DE102022106580A1

DE102022106580A1 - Angetriebenes Transportfahrwerk, Transportsystem zum Transportieren einer Last und Verfahren hierzu

Info

Publication number: DE102022106580A1
Application number: DE102022106580.4A
Authority: DE
Inventors: Michael Koch
Original assignee: Hts Hydraulische Transp GmbH; HTS HYDRAULISCHE TRANSPORTSYSTEME GmbH
Current assignee: Hts Hydraulische Transp GmbH; HTS HYDRAULISCHE TRANSPORTSYSTEME GmbH
Priority date: 2022-03-21
Filing date: 2022-03-21
Publication date: 2023-09-21

Abstract

Die Erfindung betrifft ein angetriebenes Transportfahrwerk (1) mit einem Rahmen (2), mit einer mit dem Rahmen (2) wirkverbundenen Antriebseinheit (6, 7) und mit einem mit dem Rahmen (2) wirkverbundenen Drehteller (19), wobei der Drehteller (19) als Auflagepunkt zur Auflage einer zu transportierenden Last (20) vorgesehen ist und wobei der Drehteller (19) relativ zum Rahmen (2) drehbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das angetriebene Transportfahrwerk (1) einen Drehgeber (24), insbesondere einen Winkellagegeber, umfasst, wobei der Drehgeber (24) den Drehwinkel oder die Änderung des Drehwinkels des Drehtellers (19) relativ zum Rahmen (2) erfasst.

Description

Die Erfindung betrifft ein angetriebenes Transportfahrwerk und ein Transportsystem zum Transportieren einer Last.
Die Erfindung betrifft weiter ein Verfahren zum Transportieren einer Last.
Um eine, insbesondere schwere, Last zu transportieren, ist aus dem Stand der Technik bekannt, die, insbesondere schwere, Last auf einem oder mehreren starren Fahrwerken sowie auf einem angetriebenen Transportfahrwerk aufgelegt wird. Wenn zu transportierende Last erhöht wird, beispielsweise verdoppelt wird, so reicht das eine angetriebene Transportfahrwerk nicht aus. Nun kann entweder auf ein antriebsstärkeres Transportfahrwerk ausgewichen werden, was aber zumeist mit einer größere Bauhöhe einhergeht. Eine größere Bauhöhe ist aber oftmals unerwünscht, da hierbei die gewünschte Einbauhöhe überschritten wird. Alternativ hierzu werden nach dem Stand der Technik zwei angetriebene Transportfahrwerke verwendet. Zwei selbstfahrende Transportfahrwerke werden meist auch dann verwendet, wenn eine Dreipunktauflage nicht möglich ist, das heißt, wenn die Last nur ein beiden selbstfahrenden Transportfahrwerken und nicht auf einem starren Fahrwerk aufliegen soll. Die beiden angetriebenen Transportfahrwerks sind dabei unabhängig voneinander angetrieben. Soll die schwere Last beispielsweise in Geradeausfahrt bewegt werden, so erscheint die Steuerung der beiden angetriebenen Transportfahrwerke nach dem Stand der Technik weitgehend unproblematisch. Herausfordernd ist die Vornahme einer Kurvenfahrt. Soll die schwere Last beispielsweise in einer Kurvenfahrt bewegt werden, so müssen beide angetriebenen Transportfahrwerke beim Fahren stets derart relativ zueinander ausgerichtet sein, dass die schwere Last der gewünschten und theoretisch berechneten Bewegungsrichtung folgen kann. Für jedes der beiden angetriebenen Transportfahrwerke wird eine theoretisch vorberechnete Bewegungsrichtung vorgegeben, derart, dass im Zusammenspiel beider angetriebener Transportfahrwerke die gewünschte Bewegungsrichtung der schweren Last erfolgen kann. Nachteilig ist hierbei aber, dass in der Praxis bei Auftreten von Ungenauigkeiten, wie beispielsweise Schlupft im Antrieb eines oder beider angetriebener Transportfahrwerke, Toleranzen in den Mess- und Einstellgrößen wie beispielsweise Fahrgeschwindigkeit eines oder beider angetriebener Transportfahrwerke, und dergleichen Störfaktoren, die wirklich stattfindende Bewegungsrichtung von der theoretisch berechneten Bewegungsrichtung abweicht. In diesem Fall muss eine aufwändige Lagekorrektur erfolgen.
Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein angetriebenes Transportfahrwerk und/oder ein Transportsystem zum Transportieren einer Last anzugeben, welches sich gut und einfach steuern lässt, insbesondere bei beispielsweise Kurvenfahrten, Drehungen, Hundefahrten, Geradeausfahrten, oder dergleichen. Es ist weiter Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Transportieren einer Last mit einem Transportsystem anzugeben, welches eine gute und einfache Steuerung ermöglicht, insbesondere bei beispielsweise Kurvenfahrten, Drehungen, Hundefahrten, Geradeausfahrten, oder dergleichen.
Diese Aufgabe wird durch ein Transportfahrwerk mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und/oder mit einem Transportsystem zum Transportieren einer Last mit den Merkmalen des Anspruchs 7 und/oder mit einem Verfahren zum Transportieren einer Last mit einem Transportsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 11 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der entsprechenden abhängigen Ansprüche sowie in der Beschreibung beschrieben und in den Zeichnungen gezeigt.
Erfindungsgemäß umfasst das angetriebene Transportfahrwerk einen Rahmen und eine mit dem Rahmen wirkverbundene Antriebseinheit sowie einen mit dem Rahmen wirkverbundenen Drehteller. Der Drehteller ist als Auflagepunkt zur Auflage einer zu transportierenden Last vorgesehen. Der Drehteller ist relativ zum Rahmen drehbar. Das angetriebene Transportfahrwerk umfasst einen Drehgeber, insbesondere einen Winkellagegeber, insbesondere einen Winkelsensor, wobei der Drehgeber den Drehwinkel oder die Änderung des Drehwinkels des Drehtellers relativ zum Rahmen erfasst. Damit ist die Position - insbesondere die Drehwinkelposition - des Transportfahrwerks relativ zur Last messbar und damit einem Steuerungssystem bekannt. Damit ist die Position des Transportfahrwerks relativ zur Last oder auch zu anderen angetriebenen Transportfahrwerken, die dieselbe Last tragen, auch dann bekannt, wenn beispielsweise Schlupf im Antrieb, Geschwindigkeitstoleranzen, oder andere Störfaktoren auftreten. Das angetriebene Transportfahrwerk folgt damit den, beispielsweise von einem Benutzer vorgegebenen Bewegungsrichtungen. Vorteilhaft kann einfach zwischen Geradeausfahrt und Kurvenfahrt gewählt werden.
Bevorzugt ist das angetriebene Transportfahrwerk ein selbstfahrendes Transportfahrwerk. Bevorzugt sind die angetriebenen Transportfahrwerke selbstfahrende Transportfahrwerke. Unter „selbstfahrend“ ist im Rahmen dieser Anmeldung zu verstehen, dass das Transportfahrwerk die zum Fahren erforderlichen Komponenten, also insbesondere Motor, der eine Antriebsrolle antreibt, und Energiequelle beispielsweise in Form einer Batterie, die den Motor und gegebenenfalls ein Steuergerät mit Energie versorgt. Unter „selbstfahrend“ ist zu verstehen, dass ein Bediener das Transportfahrwerk steuert, beispielsweise über ein Bediengerät. Unter „selbstfahrend“ kann in einer Weiterentwicklung auch verstanden werden, dass das Transportfahrwerk fahren kann, ohne dass ein Bediener das Transportfahrwerk, zumindest direkt, steuert. In diesem Fall kann ein Bediener, oder eine Software, die beispielsweise von einem Bediener bedient wird, dem Transportfahrwerk eine Fahraufgabe senden, wobei sich das Transportfahrwerk selbstfahrend, insbesondere in diesem Fall autonom, bewegt. Unter „selbstfahrend“ ist im Rahmen dieser Anmeldung auch zu verstehen, dass das Transportfahrwerk nicht alle, aber viele der wesentlichen Komponenten für einen Fahrbetrieb mitbefördert. Beispielsweise könnte die Energiequelle entfallen. Die Energie könnte in diesem Falle beispielsweise über ein Stromkabel oder dergleichen geliefert werden. Unter „selbstfahrend“ ist auch zu verstehen, dass in einer Ausführungsvariante das selbstfahrende Transportfahrwerk beispielsweise eine Steuerung über eine Bodenmarkierung, Induktionsschleifen, lokales GPS, und/oder Kameraerkennung umfasst.
Die zu transportierende Last, insbesondere auch Traglast genannt, beträgt mindestens etwa 1 t, bevorzugt mindestens etwa 5 t, bevorzugt mindestens etwa 10 t, noch mehr bevorzugt mindestens etwa 20 t, bevorzugt mindestens etwa 40 t. Die zu transportierende Last, auch Traglast für ein Transportfahrwerk und/oder für ein Transportsystem sind bevorzugt einem Bereich von etwa 1 t bis 500 t, bevorzugt von etwa 2 t bis etwa 300 t, bevorzugt von etwa 2,5 t bis 220 t. Die Traglastbereiche sind in einer weiteren, optionalen Ausgestaltung, grundsätzlich frei wählbar. Insbesondere kann das System, also beispielsweise das angetriebene Transportfahrwerk, entsprechend skaliert werden, also beispielsweise wird bei einer doppelt so schweren Last die Leistung des Antriebs verdoppelt, sowie die entsprechenden laustaufnehmenden Teile, wie beispielsweise der Rahmen, so ausgelegt, dass eine doppelt so schwere Last aufnehmbar ist.
Vorteilhaft umfasst die Antriebseinheit eine Antriebsrolle, wobei die Rotationsachse der Antriebsrolle die Drehachse des Drehtellers, insbesondere in einem Winkel von etwa 90°, schneidet. Damit ist eine relativ einfache und gute Manövrierbarkeit des angetriebenen Transportfahrwerks gegeben. Eine Drehung des angetriebenen Transportfahrwerks um den Drehteller und damit relativ zur Last ist damit einfach möglich. Außerdem ist dadurch ein reduziertes Radieren in Kurvenfahrten möglich.
Vorzugsweise umfasst die Antriebsrolle ein Planetengetriebe. Dadurch ist eine kompakte Bauweise ermöglicht.
Zweckmäßig umfasst die Antriebseinheit einen Synchronmotor, insbesondere einen Dreiphasen-Synchronmotor. Bevorzugt sind dazugehörige Regler eingesetzt. Dadurch ist die Soll- und Istdrehzahl nahezu gleich. Dadurch kann eine sehr präzise Regelung und Steuerung des angetriebenen Transportfahrwerks erfolgen. Insbesondere kann dadurch mithilfe einer Bedienung, beispielsweise einer Fernbedienung, beide oder mehr als zwei Transportfahrwerke nahezu synchron gesteuert und gefahren werden. Zweckmäßig umfasst die Antriebseinheit einen gesteuerten Antrieb.
Vorteilhaft ist der Synchronmotor über ein Winkelgetriebe mit der Antriebsrolle wirkverbunden. Ein Winkelgetriebe ermöglicht eine kompakte Bauweise, insbesondere des angetriebenen Transportfahrwerks.
Vorzugsweise ist die Antriebseinheit pendelnd am Rahmen befestigt. Damit können Verwindungen ausgeglichen werden.
Zweckmäßig umfasst das angetriebene Transportfahrwerk eine weitere mit dem Rahmen wirkverbundenen Antriebseinheit umfasst. Insbesondere sind die Antriebseinheit und die weitere Antriebseinheit etwa baugleich ausgebildet. Zweckmäßig sind die Antriebseinheit und die weitere Antriebseinheit separat ansteuerbar. Vorteilhaft umfasst die weitere Antriebseinheit eine weitere Antriebsrolle, wobei die weitere Rotationsachse der weitere Antriebsrolle die Drehachse des Drehtellers, insbesondere in einem Winkel von etwa 90°, schneidet, und insbesondere dass die weitere Rotationsachse der weiteren Antriebseinheit etwa auf der Rotationsachse der Antriebseinheit liegt. Damit ist eine sehr gute und einfache Steuerung des angetriebenen Transportfahrwerks ermöglicht. Beispielsweise können Kurvenfahren dadurch ermöglicht werden, dass eine Antriebseinheit, insbesondere die Antriebsrolle, mit einer anderen Geschwindigkeit als die andere Antriebseinheit, insbesondere die andere Antriebsrolle, verfährt. Eine Lenkung kann also - ähnlich wie bei Kettenfahrzeugen - über unterschiedliche Drehgeschwindigkeiten erfolgen.
Vorzugsweise umfasst die weitere Antriebsrolle ein weiteres Planetengetriebe. Zweckmäßig umfasst die die weitere Antriebseinheit einen weiteren Synchronmotor, insbesondere einen weiteren Dreiphasen-Synchronmotor. Zweckmäßig ist der weitere Synchronmotor über ein weiteres Winkelgetriebe mit der weiteren Antriebsrolle wirkverbunden. Zweckmäßig ist die weitere Antriebseinheit pendelnd am Rahmen befestigt.
Vorzugsweise ist der Rahmen in H-Rahmen, weist also insbesondere die Form eines „H“ auf.
Erfindungsgemäß umfasst das Transportsystem zum Transportieren einer Last ein erstes angetriebenes Transportfahrwerk und ein zweites angetriebenes Transportfahrwerk, wobei das Transportsystem ein, insbesondere erstes, Steuerungssystem zum Steuern des ersten angetriebenen Transportfahrwerks in Abhängigkeit des ersten Drehwinkels oder der ersten Änderung des ersten Drehwinkels des ersten angetriebenen Transportfahrwerks und in Abhängigkeit des zweiten Drehwinkels oder der zweiten Änderung des zweiten Drehwinkels des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks umfasst. Durch das gemeinsame Auswerten der Daten aus dem ersten Drehgeber des ersten Transportfahrwerks und dem zweiten Drehgeber des zweiten Transportfahrwerks kann das Steuerungssystem sehr genau erfassen, an welcher Position, insbesondere relativen Position zur Last, sich jedes der Transportfahrwerke befindet. Das Steuerungssystem kann dann entsprechend jedes der beiden Transportfahrwerke ansteuern, und gegebenenfalls eine Lagekorrektur, beispielsweise in Form einer Drehung zur Korrektur des Winkels relativ zur Last durchführen. Dadurch ist die Manövrierbarkeit der Last durch die beiden Transportfahrwerke deutlich vereinfacht, insbesondere bei einer Kurvenfahrt. Zweckmäßigerweise kann hierbei eines der beiden Transportfahrwerke, beispielsweise das zweite Transportfahrwerk, sich relativ frei manövrieren, wobei das andere Transportfahrwerk, beispielsweise das erste Transportfahrwerk, über die entsprechenden Drehwinkel beider Transportfahrwerke steuert. Es kann vorteilhaft sein, wenn beide angetriebenen Transportfahrwerke jeweils ein Steuerungssystem umfassen. Besonders vorteilhaft sind beide Steuerungssysteme über beide Drehwinkel beider Transportfahrwerke informiert, und können insbesondere entsprechend steuern.
Vorteilhaft erfolgt die Einstellung des Winkels über die Fahrtrichtung des zweiten
Vorteilhaft steuert ein Bediensystem das Steuerungssystem der ersten Antriebseinheit und/oder der ersten Antriebseinheiten des ersten angetriebenen Transportfahrwerks und das Steuerungssystem der zweiten Antriebseinheit und/oder die zweiten Antriebseinheiten des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks.
Bevorzugt sind die beiden Transportfahrwerke in Kommunikation miteinander, beispielsweise in Form einer Funkbrücke. Es kann aber auch zweckmäßig sein, dass zwischen den beiden Transportfahrwerken keine, insbesondere direkte, Kommunikation, beispielsweise in Form einer Funkbrücke, stattfindet. Es konnte festgestellt werden, dass auch ohne Kommunikation das System nicht schwingt.
Vorzugsweise ist das Steuerungssystem über eine Fernbedienung bedienbar. Zweckmäßig steht die Fernbedienung in Kommunikation mit jedem der Transportfahrwerke. Zweckmäßig findet eine Kommunikation, insbesondere ausschließlich, zwischen einem der oder zwischen beiden Transportfahrwerken und der Fernbedienung statt.
Vorteilhaft umfasst das Transportsystem ein, insbesondere antriebsloses, Rotationsfahrwerk mit einem Auflageteller, wobei die zu transportierende Last auf dem ersten Drehteller des ersten angetriebenen Transportfahrwerks als ersten Auflagepunkt, auf dem zweiten Drehteller des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks als zweiten Auflagepunkt und auf dem Auflageteller als dritten Auflagepunkt aufliegt.
Vorzugsweise umfasst das Transportsystem mehr als zwei angetriebene Transportfahrwerke, beispielsweise vier angetriebene Transportfahrwerke, insbesondere sechs angetriebene Transportfahrwerke, insbesondere acht angetriebene Transportfahrwerke. Zweckmäßigerweise sind mindestens zwei der angetriebenen Transportfahrwerke baugleich. Besonders vorteilhaft sind alle angetriebenen Transportfahrwerke baugleich. Insbesondere umfasst jedes der angetriebenen Transportfahrwerke einen Drehgeber. Die Steuerung der Transportfahrwerke erfolgt über das Bediensystem. Zweckmäßig umfasst das Bediensystem eine entsprechende Software. Zweckmäßig umfasst ein Transportsystem, welches mehr als zwei angetriebene Transportfahrwerke umfasst, optional kein Rotationsfahrwerk sein. Wobei auch hier in einer weiteren Ausführungsvariante zusätzlich ein oder mehrere Rotationsfahrwerke vorgesehen sein können, insbesondere als Unterstützung bei hohen Traglasten und/oder als Mitläufer. Bei optionaler Verwendung von mehr als zwei Transportfahrwerken erfolgt insbesondere eine Kalibrierung, insbesondere Nullung, eines jeden der Transportfahrwerke.
Erfindungsgemäß umfasst das Verfahren zum Transportieren einer Last mit einem Transportsystem die folgenden Verfahrensschritte

- Ausrichtung des ersten angetriebenen Transportfahrwerks relativ zur Last, bevorzugt parallele Ausrichtung derart, dass die bestimmungsgemäße Fahrtrichtung, insbesondere bei Geradeausfahrt, des ersten angetriebenen Transportfahrwerks parallel zu einer Achse, insbesondere zur Längsachse, der Last ausgerichtet ist,
- Ausrichtung des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks relativ zur Last, bevorzugt parallele Ausrichtung derart, dass die bestimmungsgemäße Fahrtrichtung, insbesondere bei Geradeausfahrt, des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks parallel zu einer Achse, insbesondere zur Längsachse, der Last ausgerichtet ist,
- insbesondere Ausrichtung eines oder mehrerer weiterer angetriebener Transportfahrwerke relativ zur Last, bevorzugt parallele Ausrichtung derart, dass die bestimmungsgemäße Fahrtrichtung, insbesondere bei Geradeausfahrt, des einen oder der mehreren weiteren angetriebenen Transportfahrwerke parallel zu einer Achse, insbesondere zur Längsachse, der Last ausgerichtet ist bzw. sind,
- bevorzugt Ausrichtung des ersten und des zweiten Transportfahrwerks, und gegebenenfalls des einen oder der mehreren weiteren Transportfahrwerke, derart, dass die bestimmungsgemäßen Fahrtrichtungen, insbesondere bei Geradeausfahrt, der beiden, oder gegebenenfalls des einen oder der mehreren weiteren, Transportfahrwerke parallel zueinander sind und/oder sich überlagern,
- Kalibrierung, insbesondere Nullen, des ersten Drehgebers und des zweiten, und gegebenenfalls des einen oder der mehreren weiteren, Drehgebers,
- Steuerung des ersten angetriebenen Transportfahrwerks und des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks, und gegebenenfalls des einen oder der mehreren weiteren angetriebenen Transportfahrwerke, mit dem Steuerungssystem in Abhängigkeit des ersten Drehwinkels oder der ersten Änderung des ersten Drehwinkels des ersten angetriebenen Transportfahrwerks und in Abhängigkeit des zweiten Drehwinkels oder der zweiten Änderung des zweiten Drehwinkels des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks, und in Abhängigkeit des einen oder der mehreren weiteren Drehwinkel des einen oder der mehreren weiteren angetriebenen Transportfahrwerke.

Vorteilhaft umfasst das Verfahren zum Transportieren einer Last mit einem Transportsystem die folgenden Verfahrensschritte:

- Ausrichtung des ersten angetriebenen Transportfahrwerks,
- Ausrichtung des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks,
- Kalibrierung, insbesondere Nullen, des ersten Drehgebers und des zweiten Drehgebers,
- Steuerung des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks mit dem zweiten Steuerungssystem in Abhängigkeit des ersten Drehwinkels oder der ersten Änderung des ersten Drehwinkels des ersten angetriebenen Transportfahrwerks und in Abhängigkeit des zweiten Drehwinkels oder der zweiten Änderung des zweiten Drehwinkels des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks.

Insbesondere wird zunächst der gewünschte Winkel über die Fahrtrichtung des ersten Transportfahrwerks eingestellt bzw. vorgegeben, insbesondere von einem Benutzer. Zweckmäßig gibt der Benutzer die Fahrtrichtung des ersten Transportfahrwerks vor. Vorteilhaft kommt das Signal hierbei vom Bediensystem, insbesondere von einer Funkfernsteuerung, oder von einer anderen Steuerung, die auf die Regelung der Motoren zurückgreift. Anschließend stellt sich die Bewegung des zweiten Transportfahrwerks wie zuvor genannt ein, also insbesondere über die Drehwinkel des ersten und zweiten Drehgebers.
Zweckmäßig sind neben den Daten der Drehgeber weitere Daten verfügbar, insbesondere bei der Ackermann/Achsschenkellenkung. Solche Daten können beispielsweise sein die Position der Fahrwerke relativ zueinander, oder dergleichen. Die Daten können entweder über ein Eingabegerät, beispielsweise Fernbedienung, oder beispielsweise ein Eingabedisplay, über ein steckbares externes Display, über eine APP, oder dergleichen, eingelesen werden. Diese Daten werden vorteilhaft von einem oder von beiden Steuerungssystemen verarbeitet.
Zweckmäßig sind mit dem erfindungsgemäßen Verfahren verschiedenste Fahrmanöver, neben Geradeausfahrten auch beispielsweise Kurvenfahrten, möglich, ohne dass eine manuelle Korrektur durch einen Benutzer erforderlich ist.
Vorteilhaft steuert das Steuerungssystem in einem Allradmodus, insbesondere bei Kurvenfahrt, das erste und das zweite angetriebene Transportfahrwerk derart, dass der erste Drehwinkel α₁ des ersten angetriebenen Transportfahrwerks und der zweite Drehwinkel (α₂) des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks so eingestellt werden, dass der zweite Drehwinkel (α₂) etwa 360°, insbesondere mit einer Toleranz von etwa +/- 5°, bevorzugt etwa +/- 2,5°, bevorzugt etwa +/- 1,5°, bevorzugt etwa +/- 0,5°, bevorzugt etwa +/- 0,25°, bevorzugt etwa +/- 0,1° abzüglich des ersten Drehwinkels α₁ beträgt, und insbesondere dass das zweite Transportfahrwerk der Spur des ersten Transportfahrwerks folgt. Bevorzugt stellt ein Benutzer auf einer Fernbedienung „Allradmodus“ ein, und das Steuerungssystem steuert die angetriebenen Transportfahrwerke. Der Benutzer gibt beispielsweise einen Kurvenradius, einen Lenkwinkel, oder dergleichen vor, und das Steuerungssystem berechnet die Bewegungsrichtungen der beiden Transportfahrwerke - auch anhand der Daten aus dem Drehgeber.
Besonders vorteilhaft steuert das Steuerungssystem des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks in einem Allradmodus, insbesondere bei Kurvenfahrt, das das zweite angetriebene Transportfahrwerk derart, dass der zweite Drehwinkel etwa 360°, insbesondere mit einer Toleranz von etwa +/- 1,5°, abzüglich des ersten Drehwinkels beträgt, und insbesondere dass das zweite Transportfahrwerk der Spur des ersten Transportfahrwerks folgt.
Vorzugsweise steuert das Steuerungssystem in einem Hundemodus, insbesondere bei Schrägfahrt, das erste und das zweite angetriebene Transportfahrwerk derart, dass der erste Drehwinkel α₁ des ersten angetriebenen Transportfahrwerks und der zweite Drehwinkel α₂ des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks so eingestellt werden, dass diese etwa gleich groß sind, insbesondere mit einer Toleranz von etwa +/-5°, bevorzugt etwa +/- 2,5°, bevorzugt etwa +/- 1,5°, bevorzugt etwa +/- 0,5°, bevorzugt etwa +/- 0,25°, bevorzugt etwa +/-0,1°, und insbesondere dass die Spur des zweiten Transportfahrwerk parallel zur Spur des ersten Transportfahrwerks verläuft. Bevorzugt stellt ein Benutzer auf einer Fernbedienung „Hundemodus“ ein, und das Steuerungssystem steuert die angetriebenen Transportfahrwerke. Der Benutzer gibt beispielsweise einen Gierwinkel, einen Lenkwinkel, oder dergleichen vor, und das Steuerungssystem berechnet die Bewegungsrichtungen der beiden Transportfahrwerke - auch anhand der Daten aus dem Drehgeber. Streng genommen kann unter „Hundemodus“ eine translatorische, also Geradeausfahrt verstanden werden. Im Rahmen dieser Offenbarung kann unter „Hundemodus“ aber eine Geradeausfahrt oder eine Kurvenfahrt verstanden werden.
Vorzugsweise besonders bevorzugt steuert das Steuerungssystem des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks in einem Hundemodus, insbesondere bei Schrägfahrt, das das zweite angetriebene Transportfahrwerk derart, dass der erste Drehwinkel und der zweite Drehwinkel etwa gleich groß sind, insbesondere mit einer Toleranz von etwa +/- 1,5°, und insbesondere dass die Spur des zweiten Transportfahrwerk parallel zur Spur des ersten Transportfahrwerks verläuft.
Zweckmäßig steuert das Steuerungssystem in einem Pivotmodus, insbesondere bei einer Drehfahrt, das erste und das zweite angetriebene Transportfahrwerk derart, dass das erste angetriebene Transportfahrwerk steht und sich das zweite angetriebene Transportfahrwerk bewegt, und dass die Last um die erste Drehachse des ersten Drehtellers gedreht wird, indem das zweite angetriebene Transportfahrwerk relativ zum ersten angetriebenen Transportfahrwerk so ausgerichtet wird, dass der Betrag der Differenz des zweiten Drehwinkels zum ersten Drehwinkel etwa 90°, insbesondere mit einer Toleranz von etwa +/- 5°, bevorzugt etwa +/- 2,5°, bevorzugt etwa +/- 1,5°, bevorzugt etwa +/- 0,5°, bevorzugt etwa +/- 0,25°, bevorzugt etwa +/- 0,1°, beträgt. Bevorzugt stellt ein Benutzer auf einer Fernbedienung „Pivotmodus“ - bevorzugt Pivot des ersten oder des zweiten Transportfahrwerks - ein, und das Steuerungssystem steuert die angetriebenen Transportfahrwerke. Der Benutzer gibt beispielsweise einen Pivotwinkel, einen Lenkwinkel, oder dergleichen vor, und das Steuerungssystem berechnet die Bewegungsrichtungen der beiden Transportfahrwerke - auch anhand der Daten aus dem Drehgeber. Streng genommen kann unter „Pivotmodus“ eine Rotationsbewegung verstanden werden. Im Rahmen dieser Offenbarung kann unter „Pivotmodus“ aber eine Rotationsbewegung oder eine Kurvenfahrt verstanden werden.
Besonders zweckmäßig steuert das Steuerungssystem des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks in einem Pivotmodus, insbesondere bei einer Drehfahrt, das das zweite angetriebene Transportfahrwerk derart, dass sich das zweite selbstfahrende Transportfahrwerk bewegt, wobei das erste selbstfahrende Transportfahrwerk steht, und dass die Last um die erste Drehachse des ersten Drehtellers gedreht wird, indem das zweite angetriebene Transportfahrwerk relativ zum ersten angetriebenen Transportfahrwerk so ausgerichtet wird, dass der Betrag der Differenz des zweiten Drehwinkels zum ersten Drehwinkel etwa 90°, insbesondere mit einer Toleranz von etwa +/- 1,5°, beträgt.
Vorteilhaft steuert das Steuerungssystem in einem Achsschenkellenkungsmoduls, insbesondere bei Kurvenfahrt, das erste und das zweite angetriebene Transportfahrwerk derart steuert, dass die Last um einen Drehpunkt gedreht wird, wobei das Steuerungssystem derart steuert, dass der erste Drehwinkel α₁ des ersten angetriebenen Transportfahrwerks und der zweite Drehwinkel α₂ des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks so eingestellt werden, dass sich die erste Drehachse des ersten Drehtellers und die zweite Drehachse des zweiten Drehtellers jeweils um den Drehpunkt drehen, insbesondere dass der erste Abstand der ersten Drehachse zum Drehpunkt etwa konstant ist, insbesondere dass der zweite Abstand der zweiten Drehachse zum Drehpunkt etwa konstant ist, und insbesondere dass der erste Abstand etwa ungleich zum zweiten Abstand ist. Der Drehpunkt kann hierbei auch außerhalb der geometrischen Abmessungen der zu transportierenden Last befinden.
Besonders vorteilhaft steuert das Steuerungssystem (des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks in einem Achsschenkellenkungsmoduls, insbesondere bei Kurvenfahrt, das das zweite angetriebene Transportfahrwerk derart, dass die Last um einen Drehpunkt gedreht wird, wobei das Steuerungssystem des ersten angetriebenen Transportfahrwerks und das Steuerungssystem des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks derart steuern, dass der erste Drehwinkel des ersten angetriebenen Transportfahrwerks und der zweite Drehwinkel des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks so eingestellt werden, dass sich die erste Drehachse des ersten Drehtellers und die zweite Drehachse des zweiten Drehtellers jeweils um den Drehpunkt drehen, insbesondere dass der erste Abstand der ersten Drehachse zum Drehpunkt etwa konstant ist, insbesondere dass der zweite Abstand der zweiten Drehachse zum Drehpunkt etwa konstant ist, und insbesondere dass der erste Abstand etwa ungleich zum zweiten Abstand ist.
Es versteht sich, dass die voranstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
Vorteilhafte Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgende anhand der beiliegenden Figuren beschrieben. Es zeigen

1 eine perspektivische Obenansicht eines angetriebenen Transportfahrwerks,
2 eine Untenansicht eines Details, insbesondere eines Details einer Antriebseinheit, des angetriebenen Transportfahrwerks,
3 eine perspektivische Unteransicht eines Details, insbesondere eines Drehgebers, des angetriebenen Transportfahrwerks,
4 eine schematische Darstellung des Transportsystems in einem Geradeausfahrmodus und/oder Kalibrierungsmodus,
5 eine schematische Darstellung des Transportsystems in einem Allradmodus in einer 30°-Kurvenfahrt,
6 eine schematische Darstellung des Transportsystems im Allradmodus in einer 90°-Kurvenfahrt,
7 eine schematische Darstellung des Transportsystems in einem Pivotmodus,
8 eine schematische Darstellung des Transportsystems in einem Hundemodus,
9 eine schematische Darstellung des Transportsystems in einem Achsschenkellenkungsmoduls,
10 eine schematische Darstellung einer Fernbedienung,
11 eine schematische Darstellung eines Details, insbesondere eines Auswahlschalters, der Fernbedienung.

In einem ersten Ausführungsbeispiel zeigt die 1 ein angetriebenes Transportfahrwerk 1. Das angetriebene Transportfahrwerk 1 umfasst einen Rahmen 2. Im Ausführungsbeispiel ist der Rahmen 2 in Form eines „H“ ausgebildet. Der Rahmen 2 umfasst zwei Längsträger 3,4 und einen die Längsträger verbindenden Querträger 5. Am Rahmen 2 sind im Ausführungsbeispiel zwei Antriebseinheiten 6, 7, insbesondere pendelnd, befestigt. Im Ausführungsbeispiel sind die beiden Antriebseinheiten 6, 7 weitgehend baugleich ausgebildet, insbesondere sind die beiden Antriebseinheiten 6, 7 symmetrisch ausgebildet. In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann vorgesehen sein, dass das angetriebene Transportfahrwerk 1 nur eine Antriebseinheit 6, 7 umfasst.
Die 1 und 2 zeigen die Antriebseinheit 6, 7. Im Nachfolgenden soll eine der beiden Antriebseinheiten 6, 7 näher beschrieben werden, wobei die Beschreibung auf beide Antriebseinheiten 6, 7 zutrifft. Im Anspruchssatz wird hierbei differenziert durch „Antriebseinheit“ und „weitere Antriebseinheit“. Im Folgenden soll zur einfacheren Lesbarkeit das Wort „weitere“ entfallen, wobei auch bei Entfallen des Wortes „weitere“ die nachfolgende Beschreibung auf beide Antriebsrollen 6, 7 zutrifft. Selbiges gilt für die Bezugszeichen.
Die Antriebseinheit 6, 7 umfasst eine Antriebsrolle 8. Die Antriebsrolle 8 ist zur Kraftübertragung auf einen Boden, auf welchem das angetriebene Transportfahrwerk 1 verfahren kann, vorgesehen. Die Antriebsrolle 8 umfasst ein in den Figuren nicht dargestelltes Planetengetriebe 9. Das Planetengetriebe 9 ist radial vollständig von der Antriebsrolle 8 umschlossen. Das Planetengetriebe 9 ist als Untersetzungsgetriebe ausgebildet. Die Antriebseinheit 6, 7 umfasst ein Winkelgetriebe 10. Über das Planetengetriebe 9 ist die Antriebsrolle 8 an das Winkelgetriebe 10 angeschlossen. Das Winkelgetriebe 10 ist im Ausführungsbeispiel ein 90°-Umlenkgetriebe. Die Antriebseinheit 6, 7 umfasst einen Motor, im Ausführungsbeispiel einen E-Motor 11, bevorzugt einen Synchronmotor, insbesondere einen Dreiphasen-Synchronmotor. Die Kraft des Synchronmotors 11 wird in das Winkelgetriebe 10 eingeleitet, dort um 90° umgelenkt und vom Winkelgetriebe 10 in das Planetengetriebe 9 eingeleitet. Mit der Untersetzung des Planetengetriebes 9 wird die Kraft auf die Antriebsrolle 8 übertragen. Die Antriebsrolle 8 überträgt die Kraft auf den Boden. Es versteht sich, dass in einem weiteren Ausführungsbeispiel eines oder mehrere der vorgenannten Komponenten ersetzt und/oder ersatzlos gestrichen werden können. Beispielsweise kann das Winkelgetriebe 8 bei anderer Anordnung von Synchronmotor 11 und/oder Antriebsrolle 8 entfallen, oder als 45° Winkelgetriebe ausgebildet sein. Auch kann anstelle eines Planetengetriebes 9 ein anderes Untersetzungsgetriebe vorgesehen sein, oder das Planetengetriebe 9 kann entfallen.
Die Antriebseinheit 6, 7 umfasst eine Pendeleinheit 12. Die Pendeleinheit 12 umfasst im Ausführungsbeispiel zwei Längsträger und zwei Querträger. Über die beiden Längsträger ist die Pendeleinheit 12 pendelnd mit dem Rahmen 2 verbunden. Die Pendeleinheit 12 umfasst einen Trägerrahmen 13. Am Trägerrahmen 13 ist die Antriebsrolle 8 bzw. das Planetengetriebe 9 befestigt. Die Antriebseinheit 6, 7 umfasst mindestens eine, im Ausführungsbeispiel vier Lastrollen 14. Die Lastrollen 14 sind nicht angetrieben. Die Lastrollen 14 überragen einen Großteil, der Last auf den Boden. Im Ausführungsbeispiel sind jeweils zwei der vier Lastrollen 14 auf je einer Achse 15, 16, die insbesondere der Drehachse der Lastrollen 14 entspricht, angeordnet. Die Achsen 15, 16 der Lastrollen 14 sind parallel zueinander angeordnet. Die Achsen 15, 16 sind parallel zur Achse 17 des Antriebsrolle 8, die insbesondere der Drehachse bzw. Rotationsachse der Antriebsrolle 8 entspricht, angeordnet. Die Achse 17 der Antriebsrolle 8 ist etwa mittig angeordnet zu den beiden Achsen 15, 16 der Lastrollen 14.
Die Lastrollen 14 sind an einer Pendelkassette 18 befestigt. Die Pendelkassette 18 ist pendelnd an der Pendeleinheit 12 befestigt. Damit sind die Lastrollen 14 und die Antriebsrolle 8 pendelnd zueinander gelagert.
Das angetriebene Transportfahrwerk 1 umfasst einen in den 1 und 3 dargestellten Drehteller 19. Der Drehteller 19 ist als Auflagepunkt für eine beispielhaft in 4 gezeigte Last 20 vorgesehen. Wie gut in den 1 und 3 zu sehen ist, ist der Drehteller 19 am Rahmen 2 befestigt, insbesondere drehbar befestigt. Der Drehteller 19 ist mittig am Rahmen 2 befestigt. Im Ausführungsbeispiel ist der Rahmen 2 als „H“-förmiger Rahmen ausgebildet, wobei der Drehteller 19 im Zentrum, insbesondere im geometrischen Zentrum, und/oder insbesondere im Schwerpunkt, und/oder insbesondere im Symmetriemittelpunkt, des „H“-Rahmens angeordnet ist. Im Ausführungsbeispiel ist der Drehteller 19 am Querträger 5 des Rahmens 2 befestigt. Der Drehteller 19 ist um eine Drehachse 21 drehbar am Rahmen 2 gelagert. Die Drehachse 21 des Drehtellers 19 schneidet die Rotationsachse 17 der Antriebsrolle 8 in einem Winkel von etwa 90°. Der Winkel kann sich leicht ändern, insbesondere aufgrund der pendelnden Lagerung der Antriebsrolle 8 am Rahmen 2. Aufgrund der pendelnden Lagerung können Rotationsachse 17 und Drehachse 21 auch windschief liegen - in Konstruktionslage jedenfalls ist etwa ein Schneiden in einem Winkel von etwa 90° vorgesehen. Durch das Fluchten der Antriebsrolle 8, bzw. beider Antriebsrollen 8 mit der Mitte des Drehtellers 19 kann sich das Radieren der Antriebsrollen 8 bei Kurvenfahrten reduzieren.
Das angetriebene Transportfahrwerk 1 umfasst eine Batterie 22. Die Batterie 22 ist am Rahmen 2, im Ausführungsbeispiel beispielhaft an einem Längsträger 2 des Rahmens 2, befestigt. Im Ausführungsbeispiel ist die Batterie 22 am Rahmen 2 eingehängt und insbesondere mit dem Rahmen 2 verriegelt. Damit ist die Batterie 22 einfach montierbar und demontierbar. Die Batterie 22 liefert die elektrische Energie für das angetriebene Transportfahrwerk 1.
Das angetriebene Transportfahrwerk 1 umfasst ein Steuerungssystem 23. Das Steuerungssystem 23 ist am Rahmen 2, im Ausführungsbeispiel beispielhaft an einem Längsträger 3 des Rahmens 2, befestigt. Im Ausführungsbeispiel sind die Batterie 22 und das Steuerungssystem an unterschiedlichen Längsträgern 2, 3 des Rahmens befestigt. Damit ist eine gute Gewichtsverteilung sowie eine kompakte Bauweise ermöglicht. Das Steuerungssystem 23 dient zum Steuern des angetriebenen Transportfahrwerks 1.
Das angetriebene Transportfahrwerk 1 umfasst einen in 3 gezeigten Drehgeber 24. Der Drehgeber 24 ist als Winkellagegeber bzw. Winkelsensor ausgebildet. Der Drehgeber 24 erfasst den Drehwinkel und/oder die Änderung des Drehwinkels des Drehtellers 19 relativ zum Rahmen 2. Die erfassten Daten, insbesondere der Drehwinkel bzw. die Änderung des Drehwinkels werden an das Steuerungssystem 23 gesandt und dort gegebenenfalls weiterverarbeitet. Der Drehgeber 24 ist im Ausführungsbeispiel unten, also unterseitig, also dem im Betriebszustand der dem Boden zugewandten Seite des Rahmen 2, am Rahmen 2 befestigt. Der Drehgeber 24 ist am Querträger 5 des Rahmens 2 befestigt. Der Drehgeber 24 steht in Wirkverbindung mit dem Drehteller 19. In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann der Drehgebar 24 auch oben angeordnet sein. In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann der Drehgeber 24 auch mit einem integrierten Hub eingebaut sein.
Im Nachfolgenden soll anhand der 4 bis 9 erläutert werden, wie eine Last 20 transportierbar sein kann.
Hierzu ist ein Transportsystem 25 vorgesehen. Das Transportsystem 25 umfasst im Ausführungsbeispiel ein erstes angetriebenes Transportfahrwerk 1 und ein zweites angetriebenes Transportfahrwerk 1'. In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann das Transportsystem 25 auch mehr als zwei angetriebene Transportfahrwerke 1, 1' umfassen, beispielsweise drei angetriebene Transportfahrwerke, vier angetriebene Transportfahrwerke, sechs angetriebene Transportfahrwerke, acht angetriebene Transportfahrwerke, und dergleichen. Im nachfolgend beschriebenen Ausführungsbeispiel soll das Transportsystem 25 zwei angetriebene Transportfahrwerke 1, 1' umfassen. Insbesondere eine Übertragbarkeit auf mehrere Transportfahrwerke 1, 1' soll gegeben sein. Im Ausführungsbeispiel sind die beiden angetriebenen Transportfahrwerke 1, 1' baugleich ausgebildet. Bezugszeichen mit und ohne „'“ entsprechen hierbei gleichen Bauteilen, wobei sich die Unterscheidung durch das angetriebene Transportfahrwerk 1, 1' ergibt. Das Transportsystem 25 umfasst ein, insbesondere antriebsloses Rotationsfahrwerk 26. Das Rotationsfahrwerk 26 umfasst einen Auflagepunkt, beispielsweise in Form eines Auflagetellers 27, insbesondere in Form eines Gummibalgs, für die Last 20. Das Rotationsfahrwerk 26 umfasst Lastrollen 28.
Die zu transportierende Last 20 liegt auf den Drehtellern 19, 19' der beiden angetriebenen Transportfahrwerke 1, 1' sowie optional auf dem Auflagepunkt, beispielsweise in Form des Auflagetellers 27, des optionalen Rotationsfahrwerks 26 auf.
Das Transportsystem 25 umfasst ein Steuerungssystem 23 zum Steuern des ersten angetriebenen Transportfahrwerks 1. Das Transportsystem 25 umfasst ein Steuerungssystem 23' zum Steuern des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks 1'. Das erste angetrieben Transportfahrwerk 1 folgt zunächst und im Wesentlichen der vom Benutzer vorgegebenen Fahrtrichtung. Hierbei setzt das Steuerungssystem 23 die Fahrbefehle des Benutzers um, indem das Steuerungssystem 23 das erste angetriebene Transportfahrwerk 1 steuert.
Das zweite Steuerungssystem 23' steuert das zweite angetriebene Transportfahrwerk 1' in Abhängigkeit des ersten Drehwinkels oder der ersten Änderung des ersten Drehwinkels des ersten angetriebenen Transportfahrwerks 1 und in Abhängigkeit des zweiten Drehwinkels oder der zweiten Änderung des zweiten Drehwinkels des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks 1'.
Im Ausführungsbeispiel nutzt das Transportsystem 25 zur Gesamtsteuerung des Transportsystem das Steuerungssystem 23 des ersten Transportfahrwerks 1 bzw. das Steuerungssystem 23' des zweiten Transportfahrwerks 1'. In einem weitere Ausführungsbeispiel kann das Steuerungssystem 23, 23' außerhalb der Transportfahrwerke 1, 1' vorgesehen sein. In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann auch nur ein Steuerungssystem 23, 23' vorgesehen sein.
Über ein in den 10 und 11 dargestelltes Bediensystem 31 ist das Steuerungssystem 23, 23' der ersten Antriebseinheit 6, 7 bzw. der ersten Antriebseinheiten 6, 7 bzw. der zweiten Antriebseinheit 6', 7' bzw. der zweiten Antriebseinheiten 6', 7' ansteuerbar. Im Ausführungsbeispiel ist das Bediensystem 31 in Form einer Fernbedienung ausgebildet. In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann das Bediensystem 31 kabelgebunden sein.
Im Nachfolgenden soll anhand der 4 bis 9 erläutert werden, wie eine Steuerung der Last 20 durch das Transportsystem 25 erfolgt.
Hierbei zeigt 4 einen Kalibriermodus bzw. einen Geradeausfahrmodus. Zunächst wird die Last 20 auf den beiden angetriebenen Transportfahrwerke 1, 1' sowie optional auf dem Rotationsfahrwerk 26 aufgelegt. Dadurch kann die Last in der Ebene in allen Richtungen bewegt werden. Zweckmäßig ist das Rotationsfahrwerk 26 versetzt zur Mitte der angetriebenen Transportfahrwerke 1, 1' angeordnet.
Die beiden angetriebenen Transportfahrwerke 1, 1' werden parallel zur Fahrtrichtung 30 der Last 20 ausgerichtet. Dies bedeutet, wie gut in 4 zu sehen ist, dass die Geradeausfahrtrichtungen 29, 29' der beiden angetriebenen Transportfahrwerke 1, 1' etwa parallel zueinander sind. Zudem sind die Geradeausfahrtrichtungen 29, 29' der beiden angetriebenen Transportfahrwerke 1, 1' etwa parallel zur gewünschten Geradeausfahrtrichtung 30 der Last 20. Nach der Ausrichtung werden die Drehgeber 24, 24' kalibriert, insbesondere genullt. Das Transportsystem 25 ist nun ansteuerbar.
Die Steuerung des Transportsystems 25, insbesondere der beiden angetriebenen Transportfahrwerke 1, 1' erfolgt bevorzugt über das Bediensystem 31. Ein Bediener gibt über das Bediensystem 31 die gewünschte Fahrtrichtung vor. Sodann werden die gewünschten Signale an die Steuerungssysteme 23, 23' gesandt. Die Steuerung des ersten angetriebenen Transportfahrwerks 1 erfolgt mit dem ersten Steuerungssystem 23. Die Steuerung des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks 1' erfolgt mit dem zweiten Steuerungssystem 23' in Abhängigkeit des ersten Drehwinkels oder der ersten Änderung des ersten Drehwinkels des ersten angetriebenen Transportsystems 1 und in Abhängigkeit des zweiten Drehwinkels oder der zweiten Änderung des zweiten Drehwinkels des zweiten angetriebenen Transportsystems. Der Benutzer muss hierbei lediglich eine Fahrtrichtung am Bediensystem 31 vorgeben. Die Steuerungssysteme 23, 23' berechnen dann in Abhängigkeit der Drehwinkel die einzelnen Fahrtrichtungen der einzelnen angetriebenen Transportfahrwerke 1, 1' derart, dass die Fahrtrichtung der Last 20 der gewünschten Fahrtrichtung des Benutzers entspricht.
Insbesondere durch die Verwendung von Dreiphasen-Synchronmotoren 11 und dazugehörigen Reglern, ist die Soll- und Istdrehzahl nahezu gleich. Dadurch wird, insbesondere in Kombination mit den Drehgebern 24, 24' ermöglicht, dass zwei oder mehrere angetriebene Transportsysteme 1, 1' über ein Bediensystem 31 steuerbar sind und insbesondere synchron fahrbar sind.
4 zeigt neben des Kalibriermodus, bei welchem die beiden angetriebenen Transportfahrwerke 1, 1' stehen, den Geradeausfahrmodus, bei welchem die beiden angetriebenen Transportfahrwerke 1, 1' geradeaus fahren.
5 und 6 zeigen einen Allradmodus, also insbesondere eine Kurvenfahrt. Hierbei müssen beim Verfahren die beiden angetriebenen Transportfahrwerke 1, 1' insbesondere genau spiegelbildlich zur Horizontalen lenken und insbesondere ihre Lage relativ zur Last halten. Durch die beiden Drehgeber 24, 24' ist die Winkellage der beiden angetriebenen Transportfahrwerke 1, 1' relativ zur Last 20 bekannt. Die Steuerungssysteme 23, 23' steuern in einem Allradmodus, insbesondere bei Kurvenfahrt, das erste und das zweite angetriebene Transportfahrwerk 1, 1' derart, dass der erste Drehwinkel α₁ des ersten angetriebenen Transportfahrwerks 1 und der zweite Drehwinkel α₂ des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks 1' so eingestellt werden, dass der zweite Drehwinkel α₂ etwa 360°, insbesondere mit einer Toleranz von etwa +/- 1,5°, abzüglich des ersten Drehwinkels α₁ beträgt, und insbesondere dass das zweite Transportfahrwerk 1' der Spur des ersten Transportfahrwerks 1 folgt. In einem weiteren Ausführungsbeispiel steuert das Steuerungssystem 23' des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks 1' in einem Allradmodus, insbesondere bei Kurvenfahrt, das zweite angetriebene Transportfahrwerk 1, 1' derart, dass der zweite Drehwinkel α₂ etwa 360°, insbesondere mit einer Toleranz von etwa +/- 1,5°, abzüglich des ersten Drehwinkels α₁ beträgt, und insbesondere dass das zweite Transportfahrwerk 1' der Spur des ersten Transportfahrwerks (1) folgt.
In 4 ist ein erster Drehwinkel α₁ von etwa 30° und ein zweiter Drehwinkel α₂ von etwa 330° gezeigt, in 5 ist hierbei ein erster Drehwinkel α₁ von etwa 90° und ein zweiter Drehwinkel α₂ von etwa 270° gezeigt. Das antriebslose Rotationsfahrwerk 26 folgt den Bewegungen der beiden angetriebenen Transportfahrwerke 1, 1'.
7 zeigt einen Pivotmodus, also insbesondere eine Drehfahrt. Die Steuerungssysteme 23, 23' steuern das erste und das zweite angetriebene Transportfahrwerk 1, 1' derart steuern, dass das erste angetriebene Transportfahrwerk 1 steht und sich das zweite angetriebene Transportfahrwerk 1' bewegt. Die Last 20 wird hierbei um die erste Drehachse 21 des ersten Drehtellers 19 gedreht wird, indem das zweite angetriebene Transportfahrwerk 1' relativ zum ersten angetriebenen Transportfahrwerk 1 so ausgerichtet wird, dass der Betrag der Differenz des zweiten Drehwinkels zum ersten Drehwinkel etwa 90°, insbesondere mit einer Toleranz von etwa +/- 1,5°, beträgt. Selbstverständlich kann der in 7 gezeigte Pivotmodus auch so durchgeführt werden, dass das zweite angetriebene Transportfahrwerk 1' steht und sich das erste angetriebene Transportfahrwerk 1 bewegt. Die Last 20 wird hierbei um die zweite Drehachse 21' des zweiten Drehtellers 19' gedreht wird, indem das erste angetriebene Transportfahrwerk 1 relativ zum zweiten angetriebenen Transportfahrwerk 1' so ausgerichtet wird, dass der Betrag der Differenz des ersten Drehwinkels zum zweiten Drehwinkel etwa 90°, insbesondere mit einer Toleranz von etwa +/- 1,5°, beträgt.
In einem weiteren Ausführungsbeispiels steuert das Steuerungssystem 23' des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks 1' in einem Pivotmodus, insbesondere bei einer Drehfahrt, das zweite angetriebene Transportfahrwerk 1' derart, dass sich das zweite selbstfahrende Transportfahrwerk 1' bewegt, wobei das erste selbstfahrende Transportfahrwerk 1 steht, und dass die Last 20 um die erste Drehachse 21 des ersten Drehtellers 19 gedreht wird, indem das zweite angetriebene Transportfahrwerk 1' relativ zum ersten angetriebenen Transportfahrwerk 1 so ausgerichtet wird, dass der Betrag der Differenz des zweiten Drehwinkels zum ersten Drehwinkel etwa 90°, insbesondere mit einer Toleranz von etwa +/- 1,5°, beträgt.
8 zeigt einen Hundemodus, also insbesondere eine Schrägfahrt. Die Steuerungssysteme 23, 23' steuern das erste und das zweite angetriebene Transportfahrwerk 1, 1' derart, dass der erste Drehwinkel α₁ des ersten angetriebenen Transportfahrwerks 1 und der zweite Drehwinkel α₂ des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks 1' so eingestellt werden, dass diese etwa gleich groß sind, insbesondere mit einer Toleranz von etwa +/- 1,5°, und insbesondere dass die Spur des zweiten Transportfahrwerk 1 parallel zur Spur des ersten Transportfahrwerks 1' verläuft. Die Last 20 kann hierbei „quer“ verfahren werden, also in einer translatorischen Bewegung.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel steuert das Steuerungssystem 23' des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks 1' in einem Hundemodus, insbesondere bei Schrägfahrt das zweite angetriebene Transportfahrwerk 1' derart, dass der erste Drehwinkel α₁ und der zweite Drehwinkel α₂ etwa gleich groß sind, insbesondere mit einer Toleranz von etwa +/- 1,5°, und insbesondere dass die Spur des zweiten Transportfahrwerk 1' parallel zur Spur des ersten Transportfahrwerks 1 verläuft.
9 zeigt einen Achsschenkellenkungsmoduls, also insbesondere eine Kurvenfahrt. Die Steuerungssysteme 23, 23' steuern hierbei das erste und das zweite angetriebene Transportfahrwerk 1, 1' derart, dass die Last 20 um einen Drehpunkt 32 gedreht wird, wobei die Steuerungssystems 23, 23' derart steuern, dass der erste Drehwinkel α₁ des ersten angetriebenen Transportfahrwerks 1 und der zweite Drehwinkel α₂ des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks 1' so eingestellt werden, dass sich die erste Drehachse 21 des ersten Drehtellers 19 und die zweite Drehachse 21' des zweiten Drehtellers 19' jeweils um den Drehpunkt 32 drehen, insbesondere dass der erste Abstand der ersten Drehachse 21 zum Drehpunkt 32 etwa konstant ist, insbesondere dass der zweite Abstand der zweiten Drehachse 21' zum Drehpunkt 32 etwa konstant ist, und insbesondere dass der erste Abstand etwa ungleich zum zweiten Abstand ist.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel steuert das Steuerungssystem 23' des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks 1' in einem Achsschenkellenkungsmoduls, insbesondere bei Kurvenfahrt, das zweite angetriebene Transportfahrwerk 1' derart, dass die Last 20 um einen Drehpunkt 32 gedreht wird, wobei das Steuerungssystem 23' des ersten angetriebenen Transportfahrwerks 1 und das Steuerungssystem 23' des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks derart steuern, dass der erste Drehwinkel α₁ des ersten angetriebenen Transportfahrwerks 1 und der zweite Drehwinkel α₂ des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks 1' so eingestellt werden, dass sich die erste Drehachse 21 des ersten Drehtellers 19 und die zweite Drehachse 21' des zweiten Drehtellers 19' jeweils um den Drehpunkt 32 drehen, insbesondere dass der erste Abstand der ersten Drehachse 21 zum Drehpunkt 32 etwa konstant ist, insbesondere dass der zweite Abstand der zweiten Drehachse 21' zum Drehpunkt 32 etwa konstant ist, und insbesondere dass der erste Abstand etwa ungleich zum zweiten Abstand ist.
10 zeigt beispielhaft ein Bediensystem 31 in Form einer Fernbedienung. Der Benutzer kann über das Bediensystem 31 die beiden angetriebenen Transportfahrwerke 1, 1' ansteuern und insbesondere der Last 20 die gewünschten Fahrmanöver, also die gewünschte Fahrtrichtung vorgeben. Die Kommunikation zwischen der Fernbedienung und des und/oder der Transportfahrwerke 1, 1' erfolgt vorteilhaft drahtlos, beispielsweise über Funk. Das Bediensystem 31 umfasst einen Joystick 33. Mit dem Joystick 33 ist die Fahrtrichtung in allen Richtungen auf dem Boden, also insbesondere Vorwärtsfahrt, Rückwärtsfahrt sowie Seitenfahrt/Kurvenfahrt (vereinfacht ausgedrückt links und rechts) vorgebbar. Die Fahrtrichtungen sind hierbei überlagerbar, also beispielsweise kann eine Vorwärtsfahrt mit einer Kurvenfahr links überlagert werden. Bevorzugt erfolgt die Geschwindigkeit bzw. der gewünschte Kurvenwinkel proportional zur Lage des Joystick. Es kann zweckmäßig sein, dass eine Lenkbewegung erst durch Drücken des Joystick ermöglicht wird. Für eine Nichtbewegung, also Stillstand, ist der Joystick in der Mittellage.
Das Bediensystem 31 umfasst einen Auswahlschalter 34, der in 11 vergrößert dargestellt ist. Über den Auswahlschalter 34 kann der Bediener unterschiedliche Fahrmanöver auswählen. Zur Auswahl stehen beispielhaft die erste Ansteuerung 35 des ersten angetriebenen Transportfahrwerks 1, die zweite Ansteuerung 36 des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks 2, die dritte Ansteuerung 37 zur Einstellung des Allradmodus, die vierte Ansteuerung 38 zur Einstellung des Hundemodus, die fünfte Ansteuerung 39 zur Einstellung des ersten Pivotmodus mit feststehendem zweiten angetriebenen Transportfahrwerk 1', die sechste Ansteuerung 40 zur Einstellung des zweiten Pivotmodus mit feststehendem ersten angetriebenen Transportfahrwerk 1, sowie weitere, beispielsweise sechs weitere, Ansteuerungen 41, die bevorzugt vom Benutzer frei wählbar sind, beispielsweise ein Geradeausfahrmodus unabhängig vom Hundemodus.
Die erste und zweite Ansteuerungen 35, 36 dienen bevorzugt zur Lagepositionierung der beiden angetriebenen Transportfahrwerke 1, 1', insbesondere bevor die Last 20 aufgelegt wird.
Es versteht sich von selbst, dass der Auswahlschalter 34 mit den dargestellten Modi beispielhaft ist. Es können mehr oder weniger Modi im Bediensystem 31 abgebildet sein.
Das Bediensystem 31 umfasst eine in 10 gezeigte Setting Taste 42. Mit der Setting Taste 32 können die Drehgeber 24, 24' kalibriert bzw. genullt werden.
Das Bediensystem 31 kann weitere Tasten umfassen, wie beispielsweise ein An-/und Abheben der Drehteller 19, 19', ein Fahrgeschwindigkeitsschalter mit Schnecken-, Schildkröten- und/oder Hasengang, einen Notausschalter, einen Ein- und Ausschalter, und dergleichen.

Claims

Angetriebenes Transportfahrwerk (1) mit einem Rahmen (2), mit einer mit dem Rahmen (2) wirkverbundenen Antriebseinheit (6, 7) und mit einem mit dem Rahmen (2) wirkverbundenen Drehteller (19), wobei der Drehteller (19) als Auflagepunkt zur Auflage einer zu transportierenden Last (20) vorgesehen ist und wobei der Drehteller (19) relativ zum Rahmen (2) drehbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das angetriebene Transportfahrwerk (1) einen Drehgeber (24), insbesondere einen Winkellagegeber, umfasst, wobei der Drehgeber (24) den Drehwinkel oder die Änderung des Drehwinkels des Drehtellers (19) relativ zum Rahmen (2) erfasst.
Angetriebenes Transportfahrwerk nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit (6, 7) eine Antriebsrolle (8) umfasst, wobei die Rotationsachse (17) der Antriebsrolle (8) die Drehachse (21) des Drehtellers (19), insbesondere in einem Winkel von etwa 90°, schneidet.
Angetriebenes Transportfahrwerk nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit (6, 7) einen Synchronmotor (11), insbesondere einen Dreiphasen-Synchronmotor, umfasst.
Angetriebenes Transportfahrwerk nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit (6, 7) pendelnd am Rahmen (2) befestigt ist.
Angetriebenes Transportfahrwerk nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das angetriebene Transportfahrwerk (1) eine weitere mit dem Rahmen (2) wirkverbundenen Antriebseinheit (7) umfasst, und insbesondere dass die Antriebseinheit(6) und die weitere Antriebseinheit (7) etwa baugleich ausgebildet sind.
Angetriebenes Transportfahrwerk nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die weitere Antriebseinheit (7) eine weitere Antriebsrolle (8) umfasst, wobei die weitere Rotationsachse (17) der weitere Antriebsrolle (8) die Drehachse (21) des Drehtellers (19), insbesondere in einem Winkel von etwa 90°, schneidet, und insbesondere dass die weitere Rotationsachse (17) der weiteren Antriebseinheit (8) etwa auf der Rotationsachse (17) der Antriebseinheit (8) liegt.
Transportsystem zum Transportieren einer Last (20), mit einem ersten angetriebenen Transportfahrwerk (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6 und mit einem zweiten angetriebenen Transportfahrwerk (1') nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei das Transportsystem (25) ein Steuerungssystem (23') zum Steuern des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks (1) in Abhängigkeit des ersten Drehwinkels oder der ersten Änderung des ersten Drehwinkels des ersten angetriebenen Transportfahrwerks (1) und in Abhängigkeit des zweiten Drehwinkels oder der zweiten Änderung des zweiten Drehwinkels des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks (1') umfasst.
Transportsystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass ein Bediensystem (31) das Steuerungssystem (23) zum Ansteuern der zweiten Antriebseinheit (6', 7') und/oder der zweiten Antriebseinheiten (6', 7') des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks (1') und insbesondere ein Steuerungssystem (23) zum Ansteuern der ersten Antriebseinheit (6, 7) und/oder der ersten Antriebseinheiten (6, 7) des ersten angetriebenen Transportfahrwerks (1) ansteuert.
Transportsystem nach einem der Ansprüche 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerungssystem (23, 23') über eine Fernbedienung bedienbar ist, insbesondere dass das Bediensystem (31) nach Anspruch 8 eine Fernbedienung ist.
Transportsystem nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportsystem (25) ein, insbesondere antriebsloses, Rotationsfahrwerk (26) mit einem Auflageteller (27) umfasst, wobei die zu transportierende Last (20) auf dem ersten Drehteller (19) des ersten angetriebenen Transportfahrwerks (1) als ersten Auflagepunkt, auf dem zweiten Drehteller (19') des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks (1') als zweiten Auflagepunkt und auf dem Auflageteller (27) als dritten Auflagepunkt aufliegt.
Verfahren zum Transportieren einer Last mit einem Transportsystem nach einem der Ansprüche 7 bis 10, mit den folgenden Verfahrensschritten - Ausrichtung des ersten angetriebenen Transportfahrwerks (1), - Ausrichtung des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks (1'), - Kalibrierung, insbesondere Nullen, des ersten Drehgebers (24) und des zweiten Drehgebers (24'), - Steuerung des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks (1') mit dem zweiten Steuerungssystem (23') in Abhängigkeit des ersten Drehwinkels oder der ersten Änderung des ersten Drehwinkels des ersten angetriebenen Transportfahrwerks (1) und in Abhängigkeit des zweiten Drehwinkels oder der zweiten Änderung des zweiten Drehwinkels des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks (1').
Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerungssystem (23') des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks (1') in einem Allradmodus, insbesondere bei Kurvenfahrt, das zweite angetriebene Transportfahrwerk (1, 1') derart steuert, dass der zweite Drehwinkel (α₂) etwa 360°, insbesondere mit einer Toleranz von etwa +/- 0,5°, abzüglich des ersten Drehwinkels (α₁) beträgt, und insbesondere dass das zweite Transportfahrwerk (1') der Spur des ersten Transportfahrwerks (1) folgt.
Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerungssystem (23')des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks (1') in einem Hundemodus, insbesondere bei Schrägfahrt, das zweite angetriebene Transportfahrwerk (1') derart steuert, dass der erste Drehwinkel (α₁) und der zweite Drehwinkel (α₂) etwa gleich groß sind, insbesondere mit einer Toleranz von etwa +/- 1,5°, und insbesondere dass die Spur des zweiten Transportfahrwerk (1') parallel zur Spur des ersten Transportfahrwerks (1) verläuft.
Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerungssystem (23') des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks (1') in einem Pivotmodus, insbesondere bei einer Drehfahrt, das zweite angetriebene Transportfahrwerk (1') derart steuert, dass sich das zweite selbstfahrende Transportfahrwerk (1') bewegt, wobei das erste selbstfahrende Transportfahrwerk (1) steht, und dass die Last (20) um die erste Drehachse (21) des ersten Drehtellers (19) gedreht wird, indem das zweite angetriebene Transportfahrwerk (1') relativ zum ersten angetriebenen Transportfahrwerk (1) so ausgerichtet wird, dass der Betrag der Differenz des zweiten Drehwinkels zum ersten Drehwinkel etwa 90°, insbesondere mit einer Toleranz von etwa +/- 1,5°, beträgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerungssystem (23') des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks (1') in einem Achsschenkellenkungsmoduls, insbesondere bei Kurvenfahrt, das zweite angetriebene Transportfahrwerk (1') derart steuert, dass die Last (20) um einen Drehpunkt (32) gedreht wird, wobei das Steuerungssystem (23') des ersten angetriebenen Transportfahrwerks (1) und das Steuerungssystem (23') des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks derart steuern, dass der erste Drehwinkel (α₁) des ersten angetriebenen Transportfahrwerks (1) und der zweite Drehwinkel (α₂) des zweiten angetriebenen Transportfahrwerks (1') so eingestellt werden, dass sich die erste Drehachse (21) des ersten Drehtellers (19) und die zweite Drehachse (21') des zweiten Drehtellers (19') jeweils um den Drehpunkt (32) drehen, insbesondere dass der erste Abstand der ersten Drehachse (21) zum Drehpunkt (32) etwa konstant ist, insbesondere dass der zweite Abstand der zweiten Drehachse (21') zum Drehpunkt (32) etwa konstant ist, und insbesondere dass der erste Abstand etwa ungleich zum zweiten Abstand ist.