DE102021207194A1

DE102021207194A1 - Laufzeitsensor

Info

Publication number: DE102021207194A1
Application number: DE102021207194.5A
Authority: DE
Inventors: Tobias Möller; Andrea Weuffen; Michael Junglas
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2021-07-08
Filing date: 2021-07-08
Publication date: 2023-01-12
Also published as: WO2023280848A1

Abstract

Es wird ein Laufzeitsensor vorgeschlagen, umfassend zumindest eine Sendeeinheit (2) mit zumindest zwei Sendekanälen (3, 4, 5, 6), wobei die Sendeeinheit (2) dazu vorgesehen ist, zu einer Aufnahme zumindest einer Sequenz (7) von Einzelbildern (8, 9, 10) Strahlung auszusenden, wobei die zumindest zwei Sendekanäle (3, 4, 5, 6) dazu vorgesehen sind, zu einer Aufnahme eines Teils der Sequenz (7) von Einzelbildern (8, 9, 10) Strahlung synchron und zu einer Aufnahme eines weiteren Teils der Sequenz (7) von Einzelbildern (8, 9, 10) Strahlung asynchron auszusenden.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Laufzeitsensor und auf eine Rechenvorrichtung. Zudem bezieht sich die Erfindung auf ein System mit einem entsprechenden Laufzeitsensor und einer entsprechenden Rechenvorrichtung und auf ein automatisiert betreibbares Fahrzeug. Weiterhin bezieht sich die Erfindung auf ein Verfahren zum Betrieb eines entsprechenden Laufzeitsensors, auf ein computerimplementiertes Verfahren und auf ein entsprechendes Computerprogrammprodukt.
Laufzeitsensoren sind aus dem Stand der Technik bekannt. Üblicherweise werden verschiedene Kanäle von Laufzeitsensoren im Stand der Technik asynchron betrieben, um Interferenzeffekte zu vermeiden. Um einen synchronen Betrieb der Kanäle zu realisieren, wird derzeit eine mechanische Trennung der Kanäle der Kanäle benötigt, durch die Interferenzeffekte vermieden werden können.
Es wird ein Laufzeitsensor vorgeschlagen. Der Laufzeitsensor umfasst zumindest eine Sendeeinheit mit zumindest zwei Sendekanälen. Die Sendeeinheit ist dazu vorgesehen, zu einer Aufnahme zumindest einer Sequenz von Einzelbildern Strahlung auszusenden. Die zumindest zwei Sendekanäle sind dazu vorgesehen, zu einer Aufnahme eines Teils der Sequenz von Einzelbildern Strahlung synchron und zu einer Aufnahme eines weiteren Teils der Sequenz von Einzelbildern Strahlung asynchron auszusenden.
Der Laufzeitsensor (Time-of-Flight-Sensor; ToF-Sensor) ist vorzugsweise als ein Lichtlaufzeitsensor ausgebildet. Bevorzugt ist der Laufzeitsensor als ein Lidarsensor (Light-Detection-and-Ranging-Sensor), insbesondere als ein Puls-Lidarsensor, ausgebildet. Der Laufzeitsensor kann insbesondere auch als eine Lichtlaufzeitkamera (ToF-Kamera), als ein Radarsensor oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Laufzeitsensor ausgebildet sein. Vorzugsweise ist der Laufzeitsensor zu einem Einsatz in einem Fahrzeug, insbesondere einem automatisiert betreibbaren Fahrzeug, vorgesehen. Insbesondere ist der Laufzeitsensor dazu vorgesehen, Objekte in einem Umfeld des Fahrzeugs zu erfassen und/oder einen Innenraum des Fahrzeugs zu überwachen. Insbesondere ist der Laufzeitsensor dazu vorgesehen, in Abhängigkeit von einer Umfelderfassung und/oder einer Innenraumüberwachung einem Steuergerät des Fahrzeugs Daten, insbesondere Erfassungsdaten, bereitzustellen, um Fahrerassistenzfunktionen und/oder eine zumindest teilautonome Steuerung des Fahrzeugs zu ermöglichen. Unter „vorgesehen“ soll insbesondere speziell programmiert, speziell ausgestattet und/oder speziell ausgelegt verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer Funktion vorgesehen ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt die Funktion in zumindest einem Betriebszustand ausführt.
Die Sendeeinheit umfasst vorzugsweise zumindest eine Strahlungsquelle, beispielsweise eine Laserquelle, um die auszusendende Strahlung zu generieren. Die Strahlung kann insbesondere als elektromagnetische Strahlung aus einem Infrarotbereich, aus einem sichtbaren Bereich, aus einem Radiofrequenzbereich o. dgl. ausgebildet sein. Die Sendeeinheit kann vorzugsweise weitere Komponenten, wie beispielsweise eine Sendeoptik, aufweisen. Bevorzugt ist die Sendeeinheit als eine kombinierte Sende- und Empfangseinheit ausgebildet, die dazu vorgesehen ist, Strahlung auszusenden und die in einem Umfeld des Laufzeitsensors reflektierte Strahlung zu erfassen. Alternativ ist vorstellbar, dass die Sendeeinheit als eine reine Sendeeinheit ausgebildet ist und dass der Laufzeitsensor zumindest eine separate Empfangseinheit aufweist, die zur Erfassung der reflektierten Strahlung vorgesehen ist. Vorzugsweise ist jedem Sendekanal der Sendeeinheit jeweils ein Empfangskanal der kombinierten Sende- und Empfangseinheit oder der separaten Empfangseinheit zugeordnet. Vorzugsweise sind ein Sendekanal und ein zugehöriger Empfangskanal gleichzeitig aktiviert. Insbesondere ist ein Empfangskanal dazu vorgesehen, reflektierte Strahlung zu empfangen während der zugehörige Sendekanal Strahlung aussendet.
Vorzugsweise ist der Laufzeitsensor, insbesondere die Sendeeinheit, zu einer Aufnahme eines Einzelbilds (im Englischen eines Frames) dazu vorgesehen, zumindest einen Strahlungspuls, zumindest eine Strahlungsfrequenzrampe o. dgl. in zumindest einem Sendekanal auszusenden und die reflektierte Strahlung in zumindest einem Empfangskanal zu erfassen. Bevorzugt ist der Laufzeitsensor, insbesondere die Sendeeinheit, zu einer Aufnahme eines Einzelbilds dazu vorgesehen, zumindest einen Strahlungspuls, zumindest eine Strahlungsfrequenzrampe o. dgl. in sämtlichen Sendekanälen auszusenden und die reflektierte Strahlung in sämtlichen Empfangskanälen zu erfassen. Zwei Sendekanäle senden Strahlung insbesondere synchron aus, wenn sie die Strahlung gleichzeitig und insbesondere über einen gleichen Zeitraum hinweg aussenden. Zwei Sendekanäle senden Strahlung insbesondere asynchron, wenn sie die Strahlung zeitlich versetzt zueinander aussenden. Vorzugsweise sind die Sendekanäle dazu vorgesehen, Strahlung derart asynchron auszusenden, dass sich Sendezeiträume zweier Sendekanäle nicht überlappen. Vorzugsweise empfangen zwei Empfangskanäle synchron in Abhängigkeit von einem synchronen Senden der zugehörigen Sendekanäle und asynchron in Abhängigkeit von einem asynchronen Senden der zugehörigen Sendekanäle. Insbesondere kann eine Aufnahme eines Einzelbilds einen bestimmten Zeitraum lang dauern, wobei der Zeitraum in einen ersten Teilzeitraum und einen zweiten, insbesondere auf den ersten Teilzeitraum folgenden, Teilzeitraum unterteilbar ist. Insbesondere senden zwei Sendekanäle synchron Strahlung aus, wenn sie beide über einen gemeinsamen Teilzeitraum hinweg, beispielsweise über den ersten Teilzeitraum hinweg, Strahlung aussenden. Insbesondere senden zwei Sendekanäle asynchron Strahlung aus, wenn sie über unterschiedliche Teilzeiträume hinweg Strahlung aussenden, beispielsweise wenn ein Sendekanal über den ersten Teilzeitraum hinweg und ein weiterer Sendekanal über den zweiten Teilzeitraum hinweg Strahlung aussendet.
Durch ein synchrones Senden kann insbesondere eine größere Reichweite des Laufzeitsensors erreicht werden als mit einem asynchronen Senden. Insbesondere kann es bei einem synchronen Senden und Empfangen zu einem Übersprechen zwischen den Empfangskanälen kommen, beispielsweise aufgrund einer unzureichenden optischen Kanaltrennung der Empfangskanäle. Das Übersprechen kann insbesondere zu Artefakten in den Erfassungsdaten, insbesondere zu Falsch-Positiv-Detektionen, führen. Eine Falsch-Positiv-Detektion ist insbesondere eine Detektion eines Objekts durch den Laufzeitsensor, das in der Realität, beispielsweise im Umfeld des Fahrzeugs, nicht vorhanden ist. Die Sendekanäle sind vorzugsweise dazu vorgesehen, Strahlung teilweise asynchron auszusenden. Die Sequenz von Einzelbildern kann beispielsweise zumindest eine Anzahl von Einzelbildern entsprechend möglichen Varianten von synchronem und asynchronem Senden umfassen. Im Fall von zwei Sendekanälen kann die Sequenz von Einzelbildern beispielsweise zwei Einzelbilder umfassen, wobei zur Aufnahme eines Einzelbilds die Sendekanäle synchron Strahlung aussenden und zur Aufnahme eines weiteren Einzelbilds asynchron Strahlung aussenden. Die Sendeeinheit kann insbesondere zumindest zwei Sendekanäle, bevorzugt zumindest drei Sendekanäle und besonders bevorzugt zumindest vier Sendekanäle aufweisen.
Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Laufzeitsensors kann ein vorteilhaftes Gleichgewicht zwischen höchstmöglicher Leistung, insbesondere Reichweite, des Laufzeitsensors und Vermeidung von Falsch-Positiv-Detektionen ermöglicht werden. Vorteilhaft kann eine höhere Reichweite als bei rein asynchronem Senden erreicht werden. Vorteilhaft können eine bessere Erkennung und Filterung von Falsch-Positiv-Detektionen als bei rein synchronem Senden erreicht werden. Es kann ein Laufzeitsensor bereitgestellt werden, der eine vorteilhaft hohe Verkehrs- und Insassensicherheit ermöglicht.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die zumindest zwei Sendekanäle dazu vorgesehen sind, die Strahlung in einem vorbestimmten Sendeschema auszusenden. Das Sendeschema bestimmt insbesondere eine Synchronität und Asynchronität der Sendekanäle über die Sequenz von Einzelbildern. Im Fall von zwei Sendekanälen wäre ein mögliches Sendeschema beispielsweise zwei Einzelbilder pro Sequenz, wobei die Sendekanäle zur Aufnahme eines ersten Einzelbilds synchron und zur Aufnahme eines zweiten Einzelbilds asynchron senden. Ein weiteres mögliches Sendeschema kann beispielsweise drei Einzelbilder pro Sequenz umfassen, wobei die Sendekanäle zur Aufnahme eines ersten Einzelbilds synchron und zur Aufnahme eines zweiten und eines dritten Einzelbilds asynchron senden. Je mehr Sendekanäle die Sendeeinheit aufweist und je mehr Einzelbilder pro Sequenz gewünscht sind, desto mehr mögliche Sendeschemata ergeben sich. Insbesondere ist denkbar, dass die Sendeeinheit dazu vorgesehen ist, während eines Betriebs zwischen unterschiedlichen Sendeschemata zu wechseln. Das Sendeschema kann insbesondere in einer Speichereinheit des Laufzeitsensors hinterlegt sein, eine Steuereinheit, beispielsweise des Laufzeitsensors oder des Fahrzeugs, kann der Sendeeinheit das Sendeschema bereitstellen, die Sendeeinheit kann das Sendeschema in Abhängigkeit von einer Zeitsynchronisierung, beispielsweise mit weiteren Sensoren des Fahrzeugs, ausführen o. dgl. Vorteilhaft kann ein koordiniertes Senden über die verschiedenen Sendekanäle ermöglicht werden.
Ferner wird vorgeschlagen, dass die Sendeeinheit dazu vorgesehen ist, das Sendeschema zu permutieren und/oder zu pseudo-randomisieren. Unter einem „Permutieren“ des Sendeschemas soll insbesondere ein Ändern einer Reihenfolge von synchronen und asynchronen Sendezuständen der Sendekanäle in einer folgenden Sequenz von Einzelbildern verstanden werden. Beispielsweise können die Sendekanäle in einer ersten Sequenz von drei Einzelbildern zur Aufnahme des ersten Einzelbilds synchron und zur Aufnahme des zweiten und dritten Einzelbilds asynchron senden und in einer zweiten Sequenz nach einem Permutieren des Sendeschemas beispielsweise zur Aufnahme des ersten und dritten Einzelbilds asynchron und zur Aufnahme des zweiten Einzelbilds synchron senden. Unter einem „Pseudo-Randomisieren“ des Sendeschemas soll insbesondere ein Verändern des Sendeschemas verstanden werden, das nicht wirklich zufällig ist. Beispielsweise könnte die Sendeeinheit zur Aufnahme des zweiten Einzelbilds jeder Sequenz die Synchronität der Sendekanäle ändern, so dass beispielsweise in einer ersten Sequenz zwei Sendekanäle zur Aufnahme des zweiten Einzelbilds synchron senden, in einer zweiten Sequenz die zwei Sendekanäle zur Aufnahme des zweiten Einzelbilds asynchron senden, in einer dritten Sequenz die zwei Sendekanäle zur Aufnahme des zweiten Einzelbilds wieder synchron senden usw. Vorteilhaft kann eine Artefakterzeugung durch in einem zumindest ähnlichen Wellenlängenbereich wie der Laufzeitsensor arbeitende Fremdsensorik zumindest verringert werden. Vorteilhaft kann eine Störung von Fremdsensorik durch den Laufzeitsensor zumindest verringert werden.
Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die zumindest zwei Sendekanäle dazu vorgesehen sind, zur Aufnahme der Sequenz von Einzelbildern Strahlung öfter asynchron als synchron zueinander auszusenden. Insbesondere sind zwei bestimmte Sendekanäle dazu vorgesehen, zur Aufnahme von mehr Einzelbildern der Sequenz Strahlung asynchron als synchron zueinander auszusenden. Im Fall von drei Sendekanälen und drei Einzelbildern pro Sequenz ist beispielsweise denkbar, dass ein erster Sendekanal und ein zweiter Sendekanal lediglich zur Aufnahme eines der drei Einzelbilder synchron zueinander senden und in zwei weiteren der drei Einzelbilder asynchron zueinander. Zur Aufnahme jeweils eines der zwei weiteren Einzelbilder kann beispielsweise jeweils einer der Sendekanäle synchron zu dem dritten Sendekanal senden. Vorteilhaft kann ein Auftreten von Falsch-Positiv-Detektionen zumindest verringert werden.
Zudem wird vorgeschlagen, dass die Sendeeinheit zumindest drei Sendekanäle aufweist, wobei zumindest zwei Sendekanäle dazu vorgesehen sind, zu einer Aufnahme jedes Einzelbilds synchron Strahlung auszusenden. Insbesondere können auch mehr als zwei Sendekanäle zu einer Aufnahme jedes Einzelbilds synchron Strahlung aussenden. Beispielsweise können im Fall von vier Sendekanälen zwei Sendekanäle zur Aufnahme jedes Einzelbilds in einem ersten Teilzeitraum synchron senden und können zwei weitere Sendekanäle zur Aufnahme jedes Einzelbilds in einem zweiten Teilzeitraum synchron senden. Vorteilhaft kann eine hohe Reichweite des Laufzeitsensors erreicht werden.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass zumindest zwei Sendekanäle dazu vorgesehen sind, zu einer Aufnahme jedes Einzelbilds asynchron Strahlung auszusenden. Insbesondere können auch mehr als zwei Sendekanäle zu einer Aufnahme jedes Einzelbilds asynchron Strahlung aussenden. Beispielsweise können im Fall von vier Sendekanälen zwei Sendekanäle, die zur Aufnahme jedes Einzelbilds in einem ersten Teilzeitraum synchron senden, und zwei weitere Sendekanäle, die zur Aufnahme jedes Einzelbilds in einem zweiten Teilzeitraum synchron senden, asynchron Strahlung zur Aufnahme jedes Einzelbilds aussenden. Vorteilhaft kann eine geringe Anzahl von Falsch-Positiv-Detektionen erreicht werden.
Ferner wird eine Rechenvorrichtung vorgeschlagen. Die Rechenvorrichtung umfasst zumindest ein Rechenmodul, das dazu vorgesehen ist, zumindest eine von zumindest einem erfindungsgemäßen Laufzeitsensor aufgenommene Sequenz von Einzelbildern auszuwerten, um, insbesondere räumlich korrelierte, Falsch-Positiv-Detektionen, insbesondere in Abhängigkeit von einem Flackern, zu erkennen. Die Rechenvorrichtung ist vorzugsweise datenübertragungstechnisch mit dem Laufzeitsensor verbunden. Insbesondere kann der Laufzeitsensor zumindest eine Ausgabeschnittstelle aufweisen, um der Rechenvorrichtung die Sequenz von Einzelbildern, beispielsweise in Form von Punktwolken, bereitzustellen. Vorzugsweise weist die Rechenvorrichtung zumindest eine Eingangsschnittstelle zu einem Empfang der Sequenz von dem Laufzeitsensor, insbesondere von der Ausgabeschnittstelle des Laufzeitsensors, auf. Insbesondere können der Laufzeitsensor und die Rechenvorrichtung über die Ausgabeschnittstelle des Laufzeitsensors und die Eingangsschnittstelle der Rechenvorrichtung datenübertragungstechnisch verbunden sein. Vorzugsweise ist die Eingangsschnittstelle dazu vorgesehen, die Sequenz dem Rechenmodul bereitzustellen. Die Rechenvorrichtung kann insbesondere zumindest eine Ausgabeschnittstelle aufweisen, um die von dem Rechenmodul verarbeitete, insbesondere gefilterte, Sequenz auszugeben, beispielsweise an ein zentrales Steuergerät des Fahrzeugs.
Insbesondere kann ein Steuergerät, z.B. ein elektronisches Steuergerät, des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs die Rechenvorrichtung umfassen oder zumindest teilweise ausbilden. Alternativ oder zusätzlich ist vorstellbar, dass die Rechenvorrichtung zumindest teilweise in den Laufzeitsensor integriert ist. Ein Steuergerät bereitet Daten von Sensoren als Eingangssignale auf, verarbeitet diese mittels der Rechenvorrichtung, insbesondere mittels des Rechenmoduls, beispielsweise einem programmierbaren Logikbaustein, einem FPGA (Field programmable Gate Array)- oder ASIC (Application specific integrated Circuit)-Baustein oder einer Computerplattform, und stellt Logik- und/oder Leistungspegel als Steuer- oder Regelsignal bereit. Das Steuergerät ist vorzugsweise in ein Bordnetz des Fahrzeugs integriert, beispielsweise in einen CAN-Bus. Das Steuergerät ist beispielsweise ein elektronisches Steuergerät für automatisierte Fahrfunktionen, im Englischen Domain ECU genannt. Insbesondere kann das Steuergerät eine ADAS (advanced driver assistance system)/AD (autonomous driving) Domain ECU für assistiertes bis vollautomatisiertes, das heißt autonomes, Fahren sein.
Die Rechenvorrichtung, insbesondere das Rechenmodul, ist beispielsweise als ein System-on-a-Chip mit modularem Hardwarekonzept realisiert, das heißt alle oder zumindest ein großer Teil von Funktionen sind auf einem Chip integriert und können modular erweitert werden. Der Chip ist insbesondere in das Steuergerät integrierbar. Die Rechenvorrichtung, insbesondere das Rechenmodul, umfasst beispielsweise einen Mehrkernprozessor und Speichermodule. Der Mehrkernprozessor ist für einen Signal-/Datenaustausch mit Speichermedien konfiguriert. Beispielsweise umfasst der Mehrkernprozessor ein Bussystem. Die Speichermodule bilden einen Arbeitsspeicher. Die Speichermodule sind beispielsweise RAM, DRAM, SDRAM oder SRAM. Bei einem Mehrkernprozessor sind mehrere Kerne auf einem einzigen Chip, das heißt einem Halbleiterbauelement, angeordnet. Mehrkernprozessoren erreichen eine höhere Rechenleistung und sind kostengünstiger in einem Chip zu implementieren im Vergleich zu Mehrprozessorsystemen, bei denen jeder einzelne Kern in einem Prozessorsockel angeordnet ist und die einzelnen Prozessorsockel auf einer Hauptplatine angeordnet sind. Die Rechenvorrichtung, insbesondere das Rechenmodul, kann nach einem Aspekt der Erfindung wenigstens einen zentralen Verarbeitungsprozessor, im Englischen als Central Processing Unit, abgekürzt CPU, bezeichnet, umfassen.
Die Rechenvorrichtung, insbesondere das Rechenmodul, umfasst vorzugsweise auch wenigstens einen Grafikprozessor, im Englischen als Graphic Processing Unit, abgekürzt GPU, bezeichnet. Grafikprozessoren besitzen eine spezielle Mikroarchitektur zum parallelen Prozessieren von Abläufen. Nach einem Aspekt der Erfindung kann der Grafikprozessor wenigstens eine Prozesseinheit umfassen, die speziell zum Ausführen von Tensor- und/oder Matrixmultiplikation ausgeführt ist. Tensor- und/oder Matrixmultiplikation sind die zentralen Rechenoperationen für das Deep Learning. Die Rechenvorrichtung, insbesondere das Rechenmodul, kann nach einem Aspekt der Erfindung auch Hardware-Beschleuniger für künstliche Intelligenz, zum Beispiel sogenannte Deep Learning Accelerators, umfassen. Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung kann ein Klassifikator in der Programmiertechnik CUDA bereitgestellt werden. Damit werden Softwarecodeabschnitte des Klassifikators direkt durch die GPU abgearbeitet. Bevorzugt sind die Rechenvorrichtung oder das Steuergerät konfiguriert, modular mit mehreren, beispielsweise mindestens vier, derartiger Chips erweitert zu werden.
Das Rechenmodul ist vorzugsweise dazu vorgesehen, zur Auswertung der Sequenz die Einzelbilder der Sequenz in einer zeitlichen Abfolge einer Aufnahme zu analysieren. Insbesondere können Falsch-Positiv-Detektionen in Einzelbildern vorhanden sein, die unter synchronem Senden und Empfangen aufgenommen wurden. Betrachtet man die Einzelbilder einer Sequenz in der zeitlichen Abfolge ihrer Aufnahme tauchen die Falsch-Positiv-Detektionen insbesondere in Einzelbildern, die unter synchronem Senden und Empfangen aufgenommen wurden, auf und verschwinden wieder in Einzelbildern, die unter asynchronem Senden und Empfangen aufgenommen wurden. Insbesondere flackern die Falsch-Positiv-Detektionen unter Betrachtung der Einzelbilder der Sequenz in der zeitlichen Abfolge ihrer Aufnahme. Vorzugsweise ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, die Falsch-Positiv-Detektionen in Abhängigkeit vom Flackern zu erkennen. Insbesondere ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, die erkannten Falsch-Positiv-Detektionen aus der Sequenz herauszufiltern, insbesondere zu löschen oder zu ersetzen. Vorteilhaft können Falsch-Positiv-Detektionen verringert werden.
Weiterhin wird vorgeschlagen, dass das Rechenmodul dazu vorgesehen ist, eine zeitliche Objektverfolgung (im Englischen Tracking) durchzuführen, um die Falsch-Positiv-Detektionen aus der Sequenz herauszufiltern. Insbesondere ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, in einem Einzelbild erkannte Objekte über die weiteren Einzelbilder einer Sequenz in ihrer zeitlichen Abfolge zu verfolgen, insbesondere wiederzuerkennen. Insbesondere können die Falsch-Positiv-Detektionen durch die Objektverfolgung erkannt werden, da sie nicht kontinuierlich von Einzelbild zu Einzelbild verfolgbar sind. Alternativ ist vorstellbar, dass ein zentrales Steuergerät des Fahrzeugs die Objektverfolgung durchführt. Vorteilhaft können Falsch-Positiv-Detektionen vollständig eliminiert werden.
Zudem wird ein System vorgeschlagen. Das System umfasst zumindest einen erfindungsgemäßen Laufzeitsensor und zumindest eine erfindungsgemäße Rechenvorrichtung. Insbesondere kann der Laufzeitsensor die Rechenvorrichtung umfassen. Die Rechenvorrichtung kann beispielsweise in einem Gehäuse des Laufzeitsensors integriert sein, zumindest teilweise eine Steuereinheit des Laufzeitsensors ausbilden o. dgl. Alternativ ist denkbar, dass die Rechenvorrichtung separat von dem Laufzeitsensor ausgebildet ist. Insbesondere kann das System eine Mehrzahl von Laufzeitsensoren und/oder Rechenvorrichtungen umfassen. Es kann ein System bereitgestellt werden, das ein vorteilhaftes Gleichgewicht zwischen höchstmöglicher Leistung, insbesondere Reichweite, des Laufzeitsensors und Vermeidung von Falsch-Positiv-Detektionen ermöglicht.
Des Weiteren wird ein automatisiert betreibbares Fahrzeug vorgeschlagen. Das Fahrzeug umfasst zumindest einen erfindungsgemäßen Laufzeitsensor und/oder zumindest eine erfindungsgemäße Rechenvorrichtung. Insbesondere kann das automatisiert betreibbare Fahrzeug eine Mehrzahl von Laufzeitsensoren und/oder Rechenvorrichtungen umfassen. Insbesondere kann das Fahrzeug zumindest ein erfindungsgemäßes System umfassen. Unter einem „automatisiert betreibbaren Fahrzeug“ soll insbesondere ein Fahrzeug mit einer der Automatisierungsstufen 1 bis 5 der Norm SAE J3016 verstanden werden. Insbesondere weist das automatisiert betreibbare Fahrzeug eine technische Ausrüstung auf, die für diese Automatisierungsstufen gefordert ist. Die technische Ausrüstung umfasst insbesondere Umfelderkennungssensoren, wie beispielsweise zumindest einen erfindungsgemäßen Laufzeitsensor, Radarsensoren, Lidarsensoren, Kameras und/oder Akustik-Sensoren, Steuergeräte o. dgl. Bevorzugt ist das automatisiert betreibbare Fahrzeug als ein Landfahrzeug ausgebildet. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug kann insbesondere als ein PKW, bevorzugt als ein Personentransportfahrzeug, als ein LKW, als ein Baustellenfahrzeug, als ein Agrarfahrzeug oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Fahrzeug ausgebildet sein. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug kann alternativ auch als ein Luftfahrzeug, beispielsweise als eine Drohne, als ein Flugzeug, als ein Helikopter, als ein Senkrechtstart- und -landungsflugzeug o. dgl., oder als ein Wasserfahrzeug, beispielsweise als ein Schiff, ausgebildet sein. Es kann ein vorteilhaft verkehrs- und insassensicheres automatisiert betreibbares Fahrzeug bereitgestellt werden.
Ferner wird ein Verfahren zum Betrieb eines erfindungsgemäßen Laufzeitsensors vorgeschlagen. Von zumindest zwei Sendekanälen zumindest einer Sendeeinheit des Laufzeitsensors wird zu einer Aufnahme eines Teils zumindest einer Sequenz von Einzelbildern Strahlung synchron und zu einer Aufnahme eines weiteren Teils der Sequenz von Einzelbildern Strahlung asynchron ausgesandt. Vorteilhaft kann eine höhere Reichweite als bei rein asynchronem Senden erreicht werden. Vorteilhaft können eine bessere Erkennung und Filterung von Falsch-Positiv-Detektionen als bei rein synchronem Senden erreicht werden.
Weiterhin wird ein computerimplementiertes Verfahren vorgeschlagen. Zumindest eine von zumindest einem, insbesondere dem vorgenannten, Laufzeitsensor aufgenommene Sequenz von Einzelbildern wird ausgewertet, um, insbesondere räumlich korrelierte, Falsch-Positiv-Detektionen, insbesondere in Abhängigkeit von einem Flackern, zu erkennen. Vorzugsweise wird das computerimplementierte Verfahren von der Rechenvorrichtung, insbesondere von dem Rechenmodul, ausgeführt. Vorteilhaft kann ein computerimplementiertes Verfahren bereitgestellt werden, das eine hohe Insassen- und Verkehrssicherheit ermöglicht.
Zudem wird ein Computerprogrammprodukt vorgeschlagen. Das Computerprogrammprodukt umfasst Ausführungsbefehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine erfindungsgemäße Rechenvorrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes computerimplementiertes Verfahren auszuführen. Vorteilhaft kann ein Computerprogrammprodukt bereitgestellt werden, das eine hohe Insassen- und Verkehrssicherheit ermöglicht.
Die Erfindung wird an einem Ausführungsbeispiel in den folgenden Figuren verdeutlicht. Es zeigen:

1 ein erfindungsgemäßes automatisiert betreibbares Fahrzeug in einer schematischen Darstellung,
2 ein erfindungsgemäßes System des erfindungsgemäßen automatisiert betreibbaren Fahrzeugs aus 1 in einer schematischen Darstellung,
3 ein beispielhaftes Sendeschema eines erfindungsgemäßen Laufzeitsensors in einer schematischen Darstellung und
4 ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens in einer schematischen Darstellung.

1 zeigt ein automatisiert betreibbares Fahrzeug 15 in einer schematischen Darstellung. Das Fahrzeug 15 ist beispielhaft als ein Landfahrzeug, insbesondere als ein PKW, ausgebildet. Das Fahrzeug 15 umfasst einen Laufzeitsensor 1 und eine Rechenvorrichtung 12 (vgl. 2). Der Laufzeitsensor 1 und die Rechenvorrichtung 12 bilden ein System 14. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist der Laufzeitsensor 1 beispielhaft dazu vorgesehen, Objekte in einem Umfeld des Fahrzeugs 15 zu erfassen.
2 zeigt das System 14 des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 15 aus 1 in einer schematischen Darstellung. Der Laufzeitsensor 1 umfasst die Rechenvorrichtung 12. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Rechenvorrichtung 12 beispielhaft in einem Gehäuse des Laufzeitsensors 1 integriert. Alternativ ist denkbar, dass die Rechenvorrichtung 12 separat von dem Laufzeitsensor 1 ausgebildet ist. Der Laufzeitsensor 1 ist als ein Lichtlaufzeitsensor, im vorliegenden Ausführungsbeispiel beispielhaft als ein Lidarsensor, ausgebildet. Der Laufzeitsensor 1 ist dazu vorgesehen, in Abhängigkeit von einer Umfelderfassung der Rechenvorrichtung 12 Daten, insbesondere Erfassungsdaten, bereitzustellen, um Fahrerassistenzfunktionen und/oder eine zumindest teilautonome Steuerung des Fahrzeugs 15 zu ermöglichen.
Der Laufzeitsensor 1 umfasst zumindest eine Sendeeinheit 2 mit zumindest zwei Sendekanälen 3, 4, 5, 6, im vorliegenden Ausführungsbeispiel beispielhaft mit vier Sendekanälen 3, 4, 5, 6 (vgl. 3). Die Sendeeinheit 2 ist dazu vorgesehen, zu einer Aufnahme zumindest einer Sequenz 7 von Einzelbildern 8, 9, 10 Strahlung auszusenden. Die Sendekanäle 3, 4, 5, 6 sind dazu vorgesehen, zu einer Aufnahme eines Teils der Sequenz 7 von Einzelbildern 8, 9, 10 Strahlung synchron und zu einer Aufnahme eines weiteren Teils der Sequenz 7 von Einzelbildern 8, 9, 10 Strahlung asynchron auszusenden. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Sendeeinheit 2 beispielhaft als eine kombinierte Sende- und Empfangseinheit ausgebildet, die dazu vorgesehen ist, Strahlung auszusenden und die im Umfeld des Laufzeitsensors 1 reflektierte Strahlung zu erfassen. Jedem Sendekanal 3, 4, 5, 6 der Sendeeinheit 2 ist jeweils ein Empfangskanal der kombinierten Sende- und Empfangseinheit zugeordnet (nicht dargestellt). Ein Sendekanal 3, 4, 5, 6 und ein zugehöriger Empfangskanal sind gleichzeitig aktiviert. Ein Empfangskanal ist dazu vorgesehen, reflektierte Strahlung zu empfangen während der zugehörige Sendekanal 3, 4, 5, 6 Strahlung aussendet.
Die Rechenvorrichtung 12 umfasst zumindest ein Rechenmodul 13. Das Rechenmodul 13 ist dazu vorgesehen, zumindest eine von dem Laufzeitsensor 1 aufgenommene Sequenz 7 von Einzelbildern 8, 9, 10 auszuwerten, um, insbesondere räumlich korrelierte, Falsch-Positiv-Detektionen, insbesondere in Abhängigkeit von einem Flackern, zu erkennen. Die Rechenvorrichtung 12 ist datenübertragungstechnisch mit dem Laufzeitsensor 1 verbunden. Der Laufzeitsensor 1 weist eine Ausgabeschnittstelle 16 auf, um der Rechenvorrichtung 12 die Sequenz 7 von Einzelbildern 8, 9, 10, beispielsweise in Form von Punktwolken, bereitzustellen. Die Rechenvorrichtung 12 weist zumindest eine Eingangsschnittstelle 17 zu einem Empfang der Sequenz 7 von dem Laufzeitsensor 1, insbesondere von der Ausgabeschnittstelle 16 des Laufzeitsensors 1, auf. Der Laufzeitsensor 1 und die Rechenvorrichtung 12 sind über die Ausgabeschnittstelle 16 des Laufzeitsensors 1 und die Eingangsschnittstelle 17 der Rechenvorrichtung 12 datenübertragungstechnisch verbunden. Die Eingangsschnittstelle 17 ist dazu vorgesehen, die Sequenz 7 dem Rechenmodul 13 bereitzustellen. Die Rechenvorrichtung 12 weist zumindest eine Ausgabeschnittstelle 18 auf, um die von dem Rechenmodul 13 verarbeitete, insbesondere gefilterte, Sequenz 7 auszugeben, beispielsweise an ein zentrales Steuergerät des Fahrzeugs 15.
3 zeigt ein beispielhaftes Sendeschema 11 des Laufzeitsensors 1. Das Sendeschema 11 ist anhand einer Sequenz 7 von drei Einzelbildern 8, 9, 10 dargestellt. Ein erster Sendekanal 3, ein zweiter Sendekanal 4, ein dritter Sendekanal 5 und ein vierter Sendekanal 6 sind in einem Strahlung aussendenden Zustand schraffiert und in einem nicht sendenden Zustand nicht schraffiert dargestellt. Auf einer Abszissenachse 19 ist die Zeit aufgetragen. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist der Laufzeitsensor 1, insbesondere die Sendeeinheit 2, zur Aufnahme der Einzelbilder 8, 9, 10 dazu vorgesehen, Strahlung in sämtlichen Sendekanälen 3, 4, 5, 6 auszusenden und die reflektierte Strahlung in sämtlichen Empfangskanälen zu erfassen. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel senden zur Aufnahme eines ersten Einzelbilds 8 beispielhaft jeweils der erste Sendekanal 3 und der zweite Sendekanal 4 zueinander und der dritte Sendekanal 5 und der vierte Sendekanal 6 zueinander synchron Strahlung aus. Der dritte Sendekanal 5 und der vierte Sendekanal 6 senden zur Aufnahme des ersten Einzelbilds 8 Strahlung asynchron zum ersten Sendekanal 3 und zum zweiten Sendekanal 4 aus.
Die Aufnahme der Einzelbilder 8, 9, 10 ist jeweils in einen ersten Teilzeitraum 20 und einen zweiten, insbesondere auf den ersten Teilzeitraum 20 folgenden, Teilzeitraum 21 unterteilt. Zur Aufnahme des ersten Einzelbilds 8 senden im vorliegenden Ausführungsbeispiel der erste Sendekanal 3 und der zweite Sendekanal 4 im ersten Teilzeitraum 20 und der dritte Sendekanal 5 und der vierte Sendekanal 6 im zweiten Teilzeitraum Strahlung aus. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die Sendekanäle 3, 4, 5, 6 dazu vorgesehen, die Strahlung in dem gezeigten beispielhaften vorbestimmten Sendeschema 11 auszusenden. Ein Aussenden der Strahlung in anderen vorbestimmten Sendeschemata 11 ist ebenfalls denkbar.
Die Sendeeinheit 2 ist dazu vorgesehen, das Sendeschema 11 zu permutieren und/oder zu pseudo-randomisieren. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ließe sich durch ein Permutieren und/oder Pseudo-Randomisieren beispielsweise eine Sequenz 7 von zwölf aufeinanderfolgend verschieden aktivierten Sendekanälen 3, 4, 5, 6 erzeugen.
Die Sendekanäle 3, 4, 5, 6 sind dazu vorgesehen, zur Aufnahme der Sequenz 7 von Einzelbildern 8, 9, 10 Strahlung öfter asynchron als synchron zueinander auszusenden. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sendet beispielsweise der erste Sendekanal zur Aufnahme jeweils eines Einzelbilds 8, 9, 10 synchron zu jeweils einem der anderen Sendekanäle 4, 5, 6 und asynchron zu jeweils zwei der anderen Sendekanäle 4, 5, 6. Der erste Sendekanal 3 sendet mit jedem der anderen Sendekanäle 4, 5, 6 zur Aufnahme von zwei Drittel der Einzelbilder 8, 9, 10 der Sequenz 7 asynchron zueinander. Gleiches gilt für die anderen Sendekanäle 4, 5, 6.
Die Sendeeinheit 2 weist zumindest drei, im vorliegenden Ausführungsbeispiel beispielhaft vier, Sendekanäle 3, 4, 5, 6 auf, wobei zumindest zwei Sendekanäle 3, 4, 5, 6 dazu vorgesehen sind, zu einer Aufnahme jedes Einzelbilds 8, 9, 10 synchron Strahlung auszusenden. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel senden beispielhaft zur Aufnahme jedes Einzelbilds 8, 9, 10 zwei Sendekanäle 3, 4, 5, 6 in dem ersten Teilzeitraum 20 synchron und senden zwei weitere Sendekanäle 3, 4, 5, 6 zur Aufnahme jedes Einzelbilds 8, 9, 10 im zweiten Teilzeitraum 21 synchron. Eine Paarung der je Teilzeitraum 20, 21 synchron zueinander sendenden Sendekanäle 3, 4, 5, 6 ändert sich im vorliegenden Ausführungsbeispiel von Einzelbild 8, 9, 10 zu Einzelbild 8, 9, 10.
Zumindest zwei Sendekanäle 3, 4, 5, 6 sind dazu vorgesehen, zu einer Aufnahme jedes Einzelbilds 8, 9, 10 asynchron Strahlung auszusenden. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel senden beispielhaft die zwei Sendekanäle 3, 4, 5, 6, die zur Aufnahme jedes Einzelbilds 8, 9, 10 in dem ersten Teilzeitraum 20 synchron senden, und die zwei weiteren Sendekanäle 3, 4, 5, 6, die zur Aufnahme jedes Einzelbilds 8, 9, 10 in dem zweiten Teilzeitraum 21 synchron senden, asynchron zueinander Strahlung zur Aufnahme jedes Einzelbilds 8, 9, 10 aus. Eine Paarung der je Aufnahme eines Einzelbilds 8, 9, 10 asynchron zueinander sendenden Sendekanäle 3, 4, 5, 6 ändert sich im vorliegenden Ausführungsbeispiel von Einzelbild 8, 9, 10 zu Einzelbild 8, 9, 10.
Das Rechenmodul 13 ist dazu vorgesehen, zur Auswertung der Sequenz 7 die Einzelbilder 8, 9, 10 der Sequenz 7 in einer zeitlichen Abfolge einer Aufnahme zu analysieren. Insbesondere können Falsch-Positiv-Detektionen in Einzelbildern 8, 9, 10 vorhanden sein, die unter synchronem Senden und Empfangen aufgenommen wurden. Betrachtet man die Einzelbilder 8, 9, 10 einer Sequenz 7 in der zeitlichen Abfolge ihrer Aufnahme tauchen die Falsch-Positiv-Detektionen insbesondere in Einzelbildern 8, 9, 10, die unter synchronem Senden und Empfangen aufgenommen wurden, auf und verschwinden wieder in Einzelbildern 8, 9, 10, die unter asynchronem Senden und Empfangen aufgenommen wurden. Liegt im vorliegenden Ausführungsbeispiel beispielhaft ein Übersprechen zwischen einem ersten Empfangskanal und einem zweiten Empfangskanal vor, kann beispielsweise im ersten Einzelbild 8 ein im ersten Empfangskanal korrekt erfasstes Objekt im zweiten Empfangskanal als eine Falsch-Positiv-Detektion auftauchen, weil der erste Sendekanal 3 und der zweite Sendekanal 4 zur Aufnahme des ersten Einzelbilds 8 synchron Strahlung aussenden und der erste Empfangskanal und der zweite Empfangskanal die reflektierte Strahlung synchron erfassen. In einem zweiten Einzelbild 9 und in einem dritten Einzelbild 10 kann diese Falsch-Positiv-Detektion wieder verschwinden, weil der erste Sendekanal 3 und der zweite Sendekanal 4 zur Aufnahme des zweiten Einzelbilds 9 und des dritten Einzelbilds 10 asynchron Strahlung aussenden und der erste Empfangskanal und der zweite Empfangskanal die reflektierte Strahlung asynchron erfassen. Die Falsch-Positiv-Detektionen können unter Betrachtung der Einzelbilder 8, 9, 10 der Sequenz 7 in der zeitlichen Abfolge ihrer Aufnahme flackern. Das Rechenmodul 13 ist dazu vorgesehen, die Falsch-Positiv-Detektionen in Abhängigkeit vom Flackern zu erkennen. Das Rechenmodul 13 ist dazu vorgesehen, die erkannten Falsch-Positiv-Detektionen aus der Sequenz 7 herauszufiltern, insbesondere zu löschen oder zu ersetzen.
Das Rechenmodul 13 ist dazu vorgesehen, eine zeitliche Objektverfolgung durchzuführen, um die Falsch-Positiv-Detektionen aus der Sequenz 7 herauszufiltern. Das Rechenmodul 13 ist dazu vorgesehen, in einem Einzelbild 8, 9, 10 erkannte Objekte über die weiteren Einzelbilder 8, 9, 10 einer Sequenz 7 in ihrer zeitlichen Abfolge zu verfolgen, insbesondere wiederzuerkennen. Alternativ ist vorstellbar, dass ein zentrales Steuergerät des Fahrzeugs 15 die Objektverfolgung durchführt (hier nicht dargestellt).
4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens in einer schematischen Darstellung. In einem ersten Verfahrensschritt 22 wird von den Sendekanälen 3, 4, 5, 6 der Sendeeinheit 2 des Laufzeitsensors 1 zu einer Aufnahme eines Teils der Sequenz 7 von Einzelbildern 8, 9, 10 Strahlung synchron und zu einer Aufnahme eines weiteren Teils der Sequenz 7 von Einzelbildern 8, 9, 10 Strahlung asynchron ausgesandt.
In einem zweiten Verfahrensschritt 23 wird die von dem Laufzeitsensor 1 aufgenommene Sequenz 7 von Einzelbildern 8, 9, 10 empfangen. In einem dritten Verfahrensschritt 24 wird die Sequenz 7 von Einzelbildern 8, 9, 10 ausgewertet, um, insbesondere räumlich korrelierte, Falsch-Positiv-Detektionen, insbesondere in Abhängigkeit von einem Flackern, zu erkennen. In einem vierten Verfahrensschritt 25 wird die verarbeitete, insbesondere gefilterte, Sequenz 7 ausgegeben.
Ein Computerprogrammprodukt umfasst Ausführungsbefehle, die bei der Ausführung des Programms durch die Rechenvorrichtung 12 diese veranlassen, das Verfahren, insbesondere die Verfahrensschritte 23, 24, 25, auszuführen.
Bezugszeichenliste

1: Laufzeitsensor
2: Sendeeinheit
3: Sendekanal
4: Sendekanal
5: Sendekanal
6: Sendekanal
7: Sequenz
8: Einzelbild
9: Einzelbild
10: Einzelbild
11: Sendeschema
12: Rechenvorrichtung
13: Rechenmodul
14: System
15: Fahrzeug
16: Ausgabeschnittstelle
17: Eingangsschnittstelle
18: Ausgabeschnittstelle
19: Abszissenachse
20: Teilzeitraum
21: Teilzeitraum
22: Verfahrensschritt
23: Verfahrensschritt
24: Verfahrensschritt
25: Verfahrensschritt

Claims

Laufzeitsensor, umfassend zumindest eine Sendeeinheit (2) mit zumindest zwei Sendekanälen (3, 4, 5, 6), wobei die Sendeeinheit (2) dazu vorgesehen ist, zu einer Aufnahme zumindest einer Sequenz (7) von Einzelbildern (8, 9, 10) Strahlung auszusenden, wobei die zumindest zwei Sendekanäle (3, 4, 5, 6) dazu vorgesehen sind, zu einer Aufnahme eines Teils der Sequenz (7) von Einzelbildern (8, 9, 10) Strahlung synchron und zu einer Aufnahme eines weiteren Teils der Sequenz (7) von Einzelbildern (8, 9, 10) Strahlung asynchron auszusenden.
Laufzeitsensor nach Anspruch 1, wobei die zumindest zwei Sendekanäle (3, 4, 5, 6) dazu vorgesehen sind, die Strahlung in einem vorbestimmten Sendeschema (11) auszusenden.
Laufzeitsensor nach Anspruch 2, wobei die Sendeeinheit (2) dazu vorgesehen ist, das Sendeschema (11) zu permutieren und/oder zu pseudo-randomisieren.
Laufzeitsensor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die zumindest zwei Sendekanäle (3, 4, 5, 6) dazu vorgesehen sind, zur Aufnahme der Sequenz (7) von Einzelbildern (8, 9, 10) Strahlung öfter asynchron als synchron zueinander auszusenden.
Laufzeitsensor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Sendeeinheit (2) zumindest drei Sendekanäle (3, 4, 5, 6) aufweist, wobei zumindest zwei Sendekanäle (3, 4, 5, 6) dazu vorgesehen sind, zu einer Aufnahme jedes Einzelbilds (8, 9, 10) synchron Strahlung auszusenden.
Laufzeitsensor nach Anspruch 5, wobei zumindest zwei Sendekanäle (3, 4, 5, 6) dazu vorgesehen sind, zu einer Aufnahme jedes Einzelbilds (8, 9, 10) asynchron Strahlung auszusenden.
Rechenvorrichtung, umfassend zumindest ein Rechenmodul (13), das dazu vorgesehen ist, zumindest eine von zumindest einem Laufzeitsensor (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche aufgenommene Sequenz (7) von Einzelbildern (8, 9, 10) auszuwerten, um Falsch-Positiv-Detektionen, insbesondere in Abhängigkeit von einem Flackern, zu erkennen.
Rechenvorrichtung nach Anspruch 7, wobei das Rechenmodul (13) dazu vorgesehen ist, eine zeitliche Objektverfolgung durchzuführen, um die Falsch-Positiv-Detektionen aus der Sequenz (7) herauszufiltern.
System, umfassend zumindest einen Laufzeitsensor (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6 und zumindest eine Rechenvorrichtung (12) nach Anspruch 7 oder 8.
Automatisiert betreibbares Fahrzeug, umfassend zumindest einen Laufzeitsensor (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6 und/oder zumindest eine Rechenvorrichtung (12) nach Anspruch 7 oder 8.
Verfahren zum Betrieb eines Laufzeitsensors (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei von zumindest zwei Sendekanälen (3, 4, 5, 6) zumindest einer Sendeeinheit (2) des Laufzeitsensors (1) zu einer Aufnahme eines Teils zumindest einer Sequenz (7) von Einzelbildern (8, 9, 10) Strahlung synchron und zu einer Aufnahme eines weiteren Teils der Sequenz (7) von Einzelbildern (8, 9, 10) Strahlung asynchron ausgesandt wird.
Computerimplementiertes Verfahren, wobei zumindest eine von zumindest einem Laufzeitsensor (1) aufgenommene Sequenz (7) von Einzelbildern (8, 9, 10) ausgewertet wird, um Falsch-Positiv-Detektionen, insbesondere in Abhängigkeit von einem Flackern, zu erkennen.
Computerprogrammprodukt umfassend Ausführungsbefehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Rechenvorrichtung (12) nach Anspruch 7 oder 8 diese veranlassen, ein Verfahren nach Anspruch 12 auszuführen.