DE102021206428A1

DE102021206428A1 - Control device for a self-propelled transport vehicle, transport vehicle with such a control device, vehicle fleet with and method for operating a plurality of transport vehicles

Info

Publication number: DE102021206428A1
Application number: DE102021206428.0A
Authority: DE
Inventors: Thomas Kottke; Daniel STECHER; Horst Weidele
Original assignee: Rolls Royce Solutions GmbH
Current assignee: Rolls Royce Solutions GmbH
Priority date: 2021-06-22
Filing date: 2021-06-22
Publication date: 2022-12-22
Also published as: WO2022268779A2; WO2022268779A3

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung (5) für ein einen ersten Beladungsbereich (7.1) aufweisendes, selbstfahrendes Transportfahrzeug (3), mit einem Navigationsmodul (13), das eingerichtet ist, um das die Steuervorrichtung (5) aufweisende Transportfahrzeug (3) an einen vorbestimmten Ort zu navigieren, und mit einem Positioniermodul (15), das eingerichtet ist, um das die Steuervorrichtung (5) aufweisende Transportfahrzeug (3) an dem vorbestimmten Ort relativ zu mindestens einem weiteren, einen zweiten Beladungsbereich (7.2) aufweisenden Transportfahrzeug (3) zu positionieren, insbesondere derart, dass der erste Beladungsbereich (7.1) des die Steuervorrichtung (5) aufweisenden Transportfahrzeugs (3) und der zweite Beladungsbereich (7.2) einen Gesamt-Beladungsbereich (11) bilden.The invention relates to a control device (5) for a self-propelled transport vehicle (3) that has a first loading area (7.1), with a navigation module (13) that is set up to direct the transport vehicle (3) that has the control device (5) to a predetermined location, and with a positioning module (15) which is set up to position the transport vehicle (3) having the control device (5) at the predetermined location relative to at least one further transport vehicle (3) having a second loading area (7.2). position, in particular in such a way that the first loading area (7.1) of the transport vehicle (3) having the control device (5) and the second loading area (7.2) form an overall loading area (11).

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für ein selbstfahrendes Transportfahrzeug, ein Transportfahrzeug mit einer solchen Steuervorrichtung, eine Fahrzeugflotte mit einer Mehrzahl von Transportfahrzeugen und ein Verfahren zum Betreiben einer Mehrzahl von Transportfahrzeugen.The invention relates to a control device for a self-propelled transport vehicle, a transport vehicle with such a control device, a vehicle fleet with a plurality of transport vehicles and a method for operating a plurality of transport vehicles.

In Bereichen, wo ein hohes Transportaufkommen insbesondere von Material herrscht, werden hohe Kosten typischerweise durch zwei Faktoren generiert, zum einen durch Personal zum Führen von Transportfahrzeugen und zum anderen durch den Energiebedarf für deren Betrieb. In besonderer Weise ist dies der Fall im Bereich der Gewinnung von Rohstoffen, insbesondere im Minenbereich. Minen sind dabei häufig in abgelegenen Regionen angeordnet, sodass zusätzliche Kosten durch den Transport des Personals in die entsprechend entlegenen Gegenden entstehen. Aufgrund der abseitigen Lage besteht häufig auch kein Anschluss an ein überregionales Stromnetz, sodass die benötigte Energie vor Ort erzeugt werden muss. Dadurch entstehen Transportkosten, um Brennstoffe in die abgelegenen Regionen zu bringen. Um Personal und die damit verbundenen Kosten einzusparen wurden bisher immer größere Transportfahrzeuge konstruiert, die mit einer einzigen Fuhre erhebliche Mengen an Material transportieren können. Ein Beispiel hierfür ist ein großer Muldenkipper mit einem maximalen Einsatzgewicht von 600 t. Allerdings benötigen solch große Transportfahrzeuge Spezialkomponenten, beispielsweise speziell gefertigte Reifen, Motoren, Bremsanlagen und dergleichen, was wiederum hohe Kosten mit sich bringt. Als problematisch erweist sich auch die Verfügbarkeit solch großer Einheiten, wenn eine davon gewartet werden muss oder sogar ausfällt. Aufgrund der hohen Anschaffungskosten ist es nicht wirtschaftlich, hohe Redundanzen vorzuhalten. Eine weitere Tendenz besteht in der Verwendung sehr großer Maschinen zum Abbauen der Rohstoffe, insbesondere großer Bagger, die, um effizient arbeiten zu können, entsprechend große Transportfahrzeuge benötigen, damit die entsprechenden Schaufelvolumina aufgenommen und zügig abtransportiert werden können.In areas where there is a high volume of transport, in particular of material, high costs are typically generated by two factors, on the one hand by personnel driving transport vehicles and on the other hand by the energy requirements for their operation. This is particularly the case in the field of raw material extraction, particularly in the mining sector. Mines are often located in remote regions, resulting in additional costs for transporting personnel to remote areas. Due to the remote location, there is often no connection to a national power grid, so that the required energy has to be generated on site. This creates transport costs to bring fuel to the remote regions. In order to save on personnel and the associated costs, larger and larger transport vehicles have hitherto been constructed which can transport considerable amounts of material in a single load. An example of this is a large dump truck with a maximum operating weight of 600 t. However, such large transport vehicles require special components, for example specially manufactured tires, motors, brake systems and the like, which in turn entails high costs. The availability of such large units also proves to be problematic if one of them needs maintenance or even breaks down. Due to the high acquisition costs, it is not economical to provide high levels of redundancy. Another trend is the use of very large machines for mining the raw materials, in particular large excavators, which, in order to be able to work efficiently, require correspondingly large transport vehicles so that the corresponding shovel volumes can be picked up and transported away quickly.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Steuervorrichtung für ein selbstfahrendes Transportfahrzeug, ein Transportfahrzeug mit einer solchen Steuervorrichtung, eine Fahrzeugflotte mit einer Mehrzahl von Transportfahrzeugen und ein Verfahren zum Betreiben einer Mehrzahl von Transportfahrzeugen zu schaffen, wobei die genannten Nachteile zumindest reduziert sind, vorzugsweise nicht auftreten.The invention is therefore based on the object of creating a control device for a self-propelled transport vehicle, a transport vehicle with such a control device, a vehicle fleet with a plurality of transport vehicles and a method for operating a plurality of transport vehicles, the disadvantages mentioned being at least reduced, preferably not occur.

Die Aufgabe wird gelöst, indem die vorliegende technische Lehre bereitgestellt wird, insbesondere die Lehre der unabhängigen Ansprüche sowie der in den abhängigen Ansprüchen und der Beschreibung offenbarten Ausführungsformen.The object is achieved by providing the present technical teaching, in particular the teaching of the independent claims and the embodiments disclosed in the dependent claims and the description.

Die Aufgabe wird insbesondere gelöst, indem gemäß einem ersten Aspekt eine Steuervorrichtung für ein einen ersten Beladungsbereich aufweisendes, selbstfahrendes Transportfahrzeug geschaffen wird. Die Steuervorrichtung weist ein Navigationsmodul auf, das eingerichtet ist, um das die Steuervorrichtung aufweisende Transportfahrzeug - insbesondere automatisch oder automatisiert - an einen vorbestimmten Ort zu navigieren. Außerdem weist die Steuervorrichtung ein Positioniermodul auf, das eingerichtet ist, um das die Steuervorrichtung aufweisende Transportfahrzeug - insbesondere automatisch oder automatisiert - an dem vorbestimmten Ort relativ zu mindestens einem weiteren, einen zweiten Beladungsbereich aufweisenden Transportfahrzeug zu positionieren. Mithilfe der hier vorgeschlagenen Steuervorrichtung ist es vorteilhaft möglich, eine Mehrzahl selbstfahrender Transportfahrzeuge einzusetzen, die an einem vorbestimmten Ort relativ zueinander positioniert werden können. Dadurch kann zum einen Personal für das Führen der Transportfahrzeuge eingespart werden, sodass damit verbundene Kosten entfallen; zum anderen wird es möglich, eine Mehrzahl kleinerer Transportfahrzeuge anstelle eines großen Transportfahrzeugs einzusetzen. Dies wiederum ermöglicht vorteilhaft den Einsatz von Standardkomponenten in den Transportfahrzeugen, beispielsweise Lastkraftwagen-Komponenten als Massenartikel, was deren Kosten reduziert. Es ist aufgrund der geringeren Kosten der kleineren Transportfahrzeuge auch möglich, eine höhere Redundanz und damit eine bessere Verfügbarkeit bereitzustellen. Dadurch, dass die einzelnen, selbstfahrenden Transportfahrzeuge kleiner ausgestaltet sein können als herkömmliche, große Transportfahrzeuge wie beispielsweise große Muldenkipper, können für den Betrieb der Transportfahrzeuge alternative Energiequellen eingesetzt werden, was wiederum die Kosten in Zusammenhang insbesondere mit dem Transport von Brennstoff zumindest reduziert. Indem ein die Steuervorrichtung aufweisendes Transportfahrzeug relativ zu einem anderen Transportfahrzeug an dem vorbestimmten Ort positioniert wird, können die Transportfahrzeuge für einen Einsatz sinnvoll gruppiert werden.The object is achieved in particular in that, according to a first aspect, a control device for a self-propelled transport vehicle having a first loading area is created. The control device has a navigation module that is set up to navigate the transport vehicle that has the control device—in particular automatically or automatically—to a predetermined location. In addition, the control device has a positioning module that is set up to position the transport vehicle having the control device—in particular automatically or automatically—at the predetermined location relative to at least one other transport vehicle having a second loading area. With the help of the control device proposed here, it is advantageously possible to use a plurality of self-propelled transport vehicles that can be positioned at a predetermined location relative to one another. As a result, on the one hand, staff for driving the transport vehicles can be saved, so that the associated costs are eliminated; on the other hand, it becomes possible to use a plurality of smaller transport vehicles instead of one large transport vehicle. This in turn advantageously enables the use of standard components in the transport vehicles, for example truck components as mass-produced items, which reduces their costs. Due to the lower costs of the smaller transport vehicles, it is also possible to provide higher redundancy and thus better availability. Since the individual, self-propelled transport vehicles can be made smaller than conventional, large transport vehicles such as large dump trucks, alternative energy sources can be used to operate the transport vehicles, which in turn at least reduces the costs associated with the transport of fuel in particular. By positioning a transport vehicle having the control device relative to another transport vehicle at the predetermined location, the transport vehicles can be sensibly grouped for use.

Unter einem selbstfahrenden Transportfahrzeug wird im Kontext der vorliegenden technischen Lehre insbesondere ein Transportfahrzeug verstanden, welches eingerichtet ist, um autonom, das heißt führerlos - das heißt insbesondere selbstständig, insbesondere auch nicht ferngesteuert -, zu fahren, insbesondere führerlos zu navigieren. Insbesondere ist das selbstfahrende Transportfahrzeug bevorzugt eingerichtet, um unabhängig von fahrzeugexternen Leiteinrichtungen oder Signalen, wie beispielsweise realen oder virtuellen Markierungen, insbesondere Bodenmarkierungen, oder externen Steuerbefehlen, zu navigieren.In the context of the present technical teaching, a self-propelled transport vehicle is understood to mean, in particular, a transport vehicle which is set up to drive autonomously, i.e. without a driver - i.e. in particular independently, in particular also not remotely controlled -, in particular to navigate without a driver. In particular, the self-propelled transport vehicle is preferably set up to be independent of fahrzeu gexternal guidance devices or signals, such as real or virtual markings, in particular ground markings, or external control commands to navigate.

Vorzugsweise ist die Steuervorrichtung mit einer Lenkeinrichtung und/oder einem Antrieb des Transportfahrzeugs wirkverbunden, um Navigationsbefehle der Steuervorrichtung, insbesondere des Navigationsmoduls, in Lenkbewegungen des Transportfahrzeugs umzusetzen. Insbesondere weist die Steuervorrichtung bevorzugt eine Schnittstelle zu der Lenkeinrichtung und/oder dem Antrieb auf. Die Steuervorrichtung ist - insbesondere mittels der Schnittstelle - eingerichtet, um das Transportfahrzeug an den vorbestimmten Ort zu lenken. Insbesondere ist das Navigationsmodul eingerichtet, um das Transportfahrzeug an den vorbestimmten Ort zu lenken.The control device is preferably operatively connected to a steering device and/or a drive of the transport vehicle in order to convert navigation commands from the control device, in particular from the navigation module, into steering movements of the transport vehicle. In particular, the control device preferably has an interface to the steering device and/or the drive. The control device is set up—in particular by means of the interface—to steer the transport vehicle to the predetermined location. In particular, the navigation module is set up to steer the transport vehicle to the predetermined location.

Das Transportfahrzeug ist vorzugsweise insbesondere eingerichtet zur Verwendung im Bereich der Gewinnung von Rohstoffen, insbesondere als Minenfahrzeug ausgebildet.The transport vehicle is preferably set up in particular for use in the field of extracting raw materials, in particular designed as a mining vehicle.

Unter einem vorbestimmten Ort wird im Kontext der vorliegenden technischen Lehre insbesondere ein geographischer Ort, insbesondere ein Treffpunkt für eine Mehrzahl von Transportfahrzeugen oder eine Einzelposition für ein Transportfahrzeug, verstanden. Unter einem Treffpunkt wird dabei ein geographischer Bereich mit einer solchen Ausdehnung verstanden, dass eine Mehrzahl von Transportfahrzeugen, insbesondere mindestens zwei Transportfahrzeuge, in dem Bereich angeordnet werden können. Unter einer Einzelposition wird demgegenüber ein geographischer Bereich mit einer Ausdehnung für genau ein Transportfahrzeug verstanden. Das Transportfahrzeug wird insbesondere zunächst an den vorbestimmten Ort verlagert und dann an dem vorbestimmten Ort relativ zu dem weiteren Transportfahrzeug positioniert, das heißt insbesondere in einer bestimmten Standposition angeordnet.In the context of the present technical teaching, a predetermined location is understood to mean in particular a geographic location, in particular a meeting point for a plurality of transport vehicles or an individual position for a transport vehicle. A meeting point is understood to mean a geographic area with such an extent that a plurality of transport vehicles, in particular at least two transport vehicles, can be arranged in the area. In contrast, an individual item is understood to mean a geographic area with an extent for exactly one transport vehicle. In particular, the transport vehicle is first moved to the predetermined location and then positioned at the predetermined location relative to the other transport vehicle, that is to say in particular arranged in a specific standing position.

Der vorbestimmte Ort oder die bestimmte Standposition kann in bevorzugter Ausgestaltung absolut, insbesondere in absoluten Koordinaten, vorgegeben werden. Alternativ oder zusätzlich kann der vorbestimmte Ort oder die bestimmte Standposition relativ zu einem weiteren Fahrzeug, insbesondere zu dem weiteren Transportfahrzeug oder zu einem Abbaugerät oder dergleichen vorgegeben werden. In bevorzugter Ausgestaltung kann eine frei wählbare Ausrichtung zu einem Referenzobjekt, beispielsweise einem weiteren Fahrzeug oder Abbaugerät, vorgegeben werden.In a preferred embodiment, the predetermined location or the specific standing position can be predetermined in absolute terms, in particular in absolute coordinates. Alternatively or additionally, the predetermined location or the specific standing position can be specified relative to another vehicle, in particular to the other transport vehicle or to a mining device or the like. In a preferred embodiment, a freely selectable orientation to a reference object, for example another vehicle or mining device, can be specified.

Darunter, dass das Transportfahrzeug relativ zu dem mindestens einen weiteren Transportfahrzeug positioniert wird, wird im Kontext der vorliegenden technischen Lehre insbesondere verstanden, dass das Transportfahrzeug relativ zu dem weiteren Transportfahrzeug mit einer vorbestimmten Ausrichtung und/oder in einem vorbestimmten Abstand, insbesondere mit der vorbestimmten Ausrichtung und mit dem vorbestimmten Abstand, angeordnet wird. Die Standposition des Transportfahrzeugs ist somit insbesondere bestimmt durch dessen Ausrichtung und/oder Abstand, insbesondere durch dessen Ausrichtung und Abstand, relativ zu dem weiteren Transportfahrzeug. Dabei ist es möglich, dass die Standposition für das Transportfahrzeug - insbesondere extern zu dem Positioniermodul - vorgegeben - und insbesondere von dem Positioniermodul empfangen - wird, oder dass die Standposition an dem vorbestimmten Ort ad hoc durch das Positioniermodul selbst bestimmt wird. Insbesondere ist das Positioniermodul eingerichtet, um die Standposition zu empfangen, oder um die Standposition zu bestimmen.The fact that the transport vehicle is positioned relative to the at least one other transport vehicle is understood in the context of the present technical teaching to mean in particular that the transport vehicle is positioned relative to the other transport vehicle with a predetermined orientation and/or at a predetermined distance, in particular with the predetermined orientation and at the predetermined distance. The stationary position of the transport vehicle is thus determined in particular by its orientation and/or distance, in particular by its orientation and distance, relative to the other transport vehicle. It is possible that the standing position for the transport vehicle - in particular external to the positioning module - is specified - and in particular received by the positioning module - or that the standing position at the predetermined location is determined ad hoc by the positioning module itself. In particular, the positioning module is set up to receive the standing position or to determine the standing position.

Ein Modul kann bevorzugt hardwaretechnisch, aber auch softwaretechnisch in der Steuervorrichtung implementiert sein. Insbesondere kann die Funktionalität eines Moduls bevorzugt hardwaretechnisch und/oder softwaretechnisch in die Steuervorrichtung implementiert sein. Dabei muss es sich bei dem Modul nicht zwingend um eine separate, physikalisch oder gedanklich abtrennbare Einrichtung oder Struktur handeln. Ein Modul kann insbesondere eine Mehrzahl von Sub-Modulen aufweisen.A module can preferably be implemented in terms of hardware, but also in terms of software in the control device. In particular, the functionality of a module can preferably be implemented in hardware and/or software in the control device. The module does not necessarily have to be a separate device or structure that can be physically or mentally separated. A module can in particular have a plurality of sub-modules.

In bevorzugter Ausgestaltung ist das Navigationsmodul eingerichtet für die satellitengestützte Navigation. Insbesondere ist es möglich, dass das Navigationsmodul eingerichtet ist zur Nutzung eines globalen Navigationssatellitensystems (GNSS).In a preferred embodiment, the navigation module is set up for satellite-supported navigation. In particular, it is possible for the navigation module to be set up to use a global navigation satellite system (GNSS).

Bevorzugte Beispiele für ein globales Navigationssatellitensystem (GNSS) sind NAVSTAR GPS, GLONASS, Galileo, und Beidou.Preferred examples of a global navigation satellite system (GNSS) are NAVSTAR GPS, GLONASS, Galileo, and Beidou.

Alternativ oder zusätzlich, insbesondere zusätzlich, ist das Navigationsmodul bevorzugt eingerichtet, um zumindest lokal satellitenunabhängig, insbesondere mit Bezug auf ein lokales Koordinatensystem, vorzugsweise mittels Kreiselkompass, zu navigieren.Alternatively or additionally, in particular additionally, the navigation module is preferably set up to navigate at least locally independently of satellites, in particular with reference to a local coordinate system, preferably using a gyro compass.

In bevorzugter Ausgestaltung ist das Positioniermodul ausgebildet, um wenigstens ein zur Positionsbestimmung geeignetes Positioniersignal zum Positionieren des Transportfahrzeugs zu verwenden, wobei das wenigstens eine Positioniersignal ausgewählt ist aus einer Gruppe, bestehend aus: Einem Signal eines satellitengestützten Navigationssystems, insbesondere eines globalen Navigationssatellitensystems (GNSS), und einem Signal von wenigstens einem Umgebungssensor. Der wenigstens eine Umgebungssensor weist bevorzugt mindestens einen Abstandssensor auf oder ist als Abstandssensor ausgebildet. Zusätzlich oder alternativ weist der wenigstens eine Umgebungssensor in bevorzugter Ausgestaltung einen Lidar-Sensor auf oder ist als Lidar-Sensor ausgebildet. Zusätzlich oder alternativ weist der wenigstens eine Umgebungssensor in bevorzugter Ausgestaltung einen bildgebenden Sensor auf oder ist als bildgebender Sensor ausgebildet. Insbesondere kann der wenigstens eine Umgebungssensor eine Kamera aufweisen oder als Kamera ausgebildet sein. Zusätzlich oder alternativ weist der wenigstens eine Umgebungssensor in bevorzugter Ausgestaltung einen Radarsensor auf oder ist als Radarsensor ausgebildet. Zusätzlich oder alternativ weist der wenigstens eine Umgebungssensor in bevorzugter Ausgestaltung einen Ultraschallsensor auf oder ist als Ultraschallsensor ausgebildet. Zusätzlich oder alternativ weist der wenigstens eine Umgebungssensor in bevorzugter Ausgestaltung einen Lasersensor auf oder ist als Lasersensor ausgebildet. Vorzugsweise ist das Positioniermodul eingerichtet, um Daten des wenigstens einen Umgebungssensors mittels wenigstens eines bildgebenden Verfahrens auszuwerten.In a preferred embodiment, the positioning module is designed to use at least one positioning signal suitable for position determination to position the transport vehicle, the at least one positioning signal being selected from a group consisting of: a signal from a satellite-based navigation system, in particular a global navigation satellite system (GNSS), and a signal from at least one environmental sensor. The at least one environmental sensor preferably has at least one distance sensor or is as Distance sensor formed. Additionally or alternatively, in a preferred configuration, the at least one environment sensor has a lidar sensor or is designed as a lidar sensor. Additionally or alternatively, in a preferred configuration, the at least one environmental sensor has an imaging sensor or is designed as an imaging sensor. In particular, the at least one environmental sensor can have a camera or be embodied as a camera. Additionally or alternatively, in a preferred configuration, the at least one environmental sensor has a radar sensor or is designed as a radar sensor. Additionally or alternatively, in a preferred configuration, the at least one environmental sensor has an ultrasonic sensor or is designed as an ultrasonic sensor. Additionally or alternatively, in a preferred embodiment, the at least one environmental sensor has a laser sensor or is designed as a laser sensor. The positioning module is preferably set up to evaluate data from the at least one environmental sensor using at least one imaging method.

Insbesondere wenn die Position des weiteren Transportfahrzeugs bekannt ist, kann das Transportfahrzeug - insbesondere mittels satellitengestützter Navigation - relativ zu dem weiteren Transportfahrzeug positioniert werden. Es ist in bevorzugter Ausgestaltung möglich, dass der Steuervorrichtung Angaben über die Position des weiteren Transportfahrzeugs, vorzugsweise Informationen über den zweiten Beladungsbereich, übermittelt werden; alternativ oder zusätzlich ist es möglich, dass der Steuervorrichtung Angaben über einen zu dem weiteren Transportfahrzeug zurückzulegenden Weg übermittelt werden. Informationen über den zweiten Beladungsbereich umfassen in bevorzugter Ausgestaltung Informationen über eine Position, eine Größe, eine Ausrichtung oder Orientierung, und/oder mindestens eine weitere Angabe über den zweiten Beladungsbereich.In particular if the position of the further transport vehicle is known, the transport vehicle can be positioned relative to the further transport vehicle--in particular by means of satellite-supported navigation. In a preferred embodiment, it is possible for information about the position of the additional transport vehicle, preferably information about the second loading area, to be transmitted to the control device; alternatively or additionally, it is possible for information about a route to be covered to the further transport vehicle to be transmitted to the control device. In a preferred embodiment, information about the second loading area includes information about a position, a size, an alignment or orientation, and/or at least one additional piece of information about the second loading area.

Ein Umgebungssensor ermöglicht unmittelbar eine Positionierung des Transportfahrzeugs relativ zu dem weiteren Transportfahrzeug, auch ohne dass dafür die Position des weiteren Transportfahrzeugs a priori bekannt sein muss. Insbesondere ist das Positioniermodul bevorzugt eingerichtet, um wenigstens zwei der zuvor genannten Positioniersignale zum Positionieren des Transportfahrzeugs zu verwenden, insbesondere ein erstes Positioniersignal für eine Grob-Positionierung mit einer ersten, geringeren Positioniergenauigkeit und ein zweites Positioniersignal für eine Fein-Positionierung mit einer zweiten, höheren Positioniergenauigkeit. Insbesondere ist bevorzugt vorgesehen, dass das Positioniermodul eingerichtet ist, um ein Signal eines satellitengestützten Navigationssystems für die Grob-Positionierung zu verwenden, und um ein Signal von wenigstens einem Umgebungssensor für die Fein-Positionierung zu verwenden.An environment sensor enables the transport vehicle to be positioned directly relative to the further transport vehicle, even without the position of the further transport vehicle having to be known a priori. In particular, the positioning module is preferably set up to use at least two of the aforementioned positioning signals for positioning the transport vehicle, in particular a first positioning signal for rough positioning with a first, lower positioning accuracy and a second positioning signal for fine positioning with a second, higher positioning accuracy. In particular, it is preferably provided that the positioning module is set up to use a signal from a satellite-based navigation system for rough positioning and to use a signal from at least one environmental sensor for fine positioning.

Die Steuervorrichtung ist bevorzugt eingerichtet, um den vorbestimmten Ort, das heißt insbesondere eine Information über den vorbestimmten Ort, von einer übergeordneten Recheneinrichtung, insbesondere einer übergeordneten Steuervorrichtung, zu erhalten.The control device is preferably set up to receive the predetermined location, that is to say in particular information about the predetermined location, from a higher-level computing device, in particular a higher-level control device.

Die Steuervorrichtung ist insbesondere als Slave-Vorrichtung oder Secondary-Vorrichtung konfiguriert und eingerichtet, um mit einer Master-Vorrichtung oder Primary-Vorrichtung zusammenzuwirken, insbesondere um den vorbestimmten Ort von der Master-Vorrichtung oder Primary-Vorrichtung zu erhalten.In particular, the control device is configured as a slave device or secondary device and set up to interact with a master device or primary device, in particular to obtain the predetermined location from the master device or primary device.

Bevorzugt ist das Positioniermodul eingerichtet, um das Transportfahrzeug an dem vorbestimmten Ort relativ zu dem mindestens einen weiteren Transportfahrzeug derart zu positionieren, dass der erste Beladungsbereich des die Steuervorrichtung aufweisenden Transportfahrzeugs und der zweite Beladungsbereich einen Gesamt-Beladungsbereich bilden. The positioning module is preferably set up to position the transport vehicle at the predetermined location relative to the at least one other transport vehicle such that the first loading area of the transport vehicle having the control device and the second loading area form an overall loading area.

Dies ermöglicht in besonders vorteilhafter Weise einen Einsatz einer Mehrzahl kleinerer Transportfahrzeuge anstelle eines großen Transportfahrzeugs, beispielsweise eines großen Muldenkippers, in Kombination mit einem großen Abbaugerät, beispielsweise einem Bagger. Insbesondere kann das Schaufelvolumen eines solchen Baggers zugleich auf eine Mehrzahl von Transportfahrzeugen verteilt werden, nämlich auf den aus den verschiedenen Beladungsbereichen der Transportfahrzeuge gebildeten Gesamt-Beladungsbereich. Somit können entsprechende Abbaugeräte, insbesondere Bagger, eine unvermindert hohe Reißleistung zum Aufbrechen von Boden aufweisen und unmittelbar abgebautes, zunächst nicht weiter zerkleinertes Material auf die Transportfahrzeuge laden. Die Transportfahrzeuge können in kurzer Zeit bei hoher Effizienz mit dem abgebauten Material beladen werden. Indem sich die Transportfahrzeuge mit der hier vorgeschlagenen Steuervorrichtung selbstständig derart positionieren, dass sie den Gesamt-Beladungsbereich ausbilden, kann der Arbeitsablauf aus Sicht des Abbaugeräts unverändert genauso erfolgen, als wenn ein großes Transportfahrzeug anstelle der Mehrzahl kleinerer Transportfahrzeuge verwendet würde.In a particularly advantageous manner, this allows a plurality of smaller transport vehicles to be used instead of one large transport vehicle, for example a large dump truck, in combination with a large mining device, for example an excavator. In particular, the shovel volume of such an excavator can be distributed to a plurality of transport vehicles at the same time, namely to the total loading area formed from the different loading areas of the transport vehicles. Corresponding excavation equipment, in particular excavators, can thus have an undiminished high ripping capacity for breaking up soil and load directly mined material, which is initially not further crushed, onto the transport vehicles. The transport vehicles can be loaded with the mined material in a short time with high efficiency. By positioning the transport vehicles with the control device proposed here independently in such a way that they form the entire loading area, the work process from the point of view of the mining device can be carried out exactly as if one large transport vehicle were used instead of the plurality of smaller transport vehicles.

Bevorzugt ist das Positioniermodul eingerichtet, um das Transportfahrzeug an dem vorbestimmten Ort relativ zu dem mindestens einen weiteren Transportfahrzeug derart zu positionieren, dass der erste Beladungsbereich und der zweite Beladungsbereich aneinandergrenzen, oder dass der erste Beladungsbereich und der zweite Beladungsbereich miteinander überlappen. Es ist in bevorzugter Weise möglich, dass der erste Beladungsbereich unmittelbar an den zweiten Beladungsbereich angrenzt; es ist aber auch ein zumindest geringfügiger Abstand möglich, insbesondere derart, dass höchstens vernachlässigbare Verluste an zu transportierendem Material, das heißt Beladungsgut, beim Beladen der Beladungsbereiche auftreten, wobei die Verluste in bevorzugter Ausgestaltung höchstens 1 % des in den Gesamt-Beladungsbereich eingebrachten Beladungsguts betragen.The positioning module is preferably set up to position the transport vehicle at the predetermined location relative to the at least one other transport vehicle in such a way that the first loading area and the second loading area adjoin one another, or that the first Loading area and the second loading area overlap each other. It is preferably possible for the first loading area to be directly adjacent to the second loading area; However, at least a slight distance is also possible, in particular such that at most negligible losses of material to be transported, i.e. cargo, occur when loading the loading areas, with the losses in a preferred embodiment amounting to at most 1% of the cargo brought into the overall loading area .

Unter einem Gesamt-Beladungsbereich wird im Kontext der vorliegenden technischen Lehre insbesondere ein aus einer Mehrzahl von Beladungsbereichen einzelner Transportfahrzeuge durch geeignetes Positionieren der Transportfahrzeuge relativ zueinander, insbesondere Zusammenstellen der Transportfahrzeuge, gebildeter größerer Beladungsbereich verstanden, wobei der Gesamt-Beladungsbereich insbesondere durch ein Abbaugerät so beschickt werden kann, als wenn ein großes Transportfahrzeug mit einem größeren Beladungsbereich anstelle der Mehrzahl kleinerer Transportfahrzeuge verwendet würde. Der Gesamt-Beladungsbereich ist insbesondere aus einer Mehrzahl von einander benachbart angeordneten Beladungsbereichen einzelner Transportfahrzeuge gebildet. Der Gesamt-Beladungsbereich ist dabei aus der Mehrzahl von Beladungsbereichen der einzelnen - kleineren - Transportfahrzeuge insbesondere derart gebildet, dass keine Verluste oder höchstens vernachlässigbare Verluste an zu transportierendem Material, das heißt Beladungsgut, beim Beladen der Beladungsbereiche auftreten, wobei die Verluste in bevorzugter Ausgestaltung höchstens 1 % des in den Gesamt-Beladungsbereich eingebrachten Beladungsguts betragen. Dabei ist es in bevorzugter Weise möglich, dass die einzelnen Beladungsbereiche zur Ausbildung des Gesamt-Beladungsbereichs unmittelbar aneinander angrenzen; es ist aber auch ein zumindest geringfügiger Abstand zwischen zumindest zwei Beladungsbereichen möglich.In the context of the present technical teaching, an overall loading area is understood to mean in particular a larger loading area formed from a plurality of loading areas of individual transport vehicles by suitable positioning of the transport vehicles relative to one another, in particular by assembling the transport vehicles, with the overall loading area being loaded in this way in particular by a dismantling device than if one large transport vehicle with a larger loading area were used instead of the plurality of smaller transport vehicles. The overall loading area is formed in particular from a plurality of loading areas of individual transport vehicles arranged adjacent to one another. The overall loading area is formed from the plurality of loading areas of the individual - smaller - transport vehicles in particular in such a way that no losses or at most negligible losses of material to be transported, i.e. cargo, occur when loading the loading areas, with the losses in a preferred embodiment at most 1% of the load brought into the total loading area. It is preferably possible here for the individual loading areas to form the overall loading area to be directly adjacent to one another; however, at least a small distance between at least two loading areas is also possible.

Insbesondere ist das Positioniermodul bevorzugt ausgebildet, um das Transportfahrzeug neben das weitere Transportfahrzeug oder hinter das weitere Transportfahrzeug zu stellen. Insbesondere wird dadurch die Nutzfläche eines größeren Transportfahrzeugs abgebildet.In particular, the positioning module is preferably designed to position the transport vehicle next to the further transport vehicle or behind the further transport vehicle. In particular, the usable area of a larger transport vehicle is thereby mapped.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Steuervorrichtung ein Kommunikationsmodul aufweist, das eingerichtet ist, um den vorbestimmten Ort, das heißt insbesondere eine Information über den vorbestimmten Ort, zu empfangen. Insbesondere ist das Kommunikationsmodul eingerichtet, um den vorbestimmten Ort, das heißt insbesondere eine Information über den vorbestimmten Ort, von der Master-Vorrichtung oder Primary-Vorrichtung zu empfangen. Vorzugsweise ist das Navigationsmodul mit dem Kommunikationsmodul wirkverbunden, um den vorbestimmten Ort, das heißt insbesondere eine Information über den vorbestimmten Ort, von dem Kommunikationsmodul zu erhalten.According to one development of the invention, it is provided that the control device has a communication module that is set up to receive the predetermined location, that is to say in particular information about the predetermined location. In particular, the communication module is set up to receive the predetermined location, that is to say in particular information about the predetermined location, from the master device or primary device. The navigation module is preferably operatively connected to the communication module in order to receive the predetermined location, that is to say in particular information about the predetermined location, from the communication module.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Positioniermodul eingerichtet ist, um eine relative Höhenlage zwischen dem die Steuervorrichtung aufweisenden Transportfahrzeug und dem mindestens einen weiteren Transportfahrzeug zu prüfen. Insbesondere ist das Positioniermodul bevorzugt eingerichtet, um eine relative Höhenlage zwischen den Beladungsbereichen der Transportfahrzeuge zu prüfen. Bevorzugt ist das Positioniermodul eingerichtet, um das wenigstens eine Positioniersignal zur Prüfung der relativen Höhenlage zu verwenden. Die Prüfung der relativen Höhenlage zwischen den Transportfahrzeugen erlaubt vorteilhaft eine genaue Positionierung und eine Vermeidung etwaiger Kollisionen, insbesondere wenn das Transportfahrzeug mit einem Bereich, der bestimmungsgemäß das weitere Transportfahrzeug überlappen oder übergreifen soll, unterhalb einer Oberkante des weiteren Transportfahrzeugs angeordnet ist. In bevorzugter Ausgestaltung ist das Positioniermodul eingerichtet, um den Positioniervorgang abzubrechen, wenn die relative Höhenlage als unzulässig erkannt wird, insbesondere von einer vorbestimmten relativen Höhenlage abweicht und/oder einen vorbestimmten Höhenlagen-Grenzwert überschreitet. Vorzugsweise ist das Positioniermodul mit dem Kommunikationsmodul wirkverbunden und eingerichtet, um eine Fehlermeldung an das Kommunikationsmodul auszugeben, wenn die relative Höhenlage als unzulässig erkannt wird. Das Kommunikationsmodul ist bevorzugt eingerichtet, um auf die Fehlermeldung hin einen neuen vorbestimmten Ort für das Transportfahrzeug anzufordern.According to a development of the invention, it is provided that the positioning module is set up to check a relative height between the transport vehicle having the control device and the at least one further transport vehicle. In particular, the positioning module is preferably set up to check a relative height between the loading areas of the transport vehicles. The positioning module is preferably set up to use the at least one positioning signal to check the relative altitude. Checking the relative height between the transport vehicles advantageously allows precise positioning and avoids any collisions, especially if the transport vehicle is arranged below an upper edge of the other transport vehicle with an area that is intended to overlap or reach over the other transport vehicle. In a preferred embodiment, the positioning module is set up to abort the positioning process if the relative altitude is recognized as impermissible, in particular deviates from a predetermined relative altitude and/or exceeds a predetermined altitude limit value. The positioning module is preferably functionally connected to the communication module and set up to output an error message to the communication module if the relative altitude is recognized as being impermissible. The communication module is preferably set up to request a new predetermined location for the transport vehicle in response to the error message.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Steuervorrichtung ein Ortsbestimmungsmodul aufweist, das eingerichtet ist, um den vorbestimmten Ort zu bestimmen, insbesondere festzulegen, das heißt insbesondere um einen Ort als den vorbestimmten Ort zu bestimmen. Das Ortsbestimmungsmodul ist mit dem Kommunikationsmodul wirkverbunden, um den vorbestimmten Ort, das heißt insbesondere eine Information über den vorbestimmten Ort, an das Kommunikationsmodul zu übermitteln. Das Kommunikationsmodul ist außerdem eingerichtet, um den vorbestimmten Ort, das heißt insbesondere eine Information über den vorbestimmten Ort, an das mindestens eine weitere Transportfahrzeug zu senden. In diesem Fall ist die Steuervorrichtung vorzugsweise als Master-Vorrichtung oder Primary-Vorrichtung eingerichtet, oder zumindest ausgebildet, um eine Master- oder Primary-Funktion auszuüben, oder sie weist eine Master- oder Primary-Funktionalität auf.According to one development of the invention, it is provided that the control device has a location determination module that is set up to determine, in particular to define, the predetermined location, that is to say in particular to determine a location as the predetermined location. The location determination module is operatively connected to the communication module in order to transmit the predetermined location, that is to say in particular information about the predetermined location, to the communication module. The communication module is also set up to send the predetermined location, that is to say in particular information about the predetermined location, to the at least one further transport vehicle. In this case, the control device is preferably set up as a master device or primary device, or at least designed to be a master or pri exercise mary function, or it has a master or primary functionality.

Die Aufgabe wird auch gelöst, indem gemäß einem zweiten Aspekt eine Steuervorrichtung geschaffen wird, die eingerichtet ist zum Betreiben einer Mehrzahl von selbstfahrenden Transportfahrzeugen. Die Steuervorrichtung weist ein Ortsbestimmungsmodul auf, das eingerichtet ist, um mindestens einen Ort als einen vorbestimmten Ort für die Mehrzahl von selbstfahrenden Transportfahrzeugen zu bestimmen, das heißt insbesondere festzulegen. Außerdem weist die Steuervorrichtung ein Kommunikationsmodul auf. Das Ortsbestimmungsmodul ist mit dem Kommunikationsmodul wirkverbunden, um den vorbestimmten Ort, das heißt insbesondere eine Information über den vorbestimmten Ort, an das Kommunikationsmodul zu übermitteln. Das Kommunikationsmodul ist eingerichtet, um den vorbestimmten Ort, das heißt insbesondere eine Information über den vorbestimmten Ort, an mindestens ein selbstfahrendes Transportfahrzeug der Mehrzahl von selbstfahrenden Transportfahrzeugen zu senden. Mithilfe der hier vorgeschlagenen Steuervorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt ist es vorteilhaft möglich, eine Mehrzahl von selbstfahrenden Transportfahrzeugen an einem Ort zu versammeln, was insbesondere die Möglichkeit eröffnet, die Mehrzahl von Transportfahrzeugen anstelle eines großen Transportfahrzeugs einzusetzen. Somit verwirklichen sich insbesondere die bereits oben in Zusammenhang mit der Steuervorrichtung gemäß dem ersten Aspekt beschriebenen Vorteile.The object is also achieved in that, according to a second aspect, a control device is created which is set up to operate a plurality of self-propelled transport vehicles. The control device has a location determination module that is set up to determine, that is to say in particular to define, at least one location as a predetermined location for the plurality of self-propelled transport vehicles. In addition, the control device has a communication module. The location determination module is operatively connected to the communication module in order to transmit the predetermined location, that is to say in particular information about the predetermined location, to the communication module. The communication module is set up to send the predetermined location, that is to say in particular information about the predetermined location, to at least one self-propelled transport vehicle of the plurality of self-propelled transport vehicles. With the aid of the control device according to the second aspect proposed here, it is advantageously possible to gather a plurality of self-propelled transport vehicles at one location, which in particular opens up the possibility of using the plurality of transport vehicles instead of one large transport vehicle. Thus, in particular, the advantages already described above in connection with the control device according to the first aspect are realized.

Die Steuervorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt ist insbesondere als Master-Vorrichtung oder Primary-Vorrichtung konfiguriert und eingerichtet, um mit einer Slave-Vorrichtung oder Secondary-Vorrichtung zusammenzuwirken, insbesondere um den vorbestimmten Ort, das heißt insbesondere eine Information über den vorbestimmten Ort, an mindestens eine Slave-Vorrichtung oder Secondary-Vorrichtung zu senden.The control device according to the second aspect is configured and set up in particular as a master device or primary device to interact with a slave device or secondary device, in particular to the predetermined location, i.e. in particular information about the predetermined location, at least to send a slave device or secondary device.

Ist der vorbestimmte Ort ein Treffpunkt für die Mehrzahl von selbstfahrenden Transportfahrzeugen, wird bevorzugt jedem Transportfahrzeug der Mehrzahl von selbstfahrenden Transportfahrzeugen derselbe Ort als der vorbestimmte Ort vorgegeben. Ist der vorbestimmte Ort demgegenüber eine Einzelposition für ein selbstfahrendes Transportfahrzeug, wird bevorzugt jedem Transportfahrzeug der Mehrzahl von selbstfahrenden Transportfahrzeugen ein separater Ort als der vorbestimmte Ort vorgegeben.If the predetermined location is a meeting point for the plurality of self-propelled transport vehicles, the same location is preferably specified as the predetermined location for each transport vehicle of the plurality of self-propelled transport vehicles. If, on the other hand, the predetermined location is an individual position for a self-propelled transport vehicle, a separate location is preferably specified as the predetermined location for each transport vehicle of the plurality of self-propelled transport vehicles.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Steuervorrichtung als Steuervorrichtung eines selbstfahrenden Transportfahrzeugs ausgebildet ist. Insbesondere ist die Steuervorrichtung bevorzugt als erfindungsgemäße Steuervorrichtung gemäß dem ersten Aspekt oder als eine Steuervorrichtung nach einer oder mehreren der zuvor beschriebenen Ausführungsformen gemäß dem ersten Aspekt ausgebildet. Insbesondere ist es möglich, dass die Steuervorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt zusätzlich die Funktionalität einer Slave-Vorrichtung oder Secondary-Vorrichtung aufweist. Insbesondere ist es möglich, dass die übergeordnete Steuerung einer Mehrzahl von Transportfahrzeugen, insbesondere einer Fahrzeugflotte, von der Steuervorrichtung eines bestimmten Transportfahrzeugs übernommen wird. In bevorzugter Ausgestaltung sind die Steuervorrichtungen einer Mehrzahl von Transportfahrzeugen, insbesondere einer Fahrzeugflotte, gleich oder identisch ausgebildet, wobei den einzelnen Steuervorrichtungen wahlweise die Slave- oder Secondary-Funktionalität oder die Master- oder Primary-Funktionalität zugeordnet werden kann.According to a development of the invention, it is provided that the control device is designed as a control device of a self-propelled transport vehicle. In particular, the control device is preferably designed as a control device according to the invention according to the first aspect or as a control device according to one or more of the previously described embodiments according to the first aspect. In particular, it is possible that the control device according to the second aspect additionally has the functionality of a slave device or secondary device. In particular, it is possible for the higher-level control of a plurality of transport vehicles, in particular a fleet of vehicles, to be taken over by the control device of a specific transport vehicle. In a preferred embodiment, the control devices of a plurality of transport vehicles, in particular a fleet of vehicles, are of the same or identical design, with the individual control devices being able to be optionally assigned the slave or secondary functionality or the master or primary functionality.

Alternativ ist es möglich, dass die Steuervorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt als außerhalb eines Transportfahrzeugs angeordnete, zentrale Steuervorrichtung zur Steuerung einer Fahrzeugflotte von Transportfahrzeugen ausgebildet ist.Alternatively, it is possible for the control device according to the second aspect to be designed as a central control device arranged outside of a transport vehicle for controlling a vehicle fleet of transport vehicles.

Die Aufgabe wird auch gelöst, indem ein - insbesondere erstes - selbstfahrendes Transportfahrzeug geschaffen wird, welches einen - insbesondere ersten - Beladungsbereich und eine erfindungsgemäße Steuervorrichtung gemäß dem ersten Aspekt oder gemäß dem zweiten Aspekt, oder eine Steuervorrichtung nach einer oder mehreren der zuvor beschriebenen Ausführungsformen gemäß dem ersten oder zweiten Aspekt aufweist. In Zusammenhang mit dem Transportfahrzeug ergeben sich insbesondere diejenigen Vorteile, die zuvor bereits in Zusammenhang mit der Steuervorrichtung gemäß dem ersten oder dem zweiten Aspekt beschrieben wurden.The object is also achieved by creating a - in particular first - self-propelled transport vehicle which has a - in particular first - loading area and a control device according to the invention according to the first aspect or according to the second aspect, or a control device according to one or more of the previously described embodiments has the first or second aspect. In connection with the transport vehicle, there are in particular those advantages which have already been described above in connection with the control device according to the first or the second aspect.

In bevorzugter Ausgestaltung ist das selbstfahrende Transportfahrzeug als selbstfahrender Lastkraftwagen ausgebildet.In a preferred embodiment, the self-propelled transport vehicle is designed as a self-propelled truck.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass das selbstfahrende Transportfahrzeug eine Überbrückungsvorrichtung aufweist, die eingerichtet ist, um einen Abstand zu einem - insbesondere zweiten - Beladungsbereich eines weiteren - insbesondere zweiten -, dem Transportfahrzeug benachbart angeordneten Transportfahrzeugs zumindest bereichsweise zu überbrücken oder zu verringern, vorzugsweise zu schließen. Auf diese Weise kann vorteilhaft ein Verlust von Beladungsgut beim Beladen der Transportfahrzeuge minimiert, besonders bevorzugt vermieden werden. Insbesondere kann der Gesamt-Beladungsbereich lückenlos aus den einzelnen Beladungsbereichen der Transportfahrzeuge gebildet werden.According to a development of the invention, it is provided that the self-propelled transport vehicle has a bridging device which is set up to bridge or reduce a distance to a - in particular second - loading area of another - in particular second - transport vehicle arranged adjacent to the transport vehicle, at least in some areas. preferably to close. In this way, a loss of cargo when loading the transport vehicles can be minimized, particularly preferably avoided. In particular, the entire loading area can be formed without gaps from the individual loading areas of the transport vehicles.

Dass der Abstand zumindest bereichsweise überbrückt oder verringert wird, bedeutet bevorzugt, dass der Abstand in Richtung der Beabstandung zumindest teilweise durch die Überbrückungsvorrichtung überbrückt wird. Wird der Abstand dabei vollständig überbrückt, ist der Abstand geschlossen. Alternativ oder zusätzlich wird der Abstand durch die Überbrückungsvorrichtung in einer Richtung senkrecht zur Beabstandung, insbesondere entlang einer Kante des Beladungsbereichs, zumindest bereichsweise, vorzugsweise vollständig überbrückt.The fact that the distance is at least partially bridged or reduced preferably means that the distance in the direction of the spacing is at least partially bridged by the bridging device. If the gap is completely bridged in the process, the gap is closed. Alternatively or additionally, the distance is bridged by the bridging device in a direction perpendicular to the distance, in particular along an edge of the loading area, at least in areas, preferably completely.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Überbrückungsvorrichtung als an dem Beladungsbereich angeordnete Überhangvorrichtung ausgebildet ist, die eingerichtet ist, um den Abstand zu dem Beladungsbereich des weiteren Transportfahrzeugs zumindest bereichsweise zu überbrücken oder zu verringern, vorzugsweise zu schließen. Somit trifft vorteilhaft im Bereich des Abstands zwischen den Beladungsbereichen abgeladenes Beladungsgut auf die Überhangvorrichtung und wird von dieser in zumindest einen der benachbarten Beladungsbereiche geleitet.According to a development of the invention, it is provided that the bridging device is designed as an overhang device arranged on the loading area, which is set up to bridge or reduce, preferably close, the distance to the loading area of the further transport vehicle at least in certain areas. Thus, advantageously in the region of the distance between the loading areas, the unloaded load hits the overhang device and is guided by it into at least one of the adjacent loading areas.

Alternativ oder zusätzlich ist bevorzugt vorgesehen, dass die Überbrückungsvorrichtung als Kippvorrichtung ausgebildet ist, die eingerichtet ist, um den Beladungsbereich zu kippen und damit den Abstand zu dem Beladungsbereich des weiteren Transportfahrzeugs zu überbrücken oder zumindest zu verringern, vorzugsweise zu schließen. Insbesondere ist bevorzugt vorgesehen, dass sich Kanten der gekippten Beladungsbereiche berühren, sodass der Gesamt-Beladungsbereich lückenlos oder mit höchstens kleinen Spalten gebildet wird. Die Beladungsbereiche sind bevorzugt als Mulden ausgebildet, die mittels der Kippvorrichtung derart verkippt werden können, dass Oberkanten der Mulden aufeinander zu verlagert werden.Alternatively or additionally, it is preferably provided that the bridging device is designed as a tilting device that is set up to tilt the loading area and thus to bridge or at least reduce, preferably close, the distance to the loading area of the further transport vehicle. In particular, it is preferably provided that the edges of the tilted loading areas touch, so that the overall loading area is formed without gaps or with at most small gaps. The loading areas are preferably designed as troughs which can be tilted by means of the tilting device in such a way that the top edges of the troughs are shifted towards one another.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Überhangvorrichtung ein dachförmig abgewinkeltes Überhangblech aufweist. Dies stellt eine ebenso einfache wie funktionale und stabile Ausgestaltung der Überhangvorrichtung dar. Das Überhangblech ist dabei insbesondere derart abgewinkelt, dass auf das Überhangblech auftreffendes Beladungsgut beidseitig von dem Überhangblech in die beiden benachbarten Beladungsbereiche geleitet wird.According to a further development of the invention, it is provided that the overhang device has an overhang plate angled in the shape of a roof. This represents a configuration of the overhang device which is as simple as it is functional and stable. The overhang plate is particularly angled in such a way that the load hitting the overhang plate is guided on both sides by the overhang plate into the two adjacent loading areas.

Das Überhangblech ist vorzugsweise seitlich oder stirnseitig an dem Beladungsbereich angeordnet. Somit können die Transportfahrzeuge vorteilhaft seitlich nebeneinander oder stirnseitig hintereinander angeordnet werden. Bevorzugt ist das Überhangblech an einer Oberkante des - insbesondere als Mulde ausgebildeten - Beladungsbereichs angeordnet. Die Anordnungen der Transportfahrzeuge seitlich nebeneinander sowie stirnseitig hintereinander können auch miteinander kombiniert werden.The overhang plate is preferably arranged on the side or front of the loading area. The transport vehicles can thus advantageously be arranged side by side or one behind the other at the front. The overhang plate is preferably arranged on an upper edge of the loading area—in particular designed as a trough. The arrangements of the transport vehicles side by side and one behind the other at the front can also be combined with one another.

Alternativ oder zusätzlich ist bevorzugt vorgesehen, dass die Überhangvorrichtung ein schwenkbar an dem Beladungsbereich angelenktes Überhangblech aufweist. Mit dem schwenkbaren Überhangblech kann vorteilhaft einerseits durch Ausschwenken des Überhangblechs - wie oben beschrieben - der Gesamt-Beladungsbereich lückenlos ausgebildet werden, und andererseits ist es möglich, eine Abmessung, insbesondere eine Breite oder Länge, des Transportfahrzeugs insbesondere während der Fahrt durch Einschwenken des Überhangblechs zu verringern. Insbesondere kann so ein Kollisionsrisiko für das Transportfahrzeug während der Fahrt reduziert werden, und eine Durchfahrtbreite oder eine Rangierlänge des Transportfahrzeugs wird vorteilhaft reduziert. Das schwenkbare Überhangblech ist vorzugsweise an einer Oberkante des - insbesondere als Mulde ausgebildeten - Beladungsbereichs um die Oberkante schwenkbar angelenkt. Das schwenkbare Überhangblech ist vorzugsweise seitlich oder stirnseitig an dem Beladungsbereich angelenkt.As an alternative or in addition, it is preferably provided that the overhang device has an overhang plate that is pivotably articulated on the loading area. With the pivotable overhang plate, on the one hand the entire loading area can advantageously be formed without gaps by swinging the overhang plate out - as described above - and on the other hand it is possible to increase a dimension, in particular a width or length, of the transport vehicle, especially while driving, by pivoting the overhang plate inwards to decrease. In particular, a risk of collision for the transport vehicle while driving can be reduced in this way, and a passage width or a maneuvering length of the transport vehicle is advantageously reduced. The pivotable overhang plate is preferably articulated on an upper edge of the loading area—in particular designed as a trough—to pivot about the upper edge. The pivotable overhang plate is preferably hinged to the side or front of the loading area.

Die Überbrückungsvorrichtung weist vorzugsweise einen ansteuerbaren Aktor auf, der eingerichtet ist, um das schwenkbar angelenkte Überhangblech zu verschwenken. Somit kann das Überhangblech vorteilhaft aktiv durch Ansteuern des Aktors verschwenkt werden.The bridging device preferably has a controllable actuator which is set up to pivot the pivoted overhang plate. Thus, the overhang plate can advantageously be actively pivoted by controlling the actuator.

Bevorzugt weist das Transportfahrzeug an genau einer Seite ein Überhangblech auf, mit dem es den Beladungsbereich eines weiteren Transportfahrzeugs an derjenigen Seite des weiteren Transportfahrzeugs übergreifen kann, an welcher das weitere Transportfahrzeug selbst kein Überhangblech aufweist. Das weitere Transportfahrzeug kann dann mit seinem Überhangblech wiederum den Beladungsbereich eines dritten Transportfahrzeugs auf derjenigen Seite übergreifen, die kein Überhangblech aufweist. Auf diese Weise kann der Gesamt-Beladungsbereich lückenlos gebildet werden.The transport vehicle preferably has an overhang plate on precisely one side, with which it can overlap the loading area of another transport vehicle on that side of the further transport vehicle on which the further transport vehicle itself does not have an overhang plate. The other transport vehicle can then in turn reach over the loading area of a third transport vehicle with its overhang plate on the side that has no overhang plate. In this way, the entire loading area can be formed without gaps.

Alternativ weist das Transportfahrzeug bevorzugt an zwei Seiten jeweils ein Überhangblech auf, insbesondere an zwei einander in Längs- oder Breitenrichtung des Transportfahrzeugs gegenüberliegenden Seiten.Alternatively, the transport vehicle preferably has an overhang plate on each of two sides, in particular on two opposite sides in the longitudinal or width direction of the transport vehicle.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass das selbstfahrende Transportfahrzeug wenigstens einen Umgebungssensor aufweist, der mit der Steuervorrichtung - insbesondere mit dem Positioniermodul - wirkverbunden ist.According to a development of the invention, it is provided that the self-propelled transport vehicle has at least one environment sensor which is operatively connected to the control device—in particular to the positioning module.

Der wenigstens eine Umgebungssensor ist vorzugsweise ausgewählt aus einer Gruppe, bestehend aus: Einem Ultraschallsensor, einem Radarsensor, einem Lidar-Sensor, einem Lasersensor, und einem bildgebenden Sensor, insbesondere einer Kamera.The at least one environmental sensor is preferably selected from a group, best based on: an ultrasonic sensor, a radar sensor, a lidar sensor, a laser sensor, and an imaging sensor, in particular a camera.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass wenigstens ein Umgebungssensor des wenigstens einen Umgebungssensors in Längsrichtung des Transportfahrzeugs von dem Beladungsbereich - oder bevorzugt von der Überhangvorrichtung - beabstandet angeordnet ist. Insbesondere ist der wenigstens eine Umgebungssensor bevorzugt in Fahrtrichtung des Transportfahrzeugs von dem Beladungsbereich, insbesondere der Überhangvorrichtung, beabstandet angeordnet, insbesondere vor oder hinter dem Beladungsbereich, insbesondere vor oder hinter der Überhangvorrichtung, angeordnet. Dies ermöglicht in besonders effizienter Weise eine Verhinderung von Kollisionen des Transportfahrzeugs insbesondere mit anderen Transportfahrzeugen. Insbesondere ist das Transportfahrzeug in dem Beladungsbereich bevorzugt senkrecht zur Fahrtrichtung gemessen breiter als in anderen Bereichen außerhalb des Beladungsbereichs.According to a development of the invention, it is provided that at least one environment sensor of the at least one environment sensor is arranged at a distance from the loading area—or preferably from the overhang device—in the longitudinal direction of the transport vehicle. In particular, the at least one environmental sensor is preferably arranged at a distance from the loading area, in particular the overhang device, in the direction of travel of the transport vehicle, in particular in front of or behind the loading area, in particular in front of or behind the overhang device. This makes it possible to prevent collisions of the transport vehicle, in particular with other transport vehicles, in a particularly efficient manner. In particular, the transport vehicle is preferably wider in the loading area, measured perpendicular to the direction of travel, than in other areas outside of the loading area.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass der wenigstens eine Umgebungssensor in Hochrichtung des Transportfahrzeugs auf Höhe des Beladungsbereichs, insbesondere auf Höhe der Oberkante des Beladungsbereichs, vorzugsweise auf Höhe der Überhangvorrichtung, angeordnet ist. Auch auf diese Weise können effizient Kollisionen des Transportfahrzeugs insbesondere mit anderen Transportfahrzeugen verhindert werden. Insbesondere ist das Transportfahrzeug typischerweise auf Höhe des Beladungsbereichs senkrecht zur Fahrtrichtung gemessen breiter als in anderen Bereichen, insbesondere als unterhalb des Beladungsbereichs. Dies gilt ganz besonders für die Höhe der Überhangvorrichtung, sowie gegebenenfalls für eine Oberkante des Beladungsbereichs, insbesondere wenn die Wandungen des Beladungsbereichs schräg angeordnet sind, sodass sich der Beladungsbereich nach oben hin erweitert. Es ist aber auch eine Ausgestaltung möglich, bei der die Wandungen des Beladungsbereichs vertikal ausgerichtet sind. Dies erlaubt eine besonders einfache Abstandsmessung zwischen den Transportfahrzeugen. Unter der Hochrichtung wird hier insbesondere die Richtung entlang der Vertikalen oder Lotrichtung, das heißt insbesondere die Richtung der geodätischen Höhe - oder gemäß allgemeiner Konvention die z-Richtung des Transportfahrzeugs - verstanden.According to a development of the invention, it is provided that the at least one environment sensor is arranged in the vertical direction of the transport vehicle at the level of the loading area, in particular at the level of the upper edge of the loading area, preferably at the level of the overhang device. In this way too, collisions of the transport vehicle, in particular with other transport vehicles, can be efficiently prevented. In particular, the transport vehicle is typically wider at the level of the loading area, measured perpendicular to the direction of travel, than in other areas, in particular below the loading area. This applies in particular to the height of the overhang device and, if applicable, to an upper edge of the loading area, in particular if the walls of the loading area are arranged at an angle, so that the loading area widens towards the top. However, an embodiment is also possible in which the walls of the loading area are aligned vertically. This allows a particularly simple distance measurement between the transport vehicles. Here, the vertical direction is understood to mean in particular the direction along the vertical or perpendicular direction, that is to say in particular the direction of the geodetic height—or, according to general convention, the z-direction of the transport vehicle.

Die Aufgabe wird auch gelöst indem eine Fahrzeugflotte mit einer Mehrzahl von jeweils einen Beladungsbereich aufweisenden Transportfahrzeugen geschaffen wird, wobei zumindest eine Steuervorrichtung, ausgewählt aus einer Gruppe, bestehend aus einer Steuervorrichtung der Fahrzeugflotte und einer Steuervorrichtung eines Transportfahrzeugs der Fahrzeugflotte, eingerichtet ist, um die Transportfahrzeuge der Fahrzeugflotte - insbesondere automatisch oder automatisiert - zu einem gemeinsamen Treffpunkt zu navigieren, insbesondere zu lenken, und an dem gemeinsamen Treffpunkt - insbesondere automatisch oder automatisiert - relativ zueinander zu positionieren, das heißt insbesondere anzuordnen und/oder auszurichten, insbesondere anzuordnen und auszurichten, insbesondere derart, dass die Beladungsbereiche der Transportfahrzeuge gemeinsam einen Gesamt-Beladungsbereich bilden. Die Fahrzeugflotte weist insbesondere eine Mehrzahl von erfindungsgemäßen Transportfahrzeugen oder von Transportfahrzeugen nach einer oder mehreren der zuvor beschriebenen Ausführungsformen auf. In Zusammenhang mit der Fahrzeugflotte ergeben sich insbesondere diejenigen Vorteile, die zuvor bereits in Zusammenhang mit der Steuervorrichtung gemäß dem ersten oder dem zweiten Aspekt und dem Transportfahrzeug beschrieben wurden.The object is also achieved by creating a vehicle fleet with a plurality of transport vehicles each having a loading area, wherein at least one control device selected from a group consisting of a control device of the vehicle fleet and a control device of a transport vehicle of the vehicle fleet is set up to control the transport vehicles of the vehicle fleet - in particular automatically or automatically - to navigate to a common meeting point, in particular to steer, and to position at the common meeting point - in particular automatically or automatically - relative to one another, i.e. in particular to arrange and/or align, in particular to arrange and align, in particular such that the loading areas of the transport vehicles together form an overall loading area. The vehicle fleet has in particular a plurality of transport vehicles according to the invention or transport vehicles according to one or more of the embodiments described above. In connection with the vehicle fleet, there are in particular those advantages which have already been described above in connection with the control device according to the first or the second aspect and the transport vehicle.

Der Treffpunkt ist insbesondere der vorbestimmte Ort.The meeting point is in particular the predetermined location.

Die Aufgabe wird schließlich auch gelöst, indem ein Verfahren zum Betreiben einer Mehrzahl von jeweils einen Beladungsbereich aufweisenden Transportfahrzeugen geschaffen wird, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst: Es wird ein Treffpunkt für die Transportfahrzeuge bestimmt; die Transportfahrzeuge werden - insbesondere automatisch oder automatisiert - zu dem Treffpunkt navigiert, insbesondere gelenkt, und die Transportfahrzeuge werden - insbesondere automatisch oder automatisiert - relativ zueinander an dem Treffpunkt positioniert, insbesondere derart, dass die Beladungsbereiche der Transportfahrzeuge gemeinsam einen Gesamt-Beladungsbereich bilden. Insbesondere werden im Rahmen des Verfahrens eine Mehrzahl von erfindungsgemäßen Transportfahrzeugen oder von Transportfahrzeugen nach einer oder mehreren der zuvor beschriebenen Ausführungsformen betrieben. In Zusammenhang mit dem Verfahren ergeben sich insbesondere diejenigen Vorteile, die zuvor bereits in Zusammenhang mit der Steuervorrichtung gemäß dem ersten oder dem zweiten Aspekt, dem Transportfahrzeug und der Fahrzeugflotte beschrieben wurden.Finally, the object is also achieved by creating a method for operating a plurality of transport vehicles, each having a loading area, the method comprising the following steps: a meeting point for the transport vehicles is determined; the transport vehicles are - in particular automatically or automatically - navigated to the meeting point, in particular steered, and the transport vehicles are - in particular automatically or automatically - positioned relative to one another at the meeting point, in particular in such a way that the loading areas of the transport vehicles together form an overall loading area. In particular, as part of the method, a plurality of transport vehicles according to the invention or transport vehicles are operated according to one or more of the previously described embodiments. In connection with the method, there are in particular those advantages which have already been described above in connection with the control device according to the first or the second aspect, the transport vehicle and the vehicle fleet.

Bevorzugt wird im Rahmen des Verfahrens eine Fahrzeugflotte betrieben, besonders bevorzugt eine erfindungsgemäße Fahrzeugflotte oder eine Fahrzeugflotte nach einer oder mehreren der zuvor beschriebenen Ausführungsformen.A fleet of vehicles is preferably operated within the scope of the method, particularly preferably a fleet of vehicles according to the invention or a fleet of vehicles according to one or more of the embodiments described above.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass für jedes Transportfahrzeug eine Einzelpositionen an dem Treffpunkt bestimmt wird, wobei jedes Transportfahrzeug an die ihm jeweils zugeordnete Einzelpositionen navigiert, insbesondere gelenkt, und an der zugeordneten Einzelposition - lokal, insbesondere relativ zu unmittelbar benachbarten Transportfahrzeugen - positioniert wird.According to a further development of the invention it is provided that for each transport vehicle Individual positions is determined at the meeting point, with each transport vehicle being navigated to the individual positions assigned to it, in particular steered, and being positioned at the assigned individual position—locally, in particular relative to immediately adjacent transport vehicles.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass eine relative Höhenlage von wenigstens zwei einander unmittelbar benachbarten Transportfahrzeugen an dem Treffpunkt geprüft wird.According to a development of the invention, it is provided that a relative height of at least two transport vehicles that are directly adjacent to one another is checked at the meeting point.

Vorzugsweise wird das Positionieren der wenigstens zwei einander unmittelbar benachbarten Transportfahrzeuge relativ zueinander abgebrochen, wenn die relative Höhenlage als unzulässig erkannt wird, insbesondere von einer vorbestimmten relativen Höhenlage abweicht und/oder einen vorbestimmten Höhenlagen-Grenzwert überschreitet.The positioning of the at least two immediately adjacent transport vehicles relative to one another is preferably terminated if the relative altitude is recognized as impermissible, in particular deviating from a predetermined relative altitude and/or exceeding a predetermined altitude limit value.

Bevorzugt ist im Rahmen des Verfahrens vorgesehen, dass zumindest ein Transportfahrzeug eine Standposition eines unmittelbar benachbarten Transportfahrzeugs empfängt, insbesondere über das Kommunikationsmodul von einer zentralen Steuervorrichtung oder direkt von der Steuervorrichtung des benachbarten Transportfahrzeugs, oder dass das Transportfahrzeug die Standposition des benachbarten Transportfahrzeugs ermittelt. Hierzu können insbesondere bildgebende Verfahren verwendet werden, wobei zur Ermittlung, welche Seite des unmittelbar benachbarten Transportfahrzeugs dem ermittelnden Transportfahrzeug zugewandt ist, rückgestrahltes Licht von an dem benachbarten Transportfahrzeug angeordneten Reflektoren ausgewertet werden kann. Dabei können verschiedene Seiten der Transportfahrzeuge durch verschiedene Reflektoren mit verschiedenen Rückstrahleigenschaften gekennzeichnet sein. Auch zur Ermittlung der relativen Höhenlage kann vorteilhaft das durch die Reflektoren rückgestrahlte Licht ausgewertet werden. Dies ist insbesondere vorteilhaft, um Beschädigungen an den Überbrückungsvorrichtungen, insbesondere den Überhangvorrichtungen, beim Zusammenstellen der Transportfahrzeuge zu vermeiden.The method preferably provides for at least one transport vehicle to receive a stationary position of an immediately adjacent transport vehicle, in particular via the communication module from a central control device or directly from the control device of the adjacent transport vehicle, or for the transport vehicle to determine the stationary position of the adjacent transport vehicle. In particular, imaging methods can be used for this purpose, with reflected light from reflectors arranged on the adjacent transport vehicle being able to be evaluated to determine which side of the directly adjacent transport vehicle is facing the determining transport vehicle. Different sides of the transport vehicle can be characterized by different reflectors with different reflecting properties. The light reflected back by the reflectors can also advantageously be evaluated to determine the relative altitude. This is particularly advantageous in order to avoid damage to the bridging devices, in particular the overhang devices, when the transport vehicles are assembled.

Eine bevorzugte Ausführungsform des Verfahrens ist gekennzeichnet durch wenigstens einen Verfahrensschritt, der zuvor explizit oder implizit in Zusammenhang mit der Steuervorrichtung gemäß dem ersten oder zweiten Aspekt, dem Transportfahrzeug oder der Fahrzeugflotte erläutert wurde.A preferred embodiment of the method is characterized by at least one method step which was previously explained explicitly or implicitly in connection with the control device according to the first or second aspect, the transport vehicle or the vehicle fleet.

Die Steuervorrichtung gemäß dem ersten oder zweiten Aspekt, das Transportfahrzeug und die Fahrzeugflotte ist/sind bevorzugt eingerichtet zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens oder einer oder mehrerer der zuvor beschriebenen Ausführungsformen des Verfahrens.The control device according to the first or second aspect, the transport vehicle and the vehicle fleet is/are preferably set up to carry out the method according to the invention or one or more of the previously described embodiments of the method.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines ersten Ausführungsbeispiels einer Fahrzeugflotte mit einer Mehrzahl von Transportfahrzeugen gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel und mit einem ersten Ausführungsbeispiel einer Steuervorrichtung;
2 eine schematische Darstellung eines zweiten Ausführungsbeispiels einer Fahrzeugflotte mit einer Mehrzahl von Transportfahrzeugen gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel und mit einem zweiten und einem dritten Ausführungsbeispiel einer Steuervorrichtung;
3 eine schematische Darstellung eines dritten Ausführungsbeispiels einer Fahrzeugflotte mit einer Mehrzahl von Transportfahrzeugen gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel;
4 eine schematische Darstellung eines vierten Ausführungsbeispiels einer Fahrzeugflotte mit einer Mehrzahl von Transportfahrzeugen gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel;
5 eine Darstellung eines fünften Ausführungsbeispiels eines Transportfahrzeugs, und
6 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform eines Verfahrens zum Betreiben einer Mehrzahl von Transportfahrzeugen in Form eines Flussdiagramms.

The invention is explained in more detail below with reference to the drawing. show:

1 a schematic representation of a first embodiment of a vehicle fleet with a plurality of transport vehicles according to a first embodiment and with a first embodiment of a control device;
2 a schematic representation of a second embodiment of a vehicle fleet with a plurality of transport vehicles according to a second embodiment and with a second and a third embodiment of a control device;
3 a schematic representation of a third embodiment of a vehicle fleet with a plurality of transport vehicles according to a third embodiment;
4 a schematic representation of a fourth exemplary embodiment of a vehicle fleet with a plurality of transport vehicles according to a fourth exemplary embodiment;
5 a representation of a fifth exemplary embodiment of a transport vehicle, and
6 a schematic representation of an embodiment of a method for operating a plurality of transport vehicles in the form of a flowchart.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines ersten Ausführungsbeispiels einer Fahrzeugflotte 1 mit einer Mehrzahl von Transportfahrzeugen 3 gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel und mit einem ersten Ausführungsbeispiel einer Steuervorrichtung 5. 1 shows a schematic representation of a first exemplary embodiment of a vehicle fleet 1 with a plurality of transport vehicles 3 according to a first exemplary embodiment and with a first exemplary embodiment of a control device 5.

Konkret dargestellt sind hier ein erstes Transportfahrzeug 3.1 und ein zweites Transportfahrzeug 3.2 der Fahrzeugflotte 1, die jeweils einen - insbesondere als Mulde ausgebildeten - Beladungsbereich 7, hier einen ersten Beladungsbereich 7.1 und einen zweiten Beladungsbereich 7.2, und die Steuervorrichtung 5 aufweisen. Die Beladungsbereiche 7 sind jeweils auf einem Fahrwerk 9 angeordnet. Die Steuervorrichtungen 5 sind jeweils eingerichtet, um die Transportfahrzeuge 3 an einen vorbestimmten Ort, insbesondere zu einem gemeinsamen Treffpunkt zu navigieren, insbesondere zu lenken, und an dem vorbestimmten Ort insbesondere derart relativ zueinander zu positionieren, dass die Beladungsbereiche der Transportfahrzeuge 3 gemeinsam einen Gesamt-Beladungsbereich 11 bilden. Insbesondere können auf diese Weise vorteilhaft mehrere Transportfahrzeuge 3 der Fahrzeugflotte 1 anstelle eines größeren Transportfahrzeugs eingesetzt werden, wodurch insbesondere Personal- und/oder Energiekosten reduziert, vorzugsweise eingespart werden können.Specifically shown here are a first transport vehicle 3.1 and a second transport vehicle 3.2 of the vehicle fleet 1, each of which has a loading area 7--in particular designed as a trough--in this case a first loading area 7.1 and a second loading area 7.2, and the control device 5. The loading areas 7 are each arranged on a chassis 9 . The control devices 5 are each set up to navigate, in particular to steer, the transport vehicles 3 to a predetermined location, in particular to a common meeting point, and to position them relative to one another at the predetermined location in particular in such a way that the loading areas of the transport vehicles 3 together form an overall Form loading area 11. In particular, in this way, advantageously, a plurality of transport vehicles 3 of the vehicle fleet 1 can take the place a larger transport vehicle can be used, which reduces in particular personnel and / or energy costs, preferably can be saved.

Die Steuervorrichtungen 5 und die Transportfahrzeuge 3 sind vorzugsweise identisch ausgebildet, sodass im Folgenden nur auf das erste Transportfahrzeug 3.1 näher eingegangen wird, wobei das hierzu Ausgeführte entsprechend auch für das zweite Transportfahrzeug 3.2 zutrifft.The control devices 5 and the transport vehicles 3 are preferably of identical design, so that only the first transport vehicle 3.1 is discussed in more detail below, with what has been said also correspondingly applying to the second transport vehicle 3.2.

Die Steuervorrichtung 5 weist ein Navigationsmodul 13 auf, das eingerichtet ist, um das die Steuervorrichtung 5 aufweisende erste Transportfahrzeug 3.1 an den vorbestimmten Ort zu navigieren, insbesondere zu lenken. Sie weist außerdem ein Positioniermodul 15 auf, das eingerichtet ist, um das die Steuervorrichtung 5 aufweisende erste Transportfahrzeug 3.1 an dem vorbestimmten Ort relativ zu dem zweiten Transportfahrzeug 3.2, welches den zweiten Beladungsbereich 7.2 aufweist, zu positionieren.The control device 5 has a navigation module 13 that is set up to navigate, in particular to steer, the first transport vehicle 3.1 that has the control device 5 to the predetermined location. It also has a positioning module 15, which is set up to position the first transport vehicle 3.1, which has the control device 5, at the predetermined location relative to the second transport vehicle 3.2, which has the second loading area 7.2.

Die Steuervorrichtung 5 weist bevorzugt außerdem ein Kommunikationsmodul 17 auf, das eingerichtet ist, um den vorbestimmten Ort zu empfangen, oder - je nach Ausgestaltung oder Konfiguration der Steuervorrichtung 5 - den vorbestimmten Ort an ein anderes Kommunikationsmodul 17 zu senden.The control device 5 preferably also has a communication module 17 that is set up to receive the predetermined location or—depending on the design or configuration of the control device 5—to send the predetermined location to another communication module 17 .

Bevorzugt ist das Positioniermodul 15 außerdem eingerichtet, um eine relative Höhenlage zwischen dem ersten Transportfahrzeug 3.1 und dem zweiten Transportfahrzeug 3.2 zu prüfen.The positioning module 15 is preferably also set up to check a relative height between the first transport vehicle 3.1 and the second transport vehicle 3.2.

Das hier dargestellte Ausführungsbeispiel der Steuervorrichtung 5 weist außerdem ein Ortsbestimmungsmodul 19 auf, das eingerichtet ist, um einen Ort als den vorbestimmten Ort zu bestimmen, wobei das Ortsbestimmungsmodul 19 mit dem Kommunikationsmodul 17 wirkverbunden ist, um den vorbestimmten Ort an das Kommunikationsmodul 17 zu übermitteln, und wobei das Kommunikationsmodul 17 eingerichtet ist, um den von dem Ortsbestimmungsmodul 19 empfangenen vorbestimmten Ort an mindestens ein weiteres Transportfahrzeug 3 zu senden. Wie ausgeführt, sind die Steuervorrichtungen 5 des ersten Transportfahrzeugs 3.1 und des zweiten Transportfahrzeugs 3.2 bevorzugt identisch ausgebildet, allerdings vorzugsweise verschieden konfiguriert: Die Steuervorrichtung 5 des ersten Transportfahrzeugs 3.1 ist hier als Master-Vorrichtung oder Primary-Vorrichtung konfiguriert, was bedeutet, dass das Ortsbestimmungsmodul 19 aktiviert ist, sodass es für jedes Transportfahrzeug 3 - einschließlich seiner selbst - einen jeweiligen vorbestimmten Ort als Einzelposition oder einen gemeinsamen vorbestimmten Ort als Treffpunkt bestimmt, wobei der vorbestimmte Ort dann über das Kommunikationsmodul 17 an die anderen Transportfahrzeuge 3, insbesondere an das zweite Transportfahrzeug 3.2, übermittelt wird. Die Steuervorrichtung 5 des zweiten Transportfahrzeugs 3.2 ist hier als Slave-Vorrichtung oder Secondary-Vorrichtung konfiguriert, wobei das Ortsbestimmungsmodul 19 deaktiviert ist. Stattdessen wird der von dem ersten Transportfahrzeug 3.1 versendete vorbestimmte Ort durch das Kommunikationsmodul 17 des zweiten Transportfahrzeugs 3.2 empfangen und dort verwendet.The exemplary embodiment of the control device 5 shown here also has a location determination module 19 which is set up to determine a location as the predetermined location, the location determination module 19 being operatively connected to the communication module 17 in order to transmit the predetermined location to the communication module 17, and wherein the communication module 17 is set up to send the predetermined location received from the location determination module 19 to at least one further transport vehicle 3 . As stated, the control devices 5 of the first transport vehicle 3.1 and the second transport vehicle 3.2 are preferably identical, but preferably configured differently: The control device 5 of the first transport vehicle 3.1 is configured here as a master device or primary device, which means that the location determination module 19 is activated, so that for each transport vehicle 3 - including itself - it determines a respective predetermined location as an individual position or a common predetermined location as a meeting point, with the predetermined location then being communicated via the communication module 17 to the other transport vehicles 3, in particular to the second transport vehicle 3.2, is transmitted. The control device 5 of the second transport vehicle 3.2 is configured here as a slave device or secondary device, with the location determination module 19 being deactivated. Instead, the predetermined location sent by the first transport vehicle 3.1 is received by the communication module 17 of the second transport vehicle 3.2 and used there.

Alternativ zu einer identischen Ausgestaltung der Steuervorrichtungen 5 ist es auch möglich, dass ein als Primary-Fahrzeug ausgebildetes Transportfahrzeug 3 der Fahrzeugflotte 1 eine Steuervorrichtung 5 mit Ortsbestimmungsmodul 19 aufweist, wobei andere, als Secondary-Fahrzeuge ausgebildete Transportfahrzeuge 3 der Fahrzeugflotte 1 Steuervorrichtungen 5 aufweisen, die nicht mit einem Ortsbestimmungsmodul 19 ausgestattet sind.As an alternative to an identical configuration of the control devices 5, it is also possible for a transport vehicle 3 of the vehicle fleet 1 designed as a primary vehicle to have a control device 5 with a location determination module 19, with other transport vehicles 3 of the vehicle fleet 1 designed as secondary vehicles having control devices 5, which are not equipped with a location determination module 19.

Das erste Transportfahrzeug 3.1 weist eine Überbrückungsvorrichtung 21 auf, die eingerichtet ist, um einen Abstand des ersten Beladungsbereichs 7.1 zu dem zweiten Beladungsbereich 7.2 des dem ersten Transportfahrzeug 3.1 benachbart angeordneten zweiten Transportfahrzeugs 3.2 zumindest bereichsweise zu überbrücken, insbesondere derart zu schließen, dass der Gesamt-Beladungsbereich 11 lückenlos ausgebildet ist. Die Überbrückungsvorrichtung 21 ist als an dem ersten Beladungsbereich 7.1 angeordnete Überhangvorrichtung 23 ausgebildet, die eingerichtet ist, um den Abstand zu dem zweiten Beladungsbereich 7.2 zumindest bereichsweise zu überbrücken, insbesondere zu schließen. Insbesondere weist die Überhangvorrichtung 23 ein dachförmig abgewinkeltes Überhangblech 25 auf. Bei dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel ist das Überhangblech 25 seitlich an dem ersten Beladungsbereich 7.1, insbesondere an einer Oberkante 27 des ersten Beladungsbereichs 7.1, angeordnet. Alternativ ist es bei einem anderen Ausführungsbeispiel möglich, dass das Überhangblech 25 stirnseitig an dem Beladungsbereich 7.1 angeordnet ist. Entsprechend der Anordnung des Überhangblechs 25 können die Transportfahrzeuge 3 insbesondere seitlich nebeneinander oder in Fahrtrichtung hintereinander angeordnet werden.The first transport vehicle 3.1 has a bridging device 21 which is set up to at least partially bridge a distance between the first loading area 7.1 and the second loading area 7.2 of the second transport vehicle 3.2 arranged adjacent to the first transport vehicle 3.1, in particular to close it in such a way that the overall Loading area 11 is formed without gaps. The bridging device 21 is designed as an overhanging device 23 which is arranged on the first loading area 7.1 and is set up to at least partially bridge, in particular to close, the distance to the second loading area 7.2. In particular, the overhang device 23 has an overhang plate 25 angled in the shape of a roof. In the exemplary embodiment illustrated here, the overhang plate 25 is arranged laterally on the first loading area 7.1, in particular on an upper edge 27 of the first loading area 7.1. Alternatively, in another exemplary embodiment, it is possible for the overhang plate 25 to be arranged on the front side of the loading area 7.1. Depending on the arrangement of the overhang plate 25, the transport vehicles 3 can be arranged in particular side by side or one behind the other in the direction of travel.

2 zeigt eine schematische Darstellung eines zweiten Ausführungsbeispiels einer Fahrzeugflotte 1 mit einer Mehrzahl von Transportfahrzeugen 3 gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel und mit einem zweiten und einem dritten Ausführungsbeispiel einer Steuervorrichtung 5. 2 shows a schematic representation of a second exemplary embodiment of a vehicle fleet 1 with a plurality of transport vehicles 3 according to a second exemplary embodiment and with a second and a third exemplary embodiment of a control device 5.

Gleiche und funktionsgleiche Elemente sind in allen Figuren mit gleichen Bezugszeichen versehen, sodass insofern jeweils auf die vorangegangene Beschreibung verwiesen wird.Identical and functionally identical elements are denoted by the same reference symbols in all figures hen, so that in this respect reference is made to the previous description.

Die Fahrzeugflotte 1 weist hier als ein zweites Ausführungsbeispiel der Steuervorrichtung 5 eine erste Steuervorrichtung 5.1 auf, die als zentrale Steuervorrichtung der Fahrzeugflotte 1 ausgebildet ist. Diese weist das Ortsbestimmungsmodul 19 und ein mit dem Ortsbestimmungsmodul 19 wirkverbundenes Kommunikationsmodul 17 auf, um den durch das Ortsbestimmungsmodul 19 bestimmten, das heißt festgelegten, vorbestimmten Ort - als Treffpunkt oder gegebenenfalls als eine Mehrzahl vorbestimmter Einzelpositionen - an die Transportfahrzeuge 3 zu übermitteln. Die erste Steuervorrichtung 5.1 ist somit als Master-Vorrichtung oder Primary-Vorrichtung ausgebildet.The vehicle fleet 1 has a first control device 5.1 as a second exemplary embodiment of the control device 5, which is designed as the central control device of the vehicle fleet 1. This has the location determination module 19 and a communication module 17 that is operatively connected to the location determination module 19 in order to transmit the predetermined location determined, i.e. fixed, by the location determination module 19 - as a meeting point or possibly as a plurality of predetermined individual positions - to the transport vehicles 3. The first control device 5.1 is thus designed as a master device or primary device.

Die Transportfahrzeuge 3 weisen demgegenüber ein drittes Ausführungsbeispiel der Steuervorrichtung 5, hier eine zweite Steuervorrichtung 5.2, auf, die nicht mit einem Ortsbestimmungsmodul 19 ausgestattet ist. Allerdings ist die zweite Steuervorrichtung 5.2 mit einem Kommunikationsmodul 17 ausgestattet, um den von der ersten Steuervorrichtung 5.1 versendeten vorbestimmten Ort zu empfangen. In Abwandlung der hier dargestellten Ausgestaltung ist es aber auch möglich, dass die Transportfahrzeuge 3 das erste Ausführungsbeispiel der Steuervorrichtung 5 gemäß 1 aufweisen, wobei dann in allen Transportfahrzeugen 3 jeweils das Ortsbestimmungsmodul 19 deaktiviert ist. Somit sind die Steuervorrichtungen 5 der Transportfahrzeuge 3 bei dem in 2 dargestellten Ausführungsbeispiel sämtlich als Slave-Vorrichtungen oder Secondary-Vorrichtungen ausgestaltet oder konfiguriert.In contrast, the transport vehicles 3 have a third exemplary embodiment of the control device 5, here a second control device 5.2, which is not equipped with a location determination module 19. However, the second control device 5.2 is equipped with a communication module 17 in order to receive the predetermined location sent by the first control device 5.1. In a modification of the embodiment shown here, it is also possible that the transport vehicles 3 according to the first exemplary embodiment of the control device 5 1 have, in which case the location determination module 19 is deactivated in all transport vehicles 3 in each case. Thus, the control devices 5 of the transport vehicles 3 in the in 2 illustrated embodiment are all designed or configured as slave devices or secondary devices.

Die Überbrückungsvorrichtung 21 ist auch bei dem zweiten Ausführungsbeispiel gemäß 2 als Überhangvorrichtung 23 ausgebildet, allerdings als einfaches, gerades, das heißt nicht abgewinkeltes, Überhangblech 29. Auch das gerade Überhangblech 29 kann stirnseitig oder seitlich angeordnet sein.The bridging device 21 is also in accordance with the second embodiment 2 designed as an overhang device 23, albeit as a simple, straight, that is to say not angled, overhang plate 29. The straight overhang plate 29 can also be arranged on the end face or on the side.

Das Überhangblech 29 kann in bevorzugter Ausgestaltung starr an dem Beladungsbereich 7, insbesondere an der Oberkante 27, angeordnet, insbesondere befestigt sein.In a preferred embodiment, the overhang plate 29 can be arranged rigidly on the loading area 7, in particular on the upper edge 27, in particular fastened.

In anderer bevorzugter Ausgestaltung kann das Überhangblech 29 aber auch schwenkbar an dem Beladungsbereich 7 angelenkt sein, wobei es bevorzugt an der Oberkante 27 um die Oberkante 27 schwenkbar angelenkt ist. Vorzugsweise weist die Überbrückungsvorrichtung 21 einen ansteuerbaren Aktor 31 auf, der eingerichtet ist, um das schwenkbar angelenkte Überhangblech 29 zu verschwenken. Selbstverständlich kann auch das abgewinkelte Überhangblech 25 schwenkbar an dem Beladungsbereich 7 angelenkt sein, insbesondere um die Oberkante 27 schwenkbar.In another preferred embodiment, the overhang plate 29 can also be pivoted on the loading area 7 , it being preferably pivoted on the upper edge 27 about the upper edge 27 . Preferably, the bridging device 21 has a controllable actuator 31 which is set up to pivot the pivoted overhang plate 29 . Of course, the angled overhang plate 25 can also be pivoted to the loading area 7 , in particular pivotable about the upper edge 27 .

Bei dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel weisen die Transportfahrzeuge 3 nur einseitig ein Überhangblech 29 auf. Insbesondere wenn das Überhangblech 29 schwenkbar ausgebildet ist, können die Transportfahrzeuge 3 aber auch beidseitig - seitlich oder stirnseitig - jeweils ein Überhangblech 29 aufweisen, die dann zur Überbrückung des Abstands zwischen den Transportfahrzeugen 3 in Richtung aufeinander zu, insbesondere gegeneinander, verschwenkt werden können, wobei sie während der Fahrt der Transportfahrzeuge 3 vorzugsweise in Richtung des jeweiligen Beladungsbereichs 7 eingeschwenkt sind, um die Ausdehnung des jeweiligen Transportfahrzeugs 3 - in Fahrtrichtung oder in Breitenrichtung - zu verringern. In the exemplary embodiment shown here, the transport vehicles 3 have an overhang plate 29 on only one side. In particular if the overhang plate 29 is designed to be pivotable, the transport vehicles 3 can also have an overhang plate 29 on both sides - at the side or at the front - which can then be pivoted towards one another, in particular towards one another, to bridge the distance between the transport vehicles 3, in which case they are preferably pivoted in the direction of the respective loading area 7 while the transport vehicles 3 are moving, in order to reduce the extent of the respective transport vehicle 3—in the direction of travel or in the width direction.

3 zeigt eine schematische Darstellung eines dritten Ausführungsbeispiels einer Fahrzeugflotte 1 mit einer Mehrzahl von Transportfahrzeugen 3 gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist die Überbrückungsvorrichtung 21 als Kippvorrichtung 33 ausgebildet, die eingerichtet ist, um den jeweiligen Beladungsbereich 7 zu kippen und damit den Abstand zu dem benachbarten Beladungsbereich 7 zumindest zu verringern, vorzugsweise zu schließen, insbesondere derart, dass der Gesamt-Beladungsbereich 11 lückenlos ausgebildet ist. Während der Fahrt der Transportfahrzeuge 3 sind die Beladungsbereiche 7 dagegen mittels der Kippvorrichtung 33 bevorzugt horizontal ausgerichtet. 3 shows a schematic representation of a third exemplary embodiment of a vehicle fleet 1 with a plurality of transport vehicles 3 according to a third exemplary embodiment. In this exemplary embodiment, the bridging device 21 is designed as a tilting device 33, which is set up to tilt the respective loading area 7 and thus at least to reduce, preferably to close, the distance to the adjacent loading area 7, in particular in such a way that the entire loading area 11 is uninterrupted is trained. On the other hand, while the transport vehicles 3 are moving, the loading areas 7 are preferably aligned horizontally by means of the tilting device 33 .

4 zeigt eine schematische Darstellung eines vierten Ausführungsbeispiels einer Fahrzeugflotte 1 mit einer Mehrzahl von Transportfahrzeugen 3 gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel. Die Transportfahrzeuge 3 weisen hier jeweils Umgebungssensoren 35 auf, die mit der Steuervorrichtung 5, insbesondere mit dem jeweiligen Positioniermodul 15, wirkverbunden sind. Die Umgebungssensoren 35 sind bevorzugt jeweils ausgewählt aus einer Gruppe, bestehend aus: Einem Ultraschallsensor, einem Radarsensor, einem Lidar-Sensor, einem Lasersensor, und einem bildgebenden Sensor, insbesondere einer Kamera. Dabei sind erste Umgebungssensoren 35.1 in Hochrichtung des Transportfahrzeugs auf Höhe des Beladungsbereichs 7, insbesondere an dem hier vorteilhaft als Mulde mit vertikalen Wandungen 37 ausgebildeten Beladungsbereich 7 angeordnet, um einen ersten Abstand zu dem jeweils benachbarten Transportfahrzeug 3 zu messen. Wenigstens ein zweiter Umgebungssensor 35.2 ist in Hochrichtung des Transportfahrzeugs auf Höhe der Überhangvorrichtung 23 und insbesondere oberhalb der Oberkante 27 angeordnet, um einen zweiten Abstand zu messen. 4 shows a schematic representation of a fourth exemplary embodiment of a vehicle fleet 1 with a plurality of transport vehicles 3 according to a fourth exemplary embodiment. The transport vehicles 3 each have environmental sensors 35 here, which are operatively connected to the control device 5, in particular to the respective positioning module 15. The environmental sensors 35 are preferably each selected from a group consisting of: an ultrasonic sensor, a radar sensor, a lidar sensor, a laser sensor, and an imaging sensor, in particular a camera. First environmental sensors 35.1 are arranged in the vertical direction of the transport vehicle at the height of the loading area 7, in particular on the loading area 7, which is advantageously designed here as a trough with vertical walls 37, in order to measure a first distance from the respectively adjacent transport vehicle 3. At least one second environment sensor 35.2 is arranged in the vertical direction of the transport vehicle at the level of the overhang device 23 and in particular above the upper edge 27 in order to measure a second distance.

Der von wenigstens einem der ersten Umgebungssensoren 35.2 gemessene erste Abstand wird bevorzugt herangezogen, um die horizontale Position, insbesondere unmittelbar den Abstand, zu dem benachbarten Transportfahrzeug 3 zu bestimmen. Der von dem wenigstens einen zweiten Umgebungssensor 35.2 gemessene zweite Abstand wird - insbesondere in Kombination mit dem ersten Abstand - bevorzugt herangezogen, um die relative Höhenlage zwischen den Transportfahrzeugen 3 zu prüfen. Da dieser oberhalb der Oberkante 27 angeordnet ist, erfasst er bei bestimmungsgemäßer relativer Höhenlage den Abstand zu der nächsten Überhangvorrichtung 23, das heißt der gemessene zweite Abstand ist gleich dem ersten Abstand zuzüglich der bekannten Breite des Beladungsbereichs 7. Wird ein kleinerer Wert für den zweiten Abstand gemessen, insbesondere der gleiche Wert wie für den ersten Abstand, ergibt sich eine unzulässige Höhenlage der Transportfahrzeuge 3 relativ zueinander, wobei insbesondere eine Kollision der Überhangvorrichtung 23 mit dem Beladungsbereich 7 des benachbarten Transportfahrzeugs 3 droht. Die Positionierung wird dann bevorzugt abgebrochen, und es wird ein neuer vorbestimmter Ort, insbesondere eine neue vorbestimmter Einzelposition für das betroffene Transportfahrzeug 3, angefordert.The first distance measured by at least one of the first environment sensors 35.2 is preferably used to determine the horizontal position, in particular the direct distance, from the neighboring transport vehicle 3. The second distance measured by the at least one second environmental sensor 35.2 is preferably used—in particular in combination with the first distance—to check the relative height between the transport vehicles 3. Since this is arranged above the upper edge 27, it detects the distance to the next overhang device 23 at the intended relative height, i.e. the measured second distance is equal to the first distance plus the known width of the loading area 7. A smaller value for the second distance measured, in particular the same value as for the first distance, results in an impermissible height of the transport vehicles 3 relative to one another, with the risk of a collision of the overhang device 23 with the loading area 7 of the adjacent transport vehicle 3 in particular. The positioning is then preferably aborted and a new predetermined location, in particular a new predetermined individual position for the transport vehicle 3 concerned, is requested.

5 zeigt eine Darstellung eines fünften Ausführungsbeispiels eines Transportfahrzeugs 3. In 5 ist erkennbar, dass die Umgebungssensoren 35, insbesondere die zweiten Umgebungssensoren 35.2, bevorzugt in Hochrichtung des Transportfahrzeugs 3 auf Höhe der Überhangvorrichtung 23 angeordnet sind. Außerdem ist bevorzugt wenigstens einer der Umgebungssensoren 35, hier zwei Umgebungssensoren 35, in Längsrichtung, insbesondere in Fahrtrichtung des Transportfahrzeugs 3, von dem Beladungsbereich 7 und insbesondere von der Überhangvorrichtung 23 beabstandet angeordnet. 5 shows a representation of a fifth embodiment of a transport vehicle 3. In 5 it can be seen that the environment sensors 35, in particular the second environment sensors 35.2, are preferably arranged in the vertical direction of the transport vehicle 3 at the level of the overhang device 23. In addition, at least one of the environmental sensors 35, here two environmental sensors 35, is preferably arranged at a distance from the loading area 7 and in particular from the overhang device 23 in the longitudinal direction, in particular in the direction of travel of the transport vehicle 3.

Das Transportfahrzeug 3 weist außerdem wenigstens ein Energiemodul 39, vorzugsweise eine Brennstoffzelle, hier zwei Energiemodule 39, sowie vorzugsweise einen elektrischen Energiespeicher 41, insbesondere eine Batterie oder einen Akkumulator, insbesondere zur Energieversorgung eines Antriebs 40, auf. Für das Transportfahrzeug 3 können auch mehrere verschiedene Energiemodule 39, beispielsweise eine Brennkraftmaschine und eine Brennstoffzelle, miteinander kombiniert werden.The transport vehicle 3 also has at least one energy module 39, preferably a fuel cell, here two energy modules 39, and preferably an electrical energy store 41, in particular a battery or an accumulator, in particular for supplying energy to a drive 40. Several different energy modules 39, for example an internal combustion engine and a fuel cell, can also be combined with one another for the transport vehicle 3.

6 zeigt eine schematische Darstellung einer Ausführungsform eines Verfahrens zum Betreiben einer Mehrzahl von Transportfahrzeugen 3 in Form eines Flussdiagramms. 6 shows a schematic representation of an embodiment of a method for operating a plurality of transport vehicles 3 in the form of a flowchart.

Im Rahmen des Verfahrens wird in einem ersten Schritt S1 ein Treffpunkt für eine Mehrzahl von Transportfahrzeugen 3 bestimmt. Vorzugsweise wird in einem zweiten Schritt S2 für jedes der Transportfahrzeuge 3 eine Einzelposition an dem Treffpunkt bestimmt.As part of the method, a meeting point for a plurality of transport vehicles 3 is determined in a first step S1. In a second step S2, an individual position at the meeting point is preferably determined for each of the transport vehicles 3 .

Es ist möglich, dass der erste Schritt S1 und der zweite Schritt S2 beide in einer als Master-Vorrichtung oder Primary-Vorrichtung ausgebildeten Steuervorrichtung 5 ausgeführt werden, wobei dann die für die einzelnen Transportfahrzeuge 3 bestimmten Einzelpositionen - als vorbestimmte Orte - jeweils an die Transportfahrzeuge 3 übermittelt werden. Es ist alternativ möglich, dass nur der gemeinsame Treffpunkt - als ein vorbestimmter Ort - in dem ersten Schritt S1 durch die als Master-Vorrichtung oder Primary-Vorrichtung ausgebildete Steuervorrichtung 5 bestimmt wird, wobei dieser gemeinsame Treffpunkt dann an alle Transportfahrzeuge 3 übermittelt wird. Die einzelnen Transportfahrzeuge 3 können dann den gemeinsamen Treffpunkt anfahren und sich dort ad hoc relativ zueinander positionieren, oder der zweite Schritt S2 wird in den einzelnen Transportfahrzeugen 3 durch die einzelnen als Slave-Vorrichtungen oder Secondary-Vorrichtungen ausgebildeten Steuervorrichtungen 5 durchgeführt, sodass jedes der Transportfahrzeuge 2 seine eigene Einzelposition ermittelt.It is possible that the first step S1 and the second step S2 are both carried out in a control device 5 designed as a master device or primary device, in which case the individual positions determined for the individual transport vehicles 3 - as predetermined locations - are then assigned to the transport vehicles 3 are transmitted. It is alternatively possible that only the common meeting point—as a predetermined location—is determined in the first step S1 by the control device 5 designed as a master device or primary device, with this common meeting point then being transmitted to all transport vehicles 3. The individual transport vehicles 3 can then approach the common meeting point and position themselves there ad hoc relative to one another, or the second step S2 is carried out in the individual transport vehicles 3 by the individual control devices 5 designed as slave devices or secondary devices, so that each of the transport vehicles 2 determines its own individual position.

In einem dritten Schritt S3 wird vorzugsweise der vorbestimmte Ort durch die den Transportfahrzeugen 3 jeweils zugeordneten Steuervorrichtungen 5 empfangen. In einem vierten Schritt S4 werden die Transportfahrzeuge 3 zu dem Treffpunkt navigiert, insbesondere gelenkt. In einem fünften Schritt S5 wird eine Positionierung der Transportfahrzeuge 3 relativ zueinander an dem Treffpunkt gestartet, wobei vorzugsweise die Transportfahrzeuge 3 an die ihnen jeweils zugeordneten Einzelpositionen navigiert, insbesondere gelenkt, und an den Einzelpositionen - in ihren jeweiligen Standpositionen - positioniert werden. Die Positionierung der Transportfahrzeuge 3 erfolgt dabei bevorzugt derart, dass die Beladungsbereiche 7 der Transportfahrzeuge 3 gemeinsam den Gesamt-Beladungsbereich 11 bilden.In a third step S3, the predetermined location is preferably received by the control devices 5 assigned to the transport vehicles 3 in each case. In a fourth step S4, the transport vehicles 3 are navigated to the meeting point, in particular steered. In a fifth step S5, the transport vehicles 3 are positioned relative to one another at the meeting point, with the transport vehicles 3 preferably being navigated to the individual positions assigned to them, in particular steered, and being positioned at the individual positions—in their respective stationary positions. The transport vehicles 3 are preferably positioned in such a way that the loading areas 7 of the transport vehicles 3 together form the overall loading area 11 .

In einem sechsten Schritt S6 wird eine relative Höhenlage von wenigstens zwei einander unmittelbar benachbarten Transportfahrzeugen 3 an dem Treffpunkt geprüft. Zur Prüfung der relativen Höhenlage wird bevorzugt wenigstens eine Positioniersignal von wenigstens einem Umgebungssensor 35 herangezogen. Wird in dem sechsten Schritt S6 festgestellt, dass die relative Höhenlage zulässig ist, insbesondere einer vorbestimmten relativen Höhenlage entspricht, wird die Positionierung der Transportfahrzeuge 3 in einem siebten Schritt S7 fortgesetzt und vorzugsweise abgeschlossen. Das Verfahren ist dann bevorzugt beendet.In a sixth step S6, a relative altitude of at least two transport vehicles 3 directly adjacent to one another is checked at the meeting point. At least one positioning signal from at least one environmental sensor 35 is preferably used to check the relative altitude. If it is determined in the sixth step S6 that the relative altitude is permissible, in particular corresponds to a predetermined relative altitude, the positioning of the transport vehicles 3 is continued in a seventh step S7 and preferably completed. The method is then preferably ended.

Wird dagegen in dem sechsten Schritt S6 eine unzulässige relative Höhenlage erkannt, wobei insbesondere die relative Höhenlage von der vorbestimmten relativen Höhenlage abweicht, wird bevorzugt die Positionierung der Transportfahrzeuge 3 in einem achten Schritt S8 abgebrochen. Sodann wird bevorzugt in einem neunten Schritt S9 ein neuer Treffpunkt angefordert, und das Verfahren wird in dem ersten Schritt S1 fortgesetzt. Dies wird vorzugsweise so lange iteriert, bis das Verfahren in dem siebten Schritt S7 beendet ist.If, on the other hand, an impermissible relative altitude is detected in the sixth step S6, with the relative altitude in particular deviating from the predetermined relative altitude, the positioning of the transport vehicles 3 is preferably aborted in an eighth step S8. A new meeting point is then preferably requested in a ninth step S9, and the method is continued in the first step S1. This is preferably iterated until the method has ended in the seventh step S7.

Nach dem Beladen der Transportfahrzeuge 3 an dem Treffpunkt wird der gebildete Verbund, insbesondere der Gesamt-Beladungsbereich 11, wieder aufgelöst, und die einzelnen Transportfahrzeuge 3 können - insbesondere unabhängig voneinander - zu wenigstens einer Abladestelle fahren, um das Beladungsgut abzuladen.After the transport vehicles 3 have been loaded at the meeting point, the group formed, in particular the entire loading area 11, is dissolved again, and the individual transport vehicles 3 can—in particular independently of one another—drive to at least one unloading point in order to unload the goods to be loaded.

Claims

Control device (5) for a self-propelled transport vehicle (3) having a first loading area (7.1). - A navigation module (13) which is set up in order to navigate the transport vehicle (3) having the control device (5) to a predetermined location, and with - a positioning module (15) which is set up to position the transport vehicle (3) having the control device (5) at the predetermined location relative to at least one further transport vehicle (3) having a second loading area (7.2), in particular such that that the first loading area (7.1) and the second loading area (7.2) form an overall loading area (11).

Control device (5) after claim 1 , wherein the control device (5) comprises a communication module (17) which is set up to receive the predetermined location.

Control device (5) according to one of the preceding claims, wherein the positioning module (15) is set up to check a relative altitude between the transport vehicle (3) having the control device (5) and the at least one further transport vehicle (3).

Control device (5) according to one of the preceding claims, wherein the control device (5) has a location determination module (19) which is set up to determine the predetermined location, the location determination module (19) being operatively connected to the communication module (17) in order to to transmit the predetermined location to the communication module (17), and wherein the communication module (17) is set up to send the predetermined location to the at least one further transport vehicle (3).

Control device (5), set up to operate a plurality of self-propelled transport vehicles (3), with - A location determination module (19), which is set up to determine at least one location as a predetermined location for the plurality of self-propelled transport vehicles (3), and with - A communication module (17), wherein - The location determination module (19) is operatively connected to the communication module (17) in order to transmit the predetermined location to the communication module (17), and wherein - The communication module (17) is set up to send the predetermined location to at least one self-propelled transport vehicle (3) of the plurality of self-propelled transport vehicles (3).

Control device (5) after claim 5 , wherein the control device (5) is designed as a control device (5) of a self-propelled transport vehicle (3), in particular as a control device (5) according to one of Claims 1 until 4 .

Self-propelled transport vehicle (3) with a loading area (7) and a control device (5) according to one of Claims 1 until 6 .

Transport vehicle (3) after claim 7 with a bridging device (21) which is set up to at least partially bridge or reduce, preferably close, a distance to a loading area (7) of another transport vehicle (3) arranged adjacent to the transport vehicle (3).

Transport vehicle (3) after claim 8 , wherein the bridging device (21) - is designed as an overhanging device (23) arranged on the loading area (7), which is set up to bridge or reduce the distance to the loading area (7) of the further transport vehicle (3) at least in certain areas, preferably closed, and/or - is designed as a tilting device (33) which is set up to tilt the loading area (7) and thus at least to reduce the distance to the loading area (7) of the further transport vehicle (3).

Transport vehicle (3) after claim 9 , wherein the overhang device (23) - has a roof-shaped angled overhang plate (25) which is preferably arranged on the side or front of the loading area (7), and/or - a pivotable on the loading area (7) has an articulated overhang plate (29), wherein the bridging device (21) preferably has a controllable actuator (31) which is set up to pivot the pivotably articulated overhang plate (29).

Transport vehicle (3) according to one of Claims 7 until 10 , with at least one environmental sensor (35) which is operatively connected to the control device (5) - in particular to the positioning module (15), the environmental sensor (35) being selected from a group consisting of: an ultrasonic sensor, a radar sensor, lidar -Sensor, a laser sensor, and an imaging sensor, in particular a camera.

Transport vehicle (3) after claim 11 wherein at least one environmental sensor (35) of the at least one environmental sensor (35) is arranged at a distance from the loading area (7), in particular from the overhang device (23), in the longitudinal direction of the transport vehicle (3).

Transport vehicle (3) according to one of Claims 11 or 12 , wherein the at least one environment sensor (35) is arranged in the vertical direction of the transport vehicle (3) at the level of the loading area (7), preferably at the level of the overhang device (23).

Fleet of vehicles (1) with a plurality of transport vehicles (3) each having a loading area (7), in particular according to one of the Claims 7 until 13 , wherein a control device (5) of the vehicle fleet (1) and/or at least one control device (5) of a transport vehicle (3) of the vehicle fleet (1) is set up to direct the transport vehicles (3) of the vehicle fleet (1) to a common meeting place navigate and position them relative to each other at the common meeting point, in particular in such a way that the loading areas (7) of the transport vehicles (3) together form an overall loading area (11).

Method for operating a plurality of transport vehicles (3), each having a loading area (7), in particular according to one of Claims 7 until 13 , In particular for operating a fleet of vehicles (1), in particular a fleet of vehicles (1). Claim 14 , with the following steps: - determining a meeting point for the transport vehicles (3); - navigating the transport vehicles (3) to the meeting point, and - positioning the transport vehicles (3) relative to one another at the meeting point, in particular in such a way that the loading areas (7) of the transport vehicles (3) together form an overall loading area (11).

procedure after claim 15 , wherein an individual position is determined at the meeting point for each transport vehicle (3), and each transport vehicle (3) is navigated to the individual position assigned to it and positioned at the assigned individual position.

Procedure according to one of Claims 15 or 16 , wherein a relative height of at least two transport vehicles (3) directly adjacent to one another is checked at the meeting point, and wherein the positioning of the at least two transport vehicles (3) directly adjacent to one another is preferably aborted relative to one another if the check results in an impermissible relative height.