DE102021211515A1 - Method and device for operating an automated vehicle - Google Patents

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Miriam Schreiber
Dennis Nienhueser
Thomas Nuernberg
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Robert Bosch GmbH
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Robert Bosch GmbH
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Abstract

Verfahren (300) und Vorrichtung (110) zum Betreiben (350) eines automatisierten Fahrzeugs, umfassend einen Schritt des Erfassens (310) von Umgebungsdatenwerten mittels einer Umfeldsensorik, wobei die Umgebungsdatenwerte eine Umgebung des automatisierten Fahrzeugs (100) repräsentieren, wobei die Umfeldsensorik wenigstens einen ersten und einen zweiten Sensor (101, 102) umfasst, wobei der erste Sensor (101) erste Datenwerte erfasst, welche einen ersten Teilbereich (210) der Umgebung repräsentieren, und der zweite Sensor (102) zweite Datenwerte erfasst, welche einen zweiten Teilbereich (220) der Umgebung repräsentieren, wobei sich der erste Teilbereich (210) und der zweite Teilbereich (220) wenigstens teilweise in einem Überlappbereich (230) überlappen, einen Schritt des Bestimmens (320) von ersten Umgebungsmerkmalen (211), abhängig von den ersten Datenwerten, einen Schritt des Bestimmens (330) von zweiten Umgebungsmerkmalen (221), abhängig von den zweiten Datenwerten, einen Schritt des Bestimmens (340) einer Korrelation zwischen den ersten und zweiten Umgebungsmerkmalen (211, 221) und einen Schritt des Betreibens (350) des automatisierten Fahrzeugs (100), abhängig von der Korrelation.

Figure DE102021211515A1_0000
Method (300) and device (110) for operating (350) an automated vehicle, comprising a step of detecting (310) environmental data values by means of an environment sensor system, the environmental data values representing an environment of the automated vehicle (100), the environment sensor system having at least one first and a second sensor (101, 102), wherein the first sensor (101) acquires first data values which represent a first partial area (210) of the environment, and the second sensor (102) acquires second data values which represent a second partial area ( 220) of the environment, wherein the first partial area (210) and the second partial area (220) at least partially overlap in an overlapping area (230), a step of determining (320) first environmental features (211), depending on the first data values , a step of determining (330) second environmental features (221), depending on the second data values, a step of determining (340) a correlation between the first and second environmental features (211, 221) and a step of operating (350) the automated vehicle (100), depending on the correlation.
Figure DE102021211515A1_0000

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft unter anderem ein Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs, umfassend einen Schritt des Erfassens von Umgebungsdatenwerten mittels einer Umfeldsensorik, einen Schritt des Bestimmens von ersten Umgebungsmerkmalen, einen Schritt des Bestimmens von zweiten Umgebungsmerkmalen, einem Schritt des Bestimmens einer Korrelation zwischen den ersten und zweiten Umgebungsmerkmalen und einem Schritt des Betreibens des automatisierten Fahrzeugs, abhängig von der Korrelation.The present invention relates, among other things, to a method for operating an automated vehicle, comprising a step of acquiring environmental data values using an environment sensor system, a step of determining first environmental features, a step of determining second environmental features, a step of determining a correlation between the first and second environmental features and a step of operating the automated vehicle depending on the correlation.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of Invention

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs umfasst einen Schritt des Erfassens von Umgebungsdatenwerten mittels einer Umfeldsensorik, wobei die Umgebungsdatenwerte eine Umgebung des automatisierten Fahrzeugs repräsentieren, wobei die Umfeldsensorik wenigstens einen ersten und einen zweiten Sensor umfasst, wobei der erste Sensor erste Datenwerte erfasst, welche einen ersten Teilbereich der Umgebung repräsentieren, und der zweite Sensor zweite Datenwerte erfasst, welche einen zweiten Teilbereich der Umgebung repräsentieren, wobei sich der erste Teilbereich und der zweite Teilbereich wenigstens teilweise in einem Überlappbereich überlappen. Das Verfahren umfasst weiterhin einen Schritt des Bestimmens von ersten Umgebungsmerkmalen, abhängig von den ersten Datenwerten, einen Schritt des Bestimmens von zweiten Umgebungsmerkmalen, abhängig von den zweiten Datenwerten, einen Schritt des Bestimmens einer Korrelation zwischen den ersten und zweiten Umgebungsmerkmalen und einen Schritt des Betreibens des automatisierten Fahrzeugs, abhängig von der Korrelation.The method according to the invention for operating an automated vehicle comprises a step of acquiring environmental data values by means of an environment sensor system, the environmental data values representing surroundings of the automated vehicle, the environment sensor system comprising at least a first and a second sensor, the first sensor acquiring first data values which represent a first portion of the environment, and the second sensor captures second data values representing a second portion of the environment, the first portion and the second portion overlapping at least partially in an overlapping area. The method further comprises a step of determining first environmental features depending on the first data values, a step of determining second environmental features depending on the second data values, a step of determining a correlation between the first and second environmental features and a step of operating the automated vehicle, depending on the correlation.

Unter einem automatisierten Fahrzeug ist ein teil-, hoch oder vollautomatisiertes Fahrzeug gemäß einem der SAE-Level 1 bis 5 (siehe Norm SAE J3016) zu verstehen.An automated vehicle is a partially, highly or fully automated vehicle according to one of the SAE levels 1 to 5 (see standard SAE J3016).

Unter einer Umfeldsensorik ist wenigstens ein Video- und/oder wenigstens ein Radar- und/oder wenigstens ein Lidar- und/oder wenigstens ein weiterer Sensor zu verstehen, welcher dazu ausgebildet ist, eine Umgebung eins Fahrzeugs in Form von Umgebungsdatenwerten zu erfassen. In einer möglichen Ausführungsform umfasst die Umfeldsensorik dazu beispielsweise eine Recheneinheit (Prozessor, Arbeitsspeicher, Festplatte) mit einer geeigneten Software und/oder ist mit solch einer Recheneinheit verbunden.Surroundings sensors are at least one video sensor and/or at least one radar sensor and/or at least one lidar sensor and/or at least one additional sensor that is designed to record surroundings of a vehicle in the form of surroundings data values. In one possible embodiment, the environment sensor system includes, for example, a computing unit (processor, main memory, hard disk) with suitable software and/or is connected to such a computing unit.

Unter einem Umgebungsmerkmal ist beispielsweise ein Objekt (Verkehrszeichen, Infrastrukturmerkmale [Leitplanke, Kurvenverlauf, Tunnel, Brücken, etc.], Gebäude, etc.) zu verstehen, welches mittels einer Umfeldsensorik des automatisierten Fahrzeugs erfasst und/oder klassifiziert bzw. zugeordnet werden kann. In einer Ausführungsform ist unter einem Umgebungsmerkmal zusätzlich oder alternativ beispielsweise ein Straßenverlauf (Anzahl der Spuren, Kurvenradius, etc.) und/oder ein Muster mehrererbeispielsweise sich wiederholender - Objekte (zum Beispiel eine charakteristische Abfolge von Verkehrszeichen, etc.) zu verstehen.An environmental feature is to be understood, for example, as an object (traffic sign, infrastructure feature [guardrail, curve, tunnel, bridge, etc.], building, etc.) that can be detected and/or classified or assigned using an environmental sensor system of the automated vehicle. In one embodiment, an environmental feature additionally or alternatively means, for example, the course of a road (number of lanes, curve radius, etc.) and/or a pattern of several, for example, repeating objects (for example, a characteristic sequence of traffic signs, etc.).

Das erfindungsgemäße Verfahren löst vorteilhafterweise die Aufgabe, ein Verfahren zum sicheren Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs bereitzustellen. Diese Aufgabe wird mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens gelöst, indem beispielsweise eine gewisse Blindheit einzelner Sensoren unter Berücksichtigung anderer Sensoren bzw. unter Berücksichtigung von Daten dieser Sensoren innerhalb eines Sensor-Verbundsystems - hier: die Umfeldsensorik - zu detektieren bzw. zu bestimmen und ein entsprechend geeignetes Konzept anzuleiten. Gerade die Sensoren spielen für das automatisierte Fahren ein herausragende Rolle, da sie die Augen und Ohren des Fahrzeugs darstellen und mithilfe ihrer Daten dafür sorgen, dass sich das automatisierte Fahrzeug in seiner Umgebung, welche im Normalfall viele Risiken zwischen Fahrzeug und Umwelt birgt, zurechtzufinden. Um so wichtiger ist daher, dass die Daten, welche mittels eines Sensors bzw. der Umfeldsensorik insgesamt erfasst werden, zuverlässig verwendet werden können bzw. zu bestimmen, ob und wann diese Daten eben nicht zuverlässig verwendet werden können. Dies führt zu einem insgesamt zuverlässigeren und robusteren System (zum Betreiben des automatisierten Fahrzeugs) und ermöglicht darüber hinaus ständige (Fehler-) Analyse der vorhandenen Sensoren.The method according to the invention advantageously solves the problem of providing a method for the safe operation of an automated vehicle. This object is achieved using the method according to the invention, for example by detecting or determining a certain blindness of individual sensors taking into account other sensors or taking into account data from these sensors within a sensor network system - here: the environment sensors - and a correspondingly suitable concept to guide The sensors in particular play an outstanding role in automated driving, as they represent the eyes and ears of the vehicle and use their data to ensure that the automated vehicle finds its way in its environment, which normally entails many risks between the vehicle and the environment. It is therefore all the more important that the data which is recorded by means of a sensor or the environment sensor system as a whole can be used reliably or can be used to determine whether and when this data cannot be used reliably. This leads to an overall more reliable and robust system (for operating the automated vehicle) and also enables constant (fault) analysis of the existing sensors.

Vorzugsweise basieren der erste und der zweite Sensor auf unterschiedlichen Sensortechnologien. Darunter ist zu verstehen, dass der erste Sensor beispielsweise als Lidarsensor und der zweite Sensor als Radarsensor ausgebildet ist. Hierbei sind alle möglichen Kombinationen der oben beschriebenen Sensortypen (Video, Radar, Lidar, Ultraschall, etc.) zu verstehen.The first and second sensors are preferably based on different sensor technologies. This means that the first sensor is designed, for example, as a lidar sensor and the second sensor as a radar sensor. All possible combinations of the sensor types described above (video, radar, lidar, ultrasound, etc.) are to be understood here.

Vorzugsweise erfolgt das Bestimmen der ersten und zweiten Umgebungsmerkmale, indem die ersten und zweiten Datenwerte nach gemeinsamem zeitlichen Kriterien und/oder nach gemeinsamen örtlichen Kriterien gefiltert werden.The first and second environmental features are preferably determined by filtering the first and second data values according to common temporal criteria and/or according to common local criteria.

Vorzugsweise umfasst das Betreiben des automatisierten Fahrzeugs, abhängig von der Korrelation, eine Ausgabe einer Warnung an einen Insassen des Fahrzeugs und/oder ein sicheres Anhalten des automatisierten Fahrzeugs und/oder ein Abschalten des ersten oder zweiten Sensors.The operation of the automated vehicle preferably includes, depending on the correlation, issuing a warning to an occupant of the vehicle and/or stopping safely of the automated vehicle and/or switching off the first or second sensor.

Zusätzlich oder alternativ ist unter einem Betreiben des automatisierten Fahrzeugs beispielsweise das Ausführen einer Quer- und/oder Längssteuerung des automatisierten Fahrzeugs, zu verstehen. In einer möglichen Ausführungsform umfasst das Betreiben beispielsweise auch das Ausführen sicherheitsrelevanter Funktionen („Scharfstellen“ eines Airbags, Feststellen der Sicherheitsgurte, etc.) und/oder weitere (Fahrassistenz-) Funktionen.Additionally or alternatively, operating the automated vehicle is understood to mean, for example, executing a lateral and/or longitudinal control of the automated vehicle. In one possible embodiment, the operation also includes, for example, the execution of safety-related functions (“arming” an airbag, tightening the seat belts, etc.) and/or other (driver assistance) functions.

Unter einem sicheren Anhalten des automatisierten Fahrzeugs („Safe-Stop“) ist zu verstehen, dass das automatisierte Fahrzeug schnellstmöglich und/oder in einem sicheren Bereich (beispielsweise abseits eines stark befahrenen Verkehrsweges und nicht auf dem Verkehrsweg) zum Halten gebracht wird.A safe stop of the automated vehicle (“safe stop”) means that the automated vehicle is brought to a standstill as quickly as possible and/or in a safe area (e.g. away from a busy traffic route and not on the traffic route).

Die erfindungsgemäße Vorrichtung, insbesondere ein Steuergerät, ist dazu eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens gemäß einem der Verfahrensansprüche zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs auszuführen.The device according to the invention, in particular a control device, is set up to carry out all the steps of the method according to one of the method claims for operating an automated vehicle.

Dazu umfasst die Vorrichtung insbesondere eine Recheneinheit (Prozessor, Arbeitsspeicher, Speichermedium) sowie eine geeignete Software um das Verfahren gemäß einem der Verfahrensansprüche auszuführen. Weiterhin umfasst die Vorrichtung eine Schnittstelle um Datenwerte, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung, beispielsweise mit weiteren Einrichtungen des automatisierten Fahrzeugs (Steuergeräte, Kommunikationseinrichtungen, Umfeldsensorik, Navigationssystem etc.) auszusenden und zu empfangen.For this purpose, the device comprises in particular a computing unit (processor, main memory, storage medium) and suitable software in order to carry out the method according to one of the method claims. Furthermore, the device includes an interface for transmitting and receiving data values by means of a cable and/or wireless connection, for example with other devices of the automated vehicle (control devices, communication devices, environment sensors, navigation system, etc.).

Weiterhin wird ein Computerprogramm beansprucht, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Verfahrensansprüche zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs auszuführen. In einer Ausführungsform entspricht das Computerprogramm der von der Vorrichtung umfassten Software.Furthermore, a computer program is claimed, comprising instructions which, when the computer program is executed by a computer, cause the latter to execute a method according to one of the method claims for operating an automated vehicle. In one embodiment, the computer program corresponds to the software comprised by the device.

Weiterhin wird ein maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist, beansprucht.Furthermore, a machine-readable storage medium on which the computer program is stored is claimed.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung aufgeführt.Advantageous developments of the invention are specified in the dependent claims and listed in the description.

Figurenlistecharacter list

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

  • 1 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs; und
  • 2 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs in Form eines Ablaufdiagramms.
Embodiments of the invention are shown in the drawings and are explained in more detail in the following description. Show it:
  • 1 an exemplary embodiment of the method according to the invention for operating an automated vehicle; and
  • 2 an exemplary embodiment of the method according to the invention for operating an automated vehicle in the form of a flowchart.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

1 zeigt eine schematische Darstellung des erfindungsgemäßen Verfahrens 300. Hierbei ist ein automatisiertes Fahrzeug 100 gezeigt, welches zum einen die erfindungsgemäße Vorrichtung 110 und zum anderen rein beispielhaft eine Umfeldsensorik aus einem ersten Sensor 101 und einem zweiten Sensor 102 umfasst. 1 shows a schematic representation of the method 300 according to the invention. Here, an automated vehicle 100 is shown, which on the one hand comprises the device 110 according to the invention and on the other hand, purely by way of example, an environment sensor system consisting of a first sensor 101 and a second sensor 102.

Hier sind die beiden Sensoren 101, 102 beispielhaft nebeneinander an einer (Vorder-) Seite des automatisierten Fahrzeugs 100 angebracht, allerdings sind auch andere, beispielsweise in der Höhe unterschiedliche Positionen möglichen.Here, the two sensors 101, 102 are attached next to one another on a (front) side of the automated vehicle 100, but other positions, for example different positions, are also possible.

Der erste Sensor 101 und der zweite Sensor 102 sind dazu ausgebildet, die Umgebung des automatisierten Fahrzeugs 100 in Form von Umgebungsdatenwerten zu erfassen. Dabei erfasst der erste Sensor 101 erste Datenwerte erfasst, welche einen ersten Teilbereich 210 der Umgebung repräsentieren, und der zweite Sensor 102 zweite Datenwerte, welche einen zweiten Teilbereich 220 der Umgebung repräsentieren. Weiterhin überlappen sich der erste Teilbereich 210 und der zweite Teilbereich 220 wenigstens teilweise in einem Überlappbereich 230.The first sensor 101 and the second sensor 102 are designed to capture the environment of the automated vehicle 100 in the form of environmental data values. The first sensor 101 records first data values which represent a first partial area 210 of the environment, and the second sensor 102 records second data values which represent a second partial area 220 of the environment. Furthermore, the first partial area 210 and the second partial area 220 overlap at least partially in an overlap area 230.

Abhängig von den ersten und zweiten Datenwerten, werden dann erste und zweite Umgebungsmerkmalen 211, 221 bestimmt. In einer möglichen Ausführungsform werden dazu beispielsweise zusätzlich Kartendaten verwendet, indem abhängig von einer Position des automatisierten Fahrzeugs 100, die entsprechenden Bereiche der Karte bzw. der Kartendaten ausgewertet und nach möglichen - und in der Karte hinterlegten - Merkmalen durchsucht werden. Hierbei sind unter den ersten Umgebungsmerkmalen 211 Merkmale in der Umgebung des automatisierten Fahrzeugs 100 zu verstehen, welche mittels des ersten Sensors 101 erfasst werden. Dabei kann es sich je nach Ausgestaltung des Sensors bzw. Sensorart (Video, Radar, Lidar, etc.) beispielsweise um Radarreflektionen, Lidarreflektionen, etc. handeln. Dies gilt entsprechend für die zweiten Umgebungsmerkmale 221, welche mittels des zweiten Sensors 102 erfasst werden. Somit können die ersten Umgebungsmerkmale 211 und die zweiten Umgebungsmerkmale 221 dieselben Merkmale (beispielsweise ein Verkehrszeichen, etc.) in der Umgebung des automatisierten Fahrzeugs 100 repräsentieren, wobei diese mit unterschiedlichen Sensoren 101, 102 erfasst wurden.First and second environmental features 211, 221 are then determined as a function of the first and second data values. In one possible embodiment, additional map data is used for this purpose, for example, in that, depending on a position of automated vehicle 100, the corresponding areas of the map or map data are evaluated and searched for possible features—those stored in the map. The first environmental features 211 are to be understood as meaning features in the area surrounding the automated vehicle 100 which are detected using the first sensor 101 . Depending on the configuration of the sensor or the type of sensor (video, radar, lidar, etc.), this can be, for example, radar reflections, lidar reflections, etc. This applies correspondingly to the second environmental features 221 which are detected using the second sensor 102 . Thus, the first surrounding features 211 and the second surrounding features 221 can be the same features (at for example a traffic sign, etc.) in the vicinity of the automated vehicle 100, these having been detected with different sensors 101, 102.

Anschließend wird eine Korrelation zwischen den ersten und zweiten Umgebungsmerkmalen 211, 221 bestimmt. Dabei wird beispielsweise überprüft, ob die ersten Umgebungsmerkmale 211 mit den zweiten Umgebungsmerkmalen 221 übereinstimmen (sog. Objekt-Matching). Dies erfolgt beispielsweise indem die ersten und zweiten Datenwerte nach gemeinsamen zeitlichen Kriterien und/oder nach gemeinsamen örtlichen Kriterien gefiltert werden. Dabei gilt eine Korrelation als hoch, wenn ein erstes Umgebungsmerkmal 211 und ein zweites Umgebungsmerkmal 221 an derselben Position zur selben Zeit unabhängig voneinander beispielsweise als Verkehrszeichen (oder ein beliebiges anderes Merkmal in der Umgebung) bestimmt wird. Andernfalls nimmt die Korrelation entsprechend ab. In einer möglichen Ausführungsform wird die Korrelation beispielsweise als Zahlenwert zwischen 0 und 1 bestimmt, wobei eine Korrelation gleich 1 bedeutet, dass sowohl der erste Sensor 101 als auch der zweite Sensor 102 dasselbe Merkmal erfassen und dieses unabhängig voneinander als dasselbe Merkmal bestimmt wird. Wird dagegen ein Merkmal in der Umgebung nur von einem der beiden Sensoren 101, 102 erfasst, gibt es keine Korrelation bzw. die Korrelation ist gleich 0.A correlation between the first and second environmental features 211, 221 is then determined. In this case, for example, it is checked whether the first environmental features 211 match the second environmental features 221 (so-called object matching). This is done, for example, by filtering the first and second data values according to common temporal criteria and/or according to common local criteria. A correlation is considered to be high if a first environmental feature 211 and a second environmental feature 221 at the same position at the same time are determined independently of one another, for example as a traffic sign (or any other feature in the area). Otherwise, the correlation decreases accordingly. In one possible embodiment, the correlation is determined, for example, as a numerical value between 0 and 1, with a correlation equal to 1 meaning that both the first sensor 101 and the second sensor 102 detect the same feature and this is determined independently of one another as the same feature. If, on the other hand, a feature in the area is only detected by one of the two sensors 101, 102, there is no correlation or the correlation is 0.

Abhängig von dieser bestimmten Korrelation, wird dann das automatisierte Fahrzeug 100 betrieben.Depending on this specific correlation, the automated vehicle 100 is then operated.

In einer möglichen Ausführungsform wird somit zusätzlich geprüft bzw. bestimmt, ob beispielsweise eine fehlende (Sicht-) Verbindung zwischen einem der beiden Sensoren 101, 102 und dem entsprechenden Merkmal in der Umgebung vorliegt. Weiterhin kann das Verfahren 300 dazu verwendet werden, um zu erkennen, ob ein bestimmter Sensor 101, 102 der Umfeldsensorik eine sporadische oder systematische Blindheit bzw. eine vollständige oder teilweise Blindheit aufweist, indem beispielsweise mehrmals ein bestimmtes Merkmal nicht oder nur teilweise erfasst und somit als solches bestimmt wird.In one possible embodiment, it is thus additionally checked or determined whether, for example, there is a missing (visual) connection between one of the two sensors 101, 102 and the corresponding feature in the environment. Furthermore, the method 300 can be used to detect whether a specific sensor 101, 102 of the environment sensor system has a sporadic or systematic blindness or a complete or partial blindness, for example by a specific feature not or only partially detected several times and thus as a such is determined.

In einer weiteren Ausführungsform kann das hier beschriebene Verfahren 300 beispielsweise auch analog im Bereich Fahrzeug-Innenraum-Überwachung verwendet werden (beispielsweise mittels Verwendung mehrerer Innenraum-Videosensoren mit einem gemeinsamen Erfassungsbereich).In a further embodiment, the method 300 described here can, for example, also be used analogously in the field of vehicle interior monitoring (for example by using a plurality of interior video sensors with a common detection area).

Weiterhin können zusätzlich oder alternativ zur Erkennung von Blindheit auch Verfahren aus den Bereichen der Künstlichen Intelligenz (KI) bzw. Maschinelles Lernen (ML) zum Einsatz kommen. Voraussetzung dafür ist eine ausreichende Menge an (je nach Verfahren gelabelten) Daten. Vielversprechend erscheint hier beispielsweise der Einsatz eines der folgenden Verfahren, um Auffälligkeiten in den Datenwerten der Sensoren 101, 102 gegenüber den typischerweise erwartbaren Datenwerten zu bestimmen: „1-class-Classification“ bzw. „Anomaly Detection“.In addition or as an alternative to detecting blindness, methods from the fields of artificial intelligence (AI) or machine learning (ML) can also be used. The prerequisite for this is a sufficient amount of data (labeled depending on the method). The use of one of the following methods, for example, appears promising here in order to determine abnormalities in the data values of the sensors 101, 102 compared to the typically expected data values: “1-class classification” or “anomaly detection”.

2 zeigt ein mögliches Ausführungsbeispiel eines Verfahrens 300 zum Betreiben 350 eines automatisierten Fahrzeugs 100. 2 shows a possible embodiment of a method 300 for operating 350 an automated vehicle 100.

In Schritt 301 startet das Verfahren 300.In step 301, the method 300 starts.

In Schritt 310 werden Umgebungsdatenwerte mittels einer Umfeldsensorik des automatisierten Fahrzeugs 100 erfasst, wobei die Umgebungsdatenwerte eine Umgebung des automatisierten Fahrzeugs 100 repräsentieren, wobei die Umfeldsensorik wenigstens einen ersten und einen zweiten Sensor 101, 102 umfasst, wobei der erste Sensor 101 erste Datenwerte erfasst, welche einen ersten Teilbereich 210 der Umgebung repräsentieren, und der zweite Sensor 102 zweite Datenwerte erfasst, welche einen zweiten Teilbereich 220 der Umgebung repräsentieren, wobei sich der erste Teilbereich 210 und der zweite Teilbereich 220 wenigstens teilweise in einem Überlappbereich 230 überlappen.In step 310, environmental data values are recorded using environmental sensors of automated vehicle 100, with the environmental data values representing surroundings of automated vehicle 100, with the environmental sensors comprising at least a first and a second sensor 101, 102, with first sensor 101 acquiring first data values which represent a first sub-area 210 of the environment, and the second sensor 102 captures second data values which represent a second sub-area 220 of the environment, the first sub-area 210 and the second sub-area 220 at least partially overlapping in an overlapping area 230.

In Schritt 320 werden erste Umgebungsmerkmale 211, abhängig von den ersten Datenwerten, bestimmt. In Schritt 330 werden zweite Umgebungsmerkmale 221, abhängig von den zweiten Datenwerten, bestimmt. Die Schritt 320 und 330 können sowohl parallel als auch nacheinander ausgeführt werden.In step 320, first environmental features 211 are determined as a function of the first data values. In step 330, second environmental features 221 are determined as a function of the second data values. Steps 320 and 330 can be executed both in parallel and sequentially.

In Schritt 340 wird eine Korrelation zwischen den ersten und zweiten Umgebungsmerkmalen 211, 221 bestimmt.In step 340, a correlation between the first and second environmental features 211, 221 is determined.

In Schritt 350 wird das automatisierte Fahrzeug, abhängig von der Korrelation, betrieben.In step 350, the automated vehicle is operated depending on the correlation.

In Schritt 360 endet das Verfahren 300.In step 360, the method 300 ends.

Claims (7)

Verfahren (300) zum Betreiben (350) eines automatisierten Fahrzeugs (100), umfassend: - Erfassen (310) von Umgebungsdatenwerten mittels einer Umfeldsensorik, wobei die Umgebungsdatenwerte eine Umgebung des automatisierten Fahrzeugs (100) repräsentieren, wobei die Umfeldsensorik wenigstens einen ersten und einen zweiten Sensor (101, 102) umfasst, wobei der erste Sensor (101) erste Datenwerte erfasst, welche einen ersten Teilbereich (210) der Umgebung repräsentieren, und der zweite Sensor (102) zweite Datenwerte erfasst, welche einen zweiten Teilbereich (220) der Umgebung repräsentieren, wobei sich der erste Teilbereich (210) und der zweite Teilbereich (220) wenigstens teilweise in einem Überlappbereich (230) überlappen; - Bestimmen (320) von ersten Umgebungsmerkmalen (211), abhängig von den ersten Datenwerten; - Bestimmen (330) von zweiten Umgebungsmerkmalen (221), abhängig von den zweiten Datenwerten; - Bestimmen (340) einer Korrelation zwischen den ersten und zweiten Umgebungsmerkmalen (211, 221); und - Betreiben (350) des automatisierten Fahrzeugs (100), abhängig von der Korrelation.Method (300) for operating (350) an automated vehicle (100), comprising: - detecting (310) environmental data values by means of an environmental sensor system, the environmental data values representing an environment of the automated vehicle (100), the environmental sensor system having at least a first and a second sensor (101, 102), wherein the first sensor (101) captures first data values which represent a first partial area (210) of the environment and the second sensor (102) detects second data values representing a second portion (220) of the environment, the first portion (210) and the second portion (220) at least partially overlapping in an overlapping area (230); - determining (320) first environmental features (211) as a function of the first data values; - determining (330) second environmental features (221) as a function of the second data values; - determining (340) a correlation between the first and second environmental features (211, 221); and - operating (350) the automated vehicle (100) dependent on the correlation. Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der erste und der zweite Sensor (101, 102) auf unterschiedlichen Sensortechnologien basieren.Method (300) according to claim 1 , characterized in that the first and the second sensor (101, 102) are based on different sensor technologies. Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Bestimmen (320, 330) der ersten und zweiten Umgebungsmerkmale (211, 221) erfolgt, indem die ersten und zweiten Datenwerte nach gemeinsamen zeitlichen Kriterien und/oder nach gemeinsamen örtlichen Kriterien gefiltert werden.Method (300) according to claim 1 , characterized in that the first and second environmental features (211, 221) are determined (320, 330) by filtering the first and second data values according to common temporal criteria and/or according to common local criteria. Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Betreiben (350) des automatisierten Fahrzeugs (100), abhängig von der Korrelation, eine Ausgabe einer Warnung an einen Insassen des automatisierten Fahrzeugs (100) und/oder ein sicheres Anhalten des automatisierten Fahrzeugs (100) und/oder ein Abschalten des ersten Sensors (101) oder des zweiten Sensors (102) umfasst.Method (300) according to claim 1 , characterized in that the operation (350) of the automated vehicle (100), depending on the correlation, an output of a warning to an occupant of the automated vehicle (100) and / or a safe stopping of the automated vehicle (100) and / or comprises switching off the first sensor (101) or the second sensor (102). Vorrichtung (110), insbesondere ein Steuergerät, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens (300) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4 auszuführen.Device (110), in particular a control unit, which is set up, all the steps of the method (300) according to one of Claims 1 until 4 to execute. Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren (300) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5 auszuführen.A computer program comprising instructions which, when the computer program is executed by a computer, cause the latter to carry out a method (300) according to one of Claims 1 until 5 to execute. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 6 gespeichert ist.Machine-readable storage medium on which the computer program claim 6 is saved.
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