DE102021210095A1 - State-dependent support of a movement caused by muscle power - Google Patents

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Berthold Baumann
Alexander Krämer
Gerhard Wurzer
Josef Zeidler
Verena Schmidt
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    • A61G2203/32—General characteristics of devices characterised by sensor means for force

Abstract

Mittels einer Steuereinrichtung (9) wird ein Antrieb (8) angesteuert. Der Antrieb (8) unterstützt ein Verfahren eines Objekts (1) innerhalb einer nominal horizontalen Ebene (3), das durch eine Muskelkraft (F) bewirkt wird, welche eine Bedienperson (5) auf das Objekt (1) ausübt. Der Steuereinrichtung (9) werden zumindest für eine Masse (m) des Objekts (1) und die Abweichung (α) einer Verfahrbewegung des Objekts (1) von der Horizontalen charakteristische Größen (m, α) bekannt. Die Steuereinrichtung (9) steuert den Antrieb (8) derart an, dass bei gleicher Muskelkraft (F) die dadurch bewirkte Änderung der Position (p) des Objekts (1) in der nominal horizontalen Ebene (3) unabhängig von der Abweichung (α) der Verfahrbewegung des Objekts (1) von der Horizontalen und der Masse (m) des Objekts (1) ist.

Figure DE102021210095A1_0000
A drive (8) is activated by means of a control device (9). The drive (8) supports moving an object (1) within a nominally horizontal plane (3), which is brought about by a muscular force (F) which an operator (5) exerts on the object (1). Variables (m, α) characteristic of at least a mass (m) of the object (1) and the deviation (α) of a movement of the object (1) from the horizontal are known to the control device (9). The control device (9) controls the drive (8) in such a way that, with the same muscle power (F), the resulting change in the position (p) of the object (1) in the nominally horizontal plane (3) is independent of the deviation (α) the displacement of the object (1) from the horizontal and the mass (m) of the object (1).
Figure DE102021210095A1_0000

Description

Die vorliegende Erfindung geht aus von einem Betriebsverfahren für eine Steuereinrichtung, mittels derer ein Antrieb angesteuert wird, der ein Verfahren eines Objekts innerhalb einer nominal horizontalen Ebene, das durch eine von einer Bedienperson auf das Objekt ausgeübte Muskelkraft bewirkt wird, unterstützt.The present invention is based on an operating method for a control device, by means of which a drive is controlled, which supports a movement of an object within a nominally horizontal plane, which is brought about by a muscle force exerted on the object by an operator.

Die vorliegende Erfindung geht weiterhin aus von einem Steuerprogramm, wobei das Steuerprogramm Maschinencode umfasst, der von einer Steuereinrichtung unmittelbar abarbeitbar ist, wobei die Abarbeitung des Maschinencodes durch die Steuereinrichtung bewirkt, dass die Steuereinrichtung ein derartiges Betriebsverfahren ausführt.The present invention is also based on a control program, the control program comprising machine code which can be processed directly by a control device, the processing of the machine code by the control device causing the control device to carry out such an operating method.

Die vorliegende Erfindung geht weiterhin aus von einer Steuereinrichtung für einen Antrieb, der ein Verfahren eines Objekts innerhalb einer nominal horizontalen Ebene, das durch eine von einer Bedienperson auf das Objekt ausgeübte Muskelkraft bewirkt wird, unterstützt, wobei die Steuereinrichtung mit einem derartigen Steuerprogramm programmiert ist, so dass die Steuereinrichtung ein derartiges Betriebsverfahren ausführt.The present invention is also based on a control device for a drive that supports a movement of an object within a nominal horizontal plane, which is caused by a muscle force exerted on the object by an operator, the control device being programmed with a control program such that so that the control device executes such an operating procedure.

Die vorliegende Erfindung geht weiterhin aus von einer Einrichtung, wobei die Einrichtung ein innerhalb einer nominal horizontalen Ebene durch eine von einer Bedienperson auf das Objekt ausgeübte Muskelkraft verfahrbares Objekt, einen Antrieb, der das Verfahren des Objekts unterstützt, und eine derartige Steuereinrichtung aufweist, die mit dem Objekt und dem Antrieb gemäß einem derartigen Betriebsverfahren zusammenwirkt.The present invention is also based on a device, the device having an object that can be moved within a nominal horizontal plane by muscle power exerted on the object by an operator, a drive that supports the movement of the object, and such a control device that the object and the drive interact according to such an operating method.

Derartige Verfahren sind bekannt.Such methods are known.

Im Stand der Technik (und auch bei der vorliegenden Erfindung) wird das Objekt während des Verfahrens in einer Führungseinrichtung geführt, beispielsweise in Führungsschienen. Die Führungseinrichtung biegt sich bei einer Auslenkung des Objekts aus einer mittleren Position durch, so dass das Verfahren des Objekts zwar nominal in einer horizontalen Ebene erfolgt, rein faktisch die „Ebene“ jedoch nicht exakt horizontal verläuft. Die tatsächliche Abweichung der Verfahrbewegung des Objekts von der Horizontalen (nachfolgend auch als Schieflage bezeichnet) variiert je nach Ausmaß der Auslenkung des Objekts aus der mittleren Position. Die „Ebene“ ist daher nicht einheitlich geneigt, sondern gewölbt. Die Hangabtriebskraft, d.h. die Kraft, die lokal in der Ebene wirkt und eine nach vertikal unten gerichtete Komponente aufweist, variiert daher ebenfalls.In the prior art (and also in the present invention), the object is guided in a guide device, for example in guide rails, during the process. The guide device bends when the object is deflected from a central position, so that the object is moved nominally in a horizontal plane, but in fact the “plane” is not exactly horizontal. The actual deviation of the movement of the object from the horizontal (hereinafter also referred to as skew) varies depending on the extent of the deflection of the object from the middle position. The "plane" is therefore not uniformly inclined, but curved. The downhill slope force, i.e. the force that acts locally in the plane and has a vertically downward component, therefore also varies.

Weiterhin kann auch die Masse des Objekts variieren. Wenn das Objekt beispielsweise eine Patientenliege ist, kann die Patientenliege verfahren werden, ohne dass sich ein Patient auf ihr befindet. In diesem Fall weist die Patientenliege ein relativ geringes Gewicht auf. Alternativ kann dieselbe Patientenliege verfahren werden, während auf der Patientenliege ein Patient mit einem relativ niedrigen Körpergewicht von beispielsweise etwa 50 kg liegt. Wiederum alternativ kann dieselbe Patientenliege verfahren werden, während auf der Patientenliege ein Patient mit einem hohen Körpergewicht von über 100 kg liegt (manche Patienten sind sogar noch erheblich schwerer). Derart unterschiedliche Belastungen bewirken (bei gleicher Positionierung der Patientenliege) eine entsprechend unterschiedliche Durchbiegung der Führungseinrichtung, entlang derer die Patientenliege verfahren wird. Damit hängt die Abweichung von der nominal horizontalen Ebene - also die Schieflage der Verfahrbewegung - nicht nur vom Ausmaß der Verfahrbewegung, sondern hängt zusätzlich auch vom Gewicht des Objekts ab.The mass of the object can also vary. If the object is a patient bed, for example, the patient bed can be moved without a patient being on it. In this case, the patient bed has a relatively low weight. Alternatively, the same patient couch can be moved while a patient with a relatively low body weight of, for example, approximately 50 kg is lying on the patient couch. Again alternatively, the same patient couch can be moved while a patient with a high body weight of more than 100 kg is lying on the patient couch (some patients are even significantly heavier). Such different loads cause (with the same positioning of the patient bed) a correspondingly different deflection of the guide device along which the patient bed is moved. This means that the deviation from the nominal horizontal plane - i.e. the misalignment of the traversing movement - not only depends on the extent of the traversing movement, but also depends on the weight of the object.

Im Stand der Technik ist es bekannt, eine Kraftunterstützung durch einen Antrieb vorzusehen. Die Kraftunterstützung des Standes der Technik wirkt stets in die Richtung, in welche das Objekt verfahren wird. Im Stand der Technik wird also sozusagen angenommen, dass die nominal horizontale Ebene tatsächlich exakt horizontal ist und nur die horizontale Verfahrbewegung als solche unterstützt werden muss. In der Praxis wirkt jedoch aufgrund der Durchbiegung der Führungseinrichtung zusätzlich die Hangabtriebskraft, die ihrerseits von der Masse des Objekts und der Durchbiegung der Führungseinrichtung abhängt. Im Ergebnis variiert somit die Muskelkraft, welche die Bedienperson zum Verfahren des Objekts aufwenden muss, in erheblichem Umfang, und zwar je nach Position des Objekts, Bewegungsrichtung des Objekts und Masse des Objekts. Dies wird von den Bedienpersonen oftmals als unangenehm und schwierig zu handhaben empfunden.It is known in the state of the art to provide power assistance by means of a drive. The power assistance of the prior art always acts in the direction in which the object is being moved. In the prior art, it is assumed, so to speak, that the nominally horizontal plane is actually exactly horizontal and only the horizontal movement as such needs to be supported. In practice, however, due to the deflection of the guide device, the downhill force also acts, which in turn depends on the mass of the object and the deflection of the guide device. As a result, the muscle power that the operator has to expend to move the object varies to a considerable extent, depending on the position of the object, the direction of movement of the object and the mass of the object. This is often perceived by the operators as unpleasant and difficult to handle.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, Möglichkeiten zu schaffen, mittels derer die Vorgehensweise des Standes der Technik verbessert werden kann.The object of the present invention is to create possibilities by means of which the procedure of the prior art can be improved.

Die Aufgabe wird durch ein Betriebsverfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche 2 bis 9.The object is achieved by an operating method with the features of claim 1. Advantageous configurations of the operating method according to the invention are the subject matter of dependent claims 2 to 9.

Erfindungsgemäß wird ein Betriebsverfahren der eingangs genannten Art dadurch ausgestaltet,

  • - dass der Steuereinrichtung zumindest für eine Masse des Objekts und die Abweichung einer Verfahrbewegung des Objekts von der Horizontalen charakteristische Größen bekannt werden und
  • - dass die Steuereinrichtung den Antrieb derart ansteuert, dass bei gleicher Muskelkraft die dadurch bewirkte Änderung der Position des Objekts in der nominal horizontalen Ebene unabhängig von der Abweichung der Verfahrbewegung des Objekts von der Horizontalen und der Masse des Objekts ist.
According to the invention, an operating method of the type mentioned at the outset is designed in that
  • - That the control device at least for a mass of the object and the deviation of a movement of the object from the horizontal characteristic variables are known and
  • - That the control device controls the drive in such a way that, with the same muscle power, the resulting change in the position of the object in the nominal horizontal plane is independent of the deviation of the movement of the object from the horizontal and the mass of the object.

Dadurch wird insbesondere die Hangabtriebskraft kompensiert, so dass die Handhabung des Objekts durch die Bedienperson einheitlich und unabhängig von der Position des Objekts wird.In this way, in particular, the downhill slope force is compensated for, so that the handling of the object by the operator is uniform and independent of the position of the object.

In einer einfachen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung kompensiert die Ansteuerung des Antriebs exakt die durch die Abweichung der Verfahrbewegung des Objekts von der Horizontalen bewirkte Hangabtriebskraft des Objekts und nur die Hangabtriebskraft. In diesem Fall wird keine Information über die gewünschte Verfahrrichtung benötigt. Oftmals soll jedoch zusätzlich eine Kompensation einer Reibungskraft erfolgen. Um dies erreichen zu können, berücksichtigt die Steuereinrichtung bei der Ermittlung der Ansteuerung des Antriebs vorzugsweise auch eine gewünschte Verfahrrichtung des Objekts.In a simple embodiment of the present invention, the actuation of the drive compensates exactly for the slope force of the object caused by the deviation of the movement of the object from the horizontal and only the slope force. In this case, no information about the desired direction of travel is required. Often, however, a frictional force should also be compensated. In order to be able to achieve this, the control device preferably also takes into account a desired direction of movement of the object when determining the actuation of the drive.

Vorzugsweise nimmt die Steuereinrichtung von einer ersten Sensoranordnung zumindest eine Richtung der von der Bedienperson auf das Objekt ausgeübten Muskelkraft entgegen und ermittelt die gewünschte Verfahrrichtung anhand der Richtung dieser Muskelkraft. Diese Vorgehensweise ermöglicht eine besonders einfache und zuverlässige Ermittlung der gewünschten Verfahrrichtung. Weiterhin wird durch diese Vorgehensweise die Bedienperson von einer expliziten Vorgabe der Verfahrrichtung entlastet.Preferably, the control device receives from a first sensor arrangement at least one direction of the muscle power exerted by the operator on the object and determines the desired direction of movement based on the direction of this muscle power. This procedure enables a particularly simple and reliable determination of the desired direction of travel. Furthermore, this procedure relieves the operator of having to explicitly specify the direction of travel.

Vorzugsweise nimmt die Steuereinrichtung von der ersten Sensoranordnung nicht nur die Richtung, sondern auch ein Ausmaß der von der Bedienperson auf das Objekt ausgeübten Muskelkraft entgegen. In diesem Fall kann die Steuereinrichtung das Ausmaß dieser Muskelkraft bei der Ermittlung der Ansteuerung des Antriebs berücksichtigen. Beispielsweise kann der Antrieb bei einer hohen Muskelkraft ein Verfahren in die gewünschte Richtung stärker unterstützen als bei einer niedrigen Muskelkraft.The control device preferably receives from the first sensor arrangement not only the direction but also an extent of the muscle force exerted by the operator on the object. In this case, the control device can take into account the extent of this muscle power when determining the actuation of the drive. For example, the drive can support a movement in the desired direction more strongly when the muscle strength is high than when the muscle strength is low.

Vorzugsweise nimmt die Steuereinrichtung von der Bedienperson eine Vorgabe entgegen und berücksichtigt die Vorgabe bei der Ermittlung der Ansteuerung des Antriebs. Dadurch wird es der Bedienperson ermöglicht, die Kraftunterstützung des Antriebs individuell einzustellen, sei es aufgrund persönlicher Vorlieben und/oder Bedürfnisse, sei es aufgrund von Erfordernissen des konkreten Positioniervorgangs.The control device preferably accepts a specification from the operator and takes the specification into account when determining the actuation of the drive. This makes it possible for the operator to set the power assistance of the drive individually, either based on personal preferences and/or needs or based on the requirements of the specific positioning process.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Steuereinrichtung

  • - von einer zweiten Sensoranordnung eine Information über ein Greifen und ein Loslassen des Objekts durch die Bedienperson entgegennimmt,
  • - beim Greifen des Objekts eine durch den Antrieb oder anderweitig bewirkte Arretierung des Objekts deaktiviert und
  • - beim Loslassen des Objekts die durch den Antrieb oder anderweitig bewirkte Arretierung aktiviert.
It is preferably provided that the control device
  • - receives information from a second sensor arrangement about gripping and releasing the object by the operator,
  • - When gripping the object, a locking of the object caused by the drive or otherwise is deactivated and
  • - when the object is released, the locking effected by the drive or otherwise is activated.

Dadurch wird einerseits beim Loslassen des Objekts automatisch das Objekt an seiner momentanen Position arretiert, was insbesondere aus Sicherheitsgründen oftmals sinnvoll oder sogar erforderlich ist. Andererseits wird beim Greifen des Objekts ebenso automatisch wieder ermöglicht, das Objekt durch Muskelkraft zu bewegen. Vorzugsweise wird beim Deaktivieren der Arretierung der Antrieb zugleich auch derart angesteuert, dass der Antrieb das Objekt an seiner momentanen Position hält, wenn und solange keine Muskelkraft auf das Objekt ausgeübt wird.As a result, on the one hand, when the object is released, the object is automatically locked in its current position, which is often useful or even necessary for safety reasons in particular. On the other hand, gripping the object also automatically makes it possible to move the object using muscle power. When the locking mechanism is deactivated, the drive is preferably also controlled in such a way that the drive holds the object in its current position if and as long as no muscle force is being exerted on the object.

Um die erforderliche Ansteuerung des Antriebs auf einfache Weise ermitteln zu können, ist vorzugsweise vorgesehen,

  • - dass innerhalb der Steuereinrichtung ein Kennlinienfeld hinterlegt ist,
  • - dass in dem Kennlinienfeld zumindest für eine Vielzahl von Abweichungen der Verfahrbewegung des Objekts von der Horizontalen und Massen des Objekts ein jeweiliger Kennwert gespeichert ist und
  • - dass die Steuereinrichtung die Ansteuerung des Antriebs unter Verwertung mindestens eines Kennwertes ermittelt, den die Steuereinrichtung in Abhängigkeit von der Abweichung der Verfahrbewegung des Objekts von der Horizontalen und der Masse des Objekts aus dem Kennlinienfeld ausliest.
In order to be able to determine the required control of the drive in a simple manner, it is preferably provided
  • - that a family of characteristics is stored within the control device,
  • that a respective characteristic value is stored in the family of characteristics at least for a large number of deviations in the movement of the object from the horizontal and masses of the object, and
  • - that the control device determines the activation of the drive using at least one characteristic value which the control device reads from the family of characteristics as a function of the deviation of the movement of the object from the horizontal and the mass of the object.

Im Regelfall werden mehrere derartige Kennwerte ausgelesen, nämlich diejenigen Kennwerte, deren zugehörige Abweichung der Verfahrbewegung des Objekts von der Horizontalen und der Masse des Objekts am nächsten kommen. Zwischen diesen Kennwerten kann durch eine lineare oder nichtlineare Interpolation ein resultierender Kennwert ermittelt werden, der seinerseits bei der Ermittlung der Ansteuerung des Antriebs berücksichtigt wird.As a rule, several such characteristic values are read out, namely those characteristic values whose associated deviation of the movement of the object from the horizontal and the mass of the object come closest. A resulting characteristic value can be determined between these characteristic values by means of a linear or non-linear interpolation, which in turn is taken into account when determining the actuation of the drive.

Gegebenenfalls können in dem Kennlinienfeld zusätzlich zu der Abweichung der Verfahrbewegung des Objekts von der Horizontalen und zu der Masse des Objekts auch weitere Abhängigkeiten der Ansteuerung des Antriebs berücksichtigt sein, beispielsweise die Bewegungsrichtung des Objekts bzw. die Drehrichtung des Antriebs.If necessary, in the family of characteristics in addition to the deviation of the movement of the object from the horizontal and to the Mass of the object, other dependencies of the control of the drive can also be taken into account, for example the direction of movement of the object or the direction of rotation of the drive.

Vorzugsweise werden die Kennwerte der in der Steuereinrichtung hinterlegten Kennlinienfelder kontinuierlich nachgeführt. Hierfür sind zwei verschiedene Vorgehensweisen möglich.The characteristic values of the characteristic curve fields stored in the control device are preferably continuously tracked. Two different approaches are possible for this.

Zum einen ist es möglich, dass die Steuereinrichtung anhand von Betriebsparametern des Objekts und des Antriebs und gegebenenfalls weiteren Größen Korrekturwerte für die in dem Kennlinienfeld gespeicherten Kennwerte ermittelt. Zum anderen ist es möglich, dass die Steuereinrichtung die Betriebsparameter des Objekts und des Antriebs und gegebenenfalls die weiteren Größen über eine Rechner-Rechner-Verbindung an eine Auswertungseinrichtung übermittelt und die Korrekturwerte von der Auswertungseinrichtung entgegennimmt. In beiden Fällen führt die Steuereinrichtung die Kennwerte gemäß den ermittelten Korrekturwerten nach.On the one hand, it is possible for the control device to determine correction values for the characteristic values stored in the family of characteristics using operating parameters of the object and the drive and possibly other variables. On the other hand, it is possible for the control device to transmit the operating parameters of the object and the drive and possibly the other variables via a computer-to-computer connection to an evaluation device and to receive the correction values from the evaluation device. In both cases, the control device updates the characteristic values according to the determined correction values.

Die Aufgabe wird weiterhin durch ein Steuerprogramm mit den Merkmalen des Anspruchs 10 gelöst. Erfindungsgemäß bewirkt die Abarbeitung des Steuerprogramms, dass die Steuereinrichtung ein erfindungsgemäßes Betriebsverfahren ausführt.The object is also achieved by a control program with the features of claim 10. According to the invention, the execution of the control program causes the control device to execute an operating method according to the invention.

Die Aufgabe wird weiterhin durch eine Steuereinrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 11 gelöst. Erfindungsgemäß ist die Steuereinrichtung mit einem erfindungsgemäßen Steuerprogramm programmiert, so dass die Steuereinrichtung ein erfindungsgemäßes Betriebsverfahren ausführt.The object is also achieved by a control device having the features of claim 11. According to the invention, the control device is programmed with a control program according to the invention, so that the control device executes an operating method according to the invention.

Die Aufgabe wird weiterhin durch eine Einrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 12 gelöst. Erfindungsgemäß ist die Steuereinrichtung als erfindungsgemäße Steuereinrichtung ausgebildet, die mit dem Objekt und dem Antrieb gemäß einem erfindungsgemäßen Betriebsverfahren zusammenwirkt.The object is also achieved by a device with the features of claim 12. According to the invention, the control device is designed as a control device according to the invention, which interacts with the object and the drive according to an operating method according to the invention.

Die oben beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile dieser Erfindung sowie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, werden klarer und deutlicher verständlich im Zusammenhang mit der folgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele, die in Verbindung mit den Zeichnungen näher erläutert werden. Hierbei zeigen in schematischer Darstellung:

  • 1 den strukturellen Aufbau einer Einrichtung,
  • 2 ein Objekt von oben,
  • 3 eine Führungseinrichtung und ein Objekt,
  • 4 ein Ablaufdiagramm,
  • 5 einen funktionalen Verlauf der Ansteuerung des Antriebs,
  • 6 ein Detail des Objekts,
  • 7 ein Ablaufdiagramm,
  • 8 eine Modifikation von 7,
  • 9 eine Modifikation von 4,
  • 10 eine weitere Modifikation von 4,
  • 11 den Aufbau einer Steuereinrichtung,
  • 12 eine Modifikation von 11 und
  • 13 eine weitere Modifikation von 11.
The properties, features and advantages of this invention described above, and the manner in which they are achieved, will become clearer and more clearly understood in connection with the following description of the exemplary embodiments, which are explained in more detail in connection with the drawings. This shows in a schematic representation:
  • 1 the structural design of a facility,
  • 2 an object from above,
  • 3 a guiding device and an object,
  • 4 a flowchart,
  • 5 a functional course of the control of the drive,
  • 6 a detail of the object,
  • 7 a flowchart,
  • 8th a modification of 7 ,
  • 9 a modification of 4 ,
  • 10 another modification of 4 ,
  • 11 the construction of a control device,
  • 12 a modification of 11 and
  • 13 another modification of 11 .

Gemäß 1 weist eine Einrichtung ein Objekt 1 auf. Das Objekt 1 kann entsprechend der Darstellung in 1 beispielsweise eine Patientenliege sein, auf der ein Patient 2 gelagert werden kann. Die Patientenliege kann insbesondere Bestandteil einer bildgebenden medizintechnischen Modalität sein. Beispiele derartiger Modalitäten sind Magnetresonanzanlagen, Computertomographen, C-Bogen-Röntgenanlagen, Ultraschallgeräte einschließlich Ultraschalltomographen und andere mehr.According to 1 a facility has an object 1. Object 1 can, as shown in 1 For example, be a patient bed on which a patient 2 can be stored. The patient couch can in particular be a component of an imaging medical technology modality. Examples of such modalities are magnetic resonance systems, computer tomographs, C-arm X-ray systems, ultrasound devices including ultrasound tomographs and others.

Das Objekt 1 kann gemäß innerhalb einer nominal horizontalen Ebene 3 verfahren werden. Zu diesem Zweck ist eine Führungseinrichtung 4 vorhanden, entlang derer das Objekt 1 verfahren werden kann. Es ist - siehe 2 - möglich, dass das Objekt 1 ausschließlich in einer ersten Richtung x (Längsrichtung) verfahrbar ist oder ausschließlich in einer zweiten Richtung y (Querrichtung) verfahrbar ist. Es ist jedoch ebenso möglich, dass das Objekt 1 sowohl in der Längsrichtung x als auch in der Querrichtung y verfahren werden kann.The object 1 can be moved within a nominally horizontal plane 3 according to FIG. A guide device 4 is provided for this purpose, along which the object 1 can be moved. It is - see 2 - It is possible that the object 1 can be moved exclusively in a first direction x (longitudinal direction) or can be moved exclusively in a second direction y (transverse direction). However, it is also possible that the object 1 can be moved both in the longitudinal direction x and in the transverse direction y.

Die Ebene 3 ist genau genommen weder eine Ebene noch horizontal. Seinen Grund hat dies in Nachgiebigkeiten, Steifigkeiten und Elastizitäten. Wenn das Objekt 1 sich entsprechend der Darstellung in 1 in einer mittleren Position (p = 0) befindet, wirkt die Gewichtskraft des Objekts 1 im wesentlichen zentral und mittig auf die Führungseinrichtung 4. In dem Bereich um die mittlere Position herum wird das Objekt 1 tatsächlich horizontal verfahren. Je weiter das Objekt 1 jedoch entsprechend der Darstellung in 3 von der mittleren Position weg verfahren wird (also p > 0 oder p < 0), desto stärker wird die Führungseinrichtung 4 durch die Gewichtskraft des Objekts 1 durchgebogen, so dass das Objekt 1 beim Verfahren noch weiter von der mittleren Position weg sozusagen bergab verfahren wird, während es beim Verfahren wieder auf die mittlere Position zu sozusagen bergauf verfahren wird. Dies hängt weiterhin nicht nur von der konkreten Position p des Objekts 1 ab, sondern auch von der Gewichtskraft des Objekts 1 und damit von dessen Masse m. Der Begriff „nominal horizontale Ebene“ wurde jedoch gewählt, weil das Verfahren des Objekts 1 in einer horizontalen Ebene den eigentlich gewünschten Idealzustand darstellt, die Durchbiegungen also zwar unvermeidbar sind, aber auch unerwünscht sind. Das Ausmaß der Durchbiegung ist in 3 aus Gründen der besseren Veranschaulichung deutlich übertrieben dargestellt.Level 3 is not strictly a level, nor is it horizontal. This is due to the resilience, rigidity and elasticity. If object 1 changes as shown in 1 is in a middle position (p=0), the weight of the object 1 acts essentially centrally and centrally on the guide device 4. In the area around the middle position, the object 1 is actually moved horizontally. However, the further the object 1 according to the representation in 3 is moved away from the middle position (i.e. p > 0 or p < 0), the more the guide device 4 is deflected by the weight of the object 1, so that the object 1 is moved even further away from the middle position downhill, so to speak , while it is moved back to the middle position, so to speak, uphill. This also depends not only on the specific position p of the object 1, but also on the weight of object 1 and thus of its mass m. However, the term "nominal horizontal plane" was chosen because the movement of object 1 in a horizontal plane represents the ideal state actually desired, i.e. the deflections are unavoidable, but also undesirable. The amount of deflection is in 3 clearly exaggerated for the sake of better illustration.

Das Verfahren des Objekts 1 wird gemäß 1 vom Ansatz her durch eine Muskelkraft F bewirkt, die von einer Bedienperson 5 auf das Objekt 1 ausgeübt wird. Beispielsweise kann das Objekt 1 zu diesem Zweck (mindestens) einen Handgriff 6 aufweisen, den die Bedienperson 5 mit ihrer Hand 7 ergreifen kann und dadurch die Muskelkraft F auf das Objekt 1 übertragen kann. Um das Verfahren des Objekts 1 zu unterstützen, weist die Einrichtung einen Antrieb 8 auf. Der Antrieb 8 wird von einer Steuereinrichtung 9 der Einrichtung gesteuert. Die Steuereinrichtung 9 wirkt also mit dem Objekt 1 und dem Antrieb 8 zusammen.The method of the object 1 is according to 1 brought about by a muscular force F exerted on the object 1 by an operator 5. For example, the object 1 can have (at least) one handle 6 for this purpose, which the operator 5 can grip with his hand 7 and thereby transfer the muscle force F to the object 1 . The device has a drive 8 in order to support the movement of the object 1 . The drive 8 is controlled by a control device 9 of the device. The control device 9 therefore interacts with the object 1 and the drive 8 .

Die Steuereinrichtung 9 ist mit einem Steuerprogramm 10 programmiert. Das Steuerprogramm 10 umfasst Maschinencode 11, der von der Steuereinrichtung 9 unmittelbar abarbeitbar ist. Die Abarbeitung des Maschinencodes 11 (bzw. die Programmierung der Steuereinrichtung 9 mit dem Steuerprogramm 10) bewirkt, dass die Steuereinrichtung 9 ein Betriebsverfahren, das nachstehend in Verbindung mit 4 näher erläutert wird.The control device 9 is programmed with a control program 10 . The control program 10 includes machine code 11 which can be processed directly by the control device 9 . The processing of the machine code 11 (or the programming of the control device 9 with the control program 10) causes the control device 9 to carry out an operating method, which is described below in connection with 4 is explained in more detail.

Gemäß 4 wird der Steuereinrichtung 9 vor Beginn einer Verfahrbewegung des Objekts 1 in einem Schritt S1 die Masse m des Objekts 1 bekannt. Beispielsweise kann die Bedienperson 5 der Steuereinrichtung 9 eine entsprechende Vorgabe machen. Die Vorgabe kann gegebenenfalls relativ genau (beispielsweise in Kilogramm) oder relativ grob (beispielsweise in den Stufen leer - leicht belastet - mittel belastet - schwer belastet - extrem schwer belastet) sein. Gegebenenfalls ist es auch möglich, dass die Bedienperson 5 nur die Masse der „Nutzlast“ (also beispielsweise des Patienten 2) vorgibt und die Steuereinrichtung 9 daraus in Verbindung mit der ihr bekannten Leermasse des Objekts 1 als solche die resultierende Masse m des Objekts 1 ermittelt. Auch ist es möglich, dass eine Messeinrichtung 12 vorhanden ist, welche automatisch die Masse m des Objekts 1 (oder die „Nutzlast“) erfasst und an die Steuereinrichtung 9 übermittelt. Die Messeinrichtung 12 kann beispielsweise ein Drucksensor sein oder einen Drucksensor umfassen.According to 4 the mass m of the object 1 becomes known to the control device 9 in a step S1 before the start of a displacement movement of the object 1 . For example, the operator 5 of the control device 9 can make a corresponding specification. If necessary, the default can be relatively precise (for example in kilograms) or relatively rough (for example in the stages empty-lightly loaded-moderately loaded-heavily loaded-extremely heavily loaded). If necessary, it is also possible for the operator 5 to specify only the mass of the “payload” (i.e., for example, the patient 2) and for the control device 9 to determine the resulting mass m of the object 1 in conjunction with the known unladen mass of the object 1 as such . It is also possible for a measuring device 12 to be present, which automatically detects the mass m of the object 1 (or the “payload”) and transmits it to the control device 9 . The measuring device 12 can be a pressure sensor, for example, or can include a pressure sensor.

In einem Schritt S2 wird der Steuereinrichtung 9 eine Abweichung der Verfahrbewegung des Objekts 1 von der Horizontalen bekannt. Beispielsweise kann der Steuereinrichtung 9 als hierfür repräsentativer Wert ein Neigungswinkel α bekannt werden. Von dieser Ausgestaltung wird nachstehend ausgegangen. Der Begriff „Neigungswinkel α“ wird also nachstehend als Synonym für die Formulierung „Abweichung der Verfahrbewegung des Objekts 1 von der Horizontalen“ verwendet.In a step S2, the control device 9 becomes aware of a deviation in the movement of the object 1 from the horizontal. For example, an inclination angle α can become known to the control device 9 as a representative value for this. This configuration is assumed below. The term "angle of inclination α" is therefore used below as a synonym for the formulation "deviation of the movement of the object 1 from the horizontal".

Es ist möglich, dass der Neigungswinkel α direkt erfasst wird. Beispielsweise können am Objekt 1 Neigungssensoren 13 angeordnet sein, welche den Neigungswinkel α erfassen und an die Steuereinrichtung 9 übermitteln. Alternativ ist es möglich, dass der Steuereinrichtung 9 die aktuelle Position p des Objekts 1 bekannt ist und die Steuereinrichtung 9 anhand der aktuellen Position p und der Masse m in Verbindung mit konstruktiven Daten der Führungseinrichtung 4 den Neigungswinkel α ermittelt. Die aktuelle Position p des Objekts 1 kann der Steuereinrichtung 9 beispielsweise aufgrund eines Lageistwerts des Antriebs 8 bekannt sein, den der Antrieb 8 der Steuereinrichtung 9 zuführt. Die konstruktiven Daten der Führungseinrichtung 4 können insbesondere deren Steifigkeit und Nachgiebigkeit umfassen.It is possible that the inclination angle α is detected directly. For example, inclination sensors 13 can be arranged on the object 1, which detect the angle of inclination α and transmit it to the control device 9. Alternatively, it is possible for the control device 9 to know the current position p of the object 1 and for the control device 9 to determine the angle of inclination α using the current position p and the mass m in conjunction with design data of the guide device 4 . The current position p of the object 1 can be known to the control device 9 for example on the basis of an actual position value of the drive 8 which the drive 8 supplies to the control device 9 . The design data of the guide device 4 can in particular include its rigidity and resilience.

In einem Schritt S3 ermittelt die Steuereinrichtung 9 eine Ansteuerung A des Antriebs 8. In einem Schritt S4 steuert die Steuereinrichtung 9 den Antrieb 8 entsprechend der ermittelten Ansteuerung A an.In a step S3, the control device 9 determines a control A of the drive 8. In a step S4, the control device 9 controls the drive 8 according to the control A determined.

In einem Schritt S5 prüft die Steuereinrichtung 9, ob die Verfahrbewegung des Objekts 1 beendet wird. Wenn dies nicht der Fall ist, geht die Steuereinrichtung 9 zum Schritt S2 zurück. Anderenfalls geht die Steuereinrichtung 9 zum Schritt S1 zurück und wartet dort eine neue Verfahrbewegung ab.In a step S5, the control device 9 checks whether the movement of the object 1 has ended. If this is not the case, the controller 9 goes back to step S2. Otherwise, the control device 9 goes back to step S1 and waits there for a new displacement movement.

5 zeigt rein beispielhaft für eine kleine (m1), eine mittlere (m2) und eine große (m3) Masse m des Objekts 1 die jeweilige Hangabtriebskraft FH, die bei verschiedenen Positionen p des Objekts 1 aufgrund der Durchbiegung der Führungseinrichtung 4 auf das Objekt 1 wirkt. Die Hangabtriebskraft FH würde, wenn keinerlei sonstige Kräfte auf das Objekt 1 wirken und die Reibung vernachlässigt werden kann, auf das Objekt 1 derart wirken, dass das Objekt 1 in Richtung auf betragsmäßig noch größere Positionswerte p verfahren wird. Wenn das Objekt 1 wieder zurück auf eine mittlere Position (p = 0) verfahren werden soll, muss daher - zusätzlich zur Überwindung der Reibungskraft und zusätzlich zu der für die Beschleunigung des Objekts 1 erforderlichen Kraft - die Hangabtriebskraft FH aufgebracht werden. Dies kann dazu führen, dass eine erhebliche Kraft aufgebracht werden muss, um das Objekt 1 überhaupt wieder zurück auf die mittlere Position verfahren zu können. Wenn das Objekt 1 hingegen noch weiter von der mittleren Position weg verfahren werden soll, muss nur die Reibungskraft überwunden werden und zusätzlich die für die Beschleunigung des Objekts 1 erforderliche Kraft aufgebracht werden, wobei von der Summe dieser beiden Kräfte die Hangabtriebskraft FH abgezogen werden muss. Dies kann im Extremfall sogar dazu führen, dass die aufzubringende Kraft entgegen der Bewegungsrichtung gerichtet ist, das Objekt 1 also gebremst werden muss. 5 shows purely as an example for a small (m1), a medium (m2) and a large (m3) mass m of the object 1, the respective downhill force FH, which acts on the object 1 at different positions p of the object 1 due to the deflection of the guide device 4 . If no other forces act on the object 1 and the friction can be neglected, the downhill slope force FH would act on the object 1 in such a way that the object 1 is moved in the direction of position values p that are even larger in absolute terms. If the object 1 is to be moved back to a middle position (p=0), the slope force FH must therefore be applied—in addition to overcoming the frictional force and in addition to the force required to accelerate the object 1. This can mean that a considerable force has to be applied in order to be able to move the object 1 back to the central position at all. If, on the other hand, the object 1 is to be moved even further away from the middle position, only the frictional force has to be overcome and, in addition, that for the acceleration The force required for object 1 must be applied, whereby the downhill force FH must be subtracted from the sum of these two forces. In extreme cases, this can even lead to the force to be applied being directed against the direction of movement, ie the object 1 has to be braked.

Um von der Position p unabhängige Verhältnisse zu erreichen, kompensiert die Ansteuerung A des Antriebs 8 im einfachsten Fall exakt die Hangabtriebskraft FH. Bereits dadurch wird das Kernziel der vorliegenden Erfindung erreicht, dass bei gleicher Muskelkraft F die dadurch bewirkte Änderung der Position p des Objekts 1 (also beispielsweise dessen Beschleunigung) in der nominal horizontalen Ebene 3 unabhängig vom Neigungswinkel α und der Masse m des Objekts 1 ist.In order to achieve conditions that are independent of the position p, in the simplest case, the control A of the drive 8 exactly compensates for the downhill force FH. The core objective of the present invention is already achieved by the fact that with the same muscle force F, the resulting change in the position p of the object 1 (i.e., for example, its acceleration) in the nominal horizontal plane 3 is independent of the angle of inclination α and the mass m of the object 1.

Im Rahmen der soeben erläuterten einfachsten Ausgestaltung müssen der Steuereinrichtung 9 über die Masse m und den Neigungswinkel α hinaus keine weiteren Größen bekannt sein. In vielen Fällen ist dies jedoch sinnvoll. Insbesondere kann es sinnvoll sein, mittels des Antriebs 8 zusätzlich auch die Reibungskraft zu kompensieren. Da die Reibungskraft stets gegen die momentane tatsächliche Verfahrrichtung gerichtet ist und damit richtungsabhängig ist, muss der Steuereinrichtung 9 in diesem Fall zusätzlich die gewünschte Verfahrrichtung R bekannt sein. Es ist beispielsweise möglich, dass der Steuereinrichtung 9 die gewünschte Verfahrrichtung R von der Bedienperson 5 explizit vorgegeben wird. Erheblich eleganter ist es jedoch, wenn entsprechend der Darstellung in 6 eine erste Sensoranordnung 14 vorhanden ist, mittels derer zumindest die Richtung der von der Bedienperson 5 auf das Objekt 1 ausgeübten Muskelkraft F (vorzugsweise zusätzlich auch deren Betrag) erfasst wird. Beispielsweise kann die erste Sensoranordnung 14 entsprechend der Darstellung in 6 die von der Bedienperson 5 auf den Handgriff 6 ausgeübte Muskelkraft F erfassen. Die Muskelkraft F (genauer: der entsprechende Messwert) kann gemäß 1 der Steuereinrichtung 9 zugeführt werden. Diese Vorgehensweise wird nachstehend in Verbindung mit 7 näher erläutert.Within the framework of the simplest configuration just explained, the control device 9 does not have to know any other variables beyond the mass m and the angle of inclination α. In many cases, however, this makes sense. In particular, it can be useful to additionally compensate for the frictional force by means of the drive 8 . Since the frictional force is always directed against the instantaneous actual direction of travel and is therefore direction-dependent, the control device 9 must also know the desired direction of travel R in this case. It is possible, for example, for the operator 5 to explicitly specify the desired travel direction R for the control device 9 . However, it is considerably more elegant if, as shown in 6 a first sensor arrangement 14 is present, by means of which at least the direction of the muscle force F exerted by the operator 5 on the object 1 (preferably also its amount) is detected. For example, the first sensor arrangement 14 as shown in 6 detect the muscle force F exerted by the operator 5 on the handle 6 . The muscle force F (more precisely: the corresponding measured value) can be calculated according to 1 be fed to the control device 9 . This procedure is described below in connection with 7 explained in more detail.

Gemäß 7 wird der Steuereinrichtung 9 vor Beginn einer Verfahrbewegung des Objekts 1 in einem Schritt S11 die Masse m des Objekts 1 bekannt. Der Schritt S11 von 7 korrespondiert mit dem Schritt S1 von 4.According to 7 the mass m of the object 1 becomes known to the control device 9 in a step S11 before the start of a displacement movement of the object 1 . The step S11 of 7 corresponds to step S1 of FIG 4 .

In einem Schritt S12 wird der Steuereinrichtung 9 eine Abweichung der Verfahrbewegung des Objekts 1 von der Horizontalen bekannt. Der Schritt S12 von 7 korrespondiert mit dem Schritt S2 von 4.In a step S12, the control device 9 becomes aware of a deviation in the movement of the object 1 from the horizontal. The step S12 of 7 corresponds to step S2 of 4 .

In einem Schritt S13 ermittelt die Steuereinrichtung 9 eine erste Teilansteuerung A1 des Antriebs 8. Der Schritt S13 korrespondiert vom Ansatz her mit dem Schritt S3 von 4.In a step S13, the control device 9 determines a first partial activation A1 of the drive 8. The step S13 corresponds in terms of its approach to the step S3 of FIG 4 .

Die Steuereinrichtung 9 nimmt weiterhin zumindest eine Information über die gewünschte Verfahrrichtung R entgegen. Beispielsweise kann der Steuereinrichtung 9 in einem Schritt S14 die Muskelkraft F (also Betrag und Vorzeichen) oder zumindest das Vorzeichen der Muskelkraft F bekannt werden. In diesem Fall ermittelt die Steuereinrichtung 9 in einem Schritt S15 die gewünschte Verfahrrichtung R anhand des Vorzeichens sign(F) der Muskelkraft F.The control device 9 also receives at least one piece of information about the desired direction of travel R. For example, in a step S14, the control device 9 can become aware of the muscular force F (that is, the amount and sign) or at least the sign of the muscular force F. In this case, in a step S15, the control device 9 determines the desired direction of travel R based on the sign sign(F) of the muscle power F.

In einem Schritt S16 ermittelt die Steuereinrichtung 9 eine zweite Teilansteuerung A2 des Antriebs 8. Die zweite Teilansteuerung A2 kompensiert die Reibungskraft. Gegebenenfalls kann im Rahmen des Schrittes S16 zusätzlich auch die aktuelle Verfahrgeschwindigkeit berücksichtigt werden, mit der das Objekt 1 momentan verfahren wird.In a step S16, the control device 9 determines a second partial control A2 of the drive 8. The second partial control A2 compensates for the frictional force. If necessary, the current travel speed at which object 1 is currently being traveled can also be taken into account as part of step S16.

In einem Schritt S17 ermittelt die Steuereinrichtung 9 anhand der ersten Teilansteuerung A1 und der zweiten Teilansteuerung A2 die (resultierende) Ansteuerung A des Antriebs 8.In a step S17, the control device 9 uses the first partial actuation A1 and the second partial actuation A2 to determine the (resulting) actuation A of the drive 8.

In einem Schritt S18 steuert die Steuereinrichtung 9 den Antrieb 8 entsprechend der ermittelten Ansteuerung A an. Der Schritt S18 korrespondiert mit dem Schritt S4 von 4.In a step S18, the control device 9 controls the drive 8 according to the control A determined. Step S18 corresponds to step S4 of FIG 4 .

In einem Schritt S19 prüft die Steuereinrichtung 9, ob die Verfahrbewegung des Objekts 1 beendet wird. Wenn dies nicht der Fall ist, geht die Steuereinrichtung 9 zum Schritt S12 zurück. Anderenfalls geht die Steuereinrichtung 9 zum Schritt S11 zurück und wartet dort eine neue Verfahrbewegung ab. Der Schritt S19 korrespondiert im Kern mit dem Schritt S5 von 4.In a step S19, the control device 9 checks whether the movement of the object 1 has ended. If this is not the case, the controller 9 goes back to step S12. Otherwise, the control device 9 goes back to step S11 and waits there for a new displacement movement. The step S19 essentially corresponds to the step S5 of FIG 4 .

Wie bereits erwähnt, kann der Steuereinrichtung 9 im Schritt S14 die Muskelkraft F (also nicht nur das Vorzeichen, sondern zusätzlich auch der Betrag) bekannt werden. In diesem Fall kann gemäß 8 zum einen zusätzlich ein Schritt S21 vorhanden sein. Im Schritt S21 ermittelt die Steuereinrichtung 9 eine dritte Teilansteuerung A3 des Antriebs 8. Die dritte Teilansteuerung A3 ist vom Betrag |F| der Muskelkraft F abhängig. Die dritte Teilansteuerung A3 entspricht einem Vorsteuerwert, mit dem gegebenenfalls eine gewünschte hohe Beschleunigung des Objekts 1 (erkennbar an der Größe der Muskelkraft F) unterstützt wird. Die Unterstützung kann gegebenenfalls zusätzlich von der Masse m des Objekts 1 abhängig sein. Weiterhin kann in diesem Fall der Schritt S17 durch einen Schritt S22 ersetzt sein. Im Schritt S22 wird zusätzlich auch die dritte Teilansteuerung A3 berücksichtigt. Durch die Berücksichtigung der dritten Teilansteuerung A3 wird im Schritt S22 somit das Ausmaß der Muskelkraft F bei der Ermittlung der Ansteuerung A des Antriebs 8 berücksichtigt.As already mentioned, in step S14 the muscle force F (that is to say not only the sign but also the amount) can become known to the control device 9 in step S14. In this case, according to 8th on the one hand, an additional step S21 may be present. In step S21, the control device 9 determines a third partial control A3 of the drive 8. The third partial control A3 has the amount |F| dependent on muscle strength F. The third partial control A3 corresponds to a pre-control value, with which a desired high acceleration of the object 1 (recognisable from the size of the muscle force F) is supported if necessary. If necessary, the support can also be dependent on the mass m of the object 1 . Furthermore, in this case, the step S17 can be replaced by a step S22. In step S22, the third part is also added control A3 taken into account. By taking into account the third partial actuation A3, the extent of the muscular force F is taken into account in step S22 when determining the actuation A of the drive 8.

In einer weiteren Ausgestaltung kann die Steuereinrichtung 9 von der Bedienperson 5 gemäß den 1 und 9 in einem Schritt S31 eine Vorgabe V entgegennehmen. In diesem Fall kann die Steuereinrichtung 9 gemäß der Darstellung in 9 in einem Schritt S32 die Vorgabe V bei der Ermittlung der Ansteuerung A des Antriebs 8 berücksichtigen. Die Vorgabe V kann beispielsweise ein konstanter Offset δA sein. Dies ist in 5 für den Fall der kleinen Masse (m = m1) dargestellt. Im Falle eines Offsets δA kann die Steuereinrichtung 9 die Ansteuerung A, wie sie zur Kompensation der Hangabtriebskraft FH erforderlich ist, um den konstanten Offset δA ändern. Der - als solches konstante - Offset δA kann bezüglich seines Vorzeichens gegebenenfalls von der gewünschten Verfahrrichtung R abhängen.In a further embodiment, the control device 9 by the operator 5 according to the 1 and 9 receive a specification V in a step S31. In this case, the control device 9 as shown in 9 In a step S32, the specification V is taken into account when determining the actuation A of the drive 8. The specification V can be a constant offset δA, for example. this is in 5 for the case of small mass (m = m1). In the case of an offset δA, the control device 9 can change the actuation A, as required to compensate for the downhill force FH, by the constant offset δA. The offset δA—which is constant as such—can optionally depend on the desired direction of travel R with respect to its sign.

Es ist möglich, dass die Bedienperson 5 die Vorgabe V explizit macht. Alternativ ist es möglich, dass der konkrete Wert für die Vorgabe V in der Steuereinrichtung 9 in einem Speicher hinterlegt ist und automatisch aus dem Speicher abgerufen wird und verwertet wird, wenn und sobald die Bedienperson 5 sich identifiziert. Die Identifizierung kann nach Bedarf erfolgen, sei es auf die übliche Weise mit Benutzername und Passwort, sei es mit biometrischen Daten wie beispielsweise einem Fingerabdruck.It is possible for the operator 5 to make the specification V explicit. Alternatively, it is possible for the specific value for the specification V to be stored in a memory in the control device 9 and to be automatically retrieved from the memory and used when and as soon as the operator 5 identifies himself. Identification can take place as required, either in the usual way with a user name and password or with biometric data such as a fingerprint.

Die obenstehend in Verbindung mit den 4 und 5 erläuterte Vorgehensweise kann in völlig analoger Weise auch bei den Vorgehensweisen der 7 und 8 angewendet werden.The above in connection with the 4 and 5 Explained procedure can in a completely analogous manner in the procedures 7 and 8th be applied.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung weist die Einrichtung gemäß der Darstellung in 6 zusätzlich eine zweite Sensoranordnung 15 auf. Mittels der zweiten Sensoranordnung 15 kann ein Greifen und ein Loslassen des Objekts 1 durch die Bedienperson 5 erfasst und an die Steuereinrichtung 9 übermittelt werden. Die zweite Sensoranordnung 15 kann beispielsweise ein geeigneter Schalter sein, der beim Greifen des Handgriff 6 automatisch betätigt wird. Die von der zweiten Sensoranordnung 15 gelieferte Information I kann gemäß 1 von der Steuereinrichtung 9 entgegengenommen werden. In diesem Fall kann die Vorgehensweise von 4 entsprechend der Darstellung von 10 modifiziert werden.In a further preferred embodiment, the device as shown in 6 additionally a second sensor arrangement 15 . Using the second sensor arrangement 15 , gripping and releasing of the object 1 by the operator 5 can be detected and transmitted to the control device 9 . The second sensor arrangement 15 can be a suitable switch, for example, which is automatically actuated when the handle 6 is gripped. The information I supplied by the second sensor arrangement 15 can be 1 be accepted by the control device 9. In this case, the procedure of 4 according to the representation of 10 be modified.

Gemäß 10 nimmt die Steuereinrichtung 9 in einem Schritt S41 von der zweiten Sensoranordnung 15 die Information I entgegen.According to 10 the control device 9 receives the information I from the second sensor arrangement 15 in a step S41.

In einem Schritt S42 prüft die Steuereinrichtung 9, ob die Information I mit einem Greifen (symbolisiert durch den Buchstaben „G“) des Objekts 1 (genauer: des Handgriffs 6) korrespondiert. Wenn dies nicht der Fall ist, geht die Steuereinrichtung 9 zu einem Schritt S43 über. Im Schritt S43 aktiviert die Steuereinrichtung 9 eine Arretierung des Objekts 1. Das Arretieren kann nach Bedarf durch entsprechendes Ansteuern des Antriebs 8 oder anderweitig bewirkt werden. Sodann geht die Steuereinrichtung 9 zum Schritt S41 zurück.In a step S42, the control device 9 checks whether the information I corresponds to a grasping (symbolized by the letter “G”) of the object 1 (more precisely: the handle 6). If this is not the case, the control device 9 goes to a step S43. In step S43, the control device 9 activates a locking of the object 1. The locking can be effected as required by appropriately controlling the drive 8 or in some other way. Then the controller 9 returns to step S41.

Sofern die Steuereinrichtung 9 im Schritt S42 ein Greifen des Objekts 1 erkannt hat, geht die Steuereinrichtung 9 zu einem Schritt S44 über. Im Schritt S44 deaktiviert die Steuereinrichtung 9 die Arretierung des Objekts 1.If the control device 9 has recognized that the object 1 is being gripped in step S42, the control device 9 goes to a step S44. In step S44, the control device 9 deactivates the locking of the object 1.

Im einfachsten Fall geht die Steuereinrichtung 9 sodann direkt zu einem Schritt S45 über. Im Schritt S45 führt die Steuereinrichtung 9 die erfindungsgemäße Ansteuerung des Antriebs 8 durch, wie sie obenstehend beispielsweise in Verbindung mit den 4, 7, 8 und 9 erläutert wurde. Vorzugsweise führt die Steuereinrichtung 9 jedoch vor dem Schritt S45 einen Schritt S46 aus. Im Schritt S46 prüft die Steuereinrichtung 9 in diesem Fall, ob auf das Objekt 1 eine Muskelkraft F ausgeübt wird. Nur wenn dies der Fall ist, geht die Steuereinrichtung 9 zum Schritt S45 über. Anderenfalls steuert die Steuereinrichtung 9 den Antrieb 8 in einem Schritt S47 derart an, dass der Antrieb 8 das Objekt 1 an seiner momentanen Position p hält.In the simplest case, the control device 9 then goes directly to a step S45. In step S45, the control device 9 performs the activation of the drive 8 according to the invention, as described above, for example, in connection with 4 , 7 , 8th and 9 was explained. However, the control device 9 preferably executes a step S46 before step S45. In step S46, the control device 9 checks in this case whether a muscle force F is being exerted on the object 1. Only if this is the case does the control device 9 proceed to step S45. Otherwise, the control device 9 controls the drive 8 in a step S47 in such a way that the drive 8 holds the object 1 at its current position p.

Um die Ansteuerung A des Antriebs 8 korrekt ermitteln zu können, ist entsprechend der Darstellung in 11 vorzugsweise innerhalb der Steuereinrichtung 9 ein Kennlinienfeld 16 hinterlegt. Dies gilt unabhängig davon, welche der obenstehend erläuterten Vorgehensweisen realisiert ist. In dem Kennlinienfeld 16 ist zumindest für eine Vielzahl von Neigungswinkeln α und Massen m ein jeweiliger Kennwert ki gespeichert. In diesem Fall ist das Kennlinienfeld 16 zweidimensional. Gegebenenfalls können die Kennwerte ki auch von weiteren Eingangsgrößen des Kennlinienfeldes 16 abhängen, beispielsweise von der gewünschten Verfahrrichtung R, dem Betrag |F| der Muskelkraft F, der Vorgabe V und gegebenenfalls auch anderen Größen wie beispielsweise der Reibungskraft, einer Systemsteifigkeit des Objekts 1 und/oder einer Systemsteifigkeit der Führungseinrichtung 4. In diesem Fall kann das Kennlinienfeld 16 mehr als zwei Dimensionen aufweisen.In order to be able to correctly determine the control A of the drive 8, as shown in 11 a family of characteristics 16 is preferably stored within the control device 9 . This applies regardless of which of the procedures explained above is implemented. A respective characteristic value ki is stored in the family of characteristics 16 at least for a large number of angles of inclination α and masses m. In this case, the family of characteristics 16 is two-dimensional. If necessary, the characteristic values ki can also depend on other input variables of the family of characteristics 16, for example on the desired direction of travel R, the amount |F| the muscular force F, the specification V and possibly also other variables such as the frictional force, a system rigidity of the object 1 and/or a system rigidity of the guide device 4. In this case, the family of characteristics 16 can have more than two dimensions.

Gemäß 11 werden der Neigungswinkel α, die Masse m und gegebenenfalls weitere Eingangsgrößen des Kennlinienfeldes 16 von der Steuereinrichtung 9 dahingehend verwertet, dass sie in Abhängigkeit von diesen Größen mindestens einen der abgespeicherten Kennwerte ki aus dem Kennlinienfeld 16 ausliest. In einem Ermittlungsblock 17 ermittelt die Steuereinrichtung 9 sodann anhand der ausgelesenen Kennwerte ki einen resultierenden Kennwert k. Beispielsweise kann die Steuereinrichtung 9, ausgehend von den vorgegebenen Eingangsgrößen m, α, die Kennwerte ki auslesen, die für die nächstliegenden Stützstellen des Kennlinienfeldes 16 hinterlegt sind, und im Ermittlungsblock 17 eine lineare Interpolation vornehmen. In einem weiteren Ermittlungsblock 18 ermittelt die Steuereinrichtung 9 schließlich unter Verwertung des resultierenden Kennwertes k die Ansteuerung A des Antriebs 8.According to 11 the angle of inclination α, the mass m and, if necessary, other input variables of the family of characteristic curves 16 are evaluated by the control device 9 in such a way that, depending on these variables, they are at least reads one of the stored characteristic values ki from the family of characteristic curves 16 . In a determination block 17, the control device 9 then determines a resulting characteristic value k on the basis of the characteristic values ki read out. For example, based on the specified input variables m, α, the control device 9 can read out the characteristic values ki that are stored for the closest supporting points of the family of characteristics 16 and perform a linear interpolation in the determination block 17 . In a further determination block 18, the control device 9 finally determines the actuation A of the drive 8 using the resulting characteristic value k.

Der Aufbau der Steuereinrichtung 9, wie er obenstehend in Verbindung mit 11 erläutert wurde, kann entsprechend der Darstellung in 12 modifiziert werden.The structure of the control device 9, as described above in connection with 11 was explained, according to the illustration in 12 be modified.

Gemäß 12 ist innerhalb der Steuereinrichtung 9 ein Modell 19 der Einrichtung implementiert. Dem Modell 19 werden Betriebsparameter BP des Objekts 1, Betriebsparameter BP' des Antriebs 8 und Systemparameter SP der Führungseinrichtung 4 zugeführt. Die Betriebsparameter BP des Objekts 1 können statische Parameter wie beispielsweise die mechanisch-konstruktive Ausgestaltung oder hierauf aufbauende Werte umfassen. Die Betriebsparameter BP des Objekts 1 können weiterhin auch dynamische Betriebsparameter des Objekts 1 umfassen. Beispiele derartiger dynamische Betriebsparameter sind die Masse m, den Neigungswinkel α, die von der Bedienperson 5 ausgeübte und damit auf das Objekt 1 wirkende Muskelkraft F (mit Richtung und Ausmaß), die aktuelle Position p, die aktuelle Geschwindigkeit, die aktuelle Beschleunigung usw. In analoger Weise können die Betriebsparameter BP' des Antriebs 8 statische Parameter wie beispielsweise die träge Masse des Antriebs 8 umfassen. Ebenso können die Betriebsparameter BP' des Antriebs 8 dynamische Parameter umfassen. Beispiele derartiger dynamischer Parameter sind die momentane Ansteuerung A des Antriebs 8, das vom Antrieb 8 momentan aufgebrachte Drehmoment und andere mehr. Die Systemparameter SP der Führungseinrichtung 4 können insbesondere deren Steifigkeit und Reibungskoeffizienten umfassen.According to 12 a model 19 of the device is implemented within the control device 9 . Operating parameters BP of object 1, operating parameters BP′ of drive 8 and system parameters SP of guide device 4 are supplied to model 19 . The operating parameters BP of the object 1 can include static parameters such as the mechanical design or values based thereon. The operating parameters BP of the object 1 can also include dynamic operating parameters of the object 1. Examples of such dynamic operating parameters are the mass m, the angle of inclination α, the muscle force F exerted by the operator 5 and thus acting on the object 1 (with direction and extent), the current position p, the current speed, the current acceleration, etc. In Similarly, the operating parameters BP′ of the drive 8 can include static parameters such as the inertial mass of the drive 8 . Likewise, the operating parameters BP' of the drive 8 can include dynamic parameters. Examples of such dynamic parameters are the current activation A of the drive 8, the torque currently applied by the drive 8 and others. The system parameters SP of the guide device 4 can in particular include its rigidity and coefficient of friction.

Das Modell 19 modelliert das Verhalten des Objekts 1 und der Führungseinrichtung 4 sowie des Antriebs 8. Mittels des Modells 19 kann die Steuereinrichtung 9, basierend auf den ihr zugeführten Betriebsparametern BP, BP' und Systemparametern SP, ein erwartetes Verhalten des Objekts 1 ermitteln. Weiterhin umfassen die der Steuereinrichtung 9 zugeführten Betriebsparameter BP, BP' auch das tatsächliche Verhalten des Objekts 1. Anhand der Abweichung des tatsächlichen Verhaltens vom erwarteten Verhalten kann die Steuereinrichtung 9 somit mindestens einen Modellparameter MP des Modells 19 und damit das Modell 19 insgesamt aktualisieren. Die Aktualisierung erfolgt mit dem Ziel, das erwartete Verhalten möglichst an das tatsächliche Verhalten anzunähern.The model 19 models the behavior of the object 1 and the guidance device 4 as well as the drive 8. Using the model 19, the control device 9 can determine an expected behavior of the object 1 based on the operating parameters BP, BP′ and system parameters SP supplied to it. Furthermore, the operating parameters BP, BP' supplied to the control device 9 also include the actual behavior of the object 1. Based on the deviation of the actual behavior from the expected behavior, the control device 9 can thus update at least one model parameter MP of the model 19 and thus the model 19 as a whole. The update is done with the aim of bringing the expected behavior as close as possible to the actual behavior.

Basierend auf dem aktualisierten Modell 19 können sodann Korrekturwerte δki für die im Kennlinienfeld 16 hinterlegten Kennwerte ki ermittelt werden und die Kennwerte ki gemäß den ermittelten Korrekturwerten δki mittels eines Korrekturblocks 20 nachgeführt werden.Based on the updated model 19 , correction values Δki can then be determined for the characteristic values ki stored in the family of characteristics 16 , and the characteristic values ki can be corrected using a correction block 20 according to the correction values Δki determined.

Im Rahmen der Ausgestaltung gemäß 12 ist das Modell 19 innerhalb der Steuereinrichtung 9 implementiert. Alternativ zu dieser Ausgestaltung ist es gemäß 13 möglich, dass die Steuereinrichtung 9 die Betriebsparameter BP, BP' und die Systemparameter SP über eine Rechner-Rechner-Verbindung 21 an eine Auswertungseinrichtung 22 übermittelt. In diesem Fall ist das Modell 19 innerhalb der Auswertungseinrichtung 22 implementiert. Die Ermittlung der Korrekturwerte δki erfolgt in diesem Fall durch die Auswertungseinrichtung 22. Die Auswertungseinrichtung 22 übermittelt die Korrekturwerte δki an die Steuereinrichtung 9, welche die Korrekturwerte δki entgegennimmt und die Kennwerte ki gemäß den Korrekturwerten δki nachführt.In accordance with the design 12 the model 19 is implemented within the control device 9 . As an alternative to this embodiment, according to 13 It is possible for the control device 9 to transmit the operating parameters BP, BP′ and the system parameters SP to an evaluation device 22 via a computer-to-computer connection 21 . In this case the model 19 is implemented within the evaluation device 22 . In this case, the correction values Δki are determined by the evaluation device 22. The evaluation device 22 transmits the correction values Δki to the control device 9, which receives the correction values Δki and corrects the characteristic values ki according to the correction values Δki.

Zusammengefasst betrifft die vorliegende Erfindung somit folgenden SachverhaltIn summary, the present invention thus relates to the following situation

Mittels einer Steuereinrichtung 9 wird ein Antrieb 8 angesteuert. Der Antrieb 8 unterstützt ein Verfahren eines Objekts 1 innerhalb einer nominal horizontalen Ebene 3, das durch eine Muskelkraft F bewirkt wird, welche eine Bedienperson 5 auf das Objekt 1 ausübt. Der Steuereinrichtung 9 werden zumindest für eine Masse m des Objekts 1 und die Abweichung α einer Verfahrbewegung des Objekts 1 von der Horizontalen charakteristische Größen m, α bekannt. Die Steuereinrichtung 9 steuert den Antrieb 8 derart an, dass bei gleicher Muskelkraft F die dadurch bewirkte Änderung der Position p des Objekts 1 in der nominal horizontalen Ebene 3 unabhängig von der Abweichung α der Verfahrbewegung des Objekts 1 von der Horizontalen und der Masse m des Objekts 1 ist.A drive 8 is activated by means of a control device 9 . The drive 8 supports a movement of an object 1 within a nominally horizontal plane 3, which is brought about by a muscular force F which an operator 5 exerts on the object 1. Characteristic variables m, α are known to the control device 9 at least for a mass m of the object 1 and the deviation α of a movement of the object 1 from the horizontal. The control device 9 controls the drive 8 in such a way that with the same muscle power F, the resulting change in the position p of the object 1 in the nominal horizontal plane 3 is independent of the deviation α of the movement of the object 1 from the horizontal and the mass m of the object 1 is

Die vorliegende Erfindung weist viele Vorteile auf. Durch die Ansteuerung A des Antriebs 8 ist das Verfahren des Objekts 1 aus Sicht der Bedienperson 5 einheitlich, also unabhängig von der Position p und der Masse m des Objekts 1. Dies gilt unabhängig davon, ob reibungbedingte Kräfte mit kompensiert werden oder nicht. Dadurch ergeben sich ein „gutes“ Bediengefühl (erhöht die Kundenzufriedenheit) und eine höhere Positioniergenauigkeit. Es ist sogar möglich, die Einrichtung mit einer geringeren Steifigkeit als im Stand der Technik herzustellen, da der Antrieb 8 die durch den Neigungswinkel α und die Masse m des Objekts 1 variablen Kräfte kompensiert. Dadurch wird die Herstellung der Einrichtung günstiger. Weiterhin ist eine automatische Erkennung der gewünschten Verfahrrichtung R möglich. Auch ist eine Anpassung der Ansteuerung A des Antriebs 8 an Vorlieben der Bedienperson 5 und/oder eine Anpassung an die konkrete Bediensituation möglich. Durch die dynamische Anpassung des Kennlinienfeldes 16 bleiben diese Eigenschaften auch über die gesamte Lebensdauer der Einrichtung erhalten.The present invention has many advantages. By controlling A of the drive 8, the movement of the object 1 is uniform from the point of view of the operator 5, ie independent of the position p and the mass m of the object 1. This applies regardless of whether forces caused by friction are also compensated or not. This results in a "good" operating feeling (increases customer satisfaction) and higher positioning accuracy. It is even possible to produce the device with a lower rigidity than in the prior art, since the drive 8 through the angle of inclination α and the Mass m of the object 1 compensates for variable forces. This makes the device cheaper to manufacture. Furthermore, an automatic detection of the desired direction of travel R is possible. Adaptation of control A of drive 8 to the preferences of operator 5 and/or adaptation to the specific operating situation is also possible. Due to the dynamic adaptation of the family of characteristics 16, these properties are retained over the entire service life of the device.

Obwohl die Erfindung im Detail durch das bevorzugte Ausführungsbeispiel näher illustriert und beschrieben wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen.Although the invention has been illustrated and described in detail by the preferred embodiment, the invention is not limited by the disclosed examples and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention.

Claims (12)

Betriebsverfahren für eine Steuereinrichtung (9), mittels derer ein Antrieb (8) angesteuert wird, der ein Verfahren eines Objekts (1) innerhalb einer nominal horizontalen Ebene (3), das durch eine von einer Bedienperson (5) auf das Objekt (1) ausgeübte Muskelkraft (F) bewirkt wird, unterstützt, - wobei der Steuereinrichtung (9) zumindest für eine Masse (m) des Objekts (1) und die Abweichung (α) einer Verfahrbewegung des Objekts (1) von der Horizontalen charakteristische Größen (m, α) bekannt werden und - wobei die Steuereinrichtung (9) den Antrieb (8) derart ansteuert, dass bei gleicher Muskelkraft (F) die dadurch bewirkte Änderung der Position (p) des Objekts (1) in der nominal horizontalen Ebene (3) unabhängig von der Abweichung (α) der Verfahrbewegung des Objekts (1) von der Horizontalen und der Masse (m) des Objekts (1) ist.Operating method for a control device (9), by means of which a drive (8) is controlled, which moves an object (1) within a nominally horizontal plane (3), which is moved by an operator (5) onto the object (1) exerted muscle force (F) is supported, - wherein the control device (9) is aware of characteristic variables (m, α) at least for a mass (m) of the object (1) and the deviation (α) of a movement of the object (1) from the horizontal and - wherein the control device (9) controls the drive (8) in such a way that with the same muscle power (F) the resulting change in the position (p) of the object (1) in the nominal horizontal plane (3) is independent of the deviation (α ) the traversing movement of the object (1) from the horizontal and the mass (m) of the object (1). Betriebsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (9) bei der Ermittlung der Ansteuerung (A) des Antriebs (8) eine gewünschte Verfahrrichtung (R) des Objekts (1) berücksichtigt.operating procedures claim 1 , characterized in that the control device (9) takes into account a desired direction of travel (R) of the object (1) when determining the activation (A) of the drive (8). Betriebsverfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (9) von einer ersten Sensoranordnung (14) zumindest eine Richtung der von der Bedienperson (5) auf das Objekt (1) ausgeübten Muskelkraft (F) entgegennimmt und dass die Steuereinrichtung (9) die gewünschte Verfahrrichtung (R) anhand der Richtung dieser Muskelkraft (F) ermittelt.operating procedures claim 2 , characterized in that the control device (9) receives from a first sensor arrangement (14) at least one direction of the muscle force (F) exerted by the operator (5) on the object (1) and that the control device (9) selects the desired direction of travel ( R) based on the direction of this muscle force (F). Betriebsverfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (9) von der ersten Sensoranordnung (14) auch ein Ausmaß der von der Bedienperson (5) auf das Objekt (1) ausgeübten Muskelkraft (F) entgegennimmt und dass die Steuereinrichtung (9) das Ausmaß dieser Muskelkraft (F) bei der Ermittlung der Ansteuerung (A) des Antriebs (8) berücksichtigt.operating procedures claim 3 , characterized in that the control device (9) also receives from the first sensor arrangement (14) an extent of the muscle force (F) exerted by the operator (5) on the object (1) and that the control device (9) measures the extent of this muscle force (F) taken into account when determining the activation (A) of the drive (8). Betriebsverfahren nach Anspruch 2, 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (9) von der Bedienperson (5) eine Vorgabe (V) entgegennimmt und dass die Steuereinrichtung (9) die Vorgabe (V) bei der Ermittlung der Ansteuerung (A) des Antriebs (8) berücksichtigt.operating procedures claim 2 , 3 or 4 , characterized in that the control device (9) receives a specification (V) from the operator (5) and that the control device (9) takes into account the specification (V) when determining the actuation (A) of the drive (8). Betriebsverfahren nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, - dass die Steuereinrichtung (9) von einer zweiten Sensoranordnung (15) eine Information (I) über ein Greifen und ein Loslassen des Objekts (1) durch die Bedienperson (5) entgegennimmt, - dass die Steuereinrichtung (9) beim Greifen des Objekts (1) eine durch den Antrieb (8) oder anderweitig bewirkte Arretierung des Objekts (1) deaktiviert und - dass die Steuereinrichtung (9) beim Loslassen des Objekts (1) die durch den Antrieb (8) oder anderweitig bewirkte Arretierung aktiviert.Operating method according to one of the above claims, characterized in that - the control device (9) receives information (I) from a second sensor arrangement (15) about gripping and releasing the object (1) by the operator (5), - that when gripping the object (1), the control device (9) deactivates a locking of the object (1) effected by the drive (8) or otherwise and - when the object (1) is released, the control device (9) activates the locking effect caused by the drive (8 ) or otherwise activated locking. Betriebsverfahren nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, - dass innerhalb der Steuereinrichtung (9) ein Kennlinienfeld (16) hinterlegt ist, - dass in dem Kennlinienfeld (16) zumindest für eine Vielzahl von Abweichungen (α) der Verfahrbewegung des Objekts (1) von der Horizontalen und Massen (m) des Objekts (1) ein jeweiliger Kennwert (ki) gespeichert ist und - dass die Steuereinrichtung (9) die Ansteuerung (A) des Antriebs (8) unter Verwertung mindestens eines Kennwertes (ki) ermittelt, den die Steuereinrichtung (9) in Abhängigkeit von der Abweichung (α) der Verfahrbewegung des Objekts (1) von der Horizontalen und der Masse (m) des Objekts (1) aus dem Kennlinienfeld (16) ausliest.Operating method according to one of the above claims, characterized in that - a family of characteristics (16) is stored within the control device (9), - that in the family of characteristics (16) at least for a large number of deviations (α) in the movement of the object (1) of the horizontal and masses (m) of the object (1), a respective characteristic value (ki) is stored and - that the control device (9) determines the actuation (A) of the drive (8) using at least one characteristic value (ki), the the control device (9) reads from the family of characteristics (16) as a function of the deviation (α) of the movement of the object (1) from the horizontal and the mass (m) of the object (1). Betriebsverfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet , dass die Steuereinrichtung (9) anhand von Betriebsparametern (BP, BP') des Objekts (1) und des Antriebs (8) und gegebenenfalls weiteren Größen (SP) Korrekturwerte (δki) für die in dem Kennlinienfeld (16) gespeicherten Kennwerte (ki) ermittelt und die Kennwerte (ki) gemäß den ermittelten Korrekturwerten (δki) nachführt.operating procedures claim 7 , characterized in that the control device (9) on the basis of operating parameters (BP, BP') of the object (1) and the drive (8) and optionally other variables (SP) correction values (δki) for the in the family of characteristics (16) stored Characteristic values (ki) are determined and the characteristic values (ki) are tracked according to the correction values (δki) determined. Betriebsverfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (9) über eine Rechner-Rechner-Verbindung (21) Betriebsparameter (BP, BP') des Objekts (1) und des Antriebs (8) und gegebenenfalls weitere Größen (SP) an eine Auswertungseinrichtung (22) übermittelt, von der Auswertungseinrichtung (22) Korrekturwerte (δki) für die in dem Kennlinienfeld (16) gespeicherten Kennwerte (ki) entgegennimmt und die Kennwerte (ki) gemäß den entgegengenommenen Korrekturwerten (δki) nachführt.operating procedures claim 7 , characterized in that the control device (9) transmits operating parameters (BP, BP') of the object (1) and the drive (8) and, if necessary, further variables (SP) via a computer-computer connection (21) to an evaluation device (22 ) transmitted from the evaluation device (22) correction values (δki) for the in the family of characteristics (16) gespei cherten characteristic values (ki) and corrects the characteristic values (ki) according to the received correction values (δki). Steuerprogramm, wobei das Steuerprogramm Maschinencode (11) umfasst, der von einer Steuereinrichtung (9) unmittelbar abarbeitbar ist, wobei die Abarbeitung des Maschinencodes (11) durch die Steuereinrichtung (9) bewirkt, dass die Steuereinrichtung (9) ein Betriebsverfahren nach einem der obigen Ansprüche ausführt.Control program, the control program comprising machine code (11) which can be processed directly by a control device (9), the processing of the machine code (11) by the control device (9) causing the control device (9) to initiate an operating method according to one of the above executes claims. Steuereinrichtung für einen Antrieb (8), der ein Verfahren eines Objekts (1) innerhalb einer nominal horizontalen Ebene (3), das durch eine von einer Bedienperson (5) auf das Objekt (1) ausgeübte Muskelkraft (F) bewirkt wird, unterstützt, wobei die Steuereinrichtung mit einem Steuerprogramm (10) nach Anspruch 10 programmiert ist, so dass die Steuereinrichtung ein Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 ausführt.Control device for a drive (8), which supports a movement of an object (1) within a nominally horizontal plane (3), which is brought about by a muscle force (F) exerted on the object (1) by an operator (5), wherein the control device with a control program (10). claim 10 is programmed so that the control device operates according to one of the Claims 1 until 9 executes Einrichtung, wobei die Einrichtung ein durch eine von einer Bedienperson (5) auf das Objekt (1) ausgeübte Muskelkraft (F) innerhalb einer nominal horizontalen Ebene (3) verfahrbares Objekt (1), einen Antrieb (8), der das Verfahren des Objekts (1) unterstützt, und eine Steuereinrichtung (9) nach Anspruch 11 aufweist, die mit dem Objekt (1) und dem Antrieb (8) gemäß einem Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 zusammenwirkt.Device, wherein the device is an object (1) that can be moved within a nominal horizontal plane (3) by a muscle force (F) exerted on the object (1) by an operator (5), a drive (8) that moves the object (1) supported, and a controller (9) after claim 11 having, with the object (1) and the drive (8) according to an operating method according to one of Claims 1 until 9 works together.
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