rekuperiert werden kann.As already stated above, adjusting the travel speed of the first vehicle may include reducing a distance between the first vehicle and the toe vehicle upon performing a recuperation delay of the first vehicle according to (eg, up to) the determined altitude , In this case, the first vehicle may be delayed less than the front vehicle, resulting in the reduction of the distance. At the same time, however, it is possible to dispense with the use of the friction brakes of the first vehicle so that during the deceleration process a maximum amount of kinetic energy of the first vehicle can be recuperated.
  • Somit kann das Anpassen der Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs das Verzögern des ersten Fahrzeugs durch Rekuperations-Verzögerung, ohne Verzögerung des ersten Fahrzeugs durch eine Reibbremse des ersten Fahrzeugs, umfassen. Dadurch wird sichergestellt, dass die kinetische Energie des ersten Fahrzeugs nicht unnötig in Wärmeenergie (durch die Reibbremsen) umgewandelt wird, und nach Möglichkeit anhand der Rekuperations-Verzögerung zurückgewonnen werden kann. Erst bei Erreichen bzw. Unterschreiten eines Sicherheitsabstands zwischen dem ersten Fahrzeug und dem Vorder-Fahrzeug kann (zusätzlich zu der Rekuperations-Verzögerung) eine Verzögerung durch die Reibbremsen bewirkt werden, um eine Kollision zwischen dem ersten Fahrzeug und dem Vorder-Fahrzeug zu vermeiden (z. B. bei einer Vollbremsung des Vorder-Fahrzeugs).Thus, adjusting the vehicle speed of the first vehicle may include delaying the first vehicle by recuperation delay, without delay of the first vehicle by a friction brake of the first vehicle. This ensures that the kinetic energy of the first vehicle is not unnecessarily converted into heat energy (by the friction brakes) and, if possible, can be recovered from the recuperation delay. Only when reaching or falling below a safety margin between the first vehicle and the front vehicle can be effected (in addition to the Rekuperations delay) a delay by the friction brakes to avoid a collision between the first vehicle and the front vehicle (z B. in a full braking of the front vehicle).
  • Das Verfahren kann dazu das Ermitteln eines Sicherheitsabstands zwischen dem ersten Fahrzeug und dem Vorder-Fahrzeug umfassen. Der Sicherheitsabstand kann z. B. von der Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs abhängen. Alternativ oder ergänzend kann der Sicherheitsabstand von einem Fahrer des ersten Fahrzeugs vorgegeben werden (z. B. mittels einer Eingabe). Das Anpassen der Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs kann derart erfolgen, dass der Sicherheitsabstand zum Vorder-Fahrzeug (nach Möglichkeit) nicht unterschritten wird. Insbesondere kann die Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs derart angepasst werden, dass bei Erreichen oder Unterschreiten des Sicherheitsabstands eine Verzögerung des ersten Fahrzeugs (auch) durch Verwendung der Reibbremsen erfolgt. Die Gesamtverzögerung des ersten Fahrzeugs (welche die Rekuperations-Verzögerung und die Reibbremsen-Verzögerung umfasst) kann dabei derart geregelt werden, dass der Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem Vorder-Fahrzeug mindestens den Sicherheitsabstand umfasst. Mit anderen Worten, die Gesamtverzögerung des ersten Fahrzeugs kann so eingestellt werden, dass das erste Fahrzeug nach Möglichkeit mindestens den Sicherheitsabstand zum Vorder-Fahrzeug aufweist. Wenn der Abstand des ersten Fahrzeugs zum Vorder-Fahrzeug den Sicherheitsabstand wieder überschreitet, kann die Reibbremsen-Verzögerung wieder unterbunden werden, und das erste Fahrzeug kann wieder (ausschließlich) mit der Rekuperations-Verzögerung abgebremst werden. So kann bei hoher Sicherheit, der Anteil der rekuperierten kinetischen Energie des ersten Fahrzeugs erhöht werden.The method may include determining a safety margin between the first vehicle and the front vehicle. The safety distance can z. B. depend on the driving speed of the first vehicle. Alternatively or additionally, the safety distance can be predetermined by a driver of the first vehicle (eg by means of an input). The adaptation of the driving speed of the first vehicle can be carried out such that the safety distance to the front vehicle (if possible) is not exceeded. In particular, the driving speed of the first vehicle can be adjusted such that upon reaching or falling below the safety distance, a deceleration of the first vehicle takes place (also) by using the friction brakes. The total deceleration of the first vehicle (which includes the recuperation deceleration and the friction brake deceleration) can be regulated in such a way that the distance between the first vehicle and the front vehicle comprises at least the safety distance. In other words, the total deceleration of the first vehicle can be adjusted so that the first vehicle has, if possible, at least the safety distance to the front vehicle. If the distance of the first vehicle to the front vehicle again exceeds the safety distance, the friction brake delay can be inhibited again, and the first vehicle can again (exclusively) with the recuperation delay be slowed down. Thus, with high security, the proportion of the recuperated kinetic energy of the first vehicle can be increased.
  • Der Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem Vorder-Fahrzeug kann größer sein als der Sicherheitsabstand. Das Verfahren kann das Ermitteln eines Pufferabstands zwischen dem ersten Fahrzeug und dem Vorder-Fahrzeug umfassen. Der Pufferabstand kann einen Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem Vorder-Fahrzeug umfassen, der über den Sicherheitsabstand hinausgeht.The distance between the first vehicle and the front vehicle may be greater than the safety distance. The method may include determining a buffer gap between the first vehicle and the front vehicle. The buffer distance may include a distance between the first vehicle and the front vehicle that exceeds the safety margin.
  • Der Pufferabstand kann von dem ersten Fahrzeug dazu verwendet werden, bei einer Verzögerung des Vorder-Fahrzeugs die kinetische Energie des ersten Fahrzeugs möglichst vollständig in elektrische Energie zu wandeln (ohne Verluste aufgrund der Reibbremsen). Erst bei „Verbrauch” des Pufferabstands (d. h. bei Erreichen des Sicherheitsabstands) können die Reibbremsen zur weiteren Verzögerung des ersten Fahrzeugs verwendet werden (um eine Kollision mit dem Vorder-Fahrzeug zu vermeiden).The buffer distance can be used by the first vehicle to convert the kinetic energy of the first vehicle into electrical energy as completely as possible (without losses due to the friction brakes) during a deceleration of the front vehicle. Only when the buffer gap is "consumed" (i.e., when the safety margin is reached) can the friction brakes be used to further retard the first vehicle (to avoid collision with the forward vehicle).
  • Der Pufferabstand kann von der bestimmten Höhe der Rekuperations-Verzögerung abhängen. Typischerweise kann der Pufferabstand reduziert werden, wenn die bestimmte Höhe der Rekuperations-Verzögerung ansteigt.The buffering distance may depend on the particular amount of recuperation delay. Typically, the buffering distance can be reduced as the particular amount of recuperation delay increases.
  • Das Anpassen der Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs kann umfassen:
    Wenn die Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs kleiner als die Fahrgeschwindigkeit des Vorder-Fahrzeugs ist, das Erhöhen der Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs derart, dass der ermittelte Pufferabstand beibehalten wird. Mit anderen Worten, bei einer Erhöhung der Fahrgeschwindigkeit des Vorder-Fahrzeugs kann eine Regelung der Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs auf Basis des Abstands zwischen dem ersten Fahrzeug und dem Vorder-Fahrzeug erfolgen. Insbesondere kann die Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs derart geregelt werden, dass der Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem Vorder-Fahrzeug der Summe aus dem ermittelten Pufferabstand und dem ermittelten Sicherheitsabstand entspricht.
    Adjusting the travel speed of the first vehicle may include:
    When the traveling speed of the first vehicle is smaller than the traveling speed of the front vehicle, increasing the traveling speed of the first vehicle such that the determined buffer distance is maintained. In other words, with an increase in the forward vehicle speed, the vehicle speed control of the first vehicle may be based on the distance between the first vehicle and the front vehicle. In particular, the travel speed of the first vehicle can be regulated such that the distance between the first vehicle and the front vehicle corresponds to the sum of the determined buffer distance and the determined safety distance.
  • Wenn die Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs größer als die Fahrgeschwindigkeit des Vorder-Fahrzeugs ist, kann die Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs durch Rekuperations-Verzögerung reduziert werden (ohne Verwendung der Reibbremsen). Dabei kann eine Rekuperations-Verzögerung bis zu der bestimmten Höhe erfolgen. Die Fahrgeschwindigkeit kann derart reduziert werden, dass das erste Fahrzeug zumindest teilweise den ermittelten Pufferabstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem Vorder-Fahrzeug unterschreitet. Mit anderen Worten, der Pufferabstand kann zumindest teilweise aufgebraucht werden, um die Verwendung der Reibbremsen (und den damit verbundenen Energieverlust) zu vermeiden.When the vehicle speed of the first vehicle is greater than the vehicle speed of the front vehicle, the vehicle speed of the first vehicle may be reduced by recuperation delay (without using the friction brakes). In this case, a recuperation delay can take place up to the determined height. The driving speed can be reduced such that the first vehicle at least partially undercuts the determined buffer distance between the first vehicle and the front vehicle. In other words, the buffer clearance may be at least partially consumed to avoid the use of the friction brakes (and the associated energy loss).
  • Der Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem Vorder-Fahrzeug umfasst typischerweise den Sicherheitsabstand und den. Pufferabstand. Insbesondere kann der Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem Vorder-Fahrzeug der Summe aus dem Sicherheitsabstand und dem Pufferabstand entsprechen. Wenn die Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs größer als die Fahrgeschwindigkeit des Vorder-Fahrzeugs ist, kann die Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs durch Rekuperations-Verzögerung reduziert werden (ohne Verwendung der Reibbremsen und/oder ohne Verwendung einer Verbrennungsmotor-Bremse). Eine Rekuperations-Verzögerung kann bis zu der bestimmten Höhe erfolgen. Diese Form der Geschwindigkeitssteuerung oder Regelung kann erfolgen, wenn der Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem Vorder-Fahrzeug größer als der Sicherheitsabstand ist (und somit der Pufferabstand noch nicht aufgebraucht ist). Andererseits kann die Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs zusätzlich mittels der ein oder mehreren Reibbremsen des ersten Fahrzeugs reduziert werden, wenn der Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem Vorder-Fahrzeug gleich wie oder kleiner als der Sicherheitsabstand ist. So kann in sicherer Weise eine möglichst umfassende Energierekuperation erfolgen.The distance between the first vehicle and the front vehicle typically includes the safety distance and the. Buffer distance. In particular, the distance between the first vehicle and the front vehicle may correspond to the sum of the safety distance and the buffer distance. If the vehicle speed of the first vehicle is greater than the vehicle speed of the front vehicle, the vehicle speed of the first vehicle may be reduced by recuperation deceleration (without using the friction brakes and / or without using an engine brake). A recuperation delay can be up to the specified level. This form of speed control may occur when the distance between the first vehicle and the front vehicle is greater than the safety margin (and thus the buffer gap has not yet been exhausted). On the other hand, the travel speed of the first vehicle may be additionally reduced by means of the one or more friction brakes of the first vehicle when the distance between the first vehicle and the front vehicle is equal to or smaller than the safety distance. So can be done in a secure manner as comprehensive energy recuperation.
  • Das Verfahren kann weiter das Ermitteln einer möglichen Höhe der Rekuperations-Verzögerung umfassen. Dabei kann die mögliche Höhe der Rekuperations-Verzögerung von einer Fahrsituation oder einem Fahrzustand des ersten Fahrzeugs abhängen. Die Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs kann dann auch unter Berücksichtigung der möglichen Höhe der Rekuperations-Verzögerung angepasst werden. Beispielsweise kann die bestimmte Höhe der Rekuperations-Verzögerung durch einen Fahrer des ersten Fahrzeugs gewählt worden sein. Ergibt sich aus dem aktuellen Fahrzustand (z. B. aufgrund einer nassen Fahrbahn), dass die mögliche Höhe der Rekuperations-Verzögerung kleiner ist als die bestimmte Höhe der Rekuperations-Verzögerung, so kann zur Anpassung der Fahrgeschwindigkeit die mögliche Höhe als die bestimmte Höhe der Rekuperations-Verzögerung verwendet werden. Mit anderen Worten, die bestimmte Höhe der Rekuperations-Verzögerung kann auf die mögliche Höhe der Rekuperations-Verzögerung beschränkt werden.The method may further include determining a possible amount of recuperation delay. In this case, the possible amount of recuperation delay may depend on a driving situation or a driving condition of the first vehicle. The travel speed of the first vehicle can then be adjusted taking into account the possible amount of recuperation delay. For example, the determined amount of recuperation delay may have been selected by a driver of the first vehicle. If it results from the current driving state (eg due to a wet road) that the possible amount of the recuperation deceleration is smaller than the determined level of the recuperation deceleration, then the possible height may be used to adjust the vehicle speed as the determined altitude Recuperation delay can be used. In other words, the determined amount of recuperation delay can be limited to the possible amount of recuperation delay.
  • Der aktuelle Fahrzustand beeinflusst typischerweise die Bremskraftverteilung zwischen der möglichen Höhe der Rekuperations-Verzögerung und der Höhe der durch Reibbremsen verursachten Verzögerung des ersten Fahrzeugs. Die Rekuperations-Verzögerung kann auf eine andere Achse des ersten Fahrzeugs einwirken als die Reibbremsen. Wenn es der aktuelle Fahrzustand erlaubt, kann die mögliche Höhe der Rekuperations-Verzögerung erhöht werden, und die Höhe der Verzögerung, die durch die Reibbremsen bewirkt wird, reduziert werden.The current driving condition typically affects the braking force distribution between the possible amount of recuperation deceleration and the amount of deceleration of the first vehicle caused by friction brakes. The recuperation delay may be on a different axis of the first vehicle act as the friction brakes. If allowed by the current driving condition, the possible amount of recuperation deceleration can be increased and the amount of deceleration caused by the friction brakes reduced.
  • Das Verfahren kann weiter das Ermitteln einer gewünschten Fahrgeschwindigkeit für das erste Fahrzeug umfassen (z. B. durch Erfassen einer Eingabe des Fahrers des ersten Fahrzeugs). Die Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs kann dann in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit des Vorder-Fahrzeugs angepasst werden, wenn die Fahrgeschwindigkeit des Vorder-Fahrzeugs kleiner als die gewünschte Fahrgeschwindigkeit für das erste Fahrzeug ist. Insbesondere kann die Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs nur dann in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit des Vorder-Fahrzeugs angepasst werden, wenn die Fahrgeschwindigkeit des Vorder-Fahrzeugs kleiner als die gewünschte Fahrgeschwindigkeit für das erste Fahrzeug ist.The method may further include determining a desired vehicle speed for the first vehicle (eg, by detecting an input of the driver of the first vehicle). The driving speed of the first vehicle may then be adjusted in dependence on the driving speed of the front vehicle when the driving speed of the front vehicle is less than the desired driving speed for the first vehicle. In particular, the driving speed of the first vehicle can be adjusted only in dependence on the driving speed of the front vehicle if the driving speed of the front vehicle is less than the desired driving speed for the first vehicle.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Steuereinheit für ein erstes Fahrzeug beschrieben. Das erste Fahrzeug umfasst eine Elektromaschine, die eingerichtet ist, eine Rekuperations-Verzögerung des ersten Fahrzeugs zu bewirken, bei der kinetische Energie des ersten Fahrzeugs in elektrische Energie gewandelt wird. Die Steuereinheit ist eingerichtet, eine bestimmte Höhe der Rekuperations-Verzögerung zu ermitteln. Die Steuereinheit ist weiter eingerichtet, ein Vorder-Fahrzeug auf einer Fahrbahn vor dem ersten Fahrzeug zu detektieren. Außerdem ist die Steuereinheit eingerichtet, eine Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs in Abhängigkeit von einer Fahrgeschwindigkeit des Vorder-Fahrzeugs und in Abhängigkeit von der bestimmten Höhe der Rekuperations-Verzögerung anzupassen.In another aspect, a control unit for a first vehicle is described. The first vehicle includes an electric machine configured to effect a recuperation deceleration of the first vehicle in which kinetic energy of the first vehicle is converted into electrical energy. The control unit is set up to determine a specific level of the recuperation delay. The control unit is further configured to detect a front vehicle on a lane in front of the first vehicle. In addition, the control unit is adapted to adjust a travel speed of the first vehicle in dependence on a driving speed of the front vehicle and in dependence on the determined amount of the recuperation delay.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Steuereinheit für ein Fahrzeug beschrieben. Wie oben dargelegt, umfasst das Fahrzeug eine Elektromaschine, die eingerichtet ist, eine Rekuperations-Verzögerung des Fahrzeugs zu bewirken, bei der kinetische Energie des Fahrzeugs in elektrische Energie gewandelt wird. Beispielsweise kann es sich bei dem Fahrzeug um ein Elektrofahrzeug oder ein Hybridfahrzeug handeln. Insbesondere kann es sich um ein Straßenfahrzeug (z. B. einen Personenkraftwagen, einen Lastkraftwagen oder um ein Motorrad) handeln.In another aspect, a control unit for a vehicle is described. As set forth above, the vehicle includes an electric machine configured to cause a recuperation deceleration of the vehicle in which kinetic energy of the vehicle is converted into electrical energy. For example, the vehicle may be an electric vehicle or a hybrid vehicle. In particular, it may be a road vehicle (eg a passenger car, a truck or a motorcycle).
  • Die Steuereinheit ist eingerichtet, eine gewünschte Höhe der Rekuperations-Verzögerung zu ermitteln. Dabei kann die gewünschte Höhe der Rekuperations-Verzögerung insbesondere von einem Eingabemittel (z. B. von einer Wippe) des Fahrzeugs empfangen werden. Mit anderen Worten, die gewünschte Höhe der Rekuperations-Verzögerung kann von einem Fahrer des Fahrzeugs über ein Eingabemittel des Fahrzeugs eingegeben werden.The control unit is set up to determine a desired level of the recuperation delay. In this case, the desired level of the recuperation delay can be received, in particular, by an input means (for example, by a rocker) of the vehicle. In other words, the desired amount of recuperation delay may be input by a driver of the vehicle via an input means of the vehicle.
  • Die Steuereinheit ist weiter eingerichtet, eine mögliche Höhe der Rekuperations-Verzögerung zu ermitteln. Die mögliche Höhe der Rekuperations-Verzögerung kann eine Rekuperations-Verzögerung umfassen, die in stabiler Weise bei einem aktuellen Zustand des Fahrzeugs erfolgen kann. Die Steuereinheit kann insbesondere eingerichtet sein, einen Fahrzustand des Fahrzeugs zu ermitteln. Der Fahrzustand kann z. B. von ein oder mehreren der folgenden Faktoren abhängen: einem Reibwert der Fahrbahn, Nässe der Fahrbahn, einer Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs, eine Krümmung der Fahrbahn (z. B. Kurvenfahrt). Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, die mögliche Höhe der Rekuperations-Verzögerung in Abhängigkeit von dem ermittelten Fahrzustand des Fahrzeugs zu ermitteln.The control unit is further set up to determine a possible amount of recuperation delay. The possible amount of recuperation delay may include a recuperation delay that may stably occur at a current state of the vehicle. The control unit may in particular be configured to determine a driving state of the vehicle. The driving condition can z. B. depending on one or more of the following factors: a coefficient of friction of the road, wetness of the road, a driving speed of the vehicle, a curvature of the road (eg cornering). The control unit may be configured to determine the possible amount of recuperation delay as a function of the determined driving state of the vehicle.
  • Die Steuereinheit ist weiter eingerichtet, eine Ausgabe von Informationen bzgl. der gewünschten Höhe und/oder der möglichen Höhe der Rekuperations-Verzögerung zu veranlassen. Insbesondere kann die Steuereinheit eingerichtet sein, ein optisches Ausgabemittel (z. B. einen Bildschirm) des Fahrzeugs zu veranlassen, Informationen bzgl. der gewünschten Höhe und/oder der möglichen Höhe der Rekuperations-Verzögerung darzustellen. Eine derartige Rückmeldung der eingestellten (gewünschten) Höhe der Rekuperations-Verzögerung relativ zu der möglichen Höhe der Rekuperations-Verzögerung kann vom Fahrer dazu verwendet werden, die eingestellte (gewünschte) Höhe der Rekuperations-Verzögerung anzupassen (z. B. zu erhöhen). Somit kann der Anteil an rekuperierter Energie erhöht werden.The control unit is further configured to cause an output of information regarding the desired level and / or the possible amount of recuperation delay. In particular, the control unit may be configured to cause an optical output device (eg a screen) of the vehicle to present information regarding the desired altitude and / or the possible amount of the recuperation delay. Such a feedback of the set (desired) level of the recuperation delay relative to the possible amount of recuperation delay can be used by the driver to adjust (for example, increase) the set (desired) level of the recuperation delay. Thus, the proportion of recuperated energy can be increased.
  • Die Steuereinheit kann weiter eingerichtet sein, eine vordefinierte Höhe der Rekuperations-Verzögerung zu ermitteln, und eine Ausgabe von Informationen bzgl. der vordefinierten Höhe der Rekuperations-Verzögerung zu veranlassen. Bei der vordefinierten Höhe der Rekuperations-Verzögerung kann es sich um einen Wert handeln, der unter „Worst Case” Aspekten ermittelt wurde (z. B. für einen „Worst Case” Fahrzustand des ersten Fahrzeug). Die vordefinierte Höhe der Rekuperations-Verzögerung kann somit eine untere Grenze der Höhe der Rekuperations-Verzögerung darstellen. Die vordefinierte Höhe der Rekuperations-Verzögerung kann von dem Fahrzeug als Default-Wert verwendet werden, z. B. wenn keine gewünschte Höhe der Rekuperations-Verzögerung eingegeben wird. Dem Fahrer kann somit eine Rückmeldung darüber gegeben werden, inwieweit er durch die Eingabe einer gewünschten Höhe der Rekuperations-Verzögerung den Energieverbrauch des Fahrzeugs senkt. Dies kann den Fahrer des Fahrzeugs zu einer energiesparenden Fahrweise animieren.The controller may be further configured to determine a predefined amount of recuperation delay and cause an output of information regarding the predefined amount of recuperation delay. The predefined amount of recuperation delay may be a value determined under "worst case" aspects (eg, for a "worst case" driving condition of the first vehicle). The predefined amount of recuperation delay may thus represent a lower limit of the amount of recuperation delay. The predefined amount of recuperation delay may be used by the vehicle as a default value, e.g. B. if no desired level of recuperation delay is entered. The driver can thus be given feedback on the extent to which he lowers the energy consumption of the vehicle by entering a desired amount of recuperation delay. This can animate the driver of the vehicle to an energy-saving driving style.
  • Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, die gewünschte Höhe der Rekuperations-Verzögerung mit der möglichen Höhe der Rekuperations-Verzögerung zu vergleichen. Desweiteren kann die Steuereinheit eingerichtet sein, die Ausgabe von Informationen bzgl. des Vergleichs zwischen der gewünschten Höhe der Rekuperations-Verzögerung und der möglichen Höhe der Rekuperations-Verzögerung zu veranlassen. Durch einen derartigen Vergleich kann eine Ausgabe bereitgestellt werden, durch die der Fahrer möglichst direkt das Ausmaß des noch verfügbaren Energiesparpotentials erfassen kann. Der Vergleich befähigt somit den Fahrer, das verfügbare Energiesparpotential möglichst kurzfristig zu realisieren. The control unit may be set up to compare the desired amount of recuperation delay with the possible amount of recuperation delay. Furthermore, the control unit may be configured to cause the output of information regarding the comparison between the desired amount of recuperation delay and the possible amount of recuperation delay. By such a comparison, an output can be provided by which the driver can as directly as possible grasp the extent of the still available energy-saving potential. The comparison thus enables the driver to realize the available energy saving potential as quickly as possible.
  • Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, einen Indikator bzgl. einer zusätzlichen Fahrreichweite des Fahrzeugs zu ermitteln, die erreicht werden könnte, wenn das Fahrzeug anstelle der gewünschten Höhe der Rekuperations-Verzögerung gemäß der möglichen Höhe der Rekuperations-Verzögerung verzögert würde. Desweiteren kann eine Ausgabe des Indikators bzgl. der zusätzlichen Fahrreichweite veranlasst werden. Die Ausgabe einer möglichen zusätzlichen Fahrreichweite kann einen starken Anreiz zur Realisierung des möglichen Energiesparpotentials bereitstellen.The control unit may be configured to determine an indicator with regard to an additional driving range of the vehicle, which could be achieved if the vehicle were decelerated instead of the desired level of the recuperation delay in accordance with the possible amount of the recuperation delay. Furthermore, an output of the indicator with respect to the additional driving range can be arranged. The issue of a possible additional driving range can provide a strong incentive to realize the potential energy saving potential.
  • Wie bereits oben dargelegt, kann die Steuereinheit eingerichtet sein, zu veranlassen, dass das Fahrzeug mittels des Elektromotors gemäß der (z. B. bis zu der oder mit der) gewünschten Höhe der Rekuperations-Verzögerung verzögert wird.As already stated above, the control unit may be configured to cause the vehicle to be decelerated by the electric motor according to (eg, up to or at) the desired level of the recuperation delay.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Fahrzeug beschrieben. Das Fahrzeug umfasst eine Elektromaschine, die eingerichtet ist, eine Rekuperations-Verzögerung des Fahrzeugs zu bewirken, bei der kinetische Energie des Fahrzeugs in elektrische Energie gewandelt wird. Desweiteren umfasst das Fahrzeug eine in diesem Dokument beschriebene Steuereinheit.In another aspect, a vehicle is described. The vehicle includes an electric machine configured to cause a recuperation deceleration of the vehicle, wherein the kinetic energy of the vehicle is converted into electrical energy. Furthermore, the vehicle comprises a control unit described in this document.
  • Desweiteren kann das Fahrzeug Eingabemittel umfassen, die eingerichtet sind, eine gewünschte Höhe der Rekuperations-Verzögerung zu erfassen. Außerdem kann das Fahrzeug Ausgabemittel umfassen, die eingerichtet sind, Informationen bzgl. der gewünschten Höhe der Rekuperations-Verzögerung und/oder bzgl. einer möglichen Höhe der Rekuperations-Verzögerung auszugeben.Furthermore, the vehicle may include input means configured to detect a desired amount of recuperation delay. In addition, the vehicle may comprise output means which are set up to output information regarding the desired amount of the recuperation delay and / or regarding a possible amount of the recuperation delay.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Unterstützung der Steuerung eines Fahrzeugs beschrieben. Das Fahrzeug umfasst eine Elektromaschine, die eingerichtet ist, eine Rekuperations-Verzögerung des Fahrzeugs zu bewirken, bei der kinetische Energie des Fahrzeugs in elektrische Energie gewandelt wird. Das Verfahren umfasst das Ermitteln einer gewünschten Höhe der Rekuperations-Verzögerung und/oder das Ermitteln einer möglichen Höhe der Rekuperations-Verzögerung. Das Verfahren umfasst weiter das Ausgeben von Informationen bzgl. der gewünschten Höhe und/oder bzgl. der möglichen Höhe der Rekuperations-Verzögerung.In another aspect, a method for assisting control of a vehicle is described. The vehicle includes an electric machine configured to cause a recuperation deceleration of the vehicle, wherein the kinetic energy of the vehicle is converted into electrical energy. The method includes determining a desired amount of recuperation delay and / or determining a possible amount of recuperation delay. The method further comprises outputting information regarding the desired altitude and / or regarding the possible amount of the recuperation delay.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z. B. auf einem Steuergerät) ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.In another aspect, a software (SW) program is described. The SW program may be set up to run on a processor (eg, on a controller) and thereby perform the method described in this document.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.In another aspect, a storage medium is described. The storage medium may include a SW program that is set up to run on a processor and thereby perform the method described in this document.
  • Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Desweiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtung und Systeme in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.It should be understood that the methods, devices and systems described herein may be used alone as well as in combination with other methods, devices and systems described in this document. Furthermore, any aspects of the methods, apparatus and systems described herein may be combined in a variety of ways. In particular, the features of the claims can be combined in a variety of ways.
  • Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigtFurthermore, the invention will be described in more detail with reference to exemplary embodiments. It shows
  • 1 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs; 1 exemplary components of a vehicle;
  • 2 eine beispielhafte Ausgabe-Einheit eines Fahrzeugs zur Bereitstellung einer Rückmeldung über rekuperierte elektrische Energie; 2 an exemplary output unit of a vehicle for providing feedback on recuperated electrical energy;
  • 3 eine beispielhafte Fahrsituation bei Verwendung eines Tempomats in Zusammenhang mit Bremsrekuperation; und 3 an exemplary driving situation when using a cruise control in conjunction with Bremsrekuperation; and
  • 4 ein Flussdiagram eines beispielhaften Verfahrens zur Ermittlung der Bremsrekuperation bei Verwendung einer adaptiven Abstandsregelung. 4 a flowchart of an exemplary method for determining the Bremsrekuperation when using an adaptive distance control.
  • Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der Rekuperation von elektrischer Energie bei der Verzögerung von Fahrzeugen mit Elektroantrieb, beispielsweise bei der Verzögerung von Hybridfahrzeugen oder Elektrofahrzeugen. 1 zeigt ein Blockdiagram eines beispielhaften Fahrzeugs 100 (z. B. eines Personenkraftwagens, eines Lastkraftwagens oder eines Motorrads). Das Fahrzeug 100 umfasst eine Fahrerposition 106, die von einem Fahrer des Fahrzeugs 100 eingenommen werden kann, um das Fahrzeug 100 zu steuern. Von der Fahrerposition 106 aus kann beispielsweise ein Bremspedal 103 und/oder Gaspedal (nicht eingezeichnet) betätigt werden, um das Fahrzeug 100 zu verzögern respektive zu beschleunigen. Die Betätigung des Bremspedals 103 führt typischerweise zu einer Betätigung von Radbremsen (auch als Reibbremsen bezeichnet) 110, die eine Reibung an den Rädern 109 des Fahrzeugs 100 verursachen, und dadurch eine Verzögerung des Fahrzeugs 100 bewirken.As stated above, the present document is concerned with the recuperation of electrical energy in the deceleration of electric powered vehicles, such as the deceleration of hybrid vehicles or electric vehicles. 1 shows a block diagram of an exemplary vehicle 100 (eg a passenger car, a lorry or a motorbike). The vehicle 100 includes a driver's position 106 . that of a driver of the vehicle 100 can be taken to the vehicle 100 to control. From the driver's position 106 off can, for example, a brake pedal 103 and / or accelerator (not shown) are operated to the vehicle 100 to delay or accelerate. The operation of the brake pedal 103 typically results in actuation of wheel brakes (also referred to as friction brakes) 110 that cause friction on the wheels 109 of the vehicle 100 cause, and thereby a delay of the vehicle 100 cause.
  • Desweiteren kann das Fahrzeug 100 einen Verbrennungsmotor 102 umfassen, der über ein Getriebe 101 eine Radachse 107 des Fahrzeugs 100 und damit die Räder 109 des Fahrzeugs 100 antreiben kann. Im umgekehrten Fall kann der Verbrennungsmotor 102 über das Getriebe 101 durch die Radachse 107 des Fahrzeugs 100 angetrieben werden (insbesondere wenn das Gaspedal des Fahrzeugs 100 nicht betätigt wird, und weiterhin ein Gang eingelegt ist). Der Verbrennungsmotor 102 erzeugt dann ein Schleppmoment, durch das das Fahrzeug 100 verzögert wird.Furthermore, the vehicle can 100 an internal combustion engine 102 include, over a gearbox 101 a wheel axle 107 of the vehicle 100 and with it the wheels 109 of the vehicle 100 can drive. In the opposite case, the internal combustion engine 102 over the transmission 101 through the wheel axle 107 of the vehicle 100 be driven (especially when the accelerator pedal of the vehicle 100 is not operated, and a gear is still engaged). The internal combustion engine 102 then generates a drag torque through which the vehicle 100 is delayed.
  • Desweiteren umfasst das Fahrzeug 100 eine Elektromaschine 108. In dem dargestellten Beispiel ist die Elektromaschine 108 eingerichtet, die Radachse 107 des Fahrzeugs 100 anzutreiben. Beispielsweise kann bei Betätigung des Gaspedals die Elektromaschine 108 als Elektromotor betrieben werden, um die Radachse 107 anzutreiben. Andererseits kann bei Betätigung des Bremspedals 103, die Elektromaschine 108 als Generator betrieben werden, um kinetische Energie des Fahrzeugs 100 in elektrische Energie umzuwandeln (Rekuperation). Die gewonnene elektrische Energie wird typischerweise in einer Batterie 111 (z. B. in einer Hochvolt-Batterie bei ca. 300 V oder mehr) gespeichert. Durch den Betrieb der Elektromaschine 108 als Generator wird ein Bremsrekuperationsmoment auf der Radachse 107 bewirkt, durch das das Fahrzeug 100 verzögert wird. Desweiteren verursacht typischerweise auch ohne Rekuperation der Antrieb der Elektromaschine 108 durch die Radachse 107 ein Schlepprekuperationsmoment der Elektromaschine, durch das das Fahrzeug 100 verzögert wird.Furthermore, the vehicle includes 100 an electric machine 108 , In the example shown, the electric machine 108 set up the wheel axle 107 of the vehicle 100 drive. For example, when operating the accelerator pedal, the electric machine 108 operated as an electric motor to the wheel axle 107 drive. On the other hand, when the brake pedal is pressed 103 , the electric machine 108 be operated as a generator to kinetic energy of the vehicle 100 convert into electrical energy (recuperation). The recovered electrical energy is typically in a battery 111 (eg in a high-voltage battery at about 300 V or more) stored. By the operation of the electric machine 108 as a generator, a Bremsrekuperationsmoment on the wheel axle 107 causes, through which the vehicle 100 is delayed. Furthermore, typically causes the drive of the electric machine without recuperation 108 through the wheel axle 107 a Schlepprekuperationsmoment the electric machine through which the vehicle 100 is delayed.
  • Wie in 1 dargestellt, kann die Elektromaschine 108 durch eine Kupplung 112 von der Radachse 107 getrennt oder mit der Radachse 107 gekoppelt werden. Durch die Kupplung 112 können je nach Bedarf das Bremsrekuperationsmoment und das Schlepprekuperationsmoment der Elektromaschine 108 abgeschaltet werden (z. B. um eine Belastung des Verbrennungsmotors 102 bei niedrigen Drehzahlen zu reduzieren).As in 1 shown, the electric machine 108 through a clutch 112 from the wheel axle 107 separated or with the wheel axle 107 be coupled. Through the clutch 112 If necessary, the Bremsrekuperationsmoment and Schlepprekuperationsmoment the electric machine 108 be switched off (for example, a load of the internal combustion engine 102 at low speeds).
  • Das Fahrzeug 100 umfasst eine Steuereinheit 105 (z. B. als Teil eines Motorsteuergeräts). Die Steuereinheit 105 ist eingeachtet, ein oder mehrere Steuersignale, z. B. in Bezug auf Steuereingaben durch den Fahrer, zu empfangen. Die ein oder mehreren Steuersignale umfassen z. B. die Betätigung des Bremspedals 103, die Betätigung des Gaspedals, und/oder eine Eingabe über eine Eingabe/Ausgabe-Einheit 104 des Fahrzeugs 100. Desweiteren ist die Steuereinheit 105 eingerichtet, den Verbrennungsmotor 102, das Getriebe 101, die Kupplung 112 und/oder die Elektromaschine 108 in Abhängigkeit von den ein oder mehreren Steuersignalen zu steuern. Insbesondere kann bei Betätigung des Gaspedals die Drehzahl des Verbrennungsmotors 102 und/oder des Elektromotors 108 erhöht werden. Andererseits kann bei Betätigung des Bremspedals 103 ein Rekuperationsbetrieb der Elektromaschine 108 und/oder eine Betätigung der Reibbremsen 110 veranlasst werden.The vehicle 100 includes a control unit 105 (eg as part of an engine control unit). The control unit 105 is respected, one or more control signals, eg. In relation to control inputs by the driver. The one or more control signals include z. B. the operation of the brake pedal 103 , the operation of the accelerator pedal, and / or an input via an input / output unit 104 of the vehicle 100 , Furthermore, the control unit 105 set up the internal combustion engine 102 , The gear 101 , the coupling 112 and / or the electric machine 108 in response to the one or more control signals. In particular, upon actuation of the accelerator pedal, the rotational speed of the internal combustion engine 102 and / or the electric motor 108 increase. On the other hand, when the brake pedal is pressed 103 a recuperation operation of the electric machine 108 and / or an actuation of the friction brakes 110 be initiated.
  • Die Steuereinheit 105 kann eingerichtet sein, eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 zu steuern und/oder zu regeln. Insbesondere kann die Steuereinheit 105 eingerichtet sein, eine adaptive Abstandregelung (auch als „Adaptive Cruise Control”, ACC bezeichnet) bereitzustellen, bei der die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit eines Vorder-Fahrzeugs gesteuert und/oder geregelt wird.The control unit 105 can be set, a driving speed of the vehicle 100 to control and / or to regulate. In particular, the control unit 105 be configured to provide an adaptive distance control (also known as "Adaptive Cruise Control", ACC), in which the driving speed of the vehicle 100 is controlled and / or regulated depending on the driving speed of a front vehicle.
  • 2 zeigt Details einer beispielhaften Eingabe/Ausgabe-Einheit 104 eines Fahrzeugs 100. Die Eingabe/Ausgabe-Einheit 104 umfasst Eingabemittel 203, 204 zur Eingabe von Informationen. In 2 sind die Eingabemittel 203, 204 als Schalter/Wippen auf einem Lenkrad 201 des Fahrzeugs 100 dargestellt. Die Eingabe/Ausgabe-Einheit 104 umfasst weiter Ausgabemittel 202 zur Ausgabe von Informationen. In 2 umfassen die Ausgabemittel 202 einen Bildschirm zur Darstellung von optischen Informationen. 2 shows details of an exemplary input / output unit 104 of a vehicle 100 , The input / output unit 104 includes input means 203 . 204 for entering information. In 2 are the input means 203 . 204 as a switch / rocker on a steering wheel 201 of the vehicle 100 shown. The input / output unit 104 further comprises output means 202 for the output of information. In 2 include the output means 202 a screen for displaying optical information.
  • Die Eingabemittel 203, 204 können eingerichtet sein, die Bremsrekuperation des Fahrzeugs 100 zu aktivieren und/oder ein gewünschtes Bremsrekuperationsmoment und/oder eine gewünschte Rekuperations-Verzögerung des Fahrzeugs 100 einzustellen. Beispielsweise kann über die Eingabemittel 203, 204 ein Bremsrekuperationsmoment/eine Bremsrekuperations-Verzögerung vom Fahrer des Fahrzeugs 100 erhöht oder reduziert werden. Die Ausgabemittel 202 können eingerichtet sein, Informationen bzgl. der Bremsrekuperation, insbesondere bzgl. einer Höhe der Bremsrekuperation, auszugeben. Somit kann die Bremsrekuperation über ein Eingabemittel 203, 204 (z. B. Schalter und/oder Touchpad, Sprachsteuerung, Gestiksteuerung, etc.) vom Fahrer intuitiv aktivierbar und einstellbar sein. Desweiteren kann über ein Ausgabemittel 202 (z. B. über eine Kombieinheit, ein Display und/oder ein Headup-Display) eine Rückmeldung bzgl. der Rekuperation ausgegeben werden.The input means 203 . 204 can be set up, the Bremsrekuperation of the vehicle 100 to activate and / or a desired Bremsrekuperationsmoment and / or a desired Rekuperations delay of the vehicle 100 adjust. For example, via the input means 203 . 204 a Bremsrekuperationsmoment / Bremsrekuperations delay from the driver of the vehicle 100 be increased or reduced. The output means 202 can be configured to output information regarding the Bremsrekuperation, in particular with respect to a level of Bremsrekuperation. Thus, the brake recuperation via an input means 203 . 204 (eg switch and / or touchpad, voice control, gesture control, etc.) can be intuitively activated and set by the driver. Furthermore, via an output means 202 (eg via a combination unit, a display and / or a head-up display) a feedback regarding the recuperation be issued.
  • Die Steuereinheit 105 kann eingerichtet sein, eine mögliche Rekuperations-Verzögerung zu ermitteln, d. h. die Höhe der Verzögerung die maximal durch Bremsrekuperation erreicht werden kann. Die mögliche Rekuperations-Verzögerung hängt typischerweise von einem aktuellen Fahrzustand ab. Der Fahrzustand kann ein oder mehrere der folgenden Aspekte umfassen oder von ein oder mehreren der folgenden Faktoren abhängen: Außentemperatur in einer Umgebung des Fahrzeugs 100 (die z. B. anhand eines Temperatursensors des Fahrzeugs 100 ermittelt werden kann), Wetterinformationen (die z. B. über eine Internetanbindung oder über eine Wettermeldeeinheit erfasst werden kann), Fahrbahninformationen (die z. B. über eine dynamische Stabilitätskontrolle des Fahrzeugs 100 ermittelt werden können), Regeninformationen (die z. B. über einen Regensensor des Fahrzeugs 100 ermittelt werden können), ein oder mehrere detektierte Hindernisse und/oder Straßenschilder (die z. B. über eine Kamera des Fahrzeugs 100 erkannt werden können), eine Steigung bzw. ein Gefälle der aktuellen Fahrbahn. Weitere Aspekte/Faktoren sind Informationen in Bezug auf Kurvenfahrten, Straßenverhältnisse, etc. Derartige Informationen können z. B. in vorausschauender Weise mit einem Navigationsgerät des Fahrzeugs 100 ermittelt werden.The control unit 105 can be set up to determine a possible recuperation delay, ie the amount of delay that can be achieved by braking regeneration maximum. The possible recuperation delay typically depends on a current driving condition. The driving condition may include one or more of the following aspects, or may depend on one or more of the following factors: ambient temperature in an environment of the vehicle 100 (For example, based on a temperature sensor of the vehicle 100 can be determined), weather information (which can be detected, for example, via an Internet connection or via a weather alarm unit), lane information (eg, via a dynamic stability control of the vehicle 100 can be determined), rain information (eg via a rain sensor of the vehicle 100 can be detected), one or more detected obstacles and / or street signs (eg via a camera of the vehicle 100 can be detected), a slope or a slope of the current roadway. Other aspects / factors are information related to cornering, road conditions, etc. Such information may e.g. B. in a forward-looking manner with a navigation device of the vehicle 100 be determined.
  • Somit kann in adaptiver Weise für einen aktuellen Fahrzustand eine mögliche Rekuperations-Verzögerung ermittelt werden, durch die weiterhin eine stabile Fahrdynamik des Fahrzeugs 100 gewährleistet wird. Die mögliche Rekuperations-Verzögerung ist typischerweise höher als eine voreingestellte (meist „worst-case”) Rekuperations-Verzögerung.Thus, in an adaptive manner for a current driving state, a possible recuperation deceleration can be determined, by means of which the vehicle's stable driving dynamics continue to be determined 100 is guaranteed. The potential recuperation delay is typically higher than a default (usually "worst-case") recuperation delay.
  • Der Fahrer hat die Möglichkeit über die Eingabemittel 203, 204 eine gewünschte Rekuperations-Verzögerung einzustellen. Um den Fahrer bei der Wahl der gewünschten Rekuperations-Verzögerung zu unterstützen, können Informationen bzgl. der möglichen Rekuperations-Verzögerung über die Ausgabemittel 202 ausgegeben werden. 2 zeigt eine beispielhafte Ausgabe von Informationen bzgl. der Rekuperations-Verzögerung. Insbesondere wird auf den Ausgabemitteln 202 in 2 in einem Balkendiagram die voreingestellte Höhe 211 der Rekuperations-Verzögerung, die vom Fahrer eingestellte gewünschte Höhe 212 der Rekuperations-Verzögerung und die derzeit mögliche Höhe 213 der Rekuperations-Verzögerung dargestellt. Der Fahrer erhält somit einen direkten Überblick über den Ausschöpfungsgrad der Rekuperation. Insbesondere wird der Fahrer darüber informiert, ob die gewünschte Höhe 212 der Rekuperations-Verzögerung weiter erhöht werden kann, um den Energieverbrauch des Fahrzeugs 100 weiter zu reduzieren.The driver has the option of using the input means 203 . 204 to set a desired recuperation delay. In order to assist the driver in choosing the desired recuperation delay, information regarding the possible recuperation delay may be provided via the output means 202 be issued. 2 shows an exemplary output of information regarding the recuperation delay. In particular, on the output means 202 in 2 in a bar graph the preset height 211 the recuperation delay, the desired altitude set by the driver 212 the recuperation delay and the current possible altitude 213 the recuperation delay shown. The driver thus receives a direct overview of the utilization level of the recuperation. In particular, the driver is informed if the desired altitude 212 The recuperation delay can be further increased to the energy consumption of the vehicle 100 continue to reduce.
  • Über die Ausgabemittel 202 können weitere Informationen bzgl. der erbrachten und/oder bzgl. der möglichen Rekuperation ausgegeben werden. Beispielsweise können Informationen 221 darüber ausgegeben werden, wie viel Energie eingespart werden könnte, wenn die mögliche Höhe 213 der Rekuperations-Verzögerung ausgeschöpft würde. Diese Information 221 kann z. B. als zusätzliche Reichweite des Fahrzeugs 100, die mit der eingesparten Energie zurückgelegt werden könnte, ausgegeben werden.About the output means 202 Further information regarding the provided and / or regarding the possible recuperation can be output. For example, information can be 221 about how much energy could be saved if the possible amount 213 the recuperation delay would be exhausted. This information 221 can z. B. as an additional range of the vehicle 100 that could be covered with the energy saved.
  • Die Steuereinheit 105 kann eingerichtet sein, die tatsächlich von der Elektromaschine 108 aufgebrachte Rekuperations-Verzögerung auf die zu einem bestimmten Zeitpunkt mögliche Höhe 213 der Rekuperations-Verzögerung zu begrenzen, auch wenn der Fahrer eine ggf. höhere gewünschte Höhe 212 der Rekuperations-Verzögerung eingegeben hat. Dies kann z. B. der Fall sein, wenn die mögliche Höhe 213 der Rekuperations-Verzögerung durch Veränderung des Fahrzustands (z. B. durch Einsetzen von Regen) gesunken ist. Alternativ oder ergänzend kann zu jedem Zeitpunkt die gewünschte Höhe 212 der Rekuperations-Verzögerung auf die mögliche Höhe 213 der Rekuperations-Verzögerung begrenzt sein und entsprechend angepasst werden.The control unit 105 can be set up, actually by the electric machine 108 applied recuperation delay to the possible height at a given time 213 limit the recuperation delay, even if the driver has a possibly higher desired height 212 entered the recuperation delay. This can be z. B. be the case, if the possible height 213 the recuperation deceleration has dropped by changing the driving condition (eg by the onset of rain). Alternatively or additionally, at any time the desired height 212 the recuperation delay to the possible level 213 the recuperation delay be limited and adjusted accordingly.
  • Die Steuereinheit 105 kann weiter eingerichtet sein, das Fahrzeug 100 mit der eingestellten gewünschten Höhe 212 der Rekuperations-Verzögerung zu verzögern, wenn die mögliche Höhe 213 der Rekuperations-Verzögerung größer als die gewünschte Höhe 212 der Rekuperations-Verzögerung ist. Informationen bzgl. eines weiteren verfügbaren Potentials an Rekuperation können über die Ausgabemittel 202 ausgegeben werden (wie in 2 dargestellt).The control unit 105 can be further set up, the vehicle 100 with the desired height set 212 delay the recuperation delay when the possible altitude 213 the recuperation delay is greater than the desired altitude 212 the recuperation delay is. Information regarding another available potential for recuperation can be obtained via the output means 202 be issued (as in 2 shown).
  • Über die Eingabemittel 203, 204 kann ggf. eine Segelfunktion (d. h. Verzögerung auf 0 m/s2) intuitiv aktivierbar sein.About the input means 203 . 204 If necessary, a sailing function (ie delay to 0 m / s 2 ) can be intuitively activated.
  • Die Rekuperationsbremsung, d. h. insbesondere die Rekuperations-Verzögerung, kann an den Abstand zu einem vorderen Fahrzeug angepasst werden. Dabei kann z. B. bei einer adaptiven Abstandsregelung ACC (Adaptive Cruise Control) mit individuell vorgebbarer Bremsrekuperation, insbesondere mit der gewünschten Höhe 212 der Rekuperations-Verzögerung verzögert werden. Der Fahrer kann bspw. über die Eingabemittel 203, 204 den minimal zulässigen Abstand zu einem Vorder-Fahrzeug definieren (z. B. den Sicherheitsabstand 311, siehe 3) und die gewünschte Höhe 212 der Rekuperations-Verzögerung (oder eine gewünschte Höhe der Rekuperations-Leistung) vorgeben. Wird der vorgegebene Abstand mit der gewünschten Höhe 212 der Rekuperations-Verzögerung nicht eingehalten, kann anhand einer Unterstützung durch die Reibbremsen 110 erreicht werden, dass der vorgegebene minimal zulässige Abstand eingehalten wird.The Rekuperationsbremsung, ie in particular the recuperation delay, can be adapted to the distance to a front vehicle. It can be z. B. in an adaptive distance control ACC (Adaptive Cruise Control) with individually definable Bremsrekuperation, in particular with the desired height 212 delayed the Rekuperations delay. The driver can, for example, via the input means 203 . 204 Define the minimum permissible distance to a front vehicle (eg the safety distance) 311 , please refer 3 ) and the desired height 212 specify the recuperation delay (or a desired level of recuperation power). Will the default distance with the desired height 212 of the Recuperation delay not met, can be based on a support by the friction brakes 110 be achieved that the predetermined minimum allowable distance is maintained.
  • Alternativ oder ergänzend kann durch den Fahrer über die Eingabemittel 203, 204 eine gewünschte Höhe 212 der Rekuperations-Verzögerung vorgegeben werden. Die Steuereinheit 105 kann dann eingerichtet sein (z. B. im Rahmen einer ACC Funktion) den Abstand zu einem Vorder-Fahrzeug derart einzustellen, dass nach Möglichkeit immer mit der gewünschten Höhe 212 der Rekuperations-Verzögerung gebremst wird (und ohne Verwendung der Reibbremsen 110). In Ausnahmesituationen (z. B. bei ein einer Vollbremsung des Vorder-Fahrzeugs) kann weiterhin auf ein zusätzliches Bremsmoment durch die Reibbremsen 110 zurückgegriffen werden, um eine Kollision mit dem Vorder-Fahrzeug zu vermeiden.Alternatively or additionally, by the driver via the input means 203 . 204 a desired height 212 the recuperation delay can be specified. The control unit 105 can then be set up (eg as part of an ACC function) to set the distance to a front vehicle such that, if possible, always with the desired height 212 the recuperation deceleration is braked (and without the use of friction brakes 110 ). In exceptional situations (for example in the case of full braking of the front vehicle), additional braking torque can be applied by the friction brakes 110 be used to avoid a collision with the front vehicle.
  • 3 zeigt eine beispielhafte Situation, bei der ein Fahrzeug 100 einem Vorder-Fahrzeug 300 auf einer Fahrbahn 301 unter Verwendung einer adaptiven Abstandskontrolle (z. B. unter Verwendung einer ACC Funktion) folgt. Die Steuereinheit 105 des Fahrzeugs 100 ist eingerichtet, über die Eingabemittel 103, 104 eine gewünschte Geschwindigkeit für das Fahrzeug 100 zu erfassen. Desweiteren ist die Steuereinheit 105 eingerichtet, über die Eingabemittel 103, 104 eine gewünschte Rekuperations-Verzögerung 212 zu erfassen. 3 shows an exemplary situation in which a vehicle 100 a front vehicle 300 on a roadway 301 using an adaptive distance control (eg, using an ACC function). The control unit 105 of the vehicle 100 is set up via the input means 103 . 104 a desired speed for the vehicle 100 capture. Furthermore, the control unit 105 set up via the input means 103 . 104 a desired recuperation delay 212 capture.
  • Die Steuereinheit 105 kann dann eingerichtet sein, den Abstand 311, 312 des Fahrzeugs 100 zum Vorder-Fahrzeug 300 derart zu bestimmen, dass das Fahrzeug 100 mit der gewünschten Höhe 212 der Rekuperations-Verzögerung gebremst werden kann (ggf. ohne Unterstützung durch die Reibbremsen 110). Zu diesem Zweck kann der Gesamtabstand zwischen Fahrzeug 100 und Vorder-Fahrzeug 300 in einen ersten Abstand 311 und einen zweiten Abstand 312 unterteilt werden. Der erste Abstand 311 kann einen Sicherheitsabstand umfassen. Insbesondere kann durch den ersten Abstand 311 gewährleistet werden, dass das Fahrzeug 100 (ggf. durch eine Vollbremsung unter Verwendung der Rekuperationsbremsung und der Reibbremsung) bei einer Vollbremsung des Vorder-Fahrzeugs 300 ohne Kollision mit dem Vorder-Fahrzeug 300 zum Stillstand kommt.The control unit 105 can then be set up the distance 311 . 312 of the vehicle 100 to the front vehicle 300 to determine that the vehicle 100 with the desired height 212 the recuperation delay can be braked (possibly without support by the friction brakes 110 ). For this purpose, the total distance between vehicle 100 and front vehicle 300 at a first distance 311 and a second distance 312 be divided. The first distance 311 may include a safety distance. In particular, by the first distance 311 be assured that the vehicle 100 (possibly by a full braking using the Rekuperationsbremsung and friction braking) in a full braking the front vehicle 300 without collision with the front vehicle 300 comes to a standstill.
  • Der zweite Abstand 312 kann auch als Rekuperations-Abstand oder Pufferabstand bezeichnet werden. Der zweite Abstand 312 kann dazu verwendet werden, Geschwindigkeitsveränderungen des Vorder-Fahrzeugs 300 (insbesondere Reduzierungen der Geschwindigkeit des Vorder-Fahrzeugs 300) durch (ggf. ausschließliche) Rekuperations-Verzögerung gemäß der gewünschten Höhe 212 der Rekuperations-Verzögerung durchzuführen.The second distance 312 can also be referred to as recuperation distance or buffer distance. The second distance 312 Can be used to change the speed of the front vehicle 300 (In particular, reductions in the speed of the front vehicle 300 ) by (possibly exclusive) recuperation delay according to the desired altitude 212 to perform the recuperation delay.
  • Die Steuereinheit 105 kann somit eingerichtet sein, den Abstand 311, 312 bei einer adaptiven Abstandskontrolle zu verändern, um die durch Rekuperations-Verzögerung gewonnene elektrische Energie zu erhöhen.The control unit 105 can thus be set up the distance 311 . 312 in an adaptive distance control to increase the electrical energy recovered by Rekuperationsverzöger.
  • 4 zeigt ein Flussdiagram eines beispielhaften Verfahrens 400 zur Steuerung der Längsdynamik eines Fahrzeugs 100 (auch als Ego-Fahrzeug bezeichnet). Das Fahrzeug 100 umfasst eine Elektromaschine 108, die eingerichtet ist, eine Rekuperations-Verzögerung des Fahrzeugs 100 zu bewirken, bei der kinetische Energie des Fahrzeugs 100 in elektrische Energie gewandelt wird. 4 shows a flowchart of an exemplary method 400 for controlling the longitudinal dynamics of a vehicle 100 (also referred to as ego vehicle). The vehicle 100 includes an electric machine 108 , which is set up, a recuperation delay of the vehicle 100 to effect at the kinetic energy of the vehicle 100 is converted into electrical energy.
  • Das Verfahren 400 umfasst das Ermitteln 401 einer bestimmten Höhe 212 der Rekuperations-Verzögerung (z. B. über die Erfassung der Eingabe eines Fahrers des Fahrzeugs 100). Bei der bestimmten Höhe 212 der Rekuperations-Verzögerung kann es sich insbesondere um die gewünschte Höhe 212 der Rekuperations-Verzögerung handeln. Das Verfahren 400 umfasst weiter das Detektieren 402 eines Vorder-Fahrzeugs 300 auf einer Fahrbahn 301 vor dem Fahrzeug 100. Außerdem umfasst das Verfahren 400 das Anpassen 403 der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit des Vorder-Fahrzeugs 300 und in Abhängigkeit von der bestimmten Höhe 212 der Rekuperations-Verzögerung. Durch die Berücksichtigung der bestimmten Höhe 212 der Rekuperations-Verzögerung bei der Anpassung der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 kann der Anteil an rekuperierte Energie erhöht werden.The procedure 400 includes determining 401 a certain height 212 the recuperation delay (eg, via the detection of the input of a driver of the vehicle 100 ). At the specific height 212 The recuperation delay may be, in particular, the desired altitude 212 the recuperation delay act. The procedure 400 further includes detecting 402 a front vehicle 300 on a roadway 301 in front of the vehicle 100 , In addition, the process includes 400 the customization 403 the driving speed of the vehicle 100 depending on the driving speed of the front vehicle 300 and depending on the specific height 212 the recuperation delay. By considering the specific height 212 the recuperation delay when adjusting the driving speed of the vehicle 100 the proportion of recuperated energy can be increased.
  • Die Steuereinheit 105 kann eingerichtet sein, Geschwindigkeitsbegrenzungen (z. B. bei einer Ortseinfahrt) über eine Kamera und/oder über ein Navigationssystem zu erfassen. Der erforderliche Geschwindigkeitsgradient zur Einhaltung einer Geschwindigkeitsbegrenzung kann über die Ausgabemittel 202 angezeigt und/oder direkt von der Steuereinheit 105 eingeleitet werden. Insbesondere kann mit der möglichen Höhe 213 der Rekuperations-Verzögerung oder mit der gewünschten Höhe 212 der Rekuperations-Verzögerung abgebremst werden.The control unit 105 can be set up to detect speed limits (eg when entering the city) via a camera and / or via a navigation system. The required speed gradient for maintaining a speed limit can be set via the output means 202 displayed and / or directly from the control unit 105 be initiated. In particular, with the possible height 213 the recuperation delay or the desired altitude 212 be slowed down the Rekuperations delay.
  • Die Steuereinheit 105 kann eingerichtet sein, bei einer Bergfahrt ohne Kurven (diese Informationen können z. B. über ein Navigationssystem und/oder einen Lenkwinkel ermittelt werden), mit der gewünschten Rekuperations-Verzögerung 212 zu bremsen. Bei Erkennung von Kurven (z. B. anhand eines Navigationsgeräts des Fahrzeugs 100 und/oder anhand des Lenkwinkels des Fahrzeugs 100) kann von der Bremsrekuperation auf eine Reibbremsung übergegangen werden. Dies kann z. B. dadurch erreicht werden, dass (aufgrund des veränderten Fahrzustands) die mögliche Höhe 213 der Rekuperations-Verzögerung reduziert wird (wodurch ggf. auch automatisch die gewünschte Höhe 212 der Rekuperations-Verzögerung reduziert wird). Das aufzubringende Verzögerungsmoment kann dann durch die Reibbremsen 110 erbracht werden. So kann in adaptiver Weise, die tatsächliche Rekuperations-Verzögerung an Fahrsituation angepasst werden.The control unit 105 can be set up when driving uphill without curves (this information can be determined, for example, via a navigation system and / or a steering angle), with the desired recuperation delay 212 to break. Upon detection of curves (eg using a navigation device of the vehicle 100 and / or based on the steering angle of the vehicle 100 ) can be transferred from the Bremsrekuperation on a friction brake. This can be z. B. be achieved in that (due to the changed driving condition) the possible height 213 the recuperation delay is reduced (possibly also automatically the desired height 212 the recuperation delay is reduced). The applied deceleration torque can then by the friction brakes 110 be provided. Thus, in an adaptive way, the actual recuperation delay can be adapted to the driving situation.
  • Die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren ermöglichen es, die während Verzögerungsphasen rekuperierte elektrische Energie zu erhöhen. Dadurch kann auch die Bremsbelastung für die Reibbremsen reduziert werden. Desweiteren kann die gewünschte Rekuperations-Verzögerung durch den Fahrer eines Fahrzeugs individuell und ggf. für einzelne Fahrzustände unabhängig konfiguriert werden, so dass sich der Fahrkomfort für den Fahrer erhöht.The methods described in this document make it possible to increase the electrical energy recuperated during deceleration phases. As a result, the braking load for the friction brakes can be reduced. Furthermore, the desired recuperation delay by the driver of a vehicle can be configured individually and possibly for individual driving conditions independently, so that the ride comfort for the driver increases.
  • Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.The present invention is not limited to the embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and figures are intended to illustrate only the principle of the proposed methods, apparatus and systems.

Claims (10)

  1. Steuereinheit (105) für ein Fahrzeug (100), wobei das Fahrzeug (100) eine Elektromaschine (108) umfasst, die eingerichtet ist, eine Rekuperations-Verzögerung des Fahrzeugs (100) zu bewirken, bei der kinetische Energie des Fahrzeugs (100) in elektrische Energie gewandelt wird, wobei die Steuereinheit (105) eingerichtet ist, – eine gewünschte Höhe (212) der Rekuperations-Verzögerung zu ermitteln; – eine mögliche Höhe (213) der Rekuperations-Verzögerung zu ermitteln; und – eine Ausgabe von Informationen bzgl. der gewünschten Höhe (212) und der möglichen Höhe (213) der Rekuperations-Verzögerung zu veranlassen.Control unit ( 105 ) for a vehicle ( 100 ), where the vehicle ( 100 ) an electric machine ( 108 ), which is set up, a Rekuperations delay of the vehicle ( 100 ), at the kinetic energy of the vehicle ( 100 ) is converted into electrical energy, wherein the control unit ( 105 ), - a desired height ( 212 ) to determine the recuperation delay; - a possible height ( 213 ) to determine the recuperation delay; and - an output of information regarding the desired height ( 212 ) and the possible height ( 213 ) cause the recuperation delay.
  2. Steuereinheit (105) gemäß Anspruch 1, wobei die Steuereinheit (105) eingerichtet ist, ein optisches Ausgabemittel (202) des Fahrzeugs (100) zu veranlassen, Informationen bzgl. der gewünschten Höhe (212) und der möglichen Höhe (213) der Rekuperations-Verzögerung darzustellen.Control unit ( 105 ) according to claim 1, wherein the control unit ( 105 ), an optical output means ( 202 ) of the vehicle ( 100 ), information regarding the desired height ( 212 ) and the possible height ( 213 ) of the recuperation delay.
  3. Steuereinheit (105) gemäß einem vorhergehenden Anspruch, wobei die Steuereinheit (105) eingerichtet ist, – eine vordefinierte Höhe (211) der Rekuperations-Verzögerung zu ermitteln; und – eine Ausgabe von Informationen bzgl. der vordefinierten Höhe (211) der Rekuperations-Verzögerung zu veranlassen.Control unit ( 105 ) according to any preceding claim, wherein the control unit ( 105 ), - a predefined height ( 211 ) to determine the recuperation delay; and - an output of information regarding the predefined level ( 211 ) cause the recuperation delay.
  4. Steuereinheit (105) gemäß einem vorhergehenden Anspruch, wobei die Steuereinheit (105) eingerichtet ist, – die gewünschte Höhe (212) der Rekuperations-Verzögerung mit der möglichen Höhe (213) der Rekuperations-Verzögerung zu vergleichen; und – die Ausgabe von Informationen bzgl. eines Vergleichs zwischen der gewünschten Höhe (212) der Rekuperations-Verzögerung und der möglichen Höhe (213) der Rekuperations-Verzögerung zu veranlassen.Control unit ( 105 ) according to any preceding claim, wherein the control unit ( 105 ), - the desired height ( 212 ) the recuperation delay with the possible height ( 213 ) compare the recuperation delay; and - the output of information regarding a comparison between the desired level ( 212 ) the recuperation delay and the possible altitude ( 213 ) cause the recuperation delay.
  5. Steuereinheit (105) gemäß einem vorhergehenden Anspruch, wobei die Steuereinheit (105) eingerichtet ist, – einen Indikator (221) bzgl. einer zusätzlichen Fahrreichweite des Fahrzeugs (100) zu ermitteln, die erreicht werden könnte, wenn das Fahrzeug (100) anstelle der gewünschten Höhe (212) der Rekuperations-Verzögerung gemäß der möglichen Höhe (213) der Rekuperations-Verzögerung verzögert würde; und – eine Ausgabe des Indikators (221) bzgl. der zusätzlichen Fahrreichweite zu veranlassen.Control unit ( 105 ) according to any preceding claim, wherein the control unit ( 105 ), - an indicator ( 221 ) with regard to an additional driving range of the vehicle ( 100 ), which could be achieved if the vehicle ( 100 ) instead of the desired height ( 212 ) the recuperation delay according to the possible height ( 213 ) the recuperation delay would be delayed; and - an output of the indicator ( 221 ) with regard to the additional driving range.
  6. Steuereinheit (105) gemäß einem vorhergehenden Anspruch, wobei die Steuereinheit (105) eingerichtet ist, zu veranlassen, dass das Fahrzeug (100) mittels des Elektromotors (108) gemäß der gewünschten Höhe (212) der Rekuperations-Verzögerung verzögert wird.Control unit ( 105 ) according to any preceding claim, wherein the control unit ( 105 ) is arranged to cause the vehicle ( 100 ) by means of the electric motor ( 108 ) according to the desired height ( 212 ) of the recuperation delay is delayed.
  7. Steuereinheit (105) gemäß einem vorhergehenden Anspruch, wobei die Steuereinheit (105) eingerichtet ist, die gewünschte Höhe (212) der Rekuperations-Verzögerung von einem Eingabemittel (203, 204) des Fahrzeugs (100) zu empfangen.Control unit ( 105 ) according to any preceding claim, wherein the control unit ( 105 ), the desired height ( 212 ) the recuperation delay from an input means ( 203 . 204 ) of the vehicle ( 100 ) to recieve.
  8. Steuereinheit (105) gemäß einem vorhergehenden Anspruch, wobei die Steuereinheit (105) eingerichtet ist, – einen Fahrzustand des Fahrzeugs (100) zu ermitteln; und – die mögliche Höhe (213) der Rekuperations-Verzögerung in Abhängigkeit von dem ermittelten Fahrzustand des Fahrzeugs (100) zu ermitteln.Control unit ( 105 ) according to any preceding claim, wherein the control unit ( 105 ), - a driving condition of the vehicle ( 100 ) to investigate; and - the possible height ( 213 ) of the recuperation delay as a function of the determined driving state of the vehicle ( 100 ) to investigate.
  9. Ein Fahrzeug (100), das umfasst, – eine Elektromaschine (108), die eingerichtet ist, eine Rekuperations-Verzögerung des Fahrzeugs (100) zu bewirken, bei der kinetische Energie des Fahrzeugs (100) in elektrische Energie gewandelt wird; – Eingabemittel (203, 204), die eingerichtet sind, eine gewünschte Höhe (212) der Rekuperations-Verzögerung zu erfassen; – eine Steuereinheit (105) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche; und – Ausgabemittel (202), die eingerichtet sind, Informationen bzgl. der gewünschten Höhe (212) der Rekuperations-Verzögerung und/oder bzgl. einer möglichen Höhe (213) der Rekuperations-Verzögerung auszugeben.A vehicle ( 100 ), which comprises, - an electric machine ( 108 ) arranged to cause a recuperation delay of the vehicle ( 100 ), at the kinetic energy of the vehicle ( 100 ) is converted into electrical energy; - input means ( 203 . 204 ), which are set to a desired height ( 212 ) of the recuperation delay; A control unit ( 105 ) according to one of the preceding claims; and - output means ( 202 ), which are set up, information regarding the desired height ( 212 ) of the recuperation delay and / or with respect to a possible height ( 213 ) of the recuperation delay.
  10. Verfahren zur Unterstützung der Steuerung eines Fahrzeugs (100), wobei das Fahrzeug (100) eine Elektromaschine (108) umfasst, die eingerichtet ist, eine Rekuperations-Verzögerung des Fahrzeugs (100) zu bewirken, bei der kinetische Energie des Fahrzeugs (100) in elektrische Energie gewandelt wird, wobei das Verfahren umfasst, – Ermitteln einer gewünschten Höhe (212) der Rekuperations-Verzögerung und einer möglichen Höhe (213) der Rekuperations-Verzögerung; und – Ausgeben von Informationen bzgl. der gewünschten Höhe (212) und der möglichen Höhe (213) der Rekuperations-Verzögerung. Method for assisting the control of a vehicle ( 100 ), where the vehicle ( 100 ) an electric machine ( 108 ), which is set up, a Rekuperations delay of the vehicle ( 100 ), at the kinetic energy of the vehicle ( 100 ) is converted into electrical energy, the method comprising, - determining a desired height ( 212 ) the recuperation delay and a possible altitude ( 213 ) the recuperation delay; and - output information regarding the desired altitude ( 212 ) and the possible height ( 213 ) of recuperation delay.
DE102014207068.6A 2014-04-11 2014-04-11 Custom recuperation Withdrawn DE102014207068A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014207068.6A DE102014207068A1 (en) 2014-04-11 2014-04-11 Custom recuperation

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014207068.6A DE102014207068A1 (en) 2014-04-11 2014-04-11 Custom recuperation

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102014207068A1 true DE102014207068A1 (en) 2015-10-15

Family

ID=54193206

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102014207068.6A Withdrawn DE102014207068A1 (en) 2014-04-11 2014-04-11 Custom recuperation

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102014207068A1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018109300A1 (en) * 2016-12-16 2018-06-21 Psa Automobiles Sa Speed control for a vehicle
EP3492329A1 (en) * 2017-12-03 2019-06-05 Audi Ag Motor vehicle and method for operating a corresponding motor vehicle
DE102019127255A1 (en) * 2019-10-10 2021-04-15 Audi Ag Motor vehicle

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018109300A1 (en) * 2016-12-16 2018-06-21 Psa Automobiles Sa Speed control for a vehicle
FR3060482A1 (en) * 2016-12-16 2018-06-22 Peugeot Citroen Automobiles Sa. SPEED CONTROL OF A VEHICLE
EP3492329A1 (en) * 2017-12-03 2019-06-05 Audi Ag Motor vehicle and method for operating a corresponding motor vehicle
DE102019127255A1 (en) * 2019-10-10 2021-04-15 Audi Ag Motor vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2734425B1 (en) Method for improving the driving stability
DE102013001720A1 (en) Braking energy recovery activated by cruise control with braking intervention
EP1288056B1 (en) Method for controlling vehicle speed
DE102014207065A1 (en) Custom recuperation
EP2540589B1 (en) Control device and method for controlling and/or regulating vehicle systems
DE102013205641A1 (en) Automatic deceleration for vehicles
DE102015122328A1 (en) Adaptive cruise control when towing
WO2014086644A2 (en) Method for operating a recuperation brake of a motor vehicle and recuperation brake
DE10316090A1 (en) Method and device for reducing the brake load on at least one wheel brake
WO2012116896A1 (en) Determining wheel and/or axle torque specifications in a motor vehicle
DE102012219277A1 (en) System and method for controlling an operation of a motor vehicle
EP2526003B1 (en) Starting assistant for motor vehicles
DE112011103322T5 (en) Vehicle control device and vehicle control method
DE102016112838A1 (en) Vehicle control device
DE102009032976A1 (en) Vehicle control device
DE102014208758A1 (en) Method for operating a hybrid drive of a vehicle
DE102010039642A1 (en) Method for adjusting drag torque of drive train of motor vehicle for overrun operation, involves setting route-variable drag torque at distance range of route for overrun operation
DE102007031542A1 (en) Cruise control for motor vehicles
DE102014207068A1 (en) Custom recuperation
WO2016008792A1 (en) Vehicle and apparatuses and methods for controlling a field-exciting current
CN105431337A (en) Vehicle control device
DE112011105569T5 (en) BRAKE CONTROL DEVICE FOR VEHICLE
US11072337B2 (en) Method for ascertaining the coefficient of friction between a vehicle wheel and the roadway
DE102006056627A1 (en) Motor vehicle's standstill ensuring method, involves predefining increased set point braking torque by electronic control unit, until standstill is reached when preset inclination threshold is exceeded
DE102009039614A1 (en) Deceleration system controlling method for e.g. hybrid vehicle, involves reducing reference-recuperation torque in overrun mode during detection of stability-critical condition or during assuming future stability critical condition

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified
R005 Application deemed withdrawn due to failure to request examination