DE102022111325A1

DE102022111325A1 - METHOD AND DEVICE FOR DETECTING A MALFUNCTION OF A MOTOR VEHICLE

Info

Publication number: DE102022111325A1
Application number: DE102022111325.6A
Authority: DE
Inventors: Christian Unger; Marco Baumgartl; Frank Keidel
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2022-05-06
Filing date: 2022-05-06
Publication date: 2023-11-09

Abstract

Bereitgestellt wird ein Verfahren zur Ermittlung einer Fehlfunktion eines Kraftfahrzeugs, wobei das Verfahren umfasst: Eingeben von Sensordaten eines Sensorsystems des Kraftfahrzeugs in eine allgemeine Fehlfunktionserkennung des Kraftfahrzeugs und in eine spezifische Fehlfunktionserkennung des Kraftfahrzeugs, Erkennen einer allgemeinen Fehlfunktion unter Verwendung vordefinierter allgemeiner Fehlfunktionskriterien mittels der allgemeinen Fehlfunktionserkennung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Sensordaten des Sensorsystems, Erkennen einer spezifischen Fehlfunktion unter Verwendung vordefinierter spezifischer Fehlfunktionskriterien mittels der spezifischen Fehlfunktionserkennung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Sensordaten des Sensorsystems, und Senden der Sensordaten, basierend auf welchen die allgemeine und/oder die spezifische Fehlfunktion erkannt wurde, zumindest teilweise von dem Kraftfahrzeug an eine externe Datenverarbeitungsvorrichtung.A method is provided for determining a malfunction of a motor vehicle, the method comprising: entering sensor data from a sensor system of the motor vehicle into a general malfunction detection of the motor vehicle and into a specific malfunction detection of the motor vehicle, detecting a general malfunction using predefined general malfunction criteria by means of the general malfunction detection of the motor vehicle based on the sensor data of the sensor system, detecting a specific malfunction using predefined specific malfunction criteria by means of the specific malfunction detection of the motor vehicle based on the sensor data of the sensor system, and sending the sensor data based on which the general and/or the specific malfunction was detected, at least partially from the motor vehicle to an external data processing device.

Description

Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung einer Fehlfunktion eines Kraftfahrzeugs. Zusätzlich oder alternativ wird eine Datenverarbeitungsvorrichtung bzw. ein System zur Datenverarbeitung bereitgestellt, die bzw. das ausgestaltet ist, um das Verfahren zumindest teilweise auszuführen. Zusätzlich oder alternativ wird ein (optional automatisiertes) Kraftfahrzeug mit einem Teil der Datenverarbeitungsvorrichtung bereitgestellt. Zusätzlich oder alternativ wird ein Computerprogramm bereitgestellt, das Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren zumindest teilweise auszuführen. Zusätzlich oder alternativ wird ein computerlesbares Medium bereitgestellt, das Befehle umfasst, die bei der Ausführung der Befehle durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren zumindest teilweise auszuführen.The present disclosure relates to a method for determining a malfunction of a motor vehicle. Additionally or alternatively, a data processing device or a system for data processing is provided, which is designed to at least partially carry out the method. Additionally or alternatively, an (optionally automated) motor vehicle with part of the data processing device is provided. Additionally or alternatively, a computer program is provided which includes commands which, when the program is executed by a computer, cause it to at least partially carry out the method. Additionally or alternatively, a computer-readable medium is provided which includes instructions which, when the instructions are executed by a computer, cause it to at least partially carry out the method.

Im Umfeld der Fahrerassistenz agieren Serien-Fahrzeuge meist relativ autark. Es existieren statische Mechanismen um Fehlerspeichereinträge (sogenannte DTCs, z.B. Sensor-Hardware defekt) zu speichern oder um vordefinierte sehr eingeschränkte Statistiken (sogenannte FASTA-Einträge; z.B. gefahrene Kilometer mit aktivierter Funktion) zu erfassen. Solche DTC- und FASTA-Einträge werden über die Werkstätten und Händler ausgelesen und werden dem Hersteller des Fahrzeugs zumindest teilweise rückgeführt.When it comes to driver assistance, series vehicles usually operate relatively self-sufficiently. There are static mechanisms to store error memory entries (so-called DTCs, e.g. sensor hardware defective) or to record predefined, very limited statistics (so-called FASTA entries; e.g. kilometers driven with the function activated). Such DTC and FASTA entries are read out by the workshops and dealers and are at least partially returned to the vehicle manufacturer.

Ein weiterer bekannter Mechanismus ist der sogenannte Crowd-Data-Collector (CDC), mit welchem dynamische Skripte (z.B. LUA-Skripte) zur Statistik-Erhebung auf eine gesamte Fahrzeugflotte ausgerollt werden können. Diese Skripte sind im Wesentlichen in der Lage Häufigkeiten und Statistiken von bestimmten Umgebungsbedingungen zu erfassen (z.B. „wie häufig erkennt die Kamera eine Person auf der Autobahn bei Regen“).Another well-known mechanism is the so-called crowd data collector (CDC), with which dynamic scripts (e.g. LUA scripts) for collecting statistics can be rolled out to an entire vehicle fleet. These scripts are essentially able to capture frequencies and statistics of certain environmental conditions (e.g. “how often does the camera detect a person on the highway in the rain”).

In diesem Zusammenhang beschreibt US2021271259A1 Systeme und Verfahren zur Gewinnung von Trainingsdaten. Ein Beispielverfahren umfasst den Empfang von Sensordaten und die Anwendung eines neuronalen Netzwerks auf die Sensordaten. Ein Trigger-Klassifikator wird auf ein Zwischenergebnis des neuronalen Netzwerks angewendet, um eine Klassifikatorbewertung für die Sensordaten zu bestimmen. Zumindest teilweise auf der Grundlage der Klassifikatorbewertung wird entschieden, ob zumindest ein Teil der Sensordaten über ein Computernetzwerk übertragen werden soll. Bei einer positiven Entscheidung werden die Sensordaten übertragen und zur Erzeugung von Trainingsdaten verwendet.In this context describes US2021271259A1 Systems and methods for obtaining training data. An example method includes receiving sensor data and applying a neural network to the sensor data. A trigger classifier is applied to an intermediate result of the neural network to determine a classifier score for the sensor data. Based at least in part on the classifier evaluation, a decision is made as to whether at least some of the sensor data should be transmitted over a computer network. If the decision is positive, the sensor data is transferred and used to generate training data.

Solche Systeme und Verfahren können in Kraftfahrzeugen als sog. Datensammelmechanismus verwendet werden, um einem Hersteller des Kraftfahrzeugs Sensordaten zur Weiterentwicklung automatisierter Fahrfunktionen bereitzustellen.Such systems and methods can be used in motor vehicles as a so-called data collection mechanism in order to provide a manufacturer of the motor vehicle with sensor data for the further development of automated driving functions.

Das heißt, ein solcher Datensammelmechanismus kann als Software im Kraftfahrzeug implementiert werden. Zweck des Datensammelns ist es, Sensor- und Funktionsinformationen nicht nur direkt am bzw. im Kraftfahrzeug auszulesen, sondern diese Informationen drahtlos, insbesondere über das Mobilfunknetz, in einem Backend eines Herstellers des Kraftfahrzeugs abzulegen, damit eine Funktionsentwicklung des Herstellers des Kraftfahrzeugs die gesammelten Daten verwenden kann.This means that such a data collection mechanism can be implemented as software in the motor vehicle. The purpose of collecting data is not only to read out sensor and function information directly on or in the motor vehicle, but also to store this information wirelessly, in particular via the mobile phone network, in a backend of a manufacturer of the motor vehicle so that a functional development by the manufacturer of the motor vehicle can use the collected data can.

Die nachfolgend beschriebenen Use-Cases sind mit dem Stand der Technik jedoch derzeit nicht oder nicht wie gewünscht abbildbar. Es können keine Sensorik-Fehler automatisiert erkannt werden. Sensorik-Fehler können nicht gezielt analysiert werden, insbesondere nicht abhängig von bestimmten Geo-Locations, von bestimmten (Fahr-) Situationen (z.B. Fehlerbilder bei überholenden LKWs, Gegenverkehr bei Gegenlicht usw.) und von bestimmten einzelnen Kundenfahrzeugen. Die Sensorik-Fehler können nicht gelöst werden. Einzelnen Kunden-Beschwerden zu Sensorik-Schwächen kann nicht gezielt nachgegangen werden.However, the use cases described below cannot currently be mapped with the state of the art or cannot be mapped as desired. No sensor errors can be detected automatically. Sensor system errors cannot be specifically analyzed, especially not depending on certain geo-locations, on certain (driving) situations (e.g. error patterns in overtaking trucks, oncoming traffic in backlight, etc.) and on certain individual customer vehicles. The sensor system errors cannot be solved. Individual customer complaints about sensory weaknesses cannot be specifically investigated.

Vor dem Hintergrund dieses Standes der Technik besteht die Aufgabe der vorliegenden Offenbarung darin, eine Vorrichtung und ein Verfahren anzugeben, welche jeweils geeignet sind, zumindest einen der oben genannten Nachteile des Standes der Technik zu überwinden.Against the background of this prior art, the object of the present disclosure is to provide a device and a method which are each suitable for overcoming at least one of the above-mentioned disadvantages of the prior art.

Gelöst wird die Aufgabe durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs. Die nebengeordneten Ansprüche und Unteransprüche haben mögliche Weiterbildungen der Offenbarung zum Inhalt.The task is solved by the features of the independent claim. The subordinate claims and subclaims relate to possible further developments of the disclosure.

Danach wird die Aufgabe durch ein Verfahren zur Ermittlung einer Fehlfunktion eines Kraftfahrzeugs gelöst.The task is then solved by a method for determining a malfunction of a motor vehicle.

Unter einer Fehlfunktion kann jede Funktionsweise eines Teils und/oder des gesamten Kraftfahrzeugs verstanden werden. Insbesondere kann darunter eine Fehlfunktion eines Fahrassistenzsystems ( insbesondere eines sub-Systems einer solchen Funktion (z.B. einer Fusion) bzw. eines SW-Bausteins davon) und/oder eines Sensors verstanden werden. Bei der Fehlfunktion kann es sich auch um Fehler bzw. Auffälligkeiten, z.B. in der Fusion handeln, die sich jedoch nicht immer als Fehler im Fahrzeugverhalten manifestieren oder (insbesondere durch den Kunden bzw. Nutzer des Kraftfahrzeugs) erkennen lassen.A malfunction can be understood as meaning any functioning of a part and/or the entire motor vehicle. In particular, this can be understood to mean a malfunction of a driving assistance system (in particular a sub-system of such a function (e.g. a fusion) or a SW component thereof) and/or a sensor. The malfunction can also be errors or anomalies, e.g. in the Fusion, which, however, do not always manifest themselves as errors in the vehicle's behavior or can be recognized (in particular by the customer or user of the motor vehicle).

Bei dem Verfahren kann es sich um ein computer-implementiertes Verfahren handeln, d.h. einer, mehrere oder alle Schritte des Verfahrens können von einem Computer bzw. einer Datenverarbeitungsvorrichtung durchgeführt werden.The method can be a computer-implemented method, ie one, several or all steps of the method can be carried out by a computer or a data processing device.

Das Verfahren umfasst ein Eingeben von Sensordaten eines Sensorsystems des Kraftfahrzeugs in eine allgemeine Fehlfunktionserkennung des Kraftfahrzeugs und in eine spezifische Fehlfunktionserkennung des Kraftfahrzeugs.The method includes entering sensor data from a sensor system of the motor vehicle into a general malfunction detection of the motor vehicle and into a specific malfunction detection of the motor vehicle.

Bei den Sensordaten kann es sich um eine Ausgabe eines oder mehrerer Sensoren handeln. Dabei kann es sich um Rohdaten und/oder bereits verarbeitete Daten handeln. Denkbar ist, dass das Sensorsystem zumindest eine Kamera, einen Radarsensor, einen Ultraschallsensor und/oder einen LiDAR-Sensor umfasst. Bei den Sensordaten kann es sich auch um Karteninformationen, mittels V2X empfangene und/oder ausgegebene Informationen und/oder Sensordaten einer auch Fahrdynamik-Sensorik, Innenraumsensorik usw. handeln.The sensor data can be an output from one or more sensors. This can be raw data and/or already processed data. It is conceivable that the sensor system includes at least one camera, a radar sensor, an ultrasonic sensor and/or a LiDAR sensor. The sensor data can also be map information, information received and/or output via V2X and/or sensor data from vehicle dynamics sensors, interior sensors, etc.

Das Verfahren umfasst ein Erkennen einer allgemeinen Fehlfunktion unter Verwendung vordefinierter allgemeiner Fehlfunktionskriterien mittels der allgemeinen Fehlfunktionserkennung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Sensordaten des Sensorsystems.The method includes detecting a general malfunction using predefined general malfunction criteria by means of the general malfunction detection of the motor vehicle based on the sensor data of the sensor system.

Bei der allgemeinen Fehlfunktionserkennung kann es sich um eine Softwarekomponente handeln, die die allgemeinen Fehlfunktionskriterien in Form eines Algorithmus aufweist, welcher die Sensordaten in einer vorgegebenen Weise analysiert.The general malfunction detection can be a software component that has the general malfunction criteria in the form of an algorithm that analyzes the sensor data in a predetermined manner.

Die allgemeinen Fehlfunktionskriterien können bereits bei einer Auslieferung des Kraftfahrzeugs, also bei dessen Herstellung, festgelegt werden. Denkbar ist auch, zusätzlich oder alternativ, dass diese erst nach der Herstellung festgelegt werden und allgemein, d.h. für eine gesamte oder einen Teil einer Kraftfahrzeugflotte, ausgerollt werden. Das heißt, allgemeine Fehlfunktionskriterien werden nicht durch ein spezifisches Event durch das Kraftfahrzeug selbst ausgelöst, wie z.B. eine im Kraftfahrzeug generierte Fehlermeldung durch eine Nutzereingabe im Kraftfahrzeug.The general malfunction criteria can be determined when the motor vehicle is delivered, i.e. when it is manufactured. It is also conceivable, additionally or alternatively, that these are only determined after production and rolled out generally, i.e. for an entire or part of a motor vehicle fleet. This means that general malfunction criteria are not triggered by a specific event by the motor vehicle itself, such as an error message generated in the motor vehicle by a user input in the motor vehicle.

Das Verfahren umfasst ein Erkennen einer spezifischen Fehlfunktion unter Verwendung vordefinierter spezifischer Fehlfunktionskriterien mittels der spezifischen Fehlfunktionserkennung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Sensordaten des Sensorsystems.The method includes detecting a specific malfunction using predefined specific malfunction criteria by means of the specific malfunction detection of the motor vehicle based on the sensor data of the sensor system.

Ein anderer bzw. weiterer Pfad der Fehlerfunktionserkennung kann sich also aus Kundenbeschwerden (z.B. Nutzer des Kraftfahrzeugs übermittelt Fehlfunktion an den Hersteller mittels Eingabevorrichtung (z.B. HMI) des Kraftfahrzeugs und/oder Werkstatt übermittelt Fehlfunktion an Hersteller im Rahmen eines Service oder Reparatur des Kraftfahrzeugs) ergeben. Hierzu können die Kundenbeschwerden, die auf Sensorik-Schwächen hindeuten, bei dem Hersteller des Kraftfahrzeugs analysiert und formale Auslösebedingungen für eine automatische Datensammlung dieser Fehlerbilder definiert werden. Diese Auslösebedingungen können als spezifischen Fehlfunktionskriterien entweder auf allen oder nur auf bestimmten (ggf. einzelnen) Fahrzeugen der Kundenflotte z.B. über das Internet aktualisiert werden. Ein Modul, die sog. spezifischen Fehlfunktionserkennung, welches die gezielte Fehlererkennung im Kraftfahrzeug durchführt, kann dann ebenso wie die allgemeine Fehlfunktionserkennung Auffälligkeiten bzw. Fehlfunktionen für ein nachfolgend beschriebenes Übertragungsmodul der Sensordaten liefern.A different or further path of error function detection can therefore result from customer complaints (e.g. user of the motor vehicle transmits malfunction to the manufacturer using an input device (e.g. HMI) of the motor vehicle and / or workshop transmits malfunction to manufacturer as part of a service or repair of the motor vehicle). For this purpose, customer complaints that indicate sensor system weaknesses can be analyzed by the manufacturer of the motor vehicle and formal trigger conditions for automatic data collection of these error patterns can be defined. These trigger conditions can be updated as specific malfunction criteria either on all or only on certain (possibly individual) vehicles in the customer fleet, e.g. via the Internet. A module, the so-called specific malfunction detection, which carries out the targeted error detection in the motor vehicle, can then, just like the general malfunction detection, provide abnormalities or malfunctions for a transmission module of the sensor data described below.

Bei der spezifischen Fehlfunktionserkennung kann es sich, wie bei der allgemeinen Fehlfunktionserkennung, um eine Softwarekomponente handeln, die die spezifischen Fehlfunktionskriterien in Form eines Algorithmus aufweist, welcher die Sensordaten in einer vorgegebenen Weise analysiert.As with general malfunction detection, the specific malfunction detection can be a software component that has the specific malfunction criteria in the form of an algorithm that analyzes the sensor data in a predetermined manner.

Die spezifischen Fehlfunktionskriterien können während einer Lebenszeit des Kraftfahrzeugs, also nach dessen Herstellung, festgelegt werden. Die spezifischen Fehlfunktionskriterien können durch ein spezifisches Event durch das Kraftfahrzeug selbst ausgelöst werden, wie z.B. eine im Kraftfahrzeug generierte Fehlermeldung durch eine Nutzereingabe im Kraftfahrzeug (z.B. ein Kunde beschwert sich über eine fehlerhafte Erkennung eines Straßenschildes durch ein dafür vorgesehenes Fahrassistenzsystem). Die spezifischen Fehlfunktionskriterien können also basierend auf einer von dem Kraftfahrzeug erzeugten und, z.B. an ein Backend und/oder eine Cloud, ausgegebenen Information, z.B. bezüglich einer in dem Kraftfahrzeug aufgetretenen Fehlfunktion, erzeugt werden.The specific malfunction criteria can be determined during the life of the motor vehicle, i.e. after its manufacture. The specific malfunction criteria can be triggered by a specific event by the motor vehicle itself, such as an error message generated in the motor vehicle by a user input in the motor vehicle (e.g. a customer complains about incorrect recognition of a street sign by a driver assistance system intended for this purpose). The specific malfunction criteria can therefore be generated based on information generated by the motor vehicle and output, for example to a backend and/or a cloud, for example regarding a malfunction that has occurred in the motor vehicle.

Das Verfahren umfasst ein Senden der Sensordaten, basierend auf welchen die allgemeine und/oder die spezifische Fehlfunktion erkannt wurde, zumindest teilweise von dem Kraftfahrzeug an eine externe Datenverarbeitungsvorrichtung.The method includes sending the sensor data, based on which the general and/or the specific malfunction was detected, at least partially from the motor vehicle to an external data processing device.

Das Senden der Sensordaten kann drahtlos, z.B. über das Internet, erfolgen. Neben den Sensordaten können auch weitere vorbestimmte Daten des Kraftfahrzeugs von der jeweiligen Fehlfunktionserkennung ausgewählt und an die externe Datenverarbeitungsvorrichtung gesendet werden.The sensor data can be sent wirelessly, for example via the Internet. In addition to the sensor data, further predetermined data from the motor vehicle can also be selected by the respective malfunction detector and sent to the external data processing device.

Mit anderen Worten, ein Element der Offenbarung ist die Rückführung der erkannten Auffälligkeiten bzw. Fehlfunktionen, z.B. zu einem Hersteller des Kraftfahrzeugs. Hierbei sind verschiedenste Kommunikationskanäle denkbar (mobiles Datennetzwerk per SIM oder auch WiFi im Fahrzeug, Auslesung beim Händler, oder anderweitiger Datenversand), idealerweise aber über Internet. Die zurückgesendeten Daten können alle Belange des Datenschutzes berücksichtigen und/oder mindestens entsprechend anonymisierte Daten bzgl. Position, Zeit, Fahrzeug-Identifikation und Art der Auffälligkeit enthalten. Ferner können zusätzlich zu den Sensordaten Bilddaten der Situation rückgesendet werden, in der die Fehlfunktion detektiert wurde.In other words, one element of revelation is the return of the recognized conspicuousness problems or malfunctions, for example to a manufacturer of the motor vehicle. A wide variety of communication channels are conceivable (mobile data network via SIM or WiFi in the vehicle, reading at the dealer, or other data transmission), but ideally via the Internet. The data sent back can take into account all data protection concerns and/or contain at least appropriately anonymized data regarding position, time, vehicle identification and type of abnormality. Furthermore, in addition to the sensor data, image data of the situation in which the malfunction was detected can be sent back.

Diese Offenbarung adressiert folglich eine Methodik mit der Sensorik-Fehler in Kraftfahrzeugen automatisch erkannt, die erkannten Sensorik-Fehler gezielt analysiert, insbesondere auch von einzelnen Kraftfahrzeugen einer Kraftfahrzeugflotte und spezifischen Anforderungen, z.B. von Kunden und/oder Entwicklern, sowie Sensorik-Fehler nachhaltig gelöst werden können.This disclosure therefore addresses a methodology with which sensor system errors in motor vehicles are automatically detected, the detected sensor system errors are specifically analyzed, in particular individual motor vehicles in a motor vehicle fleet and specific requirements, e.g. from customers and/or developers, as well as sensor system errors are sustainably solved can.

Das oben beschriebene Verfahren wird nachfolgend im Detail mit Bezug zu möglichen Weiterbildungen erläutert.The procedure described above is explained in detail below with reference to possible further developments.

Das Verfahren kann ein Ermitteln der allgemeinen vordefinierten Fehlfunktionskriterien und ein Senden der ermittelten vordefinierten Fehlfunktionskriterien an das Kraftfahrzeug umfassen.The method may include determining the general predefined malfunction criteria and sending the determined predefined malfunction criteria to the motor vehicle.

Das Verfahren kann ein Ermitteln der spezifischen vordefinierten Fehlfunktionskriterien basierend auf in einer Datenbank für das Kraftfahrzeug hinterlegten Fehlermeldungen und ein Senden der ermittelten vordefinierten spezifischen Fehlfunktionskriterien an das Kraftfahrzeug umfassen.The method can include determining the specific predefined malfunction criteria based on error messages stored in a database for the motor vehicle and sending the determined predefined specific malfunction criteria to the motor vehicle.

Das Verfahren kann ein Analysieren der Sensordaten, die von dem Kraftfahrzeug an die externe Datenverarbeitungsvorrichtung gesendet wurden, mittels der externen Datenverarbeitungsvorrichtung, ein Anpassen einer Software für das Kraftfahrzeug basierend auf einem Ergebnis der Analyse der Sensordaten mittels der externen Datenverarbeitungsvorrichtung, und ein Durchführen eines Software-Updates an dem Kraftfahrzeug basierend auf der angepassten Software mittels der externen Datenverarbeitungsvorrichtung umfassen.The method may include analyzing the sensor data sent from the motor vehicle to the external data processing device using the external data processing device, adapting software for the motor vehicle based on a result of the analysis of the sensor data using the external data processing device, and performing a software Include updates to the motor vehicle based on the adapted software using the external data processing device.

Die Sensor-Daten und ggf. weitere Zustände könne also übermittelt werden, sodass zumindest eine teilweise „Re-Simulation“ der Geschehnisse im Nachhinein möglich ist. Das ermöglicht eine Rekonstruktion der Geschehnisse im Kraftfahrzeug und erlaubt ein genaues Verständnis des Fehlerfalles. Durch eine lauffähige „Re-Simulation“ wird die Anpassung von Algorithmen und eine nachhaltige Problemlösung ermöglicht. Charakteristisch sind hierfür: Zeitstempel, kontinuierliche zeitdiskrete Sensor-Rohdaten, interne Zustände der Algorithmen, die es erlauben den Sensor-Algorithmus außerhalb des Kraftfahrzeugs deterministisch weiter zu berechnen (wobei hierzu gewisse Einbußen in der Re-Simulations-Genauigkeit/Reproduzierbarkeit eingegangen werden können), und/oder manche oder alle Eingangsgrößen eines Sensor-Algorithmus können zeitdiskret, insbesondere ohne Unterbrechung, vorliegen.The sensor data and possibly other states can be transmitted so that at least a partial “re-simulation” of the events is possible afterwards. This enables a reconstruction of what happened in the motor vehicle and allows a precise understanding of the error. An executable “re-simulation” enables the adaptation of algorithms and sustainable problem solving. This is characterized by: time stamps, continuous time-discrete sensor raw data, internal states of the algorithms, which allow the sensor algorithm to be further calculated deterministically outside the motor vehicle (although this may result in certain losses in re-simulation accuracy/reproducibility), and/or some or all input variables of a sensor algorithm can be present discretely in time, in particular without interruption.

Ein weiteres Element ist eine daraus resultierende einfache und automatisierte Übermittlung der Sensordaten im Fehlerfall an beteiligte Zulieferer zwecks Nachbesserung der Zuliefersoftware (z.B. Aufnahme als Trainingsdatensatz).Another element is the resulting simple and automated transmission of sensor data in the event of an error to the suppliers involved in order to improve the supplier software (e.g. recording as a training data set).

Ein weiteres Element ist eine Möglichkeit einer Remoteaktualisierung der Sensor-Software des Kraftfahrzeugs und/oder weiterer Kraftfahrzeuge über das Internet.Another element is a possibility of remotely updating the sensor software of the motor vehicle and/or other motor vehicles via the Internet.

Ein weiteres Element ist eine Möglichkeit einer Aktualisierbarkeit der oben beschrieben Fehler- bzw. Fehlfunktionskriterien in einer Kraftfahrzeugflotte, z.B. der das Kraftfahrzeug, das die Sensordaten rückführt, angehört, über das Internet.Another element is the possibility of updating the error or malfunction criteria described above in a motor vehicle fleet, e.g. to which the motor vehicle that returns the sensor data belongs, via the Internet.

Das Erkennen der allgemeinen Fehlfunktion unter Verwendung der vordefinierten allgemeinen Fehlfunktionskriterien und/oder das Erkennen der spezifischen Fehlfunktion unter Verwendung der vordefinierten spezifischen Fehlfunktionskriterien kann ein Durchführen eines Vergleichs von Sensordaten eines einzelnen Sensors, der Teil des Sensorsystems des Kraftfahrzeugs ist, mit, optional fusionierten, Sensordaten mehrerer weiterer Sensoren, die Teil des Sensorsystems des Kraftfahrzeugs sind, umfassen.Detecting the general malfunction using the predefined general malfunction criteria and/or detecting the specific malfunction using the predefined specific malfunction criteria may include performing a comparison of sensor data of a single sensor that is part of the sensor system of the motor vehicle with, optionally fused, sensor data several other sensors that are part of the sensor system of the motor vehicle.

Mit anderen Worten, es kann ein Vergleich eines Einzel-Sensor-Ausgangs mit einem fusionierten Multi-Sensor-Ausgang erfolgen. Zum Beispiel kann der Vergleich einer fusionierten Objektliste (z.B. erstellt aus Sensordaten einer Front-Kamera, eines Front-Radars, von Seiten-Radaren, Seitenkameras und ggf. Lidar) mit einer Objektliste eines Einzelsensors (z.B. der Front-Kamera) erfolgen. Zum Beispiel kann auch der Vergleich einer fusionierten Schilder-Liste (erstellt aus Sensordaten einer Front-Kamera, Seitenkameras und ggf. einer Karte) mit einer Schilder-Liste einer Front-Kamera erfolgen. Denkbar ist auch ein Vergleich der Geometrie von fusionierten Spurmarkierungen mit der Geometrie von Spurmarkierungen eines Einzelsensors (z.B. der Front-Kamera).In other words, a comparison of a single sensor output can be made with a fused multi-sensor output. For example, a merged object list (e.g. created from sensor data from a front camera, a front radar, side radars, side cameras and possibly lidar) can be compared with an object list from a single sensor (e.g. the front camera). For example, a merged sign list (created from sensor data from a front camera, side cameras and possibly a map) can also be compared with a sign list from a front camera. It is also conceivable to compare the geometry of merged lane markings with the geometry of lane markings of a single sensor (e.g. the front camera).

Das Erkennen der allgemeinen Fehlfunktion unter Verwendung der vordefinierten allgemeinen Fehlfunktionskriterien und/oder das Erkennen der spezifischen Fehlfunktion unter Verwendung der vordefinierten spezifischen Fehlfunktionskriterien kann eine kontinuierliche Beobachtung einer Standard-Abweichung, einer Kovarianz, einer Existenzwahrscheinlichkeit von mittels den Sensordaten detektierter Entitäten und/oder einer Konfidenz der Sensordaten des einzelnen Sensors, der Teil des Sensorsystems des Kraftfahrzeugs ist, umfassen.Detecting the general malfunction using the predefined general malfunction criteria and/or detecting the Specific malfunction using the predefined specific malfunction criteria may include continuous observation of a standard deviation, a covariance, a probability of existence of entities detected using the sensor data and / or a confidence of the sensor data of the individual sensor that is part of the sensor system of the motor vehicle.

Das heißt, es kann eine kontinuierliche Beobachtung von z.B. StandardAbweichungen, Kovarianzen, Existenzwahrscheinlichkeiten und Konfidenzen eines einzelnen Sensors erfolgen. Bestimmte charakteristische und eindeutig abnormale Wertverläufe können dabei auf eine Fehlfunktion oder Schwäche des Sensors hindeuten. Insbesondere die Beobachtung der Standardabweichungen und der Kovarianz der Längs- und Querposition von erkannten Objekten (Personen, Fahrzeuge, Motorräder, Radfahrer) sowie deren Existenzwahrscheinlichkeit kann herangezogen werden.This means that there can be continuous observation of, for example, standard deviations, covariances, existence probabilities and confidences of a single sensor. Certain characteristic and clearly abnormal value curves can indicate a malfunction or weakness of the sensor. In particular, the observation of the standard deviations and the covariance of the longitudinal and transverse positions of detected objects (people, vehicles, motorcycles, cyclists) as well as their probability of existence can be used.

Das Erkennen der allgemeinen Fehlfunktion unter Verwendung der vordefinierten allgemeinen Fehlfunktionskriterien und/oder das Erkennen der spezifischen Fehlfunktion unter Verwendung der vordefinierten spezifischen Fehlfunktionskriterien kann eine statistische Modellierung einer Auftretenswahrscheinlichkeit von mittels den Sensordaten des Sensorsystems des Kraftfahrzeugs bestimmten Entitäten abhängig von einer Fahrsituation und einem Umfeld des Kraftfahrzeugs umfassen.Detecting the general malfunction using the predefined general malfunction criteria and/or detecting the specific malfunction using the predefined specific malfunction criteria can involve statistical modeling of a probability of occurrence of entities determined by means of the sensor data of the sensor system of the motor vehicle depending on a driving situation and an environment of the motor vehicle include.

Mit anderen Worten, eine statistische Modellierung der Auftretenswahrscheinlichkeiten von bestimmten Entitäten abhängig von der Fahrsituation und dem Umfeld kann herangezogen werden. Diese statistische Modellierung kann z.B. a-priori über Expertenwissen erstellt werden und/oder aus der Kundenflotte ermittelt werden (siehe oben FASTA und CDC). Beispielsweise deutet eine Personenerkennung der Front-Kamera auf der Autobahn basierend auf der Annahme, dass Personen auf der Autobahn selten vorkommen, auf eine Falscherkennung der Front-Kamera hin. Gleiches gilt beispielsweise für bestimmte Schilderklassen, die in der Stadt nicht vorkommen, und andere Schilderklassen, die auf der Autobahn nicht vorkommen.In other words, statistical modeling of the probability of occurrence of certain entities depending on the driving situation and the environment can be used. This statistical modeling can, for example, be created a priori using expert knowledge and/or determined from the customer fleet (see FASTA and CDC above). For example, a person detection by the front camera on the highway based on the assumption that people rarely occur on the highway indicates a false detection of the front camera. The same applies, for example, to certain classes of signs that do not occur in the city and other classes of signs that do not occur on the highway.

Das Erkennen der allgemeinen Fehlfunktion unter Verwendung der vordefinierten allgemeinen Fehlfunktionskriterien und/oder das Erkennen der spezifischen Fehlfunktion unter Verwendung der vordefinierten spezifischen Fehlfunktionskriterien kann ein Erkennen, wenn eine Entität mittels den Sensordaten des Sensorsystems des Kraftfahrzeugs zu spät erkannt wird, da unter Berücksichtigung einer Sensor-Charakteristik des Sensorsystems des Kraftfahrzeugs angenommen werden kann, dass die Entität mittels den Sensordaten des Sensorsystems des Kraftfahrzeugs bereits früher hätte erkannt werden müssen, umfassen.Detecting the general malfunction using the predefined general malfunction criteria and/or detecting the specific malfunction using the predefined specific malfunction criteria can detect when an entity is detected too late using the sensor data of the sensor system of the motor vehicle, since taking into account a sensor Characteristics of the sensor system of the motor vehicle can be assumed that the entity should have been recognized earlier using the sensor data of the sensor system of the motor vehicle.

Es kann also eine automatische Erkennung vorgesehen sein, wenn Entitäten zu spät erkannt wurden, da aufgrund der Sensor-Charakteristika (z.B. für die Front-Kamera: Auflösung, Öffnungswinkel und typische Ausdehnung des Entitätentypus) angenommen werden kann, welche Ersterkennungsreichweiten nominell erzielt werden.Automatic detection can therefore be provided if entities were detected too late, since based on the sensor characteristics (e.g. for the front camera: resolution, opening angle and typical extent of the entity type) it can be assumed which initial detection ranges are nominally achieved.

Ferner wird ein System zur Datenverarbeitung, umfassend Mittel zur Ausführung des oben beschriebenen computer-implementierten Verfahrens, bereitgestellt.Furthermore, a system for data processing, comprising means for carrying out the computer-implemented method described above, is provided.

Das System kann ein verteiltes System sein, dass eine externe Datenverarbeitungsvorrichtung umfassen kann, die z.B. von dem Kraftfahrzeughersteller betrieben wird, und falls erforderlich eine dazu (insbesondere drahtlos) verbundene Datenverarbeitungsvorrichtung umfassen, die in dem Kraftfahrzeug angeordnet ist.The system can be a distributed system that can include an external data processing device, which is operated, for example, by the motor vehicle manufacturer, and, if necessary, include a data processing device connected thereto (in particular wirelessly) which is arranged in the motor vehicle.

Letztere Datenverarbeitungsvorrichtung kann also Teil eines Kraftfahrzeugs sein. Bei der Datenverarbeitungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs kann es sich beispielsweise um einen Datenlogger und/oder eine elektronische Steuereinheit (engl. ECU = electronic control unit) handeln. Die Datenverarbeitungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs kann eine intelligente prozessor-gesteuerte Einheit sein, die z.B. über ein Central Gateway (CGW) mit anderen Modulen kommunizieren kann und die ggf. über Feldbusse, wie den CAN-Bus, LIN-Bus, MOST-Bus und FlexRay oder über Automotive-Ethernet, z.B. zusammen mit Telematiksteuergeräten, das Fahrzeugbordnetz bilden kann. Die Datenverarbeitungsvorrichtung kann, z.B. über oben genanntes Bordnetz, zu dem Sensorsystem verbunden sein.The latter data processing device can therefore be part of a motor vehicle. The data processing device of the motor vehicle can be, for example, a data logger and/or an electronic control unit (ECU). The data processing device of the motor vehicle can be an intelligent processor-controlled unit, which can communicate with other modules, for example via a central gateway (CGW) and, if necessary, via field buses such as the CAN bus, LIN bus, MOST bus and FlexRay or via automotive Ethernet, e.g. together with telematics control devices, which can form the vehicle on-board network. The data processing device can be connected to the sensor system, for example via the above-mentioned on-board network.

Denkbar ist, dass die Datenverarbeitungsvorrichtung eine Speichereinheit umfasst, in der die Sensordaten zwischengespeichert werden, bevor diese an die externe Datenverarbeitungsvorrichtung gesendet werden. Denkbar ist, dass die Datenverarbeitungsvorrichtung die gesammelten Daten an die von dem Kraftfahrzeughersteller betriebene Datenverarbeitungsvorrichtung sendet.It is conceivable that the data processing device comprises a storage unit in which the sensor data is temporarily stored before it is sent to the external data processing device. It is conceivable that the data processing device sends the collected data to the data processing device operated by the motor vehicle manufacturer.

Das oben mit Bezug zum Verfahren Beschriebene gilt analog auch für das System zur Datenverarbeitung und umgekehrt.What was described above with reference to the process also applies analogously to the data processing system and vice versa.

Ferner kann ein Kraftfahrzeug aufweisend eine Datenverarbeitungsvorrichtung und ein dazu verbundenes Sensorsystem bereitgestellt werden, wobei die Datenverarbeitungsvorrichtung ausgestaltet ist, um die allgemeinen und spezifischen Fehlfunktionskriterien von einer externen Datenverarbeitungsvorrichtung zu empfangen, die Sensordaten gemäß den allgemeinen und spezifischen Fehlfunktionskriterien auszuwerten und die ausgewerteten Sensordaten an die externe Datenverarbeitungsvorrichtung zu senden.Furthermore, a motor vehicle can be provided having a data processing device and a sensor system connected thereto, the data processing device being designed to detect the general and specific errors to receive functional criteria from an external data processing device, to evaluate the sensor data according to the general and specific malfunction criteria and to send the evaluated sensor data to the external data processing device.

Bei dem Kraftfahrzeug kann es sich um einen Personenkraftwagen, insbesondere ein Automobil, handeln. Bei dem Kraftfahrzeug kann es sich um ein automatisiertes Kraftfahrzeug handeln, das ausgestaltet sein kann, um eine Längsführung und/oder eine Querführung bei einem automatisierten Fahren des Kraftfahrzeugs zumindest teilweise und/oder zumindest zeitweise zu übernehmen. Das automatisierte Fahren kann so erfolgen, dass die Fortbewegung des Kraftfahrzeugs (weitgehend) autonom erfolgt.The motor vehicle can be a passenger car, in particular an automobile. The motor vehicle can be an automated motor vehicle, which can be designed to at least partially and/or at least temporarily take over longitudinal guidance and/or transverse guidance during automated driving of the motor vehicle. Automated driving can be carried out in such a way that the movement of the motor vehicle is (largely) autonomous.

Das Kraftfahrzeug kann ein Kraftfahrzeug der Autonomiestufe 0 sein, d.h. der Fahrer übernimmt die dynamische Fahraufgabe, auch wenn unterstützende Systeme (z. B. ABS oder ESP) vorhanden sind.The motor vehicle can be a motor vehicle with autonomy level 0, i.e. the driver takes over the dynamic driving task, even if supporting systems (e.g. ABS or ESP) are present.

Das Kraftfahrzeug kann ein Kraftfahrzeug der Autonomiestufe 1 sein, d.h. bestimmte Fahrerassistenzsysteme aufweisen, die den Fahrer bei der Fahrzeugbedienung unterstützen, wie beispielsweise der Abstandsregeltempomat (ACC).The motor vehicle can be a motor vehicle with autonomy level 1, i.e. have certain driver assistance systems that support the driver in operating the vehicle, such as adaptive cruise control (ACC).

Das Kraftfahrzeug kann ein Kraftfahrzeug der Autonomiestufe 2 sein, d.h. so teilautomatisiert sein, dass Funktionen wie automatisches Einparken, Spurhalten bzw. Querführung, allgemeine Längsführung, Beschleunigen und/oder Abbremsen von Fahrerassistenzsystemen übernommen werden.The motor vehicle can be a motor vehicle of autonomy level 2, i.e. be partially automated so that functions such as automatic parking, lane keeping or lateral guidance, general longitudinal guidance, acceleration and/or braking are taken over by driver assistance systems.

Das Kraftfahrzeug kann ein Kraftfahrzeug der Autonomiestufe 3 sein, d.h. so bedingungsautomatisiert, dass der Fahrer das System Fahrzeug nicht durchgehend überwachen muss. Das Kraftfahrzeug führt selbstständig Funktionen wie das Auslösen des Blinkers, Spurwechsel und/oder Spurhalten durch. Der Fahrer kann sich anderen Dingen zuwenden, wird aber bei Bedarf innerhalb einer Vorwarnzeit vom System aufgefordert die Führung zu übernehmen.The motor vehicle can be a motor vehicle of autonomy level 3, i.e. conditionally automated so that the driver does not have to continuously monitor the vehicle system. The motor vehicle independently carries out functions such as triggering the turn signal, changing lanes and/or keeping in lane. The driver can turn his attention to other things, but if necessary the system will ask him to take over within a warning period.

Das Kraftfahrzeug kann ein Kraftfahrzeug der Autonomiestufe 4 sein, d.h. so hochautomatisiert, dass die Führung des Fahrzeugs dauerhaft vom System Fahrzeug übernommen wird. Werden die Fahraufgaben vom System nicht mehr bewältigt, kann der Fahrer aufgefordert werden, die Führung zu übernehmen.The motor vehicle can be a motor vehicle with autonomy level 4, i.e. so highly automated that control of the vehicle is permanently taken over by the vehicle system. If the system can no longer handle the driving tasks, the driver can be asked to take over the lead.

Das Kraftfahrzeug kann ein Kraftfahrzeug der Autonomiestufe 5 sein, d.h. so vollautomatisiert, dass der Fahrer zum Erfüllen der Fahraufgabe nicht erforderlich ist. Außer dem Festlegen des Ziels und dem Starten des Systems ist kein menschliches Eingreifen erforderlich.The motor vehicle can be a motor vehicle with autonomy level 5, i.e. so fully automated that the driver is not required to complete the driving task. No human intervention is required other than setting the target and starting the system.

Das oben mit Bezug zum Verfahren und zum System zur Datenverarbeitung Beschriebene gilt analog auch für das Kraftfahrzeug und umgekehrt.What has been described above with reference to the method and the data processing system also applies analogously to the motor vehicle and vice versa.

Ferner kann ein Computerprogramm bereitgestellt werden. Das Computerprogramm zeichnet sich dadurch aus, dass diese Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das oben beschriebene Verfahren zumindest teilweise auszuführen.Furthermore, a computer program can be provided. The computer program is characterized in that it includes commands which, when the program is executed by a computer, cause it to at least partially carry out the method described above.

Denkbar ist, dass das Computerprogramm, insbesondere ausschließlich, Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, die oben beschriebenen allgemeinen und spezifischen Fehlfunktionskriterien von einer externen Datenverarbeitungsvorrichtung zu empfangen, Sensordaten gemäß den allgemeinen und spezifischen Fehlfunktionskriterien auszuwerten und die ausgewerteten Sensordaten an die externe Datenverarbeitungsvorrichtung zu senden.It is conceivable that the computer program, in particular exclusively, includes commands which, when the program is executed by a computer, cause it to receive the general and specific malfunction criteria described above from an external data processing device, to evaluate sensor data in accordance with the general and specific malfunction criteria and to evaluate the evaluated ones Send sensor data to the external data processing device.

Ein Programmcode des Computerprogramms kann in einem beliebigen Code, insbesondere in einem Code, der für Steuerungen von Kraftfahrzeugen geeignet ist, z.B. umfassend LUA-Skripte, vorliegen.A program code of the computer program can be in any code, in particular in a code that is suitable for controlling motor vehicles, for example comprising LUA scripts.

Ferner wird ein computerlesbares Medium, insbesondere ein computerlesbares Speichermedium, bereitgestellt. Das computerlesbare Medium zeichnet sich dadurch aus, dass diese Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das oben beschriebene Verfahren zumindest teilweise auszuführen.Furthermore, a computer-readable medium, in particular a computer-readable storage medium, is provided. The computer-readable medium is characterized in that it includes instructions which, when the program is executed by a computer, cause it to at least partially carry out the method described above.

Denkbar ist, dass das computerlesbare Medium, insbesondere ausschließlich, Befehle umfasst, die bei der Ausführung der Befehle durch einen Computer diesen veranlassen, die oben beschriebenen allgemeinen und spezifischen Fehlfunktionskriterien von einer externen Datenverarbeitungsvorrichtung zu empfangen, Sensordaten gemäß den allgemeinen und spezifischen Fehlfunktionskriterien auszuwerten und die ausgewerteten Sensordaten an die externe Datenverarbeitungsvorrichtung zu senden.It is conceivable that the computer-readable medium, in particular exclusively, comprises commands which, when the commands are executed by a computer, cause it to receive the general and specific malfunction criteria described above from an external data processing device, to evaluate sensor data in accordance with the general and specific malfunction criteria and the to send evaluated sensor data to the external data processing device.

Das heißt, es kann ein computerlesbares Medium bereitgestellt werden, das ein oben definiertes Computerprogramm umfasst. Bei dem computerlesbaren Medium kann es sich um ein beliebiges digitales Datenspeichergerät handeln, wie zum Beispiel einen USB-Stick, eine Festplatte, eine CD-ROM, eine SD-Karte oder eine SSD-Karte.That is, a computer-readable medium may be provided that includes a computer program as defined above. The computer-readable medium can be any digital data storage device, such as play a USB stick, hard drive, CD-ROM, SD card or SSD card.

Das Computerprogramm muss nicht zwingend auf einem solchen computerlesbarem Speichermedium gespeichert sein, um dem Kraftfahrzeug zur Verfügung gestellt zu werden, sondern kann auch über das Internet oder anderweitig extern bezogen werden.The computer program does not necessarily have to be stored on such a computer-readable storage medium in order to be made available to the motor vehicle, but can also be obtained externally via the Internet or otherwise.

Das oben mit Bezug zum Verfahren, zum System zur Datenverarbeitung und zum Kraftfahrzeug Beschriebene gilt analog auch für das Computerprogramm und das computerlesbare Medium und umgekehrt.What has been described above with reference to the method, the data processing system and the motor vehicle also applies analogously to the computer program and the computer-readable medium and vice versa.

Nachfolgend wird eine Ausführungsform mit Bezug zu 1 beschrieben.

1 zeigt schematisch ein System zur Datenverarbeitung, umfassend Mittel zur Ausführung eines Verfahrens zur Ermittlung einer Fehlfunktion eines Kraftfahrzeugs.

An embodiment is described below with reference to 1 described.

1 shows schematically a system for data processing, comprising means for executing a method for determining a malfunction of a motor vehicle.

Das in 1 gezeigte System 1 weist ein Backend bzw. eine (kraftfahrzeug-) externe Datenverarbeitungsvorrichtung 2 und ein dazu drahtlos, z.B. über das Internet, verbundenes Kraftfahrzeug 3 auf. Das System ist ausgestaltet, um das Verfahren zur Ermittlung einer Fehlfunktion des Kraftfahrzeugs 3 auszuführen. Mit gestrichelter Linie dargestellte Funktionsblöcke bzw. Schritte des Verfahrens werden mittels der externen Datenverarbeitungsvorrichtung 2 ausgeführt, mit durchgezogener Linie dargestellte Funktionsblöcke bzw. Schritte des Verfahrens werden von dem Kraftfahrzeug 3 ausgeführt, und mit gepunkteter Linie dargestellte Funktionsblöcke bzw. Schritte des Verfahrens betreffen eine drahtlose Datenübermittlung. Die nachfolgend beschriebene Reihenfolgende von Schritten S1 - S13 des Verfahrens ist dabei nicht limitierend und die Schritte können auch in jeder anderen technisch sinnvollen Reihenfolge durchgeführt werden, wobei dies auch eine zumindest teilweise gleichzeitige Ausführung von zumindest zwei der Schritte S1 - S13 des Verfahrens umfasst.This in 1 System 1 shown has a backend or an external (motor vehicle) data processing device 2 and a motor vehicle 3 connected to it wirelessly, for example via the Internet. The system is designed to carry out the method for determining a malfunction of the motor vehicle 3. Function blocks or steps of the method shown with a dashed line are carried out by means of the external data processing device 2, function blocks or steps of the method shown with a solid line are carried out by the motor vehicle 3, and function blocks or steps of the method shown with a dotted line relate to wireless data transmission . The sequence of steps S1 - S13 of the method described below is not limiting and the steps can also be carried out in any other technically sensible order, which also includes an at least partially simultaneous execution of at least two of the steps S1 - S13 of the method.

In einem ersten Schritt S1 des Verfahrens erfolgt ein Ermitteln von allgemeinen vordefinierten Fehlfunktionskriterien. Die allgemeinen Fehlfunktionskriterien können z.B. in einer Entwicklungsabteilung des Kraftfahrzeugherstellers definiert werden. In einem zweiten Schritt S2 des Verfahrens erfolgt ein Senden der ermittelten allgemeinen vordefinierten Fehlfunktionskriterien, z.B. über das Internet, an das Kraftfahrzeug 3.In a first step S1 of the method, general predefined malfunction criteria are determined. The general malfunction criteria can be defined, for example, in a development department of the motor vehicle manufacturer. In a second step S2 of the method, the determined general predefined malfunction criteria are sent, for example via the Internet, to the motor vehicle 3.

In einem dritten Schritt S3 erfolgt in dem Kraftfahrzeug 3 ein Ermitteln einer Nutzereingabe betreffend eine Beschwerde bzw. einer Fehlermeldung des Kraftfahrzeugnutzers und ein Übermitteln, z.B. über das Internet (nicht dargestellt), an eine Datenbank der externen Datenverarbeitungsvorrichtung 2.In a third step S3, a user input regarding a complaint or error message from the motor vehicle user is determined in the motor vehicle 3 and transmitted, for example via the Internet (not shown), to a database of the external data processing device 2.

In einem vierten Schritt S4 erfolgt mittels der externen Datenverarbeitungsvorrichtung 2 ein Ermitteln der spezifischen vordefinierten Fehlfunktionskriterien basierend auf der in der Datenbank für das Kraftfahrzeug hinterlegten Fehlermeldung und in einem fünften Schritt S5 ein Senden der ermittelten vordefinierten spezifischen Fehlfunktionskriterien an das Kraftfahrzeug 3. Die spezifischen Fehlfunktionskriterien können z.B. in der Entwicklungsabteilung des Kraftfahrzeugherstellers definiert werden.In a fourth step S4, the external data processing device 2 determines the specific predefined malfunction criteria based on the error message stored in the database for the motor vehicle and in a fifth step S5, the determined predefined specific malfunction criteria are sent to the motor vehicle 3. The specific malfunction criteria can e.g. defined in the development department of the motor vehicle manufacturer.

In einem sechsten Schritt S6 des Verfahrens erfolgt ein Eingeben von Sensordaten eines einzelnen Sensors eines Sensorsystems des Kraftfahrzeugs 3 in eine allgemeine Fehlfunktionserkennung des Kraftfahrzeugs 3 und in eine spezifische Fehlfunktionserkennung des Kraftfahrzeugs 3.In a sixth step S6 of the method, sensor data from an individual sensor of a sensor system of the motor vehicle 3 is entered into a general malfunction detection of the motor vehicle 3 and into a specific malfunction detection of the motor vehicle 3.

In einem siebten Schritt S7 des Verfahrens erfolgt ein Eingeben von fusionierten Sensordaten mehrerer Sensoren des Sensorsystems des Kraftfahrzeugs 3 in die allgemeine Fehlfunktionserkennung des Kraftfahrzeugs 3 und in die spezifische Fehlfunktionserkennung des Kraftfahrzeugs 3.In a seventh step S7 of the method, fused sensor data from several sensors of the sensor system of the motor vehicle 3 are entered into the general malfunction detection of the motor vehicle 3 and into the specific malfunction detection of the motor vehicle 3.

In einem achten Schritt S8 des Verfahrens erfolgt ein Erkennen einer allgemeinen Fehlfunktion unter Verwendung vordefinierter allgemeiner Fehlfunktionskriterien mittels der allgemeinen Fehlfunktionserkennung des Kraftfahrzeugs 3 basierend auf den Sensordaten des Sensorsystems.In an eighth step S8 of the method, a general malfunction is detected using predefined general malfunction criteria by means of the general malfunction detection of the motor vehicle 3 based on the sensor data of the sensor system.

In einem neunten Schritt S9 des Verfahrens erfolgt ein Erkennen einer spezifischen Fehlfunktion unter Verwendung vordefinierter spezifischer Fehlfunktionskriterien mittels der spezifischen Fehlfunktionserkennung des Kraftfahrzeugs 3 basierend auf den Sensordaten des Sensorsystems.In a ninth step S9 of the method, a specific malfunction is detected using predefined specific malfunction criteria by means of the specific malfunction detection of the motor vehicle 3 based on the sensor data of the sensor system.

Das Erkennen der allgemeinen Fehlfunktion unter Verwendung der vordefinierten allgemeinen Fehlfunktionskriterien und/oder das Erkennen der spezifischen Fehlfunktion unter Verwendung der vordefinierten spezifischen Fehlfunktionskriterien kann ein Durchführen eines Vergleichs von Sensordaten des einzelnen Sensors, der Teil des Sensorsystems des Kraftfahrzeugs 3 ist, mit den fusionierten Sensordaten der mehreren weiteren Sensoren, die Teil des Sensorsystems des Kraftfahrzeugs sind, umfassen.Detecting the general malfunction using the predefined general malfunction criteria and/or detecting the specific malfunction using the predefined specific malfunction criteria may involve performing a comparison of sensor data of the individual sensor that is part of the sensor system of the motor vehicle 3 with the fused sensor data of the several other sensors that are part of the sensor system of the motor vehicle.

Das Erkennen der allgemeinen Fehlfunktion unter Verwendung der vordefinierten allgemeinen Fehlfunktionskriterien und/oder das Erkennen der spezifischen Fehlfunktion unter Verwendung der vordefinierten spezifischen Fehlfunktionskriterien kann eine kontinuierliche Beobachtung einer Standard-Abweichung, einer Kovarianz, einer Existenzwahrscheinlichkeit von mittels den Sensordaten detektierter Entitäten und/oder einer Konfidenz der Sensordaten des einzelnen Sensors, der Teil des Sensorsystems des Kraftfahrzeugs 3 ist, umfassen.Detecting the general malfunction using the predefined general malfunction criteria and/or detecting the specific malfunction using the predefined specific malfunction criteria may require continuous observation of a standard Deviation, a covariance, a probability of existence of entities detected using the sensor data and / or a confidence of the sensor data of the individual sensor, which is part of the sensor system of the motor vehicle 3.

Das Erkennen der allgemeinen Fehlfunktion unter Verwendung der vordefinierten allgemeinen Fehlfunktionskriterien und/oder das Erkennen der spezifischen Fehlfunktion unter Verwendung der vordefinierten spezifischen Fehlfunktionskriterien kann eine statistische Modellierung einer Auftretenswahrscheinlichkeit von mittels den Sensordaten des Sensorsystems des Kraftfahrzeugs 3 bestimmten Entitäten abhängig von einer Fahrsituation und einem Umfeld des Kraftfahrzeugs 3 umfassen.The detection of the general malfunction using the predefined general malfunction criteria and / or the detection of the specific malfunction using the predefined specific malfunction criteria can be a statistical modeling of a probability of occurrence of entities determined by means of the sensor data of the sensor system of the motor vehicle 3 depending on a driving situation and an environment of the Motor vehicle 3 include.

Das Erkennen der allgemeinen Fehlfunktion unter Verwendung der vordefinierten allgemeinen Fehlfunktionskriterien und/oder das Erkennen der spezifischen Fehlfunktion unter Verwendung der vordefinierten spezifischen Fehlfunktionskriterien kann ein Erkennen, wenn eine Entität mittels den Sensordaten des Sensorsystems des Kraftfahrzeugs 3 zu spät erkannt wird, da unter Berücksichtigung einer Sensor-Charakteristik des Sensorsystems des Kraftfahrzeugs 3 angenommen werden kann, dass die Entität mittels den Sensordaten des Sensorsystems des Kraftfahrzeugs 3 bereits früher hätte erkannt werden müssen, umfassen.Detecting the general malfunction using the predefined general malfunction criteria and/or detecting the specific malfunction using the predefined specific malfunction criteria can detect when an entity is detected too late using the sensor data of the sensor system of the motor vehicle 3, since taking into account a sensor -Characteristics of the sensor system of the motor vehicle 3 can be assumed that the entity should have been recognized earlier using the sensor data of the sensor system of the motor vehicle 3.

In einem zehnten Schritt S10 des Verfahrens erfolgt ein Senden der Sensordaten, basierend auf welchen die allgemeine und/oder die spezifische Fehlfunktion erkannt wurde, zumindest teilweise von dem Kraftfahrzeug 3 an die externe Datenverarbeitungsvorrichtung 2, z.B. über das Internet.In a tenth step S10 of the method, the sensor data, based on which the general and/or the specific malfunction was detected, is sent, at least in part, from the motor vehicle 3 to the external data processing device 2, for example via the Internet.

In einem elften Schritt S11 des Verfahrens erfolgt ein Analysieren der Sensordaten, die von dem Kraftfahrzeug 3 an die externe Datenverarbeitungsvorrichtung 2 gesendet wurden, mittels der externen Datenverarbeitungsvorrichtung 2.In an eleventh step S11 of the method, the sensor data that was sent from the motor vehicle 3 to the external data processing device 2 is analyzed by means of the external data processing device 2.

In einem zwölften Schritt S12 des Verfahrens erfolgt ein Anpassen einer Software für das Kraftfahrzeug 3 basierend auf einem Ergebnis der Analyse der Sensordaten mittels der externen Datenverarbeitungsvorrichtung 2.In a twelfth step S12 of the method, software for the motor vehicle 3 is adapted based on a result of the analysis of the sensor data using the external data processing device 2.

In einem dreizehnten Schritt S13 des Verfahrens erfolgt ein Durchführen eines Software-Updates an dem Kraftfahrzeug 3 basierend auf der angepassten Software mittels der externen Datenverarbeitungsvorrichtung 2, z.B. über das Internet.In a thirteenth step S13 of the method, a software update is carried out on the motor vehicle 3 based on the adapted software using the external data processing device 2, for example via the Internet.

BezugszeichenlisteReference symbol list

11: System zur DatenverarbeitungData processing system
22: (kraftfahrzeug-) externe Datenverarbeitungsvorrichtung(motor vehicle) external data processing device
33: Kraftfahrzeug motor vehicle
S1 - S13S1 - S13: VerfahrensschritteProcedural steps

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US 2021271259 A1 [0004]

Claims

Method for determining a malfunction of a motor vehicle (3), the method comprising: - entering sensor data from a sensor system of the motor vehicle (3) into a general malfunction detection of the motor vehicle (3) and into a specific malfunction detection of the motor vehicle (3), - Detecting a general malfunction using predefined general malfunction criteria by means of the general malfunction detection of the motor vehicle (3) based on the sensor data of the sensor system, - Detecting a specific malfunction using predefined specific malfunction criteria by means of the specific malfunction detection of the motor vehicle (3) based on the sensor data of the sensor system, and - Sending the sensor data, based on which the general and/or the specific malfunction was detected, at least partially from the motor vehicle (3) to an external data processing device.

Procedure according to Claim 1 , wherein the method comprises determining the general predefined malfunction criteria and sending the determined predefined general malfunction criteria to the motor vehicle (3).

Procedure according to Claim 1 or 2 , wherein the method comprises determining the specific predefined malfunction criteria based on error messages stored in a database for the motor vehicle (3) and sending the determined predefined specific malfunction criteria to the motor vehicle (3).

Procedure according to one of the Claims 1 until 3 , wherein the method comprises: - analyzing the sensor data sent from the motor vehicle (3) to the external data processing device by means of the external data processing device, - adapting software for the motor vehicle (3) based on a result of the analysis of the sensor data using the external data processing device, and - carrying out a software update on the motor vehicle (3) based on the adapted software using the external data processing device

Procedure according to one of the Claims 1 until 4 , wherein detecting the general malfunction using the predefined general malfunction criteria and / or detecting the specific malfunction using the predefined specific malfunction criteria involves carrying out a comparison of sensor data of an individual sensor, which is part of the sensor system of the motor vehicle (3), with, optionally fused sensor data from several other sensors that are part of the sensor system of the motor vehicle (3).

Procedure according to one of the Claims 1 until 5 , wherein detecting the general malfunction using the predefined general malfunction criteria and / or detecting the specific malfunction using the predefined specific malfunction criteria involves continuous observation of a standard deviation, a covariance, a probability of existence of entities detected using the sensor data and / or a Confidence of the sensor data of the individual sensor, which is part of the sensor system of the motor vehicle (3).

Procedure according to one of the Claims 1 until 6 , wherein the detection of the general malfunction using the predefined general malfunction criteria and / or the detection of the specific malfunction using the predefined specific malfunction criteria involves statistical modeling of a probability of occurrence of entities determined by means of the sensor data of the sensor system of the motor vehicle (3) depending on a driving situation and an environment of the motor vehicle (3).

Procedure according to one of the Claims 1 until 7 , wherein detecting the general malfunction using the predefined general malfunction criteria and / or detecting the specific malfunction using the predefined specific malfunction criteria involves detecting when an entity is detected too late using the sensor data of the sensor system of the motor vehicle (3), as below Taking into account a sensor characteristic of the sensor system of the motor vehicle (3), it can be assumed that the entity should have been recognized earlier using the sensor data of the sensor system of the motor vehicle (3).

Data processing system, comprising means for carrying out the method according to one of the Claims 1 until 8th .

Computer program and/or computer-readable medium, comprising instructions which, when the program or instructions are executed by a computer, cause the computer to carry out the method according to one of the Claims 1 until 8th to carry out.