DE102022101986B3 - ASSEMBLY GRIPPERS AND METHOD OF INSTALLING A BLADE FUSE INTO A VEHICLE FUSE BOX SLOT - Google Patents
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Abstract
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Montagegreifer (100) zum Stecken einer Flachstecksicherung (200) in einen Steckplatz (300) eines Sicherungskastens (302) für ein Fahrzeug, wobei der Montagegreifer (100) eine quer zu einer Steckrichtung (106) der Flachstecksicherung (200) ausgerichtete Druckfläche (102) und einen in der Steckrichtung (106) relativ zur Druckfläche (102) federgelagerten Halter (104) aufweist, wobei der Halter (104) die Druckfläche (102) zumindest an zwei gegenüberliegenden Seiten umschließt und in einer ausgefederten Position (112) in der Steckrichtung (106) über die Druckfläche (102) übersteht, wobei der Halter (104) dazu ausgebildet ist, die Flachstecksicherung (200) in der ausgefederten Position (112) an zumindest zwei gegenüberliegenden Seitenflächen (208) zu halten und während einer Steckbewegung (308) bei einer Kollision mit einer neben dem Steckplatz (300) angeordneten Störkontur (310) entgegen der Steckrichtung (106) einzufedern und von den Seitenflächen (208) abzugleiten, wobei die Druckfläche (102) dazu ausgebildet ist, die Flachstecksicherung (200) weiter in den vorgesehenen Steckplatz (300) einzuschieben.The present invention relates to an assembly gripper (100) for inserting a flat plug fuse (200) into a slot (300) of a fuse box (302) for a vehicle, the assembly gripper (100) having a direction transverse to an insertion direction (106) of the flat plug fuse ( 200) aligned pressure surface (102) and a spring-loaded holder (104) relative to the pressure surface (102) in the insertion direction (106), the holder (104) enclosing the pressure surface (102) at least on two opposite sides and in a spring-loaded position (112) protrudes beyond the pressure surface (102) in the insertion direction (106), the holder (104) being designed to hold the blade terminal fuse (200) in the spring-out position (112) on at least two opposite side surfaces (208) and during a plug-in movement (308) in the event of a collision with an interference contour (310) arranged next to the plug-in slot (300) against the plug-in direction (106) and to slide off the side surfaces (208), the pressure surface (102) being designed to protect the flat plug-in fuse (200) further into the intended slot (300).
Description
Technisches Gebiettechnical field
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Montagegreifer zum Stecken einer Flachstecksicherung in einen Steckplatz eines Sicherungskastens für ein Fahrzeug und ein Verfahren zum Stecken einer Flachstecksicherung in einen Steckplatz eines Sicherungskastens für ein Fahrzeug.The present invention relates to an assembly gripper for inserting a flat plug fuse into a slot of a fuse box for a vehicle and a method for plugging a flat plug fuse into a slot of a fuse box for a vehicle.
Stand der TechnikState of the art
Die vorliegende Erfindung wird im Folgenden hauptsächlich in Verbindung mit Flachstecksicherungen für Fahrzeuge beschrieben.The present invention is described below mainly in connection with blade fuses for vehicles.
In einem Sicherungskasten eines Fahrzeugs sind Flachstecksicherungen verbaut. Diese Flachstecksicherungen werden in einer einheitlichen Steckrichtung in Steckplätze des Sicherungskastens gesteckt. Die Steckplätze sind als Vertiefungen ausgebildet, in denen die Flachstecksicherungen im Wesentlichen vollständig aufgenommen sind. Besonders platzsparend werden die Flachstecksicherungen Flachseite an Flachseite nahe nebeneinanderliegend angeordnet. Dann ist zwischen zwei Steckplätzen jeweils eine trennende Rippe angeordnet. Möglich sind auch Satelliten beziehungsweise Einsätze, die in den Sicherungskasten gesteckt werden, in denen wiederrum einzelne Flachsicherungen gesteckt werden können. Sie können zum Zeitpunkt der Bestückung des Sicherungskastens schon im Sicherungskasten verbaut sein, müssen aber auch noch bestückt werden.Blade fuses are installed in a vehicle fuse box. These blade-type fuses are plugged into slots in the fuse box in a uniform plug-in direction. The slots are designed as depressions in which the flat plug fuses are essentially completely accommodated. The flat plug fuses are arranged flat side to flat side close to one another in a particularly space-saving manner. A separating rib is then arranged between each two slots. Satellites or inserts that are plugged into the fuse box, in which individual blade fuses can be plugged in, are also possible. They can already be installed in the fuse box when the fuse box is fitted, but they still have to be fitted.
Die Flachstecksicherungen weisen je zwei in einer Ebene angeordnete Messerkontakte und einen zwischen den Messerkontakten angeordneten Schmelzbereich auf. Der Schmelzbereich definiert eine Bemessungsstromstärke der Flachstecksicherung. Der Schmelzbereich ist innerhalb eines Gehäuses aus einem elektrisch isolierenden Kunststoffmaterial angeordnet. Das Gehäuse umschließt einen rückwärtigen Teil der Messerkontakte und dient als Griff zum Handhaben der Flachstecksicherung. Die Bemessungsstromstärke ist auf einem Rücken der Flachstecksicherung angegeben. Die Flachstecksicherungen sind genormt und weisen unterschiedliche Bauformen auf.The flat plug fuses each have two blade contacts arranged in one plane and a melting area arranged between the blade contacts. The melting range defines a rated current of the blade fuse. The melting area is arranged within a housing made of an electrically insulating plastic material. The housing encloses a rear part of the blade contacts and serves as a handle for handling the blade fuse. The rated current is specified on the back of the blade fuse. The blade fuses are standardized and have different designs.
So zeigt die Druckschrift
Flachstecksicherungen sitzen sehr streng in den Steckplätzen des Sicherungskastens. Zum Stecken und Ziehen der Flachstecksicherungen ist viel Kraft erforderlich, um ein Losrütteln aufgrund von Vibrationen des Fahrzeugs zu verhindern. Durch den tiefen Sitz in den Steckplätzen kann ein spezielles Werkzeug zum Ziehen der Flachstecksicherungen erforderlich sein.Blade fuses sit very tightly in the slots of the fuse box. A lot of force is required to plug and unplug the blade fuses to prevent them from shaking loose due to vehicle vibrations. Due to the deep seating in the slots, a special tool may be required to pull the spade fuses.
In der Produktion werden die Sicherungskästen manuell bestückt. Dabei werden die Flachstecksicherungen von Hand in ihre Steckplätzen eingelegt und eingedrückt. Nach dem Bestücken sind die Flachstecksicherungen zum Teil noch nicht in ihrer Endlage angeordnet und werden anschließend durch eine Pressplatte die bis auf eine sensorisch abgefragte Endposition gedrückt wird eingepresst. Alternativ können sie auch mit einer Mindestkraft und Kraftüberwachung auf Endlage gebracht werden.In production, the fuse boxes are fitted manually. The blade fuses are inserted and pressed into their sockets by hand. After loading, some of the blade fuses are not yet in their end position and are then pressed in by a press plate, which is pressed down to an end position that is queried by a sensor. Alternatively, they can also be brought to the end position with a minimum force and force monitoring.
Beschreibung der ErfindungDescription of the invention
Eine Aufgabe der Erfindung ist es daher, unter Einsatz konstruktiv möglichst einfacher Mittel ein verbessertes Verfahren zum Stecken einer Flachstecksicherung in einen Steckplatz eines Sicherungskastens für ein Fahrzeug und einen entsprechenden Montagegreifer bereitzustellen. Eine Verbesserung kann hierbei beispielsweise eine Beschleunigung eines Produktionsablaufs und einhergehend eine Reduktion von Produktionskosten betreffen.It is therefore an object of the invention to provide an improved method for inserting a flat plug fuse into a slot of a fuse box for a vehicle and a corresponding assembly gripper using means that are as simple as possible in terms of construction. An improvement here can relate, for example, to an acceleration of a production process and, as a result, to a reduction in production costs.
Die Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen, der Beschreibung und den begleitenden Figuren angegeben.The object is solved by the subject matter of the independent claims. Advantageous developments of the invention are in the dependent claims, the description and the accompanying figures.
Bei dem hier vorgestellten Ansatz wird zumindest eine Flachstecksicherung automatisch aufgenommen, an ihrem bestimmungsgemäßen Steckplatz ausgerichtet und in den Steckplatz bis zu ihrer Endlage eingesteckt. Ein dazu verwendeter Montagegreifer weist keine aktiv angetriebenen Teile auf und ist lediglich an eine zumindest zweiachsige Positioniereinheit angebaut.In the approach presented here, at least one blade fuse is automatically picked up, aligned with its intended slot and inserted into the slot up to its end position. An assembly gripper used for this purpose has no actively driven parts and is only attached to an at least two-axis positioning unit.
Durch den hier vorgestellten Ansatz kann ein herkömmlicher Sicherungskasten automatisiert fertig bestückt werden. Der passive Montagegreifer benötigt keinen zusätzlichen Platz neben dem Steckplatz, da er keine aktiv angesteuerte Öffnungsbewegung ausführt. Eine Kollision mit einem Rand des zu bestückenden Steckplatzes oder aber auch mit einer bereits in einem benachbarten Steckplatz angeordneten Sicherung genügt zum Lösen der Flachstecksicherung von dem Montagegreifer.With the approach presented here, a conventional fuse box can be fully equipped automatically. The passive assembly gripper does not require any additional space next to the slot because it does not perform an actively controlled opening movement. A collision with an edge of the slot to be fitted or with a fuse already arranged in an adjacent slot is sufficient to detach the flat plug fuse from the assembly gripper.
Durch die Kollision federt ein bis dahin die Flachstecksicherung an zumindest zwei Seitenflächen haltender Halter des Montagegreifers zurück, und rutscht so von der Flachstecksicherung ab, während ein ungefederter Stempel die Flachstecksicherung weiter in ihren Steckplatz drückt.As a result of the collision, a holder of the assembly gripper that had previously held the flat plug fuse on at least two side surfaces springs back and thus slips off the flat plug fuse, while an unsprung plunger presses the flat plug fuse further into its slot.
Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird ein Montagegreifer zum Stecken einer Flachstecksicherung in einen Steckplatz eines Sicherungskastens für ein Fahrzeug vorgestellt, wobei der Montagegreifer eine quer zu einer Steckrichtung der Flachstecksicherung ausgerichtete Druckfläche und einen in der Steckrichtung relativ zur Druckfläche federgelagerten Halter aufweist, wobei der Halter die Druckfläche zumindest an zwei gegenüberliegenden Seiten umschließt und in einer ausgefederten Position in der Steckrichtung über die Druckfläche übersteht, wobei der Halter dazu ausgebildet ist, die Flachstecksicherung in der ausgefederten Position an zumindest zwei gegenüberliegenden Seitenflächen zu halten und während einer Steckbewegung bei einer Kollision mit einer neben dem Steckplatz angeordneten Störkontur entgegen der Steckrichtung einzufedern und von den Seitenflächen abzugleiten, wobei die Druckfläche dazu ausgebildet ist, die Flachstecksicherung weiter in den vorgesehenen Steckplatz einzuschieben.According to a first aspect of the invention, an assembly gripper is presented for inserting a flat plug fuse into a slot of a fuse box for a vehicle, the assembly gripper having a pressure surface aligned transversely to a plug-in direction of the flat plug fuse and a holder spring-loaded in the plug-in direction relative to the pressure surface, the holder encloses the pressure surface at least on two opposite sides and protrudes beyond the pressure surface in a spring-out position in the plug-in direction, the holder being designed to hold the blade fuse in the spring-out position on at least two opposite side surfaces and during a plug-in movement in the event of a collision with a next to the slot arranged interfering contour against the insertion direction and to slide off the side surfaces, wherein the pressure surface is designed to insert the blade fuse further into the intended slot push.
Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Stecken einer Flachstecksicherung in einem Steckplatz eines Sicherungskastens für ein Fahrzeug, vorgestellt, wobei die Flachstecksicherung unter Verwendung eines Montagegreifers gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung gehalten wird und durch eine Positionierbewegung des Montagegreifers an dem für die Flachstecksicherung vorgesehenen Steckplatz des Sicherungskastens ausgerichtet wird, wobei die Flachstecksicherung durch eine Steckbewegung des Montagegreifers in einer Steckrichtung in den Steckplatz hinein gesteckt wird, wobei während der Steckbewegung der federgelagerte Halter mit einer neben dem Steckplatz angeordneten Störkontur des Sicherungskastens oder einer anderen Flachstecksicherung kollidiert, einfedert und von Seitenflächen der Flachstecksicherung abgleitet, wobei die Flachstecksicherung durch die Steckbewegung von der Druckfläche weiter in den Steckplatz eingeschoben wird, bis die Flachstecksicherung bestimmungsgemäß in den Steckplatz eingesteckt ist.According to a second aspect of the invention, a method for inserting a blade fuse in a slot of a fuse box for a vehicle is presented, the blade fuse being held using an assembly gripper according to the first aspect of the invention and by a positioning movement of the assembly gripper on the blade for the blade fuse intended slot of the fuse box is aligned, wherein the flat plug fuse is inserted into the slot by a plugging movement of the assembly gripper in a plugging direction, wherein during the plugging movement the spring-loaded holder collides with an interfering contour of the fuse box or another flat plug fuse arranged next to the slot, springs in and is removed Side surfaces of the flat plug fuse slides, the flat plug fuse is pushed further into the slot by the plugging movement of the pressure surface until the flat plug fuse as intended is plugged into the slot.
Ein Montagegreifer kann ohne eigene Energieversorgung und Aktoren ausgeführt sein. Der Montagegreifer kann rein passiv sein und als wechselbares Anbauteil an eine Positioniereinrichtung ausgeführt sein. Die Positioniereinrichtung kann angetriebene Achsen aufweisen. Beispielsweise kann die Positioniereinrichtung zwei angetriebene Achsen für eine Positionierbewegung und eine angetriebene Achse für eine Steckbewegung aufweisen.An assembly gripper can be designed without its own energy supply and actuators. The assembly gripper can be purely passive and designed as an exchangeable attachment to a positioning device. The positioning device can have driven axes. For example, the positioning device can have two driven axes for a positioning movement and one driven axis for an insertion movement.
Der Montagegreifer kann eine Einrichtung zum Halten einer Flachstecksicherung bis zu ihrem Steckplatz und eine Einrichtung zum Drücken der Flachstecksicherung in den Steckplatz aufweisen. Die Einrichtung zum Halten kann dabei durch eine Kollision mit einer Störkontur, beispielsweise einem Rand des Steckplatzes oder einer benachbarten Flachstecksicherung, deaktiviert werden, indem sie an der Störkontur anliegt und eingefedert wird, während die Einrichtung zum Drücken von der Positioniereinrichtung weiterbewegt wird, bis die Flachstecksicherung in ihrer Endlage im Steckplatz eingesteckt ist. Die Einrichtung zum Halten kann als Halter bezeichnet werden. Die Einrichtung zum Drücken kann als Druckfläche bezeichnet werden.The assembly gripper can have a device for holding a blade fuse up to its slot and a device for pushing the blade fuse into the slot. The device for holding can be deactivated by a collision with an interfering contour, for example an edge of the slot or an adjacent flat plug fuse, in that it rests against the interfering contour and is deflected while the device for pressing is moved further by the positioning device until the flat plug fuse inserted in its end position in the slot. The device for holding can be referred to as a holder. The device for pressing can be referred to as a pressure surface.
Die Druckfläche kann an einer Stirnfläche eines ungefederten Stempels des Montagegreifers angeordnet sein. Die Druckfläche kann an die jeweilige Bauform der zu steckenden Flachstecksicherung angepasst sein. Die Druckfläche drückt beim Einschieben der Flachstecksicherung auf einen Rücken der Flachstecksicherung.The pressure surface can be arranged on an end face of an unsprung plunger of the assembly gripper. The pressure surface can be adapted to the respective design of the flat plug fuse to be plugged in. When the flat plug fuse is pushed in, the pressure surface presses on a back of the flat plug fuse.
Der Halter kann elastisch sein. Beispielsweise kann ein Innenmaß des Halters in einem leeren Zustand geringfügig kleiner als eine Breite der Flachstecksicherung über ihre Seitenflächen sein. Dadurch wird der Halter beim Aufstecken auf eine Flachstecksicherung geringfügig auseinandergedrückt und klemmt mit einer Rückstellkraft an den Seitenflächen der Flachstecksicherung.The holder can be elastic. For example, an internal dimension of the holder in an empty state can be slightly smaller than a width of the blade fuse across its side faces. As a result, the holder is pushed apart slightly when it is attached to a blade fuse and clamps with a restoring force on the side surfaces of the blade fuse.
Der leere Montagegreifer kann an einer bereitgestellten Flachstecksicherung ausgerichtet werden und in der Steckrichtung mit einer Bestückungsbewegung an die Flachstecksicherung heranbewegt werden. Dabei kann der überstehende Halter über die Flachstecksicherung geschoben werden, bis der Halter die gegenüberliegenden Seitenflächen der Stecksicherung hält. Der leere Montagegreifer kann automatisiert bestückt werden. Die Flachsicherungen können beispielsweise von einem Rütteltopf an einer Bestückungsstation bereitgestellt werden. Die Positioniereinrichtung kann den Montagegreifer über der Bestückungsstation positionieren und mit dem Montagegreifer automatisiert die nächste Flachsicherung aufnehmen. Durch eine wiederholte Abfolge von Aufnehmen und Einstecken können die Steckplätze des Sicherungskastens nacheinander automatisiert aufgefüllt werden. Für unterschiedliche Bauformen der Flachstecksicherungen können unterschiedliche Montagegreifer verwendet werden.The empty assembly gripper can be aligned with a blade fuse provided and are moved towards the flat plug fuse in the plugging direction with an assembly movement. The protruding holder can be pushed over the flat plug fuse until the holder holds the opposite side surfaces of the plug fuse. The empty assembly gripper can be loaded automatically. The flat fuses can be made available, for example, by a shaker pot at an assembly station. The positioning device can position the assembly gripper over the assembly station and automatically pick up the next blade fuse with the assembly gripper. Through a repeated sequence of picking up and plugging in, the slots of the fuse box can be automatically filled one after the other. Different mounting grips can be used for different types of blade fuses.
Eine erreichte Steckkraft am Ende der Steckbewegung kann gemessen werden. Für das bestimmungsgemäße Einstecken der Flachstecksicherung kann eine Mindestkraft erforderlich sein. Die Kraft kann beispielsweise durch eine Kraftmessdose gemessen werden. Die gemessenen Kraft kann mit einer vorgesehenen Kraft für einen Gut-Schlecht Vergleich verglichen werden. Die gemessene Kraft kann dokumentiert werden, um für jede Sicherung des Sicherungskastens einen Nachweis über die Steckkraft zu haben. Alternativ oder ergänzend kann die Steckbewegung überwacht werden. Beispielsweise kann das Stecken der Flachstecksicherung als gut klassifiziert werden, wenn der Montagegreifer bis zu einer vorbestimmten Mindestposition bewegt worden ist. Die vorbestimmte Mindestposition kann vor einem Endanschlag der Flachstecksicherung im Steckplatz angeordnet sein. Dadurch kann eine Belastung des Sicherungskastens reduziert werden.An achieved insertion force at the end of the insertion movement can be measured. A minimum force may be required to insert the blade fuse as intended. The force can be measured, for example, by a load cell. The measured force can be compared to an intended force for a pass/fail comparison. The measured force can be documented in order to have proof of the insertion force for each fuse in the fuse box. Alternatively or additionally, the plugging movement can be monitored. For example, the insertion of the flat plug fuse can be classified as good if the assembly gripper has been moved to a predetermined minimum position. The predetermined minimum position can be arranged in front of an end stop of the blade fuse in the slot. As a result, a load on the fuse box can be reduced.
Der Halter kann zwei unabhängig voneinander in der Steckrichtung federgelagerte Seitenteile aufweisen. Die Druckfläche kann zwischen den Seitenteilen angeordnet sein. Der Halter kann zweiteilig sein. Jedes Seitenteil kann unabhängig von dem anderen Seitenteil einfedern, wenn es mit einer Störkontur kollidiert. So können die Störkonturen auf den gegenüberliegenden Seiten der Flachstecksicherung in unterschiedlichen Ebenen angeordnet sein. Beispielsweise kann die Störkontur auf der einen Seite eine Rückenfläche einer anderen Flachstecksicherung sein. Auf der anderen Seite kann die Störkontur der Rand des Steckplatzes sein.The holder can have two side parts that are spring-loaded independently of one another in the insertion direction. The pressure surface can be arranged between the side parts. The holder can be in two parts. Each side part can deflect independently of the other side part if it collides with an interference contour. The interfering contours can be arranged in different levels on the opposite sides of the blade fuse. For example, the interfering contour on one side can be a back surface of another flat plug fuse. On the other hand, the interfering contour can be the edge of the slot.
Eines der Seitenteile kann ferner quer zu der Steckrichtung in einer Klemmrichtung federgelagert sein. Die Klemmrichtung kann normal zu der Seitenfläche der Flachstecksicherung sein, an welcher das Seitenteil klemmt. Das Seitenteil kann durch eine Feder in Richtung des anderen Seitenteils gedrückt werden. Ein Bewegungsspielraum des beweglichen Seitenteils kann durch einen Anschlag begrenzt sein. Beispielsweise kann der Bewegungsspielraum auf unter einen Millimeter begrenzt sein. Durch das in der Klemmrichtung federgelagerte Seitenteil kann die Klemmkraft des Halters durch unterschiedlich starke Federn variiert werden.One of the side parts can also be spring-loaded in a clamping direction transversely to the plug-in direction. The clamping direction can be normal to the side surface of the blade fuse, on which the side part clamps. The side part can be pressed towards the other side part by a spring. A range of motion of the movable side part can be limited by a stop. For example, the range of motion can be limited to less than a millimeter. Due to the spring-loaded side part in the clamping direction, the clamping force of the holder can be varied by means of springs of different strengths.
Das Seitenteil kann unter Verwendung zumindest einer Schenkelfeder in der Klemmrichtung schwenkbar federgelagert sein. Das Seitenteil kann um eine Rotationsachse drehbar gelagert sein. der Bewegungsspielraum des Seitenteils bis zu dem Anschlag kann so klein sein, dass die Bewegung innerhalb des Bewegungsspielraums als geradlinig angenommen werden kann. Durch die Schenkelfeder und die drehbare Lagerung kann eine Mechanik des Montagegreifers sehr einfach ausgeführt sein. Auf eine aufwendige Linearführung für das Seitenteil kann so verzichtet werden.The side part can be spring-mounted pivotably in the clamping direction using at least one torsion spring. The side part can be mounted so that it can rotate about an axis of rotation. the range of motion of the side part up to the stop can be so small that the movement within the range of motion can be assumed to be a straight line. Due to the torsion spring and the rotatable mounting, the mechanics of the assembly gripper can be very simple. A complex linear guide for the side part can thus be dispensed with.
An einem vorderen Ende des Halters kann eine zur Druckfläche gerichtete Einführschräge angeordnet sein. Eine Einführschräge kann als nach innen gerichtete Fase am Halter ausgeführt sein. Beim Aufnehmen beziehungsweise Bestücken des Montagegreifers mit der Flachstecksicherung kann die Einführschräge über eine Kante zwischen den Seitenflächen und dem Rücken der Flachstecksicherung abgleiten und über eine an der Einführschräge resultierende Keilwirkung den Halter öffnen, bis der Halter auf die Seitenflächen aufgesteckt ist und an den Seitenflächen klemmt.An insertion bevel directed towards the pressure surface can be arranged at a front end of the holder. An insertion bevel can be designed as an inward chamfer on the holder. When picking up or equipping the assembly gripper with the blade fuse, the insertion bevel can slide over an edge between the side surfaces and the back of the blade fuse and open the holder via a wedge effect resulting on the insertion bevel until the holder is placed on the side surfaces and clamps on the side surfaces.
Figurenlistecharacter list
Nachfolgend wird ein vorteilhaftes Ausführungsbeispiel der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitenden Figuren erläutert. Es zeigen:
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1 eine Darstellung eines Montagegreifers gemäß einem Ausführungsbeispiel; -
2 eine Darstellung eines Montagegreifers gemäß einem Ausführungsbeispiel; und -
3 eine Darstellung eines Steckens einer Flachstecksicherung gemäß einem Ausführungsbeispiel.
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1 a representation of an assembly gripper according to an embodiment; -
2 a representation of an assembly gripper according to an embodiment; and -
3 a representation of plugging a flat plug fuse according to an embodiment.
Die Figuren sind schematische Darstellungen und dienen nur der Erläuterung der Erfindung. Gleiche oder gleichwirkende Elemente sind durchgängig mit den gleichen Bezugszeichen versehen.The figures are schematic representations and only serve to explain the invention. Elements that are the same or have the same effect are provided with the same reference symbols throughout.
Detaillierte BeschreibungDetailed description
Der Montagegreifer 100 weist eine Druckfläche 102 und einen federgelagerten Halter 104 auf. Die Druckfläche 102 ist in montiertem Zustand quer, insbesondere senkrecht zu einer Steckrichtung 106 der Flachstecksicherung beziehungsweise des Steckplatzes im Sicherungskasten ausgerichtet. Abmessungen der Druckfläche 102 sind an Abmessungen eines Rückens der Flachstecksicherung angepasst. Die Abmessungen der Druckfläche 102 unterscheiden sich so von Bauform zu Bauform unterschiedlicher Flachstecksicherungen. Die Druckfläche 102 ist hier im Wesentlichen rechteckig und entspricht der länglichen Form des Rückens einer Flachstecksicherung. Die Druckfläche 102 weist damit zwei gegenüberliegende breite Seiten und zwei gegenüberliegende schmale Seiten auf. Die Druckfläche 102 ist hier eine Stirnfläche eines Stempels 108 des Montagegreifers 100. Der Stempel 108 ist Bestandteil einer Führung des Halters 104.The
Der Halter 104 ist in der Steckrichtung 106 beweglich gelagert. Der Halter 104 wird durch die Federkraft zumindest einer Feder 110 in eine ausgefederte Position 112 gedrückt. In der ausgefederten Position 112 steht der Halter 104 in der Steckrichtung 106 über die Druckfläche 102 über. Die ausgefederte Position 112 ist durch Anschlagflächen am Stempel 108 definiert. Die Druckfläche 102 steht in der ausgefederten Position 112 des Halters 104 in der Steckrichtung 106 hinter dem Halter 104 zurück.The holder 104 is movably mounted in the
Der Halter 104 erstreckt sich entlang von zumindest zwei gegenüberliegenden Seiten der Druckfläche 102. Der Halter 104 erstreckt sich hier entlang der breiten Seiten der Druckfläche 102. Die Druckfläche 102 ist zumindest entlang der zwei Seiten von dem Halter 104 umgeben. Hier erstreckt sich der Halter 104 auch teilweise entlang der schmalen Seiten der Druckfläche 102. Der Halter 104 ist dazu ausgebildet, die Flachstecksicherung an zumindest zwei gegenüberliegenden Seitenflächen der Flachstecksicherung zu greifen beziehungsweise zu klemmen. Eine Klemmkraft des Halters 104 ist in einer quer zu der Steckrichtung 106 ausgerichteten Klemmrichtung 114 ausgerichtet. Der Halter 104 kann einstückig sein. Die Klemmkraft wird dann durch eine elastische Verformung des Halters 104 erzeugt. Der Halter 104 kann dann beispielsweise zumindest einen Federbereich aufweisen, der während des Haltens der Flachstecksicherung elastisch verformt ist.The holder 104 extends along at least two opposite sides of the
Zum Einstecken einer Flachstecksicherung wird der Montagegreifer 100 mit der Flachstecksicherung von Roboter auf einer an der Steckrichtung 106 ausgerichteten Steckbewegung bewegt. Wenn der Halter 104 beim Einstecken gegen ein Hindernis stößt, bleibt er an dem Hindernis hängen und federt entgegen der Steckrichtung 106 ein. In einer eingefederten Position wird eine Relativposition des Halters 104 zu der Druckfläche 102 durch das Hindernis definiert. Die Druckfläche 102 bewegt sich mit dem Rest des Montagegreifers 100 weiter in der Steckrichtung 106. Dadurch steht die Druckfläche 102 immer weniger hinter dem Halter 104 zurück. Der Halter 104 rutscht dabei von den Seitenflächen der Flachstecksicherung ab. Der Halter 104 kann auch hinter der Druckfläche 102 zurückstehen. Wenn der Halter 104 im Wesentlichen bündig zur Druckfläche 102 angeordnet ist, wird die zuvor geklemmte beziehungsweise gehaltene Flachsicherung freigegeben.To insert a blade fuse, the
In einem Ausführungsbeispiel ist der Halter 104 in zwei Seitenteile 116 zweigeteilt. Die beiden Seitenteile 116 sind unabhängig voneinander in der Steckrichtung 106 federgelagert. Die Seitenteile 116 sind auf gegenüberliegenden Seiten der Druckfläche 102 angeordnet. Zum Halten der Flachstecksicherung werden die Seitenteile 116 elastisch auseinandergedrückt. Die unabhängig voneinander federgelagerten Seitenteile 116 können unterschiedlich weit eingefedert werden. Wenn beispielsweise das eine Seitenteil 116 gegen ein Hindernis stößt und das andere nicht, dann federt nur das an das Hindernis stoßende Seitenteil 116 ein.In one embodiment, the holder 104 is divided into two side parts 116 . The two side parts 116 are spring-loaded independently of one another in the
In einem Ausführungsbeispiel ist eines der Seitenteile 116 in der Klemmrichtung 114 beweglich gelagert und wird durch zumindest eine Feder gegen die Seite des Stempels 108 gedrückt. Die Klemmkraft wird durch eine elastische Verformung der Feder bereitgestellt. Das andere Seitenteil 116 ist durch eine Linearführung in der Steckrichtung geführt und kann in der Klemmrichtung 114 nicht zurückweichen. Das in der Klemmrichtung 114 ungefederte Seitenteil 116 definiert dadurch eine seitliche Position der Flachstecksicherung wiederholbar.In one embodiment, one of the side parts 116 is movably mounted in the clamping
In einem Ausführungsbeispiel sind die Federn Schenkelfedern 118. Das in der Klemmrichtung 114 beweglich gelagerte Seitenteil 116 ist am Fuß des Stempels 108 um eine Rotationsachse 120 drehbar gelagert und wird durch die Schenkelfedern 118 gegen den Stempel 108 gedrückt. Ein Anschlag 122 begrenzt einen Bewegungsspielraum des Seitenteils 116 auf etwa einen Millimeter. Innerhalb des Bewegungsspielraums kann die Bewegung des Seitenteils 116 in der Klemmrichtung 114 als linear angesehen werden. Die Schenkelfedern 118 sind am Fuß des Stempels 108 angeordnet und benötigen so im Bereich der Seitenteile 116 keinen Bauraum. Der Montagegreifer 100 kann so sehr schlank gestaltet sein und in begrenztem Montageraum verwendet werden.In one exemplary embodiment, the springs are torsion springs 118. The side part 116, which is movably mounted in the clamping
In einem Ausführungsbeispiel weist der Halter 104 beziehungsweise zumindest ein Seitenteil 116 an einer zur Druckfläche 102 gerichteten Kante eine Einführschräge 124 auf. Die Einführschräge 124 kollidiert beim Aufnehmen einer neuen Flachstecksicherung mit zumindest einer der Kanten des Rückens der Flachsicherung. Die Kante des Rückens rutscht über die Einführschräge 124 ab und der Halter 104 beziehungsweise die Seitenteile 116 werden in der Klemmrichtung 114 auseinandergedrückt und die Klemmkraft erzeugt. Wenn die Kante des Rückens über die Einführschräge gerutscht ist, greift der Halter 104 beziehungsweise greifen die Seitenteile 116 die Flachstecksicherung an Seitenflächen der Flachstecksicherung.In one exemplary embodiment, the holder 104 or at least one side part 116 has an
Ein geklemmter Teil der Seitenflächen 208 ist hier an einem um den Rücken 202 umlaufenden, vorstehenden Rand des Gehäuses 204 angeordnet. Die Seitenflächen 208 ragen über dem Halter 104 hinaus. Zwei Messerkontakte 210 der Flachstecksicherung 200 ragen am Ende der Seitenflächen 208 in der Steckrichtung 106 aus dem Gehäuse 204.A clamped part of the side faces 208 is arranged here on a projecting edge of the
Die Positioniervorrichtung 304 richtet den Montagegreifer 100 in einer Z-Richtung der Positioniervorrichtung 304 oberhalb des vorgesehenen Steckplatzes 300 aus. Die Z-Richtung entspricht der Steckrichtung 106. Zum Ausrichten bewegt die Positioniervorrichtung 304 den Montagegreifer 100 mit der gehaltenen Flachstecksicherung 200 auf einer Positionierbewegung 306 in einer XY-Ebene der Positioniervorrichtung. Die Positionierbewegung 306 ist damit quer zu der Steckrichtung 106 ausgerichtet. Der ausgerichtete Montagegreifer 100 wird dann mit einer Steckbewegung 308 in der Steckrichtung 106 in Richtung des Steckplatzes 300 bewegt und die Flachstecksicherung 200 mit den Messerkontakten voran in den Steckplatz 300 hineinbewegt.The
Im Verlauf der Steckbewegung 308 kollidiert der Halter 104 des Montagegreifers 100 mit einer Störkontur 310. Hier ist die Störkontur 310 ein Rücken 202 einer bereits in einen benachbarten Steckplatz 300 gesteckten Flachstecksicherung 200. Der Halter 104 bleibt an der Störkontur 310 stehen und federt nun entgegen der Steckrichtung 106 ein, während die Druckfläche mit der Flachstecksicherung 200 weiter auf der Steckbewegung 308 bewegt werden. Der Halter 104 gleitet an der Seitenfläche der Flachstecksicherung 200 ab und die Druckfläche drückt die Flachstecksicherung 200 aus dem Halter 104 heraus und weiter in den Steckplatz 300 hinein. Der Halter 104 befindet sich nun in einer eingefederten Position.In the course of the insertion movement 308, the holder 104 of the
Die Steckbewegung 308 endet, wenn die Flachstecksicherung 200 ihren vorgesehenen Platz erreicht hat. Dazu kann ein Weg der Steckbewegung 308 überwacht werden. Alternativ oder ergänzend kann eine Steckkraft 312 überwacht werden. Der Weg kann durch ein Wegmesssystem der Positioniervorrichtung 304 gemessen werden und mit einem hinterlegten Sollwert verglichen werden. Ein Ergebnis des Vergleichs ermöglicht eine gut-schlecht-Unterscheidung am Ende der Steckbewegung 308. Die Steckkraft 312 kann beispielsweise durch eine Kraftmesseinrichtung 314 zwischen dem Montagegreifer 100 und der Positioniervorrichtung 304 gemessen werden. Dabei kann die Steckkraft 312 am Ende der Steckbewegung 308 gemessen werden und mit einem Sollwert verglichen werden. Ein Ergebnis des Vergleichs ermöglicht eine gut-schlecht-Unterscheidung am Ende der Steckbewegung 308. Zusätzlich kann ein Verlauf der Steckkraft 312 über die Steckbewegung 308 erfasst werden. Der Verlauf kann Informationen über den ganzen Steckvorgang enthalten.The plugging movement 308 ends when the
In einem Ausführungsbeispiel ist der Halter 140 zweigeteilt und die beiden Seitenteile 116 können unabhängig voneinander einfedern, wenn sie mit einer Störkontur 310 kollidieren. Hier kollidiert ein Seitenteil 116 mit dem Rücken 202 der benachbarten Flachstecksicherung 200. Das andere Seitenteil 116 kollidiert mit einem Rand 316 des Steckplatzes 300. Der Rücken 202 steht in der Steckrichtung 106 über den Rand 316 über. Daher federn die beiden Seitenteile 116 unterschiedlich weit ein. Die eingefederten Positionen der Seitenteile 116 sind also abhängig von der jeweiligen Störkontur 310.In one exemplary embodiment, the holder 140 is divided into two and the two side parts 116 can deflect independently of one another if they collide with an interference contour 310 . Here, a side part 116 collides with the back 202 of the
In einem Ausführungsbeispiel wird der Montagegreifer 100 nach dem Stecken der Flachstecksicherung 200 automatisiert mit einer neuen Flachstecksicherung bestückt und diese in einen anderen Steckplatz 300 des Sicherungskastens 302 gesteckt. Dazu hebt die Positioniervorrichtung 304 den Montagegreifer 100 nach dem Stecken mit einer entgegen der Steckrichtung 106 gerichteten Rückzugsbewegung von der gesteckten Flachstecksicherung 200 ab und bewegt den leeren Montagegreifer mit einer weiteren Positionierbewegung, insbesondere in der XY-Ebene zu einer Bestückungsstation. Beim Abheben federt der Halter 104 aus der eingefederten Position wieder in die ausgefederte Position aus, bis er von der Störkontur 310 abhebt. An der Bestückungsstation wird der Montagegreifer 100 an dem Rücken der neuen Flachstecksicherung ausgerichtet und mit einer Bestückungsbewegung auf die neue Flachstecksicherung abgesenkt. Die Bestückungsbewegung erfolgt dabei in der Steckrichtung der neuen Flachstecksicherung. Während der Bestückungsbewegung wird der ausgefederter Halter 104 auf die Seitenflächen der neuen Flachstecksicherung aufgeschoben. Das Aufschieben wird durch die Einführschrägen des Halters 104 vereinfacht. Beim Aufschieben gleiten die Einführschrägen über Kanten des Rückens ab und der Halter wird in der Klemmrichtung geweitet. Durch eine Rückstellkraft des Halters oder von beim Aufschieben verformten Federn wird die Klemmkraft auf die Seitenflächen erzeugt und die Flachstecksicherung durch den Halter 104 sicher gehalten. Die Bestückungsbewegung endet, wenn die Druckfläche den Rücken der neuen Flachstecksicherung berührt. Alternativ kann die Bestückungsbewegung enden, wenn noch ein geringer Abstand zwischen dem Rücken und der Druckfläche besteht. So kann eine Krafteinwirkung auf die Bestückungsstation verringert werden. Nach dem Aufschieben des Halters 106 wird der Montagegreifer 100 mit der geklemmten neuen Flachstecksicherung entgegen der Steckrichtung zurückgezogen und mit einer neuen Positionierbewegung 306 an dem anderen Steckplatz 300 ausgerichtet.In one exemplary embodiment, the
Im Verlauf der daran anschließenden Steckbewegung 308 berührt die Flachstecksicherung eine Kontur des anderen Steckplatzes 300. Wenn ein Abstand zwischen dem Rücken und der Druckfläche besteht, bleibt die Flachstecksicherung stehen, wenn eine Reibungskraft zwischen der Kontur und der Flachstecksicherung größer als eine Reibungskraft zwischen dem Halter 104 und den Seitenflächen ist. Die Flachstecksicherung bleibt so lange stehen, bis die Druckfläche des Montagegreifers 100 an dem Rücken anliegt.In the course of the subsequent insertion movement 308, the flat pin fuse touches a contour of the other slot 300. If there is a distance between the back and the pressure surface, the flat pin fuse stops if a frictional force between the contour and the flat pin fuse is greater than a frictional force between the holder 104 and the side faces. The blade fuse remains in place until the pressure surface of the
Mit anderen Worten wird ein mechanischer Montagegreifer zum automatisierten Stecken von KFZ-Flachsicherungen vorgestellt. Durch den hier vorgestellten Ansatz können Sicherungen auch bei extrem geringen oder gar keinem Abstand zueinander in der Sicherungsbox automatisiert gesteckt werden. Langsames und fehleranfälliges Stecken von Hand kann entfallen.In other words, a mechanical assembly gripper for the automated insertion of blade-type vehicle fuses is presented. With the approach presented here, fuses can be automatically plugged into the fuse box even if there is an extremely small or no distance to one another. Slow and error-prone manual plugging is no longer necessary.
Der Sicherungsgreifer basiert rein auf Federkraft im Zusammenspiel verschiedener Federn. Die Backen, die die Sicherung anfangs festhalten kollidieren mit der Störkontur der Sicherungsbox und federn nach hinten weg. Der Stempel kann jetzt die Sicherung in die Sicherungsbox hineindrücken.The safety gripper is based purely on spring force in the interaction of different springs. The jaws that initially hold the fuse collide with the interfering contour of the fuse box and spring away to the rear. The stamp can now push the fuse into the fuse box.
Das automatisierte Sicherungsstecken kann alternativ mit pneumatischen Greifern durchgeführt werden. Diese benötigen auf der längeren Seite der Sicherung Platz, um nach dem Stecken der Sicherung wieder öffnen zu können. Es ist also ein Mindestabstand zwischen den Sicherungen erforderlich, damit diese Greifer einsetzbar sind. Der dafür nötige Abstand ist in den wenigsten Sicherungsboxen verfügbar. Daher werden sie meist von Hand bestückt. Der hier vorgestellte, rein mit Federkraft funktionierende Greifer ist aufgrund der Steuerungszeiten der Pneumatik wesentlich schneller als ein pneumatischer Greifer. Mit dem gefederten Greifer können die Sicherungen schneller & fehlerfreier automatisiert gesteckt werden.Alternatively, the automated safety plugging can be carried out with pneumatic grippers. These require space on the longer side of the fuse so that they can be opened again after the fuse has been inserted. A minimum distance between the fuses is therefore required so that these grippers can be used. The distance required for this is available in very few fuse boxes. Therefore, they are usually loaded by hand. The gripper presented here, which works purely with spring force, is significantly faster than a pneumatic gripper due to the control times of the pneumatics. With the spring-loaded gripper, the fuses can be automatically inserted faster and more error-free.
Bisherige Lösungen sind vergleichsweise langsam und können häufig nicht alle Sicherungen einer Sicherungsbox montieren, weil Störkonturen im Weg sind oder die Abstände zwischen den Sicherungen zu gering sind. Sie können daher nur für bestimmte Boxen verwendet werden, welche die nötigen Mindestabstände von beispielsweise vier bis fünf Millimetern erfüllen.Previous solutions are comparatively slow and often cannot mount all the fuses in a fuse box because there are interfering contours or the distances between the fuses are too small. They can therefore only be used for certain boxes that meet the necessary minimum distances of four to five millimeters, for example.
Der hier vorgestellte gefederte Greifer unterscheidet sich dadurch von anderen Greifern für Sicherungen, dass er rein durch Federkraft funktioniert. Für den Hub der Backen werden vier Druckfedern verwendet. Für das Schwenken der beweglichen Backe werden zwei Schenkelfedern verwendet, die die Sicherungen zwischen den beiden Haltebacken festhalten. Die Führungen sind so gebaut, dass sich die Führungsachse in der Buchse bewegt, welche gleichzeitig das Grundteil des Stempels ist.The spring-loaded gripper presented here differs from other grippers for fuses in that it works purely with spring force. Four compression springs are used to lift the jaws. Two torsion springs are used to pivot the movable jaw, which hold the fuses between the two holding jaws. The guides are constructed in such a way that the guide axis moves in the bushing, which is also the base of the punch.
Die zurückfedernden Backen sorgen für eine definierte Position und sicheren Halt der Sicherung bis zum Sicherungskasten. Die Backen federn durch eine Kollision beim Einstecken der Sicherung zurück. Die Backen ermöglichen das Stecken von zwei Sicherungen nebeneinander ohne Abstand zueinander.The spring-back jaws ensure a defined position and secure hold of the fuse up to the fuse box. The jaws spring back due to a collision when inserting the fuse. The jaws allow two fuses to be plugged in next to each other without any distance between them.
Der feststehende Stempel drückt die Sicherung mit der vordefinierten Kraft der Linearachse beziehungsweise des Roboters in den Sicherungskasten.The stationary stamp presses the fuse into the fuse box with the predefined force of the linear axis or the robot.
Die Schenkelfeder sorgt für die nötige Greifkraft beziehungsweise seitliche Anpresskraft, indem sie die Sicherung zwischen den beiden gefederten Backen klemmt. Die Schenkelfeder öffnet über die Fasen an den Greifbacken.The torsion spring provides the necessary gripping force or lateral contact pressure by clamping the fuse between the two spring-loaded jaws. The torsion spring opens via the chamfers on the gripper jaws.
Beim Einstecken der Sicherung fährt der Roboter mit der Sicherung direkt über die Position, in der die Sicherung gesteckt werden soll, und bewegt sich dann linear in Z-Richtung auf den Sicherungskasten zu. Dabei kollidieren die Backen des Greifers mit der geraden Fläche auf der Oberseite mit den Störkonturen des Sicherungskastens, oder mit den angrenzenden Sicherungen. Durch diese Kollision werden die gefederten Backen zurückgedrückt. Der feststehende Stempel des Greifers drückt dann die Sicherung in den Sicherungskasten. Die Backen werden an dieser Stelle nicht mehr benötigt, da die Position der Sicherung durch die Sicherungsbox bereits definiert ist. Auch wird durch das Zurückfordern der Backen sichergestellt, dass die Sicherung beim Wegfahren mit dem Roboter nicht mehr herausgezogen werden kann. Theoretisch kann der Vorgang mit der maximalen Verfahrgeschwindigkeit des Roboters oder des Achsensystems stattfinden, da der rein mechanische Greifer keine Steuerzeiten benötigt. Der Greifer kann jetzt eine neue Sicherung abholen.When inserting the fuse, the robot moves with the fuse directly over the position where the fuse is to be inserted and then moves linearly in the Z direction towards the fuse box. The jaws of the gripper with the straight surface on the top collide with the interfering contours of the fuse box or with the adjacent fuses. This collision pushes back the spring-loaded jaws. The fixed plunger of the gripper then pushes the fuse into the fuse box. The jaws are no longer required at this point, since the position of the fuse is already defined by the fuse box. Reclaiming the jaws also ensures that the fuse can no longer be pulled out when the robot drives away. In theory, the process can take place at the maximum traversing speed of the robot or the axis system, since the purely mechanical gripper does not require any control times. The grab can now pick up a new fuse.
Zum Aufnehmen einer Sicherung fährt der auf dem Roboter oder dem Linearsystem montierte Sicherungsgreifer direkt über die durch einen Vereinzler (Stufenförderer, etc.) bereitgestellte Sicherung, und macht eine lineare Bewegung in Z in Richtung der Sicherung. Dadurch kollidieren die Fasen der Backen des Greifers mit der Sicherung und die Greiferbacke wird gegen die Schenkelfeder gedrückt. Die federgelagerte Greiferbacke bewegt sich dadurch leicht zur Seite und klemmt die Sicherung. Der Greifer hat die Sicherung jetzt fest zwischen den beiden Backen und kann von der Aufnahmeposition wegfahren.To pick up a fuse, the fuse gripper mounted on the robot or the linear system moves directly over the fuse provided by a separator (step conveyor, etc.), and makes a linear movement in Z in the direction of the fuse. As a result, the chamfers of the jaws of the gripper collide with the safety device and the gripper jaw is pressed against the torsion spring. The spring-loaded gripper jaw moves slightly to the side and clamps the fuse. The gripper now has the fuse firmly between the two jaws and can move away from the pick-up position.
Da es sich bei der vorhergehend detailliert beschriebenen Vorrichtungen und Verfahren um Ausführungsbeispiele handelt, können sie in üblicher Weise vom Fachmann in einem weiten Umfang modifiziert werden, ohne den Bereich der Erfindung zu verlassen. Insbesondere sind die mechanischen Anordnungen und die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander lediglich beispielhaftSince the devices and methods described in detail above are exemplary embodiments, they can be modified to a large extent in the usual way by a person skilled in the art without departing from the scope of the invention. In particular, the mechanical arrangements and the size ratios of the individual elements to one another are merely exemplary
BezugszeichenlisteReference List
- 100100
- Montagegreiferassembly gripper
- 102102
- Druckflächeprinting surface
- 104104
- Halterholder
- 106106
- Steckrichtungmating direction
- 108108
- StempelRubber stamp
- 110110
- FederFeather
- 112112
- ausgefederte Positionextended position
- 114114
- Klemmrichtungclamping direction
- 116116
- Seitenteilside part
- 118118
- SchenkelfederLeg spring
- 120120
- Rotationsachseaxis of rotation
- 122122
- Anschlagattack
- 124124
- Einführschräge lead-in bevel
- 200200
- Flachstecksicherungblade fuse
- 202202
- RückenMove
- 204204
- GehäuseHousing
- 206206
- Klemmkraftclamping force
- 208208
- Seitenflächeside face
- 210210
- Messerkontakt blade contact
- 300300
- Steckplatzslot
- 302302
- Sicherungskastenfuse box
- 304304
- Positioniervorrichtungpositioning device
- 306306
- Positionierbewegungpositioning movement
- 308308
- Steckbewegungmating motion
- 310310
- Störkonturinterference contour
- 312312
- Steckkraftinsertion force
- 314314
- Kraftmesseinrichtungforce measuring device
- 316316
- Randedge
Claims (8)
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-
2023
- 2023-01-25 WO PCT/EP2023/051821 patent/WO2023144214A1/en unknown
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Also Published As
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Legal Events
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R016 | Response to examination communication | ||
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R020 | Patent grant now final |