DE102021209431A1

DE102021209431A1 - Method for at least partially automated driving of a motor vehicle

Info

Publication number: DE102021209431A1
Application number: DE102021209431.7A
Authority: DE
Inventors: Michael Gabb; Stefan Nordbruch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2021-08-27
Filing date: 2021-08-27
Publication date: 2023-03-02
Also published as: CN115723749A

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen von Infrastruktur-erzeugten Umfelddaten, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren,Vergleichen der Infrastruktur-erzeugten Umfelddaten mit kraftfahrzeugeigenen Umfelddaten, welche das Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Bestimmen basierend auf dem Vergleich, ob das Kraftfahrzeug mit oder ohne Infrastrukturunterstützung durch die Infrastruktur-erzeugten Umfelddaten zumindest teilautomatisiert geführt werden soll,Erzeugen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Bestimmen undAusgegeben der erzeugten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert zu führen.Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.The invention relates to a method for at least partially automated driving of a motor vehicle, comprising the following steps: receiving infrastructure-generated environment data that represents the environment of the motor vehicle, comparing the infrastructure-generated environment data with the vehicle's own environment data, which represent the environment of the motor vehicle, determine based on the comparison as to whether the motor vehicle is to be guided at least partially automatically with or without infrastructure support by the infrastructure-generated environment data,generating control signals for at least partially automated control of a lateral and/or longitudinal guidance of the motor vehicle based on the determination and output of the generated control signals in order to to drive the motor vehicle at least partially automatically. The invention relates to a device, a computer program and a machine-readable storage medium.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs, eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.The invention relates to a method for at least partially automated driving of a motor vehicle, a device, a computer program and a machine-readable storage medium.

Stand der TechnikState of the art

Die Offenlegungsschrift DE 10 2013 001 326 A1 offenbart einen Kraftwagen, welcher dazu ausgelegt ist, mit einem in einer Umgebung des Kraftwagens befindlichen Verkehrsobjekt Betriebsdaten auszutauschen und hierdurch ein Fahrmanöver des Kraftwagens mit dem Verkehrsobjekt abzustimmen.The disclosure document DE 10 2013 001 326 A1 discloses a motor vehicle which is designed to exchange operating data with a traffic object located in the vicinity of the motor vehicle and thereby coordinate a driving maneuver of the motor vehicle with the traffic object.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of Invention

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs bereitzustellen.The object on which the invention is based is to be seen as providing a concept for at least partially automated driving of a motor vehicle.

Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.This object is solved by means of the respective subject matter of the independent claims. Advantageous configurations of the invention are the subject matter of the dependent subclaims.

Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen von Infrastruktur-erzeugten Umfelddaten, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren,
Vergleichen der Infrastruktur-erzeugten Umfelddaten mit kraftfahrzeugeigenen Umfelddaten, welche das Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Bestimmen basierend auf dem Vergleich, ob das Kraftfahrzeug mit oder ohne Infrastrukturunterstützung durch die Infrastruktur-erzeugten Umfelddaten zumindest teilautomatisiert geführt werden soll,
Erzeugen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Bestimmen und
Ausgegeben der erzeugten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert zu führen.According to a first aspect, a method for at least partially automated driving of a motor vehicle is provided, comprising the following steps: receiving infrastructure-generated surroundings data, which represent surroundings of the motor vehicle,
Comparing the infrastructure-generated environment data with the motor vehicle's own environment data, which represent the environment of the motor vehicle, determining, based on the comparison, whether the motor vehicle should be guided at least partially automatically with or without infrastructure support through the infrastructure-generated environment data,
Generating control signals for at least partially automated control of a lateral and/or longitudinal guidance of the motor vehicle based on the determination and
The generated control signals are output in order to guide the motor vehicle at least in a partially automated manner.

Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.According to a second aspect, a device is provided which is set up to carry out all the steps of the method according to the first aspect.

Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.According to a third aspect, a computer program is provided which comprises instructions which, when the computer program is executed by a computer, for example by the device according to the second aspect, cause it to carry out a method according to the first aspect.

Nach einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist.According to a fourth aspect, there is provided a machine-readable storage medium on which the computer program according to the third aspect is stored.

Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst wird, dass die Infrastruktur-erzeugten Umfelddaten mit den kraftfahrzeugeigenen Umfelddaten verglichen werden als Grundlage für die Entscheidung, ob das Kraftfahrzeug mit oder ohne Infrastrukturunterstützung durch die Infrastruktur-erzeugten Umfelddaten zumindest teilautomatisiert geführt werden soll, wobei diese Entscheidung weiter als Grundlage für das Erzeugen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs dient. Die kraftfahrzeugeigenen Umfelddaten bilden zum Beispiel eine Referenz für die Infrastruktur-erzeugten Umfelddaten. Abweichungen in den Infrastruktur-erzeugten Umfelddaten von den kraftfahrzeugeigenen Umfelddaten können aufgrund des Vergleichs effizient erkannt werden, sodass solche Abweichung beim Erzeugen der Steuersignale effizient berücksichtigt werden können.The invention is based on and includes the knowledge that the above object is achieved in that the infrastructure-generated environment data is compared with the motor vehicle's own environment data as the basis for deciding whether the motor vehicle has infrastructure support or not generated by the infrastructure Environmental data is to be managed at least partially automatically, this decision also serving as a basis for generating control signals for at least partially automated control of the lateral and/or longitudinal guidance of the motor vehicle. The vehicle's own environmental data form, for example, a reference for the infrastructure-generated environmental data. Deviations in the infrastructure-generated surroundings data from the motor vehicle's own surroundings data can be efficiently recognized on the basis of the comparison, so that such deviations can be efficiently taken into account when generating the control signals.

Sollten zum Beispiel die Umfelddaten der Infrastruktur ein Objekt angeben, welches sich in einem kleineren Abstand zum Kraftfahrzeug befindet verglichen mit den Umfelddaten des Kraftfahrzeugs, so könnte das zum Beispiel bei Verwenden der Umfelddaten der Infrastruktur zwecks zumindest teilautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs zu einer Notbremsung des Kraftfahrzeugs führen, sofern eine solche Abweichung oder Diskrepanz nicht beim Erzeugen der Steuersignale berücksichtigt wird. Dies ist aber vorliegend der Fall, insofern der Vergleich die Grundlage bildet, ob die Infrastruktur-erzeugten Umfelddaten verwendet werden sollen oder nicht.If, for example, the environmental data of the infrastructure indicate an object that is at a smaller distance from the motor vehicle compared to the environmental data of the motor vehicle, this could lead to emergency braking of the motor vehicle, for example when using the environmental data of the infrastructure for the purpose of at least partially automated driving of the motor vehicle , unless such a deviation or discrepancy is taken into account when generating the control signals. However, this is the case in the present case insofar as the comparison forms the basis of whether the environment data generated by the infrastructure should be used or not.

Somit kann das Kraftfahrzeug sicher zumindest teilautomatisiert geführt werden.The motor vehicle can thus be guided safely, at least in a partially automated manner.

Ein sicheres, zumindest teilautomatisiertes Führen eines Kraftfahrzeugs bedeutet insbesondere, dass eine Wahrscheinlichkeit für einen Unfall bzw. eine Kollision des Kraftfahrzeugs kleiner oder kleiner-gleich einem vorbestimmten Wahrscheinlichkeitsschwellwert ist. Sicher bedeutet also insbesondere, dass in einem Fehlerfall bzw. bei einem Auftreten eines Problems während des zumindest teilautomatisierten Führens des Kraftfahrzeugs dennoch ein Unfall bzw. eine Kollision des Kraftfahrzeugs kleiner oder kleiner-gleich einem vorbestimmten Wahrscheinlichkeitsschwellwert ist bzw. reduziert ist.Safe, at least partially automated driving of a motor vehicle means in particular that the probability of an accident or a collision of the motor vehicle is less than or less than or equal to a predetermined probability threshold value. Safe means in particular that in the event of an error or a problem occurring during the at least partially automated driving of the motor vehicle, an accident or collision of the motor vehicle is less than or less than or equal to a predetermined probability threshold value or is reduced.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei einem Empfangen der Infrastruktur-erzeugten Umfelddaten während eines zumindest teilautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs ohne Infrastrukturunterstützung die Steuersignale nur dann basierend auf den Infrastruktur-erzeugten Umfelddaten, insbesondere zusätzlich basierend auf den kraftfahrzeugeigenen Umfelddaten, erzeugt werden, wenn bestimmt wurde, dass das Kraftfahrzeug mit Infrastrukturunterstützung durch die Infrastruktur-erzeugten Umfelddaten zumindest teilautomatisiert geführt werden soll.According to one embodiment, it is provided that when the infrastructure-generated environment data is received during at least partially automated driving of the motor vehicle without infrastructure support, the control signals are only generated based on the infrastructure-generated environment data, in particular additionally based on the vehicle's own environment data, if it has been determined that the motor vehicle with infrastructure support is to be guided at least partially automatically by the infrastructure-generated environment data.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug sicher zumindest teilautomatisiert geführt werden kann. Gemäß dieser Ausführungsform ist also vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug zunächst weiter ohne Infrastrukturunterstützung zumindest teilautomatisiert geführt wird, obwohl bereits Umfelddaten der Infrastruktur im Kraftfahrzeug aufgrund des entsprechenden Empfangens vorliegen. Die Umfelddaten der Infrastruktur werden zunächst geprüft, ob ein Verwenden derselben für das zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs sicher ist. Dies wird durch den Vergleich der Umfelddaten der Infrastruktur mit den Umfelddaten des Kraftfahrzeugs bewirkt. Erst wenn das Prüfen ergeben hat, dass die Verwendung sicher ist, wird die Unterstützung durch die Infrastruktur in Anspruch genommen, was bedeutet, dass die Steuersignale basierend auf den Umfelddaten der Infrastruktur erzeugt werden.This brings about the technical advantage, for example, that the motor vehicle can be driven safely, at least in a partially automated manner. According to this embodiment, it is therefore provided that the motor vehicle initially continues to be guided, at least in a partially automated manner, without infrastructure support, although environmental data of the infrastructure are already present in the motor vehicle due to the corresponding reception. The environmental data of the infrastructure are first checked to determine whether it is safe to use them for at least partially automated driving of the motor vehicle. This is brought about by comparing the data surrounding the infrastructure with the data surrounding the motor vehicle. Support from the infrastructure is only sought after testing has shown that it is safe to use, which means that the control signals are generated based on the infrastructure's environmental data.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass nur dann bestimmt wird, dass das Kraftfahrzeug mit Infrastrukturunterstützung durch die Infrastruktur-erzeugten Umfelddaten zumindest teilautomatisiert geführt werden soll, wenn der Vergleich ergeben hat, dass die kraftfahrzeugeigenen Umfelddaten und die Infrastruktur-erzeugten Umfelddaten ein zumindest teilweise übereinstimmendes Umfeld des Kraftfahrzeugs, insbesondere ein zumindest teilweise innerhalb eines vorbestimmten Toleranzbereichs übereinstimmendes Umfeld des Kraftfahrzeugs, beschreiben.According to one embodiment it is provided that it is only determined that the motor vehicle with infrastructure support is to be guided at least partially automatically by the infrastructure-generated surroundings data if the comparison has shown that the motor vehicle's own surroundings data and the infrastructure-generated surroundings data at least partially match the surroundings of the motor vehicle, in particular an environment of the motor vehicle that at least partially matches within a predetermined tolerance range.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug sicher zumindest teilautomatisiert geführt werden kann. Diese Ausführungsform präzisiert die vorstehende Ausführungsform dahingehend weiter, als dass das Vergleichen ein Ermitteln umfasst, inwieweit sich die Umfelddaten der Infrastruktur von den Umfelddaten des Kraftfahrzeugs unterscheiden. Oder anders formuliert: Es wird ermittelt, inwieweit sich das Umfeld, welches mittels der Umfelddaten der Infrastruktur beschrieben wird, von dem Umfeld abweicht, welches mittels der Umfelddaten des Kraftfahrzeugs beschrieben wird.This brings about the technical advantage, for example, that the motor vehicle can be driven safely, at least in a partially automated manner. This specific embodiment makes the previous specific embodiment more precise in that the comparison includes determining the extent to which the environmental data of the infrastructure differ from the environmental data of the motor vehicle. Or to put it another way: It is determined to what extent the environment described using the environment data of the infrastructure differs from the environment described using the environment data of the motor vehicle.

Sofern zum Beispiel die Abweichung kleiner oder kleiner-gleich einem vorbestimmten Abweichungsschwellenwert ist, wird zum Beispiel bestimmt, dass das Kraftfahrzeug mit Infrastrukturunterstützung zumindest teilautomatisiert geführt werden soll.If, for example, the deviation is less than or less than or equal to a predetermined deviation threshold value, it is determined, for example, that the motor vehicle should be driven at least partially automatically with infrastructure support.

So kann zum Beispiel eine Vollbremsung oder Notbremsung des Kraftfahrzeugs verhindert werden in dem Fall, in welchem zum Beispiel die Umfelddaten der Infrastruktur ein Objekt vor dem Kraftfahrzeug bezogen auf eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs angeben, welches einen kleineren Abstand zum Kraftfahrzeug aufweist, verglichen mit dem entsprechenden Objekt, welches durch die Umfelddaten des Kraftfahrzeugs beschrieben wird, wobei aber die entsprechende Abweichung des jeweiligen Abstands des Objekts zum Kraftfahrzeug kleiner oder kleiner-gleich einem vorbestimmten Abweichungsschwellwert ist. Denn in einem solchen Fall wird zum Beispiel bestimmt, dass die Umfelddaten der Infrastruktur nicht zum Erzeugen der Steuersignale verwendet werden dürfen. Das heißt, dass bestimmt wird, dass das Kraftfahrzeug weiter ohne Infrastrukturunterstützung fährt.For example, full braking or emergency braking of the motor vehicle can be prevented in the case in which, for example, the environmental data of the infrastructure indicate an object in front of the motor vehicle in relation to a direction of travel of the motor vehicle, which has a smaller distance to the motor vehicle compared to the corresponding object , which is described by the environmental data of the motor vehicle, but the corresponding deviation of the respective distance of the object from the motor vehicle is less than or less than or equal to a predetermined deviation threshold value. Because in such a case it is determined, for example, that the environment data of the infrastructure may not be used to generate the control signals. That is, it is determined that the motor vehicle continues to run without infrastructure support.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei einem Empfangen der Infrastruktur-erzeugten Umfelddaten während eines zumindest teilautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs mit Infrastrukturunterstützung das zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs mit Infrastrukturunterstützung nur dann beendet wird, wenn bestimmt wurde, dass das Kraftfahrzeug ohne Infrastrukturunterstützung durch die Infrastruktur-erzeugten Umfelddaten zumindest teilautomatisiert geführt werden soll, sodass die Steuersignale basierend auf den kraftfahrzeugeigenen Umfelddaten ohne Infrastrukturunterstützung erzeugt werden,According to one embodiment, it is provided that when the infrastructure-generated environment data is received during at least partially automated driving of the motor vehicle with infrastructure support, the at least partially automated driving of the motor vehicle with infrastructure support is only terminated if it has been determined that the motor vehicle without infrastructure support is being driven by the infrastructure generated environment data is to be managed at least partially automatically, so that the control signals are generated based on the vehicle's own environment data without infrastructure support,

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug sicher zumindest teilautomatisiert geführt werden kann. Gemäß dieser Ausführungsform ist also vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug vor einem Beenden der Inanspruchnahme der Infrastrukturunterstützung die Umfelddaten der Infrastruktur mit den Umfelddaten des Kraftfahrzeugs dahingehend prüft, ob ein ausschließliches (, also nicht mehr mit Infrastrukturunterstützung,) Verwenden letztere für das zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs sicher ist. Dies wird durch den Vergleich der Umfelddaten der Infrastruktur mit den Umfelddaten des Kraftfahrzeugs bewirkt. Erst wenn das Prüfen ergeben hat, dass die Verwendung sicher ist, wird die Inanspruchnahme der Unterstützung durch die Infrastruktur beendet, was bedeutet, dass die Steuersignale basierend auf den Umfelddaten des Kraftfahrzeugs und nicht basierend auf den Umfelddaten der Infrastruktur erzeugt werden.This brings about the technical advantage, for example, that the motor vehicle can be driven safely, at least in a partially automated manner. According to this embodiment, it is therefore provided that before ending the use of the infrastructure support, the motor vehicle checks the data surrounding the infrastructure with the data surrounding the motor vehicle to determine whether the latter can be used exclusively (i.e. no longer with infrastructure support) for at least partially automated driving of the motor vehicle for sure is. This is brought about by comparing the data surrounding the infrastructure with the data surrounding the motor vehicle. Only when the check has shown that the use is safe is the use of support by the infrastructure terminated, which means that the control signals are generated based on the data surrounding the motor vehicle and not based on the data surrounding the infrastructure.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass nur dann bestimmt wird, dass das Kraftfahrzeug ohne Infrastrukturunterstützung durch die Infrastruktur-erzeugten Umfelddaten zumindest teilautomatisiert geführt werden soll, wenn der Vergleich ergeben hat, dass die kraftfahrzeugeigenen Umfelddaten und die Infrastruktur-erzeugten Umfelddaten ein zumindest teilweise übereinstimmendes Umfeld des Kraftfahrzeugs, insbesondere ein zumindest teilweise innerhalb eines vorbestimmten Toleranzbereichs übereinstimmendes Umfeld des Kraftfahrzeugs, beschreiben.According to one embodiment it is provided that it is only determined that the motor vehicle is to be guided at least partially automatically without infrastructure support by the infrastructure-generated surroundings data if the comparison has shown that the motor vehicle's own surroundings data and the infrastructure-generated surroundings data at least partially match the surroundings of the motor vehicle, in particular an environment of the motor vehicle that at least partially matches within a predetermined tolerance range.

Sofern zum Beispiel die Abweichung kleiner oder kleiner-gleich einem vorbestimmten Abweichungsschwellenwert ist, wird zum Beispiel bestimmt, dass das Kraftfahrzeug ohne Infrastrukturunterstützung zumindest teilautomatisiert geführt werden soll. Die Inanspruchnahme der Infrastrukturunterstützung wird beendet.If, for example, the deviation is less than or less than or equal to a predetermined deviation threshold value, it is determined, for example, that the motor vehicle should be driven at least partially automatically without infrastructure support. The use of infrastructure support is terminated.

So kann zum Beispiel eine Vollbremsung oder Notbremsung des Kraftfahrzeugs verhindert werden in dem Fall, in welchem zum Beispiel die Umfelddaten des Kraftfahrzeugs ein Objekt vor dem Kraftfahrzeug bezogen auf eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs angeben, welches einen kleineren Abstand zum Kraftfahrzeug aufweist, verglichen mit dem entsprechenden Objekt, welches durch die Umfelddaten der Infrastruktur beschrieben wird, wobei die entsprechende Abweichung des jeweiligen Abstands des Objekts zum Kraftfahrzeug kleiner oder kleiner-gleich einem vorbestimmten Abweichungsschwellwert ist. Denn in einem solchen Fall wird zum Beispiel bestimmt, dass die Umfelddaten der Infrastruktur weiter zum Erzeugen der Steuersignale verwendet werden sollen. Das heißt, dass bestimmt wird, dass das Kraftfahrzeug weiter mit Infrastrukturunterstützung fährt.For example, full braking or emergency braking of the motor vehicle can be prevented in the case in which, for example, the environmental data of the motor vehicle indicate an object in front of the motor vehicle in relation to a direction of travel of the motor vehicle, which is at a smaller distance from the motor vehicle than the corresponding object , which is described by the environment data of the infrastructure, the corresponding deviation of the respective distance of the object from the motor vehicle being less than or less than or equal to a predetermined deviation threshold value. Because in such a case it is determined, for example, that the environmental data of the infrastructure should continue to be used to generate the control signals. That is, it is determined that the motor vehicle keeps running with infrastructure support.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Infrastruktur-erzeugten Umfelddaten und/oder die kraftfahrzeugeigenen Umfelddaten jeweils ein oder mehrere Elemente der folgenden Gruppe von Informationen angeben: Objektposition eines Objekts im Umfeld des Kraftfahrzeugs, Objekttyp eines Objekts im Umfeld des Kraftfahrzeugs, Objektdimension(en) eines Objekt im Umfeld des Kraftfahrzeugs, Objektgeschwindigkeit eines Objekt im Umfeld des Kraftfahrzeugs, Objektbeschleunigung eines Objekt im Umfeld des Kraftfahrzeugs, Objektattribut(e) eines Objekt im Umfeld des Kraftfahrzeugs, Position einer Frei- oder Belegtfläche im Umfeld des Kraftfahrzeugs, Dimension(en) einer Frei- oder Belegtfläche im Umfeld des Kraftfahrzeugs.According to one embodiment, it is provided that the environment data generated by the infrastructure and/or the vehicle-specific environment data each indicate one or more elements of the following group of information: object position of an object in the environment of the motor vehicle, object type of an object in the environment of the motor vehicle, object dimension(s) of an object in the area surrounding the motor vehicle, object speed of an object in the area surrounding the motor vehicle, object acceleration of an object in the area surrounding the motor vehicle, object attribute(s) of an object in the area surrounding the motor vehicle, position of an open or occupied area in the area surrounding the motor vehicle, dimension(s) of a Free or occupied area in the vicinity of the motor vehicle.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass besonders geeignete Informationen angegeben werden.This brings about the technical advantage, for example, that particularly suitable information is provided.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Schritte des Empfangens und des Vergleichens zeitlich nacheinander mehrmals ausgeführt werden, sodass das Bestimmen basierend auf dem Vergleich ein Bestimmen basierend auf den Vergleichen entspricht.According to one embodiment, it is provided that the steps of receiving and comparing are carried out several times in succession, so that the determination based on the comparison corresponds to a determination based on the comparisons.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug sicher zumindest teilautomatisiert geführt werden kann. Es finden also über die Zeit mehrere Prüfungen der Umfelddaten der Infrastruktur statt.This brings about the technical advantage, for example, that the motor vehicle can be driven safely, at least in a partially automated manner. There are therefore several checks of the environmental data of the infrastructure over time.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass nur dann bestimmt wird, dass das Kraftfahrzeug mit Infrastrukturunterstützung durch die Infrastruktur-erzeugten Umfelddaten zumindest teilautomatisiert geführt werden soll, wenn innerhalb einer vorbestimmten Zeit zumindest einer der Vergleiche ergeben hat, dass die kraftfahrzeugeigenen Umfelddaten und die Infrastruktur-erzeugten Umfelddaten ein zumindest teilweise übereinstimmendes Umfeld des Kraftfahrzeugs, insbesondere ein zumindest teilweise innerhalb eines vorbestimmten Toleranzbereichs übereinstimmendes Umfeld des Kraftfahrzeugs, beschreiben. According to one embodiment it is provided that it is only determined that the motor vehicle with infrastructure support is to be guided at least partially automatically by the infrastructure-generated environment data if at least one of the comparisons has shown within a predetermined time that the motor vehicle's own environment data and the infrastructure-generated Environment data describe an at least partially matching environment of the motor vehicle, in particular an at least partially matching environment of the motor vehicle within a predetermined tolerance range.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug sicher zumindest teilautomatisiert geführt werden kann.This brings about the technical advantage, for example, that the motor vehicle can be driven safely, at least in a partially automated manner.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass nur dann bestimmt wird, dass das Kraftfahrzeug ohne Infrastrukturunterstützung durch die Infrastruktur-erzeugten Umfelddaten zumindest teilautomatisiert geführt werden soll, wenn innerhalb einer vorbestimmten Zeit zumindest einer der Vergleiche ergeben hat, dass die kraftfahrzeugeigenen Umfelddaten und die Infrastruktur-erzeugten Umfelddaten ein zumindest teilweise übereinstimmendes Umfeld des Kraftfahrzeugs, insbesondere ein zumindest teilweise innerhalb eines vorbestimmten Toleranzbereichs übereinstimmendes Umfeld des Kraftfahrzeugs, beschreiben.According to one embodiment it is provided that it is only determined that the motor vehicle should be guided at least partially automatically without infrastructure support by the infrastructure-generated surroundings data if at least one of the comparisons has shown within a predetermined time that the motor vehicle's own surroundings data and the infrastructure-generated Environment data describe an at least partially matching environment of the motor vehicle, in particular an at least partially matching environment of the motor vehicle within a predetermined tolerance range.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug sicher zumindest teilautomatisiert geführt werden kannThis brings about the technical advantage, for example, that the motor vehicle can be driven safely, at least in a partially automated manner

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn bestimmt wurde, dass das Kraftfahrzeug mit Infrastrukturunterstützung durch die Infrastruktur-erzeugten Umfelddaten zumindest teilautomatisiert geführt werden soll, zeitlich nach diesem Bestimmen die Schritte des Empfangens, Vergleichens, Bestimmens Erzeugens und Ausgebens ein oder mehrmals wiederholt werden.According to one embodiment, if it has been determined that the motor vehicle with infrastructure support is to be guided at least partially automatically by the infrastructure-generated environment data, the steps of receiving, comparing, determining, generating and outputting are repeated one or more times after this determination.

Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Führen“ umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: assistiertes Führen, teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen. Die Formulierung „zumindest teilautomatisiert“ umfasst also einen oder mehrere der folgenden Formulierungen: assistiert, teilautomatisiert, hochautomatisiert, vollautomatisiert.The phrase "at least partially automated driving" includes one or more of the following cases: assisted driving, partially automated driving, highly automated driving, fully automated driving. The wording “at least partially automated” therefore includes one or more of the following wordings: assisted, partially automated, highly automated, fully automated.

Assistiertes Führen bedeutet, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs dauerhaft entweder die Quer- oder die Längsführung des Kraftfahrzeugs ausführt. Die jeweils andere Fahraufgabe (also ein Steuern der Längs- oder der Querführung des Kraftfahrzeugs) wird automatisch durchgeführt. Das heißt also, dass bei einem assistierten Führen des Kraftfahrzeugs entweder die Quer- oder die Längsführung automatisch gesteuert wird.Assisted driving means that a driver of the motor vehicle continuously carries out either the lateral or the longitudinal guidance of the motor vehicle. The respective other driving task (that is, controlling the longitudinal or lateral guidance of the motor vehicle) is carried out automatically. This means that when driving the motor vehicle with assistance, either the lateral or the longitudinal guidance is controlled automatically.

Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahrzeugführung bereit sein.Partly automated driving means that in a specific situation (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings) and/or for a certain period of time, a longitudinal and a Lateral guidance of the motor vehicle are controlled automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle. However, the driver must constantly monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. The driver must be ready to take full control of the vehicle at any time.

Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.Highly automated driving means that for a certain period of time in a specific situation (for example: driving on a freeway, driving in a parking lot, overtaking an object, driving in a lane defined by lane markings), longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle be controlled automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle. The driver does not have to constantly monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. If necessary, a takeover request is automatically issued to the driver to take over control of the longitudinal and lateral guidance, in particular with a sufficient time reserve. The driver must therefore potentially be able to take over control of the longitudinal and lateral guidance. Limits of the automatic control of the lateral and longitudinal guidance are recognized automatically. With highly automated guidance, it is not possible to automatically bring about a risk-minimum state in every initial situation.

Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen.Fully automated driving means that in a specific situation (for example: driving on a freeway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane that is defined by lane markings), longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle are controlled automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle. The driver does not have to monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. Before the automatic control of the lateral and longitudinal guidance is ended, the driver is automatically prompted to take over the driving task (controlling the lateral and longitudinal guidance of the motor vehicle), in particular with a sufficient time reserve. If the driver does not take over the task of driving, the system automatically returns to a risk-minimum state. Limits of the automatic control of the lateral and longitudinal guidance are recognized automatically. In all situations it is possible to automatically return to a risk-minimum system state.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren nach dem ersten Aspekt ein computerimplementiertes Verfahren ist.According to one embodiment it is provided that the method according to the first aspect is a computer-implemented method.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt mittels der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt aus- oder durchgeführt wird.According to one embodiment it is provided that the method according to the first aspect is executed or carried out by means of the device according to the second aspect.

Vorrichtungsmerkmale ergeben sich analog aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt. Das heißt also insbesondere, dass sich technische Funktionen der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und umgekehrt ergeben.Device features result analogously from corresponding process features and vice versa. This means in particular that technical functions of the device according to the second aspect result analogously from corresponding technical functionalities of the method according to the first aspect and vice versa.

Die in der Beschreibung beschriebenen Ausführungsformen und Ausführungsbeispiele können jeweils in beliebiger Form untereinander kombiniert werden, auch wenn dies nicht explizit beschrieben ist.The specific embodiments and exemplary embodiments described in the description can each be combined with one another in any form, even if this is not explicitly described.

Es werden nachfolgend einige Begriffe und Formulierungen beispielhaft näher definiert und/oder beispielhaft erläutert.Some terms and formulations are defined in more detail below and/or explained by way of example.

Infrastruktur-erzeugte Umfelddaten sind Umfelddaten der Infrastruktur. Umfelddaten der Infrastruktur werden zum Beispiel basierend aufInfrastructure-generated environment data are environment data of the infrastructure. Environment data of the infrastructure, for example, based on

Umfeldsensordaten von einem oder mehrere Umfeldsensoren der Infrastruktur ermittelt. Solche Umfeldsensordaten werden zum Beispiel basierend auf einer jeweiligen Erfassung des Umfelds mittels des oder der Umfeldsensoren der Infrastruktur erzeugt.Environment sensor data determined by one or more environment sensors of the infrastructure. Such environment sensor data is generated, for example, based on a respective detection of the environment by means of the environment sensor(s) of the infrastructure.

Kraftfahrzeugeigene Umfelddaten sind Umfelddaten des Kraftfahrzeugs. Umfelddaten des Kraftfahrzeugs werden zum Beispiel basierend auf Umfeldsensordaten von einem oder mehrere Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs ermittelt. Solche Umfeldsensordaten werden zum Beispiel basierend auf einer jeweiligen Erfassung des Umfelds mittels des oder der Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs erzeugt.Motor vehicle-specific environmental data are environmental data of the motor vehicle. Surroundings data of the motor vehicle are determined, for example, based on surrounding sensor data from one or more surrounding sensors of the motor vehicle. Such surroundings sensor data are generated, for example, based on a respective detection of the surroundings by means of the surroundings sensor(s) of the motor vehicle.

Der allgemeine Begriff „Infrastrukturunterstützung“ steht für "Infrastrukturunterstützung‟ durch die Umfelddaten der Infrastruktur.The generic term “infrastructure support” means “infrastructure support” by the infrastructure environment data.

Mit Infrastrukturunterstützung bedeutet ein in Anspruch nehmen einer Infrastrukturunterstützung durch die Umfelddaten der Infrastruktur, also ein Verwenden der Umfelddaten der Infrastruktur für das Erzeugen der Steuersignale. Wenn das Kraftfahrzeug mit Infrastrukturunterstützung zumindest teilautomatisiert geführt wird, bedeutet dies, dass die Steuersignale basierend auf den Umfelddaten der Infrastruktur, aber nicht basierend auf den Umfelddaten des Kraftfahrzeugs erzeugt werden oder dass die Steuersignale sowohl basierend auf den Umfelddaten der Infrastruktur und basierend auf den Umfelddaten des Kraftfahrzeugs erzeugt werden.Infrastructure support means making use of infrastructure support through the environment data of the infrastructure, ie using the environment data of the infrastructure for generating the control signals. If the motor vehicle is guided at least partially automatically with infrastructure support, this means that the control signals are generated based on the environmental data of the infrastructure, but not based on the environmental data of the motor vehicle, or that the control signals are based both on the environmental data of the infrastructure and based on the environmental data of the Motor vehicle are generated.

Ohne Infrastrukturunterstützung, also keine Infrastrukturunterstützung, bedeutet kein in Anspruch nehmen einer Infrastrukturunterstützung durch die Umfelddaten der Infrastruktur, also kein Verwenden der Umfelddaten der Infrastruktur für das Erzeugen der Steuersignale. Wenn das Kraftfahrzeug ohne Infrastrukturunterstützung zumindest teilautomatisiert geführt wird, bedeutet dies, dass die Steuersignale basierend auf den Umfelddaten des Kraftfahrzeugs, nicht aber basierend auf den Umfelddaten der Infrastruktur erzeugt werden.Without infrastructure support, ie no infrastructure support, means no use of infrastructure support by the environmental data of the infrastructure, ie no use of the environmental data of the infrastructure for generating the control signals. If the motor vehicle is guided at least partially automatically without infrastructure support, this means that the control signals are generated based on the data surrounding the motor vehicle, but not based on the data surrounding the infrastructure.

In einer Ausführungsform ist ein Umfeldsensor oder sind mehrere Umfeldsensoren der Infrastruktur an einem jeweiligen Infrastrukturelement der Infrastruktur angeordnet. Ein Infrastrukturelement ist zum Beispiel eines der folgenden Infrastrukturelemente: Straßenlaterne, Verkehrsschild, Verkehrsschilderbrücke, Strommast, Brücke, Gebäude.In one embodiment, an environment sensor or multiple environment sensors of the infrastructure are arranged on a respective infrastructure element of the infrastructure. An infrastructure element is, for example, one of the following infrastructure elements: street lamp, traffic sign, traffic sign bridge, electricity pole, bridge, building.

In einer Ausführungsform ist ein Umfeldsensor im Sinne der Beschreibung, also ein Umfeldsensor des Kraftfahrzeugs oder der Infrastruktur einer der folgenden Umfeldsensoren: Lidar-Sensor, Radarsensor, Ultraschallsensor, Magnetfeldsensor, Infrarotsensor und/oder Bewegungssensor. Insbesondere können unterschiedliche Umfeldsensoren verwendet werden. Das weist insbesondere den technischen Vorteil einer Redundanz und einer Diversität auf.In one embodiment, an environment sensor within the meaning of the description, ie an environment sensor of the motor vehicle or the infrastructure, is one of the following environment sensors: lidar sensor, radar sensor, ultrasonic sensor, magnetic field sensor, infrared sensor and/or motion sensor. In particular, different environment sensors can be used. In particular, this has the technical advantage of redundancy and diversity.

Ein Vergleichen der Infrastruktur-erzeugten Umfelddaten mit kraftfahrzeugeigenen Umfelddaten umfasst gemäß einer Ausführungsform ein Plausibilisieren der Umfelddaten der Infrastruktur basierend auf den kraftfahrzeugeigenen Umfelddaten.According to one embodiment, a comparison of the infrastructure-generated environment data with the vehicle's own environment data includes a plausibility check of the environment data of the infrastructure based on the vehicle's own environment data.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug während des erstmaligen Vergleichens steht, fährt oder losfährt.In one embodiment it is provided that the motor vehicle is stationary, driving or driving off during the first comparison.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs,
2 eine Vorrichtung,
3 ein maschinenlesbares Speichermedium,
4 ein Kraftfahrzeug und
5 einen zeitlichen Ablauf eines weiteren Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs.

Embodiments of the invention are shown in the drawings and explained in more detail in the following description. Show it:

1 a flowchart of a method for at least partially automated driving of a motor vehicle,
2 a device
3 a machine-readable storage medium,
4 a motor vehicle and
5 a time sequence of a further method for at least partially automated driving of a motor vehicle.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:

Empfangen 101 von Infrastruktur-erzeugten Umfelddaten, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren,
Vergleichen 103 der Infrastruktur-erzeugten Umfelddaten mit kraftfahrzeugeigenen Umfelddaten, welche das Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren,
Bestimmen 105 basierend auf dem Vergleich, ob das Kraftfahrzeug mit oder ohne Infrastrukturunterstützung durch die Infrastruktur-erzeugten Umfelddaten zumindest teilautomatisiert geführt werden soll,
Erzeugen 107 von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Bestimmen und
Ausgegeben 109 der erzeugten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert zu führen.

1 shows a flow chart of a method for at least partially automated driving of a motor vehicle, comprising the following steps:

Receiving 101 infrastructure-generated environment data, which represent an environment of the motor vehicle,
Comparing 103 the infrastructure-generated environment data with the motor vehicle's own environment data, which represent the environment of the motor vehicle,
Based on the comparison, determine 105 whether the motor vehicle generates with or without infrastructure support from the infrastructure ten environment data should be managed at least partially automatically,
Generating 107 control signals for the at least partially automated control of a lateral and/or longitudinal guidance of the motor vehicle based on the determination and
Output 109 of the generated control signals in order to guide the motor vehicle at least partially automatically.

In einer Ausführungsform umfasst das Verfahren nach dem ersten Aspekt ein Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Steuersignalen.In one specific embodiment, the method according to the first aspect includes controlling the lateral and/or longitudinal guidance of the motor vehicle based on the control signals that are output.

2 zeigt eine Vorrichtung 201. 2 shows a device 201.

Die Vorrichtung 201 ist eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.The device 201 is set up to carry out all the steps of the method according to the first aspect.

3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 301. 3 shows a machine-readable storage medium 301.

Auf dem maschinenlesbaren Speichermedium 301 ist ein Computerprogramm 303 gespeichert. Das Computerprogramm 303 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 303 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.A computer program 303 is stored on the machine-readable storage medium 301 . The computer program 303 comprises instructions which, when the computer program 303 is executed by a computer, cause it to carry out a method according to the first aspect.

4 zeigt ein Kraftfahrzeug 401 während einer zumindest teilautomatisierten Fahrt auf einer Straße 403. Eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 401 ist mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 405 dargestellt. Das Kraftfahrzeug 401 umfasst die Vorrichtung 201 der 2. 4 shows a motor vehicle 401 during an at least partially automated journey on a road 403. A direction of travel of motor vehicle 401 is represented by an arrow with reference number 405. The motor vehicle 401 includes the device 201 of 2 .

Auf der Straße 403 bezogen auf die Fahrtrichtung 405 vor dem Kraftfahrzeug befinden sich ein Fußgänger 407 und ein weiteres Kraftfahrzeug 409. An der Straße 403 ist eine erste Videokamera 411 und ist eine zweite Videokamera 413 stationär angeordnet. In einer nicht gezeigten Ausführungsform sind mehr oder weniger als 2 Videokameras vorgesehen und/oder andere Umfeldsensoren. Die beiden Videokameras 411, 413 sind ein Beispiel für Umfeldsensoren einer Infrastruktur.A pedestrian 407 and another motor vehicle 409 are located in front of the motor vehicle on the road 403 in relation to the direction of travel 405. A first video camera 411 and a second video camera 413 are arranged on the road 403 in a stationary manner. In an embodiment that is not shown, more or fewer than 2 video cameras are provided and/or other environment sensors. The two video cameras 411, 413 are an example of environment sensors in an infrastructure.

Die beiden Videokameras 411, 413 erfassen ihr jeweiliges Umfeld und somit auch ein Umfeld des Kraftfahrzeugs 401. Diesen Erfassungen entsprechende Umfeldsensordaten werden an eine RSU 415 gesendet.The two video cameras 411, 413 record their respective surroundings and thus also the surroundings of motor vehicle 401. Surroundings sensor data corresponding to these recordings are sent to an RSU 415.

Die Abkürzung „RSU“ steht für „Road Side Unit“. Der Begriff „Road Side Unit“ kann ins Deutsche mit „straßenseitige Einheit“ oder mit „straßenseitige Infrastruktureinheit“ übersetzt werden. Anstelle des „RSU“ können auch folgende Begriffe synonym verwendet werden: straßenseitige Einheit, straßenseitige Infrastruktureinheit, Kommunikationsmodul, straßenseitiges Kommunikationsmodul, straßenseitige Funkeinheit, straßenseitige Sendestation.The abbreviation "RSU" stands for "Road Side Unit". The term "Road Side Unit" can be translated into German as "roadside unit" or "roadside infrastructure unit". Instead of "RSU", the following terms can also be used synonymously: roadside unit, roadside infrastructure unit, communication module, roadside communication module, roadside radio unit, roadside transmitter station.

In einer nicht gezeigten Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Umfeldsensordaten anstelle oder zusätzlich zur RSU 415 in einer externen Verarbeitungseinheit erzeugt werden, welche beispielsweise in einer Cloudinfrastruktur und/oder in einer Backend-Infrastruktur implementiert ist.In an embodiment that is not shown, it is provided that the surroundings sensor data are generated in an external processing unit instead of or in addition to the RSU 415, which is implemented, for example, in a cloud infrastructure and/or in a backend infrastructure.

Die RSU 415 verarbeitet die Umfeldsensordaten der Videokameras 411, 413, um Umfelddaten zu erzeugen, welche das Umfeld des Kraftfahrzeugs 401 beschreiben. Die RSU 415 ist Teil der Infrastruktur. Die Umfelddaten, welche mittels der RSU 415 erzeugt wurden, werden mittels der RSU 415 drahtlos, zum Beispiel über Mobilfunk und/oder über WLAN, an das Kraftfahrzeug 401 gesendet.The RSU 415 processes the surroundings sensor data from the video cameras 411, 413 in order to generate surroundings data which describe the surroundings of the motor vehicle 401. The RSU 415 is part of the infrastructure. The environmental data generated by the RSU 415 are sent wirelessly to the motor vehicle 401 by the RSU 415, for example via mobile radio and/or via WLAN.

Das Kraftfahrzeug 401 prüft diese Umfelddaten mit kraftfahrzeugeigenen Umfelddaten gemäß dem hier beschriebenen Konzept unter Verwendung der Vorrichtung 201. Die kraftfahrzeugeigenen Umfelddaten werden zum Beispiel kraftfahrzeugintern erzeugt und/oder liegen bereits kraftfahrzeugintern vor, zum Beispiel Kartendaten einer digitalen Karte eines Navigationssystems des Kraftfahrzeugs 401. Zum Beispiel weist das Kraftfahrzeug 401 eigene Umfeldsensoren auf, welche das Umfeld des Kraftfahrzeugs 401 erfassen und den Erfassungen entsprechende Umfeldsensordaten ausgeben. Diese Umfeldsensordaten werden kraftfahrzeugintern verarbeitet, um Umfelddaten zu erzeugen, welche das Umfeld des Kraftfahrzeugs 401 beschreiben.The motor vehicle 401 checks this environmental data with the vehicle's own environmental data according to the concept described here using the device 201. The motor vehicle's own environmental data are, for example, generated internally in the vehicle and/or are already available internally in the vehicle, for example map data of a digital map of a navigation system of the motor vehicle 401. For example motor vehicle 401 has its own surroundings sensors, which detect the surroundings of motor vehicle 401 and output surroundings sensor data corresponding to the detections. These surroundings sensor data are processed inside the motor vehicle in order to generate surroundings data which describe the surroundings of motor vehicle 401 .

5 zeigt einen zeitlichen Ablauf eines weiteren Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs 501. 5 shows a time sequence of a further method for at least partially automated driving of a motor vehicle 501.

Der zeitliche Ablauf wird durch eine Zeitachse 503 repräsentiert.The time course is represented by a time axis 503 .

Das Kraftfahrzeug 501 wird zu einem ersten Zeitpunkt t1 (Bezugszeichen 505 auf der Zeitachse 503) zumindest teilautomatisiert basierend auf kraftfahrzeugeigenen Umfelddaten ohne Infrastrukturunterstützung geführt.Motor vehicle 501 is guided at a first point in time t1 (reference symbol 505 on time axis 503) in an at least partially automated manner based on the motor vehicle's own environment data without infrastructure support.

Das Kraftfahrzeug 501 und eine Infrastruktur verbinden sich zu einem zweiten Zeitpunkt t2 (Bezugszeichen 507 auf der Zeitachse 503). Für dieses Verbinden werden zum Beispiel eine Authentifikation und/oder Identifikation des Kraftfahrzeugs 501 gegenüber der Infrastruktur und/oder umgekehrt durchgeführt. Für dieses Verbinden wird zum Beispiel geprüft, ob System(e) zum infrastrukturunterstützten Führen des Kraftfahrzeugs auf Seite der Infrastruktur und System(e) zum zumindest teilautomatisierten Fahren des Kraftfahrzeugs 501 zueinander passen und/oder ob diese in Betrieb sind. Wenn diese offenen Fragen positiv beantwortet werden konnten, was symbolisch durch einen Haken mit dem Bezugszeichen 508 dargestellt ist, so wird das Verbinden durchgeführt. Die Infrastruktur sendet an das nun verbundene Kraftfahrzeug 501 Umfelddaten der Infrastruktur.The motor vehicle 501 and an infrastructure connect at a second point in time t2 (reference number 507 on the time axis 503). For this connection, for example, an authentication and/or identification of the motor vehicle 501 with respect to the infrastructure and/or vice versa is carried out. For this connection, it is checked, for example, whether the system(s) for the infrastructure under supported driving of the motor vehicle on the infrastructure and system(s) for at least partially automated driving of the motor vehicle 501 match and/or whether they are in operation. If it was possible to answer these open questions in the affirmative, which is represented symbolically by a tick with reference number 508, then the connection is carried out. The infrastructure sends environment data of the infrastructure to the motor vehicle 501 that is now connected.

Das Kraftfahrzeug 501 fährt allerdings weiter ohne Infrastrukturunterstützung, verwendet also nicht die Umfelddaten der Infrastruktur für das zumindest teilautomatisierte Führen. Das bedeutet, dass das Kraftfahrzeug 501 auch zu einem dritten Zeitpunkt t3 (Bezugszeichen 509 auf der Zeitachse 503) weiterhin auf den Umfelddaten des Kraftfahrzeugs.However, motor vehicle 501 continues to drive without infrastructure support, ie does not use the environment data of the infrastructure for at least partially automated driving. This means that motor vehicle 501 also continues to be based on the environmental data of the motor vehicle at a third point in time t3 (reference number 509 on time axis 503).

Gleichzeitig prüft das Kraftfahrzeug 501 die Umfelddaten der Infrastruktur. Das Prüfen umfasst ein Ermitteln, ob die Umfelddaten der Infrastruktur, welche zum Beispiel statische und / oder dynamische Objekte, Frei-/Belegtflächen, Referenzobjekten, als Informationen über das Umfeld des Kraftfahrzeugs angeben, zu den Umfelddaten aus dem Kraftfahrzeug 501 passen. Zum Beispiel wird ermittelt ob
die Objekte an den gleichen Positionen sind und/oder ob die Objektdimensionen gleich sind und/oder ob
die Objektgeschwindigkeiten und/oder Objektbeschleunigungen gleich sind und/oder ob
die Objektattribute (z.B. Farben) gleich sind und/oder ob
die Frei-/Belegtflächen an den gleichen Positionen sind und/oder ob die Frei-/Belegtflächendimensionen gleich sind.At the same time, motor vehicle 501 checks the environment data of the infrastructure. Checking includes determining whether the environment data of the infrastructure, which specify, for example, static and/or dynamic objects, free/occupied areas, reference objects as information about the environment of the motor vehicle, matches the environment data from motor vehicle 501 . For example, it is determined whether
the objects are in the same positions and/or whether the object dimensions are the same and/or whether
the object velocities and/or object accelerations are the same and/or whether
the object attributes (e.g. colors) are the same and/or whether
the vacant/occupied areas are in the same positions and/or whether the vacated/occupied area dimensions are the same.

Gleich bedeutet in diesem Sinne zum Beispiel in einem vorher definierten Bereich (Abweichungsschwellwert).In this sense, equal means, for example, within a previously defined range (deviation threshold value).

Gleich bedeutet in diesen Sinne zum Beispiel, dass einige oder alle im Sichtbereich des Kraftfahrzeugs 501 befindlichen Objekte usw. als okay und/oder gleich festgestellt und/oder überprüft wurden. Diese einigen Objekte sind zum Beispiel definiert ausgewählt worden aus den sich im Sichtbereich des Kraftfahrzeugs 501 befindlichen Objekten. Das bedeutet also, dass gleich in diesem Sinne bedeuten kann, dass Objekte einer definierten Auswahl aus allen sich im Sichtbereich des Kraftfahrzeugs 501 befindlichen Objekten als okay und/oder als gleich festgestellt und/oder überprüft wurden.In this sense, equal means, for example, that some or all of the objects etc. located in the field of view of motor vehicle 501 have been determined and/or checked as okay and/or equal. These several objects have, for example, been selected in a defined manner from the objects located in the field of view of motor vehicle 501 . This therefore means that equal in this sense can mean that objects from a defined selection from all objects located in the field of view of motor vehicle 501 were found to be okay and/or equal and/or checked.

Gleich bedeutet in diesen Sinne zum Beispiel, dass eine Auswahl der im Sichtbereich des Kraftfahrzeugs 501 befindlichen Objekte usw. als okay und/oder gleich festgestellt und/oder überprüft wurden.In this sense, equal means, for example, that a selection of the objects etc. located in the field of view of motor vehicle 501 were determined and/or checked as okay and/or equal.

Umfelddaten des Kraftfahrzeugs 501 umfassen zum Beispiel:

Roh und / oder ausgewertete Umfeldsensordaten der eigenen Kraftfahrzeugumfeldsensoren und Algorithmen und/oder
Roh und / oder ausgewertete Umfelddaten aus einer digitalen Karte.

Data surrounding the motor vehicle 501 include, for example:

Raw and/or evaluated environment sensor data from our own motor vehicle environment sensors and algorithms and/or
Raw and / or evaluated environmental data from a digital map.

Der Schritt des Vergleichens wird dabei zum Beispiel mehrmals / solange durchgeführt, bis ein „okay / gleich“ festgestellt wurde.The step of comparing is carried out, for example, several times / until an "okay / equal" is determined.

Das „Okay / Gleich“ kann dabei z.B. durch ein einmaliges Feststellen (Bestimmen) oder nach mehrmaligem Feststellen definiert sein.The "okay / equal" can be defined, for example, by a one-time determination (determination) or after repeated determination.

Das hier beschriebene Konzept basiert also insbesondere auf den Gedanken, dass bei einer sofortigen Verwendung der Umfelddaten aus der Infrastruktur bei einem Fehler bzw. bei nicht-abgeglichenen Umfelddaten das Kraftfahrzeug 501 gegebenenfalls einen „Sprung“, eine Vollbremsung usw. machen könnte. Dies könnte einen Komfortverlust und / oder eine Unfallgefahr darstellen.The concept described here is therefore based in particular on the idea that motor vehicle 501 could possibly make a “jump”, an emergency stop, etc. if the surroundings data from the infrastructure were used immediately in the event of an error or if the surroundings data were not compared. This could represent a loss of comfort and/or a risk of an accident.

Zum Beispiel weisen die Umfelddaten der Infrastruktur zusätzlich ein Genauigkeitsmaß auf, dass für das Vergleichen verwendet wird.For example, the environment data of the infrastructure also has an accuracy measure that is used for the comparison.

Sollte zum Beispiel in einer definierten Zeit oder nach einer definierten Anzahl von Vergleichen kein „Okay / Gleich“ festgestellt werden, dann wird zum Beispiel der Prozess abgebrochen. D.h. zum Beispiel, dass keine Umfelddaten der Infrastruktur für die zumindest teilautomatisierte Fahraufgabe verwendet werden. D.h. im Weiteren zum Beispiel, dass keine oder eine eingeschränkte zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion ausgeführt wird.If, for example, no "okay / equal" is determined within a defined time or after a defined number of comparisons, then the process is aborted, for example. This means, for example, that no environment data from the infrastructure is used for the at least partially automated driving task. This means, for example, that no or a limited, at least partially automated driving function is carried out.

Wenn zum Beispiel zu einem vierten Zeitpunkt t4 (Bezugszeichen 511 auf der Zeitachse 503) das Vergleichen ergeben hat, dass die Umfelddaten der Infrastruktur mit den Umfelddaten des Kraftfahrzeugs übereinstimmen, was symbolisch durch einen Haken mit dem Bezugszeichen 512 dargestellt ist, wird entschieden, also bestimmt, dass das das Kraftfahrzeug 501 die Umfelddaten der Infrastruktur verwenden kann, also darf.If, for example, at a fourth point in time t4 (reference number 511 on the time axis 503) the comparison has shown that the environment data of the infrastructure match the environment data of the motor vehicle, which is symbolically represented by a tick with the reference number 512, a decision is made, i.e. determined that the motor vehicle 501 can use the environmental data of the infrastructure, that is allowed.

So ist dann zum Beispiel zu einem fünften Zeitpunkt t5 (Bezugszeichen 513 auf der Zeitachse 503) vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 501 die Umfelddaten der Infrastruktur für das Erzeugen der Steuersignale verwendet, insbesondere ohne die kraftfahrzeugeigenen Umfelddaten, also insbesondere nur auf den Umfelddaten der Infrastruktur, oder insbesondere zusätzlich mit den kraftfahrzeugeigenen Umfelddaten.For example, at a fifth point in time t5 (reference number 513 on the time axis 503) it is provided that the motor vehicle 501 uses the environmental data of the infrastructure for generating the control signals, in particular without the environmental data specific to the motor vehicle, i.e. in particular only on the environmental data of the infrastructure. or in particular additionally with the motor vehicle's own environment data.

Zum Beispiel prüft das Kraftfahrzeug 501 regelmäßig / kontinuierlich / periodisch oder zufällig die Daten der Infrastruktur auch nach dem fünften Zeitpunkt t5 analog zum Prüfen gemäß dem dritten Zeitpunkt t3.For example, the motor vehicle 501 regularly/continuously/periodically or randomly checks the infrastructure data after the fifth point in time t5, analogously to the check according to the third point in time t3.

Wenn zum Beispiel das (erstmalige) Vergleichen oder die späteren Vergleiche ergeben haben, dass die jeweiligen Umfelddaten nicht okay sind und/oder nicht gleich sind, dann wird zum Beispiel eine Rückfallebene (Auf Englisch: Fallback) aktiviert.If, for example, the (initial) comparison or the later comparisons have shown that the respective environmental data is not okay and/or not the same, then a fallback level is activated, for example.

Die Rückfallebene legt zum Beispiel fest, dass nur die kraftfahrzeugeigenen Umfelddaten für das zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs 501 verwendet dürfen und nicht mehr die Umfelddaten der Infrastruktur.The fallback level defines, for example, that only the vehicle's own environment data may be used for the at least partially automated driving of the motor vehicle 501 and no longer the environment data of the infrastructure.

Die Rückfallebene legt zum Beispiel fest, dass weiterhin geprüft wird, ob die jeweiligen Umfelddaten übereinstimmen, also „okay“ sind, also „gleich“ sind, wobei, wenn dieses Prüfen positiv ausgefallen ist, dann wird das Kraftfahrzeug mit Infrastrukturunterstützung zumindest teilautomatisiert geführt.The fallback level stipulates, for example, that it is still checked whether the respective environmental data match, i.e. are "okay", i.e. "same", whereby if this check is positive, then the motor vehicle is at least partially automated with infrastructure support.

Für den umgekehrten Fall, das heißt, dass keine Unterstützung mit Infrastrukturumfelddaten mehr benötigt wird, gilt der Prozess umgekehrt.In the opposite case, i.e. support with infrastructure environment data is no longer required, the process is reversed.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

DE 102013001326 A1 [0002]

Claims

Method for at least partially automated driving of a motor vehicle (401), comprising the following steps: Receiving (101) infrastructure-generated environment data, which represent an environment of the motor vehicle (401), Comparing (103) the environment data generated by the infrastructure with the vehicle's own environment data, which represent the environment of the motor vehicle (401), Determining (105), based on the comparison, whether the motor vehicle (401) is to be guided at least partially automatically with or without infrastructure support through the infrastructure-generated environment data, Generating (107) control signals for at least partially automated control of a lateral and/or longitudinal guidance of the motor vehicle (401) based on the determination and Output (109) of the generated control signals in order to guide the motor vehicle (401) at least partially automatically.

procedure after claim 1 , wherein when the infrastructure-generated environment data is received during at least partially automated driving of the motor vehicle (401) without infrastructure support, the control signals are only generated based on the infrastructure-generated environment data, in particular additionally based on the vehicle's own environment data, if it has been determined that the motor vehicle (401) is to be guided at least partially automatically with infrastructure support by the infrastructure-generated environment data.

procedure after claim 2 , wherein it is only determined that the motor vehicle (401) with infrastructure support is to be guided at least partially automatically by the infrastructure-generated surroundings data if the comparison has shown that the motor vehicle's own surroundings data and the infrastructure-generated surroundings data at least partially match the surroundings of the motor vehicle , in particular an at least partially matching environment of the motor vehicle (401) within a predetermined tolerance range.

Method according to one of the preceding claims, wherein when the environment data generated by the infrastructure is received during at least partially automated driving of the motor vehicle (401) with infrastructure support, the at least partially automated driving of the motor vehicle with infrastructure support is only terminated if it has been determined that the motor vehicle (401 ) is to be guided at least partially automatically without infrastructure support through the infrastructure-generated environment data, so that the control signals are generated based on the motor vehicle's own environment data without infrastructure support,

procedure after claim 4 , wherein it is only determined that the motor vehicle (401) should be guided at least partially automatically without infrastructure support by the infrastructure-generated surroundings data if the comparison has shown that the motor vehicle's own surroundings data and the infrastructure-generated surroundings data at least partially match the surroundings of the motor vehicle (401), in particular an area surrounding the motor vehicle (401) that at least partially matches within a predetermined tolerance range.

Method according to one of the preceding claims, wherein the environment data generated by the infrastructure and/or the vehicle-specific environment data each indicate one or more elements of the following group of information: object position of an object in the environment of the motor vehicle (401), object type of an object in the environment of the motor vehicle ( 401), object dimension(s) of an object in the area surrounding the motor vehicle (401), object speed of an object in the area surrounding the motor vehicle (401), object acceleration of an object in the area surrounding the motor vehicle (401), object attribute(s) of an object in the area surrounding the motor vehicle ( 401), position of an open or occupied area in the area surrounding the motor vehicle (401), dimension(s) of an open or occupied area in the area surrounding the motor vehicle (401).

Method according to one of the preceding claims, wherein the steps of receiving and comparing are carried out several times in succession, so that the determination based on the comparison corresponds to a determination based on the comparisons.

procedure after claim 7 so far related to claim 3 , where it is only determined that the motor vehicle with infrastructure support is to be guided at least partially automatically by the infrastructure-generated surroundings data if at least one of the comparisons has shown within a predetermined time that the motor vehicle’s own surroundings data and the infrastructure-generated surroundings data are at least partially the same Describe the environment of the motor vehicle, in particular an environment of the motor vehicle (401) that at least partially matches within a predetermined tolerance range.

Method according to one of the preceding claims insofar as related to the Claims 7 and 5 , whereby it is only determined that the motor vehicle vehicle (401) is to be managed at least partially automatically without infrastructure support by the infrastructure-generated surroundings data if at least one of the comparisons has shown within a predetermined time that the motor vehicle's own surroundings data and the infrastructure-generated surroundings data at least partially match the surroundings of the motor vehicle (401) , in particular an at least partially matching environment of the motor vehicle (401) within a predetermined tolerance range.

Method according to one of the preceding claims insofar as dependent on claim 2 If it is determined that the motor vehicle (401) is to be guided at least partially automatically with infrastructure support by the infrastructure-generated environment data, the steps of receiving, comparing, determining, generating and outputting are repeated one or more times after this determination.

Device (201) set up to carry out all steps of the method according to one of the preceding claims.

Computer program (303), comprising instructions which, when the computer program (303) is executed by a computer, cause it to carry out a method according to one of Claims 1 until 10 to execute.

Machine-readable storage medium (301) on which the computer program (303) after claim 12 is saved.