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Die Erfindung betrifft eine Kommissioniervorrichtung, umfassend wenigstens eine Regaleinrichtung, die eine Vielzahl von Aufnahmeräumen und einen Kommissionierwagen aufweist, der, insbesondere zwischen zwei Regaleinrichtungen der Kommissioniervorrichtung vertikal und/oder horizontal, relativ zu der wenigstens einen Regaleinrichtung bewegbar und dazu ausgebildet ist, wenigstens ein Aufnahmeelement, insbesondere einen Container, aus wenigstens einem Aufnahmeraum auf wenigstens einen Stellplatz auf dem Kommissionierwagen auszulagern und/oder wenigstens ein Aufnahmeelement von dem wenigstens einen Stellplatz in den wenigstens einen Aufnahmeraum einzulagern.
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Kommissioniervorrichtungen, die zur Kommissionierung von Objekten ausgebildet sind, d.h. im Allgemeinen zur Einlagerung einer bestimmten Auswahl an, insbesondere verschiedenen, Objekten in ein bestimmtes Aufnahmeelement, sind grundsätzlich aus dem Stand der Technik bekannt. Zum Beispiel wird im Rahmen der Kommissioniervorrichtung eine oder mehrere Regaleinrichtungen bereitgestellt, die mehrere Aufnahmeräume in Form von Regalfächern bereitstellen, in die Aufnahmeelemente, zum Beispiel Container oder Kisten, eingelagert und ausgelagert werden können. In den Aufnahmeelementen, die in verschiedenen Regalfächer eingelagert sind, sind verschiedene Objekte aufgenommen und entsprechend in der Regaleinrichtungen der Kommissioniervorrichtung abgelegt. Soll eine Sequenzierung durchgeführt werden, also eine bestimmte Sequenz zusammengestellt werden, d.h. eine Kombination von verschiedenen Objekten in einem Aufnahmeelement zusammengestellt werden, wird üblicherweise ein Kommissionierwagen verwendet, der diejenigen Aufnahmeelemente aus der Regaleinrichtung auslagert, in denen die für die Sequenz benötigten Objekte aufgenommen sind.
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Dazu fährt der Kommissionierwagen die einzelnen Regalfächer an und lagert die darin aufgenommenen Aufnahmeelemente aus. Der Kommissionierwagen gibt die Aufnahmeelemente insbesondere an einer Arbeitsfläche bzw. einem Arbeitsbereich aus, der außerhalb der Kommissioniervorrichtung liegt. Die Sequenz wird an dem Arbeitsbereich durch Entnahme der für die Sequenz benötigten Objekte aus den einzelnen von dem Kommissionierwagen bereitgestellten Aufnahmeelementen zusammengestellt, welcher Arbeitsbereich außerhalb der Kommissioniervorrichtung, insbesondere außerhalb der Regaleinrichtung, angeordnet ist. Die Sequenz kann beispielsweise durch Mitarbeiter oder durch Roboter in ein zuvor leeres Aufnahmeelement eingelegt werden.
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Ein Betrieb eines Roboters, beispielsweise eines Roboterarms, der die benötigten Objekte aus Aufnahmeelementen entnimmt und diese in das (zuvor leere) Aufnahmeelement eingelegt, in dem die Sequenz gebildet werden soll, muss im Rahmen geltender Arbeitssicherheitsbestimmungen erfolgen. Da der Arbeitsbereich insbesondere in einem Bereich liegt, der auch von Mitarbeitern betreten und genutzt wird bzw. in dem bei einem Ausfall oder einer Beeinträchtigung des Roboters von Mitarbeitern die Sequenzierung übernommen werden muss, wird der Roboter üblicherweise mit einer gegenüber einer maximal möglichen Arbeitsgeschwindigkeit reduzierten Arbeitsgeschwindigkeit betrieben.
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Ferner sind, da Arbeitsflächen des Arbeitsbereichs für die Ergonomie der Mitarbeiter ausgelegt sind, bewegliche Elemente derartiger Roboter üblicherweise in einem Bereich angeordnet, der bezogen auf die Arbeitssicherheit besonders kritisch ist, beispielsweise auf Kopfhöhe der Mitarbeiter. Üblicherweise ist es daher zusätzlich erforderlich, den Roboter mit aufwendiger Sensorik auszustatten, sodass eine Kollision mit einem Mitarbeiter verhindert werden kann. Ferner sind Begrenzungen in Bezug auf die Freiheitsgrade des Roboters einzuhalten, beispielsweise in Form virtueller Wände, die den Arbeitsbereich und somit die Bewegungsmöglichkeiten des Roboters zusätzlich einschränken. Tritt ein Fehlerfall bei dem Roboter auf oder soll eine Sequenz, beispielsweise aufgrund geringer Stückzahlen, von einem Mitarbeiter sequenziert werden, ist ferner nachteilig, dass der Roboter Raum innerhalb des Arbeitsbereichs einnimmt und somit die Sequenzierung durch den Mitarbeiter beeinträchtigen kann.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine demgegenüber verbesserte Kommissioniervorrichtung anzugeben, die insbesondere weniger aufwendig ist und eine schnellere und effizientere Kommissionierung erlaubt.
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Die Aufgabe wird durch eine Kommissioniervorrichtung gemäß Anspruch 1 gelöst. Die hierzu abhängigen Ansprüche betreffen mögliche Ausführungsformen.
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Wie beschrieben, betrifft die Erfindung eine Kommissioniervorrichtung, die einen Kommissionierwagen aufweist, der relativ zu einer Regaleinrichtung bewegbar ist, welche Regaleinrichtung eine Vielzahl von Aufnahmeräumen bereitstellt. Die Regaleinrichtung kann beispielsweise in Form einer Regalwand bzw. eines Regalturms ausgeführt sein und eine, beispielsweise matrixartige, Anordnung von Aufnahmeräumen bereitstellen. Die Aufnahmeräume können als Aufnahmekammern bzw. Regalfächer verstanden werden, in die Aufnahmeelemente eingelagert und aus diesen ausgelagert werden können. Die Aufnahmeelemente sind insbesondere als Container ausgebildet. Als Container können beliebige Elemente verstanden werden, in die Objekte eingelegt oder aus denen Objekte entnommen werden können. Ein Container kann somit beispielsweise eine Kiste, eine Box, eine Schale und dergleichen sein. Der Container weist im Speziellen eine Bodenfläche auf, die umfangsseitig durch Wände begrenzt ist. Der Container weist zum Beispiel eine nach oben geöffnete Form auf, sodass ein Einlegen und Entnehmen möglich ist.
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Um Aufnahmeelemente in die Aufnahmeräume einzulagern oder aus diesen auszulagern weist die Kommissioniervorrichtung eine entsprechende Transporteinrichtung auf, beispielsweise in Form eines Fließbands oder mehrerer Fließbänder, die dazu ausgebildet sind, ein in einem Aufnahmeraum aufgenommenes Aufnahmeelement von dem Aufnahmeraum auf einen Stellplatz des Kommissionierwagens auszulagern und/oder ein auf einem Stellplatz des Kommissionierwagens abgestelltes Aufnahmeelement in einen Aufnahmeraum einzulagern. Die Transporteinrichtung kann seitens der Regaleinrichtung und/oder seitens des Kommissionierwagens vorgesehen sein. Grundsätzlich kann der Kommissionierwagen zwischen zwei gegenüberliegend angeordneten Regaleinrichtungen bewegbar sein, sodass der Bewegungsbereich des Kommissionierwagens auf den Zwischenraum zwischen den beiden Regaleinrichtungen begrenzt bzw. durch diesen Zwischenraum definiert ist.
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Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass der Kommissionierwagen wenigstens eine Kommissioniereinrichtung, insbesondere einen Roboterarm, aufweist, die einen zwischen wenigstens zwei Stellplätzen bewegbaren Handhabungsabschnitt aufweist und dazu ausgebildet ist, aus einem Aufnahmeelement auf einem ersten Stellplatz ein Objekt zu entnehmen und in ein anderes Aufnahmeelement auf einem zweiten Stellplatz einzulegen. Mit anderen Worten ist die Kommissioniereinrichtung zur Sequenzierung bzw. zur Bildung einer Sequenz aus Objekten in einem Aufnahmeelement auf einem zweiten Stellplatz ausgebildet.
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Grundsätzlich kann der Kommissionierwagen eine beliebige Anzahl von Stellplätzen aufweisen, beispielsweise 2, 3, 4, 5 oder mehrere Stellplätze. Auf wenigstens einem Stellplatz, zum Beispiel einem „ersten“ Stellplatz, kann ein Aufnahmeelement aus der Regaleinrichtung ausgelagert, d.h. auf dem Stellplatz abgestellt, werden, sodass mittels der Kommissioniereinrichtung aus dem Aufnahmeelement ein oder mehrere Objekte entnommen werden können. Auf wenigstens einem weiteren Stellplatz, beispielsweise einem „zweiten“ Stellplatz, kann ebenfalls ein Aufnahmeelement stehen, in das die Kommissioniereinrichtung das aus dem auf dem ersten Stellplatz stehenden ersten Aufnahmeelement entnommene Objekt einlegen kann. Wie beschrieben, kann grundsätzlich eine beliebige Anzahl von Stellplätzen an oder auf dem Kommissionierwagen vorgesehen sein, sodass auch eine beliebige Anzahl von Aufnahmeelementen vorgesehen sein kann. Der Kommissionierwagen kann beliebig entlang der Regaleinrichtungen bewegt werden und somit verschiedene Aufnahmeelemente aus den Aufnahmeräumen entnehmen, aus denen die Kommissioniereinrichtung Objekte entnehmen und in das Aufnahmeelement einlegen kann, in dem Sequenz gebildet werden soll.
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Vorteilhafterweise kann die Sequenz somit innerhalb der Kommissioniervorrichtung, insbesondere innerhalb des Zwischenraums zwischen den Regaleinrichtungen bzw. in dem Bewegungsraum des Kommissionierwagens gebildet werden. Es ist daher nicht erforderlich, Aufnahmeelemente aus der Regaleinrichtung auszulagern, d.h. nach außerhalb der Kommissioniervorrichtung zu bringen und die Sequenz dort auszuführen. Die Wegstrecken für den Kommissionierwagen können dadurch verkürzt werden. Die Kommissioniereinrichtung, beispielsweise der Roboterarm, kann daher innerhalb der Kommissioniervorrichtung, im Speziellen innerhalb der Regaleinrichtung, die Sequenzierung durchführen. Bezogen auf die Arbeitssicherheit sind daher deutlich reduzierte Anforderungen zu erfüllen, da ausgeschlossen werden kann, dass ein Mitarbeiter in die Kommissioniervorrichtung gelangen kann. Der Roboterarm bzw. im Allgemeinen die Kommissioniereinrichtung kann daher mit ihrer maximal möglichen Geschwindigkeit bzw. Maximalgeschwindigkeit betrieben werden. Ebenso ist es möglich, sämtliche Freiheitsgrade der Kommissioniereinrichtung auszunutzen und diese nicht zum Schutz von Mitarbeitern durch virtuelle Wände beschränken zu müssen. Weiterhin entfällt das Erfordernis einer aufwendigen Sensorik zum Schutz von Mitarbeitern seitens der Kommissioniereinrichtung, da, wie beschrieben, ausgeschlossen werden kann, dass Mitarbeiter in den Bewegungsbereich der Kommissioniereinrichtung eingreifen.
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Wie beschrieben, ist die Kommissioniereinrichtung seitens des Kommissionierwagens bereitgestellt bzw. an diesem angeordnet. Der Kommissionierwagen kann zum Beispiel eine Gehäusestruktur, insbesondere eine Rahmenstruktur, aufweisen, an der die Kommissioniereinrichtung, beispielsweise bewegbar, angeordnet ist. Die Kommissioniereinrichtung kann, wie beschrieben, als Roboterarm ausgebildet sein, der wenigstens eine bewegbare Achse aufweist, jedoch auch eine Vielzahl bewegbarer Achsen, beispielsweise drei Achsen oder sechs Achsen, aufweisen kann. Bewegt sich der Kommissionierwagen wird die Kommissioniereinrichtung zwangsläufig zusammen mit dem Kommissionierwagen bewegt, da die Kommissioniereinrichtung an dem Kommissionierwagen angeordnet ist.
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Die Kommissioniervorrichtung kann ferner eine Steuerungseinrichtung aufweisen, die dem Kommissionierwagen bzw. der Kommissioniereinrichtung eine Sequenz zuführt, die sequenziert werden soll. Die Sequenz kann beispielsweise eine Objektreihenfolge oder eine Kombination aus Objekten betreffen, die aus einzelnen Aufnahmeelementen bereitgestellt werden soll. Die beschriebenen Objekte können grundsätzlich beliebig ausgestaltet sein. Die Objekte können beispielsweise Bauteile für Herstellungsvorgänge betreffen, insbesondere Herstellungsvorgänge von Kraftfahrzeugen. Die Kommissioniervorrichtung kann weitere Einrichtungen bzw. Elemente aufweisen. Zum Beispiel kann in einem Aufnahmeelement eine Halteeinrichtung für einzelne in die Aufnahmeelemente eingelegte Bauteile bereitgestellt werden, beispielsweise sogenannte „shadow boards“. Die beschriebene Sequenz kann grundsätzlich eine beliebige Kombination von Objekten sein. Die Sequenz kann ferner eine definierte Abfolge von Objekten sein, sodass die Reihenfolge, in der die Objekte in die Aufnahmeelemente eingelegt werden, einer definierten Abfolge entspricht.
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Nach einer Ausgestaltung der Kommissioniervorrichtung kann vorgesehen sein, dass ein Bewegungsraum innerhalb dem der Kommissionierwagen bewegbar ist, insbesondere innerhalb der die wenigstens eine Kommissioniereinrichtung bewegbar ist, unzugänglich, insbesondere abgeschlossen, ist. Wie beschrieben, kann der Bewegungsraum des Kommissionierwagens bezogen auf die Kommissionärtätigkeit in das Innere der Kommissioniervorrichtung verlagert werden, zum Beispiel zwischen die Aufnahmeräume gegenüberliegender Regaleinrichtungen.
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Hierbei kann der Bewegungsraum in einem Bereich der Kommissioniervorrichtung angeordnet sein bzw. auf diesen beschränkt sein, der für Menschen bzw. Mitarbeiter unzugänglich ist. Eine Größe der Öffnungen bzw. Zwischenräume zwischen der Regaleinrichtung und dem Kommissionierwagen können so dimensioniert sein, dass ausgeschlossen werden kann, dass Mitarbeiter in den Bewegungsbereich gelangen können. Beispielsweise kann ein Zwischenraum <20 cm, im Speziellen <10 cm gewählt werden. Die Kommissioniervorrichtung kann ferner zusätzliche Einrichtungen, beispielsweise Sperreinrichtungen, aufweisen, die einen grundsätzlich möglichen Zutritt in den Bewegungsraum, zum Beispiel zeitweise oder während einer Bewegung des Kommissionierwagens oder der Kommissioniereinrichtung, verhindern.
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Ebenso kann vorgesehen sein, eine Erfassungseinrichtung bereitzustellen, die einen Zugang bzw. einen Eingriff in den Bewegungsraum seitens eines Mitarbeiters erfasst und die Tätigkeit bzw. die Bewegung des Kommissionierwagens und/oder der Kommissioniereinrichtung entsprechend einstellt. Dadurch, dass der Bewegungsraum in einem Bereich der Kommissioniervorrichtung liegt, der für Mitarbeiter unzugänglich ist, können Sicherheitsmaßnahmen, die in einer üblichen Kommissioniervorrichtung vorgesehen sein müssen, entfallen. Insbesondere können der Kommissionierwagen und die Kommissioniereinrichtung beliebig schnell und in beliebigen Freiheitsgraden bewegt werden. Aufwendige Sensorik, die Mitarbeiter im Bereich des Bewegungsraums sensiert, kann, wie beschrieben, entfallen.
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Wie beschrieben, weist die Kommissioniereinrichtung wenigstens einen Handhabungsabschnitt auf, mit dem die Kommissioniereinrichtung die Objekte handhaben kann, d.h., die Objekte aus einem Aufnahmeelement entnehmen und in ein anderes Aufnahmeelement einlegen kann. Nach einer Ausgestaltung der Kommissioniervorrichtung kann vorgesehen sein, dass der wenigstens eine Handhabungsabschnitt der Kommissioniereinrichtung an einem Grundkörper beweglich angeordnet ist, der linear verfahrbar ist, insbesondere zwischen zwei Handhabungspositionen, die wenigstens zwei unterschiedlichen Stellplätzen zugeordnet sind. Die Kommissioniereinrichtung als solche kann somit relativ zu dem Kommissionierwagen, also entlang des Kommissionierwagens, bewegt werden.
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Die Kommissioniereinrichtung weist zum Beispiel einen Grundkörper auf, der an den Kommissionierwagen gekoppelt ist. Der Grundkörper kann somit zwischen verschiedenen Positionen an dem Kommissionierwagen bewegt werden, sodass verschiedene Handhabungspositionen erreicht werden können. Zum Beispiel kann jedem Stellplatz eine Handhabungsposition zugeordnet werden, wobei die Kommissioniereinrichtung in der entsprechenden Handhabungspositionen Objekte aus einem auf demjenigen Stellplatz angeordneten Aufnahmeelement entnehmen oder in dieses einlegen kann. Eine Handhabungsposition kann auch zwei nebeneinander angeordneten Stellplätzen zugeordnet sein, zum Beispiel zwischen den Stellplätzen, sodass in der entsprechenden Handhabungsposition ein Transport von Objekten zwischen benachbarten Aufnahmeelementen möglich ist. Grundsätzlich kann die Kommissioniereinrichtung auch stufenlos verstellt werden, sodass jede beliebige Position, beispielsweise entlang einer Linearschiene, angefahren werden kann. Die Kommissioniereinrichtung kann insbesondere „hängend“, über den Stellplätzen angeordnet bzw. bewegt werden.
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Wie beschrieben, kann die Kommissioniervorrichtung eine Steuerungseinrichtung aufweisen, die dazu ausgebildet ist, die Kommissioniereinrichtung zu steuern. Die Steuerungseinrichtung kann insbesondere dazu ausgebildet sein, Steuersignale auszusenden, sodass die Kommissioniereinrichtung dazu ausgebildet ist, aus wenigstens zwei Aufnahmeelementen auf unterschiedlichen Stellplätzen Objekte zu entnehmen und/oder in wenigstens zwei Aufnahmeelemente auf unterschiedlichen Stellplätzen Objekte einzulegen. Wie eingangs beschrieben, kann der Kommissionierwagen grundsätzlich eine beliebige Anzahl von Stellplätzen bereitstellen, die beliebig durch verschiedene Aufnahmeelemente belegt werden können. Basierend auf den Steuersignalen der Steuerungseinrichtung, zum Beispiel in Abhängigkeit davon, welche Sequenz gebildet werden soll, können die Stellplätze entweder mit Aufnahmeelementen belegt werden, in die Objekte eingelegt werden sollen oder mit Aufnahmeelementen belegt werden, aus denen Objekte entnommen werden.
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Hierbei kann beispielsweise basierend auf der Art der Objekte, d.h. objektabhängig, entschieden werden, welche Aufnahmeelemente auf welchen Stellplätze angeordnet werden. Zum Beispiel kann in Abhängigkeit von Langsamläufern bzw. Schnellläufern entschieden werden, ob mehrere Stellplätze mit Aufnahmeelementen belegt werden, die Objekte bereitstellen oder mehrere Stellplätze mit Aufnahmeelementen belegt werden, in denen Sequenzen gebildet werden. Zum Beispiel kann die Häufigkeit bzw. die Anzahl der in den Aufnahmeelementen aufgenommenen Objekte bzw. die in die Aufnahmeelemente einzulegenden Objekte maßgebend sein. Zum Beispiel können Aufnahmeelemente, die Objekte bereitstellen, die in großer Anzahl für Sequenzen verwendet werden, stets auf dem Kommissionierwagen mitgeführt werden, wohingegen Aufnahmeelemente, die äußerst selten benötigte Objekte bereitstellen, in der Regaleinrichtung eingelagert bleiben und nur bei Bedarf entnommen werden. Hierbei können insbesondere mehrere unterschiedliche Sequenzen gleichzeitig bzw. überschneidend auf demselben Kommissionierwagen gebildet werden.
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Die Kommissioniervorrichtung kann ferner dahingehend weitergebildet werden, dass der Kommissionierwagen wenigstens zwei Reihen mit jeweils wenigstens zwei Stellplätzen aufweist. Der Kommissionierwagen kann somit in Bezug auf seine Stellplätze „zweireihig“ bzw. „mehrreihig“ ausgebildet werden. Jede der Reihen kann grundsätzlich eine beliebige Anzahl von Stellplätzen aufweisen. Wird der Kommissionierwagen zwischen zwei Regaleinrichtungen betrieben, kann vorteilhafterweise eine erste Reihe einer ersten Regaleinrichtung und eine zweite Reihe einer zweiten Regaleinrichtung zugeordnet sein, sodass entsprechende Aufnahmeelemente zwischen der ersten Reihe und der ersten Regaleinrichtung und der zweiten Reihe und der zweiten Regaleinrichtung transportiert werden können.
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Eine weitere Ausgestaltung der Kommissioniervorrichtung kann vorsehen, dass der Kommissionierwagen wenigstens zwei Kommissioniereinrichtungen aufweist. Durch die Erhöhung der Anzahl der Kommissioniereinrichtungen kann die Geschwindigkeit, mit der Sequenzen bereitgestellt werden bzw. die Anzahl der Sequenzen, die gleichzeitig sequenziert werden, weiter erhöht werden. Die Kommissioniereinrichtungen können beispielsweise unabhängig voneinander bewegbar und steuerbar sein. Zum Beispiel können zwei Kommissioniereinrichtungen in Form zweier unabhängiger Roboterarme bereitgestellt werden, die unabhängig voneinander von der Steuerungseinrichtung angesteuert werden.
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Wie beschrieben, kann der Kommissionierwagen zwei Reihen von Stellplätzen aufweisen. Hierbei kann wenigstens eine Kommissioniereinrichtung einer ersten Reihe und wenigstens eine zweite Kommissioniereinrichtung einer zweiten Reihe zugeordnet sein. Ebenso ist es möglich, dass einer Reihe wenigstens zwei Kommissioniereinrichtungen zugeordnet sind. Ferner kann vorgesehen sein, dass die Kommissioniereinrichtungen unterschiedlich zugeordnet sein können, beispielsweise wenigstens eine Kommissioniereinrichtung sowohl einer ersten Reihe als auch einer zweiten Reihe zugeordnet sein kann bzw. die Zuordnung, insbesondere durch eine Bewegung der Kommissioniereinrichtung, im Betrieb geändert werden kann.
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Neben der Kommissioniervorrichtung betrifft die Erfindung einen Kommissionierwagen für eine zuvor beschriebene Kommissioniervorrichtung, wobei der Kommissionierwagen wenigstens eine Kommissioniereinrichtung, insbesondere einen Roboterarm, aufweist, die einen zwischen wenigstens zwei Stellplätzen des Kommissionierwagens bewegbaren Handhabungsabschnitt aufweist und dazu ausgebildet ist, aus einem Aufnahmeelement auf einem ersten Stellplatz ein Objekt zu entnehmen und in ein Aufnahmeelement auf einem zweiten Stellplatz einzulegen.
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Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben einer Kommissioniervorrichtung, insbesondere einer zuvor beschriebenen Kommissioniervorrichtung, umfassend wenigstens eine Regaleinrichtung, die eine Vielzahl von Aufnahmeräumen und einen Kommissionierwagen aufweist, der, insbesondere zwischen zwei Regaleinrichtungen vertikal und/oder horizontal, relativ zu der wenigstens einen Regaleinrichtung bewegbar und dazu ausgebildet ist, wenigstens ein Aufnahmeelement, insbesondere Container, aus wenigstens einem Aufnahmeraum auf wenigstens einen Stellplatz auf dem Kommissionierwagen auszulagern und/oder wenigstens ein Aufnahmeelement von dem wenigstens einen Stellplatz in den wenigstens einen Aufnahmeraum einzulagern, wobei mittels eines zwischen wenigstens zwei Stellplätzen bewegbaren Handhabungsabschnitts einer Kommissioniereinrichtung, insbesondere eines Roboterarms, aus einem Aufnahmeelement auf einem ersten Stellplatz ein Objekt entnommen und in ein Aufnahmeelement auf einem zweiten Stellplatz eingelegt wird.
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Sämtliche Vorteile, Einzelheiten, Ausführungen und/oder Merkmale, die in Bezug auf die Kommissioniervorrichtung beschrieben wurden, sind vollständig auf den Kommissionierwagen und das Verfahren übertragbar.
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Die Erfindung ist anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Fig. erläutert. Die Fig. sind schematische Darstellungen und zeigen:
- 1 eine Prinzipdarstellung einer Kommissioniervorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel;
- 2 eine Prinzipdarstellung eines Kommissionierwagens einer Kommissioniervorrichtung von 1;
- 3 eine Prinzipdarstellung eines Kommissionierwagens nach einem zweiten Ausführungsbeispiel; und
- 4 eine Prinzipdarstellung eines Kommissionierwagens nach einem dritten Ausführungsbeispiel.
- 1 zeigt eine schematische Prinzipdarstellung einer Kommissioniervorrichtung 1 nach einem ersten Ausführungsbeispiel. Die Kommissioniervorrichtung 1 weist in diesem Ausführungsbeispiel zwei Regaleinrichtungen 2 auf, die lediglich beispielhaft zu verstehen sind. Die Kommissioniervorrichtung 1 kann ebenso mit nur einer einzigen Regaleinrichtung 2 betrieben werden. Zudem weist die Kommissioniervorrichtung 1 einen Kommissionierwagen 3 auf, der relativ zu den Regaleinrichtungen 2 bewegbar ist, nämlich in einem Bewegungsraum 4, der zwischen den beiden Regaleinrichtungen 2 angeordnet ist.
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Der Kommissionierwagen 3 kann folglich in dem Bewegungsraum 4 vertikal bewegt werden, d.h. entlang einer z-Achse eines kartesischen x-y-z-Koordinatensystems. In der in 1 gezeigten Darstellung ist somit ein schematischer Schnitt durch eine x-z-Ebene gezeigt, d.h., dass der Kommissionierwagen 3 seitlich bzw. „von der Seite“ dargestellt ist. Die Regaleinrichtungen 2 stellen jeweils matrixartig Aufnahmeräume 5 bereit, d.h. mehrere Zeilen und Spalten von Aufnahmeräumen 5, in denen Aufnahmeelemente 6, beispielsweise Container, eingelagert sind bzw. wahlweise eingelagert oder ausgelagert werden können. Der Kommissionierwagen 3 stellt, wie beispielhaft in 2 dargestellt, mehrere Stellplätze 7-11 bereit, sodass Aufnahmeelemente 6 aus Aufnahmeräumen 5 ausgelagert und auf die Stellplätze 7-11 des Kommissionierwagens 3 abgestellt werden können. Die Anzahl der Stellplätze 7-11 ist grundsätzlich beliebig wählbar, beispielsweise kann auch ein Kommissionierwagen 3 mit lediglich zwei Stellplätzen ausgebildet sein. Die Anzahl der Stellplätze 7-11 richtet sich beispielsweise nach der Anordnung der Aufnahmeräume 5 in den Regaleinrichtungen 2, zum Beispiel nach der Anzahl der Aufnahmeräume 5 einer Zeile der Regaleinrichtungen 2.
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Die Kommissioniervorrichtung 1 kann alternativ auch mit einer einzigen Regaleinrichtung 2 bzw. einer beliebigen Anordnung von Regaleinrichtungen 2 betrieben werden. In der in 1 dargestellten Variante ist es möglich, Aufnahmeelemente 6 zu beiden Seiten in x-Richtung in den Kommissionierwagen 3 zu laden bzw. zu entladen, d.h., dass die Stellplätze 7-11 mit Aufnahmeelementen 6 aus beiden Regaleinrichtungen 2 beladen werden können und Aufnahmeelemente 6 in beide Regaleinrichtungen 2 entladen werden können. Hierzu weisen die Regaleinrichtung 2 bzw. der Kommissionierwagen 3 entsprechende Transporteinrichtungen, zum Beispiel nach Art eines Fließbands, auf.
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Der Kommissionierwagen 3 weist zudem eine Kommissioniereinrichtung 12 auf, die zum Beispiel als Roboterarm ausgebildet ist. Die Kommissioniereinrichtung 12 weist einen Handhabungsabschnitt 13 auf, der an einem Grundkörper 14 bewegbar gelagert ist. Der Handhabungsabschnitt 13 kann insbesondere zwischen zwei Stellplätzen 7-11 bewegt werden, um ein Objekt aus einem ersten Aufnahmeelement 6 aufzunehmen bzw. aus diesem zu entnehmen und das Objekt in ein zweites Aufnahmeelement 6 einzulegen. Die Kommissioniereinrichtung 12 kann somit Objekte in ein bestimmtes Aufnahmeelement 6 sequenzieren bzw. eine bestimmte Abfolge von Objekten in einem Aufnahmeelement 6 ablegen.
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Die Kommissioniereinrichtung 12 kann, wie durch eine strichlierte Darstellung einer Kommissioniereinrichtung 12' gezeigt ist, linear entlang des Kommissionierwagens 3 in verschiedene Handhabungspositionen bewegt werden. Die Kommissioniereinrichtung 12 kann dabei insbesondere über den einzelnen Stellplätzen 7-11 positioniert werden, d.h. über den einzelnen Stellplätzen 7-11 hängen. Ebenso ist es möglich, dass die Kommissioniervorrichtung 12 jeweils zwischen zwei Stellplätze 7-11 positioniert werden kann, um einen Transport von Objekten zwischen zwei Aufnahmeelementen 6 benachbarter Stellplätzen 7-11 zu ermöglichen.
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Die Art der Aufnahmeelemente 6, die auf den einzelnen Stellplätzen 7-11 aufgenommen bzw. abgestellt sind, kann ebenfalls beliebig gewählt werden. Je nachdem, um welche Bauteile es sich bei den Objekten handelt bzw. welche logistischen Anforderungen erfüllt werden müssen, können mehrere Aufnahmeelemente 6 im Kommissionierwagen 3 aufgenommen werden, die zur Aufnahme einer Sequenz von Objekten vorgesehen sind.
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Ebenso können mehrere Aufnahmeelemente 6 gleichzeitig im Kommissionierwagen 3 aufgenommen sein, aus denen Objekte entnommen werden, um die Sequenz(en) zu bilden. Die Anzahl der Aufnahmeelemente 6, die eine Sequenz von Objekten aufnehmen und die Anzahl der Aufnahmeelemente 6, aus denen Objekte entnommen werden, kann sich in verschiedenen Betriebszuständen flexibel ändern. Beispielsweise kann, je nachdem, ob es sich bei den Objekten in den Aufnahmeelementen 6 um Schnellläufer oder Langsamläufer handelt, entschieden werden, ob ein Aufnahmeelement 6 auf dem Kommissionierwagen 3 mitgeführt werden soll, beispielsweise wenn die Häufigkeit der Objekte dies erfordert bzw. begünstigt oder ob das Aufnahmeelement 6 nur kurzzeitig auf einen der Stellplätze 7-11 verbracht wird, um einzelne, beispielsweise sehr selten benötigte Objekte, zu sequenzieren und das Aufnahmeelement 6 nach Entnahme des Objekts zurück in einen Aufnahmeraum 5 zu stellen.
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Vorteilhafterweise erlaubt der Kommissionierwagen 3, der die Kommissioniereinrichtung 12 aufweist, dass das Sequenzieren bzw. Kommissionieren innerhalb der Kommissioniervorrichtung 1 durchgeführt wird, insbesondere innerhalb des Bewegungsraums 4 zwischen den Regaleinrichtungen 2. Dadurch entfallen Erfordernisse in Bezug auf die Arbeitssicherheit, da er Bewegungsraum 4 des Kommissionierwagens 3 für Mitarbeiter bzw. Menschen nicht zugänglich ist. Beispielsweise können Sensoren, die üblicherweise an Kommissioniereinrichtungen 12, beispielsweise Roboterarmen, vorgesehen sein müssen, um Kollisionen mit Mitarbeitern zu verhindern, entfallen. Einschränkung der Bewegungsfreiheitsgrade der Kommissioniervorrichtung 12 können ebenfalls vernachlässigt werden, da der Bewegungsraum 4 von dem Kommissionierwagen 3 vollständig ausgenutzt werden kann, ohne Bereiche für den Zugriff von Mitarbeitern vorhalten zu müssen. Ferner kann die Kommissioniereinrichtung 12 und der Kommissionierwagen 3 mit einer maximal möglichen Geschwindigkeit bzw. einer Höchstgeschwindigkeit betrieben werden, da auch hier keine Sicherheitsanforderungen in Bezug auf die Arbeitssicherheit eingehalten werden müssen.
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Der Bewegungsraum 4 kann beispielsweise so dimensioniert werden, dass Mitarbeiter nicht in den Bereich zwischen den Regaleinrichtungen 2 gelangen können. Ebenso kann eine, beispielsweise aktiv gesteuerte, Sperreinrichtung vorgesehen sein, die einen Zugang zu dem Innenraum der Kommissioniervorrichtung 1 im Betrieb des Kommissionierwagens 3 bzw. der Kommissioniereinrichtung 12 versperrt.
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Grundsätzlich ist es möglich, fertig kommissionierte Aufnahmeelemente 6 wieder in einen der Aufnahmeräume 5 einzulagern oder diese an einer Schnittstelle 15 aus der Kommissioniervorrichtung 1 auszugeben, beispielsweise einem Herstellungsprozess zuzuführen. Als Objekte können grundsätzlich beliebige Bauteile verwendet werden, beispielsweise Bauteile eines Kraftfahrzeugs, die in sequenzierter Form einem Herstellungsvorgang, zum Beispiel einem Fließband, zugeführt werden können. Die Kommissioniervorrichtung 1 weist weiter schematisch eine Steuerungseinrichtung 16 auf, die dazu ausgebildet ist, Steuersignale für die Kommissioniereinrichtung 12 und den Kommissionierwagen 3 auszugeben.
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3 zeigt einen Kommissionierwagen 3 gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel. Grundsätzlich ist die zuvor gehende Beschreibung vollständig übertragbar. Der Kommissionierwagen 3 aus 3 weist gegenüber dem Kommissionierwagen 3 aus 1, 2 zwei unabhängige Kommissioniereinrichtungen 12 auf, die zwei Reihen von Stellplätzen 7-11 zugeordnet sind. Der Kommissionierwagen 3 weist somit neben der Reihe von Stellplätzen 7-11, die bereits in Bezug auf den Kommissionierwagen 3 aus 1, 2 beschrieben wurden, eine zweite Reihe von Stellplätzen 7-11 auf, die sich beispielsweise parallel zu der ersten Reihe von Stellplätzen 7-11 in y-Richtung erstreckt, sodass die beiden Reihen in x-Richtung nebeneinander angeordnet sind, d.h. dass die Stellplätze 7-11 in jeder Reihe in y-Richtung benachbart angeordnet sind. Die zweite Reihe von Stellplätzen 7-11 erstreckt sich somit parallel zu der ersten Reihe von Stellplätzen 7-11 Zeichenebene hinein. Rein beispielhaft kann der Kommissionierwagen 3 aus 3 ebenfalls fünf Stellplätze 7-11 in jeder der beiden Reihen von Stellplätzen 7-11 aufweisen, wobei eine beliebige anderweitige Anzahl ebenfalls möglich ist.
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Die Kommissioniereinrichtungen 12 des Kommissionierwagens 3 aus 3 sind wie auch die Kommissioniereinrichtung 12, die in 1, 2 gezeigt ist, linear entlang des Kommissionierwagens 3 bewegbar, beispielsweise jede Kommissioniereinrichtung 12 über die einzelnen Stellplätze 7-11 der ihr zugeordneten Reihe aus Stellplätzen 7-11. Hierbei kann zum Beispiel vorgesehen sein, dass eine erste Reihe von Stellplätzen 7-11 einer ersten Regaleinrichtung 2 und die zweite Reihe von Stellplätzen 7-11 einer zweiten Regaleinrichtung 2 zugeordnet ist, um Aufnahmeelemente 6 aus den entsprechenden Aufnahmeräumen 5 zu empfangen bzw. in diese auslagern zu können. Hierbei kann ebenfalls vorgesehen sein, dass die Kommissioniereinrichtungen 12 beliebig auf sämtliche Aufnahmeelemente 6, die auf dem Kommissionierwagen 3 abgestellt sind, zugreifen können, sodass die Auswahl der Objekte, die für jede Sequenzierung verwendet werden können, ebenfalls vergrößert werden kann. Mit anderen Worten kann jede der Kommissioniereinrichtungen 12 optional von jedem Stellplatz 7-11 jeder Reihe von Stellplätzen 7-11 Objekte aufnehmen bzw. Objekte in ein solche Aufnahmeelemente 6 einlegen.
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4 zeigt einen Kommissionierwagen 3 nach einem dritten Ausführungsbeispiel, wobei der Kommissionierwagen 3 beispielhaft eine einzige Reihe von Stellplätzen 7-11 aufweist, der zwei Kommissioniereinrichtungen 12 zugeordnet sind. Die Kommissioniereinrichtungen 12 sind, wie auch die Kommissioniereinrichtungen 12 aus dem Kommissionierwagen 3 aus 3, unabhängig voneinander bewegbar und steuerbar, beispielsweise mittels der Steuerungseinrichtung 16. Die Kommissioniereinrichtungen 12 können entlang separater Linearschienen verfahrbar sein, sodass der vollständige Kommissionierwagen 3 von jeder Kommissioniereinrichtung 12 befahren werden kann. Jede der Kommissioniereinrichtungen 12 kann somit in jede der Handhabungspositionen verbracht werden.
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Die Ausführungsbeispiele aus 3 und 4 sind beliebig miteinander kombinierbar, sodass auch in der Ausgestaltung nach 4 mehrere Reihen von Stellplätzen 7-11 an dem Kommissionierwagen 3 vorgesehen sein können, der beliebig eine oder mehrere Kommissioniereinrichtung 12 zugeordnet sein können. Die hierin gezeigten Anzahlen von Kommissioniereinrichtungen 12, beispielsweise eine oder zwei sind grundsätzlich beliebig erweiterbar oder reduzierbar. Beispielsweise ist es ebenso möglich, einen mehrreihigen Kommissionierwagen 3 vorzusehen, dem eine einzelne Kommissioniereinrichtung 12 oder eine beliebige andere Anzahl an Kommissioniereinrichtungen 12 zugeordnet ist. Ebenso können bei einem einreihigen Kommissionierwagen 3 eine beliebige Anzahl von Kommissioniereinrichtungen 12 vorgesehen sein. Entsprechende Kombinationen aus Reihen und Kommissioniereinrichtungen 12 sind daher möglich.
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Die in den einzelnen Ausführungsbeispielen gezeigten Vorteile, Einzelheiten und Merkmale sind beliebig untereinander austauschbar, miteinander kombinierbar und aufeinander übertragbar. Das hierin beschriebene Verfahren kann auf der Kommissioniervorrichtung 1 mit einem beliebigen Kommissionierwagen nach 2-4 ausgeführt werden, insbesondere mittels der Steuerungseinrichtung 16.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Kommissioniervorrichtung
- 2
- Regaleinrichtung
- 3
- Kommissionierwagen
- 4
- Bewegungsraum
- 5
- Aufnahmeraum
- 6
- Aufnahmeelement
- 7-11
- Stellplatz
- 12
- Kommissioniereinrichtung
- 13
- Handhabungsabschnitt
- 14
- Grundkörper
- 15
- Schnittstelle
- 16
- Steuerungseinrichtung
