DE102022110437A1

DE102022110437A1 - Positioning support system and method

Info

Publication number: DE102022110437A1
Application number: DE102022110437.0A
Authority: DE
Inventors: Thorsten Tobias Dreher; Christoph Speck
Original assignee: Rosenbauer International AG
Current assignee: Rosenbauer International AG
Priority date: 2021-04-28
Filing date: 2022-04-28
Publication date: 2022-11-03

Abstract

Die Erfindung betrifft ein System und ein Verfahren zur Unterstützung beim Positionieren eines Einsatzfahrzeuges mit Stützen, an einem Einsatzort. Das System umfasst eine Eingabeschnittstelle, die eingerichtet ist um Umgebungsdaten, die eine Umgebung des Einsatzortes betreffen, zu empfangen, eine Speichereinheit, die eingerichtet ist, um Einsatzparameter mindestens eines Einsatzfahrzeuges, Umgebungsdaten und Stützparameter zu speichern, wobei die Einsatzparameter des mindestens eines Fahrzeuges mindestens einen Zusammenhang zwischen Abstützbreite und Ausladung des Fahr-zeuges beschreiben, eine Recheneinheit, die eingerichtet ist, um Objekte und/oder Bodenbeschaffenheit im Fahrzeugumfeld aus den Umgebungsdaten zu erkennen, und die Stützparameter für eine oder mehrere Stützen des Fahrzeuges aus den Einsatzparametern des mindestens eines Fahrzeuges, den Umgebungsdaten und den Objekten und/oder der Bodenbeschaffenheit im Fahrzeugumfeld zu ermitteln, und eine Anzeigeeinheit, die eingerichtet ist, um das Fahrzeugumfeld, die Objekte und/oder Bodenbeschaffenheit im Fahrzeugumfeld, und die Stützparameter anzuzeigen.The invention relates to a system and a method for assisting in the positioning of an emergency vehicle with supports at an emergency site. The system includes an input interface that is set up to receive environmental data relating to the surroundings of the deployment site, a storage unit that is set up to store operational parameters of at least one emergency vehicle, environmental data and support parameters, the operational parameters of the at least one vehicle being at least one Describe the connection between support width and outreach of the vehicle, a computing unit that is set up to recognize objects and/or the condition of the ground in the vehicle environment from the environmental data, and the support parameters for one or more supports of the vehicle from the application parameters of at least one vehicle, to determine the environmental data and the objects and/or the condition of the ground in the area surrounding the vehicle, and a display unit that is set up to display the area surrounding the vehicle, the objects and/or the condition of the ground in the area surrounding the vehicle, and the support parameters.

Description

Die Erfindung betrifft ein Unterstützungssystem zum Positionieren von Einsatzfahrzeugen, insbesondere Hubrettungsfahrzeugen der Feuerwehr. Die Erfindung kann auch andere Fahrzeuge betreffen, wie etwa ein Baustellenhubfahrzeuge bzw. Fahrzeuge mit Hubarbeitsbühnen, Oberleitungswartungsfahrzeuge, Kranfahrzeuge, und ähnliche Fahrzeuge, die sich für den Einsatz abstützen können.The invention relates to a support system for positioning emergency vehicles, in particular fire brigade aerial rescue vehicles. The invention can also relate to other vehicles, such as construction site lifting vehicles or vehicles with aerial work platforms, catenary maintenance vehicles, crane vehicles, and similar vehicles that can be supported for use.

Die Abstützung geschieht in der Regel durch auslegerartige Stützen, die vom Fahrzeug ausgefahren oder ausgeschwenkt werden können, und dann durch eine Absenkung dem Fahrzeug eine breitere Stellfläche zur Abstützung bieten. Dabei kann entweder die gesamte Stütze abgesenkt werden oder ein aus dem Stützenkörper absenkbarer Teil. Fahrzeuge weisen verschiedene Anzahlen von Stützen auf, etwa eine Stütze, 2, 3, 4, 5, 6 oder mehr Stützen, wobei in der Regel 2 oder 4 Stützen am häufigsten vorkommen.The support is usually provided by cantilever-like supports that can be extended or swiveled out of the vehicle and then offer the vehicle a wider footprint for support by being lowered. Either the entire support can be lowered or a part that can be lowered out of the support body. Vehicles have various numbers of struts such as 1 strut, 2, 3, 4, 5, 6 or more struts, with typically 2 or 4 struts being the most common.

Das Abstützen eines Fahrzeugs erhöht die Abstützbreite, da ohne Stützen, das Fahrzeug nur durch die Räder abgestützt wäre. Räder sind zum einen meist elastisch und auch elastisch, d.h. federnd am Fahrzeug aufgehängt, und können dadurch nicht so einen festen Stand ermöglichen, wie eine feste Stütze. Darüber hinaus, kann durch die vom Fahrzeug entfernt aufgestellte Stützen, die Abstützbreite erhöht werden, und somit auch die Ausladung des Fahrzeugaufbaus.Supporting a vehicle increases the support width because without supports, the vehicle would only be supported by the wheels. On the one hand, wheels are mostly elastic and also elastic, i.e. they are hung on the vehicle with springs, and therefore cannot provide such a firm footing as a fixed support. In addition, the support width can be increased by the supports set up away from the vehicle, and thus also the overhang of the vehicle body.

Eine kleine Verkleinerung der Abstützbreite führt aufgrund der Masseverhältnisse von Ausleger- und Fahrzeuggewicht sowie Ausladung und Abstützbreite zu einer signifikant kleineren maximalen Ausladung. Daher wird in der Regel angestrebt die maximale Abstützbreite mindestens auf der Seite des Einsatzziels zu erreichen.A small reduction in the outrigger width leads to a significantly smaller maximum outreach due to the mass ratio of boom and vehicle weight as well as outreach and outrigger width. Therefore, as a rule, the aim is to achieve the maximum support width at least on the side of the intended use.

In der EP3037135 wird ein Nutzfahrzeug beschrieben, welches ein visuelles Unterstützungssystem zum Positionieren des Fahrzeugs umfasst. Hierbei umfasst das visuelle Unterstützungssystem eine Vielzahl von Kameras, die am Fahrzeug in erhöhter Position angebracht sind, um den Bodenbereich um das Fahrzeug herum so zu überwachen, dass die Sichtfelder der Kameras sich überlappen oder ergänzen. Die von den Kameras aufgenommenen Einzelbilder werden zu einem Gesamtbild kombiniert und visuelle Markierungen werden auf der Basis von Fahrzeugdaten berechnet und innerhalb des Gesamtbildes angezeigt.In the EP3037135 describes a utility vehicle that includes a visual support system for positioning the vehicle. Here, the visual support system includes a plurality of cameras mounted on the vehicle in an elevated position to monitor the ground area around the vehicle so that the fields of view of the cameras overlap or complement each other. The individual images recorded by the cameras are combined into an overall image and visual markings are calculated based on vehicle data and displayed within the overall image.

Die EP2722302 beschreibt ein Nutzfahrzeug mit Hubvorrichtung und seitlichen Bodenstützen. Das Fahrzeug besitzt ein Überwachungssystem mit einer Steuereinheit zur Überwachung der Position des Fahrzeugs, mit Überwachungskameras an den Seiten des Fahrzeugs, wobei jede Kamera einer Stütze zugeordnet ist, um den Bodenbereich zu überwachen, auf welchem das Ende dieser Stütze in seiner Betriebsposition ruht. Dann wird ein Echtzeitbildes des jeweiligen Bodenbereichs aufgenommen, und die Bilder aller Kameras werden gleichzeitig in verschiedenen Bildschirmbereichen einer Anzeige dargestellt. Die Bilder sind mit Sichtmarkierungen überlagert sind, welche erwartete Betriebspositionen der Stützen darstellen, und es werden durch die Steuereinheit Objekte innerhalb des Sichtfelds der Kamera erkannt.the EP2722302 describes a commercial vehicle with a lifting device and lateral floor supports. The vehicle has a surveillance system with a control unit for monitoring the position of the vehicle, with surveillance cameras on the sides of the vehicle, each camera being associated with a strut to monitor the ground area on which the end of that strut rests in its operative position. A real-time image of each ground area is then captured and the images from all cameras are displayed simultaneously in different screen areas of a display. The images are overlaid with visual markers representing expected operational positions of the struts and objects within the camera's field of view are recognized by the controller.

Die DE19731633 beschreibt eine Anzeige für ein Hubrettungsfahrzeug mit einer Peil- oder Visiereinrichtung zum Anpeilen oder Anvisieren des mit dem Hubrettungsfahrzeug zu erreichenden Zieles, zum Messen des Peilwinkels und zur Ausgabe eines Steuersignals an einen Mikroprozessor. Des Weiteren wird eine Entfernungsmesseinrichtung zur direkten Messung der Entfernung zwischen einem Bezugspunkt des Hubrettungsfahrzeugs und dem Rettungsziel und zur Ausgabe eines Steuersignals an den Mikroprozessor beschrieben. Schließlich hat der Mikroprozessor eine Berechnungsvorschrift zur Berechnung der Erreichbarkeit des Rettungsziels auf der Grundlage des gemessenen Peilwinkels und der gemessenen Entfernung gespeichert, und eine Anzeigeeinrichtung zeigt dem Fahrzeugleiter an, ob das Rettungsziel erreichbar ist.the DE19731633 describes a display for an aerial rescue vehicle with a bearing or sighting device for aiming or aiming at the target to be reached with the aerial rescue vehicle, for measuring the bearing angle and for outputting a control signal to a microprocessor. Furthermore, a distance measuring device for directly measuring the distance between a reference point of the aerial rescue vehicle and the rescue target and for outputting a control signal to the microprocessor is described. Finally, the microprocessor has stored a calculation rule for calculating the accessibility of the rescue destination on the basis of the measured bearing angle and the measured distance, and a display device shows the vehicle driver whether the rescue destination can be reached.

Die EP3470269 beschreibt ein Verfahren zur Beleuchtung eines Umgebungsbereichs eines Einsatzfahrzeugs und zur optischen Erkennung eines ein Hindernis bildenden Gegenstandes.the EP3470269 describes a method for illuminating an area surrounding an emergency vehicle and for optically recognizing an object forming an obstacle.

Nachteil beim bekannten Stand der Technik ist jedoch, dass Unterstützungssysteme die Bodenbeschaffenheit nur unzureichend berücksichtigen können.The disadvantage of the known prior art, however, is that support systems can only insufficiently take into account the nature of the ground.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die Nachteile des Standes der Technik zu überwinden und eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Verfügung zu stellen, wodurch es möglich wird, geeignete Positionen für das Aufstellen eines Einsatzfahrzeuges anzuzeigen, und so eine einfachere und schnellere Positionierung eines Fahrzeuges vorzunehmen, um beispielsweise einen bestimmten Punkt mit einem entsprechenden Aufbau, d.h. eine Hubeinheit wie etwa eine Drehleiter, ein Teleskopmast, ein Gelenkmast, eine Scherenbühne, eine Hubarbeitsbühne, ein Korb, insbesondere Rettungskorb, ein Kran, oder Ähnliches, erreichen kann.The object of the present invention is to overcome the disadvantages of the prior art and to provide a device and a method which make it possible to display suitable positions for setting up an emergency vehicle and thus make positioning a vehicle easier and faster e.g. to be able to reach a specific point with a corresponding structure, i.e. a lifting unit such as a turntable ladder, a telescopic mast, an articulated mast, a scissor lift, an aerial work platform, a cage, in particular a rescue cage, a crane, or the like.

Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung und ein Verfahren gemäß den Ansprüchen gelöst.This object is achieved by a device and a method according to the claims.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung handelt es sich um ein Unterstützungssystem für das Positionieren eines Einsatzfahrzeuges mit Stützen an einem Einsatzort, mit

- einer Eingabeschnittstelle, die eingerichtet ist um Umgebungsdaten, die eine Umgebung des Einsatzortes betreffen, zu empfangen,
- einer Speichereinheit, die eingerichtet ist, um Einsatzparameter mindestens eines Einsatzfahrzeuges, Umgebungsdaten und Stützparameter zu speichern, wobei die Einsatzparameter des mindestens eines Fahrzeuges mindestens einen Zusammenhang zwischen Abstützbreite und Ausladung des Fahrzeuges beschreiben,
- einer Recheneinheit, die eingerichtet ist, um Objekte und/oder Bodenbeschaffenheit im Fahrzeugumfeld aus den Umgebungsdaten zu erkennen, und die Stützparameter für eine oder mehrere Stützen des Fahrzeuges aus den Einsatzparametern des mindestens eines Fahrzeuges, den Umgebungsdaten und den Objekten, und/oder der Bodenbeschaffenheit im Fahrzeugumfeld zu ermitteln , und
- einer Anzeigeeinheit , die eingerichtet ist, um das Fahrzeugumfeld, die Objekte und/oder Bodenbeschaffenheit im Fahrzeugumfeld, und die Stützparameter anzuzeigen.

The device according to the invention is a support system for positioning an emergency vehicle with supports at a site with

- an input interface that is set up to receive environmental data relating to the environment of the place of use,
- a memory unit that is set up to store operational parameters of at least one emergency vehicle, environmental data and support parameters, the operational parameters of at least one vehicle describing at least one relationship between support width and outreach of the vehicle,
- a computing unit that is set up to detect objects and/or the condition of the ground in the vehicle environment from the environment data, and the support parameters for one or more supports of the vehicle from the application parameters of the at least one vehicle, the environment data and the objects, and/or the to determine the condition of the ground in the area around the vehicle, and
- A display unit that is set up to display the vehicle environment, the objects and / or ground conditions in the vehicle environment, and the support parameters.

Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst Empfangen, an einer Eingabeschnittstelle, von Umgebungsdaten, die eine Umgebung des Einsatzortes betreffen, Speichern der empfangenen Umgebungsdaten in einer Speichereinheit, die Einsatzparameter mindestens eines Einsatzfahrzeuges gespeichert hat, wobei die Einsatzparameter des mindestens eines Fahrzeuges mindestens einen Zusammenhang zwischen Abstützbreite und Ausladung des Fahrzeuges beschreiben, Erkennen, durch eine Recheneinheit, von Objekte und/oder einer Bodenbeschaffenheit im Fahrzeugumfeld aus den Umgebungsdaten, Ermitteln, durch die Recheneinheit von Stützparametern für eine oder mehrere Stützen des Fahrzeuges aus den Einsatzparametern des mindestens eines Fahrzeuges, den Umgebungsdaten und den Objekten, und/oder der Bodenbeschaffenheit im Fahrzeugumfeld, Speichern, in der Speichereinheit, der ermittelten Stützparameter, und Anzeigen, durch eine Anzeigeeinheit, des Fahrzeugumfelds, der Objekte und/oder der Bodenbeschaffenheit im Fahrzeugumfeld, und der Stützparameter.The method according to the invention comprises receiving, at an input interface, environmental data relating to the surroundings of the deployment site, storing the received environmental data in a storage unit which has stored the operational parameters of at least one emergency vehicle, the operational parameters of the at least one vehicle having at least one relationship between the support width and the outreach of the vehicle, recognition, by a computing unit, of objects and/or a condition of the ground in the vehicle environment from the environmental data, determination, by the computing unit, of support parameters for one or more supports of the vehicle from the application parameters of the at least one vehicle, the environmental data and the objects , and/or the ground conditions in the vehicle environment, storing, in the memory unit, the determined support parameters, and displaying, by a display unit, the vehicle environment, the objects and/or the ground conditions in the vehicle u mfeld, and the support parameter.

Der dadurch erzielte Vorteil liegt darin, dass ein Fahrzeugführer oder Einsatzleiter durch die Anzeige der Stützparameter beim Positionieren des Fahrzeuges unterstützt wird, wodurch bereits vor dem Ausfahren oder Ausklappen der Stützen bekannt ist, ob eine aktuelle Position für den vorgesehen Einsatz geeignet ist. Dadurch werden Aufstellvorgänge an ungeeigneten Positionen vermieden und Zeit gespart.The advantage achieved in this way is that a vehicle driver or operations manager is supported by the display of the support parameters when positioning the vehicle, which means that it is known before the supports are extended or unfolded whether a current position is suitable for the intended use. This avoids installation processes in unsuitable positions and saves time.

Die Anzeige kann als abstrakte Darstellung des Fahrzeugumfeldes ausgestaltet sein, in der die Umgebungsdaten, die das Fahrzeugumfeld betreffen, dargestellt werden, je nach Typ als Symbol, Linie, Farbe, Muster, etc.The display can be designed as an abstract representation of the vehicle environment, in which the environmental data relating to the vehicle environment are displayed, depending on the type as a symbol, line, color, pattern, etc.

Bei den weiteren Ausführungsformen wird lediglich die Vorrichtung detailliert beschrieben, die gleichen oder ähnliche Merkmale lassen sich jedoch auch auf das Verfahren anwenden.In the further embodiments, only the device is described in detail, but the same or similar features can also be applied to the method.

Eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann eine tragbare Vorrichtung sein, oder an einem Fahrzeug angebracht sein. Hierbei kann die Vorrichtung mögliche Aufstellpositionen und Stützparameter für das Fahrzeug, an dem es angebracht ist, oder für ein oder mehrere andere Fahrzeuge anzeigen.An embodiment of the device according to the invention can be a portable device or can be mounted on a vehicle. Here, the device can indicate possible installation positions and support parameters for the vehicle to which it is attached or for one or more other vehicles.

In einer bevorzugen Ausführungsform, ist das Einsatzfahrzeug ein Fahrzeug mit einem Fahrgestell mit mehreren Radpaaren, einem Fahrzeugaufbau, einer Hubeinheit, einem Fahrantrieb für zumindest einzelne der Radpaare, einer Antriebseinheit für die Hubeinheit, einer Steuerungsvorrichtung, und ein oder mehrere Stützen, wobei das Einsatzfahrzeug für einen ersten Betriebszustand, welcher den Fahrbetrieb zum Einsatzort darstellt, für einen zweiten Betriebszustand, welcher das Suchen, Auswählen und Positionieren an der Abstellfläche am Einsatzort darstellt, für einen dritten Betriebszustand, welcher das Abstellen und Ausrichten am Einsatzort darstellt, und für einen vierten Betriebszustand, welcher die Einsatztätigkeit am Einsatzort darstellt, geeignet ist.In a preferred embodiment, the emergency vehicle is a vehicle with a chassis with several pairs of wheels, a vehicle body, a lifting unit, a travel drive for at least some of the pairs of wheels, a drive unit for the lifting unit, a control device, and one or more supports, the emergency vehicle for a first operating state, which represents the driving operation to the site, for a second operating state, which represents the search, selection and positioning on the parking area at the site, for a third operating state, which represents the parking and alignment at the site, and for a fourth operating state, which represents the deployment activity at the deployment site is suitable.

Bei einer weiteren Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung umfassen die Umgebungsdaten 3D-Daten der Umgebung. Diese können durch die Eingabeschnittstelle empfangen werden. Alternativ kann die Speichereinrichtung bereits Umgebungsdaten eines vordefinierten Einsatzgebietes beinhalten, und die Umgebungsdaten zeigen lediglich den Einsatzort im Einsatzgebiet an. Solche Daten können beispielsweise als Koordinaten gegenüber den verfügbaren Daten, als Gauß-Krüger-Koordinaten, geographische Koordinaten, vorzugsweise mit Höhenangabe, als GPS-Koordinaten oder in ähnlicher Weise zur Verfügung gestellt werden.In a further embodiment of the device according to the invention, the environmental data include 3D data of the environment. These can be received through the input interface. Alternatively, the memory device can already contain environmental data for a predefined area of use, and the environmental data only indicate the place of use in the area of use. Such data can be made available, for example, as coordinates compared to the available data, as Gauss-Krueger coordinates, geographic coordinates, preferably with elevation information, as GPS coordinates, or in a similar manner.

In einer weiteren Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann eine Aufzeichnungseinrichtung umfasst sein, die als Teil der erfindungsgemäßen Vorrichtung oder separat davon 3D-Umgebungsdaten aufzeichnet, und durch eine davon umfasste Sendeeinrichtung an die Eingabeschnittstelle der erfindungsgemäßen Vorrichtung übermittelt werden. Die Daten können auch zur späteren Verwendung gespeichert werden, oder auch in einen zentralen Datenspeicher übermittelt werden.In a further embodiment of the device according to the invention, a recording device can be included which records 3D environment data as part of the device according to the invention or separately therefrom, and by one of them included transmission device are transmitted to the input interface of the device according to the invention. The data can also be saved for later use, or can also be transmitted to a central data storage facility.

So eine Aufzeichnungseinrichtung kann beispielsweise das Prinzip der Laufzeitmessung einsetzen, beispielsweise ein Lidar (Abkürzung für englisch Light detection and ranging auch Light imaging, detection and ranging) Scanner oder eine TOF-Kamera (Abkürzung für englisch Time of Flight) sein, der die Umgebung durch Licht, Ultraschall, Radar erfasst. Alternativ kann auch Triangulation eingesetzt werden, beispielsweise durch ein Stereo-Kamerasystem, oder ein Kamerasystem mit mehreren Kamerasystemen. Auch Laserentfernungsmessung oder Photogrammetrie kann eingesetzt werden. Die Aufzeichnungseinrichtung kann hierbei bodengebunden, z.B. in einem mobilen Gerät oder an einem Fahrzeug angebracht sein, auch abnehmbar, oder auch nicht bodengebunden, z.B. an einer Drohne, die die 3D-Daten aus der Luft erfassen kann.Such a recording device can, for example, use the principle of transit time measurement, for example a lidar (abbreviation for English Light detection and ranging also Light imaging, detection and ranging) scanner or a TOF camera (abbreviation for English Time of Flight) be the environment through Light, ultrasonic, radar detected. Alternatively, triangulation can also be used, for example using a stereo camera system, or a camera system with multiple camera systems. Laser distance measurement or photogrammetry can also be used. The recording device can be ground-based, e.g. in a mobile device or attached to a vehicle, also detachable, or not ground-based, e.g. on a drone that can capture the 3D data from the air.

In einer weiteren Ausführungsform umfassen die zu erkennenden Objekte insbesondere Gullideckeln, Schachtdeckeln, Tiefgaragenlüftungsgitter oder ähnliche Objekte ohne ausreichende Bodenfestigkeit für das Abstützen. Die Objekte können auch Hindernisse wie andere Fahrzeuge (auch andere Einsatzfahrzeuge), Bordsteinkanten, und/oder Verkehrsschilder sein, sowie Vegetation, Brücken und Überführungen, Ampel- und Laternenmasten, Elektrische Freileitungen, Mauern, Zäune und Verkehrspoller. Das Erkennen kann weiterhin eine Verkehrsschilderkennung umfassen, wobei die Bedeutung der Verkehrsschilder bei der Ermittlung der Stützparameter mitberücksichtigt werden kann. Beispiele hierfür sind Verkehrsschilder zur Tragfähigkeit von Flächen oder Feueraufstellflächen. Die Erkennung kann in bevorzugter Ausführungsform durch ein trainiertes Modell in einem neuronalen Netz oder modellbasierte Erkennung geschehen.In a further embodiment, the objects to be recognized include, in particular, manhole covers, manhole covers, underground car park ventilation grids or similar objects without sufficient ground strength for support. The objects can also be obstacles such as other vehicles (including other emergency vehicles), curbs and/or traffic signs, as well as vegetation, bridges and overpasses, traffic light and lampposts, overhead power lines, walls, fences and traffic bollards. The recognition can also include traffic sign recognition, in which case the significance of the traffic signs can also be taken into account when determining the supporting parameters. Examples of this are traffic signs on the load-bearing capacity of surfaces or fire installation areas. In a preferred embodiment, the recognition can take place by means of a trained model in a neural network or model-based recognition.

In einer weiteren Ausführungsform können die Umgebungsdaten zusätzliche Parameter umfassen, die einen Einsatzpunkt betrifft. Dieser Einsatzpunkt kann sich z.B. an einem Gebäude befinden, beispielsweise bei der Rettung von Personen aus einem hohen Stockwerk. Die Vorrichtung kann alternativ auch eine Vorrichtung umfassen, um die Parameter des Einsatzpunktes zu bestimmen, beispielsweise durch eine optische Vorrichtung mit einem Objektiv und einem Okular, das eine bedienende Person auf den Einsatzpunkt richtet. Alternativ kann der Einsatzpunkt beispielsweise mit einem Laser markiert werden, der in der Vorrichtung umfasst ist oder einer separaten Vorrichtung entstammt, so dass die Vorrichtung den Laserpunkt am Einsatzpunkt erfassen kann und daraus die Parameter des Einsatzpunktes ermitteln. Alternativ kann der Einsatzpunkt auch mittels einer Eingabe an der Anzeige der Vorrichtung oder einer anderen Anzeigeeinrichtung, in einer 2D- oder 3D-Darstellung des Einsatzortes eingegeben werde, beispielsweise über Touch- oder Gestensteuerung, mittels einer Maus oder eines Stiftes, aber auch andere Eingaben wie etwa über einen Rechner, der tragbar sein kann, d.h. ein Laptop, oder die Eingabe über ein VR- (virtual reality) oder AR- (augmented reality) System, beispielsweise mit einer AR- oder VR-Brille. Die zuvor beschriebene Umgebungs- bzw. 3D-Datenerfassung kann auch mit den oben beschriebenen gespeicherten Umgebungs- bzw. 3D-Daten kombiniert werden, um Änderungen zu den gespeicherten Daten feststellen und auswerten zu können. Darüber hinaus können auch Daten von mehreren Aufzeichnungseinrichtungen kombiniert werden. Diese können an verschiedenen Fahrzeugen angebracht sein, oder unabhängig von Fahrzeugen an verschiedenen Standorten aufgestellt sein. Auch die Verwendung von mehreren Drohnen ist möglich. Ebenso eine Kombination der hier genannten Varianten.In a further embodiment, the environmental data can include additional parameters that relate to a deployment point. This point of use can, for example, be on a building, for example when rescuing people from a high floor. Alternatively, the device can also comprise a device to determine the parameters of the point of use, for example by an optical device with a lens and an eyepiece, which an operator directs at the point of use. Alternatively, the point of use can be marked with a laser, for example, which is included in the device or originates from a separate device, so that the device can detect the laser point at the point of use and determine the parameters of the point of use therefrom. Alternatively, the point of use can also be entered by means of an input on the display of the device or another display device, in a 2D or 3D representation of the point of use, for example via touch or gesture control, using a mouse or a pen, but also other inputs such as for example via a computer, which can be portable, i.e. a laptop, or input via a VR (virtual reality) or AR (augmented reality) system, for example with AR or VR glasses. The environment or 3D data acquisition described above can also be combined with the above-described stored environment or 3D data in order to be able to determine and evaluate changes to the stored data. In addition, data from multiple recording devices can also be combined. These can be attached to different vehicles, or set up independently of vehicles at different locations. The use of several drones is also possible. Also a combination of the variants mentioned here.

Die geänderten Daten können dann zusätzlich oder anstelle der bisher gespeicherten Umgebungsdaten gespeichert werden, so dass sie bei einem weiteren Einsatz zur Verfügung stehen.The changed data can then be saved in addition to or instead of the previously saved environment data, so that they are available for further use.

In einer weiteren Ausführungsform werden von der Recheneinheit aus den Einsatzparametern des mindestens eines Fahrzeuges, den Umgebungsdaten, den Objekten und/oder der Bodenbeschaffenheit im Fahrzeugumfeld und den ermittelten Stützparametern mögliche Einsatzpositionen für ein Fahrzeug am Einsatzort ermittelt und angezeigt.In a further embodiment, possible deployment positions for a vehicle at the deployment site are determined and displayed by the computing unit from the deployment parameters of the at least one vehicle, the environmental data, the objects and/or the condition of the ground in the area surrounding the vehicle and the determined support parameters.

In einer weiteren Ausführungsform werden neben der oder den möglichen Aufstellpositionen noch Zusatzinformationen angezeigt. Beispiele hierfür sind: Umgebung in abstrahierter Form, geänderte Umgebungsdaten (gegenüber den gespeicherten Umgebungsdaten), Eignung der möglichen Aufstellpositionen, Elemente der Umgebung durch Symbole, wie etwa andere Fahrzeuge, Bäume, Bordsteinkanten, Gullideckel, in die Straße eingelassene Abläufe, Beschädigungen des Untergrunds, Verkehrsschilder, maximale Ausfahrlänge einer Stütze, aus der Position einer Stütze resultierende, maximale Ausfahrbarkeit der Stütze, etc.In a further embodiment, additional information is displayed in addition to the possible installation position or positions. Examples of this are: Surroundings in an abstract form, changed surrounding data (compared to the saved surrounding data), suitability of the possible installation positions, elements of the environment through symbols, such as other vehicles, trees, curbs, manhole covers, drains let into the street, damage to the subsoil, Traffic signs, maximum extension length of a support, maximum extendability of the support resulting from the position of a support, etc.

In einer weiteren Ausführungsform umfasst die Vorrichtung eine Übertragungseinheit, um eine durch einen Bediener der Vorrichtung aus den möglichen Positionen ausgewählte Position an einen Empfänger zu senden. Dieser Empfänger kann ein mobiles Endgerät sein, oder eine mit einem Fahrzeug verbundene Einheit, das/die dann wiederum dem Fahrer dieses Fahrzeugs ermöglicht die ausgewählte Position anzusteuern.In a further embodiment, the device comprises a transmission unit in order to transmit a position selected by an operator of the device from the possible positions to a receiver. This receiver can be a mobile device, or a unit connected to a vehicle, which then in turn allows the driver of this vehicle to head for the selected position.

In einer weiteren Ausführungsform ist eine Bodenmarkierung umfasst, mit der die gewünschte Position des Drehpunktes des Aufbaus, wie etwa einer Drehleiter, markiert werden kann. Dies kann durch das Platzieren eines Objektes, das vom System erfasst werden kann, geschehen oder durch eine Eingabe an einem Gerät, das die Umgebung anzeigt.In a further embodiment, a floor marking is included with which the desired position of the pivot point of the structure, such as a turntable ladder, can be marked. This can be done by placing an object that can be sensed by the system, or by inputting to a device that displays the environment.

In einer weiteren Ausführungsform umfasst das Anzeigen, ein Anzeigen der Bodenmarkierung, Ermitteln und Anzeigen eines Anfahrtsweges zu der Bodenmarkierung, Anzeigen des Fahrtweges bei aktuellem Lenkeinschlag, und/oder Ermitteln und Anzeigen der Fahrtwegbegrenzung, die durch maximale linkes bzw. rechtes Einschlagen des Lenkrades erreicht werden kann.In a further embodiment, the display includes displaying the floor marking, determining and displaying an approach route to the floor marking, displaying the route for the current steering angle, and/or determining and displaying the route limit, which is achieved by turning the steering wheel to the left or right to the maximum can.

In einer weiteren Ausführungsform ist das Fahrzeug in der Lage durch autonomes Fahren den optimalen Aufstellort selbstständig anzufahren.In a further embodiment, the vehicle is able to independently drive to the optimal installation location through autonomous driving.

Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert.For a better understanding of the invention, it is explained in more detail with reference to the following figures.

Es zeigen jeweils in stark vereinfachter, schematischer Darstellung:

1 ein beispielhaftes Einsatzfahrzeug;
2 eine erfindungsgemäße Anzeige eines Fahrzeugumfeldes;
3 ein Blockdiagramm des erfindungsgemäßen Unterstützungssystem;
4 ein Flussdiagram des erfindungsgemäßen Verfahrens;
5 eine weitere erfindungsgemäße Anzeige des Fahrzeugumfeldes, und
6 eine Skizze zur Berechnung einer Ausladung.

They each show in a greatly simplified, schematic representation:

1 an exemplary emergency vehicle;
2 an inventive display of a vehicle environment;
3 a block diagram of the support system according to the invention;
4 a flow chart of the method according to the invention;
5 a further display of the vehicle surroundings according to the invention, and
6 a sketch for calculating a projection.

Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind diese Lageangaben bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen.As an introduction, it should be noted that in the differently described embodiments, the same parts are provided with the same reference numbers or the same component designations, it being possible for the disclosures contained throughout the description to be applied to the same parts with the same reference numbers or the same component designations. The position information selected in the description, such as top, bottom, side, etc., is related to the figure directly described and shown and these position information are to be transferred to the new position in the event of a change of position.

1 zeigt ein beispielhaftes Fahrzeug 100, hier ein Einsatzfahrzeug der Feuerwehr, das mit einer ausgefahrenen Drehleiter 110 (hier mit einem Rettungskorb 115) einen Punkt an einem Objekt, beispielsweise ein Gebäude, erreichen muss. Aufgrund verschiedener Gegebenheiten ist nicht jeder Aufstellplatz vor dem Gebäude gleich gut geeignet, um den Punkt anzufahren. Dabei sind sowohl die Gebäudehöhe, die maximale Länge der Drehleiter, die minimale Länge der Drehleiter, die erreichbare Ausladung, sowie etwaige Hindernisse zu berücksichtigen. Bei Rettungskräften ist die HAUS-Regel bekannt, in der Einsatzparameter und Sicherheitsvorgaben definiert sind. Die Gegebenheiten am Aufstellplatz spielen hierbei ebenso eine wichtige Rolle, da das Einsatzfahrzeug 100, um die Drehleiter 110 über eine bestimmte Länge hinaus ausfahren zu können, die im Fahrzeug bereitgestellten Stützen 120 einsetzen muss, um das Fahrzeug 100 gegen Umkippen abzustützen. Die Stützen erlauben es dem Fahrzeug die Kraftwirkung, die durch die ausgefahrene Drehleiter 110 auf das Fahrzeug 100 wirken besser in den Boden 130 abzuleiten, so dass eine höhere Höhe und Ausladung erreicht werden kann. 1 10 shows an exemplary vehicle 100, here a fire service vehicle, which has to reach a point on an object, for example a building, with an extended turntable ladder 110 (here with a rescue basket 115). Due to various circumstances, not every installation site in front of the building is equally suitable for approaching the point. The height of the building, the maximum length of the turntable ladder, the minimum length of the turntable ladder, the achievable projection and any obstacles must be taken into account. Rescue workers are familiar with the HAUS rule, which defines deployment parameters and safety requirements. The conditions at the installation site also play an important role here, since the emergency vehicle 100 must use the supports 120 provided in the vehicle in order to be able to extend the turntable ladder 110 beyond a certain length in order to support the vehicle 100 against tipping over. The supports allow the vehicle to better derive the force acting on the vehicle 100 from the extended turntable ladder 110 into the ground 130, so that a higher height and projection can be achieved.

Selbstverständlich gilt Vorstehendes und Nachstehendes in gleicher Weise für alle anderen oben genannten Einsatzfahrzeuge, d.h. Fahrzeuge mit anderen Hubeinheiten wie etwa ein Teleskopmast, ein Gelenkmast, eine Scherenbühne, eine Hubarbeitsbühne, ein Korb, insbesondere Rettungskorb, ein Kran, oder Ähnliches.Of course, the above and below apply in the same way to all other emergency vehicles mentioned above, i.e. vehicles with other lifting units such as a telescopic mast, an articulated mast, a scissor lift, an aerial work platform, a basket, in particular a rescue basket, a crane, or the like.

Dabei ist die Beschaffenheit des Untergrundes sehr wichtig, da ein Nachgeben des Untergrundes ein Umkippen des Fahrzeuges zur Folge haben könnte. Daher wird eine Stütze idealer Weise nicht auf oder in der Umgebung von einem Gullideckel oder Ablauf oder auf einer beschädigten Stelle des Untergrundes abgesenkt. Je nach Art der Bodenbeschaffenheit ist ein vordefinierter Sicherheitsabstand, etwa 0,5 oder 1 Meter, einzuhalten. Darüber hinaus ist es unvorteilhaft, wenn eine Stütze nicht in voller Länge vom Fahrzeug weg ausgefahren oder ausgeklappt werden kann, da sich dann das Standmoment verringert, mit der die Stütze belastet werden kann.The condition of the subsoil is very important, as the subsoil giving way could result in the vehicle tipping over. Therefore, ideally, a prop will not be lowered on or near a manhole cover or drain, or on a damaged area of ground. Depending on the nature of the ground, a predefined safety distance of around 0.5 or 1 meter must be maintained. In addition, it is disadvantageous if a support cannot be fully extended or unfolded away from the vehicle, since the standing moment with which the support can be loaded is then reduced.

6 zeigt eine vereinfachte Skizze zur statischen Berechnung, ohne Bewegung und äußere Einflüsse, wie etwa Wind, der bei der Ausladung einer Drehleiter 110 wirkenden Kräfte. Analog werden die Kräfte für andere Aufbauten berechnet. 100 zeigt die Kontur des Einsatzfahrzeuges. 110 zeigt die Drehleiter, mit der senkrecht stehenden Drehachse 140. Die Stützen sind als 121 (dem Einsatzort zugewandt) und 122 (dem Einsatzort abgewandt) dargestellt. Am Ende der Drehleiter befindet sich hier exemplarisch ein Rettungskorb 115. In der Zeichnung ist F₁ die Kraft der dem Einsatzort zugewandten Stütze. F₂ bezeichnet die Kraft in der dem Einsatzort abgewandten Stütze. F_F ist die Kraft, die das Fahrzeug ohne den Aufbau auf den Boden aufbringt. Die Längen b1 und b2 bezeichnen die Stützbreiten der Stützen 121 und 122. F_L ist die Kraft, die durch den Leitersatz erzeugt wird, F_K entsprechend die Kraft, die durch den Korb mit Nutzlast erzeugt wird. a_K und a_L sind Hebelarme, bezogen auf den jeweiligen Schwerpunkt im Zentrum des Leitersatzes bzw. des Korbes mit Nutzlast. 6 shows a simplified sketch for the static calculation, without movement and external influences, such as wind, of the forces acting when a turntable ladder 110 is unloaded. The forces for other superstructures are calculated analogously. 100 shows the outline of the emergency vehicle. 110 shows the turntable ladder, with the vertical axis of rotation 140. The supports are shown as 121 (facing the site) and 122 (facing away from the site). At the end of the turntable ladder is a rescue cage 115. In the drawing, F ₁ is the force of the people facing the deployment site Support. F ₂ designates the force in the support facing away from the place of use. F _F is the force that the vehicle applies to the ground without the body. The lengths b1 and b2 denote the support widths of the supports 121 and 122. FL is the force generated by the ladder set, _F _K respectively the force generated by the basket with payload. a _K and a _L are lever arms related to the respective center of gravity in the center of the ladder set or the basket with payload.

Die Gesamtkraft die durch das Fahrzeug auf den Boden aufgebracht wird ergibt sich als Summe aus F_F, F_K und F_L.The total force applied by the vehicle to the ground is the sum of F _F , F _K and F _L .

Mithilfe von Kräfte- und Momentengleichgewichten können das Standmoment und das Lastmoment bestimmt werden, wodurch die maximale Ausladung bestimmt werden kann. Genauere Informationen zur Standsicherheitsberechnung können der DIN EN14043 für Drehleitern und der DIN EN1777 für Hubrettungsbühnen entnommen werden.With the help of force and moment balances, the static moment and the load moment can be determined, which means that the maximum overhang can be determined. More detailed information on the stability calculation can be found in DIN EN14043 for turntable ladders and DIN EN1777 for hydraulic platforms.

Abhängig vom Aufstellort und Einsatzpunkt am Gebäude kann aber eine nur teilweise ausgefahrene Stütze ausreichen, um den Einsatz durchzuführen. Insbesondere die dem Objekt zugewandten Stützen müssen einen festen Stand haben. Wenn der Einsatzpunkt bekannt ist, kann die benötigte Ausfahrweite der Stützen errechnet werden.However, depending on the installation location and point of use on the building, a partially extended support may be sufficient to carry out the operation. In particular, the supports facing the object must be stable. If the application point is known, the required extension of the supports can be calculated.

2 zeigt eine Anzeige 200 auf einer Anzeigeeinheit 340 der Erfindung. Darin ist ein Einsatzfahrzeug 100 zu sehen, mit ausgefahrenen Stützen 121 bis 124. Die Drehleiter 110 mit dem Rettungskorb 115 ist hier noch nicht aus der Grundstellung ausgefahren. Die Anzeige kann die Änderungen der Drehleiter 110 und des Rettungskorbes, oder des Aufbaus allgemein, anzeigen, für die Positionierung ist dies aber optional. Die Anzeige umfasst weiterhin erfasste Objekte als Begrenzungsmarkierung, wie etwa Linie 210. Linie 210 wird ermittelt aus den erfassten Objekten, so dass beispielsweise ein Teil der Linie 210 eine Bordsteinkante sein könnte, oder stehende Fahrzeuge 220 anzeigt. Darüber hinaus können Unterschiede in der Darstellung gemacht werden für Hindernisse, die überfahren werden können, wie etwa eine Bordsteinkante, und Hindernisse, die nicht überfahren werden können, wie etwa Poller oder andere Fahrzeuge. Solche Unterschiede können durch Farbgebung oder andere Darstellung, wie Liniendicke oder Ähnliches bewirkt werden. 2 Figure 12 shows a display 200 on a display unit 340 of the invention. An emergency vehicle 100 can be seen there, with the supports 121 to 124 extended. The turntable ladder 110 with the rescue cage 115 has not yet been extended from the basic position here. The display can show the changes to the turntable ladder 110 and the rescue cage, or the structure in general, but this is optional for positioning. The display further includes detected objects as a boundary marker, such as line 210. Line 210 is determined from the detected objects, such that part of line 210 could be a curb, or indicate stationary vehicles 220, for example. In addition, differences in the representation can be made for obstacles that can be driven over, such as a curb, and obstacles that cannot be driven over, such as bollards or other vehicles. Such differences can be brought about by coloring or other representations, such as line thickness or the like.

Darüber hinaus sind in der Anzeige Markierungen 231 bis 234, die Gullideckel, Ablaufschächte, oder andere Stellen des Untergrundes anzeigen, die die Aufstellung der Stützen 121 bis 124 beeinflussen. Diese Objekte werden erkannt, und dementsprechend angezeigt.In addition, the display includes markings 231-234 that indicate manhole covers, downcomers, or other locations on the ground that affect the positioning of the supports 121-124. These objects are recognized and displayed accordingly.

Optional kann die Anzeige unterscheiden zwischen den verschiedenen Typen von erkannten Objekten und diese unterschiedlich darstellen, beispielsweise durch die verschiedene Verwendung von Symbol, Linie, Farbe, Muster, etc. In 2 sind beispielsweise verschiedene Typen durch unterschiedliche Umrandungen dargestellt, doch das dient nur der Erläuterung. Alle anderen angesprochenen Unterscheidungen sind ebenfalls möglich. In der 2 hat Objekt 233 eine Umrandung aus kurzen Strichen, Objekt 234 dagegen eine Umrandung aus längeren Strichen. Dies könnte anzeigen, dass 222 ein Gullideckel ist, während 234 eine Beschädigung des Straßenbelages ist.Optionally, the display can distinguish between the different types of detected objects and display them differently, for example by using different symbols, lines, colors, patterns, etc. In 2 For example, different types are represented by different borders, but this is for explanation only. All other mentioned distinctions are also possible. In the 2 object 233 has a border of short dashes, while object 234 has a border of longer dashes. This could indicate that 222 is a manhole cover while 234 is pavement damage.

3 zeigt ein Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Vorrichtung 300. 3 shows a block diagram of the device 300 according to the invention.

In der hier gezeigten Ausführungsform werden hierbei an der Eingabeschnittstelle 310 Umgebungsdaten empfangen. Diese Umgebungsdaten betreffen einen Einsatzort eines Einsatzfahrzeuges. Die Eingabeschnittstelle 310 funktioniert hierbei bevorzugt drahtlos, also beispielsweise über Bluetooth, Mobilfunknetz, Kurz- oder Langwellenfunk oder WLAN, kann aber genauso über einen Datenträger Daten empfangen, wie ein USB-Medium, eine CD/DVD oder eine Speicherkarte.In the embodiment shown here, environmental data are received at the input interface 310 . These environmental data relate to a deployment location of an emergency vehicle. The input interface 310 preferably works wirelessly, for example via Bluetooth, a mobile network, shortwave or longwave radio or WLAN, but can also receive data via a data carrier, such as a USB medium, a CD/DVD or a memory card.

Die Eingabeschnittstelle kann auch kabelgebunden angeschlossen sein, und die Umgebungsdaten über Ethernet, CAT6, CAT7 oder Ähnliches empfangen. Alternativen sind USB-Kabel, andere serielle oder parallele Kabelarten sowie proprietäre Kabelarten. Auch eine Signalübertragung über Energieführende Kabel ist möglich.The input interface can also be wired and receive the environmental data via Ethernet, CAT6, CAT7 or similar. Alternatives include USB cables, other types of serial or parallel cables, and proprietary cable types. Signal transmission via energy-carrying cables is also possible.

Die empfangenen Umgebungsdaten werden anschließend in der Speichereinheit 320 gespeichert. Die Umgebungsdaten können beispielsweise 2D- oder 3D-Daten der Umgebung sein. In der Speichereinheit können bereits vorab 2D- oder 3D-Umgebungsdaten gespeichert sein. Beispielsweise die Umgebungsdaten eines Stadtbezirks, für den das Einsatzfahrzeug zuständig ist.The received environment data is then stored in the storage unit 320 . The environmental data can be 2D or 3D data of the environment, for example. 2D or 3D environment data can already be stored in advance in the memory unit. For example, the environmental data of a city district for which the emergency vehicle is responsible.

Die empfangenen Umgebungsdaten können dann einerseits lediglich den Ort des Einsatzes anzeigen, z.B. per GPS-Koordinaten, andererseits aber auch 3D-Daten der Umgebung enthalten, die dann zusätzlich zu den gespeicherten Daten verwendet werden. Andere Techniken können ebenfalls eingesetzt werden, um den Einsatzort anzuzeigen, beispielsweise als Koordinaten gegenüber den verfügbaren Daten, als Gauß-Krüger-Koordinaten, geographische Koordinaten, vorzugsweise mit Höhenangabe oder ähnlicher Art.The received environmental data can then on the one hand only indicate the location of the operation, eg using GPS coordinates, but on the other hand it can also contain 3D data of the environment, which is then used in addition to the stored data. Other techniques can also be used to indicate the location of use, for example as coordinates versus the available data, as Gauss-Krueger coordinates, geographic coordinates, preferably with altitude information or something similar.

Möglicherweise wurden seit dem Speichern der Umgebungsdaten in der Speichereinheit bauliche Veränderungen durchgeführt, oder bei mehreren Anfahrtsstellen des Einsatzortes könnte für einen ein aktuelles Verkehrshindernis in den aktuellen Umgebungsdaten enthalten sein.Structural changes may have been carried out since the area data was stored in the memory unit, or if the location of use has been approached from several places, the current area data could contain a current traffic obstacle for one person.

Die aktualisierten Daten können zusätzlich oder anstelle der bisher gespeicherten Daten in der Speichereinheit abgelegt werden. Die Speichereinheit 320 hat weiterhin Einsatzparameter mindestens eines Fahrzeuges gespeichert. Die Speichereinheit 320 kann hierbei die Daten aller Fahrzeuge einer Flotte speichern. Die Fahrzeugdaten können ebenfalls über die Eingabeschnittstelle 310 empfangen werden. Alternativ können Fahrzeugdaten über andere Techniken aktualisiert werden, und zwar drahtlos, also beispielsweise über Bluetooth, Mobilfunknetz, oder WLAN, oder aber über einen Datenträger, wie ein USB-Medium, eine CD/DVD oder eine Speicherkarte.The updated data can be stored in the storage unit in addition to or instead of the previously stored data. The storage unit 320 has also stored usage parameters of at least one vehicle. In this case, the storage unit 320 can store the data of all vehicles in a fleet. The vehicle data can also be received via the input interface 310 . Alternatively, vehicle data can be updated using other technologies, specifically wirelessly, for example using Bluetooth, a cellular network, or WLAN, or using a data carrier such as a USB medium, a CD/DVD, or a memory card.

Die Vorrichtung umfasst weiterhin eine Recheneinheit 330, wie z.B. einen oder mehrere Prozessoren, die aus den in der Speichereinheit 320 gespeicherten Einsatzparameter von Fahrzeugen und den Umgebungsdaten Positionsparameter zu ermitteln. Diese Positionsparameter betreffen beispielsweise das Vorhandensein von Objekten, Hindernissen, und verfügbarere Raum. Objekte und Hindernisse können wie bereits beschrieben, Gullideckel, andere Fahrzeuge, etc. sein. Die Einsatzparameter vonThe device also includes a computing unit 330, such as one or more processors, which determine position parameters from the application parameters of vehicles stored in the memory unit 320 and the environmental data. These positional parameters relate to, for example, the presence of objects, obstacles, and available space. As already described, objects and obstacles can be manhole covers, other vehicles, etc. The usage parameters of

Aus den ermittelten Positionsparametern berechnet die Recheneinheit 330 dann mögliche Einsatzpositionen für ein Fahrzeug am Einsatzort. Konkret werden hierbei die Einsatzpositionen ermittelt, die für das Aufstellen wichtig sind. Eine gute Aufstellposition ermöglicht es das Fahrzeug in eine Position abzustellen, so dass die Stützen weit genug ausgefahren werden können, um die Hubeinheit o. Ä. des Fahrzeugs für die benötigte Höhe und/oder Ausladung auszufahren.The arithmetic unit 330 then uses the determined position parameters to calculate possible deployment positions for a vehicle at the deployment site. Specifically, the deployment positions that are important for setting up are determined. A good parking position allows the vehicle to be parked in a position so that the outriggers can be extended far enough to lift the lifting unit or similar. extend the vehicle for the required height and/or outreach.

Ohne die Einsatzpunktparameter kann hierbei für mögliche Abstellpositionen eine maximale Höhe und/oder Ausladung errechnet werden. In der Anzeigeeinrichtung 340 können dann die möglichen Abstellpositionen und dazu die jeweils errechnete maximale Höhe und/oder Ausladung für jeden möglichen Abstellpunkt angezeigt werden. Sind die Einsatzpunktparameter vorhanden, so kann für jeden möglichen Abstellpunkt angezeigt werden, ob der Einsatzpunkt erreicht werden kann oder nicht. Dabei kann auch dargestellt werden, welche Bereiche des Zielobjektes, an/in dem der Einsatzpunkt liegt, erreicht werden kann.Without the application point parameters, a maximum height and/or projection can be calculated for possible parking positions. The display device 340 can then display the possible parking positions and the respectively calculated maximum height and/or projection for each possible parking point. If the application point parameters are available, it can be displayed for each possible parking point whether the application point can be reached or not. It can also be shown which areas of the target object on/in which the point of use is located can be reached.

Optional kann die Anzeigeeinrichtung 340 so konfiguriert werden, dass nur Abstellpunkte angezeigt werden, die es erlauben den Einsatzpunkt zu erreichen, und falls keiner der möglichen Abstellpunkte ein Erreichen des Einsatzpunktes ermöglicht, welcher es ermöglicht, sich dem Einsatzpunkt möglichst nahe anzunähern. Die Ermittlung der möglichen Abstellpunkte für das Fahrzeug kann beispielsweise in Rahmen einer Simulation durchgeführt werden. Optional kann zusätzlich der ideale Anfahrtsweg für ein Fahrzeug ermittelt und angezeigt werden.Optionally, the display device 340 can be configured so that only parking points are displayed that allow the deployment point to be reached, and if none of the possible parking points allow the deployment point to be reached, which allows the deployment point to be approached as closely as possible. The possible parking points for the vehicle can be determined, for example, as part of a simulation. Optionally, the ideal approach route for a vehicle can also be determined and displayed.

Das System kann weiterhin optional eine Eingabevorrichtung 350 aufweisen, mit der Eingaben getätigt werden können. Hiermit können beispielsweise Fahrzeuge ausgewählt werden, Einsatzpunkte definiert werden, Diese Eingabevorrichtung 350 kann, wie in 3 angedeutet, separat von der übrigen Vorrichtung, also beispielsweise eine Funktastatur oder ein Steuergerät sein, oder integraler Bestandteil sein, beispielsweise die Touchfunktion in der Anzeigeeinheit 340 nutzen, wobei die letztere Option nicht dargestellt ist. Allgemein kann die Eingabevorrichtung 350 fast jedes Eingabegerät sein, beispielsweise Touch- oder Gestensteuerung, Maus oder Stift, AR- oder VR-Brille, oder Ähnliches.The system can also optionally have an input device 350 with which inputs can be made. With this, for example, vehicles can be selected, application points can be defined. This input device 350 can, as in 3 indicated, separately from the rest of the device, ie for example a wireless keyboard or a control device, or be an integral part, for example using the touch function in the display unit 340, the latter option not being shown. In general, the input device 350 can be almost any input device, such as touch or gesture controls, a mouse or pen, AR or VR glasses, or the like.

Die Anzeigeeinheit kann demnach als VR- oder AR-Brille ausgestaltet sein, bei der Informationen über eine Erreichbarkeit von Einsatzpunkten und Aufstellpositionen angezeigt wird, beispielsweise durch Färbung. Die VR- oder AR-Brille kann auch eine Nachsichtfunktion umfassen, und/oder Infrarotlicht oder andere Strahlung, das auf ein Objekt gestrahlt wird, auswerten, um die Sichtbarkeit zu verbessern.The display unit can therefore be designed as VR or AR glasses, in which information about the accessibility of deployment points and set-up positions is displayed, for example by coloring. The VR or AR glasses may also include a night vision function and/or evaluate infrared light or other radiation shined on an object to improve visibility.

Das System kann weiterhin optional eine Aufzeichnungseinrichtung 360 aufweisen, mit der Umgebungsdaten aufgezeichnet werden können. Diese Aufzeichnungseinrichtung 360 kann, wie in 3 angedeutet, separat von der übrigen Vorrichtung oder integraler Bestandteil sein, wobei die letztere Option nicht dargestellt ist. Die Aufzeichnungseinrichtung 360 kann hierbei bodengebunden, z.B. in einem mobilen Gerät oder an einem Fahrzeug angebracht sein, auch abnehmbar, oder auch nicht bodengebunden, z.B. an einer Drohne, die die Umgebungsdaten aus der Luft erfassen kann. Auch der Einsatz mehrerer Drohnen gleichzeitig ist möglich.The system can also optionally have a recording device 360 with which environmental data can be recorded. This recording device 360 can, as in 3 indicated, be separate from the rest of the device or be an integral part, the latter option not being shown. The recording device 360 can be ground-based, for example in a mobile device or attached to a vehicle, also detachable, or not ground-based, for example on a drone that can capture the environmental data from the air. It is also possible to use several drones at the same time.

Die Umgebungsdaten können in verschiedenen Formaten vorliegen und/oder erfasst werden. Die Daten können in 2D-Daten, z.B. Bildern, oder 3D-Daten vorliegen, z. B. eine Punktwolke, wie etwa Lidar-Daten als Massen-Punktwolken-Datasets.The environmental data can be present and/or recorded in various formats. The data can be 2D data, e.g. images, or 3D data, e.g. B. a point cloud, like such as lidar data as bulk point cloud datasets.

Auch können in der Speichereinheit 320 Umgebungsdaten bereits gespeichert sein, wodurch sich die Übertragungszeit zur Eingabeschnittstelle verkürzen lässt. Für ein Feuerwehrfahrzeug oder Wartungsfahrzeug könnte ein bestimmtes Einsatzgebiet geographisch vordefiniert sein. Beispielsweise ein Stadtteil, eine Gruppe von Straßenzügen oder Ähnliches. Die Daten der so vorbestimmten Umgebung könnte dann in der Speichereinheit 320 gespeichert werden, und der Einsatzort könnte dann als einfache Punktinformation übermittelt werden.Environmental data can also already be stored in the storage unit 320, which means that the transmission time to the input interface can be shortened. A specific operational area could be geographically predefined for a fire engine or maintenance vehicle. For example a district, a group of streets or something similar. The data of the environment thus predetermined could then be stored in the storage unit 320, and the place of use could then be transmitted as simple point information.

Das System könnte trotzdem die Umgebung aufzeichnen, und die Daten mit den gespeicherten Daten kombinieren, um z.B. bewegliche Objekte zu ergänzen oder zu aktualisieren. Beispiels hierfür sind parkende Fahrzeuge, wachsende Vegetation, Baumaßnahmen, Beschädigungen, etc. Die Daten können auch zu einem zentralen Datenspeicher zurückübermittelt werden, entweder während des Einsatzes über einen Sender, so dass alle anderen Fahrzeuge, die denselben Einsatzpunkt besuchen, aktualisierte Daten erhalten können, oder nach dem Einsatz für den nächsten Einsatz.The system could still record the environment and combine the data with the stored data to add or update moving objects, for example. Examples of this are parked vehicles, growing vegetation, construction work, damage, etc. The data can also be transmitted back to a central data store, either during the operation via a transmitter so that all other vehicles visiting the same operation point can receive updated data, or after use for the next use.

Wie oben beschrieben, kann die Aufzeichnungseinrichtung 360 Teil derselben Vorrichtung sein, wie die Anzeigeeinrichtung, oder in einer davon unabhängigen Vorrichtung bereitgestellt werden. Auch eine Kombination mit der Eingabevorrichtung ist möglich. Die Aufzeichnungseinrichtung 360 kann die Umgebungsdaten durch eines aus Lidar-Scanner, TOF-Kamera, Licht, Ultraschall, Radar, und Stereo-Kamerasystem oder Ähnliches aufzeichnen.As described above, the recorder 360 may be part of the same device as the display device or may be provided in a separate device. A combination with the input device is also possible. The recording device 360 can record the environmental data by any one of lidar scanner, TOF camera, light, ultrasonic, radar, and stereo camera system or the like.

Das Unterstützungssystem kann optionaler Weise in der Recheneinheit aus den empfangenen, gespeicherten und/oder aufgezeichneten Umgebungsdaten Gullideckeln, Schachtdeckeln, Tiefgaragenlüftungsgitter, Objekte oder Bereiche ohne ausreichende Bodenfestigkeit für das Abstützen, andere Fahrzeuge, andere Einsatzfahrzeuge, Bordsteinkanten, Vegetation, Gebäude, Gebäudeteile, Brücken, Überführungen, Ampel-, Laternenmasten, Elektrische Freileitungen, Mauern, Zäune, und/oder Verkehrspoller als Objekte im Fahrzeugumfeld erkennen.The support system can optionally use the received, stored and/or recorded environmental data in the processing unit to identify manhole covers, manhole covers, underground car park ventilation grilles, objects or areas without sufficient ground strength for support, other vehicles, other emergency vehicles, curbs, vegetation, buildings, parts of buildings, bridges, Recognize overpasses, traffic lights, lamp posts, overhead power lines, walls, fences and/or traffic bollards as objects in the vehicle environment.

Insbesondere kann das System optionaler Weise Verkehrsschilder und deren Bedeutung erkennen, wobei die erkannte Bedeutung der Verkehrsschilder bei der Ermittlung der Stützparameter mitberücksichtigt werden kann.In particular, the system can optionally recognize traffic signs and their meaning, with the recognized meaning of the traffic signs being able to be taken into account when determining the support parameters.

Die Verkehrsschilderkennung und auch die Objekterkennung, wie auch die Erkennung der Bodenbeschaffenheit kann durch ein trainiertes Modell in einem neuronalen Netz, modellbasierte Erkennung, oder andere Bildverarbeitungstechniken bewirkt werden. Da die Erkennung gut trainiert werden kann, d.h. mit existierenden Bildern von Verkehr, Verkehrszeichen, Fahrzeugen, Gebäuden, Vegetation, etc, ist bei der Erkennung vor Ort minimaler Rechenaufwand nötig, und dadurch kann Zeit eingespart werden.The traffic sign recognition and also the object recognition as well as the recognition of the condition of the ground can be effected by a trained model in a neural network, model-based recognition, or other image processing techniques. Since the recognition can be well trained, i.e. with existing images of traffic, traffic signs, vehicles, buildings, vegetation, etc., minimal computational effort is required for on-site recognition, and time can be saved as a result.

Die empfangenen Umgebungsdaten können zusätzliche Parameter umfassen, die einen Einsatzpunkt betreffen. Der Einsatzpunkt betrifft die konkrete Aufgabe des Fahrzeuges und zeigt beispielsweise einen bestimmten Balkon an einem Gebäude oder einen Schornstein auf einem Lager an. Die Parameter können beispielsweise Lage, d. h Höhe über Boden, Entfernung, alternative Zugangswege, aber auch Aufgabendetails umfassen, beispielsweise wie viele Personen sich auf einem Balkon befinden, welche Temperatur ein brennender Schornstein hat. Dies hat möglicher Weise einen Einfluss auf die Einsatzaufgabe, wie etwa wenn zu viele Personen auf dem Balkon sind, so dass zusätzliche Fahrzeuge angefordert werden müssen, oder wenn die Temperatur eines Brandes einen Chemikalienbrand vermuten lässt, so dass besondere Löschmittel verwendet werden müssen.The received environment data can include additional parameters that relate to a point of use. The application point relates to the specific task of the vehicle and indicates, for example, a specific balcony on a building or a chimney in a warehouse. The parameters can, for example, location, i. h Height above ground, distance, alternative access routes, but also task details, for example how many people are on a balcony, what the temperature of a burning chimney is. This may have an impact on the task at hand, such as when there are too many people on the balcony requiring additional vehicles to be called, or when the temperature of a fire suggests a chemical fire requiring special extinguishing media to be used.

Der Einsatzpunkt kann mit einem Laser markiert werden, so dass ein Detektor die Position erfassen kann, der Einsatzpunkt kann auch mit einer Objektiv/Okular-Kombination erfasst werden. Auch die Eingabe über eine 2D- oder 3D-Darstellung des Einsatzortes ist denkbar, als Toucheingabe oder über eine Tastatur, Maus, mittels eines Stiftes, etc.The point of use can be marked with a laser so that a detector can record the position, the point of use can also be recorded with a lens/eyepiece combination. Input via a 2D or 3D representation of the location is also conceivable, as touch input or via a keyboard, mouse, pen, etc.

Darüber hinaus kann das Unterstützungssystem 300 aus den gespeicherten Einsatzparametern der Fahrzeuge, den Umgebungsdaten, die empfangen, gespeichert, aufgezeichnet, oder aus einer Kombination davon zur Verfügung stehen, den erkannten Objekten (inklusive der Hindernisse wie Fahrzeuge, Vegetation, Gebäude etc.), der Bodenbeschaffenheit im Fahrzeugumfeld, den erkannten Verkehrsschildern, den ermittelten Stützparametern, oder einer Auswahl davon mögliche Einsatzpositionen ein oder mehrere Fahrzeugen, auch in Abhängigkeit voneinander, am Einsatzort ermitteln. Diese können dann auf der Anzeigeeinheit 340 angezeigt werden, und beispielsweise durch einen Einsatzleiter gewechselt und ausgewählt werden. Beispielsweise können verschiedene Aufstellkombinationen möglich sein, und die beste Aufstellkombination kann dann durch einen Bediener ausgewählt werden.In addition, the support system 300 from the stored deployment parameters of the vehicles, the environmental data that are received, stored, recorded, or are available from a combination thereof, the detected objects (including obstacles such as vehicles, vegetation, buildings, etc.), the Ground conditions in the vehicle environment, the recognized traffic signs, the determined support parameters, or a selection of possible deployment positions of one or more vehicles, also depending on each other, at the deployment site. These can then be displayed on the display unit 340 and, for example, changed and selected by an operations manager. For example, different deployment combinations may be possible, and the best deployment combination may then be selected by an operator.

Das System kann dann den am Einsatz teilnehmen Fahrzeugen jeweils ihren Aufstellort zusenden, so dass die Fahrzeugführer ihre jeweiligen Positionen ansteuern können.The system can then send the vehicles participating in the operation their installation location so that the vehicle drivers can head for their respective positions.

So kann beispielsweise sichergestellt werden, dass die Drehleiter den Einsatzpunkt erreichen kann und den Abfahrtsweg eines Krankentransportes nicht behindert, während gleichzeitig ein Löschfahrzeug Zugang zu einem vorhandenen Wassersanschluss hat, und unter Berücksichtigung des Windes den optimalen Löschwinkel erreichen kann,For example, it can be ensured that the turntable ladder can reach the point of use and does not obstruct the descent route of an ambulance, while at the same time a fire engine has access to an existing water connection and can reach the optimal extinguishing angle, taking into account the wind,

Die Anzeigeeinheit 340 kann darüber hinaus Zusatzinformationen anzuzeigen, wie etwa die nähere und/oder weitere Umgebung. Diese kann abstrahiert oder als Livebild einer Kamera angezeigt werden. Falls mehrere Aufstellpositionen angezeigt werden können die jeweilige Eignungsgüte dazu eingeblendet werden. Für jede Stütze 121 bis 124 kann angezeigt werden, wie weit diese ausgefahren werden kann. In 2 wird dies durch Prozentangaben 240 erreicht, die Anzeige kann auch anders gestaltet werden, wie etwa Meterangaben, einen Balken, eine Farbe, etc. Die Farbe kann beispielsweise anzeigen, ob mit der jeweiligen Position der Stütze der Einsatzpunkt erreicht werden kann.In addition, the display unit 340 can display additional information, such as the nearer and/or further surroundings. This can be abstracted or displayed as a live image from a camera. If several installation positions are displayed, the respective suitability can be displayed. For each support 121 to 124 it can be displayed how far it can be extended. In 2 if this is achieved by percentages 240, the display can also be designed differently, such as meters, a bar, a color, etc. The color can indicate, for example, whether the point of use can be reached with the respective position of the support.

Elemente der Umgebung können durch Symbole angezeigt werden, wie beispielsweise erkannte Objekte und/oder Bodenbeschaffenheit. Auch Hilfslinien oder andere Markierungen, die maximale Ausfahrlänge einer Stütze, aus der Position einer Stütze resultierende, maximale Ausfahrbarkeit der Stütze, maximale Ausladung etc., können angezeigt werden.Elements of the environment can be indicated by symbols, such as detected objects and/or ground conditions. Auxiliary lines or other markings, the maximum extension length of a prop, the maximum extendibility of the prop resulting from the position of a prop, maximum overhang, etc. can also be displayed.

4 zeigt ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens 400. Wie bereits oben für die Vorrichtung beschrieben, können die gleichen Merkmale auch im Verfahren angewendet werden. 4 shows a flowchart of the method 400 according to the invention. As already described above for the device, the same features can also be used in the method.

Zuerst werden im Schritt 410 Umgebungsdaten, die eine Umgebung des Einsatzortes betreffen an einer Eingabeschnittstelle 310 empfangen.First, in step 410, environmental data pertaining to an environment of the job site is received at an input interface 310. FIG.

In einem Schritt 420 werden die empfangenen Umgebungsdaten dann in einer Speichereinheit 320 gespeichert. In der Speichereinrichtung 320 können bereits Einsatzparameter von einem oder mehreren Einsatzfahrzeugen gespeichert sein. Mit Hilfe der Einsatzparameter kann berechnet werden, wie weit die Stützen bei einem bestimmten Fahrzeug ausgefahren werden müssen, um eine bestimmte Höhe mit der Hubeinheit, d.h. Drehleiter, Kran o.Ä. zu erreichen, d.h. die Einsatzparameter des mindestens eines Fahrzeuges beschreiben einen Zusammenhang zwischen Abstützbreite und Ausladung des Fahrzeuges. Ebenso können in der Speichereinheit 320 bereits Umgebungsdaten gespeichert werden. Dies bietet sich beispielsweise für Einsatzfahrzeuge an, die nur in einem bestimmten Gebiet zum Einsatz vorgesehen sind. Die empfangenen Umgebungsdaten können aber zum Überschreiben oder Aktualisieren der in der Speichereinheit 320 gespeicherten Umgebungsdaten verwendet werden.In a step 420 the received environment data are then stored in a storage unit 320 . Operational parameters of one or more emergency vehicles can already be stored in memory device 320 . With the help of the application parameters, it can be calculated how far the outriggers have to be extended for a specific vehicle in order to reach a certain height with the lifting unit, i.e. turntable ladder, crane or similar, i.e. the application parameters of at least one vehicle describe a relationship between Support width and outreach of the vehicle. Likewise, environmental data can already be stored in the storage unit 320 . This is useful, for example, for emergency vehicles that are only intended for use in a specific area. However, the received environment data can be used to overwrite or update the environment data stored in the storage unit 320 .

In einem Schritt 430 werden dann, beispielsweise durch eine Recheneinheit 330, Objekte und/oder einer Bodenbeschaffenheit im Fahrzeugumfeld auf der Grundlage der Umgebungsdaten erkannt.In a step 430, objects and/or the nature of the ground in the area around the vehicle are then recognized, for example by a computing unit 330, on the basis of the area data.

Im Schritt 440, werden dann, wiederum beispielsweise durch die Recheneinheit 330, Stützparametern für eine oder mehrere Stützen des Fahrzeuges ermittelt. Grundlage hierfür sind die Einsatzparameter des Fahrzeuges, die Umgebungsdaten und die erkannten Objekte bzw. Bodenbeschaffenheit im Fahrzeugumfeld.In step 440, support parameters for one or more supports of the vehicle are then determined, again for example by the computing unit 330. The basis for this is the application parameters of the vehicle, the environmental data and the detected objects or ground conditions in the vehicle environment.

Die ermittelten Stützparameter werden in der Speichereinheit 320, im Schritt 450 gespeichert.The support parameters determined are stored in the storage unit 320 in step 450 .

Schließlich werden in Schritt 460 das Fahrzeugumfeld, die erkannten Objekte und/oder die Bodenbeschaffenheit im Fahrzeugumfeld und die Stützparameter auf einer Anzeigeeinheit angezeigt.Finally, in step 460, the vehicle environment, the detected objects and/or the nature of the ground in the vehicle environment and the support parameters are displayed on a display unit.

Durch das Anzeigen kann der Fahrzeugführer eine Unterstützung erfahren beim Positionieren des Fahrzeugs, und damit auch des Aufbaus, wie einer Drehleiter. Weiterhin zeigt 5 eine weitere Anzeige eines erfindungsgemäßen Unterstützungssystems 300, wobei die Anzeigeeinheit hier neben den bereits aus der 2 bekannten Elementen auch eine Bodenmarkierung 610 anzeigt. Die Bodenmarkierung 610 kann vom System als Resultat der empfangenen Aufstellposition für ein Fahrzeug angezeigt werden. Alternativ kann ein von dem Unterstützungssystem 300 erfassbarer Markierungsgegenstand als Bodenmarkierung 610 dargestellt werden. Als weitere Alternative kann ein an einer Eingabevorrichtung eingegebener Punkt anzeigt werden.The vehicle driver can experience support when positioning the vehicle and thus also the structure, such as a turntable ladder, through the displays. Furthermore shows 5 Another display of a support system 300 according to the invention, the display unit here in addition to the already from 2 known elements also indicates a floor marking 610. The ground marker 610 may be displayed by the system as a result of the received placement position for a vehicle. Alternatively, a marking object detectable by the support system 300 can be represented as a ground marking 610 . As a further alternative, a point entered at an input device can be displayed.

Das Unterstützungssystem 300 kann dann einen oder mehrere Anfahrtswege zu der Bodenmarkierung 610 ermitteln. Darüber hinaus kann auch ein Korridor als Fahrtwegbegrenzungen ermittelt werden, die auf der Grundlage des eingeschlagenen Lenkwinkels beim Fahren dynamisch angepasst werden. Die Korridorbegrenzungen sind in 5 als Linien 620 und 630 dargestellt und zeigen eine Fahrzeugführung bei maximalem linken bzw. rechten Einschlagen des Lenkrades an.The assistance system 300 can then determine one or more approaches to the ground marking 610 . In addition, a corridor can also be determined as travel distance limitations, which are dynamically adjusted on the basis of the steering angle taken when driving. The corridor boundaries are in 5 are shown as lines 620 and 630 and indicate vehicle guidance at maximum left and right steering wheel turns, respectively.

Die optimale Fahrlinie kann angezeigt werden, und ist in 5 als Linie 640 abgebildet. Durch diese Führungslinien kann dem Fahrzeugführer das Anfahren des Punktes mit der Bodenmarkierung 610 erleichtert werden.The optimal driving line can be displayed and is in 5 shown as line 640. These guide lines can make it easier for the driver of the vehicle to approach the point with the floor marking 610 .

Bei der Verwendung des Systems zu diesem Zweck können auch Elemente ausgeblendet werden, die hierfür nicht erforderlich sind. Beispielsweise sind die Prozentangaben 240, wie weit eine Stütze ausfahren kann, oder die Fahrzeuge 220 in 6 nicht dargestellt, da sie ausgeblendet sind.When using the system for this purpose, elements that are not necessary for this purpose can also be hidden. For example, percentages are 240 how far a strut can extend, or vehicles are 220 in 6 not shown because they are hidden.

In einer vorteilhaften Weiterbildung können die Fahrzeuge dazu eingerichtet sein, die Bodenmarkierung 610 bzw. den dadurch gezeigten Aufstellort autonom, d.h. selbstständig anfahren.In an advantageous development, the vehicles can be set up to approach the floor marking 610 or the installation location indicated by it autonomously, i.e. independently.

Auch bei der Auswahl von möglichen Aufstellorten, kann ein ausgewählter Ort, der an ein Fahrzeug übermittelt wurde von diesem selbstständig angefahren werden, unter Vermeidung von Kollisionen. Die Ausführungsbeispiele zeigen mögliche Ausführungsvarianten, wobei an dieser Stelle bemerkt sei, dass die Erfindung nicht auf die speziell dargestellten Ausführungsvarianten derselben eingeschränkt ist, sondern vielmehr auch diverse Kombinationen der einzelnen Ausführungsvarianten untereinander möglich sind und diese Variationsmöglichkeit aufgrund der Lehre zum technischen Handeln durch gegenständliche Erfindung im Können des auf diesem technischen Gebiet tätigen Fachmannes liegt.Even when selecting possible installation locations, a selected location that has been transmitted to a vehicle can be approached by it independently, avoiding collisions. The exemplary embodiments show possible variants, whereby it should be noted at this point that the invention is not limited to the specifically illustrated variants of the same, but rather that various combinations of the individual variants are also possible with one another and that this possibility of variation is based on the teaching on technical action through the present invention in skills of the specialist working in this technical field.

Der Schutzbereich ist durch die Ansprüche bestimmt. Die Beschreibung und die Zeichnungen sind jedoch zur Auslegung der Ansprüche heranzuziehen. Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispielen können für sich eigenständige erfinderische Lösungen darstellen. Die den eigenständigen erfinderischen Lösungen zugrundeliegende Aufgabe kann der Beschreibung entnommen werden.The scope of protection is determined by the claims. However, the description and drawings should be used to interpret the claims. Individual features or combinations of features from the different exemplary embodiments shown and described can represent independent inventive solutions. The task on which the independent inventive solutions are based can be found in the description.

Sämtliche Angaben zu Wertebereichen in gegenständlicher Beschreibung sind so zu verstehen, dass diese beliebige und alle Teilbereiche daraus mitumfassen, z.B. ist die Angabe 1 bis 10 so zu verstehen, dass sämtliche Teilbereiche, ausgehend von der unteren Grenze 1 und der oberen Grenze 10 mit umfasst sind, d.h. sämtliche Teilbereiche beginnen mit einer unteren Grenze von 1 oder größer und enden bei einer oberen Grenze von 10 oder weniger, z.B. 1 bis 1,7, oder 3,2 bis 8,1, oder 5,5 bis 10.All information on value ranges in the present description is to be understood in such a way that it also includes any and all sub-ranges, e.g. the information 1 to 10 is to be understood in such a way that all sub-ranges, starting from the lower limit 1 and the upper limit 10, are also included , i.e. all subranges start with a lower limit of 1 or greater and end with an upper limit of 10 or less, e.g. 1 to 1.7, or 3.2 to 8.1, or 5.5 to 10.

Der Ordnung halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Aufbaus Elemente teilweise unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert dargestellt wurden.Finally, for the sake of clarity, it should be pointed out that some elements are shown not to scale and/or enlarged and/or reduced in size for a better understanding of the structure.

Bezugszeichenlistereference list

100100: Einsatzfahrzeugemergency vehicle
110110: Drehleiterturntable ladder
115115: Rettungskorbrescue basket
120, 121 .. 124120, 121.. 124: StützenSupport
130130: Bodenfloor
220220: Fahrzeugevehicles
231 .. 234231.. 234: Objekteobjects
240240: Anzeige der Ausfahrbarkeit der StützeDisplay of the extendability of the support
310310: Eingabeschnittstelleinput interface
320320: Speichereinheitstorage unit
330330: Recheneinheitunit of account
340340: Ausgabeeinheitoutput unit
350350: Eingabevorrichtunginput device
360360: Aufzeichnungseinrichtungrecording device
410410: Empfangen von UmgebungsdatenReceiving environment data
420420: Speichern von UmgebungsdatenStorage of environment data
430430: Erkennen von Objekten und BodenbeschaffenheitRecognizing objects and ground conditions
440440: Ermitteln von StützparameternDetermine support parameters
450450: Speichern von StützparameternSaving support parameters
460460: AnzeigenTo sue
610610: Bodenmarkierungfloor marking
620, 630620, 630: Korridorbegrenzungencorridor boundaries
640640: optimale Fahrlinieoptimal driving line

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

EP 3037135 [0005]
EP 2722302 [0006]
DE 19731633 [0007]
EP 3470269 [0008]

Claims

Support system (300) for positioning an emergency vehicle (100) with supports (121 to 124) at an emergency site - an input interface (310), which is set up to receive environmental data relating to an environment of the place of use, - a storage unit (320), which is set up to store the deployment parameters of at least one emergency vehicle, environmental data and support parameters, the deployment parameters of the at least one vehicle describing at least one relationship between the support width and the radius of the vehicle, - A computing unit (330), which is set up to - recognize objects and/or ground conditions in the vehicle environment from the environment data, and - to determine the support parameters for one or more supports of the vehicle from the application parameters of the at least one vehicle, the environmental data and the objects and/or the condition of the ground in the area surrounding the vehicle, and - A display unit (340), which is set up to display the vehicle environment, the objects and/or the nature of the ground in the vehicle environment, and the support parameters.

Support system (300) according to any one of the preceding claims, wherein the support system is designed as a portable device, or is attached to a vehicle, wherein the support system (300) is adapted to the vehicle environment, the objects and / or ground conditions in the vehicle environment, and the support parameters for the vehicle to which it is attached or for one or more other vehicles.

Support system (300) according to one of the preceding claims, wherein the emergency vehicle is a vehicle having a chassis with a plurality of wheel pairs, a vehicle body, a lifting unit, a travel drive for at least some of the wheel pairs, a drive unit for the lifting unit, a control device, and one or several supports, with the emergency vehicle for a first operating state, which represents the driving operation to the site, for a second operating state, which represents the search, selection and positioning on the parking space at the site, for a third operating state, which represents parking and alignment at the site , And for a fourth operating state, which represents the activity at the site, is suitable.

Support system (300) according to any one of the preceding claims, wherein the environmental data comprises 2D and/or 3D data of the environment.

Support system (300) according to one of the preceding claims, wherein environmental data of a predefined deployment area are stored in the storage device (320). include, and the received environmental data indicate the location in the field.

Support system (300) according to one of the preceding claims, further comprising a recording device (360) which is set up to record environmental data and a transmission device which is set up to transmit the recorded environmental data to the input interface.

Support system (300) according to claim 6 , wherein - the recording device is part of the same device as the display device, or is provided in a device independent therefrom, and/or - wherein the recording device records the environmental data by one of a lidar scanner, TOF camera, light, ultrasound, radar, and Stereo camera system.

Support system (300) according to one of the preceding claims, wherein the processing unit is also set up to recognize one or more objects in the vehicle environment: manhole covers, manhole covers, underground car park ventilation grilles, objects or areas without sufficient ground strength for support, other vehicles, other emergency vehicles , curbs, vegetation, buildings, parts of buildings, bridges, overpasses, traffic lights, lamp posts, overhead power lines, walls, fences and/or traffic bollards.

Support system (300) according to one of the preceding claims, wherein the processing unit is also set up to recognize traffic signs and their meaning, the recognized meaning of the traffic signs being taken into account when determining the supporting parameters.

Support system (300) according to one of the preceding claims, wherein the computing unit is further set up to effect at least one of the recognitions by a trained model in a neural network, model-based recognition, or other image processing techniques.

A support system (300) according to any one of the preceding claims, wherein the environmental data comprises additional parameters relating to an application point.

Support system (300) according to one of the preceding claims, further comprising a device for determining the parameters of a point of use, preferably with a lens and an eyepiece and/or a laser, and/or an input device (350) for marking a point of use by means of an input on the display unit (340) or another display device, preferably by touch or gesture control, using a mouse or a pen, or AR or VR glasses.

Support system (300) according to one of Claims 5 until 12 , wherein the recorded or received environmental data are combined with the stored environmental data.

Support system (300) according to one of the preceding claims, wherein the processing unit is also set up to use the operational parameters of the at least one vehicle, the environmental data, the objects and/or the condition of the ground in the vehicle environment and the determined support parameters to determine possible operational positions for a vehicle at the operational site determine, and wherein the display unit (340) is further set up to display the determined possible deployment positions.

Support system (300) according to one of the preceding claims, wherein the display unit (340) is further set up to display additional information, preferably one or more of: environment, particularly preferably in abstract form, suitability of possible installation positions, elements of the environment by symbols, such as for example detected objects and/or ground conditions. maximum extension length of a support, resulting from the position of a support, maximum extendability of the support, maximum projection.

The support system (300) according to any one of the preceding claims, wherein the display unit (340) is further arranged to display a ground mark (610) indicating a mark object detectable by the support system (300), or a point entered at an input device.

Support system (300) according to Claim 16 , wherein the computing unit (320) is also set up to determine one or more routes to the ground marking (610) and/or travel route limits that can be reached by turning the steering wheel to the left or right as much as possible, and wherein the display unit (340 ) is also set up to display the ground marking (610), the route based on the current steering angle of the vehicle, the approach routes and/or route limits.

Support system (300) according to one of Claims 14 until 17 , wherein the emergency vehicle is set up to drive to the ground marking (610) or a possible installation site independently.

Method (400) for assisting in the positioning of an emergency vehicle with supports at an emergency site, with - Receiving (410), at an input interface (310), of environmental data relating to an environment of the place of use, - Storage (420) of the received environmental data in a storage unit (320), which has stored the operational parameters of at least one emergency vehicle, the operational parameters of at least one vehicle describing at least one relationship between the support width and the radius of the vehicle, - Recognition (430), by a computing unit (330), of objects and/or the condition of the ground in the area around the vehicle from the environmental data, - Determination (440), by the computing unit (330), of support parameters for one or more supports of the vehicle from the application parameters of the at least one vehicle, the environmental data and the objects, and/or the condition of the ground in the vehicle environment, - storing (450) in the storage unit (320) the determined support parameters, and - Display (460), by a display unit (340), the vehicle environment, the objects and / or the ground conditions in the vehicle environment, and the support parameters.

Method (400) according to claim 19 , wherein the environmental data include 2D and / or 3D data of the environment.

Method (400) according to claim 19 or 20 , further comprising - reading out, from the storage unit (320), environmental data of a predefined operational area, wherein the received environmental data indicate the operational location in the operational area.

Method (400) according to any one of claims 19 until 21 , further comprising: - recording, by a recording device (360), of environmental data, and sending, by a transmitting device, the recorded environmental data to the input interface.

Method (400) according to Claims 22 , whereby the recording of the environmental data is effected by one of a lidar scanner, TOF camera, light, ultrasound, radar, and stereo camera system.

Method (400) according to any one of claims 19 until 23 , wherein the detection of objects and/or a ground condition in the vehicle environment includes: a detection of one or more of: manhole covers, manhole covers, underground car park ventilation grilles, objects or areas without sufficient ground strength for support, other vehicles, other emergency vehicles, curbs, vegetation, buildings , parts of buildings, bridges, overpasses, traffic lights, lamp posts, overhead electrical lines, walls, fences and/or traffic bollards.

Method (400) according to any one of claims 19 until 24 , wherein the recognition of objects and/or the condition of the ground in the area surrounding the vehicle comprises: a recognition of traffic signs and their meaning, the recognized meaning of the traffic signs being taken into account when determining the support parameters.

Method (400) according to any one of claims 19 until 25 , wherein the recognition of objects and/or a ground condition is effected by a trained model in a neural network, model-based recognition, or other image processing techniques.

Method (400) according to any one of claims 19 until 26 , wherein the environmental data include additional parameters that relate to a point of use.

Method (400) according to any one of claims 19 until 27 , further comprising: - determining parameters of a point of use, preferably with a lens and an eyepiece and/or a laser, and/or marking a point of use by means of an input on the display unit (340) or another display device, preferably by touch or gesture control , using a mouse or pen, or AR or VR glasses.

Method (400) according to any one of Claims 21 until 28 , further comprising: - Combining the recorded or received environmental data with the stored environmental data.

Method (400) according to any one of claims 19 until 29 , further comprising: - determining possible deployment positions for a vehicle at the deployment site from the deployment parameters of the at least one vehicle, the environmental data, the objects and/or the condition of the ground in the area surrounding the vehicle and the determined support parameters, and - the displaying (460) displaying the determined possible deployment positions.

Method (400) according to any one of claims 19 until 30 , wherein the display (460) includes a display of additional information, preferably one or more additional information from: environment, particularly preferably in abstract form, suitability of possible installation positions, elements of the environment by symbols, such as recognized objects and / or ground conditions. maximum extension length of a support, resulting from the position of a support, maximum extendability of the support, maximum projection.

Method (400) according to any one of claims 19 until 31 wherein the displaying (460) comprises displaying a ground marker (610) indicative of a marker object detectable by the support system (300), or point entered at an input device.

Method (400) according to Claim 32 , further comprising: - determining, by the computing unit (320), one or more access routes to the ground marking (610) and/or travel route limitations, which can be reached by turning the steering wheel to the left or right as much as possible, and - the displaying (460 ) displaying the floor markings (610), the route based on the current steering angle of the vehicle, the approach routes and/or route limits.

Method (400) according to any one of claims 30 until 33 , include: - The vehicle automatically moves to the floor marking (610) or a possible installation site.

A computer program product comprising a program for a processing device, comprising software code portions for performing the steps of any one of claims 19 until 34 , when the program is executed on the processing device.

computer program product Claim 35 , wherein the computer program product comprises a computer-readable medium on which the software code sections are stored, the program being loadable directly into an internal memory of the processing device.

Emergency vehicle (100), in particular aerial rescue vehicle of the fire brigade, characterized by a support system according to one of Claims 1 until 18 .