DE102022005083A1

DE102022005083A1 - Self-propelled tillage machine

Info

Publication number: DE102022005083A1
Application number: DE102022005083.8A
Authority: DE
Inventors: Matthias Fritz
Original assignee: Wirtgen GmbH
Current assignee: Wirtgen GmbH
Priority date: 2022-05-25
Filing date: 2022-05-25
Publication date: 2023-12-14

Abstract

Die Erfindung betrifft eine selbstfahrende Bodenbearbeitungsmaschine, insbesondere Straßenfräsmaschine, welche einen von Laufwerken getragenen Maschinenrahmen 3 und eine an dem Maschinenrahmen 3 angeordnete Bodenbearbeitungseinrichtung, insbesondere Fräswalze 10, und den Laufwerken 4, 5, 6, 7 zugeordnete Hubeinrichtungen 4A, 5A, 6A, 7A aufweist. Die Bodenbearbeitungsmaschine zeichnet sich durch eine Querneigungsmodell-Ermittlungseinrichtung 17 aus, welche in einem vorausgehenden Arbeitsprozess für die Durchführung eines dem vorausgehenden Arbeitsprozess nachfolgenden Arbeitsprozess die erforderlichen Informationen bezüglich der einzustellenden Querneigung α des Maschinenrahmens 3 bzw. der Fräswalze 10, bereitstellt, so dass der nachfolgende Bearbeitungsprozess auch dann durchgeführt werden kann, wenn auf einer Seite des bearbeiteten Streckenabschnitts eine geeignete Referenzfläche für die Ermittlung von Abstandswerten für eine Frästiefenregelung nicht vorhanden ist.The invention relates to a self-propelled soil cultivation machine, in particular a road milling machine, which has a machine frame 3 carried by drives and a soil processing device, in particular a milling drum 10, arranged on the machine frame 3, and lifting devices 4A, 5A, 6A, 7A assigned to the drives 4, 5, 6, 7 . The soil cultivation machine is characterized by a transverse inclination model determination device 17, which provides the necessary information regarding the transverse inclination α of the machine frame 3 or the milling drum 10 to be set in a preceding work process for carrying out a work process following the preceding work process, so that the subsequent processing process can also be carried out if a suitable reference surface for determining distance values for milling depth control is not available on one side of the machined section.

Description

Die Erfindung betrifft eine selbstfahrende Bodenbearbeitungsmaschine, insbesondere Straßenfräsmaschine, welche einen von Laufwerken getragenen Maschinenrahmen und eine an dem Maschinenrahmen angeordnete Bodenbearbeitungseinrichtung, insbesondere Fräswalze, und den Laufwerken zugeordnete Hubeinrichtungen aufweist.The invention relates to a self-propelled soil cultivation machine, in particular a road milling machine, which has a machine frame carried by drives and a soil processing device, in particular a milling drum, arranged on the machine frame, and lifting devices assigned to the drives.

Nachfolgend wird unter einer Bodenbearbeitungsmaschine eine Baumaschine verstanden, die dazu geeignet ist, von einem Boden Material abzutragen. Der zu bearbeitende Boden kann beispielsweise eine bestehende Verkehrsfläche (Straße) sein, von dem Material abgefräst werden soll.Below, a soil cultivation machine is understood to mean a construction machine that is suitable for removing material from a soil. The ground to be processed can, for example, be an existing traffic area (road) from which material is to be milled.

Im Straßenbau werden selbstfahrende Bodenbearbeitungsmaschinen unterschiedlicher Bauart eingesetzt. Zu diesen Bodenbearbeitungsmaschinen zählen die bekannten Straßenfräsmaschinen, mit denen bestehende Straßenschichten des Straßenoberbaus abgetragen werden können. Die bekannten Straßenfräsmaschinen verfügen über eine rotierende Fräswalze, die mit Fräswerkzeugen zur Bearbeitung der Straße bestückt ist. Die Fräswalze ist an dem Maschinenrahmen angeordnet, der in der Höhe gegenüber der zu bearbeitenden Straße verstellbar ist. Die Höhenverstellung des Maschinenrahmens erfolgt mittels Hubeinrichtungen, die den einzelnen Laufwerken (Kettenlaufwerken oder Rädern) zugeordnet sind. Zum Abfräsen eines schadhaften Straßenbelags wird der Maschinenrahmen abgesenkt, so dass die Fräswalze in den Straßenbelag eindringt. Die Hubeinrichtungen erlauben sowohl die Höhenverstellung des Maschinenrahmens bzw. der Fräswalze als auch die Einstellung einer vorgegebenen Neigung des Maschinenrahmens bzw. der Fräswalze gegenüber der Horizontalen bzw. der Oberfläche der Straße.Self-propelled tillage machines of various designs are used in road construction. These soil cultivation machines include the well-known road milling machines, with which existing road layers of the road superstructure can be removed. The well-known road milling machines have a rotating milling drum that is equipped with milling tools for processing the road. The milling drum is arranged on the machine frame, which is adjustable in height relative to the road to be processed. The height of the machine frame is adjusted using lifting devices that are assigned to the individual drives (tracked drives or wheels). To mill away a damaged road surface, the machine frame is lowered so that the milling drum penetrates the road surface. The lifting devices allow both the height adjustment of the machine frame or the milling drum and the setting of a predetermined inclination of the machine frame or the milling drum relative to the horizontal or the surface of the road.

Zur genauen Einstellung der Frästiefe und der Querneigung in einer quer zur Arbeitsrichtung der Straßenfräsmaschine verlaufenden Richtung verfügen die bekannten Straßenfräsmaschinen über Frästiefen-Regeleinrichtungen bzw. Nivelliersysteme, die eine oder mehrere Messeinrichtungen zum Messen des Abstandes zwischen einem Referenzpunkt an der Straßenfräsmaschine und der zu bearbeitenden Straßenoberfläche oder einer anderen Fläche oder Linie, beispielsweise eine durch einen Laser aufgespannte Ebene oder ein gespannter Draht, aufweist. Frästiefen-Regeleinrichtungen bzw. Nivelliersysteme verfügen im Allgemeinen auch über eine Messeinrichtung zum Messen der Querneigung des Maschinenrahmens.For precise adjustment of the milling depth and the cross slope in a direction transverse to the working direction of the road milling machine, the known road milling machines have milling depth control devices or leveling systems which have one or more measuring devices for measuring the distance between a reference point on the road milling machine and the road surface to be machined or another surface or line, for example a plane created by a laser or a taut wire. Milling depth control devices or leveling systems generally also have a measuring device for measuring the transverse inclination of the machine frame.

Aus der DE 10 2006 020 293 A1 ist eine Nivelliereinrichtung für eine Straßenfräsmaschine bekannt, die sowohl auf der linken als auch auf der rechten Seite der Straßenfräsmaschine eine Abstandsmesseinrichtung zum Erfassen des Ist-Wertes der Frästiefe vorsieht. In Abhängigkeit von der Abweichung der gemessenen Ist-Werte von den Soll-Werten kann die Frästiefe auf der linken und rechten Seite der Maschine geregelt werden.From the DE 10 2006 020 293 A1 a leveling device for a road milling machine is known, which provides a distance measuring device for detecting the actual value of the milling depth on both the left and right side of the road milling machine. Depending on the deviation of the measured actual values from the target values, the milling depth can be regulated on the left and right side of the machine.

Die zu bearbeitenden Straßen können unterschiedliche Profile haben, wobei sich die Querneigung verändern kann. In einer Rechtskurve ist die Straßenoberfläche gegenüber der Horizontalen in Fahrtrichtung nach rechts und in einer Linkskurve nach links geneigt. Auf einem geraden Streckenabschnitt kann eine Straße zu der einen oder anderen Seite geneigt sein. Folglich kann sich die Querneigung einer Straße über den Streckenverlauf verändern.The roads to be processed can have different profiles and the cross slope can change. In a right-hand bend, the road surface is inclined to the right relative to the horizontal in the direction of travel and to the left in a left-hand bend. On a straight stretch of road, a road may slope to one side or the other. As a result, the cross slope of a road can change over the course of the route.

Zu Beginn der Fräsarbeiten wird die Bodenbearbeitungsmaschine auf der Fahrbahn positioniert. Daraufhin werden die den Laufwerken zugeordneten Hubeinrichtungen eingefahren, so dass sich der Maschinenrahmen mit der Fräswalze absenkt. Der Maschinenrahmen wird so lange abgesenkt, bis die Fräswerkzeuge der rotierenden Fräswalze die Straßenoberfläche gerade eben so berühren. Dieser Vorgang wird als „Ankratzen“ bezeichnet. Dabei sollte die Fräswalze bzw. die Fräswalzenachse in einer vorgegebenen Querneigung gegenüber der Horizontalen, insbesondere parallel zu der zu bearbeitenden Straßenoberfläche ausgerichtet sein, wodurch die Ausrichtung des Maschinenrahmens bestimmt wird, an dem die Fräswalze angeordnet ist. Diese Querneigung kann auch Null sein.At the start of the milling work, the tillage machine is positioned on the road. The lifting devices assigned to the drives are then retracted so that the machine frame with the milling drum is lowered. The machine frame is lowered until the milling tools of the rotating milling drum just touch the road surface. This process is called “scratching”. The milling drum or the milling drum axis should be aligned at a predetermined transverse inclination relative to the horizontal, in particular parallel to the road surface to be machined, which determines the orientation of the machine frame on which the milling drum is arranged. This cross slope can also be zero.

Wenn ein fahrbahninnenseitiger Abschnitt einer Straße bearbeitet werden soll, kann die Frästiefe auf beiden Seiten der Straßenfräsmaschine gemessen werden. Hierzu wird der Abstand eines auf den Maschinenrahmen der Straßenfräsmaschine bezogenen Referenzpunktes, der auf der in Arbeitsrichtung linken Seite der Fräswalze liegt, zu dem unbearbeiteten Boden auf der linken Seite und der Abstand eines auf den Maschinenrahmen der Straßenfräsmaschine bezogenen Referenzpunktes, der auf der rechten Seite der Fräswalze liegt, zu dem unbearbeiteten Boden auf der rechten Seite gemessen. Wenn ein fahrbahnaußenseitiger Streckenabschnitt gefräst werden soll, kann die Frästiefe zwar auf der linken Seite der Fräswalze gemessen werden. Auf der rechten Seite der Baumaschine ist aber eine geeignete Referenzfläche nicht vorhanden. Daher kann eine Abstandsmessung am rechten Fahrbahnrand nicht ohne weiteres vorgenommen werden. Für eine Abstandsmessung auf der rechten Seite der Baumaschine könnte zwar ein Leitdraht verlegt werden, dies erweist sich aber in der Praxis als relativ aufwendig.If an inside section of a road is to be machined, the milling depth can be measured on both sides of the road milling machine. For this purpose, the distance of a reference point related to the machine frame of the road milling machine, which is on the left side of the milling drum in the working direction, to the unprocessed soil on the left side and the distance of a reference point related to the machine frame of the road milling machine, which is on the right side of the Milling drum is measured in relation to the unworked ground on the right side. If a section of road on the outside of the road is to be milled, the milling depth can be measured on the left side of the milling drum. However, there is no suitable reference surface on the right side of the construction machine. Therefore, a distance measurement on the right side of the road cannot be easily carried out. A guide wire could be laid to measure the distance on the right side of the construction machine, but in practice this proves to be relatively complex.

Im vorliegenden Fall könnte die Frästiefe auf der rechten Seite der Bodenbearbeitungsmaschine auch über die beim Vorschub der Maschine mittels eines Neigungssensors erfassbare Querneigung des Maschinenrahmens bzw. der Fräswalze gegenüber der Horizontalen geregelt werden. Eine Neigung der Bodenbearbeitungsmaschine nach links führt auf der rechten Seite der Bodenbearbeitungsmaschine zu einer Verringerung der Frästiefe und eine Neigung der Fräsmaschine nach rechts zu einer Vergrößerung der Frästiefe auf der rechten Seite der Bodenbearbeitungsmaschine. Um die Frästiefe auf der rechten Seite durch eine Veränderung der Querneigung des Maschinenrahmens einstellen zu können, müsste die einzustellende Querneigung (Soll-Wert) aber über den gesamten Streckenverlauf bekannt sein. Daher müssten zusätzliche Informationen (Daten) über den Querneigungsverlauf entlang des zu bearbeitenden Streckenabschnitts vor Beginn der Fräsarbeiten bereitgestellt werden. In der Praxis ist hierzu das Abschreiten des zu bearbeitenden Streckenabschnitts, Messen der Querneigung und Anbringen von entsprechenden Markierungen auf der Fahrbahn erforderlich.In the present case, the milling depth on the right side of the tillage machine could also be regulated via the transverse inclination of the machine frame or the milling drum relative to the horizontal, which can be detected when the machine is advanced using an inclination sensor. Tilting the tillage machine to the left leads to a reduction in the milling depth on the right side of the tillage machine and tilting the milling machine to the right leads to an increase in the milling depth on the right side of the tillage machine. In order to be able to adjust the milling depth on the right side by changing the transverse inclination of the machine frame, the transverse inclination to be set (target value) would have to be known over the entire route. Therefore, additional information (data) about the bank gradient along the section to be machined would have to be provided before the milling work begins. In practice, this requires walking along the section of road to be worked on, measuring the cross slope and placing appropriate markings on the road.

Die DE 10 2014 018 082 A1 beschreibt ein automatisiertes Verfahren zum Steuern einer Fräsmaschine, bei dem auf der Fahrbahn angebrachte Markierungen mit einer Kamera erfasst werden, um den Markierungen zugeordnete Steuerbefehle zu erzeugen.The DE 10 2014 018 082 A1 describes an automated method for controlling a milling machine, in which markings placed on the road are captured with a camera in order to generate control commands assigned to the markings.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Bodenbearbeitungsmaschine zu schaffen, die eine exakte Bearbeitung des Bodens ermöglicht, insbesondere eine exakte Bearbeitung des Bodens ohne die Bereitstellung von zusätzlichen Informationen über die Querneigung der Bodenoberfläche vor den Fräsarbeiten auch dann erlaubt, wenn auf einer Seite des zu bearbeitenden Streckenabschnitts eine geeignete Referenzfläche für die Ermittlung von Abstandswerten nicht vorhanden ist. Dabei sollte eine exakte Bearbeitung des Bodens auch dann möglich sein, wenn sich die Querneigung der zu bearbeitenden Wegstrecke über den Streckenverlauf verändert, beispielsweise in einer Kurve oder beim Übergang einer geraden Wegstrecke in eine Kurve oder umgekehrt.The invention is based on the object of creating a soil cultivation machine which enables precise processing of the soil, in particular precise processing of the soil without the provision of additional information about the transverse inclination of the soil surface before the milling work, even if on one side of the soil A suitable reference surface for determining distance values is not available in the route section to be processed. Precise processing of the soil should also be possible if the transverse slope of the route to be processed changes over the course of the route, for example in a curve or when a straight route changes into a curve or vice versa.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1. Die Gegenstände der abhängigen Ansprüche betreffen vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung.This problem is solved according to the invention with the features of patent claim 1. The subjects of the dependent claims relate to advantageous embodiments of the invention.

Die nachfolgend beschriebenen Ausführungsformen der Erfindung können eines oder mehrere der nachfolgend genannten Merkmale oder Merkmalskombinationen umfassen. Ein mit einem unbestimmten Artikel bezeichnetes Merkmal kann auch mehrfach vorhanden sein, wenn der unbestimmte Artikel nicht mit einem ausdrücklichen Hinweis auf eine nur einmalige Verwendung zu verstehen ist. Eine Bezeichnung von Merkmalen mit einem Zahlwort, beispielsweise „erstes und zweites“, schließt nicht aus, dass über die durch das Zahlwort angegebene Anzahl hinaus diese Merkmale noch weitere Male vorhanden sein können. Bei der Beschreibung sämtlicher Ausführungsformen ist der Ausdruck „kann“ auch als „vorzugsweise“ oder „zweckmäßigerweise“ zu verstehen.The embodiments of the invention described below may include one or more of the features or combinations of features mentioned below. A feature designated by an indefinite article can also be present multiple times if the indefinite article is not to be understood as an explicit reference to a single use. Denoting features with a number word, for example “first and second”, does not exclude the possibility that these features may be present more times than the number specified by the number word. When describing all embodiments, the term “may” is also to be understood as “preferably” or “expediently”.

Die erfindungsgemäße selbstfahrende Bodenbearbeitungsmaschine, insbesondere Straßenfräsmaschine, weist einen von Laufwerken getragenen Maschinenrahmen und eine an dem Maschinenrahmen angeordnete Bodenbearbeitungseinrichtung, insbesondere Fräswalze, auf. Den Laufwerken sind Hubeinrichtungen zugeordnet, welche zum Absenken oder Anheben der Laufwerke gegenüber dem Maschinenrahmen jeweils eingefahren oder ausgefahren werden können. Darüber hinaus weist die Bodenbearbeitungsmaschine eine Steuereinrichtung auf, die derart konfiguriert ist, dass Steuersignale für die Hubeinrichtungen erzeugt werden. Die Steuereinrichtung kann zumindest teilweise Bestandteil einer zentralen Steuer- und Recheneinheit der Bodenbearbeitungsmaschine sein oder eine selbstständige Baugruppe bilden, wobei die Steuereinrichtung auch aus mehreren Einheiten bestehen kann. Die Hubeinrichtungen sind derart ausgebildet, dass die Laufwerke in Abhängigkeit von den Steuersignalen eingefahren oder ausgefahren werden.The self-propelled soil cultivation machine according to the invention, in particular a road milling machine, has a machine frame carried by drives and a soil cultivation device, in particular a milling drum, arranged on the machine frame. The drives are assigned lifting devices, which can be retracted or extended to lower or raise the drives relative to the machine frame. In addition, the soil processing machine has a control device that is configured such that control signals for the lifting devices are generated. The control device can be at least partially part of a central control and computing unit of the soil processing machine or can form an independent assembly, whereby the control device can also consist of several units. The lifting devices are designed in such a way that the drives are retracted or extended depending on the control signals.

Die erfindungsgemäße selbstfahrende Bodenbearbeitungsmaschine zeichnet sich durch eine Querneigungsmodell-Ermittlungseinrichtung aus, welche die in einem vorausgehenden Arbeitsprozess für die Durchführung eines dem vorausgehenden Arbeitsprozess nachfolgenden Arbeitsprozess erforderlichen Informationen bezüglich der einzustellenden Querneigung des Maschinenrahmens bzw. der Längsachse der Bodenbearbeitungseinrichtung, insbesondere Fräswalze, bereitstellt, so dass der nachfolgende Bearbeitungsprozess auch dann durchgeführt werden kann, wenn auf einer Seite des zu bearbeitenden Streckenabschnitts eine geeignete Referenzfläche für die Ermittlung von Abstandswerten nicht vorhanden ist.The self-propelled soil cultivation machine according to the invention is characterized by a transverse inclination model determination device, which provides the information required in a preceding work process for carrying out a work process following the preceding work process with regard to the transverse inclination to be set of the machine frame or the longitudinal axis of the soil cultivation device, in particular the milling drum, so that the subsequent processing process can also be carried out if a suitable reference surface for determining distance values is not available on one side of the section of route to be processed.

Die erfindungsgemäße Querneigungsmodell-Ermittlungseinrichtung verfügt über einen Querneigungssensor, der derart ausgebildet ist, dass beim Vorschub der Bodenbearbeitungsmaschine in einem vorausgehenden Arbeitsprozess, insbesondere beim Fräsen eines fahrbahninnenseitigen Streckenabschnitts, eine Folge von die Querneigung des bearbeiteten Bodens in einer zur Arbeitsrichtung querverlaufenden Richtung beschreibende Querneigungs-Werte, insbesondere für das Fräsen eines fahrbahnaußenseitigen Streckenabschnitts, ermittelt werden. Darüber hinaus verfügt die Querneigungsmodell-Ermittlungseinrichtung über eine Auswerteeinrichtung, die derart ausgebildet ist, dass aus der Folge der Querneigungs-Werte ein die Querneigung beschreibendes Querneigungsmodell erstellt wird. Des Weiteren umfasst die Querneigungsmodell-Ermittlungseinrichtung eine Speichereinrichtung zum Speichern eines in einem vorausgehenden Arbeitsprozess ermittelten Querneigungsmodells.The transverse inclination model determination device according to the invention has a transverse inclination sensor which is designed in such a way that when the soil cultivation machine is advanced in a previous work process, in particular when milling a section of the road on the inside, a consequence of the transverse inclination of the processed soil in a direction relative to the working direction Cross slope values describing the transverse direction, in particular for milling a section of road on the outside of the road, can be determined. In addition, the bank slope model determination device has an evaluation device which is designed in such a way that a bank model describing the bank slope is created from the sequence of bank slope values. Furthermore, the bank model determination device comprises a storage device for storing a bank model determined in a previous work process.

Die Steuereinrichtung ist derart konfiguriert, dass diese einen Querneigungs-Aufzeichnungsmodus für eine vorausgehende Spur vorsieht, in dem beim Vorschub der Bodenbearbeitungsmaschine mit dem Querneigungssensor in der vorausgehenden Spur Querneigungs-Werte ermittelt werden, und mit der Auswerteeinrichtung aus den Querneigungs-Werten ein Querneigungsmodell für eine der vorausgehenden Spur nachfolgende Spur erstellt wird und das Querneigungsmodell in der Speichereinrichtung gespeichert wird.The control device is configured in such a way that it provides a bank slope recording mode for a preceding track, in which bank slope values are determined in the preceding track with the bank slope sensor when the tillage machine is advanced, and with the evaluation device a bank slope model for a track is determined from the bank slope values The track following the previous track is created and the bank model is stored in the storage device.

Die Steuereinrichtung ist darüber hinaus derart konfiguriert, dass diese einen Querneigungs-Steuerungsmodus für eine der vorausgehenden Spur nachfolgende Spur vorsieht, in dem beim Vorschub der Bodenbearbeitungsmaschine in der nachfolgenden Spur die Steuerung zumindest einer der Hubeinrichtungen in Abhängigkeit von den Querneigungs-Werten, die auf der Grundlage des aus der Speichereinrichtung ausgelesenen Querneigungsmodells ermittelt werden, erfolgt. Dadurch wird die Bodenbearbeitung vereinfacht und beschleunigt.The control device is also configured in such a way that it provides a cross slope control mode for a track following the previous track, in which when the soil processing machine is advanced in the following track, the control of at least one of the lifting devices depends on the cross slope values that are on the Based on the cross slope model read from the storage device, this takes place. This simplifies and speeds up soil cultivation.

Für das Grundprinzip der Erfindung ist unerheblich wie das Querneigungsmodell beschaffen ist. Das Querneigungsmodell sollte aber so beschaffen sein, dass mit dem Modell sämtliche Informationen (Daten) bereitgestellt werden, welche zur Regelung der Querneigung erforderlich sind. Hierfür geeignete Modelle sind dem Fachmann bekannt. Ein besonders geeignetes Modell ist das bekannte TIN-Modell (Triangulated Irregular Network-Modell), das die Querneigung der gewünschten Geländeoberfläche durch ein Dreiecksnetz modelliert. Das TIN-Modell erlaubt durch Interpolation die Bestimmung der Querneigung an sämtlichen Punkten, die in oder auf den Dreiecken liegen, welche das TIN-Modell bilden. Die hierzu erforderlichen Verfahren bzw. Algorithmen sind dem Fachmann bekannt.For the basic principle of the invention, it is irrelevant what the cross slope model is like. However, the cross slope model should be such that the model provides all the information (data) required to control the cross slope. Models suitable for this are known to those skilled in the art. A particularly suitable model is the well-known TIN model (Triangulated Irregular Network model), which models the transverse slope of the desired terrain surface using a triangular network. The TIN model allows the determination of the cross slope at all points that lie in or on the triangles that form the TIN model through interpolation. The procedures or algorithms required for this are known to those skilled in the art.

Die oben beschriebene Ausführungsform der Bodenbearbeitungsmaschine erlaubt die Bearbeitung von nebeneinanderliegenden Bahnen in aufeinanderfolgenden Arbeitsschritten mit derselben Maschine.The embodiment of the soil cultivation machine described above allows the processing of adjacent paths in successive work steps with the same machine.

Die Steuereinrichtung der selbstfahrenden Bodenbearbeitungsmaschine weist vorzugsweise sowohl eine erste Messeinrichtung zum Messen des Abstandes eines Referenzpunktes an der Bodenbearbeitungsmaschine zu der Oberfläche des nicht bearbeiteten Bodens auf einer Seite der Bodenbearbeitungseinrichtung in Arbeitsrichtung der Bodenbearbeitungsmaschine als auch eine zweite Messeinrichtung zum Messen des Abstandes eines Referenzpunktes an der Bodenbearbeitungsmaschine zu der Oberfläche des nicht bearbeiteten Bodens auf der anderen Seite der Bodenbearbeitungseinrichtung in Arbeitsrichtung der Bodenbearbeitungsmaschine auf. Unter der anderen Seite wird die der einen Seite gegenüberliegende Seite verstanden. Die eine Seite kann die in Arbeitsrichtung linke Seite und die andere Seite die in Arbeitsrichtung rechte Seite sein oder umgekehrt. Beide Messeinrichtungen sind aber nur für den vorausgehenden Arbeitsprozess erforderlich. Für die Nivellierung in dem nachfolgenden Arbeitsprozess ist eine Messeinrichtung auf nur einer der beiden Seiten erforderlich, da in dem nachfolgenden Arbeitsprozess eine Querneigungsregelung erfolgt.The control device of the self-propelled tillage machine preferably has both a first measuring device for measuring the distance of a reference point on the tillage machine to the surface of the uncultivated soil on one side of the tillage device in the working direction of the tillage machine and a second measuring device for measuring the distance of a reference point on the tillage machine to the surface of the unworked soil on the other side of the tillage device in the working direction of the tillage machine. The other side is understood to mean the side opposite one side. One side can be the left side in the working direction and the other side can be the right side in the working direction or vice versa. However, both measuring devices are only required for the previous work process. For leveling in the subsequent work process, a measuring device is required on only one of the two sides, since cross slope control takes place in the subsequent work process.

Die Steuereinrichtung kann für die Erstellung des Querneigungsmodells derart konfiguriert sein, dass in dem Querneigungs-Aufzeichnungsmodus die Hubeinrichtungen derart angesteuert werden, dass beim Vorschub der Bodenbearbeitungsmaschine die mit der ersten Messeinrichtung erfasste Frästiefe an der einen Seite der Bodenbearbeitungseinrichtung und die mit der zweiten Messeinrichtung erfasste Frästiefe an der anderen Seite der Bodenbearbeitungseinrichtung unabhängig von der Beschaffenheit der Bodenoberfläche im Wesentlichen konstant gehalten wird (Kopierfräsen). Die in einem vorausgehenden Arbeitsprozess an beiden Seiten der Bodenbearbeitungsmaschine vorgegebene Frästiefe legt die Querneigung fest, auf deren Grundlage ein nachfolgender Arbeitsprozess durchgeführt werden kann.The control device can be configured for the creation of the bank slope model in such a way that in the bank slope recording mode, the lifting devices are controlled in such a way that when the soil cultivation machine is advanced, the milling depth recorded with the first measuring device is on one side of the soil cultivation device and the milling depth recorded with the second measuring device on the other side of the soil cultivation device is kept essentially constant regardless of the nature of the soil surface (copy milling). The milling depth specified on both sides of the tillage machine in a previous work process determines the transverse inclination, on the basis of which a subsequent work process can be carried out.

In dem Querneigungs-Steuerungsmodus kann die Steuereinrichtung derart konfiguriert sein, dass zumindest eine der Hubeinrichtungen derart angesteuert wird, dass beim Vorschub der Bodenbearbeitungsmaschine die mit einer der beiden Messeinrichtungen erfasste Frästiefe, sofern zwei Messeinrichtungen vorhanden sind, auf einer der beiden Seiten der Bodenbearbeitungseinrichtung unabhängig von der Beschaffenheit der Bodenoberfläche im Wesentlichen konstant gehalten wird. Zumindest eine der Hubeinrichtungen kann dann zumindest in Abhängigkeit von den Querneigungs-Werten, die auf der Grundlage des Querneigungsmodells ermittelt werden, derart angesteuert werden, dass der Maschinenrahmen während des Vorschubs der Bodenbearbeitungsmaschine eine Querneigung einnimmt, die der von dem Querneigungsmodell vorgegebenen Querneigung entspricht.In the bank control mode, the control device can be configured in such a way that at least one of the lifting devices is controlled in such a way that when the soil cultivation machine is advanced, the milling depth recorded with one of the two measuring devices, if two measuring devices are present, is independent of on one of the two sides of the soil cultivation device the condition of the ground surface is kept essentially constant. At least one of the lifting devices can then be controlled at least depending on the transverse inclination values, which are determined on the basis of the transverse inclination model, in such a way that the machine frame has a transverse inclination during the advance of the soil processing machine takes which corresponds to the cross slope specified by the cross slope model.

Die Bodenbearbeitungsmaschine kann eine Positionsbestimmungseinrichtung aufweisen, wobei die Steuereinrichtung derart ausgebildet ist, dass zur Erzeugung des Querneigungsmodells aus den Querneigungs-Werten positionsbezogene Querneigungs-Werte ermittelt werden, wobei sich die positionsbezogenen Querneigungs-Werte auf ein von der Bodenbearbeitungsmaschine unabhängiges Koordinatensystem beziehen können. Wenn die Querneigungs-Werte an bestimmten Wegpunkten aufgenommen werden, können diese Wegpunkte (Positionspunkte) durch die Koordinaten in einem von der Bodenbearbeitungsmaschine unabhängigen Koordinatensystem bestimmt werden. Die positionsbezogenen Querneigungs-Werte können die mit der Positionsbestimmungseinrichtung in einem unabhängigen Koordinatensystem ermittelten x-Koordinaten und y-Koordinaten derjenigen Positionspunkte sein, an welchen die Querneigung mit dem Querneigungssensor gemessen werden, und die an diesen Positionspunkten gemessenen Querneigungen umfassen. Die Positionsbestimmungseinrichtung zur Ermittlung positionsbezogener Querneigungs-Werte kann beispielsweise ein Globales Positionsbestimmungssystem (Global Navigation Satellite System (GNSS)) sein.The soil cultivation machine can have a position determination device, the control device being designed in such a way that position-related transverse slope values are determined from the transverse slope values in order to generate the transverse slope model, wherein the position-related transverse slope values can relate to a coordinate system that is independent of the soil cultivation machine. When the roll values are recorded at specific waypoints, these waypoints (position points) can be determined by the coordinates in a coordinate system independent of the tillage machine. The position-related bank slope values can be the x coordinates and y coordinates of those position points determined with the position determining device in an independent coordinate system at which the bank slope is measured with the bank slope sensor, and include the bank slopes measured at these position points. The position determination device for determining position-related bank slope values can be, for example, a global position determination system (Global Navigation Satellite System (GNSS)).

Die erste und/oder zweite Messeinrichtung kann mindestens einen Abstandssensor aufweisen, der ein taktiler Abstandssensor oder ein berührungsloser Abstandssensor ist. Derartige Abstands-Messysteme gehören zum Stand der Technik. Als berührungslose Abstandssensoren können beispielsweise optische oder induktive oder kapazitive Abstandssensoren oder Ultraschall-Abstandssensoren verwendet werden. Beispielsweise kann auch der im Allgemeinen neben der Fräswalze vorgesehene Kantenschutz einer Straßenfräsmaschine als taktiler Sensor der Abstands-Messeinrichtung fungieren. So kann beispielsweise ein Seilzugsensor die Position des in Arbeitsrichtung linken und/oder rechten Kantenschutzes, der schwimmend auf der zu bearbeitenden Bodenoberfläche aufliegt, relativ zum Maschinenrahmen erfassen. Wenn die Frästiefe erhöht wird, bewegt sich der Kantenschutz relativ zu dem Maschinenrahmen um einen Betrag nach oben, welcher der Änderung der Frästiefe entspricht. Wird die Frästiefe hingegen verringert, bewegt sich der Kantenschutz relativ zu dem Maschinenrahmen um einen Betrag nach unten, welcher der Änderung der Frästiefe entspricht.The first and/or second measuring device can have at least one distance sensor, which is a tactile distance sensor or a non-contact distance sensor. Such distance measuring systems are state of the art. For example, optical or inductive or capacitive distance sensors or ultrasonic distance sensors can be used as non-contact distance sensors. For example, the edge protection of a road milling machine, which is generally provided next to the milling drum, can also function as a tactile sensor of the distance measuring device. For example, a cable sensor can detect the position of the left and/or right edge protection in the working direction, which floats on the floor surface to be worked, relative to the machine frame. As the milling depth is increased, the edge guard moves up relative to the machine frame by an amount corresponding to the change in milling depth. However, if the milling depth is reduced, the edge protection moves down relative to the machine frame by an amount that corresponds to the change in the milling depth.

Zur Erstellung des Querneigungs-Modells können aus den im Querneigungs-Aufzeichnungsmodus ermittelten Querneigungswerten positionsbezogene Querneigungs-Werte ermittelt werden, welche die Lage von Positionspunkten beschreibende x-Koordinaten und y-Koordinaten und die an diesen Positionspunkten ermittelten Querneigungen umfassen. Für die Erstellung des Querneigungs-Modells ist ausreichend, wenn die Querneigung nur an einigen für den Querneigungsverlauf charakteristischen Punkten erfasst wird.To create the cross slope model, position-related cross slope values can be determined from the cross slope values determined in the cross slope recording mode, which include x coordinates and y coordinates describing the position of position points and the cross slopes determined at these position points. To create the cross slope model, it is sufficient if the cross slope is only recorded at a few points that are characteristic of the cross slope.

Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der erfindungsgemäßen Bodenbearbeitungsmaschine unter Bezugnahme auf die Zeichnungen im Einzelnen beschrieben.Exemplary embodiments of the soil cultivation machine according to the invention are described in detail below with reference to the drawings.

Es zeigen:

1 ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Bodenbearbeitungsmaschine in der Seitenansicht,
2 die einzelnen Komponenten der Bodenbearbeitungsmaschine in vereinfachter schematischer Darstellung,
3 eine Draufsicht auf eine Straße, die von der Bodenbearbeitungsmaschine bearbeitet wird, wobei die Bodenbearbeitungsmaschine einen fahrbahninnenseitigen Streckenabschnitt bearbeitet,
4 die Bodenbearbeitungsmaschine von 3 in der Rückansicht,
5 den Querneigungsverlauf in einer Kurve,
6 eine Draufsicht auf die Straße, die von der Bodenbearbeitungsmaschine bearbeitet wird, wobei die Bodenbearbeitungsmaschine einen fahrbahnaußenseitigen Streckenabschnitt bearbeitet,
7 die Bodenbearbeitungsmaschine von 6 in der Rückansicht,
8 eine Draufsicht auf eine Verkehrsfläche, die von einem Maschinenverbund von zwei Bodenbearbeitungsmaschinen gleichzeitig bearbeitet wird,
9 eine Draufsicht auf eine Verkehrsfläche bei einem weiteren Ausführungsbeispiel, bei dem die Verkehrsfläche von einem Maschinenverbund von mehreren Bodenbearbeitungsmaschinen gleichzeitig bearbeitet wird,
10 eine Draufsicht auf eine Verkehrsfläche bei einem weiteren Ausführungsbeispiel mit mehreren Bodenbearbeitungsmaschinen,
11 eine Draufsicht auf eine Verkehrsfläche bei einem weiteren Ausführungsbeispiel mit mehreren Bodenbearbeitungsmaschinen und
12 eine Draufsicht auf eine Straße, die von einer Bodenbearbeitungsmaschine bearbeitet wird, wobei die Straße einen geraden Abschnitt aufweist, welcher in eine Kurve übergeht.

Show it:

1 an exemplary embodiment of the soil cultivation machine according to the invention in a side view,
2 the individual components of the tillage machine in a simplified schematic representation,
3 a plan view of a road that is being worked on by the tillage machine, with the tillage machine working on a section of the road on the inside of the road,
4 the soil cultivation machine from 3 in the rear view,
5 the bank gradient in a curve,
6 a top view of the road that is being worked on by the tillage machine, with the tillage machine working on a section of road on the outside of the road,
7 the soil cultivation machine from 6 in the rear view,
8th a top view of a traffic area that is being worked on by a machine network of two soil cultivation machines at the same time,
9 a top view of a traffic area in a further exemplary embodiment, in which the traffic area is processed by a machine network of several soil cultivation machines at the same time,
10 a top view of a traffic area in a further exemplary embodiment with several tillage machines,
11 a top view of a traffic area in a further exemplary embodiment with several tillage machines and
12 a top view of a road being worked by a tillage machine, the road having a straight section which turns into a curve.

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer selbstfahrenden Bodenbearbeitungsmaschine 1 in der Seitenansicht. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Bodenbearbeitungsmaschine eine Straßenfräsmaschine und der zu bearbeitende Boden ist eine Straße. Nachfolgend wird die in Arbeitsrichtung eine Seite der Bodenbearbeitungsmaschine als die linke Seite und die in Arbeitsrichtung andere Seite der Bodenbearbeitungsmaschine als die rechte Seite der Bodenbearbeitungsmaschine bezeichnet, wobei die Bodenbearbeitungsmaschine für die Bearbeitung einer Straße für den Rechtsverkehr bestimmt ist. 2 zeigt die einzelnen Komponenten der Bodenbearbeitungsmaschine 1 in vereinfachter schematischer Darstellung, wobei die einander entsprechenden Komponenten mit denselben Bezugszeichen versehen sind. 1 shows an exemplary embodiment of a self-propelled tillage machine 1 in a side view. In the present embodiment, the tillage machine is a road milling machine and the ground to be tilled is a road. Below, one side of the tillage machine in the working direction is referred to as the left side and the other side of the tillage machine in the working direction is referred to as the right side of the tillage machine, the tillage machine being intended for processing a road for right-hand traffic. 2 shows the individual components of the soil cultivation machine 1 in a simplified schematic representation, the corresponding components being provided with the same reference numbers.

Die Bodenbearbeitungsmaschine 1 verfügt über ein Fahrwerk 2 und einen Maschinenrahmen 3. Das Fahrwerk 2 weist ein in Arbeitsrichtung A vorderes linkes Laufwerk 4 und ein vorderes rechtes Laufwerk 5 sowie ein in Arbeitsrichtung A hinteres linkes Laufwerk 6 und ein hinteres rechtes Laufwerk 7 auf. Als Laufwerke können Kettenlaufwerke oder Räder vorgesehen sein.The tillage machine 1 has a chassis 2 and a machine frame 3. The chassis 2 has a front left drive 4 and a front right drive 5 in the working direction A and a rear left drive 6 and a rear right drive 7 in the working direction A. Chain drives or wheels can be provided as drives.

Zur Verstellung der Höhe und/oder Neigung des Maschinenrahmens 3 gegenüber der Oberfläche 8 des Bodens (Straßenoberfläche) weist die Bodenbearbeitungsmaschine 1 den einzelnen Laufwerken 4, 5, 6, 7 zugeordnete Hubeinrichtungen 4A, 5A, 6A, 7A auf, von denen der Maschinenrahmen 3 getragen wird. Die Hubeinrichtungen 4A, 5A, 6A, 7A weisen zum Verstellen der Laufwerke jeweils eine Kolben/Zylinder-Anordnung 9 auf.To adjust the height and/or inclination of the machine frame 3 relative to the surface 8 of the ground (road surface), the soil processing machine 1 has lifting devices 4A, 5A, 6A, 7A assigned to the individual drives 4, 5, 6, 7, of which the machine frame 3 will be carried. The lifting devices 4A, 5A, 6A, 7A each have a piston/cylinder arrangement 9 for adjusting the drives.

Die hinteren Laufwerke 4, 5 der Bodenbearbeitungsmaschine 1 sind hydraulisch derart miteinander zwangsgekoppelt, dass ein Anheben des linken hinteren Laufwerks 4 ein Absenken des rechten hinteren Laufwerks 5 und ein Absenken des linken hinteren Laufwerks 4 ein Anheben des rechten hinteren Laufwerks 5 bewirkt. Die Kopplung der Laufwerke kann aber auch mechanisch erfolgen. Anstelle der Hinterachse kann auch die Vorderachse zwangsgekoppelt sein, beispielsweise wie bei einigen Kompakt- bzw. Kleinfräsen. Eine hydraulische Kopplung der Laufwerke einer Vorderachse ist beispielsweise in der DE 196 17 442 C1 beschrieben. Es können aber auch alle vier Laufwerke zwangsgekoppelt sein ( EP 1 855 899 A1 ). Anstelle einer vorderen oder hinteren zwangsgekoppelten Achse kann die jeweilige Achse auch nur durch ein einziges mittiges Laufwerk gebildet sein. Für die Erfindung ist letztlich unwesentlich, wie das Fahrwerk ausgeführt ist.The rear drives 4, 5 of the tillage machine 1 are hydraulically positively coupled to one another in such a way that raising the left rear drive 4 lowers the right rear drive 5 and lowering the left rear drive 4 causes the right rear drive 5 to be raised. The drives can also be linked mechanically. Instead of the rear axle, the front axle can also be positively coupled, for example as in some compact or small milling machines. A hydraulic coupling of the drives of a front axle is, for example, in the DE 196 17 442 C1 described. However, all four drives can also be forcibly coupled ( EP 1 855 899 A1 ). Instead of a front or rear positively coupled axle, the respective axle can also be formed by just a single central drive. Ultimately, it is not important for the invention how the chassis is designed.

Die Bodenbearbeitungsmaschine 1 verfügt weiterhin über eine mit Fräswerkzeugen bestückte Fräswalze 10, die am Maschinenrahmen 3 zwischen den vorderen und hinteren Laufwerken 4, 5, 6, 7 in einem Fräswalzengehäuse 11 angeordnet ist, welches an den Längsseiten von einem linken und rechten Kantenschutz 12, 13 verschlossen ist.The soil cultivation machine 1 also has a milling drum 10 equipped with milling tools, which is arranged on the machine frame 3 between the front and rear drives 4, 5, 6, 7 in a milling drum housing 11, which is on the long sides of a left and right edge protection 12, 13 is closed.

Durch Einfahren und Ausfahren der Kolben/Zylinder-Anordnungen 9 der Hubeinrichtungen 4A, 5A, 6A, 7A kann die Höhe und/oder Neigung des Maschinenrahmens 3 und der am Maschinenrahmen angeordneten Fräswalze 10 gegenüber der Bodenoberfläche 8 eingestellt werden. Zum Abtransport des abgefrästen Straßenbelags ist eine Fördereinrichtung 14 mit einem Förderband vorgesehen.By retracting and extending the piston/cylinder arrangements 9 of the lifting devices 4A, 5A, 6A, 7A, the height and/or inclination of the machine frame 3 and the milling drum 10 arranged on the machine frame relative to the ground surface 8 can be adjusted. A conveyor device 14 with a conveyor belt is provided to transport away the milled road surface.

Die Bodenbearbeitungsmaschine 1 verfügt über eine erste, in Arbeitsrichtung linke Abstands-Messeinrichtung 14, die derart ausgebildet ist, dass der Abstand zwischen einem auf den Maschinenrahmen 3 bezogenen ersten, linken Referenzpunkt RL und der Bodenoberfläche 8 gemessen wird, und eine zweite, in Arbeitsrichtung rechte Abstands-Messeinrichtung 15, die derart ausgebildet ist, dass der Abstand zwischen einem auf den Maschinenrahmen 3 bezogenen zweiten, rechten Referenzpunkt RR und der Bodenoberfläche 8 gemessen wird.The soil cultivation machine 1 has a first, left-hand distance measuring device 14 in the working direction, which is designed such that the distance between a first, left-hand reference point RL related to the machine frame 3 and the ground surface 8 is measured, and a second, right-hand one in the working direction Distance measuring device 15, which is designed such that the distance between a second, right reference point RR related to the machine frame 3 and the ground surface 8 is measured.

Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die beiden Abstands-Messeinrichtungen 14, 15 taktile Messeinrichtungen, die von dem linken bzw. rechten Kantenschutz 12, 13 Gebrauch machen, welcher auf der in Arbeitsrichtung linken bzw. rechten Seite des Maschinenrahmens 3 zwischen den vorderen und hinteren Laufwerken 4, 5, 6, 7 seitlich neben der Fräswalze 10 angeordnet ist. Die erste bzw. zweite Messeinrichtung 14, 15 weist einen linken bzw. rechten Seilzugsensor 12A, 13A auf, wobei das lose Ende des Seilzugs 12AA, 13AA an dem linken bzw. rechten Kantenschutz 12, 13 befestigt ist (4). Der linke bzw. rechte Kantenschutz 12, 13 liegt auf der Bodenoberfläche 8 auf. Der Seilzugsensor 12A, 13B misst die Wegstrecke, um die sich der Kantenschutz 12, 13 auf und ab bewegt. Folglich kann der Abstand zwischen dem Referenzpunkt RL bzw. RR und der Bodenoberfläche 8, auf dem der Kantenschutz 12 bzw. 13 aufliegt, gemessen werden. Wenn der Kantenschutz über zwei in Fahrtrichtung versetzt angeordnete Hydraulikzylinder höhenverstellbar befestigt ist, kann die Höhe des Kantenschutzes auch mittels eines in die Hydraulikzylinder integrierten Wegmesssystems erfasst werden.In the present exemplary embodiment, the two distance measuring devices 14, 15 are tactile measuring devices that make use of the left and right edge protection 12, 13, which is on the left and right side of the machine frame 3 in the working direction between the front and rear drives 4 , 5, 6, 7 is arranged laterally next to the milling drum 10. The first or second measuring device 14, 15 has a left or right cable sensor 12A, 13A, the loose end of the cable 12AA, 13AA being attached to the left or right edge protection 12, 13 ( 4 ). The left and right edge protection 12, 13 rests on the floor surface 8. The cable pull sensor 12A, 13B measures the distance by which the edge protection 12, 13 moves up and down. Consequently, the distance between the reference point RL or RR and the floor surface 8 on which the edge protection 12 or 13 rests can be measured. If the edge protection is attached in a height-adjustable manner via two hydraulic cylinders arranged offset in the direction of travel, the height of the edge protection can also be recorded using a position measuring system integrated into the hydraulic cylinder.

Darüber hinaus verfügt die Bodenbearbeitungsmaschine 1 über eine Steuereinrichtung 16, die eine selbstständige Baugruppe bilden oder zumindest teilweise Bestandteil der nicht dargestellten zentralen Steuer- und Recheneinheit der Baumaschine sein kann. Die Steuereinrichtung 16 kann beispielsweise einen allgemeinen Prozessor, einen digitalen Signalprozessor (DSP) zur kontinuierlichen Bearbeitung digitaler Signale, einen Mikroprozessor, eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), einen aus Logikelementen bestehenden integrierten Schaltkreis (FPGA) oder andere integrierte Schaltkreise (IC) oder Hardware-Komponenten aufweisen, um die Ansteuerung der Hubeinrichtungen und die Aufnahme und Auswertung der Messwerte auszuführen. Auf den Hardware-Komponenten kann ein Datenverarbeitungsprogramm (Software) laufen. Es ist auch eine Kombination der verschiedenen Komponenten möglich. Die Steuereinrichtung 16 ist derart konfiguriert, dass die einzelnen Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Steuern der Bodenbearbeitungsmaschine ausgeführt werden.In addition, the soil cultivation machine 1 has a control device 16, which can form an independent assembly or can be at least partially part of the central control and computing unit, not shown, of the construction machine. The control device 16 can, for example, have a general processor, a digital signal processor (DSP) for continuous Processing of digital signals, a microprocessor, an application-specific integrated circuit (ASIC), an integrated circuit (FPGA) consisting of logic elements or other integrated circuits (IC) or hardware components in order to control the lifting devices and to record and evaluate the measured values . A data processing program (software) can run on the hardware components. A combination of the different components is also possible. The control device 16 is configured in such a way that the individual steps of the method according to the invention for controlling the soil cultivation machine are carried out.

Die Steuereinrichtung 16 ist über Signalleitungen 17E bzw. Datenleitungen mit den Seilzugsensoren 12A, 13A der Abstands-Messeinrichtungen 14, 15 verbunden und erzeugt Steuersignale für die Hubeinrichtungen 4A, 5A, 6A, 7A. Die Hubeinrichtungen 4A, 5A, 6A, 7A sind derart ausgebildet, dass deren Kolben/Zylinder-Anordnungen 9 in Abhängigkeit von den Steuersignalen ein- bzw. ausgefahren werden, so dass die Laufwerke 4, 5, 6, 7 gegenüber dem Maschinenrahmen 3 angehoben oder abgesenkt werden. Die Steuersignale werden über Steuer- bzw. Datenleitungen 18C übertragen.The control device 16 is connected to the cable pull sensors 12A, 13A of the distance measuring devices 14, 15 via signal lines 17E or data lines and generates control signals for the lifting devices 4A, 5A, 6A, 7A. The lifting devices 4A, 5A, 6A, 7A are designed in such a way that their piston/cylinder assemblies 9 are retracted or extended depending on the control signals, so that the drives 4, 5, 6, 7 are raised or raised relative to the machine frame 3 be lowered. The control signals are transmitted via control or data lines 18C.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Bodenbearbeitungsmaschine sowie ein Verfahren zu deren Steuerung unter Bezugnahme auf die schematische Darstellung der Bodenbearbeitungsmaschine in 2 und die 3 bis 7 beschrieben.An exemplary embodiment of the soil cultivation machine according to the invention and a method for controlling it are described below with reference to the schematic representation of the soil cultivation machine in 2 and the 3 until 7 described.

Die zu bearbeitenden Verkehrsflächen können unterschiedliche Profile haben, wobei sich die Querneigung α verändern kann. In einer Rechtskurve kann die Straßenoberfläche gegenüber der Horizontalen in Fahrtrichtung nach rechts und in einer Linkskurve nach links geneigt sein. Auf einem geraden Streckenabschnitt kann eine Straße zu der einen oder anderen Seite geneigt sein. Folglich kann sich die Querneigung einer Straße über den Streckenverlauf verändern. 5 zeigt den Querneigungsverlauf in einer Rechtskurve. Die Querneigung der Straße nimmt zur Kurvenmitte zu (Streckenabschnitt a), bleibt in der Kurvenmitte gleich (Streckenabschnitt b) und nimmt nach der Kurvenmitte wieder ab (Streckenabschnitt c).The traffic areas to be processed can have different profiles, whereby the transverse slope α can change. In a right-hand bend, the road surface can be inclined to the right relative to the horizontal in the direction of travel and to the left in a left-hand bend. On a straight stretch of road, a road may slope to one side or the other. As a result, the cross slope of a road can change over the course of the route. 5 shows the bank gradient in a right-hand curve. The cross slope of the road increases towards the middle of the curve (section a), remains the same in the middle of the curve (section b) and decreases again after the middle of the curve (section c).

Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel soll mit der Bodenbearbeitungsmaschine 1 ein Belag von der rechten Fahrbahn einer Straße abgefräst werden. Die Steuereinrichtung 16 der Bodenbearbeitungsmaschine 1 ist derart konfiguriert, dass die nachfolgend beschriebenen Schritte ausgeführt werden.In the present exemplary embodiment, a surface is to be milled off the right-hand lane of a street with the soil cultivation machine 1. The control device 16 of the soil cultivation machine 1 is configured such that the steps described below are carried out.

Die 3, 4 und 6, 7 zeigen die Straßenoberfläche 8 der linken Fahrbahn 8L und der rechten Fahrbahn 8R der Straße S, die Mittellinie 8M sowie den rechten Randstreifen 8A. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel entspricht die Arbeitsbreite der Fräswalze 10 etwa der halben Breite der Fahrbahnen 8L bzw. 8R. Hier ist die Arbeitsbreite der Fräswalze (Frässpur) etwas größer als die Hälfte der Fahrbahn. Die Bodenbearbeitungsmaschine 1 soll in einem ersten Arbeitsschritt I die linke Hälfte 8I (linke Frässpur) der rechten Fahrbahn 8R und einem zweiten Arbeitsschritt II die rechte Hälfte 8II (rechte Frässpur) der rechten Fahrbahn 8R abfräsen. Die 3 und 4 zeigen eine Draufsicht auf die Straße S und eine Rückansicht der Bodenbearbeitungsmaschine 1 in dem ersten Arbeitsschritt I und die 6 und 7 zeigen eine Draufsicht auf die Straße S und eine Rückansicht der Bodenbearbeitungsmaschine 2 in dem zweiten Arbeitsschritt II. Die Straße S hat in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel eine Querneigung α zum rechten Randstreifen 8A, beispielsweise 1%, welche sich im Verlauf der Straße ändern kann. Zur besseren Veranschaulichung ist die Querneigung α in den 4 und 7 überzeichnet.The 3 , 4 and 6 , 7 show the road surface 8 of the left lane 8L and the right lane 8R of the road S, the center line 8M and the right shoulder 8A. In the present exemplary embodiment, the working width of the milling drum 10 corresponds to approximately half the width of the roadways 8L and 8R. Here the working width of the milling drum (milling track) is slightly larger than half of the road. In a first step I, the tillage machine 1 should mill the left half 8I (left milling track) of the right road 8R and in a second work step II the right half 8II (right milling track) of the right road 8R. The 3 and 4 show a top view of the road S and a rear view of the tillage machine 1 in the first work step I and the 6 and 7 show a top view of the road S and a rear view of the tillage machine 2 in the second work step II. In the present exemplary embodiment, the road S has a transverse inclination α to the right shoulder 8A, for example 1%, which can change over the course of the road. For better illustration, the transverse slope α is in the 4 and 7 oversubscribed.

Zu Beginn der Fräsarbeiten werden die linke und rechte Abstands-Messeinrichtung 14, 15 justiert, insbesondere der Nullpunkt eingestellt. Die linke und rechte Abstands-Messeinrichtung 14, 15 messen den Abstand des Referenzpunktes RL, RR zu der Oberfläche 8 des unbearbeiteten Bodens. Zur Einstellung des Nullpunktes werden bei bodenparalleler Ausrichtung der Bodenfräsmaschine 1 die Hubeinrichtungen 4A, 5A, 6A, 7A derart eingestellt, dass die Fräswalze 10 die Bodenoberfläche 8 mit der von den Spitzen der Fräswerkzeuge beschriebenen zylindrischen Mantelfläche gerade eben berührt. Hierfür werden die Hubeinrichtungen 4A, 5A, 6A, 7A so lange eingefahren, bis die Fräswerkzeuge der sich drehenden Fräswalze 10 am Boden zu kratzen beginnen, wobei die Fräswalzenachse 10A parallel zur Bodenoberfläche ausgerichtet ist. Dieser Vorgang wird auch als Ankratzen bezeichnet. Wenn die Fräswerkzeuge die Bodenoberfläche 8 berühren, wird die linke und rechte Abstands-Messeinrichtung 14, 15 auf Null gesetzt. Wenn die Hubeinrichtungen 4A, 5A, 6A, 7A weiter eingefahren werden und die Fräswalze 10 in den Boden eindringt, werden negative Abstandswerte ermittelt. Der Betrag der Abstandswerte entspricht der Frästiefe. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird eine Frästiefe von beispielsweise 40 mm eingestellt. Hierzu werden beispielsweise das vordere linke Laufwerk 4 um 40 mm und das vordere rechte Laufwerk 5 um 40 mm und das hintere linke Laufwerk 6 gemeinsam mit dem hinteren rechten Laufwerk 7 um 40 mm abgesenkt, woraus sich eine Frästiefe von 40 mm ergibt.At the start of the milling work, the left and right distance measuring devices 14, 15 are adjusted, in particular the zero point is set. The left and right distance measuring devices 14, 15 measure the distance of the reference point RL, RR to the surface 8 of the unworked soil. To set the zero point, when the ground milling machine 1 is aligned parallel to the ground, the lifting devices 4A, 5A, 6A, 7A are adjusted in such a way that the milling drum 10 just touches the ground surface 8 with the cylindrical lateral surface described by the tips of the milling tools. For this purpose, the lifting devices 4A, 5A, 6A, 7A are retracted until the milling tools of the rotating milling drum 10 begin to scratch the ground, with the milling drum axis 10A being aligned parallel to the ground surface. This process is also known as scratching. When the milling tools touch the ground surface 8, the left and right distance measuring devices 14, 15 are set to zero. If the lifting devices 4A, 5A, 6A, 7A are retracted further and the milling drum 10 penetrates the ground, negative distance values are determined. The amount of the distance values corresponds to the milling depth. In the present exemplary embodiment, a milling depth of, for example, 40 mm is set. For this purpose, for example, the front left drive 4 is lowered by 40 mm and the front right drive 5 by 40 mm and the rear left drive 6 together with the rear right drive 7 is lowered by 40 mm, resulting in a milling depth of 40 mm.

Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel soll die mit der Fräswalze 10 zu bearbeitende Straßenoberfläche eine Kopie der unbearbeiteten Oberfläche darstellen, d. h. in Längsrichtung der Straße S soll über die gesamte Breite der Fräswalze ein Belag mit weitgehend der gleichen Schichtdicke abgetragen werden, so dass die Querneigung α der Straße S nicht wesentlich verändert wird. In the present exemplary embodiment, the road surface to be processed with the milling drum 10 should represent a copy of the unprocessed surface, that is, in the longitudinal direction of the road S, a covering with largely the same layer thickness should be removed over the entire width of the milling drum, so that the transverse inclination α of the road S is not significantly changed.

Dieser Vorgang wird auch als Kopierfräsen bezeichnet. Es ist aber auch möglich, die Querneigung der Straße zu verändern, wobei die Oberfläche der gefrästen Straße nicht parallel zur unbearbeiteten Straßenoberfläche verlaufen soll.This process is also known as copy milling. However, it is also possible to change the cross slope of the road, whereby the surface of the milled road should not run parallel to the unprocessed road surface.

Während des Vorschubs der Bodenbearbeitungsmaschine 1 wird von den beiden Messeinrichtungen 14, 15 die aktuelle Frästiefe auf der rechten und linken Seite der Fräswalze 10 erfasst. Stellt eine der Messeinrichtungen 14, 15 eine abweichende Frästiefe fest, erfolgt eine entsprechende Korrektur.While the soil cultivation machine 1 is advancing, the current milling depth on the right and left side of the milling drum 10 is recorded by the two measuring devices 14, 15. If one of the measuring devices 14, 15 detects a different milling depth, a corresponding correction is made.

Die Steuereinrichtung 16 ist derart konfiguriert, dass für die Hubeinrichtungen 4A, 5A, 6A, 7A Steuersignale erzeugt werden, so dass die Hubeinrichtungen in Abhängigkeit von den Messsignalen der Seilzugsensoren 12A, 13A derart ein- bzw. ausgefahren werden, dass beim Vorschub der Straßenfräsmaschine die Frästiefe an der in Arbeitsrichtung linken und rechten Seite der Fräswalze 10 unabhängig von der Beschaffenheit der Bodenoberfläche im Wesentlichen konstant gehalten wird.The control device 16 is configured in such a way that control signals are generated for the lifting devices 4A, 5A, 6A, 7A, so that the lifting devices are retracted or extended depending on the measurement signals from the cable pull sensors 12A, 13A in such a way that when the road milling machine is advanced Milling depth on the left and right sides of the milling drum 10 in the working direction is kept essentially constant, regardless of the condition of the ground surface.

Bei der erfindungsgemäßen Bodenbearbeitungsmaschine verfügt die Steuereinrichtung 16 über eine Querneigungsmodell-Ermittlungseinrichtung 17 (2), die nachfolgend beschrieben wird.In the soil cultivation machine according to the invention, the control device 16 has a cross slope model determination device 17 ( 2 ), which is described below.

Die Querneigungsmodell-Ermittlungseinrichtung 17 weist einen Querneigungssensor 17A auf, welcher derart ausgebildet ist, dass beim Vorschub der Bodenbearbeitungsmaschine eine Folge von die Querneigung des bearbeiteten Bodens (Straße) in einer zur Arbeitsrichtung A querverlaufenden Richtung beschreibende Querneigungs-Werte ermittelt werden. Der Querneigungssensor 17A misst die absolute Querneigung α des Maschinenrahmens 3 und der Fräswalze 10 bzw. der Fräswalzenachse 10A gegenüber der Horizontalen während der Bearbeitung der Straße. Der Querneigungssensors 17A kann am Maschinenrahmen 3 an einer beliebigen Stelle angeordnet sein. Da der Maschinenrahmen starr ist, wird an jeder Stelle des Maschinenrahmens dieselbe Querneigung α gemessen.The transverse inclination model determination device 17 has a transverse inclination sensor 17A, which is designed in such a way that when the soil processing machine is advanced, a sequence of transverse inclination values describing the transverse inclination of the worked soil (road) in a direction transverse to the working direction A are determined. The transverse inclination sensor 17A measures the absolute transverse inclination α of the machine frame 3 and the milling drum 10 or the milling drum axis 10A relative to the horizontal during processing of the road. The bank inclination sensor 17A can be arranged anywhere on the machine frame 3. Since the machine frame is rigid, the same transverse inclination α is measured at every point on the machine frame.

Darüber hinaus weist die Querneigungsmodell-Ermittlungseinrichtung 17 eine Auswerteeinrichtung 17B auf, die derart ausgebildet ist, dass aus der Folge der Querneigungs-Werte ein die Querneigung α beschreibendes Querneigungsmodell erstellt wird. Dieses Querneigungsmodell beschreibt die Querneigung α einer anderen (zukünftigen) Frässpur als die von der Bodenbearbeitungsmaschine gerade bearbeiteten Frässpur, was im vorliegenden Ausführungsbeispiel die rechte Hälfte 8II der rechten Fahrbahn 8R ist. Das Querneigungsmodell ist derart beschaffen, dass die in der gerade von der Bodenbearbeitungsmaschine bearbeiteten linken Frässpur erfasste Querneigung α auf einen Fahrbahnabschnitt rechts und/oder links dieser Spur extrapoliert wird. Der von dem Querneigungsmodell abgedeckte Abschnitt sollte eine ausreichende Breite haben, so dass dieser Abschnitt wenigstens die nächste (rechte) Frässpur abdeckt, er kann allerdings auch so breit gewählt werden, dass zwei oder mehr seitlich links und/oder rechts angrenzende Frässpuren abgedeckt werden. Im Allgemeinen entspricht die Querneigung in dem Fahrbahnabschnitt rechts und/oder links der gerade von der Bodenbearbeitungsmaschine bearbeiteten Frässpur der Querneigung der gerade bearbeiteten Frässpur, da die Straße S über die gesamte Breite dieselbe Querneigung α haben soll. Weiterhin umfasst die Querneigungsmodell-Ermittlungseinrichtung 17 eine Speichereinrichtung 17C, welche derart konfiguriert ist, dass das Querneigungsmodell gespeichert wird.In addition, the bank slope model determination device 17 has an evaluation device 17B, which is designed such that a bank model describing the bank slope α is created from the sequence of bank slope values. This bank slope model describes the bank slope α of a different (future) milling track than the milling track currently being processed by the tillage machine, which in the present exemplary embodiment is the right half 8II of the right roadway 8R. The bank slope model is designed in such a way that the bank slope α detected in the left milling track currently being worked by the tillage machine is extrapolated to a road section to the right and/or left of this track. The section covered by the cross slope model should have a sufficient width so that this section covers at least the next (right) milling track, but it can also be chosen so wide that two or more milling tracks adjacent to the left and/or right side are covered. In general, the transverse slope in the roadway section to the right and/or left of the milling track that is currently being processed by the tillage machine corresponds to the transverse slope of the milling track that is currently being processed, since the road S should have the same transverse slope α over its entire width. Furthermore, the bank model determination device 17 includes a storage device 17C, which is configured such that the bank model is stored.

Die Steuereinrichtung 16 ist derart konfiguriert, dass ein Querneigungs-Aufzeichnungsmodus eingestellt werden kann, in dem beim Vorschub der Bodenbearbeitungsmaschine 1 mit dem Querneigungssensor 17A Querneigungs-Werte ermittelt werden, und mit der Auswerteinrichtung 17B aus den Querneigungs-Werten ein Querneigungsmodell erstellt wird und das Querneigungsmodell in der Speichereinrichtung 17C gespeichert wird.The control device 16 is configured in such a way that a cross slope recording mode can be set in which cross slope values are determined with the cross slope sensor 17A when the tillage machine 1 is advanced, and a cross slope model is created from the cross slope values using the evaluation device 17B and the cross slope model is stored in the storage device 17C.

Wenn die Bodenbearbeitungsmaschine die innenliegende Hälfte 8I der rechten Fahrbahn 8R bearbeitet, wird die Maschine in dem Querneigungs-Aufzeichnungsmodus betrieben, um ein Querneigungsmodell für die Bearbeitung der außenliegenden Hälfte 8II der rechten Fahrbahn 8R zu erstellen. In dem Querneigungs-Aufzeichnungsmodus wird die Querneigung α der Straße S mit dem Querneigungssensor 17A beim Vorschub der Bodenbearbeitungsmaschine kontinuierlich oder diskontinuierlich erfasst. Die Querneigung α kann in bestimmten Zeitabständen, in denen bestimmte Wegstrecken zurückgelegt werden, gemessen werden. Diese Zeitabstände können von einer vorgegebenen Taktfrequenz bestimmt sein. Die Querneigung kann beim Vorschub der Bodenbearbeitungsmaschine, in regelmäßigen Abständen, beispielsweise von 10 cm bis 100 cm, gemessen werden, wobei die Vorschubgeschwindigkeit konstant gehalten werden kann. Diese Abstände können auch größer oder kleiner sein, beispielsweise kann der Abstand in Abhängigkeit von Maschinen-Parametern statisch oder dynamisch verändert werden, insbesondere in Abhängigkeit der Fräsbreite oder des aktuellen Lenkwinkels eingestellt werden. Die Querneigung α kann auch in unregelmäßigen Abständen erfasst werden.When the tillage machine processes the inner half 8I of the right road 8R, the machine is operated in the bank recording mode to create a bank model for processing the outer half 8II of the right road 8R. In the bank slope recording mode, the bank slope α of the road S is continuously or discontinuously detected with the bank slope sensor 17A as the tillage machine advances. The transverse slope α can be measured at certain time intervals at which certain distances are covered. These time intervals can be determined by a predetermined clock frequency. The transverse inclination can be measured at regular intervals, for example from 10 cm to 100 cm, as the tillage machine advances, whereby the advance speed can be kept constant. These distances can also be larger or smaller, for example the distance can be changed statically or dynamically depending on machine parameters, especially in Depending on the milling width or the current steering angle. The transverse slope α can also be recorded at irregular intervals.

Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird angenommen, dass die Querneigung α der Straße S in gleichbleibenden Abständen diskontinuierlich erfasst wird. Die Querneigung α der bearbeiteten Bodenoberfläche wird beim Vorschub der Bodenbearbeitungsmaschine mit dem Querneigungssensor 17A somit an aufeinanderfolgenden Wegpunkten PW₁, PW₂, PW₃, ..., PW_n der Straße S gemessen, welche auf einer gemeinsamen Achse liegen. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel schneidet diese Achse die Längsachse 10A der Fräswalze 10 in einem rechten Winkel und verläuft entlang der rechten Außenkante der Fräswalze bzw. der Frässpur. Es wird angenommen, dass sich die Querneigung α in Längsrichtung der Straße S ändert und sich in Querrichtung der Straße nicht ändert. Bei einer fortlaufenden Messung der Querneigung in den bestimmten Abständen an den Wegpunkten PW₁, PW₂, PW₃, ..., PW_n ergeben sich daher querverlaufenden Linien L₁, L₂, L₃, ..., L_n auf denen die Querneigung α jeweils gleich ist.In the present exemplary embodiment, it is assumed that the cross slope α of the road S is recorded discontinuously at constant intervals. The transverse inclination α of the worked soil surface is thus measured at successive waypoints PW ₁ , PW ₂ , PW ₃ , ..., PW _n on the road S when the soil cultivation machine is advanced with the transverse inclination sensor 17A, which lie on a common axis. In the present exemplary embodiment, this axis intersects the longitudinal axis 10A of the milling drum 10 at a right angle and runs along the right outer edge of the milling drum or the milling track. It is assumed that the cross slope α changes in the longitudinal direction of the road S and does not change in the transverse direction of the road. With a continuous measurement of the transverse slope at the specific distances at the waypoints PW ₁ , PW ₂ , PW ₃ , ..., PW _n , transverse lines L ₁ , L ₂ , L ₃ , ..., L _n result on them the transverse inclination α is the same in each case.

Die Querneigungsmodell-Ermittlungseinrichtung 17 verfügt über eine Positionsbestimmungseinrichtung 17D, um aus den Querneigungs-Werten positionsbezogene Querneigungs-Werte zu ermitteln. Die Positionsbestimmungseinrichtung 17D kann ein globales Navigationssatellitensystem (Global Navigation Satellite System (GNSS)) sein, welches die Lage der Wegpunkte PW₁, PW₂, PW₃, ..., PW_n, an denen die Querneigung α gemessen wird, in einem von der Bodenbearbeitungsmaschine 1 unabhängigen Koordinatensystem bestimmt. Die Positionsbestimmungseinrichtung 17D liefert an den Wegpunkten PW₁, PW₂, PW₃, ..., PW_n bzw. zu den Zeitpunkten, an denen die Querneigung gemessen wird, Positions-Werte (x, y), die den gemessenen Querneigungs-Werten zugeordnet werden (α (x, y)).The bank slope model determination device 17 has a position determination device 17D in order to determine position-related bank slope values from the bank slope values. The position determination device 17D can be a global navigation satellite system (Global Navigation Satellite System (GNSS)), which determines the location of the waypoints PW ₁ , PW ₂ , PW ₃ , ..., PW _n , at which the bank α is measured, in one of the tillage machine 1 independent coordinate system determined. The position determination device 17D supplies position values (x, y) at the waypoints PW ₁ , PW ₂ , PW ₃ , ..., PW _n or at the times at which the bank slope is measured, which correspond to the measured bank slope values be assigned (α (x, y)).

Die Auswerteeinrichtung 17B der Querneigungsmodell-Ermittlungseinrichtung 17 ist derart konfiguriert, dass aus der Folge der positionsbezogenen Querneigungs-Werte (α (x, y)) ein Querneigungsmodell erstellt wird, welches die Querneigung α in einem Abschnitt der Straße S beschreibt, welcher bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel rechts der Frässpur der Bodenbearbeitungsmaschine liegt. Das Querneigungsmodell kann einen Abschnitt der Straße S links und/oder rechts der Frässpur beschreiben.The evaluation device 17B of the bank model determination device 17 is configured in such a way that a bank model is created from the sequence of position-related bank values (α (x, y)), which describes the bank α in a section of the road S, which in the present case Embodiment is to the right of the milling track of the tillage machine. The bank model can describe a section of the road S to the left and/or right of the milling track.

Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel erstellt die Auswerteeinrichtung 17B aus den an den Wegpunkten PW₁, PW₂, PW₃, ..., PW_n gemessenen Querneigungen α ein die Querneigung der Geländeoberfläche in dem/den benachbarten Abschnitt(en) der Straße S beschreibendes Querneigungsmodell. Das Querneigungsmodell kann ein TIN-Modell sein (Triangulated Irregular Network (TIN)), dessen Stützpunkte (Massepunkte) K₁, K₂, K₃, ..., K_n durch Dreiecke D₁₁, D₁₂, D₂₁, D₂₂, D₃₁, D₃₂, D₄₁, D₄₂, ... , D_1n, D_2n vermascht sind, um eine Netzstruktur zu schaffen, die an sämtlichen sich innerhalb der Netzstruktur befindlichen Punkten, beispielsweise an den Punkten P₁₁, P₁₂, P₁₃, P₂₁, P₂₂, P₂₃, ..., P_n1, P_n2, P_n3 die Querneigung α beschreibt.In the present exemplary embodiment, the evaluation device 17B creates a transverse slope model describing the transverse slope of the terrain surface in the adjacent section(s) of the road S from the transverse _slopes α measured at the waypoints PW ₁ , PW ₂ _, PW 3 , ..., PW n . The cross slope model can be a TIN model (Triangulated Irregular Network (TIN)), whose support points (mass points) K ₁ , K ₂ , K ₃ , ..., K _n through triangles D ₁₁ , D ₁₂ , D ₂₁ , D ₂₂ , D ₃₁ , D ₃₂ , D ₄₁ , D ₄₂ , ... , D _1n , D _2n are meshed to create a network structure that is present at all points within the network structure, for example at points P ₁₁ , P ₁₂ , P ₁₃ , P ₂₁ , P ₂₂ , P ₂₃ , ..., P _n1 , P _n2 , P _n3 describes the transverse inclination α.

Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel bilden die Wegpunkte PW₁, PW₂, PW₃, ..., PW_n, an denen die Querneigung gemessen wird, gleichsam die innenliegenden Stützpunkte K₁₁, K₁₂, K₁₃, K₁₄, ... , Kinder Dreiecke D₁₁, D₁₂, D₂₁, D₂₂, D₃₁, D₃₂, D₄₁, D₄₂, ... , D_n1, D_n2 der Dreiecksstruktur. Die Querneigung α kann aber auch an anderen Stellen der Straße S gemessen werden. An den außenliegenden Stützpunkten K₂₁, K₂₂, K₂₃, K₂₄, ... , K_2n ist bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel die Querneigung α gleich der Querneigung an den innenliegenden Stützpunkten K₁₁, K₁₂, K₁₃, K₁₄, ... , K_1n. Die Querneigung α der Straße S kann nunmehr an jedem beliebigen Punkt innerhalb der Dreiecke der Dreiecksstruktur durch Interpolation auf der Grundlage des Querneigungsmodells mit den bekannten Verfahren bzw. Algorithmen für einen Abschnitt der Straße zumindest auf einer Seite der Bodenbearbeitungsmaschine 1 ermittelt werden. Das mit den Messwerten in der innenliegenden Hälfte 8I ermittelte Querneigungsmodell wird in die Speichereinrichtung 17C für die Bearbeitung der außenliegenden Hälfte 8II eingelesen. Im Hinblick auf die Querneigung α stehen somit die für die Bearbeitung der außenliegenden Hälfte 8II erforderlichen Informationen zur Verfügung.In the present exemplary embodiment, the waypoints PW ₁ , PW ₂ , PW ₃ , ..., PW _n , at which the transverse inclination is measured, form the internal support points K ₁₁ , K ₁₂ , K ₁₃ , K ₁₄ , ... , Children triangles D ₁₁ , D ₁₂ , D ₂₁ , D ₂₂ , D ₃₁ , D ₃₂ , D ₄₁ , D ₄₂ , ... , D _n1 , D _n2 of the triangle structure. The transverse slope α can also be measured at other points on the road S. In the present exemplary embodiment, the transverse inclination α at the external support points K ₂₁ , K ₂₂ , K ₂₃ , K ₂₄ , ... , K _2n is equal to the transverse inclination at the internal support points K ₁₁ , K ₁₂ , K ₁₃ , K ₁₄ , . .. , K _1n . The transverse slope α of the road S can now be determined at any point within the triangles of the triangular structure by interpolation based on the transverse slope model with the known methods or algorithms for a section of the road at least on one side of the tillage machine 1. The cross slope model determined with the measured values in the inner half 8I is read into the memory device 17C for processing the outer half 8II. With regard to the transverse inclination α, the information required for processing the outer half 8II is therefore available.

Die 6 und 7 zeigen, wie die Bodenbearbeitungsmaschine 1 die außenliegende Frässpur (Hälfte 8II) bearbeitet. Auf dieser Frässpur (Hälfte 8II) kann die Frästiefe mit der zweiten, rechten Messeinrichtung 15 nicht ermittelt werden, da der rechte Kantenschutz 13 nicht auf der Fahrbahn, sondern dem Randstreifen 8A aufliegt, der keine geeignete Referenzfläche bildet. Daher ist in 7 lediglich der rechte Kantenschutz 13 dargestellt, nicht aber die rechte Messeinrichtung. Die Steuereinrichtung 16 stellt für die Frästiefe auf der linken Seite einen Wert von Null ein, da der linke Kantenschutz 12, der auf der linken Seite zwischen den linken Laufwerken 4, 6 neben der Fräswalze 10 angeordnet ist, auf dem bereits gefrästen Boden aufliegt, d. h. sich 40 mm unterhalb der unbearbeiteten Bodenoberfläche 8 befindet.The 6 and 7 show how the tillage machine 1 processes the external milling track (half 8II). On this milling track (half 8II), the milling depth cannot be determined with the second, right-hand measuring device 15, since the right-hand edge protection 13 does not rest on the road, but rather on the edge strip 8A, which does not form a suitable reference surface. Therefore, in 7 only the right edge protection 13 is shown, but not the right measuring device. The control device 16 sets a value of zero for the milling depth on the left side, since the left edge protection 12, which is arranged on the left side between the left drives 4, 6 next to the milling drum 10, rests on the ground that has already been milled, ie is 40 mm below the untreated floor surface 8.

Für die Bearbeitung der außenliegenden Hälfte 8II sieht die Steuereinrichtung 16 einen Querneigungs-Steuerungsmodus vor, in dem beim Vorschub der Bodenbearbeitungsmaschine die Steuerung der Hubeinrichtungen 4A, 5A, 6A, 7A zumindest in Abhängigkeit von den Querneigungswerten erfolgt, die auf der Grundlage des Querneigungsmodells ermittelt werden, welches in der Speichereinrichtung 17C gespeichert ist. Die Steuereinrichtung 16 ist derart konfiguriert, dass beim Vorschub der Bodenbearbeitungsmaschine mit der Positionsbestimmungseinrichtung 17D auf der außenliegenden Hälfte 8II fortlaufend die x/y-Koordinaten der betreffenden Punkte P₁₁, P₁₂, P₁₃, P₂₁, P₂₂, P₂₃, ..., P_n1, P_n2, P_n3, an denen sich die Fräswalze 10 befindet, bestimmt werden und für diese Punkte mit dem Querneigungsmodell die Soll-Werte αsoll für die an diesen Punkten einzustellende Querneigung ermittelt werden. Diese Punkte P₁₁, P₁₂, P₁₃, P₂₁, P₂₂, P₂₃, ..., P_n1, P_n2, P_n3 können Punkte in der Frässpur der Bodenbearbeitungsmaschine sein, welche sich auf einen Referenzpunkt der Bodenbearbeitungsmaschine beziehen, beispielsweise einen Referenzpunkt auf der Fräswalzenachse 10A der Fräswalze 10, insbesondere die Mittelsenkrechte der Fräswalze 10. Die Koordinaten (x, y) der Positionspunkte, beispielsweise P₁₁ (x₁₁, y₁₁), werden von der Positionsbestimmungseinrichtung (17D) ermittelt. Während des Vorschubs der Bodenbearbeitungsmaschine 1 werden somit die Soll-Werte αsoll der Querneigung α an den einzelnen Positionspunkten auf der außenliegenden Hälfte 8II mit dem Querneigungsmodell (α (x, y)) fortlaufend ermittelt. Die hierzu erforderlichen Rechenoperationen erfolgen mit der Auswerteinrichtung 17B.For the processing of the outer half 8II, the control device 16 provides a bank control mode in which the control is carried out when the tillage machine is advanced The lifting devices 4A, 5A, 6A, 7A are adjusted at least as a function of the bank inclination values, which are determined on the basis of the bank inclination model which is stored in the memory device 17C. The control device 16 is configured in such a way that when the soil processing machine is advanced with the position determining device 17D on the outer half 8II, the x/y coordinates of the relevant points P ₁₁ , P ₁₂ , P ₁₃ , P ₂₁ , P ₂₂ , P ₂₃ , . .., P _n1 , P _n2 , P _n3 , at which the milling drum 10 is located, are determined and for these points the target values αsoll for the cross slope to be set at these points are determined using the cross slope model. These points P ₁₁ , P ₁₂ , P ₁₃ , P 21 , P ₂₂ , P ₂₃ _, ..., P _n1 , P _n2 , P _n3 can be points in the milling track of the tillage machine, which relate to a reference point of the tillage machine, for example, a reference point on the milling drum axis 10A of the milling drum 10, in particular the bisector of the milling drum 10. The coordinates (x, y) of the position points, for example P ₁₁ (x ₁₁ , y ₁₁ ), are determined by the position determining device (17D). During the advance of the tillage machine 1, the target values αsoll of the transverse inclination α are continuously determined at the individual position points on the outer half 8II using the transverse inclination model (α (x, y)). The arithmetic operations required for this are carried out using the evaluation device 17B.

Die Steuereinrichtung 16 ist derart konfiguriert, dass die vordere rechte Hubeinrichtung 7A derart angesteuert wird, dass der Ist-Wert der Querneigung dem Soll-Wert entspricht. Dadurch ist sichergestellt, dass sich die rechte Frässpur mit der gleichen Querneigung an die linke Frässpur anschließt. Da die Querneigung des Maschinenrahmens 3 bzw. der Fräswalze 10 geregelt wird, braucht die Frästiefe auf der rechten Seite des Maschinenrahmens 3 nicht gemessen zu werden, was wegen des Randstreifens 8A auch nicht möglich wäre. Bei einer Bodenbearbeitungsmaschine mit einer vorderen Pendelachse wird in analoger Betrachtungsweise die hintere rechte Hubeinrichtung angesteuert. Eine Bodenbearbeitungsmaschine für den Linksverkehr sieht in analoger Betrachtungsweise eine Ansteuerung der linken, vorderen bzw. hinteren Hubeinrichtung anstelle der rechten, vorderen bzw. hinteren Hubeinrichtung vor.The control device 16 is configured in such a way that the front right lifting device 7A is controlled in such a way that the actual value of the transverse inclination corresponds to the target value. This ensures that the right milling track connects to the left milling track with the same transverse inclination. Since the transverse inclination of the machine frame 3 or the milling drum 10 is controlled, the milling depth on the right side of the machine frame 3 does not need to be measured, which would not be possible because of the edge strip 8A. On a tillage machine with a front pendulum axle, the rear right lifting device is controlled in an analogous manner. In an analogous perspective, a tillage machine for left-hand traffic provides for control of the left, front or rear lifting device instead of the right, front or rear lifting device.

Der oben beschriebene Arbeitsprozess kann mit nur einer Bodenbearbeitungsmaschine durchgeführt werden, wobei das ermittelte Querneigungsmodell in die Speichereinrichtung 17C eingelesen und aus der Speichereinrichtung ausgelesen wird. Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf 8 eine alternative Ausführungsform einer Bodenbearbeitungsmaschine beschrieben, die im Verbund von mehreren Bodenbearbeitungsmaschinen für die gleichzeitige Bearbeitung einer Verkehrsfläche ausgebildet ist. Die einander entsprechenden Komponenten sind mit denselben Bezugszeichen versehen. Die Verkehrsfläche kann beispielsweise eine Landebahn für Flugzeuge sein, welche mit mehreren Bodenbearbeitungsmaschinen bearbeitet werden soll, um die Bearbeitungszeit zu verkürzen.The work process described above can be carried out with only one soil cultivation machine, with the determined cross slope model being read into the memory device 17C and read out from the memory device. Below is with reference to 8th an alternative embodiment of a soil cultivation machine is described, which is designed in a combination of several soil cultivation machines for the simultaneous cultivation of a traffic area. The corresponding components are provided with the same reference numbers. The traffic area can, for example, be a runway for aircraft, which is to be worked on with several tillage machines in order to shorten the processing time.

In 8 sind zwei Bodenbearbeitungsmaschinen 1, 1' dargestellt, die im Verbund arbeiten. Die einzelnen Teile sind in 8 mit denselben Bezugszeichen versehen. Nachfolgend wird die in Arbeitsrichtung A linke Bodenbearbeitungsmaschine 1 als erste und die rechte Bodenbearbeitungsmaschine 1' als zweite Maschine bezeichnet. Die erste Maschine 1 eilt der zweiten Maschine 1' in Arbeitsrichtung A voraus. Es ist aber auch möglich, dass mehr als zwei Maschinen zum Einsatz kommen, wobei sich die Maschinen seitlich und in Längsrichtung zueinander versetzt bewegen.In 8th Two soil cultivation machines 1, 1 'are shown, which work in conjunction. The individual parts are in 8th provided with the same reference numerals. Below, the tillage machine 1 on the left in working direction A is referred to as the first machine and the right tillage machine 1' as the second machine. The first machine 1 leads the second machine 1 'in the working direction A. However, it is also possible for more than two machines to be used, with the machines moving laterally and longitudinally offset from one another.

Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist zwar ein Randstreifen nicht vorhanden, der den Einsatz von der linken und rechten Messeinrichtung 14, 15 für die Regelung der Frästiefe ausschließen könnte, auf den Einsatz der rechten Frästiefenregelung soll aber verzichtet werden, da die Landebahn auf der rechten Seite der zweiten Bodenbearbeitungsmaschine Schäden aufweist, so dass deren Oberfläche auf der rechten Seite nicht als Referenzfläche dienen kann. Folglich soll für die zweite Maschine 1' die unter Bezugnahme auf die 3, 4 und 6, 7 beschriebene Querneigungsregelung vorgesehen sein.In the present exemplary embodiment, there is no edge strip, which could preclude the use of the left and right measuring devices 14, 15 for controlling the milling depth, but the use of the right milling depth control should be avoided because the runway is on the right side of the The second tillage machine has damage so that its surface on the right side cannot serve as a reference surface. Consequently, for the second machine 1 'the with reference to the 3 , 4 and 6 , 7 The cross slope control described can be provided.

Die erste Bodenbearbeitungsmaschine 1 von 8 unterscheidet sich von der unter Bezugnahme auf die 3, 4 und 6, 7 beschriebenen Bodenbearbeitungsmaschine durch eine in 2 gezeigte Querneigungsmodell-Übermittlungseinrichtung 18, die eine Datensendeeinrichtung 18A aufweist, wobei die Datensendeeinrichtung 18A derart ausgebildet ist, dass das Querneigungsmodell an eine Datenempfangseinrichtung 18B einer in einer anderen Frässpur fahrenden anderen Bodenbearbeitungsmaschine gesendet wird. Die zweite Bodenbearbeitungsmaschine 1' von 8 unterscheidet sich von der Bodenbearbeitungsmaschine von den 3, 4 und 6, 7 durch eine Querneigungsmodell-Übermittlungseinrichtung 18, die eine Datenempfangseinrichtung 18B aufweist, welche derart ausgebildet ist, dass das Querneigungsmodell einer in einer anderen Frässpur fahrenden anderen Bodenbearbeitungsmaschine 1 empfangen wird. Es ist aber auch möglich, dass beide Bodenbearbeitungsmaschinen 1, 1' sowohl über eine Datensendeeinrichtung als auch eine Datenempfangseinrichtung verfügen. Die unter Bezugnahme auf die 3, 4 und 6, 7 beschriebene Bodenbearbeitungsmaschine kann auch über eine Datensendeeinrichtung und/oder Datenempfangseinrichtung verfügen, was in 2 dargestellt ist, so dass diese Bodenbearbeitungsmaschine universell einsetzbar ist. Die Datensende- und Datenempfangseinrichtung können eine Sende- und Empfangseinrichtung sein, die einen Funksender und Funkempfänger umfassen können, die direkt miteinander kommunizieren. Die Datensendeeinrichtung kann aber auch die betreffenden Daten an eine Cloud senden und die Datenempfangseinrichtung Daten von einer Cloud empfangen. Datensende- und Datenempfangseinrichtung können auch über ein WLAN (Wireless Local Area Network) miteinander kommunizieren.The first tillage machine 1 from 8th differs from that referred to 3 , 4 and 6 , 7 described soil cultivation machine by a in 2 shown bank slope model transmission device 18, which has a data transmitting device 18A, the data transmitting device 18A being designed such that the bank model is sent to a data receiving device 18B of another soil processing machine traveling in a different milling track. The second tillage machine 1' from 8th differs from the tillage machine from the 3 , 4 and 6 , 7 by a cross slope model transmission device 18, which has a data receiving device 18B, which is designed such that the cross slope model of another soil processing machine 1 traveling in a different milling track is received. However, it is also possible for both soil processing machines 1, 1' to have both a data transmitting device and a data receiving device. The referring to the 3 , 4 and 6 , 7 described ground bears Processing machine can also have a data transmitting device and/or data receiving device, which in 2 is shown, so that this soil cultivation machine can be used universally. The data transmitting and receiving device can be a transmitting and receiving device, which can include a radio transmitter and radio receiver that communicate directly with one another. The data sending device can also send the relevant data to a cloud and the data receiving device can receive data from a cloud. Data sending and data receiving devices can also communicate with each other via a WLAN (Wireless Local Area Network).

Während des Vorschubs der beiden Bodenbearbeitungsmaschinen 1, 1' sendet die erste Maschine 1 das in dem vorausgehenden Streckenabschnitt zuvor ermittelte Querneigungsmodell, das die Querneigung α in dem Streckenabschnitt beschreibt, der die zweite Bodenbearbeitungsmaschine 1' betrifft, an die zweite Bodenbearbeitungsmaschine 1'. Während des Vorschubs der beiden Bodenbearbeitungsmaschinen 1, 1' wird das von der ersten Bodenbearbeitungsmaschine 1 ermittelte Querneigungsmodell mit der Datensendeeinrichtung 18A gesendet und von der Datenempfangseinrichtung 18B der zweiten Bodenbearbeitungsmaschine 1' empfangen, wobei die zweite Bodenbearbeitungsmaschine 1' die Querneigungsregelung auf der Grundlage des zuvor ermittelten Querneigungsmodells durchführt, wie unter Bezugnahme auf die 3, 4 und 6, 7 beschrieben ist. Die erste Bodenbearbeitungsmaschine 1 kann das Querneigungsmodell auch an weitere in 8 nicht dargestellte Bodenbearbeitungsmaschinen senden, so dass die Bearbeitung der Landebahn mit mehr als zwei Bodenbearbeitungsmaschinen gleichzeitig erfolgen kann.During the advance of the two tillage machines 1, 1', the first machine 1 sends the transverse inclination model previously determined in the previous section of the route, which describes the transverse inclination α in the section of the route that relates to the second tillage machine 1', to the second tillage machine 1'. During the advance of the two tillage machines 1, 1', the cross slope model determined by the first tillage machine 1 is sent with the data transmitting device 18A and received by the data receiving device 18B of the second tillage machine 1', the second tillage machine 1' controlling the cross slope on the basis of the previously determined Cross slope model performs as with reference to the 3 , 4 and 6 , 7 is described. The first tillage machine 1 can also adapt the cross slope model to other in 8th send tillage machines, not shown, so that the runway can be processed with more than two tillage machines at the same time.

Bei dem Ausführungsbeispiel von 8 ist die in Arbeitsrichtung linke und rechte Abstands-Messeinrichtung der ersten Bodenbearbeitungsmaschine 1 nicht Teil des linken bzw. rechten Kantenschutzes, sondern zur Abstandsmessung ist auf beiden Seiten ein als Multiplex-Nivelliersystem 19, 20 bekanntes Messsystem vorgesehen, welches auf der linken bzw. rechten Seite der Maschine über mehrere in Längsrichtung des bearbeiteten Untergrundes im Abstand zueinander angeordnete Abstandssensoren 19A, 19B, 19C bzw. 20A, 20B, 20C verfügt, um aus den Messwerten der einzelnen Sensoren einen Mittelwert berechnen zu können. Das Multiplex-Nivelliersystem kann einen vorderen Abstandssensor 19A, 20A, einen mittleren Abstandssensor 19B, 20B und einen hinteren Abstandssensor 19C, 20C umfassen. Die Abstandssensoren können an Auslegern befestigt sein, die an einer Seite des Maschinenrahmens 3 angebracht sind.In the exemplary embodiment of 8th is the left and right distance measuring device of the first tillage machine 1 in the working direction not part of the left or right edge protection, but for distance measurement a measuring system known as a multiplex leveling system 19, 20 is provided on both sides, which is on the left and right side the machine has several distance sensors 19A, 19B, 19C or 20A, 20B, 20C arranged at a distance from one another in the longitudinal direction of the processed surface in order to be able to calculate an average value from the measured values of the individual sensors. The multiplex leveling system may include a front distance sensor 19A, 20A, a middle distance sensor 19B, 20B and a rear distance sensor 19C, 20C. The distance sensors can be attached to booms that are attached to one side of the machine frame 3.

Die zweite Bodenbearbeitungsmaschine 1' verfügt nur über eine in Arbeitsrichtung linke Abstands-Messeinrichtung 14, da eine rechte Abstands-Messeinrichtung wegen der erfindungsgemäße Querneigungsregelung auf der Grundlage des Querneigungsmodells obsolet ist. Die linke Abstands-Messeinrichtung 14 kann von dem linken Kantenschutz 12 Gebrauch machen, wie unter Bezugnahme auf die 3, 4 und 6, 7 beschrieben ist.The second soil cultivation machine 1 'only has a distance measuring device 14 on the left in the working direction, since a right distance measuring device is obsolete due to the bank control according to the invention based on the bank model. The left distance measuring device 14 can make use of the left edge protection 12, as with reference to 3 , 4 and 6 , 7 is described.

Wenn die Verkehrsfläche mit mehr als zwei Bodenbearbeitungsmaschinen bearbeitet wird, muss das TIN-Modell einen ausreichenden breiten Abschnitt der Verkehrsfläche abdecken. Mit einer ersten Bodenbearbeitungsmaschine kann in einem vorausgehenden Arbeitsprozess beispielsweise die für die Durchführung eines dem vorausgehenden Arbeitsprozess nachfolgenden Arbeitsprozess mit einer oder mehreren Bodenbearbeitungsmaschinen erforderlichen Informationen bezüglich der einzustellenden Querneigung α bereitstellen.If the traffic area is cultivated with more than two tillage machines, the TIN model must cover a sufficiently wide section of the traffic area. With a first tillage machine, in a preceding work process, for example, the information required for carrying out a work process following the previous work process with one or more tillage machines can provide information regarding the transverse inclination α to be set.

9 zeigt ein Ausführungsbeispiel, bei dem eine Verkehrsfläche mit mehreren Bodenbearbeitungsmaschinen 1, 1', 1" gleichzeitig bearbeitet wird. Die in einer mittleren Frässpur II vorausfahrende, erste Bodenbearbeitungsmaschine 1' wird im Querneigungs-Aufzeichnungsmodus betrieben, wobei das Querneigungsmodell jeweils einen Abschnitt der Verkehrsfläche auf der in Arbeitsrichtung linken und rechten Seite der mittleren Frässpur II abdeckt. Die erste Bodenbearbeitungsmaschine 1 ist die Pilotmaschine. Der ersten Bodenbearbeitungsmaschine 1 folgt auf der in Arbeitsrichtung linken Seite eine zweite Bodenbearbeitungsmaschine 1' (Frässpur I) und auf der rechten Seite eine dritte Bodenbearbeitungsmaschine 1" (Frässpur III). Die zweite und dritte Bodenbearbeitungsmaschine 1', 1" sind Tochtermaschinen, die im Querneigungs-Steuerungsmodus auf der Grundlage des mit der ersten Bodenbearbeitungsmaschine 1 ermittelten Querneigungsmodells betrieben werden. 9 shows an exemplary embodiment in which a traffic area is processed with several tillage machines 1, 1 ', 1" at the same time. The first tillage machine 1' driving in a central tilling track II is operated in the bank recording mode, with the bank model covering a section of the traffic area which covers the left and right sides of the middle milling track II in the working direction. The first tillage machine 1 is the pilot machine. The first tillage machine 1 is followed on the left side in the working direction by a second tillage machine 1 '(milling track I) and on the right side a third tillage machine 1 " (milling track III). The second and third tillage machines 1', 1" are subsidiary machines which are operated in the bank control mode based on the bank model determined with the first tillage machine 1.

10 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel, bei dem die in einer äußeren Frässpur I vorausfahrende, erste Bodenbearbeitungsmaschine 1 im Querneigungs-Aufzeichnungsmodus betrieben wird, wobei das Querneigungsmodell einen Abschnitt der Verkehrsfläche auf der in Arbeitsrichtung rechten Seite der äußeren Frässpur I abdeckt. Die erste Bodenbearbeitungsmaschine 1 ist die Pilotmaschine. Der ersten Bodenbearbeitungsmaschine folgt auf der in Arbeitsrichtung rechten Seite in einer zweiten Frässpur II eine zweite Bodenbearbeitungsmaschine 1', wobei der zweiten Bodenbearbeitungsmaschine 1' auf der in Arbeitsrichtung rechten Seite in einer dritten Frässpur III eine dritte Bodenbearbeitungsmaschine 1" folgt. Die zweite Bodenbearbeitungsmaschine 1' wird im Querneigungs-Steuerungsmodus auf der Grundlage des mit der ersten Bodenbearbeitungsmaschine 1 für die zweite Frässpur II ermittelten Querneigungsmodells betrieben. Folglich ist die zweite Bodenbearbeitungsmaschine 1' eine Tochtermaschine der ersten Maschine 1. Die zweite Bodenbearbeitungsmaschine 1' kann gleichzeitig eine Pilotmaschine für die dritte Bodenbearbeitungsmaschine 1" sein, wenn die zweite Maschine 1' gleichzeitig im Querneigungs-Aufzeichnungsmodus und die dritte Maschine 1" im Querneigungs-Steuerungsmodus betrieben wird. Die zweite Maschine 1' stellt dann für die dritte Maschine 1" ein Querneigungsmodell bereit, welches die dritte Frässpur III abdeckt. 10 shows a further exemplary embodiment in which the first tillage machine 1 driving in front in an outer milling track I is operated in the bank slope recording mode, the bank slope model covering a section of the traffic area on the right side of the outer milling track I in the working direction. The first tillage machine 1 is the pilot machine. The first tillage machine is followed on the right side in the working direction in a second tilling track II by a second tillage machine 1', with the second tillage machine 1' being followed on the right side in the working direction in a third tillage track III by a third tillage machine 1". The second tillage machine 1' is in the bank control Operation mode is operated on the basis of the cross slope model determined with the first tillage machine 1 for the second milling track II. Consequently, the second tillage machine 1' is a daughter machine of the first machine 1. The second tillage machine 1' can simultaneously be a pilot machine for the third tillage machine 1" when the second machine 1' is simultaneously in the bank recording mode and the third machine 1" in the bank -Control mode is operated. The second machine 1' then provides a cross slope model for the third machine 1" which covers the third milling track III.

11 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel, bei dem eine Verkehrsfläche mit mehreren Bodenbearbeitungsmaschinen gleichzeitig bearbeitet wird. Die in einer äußeren Frässpur I vorausfahrende, erste Bodenbearbeitungsmaschine 1 wird im Querneigungs-Aufzeichnungsmodus betrieben, wobei das Querneigungsmodell einen Abschnitt der Verkehrsfläche auf der in Arbeitsrichtung rechten Seite der äußeren Frässpur I abdeckt. Die erste Bodenbearbeitungsmaschine 1' ist die Pilotmaschine. Der ersten Bodenbearbeitungsmaschine 1 folgt auf der in Arbeitsrichtung rechten Seite in einer zweiten Frässpur II eine zweite Bodenbearbeitungsmaschine 1', wobei der zweiten Bodenbearbeitungsmaschine auf der in Arbeitsrichtung rechten Seite in einer dritten Frässpur III eine dritte Bodenbearbeitungsmaschine 1" folgt. Die zweite und dritte Bodenbearbeitungsmaschine 1', 1" sind Tochtermaschinen, die im Querneigungs-Steuerungsmodus auf der Grundlage des mit der ersten Bodenbearbeitungsmaschine 1 ermittelten Querneigungsmodells betrieben werden. 11 shows a further exemplary embodiment in which a traffic area is processed with several tillage machines at the same time. The first tillage machine 1 driving ahead in an outer milling track I is operated in the bank slope recording mode, with the bank slope model covering a section of the traffic area on the right side of the outer milling track I in the working direction. The first tillage machine 1' is the pilot machine. The first tillage machine 1 is followed on the right side in the working direction in a second tillage track II by a second tillage machine 1 ', with the second tillage machine being followed on the right side in the working direction in a third tillage track III by a third tillage machine 1". The second and third tillage machine 1 ', 1" are subsidiary machines that are operated in the bank control mode based on the bank model determined with the first tillage machine 1.

12 zeigt in der Draufsicht eine Straße, die einen geraden Abschnitt aufweist, welcher in eine Kurve übergeht, wobei die Straße von einer Bodenbearbeitungsmaschine 1 bearbeitet wird. In 12 ist die rechte Fahrbahn der Straße dargestellt, auf welcher sich die Bodenbearbeitungsmaschine 1 bewegt. Die Bodenbearbeitungsmaschine 1 ist eine der unter Bezugnahme auf die vorausgehenden Figuren beschriebene Maschine. Die einzelnen Teile sind in 12 mit denselben Bezugszeichen wie in den vorausgehenden Figuren versehen. Die Bodenbearbeitungsmaschine 1 bearbeitet die in Arbeitsrichtung linke Hälfte 8I der rechten Fahrbahn (linke Frässpur). Während sich die Bodenbearbeitungsmaschine 1 in Arbeitsrichtung bewegt, wird das TIN-Modell für die rechte Hälfte 8II der rechten Fahrbahn (rechte Frässpur) ermittelt. 12 zeigt, wie sich die Dreiecke D₁₁, D₁₂, D₂₁, D₂₂, D₃₁, D₃₂, D₄₁, D₄₂, ..., D_1n, D_2n des TIN-Modells beim Übergang von dem geraden Abschnitt in die Kurve verändern. Es zeigt sich, dass die Form der Dreiecke von dem Radius der Kurve bestimmt wird. Die querverlaufenden Schenkel benachbarter Dreiecke verlaufen im Bereich der Kurve nicht mehr parallel zueinander, da sich deren Verlängerungen in einem Punkt schneiden, der außerhalb der strichpunktieren Linie liegt. In Abhängigkeit von dem auf der Grundlage des TIN-Modells ermittelten Querneigungs-Werten kann eine andere Bodenbearbeitungsmaschine dann die rechte Hälfte 8II der rechten Fahrbahn (rechte Frässpur) bearbeiten. 12 shows a top view of a road that has a straight section which turns into a curve, the road being processed by a soil cultivation machine 1. In 12 the right lane of the road is shown on which the tillage machine 1 moves. The tillage machine 1 is one of the machines described with reference to the preceding figures. The individual parts are in 12 provided with the same reference numbers as in the previous figures. The tillage machine 1 processes the left half 8I of the right-hand road in the working direction (left milling track). While the tillage machine 1 moves in the working direction, the TIN model for the right half 8II of the right road (right milling track) is determined. 12 shows how the triangles D ₁₁ , D ₁₂ , D ₂₁ , D ₂₂ , D ₃₁ , D ₃₂ , D ₄₁ , D ₄₂ , ..., D _1n , D _2n of the TIN model change from the straight section in change the curve. It turns out that the shape of the triangles is determined by the radius of the curve. The transverse legs of adjacent triangles no longer run parallel to each other in the area of the curve, since their extensions intersect at a point that lies outside the dash-dotted line. Depending on the cross slope values determined on the basis of the TIN model, another tillage machine can then process the right half 8II of the right roadway (right milling track).

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102006020293 A1 [0005]
DE 102014018082 A1 [0010]
DE 19617442 C1 [0032]
EP 1855899 A1 [0032]

Claims

Self-propelled soil cultivation machine, in particular a road milling machine, comprising: a machine frame (3) carried by drives (4, 5, 6, 7) and a soil processing device (10), in particular a milling drum, arranged on the machine frame, the drives (4, 5, 6, 7) associated lifting devices (4A, 5A, 6A, 7A), which are designed to be retracted or extended to lower or raise the machine frame (3) relative to the ground, and a control device (16) which is configured such that control signals for the lifting devices (4A, 5A, 6A, 7A) are generated, the lifting devices (4A, 5A, 6A, 7A) being designed such that the drives (4, 5, 6, 7) are retracted or extended depending on the control signals are, characterized in that the control device (16) has a bank inclination model determining device (17), the bank inclination model determining device (17) comprising: a bank inclination sensor (17A), which is designed such that when the soil processing machine is advanced, a sequence of the Cross slope values describing the transverse slope of the worked soil in a direction transverse to the working direction (A) are determined, an evaluation device (17B) which is designed in such a way that a transverse slope model describing the transverse slope is created from the sequence of the transverse slope values, and a storage device (17C), which is configured such that the bank slope model is stored, wherein the control device (16) is configured such that the control device (16) provides a bank slope recording mode in which bank slope is recorded with the bank slope sensor (17A) when the tillage machine is advanced -Values are determined, and with the evaluation device (17B) a bank model is created from the bank values and the bank model is stored in the memory device (17C), and the control device (16) is configured such that the control device (16). Bank control mode provides in which the control of at least one of the lifting devices (4A, 5A, 6A, 7A) takes place at least as a function of the bank values, which are determined on the basis of the bank model read from the memory device (17C).

Self-propelled tillage machine Claim 1 , characterized in that the control device (16) has a first measuring device (14) for measuring the distance of a reference point (RL) on the tillage machine to the surface (8) of the unworked soil on one side of the tillage device in the working direction (A) and a second measuring device (15) for measuring the distance of a reference point (RR) on the soil cultivation machine to the surface (8) of the uncultivated soil on the other side of the soil cultivation device in the working direction (A).

Self-propelled tillage machine Claim 2 , characterized in that the control device (16) is configured such that in the bank recording mode, the lifting devices (4A, 5A, 6A, 7A) are controlled in such a way that when the soil cultivation machine is advanced, the milling depth recorded with the first measuring device (14). on one side of the tillage device in the working direction (A) and the milling depth recorded with the second measuring device (15) is kept essentially constant on the other side of the tillage device in the working direction (A), regardless of the nature of the soil surface.

Self-propelled tillage machine Claim 3 that the tillage machine in the working direction (A) has a front drive (4) on one side of the tillage machine in the working direction (A), to which a front lifting device (4A) is assigned on the one side of the tillage machine in the working direction (A). Drive (5) on the other side of the tillage machine in the working direction (A), to which a front lifting device (5A) is assigned on the other side of the tillage machine in the working direction (A), a rear drive (6) on the one in the working direction (A) a side of the tillage machine, to which a rear lifting device (6A) is assigned on one side of the tillage machine in the working direction (A), and a rear drive (7) on the other side of the tillage machine in the working direction (A), to which a rear lifting device ( 7A) is assigned to the other side of the tillage machine in the working direction (A), wherein the control device (16) is configured such that in the bank control mode at least the front or rear lifting device (7A) on the working direction (A) one side of the tillage machine is controlled in such a way that when the tillage machine is advanced, the milling depth, which is detected with the measuring device (14) in the working direction (A) on one side, is kept essentially constant, regardless of the condition of the ground surface, in which Cross slope control In the operating mode, at least the front or rear lifting device (7A) on the other side of the tillage machine in the working direction (A) is controlled at least depending on the transverse inclination values, which are determined on the basis of the transverse inclination model, in such a way that the machine frame (3) During the advance of the tillage machine, a transverse inclination (α) assumes which corresponds to the transverse inclination specified by the transverse inclination model.

Self-propelled tillage machine according to one of the Claims 1 until 4 , characterized in that the bank slope model determination device (17) has a position determination device (17D), the control device (16) being designed such that position-related bank slope values are determined from the bank slope values to create the bank slope model.

Self-propelled tillage machine Claim 5 , characterized in that the position-related transverse slope values describe the position of position points (P ₁₁ , P ₁₂ , P ₁₃ , ... P _n1 , P _n2 , P _n3 ) and y coordinates that describe the position determination device ( 17D) are determined, and include the transverse inclinations (α) determined with the transverse inclination sensor (17A) at these position points.

Self-propelled tillage machine according to one of the Claims 2 until 6 , characterized in that the first and/or second measuring device (14, 15) has at least one distance sensor, which is a tactile distance sensor or a non-contact distance sensor.