DE102022105024B4 - SPEED REDUCER OF THE ECCENTRIC OSCILLATING TYPE - Google Patents

SPEED REDUCER OF THE ECCENTRIC OSCILLATING TYPE Download PDF

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Abstract

Drehzahlminderer (100) des exzentrisch oszillierenden Typs, umfassend:
ein Außenzahnrad (14);
eine Exzenterkörperwelle (12), die bewirkt, dass das Außenzahnrad (14) exzentrisch oszilliert; und
ein Exzenterkörperlager (30), das zwischen dem Außenzahnrad (14) und der Exzenterkörperwelle (12) angeordnet ist,
wobei das Exzenterkörperlager (30) durch einen Halteabschnitt (40) daran gehindert wird, sich in einer Axialrichtung zu bewegen,
der Halteabschnitt (40) einen rohrförmigen Abschnitt (402), der sich in der Axialrichtung erstreckt, und einen Flanschabschnitt (404), der sich in einer Radialrichtung des rohrförmigen Abschnitts (402) erstreckt, enthält,
der Halteabschnitt (40) einen Vorsprung (126) enthält, um eine Bewegung des Halteabschnitts (40) zu einer Exzenterkörperlagerseite zu begrenzen, und
die Exzenterkörperwelle (12) zwischen dem Vorsprung (126) und dem Exzenterkörperlager (30) einen ausgesparten Abschnitt (124) enthält, der mehr radial nach innen ausgespart ist als der Vorsprung (126).

Figure DE102022105024B4_0000
Speed reducer (100) of the eccentric oscillating type, comprising:
an external gear (14);
an eccentric body shaft (12) which causes the external gear (14) to oscillate eccentrically; and
an eccentric body bearing (30) which is arranged between the external gear (14) and the eccentric body shaft (12),
wherein the eccentric body bearing (30) is prevented from moving in an axial direction by a holding portion (40),
the holding portion (40) includes a tubular portion (402) extending in the axial direction and a flange portion (404) extending in a radial direction of the tubular portion (402),
the holding section (40) contains a projection (126) to limit movement of the holding section (40) to an eccentric body bearing side, and
the eccentric body shaft (12) between the projection (126) and the eccentric body bearing (30) contains a recessed section (124) which is recessed more radially inwards than the projection (126).
Figure DE102022105024B4_0000

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION

Gebiet der ErfindungField of invention

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Drehzahlminderer des exzentrisch oszillierenden Typs.The present invention relates to an eccentric oscillating type speed reducer.

Beschreibung des Standes der TechnikDescription of the prior art

Ein Drehzahlminderer des exzentrisch oszillierenden Typs, der ein Exzenterkörperlager enthält, ist bekannt. Der Anmelder hat in japanischer ungeprüfter Patentveröffentlichung JP 2007- 285 396 A eine oszillierende Inneneingriffs-Planetengetriebevorrichtung offenbart, die ein Außenzahnrad enthält, das innen in ein Innenzahnrad eingreift, und bei der das Außenzahnrad oder das Innenzahnrad so konfiguriert ist, dass es durch einen Exzenterkörper, der an einer Exzenterkörperwelle gebildet ist, zum Oszillieren und Drehen gebracht wird. Die Getriebevorrichtung enthält ein Exzenterkörperwellenlager, das die Exzenterkörperwelle lagert. An eccentric oscillating type speed reducer including an eccentric body bearing is known. The applicant has in Japanese unexamined patent publication JP 2007- 285 396 A discloses an internal meshing oscillating planetary gear device including an external gear internally meshing with an internal gear, and wherein the external gear or the internal gear is configured to oscillate and rotate by an eccentric body formed on an eccentric body shaft . The gear device contains an eccentric body shaft bearing that supports the eccentric body shaft.

Des Weiteren offenbart die DE 10 2012 017 335 A1 ein Drehzahluntersetzungsgetriebe mit Anschlagelementen, die die axiale Bewegung von Exzenterkörperlagern festlegen. Eine weitere Zahnradvorrichtung mit Exzenterkörpern ist aus der nachveröffentlichten DE 10 2021 106 719 A1 bekannt.Furthermore, the reveals DE 10 2012 017 335 A1 a speed reduction gear with stop elements that determine the axial movement of eccentric body bearings. Another gear device with eccentric bodies is from the subsequently published DE 10 2021 106 719 A1 known.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

Der vorliegende Erfinder hat einen Drehzahlminderer des exzentrisch oszillierenden Typs untersucht und ist sich der folgenden Tatsache bewusst geworden.The present inventor has studied an eccentric oscillating type speed reducer and has become aware of the following fact.

Um die Zuverlässigkeit eines Exzenterkörperlagers sicherzustellen, das zwischen einem Außenzahnrad und einer Exzenterkörperwelle eines Drehzahlminderers angeordnet ist, ist es wichtig, Schmierfähigkeit zu verbessern, indem dem Exzenterkörperlager ein Schmiermittel beständig zugeführt wird. Jedoch weist ein Drehzahlminderer in japanischer ungeprüfter Patentveröffentlichung Nr. 2007-285396 keine ausreichende Gegenmaßnahme auf, die unter einem solchen Gesichtspunkt getroffen wurde, und es besteht Raum für Verbesserungen.In order to ensure the reliability of an eccentric body bearing disposed between an external gear and an eccentric body shaft of a speed reducer, it is important to improve lubricity by consistently supplying a lubricant to the eccentric body bearing. However, a speed reducer in Japanese Unexamined Patent Publication No. 2007-285396 There is no sufficient countermeasure taken from such a perspective and there is room for improvement.

Die vorliegende Erfindung wurde unter Berücksichtigung der vorstehenden Umstände gemacht, und eine Aufgabe davon besteht darin, einen Drehzahlminderer des exzentrisch oszillierenden Typs bereitzustellen, mit dem es möglich ist, die Schmierfähigkeit eines Exzenterkörperlagers zu verbessern. Diese Aufgabe wird durch einen Drehzahlminderer nach Anspruch 1 gelöst.The present invention has been made in consideration of the above circumstances, and an object thereof is to provide an eccentric oscillating type speed reducer with which it is possible to improve the lubricity of an eccentric body bearing. This task is solved by a speed reducer according to claim 1.

Um das oben beschriebene Problem zu lösen, stellt ein Aspekt der vorliegenden Erfindung einen Drehzahlminderer des exzentrisch oszillierenden Typs bereit, der ein Außenzahnrad, eine Exzenterkörperwelle, die bewirkt, dass das Außenzahnrad exzentrisch oszilliert, und ein Exzenterkörperlager, das zwischen dem Außenzahnrad und der Exzenterkörperlager angeordnet ist, umfasst. Das Exzenterkörperlager wird durch einen Halteabschnitt daran gehindert, sich in einer Axialrichtung zu bewegen, und der Halteabschnitt enthält einen zylindrischen Abschnitt, der sich in der Axialrichtung erstreckt, und einen Flanschabschnitt, der sich in einer Radialrichtung des zylindrischen Abschnitts erstreckt.In order to solve the problem described above, one aspect of the present invention provides an eccentric oscillating type speed reducer which includes an external gear, an eccentric body shaft that causes the external gear to eccentrically oscillate, and an eccentric body bearing disposed between the external gear and the eccentric body bearing is, includes. The eccentric body bearing is prevented from moving in an axial direction by a holding portion, and the holding portion includes a cylindrical portion extending in the axial direction and a flange portion extending in a radial direction of the cylindrical portion.

Nach dem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist es möglich, einen Drehzahlminderer des exzentrisch oszillierenden Typs bereitzustellen, mit dem es möglich ist, die Schmierfähigkeit eines Exzenterkörperlagers zu verbessern.According to the aspect of the present invention, it is possible to provide an eccentric oscillating type speed reducer with which it is possible to improve the lubricity of an eccentric body bearing.

KURZE BESCHREIBUNG DER FIGURENBRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES

  • 1 ist eine Seitenschnittansicht, die einen Drehzahlminderer des exzentrisch oszillierenden Typs gemäß einer Ausführungsform zeigt. 1 Fig. 10 is a side sectional view showing an eccentric oscillating type speed reducer according to an embodiment.
  • 2 ist eine Schnittansicht des Drehzahlminderers des exzentrisch oszillierenden Typs in 1 entlang Linie A-A. 2 is a sectional view of the eccentric oscillating type speed reducer in 1 along line AA.
  • 3 ist eine Querschnittsansicht, die die Umgebung einer in 1 gezeigten Exzenterkörperwelle in einer vergrößerten Weise zeigt. 3 is a cross-sectional view showing the surroundings of an in 1 eccentric body shaft shown in an enlarged manner.
  • 4 ist eine Querschnittsansicht, die die Umgebung eines in 3 gezeigten Halteabschnitts in einer vergrößerten Weise zeigt. 4 is a cross-sectional view showing the surroundings of an in 3 shown holding section in an enlarged manner.
  • 5 ist eine Querschnittsansicht, die die Umgebung des in 3 gezeigten Halteabschnitts in einer vergrößerten Weise zeigt. 5 is a cross-sectional view showing the surroundings of the in 3 shown holding section in an enlarged manner.

GENAUE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNGDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

Nachstehend wird die vorliegende Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen basierend auf einer bevorzugten Ausführungsform beschrieben. Bei der Ausführungsform und bei Modifikationsbeispielen werden die gleichen oder äquivalente Komponenten und Elemente durch die gleichen Bezugszeichen dargestellt, und wiederholte Beschreibung wird in geeigneter Weise weggelassen. Darüber hinaus wurden die Abmessungen von Elementen in jeder Zeichnung zum besseren Verständnis in geeigneter Weise vergrößert oder verkleinert. Darüber hinaus werden in jeder Zeichnung einige der Elemente, die zur Beschreibung der Ausführungsform nicht wichtig sind, nicht gezeigt.The present invention will be described below with reference to the drawings based on a preferred embodiment. In the embodiment and modification examples, the same or equivalent components and elements are represented by the same reference numerals, and repeated descriptions are appropriately omitted. In addition, the dimensions of elements in each drawing have been appropriately enlarged or reduced for better understanding. In addition, in each drawing, some of the elements that are not important to describe the embodiment are not shown.

Darüber hinaus werden zwar Begriffe mit Ordinalzahlen wie „erste“ und „zweite“ verwendet, um verschiedene Komponenten zu beschreiben, aber die Begriffe werden nur zu dem Zweck verwendet, eine Komponente von einer anderen Komponente zu unterscheiden, und keine Komponente wird durch die Begriffe beschränkt.In addition, although terms with ordinal numbers such as “first” and “second” are used, to describe various components, but the terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another component, and no component is limited by the terms.

[Ausführungsform][embodiment]

Nachstehend wird eine Konfiguration eines Drehzahlminderers 100 des exzentrisch oszillierenden Typs (kann nachstehend als „Drehzahlminderer 100“ bezeichnet werden) gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. 1 ist eine Seitenschnittansicht, die den Drehzahlminderer 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform schematisch zeigt. 2 ist eine Schnittansicht entlang Linie A-A von 1. 3 ist eine Querschnittsansicht, die die Umgebung einer Exzenterkörperwelle 12 in einer vergrößerten Weise zeigt. Der Verwendungszweck des Drehzahlminderers 100 ist nicht beschränkt, und der Drehzahlminderer 100 bei diesem Beispiel kann beispielsweise für Gelenke eines Gelenkarmroboters verwendet werden.Hereinafter, a configuration of an eccentric oscillating type speed reducer 100 (hereinafter may be referred to as “speed reducer 100”) according to an embodiment of the present disclosure will be described with reference to the drawings. 1 is a side sectional view schematically showing the speed reducer 100 according to the present embodiment. 2 is a sectional view taken along line AA of 1 . 3 is a cross-sectional view showing the surroundings of an eccentric body shaft 12 in an enlarged manner. The purpose of the speed reducer 100 is not limited, and the speed reducer 100 in this example can be used for, for example, joints of an articulated arm robot.

Die Gesamtkonfiguration des Drehzahlminderers 100 wird beschrieben. Der Drehzahlminderer 100 enthält hauptsächlich die Exzenterkörperwelle 12, Außenzahnräder 14, ein Innenzahnrad 16, Träger 18 und 20, ein Gehäuse 22, Hauptlager 24 und 26, Exzenterkörperlager 30, Innenstifte 32, Exzenterkörperwellenlager 33 und 34 und einen Halteabschnitt 40.The overall configuration of the speed reducer 100 is described. The speed reducer 100 mainly contains the eccentric body shaft 12, external gears 14, an internal gear 16, carriers 18 and 20, a housing 22, main bearings 24 and 26, eccentric body bearings 30, inner pins 32, eccentric body shaft bearings 33 and 34 and a holding section 40.

Nachstehend wird eine Richtung entlang einer Mittelachse La des Innenzahnrads 16 als eine „Axialrichtung“ bezeichnet, und eine Umfangsrichtung und eine Radialrichtung eines Kreises um die Mittelachse La werden entsprechend als eine „Umfangsrichtung“ und eine „Radialrichtung“ bezeichnet. Darüber hinaus wird nachstehend der Einfachheit halber eine Seite (rechte Seite in Zeichnung) in der Axialrichtung als eine Antriebsseite bezeichnet, und die andere Seite (linke Seite in Zeichnung) wird als eine Gegenantriebsseite bezeichnet.Hereinafter, a direction along a center axis La of the internal gear 16 is referred to as an “axial direction,” and a circumferential direction and a radial direction of a circle around the center axis La are referred to as a “circumferential direction” and a “radial direction,” respectively. Furthermore, for convenience, one side (right side in drawing) in the axial direction is referred to as a driving side, and the other side (left side in drawing) is referred to as a counter-drive side.

Beschreibungen der Richtungen auf diese Weise dient nicht dazu, die Ausrichtung zu beschränken, in der der Drehzahlminderer 100 verwendet wird, und der Drehzahlminderer 100 kann in jeder Ausrichtung verwendet werden.Descriptions of directions in this manner are not intended to limit the orientation in which the speed reducer 100 is used, and the speed reducer 100 can be used in any orientation.

Die Träger 18 und 20 enthalten einen ersten Träger 18, der näher an der Gegenantriebsseite als die Außenzahnräder 14 angeordnet ist, und einen zweiten Träger 20, der näher an der Antriebsseite als die Außenzahnräder 14 angeordnet ist. Die Hauptlager 24 und 26 enthalten ein erstes Hauptlager 24, das näher an der Gegenantriebsseite als die Außenzahnräder 14 angeordnet ist, und ein zweites Hauptlager 26, das näher an der Antriebsseite als die Außenzahnräder 14 angeordnet ist. Die Exzenterkörperwellenlager 33 und 34 enthalten ein erstes Exzenterkörperwellenlager 33, das näher an der Gegenantriebsseite als die Außenzahnräder 14 angeordnet ist, und ein zweites Exzenterkörperwellenlager 34, das näher an der Antriebsseite als die Außenzahnräder 14 angeordnet ist.The carriers 18 and 20 include a first carrier 18 disposed closer to the counter drive side than the external gears 14 and a second carrier 20 disposed closer to the drive side than the external gears 14. The main bearings 24 and 26 include a first main bearing 24 located closer to the counter drive side than the external gears 14 and a second main bearing 26 located closer to the drive side than the external gears 14. The eccentric body shaft bearings 33 and 34 include a first eccentric body shaft bearing 33 which is arranged closer to the counter drive side than the external gears 14, and a second eccentric body shaft bearing 34 which is arranged closer to the drive side than the external gears 14.

Der Drehzahlminderer 100 bei der vorliegenden Ausführungsform ist ein Drehzahlminderer des Mittelkurbeltyps, bei dem die Exzenterkörperwelle 12 auf der gleichen Achse wie die Mittelachse La des Innenzahnrads 16 vorgesehen ist. Der Drehzahlminderer 100 enthält einen Hohlabschnitt H, der einen Mittelabschnitt davon in der Axialrichtung durchdringt. Der Hohlabschnitt H ist in der Exzenterkörperwelle 12 vorgesehen.The speed reducer 100 in the present embodiment is a center crank type speed reducer in which the eccentric body shaft 12 is provided on the same axis as the center axis La of the internal gear 16. The speed reducer 100 includes a hollow portion H penetrating a central portion thereof in the axial direction. The hollow section H is provided in the eccentric body shaft 12.

Das Gehäuse 22 bildet eine Außenhülle des Drehzahlminderers 100. Die Träger 18 und 20 sind innerhalb des Gehäuses 22 angeordnet und drehen sich relativ zu dem Gehäuse 22. Die Exzenterkörperwelle 12 weist eine hohlzylindrische Form auf, die den Hohlabschnitt H in der Mitte davon enthält. Beispielsweise wird eine Motorwelle mit einem antriebsseitigen Endabschnitt der Exzenterkörperwelle 12 mittels eines Verbindungswerkzeugs wie einem Bolzen verbunden.The housing 22 forms an outer shell of the speed reducer 100. The carriers 18 and 20 are arranged within the housing 22 and rotate relative to the housing 22. The eccentric body shaft 12 has a hollow cylindrical shape containing the hollow portion H in the middle thereof. For example, a motor shaft is connected to a drive-side end portion of the eccentric body shaft 12 by means of a connecting tool such as a bolt.

Die Exzenterkörperwelle 12 enthält mehrere Exzenterabschnitte 128 und fungiert als ein Exzenterkörper, der bewirkt, dass die Außenzahnräder 14 oszillieren. Bei diesem Beispiel enthält die Exzenterkörperwelle 12 zwei Exzenterabschnitte 128, von denen die Phasen um 180° zueinander versetzt sind. Beide Endabschnitte der Exzenterkörperwelle 12 werden von den Trägern 18 und 20 via die Exzenterkörperwellenlager 33 und 34 gelagert. Es ist anzumerken, dass die Anzahl an Exzenterabschnitten 128 nicht auf zwei beschränkt ist und eins oder drei oder mehr sein kann.The eccentric body shaft 12 includes a plurality of eccentric sections 128 and functions as an eccentric body that causes the external gears 14 to oscillate. In this example, the eccentric body shaft 12 contains two eccentric sections 128, the phases of which are offset by 180° to one another. Both end sections of the eccentric body shaft 12 are supported by the carriers 18 and 20 via the eccentric body shaft bearings 33 and 34. It should be noted that the number of eccentric portions 128 is not limited to two and may be one or three or more.

Wie in 3 gezeigt, enthält die Exzenterkörperwelle 12 einen ausgesparten Abschnitt 124, der radial nach innen an einer Position in der Nähe der Exzenterkörperlager 30, das sich auf der Gegenantriebsseite befindet, ausgespart ist. Darüber hinaus enthält die Exzenterkörperwelle 12 einen Vorsprung 126, der radial nach außen an einer Position neben dem ausgesparten Abschnitt 124 vorsteht, der sich auf einer Seite gegenüber den Exzenterkörperlagern 30 befindet. Der ausgesparte Abschnitt 124 und der Vorsprung 126 werden später beschrieben. Das Innere des Gehäuses 22, insbesondere die Umgebung der Exzenterkörperlager 30, ist mit einem Schmiermittel G befüllt.As in 3 As shown, the eccentric body shaft 12 includes a recessed portion 124 recessed radially inwardly at a position proximate the eccentric body bearings 30 located on the counter drive side. In addition, the eccentric body shaft 12 includes a projection 126 that protrudes radially outwardly at a position adjacent to the recessed portion 124 located on a side opposite the eccentric body bearings 30. The recessed portion 124 and the projection 126 will be described later. The interior of the housing 22, in particular the area around the eccentric body bearings 30, is filled with a lubricant G.

Die Konfiguration der Exzenterkörperwellenlager 33 und 34 ist nicht besonders eingeschränkt. Bei diesem Beispiel ist das erste Exzenterkörperwellenlager 33, das auf der Gegenantriebsseite angeordnet ist, ein Rillenkugellager, bei dem Wälzkörper 332 Kugeln sind. Die Wälzkörper 332 wälzen zwischen einem Innenring 334 und einem Außenring 336. Das auf der Antriebsseite angeordnete zweite Exzenterkörperwellenlager 34 ist ein Rollenlager, bei dem Wälzkörper 342 Rollen (zylindrische Körper) sind. Das zweite Exzenterkörperwellenlager 34 enthält keinen Innenring und keinen Außenring, und die Wälzkörper 342 wälzen zwischen einer Außenumfangsfläche 132 der Exzenterkörperwelle 12 und einer Innenumfangsfläche 202 des zweiten Trägers 20.The configuration of the eccentric body shaft bearings 33 and 34 is not particularly limited. In this example, the first eccentric body shaft bearing 33 disposed on the counter drive side is a deep groove ball bearing in which rolling elements 332 are balls. The rolling elements 332 roll between an inner ring 334 and an outer ring 336. The second eccentric body shaft bearing 34 arranged on the drive side is a roller bearing in which rolling elements 342 are rollers (cylindrical bodies). The second eccentric body shaft bearing 34 contains no inner ring and no outer ring, and the rolling elements 342 roll between an outer peripheral surface 132 of the eccentric body shaft 12 and an inner peripheral surface 202 of the second carrier 20.

Bei der vorliegenden Ausführungsform enthält jedes Exzenterkörperlager 30 zylindrische rollenförmige Wälzkörper 302 und einen Halter 304. Mehrere (beispielsweise achtunddreißig) Wälzkörper 302 sind in vorbestimmten Abständen um den Exzenterabschnitt 128 angeordnet. Der Halter 304 hält die mehreren Wälzkörper 302 drehbar an vorbestimmten Positionen. Der Halter 304 enthält ringförmige Ringabschnitte 306, die neben axialen Enden der Wälzkörper 302 vorgesehen sind, und eine Tasche (nicht gezeigt) zur Aufnahme der Wälzkörper 302. Das Exzenterkörperlager 30 enthält keinen Innenring und keinen Außenring, und die Wälzkörper 302 wälzen zwischen Außenumfangsflächen der Exzenterabschnitte 128 und Innenumfangsflächen von Mittellöchern 14c der Außenzahnräder 14. Wie in 3 gezeigt, hindert der Halteabschnitt 40 die Exzenterkörperlager 30 daran, sich in der Axialrichtung zu der Gegenantriebsseite hin zu bewegen. Ein Haltering 352 und eine Scheibe 354 hindern die Exzenterkörperlager 30 via das zweite Exzenterkörperwellenlager 34 daran, sich in der Axialrichtung zu der Antriebsseite hin zu bewegen. Der Halteabschnitt 40 wird später beschrieben.In the present embodiment, each eccentric body bearing 30 includes cylindrical roller-shaped rolling elements 302 and a holder 304. A plurality of (for example, thirty-eight) rolling elements 302 are arranged at predetermined intervals around the eccentric portion 128. The holder 304 rotatably holds the plurality of rolling elements 302 at predetermined positions. The holder 304 includes annular ring portions 306 provided adjacent axial ends of the rolling bodies 302, and a pocket (not shown) for receiving the rolling bodies 302. The eccentric body bearing 30 does not include an inner ring and an outer ring, and the rolling bodies 302 roll between outer peripheral surfaces of the eccentric portions 128 and inner peripheral surfaces of center holes 14c of the external gears 14. As in 3 As shown, the holding portion 40 prevents the eccentric body bearings 30 from moving in the axial direction toward the counter drive side. A retaining ring 352 and a washer 354 prevent the eccentric body bearings 30 from moving in the axial direction toward the drive side via the second eccentric body shaft bearing 34. The holding section 40 will be described later.

Wie in 2 gezeigt, wird jedes Außenzahnrad 14 durch den entsprechenden Exzenterabschnitt 128 via das Exzenterkörperlager 30 drehbar gelagert. Bei jedem Außenzahnrad 14 sind das Mittelloch 14c und mehrere Innenstiftlöcher 14h gebildet. Das Mittelloch 14c ist ein Durchgangsloch, das in der Mitte des Außenzahnrads 14 vorgesehen ist. Die mehreren Innenstiftlöcher 14h sind Durchgangslöcher, die an Positionen vorgesehen sind, die von der Mitte des Außenzahnrads 14 versetzt sind. Bei einem in 2 gezeigten Beispiel sind zehn Innenstiftlöcher 14h in Abständen von 36° in der Umfangsrichtung angeordnet. Die Innenstifte 32 werden in die Innenstiftlöcher 14h eingeführt. Wenn sich an einem Außenumfang des Außenzahnrads 14 gebildete Zähne drehen, während diese in Zähne des Innenzahnrads 16 eingreifen, oszilliert das Außenzahnrad 14.As in 2 shown, each external gear 14 is rotatably supported by the corresponding eccentric section 128 via the eccentric body bearing 30. In each external gear 14, the center hole 14c and a plurality of internal pin holes 14h are formed. The center hole 14c is a through hole provided in the center of the external gear 14. The plurality of internal pin holes 14h are through holes provided at positions offset from the center of the external gear 14. At an in 2 In the example shown, ten inner pin holes 14h are arranged at intervals of 36° in the circumferential direction. The inner pins 32 are inserted into the inner pin holes 14h. When teeth formed on an outer circumference of the external gear 14 rotate while engaging with teeth of the internal gear 16, the external gear 14 oscillates.

Wie in 2 gezeigt, greift das Innenzahnrad 16 in die Außenzahnräder 14 ein. Das Innenzahnrad 16 bei der vorliegenden Ausführungsform ist aus einem Innenzahnrad-Hauptkörper, der mit dem Gehäuse 22 integriert ist, und Außenstiften 16p (Stiftelementen), die durch den Innenzahnrad-Hauptkörper drehbar gelagert werden, zusammengesetzt. Die Außenstifte 16p bilden Innenzähne des Innenzahnrads 16. Die Anzahl an Innenzähnen (Anzahl an Außenstiften 16p) des Innenzahnrads 16 ist etwas größer als die Anzahl an Außenzähnen jedes Außenzahnrads 14 (bei diesem Beispiel um eins mehr als die Anzahl an Außenzähnen).As in 2 shown, the internal gear 16 engages with the external gears 14. The internal gear 16 in the present embodiment is composed of an internal gear main body integrated with the housing 22 and external pins 16p (pin members) rotatably supported by the internal gear main body. The external pins 16p form internal teeth of the internal gear 16. The number of internal teeth (number of external pins 16p) of the internal gear 16 is slightly larger than the number of external teeth of each external gear 14 (in this example, one more than the number of external teeth).

Wie in 1 gezeigt, werden der erste Träger 18 und der zweite Träger 20 durch das Gehäuse 22 via das Hauptlager 24 und das Hauptlager 26 drehbar gelagert. Der erste Träger 18 lagert die Exzenterkörperwelle 12 via das erste Exzenterkörperwellenlager 33. Der zweite Träger 20 lagert die Exzenterkörperwelle 12 via das zweite Exzenterkörperwellenlager 34.As in 1 shown, the first carrier 18 and the second carrier 20 are rotatably supported by the housing 22 via the main bearing 24 and the main bearing 26. The first carrier 18 supports the eccentric body shaft 12 via the first eccentric body shaft bearing 33. The second carrier 20 supports the eccentric body shaft 12 via the second eccentric body shaft bearing 34.

Der erste Träger 18 und der zweite Träger 20 sind via die Innenstifte 32 miteinander verbunden. An Positionen, die von den Achsen der Außenzahnräder 14 in der Radialrichtung versetzt sind, durchdringen die Innenstifte 32 die Innenstiftlöcher 14h der Außenzahnräder 14 in der Axialrichtung.The first carrier 18 and the second carrier 20 are connected to one another via the inner pins 32. At positions offset from the axes of the external gears 14 in the radial direction, the internal pins 32 penetrate the internal pin holes 14h of the external gears 14 in the axial direction.

Eins von dem Gehäuse 22 und den Trägern 18 und 20 fungiert als ein Abtriebselement, das Drehkraft an eine angetriebene Vorrichtung ausgibt, und das andere von dem Gehäuse 22 und den Trägern 18 und 20 fungiert als ein fixiertes Element, das an einem Außenelement zum Stützen des Drehzahlminderers 100 befestigt ist. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist das Abtriebselement der erste Träger 18 und der zweite Träger 20, und das fixierte Element ist das Gehäuse 22.One of the housing 22 and the supports 18 and 20 functions as an output member that outputs rotational power to a driven device, and the other of the housing 22 and the supports 18 and 20 functions as a fixed member that is attached to an outer member for supporting the Speed reducer 100 is attached. In the present embodiment, the output member is the first carrier 18 and the second carrier 20, and the fixed member is the housing 22.

Bei einem in 2 gezeigten Beispiel sind zehn Innenstifte 32 in Abständen von 36° in der Umfangsrichtung angeordnet. Ein Innenstift 32 wird in 1 gezeigt. Die Gegenantriebsseite des Innenstifts 32 ist an dem ersten Träger 18 befestigt, und die Antriebsseite davon ist an dem zweiten Träger 20 befestigt. Der Innenstift 32 verbindet den ersten Träger 18 und den zweiten Träger 20 miteinander. Bei einem in 1 gezeigten Beispiel ist der Innenstift 32 integral mit dem ersten Träger 18 gebildet, und die Antriebsseite davon ist mittels einer SchraubeB1 an dem zweiten Träger 20 befestigt. Eine Hülse 32s ist an einem Außenumfang jedes Innenstifts 32 vorgesehen. Die Innenstifte 32 werden in einem Zustand eingeführt, bei dem Spalte in den Innenstiftlöchern 14h gebildet werden. Die Innenstifte 32 stehen via die Hülsen 32s teilweise mit den Innenstiftlöchern 14h in Kontakt. Die Innenstifte 32 begrenzen Drehung der Außenzahnräder 14 und erlauben nur Oszillation der Außenzahnräder 14.At an in 2 In the example shown, ten inner pins 32 are arranged at intervals of 36° in the circumferential direction. An inner pin 32 is inserted 1 shown. The counter drive side of the inner pin 32 is attached to the first carrier 18 and the drive side thereof is attached to the second carrier 20. The inner pin 32 connects the first carrier 18 and the second carrier 20 to one another. At an in 1 In the example shown, the inner pin 32 is formed integrally with the first carrier 18, and the drive side thereof is fixed to the second carrier 20 by means of a screw B1. A sleeve 32s is provided on an outer periphery of each inner pin 32. The inner pins 32 are inserted in a state where gaps are formed in the inner pin holes 14h. The inner pins 32 are partially in contact with the inner pin holes 14h via the sleeves 32s. The inner pins 32 limit Rotation of the external gears 14 and only allow oscillation of the external gears 14.

Die Hauptlager 24 und 26 sind zwischen dem ersten Träger 18 und dem Gehäuse 22 und zwischen dem zweiten Träger 20 und dem Gehäuse 22 angeordnet. Obwohl die Konfiguration jedes der Hauptlager 24 und 26 nicht beschränkt ist, sind die Hauptlager 24 und 26 bei diesem Beispiel Rollenlager, von denen Wälzkörper 24e und 26e zylindrische Rollen sind. In 1 ist ein Halter, der die Wälzkörper 24e und 26e hält, nicht gezeigt. Außenringe der Hauptlager 24 und 26 werden von dem Gehäuse 22 gestützt. Ein Innenring des ersten Hauptlagers 24 ist integral mit dem Träger 18 gebildet. Ein Innenring des zweiten Hauptlagers 26 ist integral mit dem Träger 20 gebildet.The main bearings 24 and 26 are arranged between the first carrier 18 and the housing 22 and between the second carrier 20 and the housing 22. Although the configuration of each of the main bearings 24 and 26 is not limited, in this example, the main bearings 24 and 26 are roller bearings, of which rolling elements 24e and 26e are cylindrical rollers. In 1 a holder that holds the rolling elements 24e and 26e is not shown. Outer rings of the main bearings 24 and 26 are supported by the housing 22. An inner ring of the first main bearing 24 is formed integrally with the carrier 18. An inner ring of the second main bearing 26 is formed integrally with the carrier 20.

Das Gehäuse 22 ist ein hohlzylindrisches Element, das die Träger 18 und 20 umgibt. Wie in 1 gezeigt, ist eine Öldichtung 28 zum Abdichten von Schmiermittel von dem Hauptlager 24 zwischen dem Gehäuse 22 und dem ersten Träger 18 vorgesehen.The housing 22 is a hollow cylindrical element that surrounds the supports 18 and 20. As in 1 shown, an oil seal 28 for sealing lubricant from the main bearing 24 is provided between the housing 22 and the first carrier 18.

Nachstehend wird die Merkmalskonfiguration der vorliegenden Ausführungsform beschrieben.The feature configuration of the present embodiment will be described below.

Der vorliegende Erfinder hat den Drehzahlminderer untersucht und die folgenden Erkenntnisse erhalten.The present inventor examined the speed reducer and obtained the following findings.

Es besteht ein Bedarf, die Größe der Wälzkörper des Exzenterkörperlagers, das zwischen dem Außenzahnrad und der Exzenterkörperwelle angeordnet ist, zum Zwecke von Verkleinerung und Gewichtsersparnis des Drehzahlminderers zu verringern. Beispielsweise ist es in einem Fall, bei dem der Drehzahlminderer 100 auf Gelenke oder dergleichen eines Roboters angewendet wird, bevorzugt, dass der Hohldurchmesser des Hohlabschnitts H der Exzenterkörperwelle 12 groß gemacht wird, damit ein Draht oder ein Rohr dort eingeführt wird. Es ist denkbar, den Rollendurchmesser von Rollen (Wälzkörpern 302) der Exzenterkörperlager 30 zu verringern, so dass er den Hohldurchmesser ohne eine Größenänderung des gesamten Drehzahlminderers vergrößert. Die Lebensdauer der Lager wird jedoch tendenziell verkürzt, wenn der Rollendurchmesser reduziert wird.There is a need to reduce the size of the rolling elements of the eccentric body bearing disposed between the external gear and the eccentric body shaft for the purpose of downsizing and saving weight of the speed reducer. For example, in a case where the speed reducer 100 is applied to joints or the like of a robot, it is preferable that the hollow diameter of the hollow portion H of the eccentric body shaft 12 is made large so that a wire or a pipe is inserted therein. It is conceivable to reduce the roller diameter of rollers (rolling elements 302) of the eccentric body bearings 30 so that it increases the hollow diameter without changing the size of the entire speed reducer. However, bearing life tends to be shortened when the roller diameter is reduced.

Es ist effektiv, die Schmierfähigkeit zu verbessern, um die Lebensdauer der Lager sicherzustellen, während der Rollendurchmesser reduziert wird. Es ist denkbar, das Innere des Drehzahlminderers vollständig mit einem Schmiermittel zu füllen, um die Schmierfähigkeit zu verbessern. In diesem Fall wird die Umgebung der sich mit einer hohen Drehzahl drehenden Exzenterkörperwelle 12 mit dem Schmiermittel befüllt, und Rührwiderstand des Schmiermittels nimmt zu, was zu einer Zunahme an Verlust führt. Darüber hinaus wird, wenn die Menge des Schmiermittels, mit der der Drehzahlminderer befüllt ist, verringert wird, das Schmiermittel aufgrund einer Zentrifugalkraft zum Zeitpunkt von Drehung ungleichmäßig zu einer Außenumfangsseite verteilt, und somit wird die Menge des Schmiermittels, die zur Schmierung der Wälzkörper 302 beiträgt, verringert, was zu einer Verringerung von Lebensdauer führt.It is effective to improve lubricity to ensure bearing life while reducing roller diameter. It is conceivable to completely fill the interior of the speed reducer with a lubricant to improve lubricity. In this case, the surroundings of the eccentric body shaft 12 rotating at a high speed are filled with the lubricant, and stirring resistance of the lubricant increases, resulting in an increase in loss. Furthermore, when the amount of the lubricant filled in the speed reducer is reduced, the lubricant is unevenly distributed to an outer peripheral side due to centrifugal force at the time of rotation, and thus the amount of the lubricant that contributes to the lubrication of the rolling elements 302 becomes , reduced, leading to a reduction in service life.

Auf der Grundlage der oben beschriebenen Punkte hat der vorliegende Erfinder Untersuchungen unter einem Gesichtspunkt von Bereitstellen eines Halteraums für das Schmiermittel um die Wälzkörper 302 wiederholt. Infolgedessen wurde herausgefunden, dass es möglich ist, einen Halteraum für das Schmiermittel um die Wälzkörper 302 sicherzustellen, indem die Wälzkörper 302 mit einem Halteabschnitt, der eine vorbestimmte Form aufweist, gehalten werden. Es wurde vermutet, dass eine solche Konfiguration den Einfluss einer Zentrifugalkraft verringern kann, während sie eine Zunahme von Rührwiderstand des Schmiermittels unterdrückt. Nachstehend wird eine spezifische Beschreibung gegeben.Based on the points described above, the present inventor has repeated studies from a viewpoint of providing a holding space for the lubricant around the rolling elements 302. As a result, it has been found that it is possible to ensure a holding space for the lubricant around the rolling elements 302 by holding the rolling elements 302 with a holding portion having a predetermined shape. It has been suggested that such a configuration can reduce the influence of centrifugal force while suppressing an increase in stirring resistance of the lubricant. A specific description will be given below.

Der Halteabschnitt 40 wird unter Bezugnahme auf 3 bis 5 beschrieben. 4 und 5 sind Querschnittsansichten, die die Umgebung des Halteabschnitts 40 (einen durch gestrichelte Linie E gezeigten Bereich) in einer vergrößerten Weise zeigen. 5 zeigt einen Zustand, bei dem die Exzenterkörperwelle 12 in Bezug auf 4 um 180° gedreht wurde. Der Halteabschnitt 40 ist so konfiguriert, dass er die Exzenterkörperlager 30 daran hindert, sich in der Axialrichtung zu der Gegenantriebsseite hin zu bewegen, einen Halteraum für ein Schmiermittel G um die Wälzkörper 302 sicherstellt und durch eine Zentrifugalkraft verursachtes Entweichen des Schmiermittels G reduziert.The holding section 40 is described with reference to 3 until 5 described. 4 and 5 are cross-sectional views showing the surroundings of the holding portion 40 (a region shown by broken line E) in an enlarged manner. 5 shows a state in which the eccentric body shaft 12 with respect to 4 was rotated by 180°. The holding portion 40 is configured to prevent the eccentric body bearings 30 from moving in the axial direction toward the counter drive side, ensure a holding space for a lubricant G around the rolling elements 302, and reduce leakage of the lubricant G caused by a centrifugal force.

Wie in 3 bis 5 gezeigt, enthält der Halteabschnitt 40 einen zylindrischen Abschnitt 402, einen Flanschabschnitt 404 und einen Kontaktabschnitt 406. Der Halteabschnitt 40 ist ein hohles ringförmiges Element und kann aus Metall oder Harz gebildet sein. Der zylindrische Abschnitt 402, der Flanschabschnitt 404 und der Kontaktabschnitt 406 des Halteabschnitts 40 können in der Umfangsrichtung gleichmäßig ohne ein Loch, einen Vorsprung und einen ausgesparten Abschnitt sein und können in der Umfangsrichtung ungleichmäßig sein, wobei ein Loch, ein Vorsprung, ein ausgesparter Abschnitt oder dergleichen an einem Abschnitt in der Umfangsrichtung vorgesehen ist.As in 3 until 5 As shown, the holding portion 40 includes a cylindrical portion 402, a flange portion 404, and a contact portion 406. The holding portion 40 is a hollow annular member and may be formed of metal or resin. The cylindrical portion 402, the flange portion 404 and the contact portion 406 of the holding portion 40 may be uniform in the circumferential direction without a hole, a protrusion, and a recessed portion, and may be non-uniform in the circumferential direction with a hole, a protrusion, a recessed portion, or the like is provided at a portion in the circumferential direction.

Der zylindrische Abschnitt 402 ist ein rohrförmiger Abschnitt, der sich in der Axialrichtung erstreckt, und der Außendurchmesser davon kann in der Axialrichtung konstant oder in der Axialrichtung ungleichmäßig sein. Der Flanschabschnitt 404 ist ein flanschförmiger Abschnitt, der sich in einer Radialrichtung des zylindrischen Abschnitts 402 erstreckt. Bei diesem Beispiel steht der Flanschabschnitt 404 von einem antriebsseitigen Endabschnitt des zylindrischen Abschnitts 402 radial nach außen vor. Die Außenform des Flanschabschnitts 404 kann bei Betrachtung in der Axialrichtung kreisförmig oder nicht kreisförmig sein. Wie in 3 bis 5 gezeigt, kommt der Flanschabschnitt 404 mit einem gegenantriebsseitigen Abschnitt des Ringabschnitts 306 des Halters 304 des Exzenterkörperlagers 30 in Kontakt.The cylindrical portion 402 is a tubular portion extending in the axial direction, and the outer diameter thereof may be constant in the axial direction or nonuniform in the axial direction. The flange section 404 is a flange-shaped portion extending in a radial direction of the cylindrical portion 402. In this example, the flange portion 404 protrudes radially outward from a drive-side end portion of the cylindrical portion 402. The external shape of the flange portion 404 may be circular or non-circular when viewed in the axial direction. As in 3 until 5 shown, the flange section 404 comes into contact with a counter-drive side section of the ring section 306 of the holder 304 of the eccentric body bearing 30.

Der Kontaktabschnitt 406 ist ein Abschnitt, der den Halteabschnitt 40 daran hindert, sich in der Axialrichtung zu bewegen. Bei diesem Beispiel ist der Kontaktabschnitt 406 auf einer Seite (Gegenantriebsseite) gegenüber dem Flanschabschnitt 404 in Bezug auf den zylindrischen Abschnitt 402 vorgesehen und steht von einem Endabschnitt des zylindrischen Abschnitts 402 radial nach innen vor. Die Innenform des Kontaktabschnitts 406 kann bei Betrachtung in der Axialrichtung kreisförmig oder nicht kreisförmig sein. Wie in 3 bis 5 gezeigt, wird der Kontaktabschnitt 406 in einen axialen Spalt zwischen dem Vorsprung 126 der Exzenterkörperwelle 12 und dem Innenring 334 des ersten Exzenterkörperwellenlagers 33 eingesetzt. Der Kontaktabschnitt 406 kommt mit dem Innenring 334 des ersten Exzenterkörperwellenlagers 33 in Kontakt.The contact portion 406 is a portion that prevents the holding portion 40 from moving in the axial direction. In this example, the contact portion 406 is provided on a side (counter-drive side) opposite the flange portion 404 with respect to the cylindrical portion 402 and protrudes radially inward from an end portion of the cylindrical portion 402. The internal shape of the contact portion 406 may be circular or non-circular when viewed in the axial direction. As in 3 until 5 shown, the contact section 406 is inserted into an axial gap between the projection 126 of the eccentric body shaft 12 and the inner ring 334 of the first eccentric body shaft bearing 33. The contact portion 406 comes into contact with the inner ring 334 of the first eccentric body shaft bearing 33.

Wie in 3 gezeigt, enthält die Exzenterkörperwelle 12 die Außenumfangsfläche 132, an der das zweite Exzenterkörperwellenlager 34 angepasst ist, und eine Außenumfangsfläche 133, an der das erste Exzenterkörperwellenlager 33 vorgesehen ist. In Bezug auf die Radialrichtung der Exzenterkörperwelle 12 wird eine Richtung, in der der Exzenterabschnitt 128 zu einer Außenseite am meisten exzentrisch ist, als eine maximale Exzenterrichtung bezeichnet, und eine Richtung, in der der Exzenterabschnitt 128 zu der gegenüberliegenden Seite exzentrisch ist, wird als eine gegenmaximale Exzenterrichtung bezeichnet. In 4 und 5 zeigt ein Exzenterabschnitt 128-A der Exzenterkörperwelle 12 die maximale Exzenterrichtung, und ein Exzenterabschnitt 128-B zeigt die gegenmaximale Exzenterrichtung. Ein Außenumfang des Exzenterabschnitts 128-A in der maximalen Exzenterrichtung wird durch ein Bezugszeichen „129“ gezeigt, und ein Außenumfang des Exzenterabschnitts 128-B in der gegenmaximalen Exzenterrichtung wird durch ein Bezugszeichen „130“ gezeigt. Eine Außenumfangslinie A ist eine Linie, die sich in der Axialrichtung von der Position des Außenumfangs des Exzenterabschnitts 128-A in der maximalen Exzenterrichtung erstreckt, und eine Außenumfangslinie B ist eine Linie, die sich in der Axialrichtung von der Position des Außenumfangs des Exzenterabschnitts 128-B in der gegenmaximalen Exzenterrichtung erstreckt.As in 3 shown, the eccentric body shaft 12 includes the outer peripheral surface 132 on which the second eccentric body shaft bearing 34 is fitted, and an outer peripheral surface 133 on which the first eccentric body shaft bearing 33 is provided. With respect to the radial direction of the eccentric body shaft 12, a direction in which the eccentric portion 128 is most eccentric to an outside is referred to as a maximum eccentric direction, and a direction in which the eccentric portion 128 is eccentric to the opposite side is referred to as one counter-maximal eccentric direction. In 4 and 5 An eccentric section 128-A of the eccentric body shaft 12 shows the maximum eccentric direction, and an eccentric section 128-B shows the counter-maximum eccentric direction. An outer periphery of the eccentric portion 128-A in the maximum eccentric direction is shown by a reference numeral “129,” and an outer periphery of the eccentric portion 128-B in the counter-maximum eccentric direction is shown by a reference numeral “130.” An outer circumference line A is a line extending in the axial direction from the position of the outer circumference of the eccentric portion 128-A in the maximum eccentric direction, and an outer circumference line B is a line extending in the axial direction from the position of the outer circumference of the eccentric portion 128- B extends in the counter-maximal eccentric direction.

Bei der vorliegenden Ausführungsform werden die Exzenterkörperlager 30 durch den Halteabschnitt 40 daran gehindert, sich in der Axialrichtung zu bewegen, und der Halteabschnitt 40 enthält den zylindrischen Abschnitt 402, der sich in der Axialrichtung erstreckt, und den Flanschabschnitt 404, der sich in der Radialrichtung des zylindrischen Abschnitts 402 erstreckt. In diesem Fall kann das Schmiermittel G in einem Raum innerhalb des zylindrischen Abschnitts 402 gehalten werden.In the present embodiment, the eccentric body bearings 30 are prevented from moving in the axial direction by the holding portion 40, and the holding portion 40 includes the cylindrical portion 402 extending in the axial direction and the flange portion 404 extending in the radial direction cylindrical section 402 extends. In this case, the lubricant G may be held in a space within the cylindrical portion 402.

Unter einem Gesichtspunkt von Sichern des Halteraums für das Schmiermittel G um die Wälzkörper 302 ist es bevorzugt, dass eine Axialabmessung W1 des zylindrischen Abschnitts 402 groß ist. Daher ist bei der vorliegenden Ausführungsform die Axialabmessung W1 des zylindrischen Abschnitts 402 größer als eine Axialabmessung W2 des Ringabschnitts 306 des Halters 304 des Exzenterkörperlagers 30. In diesem Fall kann der Halteraum für das Schmiermittel G unter einer Bedingung erweitert werden, dass die Gesamtabmessung in der Axialrichtung konstant ist.From a viewpoint of securing the holding space for the lubricant G around the rolling elements 302, it is preferable that an axial dimension W1 of the cylindrical portion 402 is large. Therefore, in the present embodiment, the axial dimension W1 of the cylindrical portion 402 is larger than an axial dimension W2 of the ring portion 306 of the holder 304 of the eccentric body bearing 30. In this case, the holding space for the lubricant G can be expanded under a condition that the overall dimension in the axial direction is constant.

Ähnlich ist unter einem Gesichtspunkt von Sichern des Halteraums für das Schmiermittel G bei der vorliegenden Ausführungsform die Axialabmessung W1 des zylindrischen Abschnitts 402 größer als eine Axialabmessung W3 des Flanschabschnitts 404. In diesem Fall kann der Halteraum für das Schmiermittel G unter einer Bedingung erweitert werden, dass die Gesamtabmessung des Halteabschnitts 40 in der Axialrichtung konstant ist.Similarly, from a viewpoint of securing the lubricant G holding space in the present embodiment, the axial dimension W1 of the cylindrical portion 402 is larger than an axial dimension W3 of the flange portion 404. In this case, the lubricant holding space G can be expanded under a condition that the overall dimension of the holding section 40 is constant in the axial direction.

Ähnlich enthält unter einem Gesichtspunkt von Sichern des Halteraums für das Schmiermittel G die Exzenterkörperwelle 12 bei der vorliegenden Ausführungsform den ausgesparten Abschnitt 124, der radial nach innen an einer Position ausgespart ist, die den Halteabschnitt 40 in der Radialrichtung gesehen überlappt. Da der ausgesparte Abschnitt 124 vorgesehen ist, wird der Halteraum für das Schmiermittel G erweitert. Darüber hinaus ist der ausgesparte Abschnitt 124 dem Ringabschnitt 306 des Halters 304 in der Radialrichtung zugewandt (überlappt den Ringabschnitt in der Radialrichtung gesehen). In diesem Fall ist es wahrscheinlich, dass das Schmiermittel G in dem ausgesparten Abschnitt 124 mit den Exzenterkörperlagern 30 in Kontakt kommt, was beim Verbessern der Schmierfähigkeit vorteilhaft ist.Similarly, from a viewpoint of securing the holding space for the lubricant G, the eccentric body shaft 12 in the present embodiment includes the recessed portion 124 recessed radially inward at a position overlapping the holding portion 40 as viewed in the radial direction. Since the recessed portion 124 is provided, the holding space for the lubricant G is expanded. In addition, the recessed portion 124 faces the ring portion 306 of the holder 304 in the radial direction (overlaps the ring portion as viewed in the radial direction). In this case, the lubricant G in the recessed portion 124 is likely to come into contact with the eccentric body bearings 30, which is advantageous in improving the lubricity.

Wenn der ausgesparte Abschnitt 124 von dem Halteraum für das Schmiermittel G entfernt ist, ist es weniger wahrscheinlich, dass das Schmiermittel G in dem ausgesparten Abschnitt 124 mit den Exzenterkörperlagern 30 in Kontakt kommt. Daher überlappt bei der vorliegenden Ausführungsform der ausgesparte Abschnitt 124 den Flanschabschnitt 404, wenn in der Radialrichtung gesehen (ist dem Flanschabschnitt in der Radialrichtung zugewandt) . In diesem Fall trägt das Schmiermittel G in dem ausgesparten Abschnitt 124 wirksam zur Schmierung der Exzenterkörperlager 30 bei.When the recessed portion 124 is away from the lubricant G holding space, the lubricant G in the recessed portion 124 is less likely to come into contact with the eccentric body bearings 30. Therefore, in the present embodiment, the recessed portion 124 overlaps the flange portion 404 when viewed in the radial direction (i.e Flange section facing in the radial direction). In this case, the lubricant G in the recessed portion 124 effectively contributes to the lubrication of the eccentric body bearings 30.

Entweichen des Schmiermittels G in dem ausgesparten Abschnitt 124 zu der Gegenantriebsseite ist für Schmierung der Exzenterkörperlager 30 nachteilig. Daher enthält die Exzenterkörperwelle 12 bei der vorliegenden Ausführungsform den Vorsprung 126, der radial nach außen an einer Position neben dem ausgesparten Abschnitt 124 vorsteht, der sich auf einer Seite gegenüber den Exzenterkörperlagern 30 befindet. In diesem Fall ist es möglich, das Schmiermittel G in dem ausgesparten Abschnitt 124 zurückzuhalten und Entweichen davon zu der Gegenantriebsseite zu unterdrücken. Bei der vorliegenden Ausführungsform sind die Axialabmessungen des ausgesparten Abschnitts 124 und des Vorsprungs 126 ungefähr gleich.Escaping the lubricant G in the recessed section 124 to the counter drive side is disadvantageous for lubrication of the eccentric body bearings 30. Therefore, in the present embodiment, the eccentric body shaft 12 includes the projection 126 projecting radially outward at a position adjacent to the recessed portion 124 located on a side opposite to the eccentric body bearings 30. In this case, it is possible to retain the lubricant G in the recessed portion 124 and suppress leakage thereof to the counter drive side. In the present embodiment, the axial dimensions of the recessed portion 124 and the projection 126 are approximately the same.

Wenn die Positionsbeziehung zwischen dem Halteabschnitt 40 und dem ausgesparten Abschnitt 124 instabil ist, wird die Wirkung von Schmierfähigkeitsverbesserung für die Exzenterkörperlager 30, die durch das Schmiermittel G in dem ausgesparten Abschnitt 124 erzielt wird, instabil. Daher enthält der Halteabschnitt 40 bei der vorliegenden Ausführungsform den Kontaktabschnitt 406, der auf einer Seite gegenüber dem Flanschabschnitt 404 in Bezug auf den zylindrischen Abschnitt 402 vorgesehen ist, und der mit dem Vorsprung 126 in Kontakt kommt, um den Halteabschnitt 40 daran zu hindern, sich in der Axialrichtung zu bewegen. In diesem Fall, wenn der Vorsprung 126 dem Kontaktabschnitt 406 in der Axialrichtung zugewandt ist, wird die Position des Halteabschnitts 40 relativ zu der Exzenterkörperwelle 12 stabilisiert, und somit kann die durch das Schmiermittel G erzielte Wirkung von Schmierfähigkeitsverbesserung stabilisiert werden. Der Kontaktabschnitt 406 ist an dem axialen Spalt zwischen dem Innenring 334 des ersten Exzenterkörperwellenlagers 33 und dem Vorsprung 126 eingefügt und kommt mit dem Innenring 334 und dem Vorsprung 126 in der Axialrichtung in Kontakt.When the positional relationship between the holding portion 40 and the recessed portion 124 is unstable, the lubricity improvement effect for the eccentric body bearings 30 achieved by the lubricant G in the recessed portion 124 becomes unstable. Therefore, in the present embodiment, the holding portion 40 includes the contact portion 406, which is provided on a side opposite to the flange portion 404 with respect to the cylindrical portion 402, and which comes into contact with the projection 126 to prevent the holding portion 40 from moving to move in the axial direction. In this case, when the protrusion 126 faces the contact portion 406 in the axial direction, the position of the holding portion 40 relative to the eccentric body shaft 12 is stabilized, and thus the lubricity improvement effect achieved by the lubricant G can be stabilized. The contact portion 406 is inserted at the axial gap between the inner ring 334 of the first eccentric body shaft bearing 33 and the projection 126 and comes into contact with the inner ring 334 and the projection 126 in the axial direction.

Unter einem Gesichtspunkt von Sichern des Halteraums für das Schmiermittel G ist bei der vorliegenden Ausführungsform ein Außenumfang 407 des zylindrischen Abschnitts 402 radial außerhalb eines Außenumfangs 129 des Exzenterabschnitts 128 der Exzenterkörperwelle 12 in der maximalen Exzenterrichtung der Exzenterkörperwelle 12 positioniert, wie in 4 gezeigt. Da der Außenumfang 407 groß ist, kann der Halteraum für das Schmiermittel G erweitert werden. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist der Außenumfang 407 des zylindrischen Abschnitts 402 radial außerhalb des Exzenterabschnitts 128 über die gesamte Länge in der Axialrichtung in der maximalen Exzenterrichtung der Exzenterkörperwelle 12 positioniert.From a viewpoint of securing the holding space for the lubricant G, in the present embodiment, an outer periphery 407 of the cylindrical portion 402 is positioned radially outside an outer periphery 129 of the eccentric portion 128 of the eccentric body shaft 12 in the maximum eccentric direction of the eccentric body shaft 12, as shown in FIG 4 shown. Since the outer circumference 407 is large, the holding space for the lubricant G can be expanded. In the present embodiment, the outer periphery 407 of the cylindrical portion 402 is positioned radially outside the eccentric portion 128 over the entire length in the axial direction in the maximum eccentric direction of the eccentric body shaft 12.

Darüber hinaus ist bei der vorliegenden Ausführungsform der Außenumfang 407 des zylindrischen Abschnitts 402 radial innerhalb eines Außenumfangs 335 des Innenrings 334 des ersten Exzenterkörperwellenlagers 33 positioniert. Mit anderen Worten, der Außendurchmesser des Außenumfangs 407 ist kleiner als der Außendurchmesser des Außenumfangs 335. In diesem Fall kann eine Wahrscheinlichkeit, dass der Halteabschnitt 40 mit einem Halter (nicht gezeigt) des ersten Exzenterkörperwellenlagers 33 interferiert, reduziert werden.Furthermore, in the present embodiment, the outer circumference 407 of the cylindrical portion 402 is positioned radially within an outer circumference 335 of the inner ring 334 of the first eccentric body shaft bearing 33. In other words, the outer diameter of the outer circumference 407 is smaller than the outer diameter of the outer circumference 335. In this case, a probability that the holding portion 40 interferes with a holder (not shown) of the first eccentric body shaft bearing 33 can be reduced.

Darüber hinaus ist bei der vorliegenden Ausführungsform ein Außenumfang 130 (Außenumfangslinie B) des Exzenterabschnitts 128 der Exzenterkörperwelle 12 radial innerhalb eines Außenumfangs 131 des Vorsprungs 126 in der gegenmaximalen Exzenterrichtung der Exzenterkörperwelle 12 positioniert, wie in 5 gezeigt. Darüber hinaus ist bei der vorliegenden Ausführungsform ein Außenumfang 129 (Außenumfangslinie A) des Exzenterabschnitts 128 der Exzenterkörperwelle 12 radial außerhalb des Außenumfangs 131 des Vorsprungs 126 in der maximalen Exzenterrichtung der Exzenterkörperwelle 12 positioniert, wie in 4 gezeigt.Furthermore, in the present embodiment, an outer circumference 130 (outer circumference line B) of the eccentric portion 128 of the eccentric body shaft 12 is positioned radially within an outer circumference 131 of the projection 126 in the counter-maximum eccentric direction of the eccentric body shaft 12, as shown in FIG 5 shown. Furthermore, in the present embodiment, an outer circumference 129 (outer circumference line A) of the eccentric portion 128 of the eccentric body shaft 12 is positioned radially outside the outer circumference 131 of the projection 126 in the maximum eccentric direction of the eccentric body shaft 12, as shown in FIG 4 shown.

Darüber hinaus weist bei der vorliegenden Ausführungsform, wie in 4 und 5 gezeigt, der zylindrische Abschnitt 402 eine Form auf, deren Durchmesser auf der Seite des Exzenterkörperlagers 30 in der Axialrichtung groß ist, und der Umriss eines Außenumfangs davon ist in Bezug auf die Axialrichtung geneigt. Der zylindrische Abschnitt 402 kann beispielsweise eine konische Form aufweisen, und der Umriss des Außenumfangs davon kann eine gerade Linie oder eine gekrümmte Linie sein. In diesem Fall kann, wenn der Durchmesser davon auf der Seite des Exzenterkörperlagers 30 groß ist, der Halteraum für das Schmiermittel G im Vergleich zu einem Fall erweitert werden, bei dem der Durchmesser auf der Seite des Exzenterkörperlagers 30 klein ist.Furthermore, in the present embodiment, as shown in 4 and 5 As shown, the cylindrical portion 402 has a shape whose diameter on the eccentric body bearing 30 side is large in the axial direction, and the outline of an outer periphery thereof is inclined with respect to the axial direction. For example, the cylindrical portion 402 may have a conical shape, and the outline of the outer periphery thereof may be a straight line or a curved line. In this case, when the diameter thereof on the eccentric body bearing 30 side is large, the holding space for the lubricant G can be expanded compared to a case where the diameter on the eccentric body bearing 30 side is small.

Darüber hinaus ist bei der vorliegenden Ausführungsform ein Außenumfang 408 des Flanschabschnitts 404 radial außerhalb eines Außenumfangs 308 des Halters 304 in der maximalen Exzenterrichtung der Exzenterkörperwelle 12 positioniert, wie in 4 gezeigt. In diesem Fall hält der Außenumfang 408 des Flanschabschnitts 404 das Schmiermittel G in der Nähe des Halters 304 zurück und unterdrückt Entweichen des Schmiermittels G.Furthermore, in the present embodiment, an outer circumference 408 of the flange portion 404 is positioned radially outside an outer circumference 308 of the holder 304 in the maximum eccentric direction of the eccentric body shaft 12, as shown in FIG 4 shown. In this case, the outer periphery 408 of the flange portion 404 retains the lubricant G near the holder 304 and suppresses leakage of the lubricant G.

Darüber hinaus ist bei der vorliegenden Ausführungsform ein Innenumfang 409 des Flanschabschnitts 404 radial innerhalb des Außenumfangs 308 des Halters 304 in der gegenmaximalen Exzenterrichtung der Exzenterkörperwelle 12 positioniert, wie in 5 gezeigt. In diesem Fall kann die Kontaktfläche zwischen dem Flanschabschnitt 404 und dem Ringabschnitt 306 des Halters 304 gesichert werden, und somit kann eine Wahrscheinlichkeit, dass der Halter 304 während eines Herstellungsprozesses abfällt, reduziert werden.Furthermore, in the present embodiment, an inner periphery 409 of the flange is formed Section 404 positioned radially within the outer circumference 308 of the holder 304 in the counter-maximum eccentric direction of the eccentric body shaft 12, as in 5 shown. In this case, the contact surface between the flange portion 404 and the ring portion 306 of the holder 304 can be secured, and thus a probability that the holder 304 falls off during a manufacturing process can be reduced.

Der Betrieb des Drehzahlminderers 100, der wie oben beschrieben konfiguriert ist, wird beschrieben. Wenn Drehung der Exzenterkörperwelle 12 von einem Motor übertragen wird, drehen sich die Exzenterabschnitte 128 der Exzenterkörperwelle 12 um eine Drehmittellinie, die sich durch die Exzenterkörperwelle 12 erstreckt, und die Außenzahnräder 14 oszillieren via die Exzenterkörperlager 30. Wenn die Außenzahnräder 14 oszillieren, werden Positionen, an denen die Außenzahnräder 14 und das Innenzahnrad 16 ineinandergreifen, sequentiell verschoben. Infolgedessen tritt jedes Mal, wenn sich die Exzenterkörperwelle 12 einmal dreht, Drehung der Außenzahnräder 14 oder des Innenzahnrads 16 auf, die einer Differenz zwischen der Anzahl der Zähne der Außenzahnräder 14 und der Anzahl der Zähne des Innenzahnrads 16 entspricht. Bei der vorliegenden Ausführungsform drehen sich die Außenzahnräder 14 und drehzahlreduzierende Drehung wird von dem ersten Träger 18 und dem zweiten Träger 20 via die Innenstifte 32 ausgegeben.The operation of the speed reducer 100 configured as described above will be described. When rotation of the eccentric body shaft 12 is transmitted from a motor, the eccentric portions 128 of the eccentric body shaft 12 rotate about a rotation center line extending through the eccentric body shaft 12, and the external gears 14 oscillate via the eccentric body bearings 30. When the external gears 14 oscillate, positions where the external gears 14 and the internal gear 16 mesh, shifted sequentially. As a result, every time the eccentric body shaft 12 rotates once, rotation of the external gears 14 or the internal gear 16 occurs, which corresponds to a difference between the number of teeth of the external gears 14 and the number of teeth of the internal gear 16. In the present embodiment, the external gears 14 rotate, and speed-reducing rotation is output from the first carrier 18 and the second carrier 20 via the internal pins 32.

Die Eigenschaften des Drehzahlminderers 100, der wie oben beschrieben konfiguriert ist, werden beschrieben. Der Drehzahlminderer 100 ist ein Drehzahlminderer des exzentrisch oszillierenden Typs, der das Außenzahnrad 14, die Exzenterkörperwelle 12, die bewirkt, dass das Außenzahnrad 14 exzentrisch oszilliert, und das Exzenterkörperlager 30, das zwischen dem Außenzahnrad 14 und der Exzenterkörperwelle 12 angeordnet ist, enthält. Das Exzenterkörperlager 30 wird durch den Halteabschnitt 40 daran gehindert, sich in der Axialrichtung zu bewegen, und der Halteabschnitt 40 enthält den zylindrischen Abschnitt 402, der sich in der Axialrichtung erstreckt, und den Flanschabschnitt 404, der sich in der Radialrichtung des zylindrischen Abschnitts 402 erstreckt.The characteristics of the speed reducer 100 configured as described above will be described. The speed reducer 100 is an eccentric oscillating type speed reducer that includes the external gear 14, the eccentric body shaft 12 that causes the external gear 14 to eccentrically oscillate, and the eccentric body bearing 30 disposed between the external gear 14 and the eccentric body shaft 12. The eccentric body bearing 30 is prevented from moving in the axial direction by the holding portion 40, and the holding portion 40 includes the cylindrical portion 402 extending in the axial direction and the flange portion 404 extending in the radial direction of the cylindrical portion 402 .

Gemäß einer solchen Konfiguration ist es möglich, einen Halteraum für das Schmiermittel um die Wälzkörper 302 mittels des Halteabschnitts 40 sicherzustellen. Darüber hinaus kann eine solche Konfiguration den Einfluss einer Zentrifugalkraft verringern, während sie eine Zunahme von Rührwiderstand des Schmiermittels G unterdrückt. Infolgedessen kann die Schmierfähigkeit der Exzenterkörperlager 30 verbessert werden.According to such a configuration, it is possible to ensure a holding space for the lubricant around the rolling elements 302 by means of the holding portion 40. Furthermore, such a configuration can reduce the influence of centrifugal force while suppressing an increase in stirring resistance of the lubricant G. As a result, the lubricity of the eccentric body bearings 30 can be improved.

Vorstehend wurde ein Beispiel der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung detailliert beschrieben. Die oben beschriebene Ausführungsform ist lediglich ein spezifisches Beispiel für Umsetzung der vorliegenden Erfindung. Die Inhalte der Ausführungsform sollen den technischen Anwendungsbereich der vorliegenden Erfindung nicht einschränken, und verschiedene Konstruktionsänderungen wie Abwandlung, Ergänzung und Weglassung von Komponenten können vorgenommen werden, ohne vom Erfindungsgedanken der in den Ansprüchen definierten Erfindung abzuweichen. Bei der oben beschriebenen Ausführungsform wurde Beschreibung unter Verwendung von Ausdrücken wie „gemäß der Ausführungsform“ und „bei der Ausführungsform“, in Bezug auf deren Inhalte eine solche Konstruktionsänderung vorgenommen werden kann, vorgenommen. Es kann jedoch nicht gesagt werden, dass eine Konstruktionsänderung der beschriebenen Inhalte ohne solche Ausdrücke nicht zulässig ist. Darüber hinaus ist Schraffur in den Querschnitten der Zeichnungen nicht dafür vorgesehen, das Material eines schraffierten Objekts zu beschränken.Above, an example of the embodiment of the present invention has been described in detail. The embodiment described above is merely a specific example of implementing the present invention. The contents of the embodiment are not intended to limit the technical scope of the present invention, and various design changes such as modification, addition and omission of components may be made without departing from the spirit of the invention as defined in the claims. In the embodiment described above, description has been made using expressions such as "according to the embodiment" and "in the embodiment", in relation to the contents of which such a design change can be made. However, it cannot be said that a design change in the contents described is not permitted without such expressions. Additionally, hatching in the cross sections of the drawings is not intended to limit the material of a hatched object.

Nachstehend werden Modifikationsbeispiele beschrieben. In den Zeichnungen und Beschreibung der Modifikationsbeispiele sind die gleichen oder äquivalenten Komponenten und Elemente wie die Ausführungsform durch die gleichen Bezugszeichen dargestellt. Beschreibung, die mit der bei der Ausführungsform überlappt, wird in geeigneter Weise weggelassen, und Beschreibung wird vorgenommen, die sich auf Konfigurationen, die sich von denen bei der Ausführungsform unterscheiden, fokussiert.Examples of modifications will be described below. In the drawings and description of the modification examples, the same or equivalent components and elements as the embodiment are represented by the same reference numerals. Description overlapping with that in the embodiment will be appropriately omitted, and description will be made focusing on configurations different from those in the embodiment.

[Modifikationsbeispiele][Modification examples]

Bei der Ausführungsform wurde ein Beispiel beschrieben, bei dem der Drehzahlminderer 100 ein Drehzahlminderer des exzentrisch oszillierenden Mittelkurbeltyps ist. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. In Bezug auf den Drehzahlminderer ist die Art von Untersetzungsmechanismus nicht besonders eingeschränkt, solange das Exzenterkörperlager zwischen dem Außenzahnrad und der Exzenterkörperwelle angeordnet ist, und der Drehzahlminderer kann beispielsweise ein sogenannter Drehzahlminderer vom Sortiertyp vom exzentrisch oszillierenden Typ sein, bei dem mehrere Kurbelwellen an Positionen angeordnet sind, die von der Mitte versetzt sind.In the embodiment, an example has been described in which the speed reducer 100 is an eccentric oscillating center crank type speed reducer. However, the present invention is not limited to this. Regarding the speed reducer, the type of reduction mechanism is not particularly limited as long as the eccentric body bearing is arranged between the external gear and the eccentric body shaft, and the speed reducer may be, for example, a so-called sorting type speed reducer of eccentric oscillating type in which a plurality of crankshafts are arranged at positions , which are offset from the center.

Bei der Beschreibung der Ausführungsform wurde ein Beispiel beschrieben, in dem die Anzahl der Außenzahnräder 14 zwei beträgt. Die Anzahl der Außenzahnräder kann jedoch eins oder drei oder mehr sein.In describing the embodiment, an example in which the number of external gears 14 is two has been described. However, the number of external gears may be one or three or more.

Bei der Beschreibung der Ausführungsform wurde ein Beispiel beschrieben, bei dem die Innenstifte 32, die zur Übertragung der Antriebskraft der Außenzahnräder 14 beitragen, als Stiftelemente zur Verbindung der Träger 18 und 20 vorgesehen sind. Als die Stiftelemente zur Verbindung der Träger 18 und 20 können Trägerstifte, die nicht zur Übertragung der Antriebskraft beitragen, separat von den Innenstiften 32 vorgesehen sein.In describing the embodiment, an example has been described in which the internal pins 32, which contribute to transmitting the driving force of the external gears 14, are provided as pin members for connecting the carriers 18 and 20. As the pin elements for connecting the carriers 18 and 20, carrier pins that do not contribute to the transmission of the driving force may be provided separately from the inner pins 32.

Bei der Beschreibung der Ausführungsform wurde ein Beispiel beschrieben, bei dem die Innenstifte 32 integral mit dem ersten Träger 18 gebildet sind. Die Innenstifte 32 können jedoch separat von dem ersten Träger 18 gebildet sein und können mittels eines Befestigungsmittels wie einer Schraube mit dem ersten Träger 18 verbunden sein.In describing the embodiment, an example in which the inner pins 32 are formed integrally with the first carrier 18 has been described. However, the inner pins 32 may be formed separately from the first carrier 18 and may be connected to the first carrier 18 by means of a fastener such as a screw.

Bei der Beschreibung der Ausführungsform wurde ein Beispiel beschrieben, bei dem das Exzenterkörperlager 30 nicht einen Innenring und nicht einen Außenring enthält. Das Exzenterkörperlager 30 kann jedoch einen Innenring und einen Außenring enthalten.In describing the embodiment, an example in which the eccentric body bearing 30 does not include an inner ring and an outer ring has been described. However, the eccentric body bearing 30 may include an inner ring and an outer ring.

Bei der Beschreibung der Ausführungsform wurde ein Beispiel beschrieben, bei dem die Innenringe der Hauptlager 24 und 26 integral mit den Trägern 18 und 20 gebildet sind. Die Innenringe der Hauptlager können jedoch von den Trägern getrennt sein.In describing the embodiment, an example in which the inner rings of the main bearings 24 and 26 are integrally formed with the carriers 18 and 20 has been described. However, the inner rings of the main bearings may be separate from the carriers.

Bei der Beschreibung der Ausführungsform wurde ein Beispiel beschrieben, bei dem die Wälzkörper 24e und 26e der Hauptlager 24 und 26 zylindrische Rollen sind. Die Wälzkörper der Hauptlager können jedoch eine Form wie eine Kegelwalze, eine Kugel oder dergleichen haben, die sich in Form von einer zylindrischen Rolle unterscheidet. Darüber hinaus müssen die Hauptlager nicht aus einem Lagerpaar gebildet sein und können beispielsweise Kreuzrollenlager sein. Bei der Beschreibung der Ausführungsform wurde ein Beispiel beschrieben, bei dem die Wälzkörper 332 der Exzenterkörperwellenlager 33 und 34 Kugeln sind. Die Wälzkörper der Exzenterkörperwellenlager können jedoch eine Form aufweisen, die sich von der Form einer Kugel unterscheidet (beispielsweise eine Form wie eine zylindrische Rolle oder dergleichen). Bei der Beschreibung der Ausführungsform wurde ein Beispiel beschrieben, bei dem die Wälzkörper 302 der Exzenterkörperlager 30 zylindrische Rollen sind. Die Wälzkörper der Exzenterkörperlager können jedoch eine Form aufweisen, die sich von der Form einer zylindrischen Rolle unterscheidet (beispielsweise eine Form wie eine Kugel oder dergleichen).In describing the embodiment, an example in which the rolling elements 24e and 26e of the main bearings 24 and 26 are cylindrical rollers has been described. However, the rolling elements of the main bearings may have a shape such as a tapered roller, a ball or the like other than a cylindrical roller. In addition, the main bearings do not have to be formed from a pair of bearings and can, for example, be cross roller bearings. In describing the embodiment, an example in which the rolling bodies 332 of the eccentric body shaft bearings 33 and 34 are balls has been described. However, the rolling elements of the eccentric body shaft bearings may have a shape other than the shape of a ball (for example, a shape such as a cylindrical roller or the like). In describing the embodiment, an example was described in which the rolling bodies 302 of the eccentric body bearings 30 are cylindrical rollers. However, the rolling elements of the eccentric body bearings may have a shape other than the shape of a cylindrical roller (for example, a shape such as a ball or the like).

Bei der Beschreibung der Ausführungsform wurde als ein Beispiel für Nebeneinandersein ein Beispiel beschrieben, bei dem der Vorsprung 126 der Exzenterkörperwelle 12 so angeordnet ist, dass er unmittelbar neben dem ausgesparten Abschnitt 124 ist. Jedoch kann ein Klappenabschnitt oder dergleichen zwischen dem Vorsprung der Exzenterkörperwelle und dem ausgesparten Abschnitt angeordnet sein.In describing the embodiment, as an example of juxtaposition, an example in which the projection 126 of the eccentric body shaft 12 is arranged to be immediately adjacent to the recessed portion 124 has been described. However, a flap portion or the like may be disposed between the projection of the eccentric body shaft and the recessed portion.

Bei der Beschreibung der Ausführungsform wird als ein Beispiel für Positionierung radial außerhalb des Exzenterabschnitts 128 in der maximalen Exzenterrichtung der Exzenterkörperwelle 12 ein Beispiel beschrieben, bei dem der Außenumfang 407 des zylindrischen Abschnitts 402 radial außerhalb des Exzenterabschnitts 128 über die gesamte Länge in der Axialrichtung in der maximalen Exzenterrichtung der Exzenterkörperwelle 12 positioniert ist. Jedoch kann der Ausdruck „radial außerhalb des Exzenterabschnitts 128 positioniert“ eine Konfiguration bedeuten, bei der ein Abschnitt des Außenumfangs des zylindrischen Abschnitts in der Axialrichtung radial außerhalb des Exzenterabschnitts positioniert ist.In describing the embodiment, as an example of positioning radially outside the eccentric portion 128 in the maximum eccentric direction of the eccentric body shaft 12, an example will be described in which the outer circumference 407 of the cylindrical portion 402 radially outside the eccentric portion 128 over the entire length in the axial direction in the maximum eccentric direction of the eccentric body shaft 12 is positioned. However, the expression “positioned radially outside the eccentric portion 128” may mean a configuration in which a portion of the outer periphery of the cylindrical portion is positioned radially outside the eccentric portion in the axial direction.

Jedes der oben beschriebenen Modifikationsbeispiele weist die gleichen Arbeitsweisen und Effekte wie die Ausführungsform auf.Each of the modification examples described above has the same operations and effects as the embodiment.

Jede Kombination der Komponenten bei der oben beschriebenen Ausführungsform und der Modifikationsbeispiele ist auch als eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung verwendbar. Die durch die Kombination erzeugte neue Ausführungsform weist die Effekte der Ausführungsform und der Modifikationsbeispiele, die miteinander kombiniert wurden, auf.Any combination of the components in the above-described embodiment and the modification examples is also usable as an embodiment of the present invention. The new embodiment produced by the combination has the effects of the embodiment and the modification examples combined with each other.

Kurze Beschreibung der BezugszeichenBrief description of the reference numbers

1212
ExzenterkörperwelleEccentric body shaft
1414
Außenzahnradexternal gear
3030
ExzenterkörperlagerEccentric body bearing
4040
Halteabschnittholding section
124124
ausgesparter Abschnittrecessed section
126126
Vorsprunghead Start
128128
ExzenterabschnittEccentric section
129, 130, 131129, 130, 131
AußenumfangOuter circumference
304304
Halterholder
306306
RingabschnittRing section
308308
AußenumfangOuter circumference
335335
AußenumfangOuter circumference
402402
zylindrischer Abschnittcylindrical section
404404
Flanschabschnittflange section
406406
KontaktabschnittContact section
407, 408407, 408
AußenumfangOuter circumference
W1, W2, W3W1, W2, W3
AxialabmessungAxial dimension
100100
Drehzahlminderer des exzentrisch oszillierenden TypsEccentric oscillating type speed reducer

Claims (12)

Drehzahlminderer (100) des exzentrisch oszillierenden Typs, umfassend: ein Außenzahnrad (14); eine Exzenterkörperwelle (12), die bewirkt, dass das Außenzahnrad (14) exzentrisch oszilliert; und ein Exzenterkörperlager (30), das zwischen dem Außenzahnrad (14) und der Exzenterkörperwelle (12) angeordnet ist, wobei das Exzenterkörperlager (30) durch einen Halteabschnitt (40) daran gehindert wird, sich in einer Axialrichtung zu bewegen, der Halteabschnitt (40) einen rohrförmigen Abschnitt (402), der sich in der Axialrichtung erstreckt, und einen Flanschabschnitt (404), der sich in einer Radialrichtung des rohrförmigen Abschnitts (402) erstreckt, enthält, der Halteabschnitt (40) einen Vorsprung (126) enthält, um eine Bewegung des Halteabschnitts (40) zu einer Exzenterkörperlagerseite zu begrenzen, und die Exzenterkörperwelle (12) zwischen dem Vorsprung (126) und dem Exzenterkörperlager (30) einen ausgesparten Abschnitt (124) enthält, der mehr radial nach innen ausgespart ist als der Vorsprung (126). Speed reducer (100) of the eccentric oscillating type, comprising: an external gear (14); an eccentric body shaft (12) which causes the external gear (14) to oscillate eccentrically; and an eccentric body bearing (30) which is arranged between the external gear (14) and the eccentric body shaft (12), wherein the eccentric body bearing (30) is prevented from moving in an axial direction by a holding portion (40), the holding portion (40) includes a tubular portion (402) extending in the axial direction and a flange portion (404) extending in a radial direction of the tubular portion (402), the holding section (40) contains a projection (126) to limit movement of the holding section (40) to an eccentric body bearing side, and the eccentric body shaft (12) between the projection (126) and the eccentric body bearing (30) contains a recessed section (124) which is recessed more radially inwards than the projection (126). Drehzahlminderer (100) des exzentrisch oszillierenden Typs nach Anspruch 1, wobei eine Axialabmessung des rohrförmigen Abschnitts (402) größer als eine Axialabmessung eines Ringabschnitts (306) eines Halters (304) des Exzenterkörperlagers (30) ist.Speed reducer (100) of the eccentric oscillating type Claim 1 , wherein an axial dimension of the tubular section (402) is larger than an axial dimension of a ring section (306) of a holder (304) of the eccentric body bearing (30). Drehzahlminderer (100) des exzentrisch oszillierenden Typs nach Anspruch 1 oder 2, wobei eine Axialabmessung des rohrförmigen Abschnitts (402) größer als eine Axialabmessung des Flanschabschnitts (404) ist.Speed reducer (100) of the eccentric oscillating type Claim 1 or 2 , wherein an axial dimension of the tubular section (402) is larger than an axial dimension of the flange section (404). Drehzahlminderer (100) des exzentrisch oszillierenden Typs nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der ausgesparte Abschnitt (124) den Halteabschnitt (40) bei Betrachtung in der Radialrichtung überlappt.Speed reducer (100) of the eccentric oscillating type according to one of the Claims 1 until 3 , wherein the recessed portion (124) overlaps the holding portion (40) when viewed in the radial direction. Drehzahlminderer (100) des exzentrisch oszillierenden Typs nach Anspruch 4, wobei der ausgesparte Abschnitt (124) den Flanschabschnitt (404) bei Betrachtung in der Radialrichtung überlappt.Speed reducer (100) of the eccentric oscillating type Claim 4 , wherein the recessed portion (124) overlaps the flange portion (404) when viewed in the radial direction. Drehzahlminderer (100) des exzentrisch oszillierenden Typs nach Anspruch 4 oder 5, wobei ein Außenumfang (408) des Flanschabschnitts (404) radial außerhalb eines Außenumfangs (308) eines Halters (304) des Exzenterkörperlagers (30) in einer maximalen Exzenterrichtung der Exzenterkörperwelle (12) positioniert ist.Speed reducer (100) of the eccentric oscillating type Claim 4 or 5 , wherein an outer circumference (408) of the flange section (404) is positioned radially outside an outer circumference (308) of a holder (304) of the eccentric body bearing (30) in a maximum eccentric direction of the eccentric body shaft (12). Drehzahlminderer (100) des exzentrisch oszillierenden Typs nach Anspruch 1, wobei der Halteabschnitt (40) einen Kontaktabschnitt (406) enthält, der auf einer Seite gegenüber dem Flanschabschnitt (404) in Bezug auf den rohrförmigen Abschnitt (402) vorgesehen ist, und der Kontaktabschnitt (406) mit dem Vorsprung (126) in Kontakt kommt, um den Halteabschnitt (40) daran zu hindern, sich in der Axialrichtung zu bewegen.Speed reducer (100) of the eccentric oscillating type Claim 1 , wherein the holding portion (40) includes a contact portion (406) provided on a side opposite to the flange portion (404) with respect to the tubular portion (402), and the contact portion (406) is in contact with the projection (126). comes to prevent the holding portion (40) from moving in the axial direction. Drehzahlminderer (100) des exzentrisch oszillierenden Typs nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei ein Außenumfang (407) des rohrförmigen Abschnitts (402) radial außerhalb eines Außenumfangs (129) eines Exzenterabschnitts (128) der Exzenterkörperwelle (12) in einer maximalen Exzenterrichtung der Exzenterkörperwelle (12) positioniert ist.Speed reducer (100) of the eccentric oscillating type according to one of the Claims 1 until 7 , wherein an outer circumference (407) of the tubular section (402) is positioned radially outside an outer circumference (129) of an eccentric section (128) of the eccentric body shaft (12) in a maximum eccentric direction of the eccentric body shaft (12). Drehzahlminderer (100) des exzentrisch oszillierenden Typs nach Anspruch 6 oder 7, wobei ein Außenumfang (130) eines Exzenterabschnitts (128) der Exzenterkörperwelle (12) radial innerhalb eines Außenumfangs (131) des Vorsprungs (126) in einer gegenmaximalen Exzenterrichtung der Exzenterkörperwelle (12) positioniert ist.Speed reducer (100) of the eccentric oscillating type Claim 6 or 7 , wherein an outer circumference (130) of an eccentric section (128) of the eccentric body shaft (12) is positioned radially within an outer circumference (131) of the projection (126) in a counter-maximum eccentric direction of the eccentric body shaft (12). Drehzahlminderer (100) des exzentrisch oszillierenden Typs nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei der ausgesparte Abschnitt (124) das Exzenterkörperlager (30) bei Betrachtung in der Radialrichtung überlappt.Speed reducer (100) of the eccentric oscillating type according to one of the Claims 1 until 9 , wherein the recessed portion (124) overlaps the eccentric body bearing (30) when viewed in the radial direction. Drehzahlminderer (100) des exzentrisch oszillierenden Typs nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei ein Außenumfang (408) des Flanschabschnitts (404) radial außerhalb eines Außenumfangs (308) eines Halters (304) des Exzenterkörperlagers (30) in einer maximalen Exzenterrichtung der Exzenterkörperwelle (12) positioniert ist.Speed reducer (100) of the eccentric oscillating type according to one of the Claims 1 until 10 , wherein an outer circumference (408) of the flange section (404) is positioned radially outside an outer circumference (308) of a holder (304) of the eccentric body bearing (30) in a maximum eccentric direction of the eccentric body shaft (12). Drehzahlminderer (100) des exzentrisch oszillierenden Typs nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei ein Innenumfang (409) des Flanschabschnitts (404) radial innerhalb eines Außenumfangs (308) eines Halters (304) des Exzenterkörperlagers (30) in einer gegenmaximalen Exzenterrichtung der Exzenterkörperwelle (12) positioniert ist.Speed reducer (100) of the eccentric oscillating type according to one of the Claims 1 until 11 , wherein an inner circumference (409) of the flange section (404) is positioned radially within an outer circumference (308) of a holder (304) of the eccentric body bearing (30) in a counter-maximum eccentric direction of the eccentric body shaft (12).
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