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Die Erfindung betrifft die longitudinale Positionierung eines Fahrzeugs. Insbesondere betrifft die Erfindung die Bestimmung einer Position des Fahrzeugs auf einer Fahrstraße in Längsrichtung.
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Ein Fahrzeug kann in Längsrichtung und/oder in Querrichtung automatisch gesteuert werden. Dazu kann ein Umfeld des Fahrzeugs abgetastet werden und die Steuerung erfolgt bezüglich eines im Umfeld erkannten Objekts. Zusätzlich können Kartendaten berücksichtigt werden, die eine Fahrstraße beschreiben, auf welcher sich das Fahrzeug befindet. Um die verschiedenen Informationen miteinander in Relation zu setzen, soll eine geografische Position des Fahrzeugs mit hoher Genauigkeit bestimmt werden. Üblicherweise ist ferner zu bestimmen, ob die Bestimmung mit ausreichender Sicherheit ausreichend genau ist. Sollte die Position nicht ausreichend genau oder sicher bestimmt werden können, kann die automatische Steuerung des Fahrzeugs beendet werden.
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Zur Bestimmung der geografischen Position wird üblicherweise hauptsächlich eine Kombination aus einer absoluten Positionsbestimmung mittels eines satellitengestützten Navigationssystems wie GALILEO, GPS, GLONASS oder Beidou und einer optischen Erkennung von Landmarken genutzt, deren geografische Positionen in Kartendaten vermerkt sind.
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Fährt das Fahrzeug in einem Tunnel, so können keine Radiosignale von Satelliten empfangen werden. Landmarken innerhalb des Tunnels können nicht in den Kartendaten verzeichnet oder so weit voneinander entfernt sein, dass die geografische Position des Fahrzeugs nicht ausreichend gut bestimmt werden kann, um eine automatische Steuerung zu erlauben.
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Eine der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe besteht in der verbesserten Bestimmung einer longitudinalen Position eines Fahrzeugs. Insbesondere soll die Bestimmung möglichst ohne ein absolutes Positioniersystem erfolgen können. Die Erfindung löst die Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.
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Nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Bestimmen einer Position eines Fahrzeugs auf einer Fahrstraße Schritte des Erfassens von Schall im Umfeld des Fahrzeugs; des Erkennens eines vorbestimmten akustischen Ereignisses; des Bestimmens eines dem Ereignis zugeordneten Objekts im Umfeld; des Bestimmens einer Position des Objekts bezüglich Kartendaten; und des Bestimmens der Position des Fahrzeugs bezüglich der Position des Objekts.
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Erfindungsgemäß wurde erkannt, dass die Position des Fahrzeugs aufgrund des akustischen Ereignisses verbessert bestimmt werden kann. Ein akustisches Ereignis kann sich leicht bestimmen und ein zugeordnetes Objekt identifizieren lassen. Die geografische Position des Objekts kann leicht aus Kartendaten abgelesen werden, die häufig an Bord des Fahrzeugs bereits verfügbar sind. Die Position des Fahrzeugs bezüglich des Objekts kann bestimmt werden, indem eine ungefähre Richtung und ein ungefährer Abstand des akustischen Ereignisses zum Fahrzeug bestimmt wird. Dazu kann das akustische Ereignis mittels mehrerer Mikrofone erfasst und seine relative Position bezüglich des Fahrzeugs mittels Triangulierung bestimmt werden. Ist das Objekt ausgedehnt oder kann seine Position bezüglich des Fahrzeugs nicht genauer bestimmt werden, so kann die Position des Fahrzeugs mit der Position des Objekts gleichgesetzt werden.
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Das Verfahren wird bevorzugt ausgeführt, während sich das Fahrzeug in einem Tunnel befindet. Allerdings kann die beschriebene Positionierung auch außerhalb eines Tunnels angewandt werden.
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Unter einem Tunnel wird hierin ein künstlicher, im Wesentlichen röhrenförmiger Hohlraum verstanden, durch den eine Fahrstraße führt. Häufig ist der Tunnel unterirdisch und dient der Unterquerung von Hindernissen wie Bergen, Gewässern oder anderen Verkehrswegen. Zur Errichtung eines solchen Tunnels muss nicht nur das Hindernis ausgehöhlt, sondern der entstandene Hohlraum muss auch gesichert, verschalt oder ausgekleidet werden. Dies erfolgt üblicherweise unter Verwendung von Baumaterialien, die später von innerhalb des Tunnels sichtbar sind. Es kann sich aber auch um einen Lärmschutz-Tunnel, eine Galerie oder ein Bauwerk zur Anbringung von Solarzellen handeln. In diesen Fällen ist der Tunnel häufig nicht vollständig geschlossen und kann oben oder seitlich offen sein. Ein Tunnel wird üblicherweise mittels baulicher Maßnahmen erstellt und kann auch als Tunnelbauwerk bezeichnet werden.
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Die Position kann insbesondere als longitudinale Position im Tunnel bestimmt werden. Die Position kann bezüglich einer weiteren, absolut bestimmten Position bestimmt werden, die das Fahrzeug passiert hat. Die absolute Position kann mit einer anderen vorbestimmten Sicherheit und/oder einer anderen vorbestimmten Genauigkeit bestimmt werden. In einer Ausführungsform wird eine solche Position HA-Position (HA: „High Accuracy“) genannt werden. Dies kann beispielsweise eine Position vor dem Eintritt des Fahrzeugs in den Tunnel betreffen. Die absolute Position kann auf der Basis eines absoluten Positionssensors, beispielsweise eines Empfängers für Signale eines satellitengestützten Navigationssystems, und/oder einer erkannten Landmarke im Umfeld des Fahrzeugs bestimmt werden.
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In einer Variante kann eine HA-Position auch in einem Tunnel bestimmt werden, beispielsweise wenn eine individuell erkennbare Landmarke passiert wird, deren geografische Position in bereitstehenden Kartendaten vermerkt ist. Eine solche Landmarke kann beispielsweise einen Wegweiser, eine Abzweigung, eine Einfahrt, eine Haltebucht oder einen Fluchtraum betreffen.
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Eine laterale Position des Fahrzeugs kann innerhalb des Tunnels in vielen Fällen leicht bestimmt werden. Umfasst die Fahrstraße beispielsweise nur eine Fahrspur, die das Fahrzeug nicht verlassen kann, so kann die laterale Position bezüglich der Fahrspur leicht bestimmt werden. Häufig kann die Fahrspur nur an vorbestimmten Stellen im Tunnel verlassen werden, beispielsweise in einer Nothaltebucht. Diese Stellen können bekannt sein und/oder leicht bestimmt werden. Sind zwei Fahrspuren vorhanden oder ist die Benutzung einer Fahrspur einer entgegenkommenden Fahrtrichtung nicht verhindert, so kann ein Wechsel der Fahrspur dennoch leicht und sicher optisch bestimmt werden.
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In einer ersten Variante wird dem erkannten akustischen Ereignis ein Objekt zugeordnet. Beispielsweise kann das Ereignis das Passieren einer Engstelle oder einer erweiterten Stelle umfassen. Das Objekt kann dann beispielsweise als Nothaltebucht, Abzweigung oder Abfahrt bestimmt werden. Das bestimmte Objekt kann so leichter aus den Kartendaten bestimmt werden. Die Kartendaten müssen nicht um zusätzliche Informationen bezüglich akustischer Ereignisse erweitert werden. In noch einer weiteren bevorzugten Ausführungsform werden zu einem erkannten akustischen Ereignis mehrere Objekte bestimmt, die potenziell als Begründung für das Ereignis gelten können. Innerhalb eines vorbestimmten Bereichs um eine geschätzte geografische Position des Fahrzeugs können Objekte in den Kartendaten gesucht werden, die den bestimmten Objektkandidaten entsprechen. Ein Objekt, das bezüglich der durchgeführten Bestimmungen als wahrscheinlich gelten kann, kann dann bestimmt werden.
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In einer zweiten Variante umfassen die Kartendaten Informationen über Objekte und jeweils zugeordnete akustische Ereignisse.
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Die Kartendaten einer üblichen Straßenkarte können um weitere Angaben erweitert sein, welche akustische Ereignisse betreffen. Diese können in sogenannten Kartenebenen organisiert sein. Eine Kartenebene kann Informationen über ein akustisches Ereignis umfassen, das einem Objekt zugeordnet ist. Eine andere Kartenebene kann eine geografische Position des Objekts umfassen. Noch eine andere Ebene kann Informationen über das Objekt als Point-of-Interest umfassen. Akustische Kartendaten können flächendeckend oder nur für einen Abschnitt angegeben sein, an dem eine Positionsbestimmung mit herkömmlichen Mittel schwierig ist, beispielsweise im Bereich von Tunneln.
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Es ist bevorzugt, dass dem Ereignis eines von folgenden Objekten zugeordnet wird: Ein Haltebereich, eine Zufahrt, eine Abfahrt, ein Pfeiler, eine Unterbrechung in einer Wand oder Decke im Bereich der Fahrstraße, eine Schwelle, ein Wechsel eines Fahrbahnbelags, eine Baustelle oder ein Lüfter.
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Zur Erkennung eines vorübergehenden Objekts wie einer Baustelle kann auf Flottendaten anderer Fahrzeuge zurückgegriffen werden. Ein anderes Fahrzeug, das eine Baustelle erfasst, kann deren Position an eine zentrale Stelle melden. Treffen dort ausreichend vertrauenswürdige Meldungen über die Baustelle ein, so kann die Information an das hierin betrachtete Fahrzeug weitergeleitet werden.
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In noch einer weiteren Ausführungsform können erfasste Geräusche zwischen dem Fahrzeug und einem nahe gelegenen weiteren Fahrzeug miteinander verglichen werden, um eine relative Position eines der Fahrzeuge bezüglich des anderen zu bestimmen. So kann z.B. festgestellt werden, ob sich beide Fahrzeuge im selben Bereich befinden.
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Erfasste Geräusche können in Abhängigkeit eines erfassten Verkehrsgeschehens verarbeitet werden. So kann etwa berücksichtigt werden, wie groß ein Fluss von Fahrzeugen pro Zeit auf der Fahrstraße ist oder welcher durchschnittliche Abstand zu einem umliegenden Fahrzeug besteht. Ein vorderes, hinteres oder seitliches Fahrzeug kann mittels eines anderen Sensors erfasst werden. Ein von einem solchen Fahrzeug ausgesandtes Geräusch kann berücksichtigt werden.
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Ein Geräusch, das einem Objekt zugeordnet ist, kann bei wiederholten Fahrten unter unterschiedlichen Umständen bestimmt werden. Dazu können ebenfalls Flotteninformationen einer Flotte von weiteren Fahrzeugen genutzt werden.
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Eine erste Klasse von Objekten kann passiv genannt werden und umfasst Objekte, die ein durch das Fahrzeug ausgesandtes Geräusch in charakteristischer Weise zurück reflektieren oder eine Reflexion ändern. Beispielsweise kann ein großflächiges, weiches Objekt vom Fahrzeug ausgesandten Schallwellen nur schwach reflektieren, während ein glattes, hartes Objekt mit ebenen Begrenzungsflächen eine gerichtete akustische Reflexion bewirken kann. In diese Klasse fällt auch die Schwelle, über die das Fahrzeug fährt und dabei ein akustisches Ereignis erzeugt. Ein Objekt der passiven Klasse kann bezüglich eines vom Fahrzeug ausgehenden Geräuschs identifiziert werden.
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Eine zweite Klasse von Objekten, die aktiv genannt werden kann, umfasst Objekte, die selbst Schall aussenden. Das Ereignis umfasst dabei ein Geräusch, das unabhängig von einem vom Fahrzeug erzeugten Geräusch ist. Solche Objekte können beispielsweise fest an der Fahrstraße installiert sein und etwa einen Lüfter umfassen. Das Objekt kann auch temporär im Bereich der Fahrstraße eingesetzt sein und beispielsweise eine Baumaschine umfassen, die an einer Baustelle mit bekannten geografischen Koordinaten verwendet wird.
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Es ist weiter bevorzugt, dass das Ereignis eine Änderung eines Geräuschs im Bereich des Fahrzeugs umfasst. So kann die Position des Fahrzeugs verbessert genau bestimmt werden. Das Fahrzeug kann während des Fahrens ein konstantes Geräusch emittieren. Das Geräusch kann an Objekten im Umfeld des Fahrzeugs reflektiert und dort erfasst werden. Ändert sich das erfasste Geräusch, so kann von einem akustischen Ereignis im Bereich des Fahrzeugs ausgegangen werden. Sollte sich das vom Fahrzeug ausgesandte Geräusch ändern, beispielsweise weil eine Gangstufe in einem Fahrgetriebe gewechselt wird, so kann die damit verbundene Änderung des vom Fahrzeug ausgehenden Geräuschs bei der Erfassung eines akustischen Ereignisses berücksichtigt werden.
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Das Objekt kann mittels eines künstlichen neuronalen Netzwerks (KNN) aufgrund des erfassten Schalls bestimmt werden. Das Netzwerk kann dazu trainiert sein, ein Geräusch zu erkennen, das auf ein vorbestimmtes Objekt hinweist, beispielsweise eine Baustelle, einen Pfeiler oder einen Lüfter. In einer weiteren Ausführungsform kann das KNN dazu trainiert werden, ein spezifisches Objekt anhand erfassten Schalls zu bestimmen. So können beispielsweise verschiedene Baustellen, Pfeiler oder Lüfter auf einem Abschnitt der Fahrstraße voneinander unterschieden werden. So kann das Objekt mit einer Genauigkeit von ca. 100 - ca. 50 m oder weniger bestimmt werden.
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Optional kann der erfasste Schall vor der Erkennung verarbeitet werden. Beispielsweise kann eine Frequenzverschiebung des erfassten Schalls aufgrund des Dopplereffekts auf der Basis einer Bewegung des Fahrzeugs kompensiert werden. Ein minimaler Abstand des Fahrzeugs von einer Schallquelle kann bestimmt werden, wenn die Dopplerverschiebung maximale Änderungsgeschwindigkeit hat oder wenn sie null beträgt.
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Weiter bevorzugt wird eine Sicherheit bestimmt, mit der eines der Objekte erkannt wurde. Auf dieser Basis kann dann eine Sicherheit, mit der die Position bestimmt werden kann, bestimmt werden. Bevorzugt wird die longitudinale Position auf der Basis mehrerer Quellen bestimmt, wobei eine Bestimmungssicherheit jeder Quelle individuell bewertet werden kann. Beispielsweise kann bekannt sein, dass die optische Bestimmung eines passierten Objekts mit einer Sicherheit von 99,5 % korrekt ist. Wird das Objekt mittels verschiedener Sensoren erfasst, so können Wahrscheinlichkeiten jeweiliger Fehlbestimmungen miteinander multipliziert werden, um die Wahrscheinlichkeit eines Gesamtfehlers zu erhalten. Die Sicherheit, dass eine bestimmte Position mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit weniger als ein vorbestimmtes Maß von der tatsächlichen Position des Fahrzeugs abweicht, kann somit unabhängig von der Position bestimmt werden.
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Nach einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine Vorrichtung zur Bestimmung einer Position eines Fahrzeugs auf einer Fahrstraße einen akustischen Sensor zur Abtastung eines Umfelds des Fahrzeugs; einen Kartenspeicher für Kartendaten, die Objekte und ihnen zugeordnete geografische Positionen umfassen; und eine Verarbeitungseinrichtung. Dabei ist die Verarbeitungseinrichtung dazu eingerichtet, ein vorbestimmtes akustisches Ereignis zu erkennen; ein dem Ereignis zugeordnetes Objekt im Umfeld zu bestimmen, die Position des Objekts bezüglich der Kartendaten zu bestimmen; und die Position des Fahrzeugs bezüglich der Position des Objekts zu bestimmen.
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Der akustische Sensor kann ein Mikrofon, insbesondere ein Außenmikrofon umfassen, das dazu eingerichtet ist, Schall im Umfeld des Fahrzeugs zu erfassen. Zusätzlich oder alternativ zu einem Außenmikrofon kann auch ein Innenmikrofon des Fahrzeugs verwendet werden, das dazu eingerichtet ist, Schall in einem Innenraum des Fahrzeugs zu registrieren. In einer weiteren Ausführungsform kann ein Ultraschallsensor an der Außenseite des Fahrzeugs dazu verwendet werden, nach Art eines Mikrofons Schall in einem nicht hörbaren Frequenzbereich abzutasten.
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Die Verarbeitungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, ein hierin beschriebenes Verfahren ganz oder teilweise auszuführen. Dazu kann die Verarbeitungseinrichtung einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen und das Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen. Das Computerprogrammprodukt kann auch auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert sein. Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf die Vorrichtung übertragen werden oder umgekehrt.
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Nach wieder einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Fahrzeug eine hierin beschriebene Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche. Das Fahrzeug kann insbesondere ein Kraftrad, einen Personenkraftwagen, einen Lastkraftwagen oder einen Omnibus umfassen.
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Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen genauer beschrieben, in denen:
- 1 ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung; und
- 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens
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illustriert.
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1 zeigt ein Fahrzeug 100 auf einer Fahrstraße 105. An Bord des Fahrzeugs 100 ist eine Vorrichtung 110 angebracht, die dazu eingerichtet ist, eine Position des Fahrzeugs 100 zu bestimmen. Dazu ist die Vorrichtung 110 dazu eingerichtet, ein Umfeld 115 des Fahrzeugs 100 akustisch abzutasten und ein Objekt 120 zu bestimmen, dessen Position bekannt ist. Die Vorrichtung 110 umfasst bevorzugt eine Verarbeitungseinrichtung 130, die mit einem akustischen Sensor 135, einem Kartenspeicher 140 sowie optional mit einem weiteren Positionierungssensor 145 verbunden ist.
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In der Darstellung von 1 ist die Fahrstraße 105 beispielhaft nach Art einer Galerie einseitig durch eine Wand 125 begrenzt, die eine Unterbrechung aufweist, die vorliegend beispielhaft als Objekt 120 verwendet wird. Beim Passieren des Objekts 120 kann ein akustisches Ereignis erfasst werden, das im vorliegenden Beispiel eine Veränderung eines von der Wand reflektierten Geräuschs des Fahrzeugs 105 umfassen kann. In anderen Ausführungsformen kann ein anderes Objekt 125 vorliegen und ein anderes akustisches Ereignis bewirken.
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Der Positionierungssensor 145 kann einen beliebigen Sensor umfassen, der Informationen bereitstellt, auf deren Basis die Position des Fahrzeugs 100 bestimmt werden kann. In einer Ausführungsform kann dies einen Empfänger für Signale eines satellitengestützten Navigationssystems GNSS umfassen. In einer anderen Ausführungsform kann der Positionierungssensor 145 auch eine optische Kamera, einen Radarsensor oder einen LiDAR-Sensor zur Abtastung eines Umfelds 115 umfassen. Der Positionierungssensor 145 kann auch beispielsweise einen Ultraschallsensor oder eine Raddrehzahlsensor am Fahrzeug 100 umfassen.
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Der akustische Sensor 135 ist dazu eingerichtet, Luftschall aus dem Umfeld 115 des Fahrzeugs 100 abzutasten. Der Sensor 135 kann insbesondere ein Außenmikrofon umfassen, das beispielsweise auch dazu verwendet werden kann, am stehenden Fahrzeug 100 ein im Umfeld 115 gesprochenes Kommando zu erkennen.
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Der Kartenspeicher 140 umfasst Kartendaten eines vorbestimmten Bereichs, der das Umfeld 115 umfasst. Insbesondere können die Kartendaten einen Verlauf der Fahrstraße 105 und/oder Informationen über Objekte 120 umfassen. Dabei können einem Objekt 120 eine geografische Position, Informationen um Erkennen des Objekts 120 sowie optional ein akustisches Ereignis zugeordnet sein, anhand dessen das Objekt 120 erkannt werden kann.
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Es wird vorgeschlagen, dass, insbesondere wenn sich das Fahrzeug 100 in einem Tunnel befindet, sodass einer oder mehrere der Positionierungssensoren nicht verwendbar sind, das Umfeld 115 mittels des akustischen Sensors 135 abgetastet wird, um ein akustisches Ereignis zu erfassen, welches auf das Objekt 120 hinweist. Die geografische Position des Objekts 120 kann dann bezüglich der Karteninformationen im Kartenspeicher 140 bestimmt werden. Anschließend kann die Position des Fahrzeugs 100 bezüglich der Position des Objekts 120 bestimmt werden.
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2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200 zum Bestimmen einer Position eines Fahrzeugs 100 auf einer Fahrstraße 105.
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In einem Schritt 205 kann eine initiale Position des Fahrzeugs 100 bestimmt werden. Die initiale Position kann beispielsweise mittels des Positionierungssensors 145 bestimmt werden, bevor das Fahrzeug 100 in einen Tunnel einfährt. Die initiale Position wird bevorzugt mit einer hohen Genauigkeit bestimmt, die ausreichend verlässlich ist, und das Fahrzeug 100 bezüglich der bestimmten Position zu steuern. Diese Steuerung kann insbesondere automatisch erfolgen. Die initiale Position kann auch unmittelbar beim Einfahren in den Tunnel oder danach bestimmt werden. Die bestimmte Position kann später als Referenzpunkt für eine longitudinale Position des Fahrzeugs 100 verwendet werden, wenn bekannt ist, wieweit sich das Fahrzeug 100 entlang der Fahrstraße 105 bewegt hat.
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In einem Schritt 210 kann das Umfeld 115 des Fahrzeugs 100 akustisch abgetastet werden. Dazu können Signale eines oder mehrerer akustischer Sensoren 135 ausgewertet werden.
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In einem Schritt 215 kann ein akustisches Ereignis bestimmt werden. Das akustische Ereignis kann eine insbesondere nicht auf das Fahrzeug 100 zurückzuführende Änderung eines Geräuschs im Umfeld 115 umfassen. Dabei können unterschiedliche akustische Ereignisse unterschieden werden. Ereignisse, die beispielsweise auf andere Fahrzeuge 100 hinweisen, die insbesondere dem Fahrzeug 100 entgegenkommen können, können für die weitere Verarbeitung verworfen werden. Solche Ereignisse können verworfen werden. Andere Ereignisse, insbesondere solche, die an eine Position bezüglich der Fahrstraße 105 gebunden zu sein scheinen, können weiterverarbeitet werden.
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Es können aktive und passive akustische Ereignisse unterschieden werden. Ein aktives akustischen Ereignis, umfasst Schall, der von einer Schallquelle außerhalb des Fahrzeugs stammt. Ein passives akustisches Ereignis umfasst eine Schallquelle, die lediglich vom Fahrzeug 100 imitierten Schall reflektiert. In beiden Fällen können eine Lautstärke, ein Frequenzbereich, ein zeitlicher Verlauf, ein verwendetes Frequenzspektrum oder eine scheinbare Entfernung vom Fahrzeug 100 dazu verwendet werden, das akustische Ereignis zu kategorisieren.
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In einer ersten Variante kann dem bestimmten Ereignis in einem Schritt 220 ein Objekt 120 zugeordnet werden. Dem erfassten akustischen Ereignis können auch mehrere potenzielle Objekte 120 zugeordnet werden, von denen das Ereignis ausgehen könnte. In einem Schritt 225 können die Objekte in Kartendaten des Kartenspeichers 140 gesucht werden. Dabei können nur Objekte 120 berücksichtigt werden, deren Entfernung von einer geschätzten Position des Fahrzeugs 100 einen vorbestimmten Schwellenwert nicht übersteigt. Ferner kann bestimmt werden, welche der gefundenen Objekte 120 am wahrscheinlichsten zu dem bestimmten akustischen Ereignis passen.
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In einer zweiten Variante kann einem Schritt 230 in den Kartendaten ein Objekt 120 bestimmt werden, dem ein akustisches Ereignis zugeordnet, ist, das dem beobachteten akustischen Ereignis entspricht. In einer Ausführungsform ist einem Objekt 120 in den Kartendaten dabei eine kurze akustische Aufnahme beigefügt, die das akustische Ereignis repräsentiert. In einer anderen Ausführungsform ist ein akustisches Ereignis des Objekts 120 generisch oder abstrakt angegeben, um einen Vergleich mit dem erfassten akustischen Ereignis zu ermöglichen.
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in beiden Varianten kann in einem Schritt 235 eine Position des Objekts 120 in den Kartendaten des Kartenspeichers 140 bestimmt werden. Sollten mehrere Objekte 120 in Frage kommen, kann eines ausgewählt werden, das aufgrund weiterer Informationen am besten zu den Beobachtungen zu passen scheint. Beispielsweise kann das Objekt 120 anhand seiner Nähe zu einem weiteren Objekt 120 bestimmt werden, das beispielsweise optisch mittels des Positionierungssensors 145 erfasst werden kann.
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In einem Schritt 240 kann die Position des Fahrzeugs 100 bezüglich der bestimmten Position des Objekts 120 bestimmt werden. Dazu können eine Richtung und eine Entfernung des Objekts 120 von dem Fahrzeug 100 bestimmt werden.
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Bezugszeichen
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- 100
- Fahrzeug
- 105
- Fahrstraße
- 110
- Vorrichtung
- 115
- Umfeld
- 120
- Objekt
- 125
- Wand
- 130
- Verarbeitungseinrichtung
- 135
- akustischer Sensor
- 140
- Kartenspeicher
- 145
- Positionierungssensor
- 200
- Verfahren
- 205
- initiale Position bestimmen
- 210
- Schall im Umfeld des Fahrzeugs erfassen
- 215
- akustisches Ereignis bestimmen
- 220
- Objekt zuordnen
- 225
- Objekt in Kartendaten suchen
- 230
- Objekt mit akustischem Ereignis in Kartendaten suchen
- 235
- Position des Objekts bestimmen
- 240
- Position des Fahrzeugs bestimmen
