DE102022115401B3 - Device and method for replacing a component feed device on a placement machine - Google Patents
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Abstract
Beschrieben wird eine Vorrichtung (100) und ein Verfahren zum Austauschen einer Bauelement-Zuführeinrichtung (285) an einem Bestückautomaten (BA1, BA2, BA3). Die Vorrichtung (100) weist auf (a) einen Transportwagen (210), welcher konfiguriert ist, sich autonom auf einer Bodenfläche (193) zu bewegen; (b) ein Positioniersystem (230), welches eine an dem Transportwagen (210) raumfest angebrachte stationäre Positionierkomponente (232) und eine relativ zu der stationären Positionierkomponente (232) bewegliche Positionierkomponente (234) aufweist; und (c) eine Austauscheinrichtung (240), welche an der beweglichen Positionierkomponente (234) angebracht ist und welche konfiguriert ist, eine Bauelement-Zuführeinrichtung (285) entlang einer linearen Austauschrichtung (240a) parallel zu einer y-Achse an dem Bestückautomaten (BA1, BA2, BA3) lösbar anzubringen oder von dem Bestückautomaten (BA1, BA2, BA3) zu entfernen. Das Positioniersystem (230) ist derart konfiguriert, dass die bewegliche Positionierkomponente (234) relativ zu der stationären Positionierkomponente (232) um eine vertikale z-Achse (S) drehbar ist und entlang der vertikalen z-Achse (S) linear verschiebbar ist. Ferner umfasst das Positioniersystem (230) einen Drehantrieb (236) zum Drehen der beweglichen Positionierkomponente (234) relativ zu der stationären Positionierkomponente (232) und einen Linearantrieb (238) zum Verschieben der der beweglichen Positionierkomponente (234) relativ zu der stationären Positionierkomponente (232). Ferner wird beschrieben ein Verfahren zum Austauschen einer ersten Bauelement-Zuführeinrichtung gegen eine zweite Bauelement-Zuführeinrichtung an einem Bestückautomaten.A device (100) and a method for replacing a component feed device (285) on an automatic placement machine (BA1, BA2, BA3) are described. The device (100) has (a) a transport cart (210) which is configured to move autonomously on a floor surface (193); (b) a positioning system (230), which has a stationary positioning component (232) fixed in space on the transport trolley (210) and a positioning component (234) that is movable relative to the stationary positioning component (232); and (c) an exchange device (240) which is attached to the movable positioning component (234) and which is configured to provide a component feed device (285) along a linear exchange direction (240a) parallel to a y-axis on the placement machine (BA1 , BA2, BA3) can be detachably attached or removed from the placement machine (BA1, BA2, BA3). The positioning system (230) is configured such that the movable positioning component (234) is rotatable relative to the stationary positioning component (232) about a vertical z-axis (S) and is linearly displaceable along the vertical z-axis (S). The positioning system (230) further comprises a rotary drive (236) for rotating the movable positioning component (234) relative to the stationary positioning component (232) and a linear drive (238) for displacing the movable positioning component (234) relative to the stationary positioning component (232 ). Furthermore, a method is described for exchanging a first component feed device for a second component feed device on an automatic placement machine.
Description
Technisches GebietTechnical area
Die vorliegende Erfindung betrifft allgemein das technische Gebiet der Fertigung von elektronischen Baugruppen. Dabei werden Bauelementeträger mit elektronischen Bauelementen bestückt. Die vorliegende Erfindung betrifft insbesondere die Bereitstellung von elektronischen Bauelementen für einen Bestückautomaten, welcher in einem kontinuierlichen Betrieb eine Vielzahl von elektronischen Bauelementen zu verarbeiten hat. Im Speziellen betrifft die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Austauschen einer Bauelement-Zuführeinrichtung an einem Bestückautomaten,The present invention generally relates to the technical field of manufacturing electronic assemblies. Component carriers are equipped with electronic components. The present invention relates in particular to the provision of electronic components for an automatic placement machine, which has to process a large number of electronic components in continuous operation. In particular, the present invention relates to a device and a method for replacing a component feed device on an automatic placement machine,
Hintergrund der ErfindungBackground of the invention
Die Bestückung von Leiterplatten bzw. Bauelementeträgern mit elektronischen Bauelementen, insbesondere Surface Mount Device (SMD) Bauelementen, erfolgt üblicherweise mit Bestückautomaten nach dem sogenannten „PICK-AND-PLACE“- oder „COLLECT-AND-PLACE“ Prinzip. Dabei werden mittels einer Bauelement-Zuführeinrichtung bereitgestellte Bauelemente (i) von einem Bestückkopf des Bestückautomaten aufgenommen, (ii) hin zu einem Bestückungsbereich transportiert, in welchem sich ein zu bestückender Bauelementeträger befindet, und (iii) dann an vorbestimmten Bauelement-Einbauplätzen auf dem Bauelementeträger platziert.The assembly of circuit boards or component carriers with electronic components, in particular surface mount device (SMD) components, is usually carried out using automatic placement machines according to the so-called “PICK-AND-PLACE” or “COLLECT-AND-PLACE” principle. Components provided by means of a component feed device are (i) picked up by an assembly head of the assembly machine, (ii) transported to an assembly area in which a component carrier to be assembled is located, and (iii) then at predetermined component installation locations on the component carrier placed.
Zur Gewährleistung einer hohen Bestückleistung, d.h. einer hohen Anzahl an Bauelementen, die innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne verarbeitet werden, werden die Bauelemente bevorzugt in Gurten, beispielsweise mit sog. Kunststoff-Blistern oder auch in stabilen Pappstreifen mit Ausnehmungen, konfektioniert und mittels einer geeigneten Bauelement-Zuführeinrichtung dem Bestückprozess zugeführt. Mit solchen Gurten, die anschaulich auch als Bauelementgurte bezeichnet werden, kann ein Bestückautomat über einen gewissen Zeitraum ohne Stillstand betrieben werden.To ensure a high assembly performance, i.e. a high number of components that are processed within a given period of time, the components are preferably assembled in belts, for example with so-called plastic blisters or in stable cardboard strips with recesses, and are assembled using a suitable component Feeding device fed to the assembly process. With such belts, which are also clearly referred to as component belts, a placement machine can be operated over a certain period of time without stopping.
Die Zuführung der Bauelemente wird jedoch dann unterbrochen, wenn am Ende eines Gurtes die letzten Bauelemente entnommen worden sind. Um trotzdem einen Bestückprozess möglichst unterbrechungsfrei fortsetzen zu können, kann der Anfang eines neuen Gurtes mit dem Ende eines vorherigen und zumindest annähernd verbrauchten Gurtes verbunden werden. Ein solches Verbinden, welches auch als Spleißen bezeichnet wird, erfolgt in der Regel noch immer manuell und erfordert neben dem eigentlichen manuell aufwendigen Spleißen auch noch eine sorgfältige Handhabung der Bauelementgurte, die typischerweise auf einem Gebinde aufgewickelt sind.However, the supply of components is interrupted when the last components have been removed from the end of a belt. In order to be able to continue an assembly process as uninterrupted as possible, the beginning of a new belt can be connected to the end of a previous and at least approximately used belt. Such a connection, which is also referred to as splicing, is usually still done manually and requires, in addition to the actual manually complex splicing, careful handling of the component belts, which are typically wound on a container.
Um insbesondere die Handhabung von Bauelementgurten bzw. deren Gebinde zu vereinfachen, sind Bauelement-Zuführeinrichtungen mit einem Gehäuse bekannt, in dem sich ein Bauelementgurt befindet. Im Betrieb wird der Gurt dann innerhalb des Gehäuses von einem inneren Spulenkörper abgewickelt und nach einer Entnahme von Bauelementen in bzw. an den Bestückautomaten transferiert, wo die Gurte von einer Gurtschneideeinrichtung des betreffenden Bestückautomaten geschnitten und die resultierenden mehr oder weniger kurzen Gurtstücke als Abfall entsorgt werden. Ein Spleißen findet nicht mehr statt. Nach einem Verbrauch der Bauelemente wird dann die gesamte Bauelement-Zuführeinrichtung gegen eine andere bereits mit einem internen Gurt vorkonfektionierte Bauelement-Zuführeinrichtung ausgetauscht. Gleiches gilt bei einem sog. Rüstwechsel, bei dem nach der Herstellung einer Mehrzahl von Baugruppen eines ersten Typs für eine Herstellung von Baugruppen eines zweiten Typs andere Arten Bauelemente bestückt werden müssen. In diesem Fall müssen typischerweise gleichzeitig mehrere Bauelement-Zuführeinrichtungen durch andere Bauelement-Zuführeinrichtungen ersetzt werden, welche mit anderen Arten von Bauelementen vorkonfektioniert sind.In order to simplify the handling of component belts or their containers in particular, component feed devices with a housing in which a component belt is located are known. During operation, the belt is then unwound from an inner bobbin within the housing and, after components have been removed, transferred to or to the placement machine, where the belts are cut by a belt cutting device of the placement machine in question and the resulting more or less short pieces of belt are disposed of as waste . Splicing no longer takes place. After the components have been used up, the entire component feeding device is then exchanged for another component feeding device that has already been prefabricated with an internal belt. The same applies to a so-called set-up change, in which after the production of a plurality of assemblies of a first type, other types of components must be fitted for the production of assemblies of a second type. In this case, several component feeders typically have to be replaced at the same time by other component feeders that are pre-assembled with other types of components.
Nachstehend ist in diesem Dokument, wenn auf eine Bauelement-Zuführeinrichtung oder kurz auf eine Zuführeinrichtung Bezug genommen wird, sofern nicht anders angegeben, eine Bauelement-Zuführeinrichtung mit einem Gehäuse und einem darin befindlichen Bauelementgurt gemeint.Hereinafter, in this document, when reference is made to a component feeder or a feeder for short, unless otherwise stated, it is meant a component feeder having a housing and a component belt located therein.
Um von einer Zuführeinrichtung dem Bestückprozess zugeführte Bauelemente zuverlässig aufgreifen zu können, muss die Zuführeinrichtung mit einer hohen räumlichen Genauigkeit an ein Chassis des betreffenden Bestückautomaten angebracht werden. Typische Genauigkeitsanforderung sind hierbei zumindest entlang einer Leiterplatten- bzw. Bauelementeträger-Transportrichtung des Bestückautomaten ±0,25 mm. Diese Genauigkeit wird üblicherweise durch geeignete mechanische Zentrierstrukturen erreicht, beispielsweise einem sog. Omega Profil, welche eine mechanische Schnittstelle zwischen dem Gehäuse der Zuführeinrichtung und dem Chassis des Bestückautomaten darstellen. Der Austausch einer Bauelement-Zuführeinrichtung erfolgt auch aufgrund des Vorhandenseins der mechanischen Zentrierstrukturen in der Regel manuell.In order to be able to reliably pick up components supplied to the placement process by a feed device, the feed device must be attached to a chassis of the relevant placement machine with a high spatial accuracy. Typical accuracy requirements here are ±0.25 mm at least along a circuit board or component carrier transport direction of the placement machine. This accuracy is usually achieved by suitable mechanical centering structures, for example a so-called Omega profile, which represent a mechanical interface between the housing of the feed device and the chassis of the placement machine. The replacement of a component feed device is usually carried out manually due to the presence of the mechanical centering structures.
Um den Bedienaufwand im Zusammenhang mit einem Austausch einer Zuführeinrichtung zu reduzieren, ist es bekannt, an Bestückautomaten einer Fertigungslinie eine Schiene anzubringen, entlang welcher ein Roboter mittels eines schienengeführten Fahrzeugs (RGV, Rail Guided Vehicle) verfahren werden kann, um eine mit Bauelementen bzw. einem Bauelementgurt vorkonfigurierte Bauelement-Zuführeinrichtung von einem Anfang oder Ende der Fertigungslinie zu einem Bestückautomaten zu transportieren, dort automatisch eine Zuführeinrichtung gegen die vorkonfigurierte Zuführeinrichtung auszutauschen und die ausgetauschte Zuführeinrichtung zurück zu dem Ende der Fertigungslinie zu transportieren. Ein Nachteil dieses Ansatzes besteht jedoch darin, dass das RGV und ein für den eigentlichen Austausch der Zuführeinrichtung erforderlichen Roboter an der Seite der Fertigungslinie relativ viel Platz brauchen, um im Einsatz ohne die Gefahr von Kollisionen, beispielsweise eine Kollision mit einer Bedienperson, verwendet werden zu können. Dadurch erhöht sich der Platzbedarf für eine Fertigungslinie, so dass innerhalb einer vorgegebenen Fläche einer Fabrik weniger Bestückautomaten bzw. Fertigungslinien aufgestellt werden können. Dies gilt insbesondere (a) für Fertigungslinien mit größeren Bestückautomaten, bei denen von zwei Seiten aus, d.h. links und rechts von der Fertigungslinie, Bauelemente zugeführt werden sowie (b) für Fertigungslinien, welche parallel neben einer anderen Fertigungslinie aufgestellt sind und demzufolge einen größeren Zwischenraum zu der jeweils benachbarten Fertigungslinie erfordern. Es ist offensichtlich, dass sich durch einen dadurch erhöhten Platz- bzw. Flächenbedarf die Bestückleistung verringert, die innerhalb einer Fabrik bereitgestellt werden kann.In order to reduce the operating effort associated with replacing a feed device, it is known to use automatic placement machines to attach a rail to a production line along which a robot can be moved by means of a rail-guided vehicle (RGV) in order to transport a component feed device preconfigured with components or a component belt from a start or end of the production line to an automatic placement machine, There, you can automatically replace a feeder with the preconfigured feeder and transport the replaced feeder back to the end of the production line. However, a disadvantage of this approach is that the RGV and a robot required for the actual replacement of the feeder require a relatively large amount of space on the side of the production line in order to be used in operation without the risk of collisions, for example a collision with an operator can. This increases the space required for a production line, so that fewer placement machines or production lines can be set up within a given area of a factory. This applies in particular (a) to production lines with larger placement machines, in which components are fed from two sides, i.e. to the left and right of the production line, and (b) to production lines that are set up parallel to another production line and therefore have a larger gap to the adjacent production line. It is obvious that the resulting increased space or area requirement reduces the assembly performance that can be provided within a factory.
Ein weiterer Nachteil des Austauschs einer Bauelement-Zuführeinrichtung mittels eines von einem RGV positionierten Roboters besteht darin, dass ein RGV nicht von einer Schiene einer Fertigungslinie zu der Schiene einer benachbarten Fertigungslinie transferiert werden kann. Daher ist für jede Fertigungslinie nicht nur eine eigene Schiene sondern auch ein eigenes RGV (mit Roboter) bereitzustellen. Ein weiterer Nachteil besteht darin, dass an einer Schiene für ein RGV nicht zwei RGVs aneinander vorbeifahren können. Daher kann die Performanz eines RGV basierten Austausches von Zuführeinrichtungen nicht einfach durch ein zusätzliches RGV (mit Roboter) erhöht werden. Darüber hinaus benötigt ein für einen Austausch von Zuführeinrichtungen verwendetes RGV (mit Roboter) eine lineare bzw. gerade Schiene. Daher kommt für Fertigungslinien, bei denen der seitliche zur Verfügung stehende Platz durch andere Gerätschaften oder durch Säulen einer Fabrikhalle unterbrochen oder eingeengt ist, der Einsatz von RGVs für einen automatischen Austausch von Zuführeinrichtungen nicht in Frage.Another disadvantage of replacing a component feeder using a robot positioned by an RGV is that an RGV cannot be transferred from one rail of one production line to the rail of an adjacent production line. Therefore, not only its own rail but also its own RGV (with robot) must be provided for each production line. Another disadvantage is that two RGVs cannot pass each other on a rail for one RGV. Therefore, the performance of an RGV-based replacement of feeding devices cannot simply be increased by an additional RGV (with robot). Additionally, an RGV (with robot) used for feeder replacement requires a linear or straight rail. Therefore, for production lines where the available side space is interrupted or restricted by other equipment or by columns in a factory hall, the use of RGVs for automatic replacement of feeding devices is out of the question.
Zum Transportieren und Handhaben von (größeren) Gegenständen wie beispielsweise Behälter oder Schachteln in einer Lagerhalle werden heutzutage häufig automatische Transportsysteme eingesetzt, welche zumindest ein fahrerloses Transportfahrzeug (AGV, Automated Guided Vehicle) und/oder zumindest einen Autonomen Mobilen Roboter (AMR, Autonomous Mobile Robot) aufweisen. In diesem Dokument ist unter einem AGV ein Roboter zu verstehen, welcher mittels einer (an einer an einem Boden ausgebildeten) physikalischen oder einer virtuellen Linie räumlich geführt ist. Ein AGV kann ohne eine solche räumliche Führung nicht navigieren. In diesem Dokument ist unter einem AMR ein Roboter zu verstehen, welcher frei im Raum navigieren kann. Ein AMR kann seine Position basierend auf einer eingelernten Umgebung erkennen und erfordert keine zusätzliche Infrastruktur für eine übliche Fahrbewegung.To transport and handle (larger) objects such as containers or boxes in a warehouse, automatic transport systems are now often used, which include at least one driverless transport vehicle (AGV, Automated Guided Vehicle) and/or at least one Autonomous Mobile Robot (AMR, Autonomous Mobile Robot ) exhibit. In this document, an AGV is to be understood as meaning a robot which is spatially guided by means of a physical line (formed on a floor) or a virtual line. An AGV cannot navigate without such spatial guidance. In this document, an AMR is a robot that can navigate freely in space. An AMR can detect its position based on a learned environment and requires no additional infrastructure for a normal driving movement.
AGVs und AMRs sind flexibel einsetzbare Vorrichtungen, die ohne größere Anpassungen in verschiedenen Umgebungen eingesetzt werden können. Zum Handhaben beispielsweise von standardisierten Behältern oder Schachteln verwenden AGVs und AMRs aktive oder passive Rollenförderer, seltener auch Roboterarme. Abgesehen von der Tatsache, dass AGVs und insbesondere AMRs typischerweise nur mit einer vergleichsweise geringen räumlichen Genauigkeit bewegt bzw. positioniert werden können, benötigen AGVs und AMRs zum Verrichten ihrer Arbeit einen relativ großen Arbeitsraum. Dies ist in dem Gebiet der Bestücktechnik trotz eines allgemeinen Trends hin zu mehr Automatisierung bisher ein Hindernis, um AGVs und AMRs für einen automatischen Wechsel bzw. Austausch von Bauelement-Zuführeinrichtungen einzusetzen. Wie vorstehend beschrieben steht nämlich in Fertigungshallen zum Herstellen von elektronischen Baugruppen zwischen verschiedenen Bestücklinien bzw. Bestückautomaten in der Regel nur wenig Platz zur Verfügung.AGVs and AMRs are flexible devices that can be used in different environments without major adjustments. To handle standardized containers or boxes, for example, AGVs and AMRs use active or passive roller conveyors, and more rarely also robotic arms. Aside from the fact that AGVs and especially AMRs can typically only be moved or positioned with a comparatively low spatial accuracy, AGVs and AMRs require a relatively large working space to do their work. In the field of assembly technology, this has so far been an obstacle to using AGVs and AMRs for automatic change or replacement of component feeders, despite a general trend towards more automation. As described above, there is generally only little space available in production halls for producing electronic assemblies between different assembly lines or assembly machines.
US 2021 / 0 168 978 A1 offenbart einen Bestückautomaten, der unterhalb seiner Bestückungsebene zwei Zwischenspeicher aufweist, in welchen aktuell nicht verwendete Bauelement-Zuführeinrichtungen gelagert werden können.US 2021/0 168 978 A1 discloses an automatic placement machine that has two intermediate stores below its placement level, in which currently unused component feed devices can be stored.
Zusammenfassung der ErfindungSummary of the invention
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Wechsel bzw. einen Austausch von Bauelement-Zuführeinrichtungen innerhalb eines begrenzten Platzangebots zu automatisieren.The present invention is based on the object of automating a change or exchange of component feed devices within a limited space.
Diese Aufgabe wird gelöst durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche. Vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.This task is solved by the subject matter of the independent patent claims. Advantageous embodiments of the present invention are described in the dependent claims.
Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird beschrieben eine Vorrichtung zum Austauschen einer Bauelement-Zuführeinrichtung an einem Bestückautomaten. Die beschriebene Vorrichtung weist auf (a) einen Transportwagen, welcher konfiguriert ist, sich autonom auf einer (zweidimensionalen) Bodenfläche zu bewegen; (b) ein Positioniersystem, welches eine an dem Transportwagen raumfest angebrachte stationäre Positionierkomponente und eine relativ zu der stationären Positionierkomponente bewegliche Positionierkomponente aufweist; und (c) eine Austauscheinrichtung, welche an der beweglichen Positionierkomponente angebracht ist und welche konfiguriert ist, eine Bauelement-Zuführeinrichtung entlang einer linearen Austauschrichtung parallel zu einer y-Achse an dem Bestückautomaten lösbar anzubringen oder von dem Bestückautomaten zu entfernen. Erfindungsgemäß ist das Positioniersystem derart konfiguriert, dass die bewegliche Positionierkomponente (und damit die daran angebrachte Austauscheinrichtung) relativ zu der stationären Positionierkomponente um eine vertikale z-Achse drehbar ist und entlang der vertikalen z-Achse linear verschiebbar ist.According to a first aspect of the invention, a device for replacing a component feed device on an automatic placement machine is described. The device described has (a) a transport cart which is configured to move autonomously on a (two-dimensional) floor surface; (b) a positioning system which has a stationary positioning component which is fixedly attached to the transport trolley and a positioning component which is movable relative to the stationary positioning component; and (c) an exchange device which is attached to the movable positioning component and which is configured to releasably attach a component feeder to the placement machine along a linear exchange direction parallel to a y-axis or to remove it from the placement machine. According to the invention, the positioning system is configured such that the movable positioning component (and thus the exchange device attached thereto) is rotatable relative to the stationary positioning component about a vertical z-axis and is linearly displaceable along the vertical z-axis.
Der beschriebenen Vorrichtung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass durch die beschriebene Drehbarkeit der Austauscheinrichtung mittels des Positioniersystems die gesamte Vorrichtung in einer kompakten Bauform realisiert werden kann. Dies gilt insbesondere für eine Erstreckung der Vorrichtung parallel zu der y-Achse, welche bevorzugt (i) horizontal in Bezug auf die Schwerkraft und (ii) senkrecht zu der vertikalen z-Achse orientiert ist. Die vertikale z-Achse ist dabei bevorzugt parallel in Bezug auf die Schwerkraft orientiert.The device described is based on the knowledge that the entire device can be implemented in a compact design due to the described rotatability of the exchange device by means of the positioning system. This applies in particular to an extension of the device parallel to the y-axis, which is preferably oriented (i) horizontally with respect to gravity and (ii) perpendicular to the vertical z-axis. The vertical z-axis is preferably oriented parallel to gravity.
Da Bauelement-Zuführeinrichtungen, insbesondere solche mit einem Gehäuse, in dem sich vorkonfektioniert ein Bauelementgurt befindet, (entlang der y-Achse) eine längliche Form haben, kann nach einem Entfernen bzw. vor einem Anbringen der Zuführeinrichtung die betreffende von der Austauscheinrichtung gehaltene Zuführeinrichtung gedreht werden. Dies bedeutet, dass die Erstreckung von der Gesamtheit aus (i) der beschriebenen Vorrichtung und (ii) der betreffenden Zuführeinrichtung parallel zu der x-Achse deutlich kleiner sein kann als die Längserstreckung der Zuführeinrichtung. Dies gilt jedenfalls in einem Betriebszustand, in dem sich die Austauscheinrichtung in einer solchen Winkellage befindet, dass sich die längliche Form der Zuführeinrichtung im Wesentlich parallel zu einer x-Achse erstreckt, welche senkrecht sowohl zu der vertikalen z-Achse als auch senkrecht zu der anderen (horizontalen) y-Achse orientiert ist. Unter dem Begriff „längliche Form“ ist in diesem Zusammenhang insbesondere zu verstehen, dass die Dimension bzw. die Abmessung der Zuführeinrichtung entlang ihrer Längsrichtung deutlich größer ist als die Dimension bzw. die Abmessung der Zuführeinrichtung entlang einer dazu senkrechten Achse bzw. Richtung.Since component feed devices, in particular those with a housing in which a component belt is prefabricated, have an elongated shape (along the y-axis), the relevant feed device held by the replacement device can be rotated after removing or before attaching the feed device become. This means that the extension of the entirety of (i) the device described and (ii) the relevant feed device parallel to the x-axis can be significantly smaller than the longitudinal extent of the feed device. This applies in any case in an operating state in which the exchange device is in such an angular position that the elongated shape of the feed device extends essentially parallel to an x-axis, which is perpendicular to both the vertical z-axis and perpendicular to the other (horizontal) y-axis is oriented. The term “elongated shape” in this context means in particular that the dimension or dimension of the feed device along its longitudinal direction is significantly larger than the dimension or dimension of the feed device along an axis or direction perpendicular thereto.
Anschaulich ausgedrückt wird durch die beschriebene Drehbarkeit der Austauscheinrichtung erreicht, dass die Gesamtheit bestehend aus beschriebener Vorrichtung und einer gehaltenen Zuführeinrichtung nur dann parallel zu der y-Achse einen vergleichsweise großen Platzbedarf fordert, wenn von der Austauscheinrichtung zumindest eine (längliche) Zuführeinrichtung gehalten wird und diese parallel zu der y-Achse orientiert ist. Der entsprechende Drehzustand bzw. die entsprechende Winkellage des Positioniersystems, der bzw. die mit dem vergleichsweise großen Platzbedarf einhergeht, muss aber nur innerhalb eines relativ kurzen Zeitfensters angenommen werden, in welchen ein Transfer der betreffenden Zuführeinrichtung zwischen der Austauscheinrichtung und dem Bestückautomaten stattfindet. Bei einem Austausch einer ersten Zuführeinrichtung gegen eine zweite Zuführeinrichtung beginnt dieses Zeitfenster zu einem Zeitpunkt unmittelbar vor dem Entfernen der ersten Zuführeinrichtung von dem Bestückautomaten bis zu einem Zeitpunkt unmittelbar nach dem lösbaren Anbringen der zweiten Zuführeinrichtung an dem Bestückautomaten. Außerhalb dieses Zeitfensters kann die Austauscheinrichtung ggf. mit zumindest einer gehaltenen Zuführeinrichtung durch das Positioniersystem so orientiert sein, dass die Breite der Gesamtheit bestehend aus beschriebener Vorrichtung und einer gehaltenen Zuführeinrichtung deutlich geringer ist als die Länge der gehaltenen Zuführeinrichtung.To put it clearly, the described rotatability of the exchange device ensures that the entirety consisting of the described device and a held feed device only requires a comparatively large space parallel to the y-axis if at least one (elongated) feed device is held by the exchange device and this is oriented parallel to the y-axis. However, the corresponding rotational state or the corresponding angular position of the positioning system, which is associated with the comparatively large space requirement, must only be assumed within a relatively short time window in which a transfer of the relevant feed device between the exchange device and the placement machine takes place. When replacing a first feeder with a second feeder, this time window begins at a time immediately before the first feeder is removed from the placement machine to a time immediately after the second feeder is detachably attached to the placement machine. Outside this time window, the exchange device can optionally be oriented with at least one held feed device by the positioning system in such a way that the width of the entirety consisting of the described device and a held feed device is significantly smaller than the length of the held feed device.
In Bezug auf die Zeitdauer des gesamten Prozesses des Austauschens von Bauelement-Zuführeinrichtungen, welche Zeitdauer sich von dem Abholen von neuen Zuführeinrichtungen bis hin zum Einlagern von alten bzw. zumindest teilweise verbrauchten Zuführeinrichtungen erstreckt, kann das vorstehend beschriebene Zeitfenster vergleichsweise kurz sein. Ein entsprechendes räumliches Verfahren bzw. Bewegen des Transportwagens auf der Bodenfläche kann nämlich abhängig von den Verfahrwegen und damit abhängig (i) von dem Ort, von dem die neuen Zuführeinrichtungen abgeholt und (ii) von dem Ort, an dem die alten Zuführeinrichtungen (temporär) eingelagert werden, deutlich länger dauern. In diesem Zusammenhang wird darauf hingewiesen, dass abhängig von dem verwendeten Logistikkonzept für das (vorübergehende) Lagern von Zuführeinrichtungen der Abholort und der (temporäre) Einlagerungsort der gleiche Ort oder voneinander beabstandete Orte sein können.Regarding the time duration of the entire process of replacing component parts Feeding devices, which period of time extends from the collection of new feeding devices to the storage of old or at least partially used feeding devices, the time window described above can be comparatively short. A corresponding spatial movement or movement of the transport trolley on the floor surface can be dependent on the travel paths and therefore dependent on (i) the location from which the new feed devices are picked up and (ii) on the place where the old feed devices are (temporarily) be stored, take significantly longer. In this context, it should be noted that, depending on the logistics concept used for the (temporary) storage of feeding devices, the collection location and the (temporary) storage location can be the same location or locations spaced apart from each other.
Anschaulich ausgedrückt besteht für die beschriebene Vorrichtung ein hoher Platzbedarf entlang einer x-Richtung (parallel zu der x-Achse) nur dann, wenn von der Austauscheinrichtung gerade ein Transfer einer Zuführeinrichtung zu oder von dem Bestückautomaten vorgenommen wird. Der vergleichsweise hohe Platzbedarf kann auch durch die räumliche Konfiguration einer linearen Führungsstruktur bestimmt sein, entlang welcher die Zuführeinrichtung verschoben werden muss, um positionsgenau an dem Bestückautomaten angebracht zu werden. Je länger diese Führungsstruktur ist, welche beispielsweise durch ein Omega-profil oder ein anderes Nut- und Feder-Profil realisiert sein kann, desto größer ist der Verschiebeweg der Zuführeinrichtung entlang der y-Richtung (parallel zu der y-Achse), bevor die Austauscheinrichtung (zusammen mit zumindest einer gehaltenen Zuführeinrichtung) durch das Positioniersystem so gedreht werden kann, dass von der Gesamtheit aus der beschriebenen Vorrichtung und der betreffenden Zuführeinrichtung entlang der y-Richtung nur noch der vergleichsweise geringe Platzbedarf benötigt wird.To put it clearly, the device described only requires a lot of space along an x-direction (parallel to the x-axis) when the exchange device is currently transferring a feed device to or from the placement machine. The comparatively high space requirement can also be determined by the spatial configuration of a linear guide structure along which the feed device must be moved in order to be attached to the placement machine in a precise position. The longer this guide structure is, which can be implemented, for example, by an omega profile or another tongue and groove profile, the greater the displacement path of the feed device along the y-direction (parallel to the y-axis) before the exchange device (together with at least one held feed device) can be rotated by the positioning system in such a way that only the comparatively small amount of space is required from the entirety of the device described and the relevant feed device along the y-direction.
Der Transportwagen kann ein fahrerloses Transportfahrzeug (AGV, Automated Guided Vehicle) oder das Fahrwerk eines Autonomen Mobilen Roboter (AMR, Autonomous Mobile Robot) sein. Wie bereits einleitend beschrieben ist ein AGV ein Transportfahrzeug, welches mittels einer (an einer an einem Boden ausgebildeten) physikalischen oder einer virtuellen Linie räumlich geführt wird. Wie ebenfalls einleitend beschrieben ist ein AMR ein Roboter, welcher frei im Raum navigieren kann. Ein AMR kann seine Position basierend auf einer eingelernten Umgebung erkennen und erfordert keine zusätzliche Infrastruktur für eine übliche Fahrbewegung.The transport vehicle can be an automated guided vehicle (AGV) or the chassis of an autonomous mobile robot (AMR). As already described in the introduction, an AGV is a transport vehicle that is spatially guided by means of a physical or virtual line (formed on a floor). As also described in the introduction, an AMR is a robot that can navigate freely in space. An AMR can detect its position based on a learned environment and requires no additional infrastructure for a normal driving movement.
Die ebenfalls erfindungsgemäße Verschiebbarkeit der beweglichen Positionierkomponente und damit der Austauscheinrichtung hat den Vorteil, dass die Orte für das Abholen bzw. Auslagern von „neuen“ Zuführeinrichtungen und/oder die Orte für das temporäre Einlagern von „alten“ Zuführeinrichtungen nicht nur räumlich außerhalb einer Fertigungslinie sondern beispielsweise auch (i) unterhalb und/oder oberhalb des Bestückautomaten oder (ii) unterhalb und/oder oberhalb eines anderen Bestückautomaten desselben oder einer anderen Fertigungslinie sein können. Dadurch kann innerhalb einer Fabrikhalle auch oberhalb oder unterhalb eines Bestückautomaten Lagerplatz für Zuführeinrichtungen bereitgestellt werden. In diesem Zusammenhang wird darauf hingewiesen, dass in diesem Dokument mit unterhalb eines Bestückautomaten der räumliche Bereich unterhalb einer Bestückungsebene des betreffenden Bestückautomaten gemeint ist. Der Bereich unterhalb eines Bestückautomaten kann also durchaus auch ein freier Bereich eines Chassis oder einer Stützstruktur für ein Chassis des betreffenden Bestückautomaten sein.The displaceability of the movable positioning component and thus the exchange device, which is also according to the invention, has the advantage that the locations for picking up or retrieving “new” feed devices and/or the places for the temporary storage of “old” feed devices are not only spatially outside a production line but also For example, it can also be (i) below and/or above the placement machine or (ii) below and/or above another placement machine of the same or another production line. This means that storage space for feeding devices can be provided within a factory hall above or below a placement machine. In this context, it should be noted that in this document, below a placement machine means the spatial area below an placement level of the placement machine in question. The area below a placement machine can also be a free area of a chassis or a support structure for a chassis of the placement machine in question.
Die Austauscheinrichtung kann einen linear verschiebbaren Greifer aufweisen. Der Greifer muss lediglich abhängig von der Größe und der Form der auszutauschenden Bauelement-Zuführeinrichtung so konfiguriert sein, dass er eine zuverlässige Handhabung der Bauelement-Zuführeinrichtung gewährleistet. Ein Fachmann mit bereits einfachen Kenntnissen der Robotik sollte in diesem Zusammenhang in der Lage sein, einen geeigneten Mechanismus für die Austauscheinrichtung zu konstruieren.The exchange device can have a linearly displaceable gripper. The gripper only needs to be configured depending on the size and shape of the component feeder to be replaced in such a way that it ensures reliable handling of the component feeder. In this context, a professional with already basic knowledge of robotics should be able to design a suitable mechanism for the exchange device.
Erfindungsgemäß weist das Positioniersystem auf (a) einen Drehantrieb zum Drehen der beweglichen Positionierkomponente relativ zu der stationären Positionierkomponente und (b) einen Linearantrieb zum Verschieben der der beweglichen Positionierkomponente relativ zu der stationären Positionierkomponente.According to the invention, the positioning system has (a) a rotary drive for rotating the movable positioning component relative to the stationary positioning component and (b) a linear drive for displacing the movable positioning component relative to the stationary positioning component.
Anschaulich ausgedrückt werden die beiden Freiheitsgrade der Austauscheinrichtung (i) „Drehen um die vertikale z-Achse“ und (ii) „Verschieben entlang der vertikale z-Achse“ jeweils durch einen eigenen Antrieb realisiert. Dies ermöglicht eine besonders einfache Realisierung des beschriebenen Positioniersystems. Dabei können der Drehantrieb und der Linearantrieb bevorzugt unabhängig voneinander arbeiten, so dass beide Bewegungen gleichzeitig und unabhängig voneinander ausgeführt werden können.To put it clearly, the two degrees of freedom of the exchange device (i) “Rotating around the vertical z-axis” and (ii) “Moving along the vertical z-axis” are each implemented by their own drive. This enables a particularly simple implementation of the positioning system described. The rotary drive and the linear drive can preferably work independently of one another, so that both movements can be carried out simultaneously and independently of one another.
Die beiden Antriebe Drehantrieb und Linearantrieb können so miteinander verknüpft bzw. so zueinander angebracht sein, dass bei einer Aktuierung des Linearantriebs nicht nur die Austauscheinrichtung sondern gleichzeitig auch der Drehantrieb vertikal verschoben wird. In anderen Ausführungsformen wird bei einem Aktuieren des Drehantrieb nicht nur die Austauscheinrichtung sondern auch der Linearantrieb gedreht.The two drives, the rotary drive and the linear drive, can be linked to one another or attached to one another in such a way that when the linear drive is actuated, not only the exchange device but also the rotary drive is displaced vertically. In other embodiments, the rotary drive is not actuated only the exchange device but also the linear drive is rotated.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung sind der Drehantrieb und der Linearantrieb die einzigen Antriebe des Positioniersystems. Dies bedeutet, dass die für die gesamte Positionierung der Austauscheinrichtung einschließlich der für das vorstehend beschriebene Auslagern und Einlagern von Zuführeinrichtungen erforderlichen weiteren Bewegungsfreiheitsgrade durch den Transportwagen bereitgestellt werden. Diese weiteren Bewegungsfreiheitsgrade können insbesondere verwendet bzw. genutzt werden für das vorstehend beschrieben Verfahren bzw. Bewegen der Vorrichtung auf der Bodenfläche (i) von einem Zwischenlager, von dem die neuen Zuführeinrichtungen abgeholt werden, zu dem Ort an dem Bestückautomaten, an dem der eigentliche Austausch stattfindet bzw. (ii) von dem Ort des Austausches zu dem Zwischenlager, an dem die alten Zuführeinrichtungen (temporär) eingelagert werden.According to an exemplary embodiment of the invention, the rotary drive and the linear drive are the only drives of the positioning system. This means that the additional degrees of freedom of movement required for the entire positioning of the exchange device, including the above-described removal and storage of feed devices, are provided by the transport trolley. These further degrees of freedom of movement can be used in particular for the method described above or for moving the device on the floor surface (i) from an intermediate storage facility from which the new feed devices are picked up to the location on the placement machine where the actual replacement takes place takes place or (ii) from the place of exchange to the interim storage facility where the old feeding devices are (temporarily) stored.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist der Drehantrieb konfiguriert, die Austauscheinrichtung in einem Drehwinkelbereich von zumindest +-90° in Bezug zu einer x-Achse zu drehen, wobei die x-Achse senkrecht steht sowohl zu der y-Achse als auch zu der vertikalen z-Achse. Dadurch kann die beschriebene Vorrichtung auf vorteilhafte Weise auch für einen Austausch von Bauelement-Zuführeinrichtungen an Bestückautomaten verwendet werden, welche unterschiedlichen einander benachbarten Fertigungslinien mit jeweils zumindest einem Bestückautomaten zugeordnet sind. In diesem Fall kann die Vorrichtung nämlich einfach in den (länglichen) Zwischenbereich bzw. den Gang zwischen den beiden Fertigungslinien eingebracht und dort räumlich verfahren werden.According to a further exemplary embodiment of the invention, the rotary drive is configured to rotate the exchange device in a rotation angle range of at least +-90° with respect to an x-axis, the x-axis being perpendicular to both the y-axis and the vertical one z-axis. As a result, the device described can also be used in an advantageous manner for exchanging component feed devices on placement machines, which are assigned to different adjacent production lines, each with at least one placement machine. In this case, the device can simply be introduced into the (elongated) intermediate area or the aisle between the two production lines and moved spatially there.
Bei einem Drehwinkel von 0° ist die Ausstauscheinrichtung dann entlang der Längserstreckung der beiden Fertigungslinien, d.h. entlang der y-Achse, bzw. entlang der Haupt-Fahrrichtung der Vorrichtung ausgerichtet. Bei einem Drehwinkel von +90° kann dann ein Austausch von Zuführeinrichtungen mit einem Bestückautomaten der einen Fertigungslinie und bei einem Drehwinkel von -90° kann dann ein Austausch von Zuführeinrichtungen mit einem Bestückautomaten der anderen Fertigungslinie erfolgen. Ein Drehen bzw. Wenden der Vorrichtung innerhalb des Zwischenbereichs, welches bei einem engen Zwischenbereich und/oder bei einer größeren bzw. längeren Vorrichtung ggf. auch gar nicht möglich ist, ist dann auf vorteilhafte Weise nicht erforderlich. So können innerhalb einer vergleichsweise kurzen Zeitspanne bei einer Vorrichtung, welche eine nachstehend beschriebene Speichereinrichtung zum temporären Aufnehmen von Bauelement-Zuführeinrichtungen aufweist, mehrere Zuführeinrichtungen von unterschiedlichen Bestückautomaten ausgetauscht werden, auch wenn diese Bestückautomaten unterschiedlichen einander benachbarten Fertigungslinien zugeordnet sind.At a rotation angle of 0°, the exchange device is then aligned along the longitudinal extent of the two production lines, i.e. along the y-axis, or along the main direction of travel of the device. At a rotation angle of +90°, feeding devices can then be exchanged with an automatic placement machine on one production line and at a rotation angle of -90°, feeding devices can then be exchanged with an automatic placement machine on the other production line. Turning or turning the device within the intermediate area, which may not be possible with a narrow intermediate area and/or with a larger or longer device, is then advantageously not necessary. In a device which has a storage device described below for temporarily accommodating component feed devices, several feed devices from different placement machines can be exchanged within a comparatively short period of time, even if these placement machines are assigned to different production lines adjacent to one another.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung weist die Vorrichtung ferner auf eine Speichereinrichtung zum temporären Aufnehmen von zumindest einer Bauelement-Zuführeinrichtung, wobei die Austauscheinrichtung konfiguriert ist, zumindest eine Bauelement-Zuführeinrichtung aus der Speichereinrichtung zu entnehmen und zumindest eine Bauelement-Zuführeinrichtung in die Speichereinrichtung einzulagern.According to a further exemplary embodiment of the invention, the device further has a storage device for temporarily receiving at least one component feed device, wherein the exchange device is configured to remove at least one component feed device from the storage device and to store at least one component feed device in the storage device.
Durch die Speichereinrichtung ist die beschriebene Vorrichtung in der Lage, mehrere Austauschprozeduren von Zuführeinrichtungen durchzuführen, ohne dass die Vorrichtung zu einem Zwischenlager für Bauelement-Zuführeinrichtungen gefahren werden muss. In einem solchen Zwischenlager können sich insbesondere (neue) Zuführeinrichtungen befinden, die mit geeigneten Bauelementgurten vorkonfiguriert sind. Außerdem kann ein solches Zwischenlager ggf. auch genug Stauraum haben, um (alte) Zuführeinrichtungen aufzunehmen. Dadurch können auf vorteilhafte Weise Verfahrwege verkürzt werden.Thanks to the storage device, the device described is able to carry out several exchange procedures of feed devices without the device having to be moved to an intermediate storage facility for component feed devices. In particular, such an intermediate storage facility can contain (new) feed devices that are preconfigured with suitable component belts. In addition, such an interim storage facility may also have enough storage space to accommodate (old) feeding devices. This allows travel distances to be shortened in an advantageous manner.
Bevorzugt ist die Speichereinrichtung derart konfiguriert und in Bezug zu der Austauscheinrichtung räumlich derart angeordnet, dass das Einlagern und das Auslagern der Bauelement-Zuführeinrichtungen dann erfolgen kann, wenn die vorstehend beschriebene Austauscheinrichtung einen Drehwinkel von 0° angenommen hat. Dann führt nämlich auch eine Speichereinrichtung, welche mehrere Bauelement-Zuführeinrichtungen temporär aufnehmen kann, nicht zwangsläufig zu einer Erhöhung der Gesamtbreite der beschriebenen Vorrichtung.The storage device is preferably configured and spatially arranged in relation to the exchange device in such a way that the storage and removal of the component feed devices can take place when the exchange device described above has assumed a rotation angle of 0°. Then even a storage device that can temporarily accommodate several component supply devices does not necessarily lead to an increase in the overall width of the device described.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung weist die Vorrichtung ferner auf eine Diagnoseeinrichtung, welche konfiguriert ist, einen Defekt einer Bauelement-Zuführeinrichtung zu klassifizieren, welche gerade in der Speichereinrichtung eingelagert ist oder von der Austauscheinrichtung aufgenommen ist.According to an exemplary embodiment of the invention, the device further has a diagnostic device which is configured to classify a defect in a component supply device which is currently stored in the storage device or is picked up by the replacement device.
In manchen Ausführungsformen kann mit dieser Diagnoseeinrichtung, welche eine geeignete optische, elektrische und/oder mechanische Messtechnik aufweisen kann, der Schweregrad eines Defekts an der bzw. der Zuführeinrichtung ermittelt werden. Basierend auf einer Kenntnis des Schweregrades kann dann entschieden werden, ob eine Bedienperson die betreffende Bauelement-Zuführeinrichtung bereits in der Nähe der betreffenden Fertigungslinie reparieren kann oder ob die Zuführeinrichtung zumindest vorübergehend gegen eine neue (vorkonfigurierte) Bauelement-Zuführeinrichtung ersetzt werden muss. Dadurch können die insgesamt erreichbaren Zeiten einer ausreichenden Verfügbarkeit von Bauelement-Zuführeinrichtungen erhöht werden.In some embodiments, the severity of a defect in the feed device can be determined using this diagnostic device, which can have suitable optical, electrical and/or mechanical measurement technology. Based on knowledge of the severity level, a decision can then be made as to whether an operator can repair the component feeder in question in the vicinity of the production line in question or whether the feeder is at least temporarily against one new (preconfigured) component feeding device must be replaced. This allows the overall achievable times for sufficient availability of component feed devices to be increased.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung weist die Speichereinrichtung auf (a) zumindest einen unteren Speicherplatz und (b) zumindest einen oberen Speicherplatz für eine andere Bauelement-Zuführeinrichtung. In einer unteren Stellung des Positioniersystems (bzw. des Linearantriebs) kann die Austauscheinrichtung eine Bauelement-Zuführeinrichtung in den unteren Speicherplatz einlagern bzw. aus dem unteren Speicherplatz auslagern. In einer oberen Stellung des Positioniersystems (bzw. des Linearantriebs) kann eine Bauelement-Zuführeinrichtung in den oberen Speicherplatz eingelagert bzw. aus dem oberen Speicherplatz ausgelagert werden.According to a further exemplary embodiment of the invention, the storage device has (a) at least one lower storage location and (b) at least one upper storage location for another component supply device. In a lower position of the positioning system (or the linear drive), the exchange device can store a component feed device in the lower storage space or remove it from the lower storage space. In an upper position of the positioning system (or the linear drive), a component feed device can be stored in the upper storage space or removed from the upper storage space.
Durch die Möglichkeit des „Übereinander Einlagerns“ von Bauelement-Zuführeinrichtungen kann die Kapazität der Speichervorrichtung erhöht werden, ohne dass deren Platzbedarf (in einer xy-Ebene, welche durch die x-Achse und die y-Achse aufgespannt wird) erhöht wird.The possibility of “storing component feeders one above the other” allows the capacity of the storage device to be increased without increasing its space requirement (in an xy plane, which is spanned by the x-axis and the y-axis).
Bevorzugt weisen beiden Ebenen, d.h. die untere Ebene mit dem zumindest einen unteren Speicherplatz und die obere Ebene mit dem zumindest einen oberen Speicherplatz zwei, drei oder mehrere Speicherplätze auf. Die Ausrichtung der (länglichen) Bauelement-Zuführeinrichtungen in dem eingelagerten Zustand erfolgt bevorzugt parallel zu der vorstehend beschriebenen x-Achse.Both levels, i.e. the lower level with the at least one lower storage location and the upper level with the at least one upper storage location, preferably have two, three or more storage locations. The alignment of the (elongated) component feed devices in the stored state is preferably carried out parallel to the x-axis described above.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung weist die Austauscheinrichtung auf zumindest (a) einen ersten Austauschmechanismus für eine erste Bauelement-Zuführeinrichtung und (b) einen zweiten Austauschmechanismus für eine zweite Bauelement-Zuführeinrichtung. Dies hat den Vorteil, dass ein Austausch einer Bauelement-Zuführeinrichtung besonders zügig erfolgen kann. Dies gilt insbesondere dann, wenn vor dem Heranfahren der Vorrichtung an eine Zuführeinrichtung-Austauschposition ein Austauschmechanismus mit einer „neuen“ Bauelement-Zuführeinrichtung belegt ist und der andere Austauschmechanismus unbelegt ist. Dann kann der Austausch nämlich derart erfolgen, dass der unbelegte Austauschmechanismus die von dem Bestückautomaten entnommene Bauelement-Zuführeinrichtung entnimmt und unmittelbar danach, mit lediglich einer geringfügigen translatorischen Repositionierung der Austauscheinrichtung, die neue Bauelement-Zuführeinrichtung an der betreffenden Stelle des Bestückautomaten angebracht werden kann.According to a further exemplary embodiment of the invention, the exchange device has at least (a) a first exchange mechanism for a first component feed device and (b) a second exchange mechanism for a second component feed device. This has the advantage that a component feed device can be replaced particularly quickly. This applies in particular if, before the device moves to a feeder exchange position, one exchange mechanism is occupied by a “new” component feeder and the other exchange mechanism is unoccupied. Then the exchange can take place in such a way that the unoccupied exchange mechanism removes the component feed device removed from the placement machine and immediately afterwards, with only a slight translational repositioning of the replacement device, the new component feed device can be attached to the relevant location on the placement machine.
Bevorzugt weist jeder Austauschmechanismus einen eigenen Antrieb für eine lineare Bewegung eines Greifers oder Mitnahmeelements für die betreffende Bauelement-Zuführeinrichtung auf. Die lineare Bewegung erfolgt dann, in dem Koordinatensystem, welches in diesem Dokument für die Beschreibung der vorliegenden Erfindung beispielhaft verwendet wird, entlang der y-Achse.Each exchange mechanism preferably has its own drive for a linear movement of a gripper or driving element for the component feed device in question. The linear movement then takes place along the y-axis in the coordinate system which is used as an example in this document for the description of the present invention.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung weist der Transportwagen Laufräder auf, welche auf der Bodenfläche eine Bewegung der Vorrichtung entlang beliebiger Richtungen ermöglichen. Solche Laufräder, welche häufig auch als omni-direktionale Laufräder bezeichnet werden, erlauben auf vorteilhafte Weise und insbesondere unter räumlich beengten Bedingungen eine geeignete Repositionierung der beschriebenen Vorrichtung. Eine solche Repositionierung kann eine lineare Bewegung der Vorrichtung und/oder eine Drehung der Vorrichtung umfassen.According to a further exemplary embodiment of the invention, the transport trolley has running wheels which enable the device to move along any direction on the floor surface. Such impellers, which are often also referred to as omni-directional impellers, advantageously allow the device described to be repositioned appropriately, particularly under spatially restricted conditions. Such repositioning may include linear movement of the device and/or rotation of the device.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung weist die Vorrichtung ferner einen ersten Positioniersensor auf, welcher (direkt oder indirekt) an dem Transportwagen angebracht ist und welcher konfiguriert ist, eine Positionierung der Vorrichtung während einer Bewegung der Vorrichtung auf der Bodenfläche zu detektieren.According to a further exemplary embodiment of the invention, the device further comprises a first positioning sensor which is attached (directly or indirectly) to the transport trolley and which is configured to detect a positioning of the device during a movement of the device on the floor surface.
Der erste Positionssensor kann mit einer Steuereinrichtung gekoppelt sein, welche dafür sorgt, dass sich der Transportwagen in räumlich gewünschter bzw. vorbestimmter Weise auf der Bodenfläche so bewegt, dass die Vorrichtung zuverlässig und mit hoher Genauigkeit an die Stelle positioniert werden kann, an welcher der Austausch der Bauelement-Zuführeinrichtung stattfinden soll. Dabei kann der Sensor zumindest eine geeignete Linie, ggf. mit Unterbrechungen, welche für die jeweilige Stelle der Bodenfläche indikativ sind, detektieren. Durch eine geeignete Auswertung der positionssensitiven Sensorsignals kann dann in geregelter Weise eine besonders genaue Positionierung des Transportwagens erreicht werden. Diese Positionierung kann bevorzugt ausreichend genau sein, dass von der Austauscheinrichtung eine Bauelement-Zuführeinrichtung ausgetauscht werden kann, wobei die (alte) Zuführeinrichtung aus einer Zentrierstruktur entnommen und die (neue) Zuführeinrichtung über eine Zentrierstruktur mit dem betreffenden Bestückautomaten zu verbinden ist. Die Zentrierstruktur kann beispielsweise das vorstehend beschriebene Omega Profil sein.The first position sensor can be coupled to a control device, which ensures that the transport trolley moves in a spatially desired or predetermined manner on the floor surface so that the device can be positioned reliably and with high accuracy at the location at which the exchange is to take place the component feed device should take place. The sensor can detect at least one suitable line, possibly with interruptions, which are indicative of the respective location on the floor surface. By appropriately evaluating the position-sensitive sensor signal, a particularly precise positioning of the transport trolley can then be achieved in a controlled manner. This positioning can preferably be sufficiently precise that a component feeder can be replaced by the exchange device, the (old) feeder being removed from a centering structure and the (new) feeder being connected to the relevant placement machine via a centering structure. The centering structure can be, for example, the Omega profile described above.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung weist die Vorrichtung ferner einen zweiten Positioniersensor auf, welcher (direkt oder indirekt) an der Austauscheinrichtung angebracht ist und welcher konfiguriert ist, eine Positionierung der Austauscheinrichtung während eines Austauschens der Bauelement-Zuführeinrichtung zu detektieren. Der zweite Positioniersensor kann beispielsweise geeignete Markierungen an dem Bestückautomaten detektieren und damit beispielweise für eine positionsgenaue Anbringung der (neuen) Bauelement-Zuführeinrichtung an dem Bestückautomaten sorgen. Auch hier kann der Positioniersensor mit einer Steuereinheit gekoppelt sein, welche abhängig von entsprechenden Positionssignalen für eine geeignete und ggf. geregelte Aktuierung des Positioniersystems sorgt. Auch können die Positionssignale des zweiten Positioniersensors für eine optimale Positionierung des Transportwagens und damit der gesamten Vorrichtung sorgen.According to a further exemplary embodiment of the invention, the device further comprises a second positioning sensor which is attached (directly or indirectly) to the exchange device and which is configured to position the To detect the exchange device during replacement of the component feed device. The second positioning sensor can, for example, detect suitable markings on the placement machine and thus, for example, ensure precise positioning of the (new) component feed device on the placement machine. Here too, the positioning sensor can be coupled to a control unit, which ensures suitable and, if necessary, controlled actuation of the positioning system depending on corresponding position signals. The position signals from the second positioning sensor can also ensure optimal positioning of the transport trolley and thus the entire device.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung weist die Vorrichtung ferner auf einen Energiespeicher, welcher primär dem Transportwagen zugeordnet ist, wobei der Energiespeicher sekundär auch für eine Aktuierung des Positioniersystems und/oder der Austauscheinrichtung vorgesehen ist. Dies hat den Vorteil, dass zur Realisierung der beschriebenen Vorrichtung lediglich ein üblicher (fahrerloser) Transportwagen erforderlich ist, welcher naturgemäß bereits einen Energiespeicher aufweist, um sich im Raum bzw. genauer auf der Bodenfläche zu bewegen. Für die weiteren aktuierbaren Komponenten der beschriebenen Vorrichtung ist dann kein separater Energiespeicher erforderlich.According to a further exemplary embodiment of the invention, the device further has an energy storage device which is primarily assigned to the transport trolley, wherein the energy storage device is also secondarily provided for actuating the positioning system and/or the exchange device. This has the advantage that to implement the device described, only a conventional (driverless) transport cart is required, which naturally already has an energy storage device in order to move in space or, more precisely, on the floor surface. No separate energy storage is then required for the further actuable components of the device described.
Der Energiespeicher kann insbesondere ein wiederaufladbarer Akku oder eine Batterie sein.The energy storage can in particular be a rechargeable battery or a battery.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung weist die Vorrichtung ferner auf einen weiteren Energiespeicher, welcher ebenfalls primär dem Transportwagen zugeordnet ist, wobei auch der weitere Energiespeicher sekundär auch für eine Aktuierung des Positioniersystems und/oder der Austauscheinrichtung vorgesehen ist. Dadurch kann auf vorteilhafte Weise die Energieversorgungssicherheit der beschriebenen Vorrichtung verbessert werden.According to a further exemplary embodiment of the invention, the device further has a further energy storage device, which is also primarily assigned to the transport trolley, with the further energy storage device also being provided secondarily for actuating the positioning system and/or the exchange device. As a result, the energy supply security of the device described can be improved in an advantageous manner.
Insbesondere kann einer der beiden bzw. der zumindest zwei Energiespeicher für einen Betrieb der anderen Komponenten der Vorrichtung verwendet werden, während der andere der beiden bzw. der zumindest zwei Energiespeicher gerade geladen wird. Dadurch kann eine vollständig unterbrechungsfreie Energieversorgung gewährleistet werden.In particular, one of the two or at least two energy stores can be used to operate the other components of the device while the other of the two or at least two energy stores is currently being charged. This ensures a completely uninterrupted energy supply.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung weist der Energiespeicher und/oder der weitere Energiespeicher zumindest annähernd die Form einer Bauelement-Zuführeinrichtung und eine elektrische Schnittstelle wie eine Bauelement-Zuführeinrichtung auf. Dies hat den Vorteil, dass der oder die Energiespeicher bequem anstelle einer Bauelement-Zuführeinrichtung in der Speichereinrichtung aufgenommen werden können. Ferner kann ein (zumindest teilweise) entleerter und als Akku ausgebildeter Energiespeicher wie eine Bauelement-Zuführeinrichtung mittels der Austauscheinrichtung an die Stelle einer Bauelement-Zuführeinrichtung temporär an einem Bestückautomaten angebracht werden. Infolge einer passenden elektrischen Schnittstelle kann der Energiespeicher dann (von dem Bestückautomaten) geladen und später wieder in die Speichereinrichtung (mittels der Austauscheinrichtung) eingelagert werden, wo er dann zuständig sein kann für die Energieversorgung der beschriebenen Vorrichtung.According to a further exemplary embodiment of the invention, the energy storage and/or the further energy storage has at least approximately the shape of a component feed device and an electrical interface such as a component feed device. This has the advantage that the energy storage device(s) can be conveniently accommodated in the storage device instead of a component supply device. Furthermore, an (at least partially) empty energy storage device designed as a battery, such as a component feed device, can be temporarily attached to an automatic placement machine by means of the exchange device in place of a component feed device. As a result of a suitable electrical interface, the energy storage can then be charged (by the placement machine) and later stored again in the storage device (by means of the exchange device), where it can then be responsible for supplying energy to the device described.
Durch das vorstehend beschriebene Energiespeicher- bzw. Akku-Aufladungskonzept kann auf vorteilhafte Weise auch für einen im Prinzip beliebig langen Betrieb eine ununterbrochene Energieversorgung gewährleistet werden. Dafür sind keine zusätzlichen Handhabungseinrichtungen wie beispielsweise Roboter erforderlich.The energy storage or battery charging concept described above can advantageously ensure an uninterrupted energy supply even for operation of any length. No additional handling devices such as robots are required.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung weist die Vorrichtung ferner eine Gurtschneideeinrichtung auf, welche konfiguriert ist, ein Ende eines Bauelementgurtes abzutrennen, welches Ende nach einer Entnahme einer Bauelement-Zuführeinrichtung aus einem Gehäuse der entnommenen Bauelement-Zuführeinrichtung heraushängt.According to a further exemplary embodiment of the invention, the device further has a belt cutting device which is configured to cut off an end of a component belt, which end hangs out of a housing of the removed component feeder after a component feeder has been removed.
Durch die beschriebene Gurtschneideeinrichtung kann verhindert werden, dass ein im vorherigen Betrieb der entnommenen Bauelement-Zuführeinrichtung heraushängendes Gurtende zu Problemen bei einer weiteren Handhabung der entnommenen Zuführeinrichtung oder von anderen (neuen) Bauelement-Zuführeinrichtungen führt. Insbesondere kann verhindert werden, dass überhängende Gurtenden Zentrierelemente verdecken, was eine geeignete Repositionierung der Austauscheinrichtung für das Anbringen einer (neuen) Bauelement-Zuführeinrichtung erschweren oder verunmöglichen könnte.The belt cutting device described can prevent a belt end hanging out during previous operation of the removed component feed device from leading to problems with further handling of the removed feed device or other (new) component feed devices. In particular, it can be prevented that overhanging belt ends cover centering elements, which could make suitable repositioning of the replacement device for attaching a (new) component feed device more difficult or impossible.
In diesem Zusammenhang ist ein abtrennbares Ende eines Bauelementgurtes derjenige Abschnitt eines Bauelementgurtes, welcher noch nicht von einer stationären Gurtschneidevorrichtung des betreffenden Bestückautomaten abgetrennt worden ist, wobei dieser Abschnitt die stationäre Gurtschneidevorrichtung erreicht hat und sich deshalb noch in einem sog. Abfall-Gurtkanal befindet.In this context, a separable end of a component belt is that section of a component belt which has not yet been separated from a stationary belt cutting device of the relevant placement machine, this section having reached the stationary belt cutting device and is therefore still in a so-called waste belt channel.
In manchen Ausführungsformen befindet sich die Gurtschneideeinrichtung in einem räumlichen Bereich der Speichereinrichtung. Dies ermöglicht trotz des Vorhandenseins der Gurtschneideeinrichtung eine Realisierung der beschriebenen Vorrichtung innerhalb einer kompakten Bauform.In some embodiments, the belt cutting device is located in a spatial area of the storage device. Despite the presence of the belt cutting device, this enables the device described to be implemented within a compact design.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung weist die Vorrichtung ferner auf einen Abfallbehälter zum Aufnehmen von abgetrennten Enden von Bauelementgurten. Dies hat den Vorteil, dass die abgetrennten Gurtenden zuverlässig entsorgt und das Austauschen von Bauelement-Zuführeinrichtungen bei dem bestimmungsgemäßen Betrieb der beschriebenen Vorrichtung nicht behindert werden. Dadurch wird eine hohe Prozesssicherheit erreicht.According to a further exemplary embodiment of the invention, the device further has a waste container for receiving severed ends of component belts. This has the advantage that the severed belt ends are reliably disposed of and the replacement of component feed devices is not hindered during the intended operation of the device described. This achieves a high level of process reliability.
In manchen Ausführungsformen befindet sich auch der Abfallbehälter in einem räumlichen Bereich der Speichereinrichtung. Dies ermöglicht trotz des Vorhandenseins des Abfallbehälters eine Realisierung der beschriebenen Vorrichtung innerhalb einer kompakten Bauform.In some embodiments, the waste container is also located in a spatial area of the storage device. Despite the presence of the waste container, this enables the device described to be implemented within a compact design.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist der Abfallbehälter unterhalb der Gurtschneideeinrichtung derart angeordnet, dass ein abgetrenntes Ende eines Bauelementgurtes unter dem Einfluss der Schwerkraft in den Abfallbehälter transferiert wird. Dies hat den Vorteil, dass die Abfallentsorgung von Gurtenden zuverlässig und auf einfache Weise realisiert werden kann.According to a further exemplary embodiment of the invention, the waste container is arranged below the belt cutting device in such a way that a severed end of a component belt is transferred into the waste container under the influence of gravity. This has the advantage that waste disposal from belt ends can be carried out reliably and easily.
Wie bereits vorstehend beschrieben, können sowohl die Gurtschneideeinrichtung als auch der Abfallbehälter in einem räumlichen Bereich oder sogar innerhalb der Speichereinrichtung angeordnet sein. Bei der ebenfalls vorstehend beschriebenen Ausführungsform, bei welcher die Speichereinrichtung zumindest einen unteren Speicherplatz und zumindest einen oberen Speicherplatz aufweist, ist die Gurtschneideeinrichtung bevorzugt in einer „oberen Etage“ des zumindest einen oberen Speicherplatzes angeordnet und der Abfallbehälter ist bevorzugt in einer „unteren Etage“ des zumindest einen unteren Speicherplatzes angeordnet. As already described above, both the belt cutting device and the waste container can be arranged in a spatial area or even within the storage device. In the embodiment also described above, in which the storage device has at least one lower storage space and at least one upper storage space, the belt cutting device is preferably arranged in an “upper floor” of the at least one upper storage space and the waste container is preferably in a “lower floor” of the arranged at least one lower storage space.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird beschrieben ein Verfahren zum Austauschen einer ersten Bauelement-Zuführeinrichtung gegen eine zweite Bauelement-Zuführeinrichtung an einem Bestückautomaten unter Verwendung einer Vorrichtung des vorstehend beschriebenen Typs. Das beschriebene Verfahren weist auf (a) ein Aufnehmen der zweiten Bauelement-Zuführeinrichtung von einem Zwischenlager für Bauelement-Zuführeinrichtungen; (b) ein Transferieren der zweiten Bauelement-Zuführeinrichtung hin zu einem Bereich, in dem sich die erste Bauelement-Zuführeinrichtung befindet und an dem Bestückautomaten lösbar angebracht ist; (c) ein Entnehmen der ersten Bauelement-Zuführeinrichtung; und (d) ein Anbringen der zweiten Bauelement-Zuführeinrichtung an den Bestückautomaten.According to a further aspect of the invention, a method is described for exchanging a first component feed device for a second component feed device on an automatic placement machine using a device of the type described above. The method described comprises (a) picking up the second component feeder from an intermediate storage for component feeders; (b) transferring the second component feeder to an area in which the first component feeder is located and is detachably attached to the placement machine; (c) removing the first component feeder; and (d) attaching the second component feeder to the placement machine.
Dem erfindungsgemäßen Verfahren liegt die Erkenntnis zugrunde, dass durch die beschriebene ebenfalls erfindungsgemäße Vorrichtung ein Austausch einer Bauelement-Zuführeinrichtung auch dann automatisiert durchgeführt werden kann, wenn an bzw. neben dem Bestückautomaten nur ein vergleichsweise geringer Platz zur Verfügung steht.The method according to the invention is based on the knowledge that the device described, which is also according to the invention, can be used to replace a component feed device automatically even if there is only a comparatively small amount of space available on or next to the placement machine.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung weist das Verfahren ferner auf, nach dem Anbringen der zweiten Bauelement-Zuführeinrichtung an den Bestückautomaten, (e) ein Transferieren der ersten Bauelement-Zuführeinrichtung in das Zwischenlager oder in ein weiteres Zwischenlager für Bauelement-Zuführeinrichtungen.According to an exemplary embodiment of the invention, the method further comprises, after attaching the second component feed device to the placement machine, (e) transferring the first component feed device into the intermediate storage or into a further intermediate storage for component feed devices.
Nach dem beschriebenen Transfer der ersten Bauelement-Zuführeinrichtung, welcher Transfer auch als ein Abtransport der ersten Bauelement-Zuführeinrichtung bezeichnet werden kann, ist die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Austauschen einer Bauelement-Zuführeinrichtung somit auf vorteilhafte Weise wieder einsatzbereit, um eine vierte Bauelement-Zuführeinrichtung (aus dem Zwischenlager) aufzunehmen und danach gegen eine dritte Bauelement-Zuführeinrichtung (oder auch gegen die zweite Bauelement-Zuführeinrichtung) auszutauschen, welche noch an dem Bestückautomat angebracht ist. Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann also quasikontinuierlich dafür verwendet werden, Bauelement-Zuführeinrichtungen an einem oder an mehreren Bestückautomaten auszutauschen. Dabei kann ein Austausch im Rahmen einer sog. Rüständerung vorgenommen werden, wenn nach Fertigung einer ersten elektronischen Baugruppe eine zweite elektronische Baugruppe gefertigt werden soll, für die unterschiedliche elektronische Bauelemente benötigt werden. Im Rahmen einer solchen Rüständerung werden üblicherweise (gleichzeitig) mehrere Bauelement-Zuführeinrichtungen ausgetauscht. Selbstverständlich kann ein Austausch auch dann erfolgen, wenn die Bauelemente in der ersten Bauelement-Zuführeinrichtung verbracht sind und weitere Bauelemente (des gleichen Typs) mittels der zweiten Bauelement-Zuführeinrichtung dem weiteren Bestückprozess zur Verfügung gestellt werden müssen.After the described transfer of the first component feed device, which transfer can also be referred to as a removal of the first component feed device, the device according to the invention for exchanging a component feed device is thus advantageously ready for use again in order to supply a fourth component feed device (from the intermediate storage) and then exchange it for a third component feed device (or the second component feed device), which is still attached to the placement machine. The device according to the invention can therefore be used quasi-continuously to exchange component feed devices on one or more placement machines. An exchange can be carried out as part of a so-called setup change if, after the production of a first electronic assembly, a second electronic assembly is to be manufactured, for which different electronic components are required. As part of such a setup change, several component feed devices are usually replaced (simultaneously). Of course, an exchange can also take place if the components have been placed in the first component feed device and further components (of the same type) have to be made available to the further assembly process by means of the second component feed device.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren befindet sich das Zwischenlager in oder an dem Bestückautomaten unterhalb und/oder oberhalb einer Bestückungsebene des Bestückautomaten. Dies hat den Vorteil, dass „neue“ und/oder „alte“ Bauelement-Zuführeinrichtungen in räumlicher Nähe der Austauschstelle zwischengelagert werden können und dadurch die Verfahrwege der erfindungsgemäßen Vorrichtung kurz gehalten werden können. Der Austausch einer Bauelement-Zuführeinrichtung kann damit sehr schnell durchgeführt werden. Dies ist insbesondere bei einem Rüstwechsel ein großer Vorteil, bei dem typischerweise mehrere Bauelement-Zuführeinrichtungen (möglichst gleichzeitig) ausgetauscht werden müssen. Durch einen Rüstwechsel bedingte Standzeiten eines Bestückautomaten oder einer gesamten Fertigungslinie können damit deutlich verkürzt werden. Ein weiterer Vorteil der beschriebenen Anordnung des Zwischenlagers unterhalb und/oder oberhalb der Bestückungsebene kann darin gesehen werden, dass der Platzbedarf einer gesamten Elektronikfertigung innerhalb einer Fabrikhalle auf vorteilhafte Weise reduziert werden kann.In the method according to the invention, the intermediate storage is located in or on the placement machine below and/or above an placement level of the placement machine. This has the advantage that “new” and/or “old” component feed devices can be temporarily stored in close proximity to the exchange point and the travel paths of the device according to the invention can therefore be kept short. The exchange of a component feed device can therefore be carried out very quickly. This is a big one, especially when changing setups Advantage in which several component feed devices typically have to be replaced (if possible at the same time). The downtime of a placement machine or an entire production line caused by a setup change can be significantly shortened. A further advantage of the described arrangement of the intermediate storage below and/or above the assembly level can be seen in the fact that the space required for an entire electronics production within a factory hall can be advantageously reduced.
Unter dem Begriff Bestückungsebene ist in Zusammenhang mit der beschriebenen Erfindung diejenige Ebene zu verstehen, in welcher sich ein zu bestückender Bauelementeträger während seiner Bestückung befindet.In connection with the invention described, the term assembly level is to be understood as the level in which a component carrier to be assembled is located during its assembly.
Es wird darauf hingewiesen, dass Ausführungsformen der Erfindung mit Bezug auf unterschiedliche Erfindungsgegenstände beschrieben wurden. Insbesondere sind einige Ausführungsformen der Erfindung mit Vorrichtungsansprüchen und andere Ausführungsformen der Erfindung mit Verfahrensansprüchen beschrieben. Dem Fachmann wird jedoch bei der Lektüre dieses Dokuments sofort klar werden, dass, sofern nicht explizit anders angegeben, zusätzlich zu einer Kombination von Merkmalen, die zu einem Typ von Erfindungsgegenstand gehören, auch eine beliebige Kombination von Merkmalen möglich ist, die zu unterschiedlichen Typen von Erfindungsgegenständen gehören.It should be noted that embodiments of the invention have been described with reference to different subject matter of the invention. In particular, some embodiments of the invention are described with device claims and other embodiments of the invention with method claims. However, it will immediately become clear to the person skilled in the art upon reading this document that, unless explicitly stated otherwise, in addition to a combination of features belonging to one type of subject matter of the invention, any combination of features belonging to different types of subject matter is also possible The subject matter of the invention belongs.
Weitere Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der folgenden beispielhaften Beschreibung derzeit bevorzugter Ausführungsformen.Further advantages and features of the present invention emerge from the following exemplary description of currently preferred embodiments.
Kurze Beschreibung der ZeichnungShort description of the drawing
-
1 zeigt schematisch eine Vorrichtung zum Austauschen einer Bauelement-Zuführeinrichtung, welche sich in einem Zwischenbereich zwischen zwei Fertigungslinien zum Herstellen von elektronischen Baugruppen befindet.1 shows schematically a device for exchanging a component feed device, which is located in an intermediate area between two production lines for producing electronic assemblies. -
2 zeigt schematisch in einer perspektivischen Ansicht eine Vorrichtung zum Austauschen einer Bauelement-Zuführeinrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.2 shows schematically in a perspective view a device for exchanging a component feed device according to an exemplary embodiment of the invention. -
3 illustriert einen Rüstwechsel an den Bestückautomaten einer Fertigungslinie unter Verwendung einer in diesem Dokument beschriebenen Vorrichtung zum Austauschen einer Bauelement-Zuführeinrichtung, wobei Zwischenlager für Bauelement-Zuführeinrichtungen verwendet werden, welche sich jeweils in einem unteren Bereich eines Bestückautomaten befinden.3 illustrates a setup change on the placement machines of a production line using a device described in this document for exchanging a component feeder, with intermediate bearings being used for component feeders, each of which is located in a lower region of a placement machine.
Detaillierte BeschreibungDetailed description
Es wird darauf hingewiesen, dass in der folgenden detaillierten Beschreibung Merkmale bzw. Komponenten von unterschiedlichen Ausführungsformen, die mit den entsprechenden Merkmalen bzw. Komponenten von einer anderen Ausführungsform nach gleich oder zumindest funktionsgleich sind, mit den gleichen Bezugszeichen oder mit Bezugszeichen versehen sind, welche in den letzten beiden Ziffern identisch sind mit den Bezugszeichen von entsprechenden gleichen oder zumindest funktionsgleichen Merkmalen bzw. Komponenten. Zur Vermeidung von unnötigen Wiederholungen werden bereits anhand einer vorher beschriebenen Ausführungsform erläuterte Merkmale bzw. Komponenten an späterer Stelle nicht mehr im Detail erläutert.It should be noted that in the following detailed description, features or components of different embodiments that are the same or at least functionally identical to the corresponding features or components of another embodiment are provided with the same reference numerals or with reference numerals which are in the last two digits are identical to the reference numbers of corresponding identical or at least functionally identical features or components. To avoid unnecessary repetition, features or components already explained using a previously described embodiment will no longer be explained in detail at a later point.
Ferner wird darauf hingewiesen, dass die nachfolgend beschriebenen Ausführungsformen lediglich eine beschränkte Auswahl an möglichen Ausführungsvarianten der Erfindung darstellen. Insbesondere ist es möglich, die Merkmale einzelner Ausführungsformen in geeigneter Weise miteinander zu kombinieren, so dass für den Fachmann mit den hier explizit dargestellten Ausführungsvarianten eine Vielzahl von verschiedenen Ausführungsformen als offensichtlich offenbart anzusehen sind.It should also be noted that the embodiments described below represent only a limited selection of possible embodiment variants of the invention. In particular, it is possible to combine the features of individual embodiments with one another in a suitable manner, so that a large number of different embodiments can be viewed as obviously disclosed by the person skilled in the art with the embodiment variants explicitly shown here.
Gemäß dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel umfassen beide Fertigungslinien FL1 und FL2 jeweils einen Lotpastendrucker 195, mittels welchen in bekannter Weise Lotpaste auf Bauelement-Anschlusspads eines Bauelementeträgers aufgebracht wird. Die mit Lotpaste bedruckten Bauelementeträger BET werden ebenfalls in bekannter Weise mittels einer als Förderband ausgebildeten Transportvorrichtung 194 zu Bestückautomaten BA transferiert. Gemäß dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel weist jede Fertigungslinie FL1, FL2 genau vier Bestückautomaten BA auf, welche nacheinander entlang einer Transportrichtung der Transportvorrichtung 194 aufgestellt sind. Abhängig von dem jeweiligen Bestückungsinhalt werden mittels der verschiedenen Bestückautomaten BA unterschiedliche Typen von Bauelementen auf jeweils einem Bauelementeträger BET platziert. Wie aus dem in
In
Entlang der Transportrichtung stromabwärts von den Bestückautomaten BA befindet sich ein sogenannter Reflow Ofen 197. Dieser schmilzt in bekannter Weise die Lotpaste, welche sich zwischen den Bauelement-Anschlusspads und den elektrischen Kontakten der bestückten Bauelemente befindet, auf. Nach einer Abkühlung verfestigt sich die Lotpaste, sodass eine sowohl elektrisch also mechanische feste Verbindung zwischen den bestückten Bauelementen und dem bestückten Bauelementeträger hergestellt ist.A so-called
Wie aus
Wie aus der nachstehenden genaueren Beschreibung der Vorrichtung 100 ersichtlich sein wird, kann die Vorrichtung 100 sowohl (i) Bauelement-Zuführeinrichtungen austauschen, die sich entlang der positiven x-Richtung betrachtet auf der linken Seite der Führungslinien 192 befinden, als auch (ii) Bauelement-Zuführeinrichtungen austauschen, die sich entlang der positiven x-Richtung betrachtet auf der rechten Seite der Führungslinien 192 befinden.As will be apparent from the more detailed description of the
Die Vorrichtung 100 weist einen Transportwagen 210 auf. Der Transportwagen 210 kann ein an sich bereits bekanntes fahrerloses Transportfahrzeug (AGV, Automated Guided Vehicle) oder das Fahrwerk eines Autonomen Mobilen Roboters (AMR, Autonomous Mobile Robot) sein. Wie bereits vorstehend beschrieben, ist ein AGV ein Transportfahrzeug, welches mittels einer (an einer an einem Boden ausgebildeten) physikalischen oder einer virtuellen Linie räumlich geführt wird. Wie ebenfalls vorstehend beschrieben, ist ein AMR ein Roboter, welcher frei im Raum navigieren kann. Ein AMR kann seine Position basierend auf einer eingelernten Umgebung erkennen und erfordert keine zusätzliche Infrastruktur für eine übliche Fahrbewegung.The
Wie aus
Eine aktuelle Position des Transportwagens 210 wird gemäß dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel mittels eines ersten Positionssensors 214 und einer diesem ersten Positionssensor 214 nachgeschalteten Auswerte- und Steuereinheit (nicht dargestellt) ermittelt. Dazu erfasst der erste Positionssensor 214 die (unterbrochene) Struktur bzw. den Verlauf der Führungslinien 192. Die Führungslinien 192 können dazu dienen, die Freiheitsgrade des Transportwagens 210 zu beschränken. Dadurch kann der Transportwagen 210 und damit die ganze Vorrichtung 100 schneller und genauer auf der Bodenfläche positioniert werden. Ferner kann bei einer geeigneten räumlichen Lage der Führungslinien 192 der Transportwagen auch bei einem minimalen Abstand zu der betreffenden Fertigungslinie bzw. zu den betreffenden Bestückautomaten sicher verfahren werden. Dadurch wird der Flächenbedarf für eine Fertigungslinie mit der Möglichkeit eines automatischen Austauschs von Bauelement-Zuführeinrichtungen 285 reduziert.According to the exemplary embodiment shown here, a current position of the
Ferner sind an dem Transportwagen 210 noch zwei Sicherheitssensoren 216 angebracht, welche beispielsweise dann ein Signal an die nicht dargestellte Auswerte- und Steuereinheit ausgeben, wenn sich der Transportwagen 210 auf ein Hindernis zubewegt und dadurch eine Kollision zu befürchten ist. Als Antwort auf ein solches sicherheitsrelevantes Signal kann die nicht dargestellte Auswerte- und Steuereinheit veranlassen, dass die Bewegung des Transportwagen 210 gestoppt wird.Furthermore, two
Die Vorrichtung 100 weist ferner eine Handhabungseinrichtung 220 für Bauelement-Zuführeinrichtungen 285 auf. Die Handhabungseinrichtung 220 umfasst ein Positioniersystem 230 sowie eine Austauscheinrichtung 240. Gemäß dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel umfasst das Positioniersystem 230 eine stationäre Positionierkomponente 232 sowie eine bewegliche Positionierkomponente 234. Die stationäre Positionierkomponente 232 ist, wie aus
Die Austauscheinrichtung 240 weist einen nicht dargestellten Mechanismus auf, welcher eine Bauelement-Zuführeinrichtung 285 greifen und entlang einer linearen Austauschrichtung 240 verschieben kann. Dadurch wird es möglich, eine an einem Bestückautomaten (in
Für eine präzise Positionierung der Austauscheinrichtung 240, in vertikaler Richtung mittels des Linearantriebs 238 und in horizontaler Richtung mittels des Fahrwerks des Transportwagens 210, ist an der Austauscheinrichtung 240 bzw. an der beweglichen Positionierkomponente 234 ein zweiter Positioniersensor 242 angebracht. Der zweite Positioniersensor 242 kann, wie bereits vorstehend erwähnt, geeignete Markierungen an dem Bestückautomaten detektieren und dadurch für eine positionsgenaue Anbringung einer (neuen) Bauelement-Zuführeinrichtung 285 an dem Bestückautomaten sorgen. Auch der zweite Positioniersensor 242 kann mit einer geeigneten Steuereinheit gekoppelt sein, beispielsweise mit der vorstehend genannten Auswerte- und Steuereinheit, welche abhängig von entsprechenden Positionssignalen für eine geeignete und ggf. geregelte Aktuierung des Positioniersystems 230 und/oder eine optimale Positionierung des Transportwagens 210 auf der Bodenfläche sorgt.For precise positioning of the
Gemäß dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel weist die Vorrichtung ferner eine Speichereinrichtung 250 auf. Diese dient einem temporären Aufnehmen von zumindest einer Bauelement-Zuführeinrichtung 285. Die Austauscheinrichtung 210 bzw. die ganze Handhabungseinrichtung 210 ist in diesem Zusammenhang konfiguriert, mindestens eine von mehreren Zuführeinrichtungen 285 aus der Speichereinrichtung 250 zu entnehmen bzw. in die Speichereinrichtung 250 einzulagern. Durch die Speichereinrichtung 250 ist die Vorrichtung 100 in der Lage, mehrere Austauschprozeduren von Zuführeinrichtungen 285 durchzuführen, ohne dass die Vorrichtung 100 zu einem (Zwischenlager) von mit geeigneten Bauelementguten vorkonfigurierten Zuführeinrichtungen 285 gefahren werden muss. Dadurch können auf vorteilhafte Weise Verfahrwege verkürzt und Austäusche von Bauelement-Zuführeinrichtungen 285 beschleunigt werden.According to the exemplary embodiment shown here, the device further has a
Wie aus
Gemäß dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel weist die Vorrichtung 100 ferner eine in bzw. an der Speichereinrichtung 250 angebrachte Diagnoseeinrichtung 255 auf. Diese ist konfiguriert, einen Defekt an oder von einer Bauelement-Zuführeinrichtung 285 zu erkennen und ggf. zu klassifizieren, welche Zuführeinrichtung 285 gerade in der Speichereinrichtung eingelagert ist.According to the exemplary embodiment shown here, the
Die Diagnoseeinrichtung 255 weist gemäß dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel eine geeignete optische, elektrische und/oder mechanische Messtechnik auf, mit welcher der Schweregrad eines Defekts an einer bzw. von einer Zuführeinrichtung 285 ermittelt werden kann. Wie bereits vorstehend erwähnt, kann basierend auf einer Kenntnis des Schweregrades entschieden werden, ob eine Bedienperson die betreffende Bauelement-Zuführeinrichtung 285 bereits in der Nähe der betreffenden Fertigungslinie reparieren kann oder ob die Zuführeinrichtung 285 zumindest vorübergehend gegen eine neue (vorkonfigurierte) Bauelement-Zuführeinrichtung 285 ersetzt werden muss.According to the exemplary embodiment shown here, the
Ferner weist die Vorrichtung 100 noch einen als einen Akku ausgebildeten Energiespeicher 260 auf. Gemäß dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel hat dieser Energiespeicher 260 die äußere Form einer Bauelement-Zuführeinrichtung 285 und kann von der Handhabungseinrichtung an einem Bestückautomaten zum Zwecke eines Aufladens elektrisch angebunden und mechanisch angebracht werden. Der Energiespeicher ist primär dem Transportwagen 210 zugeordnet und ist sekundär für eine Aktuierung des Positioniersystems 230 sowie der Austauscheinrichtung 240 vorgesehen.Furthermore, the
Es wird darauf hingewiesen, dass auch ein entsprechender weiterer Energiespeicher (nicht dargestellt) vorgesehen sein kann, welcher bevorzugt ebenfalls die Form einer Bauelement-Zuführeinrichtung hat. Die beiden Energiespeicher können dann abwechselnd für die Energieversorgung der Vorrichtung 100 verwendet werden. Dabei kann abwechselnd einer der beiden Energiespeicher an dem Bestückautomaten geladen und der andere der beiden Energiespeicher kann für die Energieversorgung der Vorrichtung 100 verwendet werden.It should be noted that a corresponding further energy storage device (not shown) can also be provided, which preferably also has the form of a component feed device. The two energy storage devices can then be used alternately to supply energy to the
Gemäß dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel weist die Vorrichtung 100 ferner eine in
Im Folgenden wird ohne Bezugnahme auf eine Figur anhand von einzelnen Schritten 1 bis 10 ein Verfahren zum Austauschen von mehreren Bauelement-Zuführeinrichtungen beschrieben.
- 1. In einem ersten Schritt wird die
Vorrichtung 100 zu einem Zwischenlager für eine gesamte Fertigungslinie bewegt. In diesem Zwischenlager befinden sich mehrere mit einem Bauelementgurt vorkonfigurierte bzw. neue Bauelement-Zuführeinrichtungen 285. Das Zwischenlager für eine gesamte Fertigungslinie befindet sich bevorzugt neben dem ersten Bestückautomaten der betreffenden Fertigungslinie. - 2. Danach
greift die Austauscheinrichtung 240 aus dem Zwischenlager neue vorkonfigurierte Bauelement-Zuführeinrichtungen 285 und transferiert diese indie Speichereinrichtung 250. - 3. Danach
fährt die Vorrichtung 100 zu dem Bestückautomaten, an dem der Austausch von zumindest einer Bauelement-Zuführeinrichtung 285 stattfinden soll. - 4.
Die Vorrichtung 100 stoppt an dem betreffenden Bestückautomaten. Die vorstehend beschriebenen Positioniersensorik mitdem ersten Positionssensor 214 in Verbindungmit den Führungslinien 192 sorgt dabei für eine räumlich genau definierte Stoppposition. Diese Stoppposition entspricht genau der Position, an welcher sich die auszutauschende alte Zuführeinrichtung 285 befindet. - 5.
Die Austauscheinrichtung 240 entnimmt eine neue Zuführeinrichtung 285 aus derSpeichereinrichtung 250. - 6. Danach
dockt die Austauscheinrichtung 240 an der Stelle der auszutauschenden Zuführeinrichtung 285 an den Bestückautomaten an. - 7.
Die Austauscheinrichtung 240 wird mittels desDrehantriebs 236 um 90° gedreht. - 8. Eine alte von Bauelementen zumindest teilweise entleerte Zuführeinrichtung 285 wird
von der Austauscheinrichtung 240 entnommen. - 9.
Die neue Zuführeinrichtung 285 wird an der betreffenden Stelle des Bestückautomaten angebracht. - 10.
Die Austauscheinrichtung 240 dockt von dem Bestückautomaten ab. - 11.
Die Austauscheinrichtung 240 wird mittels desDrehantriebs 236 um 90° (zurück) gedreht. - 12.
Die alte Zuführeinrichtung 285 wirdvon der Austauscheinrichtung 240 indie Speichereinrichtung 250 transferiert. - 13.
Die Vorrichtung 100 fährt zu dem nächsten Bestückautomaten, an dem einAustausch einer Zuführeinrichtung 285 vorgenommen werden soll. Falls keine neue Bauelement-Zuführeinrichtungen 285 mehr inder Speichereinrichtung 250 enthalten sind, fährt die Vorrichtung zu dem o.g. Zwischenlager für eine gesamte Fertigungslinie und tauscht dort die alten Bauelement-Zuführeinrichtungen 285 gegen neue Bauelement-Zuführeinrichtungen 285 aus.
- 1. In a first step, the
device 100 is moved to an intermediate storage facility for an entire production line. In this intermediate storage there are several preconfigured or newcomponent feed devices 285 with a component belt. The intermediate storage for an entire production line is preferably located next to the first placement machine of the production line in question. - 2. The
exchange device 240 then picks up new preconfiguredcomponent feed devices 285 from the intermediate storage and transfers them to thestorage device 250. - 3. The
device 100 then moves to the placement machine where the exchange of at least onecomponent feed device 285 is to take place. - 4. The
device 100 stops at the placement machine in question. The positioning sensor system described above with thefirst position sensor 214 in conjunction with theguide lines 192 ensures a spatially precisely defined stop position. This stop position corresponds exactly to the position at which theold feed device 285 to be replaced is located. - 5. The
exchange device 240 removes anew feed device 285 from thestorage device 250. - 6. The
exchange device 240 then docks onto the placement machine at the location of thefeed device 285 to be replaced. - 7. The
exchange device 240 is rotated through 90° using therotary drive 236. - 8. An
old feed device 285, at least partially emptied of components, is removed from thereplacement device 240. - 9. The
new feed device 285 is attached to the relevant location on the placement machine. - 10. The
exchange device 240 docks from the placement machine. - 11. The
exchange device 240 is rotated by 90° (back) using therotary drive 236. - 12. The
old feeder 285 is transferred from thereplacement device 240 to thestorage device 250. - 13. The
device 100 moves to the next placement machine where afeed device 285 is to be replaced. If no newcomponent feed devices 285 are contained in thestorage device 250, the device travels to the above-mentioned intermediate storage facility for an entire production line and exchanges the oldcomponent feed devices 285 there with newcomponent feed devices 285.
Um Zeit zu sparen, kann ein Transfer von Bauelement-Zuführeinrichtungen 285 zwischen der Speichereinrichtung 250 und der Austauscheinrichtung 240 auch während eines Verfahrens der Vorrichtung 100 erfolgen.In order to save time, a transfer of
Wie aus
Nachfolgend werden verschiedene Phasen eines Rüstwechsels an allen drei Bestückautomaten BA1, BA2 und BA3 beschrieben.Various phases of a setup change on all three placement machines BA1, BA2 and BA3 are described below.
Phase 1: Die drei Bestückautomaten arbeiten mit einem „alten Satz“ von Bauelement-Zuführeinrichtungen, die in bekannter Weise an den Bestückautomaten angebracht sind, so dass Bauelemente von einem nicht dargestellten Bestückkopf gegriffen bzw. abgeholt werden können. Ein „neuer Satz“ von neuen vorkonfigurierten Zuführeinrichtungen befindet sich in dem Fertigungslinien-Zwischenlager FLZL oder wird darin von der in diesem Dokument beschriebenen Vorrichtung 100 eingelagert.Phase 1: The three placement machines work with an “old set” of component feeding devices, which are attached to the placement machines in a known manner, so that components can be picked up or picked up by a placement head, not shown. A “new set” of new preconfigured feeders is located in the production line interim storage facility FLZL or is stored therein by the
Phase 2: Die Vorrichtung 100 befindet sich an oder fährt zu dem Fertigungslinien-Zwischenlager FLZL. Dort entnimmt die Vorrichtung den neuen gesamten Satz von Bauelement-Zuführeinrichtungen und transferiert diesen in die drei Bestückautomat-Zwischenlager BAZL1, BAZL2 bzw. BAZL3. Es wird darauf hingewiesen, dass in der Darstellung von
Phase 3: Die Vorrichtung 100 fährt zu dem Bestückautomat-Zwischenlager BAZL1 des ersten Bestückautomaten BA1. Dort entnimmt die Vorrichtung 100 den alten Satz von Bauelement-Zuführeinrichtungen, fährt zu dem Fertigungslinien-Zwischenlager FLZL und lagert diesen in das Fertigungslinien-Zwischenlager FLZL ein. Danach fährt die Vorrichtung wieder zu dem ersten Bestückautomaten BA1 und bringt die entsprechenden neuen Bauelement-Zuführeinrichtungen so in der Bestückungsebene an dem Bestückautomaten BA1 an, dass diese in bekannter Weise einem Bestückkopf die zugeführten Bauelemente zur Abholung zur Verfügung stellen. Danach fährt die Vorrichtung zu dem Bestückautomaten BA2, nimmt dort den alten Satz von Bauelement-Zuführeinrichtungen in einem oder in mehreren Schritten (in ihrer Speichereinrichtung) auf, fährt (jeweils) zurück zu dem ersten Bestückautomaten BA1 und lagert dort die alten Bauelement-Zuführeinrichtungen des zweiten Bestückautomaten BA2 in das Bestückautomat-Zwischenlager BAZL1 ein. Danach fährt die Vorrichtung zurück zu dem zweiten Bestückautomaten BA2 und transferiert die entsprechenden neuen Bauelement-Zuführeinrichtungen von dem Bestückautomat-Zwischenlager BAZL2 nach oben in die Bestückungsebene des zweiten Bestückautomaten BA2. Danach wird in entsprechender Weise der alte Satz von Bauelement-Zuführeinrichtungen des dritten Bestückautomaten in das Bestückautomat-Zwischenlager BAZL2 eingelagert und die für den dritten Bestückautomat BA3 vorgesehenen Bauelement-Zuführeinrichtungen nach oben gehoben und in geeigneter Weise an dem dritten Bestückautomaten BA3 angebracht.Phase 3: The
Phase 4: Die Vorrichtung 100 transferiert nacheinander Bauelement-Zuführeinrichtungen, die sich nun in den beiden Bestückautomat-Zwischenlagern BAZL1 und BAZL2 befinden, in das Fertigungslinien-Zwischenlager FLZL.Phase 4: The
Phase 5: Die sich nun in dem Fertigungslinien-Zwischenlager FLZL befindlichen Bauelement-Zuführeinrichtungen werden aus dem Fertigungslinien-Zwischenlager FLZL ausgelagert und in ein nicht dargestelltes (Zentral)Lager transferiert. Dies kann ebenfalls automatisch mit der Vorrichtung 100 oder manuell erfolgen. Das Fertigungslinien-Zwischenlager FLZL ist nun bereit, einen weiteren neuen Satz von Bauelement-Zuführeinrichtungen aufzunehmen.Phase 5: The component feed devices now located in the production line interim storage facility FLZL are removed from the production line interim storage facility FLZL and transferred to a (central) warehouse, not shown. This can also be done automatically with the
Es wird angemerkt, dass der Begriff „aufweisen“ nicht andere Elemente ausschließt und dass das „ein“ nicht eine Mehrzahl ausschließt. Auch können Elemente, die in Zusammenhang mit unterschiedlichen Ausführungsbeispielen beschrieben sind, kombiniert werden. Es sollte auch angemerkt werden, dass Bezugszeichen in den Ansprüchen nicht als den Schutzbereich der Ansprüche beschränkend ausgelegt werden sollen.It is noted that the term “comprising” does not exclude other elements and that the “a” does not exclude a plural. Elements that are described in connection with different exemplary embodiments can also be combined. It should also be noted that reference numerals in the claims should not be construed as limiting the scope of the claims.
BEZUGSZEICHEN:REFERENCE SYMBOLS:
- 100100
- Vorrichtung zum Austauschen einer Bauelement-ZuführeinrichtungDevice for replacing a component feeder
- 185a185a
- Bauelement-Zuführeinrichtungen für Bauelementeträger auf linker TransportspurComponent feed devices for component carriers on the left transport lane
- 185a185a
- Bauelement-Zuführeinrichtungen für Bauelementeträger auf rechten TransportspurComponent feed devices for component carriers on the right transport lane
- 192192
- FührungslinienGuide lines
- 193193
- Bodenflächefloor area
- 194194
- TransportvorrichtungTransport device
- 195195
- LotpastendruckerSolder paste printer
- 197197
- Reflow OfenReflow oven
- BAB.A
- Bestückautomatplacement machine
- BETBET
- BauelementeträgerComponent carrier
- FL1FL1
- erste Fertigungsliniefirst production line
- FL2FL2
- zweite Fertigungslinie second production line
- 210210
- TransportwagenTransport trolley
- 212212
- LaufräderWheels
- 212a212a
- HauptfahrrichtungMain direction of travel
- 214214
- erster Positionssensorfirst position sensor
- 216216
- Sicherheitssensor Safety sensor
- 220220
- HandhabungseinrichtungHandling device
- 230230
- PositioniersystemPositioning system
- 232232
- stationäre Positionierkomponentestationary positioning component
- 234234
- bewegliche Positionierkomponentemovable positioning component
- 236236
- DrehantriebRotary drive
- 238238
- Linearantrieb linear actuator
- 240240
- AustauscheinrichtungExchange facility
- 240a240a
- lineare Austauschrichtunglinear exchange direction
- 242242
- zweiter Positionssensorsecond position sensor
- 250250
- SpeichereinrichtungStorage facility
- 255255
- DiagnoseeinrichtungDiagnostic facility
- 260260
- Energiespeicher / AkkuEnergy storage / battery
- 270270
- GurtschneideeinrichtungBelt cutting device
- 275275
- AbfallbehälterWaste container
- 285285
- Bauelement-Zuführeinrichtung Component feeder
- FLZLFLZL
- Zwischenlager FertigungslinieIntermediate storage production line
- BA#BA#
- Bestückautomat (# = 1, 2, 3)Placement machine (# = 1, 2, 3)
- BAZL#FOCA#
- Zwischenlager Bestückautomat (# = 1, 2, 3)Intermediate storage placement machine (# = 1, 2, 3)
Claims (18)
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102022115401.7A DE102022115401B3 (en) | 2022-06-21 | 2022-06-21 | Device and method for replacing a component feed device on a placement machine |
PCT/IB2023/054889 WO2023248021A1 (en) | 2022-06-21 | 2023-05-11 | Transport vehicle having a rotatable and vertically movable exchanging device for component part feed devices |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102022115401.7A DE102022115401B3 (en) | 2022-06-21 | 2022-06-21 | Device and method for replacing a component feed device on a placement machine |
Publications (1)
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DE102022115401B3 true DE102022115401B3 (en) | 2023-12-21 |
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ID=86899260
Family Applications (1)
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DE102022115401.7A Active DE102022115401B3 (en) | 2022-06-21 | 2022-06-21 | Device and method for replacing a component feed device on a placement machine |
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- 2023-05-11 WO PCT/IB2023/054889 patent/WO2023248021A1/en unknown
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Also Published As
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WO2023248021A1 (en) | 2023-12-28 |
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Legal Events
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R012 | Request for examination validly filed | ||
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: ASMPT GMBH & CO. KG, DE Free format text: FORMER OWNER: ASM ASSEMBLY SYSTEMS GMBH & CO. KG, 81379 MUENCHEN, DE |
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R018 | Grant decision by examination section/examining division |