DE102022109482A1 - Electric bicycle drive unit with torque measuring device - Google Patents

Electric bicycle drive unit with torque measuring device Download PDF

Info

Publication number
DE102022109482A1
DE102022109482A1 DE102022109482.0A DE102022109482A DE102022109482A1 DE 102022109482 A1 DE102022109482 A1 DE 102022109482A1 DE 102022109482 A DE102022109482 A DE 102022109482A DE 102022109482 A1 DE102022109482 A1 DE 102022109482A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
torque
driver
drive unit
motor
output
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102022109482.0A
Other languages
German (de)
Inventor
Henrik Braedt
Sebastian Heyna
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SRAM Deutschland GmbH
Original Assignee
SRAM Deutschland GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SRAM Deutschland GmbH filed Critical SRAM Deutschland GmbH
Priority to TW111115073A priority Critical patent/TW202246116A/en
Priority to CN202210415630.XA priority patent/CN115214836A/en
Priority to US17/725,724 priority patent/US20220340231A1/en
Priority to EP22020184.2A priority patent/EP4082880B1/en
Publication of DE102022109482A1 publication Critical patent/DE102022109482A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/55—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor power-driven at crank shafts parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
    • B62J45/411—Torque sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/45—Control or actuating devices therefor
    • B62M6/50—Control or actuating devices therefor characterised by detectors or sensors, or arrangement thereof
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
    • G01L3/02—Rotary-transmission dynamometers
    • G01L3/04—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft
    • G01L3/10—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating
    • G01L3/101—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating involving magnetic or electromagnetic means
    • G01L3/102—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating involving magnetic or electromagnetic means involving magnetostrictive means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J43/00—Arrangements of batteries
    • B62J43/10—Arrangements of batteries for propulsion
    • B62J43/13—Arrangements of batteries for propulsion on rider-propelled cycles with additional electric propulsion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K25/00—Axle suspensions
    • B62K25/04—Axle suspensions for mounting axles resiliently on cycle frame or fork
    • B62K25/28—Axle suspensions for mounting axles resiliently on cycle frame or fork with pivoted chain-stay
    • B62K25/286—Axle suspensions for mounting axles resiliently on cycle frame or fork with pivoted chain-stay the shock absorber being connected to the chain-stay via a linkage mechanism

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine elektrische Fahrrad-Antriebseinheit (Du) zur tretlager-koaxialen Anordnung in einem Tretlagerbereich eines Fahrradrahmens. Die Antriebseinheit (Du) umfasst eine Drehmoment-Sensoreinrichtung (ST) zur Messung eines Fahrer-Drehmoments TR, eine Tretlagerwelle (SB), eine koaxial zur Tretlagerwelle (SB) angeordnete elektrische Motoreinrichtung (ME), eine Ausgangshohlwelle (So) zur Übertragung des Motordrehmoments (TM) und des Fahrer-Drehmoments (TR) auf einen Fahrrad-Antriebsstrang sowie eine Fahrermoment-Einkopplungseinrichtung (DCR) zur Einkopplung eines Fahrer-Drehmoments (TR) von der Tretlagerwelle (SB) auf die Ausgangshohlwelle (So) und eine Motormoment-Einkopplungseinrichtung (DCM) zur Einkopplung eines Motor-Drehmoments (TM) auf die Ausgangshohlwelle (So).Die Drehmoment-Sensoreinrichtung (ST) ist in einem von einem Ausgangshohlwellenabschnitt (Sos) definierten axialen Bereich (PA) der Antriebseinheit angeordnet, wobei der axiale Bereich (PA) zur Durchleitung sowohl des Fahrer-Drehmoments (TR) als auch des Motordrehmoments (TM) eingerichtet ist.The invention relates to an electric bicycle drive unit (Du) for arrangement coaxially with the bottom bracket in a bottom bracket area of a bicycle frame. The drive unit (Du) comprises a torque sensor device (ST) for measuring a driver's torque TR, a bottom bracket shaft (SB), an electric motor device (ME) arranged coaxially with the bottom bracket shaft (SB), a hollow output shaft (So) for transmitting the motor torque (TM) and the driver's torque (TR) to a bicycle drive train and a driver's torque input device (DCR) for coupling a driver's torque (TR) from the bottom bracket shaft (SB) to the output hollow shaft (So) and a motor torque input device (DCM) for coupling an engine torque (TM) to the output hollow shaft (So).The torque sensor device (ST) is arranged in an axial area (PA) of the drive unit defined by an output hollow shaft section (Sos), the axial area ( PA) is configured to pass both driver torque (TR) and motor torque (TM).

Description

Die Erfindung betrifft eine elektrische Fahrrad-Antriebseinheit nach dem Oberbegriff von Patentanspruch 1.The invention relates to an electric bicycle drive unit according to the preamble of patent claim 1.

In der nachfolgenden Beschreibung stellenweise verwendete Orts- bzw. Richtungsangaben wie „links“, „rechts“, „vorne“, „hinten“, „oben“, „unten“ usw. entsprechen der Fahrerperspektive auf einem Fahrrad.Location and direction information such as “left”, “right”, “in front”, “back”, “up”, “down” etc. used in places in the following description correspond to the rider’s perspective on a bicycle.

Geländegängige Fahrräder mit elektrischem Unterstützungsantrieb erfreuen sich zunehmender Beliebtheit. Diese auch als E-Mountainbike oder abgekürzt E-MTB bezeichneten Fahrräder werden in Kategorien wie beispielsweise „Cross-Country“, „Trail“, „Enduro“ und „Downhill“ eingeteilt bzw. auch sportlich eingesetzt.All-terrain bicycles with an electric support drive are enjoying increasing popularity. These bicycles, also known as e-mountain bikes or e-MTBs for short, are divided into categories such as “cross-country”, “trail”, “enduro” and “downhill” and are also used for sporting purposes.

Bei solchen Einsätzen treten hohe Anforderungen an Robustheit, Rahmensteifigkeit und „Handling“ des E-MTB auf. Beim Handling des E-MTB ist vor allem die Schwerpunktlage des Fahrrads von Bedeutung. Ein hoher Schwerpunkt des Fahrrads beeinträchtigt die Kurvenlage und erhöht das Risiko von Überschlägen bei starker Bremsverzögerung oder in steilen Abfahrtspassagen.Such uses place high demands on the robustness, frame rigidity and "handling" of the E-MTB. When handling the E-MTB, the center of gravity of the bike is particularly important. A high center of gravity of the bike impairs cornering and increases the risk of rollovers when braking hard or on steep descents.

Von besonderer Bedeutung ist auch die Distanz zwischen dem Fahrrad-Schwerpunkt und der Hinterradachse. Je weiter sich der Schwerpunkt des Fahrrads in Fahrtrichtung vorne befindet, desto höher ist die Gefahr von Überschlägen, und desto schwieriger wird es für den Fahrer, das Vorderrad anzuheben, insbesondere in Fällen ohne Unterstützung eines Antriebsdrehmoments.The distance between the bike's center of gravity and the rear wheel axle is also of particular importance. The further forward the center of gravity of the bicycle is in the direction of travel, the greater the risk of rollover and the more difficult it becomes for the rider to lift the front wheel, especially in cases without drive torque assistance.

Das Anheben des Vorderrades ist eine der wichtigsten Fahrtechniken, die in den unterschiedlichsten Fahrsituationen angewandt wird. Auf diese Weise lassen sich größere Hindernisse und Stufen überwinden, oder mit hoher Geschwindigkeit Bodenwellen überfahren.Lifting the front wheel is one of the most important riding techniques used in a wide variety of riding situations. In this way, larger obstacles and steps can be overcome, or bumps can be driven over at high speed.

Weiterhin ist bei E-Mountainbikes der Abstand zwischen Hinterradachse und Tretlagerwelle im Vergleich zum Mountainbike ohne Zusatzantrieb tendenziell vergrößert, da der Elektromotor auch Bauraum im Bereich der Tretlagerwelle einnimmt, und da dort somit weniger radialer Freiraum für den Hinterradreifen zur Verfügung steht.Furthermore, the distance between the rear wheel axle and the bottom bracket shaft tends to be larger on e-mountain bikes compared to mountain bikes without an additional drive, since the electric motor also takes up space in the area of the bottom bracket shaft, and there is less radial space available there for the rear wheel tire.

Bei vollgefederten Fahrrädern wird durch den elektrischen Zusatzantrieb auch der Bauraum für die aus Stabilitätsgründen üblicherweise erforderliche Brücke zwischen den Kettenstreben des Hinterbaurahmens im Bereich des Tretlagers beeinträchtigt. In Abhängigkeit von der für die Hinterradfederung verwendeten Hinterbaukinematik kann auch ein Bauraumkonflikt mit im Tretlagerbereich angeordneten Drehgelenken der Hinterradfederung entstehen.In the case of full-suspension bicycles, the installation space for the bridge between the chainstays of the rear frame in the area of the bottom bracket, which is usually required for reasons of stability, is also affected by the additional electric drive. Depending on the rear kinematics used for the rear wheel suspension, there can also be a space conflict with the pivot joints of the rear wheel suspension arranged in the bottom bracket area.

Weiterhin benötigen E-Mountainbikes, allgemeiner gefasst auch sonstige Fahrradmodelle mit den Fahrer unterstützendem elektrischem Zusatzantrieb, im Markt auch bezeichnet als Pedelecs, zur Motorsteuerung die Erfassung der Eingangsleistung des Fahrers. Der Motor soll die Leistung des Fahrers mit einem entsprechenden Multiplikator lediglich unterstützen. Aus gesetzlichen ebenso wie aus Sicherheitsgründen soll der Elektromotor ohne vom Fahrer über die Pedale aufgebrachtes Drehmoment nicht antreibend wirken.Furthermore, e-mountain bikes, or more generally other bicycle models with an additional electric drive that supports the rider, also referred to on the market as pedelecs, require the rider's input power to be recorded for motor control. The engine is only intended to support the driver's performance with a corresponding multiplier. For legal as well as safety reasons, the electric motor should not have a driving effect without torque applied by the driver via the pedals.

Für E-Mountainbikes ist eine schnelle und akkurate Messung des vom Fahrer aufgebrachten Drehmoments von besonderer Bedeutung, da viele Fahrsituationen im Gelände eine schnelle Reaktionszeit und gute Dosierbarkeit des Antriebs erfordern.Fast and accurate measurement of the torque applied by the rider is of particular importance for e-mountain bikes, as many off-road riding situations require a fast reaction time and good controllability of the drive.

Im Markt haben sich hierzu im Wesentlichen die Drehmomentmessung über Dehnmesstreifen und die berührungslose magnetostriktive Drehmomentmessung etabliert. Um bei der Messung mit Dehnmesstreifen, welche an einer vom Drehmoment durchflossenen, rotierenden Welle erfolgt, die Notwendigkeit von Schleifkontakten zu vermeiden, wird die Energieversorgung des Dehnmessstreifen-Sensors zumeist induktiv realisiert, die Signalübertragung vom Sensor auf die Auswerteelektronik erfolgt dann ebenfalls drahtlos.Torque measurement using strain gauges and non-contact magnetostrictive torque measurement have essentially become established on the market. In order to avoid the need for sliding contacts when measuring with strain gauges, which is carried out on a rotating shaft through which the torque flows, the energy supply of the strain gauge sensor is usually implemented inductively, the signal transmission from the sensor to the evaluation electronics is then also wireless.

Bei den nicht konzentrisch zur Tretlagerwelle aufgebauten Mittelmotoren, die den E-Mountainbike-Markt aktuell zum größten Teil dominieren, wird das Drehmoment des Elektromotors von einer zur Tretlagerwelle parallelen Motorwelle auf die Ausgangshohlwelle der Antriebseinheit und damit auf das Kettenrad des Fahrrad-Antriebsstrangs übertragen. Diese Drehmomentübertragung vom Elektromotor auf die Ausgangshohlwelle erfolgt häufig mittels eines Stirnradgetriebes oder über einen Zahnriemen. Bei einem solchen Aufbau kann eine Einrichtung zur Drehmomentmessung auf einfache Weise so in der Antriebseinheit platziert werden, dass unabhängig vom aktuellen Motordrehmoment nur das vom Fahrer aufgebrachte Drehmoment gemessen wird.In the case of the mid-mounted motors that are not concentric to the bottom bracket shaft, which currently dominate the e-mountain bike market for the most part, the torque of the electric motor is transmitted from a motor shaft parallel to the bottom bracket shaft to the hollow output shaft of the drive unit and thus to the chain wheel of the bicycle drive train. This torque transmission from the electric motor to the output hollow shaft often takes place by means of a spur gear or a toothed belt. With such a structure, a device for measuring torque can easily be placed in the drive unit in such a way that only the torque applied by the driver is measured, regardless of the current engine torque.

Hierzu wird das Motordrehmoment zwischen dem Bereich der Fahrer-Drehmomentmessung und einem Kettenblattanschlussbereich, bezüglich des Momentflusses also stromabwärts von der Fahrer-Drehmomentmessung, in die Ausgangshohlwelle eingeleitet, wodurch die Fahrer-Drehmomentmessung nicht durch das Motordrehmoment verfälscht wird.For this purpose, the engine torque is introduced into the hollow output shaft between the area of the driver's torque measurement and a chainring connection area, i.e. downstream of the driver's torque measurement with regard to the torque flow, so that the driver's torque measurement is not falsified by the engine torque.

Nachteilig bei derartigen, nicht konzentrisch aufgebauten Mittelmotor-Antriebseinheiten ist, dass die Antriebseinheit zumindest in einer Richtung eine große Ausdehnung senkrecht zur Motorachse bzw. zur Tretlagerwelle aufweist. Auch die Ausdehnung in Richtung der Motorachse bzw. Tretlagerwelle ist erheblich, da Untersetzungsgetriebe bzw. Übertragungsgetriebe zur Tretlagerwelle Bauraum zusätzlich zur Breite des Motors beanspruchen. Daraus resultiert eine zumeist wenig kompakte und oft zerklüftete Antriebseinheit. Damit ist eine optimale Integration der Antriebseinheit in den Fahrradrahmen schwer zu realisieren.The disadvantage of such non-concentrically constructed central motor drive units is that the drive unit has a large extent perpendicular to the motor axis or to the bottom bracket shaft, at least in one direction. The expansion in the direction of the motor axis or bottom bracket shaft is also considerable, since reduction gears or transmission gears to the bottom bracket shaft take up space in addition to the width of the motor. This results in a mostly less compact and often jagged drive unit. This makes it difficult to optimally integrate the drive unit into the bicycle frame.

Konzentrisch zur Tretlagerwelle angeordnete Mittelmotor-Antriebseinheiten können kompakter gestaltet und damit besser in den Fahrradrahmen integriert werden. Ein Beispiel für eine Antriebseinheit dieser Bauart ist in Fachkreisen unter der Bezeichnung TQ HPR 120s, sowie aus der Druckschrift DE202014010823U1 (nachfolgend als DE'823 abgekürzt) bekannt. Trotz der sehr kompakten Bauart erreicht dieser Mittelmotor jedoch noch Abmessungen, die eine Integration in moderne E-Mountainbikes teilweise erschweren. Insbesondere ist der Außendurchmesser des Antriebsgehäuses dieser Antriebseinheit mit ca. 140 mm teilweise problematisch, da ein Gehäusedurchmesser dieser Größe zu Bauraumkonflikten bei Fahrradrahmen mit kurzer Kettenstrebenlänge (insbesondere 470 mm und weniger) sowie bei gängigen Radgrößen (27,5 Zoll bzw. 29 Zoll) führen kann.Center motor drive units arranged concentrically to the bottom bracket shaft can be made more compact and thus better integrated into the bicycle frame. An example of a drive unit of this type is in professional circles under the designation TQ HPR 120s, as well as from the publication DE202014010823U1 (hereinafter abbreviated as DE'823). Despite the very compact design, this mid-engine still has dimensions that sometimes make it difficult to integrate into modern e-mountain bikes. In particular, the outer diameter of the drive housing of this drive unit at approx. 140 mm is problematic in some cases, since a housing diameter of this size leads to space conflicts in bicycle frames with short chainstays (especially 470 mm and less) and in common wheel sizes (27.5 inches or 29 inches). can.

Um genügend radialen Freiraum für das Hinterrad zu gewährleisten, sollte der Außendurchmesser eines konzentrisch zur Tretlagerwelle aufgebauten Mittelmotors idealerweise nicht mehr als 100 mm betragen. Ein zu großer Außendurchmesser des Mittelmotors kann auch die Positionierung der für die Eigenschaften der Hinterbaufederung wichtigen, tretlagernahen Drehpunkte an gefederten Fahrradrahmen erschweren.In order to ensure sufficient radial clearance for the rear wheel, the outer diameter of a center motor that is concentric to the bottom bracket shaft should ideally not be more than 100 mm. If the outer diameter of the mid-motor is too large, it can also make it difficult to position the pivot points near the bottom bracket on sprung bicycle frames, which are important for the properties of the rear suspension.

Bei der vorgenannten, bekannten konzentrischen Antriebseinheit leistet die Einrichtung zur Messung des Fahrer-Drehmoments einen wesentlichen Beitrag zu dem relativ großen Gehäusedurchmesser. Diese bekannte konzentrische Antriebseinheit verwendet eine beispielsweise von der NCTE AG bereitgestellte Sensor-Einheit zur magnetostriktiven Messung des Fahrer-Drehmoments. Bei dieser Sensoreinheit wird das Fahrer-Drehmoment an einer eigens zur Messung vorgesehenen, die Tretlagerwelle umschließenden Torsions-Messhohlwelle gemessen.In the aforementioned, known concentric drive unit, the device for measuring the driver's torque makes a significant contribution to the relatively large housing diameter. This known concentric drive unit uses a sensor unit provided by NCTE AG, for example, for the magnetostrictive measurement of the driver's torque. With this sensor unit, the driver's torque is measured on a hollow torsion measuring shaft that is specially provided for measurement and encloses the bottom bracket shaft.

Hierzu ist die Torsions-Messhohlwelle an ihrem einen axialen Ende drehmomentfest mit der Tretlagerwelle verbunden. An ihrem anderen axialen Ende ist die Torsions-Messhohlwelle rotatorisch relativ zur Tretlagerwelle frei, jedoch drehrichtungsgebunden über einen Freilauf mit einer Ausgangshohlwelle der Antriebseinheit verbunden.For this purpose, the torsion measuring hollow shaft is connected to the bottom bracket shaft in a torque-proof manner at one of its axial ends. At its other axial end, the torsion measuring hollow shaft is free to rotate relative to the bottom bracket shaft, but is connected to a hollow output shaft of the drive unit via a freewheel in a direction-dependent manner.

Mit dieser bekannten Anordnung kann das vom Fahrer auf beide Pedale bzw. Kurbelarme aufgebrachte Drehmoment isoliert vom Motor-Drehmoment und von etwaigen Biegemomenten gemessen werden. Wie bereits eingangs erwähnt, wird das Motordrehmoment bei dieser Antriebseinheit bezüglich des Momentflusses erst stromabwärts von der Drehmomentmessung in die Ausgangshohlwelle der Antriebseinheit eingeleitet. Die Einrichtung zur Drehmomentmessung befindet sich in diesem Fall radial innerhalb von Motor und Getriebe.With this known arrangement, the torque applied by the driver to both pedals or crank arms can be measured in isolation from the engine torque and from any bending moments. As already mentioned at the outset, the motor torque in this drive unit is introduced into the hollow output shaft of the drive unit only downstream of the torque measurement with regard to the torque flow. In this case, the device for measuring the torque is located radially inside the engine and transmission.

Diese bekannte Anordnung zur Messung des Fahrer-Drehmoments führt jedoch, insbesondere aufgrund der eigens zur Messung zusätzlich erforderlichen Torsions-Messhohlwelle, zu einem vergleichsweise großen Gesamtdurchmesser der Antriebseinheit. Aufgrund des damit ebenfalls vergrößerten Durchmessers einer Mehrzahl von Baugruppen der Antriebseinheit, darunter vergrößerte Wellendurchmesser und entsprechend große Lagerdurchmesser, ergibt sich ein entsprechend deutlich erhöhtes Gewicht der Antriebseinheit. Schließlich ist auch die Kabelführung von der Drehmoment-Messeinrichtung zum elektronischen Motorcontroller bei dieser Antriebseinheit tendenziell aufwändig und damit teilweise problematisch.However, this known arrangement for measuring the driver's torque leads to a comparatively large overall diameter of the drive unit, in particular due to the hollow torsion measuring shaft that is additionally required for the measurement. Due to the increased diameter of a plurality of assemblies of the drive unit, including increased shaft diameters and correspondingly large bearing diameters, the weight of the drive unit is significantly increased. Finally, the cable routing from the torque measuring device to the electronic motor controller in this drive unit tends to be complex and therefore sometimes problematic.

Ausgehend von diesem Stand der Technik ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine elektrische Fahrrad-Antriebseinheit bereitzustellen, mit der sich die vorstehend beschriebenen Nachteile überwinden lassen. Insbesondere soll eine Messung des Fahrer-Drehmoments bei einem konzentrisch zum Tretlager aufgebauten Fahrrad-Mittelmotor möglich gemacht werden, die eine geringere radiale Baugröße der Antriebseinheit erlaubt.Proceeding from this prior art, it is the object of the present invention to provide an electric bicycle drive unit with which the disadvantages described above can be overcome. In particular, a measurement of the driver's torque should be made possible in a bicycle center motor that is constructed concentrically to the bottom bracket, which allows a smaller radial size of the drive unit.

Diese Aufgabe wird durch eine elektrische Fahrrad-Antriebseinheit zur tretlager-koaxialen Anordnung in einem Tretlagerbereich eines Fahrradrahmens mit den Merkmalen von Patentanspruch 1 gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen sind Gegenstand der Unteransprüche.This object is achieved by an electric bicycle drive unit for arrangement coaxially with the bottom bracket in a bottom bracket area of a bicycle frame with the features of claim 1 . Preferred embodiments are the subject matter of the dependent claims.

Gattungsgemäß umfasst die Antriebseinheit eine Drehmoment-Sensoreinrichtung zur Messung eines aus einem linksseitigen Fahrer-Drehmoment und einem rechtsseitigen Fahrer-Drehmoment bestehenden Fahrer-Summendrehmoments, eine Tretlagerwelle, eine koaxial zur Tretlagerwelle angeordnete elektrische Motoreinrichtung, eine Ausgangshohlwelle zur Übertragung des Motordrehmoments und des Fahrer-Drehmoments auf einen Fahrrad-Antriebsstrang, sowie eine Fahrermoment-Einkopplungseinrichtung zur Einkopplung des Fahrer-Drehmoments von der Tretlagerwelle auf die Ausgangshohlwelle und eine Motormoment-Einkopplungseinrichtung zur Einkopplung des Motor-Drehmoments ebenfalls auf die Ausgangshohlwelle.According to the generic type, the drive unit comprises a torque sensor device for measuring a driver's total torque consisting of a driver's left-hand torque and a driver's right-hand torque, a bottom bracket shaft, an electric motor device arranged coaxially with the bottom bracket shaft, a hollow output shaft for transmitting the motor torque and the driver's torque on a bicycle drive train, and a driver torque coupling device for coupling the driver torque from the bottom bracket shaft to the Output hollow shaft and an engine torque coupling device for coupling the engine torque also on the output hollow shaft.

Bei den Einkopplungseinrichtungen für das Fahrer-Drehmoment bzw. für das Motordrehmoment handelt es sich üblicherweise jeweils um Freiläufe, beispielsweise Klemmkörperfreiläufe. Für spezifische Einsatzzwecke sind jedoch auch rotatorisch in beide Richtungen starre Einkopplungseinrichtungen oder geschaltete Kupplungen denkbar.The coupling devices for the driver torque or for the engine torque are usually freewheels, for example sprag freewheels. For specific purposes, however, coupling devices that are rigid in terms of rotation in both directions or switched clutches are also conceivable.

Je nach Ausführung des Elektromotors umfasst eine gattungsgemäße Antriebseinheit zumeist auch ein Untersetzungsgetriebe zur Übertragung des unterstützenden Motordrehmoments auf die Tretlagerwelle, wobei jedoch auch getriebelose Antriebseinheiten zum Direktantrieb der Tretlagerwelle bekannt sind.Depending on the design of the electric motor, a generic drive unit usually also includes a reduction gear for transmitting the supporting motor torque to the bottom bracket shaft, but gearless drive units for directly driving the bottom bracket shaft are also known.

Erfindungsgemäß zeichnet sich die Antriebseinheit dadurch aus, dass die Drehmoment-Sensoreinrichtung in einem axialen Bereich der Antriebseinheit angeordnet ist, welcher von einem Abschnitt der Ausgangshohlwelle definiert und von der Ausgangshohlwelle durchgriffen wird, wobei der axiale Bereich im Betrieb der Antriebseinheit sowohl von dem gesamten Fahrer-Summendrehmoment als auch von dem gesamten Motordrehmoment durchflossen wird.According to the invention, the drive unit is characterized in that the torque sensor device is arranged in an axial area of the drive unit, which is defined by a section of the output hollow shaft and penetrated by the output hollow shaft, the axial area during operation of the drive unit being used both by the entire driver Total torque and the total engine torque flows through it.

Dies bedeutet mit anderen Worten, dass die Messung des Fahrer-Drehmoments dank der Erfindung an der Ausgangshohlwelle erfolgen kann. Diese aus dem Stand der Technik für nicht konzentrische Mittelmotoren bekannte Positionierung der Fahrer-Drehmomentmessung war bisher nicht für gattungsgemäße, Tretlager-konzentrisch ausgebildete Antriebseinheiten anwendbar, da eine Motor- bzw. Getriebeabtriebshohlwelle dort aus Gründen der Geometrie grundsätzlich die Ausgangshohlwelle der Antriebseinheit umschließt, zumindest in demjenigen Bereich, in welchem lediglich das Fahrer-Drehmoment und noch nicht das Motor-Drehmoment auf die Ausgangshohlwelle wirkt. Der direkte Zugriff auf die das zu messende Fahrer-Drehmoment führende Welle war daher bisher nicht möglich.In other words, this means that the driver's torque can be measured at the output hollow shaft thanks to the invention. This positioning of the driver's torque measurement, which is known from the prior art for non-concentric central motors, was previously not applicable for generic, bottom bracket-concentric drive units, since a motor or transmission output hollow shaft there basically encloses the output hollow shaft of the drive unit for reasons of geometry, at least in the area in which only the driver torque and not the engine torque acts on the hollow output shaft. Direct access to the shaft carrying the driver torque to be measured was therefore not previously possible.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Fahrermoment-Einkopplungseinrichtung in dem axialen Bereich sowie radial innerhalb der Ausgangshohlwelle angeordnet. Dabei ist die Drehmoment-Sensoreinrichtung zur Erfassung einer Durchmesseränderung oder einer Umfangsspannung der Ausgangshohlwelle in dem Ausgangshohlwellenabschnitt und/oder einer Durchmesseränderung oder Umfangsspannung der Fahrermoment-Einkopplungseinrichtung im Bereich des Ausgangshohlwellenabschnitts eingerichtet.According to a preferred embodiment of the invention, the driver torque coupling device is arranged in the axial area and radially inside the hollow output shaft. The torque sensor device is set up to detect a change in diameter or circumferential stress of the hollow output shaft in the hollow output shaft section and/or a change in diameter or circumferential stress of the driver torque coupling device in the region of the hollow output shaft section.

Hierzu können beispielsweise mitrotierende Dehnmessstreifen auf einem Außendurchmesser der Ausgangshohlwelle im Bereich des Ausgangshohlwellenabschnitts angeordnet werden, oder die Messung kann durch magnetostriktive oder magnetoelastische Ermittlung der Umfangsspannung der Ausgangshohlwelle, also der Materialspannung in Umfangsrichtung der Ausgangshohlwelle erfolgen. Für den Fall dass, anstelle einer Durchmesseränderung oder Umfangsspannung der Ausgangshohlwelle, durch die Ausgangshohlwelle hindurch eine Durchmesseränderung oder Umfangsspannung der Fahrermoment-Einkopplungseinrichtung ermittelt werden soll, kann hierzu die Ausgangshohlwelle zumindest in dem Ausgangshohlwellenabschnitt aus einem für magnetische Feldlinien bzw. Magnetfelder durchlässigen Material, beispielsweise aus Aluminium, und insbesondere dünnwandig ausgebildet sein.For this purpose, co-rotating strain gauges can be arranged on an outer diameter of the output hollow shaft in the area of the output hollow shaft section, or the measurement can be carried out by magnetostrictive or magnetoelastic determination of the circumferential stress of the output hollow shaft, i.e. the material stress in the circumferential direction of the output hollow shaft. In the event that, instead of a diameter change or circumferential stress of the output hollow shaft, a diameter change or circumferential stress of the driver torque coupling device is to be determined through the output hollow shaft, the output hollow shaft can be made of a material that is permeable to magnetic field lines or magnetic fields, at least in the output hollow shaft section, for example Aluminum, and in particular be thin-walled.

Diese Ausführungsform macht sich zunutze, dass sich die Fahrermoment-Einkopplungseinrichtung, insbesondere wenn diese als Freilauf, beispielsweise als Klemmrollenfreilauf oder allgemeiner als Klemmkörperfreilauf ausgebildet ist, bei Beaufschlagung durch das Fahrer-Drehmoment radial elastisch aufweitet, wobei diese Aufweitung sich auch dem Ausgangshohlwellenabschnitt mitteilt, innerhalb welchem sich die Fahrermoment-Einkopplungseinrichtung befindet. Diese radiale elastische Aufweitung sowie die damit verbundene Durchmesservergrößerung führt zu Materialspannungen in Umfangsrichtung in der Fahrermoment-Einkopplungseinrichtung sowie in dem Ausgangshohlwellenabschnitt.This embodiment makes use of the fact that the driver torque coupling device, especially if it is designed as a freewheel, for example as a clamping roller freewheel or more generally as a sprag freewheel, expands radially and elastically when acted upon by the driver torque, with this expansion also being communicated to the output hollow shaft section, inside which the driver torque coupling device is located. This radial elastic widening and the increase in diameter associated with it leads to material stresses in the circumferential direction in the driver torque coupling device and in the hollow output shaft section.

Diese in Umfangsrichtung verlaufenden Materialspannungen werden in dem Ausgangshohlwellenabschnitt zwar von Scherspannungen überlagert, welche durch das Motordrehmoment hervorgerufen sind. Aufgrund des physikalischen Superpositionsprinzips beeinflussen sich die in Umfangsrichtung verlaufenden Zugspannungen und die Scherspannungen gegenseitig jedoch nicht, zumindest nicht in erster Ordnung bzw. Näherung, sondern sind voneinander unabhängig. Auf diese Weise ist es also möglich, das Fahrer-Summendrehmoment in dem Ausgangshohlwellenabschnitt unabhängig vom Motordrehmoment zu messen.These material stresses running in the circumferential direction are indeed superimposed by shear stresses in the output hollow shaft section, which are caused by the motor torque. Due to the physical principle of superposition, however, the tensile stresses running in the circumferential direction and the shear stresses do not influence each other, at least not to the first order or approximation, but are independent of one another. In this way it is therefore possible to measure the total driver torque in the output hollow shaft section independently of the engine torque.

Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung umfasst die Antriebseinheit eine zwischen der Motoreinrichtung und der Motormoment-Einkopplungseinrichtung angeordnete Getriebe- bzw. Motor-Abtriebshohlwelle, welche in dem axialen Bereich koaxial zu dem Ausgangshohlwellenabschnitt sowie radial außerhalb des Ausgangshohlwellenabschnitts angeordnet und für Magnetfelder durchlässig ausgebildet ist, wobei die Drehmoment-Sensoreinrichtung zur berührungslosen Erfassung des Fahrer-Summendrehmoments in dem Ausgangshohlwellenabschnitteingerichtet ist. Für eine möglichst genaue Messung des Fahrer-Summendrehmoments ist dabei die Motor-Abtriebshohlwelle in dem axialen Bereich vorzugsweise zudem möglichst dünnwandig ausgebildet.According to a further preferred embodiment of the invention, the drive unit comprises a transmission or motor output hollow shaft which is arranged between the motor device and the motor torque coupling device, which is arranged in the axial region coaxially with the output hollow shaft section and radially outside the output hollow shaft section and is designed to be permeable to magnetic fields. wherein the torque sensor device for non-contact sen detection of the driver's total torque is set up in the output hollow shaft section. For the most accurate possible measurement of the driver's total torque, the hollow motor output shaft is preferably also designed with the thinnest possible walls in the axial area.

Bei dieser Ausführungsform wird somit das Motordrehmoment separat von dem Fahrer-Drehmoment durch den axialen Bereich hindurchgeleitet, und zwar mittels der Motor-Abtriebshohlwelle, und das Fahrer-Drehmoment wird durch berührungslose Messung der Materialspannungen in dem Ausgangshohlwellenabschnitt durch die Motor-Abtriebshohlwelle hindurch ermittelt.In this embodiment, the motor torque is thus passed through the axial region separately from the driver torque, namely by means of the motor output hollow shaft, and the driver torque is determined by non-contact measurement of the material stresses in the output hollow shaft section through the motor output hollow shaft.

Die Messung der Materialspannungen in dem Ausgangshohlwellenabschnitt kann dabei entweder durch eine berührungslos ausgebildete Dehnmessstreifen-Anordnung oder durch berührungslose magnetostriktive Messung erfolgen.The material stresses in the output hollow shaft section can be measured either by a non-contact strain gauge arrangement or by non-contact magnetostrictive measurement.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform erfolgt die Messung des Fahrer-Summendrehmoments durch Differenzbildung aus einem von der Drehmoment-Sensoreinrichtung in dem Ausgangshohlwellenabschnitt gemessenen Gesamtdrehmoment und dem Motordrehmoment. Das Motordrehmoment kann dabei separat im Motor gemessen werden. Vorzugsweise wird das Motordrehmoment jedoch auf Basis der vom Motor aufgenommenen elektrischen Stromstärke bzw. Leistung errechnet und sodann vom gemessenen Gesamtdrehmoment subtrahiert.According to a further embodiment, the driver's total torque is measured by forming the difference between a total torque measured by the torque sensor device in the output hollow shaft section and the engine torque. The engine torque can be measured separately in the engine. However, the motor torque is preferably calculated on the basis of the electric current strength or power consumed by the motor and then subtracted from the total torque measured.

Die Erfindung ist prinzipiell unabhängig von der konstruktiven Ausbildung der Motoreinrichtung, also unabhängig von der Art des Elektromotors sowie unabhängig von einem in der Motoreinrichtung ggf. enthaltenen Untersetzungsgetriebe sowie von dessen konstruktiver Gestaltung.In principle, the invention is independent of the structural design of the motor device, ie independent of the type of electric motor and independent of a reduction gear that may be contained in the motor device and of its structural design.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist bevorzugt vorgesehen, dass die Motoreinrichtung eine Zykloidgetriebeeinrichtung oder Dehnwellengetriebeeinrichtung, letztere auch als Harmonic Drive bekannt, umfasst. Derartige Getriebeeinrichtungen haben insbesondere den Vorteil, sehr hohe Übersetzungsverhältnisse in nur einer Getriebestufe zu realisieren, bei gleichzeitig äußerst kompakten Abmessungen und hoher Drehmomentbelastbarkeit.According to a further embodiment of the invention, it is preferably provided that the motor device comprises a cycloidal gear device or expansion shaft gear device, the latter also known as a harmonic drive. Transmission devices of this type have the particular advantage of realizing very high transmission ratios in just one transmission stage, while at the same time having extremely compact dimensions and high torque capacity.

Nachfolgend werden Ausführungsformen der Erfindung anhand der Figuren beispielhaft beschrieben.Embodiments of the invention are described below by way of example with reference to the figures.

Es zeigt:

  • 1: ein E-Mountainbike nach dem Stand der Technik in einer antriebsseitigen Seitenansicht;
  • 2: in einer 1 entsprechenden Ansicht und in schematisierter Darstellung ein E-Mountainbike mit einer Ausführungsform einer Antriebseinheit nach der vorliegenden Offenbarung;
  • 3: in höchst schematisierter Darstellung das Wirkprinzip einer aus dem Stand der Technik bekannten Tretlager-koaxialen Antriebseinheit im Längsschnitt;
  • 4: in einer 3 entsprechenden, schematischen Darstellung ein Wirkprinzip einer Antriebseinheit nach der vorliegenden Offenbarung ähnlich den nachstehenden ersten und fünften Ausführungsformen;
  • 5: eine erste Ausführungsform in geschnittener perspektivischer Explosionsdarstellung;
  • 6: die Ausführungsform gemäß 5 im Längsschnitt;
  • 7: eine zweite Ausführungsform im Längsschnitt;
  • 8: eine dritte Ausführungsform im Längsschnitt; und
  • 9A-9C: eine vierte Ausführungsform im Längsschnitt.
It shows:
  • 1 : an e-mountain bike according to the prior art in a drive-side side view;
  • 2 : in a 1 corresponding view and in a schematic representation of an e-mountain bike with an embodiment of a drive unit according to the present disclosure;
  • 3 : in a highly schematic representation of the operating principle of a bottom bracket coaxial drive unit known from the prior art, in longitudinal section;
  • 4 : in a 3 corresponding, schematic representation of an operating principle of a drive unit according to the present disclosure similar to the following first and fifth embodiments;
  • 5 : a first embodiment in a sectioned perspective exploded view;
  • 6 : according to the embodiment 5 in longitudinal section;
  • 7 : a second embodiment in longitudinal section;
  • 8th : a third embodiment in longitudinal section; and
  • 9A-9C : a fourth embodiment in longitudinal section.

1 zeigt ein Mountainbike mit elektrischem Zusatzantrieb gemäß dem Stand der Technik. Das Mountainbike besitzt einen Rahmen 1 mit einem gefederten Hinterbau 2. Der Antriebsstrang 3 des Mountainbikes umfasst eine Tretlagerbaugruppe AB mit einer Tretlagerwelle SB, ein Kettenrad Rc, ein hinteres Schaltwerk 4, eine auf der Hinterradachse AR angeordnete Mehrfach-Ritzelkassette 5 sowie eine Antriebskette 6. 1 shows a mountain bike with electric auxiliary drive according to the prior art. The mountain bike has a frame 1 with a rear suspension 2. The drive train 3 of the mountain bike includes a bottom bracket assembly AB with a bottom bracket shaft S B , a chain wheel Rc, a rear derailleur 4, a multiple sprocket cassette 5 arranged on the rear wheel axle A R and a drive chain 6.

Weiterhin ist das Mountainbike mit einer den Fahrer unterstützenden elektrischen Antriebseinheit Du ausgestattet, die als sog. Mittelmotor ausgebildet ist, also im Bereich der Tretlagerbaugruppe AB angeordnet ist, und die eine elektrische Motoreinrichtung MEA gemäß dem Stand der Technik umfasst. Der Antriebseinheit Du ist eine Energiespeichereinrichtung SE zugeordnet.Furthermore, the mountain bike is equipped with an electric drive unit Du that supports the rider, which is designed as a so-called center motor, i.e. is arranged in the area of the bottom bracket assembly AB , and which includes an electric motor device MEA according to the prior art. An energy storage device S E is assigned to the drive unit Du.

Die Energiespeichereinrichtung SE zum Antrieb der Motoreinrichtung MEA der Antriebseinheit Du ist im Unterrohr TL des Fahrradrahmens 1 angeordnet. Aufgrund der Positionierung der Motoreinrichtung MEA sowie der Energiespeichereinrichtung SE vor sowie oberhalb der Tretlagerwelle SB, welche eine in 1 eingezeichnete, gemeinsame Schwerpunktlage CG von Antriebseinheit Du und Energiespeichereinrichtung SE mit sich bringt, wird deutlich, dass sich der Schwerpunkt des Fahrrads durch diese Baugruppen, welche eine erhebliche Masse aufweisen, verhältnismäßig weit nach oben und nach vorne verlagert, mit den in der Beschreibungseinleitung ausgeführten Nachteilen bezüglich Handling und Fahrsicherheit.The energy storage device S E for driving the motor device MEA of the drive unit Du is arranged in the down tube T L of the bicycle frame 1 . Due to the positioning of the motor device MEA and the energy storage device S E in front of and above the bottom bracket shaft S B , which has an in 1 Drawn in, common center of gravity C G of the drive unit Du and energy storage device S E entails, it becomes clear that the center of gravity of the bicycle is shifted relatively far upwards and forwards through these assemblies, which have a considerable mass, with the in the description The disadvantages described in the introduction to the exercise regarding handling and driving safety.

2 zeigt in schematisierter Darstellung die wesentlichen Baugruppen und Komponenten eines E-Mountainbikes, welches mit einer Ausführungsform einer Antriebseinheit Du gemäß der vorliegenden Offenbarung ausgestattet ist. 2 shows a schematic representation of the essential assemblies and components of an e-mountain bike, which is equipped with an embodiment of a drive unit Du according to the present disclosure.

Neben der schematisierten Darstellung der meisten Komponenten sind der Einfachheit und besseren Deutlichkeit halber in 2 auch der Antriebsstrang 3 gemäß 1 ebenso wie die vor einer Längsmittelebene des Fahrrads liegenden Teile der Radaufhängungen nicht dargestellt.In addition to the schematic representation of most of the components, for the sake of simplicity and clarity, 2 also the drive train 3 according to 1 as well as the parts of the wheel suspension lying in front of a longitudinal center plane of the bicycle are not shown.

Das Motorgehäuse HM, und damit auch das an dem Motorgehäuse HM befestigte Akkugehäuse HB der Energiespeichereinrichtung SE ist vorliegend an zwei Rahmenschnittstellen bzw. Befestigungsachsen FM1 und FM2 mit dem Rahmen 1 verbindbar bzw. verbunden. Die Energiespeichereinrichtung SE bzw. das Akkugehäuse HB ist mittels zweier Befestigungspunkte bzw. Befestigungsachsen FB1 und FB2 mit dem Motorgehäuse HM verbunden.The motor housing H M , and thus also the battery housing H B of the energy storage device SE attached to the motor housing H M , can be or is connected to the frame 1 at two frame interfaces or fastening axes F M1 and F M2 . The energy storage device S E or the battery housing H B is connected to the motor housing H M by means of two attachment points or attachment axes F B1 and F B2 .

Hierdurch erübrigen sich die beim Stand der Technik gemäß 1 notwendigen zusätzlichen Befestigungsschnittstellen zwischen der Energiespeichereinrichtung SE und dem Fahrradrahmen 1, was eine Reduktion von Komplexität, Gewicht und Kosten mit sich bringt. Alternativ zur Darstellung in 2 kann die Energiespeichereinrichtung SE auch zusammen mit den sonstigen Baugruppen der Antriebseinheit Du in einem einzigen gemeinsamen Gehäuse angeordnet sein.This eliminates the need in accordance with the prior art 1 necessary additional attachment interfaces between the energy storage device S E and the bicycle frame 1, resulting in a reduction in complexity, weight and costs. As an alternative to the representation in 2 the energy storage device S E can also be arranged together with the other assemblies of the drive unit Du in a single common housing.

Im Vergleich zu 1 wird deutlich, dass der Masseschwerpunkt CG der koaxialen Antriebseinheit DU im Fahrrad erheblich tiefer und erheblich weiter hinten liegt als bei nicht koaxial ausgebildeten und angeordneten Antriebseinheiten, wodurch sich die in der Beschreibungseinleitung ausgeführten Nachteile insbesondere bezüglich Handling und Fahrsicherheit abmildern lassen.Compared to 1 It becomes clear that the center of mass C G of the coaxial drive unit D U in the bicycle is considerably lower and further back than in the case of non-coaxially designed and arranged drive units, which means that the disadvantages mentioned in the introduction to the description, particularly with regard to handling and driving safety, can be mitigated.

Der Einsatz einer koaxial zur Tretlagerwelle SB ausgebildeten Antriebseinheit Du, bei der somit die Längsachse der Motorwelle SM mit der Längsachse der Tretlagerwelle SB zusammenfällt, ermöglicht ferner eine besonders kompakte Gestaltung der Antriebseinheit Du, so dass gegenüber einer nicht koaxial ausgebildeten Antriebseinheit wie beispielsweise gemäß 1 freiwerdender Bauraum im Tretlagerbereich D1 für andere Komponenten, vorliegend insbesondere für die Energiespeichereinrichtung SE mit den darin enthaltenen Batteriezellen C, sowie weiterhin für die Schwenklagerung Ps bzw. Anbindung der Hinterbauschwinge As genutzt werden kann.The use of a drive unit Du designed coaxially to the bottom bracket shaft SB, in which the longitudinal axis of the motor shaft S M coincides with the longitudinal axis of the bottom bracket shaft SB , also enables a particularly compact design of the drive unit Du, so that compared to a non-coaxial drive unit such as according to 1 Freed up space in the bottom bracket area D 1 for other components, in this case in particular for the energy storage device S E with the battery cells C contained therein, and also for the pivot bearing Ps or connection of the rear swing arm As can be used.

Auch kann die Kettenstrebenlänge bzw. der Abstand zwischen Hinterradachse AR und Tretlagerwelle SB aufgrund der insbesondere im Durchmesser sehr kompakten, koaxialen Antriebseinheit Du wünschenswert kurz gehalten werden, und es steht genügend radialer Freiraum im Tretlagerbereich D1 für den Hinterreifen zur Verfügung.The length of the chainstay or the distance between the rear wheel axle A R and the bottom bracket shaft S B can also be kept as short as possible due to the coaxial drive unit Du, which is particularly compact in diameter, and there is sufficient radial clearance in the bottom bracket area D 1 for the rear tire.

3 zeigt in einer höchst schematisierten Darstellung ein Beispiel für eine aus dem Stand der Technik bekannte Tretlager-koaxiale Antriebseinheit DU mit einer üblicherweise ein Getriebe umfassenden Motoreinrichtung MEB im Längsschnitt. Das in 3 dargestellte Funktionsprinzip insbesondere für die Messung des Fahrer-Drehmoments TR stimmt beispielsweise mit der aus der DE'823 bekannten Antriebseinheit überein. Motor und Getriebe sind in 3 nicht näher dargestellt, sondern durch den punktierten Flächenbereich MEB symbolisiert, vgl. diesbezüglich jedoch 15, 22, 26, 31 und 39 der DE'823. 3 shows in a highly schematized representation an example of a bottom bracket coaxial drive unit D U known from the prior art with a motor device M EB usually comprising a gearbox, in longitudinal section. This in 3 The functional principle shown, in particular for measuring the driver's torque T R , corresponds, for example, to the drive unit known from DE'823. Engine and transmission are in 3 not shown in more detail, but symbolized by the dotted surface area M EB , but cf 15 , 22 , 26 , 31 and 39 the DE'823.

Man erkennt, dass diese bekannte Antriebseinheit Du zur Messung des Fahrer-Summendrehmoments TR, welches sich aus dem vom Fahrer auf die linksseitige Pedalkurbel aufgebrachten Drehmoment TRL und dem vom Fahrer auf die rechtsseitige Pedalkurbel aufgebrachten Drehmoment TRR zusammensetzt, eigens eine Torsions-Messhohlwelle SH benötigt. Das Fahrer-Summendrehmoment TR wird hierzu durch die zeichnungsbezogen rechtsseitig mit der Tretlagerwelle SB fest verbundene Torsions-Messhohlwelle SH durchgeleitet, wobei das Fahrer-Summendrehmoment TR mittels des radial außerhalb der Torsions-Messhohlwelle SH angeordneten Drehmomentsensor ST beispielsweise berührungslos gemessen wird. Anschließend wird das Fahrer-Summendrehmoment TR über eine als Freilauf DCR ausgebildete Fahrermoment-Einkopplungseinrichtung auf die Ausgangshohlwelle So der Antriebseinheit Du geleitet.It can be seen that this known drive unit Du for measuring the total driver torque T R , which is made up of the torque T RL applied by the driver to the left-hand pedal crank and the torque TRR applied by the driver to the right-hand pedal crank, has its own torsion measuring hollow shaft S H required. For this purpose, the total rider torque T R is passed through the hollow torsion measurement shaft S H which is firmly connected to the bottom bracket shaft S B on the right-hand side in the drawing, with the total rider torque T R being measured, for example without contact, by means of the torque sensor S T arranged radially outside of the hollow torsion measurement shaft S H becomes. The driver's total torque T R is then conducted to the output hollow shaft So of the drive unit Du via a driver torque coupling device designed as a freewheel D CR .

Auf der Ausgangshohlwelle So vereinigt sich das Fahrer-Summendrehmoment TR sodann mit dem über eine ebenfalls als Freilauf DCM ausgebildete Motormoment-Einkopplungseinrichtung zu einem Gesamt-Antriebsmoment TT. Das Gesamt-Antriebsmoment TT wird durch einen - in einem axialen Bereich PA der Ausgangshohlwelle So gelegenen - Ausgangshohlwellenabschnitt Sos auf das (nicht dargestellte) Kettenrad RC und damit in den Antriebsstrang 3 des Fahrrads geleitet.On the hollow output shaft So, the driver's total torque T R then combines with the engine torque coupling device, also designed as a freewheel D CM , to form a total drive torque T T . The total drive torque T T is passed through an output hollow shaft section Sos to the (not shown) sprocket R C and thus into the drive train 3 of the bicycle - located in an axial region P A of the output hollow shaft So.

In 3 wird leicht erkennbar, dass diese bekannte Antriebseinheit Du, insbesondere aufgrund der spezifisch für die Drehmomentmessung erforderlichen Torsions-Messhohlwelle SH, sowie aufgrund der koaxial um die Torsions-Messhohlwelle SH anzuordnenden weiteren Baugruppen Sensoreinrichtung ST, Freiläufe DCR und DCM sowie Motoreinrichtung MEB mit Elektromotor und Untersetzungsgetriebe, einen großen radialen Durchmesser aufweist und insgesamt einen vergleichsweise sehr großen Bauraum beansprucht, wie auch in der Beschreibungseinleitung der vorliegenden Offenbarung ausgeführt.In 3 It is easy to see that this known drive unit Du, in particular due to the hollow torsion measuring shaft S H required specifically for torque measurement, as well as due to the other assemblies to be arranged coaxially around the hollow torsion measuring shaft S H , sensor device S T , freewheels D CR and D CM and motors direction M EB with electric motor and reduction gear, has a large radial diameter and overall takes up a comparatively large amount of space, as also explained in the introduction to the description of the present disclosure.

Im Unterschied dazu zeigt 4 in einer 3 entsprechenden, schematischen Darstellung ein Wirkprinzip einer Antriebseinheit nach der vorliegenden Offenbarung, welches ähnlich den nachfolgenden ersten und fünften Ausführungsformen ist.In contrast, shows 4 in a 3 corresponding, schematic representation of an operating principle of a drive unit according to the present disclosure, which is similar to the following first and fifth embodiments.

Man erkennt zunächst den nochmals als strichlierte Linie eingezeichneten Umriss der Motoreinrichtung MEB der Antriebseinheit Du nach dem Stand der Technik gemäß 3. Hierdurch wird bereits die sehr große Bauraumersparnis deutlich, die mit der Antriebseinheit Du gemäß der vorliegenden Offenbarung möglich wird.One recognizes first of all the outline of the motor device M EB of the drive unit Du according to the prior art, again drawn in as a dashed line 3 . This already makes clear the very large saving in installation space that is possible with the drive unit Du according to the present disclosure.

Die Zusammenschau von 4 mit dem Stand der Technik gemäß 3 zeigt weiterhin insbesondere, dass es die Lösung gemäß der vorliegenden Offenbarung erlaubt, vollständig auf die Torsions-Messhohlwelle SH gemäß 3 zu verzichten. Die (zudem meist relativ lange) Torsions-Messhohlwelle SH ist beim Stand der Technik erforderlich, da das Drehmoment dort durch Messung der rotatorischen Torsionsverformung der Torsions-Messhohlwelle SH erfolgt, indem entsprechende Torsionsspannungen, also in Umfangsrichtung der Torsions-Messhohlwelle SH verlaufende Scherspannungen mittels der die Torsions-Messhohlwelle SH koaxial Umgebenden Sensoreinrichtung ST gemessen werden, woraus sodann das Fahrer-Summendrehmoment Ts ermittelt wird. Erst anschließend können Fahrer-Drehmoment Ts und Motordrehmoment TM auf einer weiteren Welle, hier auf der Ausgangshohlwelle So der Antriebseinrichtung Du vereinigt werden.The synopsis of 4 with the state of the art 3 shows further in particular that it allows the solution according to the present disclosure, completely on the torsion measurement hollow shaft S H according to 3 to renounce. The (usually relatively long) hollow torsion measuring shaft S H is required in the prior art because the torque is measured there by measuring the rotational torsional deformation of the hollow torsion measuring shaft S H by corresponding torsional stresses, i.e. those running in the circumferential direction of the hollow torsion measuring shaft S H Shear stresses are measured by means of the sensor device S T coaxially surrounding the torsion measuring hollow shaft S H , from which the total driver torque Ts is then determined. Only then can driver torque Ts and engine torque T M be combined on another shaft, here on the hollow output shaft So of the drive device Du.

Man erkennt, dass diese im Stand der Technik übliche Methode zur Messung des Fahrer-Drehmoments TR dazu führt, dass in einem mittleren Bereich der Tretlagerwelle SB drei koaxial ineinander verschachtelte Hohlwellen erforderlich sind, die Tretlagerwelle SB nicht mitgezählt: Erstens die Torsions-Messhohlwelle SH, zweitens eine koaxial zur Torsions-Messhohlwelle SH angeordnete Welle zur Aufnahme der Sensoreinrichtung ST, und als dritte in demselben axialen Bereich der Tretlagerachse SB angeordnete Welle schließlich die Motorwelle SM.It can be seen that this method of measuring the driver's torque T R , which is common in the prior art, means that in a central area of the bottom bracket shaft SB , three coaxially nested hollow shafts are required, not counting the bottom bracket shaft SB: First, the torsional Measuring hollow shaft S H , secondly a shaft arranged coaxially to the torsion measuring hollow shaft S H for receiving the sensor device S T , and finally the motor shaft S M arranged as a third shaft in the same axial area of the bottom bracket axis S B .

Wenn auch 3 lediglich schematisch und nicht maßstabsgetreu ist, so führt dies doch ersichtlich zu einem vergleichsweise großen Durchmesser der Antriebseinrichtung Du. Insbesondere steht der durch die drei koaxialen Hohlwellen SH, ST und SM eingenommene, erhebliche Bauraum in radialer Richtung nicht mehr für Rotor/Stator und Getriebe der Motoreinrichtung MEB zur Verfügung. Die Motoreinrichtung ME muss daher radial nach außen und/oder axial ausweichen, was dementsprechend insgesamt zu einer deutlichen Vergrößerung der Länge und/oder des Außendurchmessers der Antriebseinheit Du führt.If too 3 is only schematic and not true to scale, this obviously leads to a comparatively large diameter of the drive device Du. In particular, the considerable installation space in the radial direction occupied by the three coaxial hollow shafts S H , S T and S M is no longer available for the rotor/stator and transmission of the motor device M EB . The motor device M E must therefore deviate radially outwards and/or axially, which accordingly leads overall to a significant increase in the length and/or the outer diameter of the drive unit Du.

Dies kann auch den 15, 22, 26, 31 und 39 der DE'823 entnommen werden. In 15 der DE'823 bezeichnet Bezugsziffer 140 die Torsionshohlwelle SH (dort als Messwelle bezeichnet), Bezugsziffer 184 die Sensoreinrichtung ST (dort als Spulenkörper bezeichnet) und Bezugsziffer 174 die Motorwelle SM (dort als Stützwelle bzw. Rotorwelle bezeichnet). In den anderen Figuren der DE'823 sind diese Elemente teilweise nicht mit Bezugsziffern versehen, jedoch ebenfalls deutlich erkennbar.This can also 15 , 22 , 26 , 31 and 39 be taken from DE'823. In 15 DE'823, reference number 140 designates the hollow torsion shaft S H (referred to there as the measuring shaft), reference number 184 the sensor device S T (referred to there as the coil body) and reference number 174 the motor shaft S M (referred to there as the support shaft or rotor shaft). In the other figures of DE'823, some of these elements are not provided with reference numerals, but are also clearly recognizable.

Bei der Ausführungsform der Antriebseinheit Du gemäß 4 kann auf die ineinander verschachtelten beiden Wellen der Torsions-Messhohlwelle SH und der Sensoreinrichtung ST verzichtet werden, da das Fahrer-Drehmoment TS gemäß der vorliegenden Offenbarung in dem axialen Bereich PA desselben Abschnitt Sos der Ausgangshohlwelle So gemessen werden kann, durch welchen auch das Motor-Drehmoment hindurch geleitet wird.In the embodiment of the drive unit according to you 4 can be dispensed with the nested two shafts of the torsion measurement hollow shaft S H and the sensor device S T , since the driver torque T S can be measured according to the present disclosure in the axial region P A of the same section Sos of the output hollow shaft So, through which also the engine torque is passed through.

Bei den Ausführungsformen gemäß 4 bis 6 und 9A bis 9C geschieht dies dadurch, dass das Fahrer-Drehmoment TR durch einen in dem axialen Bereich PA, welcher mit dem Abschnitt Sos der Ausgangshohlwelle So übereinstimmt, angeordneten Radialfreilauf DCR hindurch geleitet wird, wobei der Radialfreilauf DCR bei Beaufschlagung mit dem Fahrer-Drehmoment TR radiale Kräfte nach außen auf die Ausgangshohlwelle So erzeugt, welche die Ausgangshohlwelle So nach radial außen aufweiten.In the embodiments according to 4 until 6 and 9A until 9C this happens in that the driver's torque T R is passed through a radial freewheel D CR arranged in the axial area P A , which corresponds to the section Sos of the output hollow shaft So, the radial freewheel D CR being acted upon by the driver's torque T R generates radial outward forces on the output hollow shaft So, which expand the output hollow shaft So radially outward.

Durch diese radiale Aufweitung der Ausgangshohlwelle So in deren Abschnitt Sos werden in der Ausgangshohlwelle So in Umlaufrichtung verlaufende Materialspannungen erzeugt, welche mit der den Abschnitt Sos der Ausgangshohlwelle So umgreifenden Sensoreinrichtung ST vorzugsweise berührungslos gemessen werden. Diese Messung des Fahrer-Drehmoments TR durch Erfassung der von einem Radialfreilauf DCR induzierten Umfangsspannungen der Ausgangshohlwelle So wird faktisch auch nicht beeinträchtigt oder nennenswert verfälscht durch das Motordrehmoment TM, welches denselben Abschnitt Sos der Ausgangshohlwelle So ebenfalls durchfließt, da das Motordrehmoment TM lediglich Scherspannungen in Umlaufrichtung in dem Abschnitt Sos der Ausgangshohlwelle So erzeugt.This radial widening of the output hollow shaft So in its section Sos generates material stresses running in the direction of rotation in the output hollow shaft So, which are preferably measured without contact using the sensor device S T enclosing the section Sos of the output hollow shaft So. This measurement of the driver's torque T R by detecting the circumferential stresses of the hollow output shaft So induced by a radial freewheel D CR is in fact not affected or significantly falsified by the engine torque T M , which also flows through the same section Sos of the hollow output shaft So, since the engine torque T M only shear stresses are generated in the circumferential direction in the section Sos of the hollow output shaft So.

Die vom Motordrehmoment TM in dem Abschnitt Sos der Ausgangshohlwelle So hervorgerufenen Scherspannungen und die vom Fahrer-Drehmoment TR ebenfalls in dem Abschnitt Sos hervorgerufenen Umfangsspannungen verlaufen in aufeinander senkrecht stehenden Raumrichtungen, und sind daher aufgrund des physikalischen Superpositionsprinzips voneinander unabhängig zumindest in erster Ordnung bzw. Näherung, welche für die üblicherweise erforderliche Genauigkeit der Messung des Fahrer-Drehmoments TR vollkommen ausreicht. Eine höhere Genauigkeit ist dennoch möglich, indem das Motordrehmoment TM entweder im Motor gemessen oder aus dem Motorstrom berechnet wird, und sodann ein entsprechender Korrekturfaktor auf den Messwert des Fahrer-Drehmoments TR angewandt wird.The shear stresses caused by the motor torque T M in the section Sos of the hollow output shaft So and the circumferential stresses also caused by the driver torque T R in the section Sos run in mutually perpendicular spatial directions and are therefore independent of one another at least in the first order or , Approximation, which is completely sufficient for the usually required accuracy of the measurement of the driver's torque T R . Greater accuracy is still possible by either measuring the motor torque T M in the motor or calculating it from the motor current and then applying an appropriate correction factor to the measured driver torque T R .

Es wird bei den Ausführungsformen gemäß 4 bis 6 und 9A bis 9C mit anderen Worten die Ausgangshohlwelle So gleichzeitig als Messhohlwelle verwendet, wodurch die beim Stand der Technik erforderliche Torsions-Messhohlwelle SH vollständig entfällt. Durch den Entfall der üblicherweise in einem axial mittleren Bereich der Antriebseinheit Du angeordneten Messhohlwelle SH entfällt auch die Notwendigkeit, die Sensoreinrichtung ST, die üblicherweise auch in Form einer Hohlwelle vorliegt, in diesem axial mittleren Bereich der Antriebseinheit Du anzuordnen. Stattdessen kann die Sensoreinrichtung ST axial entfernt von der Motoreinrichtung ME im Abschnitt Sos der Ausgangshohlwelle So angeordnet werden, was sehr deutlich aus 4 hervorgeht.It is in accordance with the embodiments 4 until 6 and 9A until 9C in other words, the output hollow shaft So is used at the same time as a measuring hollow shaft, as a result of which the torsion measuring hollow shaft S H required in the prior art is completely eliminated. Owing to the omission of the measuring hollow shaft SH, which is usually arranged in an axially central area of the drive unit Du, there is also no need to arrange the sensor device S T , which is usually also in the form of a hollow shaft, in this axially central area of the drive unit Du. Instead, the sensor device S T can be arranged axially remote from the motor device M E in the section Sos of the output hollow shaft So, which is very clear 4 emerges.

Mit dem Entfall der Torsionshohlwelle SH gemäß 3, mit der Verlagerung der Sensoreinrichtung ST heraus aus dem axial mittleren Bereich der Antriebseinheit Du und mit der Messung des Fahrer-Drehmoments TR direkt in der Ausgangshohlwelle So wird es zudem möglich, das Motordrehmoment TM mittels eines Axialfreilauf DCMA in die Ausgangshohlwelle So einzuleiten, wie dies in den Ausführungsformen gemäß 4 und 9A bis 9C verwirklicht ist.With the elimination of the torsional hollow shaft S H according to 3 , with the relocation of the sensor device S T out of the axial middle area of the drive unit Du and with the measurement of the driver torque T R directly in the output hollow shaft. It is also possible to transfer the motor torque T M to the output hollow shaft So by means of an axial freewheel D CMA to initiate, as in accordance with the embodiments 4 and 9A until 9C is realized.

Wie insbesondere in 4 deutlich erkennbar, führt der mit der vorliegenden Offenbarung ermöglichte Entfall der Torsions-Messhohlwelle SH und die ebenfalls ermöglichte maßgeblich geänderte Positionierung der Sensoreinrichtung ST zu einer außerordentlichen Verkleinerung des von der Sensoreinrichtung benötigten Bauraums. Die Motoreinrichtung ME gemäß 4 kann somit ganz bedeutend kompakter ausgebildet werden als die Motoreinrichtung MEA bei einer aus dem Stand der Technik bekannten Antriebseinheit Du (vgl. den strichliert in 4 eingezeichneten Umriss der Motoreinrichtung MEA gemäß 3).As in particular in 4 clearly recognizable, the omission of the torsion measuring hollow shaft S H made possible by the present disclosure and the significantly changed positioning of the sensor device S T also made possible lead to an extraordinary reduction in the installation space required by the sensor device. The engine device M E according to 4 can thus be made significantly more compact than the motor device MEA in a drive unit Du known from the prior art (cf. the dashed line in 4 drawn outline of the engine device MEA according to 3 ).

Auf Basis der vorliegenden Offenbarung lassen sich somit elektrische Fahrrad-Antriebseinheiten Du insbesondere der koaxialen Bauform darstellen, die bedeutend kompakter und leichter ausgebildet werden können als die aus dem Stand der Technik bekannten Antriebseinheiten.On the basis of the present disclosure, it is thus possible to present electric bicycle drive units, in particular of the coaxial design, which can be made significantly more compact and lighter than the drive units known from the prior art.

5 zeigt eine erste Ausführungsform einer Antriebseinheit Du nach der vorliegenden Offenbarung in geschnittener perspektivischer Explosionsdarstellung. Dabei ist lediglich das Antriebsgehäuse HD von den restlichen Komponenten explodiert bzw. entfernt dargestellt, somit befinden sich alle anderen Komponenten an ihren vorgesehenen Positionen. Sämtliche Lagereinrichtungen bzw. Lagerstellen sind mit dem Bezugszeichen B gekennzeichnet. 5 shows a first embodiment of a drive unit Du according to the present disclosure in a sectional exploded perspective view. Only the drive housing H D is shown exploded or removed from the remaining components, so all other components are in their intended positions. All storage facilities or storage locations are marked with the reference symbol B.

Man erkennt eine Motoreinrichtung ME, welche einen nur schematisch angedeuteten Elektromotor M sowie ein hier als Zykloidgetriebe GC ausgebildetes Untersetzungsgetriebe umfasst. Das Zykloidgetriebe GC umfasst zwei Zykloidenräder Wc, welche über Lagereinrichtungen B, beispielsweise Kugellager, auf zwei exzentrisch sowie rotatorisch phasenverschoben auf der Motorwelle SM angeordneten Lagersitzen FE gelagert sind. Die Zykloidenräder WC besitzen entlang ihres Außenumfangs zykloidenförmige Zähne bzw. Nocken, welche in entsprechend formkorrespondierend ausgebildete, in 5 nicht dargestellte wellenförmige Zähne in einem Innenverzahnungsbereich Si des Antriebsgehäuses HD eingreifen, wobei die Zähnezahl des Innenverzahnungsbereich Si typischerweise um 1 größer ist als die Zähnezahl der Zykloidenräder Wc. Hierdurch ergibt sich das für ein derartiges Zykloidgetriebe GC typische sehr hohe Übersetzungsverhältnis.A motor device M E can be seen, which comprises an electric motor M, indicated only schematically, and a reduction gear designed here as a cycloidal gear G C . The cycloidal gear G C comprises two cycloidal gears Wc, which are mounted via bearing devices B, for example ball bearings, on two bearing seats F E arranged eccentrically and rotationally phase-shifted on the motor shaft S M . The cycloidal wheels W C have cycloidal teeth or cams along their outer circumference, which are formed in correspondingly shaped, in 5 wavy teeth, not shown, engage in an internal toothed area Si of the drive housing H D , the number of teeth of the internal toothed area Si being typically 1 greater than the number of teeth of the cycloidal gears Wc. This results in the very high transmission ratio that is typical for such a cycloidal gear G C .

Die aufgrund der vorgenannten Zähnezahlverhältnisse relativ zur Motordrehzahl sehr langsam um die eigene Achse rotierenden Zykloidenräder WC teilen diese Rotationsbewegung über die Übertragungsstifte PT einem Abtriebsflansch Fo mit. Die Rotation des Abtriebsflanschs Fo wird sodann über den Motorfreilauf DCM auf die Ausgangshohlwelle So der Antriebseinheit Du geleitet.The cycloidal gears W C , which rotate very slowly about their own axis relative to the engine speed due to the aforementioned tooth number ratios, communicate this rotational movement to an output flange Fo via the transmission pins P T . The rotation of the output flange Fo is then transmitted to the output hollow shaft So of the drive unit Du via the motor freewheel D CM .

Das über die Tretlagerwelle SB eingeleitete Fahrer-Drehmoment wird, über den Fahrerfreilauf DCR, ebenfalls auf die Ausgangshohlwelle So geleitet. Die dergestalt vereinigten Drehmomente von Fahrer und Motor werden sodann als Gesamtdrehmoment TT auf das Kettenrad RC und von dort in den Antriebsstrang 3 des Fahrrads geleitet.The driver's torque introduced via the bottom bracket shaft S B is also routed to the hollow output shaft So via the driver's freewheel D CR . The combined torques of the rider and motor are then transmitted as the total torque T T to the sprocket R C and from there to the drive train 3 of the bicycle.

6 zeigt die Antriebseinheit gemäß 5 im Längsschnitt. Außer den schon in 5 gezeigten Baugruppen bzw. Bauelementen sind in 6 auch die Verläufe des linksseitigen Fahrer-Drehmoments TRL, des rechtsseitigen Fahrer-Drehmoments TRR sowie des Motordrehmoments TM dargestellt. Ferner ist der axiale Bereich PA verzeichnet, welcher im Betrieb der Antriebseinheit Du sowohl von dem gesamten Fahrer-Summendrehmoment TR als auch von dem gesamten Motordrehmoment TM durchflossen wird. 6 shows the drive unit according to 5 in longitudinal section. Except the already in 5 The assemblies or components shown are in 6 also the courses of the left-side driver torque T RL , the right-side driver torque TRR and the motor torque T M are shown. Also shown is the axial area P A through which both the total driver torque T R and the total motor torque T M flow during operation of the drive unit Du.

Dennoch kann das Fahrer-Summendrehmoment TR unabhängig und zumindest in erster Näherung unbeeinflusst von dem Motordrehmoment TM gemessen werden aufgrund der Anordnung der Drehmoment-Sensoreinrichtung ST in dem axialen Bereich PA, in dem sich bei dieser Ausführungsform auch die Fahrermoment-Einkopplungseinrichtung, vorliegend also der Freilauf DCR für das Fahrer-Drehmoment TR befindet.Nevertheless, the driver's total torque T R can be measured independently and at least in a first approximation unaffected by the engine torque T M due to the arrangement of the torque sensor device S T in the axial area P A , in which the driver's torque coupling device is also located in this embodiment in this case the freewheel D CR for the driver's torque T R is located.

Für diese Messung wird die radiale Verformung der Ausgangshohlwelle So im Bereich des Ausgangshohlwellenabschnitts Sos, bzw. die sich dadurch ergebenden, in Umfangsrichtung des Ausgangshohlwellenabschnitts Sos verlaufenden Materialspannungen durch die Sensoreinrichtung ST gemessen, die bei der Durchleitung der Fahrer-Drehmomente TRL bzw. TRR durch die beispielsweise als Klemmrollen- oder allgemeiner Klemmkörperfreilauf DCR ausgebildete Fahrermoment-Einkopplungseinrichtung auftretende Durchmesseraufweitung des Klemmrollenfreilaufs DCR entsteht.For this measurement, the radial deformation of the output hollow shaft So in the area of the output hollow shaft section Sos, or the resulting material stresses running in the circumferential direction of the output hollow shaft section Sos, are measured by the sensor device S T , which occurs when the driver torques T RL or TRR the diameter expansion of the clamping roller freewheel D CR occurring, for example, as a clamping roller or general clamping body freewheel D CR embodied as a driver torque coupling device.

Mit anderen Worten wird bei dieser Ausführungsform also die Umfangsspannung am Außendurchmesser des Ausgangshohlwellenabschnitts Sos im Bereich des Klemmkörperfreilaufs DCR gemessen. Diese in Umfangsrichtung verlaufenden Materialspannungen sind proportional zum Fahrer-Drehmoment TR, so dass die Sensoreinrichtung ST entsprechend dem tatsächlichen Fahrer-Drehmoment TR herstellerseitig kalibriert werden kann.In other words, in this embodiment the circumferential stress is measured on the outer diameter of the output hollow shaft section Sos in the area of the sprag freewheel D CR . These material stresses running in the circumferential direction are proportional to the driver's torque T R , so that the sensor device S T can be calibrated by the manufacturer according to the actual driver's torque T R .

Die in dem Ausgangshohlwellenabschnitt Sos ebenfalls auftretenden Torsions- bzw. Scherspannungen, die sich durch das über den Motorfreilauf DCM in die Ausgangshohlwelle So eingeleitete und durch die Ausgangshohlwelle So durchgeleitete Motordrehmoment TM ergeben, verfälschen dabei aufgrund des physikalischen Superpositionsprinzips nicht die Messwerte für das Fahrer-Drehmoment TR, zumindest nicht in erster Ordnung bzw. Näherung. Zudem kann die elastische Verformung aufgrund der motormomentbedingten Torsions- bzw. Scherspannungen mittels entsprechender Dimensionierung der Ausgangshohlwelle So, im Vergleich zu der erheblichen radialen Aufspreizung des Ausgangshohlwellenabschnitts Sos durch den Klemmkörperfreilauf DCR, vernachlässigbar gering gehalten werden.The torsional or shearing stresses that also occur in the output hollow shaft section Sos, which result from the motor torque T M being introduced into the output hollow shaft So via the motor freewheel D CM and conducted through the output hollow shaft So, do not falsify the measured values for the driver due to the physical superposition principle -Torque T R , at least not in the first order or approximation. In addition, the elastic deformation due to the torsional or shearing stresses caused by the engine torque can be kept negligibly small by means of appropriate dimensioning of the output hollow shaft So, compared to the considerable radial expansion of the output hollow shaft section Sos by the sprag freewheel D CR .

Durch gezielte Messung ausdrücklich nur der Umfangsspannung durch die Sensoreinrichtung ST kann die Messgenauigkeit bzw. die Isolation des Fahrer-Drehmoments TR vom Motordrehmoment TM noch weiter verbessert werden. Für eine Messung mit Dehnmessstreifen werden diese hierzu in Umfangsrichtung auf dem Ausgangshohlwellenabschnitt Sos angeordnet und ausgerichtet, so dass die Scherspannung durch Torsion kaum mehr in die Messung eingeht. Äquivalent kann eine entsprechende magnetische Feldeinbringung durch die Sensoreinrichtung ST die Messgenauigkeit bei der Variante mit magnetostriktiver Messung optimieren.The measurement accuracy or the isolation of the driver torque T R from the engine torque T M can be further improved by specifically measuring only the hoop stress by the sensor device S T . For a measurement with strain gauges, these are arranged and aligned in the circumferential direction on the output hollow shaft section Sos, so that the shear stress due to torsion is hardly included in the measurement. Equivalently, a corresponding introduction of a magnetic field through the sensor device S T can optimize the measurement accuracy in the variant with magnetostrictive measurement.

Zusammenfassend wird bei dieser Ausführungsform somit die Material-Verformungsrichtung des Ausgangshohlwellenabschnitts Sos in dem axialen Bereich PA genutzt und von der Sensoreinrichtung unterschieden, um das Fahrer-Drehmoment TR von dem Motordrehmoment TM bei der Messung zu isolieren.In summary, in this embodiment the direction of material deformation of the output hollow shaft section Sos in the axial area P A is used and distinguished by the sensor device in order to isolate the driver torque T R from the motor torque T M during measurement.

Um die Genauigkeit des dergestalt gemessenen Fahrer-Drehmoments TR noch weiter verbessern zu können, kann aus der vom Motor M aufgenommenen elektrischen Leistung bzw. aus dem Arbeitspunkt des Motors M (Motordrehmoment in Abhängigkeit z.B. von Strom, Spannung, Drehzahl, Temperatur) näherungsweise das Motordrehmoment bestimmt werden, um eine etwaige, jedoch erst in höherer Ordnung mögliche Verfälschung des Messwertes für das Fahrer-Drehmoment TR durch die Scherspannungen des Motordrehmoments TM zu korrigieren.In order to be able to further improve the accuracy of the driver torque T R measured in this way, the electrical power consumed by the motor M or the operating point of the motor M (motor torque as a function of e.g. current, voltage, speed, temperature) can be approximately determined Engine torque can be determined in order to correct any falsification of the measured value for the driver torque T R due to the shear stresses of the engine torque T M , which is only possible to a higher order.

Der radial zwischen der Sensoreinrichtung ST und dem Antriebsgehäuse HD erkennbare Freiraum kann für andere Baugruppen genutzt werden, beispielsweise für Teile des Untersetzungsgetriebes Gc, für elektronische Komponenten wie Motor- und Batteriecontroller oder für Energiespeicher.The free space that can be seen radially between the sensor device S T and the drive housing H D can be used for other assemblies, for example for parts of the reduction gear Gc, for electronic components such as motor and battery controllers or for energy stores.

7 zeigt eine zweite Ausführungsform einer Antriebseinheit Du im Längsschnitt. Auch bei dieser Ausführungsform erfolgt die Messung des Fahrer-Drehmoments TR in dem axialen Bereich PA der Ausgangshohlwelle So, also in dem Ausgangshohlwellenabschnitt Sos. Im Unterschied zu der Ausführungsform gemäß 5 und 6 wird bei der Ausführungsform gemäß 7 das Motordrehmoment TM physisch getrennt von dem Fahrer-Drehmoment TR durch den axialen Bereich PA geleitet. 7 shows a second embodiment of a drive unit Du in longitudinal section. In this embodiment too, the driver's torque T R is measured in the axial area P A of the output hollow shaft So, ie in the output hollow shaft section Sos. In contrast to the embodiment according to 5 and 6 is in accordance with the embodiment 7 motor torque T M is physically separated from driver torque T R through axial region P A .

Hierzu umfasst die Antriebseinheit Du gemäß 7 eine zwischen der Motoreinrichtung ME und der Motormoment-Einkopplungseinrichtung DCM angeordnete Motor-Abtriebshohlwelle SOM. Die Motor-Abtriebshohlwelle SOM ist in dem axialen Bereich PA koaxial zu dem Ausgangshohlwellenabschnitt Sos sowie radial außerhalb des Ausgangshohlwellenabschnitts Sos angeordnet und für Magnetfelder durchlässig ausgebildet. Die Durchlässigkeit der Motor-Abtriebshohlwelle SOM für Magnetfelder in dem axialen Bereich PA lässt sich beispielsweise dadurch erzielen, dass die Motor-Abtriebshohlwelle SOM zumindest in dem axialen Bereich PA aus einem paramagnetischen Material wie beispielsweise Aluminium ausgebildet wird, und zudem vorzugsweise eine vergleichsweise geringe Wandstärke erhält.For this purpose, the drive unit includes you according to 7 a hollow motor output shaft S OM arranged between the motor device M E and the motor torque input device D CM . The hollow motor output shaft S OM is arranged in the axial region P A coaxially to the output hollow shaft section Sos and radially outside of the output hollow shaft section Sos and is designed to be permeable to magnetic fields. the Permeability of the hollow motor output shaft S OM for magnetic fields in the axial area P A can be achieved, for example, by forming the hollow motor output shaft S OM at least in the axial area P A from a paramagnetic material such as aluminum, and also preferably a comparatively low wall thickness.

Dieser paramagnetische und vorzugsweise dünnwandige Abschnitt SOM der Motor-Abtriebshohlwelle ist derart dimensioniert, dass in dem axialen Bereich PA ausreichend axialer Bauraum für einen magnetostriktiven Sensor ST vorhanden ist. Auf diese Weise kann mittels der Sensoreinrichtung ST durch die Motor-Abtriebshohlwelle SOM hindurch berührungslos das dort lediglich aus dem Fahrer-Drehmoment TR bestehende Drehmoment in dem Ausgangshohlwellenabschnitt Sos gemessen werden.This paramagnetic and preferably thin-walled section S OM of the hollow motor output shaft is dimensioned such that there is sufficient axial space for a magnetostrictive sensor S T in the axial area P A . In this way, the torque consisting only of the driver torque T R in the output hollow shaft section Sos can be measured without contact by means of the sensor device S T through the motor output hollow shaft S OM .

Die Einleitung des Motordrehmoments TM auf die Ausgangshohlwelle So über den Motorfreilauf DCM erfolgt bezüglich des Momentflusses hier somit erst stromabwärts von der Drehmomentmessung (in Richtung zum Kettenrad RC). Auf diese Weise kann also das Fahrer-Drehmoment TR vollständig isoliert vom Motordrehmoment TM gemessen werden. Die Drehmomentmessung an der Ausgangshohlwelle So kann bei dieser Anordnung in einem axialen Bereich des Fahrerfreilaufs DCR, oder auch in einem ganz oder vorwiegend nur durch Torsion belasteten axialen Abschnitt Sos der Ausgangshohlwelle So gemessen werden.The introduction of the motor torque T M to the output hollow shaft So via the motor freewheel D CM therefore only takes place downstream of the torque measurement (in the direction of the chain wheel R C ) with regard to the torque flow. In this way, the driver's torque T R can be measured completely isolated from the motor torque T M . With this arrangement, the torque measurement at the hollow output shaft So can be measured in an axial region of the driver freewheel D CR , or also in an axial section Sos of the hollow output shaft So that is loaded entirely or predominantly only by torsion.

8 zeigt eine dritte Ausführungsform einer Antriebseinheit Du im Längsschnitt. Bei dieser Ausführungsform werden Fahrer-Drehmoment TR und Motordrehmoment TM wiederum über Freiläufe DCR bzw. DCM in die Ausgangshohlwelle So eingeleitet. Die Drehmomentmessung erfolgt bei dieser Ausführungsform mittels einer Sensoreinrichtung ST im Bereich eines Ausgangshohlwellenabschnitts Sos, welcher bei dieser Ausführungsform vom Gesamtdrehmoment TT, also von der Summe aus Fahrer-Drehmoment TR und Motordrehmoment TM durchflossen wird. 8th shows a third embodiment of a drive unit Du in longitudinal section. In this embodiment, driver torque T R and motor torque T M are in turn introduced into hollow output shaft So via freewheels D CR and D CM , respectively. In this embodiment, the torque is measured by means of a sensor device S T in the area of an output hollow shaft section Sos, through which total torque T T , ie the sum of driver torque T R and engine torque T M , flows in this embodiment.

Um aus dieser Messung ein geeignetes Signal hinsichtlich des Fahrer-Drehmoments TR für die Motorsteuerung ableiten zu können, wird das Motordrehmoment TM vorzugsweise in Echtzeit bzw. in sehr kurzen Zeitabständen ermittelt und von dem jeweils gemessenen Gesamtdrehmoment TT subtrahiert.In order to be able to derive a suitable signal regarding the driver's torque T R for the engine control from this measurement, the engine torque T M is preferably determined in real time or at very short time intervals and subtracted from the respectively measured total torque T T .

Um Bauraum und Kosten zu sparen, wird das Motordrehmoment TM dabei bevorzugt nicht direkt gemessen, sondern aus der vom Motor aufgenommenen elektrischen Leistung errechnet. Die Genauigkeit der Ermittlung des Fahrer-Drehmoments TR wird durch die Berechnung und Subtraktion des Motordrehmoments TM etwas verringert, kann jedoch durch die hier gut zugängliche Drehmomentmessung in Bereich des Ausgangshohlwellenabschnitts Sos zumindest teilweise wieder kompensiert werden.In order to save installation space and costs, the motor torque T M is preferably not measured directly, but calculated from the electrical power consumed by the motor. The accuracy of determining the driver torque T R is somewhat reduced by the calculation and subtraction of the motor torque T M , but can be at least partially compensated for by the easily accessible torque measurement in the area of the output hollow shaft section Sos.

Auch erlaubt diese Anordnung eine besonders kostengünstige Fertigung, so dass geringe Kompromisse bei der Messgenauigkeit des Fahrer-Drehmoments TR gerechtfertigt werden können.This arrangement also allows particularly cost-effective production, so that small compromises in the measurement accuracy of the driver's torque T R can be justified.

9A bis 9C zeigen eine vierte Ausführungsform einer Antriebseinheit DU gemäß der vorliegenden Offenbarung in einer Schnittdarstellung gemäß 9B und einem vergrößerten Ausschnitt daraus gemäß 9C, wobei Schnittverlauf und Blickrichtung auf den Schnitt in 9A angegeben sind. 9A until 9C show a fourth embodiment of a drive unit DU according to the present disclosure in a sectional view according to FIG 9B and according to an enlarged section thereof 9C , where the course of the cut and the direction of view on the cut are in 9A are specified.

Im Unterschied zu den Ausführungsformen gemäß 5 bis 7 ist die Antriebseinheit DU in den Darstellungen von 9A bis 9C in einen Fahrradrahmen 1 eingebaut, ähnlich wie in 2 schematisch dargestellt. In contrast to the embodiments according to 5 until 7 is the drive unit DU in the representations of 9A until 9C installed in a bicycle frame 1, similar to in 2 shown schematically.

Weiterhin verläuft die Blickrichtung auf die Schnittebene in 9A bis 9C, auf ein Fahrrad gemäß 1 oder 2 bezogen, von hinten nach vorne, weshalb sich das Kettenrad RC in den Darstellungen von 9B und 9C zeichnungsbezogen auf der rechten Seite befindet.Furthermore, the direction of view on the cutting plane runs in 9A until 9C , according to a bike 1 or 2 related, from back to front, which is why the sprocket R C in the illustrations of 9B and 9C is located on the right-hand side in relation to the drawing.

Hingegen befindet sich das Kettenrad RC in den Darstellungen von 3 bis 7 auf der linken Seite, dementsprechend verläuft die Blickrichtung auf die jeweilige Schnittebene gemäß 3 bis 7, auf ein Fahrrad gemäß 1 oder 2 bezogen, von vorne nach hinten. Dies bedeutet mit anderen Worten, dass die Darstellungen gemäß 9B und 9C spiegelbildlich gegenüber den Darstellungen von 3 bis 7 zu lesen sind.In contrast, the sprocket R C is in the representations of 3 until 7 on the left side, accordingly the direction of view runs to the respective sectional plane 3 until 7 , according to a bike 1 or 2 covered, front to back. In other words, this means that the representations according to 9B and 9C mirror image of the representations of 3 until 7 are to be read.

Die vierte Ausführungsform gemäß 9A bis 9C ist hinsichtlich des Wirkungsprinzips der Drehmomentmessung und damit hinsichtlich der Kraftflüsse eng an die erste Ausführungsform gemäß 4 bis 6 angelehnt.The fourth embodiment according to 9A until 9C is closely related to the first embodiment with regard to the principle of operation of the torque measurement and thus with regard to the power flows 4 until 6 ajar.

9B und 9C zeigen die Antriebseinheit Du im Längsschnitt. Die Verläufe des linksseitigen Fahrer-Drehmoments TRL, des rechtsseitigen Fahrer-Drehmoments TRR sowie des Motordrehmoments TM sind wieder durch entsprechend unterschiedlich strichlierte Linien dargestellt. Ferner ist wieder der axiale Bereich PA verzeichnet, welcher im Betrieb der Antriebseinheit Du sowohl von dem gesamten Fahrer-Summendrehmoment TR als auch von dem gesamten Motordrehmoment TM durchflossen wird. 9B and 9C show the drive unit Du in longitudinal section. The curves of the left-hand driver torque T RL , the right-hand driver torque TRR and the engine torque T M are again represented by correspondingly different dashed lines. Furthermore, the axial range P A is again recorded, which during operation of the drive unit Du both from the total driver torque T R as well as is traversed by the entire engine torque T M.

Ebenso wie in 5 bzw. 5 erkennt man in 9B bzw. 9C eine Motoreinrichtung ME, hier mit einem Motor-Stator Ms, einem Motor-Rotor MR und einer Motorwelle SM.as well as in 5 or. 5 can be recognized in 9B or. 9C a motor device M E , here with a motor stator Ms, a motor rotor M R and a motor shaft S M .

Die Motorwelle SM wirkt auf ein Zykloidgetriebe Gc, welches zusammen mit der Motorwelle SM rotierende exzentrische Lagersitze FE, mit einem Innenverzahnungsbereich Si kämmende, außenverzahnte Zykloidenräder Wc, ferner Übertragungsstifte PT, sowie einen Abtriebsflansch Fo umfasst.The motor shaft S M acts on a cycloidal gear Gc which, together with the motor shaft S M , comprises rotating eccentric bearing seats F E , externally toothed cycloidal wheels Wc meshing with an internal toothing area Si, further transmission pins P T , and an output flange Fo.

Aufgrund des systembedingt hohen Übersetzungsbereichs von Zykloidgetrieben genügt das einstufige Zykloidgetriebe GC für die erforderliche Reduktion der vergleichsweise hohen Drehzahl eines Motor-Rotors MR auf die vergleichsweise niedrige Drehzahl eines Kettenrads RC an einem Fahrrad-Antriebsstrang 3.Due to the system-related high transmission range of cycloidal gears, the single-stage cycloidal gear G C is sufficient for the required reduction of the comparatively high speed of a motor rotor M R to the comparatively low speed of a chain wheel R C on a bicycle drive train 3.

9C zeigt in einer vergrößerten Ausschnittsdarstellung aus 9B insbesondere den axialen Bereich PA, welcher auch bei dieser Ausführungsform im Betrieb der Antriebseinheit Du sowohl von dem gesamten Fahrer-Summendrehmoment TR als auch von dem gesamten Motordrehmoment TM durchflossen wird. 9C shows in an enlarged detail view 9B in particular the axial area P A , through which both the total driver torque T R and the total engine torque T M flow in this embodiment during operation of the drive unit Du.

Dem Kraftfluss von Motordrehmoment TM und Fahrer-Summendrehmoment TR in 9C von links nach rechts folgend, erkennt man zunächst den Motor-Freilauf DCMA, welcher hier nur in schematische Blockdarstellung visualisiert ist, insbesondere ohne die Wiedergabe von Freilaufkörpern o.dgl., deren konkrete Ausführung für den Gegenstand dieser Offenbarung auch ohne Bedeutung ist. Vorzugsweise handelt es sich bei dem Motor-Freilauf DCMA jedoch um einen Axialfreilauf, was dazu beiträgt, die Antriebseinheit Du besonders raumsparend gestalten zu können, vgl. die oben beschriebene Zusammenschau der Ausführungsform gemäß 4, welche ebenfalls einen Axialfreilauf DCMA aufweist, mit dem Stand der Technik gemäß 3.The power flow of engine torque T M and driver total torque T R in 9C From left to right, one first sees the motor freewheel D CMA , which is only visualized here in a schematic block diagram, in particular without the reproduction of freewheel bodies or the like, the specific design of which is also irrelevant to the subject matter of this disclosure. However, the motor freewheel D CMA is preferably an axial freewheel, which contributes to being able to design the drive unit Du in a particularly space-saving manner, cf. the overview of the embodiment described above 4 , Which also has an axial freewheel D CMA , according to the prior art 3 .

Bei der Ausführungsform gemäß 9A bis 9C leitet der Motor-Freilauf DCM, wie bei der Ausführungsform gemäß 4 bis 6, das Ausgangsdrehmoment des Zykloidgetriebes GC von dem Zykloidgetriebe-Abtriebsflansch Fo auf einen Ausgangshohlwellenabschnitt Sos, welcher den axialen Bereich PA definiert, in dem die Drehmoment-Sensoreinrichtung ST angeordnet ist.In the embodiment according to 9A until 9C the motor coasting D CM conducts, as in the embodiment according to FIG 4 until 6 , the output torque of the cycloidal gear G C from the cycloidal gear output flange Fo to an output hollow shaft section Sos which defines the axial region P A in which the torque sensor device S T is located.

Dabei wird durch den axialen Bereich PA und den dort angeordneten Ausgangshohlwellenabschnitt Sos, soweit zunächst wie beim Stand der Technik gemäß 3, gemeinsam sowohl das Fahrer-Summendrehmoment TR als auch das Motordrehmoment TM hindurchgeleitet.In this case, the axial area P A and the output hollow shaft section Sos arranged there, as far as initially according to the prior art 3 , together both the driver's total torque T R and the motor torque T M are passed through.

Gemäß der vorliegenden Offenbarung wird jedoch die Größe des Fahrer-Summendrehmoments TR, anders als beim Stand der Technik gemäß 3, direkt in dem axialen Bereich PA und in dem dort angeordneten Ausgangshohlwellenabschnitt Sos gemessen, welcher sowohl von dem Fahrer-Summendrehmoment TR als auch von dem Motordrehmoment TM durchflossen wird.However, according to the present disclosure, the magnitude of the driver's total torque T R is different from the prior art 3 , measured directly in the axial area P A and in the output hollow shaft section Sos arranged there, through which both the driver's total torque T R and the motor torque T M flow.

Dies ist insbesondere in 9C deutlich erkennbar. Dort werden Fahrer-Summendrehmoment TR und Motordrehmoment TM in dem Ausgangshohlwellenabschnitt Sos der Ausgangshohlwelle So gebündelt und fließen gemeinsam durch diesen Ausgangshohlwellenabschnitt Sos der Ausgangshohlwelle So. Auch bei der vorliegend betrachteten Ausführungsform gemäß 9A bis 9C wird das Fahrer-Summendrehmoment TR dabei unabhängig von dem Motordrehmoment TM gemessen, welches in dem Ausgangshohlwellenabschnitt Sos denselben Materialquerschnitt der Ausgangshohlwelle So durchfließt wie das Fahrer-Summendrehmoment TR.This is particularly in 9C clearly. There the driver's total torque T R and motor torque T M are bundled in the output hollow shaft section Sos of the output hollow shaft So and flow together through this output hollow shaft section Sos of the output hollow shaft So 9A until 9C the driver's total torque T R is measured independently of the motor torque T M , which flows through the same material cross-section of the output hollow shaft So in the output hollow shaft section Sos as the driver's total torque T R .

Dies erfolgt ähnlich wie bei der Ausführungsform gemäß 4 bis 6 dadurch, dass die Fahrermoment-Einkopplungseinrichtung DCR (also der Fahrermoment-Freilauf, welcher einen motorischen Antrieb der Ausgangshohlwelle und damit des Fahrrad-Antriebsstrangs 3 auch dann erlaubt, wenn der Fahrer die Pedale nicht betätigt, und die Tretlagerwelle SB somit stillsteht) in dem axialen Bereich PA sowie radial innerhalb der Ausgangshohlwelle So angeordnet und beispielsweise als Klemmkörperfreilauf DCR ausgebildet ist.This is similar to the embodiment according to FIG 4 until 6 in that the driver torque coupling device D CR (i.e. the driver torque freewheel, which allows motorized drive of the hollow output shaft and thus of the bicycle drive train 3 even when the driver is not pressing the pedals and the bottom bracket shaft S B is therefore stationary) in is arranged in the axial area P A and radially inside the output hollow shaft So and is designed, for example, as a sprag freewheel D CR .

Sobald der Fahrer über die Pedalkurbeln CP ein Fahrer-Drehmoment TRR oder TRL auf die Tretlagerwelle SB aufbringt, beginnen die Pedalkurbeln CP und die Tretlagerwelle SB zu rotieren, wodurch der Klemmkörperfreilauf DCR aktiviert wird und sich zu schließen beginnt.As soon as the rider applies a rider torque TRR or T RL to the bottom bracket spindle S B via the pedal cranks C P , the pedal cranks C P and the bottom bracket spindle S B begin to rotate, whereby the sprag clutch D CR is activated and begins to close.

Dieses Schließen des Klemmkörperfreilaufs DCR erfolgt immer dann, wenn die Tretlagerwelle SB schneller rotiert als der Motor- bzw. Getriebe-Abtriebsflansch Fo und damit schneller als die die Ausgangshohlwelle So. Diese Differenz in der Rotationsgeschwindigkeit von Tretlagerwelle SB und Ausgangshohlwelle So ist jedoch stets Voraussetzung dafür, dass ein Fahrer-Drehmoment überhaupt in den Antriebsstrang 3 eingeleitet werden kann, und liegt immer dann vor, wenn der Fahrer aktiv bzw. mit einer gewissen Kraft in die Pedale tritt.This closing of the sprag freewheel D CR always occurs when the bottom bracket shaft S B rotates faster than the motor or transmission output flange Fo and thus faster than the output hollow shaft So. However, this difference in the rotational speed of the bottom bracket shaft S B and the output hollow shaft So is always a prerequisite for a driver's torque being able to be introduced into the drive train 3 at all, and is always present when the driver pedals actively or with a certain force.

Aufgrund des geschlossenen Klemmkörperfreilaufs DCR wird sodann das Fahrer-Summendrehmoment TR durch den Klemmkörperfreilauf DCR hindurchgeleitet. Durch die Klemmung der Freilaufkörper zwischen dem Freilauf-Innenring und dem Freilauf-Außenring entstehen in dem Klemmkörperfreilauf erhebliche Kräfte in radialer Richtung. Diese Kräfte teilen sich dem Ausgangshohlwellenabschnitt Sos mit, wodurch dieser in Radialrichtung elastisch aufgeweitet wird. Hierdurch werden wiederum Materialspannungen induziert, welche in Umfangsrichtung des Ausgangshohlwellenabschnitts Sos verlaufen.Because of the closed sprag freewheel D CR , the driver's total torque T R is then passed through the sprag freewheel D CR . Due to the clamping of the freewheel body between the freewheel inner ring and the freewheel outer ring, considerable forces arise in the radial direction in the sprag freewheel. These forces are shared with the output hollow shaft section Sos, as a result of which it is elastically expanded in the radial direction. This in turn induces material stresses which run in the circumferential direction of the output hollow shaft section Sos.

Diese in Umfangsrichtung des Ausgangshohlwellenabschnitts Sos verlaufenden Materialspannungen sind in 9C durch das Symbol TC eines in die Zeichenebene hineinzeigenden Pfeils symbolisiert. Die Messung dieser Materialspannungen TC erfolgt durch die Sensoreinrichtung ST vorzugsweise berührungslos. Auf diese Weise, sowie aufgrund des weiter oben erläuterten physikalischen Superpositionsprinzips zwischen den in Umfangsrichtung verlaufenen Materialspannungen TC und den durch das Motordrehmoment TM in dem Ausgangshohlwellenabschnitt Sos erzeugten Scherspannungen, kann das Fahrer-Drehmoment TR durch die Sensoreinrichtung ST mit hoher Genauigkeit ermittelt werden.These material stresses running in the circumferential direction of the output hollow shaft section Sos are in 9C symbolized by the symbol T C of an arrow pointing into the plane of the drawing. These material stresses T C are preferably measured without contact by the sensor device S T . In this way, as well as due to the above-explained physical superposition principle between the material stresses T C running in the circumferential direction and the shear stresses generated by the engine torque T M in the output hollow shaft section Sos, the driver torque T R can be determined with high accuracy by the sensor device S T will.

Wie in 9B und in der vergrößerten Ausschnittsdarstellung von 9C erkennbar, umfasst die Sensoreinrichtung ST einen Spulenkörper Bc, weleher bei der dargestellten Ausführungsform drei Messspulen CW1, CW2 und CW3 trägt.As in 9B and in the enlarged detail representation of 9C recognizable, the sensor device S T comprises a coil body Bc, which carries three measuring coils C W1 , C W2 and C W3 in the illustrated embodiment.

Aufbau, Funktionsprinzip und Auswertungselektronik der in 9B und 9C gezeigten Sensoreinrichtung ST sind nicht Gegenstand der vorliegenden Offenbarung, sondern Gegenstand der unveröffentlichten Patentanmeldung US 63/286,370 (US'370). Die Offenbarung der US-Patentanmeldung US'370 wird hiermit durch Bezugnahme in die Offenbarung der vorliegenden Patentanmeldung eingeschlossen, wodurch Kombinationen der Sensoreinrichtung ST gemäß der Offenbarung der US'370 mit den in der vorliegenden Offenbarung dargelegten Merkmalen, Ausführungsformen und Vorteilen der Anordnung einer derartigen Sensoreinrichtung ST in einer elektrischen Fahrrad-Antriebseinheit Du offenbart sind.Structure, functional principle and evaluation electronics of the in 9B and 9C shown sensor device S T are not the subject of the present disclosure, but the subject of the unpublished patent application U.S. 63/286,370 (U.S.'370). The disclosure of US patent application US'370 is hereby incorporated by reference into the disclosure of the present patent application, whereby combinations of the sensor device ST according to the disclosure of US'370 with the features, embodiments and advantages of the arrangement of such set forth in the present disclosure Sensor device S T in an electric bicycle drive unit you are disclosed.

Von den drei Messspulen CW1, CW2 und CW3 dient die zeichnungsbezogen linksseitige Messspule CW1 der Erfassung der Änderung von Magnetfeldern in dem Ausgangshohlwellenabschnitt Sos, um daraus auf die Materialspannungen in dem Ausgangshohlwellenabschnitt Sos zu schließen. Die zeichnungsbezogen mittlere Messspule CW2 dient der Anregung von Wirbelströmen und/oder von Magnetfeldern in dem Ausgangshohlwellenabschnitt Sos. Gemäß der Lehre der Magnetoelastizität bestehen bei ferromagnetischen Materialien, wie vorliegend bei der vorzugsweise aus Stahl gefertigten Ausgangshohlwelle So, Abhängigkeiten zwischen mechanischen und magnetischen Eigenschaften. Bei Materialbelastungen und damit verbundenen geometrischen Verformungen (hier die radiale Aufweitung des Ausgangshohlwellenabschnitts Sos, ändern sich die magnetischen Eigenschaften des Ausgangshohlwellenabschnitts Sos.Of the three measuring coils C W1 , C W2 and C W3 , the measuring coil C W1 on the left in relation to the drawing is used to detect the change in magnetic fields in the output hollow shaft section Sos in order to draw conclusions about the material stresses in the output hollow shaft section Sos. The middle measurement coil C W2 in relation to the drawing is used to excite eddy currents and/or magnetic fields in the output hollow shaft section Sos. According to the theory of magnetoelasticity, there are dependencies between mechanical and magnetic properties in the case of ferromagnetic materials, such as the present hollow output shaft So, which is preferably made of steel. Material loads and the associated geometric deformations (here the radial expansion of the output hollow shaft section Sos) change the magnetic properties of the output hollow shaft section Sos.

Die zeichnungsbezogen linksseitige Messspule CW1 erfasst die durch die Spannungen bzw. Verformungen des Ausgangshohlwellenabschnitts bewirkten Änderungen der durch die zeichnungsbezogen mittlere Messspule CW2 induzierten Ströme bzw. Magnetfelder in dem Ausgangshohlwellenabschnitt Sos. Die zeichnungsbezogen rechtsseitige Messspule CW3 dient der Temperaturkompensation der Messung. Dies ist erforderlich, da im Bereich der Sensoreinrichtung ST Temperaturschwankungen in der Größenordnung von 100 K auftreten können, insbesondere aufgrund der Wärmeentwicklung des Elektromotors M, Ms, MR.The measurement coil C W1 on the left in relation to the drawing detects the changes caused by the stresses or deformations of the output hollow shaft section in the currents or magnetic fields induced by the drawing-related middle measurement coil C W2 in the output hollow shaft section Sos. The measurement coil C W3 on the right-hand side of the drawing is used for temperature compensation of the measurement. This is necessary because temperature fluctuations of the order of magnitude of 100 K can occur in the area of the sensor device S T , in particular due to the heat generated by the electric motor M, Ms, M R .

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Messspulen CW1, CW2, CW3, wie in 9B und 9C sichtbar, in Form von Wicklungen ausgebildet sind, die in einer Umfangsrichtung verlaufen. Auf diese Weise lässt sich der Spulenkörper BC sehr einfach und kostengünstig fertigen, und die Sensoreinrichtung ST ist auch anspruchsvollen Belastungen und damit verbundenen Erschütterungen bzw. Temperaturbelastungen gewachsen. Die Einzelheiten zu Herstellung und Gestaltung der Messspulen CW1, CW2, CW3 sowie deren Beschaltung und Auswertungselektronik sind Gegenstand der vorgenannten US-Anmeldung US'370, deren Offenbarung durch Bezugnahme in die Offenbarung der vorliegenden Patentanmeldung eingeschlossen ist.It is particularly advantageous if the measuring coils C W1 , C W2 , C W3 , as in 9B and 9C visible, are in the form of windings running in a circumferential direction. In this way, the coil body B C can be manufactured very simply and inexpensively, and the sensor device S T can also withstand demanding loads and the associated vibrations or temperature loads. The details of the production and design of the measuring coils C W1 , C W2 , C W3 and their wiring and evaluation electronics are the subject of the aforementioned US application US'370, the disclosure of which is incorporated by reference into the disclosure of the present patent application.

Der Ausgangshohlwellenabschnitt Sos weist bei der dargestellten Ausführungsform zwei umlaufende Ausnehmungsnuten GR1 und GR2 auf. Das Vorhandensein und/oder die Wahl der Größe und der geometrischen Ausformung einer oder beider Ausnehmungsnuten GR1 und GR2 beeinflusst die Kennlinie der Messung durch die Sensoreinrichtung ST. Insbesondere lässt sich durch geeignete Wahl und Ausbildung einer oder beider Ausnehmungsnuten GR1 und GR2 die Empfindlichkeit und Genauigkeit der Messung des Fahrer-Drehmoments TR durch die Sensoreinrichtung ST optimieren.In the illustrated embodiment, the output hollow shaft section Sos has two circumferential recessed grooves G R1 and G R2 . The presence and/or the selection of the size and the geometric shape of one or both recess grooves G R1 and G R2 influence the characteristic curve of the measurement by the sensor device S T . In particular, the sensitivity and accuracy of the measurement of the driver's torque T R by the sensor device S T can be optimized by a suitable choice and design of one or both recess grooves G R1 and G R2 .

Bei der in 9B und 9C dargestellten Ausführungsform ist der Spulenkörper BC auf einem durch den Lagersitz des Lagers BR der Ausgangshohlwelle So gebildeten links innenseitigen Vorsprung Bs des rechtsseitigen Gehäusedeckels CHR angeordnet. Diese Anordnung ist durch die damit gegebene Doppelverwendung des Lagersitz-Vorsprungs Bs sinnvoll, und besitzt den weiteren Vorteil, dass die im Betrieb der Antriebseinheit DU aufgrund der hohen Kettenzugkräfte bzw. Pedalkräfte auftretenden Verformungen der Tretlagerwelle und/oder des Gehäusedeckels CHR sich auch dem Spulenkörper BC mitteilen. Dies sorgt dafür, dass der Spulenkörper BC auch bei hoher Belastung der Antriebseinheit Du weitgehend koaxial mit dem Messkörper, also mit dem Ausgangshohlwellenabschnitt Sos bleibt.At the in 9B and 9C In the illustrated embodiment, the coil body B C is on a left-hand inside projection Bs of the right-hand housing cover CHR formed by the bearing seat of the bearing B R of the output hollow shaft So arranged. This arrangement makes sense due to the double use of the bearing seat projection Bs, and has the further advantage that the deformations of the bottom bracket shaft and/or the housing cover C HR that occur during operation of the drive unit D U due to the high chain tensile forces or pedal forces also affect the Tell bobbin B C. This ensures that the coil body B C remains largely coaxial with the measuring body, ie with the output hollow shaft section Sos, even when the drive unit Du is heavily loaded.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of documents cited by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

  • DE 202014010823 U1 [0015]DE 202014010823 U1 [0015]
  • US 63/286370 [0110]US63/286370 [0110]

Claims (7)

Elektrische Fahrrad-Antriebseinheit (Du) zur tretlager-koaxialen Anordnung in einem Tretlagerbereich (D1) eines Fahrradrahmens (1), die Antriebseinheit (Du) umfassend eine Drehmoment-Sensoreinrichtung (ST) zur Messung eines aus einem linksseitigen Fahrer-Drehmoment (TRL) und einem rechtsseitigen Fahrer-Drehmoment (TRR) bestehenden Fahrer-Summendrehmoments (TR), eine Tretlagerwelle (SB), eine koaxial zur Tretlagerwelle (SB) angeordnete elektrische Motoreinrichtung (ME), eine Ausgangshohlwelle (So) zur Übertragung eines Motordrehmoments (TM) und des Fahrer-Summendrehmoments (TR) auf einen Fahrrad-Antriebsstrang (3) sowie eine Fahrermoment-Einkopplungseinrichtung (DCR) zur Einkopplung des Fahrer-Drehmoments (TR) von der Tretlagerwelle (SB) auf die Ausgangshohlwelle (So) und eine Motormoment-Einkopplungseinrichtung (DCM) zur Einkopplung des Motor-Drehmoments (TM) auf die Ausgangshohlwelle (So), dadurch gekennzeichnet, dass die Drehmoment-Sensoreinrichtung (ST) in einem von einem Ausgangshohlwellenabschnitt (Sos) definierten axialen Bereich (PA) der Antriebseinheit angeordnet ist, wobei der axiale Bereich (PA) zur Durchleitung sowohl des Fahrer-Summendrehmoments (TR) als auch des Motordrehmoments (TM) eingerichtet ist. Electric bicycle drive unit (Du) for arrangement coaxially with the bottom bracket in a bottom bracket area (D 1 ) of a bicycle frame (1), the drive unit (Du) comprising a torque sensor device (S T ) for measuring a torque (T RL ) and a driver torque (T RR ) on the right-hand side, a bottom bracket shaft ( S B ), an electric motor device (M E ) arranged coaxially with the bottom bracket shaft (S B ), an output hollow shaft (So) for Transmission of a motor torque (T M ) and the driver's total torque (T R ) to a bicycle drive train (3) and a driver's torque input device (D CR ) for coupling the driver's torque (T R ) from the bottom bracket shaft (S B ) to the hollow output shaft (So) and an engine torque coupling device (D CM ) for coupling the engine torque (T M ) to the hollow output shaft (So), characterized in that the torque sensor device (S T ) is arranged in an axial area (P A ) of the drive unit defined by an output hollow shaft section (Sos), the axial area (P A ) being set up for conducting both the total driver torque (T R ) and the motor torque (T M ). is. Antriebseinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrermoment-Einkopplungseinrichtung (DCR) in dem axialen Bereich (PA) sowie radial innerhalb der Ausgangshohlwelle (So) angeordnet ist, wobei die Drehmoment-Sensoreinrichtung (ST) zur Erfassung einer Durchmesseränderung oder einer Umfangsspannung der Ausgangshohlwelle (So) und/oder der Fahrermoment-Einkopplungseinrichtung (DCR) im Bereich des Ausgangshohlwellenabschnitts (Sos) eingerichtet ist.drive unit after claim 1 , characterized in that the driver torque coupling device (D CR ) is arranged in the axial region (P A ) and radially inside the hollow output shaft (So), the torque sensor device (S T ) for detecting a change in diameter or a circumferential stress of the hollow output shaft (So) and/or the driver torque coupling device (D CR ) is set up in the area of the output hollow shaft section (Sos). Antriebseinheit nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine zwischen der Motoreinrichtung (ME) und der Motormoment-Einkopplungseinrichtung (DCM) angeordnete Motor-Abtriebshohlwelle (SOM), welche in dem axialen Bereich (PA) koaxial zu dem Ausgangshohlwellenabschnitt (Sos) sowie radial außerhalb des Ausgangshohlwellenabschnitts (Sos) angeordnet und für Magnetfelder durchlässig ausgebildet ist, wobei die Drehmoment-Sensoreinrichtung (ST) zur berührungslosen Erfassung des Fahrer-Summendrehmoments (TR) in dem Ausgangshohlwellenabschnitt (Sos) eingerichtet ist.drive unit after claim 1 , characterized by a motor output hollow shaft (S OM ) arranged between the motor device (M E ) and the motor torque coupling device (D CM ), which in the axial area (P A ) is coaxial with the output hollow shaft section (Sos) and radially outside the output hollow shaft section (Sos) is arranged and designed to be permeable to magnetic fields, the torque sensor device (S T ) being set up for contactless detection of the driver's total torque (T R ) in the output hollow shaft section (Sos). Antriebseinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung des Fahrer-Summendrehmoments (TR) durch Differenzbildung aus einem von der Drehmoment-Sensoreinrichtung (ST) in dem Ausgangshohlwellenabschnitt (Sos) gemessenen Gesamtdrehmoment (TT) und aus dem Motordrehmoment (TM) erfolgt.drive unit after claim 1 , characterized in that the driver's total torque (T R ) is determined by forming the difference between a total torque (T T ) measured by the torque sensor device (S T ) in the output hollow shaft section (Sos) and the engine torque (T M ). Antriebseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Motoreinrichtung (ME) eine Zykloidgetriebeeinrichtung (Gc) oder Dehnwellengetriebeeinrichtung umfasst.Drive unit according to one of Claims 1 until 4 , characterized in that the motor device (M E ) comprises a cycloidal gear device (Gc) or expansion shaft gear device. Antriebseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (ST) eine Spulenanordnung (CW1, CW2, CW3) zur Erfassung materialspannungsabhängiger oder verformungsabhängiger magnetoelastischer Eigenschaften des Ausgangshohlwellenabschnitts umfasst.Drive unit according to one of Claims 1 until 5 , characterized in that the sensor device (S T ) comprises a coil arrangement (C W1 , C W2 , C W3 ) for detecting material-stress-dependent or deformation-dependent magneto-elastic properties of the output hollow shaft section. Antriebseinheit nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine, vorzugsweise mehrere oder alle Spulen (CW1, CW2, CW3) der Spulenanordnung durch im Wesentlichen entlang einer Umfangsrichtung verlaufende Drahtwindungen gebildet sind.drive unit after claim 6 , characterized in that at least one, preferably several or all of the coils (C W1 , C W2 , C W3 ) of the coil arrangement are formed by wire windings running essentially along a circumferential direction.
DE102022109482.0A 2021-04-20 2022-04-19 Electric bicycle drive unit with torque measuring device Pending DE102022109482A1 (en)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW111115073A TW202246116A (en) 2021-04-20 2022-04-20 Electric bicycle drive unit with torque measuring device
CN202210415630.XA CN115214836A (en) 2021-04-21 2022-04-20 Electric bicycle drive unit with torque measuring device
US17/725,724 US20220340231A1 (en) 2021-04-21 2022-04-21 Bicycle torque sensor
EP22020184.2A EP4082880B1 (en) 2021-04-21 2022-04-21 Electric bicycle drive unit with torque measuring device

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021002093.6 2021-04-21
DE102021002093 2021-04-21

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102022109482A1 true DE102022109482A1 (en) 2022-10-27

Family

ID=83507959

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102022109482.0A Pending DE102022109482A1 (en) 2021-04-20 2022-04-19 Electric bicycle drive unit with torque measuring device

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102022109482A1 (en)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202014010823U1 (en) 2013-03-20 2016-10-13 Tq-Systems Gmbh Harmonic-Pinring transmission

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202014010823U1 (en) 2013-03-20 2016-10-13 Tq-Systems Gmbh Harmonic-Pinring transmission

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2156156B1 (en) Drive device comprising a drive shaft and a device for detecting torque
DE102013004886B4 (en) Control device for a bicycle, bicycle drive system and bicycle control method
DE60032819T2 (en) METHOD AND DEVICE FOR MEASURING THE EFFORT OF A CYCLIST
EP3315395B1 (en) Drive device for a hybrid electric bicycle powered by human strength and an electric motor
DE102012104065B4 (en) Bicycle force sensing assembly
EP3247619A1 (en) Drive assembly for a manually driven vehicle with an electric auxiliary drive, method for regulating a drive assembly of this type, and use
EP2942267B1 (en) Electrical drive system for a vehicle, in particular a battery-driven e-bike, s-pedelec, e-bike with control in different operational modes
WO2009026873A1 (en) Method and device for measuring force, torque and output on an ergometer or bicycle
WO2008138320A1 (en) Drive device comprising a drive shaft and driving cranks
WO2012010344A1 (en) Bottom bracket for a bicycle
DE102009029653B4 (en) Crank drive for a bicycle
EP2470417B1 (en) Drive unit
WO2017012753A1 (en) Measuring assembly for measuring the torque on a shaft, crank drive and vehicle
DE102017202507A1 (en) Torque detecting device, drive and working device
DE102012214332A1 (en) Crank drive for bicycles, has sensor device for detecting torsion of pedal crankshaft between one and third axial portion of pedal crankshaft, where another sensor device detects torsion of sleeve
DE102019134893A1 (en) HUB
EP4082880B1 (en) Electric bicycle drive unit with torque measuring device
DE102022109482A1 (en) Electric bicycle drive unit with torque measuring device
EP3626593B1 (en) Compact bottom bracket assembly with torque measuring sleeve
DE102015201815B3 (en) Sprocket set and associated drive train
DE102010026810A1 (en) Electrical bicycle, has control device electrically connected to measuring arrangement for controlling electric motor depending on measured quantity, and measuring arrangement comprising deformation sensor
DE102021119322B3 (en) Wheel hub transmission unit, wheel hub and vehicle
DE102013100100A1 (en) Control device for vehicle, is so formed that controlling of electric motor of vehicle takes place in two successive phases, where control device activates pair drive in former phase, if torque delivered from electric motor is zero
WO2017133726A1 (en) Measuring device and method for ascertaining operating parameters at shafts
DE102016206552A1 (en) Method for preassembling a measuring arrangement, measuring arrangement, crank mechanism and vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
R079 Amendment of ipc main class

Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: B62M0006500000

Ipc: B62M0006550000

R163 Identified publications notified