DE102022109972A1

DE102022109972A1 - Method and assistance system for supporting the guidance of a motor vehicle while driving on a multi-lane road and motor vehicle

Info

Publication number: DE102022109972A1
Application number: DE102022109972.5A
Authority: DE
Inventors: Manuel Schiller
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2022-04-26
Filing date: 2022-04-26
Publication date: 2023-10-26

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Assistenzsystem (9) zum Unterstützen einer Führung eines Kraftfahrzeugs (7) während einer Fahrt auf einer mehrstreifigen Straße (1). Die Erfindung betrifft weiter ein solches Kraftfahrzeug (7). In dem Verfahren werden Fremdfahrzeuge (5, 6) in der Umgebung erfasst und deren Geschwindigkeiten und Abstände (13, 14) voneinander und von dem Kraftfahrzeug (7) ermittelt. Mittels eines Bewegungsmodells werden zukünftige Bewegungen (15) der Fahrzeuge (5, 6, 7) simuliert. Damit wird abgeschätzt, ob ein Fahrstreifenwechsel eines der Fremdfahrzeuge (6) auf den von dem Kraftfahrzeug (7) befahrenen Fahrstreifen (3) bevorsteht, der voraussichtlich dazu führt, dass das Kraftfahrzeug (7) dann abbremsen muss. Falls ermittelt wird, dass ein solcher Fahrstreifenwechsel voraussichtlich bevorsteht, wird bereits davor auf Seiten des Kraftfahrzeugs (7) eine vorgegebene präventive Fahrstreifenwechselmaßnahme (19) eingeleitet, um das Abbremsen des Kraftfahrzeugs (7) vermeiden oder abschwächen zu können.The invention relates to a method and an assistance system (9) for supporting the guidance of a motor vehicle (7) while driving on a multi-lane road (1). The invention further relates to such a motor vehicle (7). In the method, third-party vehicles (5, 6) are detected in the area and their speeds and distances (13, 14) from each other and from the motor vehicle (7) are determined. Future movements (15) of the vehicles (5, 6, 7) are simulated using a movement model. This estimates whether one of the third-party vehicles (6) is about to change lanes to the lane (3) traveled by the motor vehicle (7), which will probably result in the motor vehicle (7) then having to brake. If it is determined that such a lane change is likely to be imminent, a predetermined preventive lane change measure (19) is initiated on the motor vehicle (7) side in order to be able to avoid or weaken the braking of the motor vehicle (7).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Assistenzsystem zum Unterstützen einer Führung eines Kraftfahrzeugs während einer Fahrt auf einer mehrstreifigen Straße. Die Erfindung betrifft weiter ein entsprechend eingerichtetes Kraftfahrzeug.The present invention relates to a method and an assistance system for supporting the guidance of a motor vehicle while driving on a multi-lane road. The invention further relates to a correspondingly equipped motor vehicle.

Im Bereich der Fahrzeugtechnik finden heutzutage Assistenzsysteme und Funktionen für ein assistiertes oder zumindest teilautomatisiertes Fahren zunehmend Verbreitung. Derartige Assistenzsysteme und Funktionen können beispielsweise zu einer verbesserten Sicherheit, einen verbesserten Komfort und reduziertem Energieverbrauch beitragen. Im realen Straßenverkehr können heutzutage, nicht zuletzt aufgrund der Vielzahl noch rein manuell geführter Fahrzeuge, eine Vielzahl unterschiedlicher und komplexer Verkehrssituationen auftreten, auf die bisherige Assistenzsysteme und Funktionen noch nicht immer optimal reagieren können. Es besteht hier also Bedarf für weitere Verbesserungen. Ansätze dazu können beispielsweise in verbesserten Steuerverfahren und/oder einer verbesserten Datenerfassung und/oder Umfelderkennung liegen.In the field of vehicle technology, assistance systems and functions for assisted or at least partially automated driving are now becoming increasingly widespread. Such assistance systems and functions can, for example, contribute to improved safety, improved comfort and reduced energy consumption. Nowadays, in real road traffic, not least due to the large number of vehicles that are still purely manually driven, a large number of different and complex traffic situations can occur to which previous assistance systems and functions cannot always respond optimally. There is therefore a need for further improvements here. Approaches to this can, for example, lie in improved control procedures and/or improved data acquisition and/or environment recognition.

Als einen möglichen Ansatz beschreibt die DE 10 2011 083 677 A1 ein Verfahren zur Prognose einer Verkehrssituation für ein Fahrzeug. Darin wird anhand eines aktuellen Zustands des Fahrzeugs und anhand historischer Daten mindestens eine mögliche Zukunft für die Verkehrssituation des Fahrzeugs bestimmt. Damit wird dem Nachteil bisheriger Ansätze begegnet, dass kein verlässlicher Rückschluss auf einen kurzfristig bevorstehenden Zustand eines Fahrzeugs in dessen jeweiliger Verkehrssituation möglich ist, und es wird ein Verfahren bereitgestellt, das insbesondere eine effiziente Lösung zur Prädiktion einer Verkehrssituation für ein Fahrzeug angibt.This describes one possible approach DE 10 2011 083 677 A1 a method for predicting a traffic situation for a vehicle. At least one possible future for the vehicle's traffic situation is determined based on the current status of the vehicle and historical data. This addresses the disadvantage of previous approaches that it is not possible to draw reliable conclusions about a short-term impending state of a vehicle in its respective traffic situation, and a method is provided which, in particular, provides an efficient solution for predicting a traffic situation for a vehicle.

Als weiteren Ansatz beschreibt die DE 10 2014 205 391 A1 eine Vorrichtung zur Vorhersage von Fahrzustandsübergängen eines Fahrzeugs. Diese Vorrichtung umfasst eine Erfassungseinrichtung zur Erfassung von Fahrerdaten und eine Datenübertragungseinrichtung zur Übertragung der Fahrdaten an eine Berechnungseinheit. Die Berechnungseinheit ist dabei dazu ausgebildet, basierend auf den Fahrdaten und Übergangsbedingungen zwischen einer endlichen Menge von Fahrzuständen des Fahrzeugs Wahrscheinlichkeitswerte für den Übergang in zukünftige Fahrzustände zu berechnen. Weiter umfasst die Vorrichtung eine Speichereinrichtung zum Speichern einer Datenstruktur, die jeweils mindestens ein Datenpaar aus einer Fahrzustandskodierung für einen der zukünftigen Fahrzustände und dem zugehörigen Wahrscheinlichkeitswert für den Übergang in diesen Fahrzustand beinhaltet. Damit kann ein verbessertes Fahrzeug bereitgestellt werden, das dem Fahrer helfen kann, mit dem Fahrzeug sicherer, komfortabler und ökonomischer zu fahren, wobei insbesondere die Leistungsfähigkeit, Zuverlässigkeit und Genauigkeit von Fahrerassistenzsystemen des Fahrzeugs verbessert werden kannAs a further approach, the DE 10 2014 205 391 A1 a device for predicting driving state transitions of a vehicle. This device includes a recording device for recording driver data and a data transmission device for transmitting the driving data to a calculation unit. The calculation unit is designed to calculate probability values for the transition to future driving states based on the driving data and transition conditions between a finite set of driving states of the vehicle. The device further comprises a memory device for storing a data structure, each of which contains at least one data pair from a driving state coding for one of the future driving states and the associated probability value for the transition to this driving state. This makes it possible to provide an improved vehicle that can help the driver to drive the vehicle more safely, more comfortably and more economically, and in particular the performance, reliability and accuracy of driver assistance systems of the vehicle can be improved

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen besonders energiesparenden und komfortablen Betrieb eines Kraftfahrzeugs zu ermöglichen.The object of the present invention is to enable particularly energy-saving and comfortable operation of a motor vehicle.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Mögliche Ausgestaltungen und Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen, in der Beschreibung und in der Figur offenbart.This object is achieved according to the invention by the subject matter of the independent patent claims. Possible refinements and further developments of the present invention are disclosed in the dependent claims, in the description and in the figure.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann angewendet werden zum Unterstützen einer Führung eines Kraftfahrzeugs während einer Fahrt auf einer Straße, die mehrere für die aktuelle Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs vorgesehene Fahrstreifen, also beispielsweise mehrere unmittelbar nebeneinander verlaufende Richtungsfahrstreifen aufweist. Wie an anderer Stelle näher erläutert, kann das Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers bei einer manuellen oder assistierten Fahrzeugführung oder zum Unterstützen, also Verbessern einer zumindest teilautomatisierten, bedingtautomatisierten oder hochautomatisierten Fahrzeugführung angewendet werden.The method according to the invention can be used to support the guidance of a motor vehicle while driving on a road that has several lanes intended for the current direction of travel of the motor vehicle, for example several directional lanes running directly next to one another. As explained in more detail elsewhere, the method can be used to support a driver in manual or assisted vehicle guidance or to support, i.e. improve, at least partially automated, conditionally automated or highly automated vehicle guidance.

In einem Verfahrensschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens werden sich in einer jeweils aktuellen Umgebung des Kraftfahrzeugs aufhaltende Fremdfahrzeuge erfasst und deren Geschwindigkeiten und Abstände voneinander und zu dem Kraftfahrzeug ermittelt. Die Geschwindigkeiten und/oder Abstände können beispielsweise als relative Größen zwischen den einzelnen Fahrzeugen, jeweils relativ zu dem Kraftfahrzeug und/oder relativ zur Umgebung bzw. zu einem vorgegebenen weltfesten Koordinatensystem oder dergleichen ermittelt werden. Die Fremdfahrzeuge können beispielsweise mittels einer Umgebungssensorik des Kraftfahrzeugs, also beispielsweise einer Kamera, einer Radareinrichtung und/oder einer Lidareinrichtung oder dergleichen, durch ein Verkehrsüberwachungssystem, also eine lokale Verkehrsinfrastruktur, durch Empfangen entsprechender Daten über eine Car2Car-Kommunikation von den Fremdfahrzeugen und/oder dergleichen mehr erfasst werden. In letzteren Fällen können entsprechende Fremdfahrzeug- oder Umgebungsdaten, welche die Fremdfahrzeuge oder auch deren Geschwindigkeiten und Abstände bzw. Positionen angeben oder charakterisieren, beispielsweise über eine X2Car-, Mobilfunk- oder WLAN-Datenverbindung oder dergleichen erfasst werden, etwa durch das Kraftfahrzeug, eine entsprechende Kommunikationseinrichtung oder Kommunikationsschnittstelle oder ein zum Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtetes Assistenzsystem des Kraftfahrzeugs oder dergleichen. Die Geschwindigkeiten und Abstände bzw. Positionen der Fremdfahrzeuge können unmittelbar erfasst werden, beispielsweise mittels einer entsprechenden Radareinrichtung, oder aus erfassten Umgebungsdaten ermittelt werden, beispielsweise durch Anwendung einer automatischen Objekt- oder Merkmalserkennung, einer Auswertung zur Abstandsbestimmung, ein Auswerten von über eine vorgegebene Mindestzeit aufgenommenen Umgebungsdaten bzw. eine entsprechende Zeitreihe von Umgebungsdaten, ein Auswerten eines optischen Flusses und/oder dergleichen mehr.In a method step of the method according to the invention, third-party vehicles located in the current surroundings of the motor vehicle are detected and their speeds and distances from one another and from the motor vehicle are determined. The speeds and/or distances can be determined, for example, as relative variables between the individual vehicles, in each case relative to the motor vehicle and/or relative to the environment or to a predetermined world-fixed coordinate system or the like. The external vehicles can, for example, by means of an environmental sensor system of the motor vehicle, for example a camera, a radar device and/or a lidar device or the like, through a traffic monitoring system, i.e. a local traffic infrastructure, by receiving corresponding data via car2car communication from the external vehicles and/or the like be recorded more. In the latter cases, corresponding third-party vehicle or environmental data, which indicate or characterize the third-party vehicles or their speeds and distances or positions, can be recorded, for example via an X2Car, mobile phone or WLAN data connection or the like, for example by the motor vehicle, a corresponding communication device or communication interface or an assistance system of the motor vehicle set up to carry out the method according to the invention or the like. The speeds and distances or positions of the external vehicles can be recorded directly, for example using a corresponding radar device, or can be determined from recorded environmental data, for example by using automatic object or feature recognition, an evaluation to determine the distance, or an evaluation of data recorded over a predetermined minimum time Environmental data or a corresponding time series of environmental data, an evaluation of an optical flow and/or the like.

In einem weiteren Verfahrensschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens werden mittels eines vorgegebenen Fahrverhaltens- bzw. Bewegungsmodells voraussichtliche zukünftige Bewegungen der Fremdfahrzeuge relativ zueinander und zu dem Kraftfahrzeug abgeschätzt bzw. simuliert. Hier können also nicht nur die Bewegungen der Fremdfahrzeuge, sondern auch die währenddessen stattfindende Bewegung des Kraftfahrzeugs mitberücksichtigt werden. Es kann mittels des Bewegungsmodells also etwa eine zeitliche Entwicklung der Positionen und Abstände der Fremdfahrzeuge und des Kraftfahrzeugs ausgehend vom jeweils aktuellen Zeitpunkt in die Zukunft abgeschätzt oder simuliert werden. Ein jeweiliger zeitlicher Vorhersage- oder Simulationshorizont kann dabei beispielsweise abhängig sein von dem jeweiligen Bewegungsmodell, den jeweils verfügbaren Daten, eine jeweils verfügbaren Rechenleistung und/oder dergleichen mehr. Es können hier unterschiedliche Bewegungs- oder Simulationsmodelle verwendet werden, beispielsweise ein Bewegungsmodell, das gemessene physikalische Größen, wie etwa die Geschwindigkeiten und Positionen, verwendet und darauf basierend eine physikalische Simulation durchführt oder ermöglicht, ein datenbasiertes Bewegungsmodell, ein Bewegungsmodell, das Entwicklungen von Bewegungen oder Verkehrssituationen gelernt hat, also beispielsweise auf einer Methode des maschinellen Lernens basiert, und/oder dergleichen mehr. Damit kann also beispielsweise je nach Anwendungsfall, verfügbaren Ressourcen und/oder dergleichen mehr eine flexible, bedarfsgerechte Anpassung oder Implementierung der vorliegenden Erfindung ermöglicht werden.In a further method step of the method according to the invention, expected future movements of the external vehicles relative to each other and to the motor vehicle are estimated or simulated using a predetermined driving behavior or movement model. Here, not only the movements of the third-party vehicles, but also the movement of the motor vehicle that occurs during this can be taken into account. Using the movement model, a temporal development of the positions and distances of the external vehicles and the motor vehicle can be estimated or simulated, starting from the current point in time into the future. A respective temporal prediction or simulation horizon can, for example, be dependent on the respective movement model, the data available in each case, the computing power available in each case and/or the like. Different movement or simulation models can be used here, for example a movement model that uses measured physical quantities, such as speeds and positions, and carries out or enables a physical simulation based on this, a data-based movement model, a movement model that develops movements or has learned traffic situations, for example based on a machine learning method, and/or the like. This means that, for example, depending on the application, available resources and/or the like, a flexible, needs-based adaptation or implementation of the present invention can be made possible.

In einem weiteren Verfahrensschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird damit, also etwa basierend auf oder anhand der Simulation oder als Outputs des Bewegungsmodells, abgeschätzt, ob ein Fahrstreifenwechsel eines der Fremdfahrzeuge - das im Folgenden auch als Wechselfahrzeug bezeichnet wird - auf bzw. in den jeweils aktuell von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrstreifen bevorsteht, insbesondere in eine dann in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs diesem vorausliegende Position. Dabei werden insbesondere solche möglicherweise bevorstehenden Fahrstreifenwechsel ermittelt, die dazu führen, dass das Kraftfahrzeug daraufhin abbremsen, also seine Geschwindigkeit reduzieren muss, etwa um einen Sicherheitsabstand zu dem Wechselfahrzeug zu wahren und/oder eine Kollision zu vermeiden. Derartige Situationen treten in der Praxis immer wieder auf, beispielsweise wenn ein Fahrer des Wechselfahrzeugs das Kraftfahrzeug übersieht oder dessen Abstand oder Annäherungsgeschwindigkeit falsch einschätzt und selbst ein langsameres Vorausfahrzeug überholen möchte. Dann kann der Fahrer des Wechselfahrzeug gegebenenfalls auf den von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrstreifen wechseln, obwohl dies in der jeweiligen Verkehrssituation beispielsweise nicht ohne Behinderung des Kraftfahrzeugs möglich ist.In a further method step of the method according to the invention, it is estimated, i.e. based on or based on the simulation or as outputs of the movement model, whether a lane change of one of the external vehicles - which is also referred to below as a changing vehicle - is on or in the current one The lane in which the motor vehicle is traveling lies ahead, in particular in a position ahead of it in the direction of travel of the motor vehicle. In particular, possible upcoming lane changes are determined which result in the motor vehicle then having to brake, i.e. reduce its speed, for example in order to maintain a safe distance from the changing vehicle and/or to avoid a collision. Such situations occur again and again in practice, for example when a driver of the swap vehicle overlooks the motor vehicle or misjudges its distance or approach speed and wants to overtake a slower vehicle in front. The driver of the swap vehicle can then, if necessary, change to the lane traveled by the motor vehicle, although this is not possible in the respective traffic situation, for example, without obstructing the motor vehicle.

In einem weiteren Verfahrensschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird, falls ermittelt wird bzw. wurde, dass ein solcher Fahrstreifenwechsel eines der Fremdfahrzeuge, also des Wechselfahrzeug, voraussichtlich bevorsteht, bereits davor auf Seiten des Kraftfahrzeugs wenigstens eine vorgegebene präventive Fahrstreifenwechselmaßnahme eingeleitet bzw. ausgeführt, um das Abbremsen des Kraftfahrzeugs vermeiden oder abschwächen zu können. Dies kann beispielsweise erfolgen, wenn das Bevorstehen des Fahrstreifenwechsels des Wechselfahrzeugs mit wenigstens einer vorgegebenen Mindestwahrscheinlichkeit oder Mindestkonfidenz ermittelt wurde. Die vorgegebene präventive Fahrstreifenwechselmaßnahme kann dann also letztlich unabhängig davon, ob das Wechselfahrzeug den vorhergesagten voraussichtlichen Fahrstreifenwechsel tatsächlich ausführen wird, eingeleitet bzw. ausgeführt werden. Die wenigstens eine vorgegebene präventive Fahrstreifenwechselmaßnahme kann beispielsweise durch das Kraftfahrzeug oder durch das für das erfindungsgemäße Verfahren eingerichtete Assistenzsystem oder ein entsprechendes Steuergerät des Kraftfahrzeugs eingeleitet bzw. ausgeführt werden.In a further method step of the method according to the invention, if it is or has been determined that such a lane change of one of the external vehicles, i.e. the changing vehicle, is likely to be imminent, at least one predetermined preventative lane change measure is initiated or carried out on the motor vehicle side in order to slow down of the motor vehicle to avoid or mitigate. This can be done, for example, if the impending lane change of the changing vehicle was determined with at least a predetermined minimum probability or minimum confidence. The specified preventive lane change measure can then ultimately be initiated or carried out regardless of whether the changing vehicle will actually carry out the predicted lane change. The at least one predetermined preventive lane change measure can be initiated or carried out, for example, by the motor vehicle or by the assistance system set up for the method according to the invention or a corresponding control device of the motor vehicle.

Die vorliegende Erfindung kann beispielsweise ein präventives Ausweichen des Kraftfahrzeugs auf einen benachbarten Fahrstreifen ermöglichen und dabei das ansonsten gegebenenfalls notwendige Abbremsen des Kraftfahrzeugs vermeiden. Dadurch kann ein besonders gleichmäßiges und komfortables Fahren des Kraftfahrzeugs mit minimalen Bremsrucken oder Längsbeschleunigungsänderungen ermöglicht werden. Zudem kann durch das Vermeiden des Abbremsens des Kraftfahrzeugs Energie bzw. Treibstoff eingespart und somit ein besonders ökonomisches und umweltfreundliches Fahren des Kraftfahrzeugs ermöglicht werden. Zudem kann durch die präventive Fahrstreifenwechselmaßnahme gegebenenfalls eine verbesserte Sicherheit im Verkehrsgeschehen erreicht werden, da die Gefahr für eine Kollision mit dem Wechselfahrzeug reduziert und gegebenenfalls anfallende Fahrmanöver des Kraftfahrzeugs mit reduzierter Heftigkeit durchgeführt werden können. Dies ist hier zumindest im Wesentlichen ohne nachteilige Effekte möglich, da selbst dann, wenn das Wechselfahrzeug den vorhergesagten Fahrstreifenwechsel doch nicht ausführt, das Kraftfahrzeug keine heftigen oder für Fahrzeuginsassen des Kraftfahrzeugs unkomfortablen Fahrmanöver ausführt bzw. ausführen muss.The present invention can, for example, enable the motor vehicle to swerve preventatively into an adjacent lane and thereby avoid the braking of the motor vehicle that might otherwise be necessary. This makes it possible to drive the motor vehicle particularly smoothly and comfortably with minimal braking jerks or changes in longitudinal acceleration. In addition, by avoiding braking the motor vehicle, energy or fuel can be saved and therefore particularly economical and environmentally friendly friendly driving of the motor vehicle can be made possible. In addition, the preventative lane change measure can, if necessary, achieve improved traffic safety, since the risk of a collision with the changing vehicle is reduced and any driving maneuvers of the motor vehicle that may arise can be carried out with reduced severity. This is possible here at least essentially without adverse effects, since even if the changing vehicle does not carry out the predicted lane change, the motor vehicle does not carry out or has to carry out any driving maneuvers that are violent or uncomfortable for vehicle occupants of the motor vehicle.

Ein weiterer Vorteil der vorliegenden Erfindung besteht darin, dass durch die Verwendung des Bewegungsmodells und die Simulation der Bewegungen der Fremdfahrzeuge und des Kraftfahrzeugs das erfindungsgemäße Verfahren auch dann effektiv und nutzbringend angewendet werden kann, wenn die Fremdfahrzeuge beispielsweise nicht für eine zumindest teilautomatisierte Fahrzeugführung, ein koordiniertes Verfahren, eine Car2Car-Kommunikation oder dergleichen eingerichtet sind.A further advantage of the present invention is that by using the movement model and simulating the movements of the third-party vehicles and the motor vehicle, the method according to the invention can be applied effectively and profitably even if the third-party vehicles, for example, are not suitable for at least partially automated vehicle guidance, a coordinated one Procedures, car2car communication or the like are set up.

Um eine möglichst zuverlässige und latenzarme Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, insbesondere eine Ausführung in Echtzeit, zu ermöglichen, kann das Verfahren vollständig an Bord des Kraftfahrzeugs, also mit fahrzeugseitigen oder bordeigenen Mitteln durchgeführt werden. Ebenso kann beispielsweise ein Teil des erfindungsgemäßen Verfahrens, insbesondere das Ausführen des Bewegungsmodells, also das Simulieren der Bewegungen der Fremdfahrzeuge, mit fahrzeugexternen Mitteln durchgeführt werden. Solche fahrzeugexternen Mittel können beispielsweise eine fahrzeugexterne Servereinrichtung, ein Backend, einen Cloudserver oder dergleichen umfassen. Dies kann eine Anwendung oder Nutzung von mehr Berechnungsressourcen oder Berechnungskapazität ermöglichen als typischer in einem Kraftfahrzeug zur Verfügung steht. Damit kann wiederum beispielsweise ein besonders komplexes Bewegungsmodell verwendet und dennoch eine zumindest im Wesentlichen echtzeitfähige Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ermöglicht werden. Dazu können beispielsweise entsprechende Daten von der Kraftfahrzeug bzw. dessen Assistenzsystem an die fahrzeugexterne Servereinrichtung gesendet und resultierende Berechnungs- oder Verarbeitungsergebnisse, beispielsweise ein Simulationsergebnis, also der Output des Bewegungsmodells, und/oder die darauf basierend bestimmte einzuleitende präventive Fahrstreifenwechselmaßnahme bzw. ein entsprechendes Steuersignal, durch das Kraftfahrzeug oder dessen Assistenzsystem von der fahrzeugexternen Servereinrichtung empfangen werden. Dafür kann beispielsweise ein Mobilfunknetz, eine WLAN-Datenverbindung und/oder dergleichen mehr verwendet werden.In order to enable the method according to the invention to be carried out as reliably and with as little latency as possible, in particular to be carried out in real time, the method can be carried out entirely on board the motor vehicle, i.e. using means on the vehicle or on board. Likewise, for example, part of the method according to the invention, in particular the execution of the movement model, i.e. the simulation of the movements of the external vehicles, can be carried out using means external to the vehicle. Such means external to the vehicle can include, for example, a server device external to the vehicle, a backend, a cloud server or the like. This may enable application or use of more computing resources or computing capacity than is typically available in a motor vehicle. This means that, for example, a particularly complex movement model can be used and still enable the method according to the invention to be carried out at least essentially in real time. For this purpose, for example, corresponding data can be sent from the motor vehicle or its assistance system to the server device external to the vehicle and resulting calculation or processing results, for example a simulation result, i.e. the output of the movement model, and/or the preventive lane change measure to be initiated based on this or a corresponding control signal, are received by the motor vehicle or its assistance system from the server device external to the vehicle. For example, a mobile network, a WLAN data connection and/or the like can be used for this.

Es kann eine einzige präventive Fahrstreifenwechselmaßnahme vorgegeben sein. Ebenso können mehrere unterschiedliche präventive Fahrstreifenwechselmaßnahmen vorgegeben sein. Aus diesen kann dann automatisch eine jeweils einzuleitende Fahrstreifenwechselmaßnahme automatisch ausgewählt werden. Die jeweilige einzuleitende der Fahrstreifenwechselmaßnahme kann dabei etwa in Abhängigkeit von der jeweiligen Verkehrssituation, dem Simulationsergebnis bzw. Output des Bewegungsmodells, einer umgebenden Verkehrsdichte, einer Art der jeweiligen Straße, lokalen Regelungen oder Vorgaben zur Verkehrsführung, wie beispielsweise einem lokalen Überholverbot oder eine Art einer lokalen Fahrbahnmarkierung, Wetterbedingungen oder einem Zustand einer Fahrbahnoberfläche der jeweiligen Straße, einem Zustand oder einer Ausstattung des Kraftfahrzeugs und/oder dergleichen mehr ausgewählt werden. So können beispielsweise unterschiedliche Fahrstreifenwechselmaßnahmen ausgewählt bzw. eingeleitet werden, je nachdem, ob ein Fahrstreifenwechsel des Kraftfahrzeugs in einen dritten Fahrstreifen der Straße, der aktuell bzw. bis dahin weder von dem Wechselfahrzeug noch von dem Kraftfahrzeug selbst befahren wird, zulässig ist oder nicht, ob die Straße trocken und frei von Hindernissen oder beispielsweise schnee- oder eisbelegt ist, ob das Kraftfahrzeug in einem manuellen oder in einem zumindest bedingtautomatisierten Fahrbetrieb geführt wird, ob das Kraftfahrzeug beladen oder unbeladen ist, ob das Kraftfahrzeug einen Anhänger zieht oder nicht, und/oder dergleichen mehr. Dadurch kann flexibel und situationsgerecht eine weitere Optimierung der Fahrzeugführung, beispielsweise zum Minimieren von Sicherheitsrisiken und/oder Fahrzeugbelastungen, ermöglicht werden.A single preventive lane change measure can be specified. Likewise, several different preventive lane change measures can be specified. From these, a lane change measure to be initiated can then be automatically selected. The respective lane change measure to be initiated can depend on the respective traffic situation, the simulation result or output of the movement model, a surrounding traffic density, a type of the respective road, local regulations or requirements for traffic management, such as a local overtaking ban or a type of local Road marking, weather conditions or a condition of a road surface of the respective road, a condition or equipment of the motor vehicle and / or the like can be selected. For example, different lane change measures can be selected or initiated, depending on whether or not a lane change of the motor vehicle into a third lane of the road, which is currently or has not been used by either the changing vehicle or the motor vehicle itself, is permissible or not the road is dry and free of obstacles or, for example, covered in snow or ice, whether the motor vehicle is being driven in manual or at least partially automated driving mode, whether the motor vehicle is loaded or unloaded, whether the motor vehicle is towing a trailer or not, and/or more like that. This makes it possible to further optimize vehicle guidance in a flexible and situation-appropriate manner, for example to minimize safety risks and/or vehicle loads.

In einer möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung umfasst die vorgegebene präventive Fahrstreifenwechselmaßnahme in einem manuellen Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs ein Ausgeben eines Hinweises zum Wechseln des Fahrstreifens an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs. Mit anderen Worten kann also der Fahrer automatisch dazu aufgefordert werden, den Fahrstreifen vorsorglich zu wechseln, wenn das Kraftfahrzeug durch den Fahrer manuell gesteuert oder gelenkt wird. Durch einen solchen Hinweis kann der Fahrer den Fahrstreifen besonders frühzeitig und damit besonders entspannt und sicher wechseln. Insbesondere kann der Fahrer den Fahrstreifen dann aufgrund des Hinweises möglicherweise bereits wechseln, bevor er selbst einen Anlass oder eine Notwendigkeit für einen solchen Fahrstreifenwechsel erkannt hat. Der Hinweis kann beispielsweise mittels einer entsprechenden Ausgabeeinrichtung des Kraftfahrzeugs ausgegeben werden.In a possible embodiment of the present invention, the predetermined preventive lane change measure in a manual driving mode of the motor vehicle includes issuing a notice to change the lane to a driver of the motor vehicle. In other words, the driver can be automatically asked to change lanes as a precaution if the motor vehicle is controlled or steered manually by the driver. Such an indication allows the driver to change lanes particularly early and therefore in a particularly relaxed and safe manner. In particular, the driver may then be able to change lanes based on the notice before he himself has recognized a reason or a need for such a lane change. The note can be made, for example, by means of a corresponding output equipment of the motor vehicle.

Beispielsweise kann der Hinweis als optischer Hinweis, beispielsweise als Text- oder Symbolhinweis, über eine Anzeigeeinrichtung, ein Kombiinstrument, ein Head-Up Display, ein Infotainmentdisplay, einen Bildschirm eines Navigationsgeräts oder dergleichen ausgegeben werden. Ebenso kann der Hinweis als akustischer Hinweis, beispielsweise als Signalton oder Sprachhinweis ausgegeben werden, etwa über eine Lautsprechereinrichtung des Kraftfahrzeugs. Ebenso kann der Hinweis beispielsweise als haptischer Hinweis, etwa mittels eines entsprechenden Vibrationsaktuators eines Lenkrads des Kraftfahrzeugs oder dergleichen, ausgegeben werden. Ebenso kann der Hinweis beispielsweise über ein mit dem Kraftfahrzeug gekoppeltes mobiles elektronisches Gerät, wie etwa ein Smartphone oder einen mobiles Navigationsgerät oder dergleichen, ausgegeben werden. Ein solches mobiles elektronisches Gerät kann also beispielsweise durch das Assistenzsystem zum Ausgeben des Hinweises angesteuert werden.For example, the notice can be output as a visual notice, for example as a text or symbol notice, via a display device, an instrument cluster, a head-up display, an infotainment display, a screen of a navigation device or the like. Likewise, the notice can be issued as an acoustic notice, for example as a signal tone or voice notice, for example via a loudspeaker device in the motor vehicle. Likewise, the notice can be issued, for example, as a haptic notice, for example by means of a corresponding vibration actuator on a steering wheel of the motor vehicle or the like. Likewise, the notice can be issued, for example, via a mobile electronic device coupled to the motor vehicle, such as a smartphone or a mobile navigation device or the like. Such a mobile electronic device can be controlled, for example, by the assistance system to issue the notification.

Der Hinweis kann beispielsweise eine Ortsangabe und/oder eine Zeitangabe umfassen, womit angegeben wird, wo bzw. wann der Fahrstreifenwechsel optimalerweise auszuführen ist. Ebenso kann der Hinweis beispielsweise eine Begründung enthalten, warum der Fahrstreifenwechsel auszuführen ist bzw. empfohlen wird. Letzteres kann zu einer verbesserten Akzeptanz und Befolgung entsprechender Hinweise beitragen. Ebenso kann der Hinweis angeben, ob das Kraftfahrzeug den Fahrstreifen nach links oder nach rechts wechseln sollte. Dies kann beispielsweise abhängig von der jeweiligen Verkehrssituation bzw. den Positionen und Geschwindigkeiten der Fremdfahrzeuge in der Umgebung des Kraftfahrzeugs und deren Abständen voneinander, also abhängig davon, wo eine geeignete Lücke zwischen den Fremdfahrzeugen vorhanden ist, automatisch ermittelt werden. Ebenso kann dabei die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs relativ zu den Fremdfahrzeugen in der Umgebung des Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden, sodass der Fahrstreifenwechsel möglichst so ausgeführt oder empfohlen wird, dass nach dem Fahrstreifenwechsel in dem jeweiligen Zielfahrstreifen das Kraftfahrzeug beispielsweise keine höhere Geschwindigkeit als ein dort dann dem Kraftfahrzeug vorausfahrendes Fremdfahrzeug aufweist. Damit kann durch eine entsprechende Ausgestaltung oder Anpassung des Hinweises, also der Fahrstreifenwechselmaßnahme eine hinsichtlich wenigstens eines vorgegebenen Kriteriums optimierte Führung des Kraftfahrzeugs ermöglicht werden.The note can, for example, include a location and/or a time, which indicates where or when the lane change should optimally be carried out. The note can also contain, for example, a reason why the lane change should be carried out or is recommended. The latter can contribute to improved acceptance and compliance with relevant instructions. The notice can also indicate whether the motor vehicle should change lanes to the left or to the right. This can be determined automatically, for example, depending on the respective traffic situation or the positions and speeds of the third-party vehicles in the vicinity of the motor vehicle and their distances from one another, i.e. depending on where there is a suitable gap between the third-party vehicles. Likewise, the speed of the motor vehicle relative to the other vehicles in the vicinity of the motor vehicle can be taken into account, so that the lane change is, if possible, carried out or recommended in such a way that after the lane change in the respective target lane, the motor vehicle, for example, does not have a higher speed than the one then driving in front of the motor vehicle there Has a third-party vehicle. This means that by appropriately designing or adapting the notice, i.e. the lane change measure, the motor vehicle can be guided in an optimized manner with regard to at least one predetermined criterion.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung umfasst die vorgegebene präventive Fahrstreifenwechselmaßnahme in einem zumindest bedingtautomatisierten Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs ein automatisiertes Ausführen eines Fahrstreifenwechsels. Mit anderen Worten kann hier also das Kraftfahrzeug zumindest als einen Teil der Fahrstreifenwechselmaßnahme ein automatisiertes Fahrstreifenwechselmanöver in einen benachbarten Zielfahrstreifen ausführen. Dadurch kann, beispielsweise im Gegensatz zu einer Warnung oder einer Aufforderung zur Übernahme der Fahrzeugsteuerung an den Fahrer, ein besonders gleichmäßiges, ökonomisches und komfortables Führen des Kraftfahrzeugs ermöglicht werden. Ebenso kann hier jedoch zusätzlich ein Hinweis an den Fahrer ausgegeben werden, um diesen beispielsweise über den automatisierten Fahrstreifenwechsel bzw. dessen Grund zu informieren. Dadurch kann gegebenenfalls vermieden werden, dass der Fahrer den automatisierten Fahrstreifenwechsel durch manuelles Eingreifen verhindert oder übersteuert, da für den Fahrer dann gegebenenfalls noch kein Anlass für einen solchen Fahrstreifenwechsel erkennbar ist. Mit anderen Worten kann so also verhindert werden, dass der automatisierte Fahrstreifenwechsel als unbegründete Reaktion oder Fehlreaktion eines automatisierten Längs- und Querführungssystems des Kraftfahrzeugs aufgefasst wird.In a further possible embodiment of the present invention, the predetermined preventive lane change measure includes an automated execution of a lane change in an at least partially automated driving operation of the motor vehicle. In other words, the motor vehicle can carry out an automated lane change maneuver into an adjacent target lane at least as part of the lane change measure. This makes it possible to drive the motor vehicle particularly smoothly, economically and comfortably, for example in contrast to a warning or a request to the driver to take over vehicle control. However, a message can also be issued to the driver here, for example to inform him about the automated lane change or the reason for it. This can possibly prevent the driver from preventing or overriding the automated lane change through manual intervention, since the driver may then not yet be able to see any reason for such a lane change. In other words, it can be prevented that the automated lane change is perceived as an unfounded reaction or incorrect reaction of an automated longitudinal and lateral guidance system of the motor vehicle.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird im Rahmen der Simulation mittels des vorgegebenen Bewegungsmodells ein voraussichtlicher Abstand zwischen dem Fremdfahrzeug, das voraussichtlich auf bzw. in den aktuell von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrstreifen wechseln wird, also dem Wechselfahrzeug, und dessen Vorausfahrzeug bestimmt, bei dem das Wechselfahrzeug voraussichtlich auf bzw. in den von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrstreifen wechseln wird. Das Vorausfahrzeug des Wechselfahrzeugs ist im vorliegenden Sinne eines der Fremdfahrzeuge, das dem Wechselfahrzeug, insbesondere unmittelbar, vorausfährt. In Fahrtrichtung betrachtet kann sich also das Wechselfahrzeug zwischen dessen Vorausfahrzeug und dem Kraftfahrzeug befinden, insbesondere ohne dass sich zwischen dem Vorausfahrzeug und dem Kraftfahrzeug ein weiteres Fremdfahrzeug außer dem Wechselfahrzeug befindet. Das Vorausfahrzeug kann also denselben Fahrstreifen befahren wie das Wechselfahrzeug, während das Kraftfahrzeug einen dazu benachbarten Fahrstreifen befahren kann. Weiter wird hier ein zu diesem Abstand korrespondierender Zeitpunkt ermittelt bzw. abgeschätzt. Dies ist also derjenige Zeitpunkt, bei dem der voraussichtliche Fahrstreifenwechsel des Wechselfahrzeugs auf den aktuell von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrstreifen voraussichtlich erfolgen wird, zu dem also der bestimmte Abstand voraussichtlich erreicht wird. Dieser Zeitpunkt kann auch als Wechselzeitpunkt bezeichnet werden.In a further possible embodiment of the present invention, as part of the simulation, an expected distance between the external vehicle that is expected to change onto or into the lane currently traveled by the motor vehicle, i.e. the changing vehicle, and its vehicle in front is determined by means of the predetermined movement model which the changing vehicle is expected to change to or into the lane traveled by the motor vehicle. In the present sense, the vehicle in front of the swap vehicle is one of the external vehicles that drives in front of the swap vehicle, in particular directly. Viewed in the direction of travel, the swap vehicle can therefore be located between its preceding vehicle and the motor vehicle, in particular without there being another third-party vehicle other than the swap vehicle between the preceding vehicle and the motor vehicle. The vehicle in front can therefore drive in the same lane as the changing vehicle, while the motor vehicle can drive in an adjacent lane. Furthermore, a time corresponding to this distance is determined or estimated here. This is the point in time at which the expected lane change of the changing vehicle to the lane currently traveled by the motor vehicle is expected to take place, i.e. at which the specific distance is expected to be reached. This point in time can also be referred to as the change point.

Basierend darauf wird weiter der zu diesem Wechselzeitpunkt voraussichtlich gegebene Abstand zwischen dem Wechselfahrzeug und dem Kraftfahrzeug bestimmt oder abgeschätzt. Dabei kann beispielsweise eine gleichmäßige Fahrt bzw. Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs angenommen oder zugrunde gelegt werden. Mit anderen Worten wird hier also bestimmt, bei welchem Abstand in Fahrtrichtung zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Wechselfahrzeug das Wechselfahrzeug voraussichtlich in den Fahrstreifen des Kraftfahrzeugs wechseln wird.Based on this, the distance between the changing vehicle and the motor vehicle that is likely to exist at this time of change is further determined or estimated. For example, a constant drive or speed of the motor vehicle can be assumed or taken as a basis. In other words, it is determined here at what distance in the direction of travel between the motor vehicle and the swap vehicle the swap vehicle is likely to move into the lane of the motor vehicle.

Falls, insbesondere nur falls, dieser Abstand positiv, aber kleiner als ein vorgegebener Abstandsschwellenwert ist, wird die vorgegebene präventive Fahrstreifenwechselmaßnahme eingeleitet.If, in particular only if, this distance is positive but smaller than a predetermined distance threshold value, the predetermined preventative lane change measure is initiated.

Ein positiver Abstand kann im vorliegenden Sinne angegeben sein, wenn das Kraftfahrzeug das Wechselfahrzeug bzw. dessen Position in Fahrtrichtung noch nicht erreicht oder überholt hat.A positive distance can be specified in the present sense if the motor vehicle has not yet reached or overtaken the swap vehicle or its position in the direction of travel.

Der Abstandsschwellenwert kann als fester Wert vorgegeben sein. Ebenso kann der Abstandsschwellenwert geschwindigkeitsabhängig, also dynamisch oder als Funktion in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit und/oder in Abhängigkeit von der Art oder dem Typ der jeweiligen Straße vorgegeben sein. Der Abstandsschwellenwert kann derjenige Abstand sein, ab dem bzw. bei dessen Unterschreiten das Kraftfahrzeug abbremsen müsste oder würde.The distance threshold can be specified as a fixed value. Likewise, the distance threshold value can be specified as a function of speed, i.e. dynamically or as a function depending on the speed and/or depending on the type or type of the respective road. The distance threshold value can be the distance from which the motor vehicle would have to or would brake.

Durch die hier vorgeschlagene Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung können Fahrstreifenwechselmaßnahmen, die letztlich unnötig sind, beispielsweise weil das Kraftfahrzeug zum fraglichen Zeitpunkt voraussichtlich bereits an dem Wechselfahrzeug vorbeigefahren sein und somit nicht mehr durch dieses behindert werden wird oder weil der Abstand zu dem Wechselfahrzeug zum fraglichen Zeitpunkt voraussichtlich so groß sein wird, dass das Abbremsen des Kraftfahrzeugs allein deshalb zumindest zunächst nicht notwendig sein wird, vermieden werden. Dies kann ein mit einer Fahrstreifenwechselmaßnahme potenziell, zumindest im Vergleich zu einer kontinuierlich fortgesetzten Fahrt des Kraftfahrzeugs in demselben Fahrstreifen verbundenes Sicherheitsrisiko oder Gefährdungspotenzial vermeiden. Zudem kann so eine letztlich unnötige Ablenkung oder Irritation des Fahrers des Kraftfahrzeugs vermieden werden. Diese Vorteile können dabei insbesondere erreicht werden, ohne signifikante Nachteile in Kauf zu nehmen.The embodiment of the present invention proposed here allows lane change measures that are ultimately unnecessary, for example because the motor vehicle is likely to have already driven past the changing vehicle at the time in question and will therefore no longer be hindered by it or because the distance to the changing vehicle is expected to be at the time in question will be so great that braking the motor vehicle will not be necessary, at least initially. This can potentially avoid a safety risk or potential danger associated with a lane change measure, at least in comparison to the motor vehicle continuing to travel in the same lane. In addition, an ultimately unnecessary distraction or irritation of the driver of the motor vehicle can be avoided. These advantages can be achieved in particular without having to accept significant disadvantages.

In einer möglichen Weiterbildung der vorliegenden Erfindung wird die vorgegebene präventive Fahrstreifenwechselmaßnahme nicht eingeleitet, falls der für den abgeschätzten Zeitpunkt, also zu dem voraussichtlichen Wechselzeitpunkt voraussichtlich gegebene bestimmte Abstand zwischen dem Wechselfahrzeug und dem Kraftfahrzeug größer als der vorgegebene Abstandsschwellenwert ist. In einem solchen Fall kann beispielsweise zunächst abgewartet werden, ob das Wechselfahrzeug nach dem Wechsel auf den von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrstreifen beschleunigen wird, sodass dann also aus Sicht des Kraftfahrzeugs weder eine Fahrstreifenwechselmaßnahme noch ein Abbremsen erforderlich ist bzw. wird.In a possible development of the present invention, the predetermined preventive lane change measure is not initiated if the specific distance between the changing vehicle and the motor vehicle that is expected to be given for the estimated time, i.e. at the expected change time, is greater than the predetermined distance threshold value. In such a case, for example, one can first wait to see whether the changing vehicle will accelerate after changing to the lane in which the motor vehicle is traveling, so that from the perspective of the motor vehicle, neither a lane changing measure nor braking is or will be necessary.

In einer möglichen Weiterbildung der vorliegenden Erfindung wird die vorgegebene präventive Fahrstreifenwechselmaßnahme nicht eingeleitet, falls der für den abgeschätzten Zeitpunkt, also zu dem voraussichtlichen Wechselzeitpunkt voraussichtlich gegebene bestimmte Abstand zwischen dem Wechselfahrzeug und dem Kraftfahrzeug negativ ist. Ein solcher negativer Abstand ist im vorliegenden Sinne dann gegeben, wenn das Kraftfahrzeug das Wechselfahrzeug bereits ganz oder teilweise überholt hat bzw. an diesem ganz oder teilweise vorbeigefahren ist. In einem solchen Fall ist nicht mit einem Fahrstreifenwechsel des Wechselfahrzeug zu rechnen, durch den das Wechselfahrzeug vor das Kraftfahrzeug gelangen würde, also dieses behindern könnte. Falls das Wechselfahrzeug also in einer solchen Situation einen Fahrstreifenwechsel auf den von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrstreifen ausführt, würde das Wechselfahrzeug dann hinter dem Kraftfahrzeug, also heckseitig von diesem auf den von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrstreifen wechseln und somit das Kraftfahrzeug nicht behindern. Somit kann hier sowohl auf die Fahrstreifenwechselmaßnahme als auch auf das Abbremsen des Kraftfahrzeugs verzichtet werden. Damit können also entsprechende Maßnahmen, Ablenkungen und potenzielle Sicherheitsrisiken sowie ein entsprechender Steueraufwand vermieden werden.In a possible development of the present invention, the predetermined preventive lane change measure is not initiated if the specific distance between the changing vehicle and the motor vehicle that is expected to be given for the estimated time, i.e. at the expected change time, is negative. In the present sense, such a negative distance is given when the motor vehicle has already completely or partially overtaken the swap vehicle or has completely or partially passed it. In such a case, it is not to be expected that the swap vehicle will change lanes, as a result of which the swap vehicle would get in front of the motor vehicle and could therefore hinder it. If the changing vehicle in such a situation carries out a lane change to the lane traveled by the motor vehicle, the changing vehicle would then change behind the motor vehicle, i.e. from the rear of the vehicle, to the lane used by the motor vehicle and thus would not hinder the motor vehicle. This means that both the lane change measure and the braking of the motor vehicle can be dispensed with. This means that corresponding measures, distractions and potential security risks as well as corresponding tax costs can be avoided.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird für den Fall, dass die einzuleitende, also beispielsweise automatisch ausgewählte oder einzige vorgegebene präventive Fahrstreifenwechselmaßnahme einen Wechsel des Kraftfahrzeugs von dem aktuell von diesem befahrenen Fahrstreifen auf einen benachbarten Zielfahrstreifen vorsieht, vor dem Einleiten dieser Fahrstreifenwechselmaßnahme zunächst überprüft, ob der Wechsel auf den Zielfahrstreifen und ein Fortsetzen der Fahrt des Kraftfahrzeugs auf dem Zielfahrstreifen mit der aktuellen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs sicher möglich ist. Dies kann beispielsweise unter Berücksichtigung der aktuellen umgebenden Verkehrssituation und/oder lokalen Regelungen oder Vorgaben zur Verkehrsführung überprüft oder bewertet werden. Der Zielfahrstreifen kann insbesondere ein von dem aktuell von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrstreifen verschiedener anderer Fahrstreifen der mehreren für dieselbe Fahrtrichtung vorgesehenen Fahrstreifen der Straße sein. Wenn, insbesondere nur, wenn, hier ermittelt wird bzw. wurde, dass der Wechsel auf den Zielfahrstreifen und das Fortsetzen der Fahrt ohne Abbremsen des Kraftfahrzeugs möglich ist, wird die Fahrstreifenwechselmaßnahme tatsächlich eingeleitet. Somit kann also beispielsweise einen Fahrstreifenwechsel des Kraftfahrzeugs vermieden werden, wenn das Kraftfahrzeug auf dem Zielfahrstreifen ebenfalls abbremsen müsste, sodass durch den Fahrstreifenwechsel beispielsweise keine Energie- oder Kraftstoffeinsparung realisiert werden könnte. In solchen Fällen kann durch die hier vorgeschlagene Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung dann letztlich eine verbesserte Sicherheit erreicht werden, da ein Fahrstreifenwechsel gegenüber einem Abbremsen ohne Fahrstreifenwechsel generell mit einem höheren Unfallrisiko verbunden sein kann.In a further possible embodiment of the present invention, in the event that the preventative lane change measure to be initiated, for example automatically selected or the only predetermined lane change measure, provides for a change of the motor vehicle from the lane it is currently traveling on to an adjacent target lane, this lane change measure is first checked before the initiation of this lane change measure whether it is safe to change to the target lane and continue driving the motor vehicle in the target lane at the current speed of the motor vehicle. This can, for example, take into account the current surrounding traffic situation and/or local regulations or requirements for traffic management are checked or evaluated. The target lane can in particular be a different lane of the several lanes of the road intended for the same direction of travel than the lane currently traveled by the motor vehicle. If, in particular only if, it is determined here that it is possible to change to the target lane and continue driving without braking the motor vehicle, the lane change measure is actually initiated. This means that, for example, a lane change of the motor vehicle can be avoided if the motor vehicle would also have to brake in the target lane, so that, for example, no energy or fuel savings could be achieved by changing the lane. In such cases, the embodiment of the present invention proposed here can ultimately achieve improved safety, since changing lanes can generally be associated with a higher risk of accidents compared to braking without changing lanes.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird auch simuliert, wann und/oder bei welchen Fahrparametern des Kraftfahrzeugs ein gemäß der vorgegebenen präventiven Fahrstreifenwechselmaßnahme vorgesehener Fahrstreifenwechsel des Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung der jeweils aktuellen umgebenden Verkehrssituation voraussichtlich sicher möglich sein wird. Das Einleiten der vorgegebenen präventiven Fahrstreifenwechselmaßnahme und/oder die Fahrstreifenwechselmaßnahme selbst wird dann dementsprechend, also in Abhängigkeit davon angepasst. Die Fahrparameter des Kraftfahrzeugs können beispielsweise dessen Geschwindigkeit, Geschwindigkeitsverlauf, Beschleunigung, Beschleunigungsverlauf, Fahrbetriebsmodus und/oder dergleichen mehr umfassen. Hier kann also beispielsweise auch berücksichtigt werden, ob etwa eine Fahrphase oder ein Fahrtabschnitt mit konstanter Motorlast oder einem Segel- oder Schubbetrieb oder dergleichen dazu führen kann, dass ein sicherer Fahrstreifenwechsel des Kraftfahrzeugs bei Vermeidung des ansonsten voraussichtlich notwendigen aktiven Abbremsens möglich wird. Dabei können als Teil der Verkehrssituation ein sonstiges umgebendes Verkehrsgeschehen oder Verkehrsaufkommen sowie lokale Regelungen oder Vorgaben zur Verkehrsführung, beispielsweise zu einem Überholverbot oder dergleichen, berücksichtigt werden.In a further possible embodiment of the present invention, it is also simulated when and/or under which driving parameters of the motor vehicle a lane change of the motor vehicle provided in accordance with the predetermined preventive lane change measure is likely to be safely possible, taking into account the current surrounding traffic situation. The initiation of the specified preventive lane change measure and/or the lane change measure itself is then adjusted accordingly, i.e. depending on it. The driving parameters of the motor vehicle can include, for example, its speed, speed curve, acceleration, acceleration curve, driving operating mode and/or the like. Here, for example, it can also be taken into account whether a driving phase or a journey section with a constant engine load or coasting or coasting operation or the like can lead to a safe lane change of the motor vehicle being possible while avoiding the active braking that would otherwise probably be necessary. As part of the traffic situation, other surrounding traffic events or traffic volume as well as local regulations or requirements for traffic management, for example a ban on overtaking or the like, can be taken into account.

Das Anpassen der Fahrstreifenwechselmaßnahme oder des Einleitens der Fahrstreifenwechselmaßnahme kann beispielsweise in zeitlicher Hinsicht erfolgen. Mit anderen Worten kann dann also die Fahrstreifenwechselmaßnahme zeitlich vorgezogen oder verschoben bzw. verzögert, also letztlich erst dann eingeleitet oder ausgeführt werden, wenn der Fahrstreifenwechsel des Kraftfahrzeugs sicher möglich ist. Ebenso kann zumindest als Teil der Anpassung beispielsweise eine entsprechende Geschwindigkeits- oder Fahrbetriebsmodusanpassung durchgeführt werden. Dabei kann beispielsweise zumindest zeitweise in einen Segel- oder Schubbetrieb gewechselt werden oder es kann beschleunigt werden, beispielsweise um ein auf dem anvisierten Zielfahrstreifen fahrendes Fahrzeug zunächst vorbeifahren zu lassen und dann mit im Vergleich zum Ausführen des ohne Fahrstreifenwechselmaßnahme voraussichtlich notwendigen Abbremsens insgesamt weniger Geschwindigkeitsverlust oder Energieaufwand auf den anvisierten Zielfahrstreifen wechseln zu können. Ebenso kann das Anpassen eine Auswahl oder Auswahlveränderung des Zielfahrstreifens umfassen. Beispielweise kann dann, wenn links und rechts des aktuell von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrstreifens infrage kommende Zielfahrstreifen vorhanden sind, abhängig von der Simulation bzw. der umgebenden Verkehrssituation einer dieser Zielfahrstreifen für die Fahrstreifenwechselmaßnahme ausgewählt, also vorgesehen werden.The adjustment of the lane change measure or the initiation of the lane change measure can take place, for example, in terms of time. In other words, the lane change measure can then be brought forward or postponed or delayed, i.e. ultimately only initiated or carried out when the motor vehicle can safely change lanes. Likewise, at least as part of the adaptation, for example, a corresponding speed or driving operating mode adaptation can be carried out. For example, it is possible to switch to coasting or coasting mode at least temporarily, or it can be accelerated, for example in order to first allow a vehicle traveling in the intended target lane to pass and then with less overall loss of speed or energy expenditure compared to carrying out the braking that is likely to be necessary without a lane change measure to be able to move to the intended target lane. Likewise, the adjustment can include a selection or selection change of the target lane. For example, if there are target lanes in question to the left and right of the lane currently being traveled by the motor vehicle, one of these target lanes can be selected, i.e. provided, for the lane change measure, depending on the simulation or the surrounding traffic situation.

Ebenso kann das Anpassen beispielsweise ein Aushandeln des Fahrstreifenwechsels des Kraftfahrzeugs mit einem oder mehreren Fremdfahrzeugen in der Umgebung des Kraftfahrzeugs, beispielsweise über eine Car2Car-Kommunikation und/oder im Rahmen eines automatisch koordinierten Fahrens mehrerer Fahrzeuge, umfassen. Dabei können beispielsweise vergleichsweise geringe Geschwindigkeitsanpassungen des Kraftfahrzeugs und/oder wenigstens eines der Fremdfahrzeuge oder eine vergleichsweise energiesparende Anpassung einer Fahrstrategie, beispielsweise ein Verzicht oder eine Verzögerung oder ein Vorziehen einer geplanten Beschleunigung eines der Fremdfahrzeuge oder dergleichen einen insgesamt sicherheits-, energiebedarfs- und/oder komfortoptimierten Fahrstreifenwechsel des Kraftfahrzeugs ermöglichen.The adaptation can also include, for example, negotiating the lane change of the motor vehicle with one or more third-party vehicles in the vicinity of the motor vehicle, for example via car2car communication and/or as part of automatically coordinated driving of several vehicles. For example, comparatively small speed adjustments of the motor vehicle and / or at least one of the third-party vehicles or a comparatively energy-saving adjustment of a driving strategy, for example a waiver or a delay or an advance of a planned acceleration of one of the third-party vehicles or the like, can have an overall safety, energy requirement and / or enable comfort-optimized lane changes of the motor vehicle.

Durch die hier vorgeschlagene Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung können also auch dann, wenn in der jeweiligen Situation ein starr vorgegebenes oder parametriertes Fahrstreifenwechselmanöver nicht sicher ausführbar ist, möglicherweise dennoch ein Fahrstreifenwechsel ermöglicht und somit das ansonsten notwendige Abbremsen des Kraftfahrzeugs vermieden oder abgeschwächt werden.The embodiment of the present invention proposed here means that even if a rigidly specified or parameterized lane change maneuver cannot be carried out safely in the respective situation, a lane change may still be possible and the otherwise necessary braking of the motor vehicle can be avoided or weakened.

Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Assistenzsystem für ein Kraftfahrzeug. Das erfindungsgemäße Assistenzsystem weist eine Schnittstelle zum Erfassen von Umgebungsdaten, die ein aktuelles Verkehrsgeschehen in der Umgebung beschreiben, also beispielsweise direkt oder indirekt angeben, eine Prozessoreinrichtung, also etwa einen Mikrochip, Mikrocontroller oder Mikroprozessor oder dergleichen, und einen damit gekoppelten computerlesbaren Datenspeicher auf. Das erfindungsgemäße Assistenzsystem ist dabei zum, insbesondere automatischen, Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens in zumindest einer Ausgestaltung, Weiterbildung oder Variante eingerichtet. Dazu kann in dem Datenspeicher ein entsprechendes Betriebs- oder Computerprogramm gespeichert sein, das die die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschriebenen Verfahrensschritte, Abläufe oder Maßnahmen oder entsprechende Steueranweisungen codiert oder implementiert. Dieses Betriebs- oder Computerprogramm kann dann durch die Prozesseinrichtung ausgeführt werden, um das entsprechende Verfahren auszuführen oder dessen Ausführung zu bewirken. Das erfindungsgemäße Assistenzsystem kann insbesondere das im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren genannte Assistenzsystem bzw. Steuergerät sein oder diesem entsprechen.Another aspect of the present invention is an assistance system for a motor vehicle. The assistance system according to the invention has an interface for acquiring environmental data that describes current traffic events in the area, that is to say, for example, indicate directly or indirectly, a processor device, that is such as a microchip, microcontroller or microprocessor or the like, and a computer-readable data memory coupled thereto. The assistance system according to the invention is set up for, in particular automatically, carrying out the method according to the invention in at least one embodiment, further development or variant. For this purpose, a corresponding operating or computer program can be stored in the data memory, which encodes or implements the method steps, processes or measures or corresponding control instructions described in connection with the method according to the invention. This operating or computer program can then be executed by the process device in order to carry out the corresponding method or to effect its execution. The assistance system according to the invention can in particular be or correspond to the assistance system or control device mentioned in connection with the method according to the invention.

Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Kraftfahrzeug, das eine Einrichtung zum Erfassen von Umgebungsdaten, die ein aktuelles Verkehrsgeschehen in der Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreiben, also beispielsweise direkt oder indirekt angeben, und ein erfindungsgemäßes Assistenzsystem aufweist. Die Einrichtung zum Erfassen der Umgebungsdaten kann beispielsweise eine Umgebungssensorik, wie etwa eine Kamera, eine Radareinrichtung, eine Lidareinrichtung und/oder dergleichen mehr, sein oder umfassen. Ebenso kann die Einrichtung beispielweise eine Kommunikationseinrichtung zum Empfangen von Verkehrs- oder Bewegungsdaten, welche die Positionen und Geschwindigkeiten der Fremdfahrzeuge oder eines Teils der Fremdfahrzeugen angeben oder bestimmbar machen, sein oder umfassen. Die Kommunikationseinrichtung kann also beispielweise dazu eingerichtet sein, derartige Verkehrs- oder Bewegungsdaten über eine Car2Car- oder X2Car-Datenverbindung, eine Mobilfunk- oder WLAN-Datenverbindung und/oder dergleichen mehr zu erfassen, also zu empfangen. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug ist mit anderen Worten also zum, insbesondere automatischen, Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug kann insbesondere das im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und/oder im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Assistenzsystem genannte Kraftfahrzeug sein oder diesem entsprechen.A further aspect of the present invention is a motor vehicle that has a device for acquiring environmental data that describes current traffic events in the vicinity of the motor vehicle, for example directly or indirectly, and an assistance system according to the invention. The device for recording the environmental data can be or include, for example, an environmental sensor system, such as a camera, a radar device, a lidar device and/or the like. Likewise, the device can be or include, for example, a communication device for receiving traffic or movement data, which indicate or make the positions and speeds of the third-party vehicles or part of the third-party vehicles determinable. The communication device can, for example, be set up to record, i.e. receive, such traffic or movement data via a Car2Car or X2Car data connection, a mobile radio or WLAN data connection and/or the like. In other words, the motor vehicle according to the invention is set up to carry out the method according to the invention, in particular automatically. The motor vehicle according to the invention can in particular be or correspond to the motor vehicle mentioned in connection with the method according to the invention and/or in connection with the assistance system according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung können sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung ergeben. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung und/oder in den Figuren allein gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further features of the invention can emerge from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and combinations of features shown below in the description of the figures and/or in the figures alone can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or on their own, without the scope of the invention to leave.

Die Zeichnung zeigt in der einzigen Figur eine ausschnittweise schematische und nicht maßstabsgetreue Übersichtsdarstellung zur Veranschaulichung einer Verkehrsszene, in der eine automatisierte Unterstützung der Führung eines Kraftfahrzeugs angewendet werden kann.In the single figure, the drawing shows a partial, schematic and not-to-scale overview representation to illustrate a traffic scene in which automated support for driving a motor vehicle can be used.

1 zeigt eine abschnittweise schematische und nicht maßstabsgetreue Übersichtsdarstellung einer Verkehrsszene auf einer mehrstreifigen Straße 1. Die Straße 1 umfasst hier einen Außenfahrstreifen 2, einen Mittelfahrstreifen 3 und einen Innenfahrstreifen 4, die benachbart und parallel zueinander verlaufen. 1 shows a section-by-section schematic and not to scale overview representation of a traffic scene on a multi-lane road 1. The road 1 here includes an outer lane 2, a central lane 3 and an inner lane 4, which run adjacent and parallel to one another.

In der hier dargestellten Verkehrssituation fahren auf dem Außenfahrsteifen 2 zwei Fremdfahrzeuge, nämlich ein Vorausfahrzeug 5 und ein diesem nachfolgendes Wechselfahrzeug 6. in Fahrtrichtung hinter, also heckseitig dieses Wechselfahrzeugs 6 fährt auf dem mit Mittelfahrstreifen 3 zudem ein Kraftfahrzeug 7.In the traffic situation shown here, two third-party vehicles are driving on the outer lane 2, namely a vehicle in front 5 and a changing vehicle 6 following it. In the direction of travel behind, i.e. at the rear of this changing vehicle 6, a motor vehicle 7 is also driving on the central lane 3.

In derartigen Verkehrssituationen kann es auf der mehrstreifigen bzw. mehrspurigen Straße 1 passieren, dass das Vorausfahrzeug 6 auf den Mittelfahrstreifen 3 in eine Position vor dem Kraftfahrzeug 7 wechselt. Dies kann gegebenenfalls unter Missachtung von Sicherheitsabständen bzw. unter einer Fehleinschätzung der Annäherungsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 7 erfolgen, beispielsweise wenn das Wechselfahrzeug 6 bzw. dessen Fahrer schneller als das Vorausfahrzeug 5 fährt und noch vor dem Kraftfahrzeug 7 auf den Mittelfahrstreifen 3 wechseln möchte, um ein eigenes Abbremsen zu vermeiden. Dies kann jedoch dazu führen, dass aufgrund des Fahrstreifenwechsels des Wechselfahrzeugs 6 dann das Kraftfahrzeug 7 seinerseits abbremsen muss. Dies kann zu einem erhöhten Energiebedarf oder Kraftstoffverbrauch und einem reduzierten Insassenkomfort auf Seiten des Kraftfahrzeugs 7 führen und/oder zu einer Staubildung beitragen und soll daher vermieden werden. Zumindest in manchen Situationen kann dies erreicht werden, da der bevorstehende Fahrstreifenwechsel des Wechselfahrzeugs 6 vorhergesagt werden kann, sodass entsprechend präventiv darauf reagiert werden kann.In such traffic situations, it can happen on the multi-lane or multi-lane road 1 that the vehicle in front 6 moves to the central lane 3 into a position in front of the motor vehicle 7. If necessary, this can be done by disregarding safety distances or by misjudging the approach speed of the motor vehicle 7, for example if the changing vehicle 6 or its driver is driving faster than the vehicle in front 5 and wants to move to the middle lane 3 in front of the motor vehicle 7 in order to have its own To avoid braking. However, this can result in the motor vehicle 7 then having to brake due to the lane change of the changing vehicle 6. This can lead to increased energy requirements or fuel consumption and reduced occupant comfort on the part of the motor vehicle 7 and/or contribute to the formation of traffic jams and should therefore be avoided. At least in some situations, this can be achieved because the impending lane change of the changing vehicle 6 can be predicted, so that a corresponding preventative reaction can be made.

Vorliegend ist das Kraftfahrzeug 7 für ein entsprechendes Verfahren eingerichtet. Dazu weist das Kraftfahrzeug 7 eine Umgebungssensorik 8 und ein entsprechend eingerichtetes Assistenzsystem 9 auf. Dieses kann mittels der Umgebungssensorik 8 aufgenommene Umgebungsdaten über eine Schnittstelle 10 erfassen und mittels eines Prozessors 11 und eines Datenspeichers 12 verarbeiten. Dabei können beispielsweise eine Geschwindigkeit v₁ des Vorausfahrzeugs, eine Geschwindigkeit v₂ des Wechselfahrzeugs 6 und eine Geschwindigkeit v₃ des Kraftfahrzeugs 7 bestimmt werden. Weiter können die Positionen Fremdfahrzeuge und des Kraftfahrzeugs 7 bzw. deren Relativpositionen zueinander bestimmt werden. Damit können also beispielsweise ein aktueller Fremdfahrzeugabstand 13 zwischen dem Vorausfahrzeug 5 und dem Wechselfahrzeug 6 sowie ein aktueller Wechselfahrzeugabstand 14 zwischen dem Wechselfahrzeug 6 und dem Kraftfahrzeug 7 bestimmt werden.In the present case, the motor vehicle 7 is set up for a corresponding procedure. For this purpose, the motor vehicle 7 has an environmental sensor system 8 and a correspondingly configured assistance system 9. This can be done using the environmental sensor system 8 recorded environmental data via a section Record location 10 and process it using a processor 11 and a data memory 12. For example, a speed v ₁ of the vehicle in front, a speed v ₂ of the changing vehicle 6 and a speed v ₃ of the motor vehicle 7 can be determined. Furthermore, the positions of third-party vehicles and the motor vehicle 7 or their relative positions to one another can be determined. In this way, for example, a current third-party vehicle distance 13 between the preceding vehicle 5 and the swap vehicle 6 as well as a current swap vehicle distance 14 between the swap vehicle 6 and the motor vehicle 7 can be determined.

Beispielsweise mittels eines vorgegebenen Simulations- oder Bewegungsmodells kann durch das Assistenzsystem 9 eine voraussichtliche zukünftige Entwicklung der aktuellen Verkehrssituation simuliert oder abgeschätzt werden. Dabei können hier angedeutete voraussichtliche zukünftige simulierte Fahrzeugbewegungen 15 der Fremdfahrzeuge und des Kraftfahrzeugs 7 simuliert, also vorhergesagt werden. Wurde beispielsweise ermittelt, dass die Geschwindigkeit v₂ des Wechselfahrzeugs 6 größer ist als die Geschwindigkeit v₁ des Vorausfahrzeugs 5, so wird der Fremdfahrzeugabstand 13 im Laufe der Zeit entsprechend geringer werden und es kann vorhergesagt werden, dass ab einem gewissen minimalen Fremdfahrzeugabstand 13 das Wechselfahrzeug 6 von dem Außenfahrsteifen 2 auf den Mittelfahrstreifen 3 wechseln wird. Dies würde das Wechselfahrzeug 6 in eine hier angedeutete erste Vorhersageposition 16 führen. Bis dahin kann auch die währenddessen stattfindende simulierte Fahrzeugbewegung 15 des Kraftfahrzeugs 7 dieses in eine neue Position gebracht haben, die hier beispielhaft und schematisch als zweite Vorhersageposition 17 angedeutet ist.For example, using a predetermined simulation or movement model, the assistance system 9 can simulate or estimate a probable future development of the current traffic situation. Expected future simulated vehicle movements 15 of the external vehicles and the motor vehicle 7 indicated here can be simulated, i.e. predicted. If, for example, it was determined that the speed v ₂ of the changing vehicle 6 is greater than the speed v ₁ of the vehicle in front 5, the distance 13 from other vehicles will become correspondingly smaller over time and it can be predicted that from a certain minimum distance 13 from the other vehicle, the changing vehicle 6 will change from the outer lane 2 to the middle lane 3. This would lead the swap vehicle 6 into a first prediction position 16 indicated here. By then, the simulated vehicle movement 15 of the motor vehicle 7 that takes place during this time may also have brought it into a new position, which is indicated here by way of example and schematically as the second prediction position 17.

Der minimale Fremdfahrzeugabstand 13, bei dem das Wechselfahrzeug 6 voraussichtlich auf den Mittelfahrstreifen 3 wechseln wird, um an dem Vorausfahrzeug 5 vorbeifahren zu können, ist zunächst nicht bekannt. Ebenso können sich die Geschwindigkeiten v₁ und v₂ der Fremdfahrzeuge verändern. Diese zunächst unbekannten Größen oder Parameter können beispielsweise mittels des Simulations- oder Bewegungsmodells vorhergesagt bzw. abgeschätzt werden. Basierend darauf kann dann wiederum eine Abschätzung erfolgen, wann das Wechselfahrzeug 6 voraussichtlich auf den Mittelfahrstreifen 3 wechseln wird. Dies wiederum ermöglicht eine Abschätzung eines vorhergesagten Abstands 18, der zu diesem voraussichtlichen Zeitpunkt voraussichtlich zwischen dem Wechselfahrzeug 6 und dem Kraftfahrzeug 7 gegeben sein wird. Dieser voraussichtliche oder vorhergesagte Abstand 18 kann also dem Abstand zwischen der ersten Vorhersageposition 16 und der zweite Vorhersageposition 17 entsprechen.The minimum distance 13 from other vehicles at which the changing vehicle 6 is expected to move to the center lane 3 in order to be able to drive past the vehicle 5 in front is initially not known. The speeds v ₁ and v ₂ of the external vehicles can also change. These initially unknown variables or parameters can be predicted or estimated, for example, using the simulation or movement model. Based on this, an estimate can then be made as to when the swap vehicle 6 is likely to move to the central lane 3. This in turn makes it possible to estimate a predicted distance 18 that will probably exist between the swap vehicle 6 and the motor vehicle 7 at this probable time. This expected or predicted distance 18 can therefore correspond to the distance between the first prediction position 16 and the second prediction position 17.

Basierend auf der Größe dieses vorhergesagten Abstands 18 kann eine automatische Fallunterscheidung erfolgen, also ein Vorgehen oder eine Reaktion des Assistenzsystem 9 bestimmt oder ausgewählt werden.Based on the size of this predicted distance 18, an automatic case distinction can be made, i.e. an action or reaction of the assistance system 9 can be determined or selected.

Wenn gemäß der Simulation ermittelt wurde, dass der vorhergesagte Abstand 18 negativ ist, das Kraftfahrzeug 7 also voraussichtlich bereits an dem Wechselfahrzeug 6 vorbeigefahren sein wird, wenn dieses auf den Mittelfahrstreifen 3 wechselt oder wechseln will, kann auf weitere Maßnahmen verzichtet, also nichts unternommen und die Überwachung oder Erfassung der Umgebung fortgesetzt werden.If, according to the simulation, it was determined that the predicted distance 18 is negative, i.e. the motor vehicle 7 will probably have already driven past the changing vehicle 6 when it changes or wants to change to the central lane 3, further measures can be dispensed with, i.e. nothing can be done monitoring or sensing of the environment continues.

Wenn gemäß der Simulation ermittelt wird, dass der vorhergesagte Abstand 18 dann, wenn das Wechselfahrzeug 6 auf den Mittelfahrstreifen 3 wechselt bzw. wechseln will, größer als ein vorgegebener Abstandsschwellenwert ist, dessen Unterschreiten dazu führen würde, dass das Kraftfahrzeug 7 zeitnah abbremsen muss, kann auf weitere Maßnahmen verzichtet, also nichts unternommen und das Erfassen oder Überwachen der Umgebung fortgesetzt werden.If it is determined according to the simulation that the predicted distance 18, when the changing vehicle 6 changes or wants to change to the central lane 3, is greater than a predetermined distance threshold value, falling below which would result in the motor vehicle 7 having to brake promptly No further measures will be taken, i.e. nothing will be done and the recording or monitoring of the environment will continue.

Wenn gemäß der Simulation ermittelt wird, dass der vorhergesagte Abstand 18 zwar positiv ist, das Wechselfahrzeug 6 also voraussichtlich vor dem Kraftfahrzeug 7 auf den Mittelfahrstreifen 3 wechseln wird, dabei aber kleiner als der vorgegebene Abstandsschwellenwert ist, sodass das Kraftfahrzeug 7 dann voraussichtlich abbremsen müsste, wird eine präventive Fahrstreifenwechselmaßnahme eingeleitet - gegebenenfalls nach automatischer situationsgemäßer Auswahl aus mehreren vorgegebenen möglichen präventiven Fahrstreifenwechselmaßnahmen. Dies kann umfassen, dass zunächst geprüft wird, ob bzw. wann das Kraftfahrzeug 7 sicher auf den benachbarten Innenfahrstreifen 4 wechseln, also ausweichen kann. Wenn ein solcher Fahrstreifenwechsel des Kraftfahrzeugs 7 zum Vermeiden des ansonsten aufgrund des Fahrstreifenwechsels des Wechselfahrzeug 6 auf den Mittelfahrstreifen 3 notwendigen Abbremsens sicher möglich ist, kann ein entsprechender Hinweis oder eine entsprechende Aufforderung an den Fahrer des Kraftfahrzeugs 7 ausgegeben oder in einem zumindest bedingtautomatisierten Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs 7 ein entsprechendes hier schematisch angedeutetes Fahrstreifenwechselmanöver 19 auf den Innenfahrstreifen 4 automatisch durchgeführt werden. Dabei kann auch berücksichtigt werden, ob sich auf dem Innenfahrstreifen 4 ein weiteres Fremdfahrzeug nähert, dass durch das Fahrstreifenwechselmanöver 19 nicht behindert werden soll. Dementsprechend kann das Fahrstreifenwechselmanöver 19 bzw. dessen Ausführungszeitpunkt entsprechend angepasst werden.If, according to the simulation, it is determined that the predicted distance 18 is positive, i.e. the changing vehicle 6 is likely to move to the center lane 3 in front of the motor vehicle 7, but is smaller than the predetermined distance threshold value, so that the motor vehicle 7 would then probably have to brake, A preventive lane change measure is initiated - if necessary after automatic selection from several predefined possible preventive lane change measures depending on the situation. This can include first checking whether or when the motor vehicle 7 can safely move to the adjacent inner lane 4, i.e. can avoid it. If such a lane change of the motor vehicle 7 is safely possible in order to avoid the braking that would otherwise be necessary due to the lane change of the changing vehicle 6 on the central lane 3, a corresponding notice or a corresponding request can be issued to the driver of the motor vehicle 7 or in an at least partially automated driving operation of the motor vehicle 7, a corresponding lane change maneuver 19, indicated schematically here, can be carried out automatically on the inner lane 4. It can also be taken into account whether another third-party vehicle is approaching on the inner lane 4 and should not be hindered by the lane change maneuver 19. Accordingly, the lane change maneuver can 19 or its execution date must be adjusted accordingly.

Durch das Fahrstreifenwechselmanöver 19 kann das Kraftfahrzeug 7 seine Fahrt beispielsweise mit unveränderter konstanter Geschwindigkeit fortsetzen und so Energieaufwand oder Kraftstoffverbrauch und eine mögliche Komforteinbuße durch das ansonsten auf dem Mittelfahrstreifen 3 voraussichtlich notwendig werdende Abbremsen vermeiden.Through the lane change maneuver 19, the motor vehicle 7 can continue its journey, for example, at an unchanged constant speed and thus avoid energy expenditure or fuel consumption and a possible loss of comfort due to the braking that would otherwise probably be necessary in the central lane 3.

Zusammenfassend wird hier also vorgeschlagen, dass ein präventiver Fahrstreifen- oder Spurwechsel durch ein Fahrzeug eingeleitet wird, wenn - etwa basierend auf einer entsprechenden Simulation oder Modellierung - absehbar ist, dass ein auf einem benachbarten Fahrstreifen vorausfahrendes Fremdfahrzeug demnächst auf den eigenen Fahrstreifen wechseln wird.In summary, it is proposed here that a preventative lane or lane change is initiated by a vehicle if - for example based on a corresponding simulation or modeling - it is foreseeable that a third-party vehicle driving ahead in an adjacent lane will soon change to its own lane.

BezugszeichenlisteReference symbol list

11: StraßeStreet
22: AußenfahrsteifenExternal driving stiffeners
33: MittelfahrstreifenCenter lane
44: InnenfahrstreifenInterior lane
55: Vorausfahrzeugadvance vehicle
66: WechselfahrzeugSwap vehicle
77: Kraftfahrzeugmotor vehicle
88th: UmgebungssensorikEnvironmental sensors
99: AssistenzsystemAssistance system
1010: Schnittstelleinterface
1111: Prozessorprocessor
1212: DatenspeicherData storage
1313: FremdfahrzeugabstandDistance from other vehicles
1414: WechselfahrzeugabstandInterchangeable vehicle distance
1515: simulierte Fahrzeugbewegungensimulated vehicle movements
1616: erste Vorhersagepositionfirst prediction position
1717: zweite Vorhersagepositionsecond prediction position
1818: vorgesagter Abstandpredicted distance
1919: FahrstreifenwechselmanöverLane change maneuvers

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102011083677 A1 [0003]
DE 102014205391 A1 [0004]

Claims

Method for supporting the guidance of a motor vehicle (7) while driving on a road (1) which has several lanes (2, 3, 4) intended for the current direction of travel of the motor vehicle (7), wherein automatically - third-party vehicles (5, 6) located in the current surroundings of the motor vehicle (7) are detected and their speeds and distances (13, 14) from each other and from the motor vehicle (7) are determined, - expected future movements (15) of the external vehicles (5, 6) relative to each other and to the motor vehicle (7) are simulated using a predetermined movement model, - in order to estimate whether a lane change of one of the external vehicles (6) to the lane (3) currently being traveled by the motor vehicle (7) is imminent, which will probably lead to the motor vehicle (7) then having to brake, and - If it is determined that such a lane change of one of the third-party vehicles (6) is likely to be imminent, a predetermined preventative lane change measure (19) is initiated on the motor vehicle (7) side in order to be able to avoid or weaken the braking of the motor vehicle (7). .

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the predetermined preventative lane change measure (19) in a manual driving mode of the motor vehicle (7) includes issuing a message to a driver of the motor vehicle (7) to change the lane (3).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the predetermined preventative lane change measure (19) includes an automated execution of a lane change (19) in an at least partially automated driving operation of the motor vehicle (7).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that as part of the simulation using the predetermined movement model, an expected distance (18) between the external vehicle, which is expected to change to the lane (3) traveled by the motor vehicle (7), and its vehicle in front (5) is determined, at which the third-party vehicle (6) is expected to change to the lane (3) traveled by the motor vehicle (7), and a corresponding point in time is estimated and, based on this, the distance (18) between the third-party vehicle (6, 16) and the motor vehicle (7, 17) is determined and if the latter distance (18) is positive but smaller than a predetermined distance threshold value, the predetermined preventive lane change measure (19) is initiated.

Procedure according to Claim 4 , characterized in that if the specific distance (18) between the third-party vehicle (6, 16) and the motor vehicle (7, 17) that is expected to be given for the estimated time is greater than the predetermined distance threshold value, the predetermined preventive lane change measure (19) is not initiated becomes.

Procedure according to Claim 4 or 5 , characterized in that if the specific distance (18) between the third-party vehicle (6, 16) and the motor vehicle (7, 17) that is expected to be given for the estimated time is negative, the specified preventive lane change measure (19) is not initiated.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that if the preventive lane change measure (19) provides for a change (19) of the motor vehicle (7) to an adjacent target lane (4), this lane change measure (19) is first checked before the initiation of this lane change measure (19). whether changing (19) to the target lane (4) and continuing the journey of the motor vehicle (7) in the target lane (4) is safely possible at the current speed of the motor vehicle (7), and only if this is the case, the lane change measure (19) is actually initiated.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that it is also simulated when and/or at which driving parameters of the motor vehicle (7) a lane change (19) of the motor vehicle (7) intended in accordance with the predetermined preventive lane change measure (19) takes into account the respective current surrounding traffic situation is expected to be safely possible, and the initiation of the specified preventive lane change measure (19) and / or the lane change measure (19) itself is adjusted accordingly.

Assistance system (9) for a motor vehicle (7), having an interface (10) for acquiring environmental data that describes current traffic events in the area, a processor device (11) and a computer-readable data memory (12) coupled thereto, the assistance system (9 ) is set up to carry out a method according to one of the preceding claims.

Motor vehicle (7), comprising a device (8) for acquiring environmental data that describes current traffic events in the area, and an assistance system (9). Claim 9 .