DE102021206145A1 - Method for braking an autonomous motor vehicle - Google Patents

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Jinglei Wu
Irina Sellhusen
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bremsen eines autonom fahrenden Kraftfahrzeugs, wobei das Kraftfahrzeug ein erstes Bremssystem (14), ein zweites redundantes Bremssystem (26) und eine Parkbremse (38) aufweist, und das erste und das zweite Bremssystem (14, 26) über eine Hauptsteuereinheit (18) und die Parkbremse (38) über eine Parkbremssteuereinheit (34) angesteuert werden. Das Verfahren umfasst dabei die Schritte des Ausgeben eines Signals an die Parkbremse (38) zur Bremsung des Kraftfahrzeugs für den Fall, dass die Parkbremssteuereinheit (34) ein Bremssignal von der Hauptsteuereinheit (18) erhält, wenn die Hauptsteuereinheit (18) einen Ausfall des ersten und zweiten Bremssystems (14, 26) detektiert, oder eine periodisch ausgegebene Zustandsmeldung des ersten und zweiten Bremssystems (14, 26) und/oder der Hauptsteuereinheit (18) an die Parkbremssteuereinheit (34), eine Fehlermeldung beinhaltet, oder eine solche Zustandsmeldung unterbleibt.

Figure DE102021206145A1_0000
The invention relates to a method for braking an autonomously driving motor vehicle, the motor vehicle having a first braking system (14), a second redundant braking system (26) and a parking brake (38), and the first and the second braking system (14, 26) via a main control unit (18) and the parking brake (38) are controlled via a parking brake control unit (34). The method comprises the steps of outputting a signal to the parking brake (38) for braking the motor vehicle in the event that the parking brake control unit (34) receives a braking signal from the main control unit (18) when the main control unit (18) reports a failure of the first and second brake system (14, 26) is detected, or a periodically output status report from the first and second brake system (14, 26) and/or the main control unit (18) to the parking brake control unit (34) contains an error message, or such a status report is omitted.
Figure DE102021206145A1_0000

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft Verfahren zum Bremsen eines autonom fahrenden Kraftfahrzeugs und eine Vorrichtung zum Durchführen des Verfahrens.The present invention relates to a method for braking an autonomously driving motor vehicle and a device for carrying out the method.

Stand der TechnikState of the art

Bei einem zumindest teilweise autonomen Fahrzeug muss das Bremssystem für ein autonomes Bremsen ausgelegt sein. Je nach Systemausprägung muss das Bremssystem im Fehlerfall Bremsaufgaben weiterhin wahrnehmen können und das Fahrzeug automatisch sicher zum Stillstand bringen. Dazu kann das Bremssystem mit einem Primär-Bremssystem sowie einem sekundären, redundanten Bremssystem ausgebildet sein. Im normalen Fahrbetrieb ist das Primär-Bremssystem aktiviert, das die Fahrzeugrad-Bremse ansteuert.In an at least partially autonomous vehicle, the braking system must be designed for autonomous braking. Depending on the system characteristics, the braking system must be able to continue performing braking tasks in the event of a fault and automatically and safely bring the vehicle to a standstill. For this purpose, the braking system can be designed with a primary braking system and a secondary, redundant braking system. During normal driving, the primary braking system is activated, which controls the vehicle wheel brake.

Die DE 10 2018 222 313 A1 offenbart ein Bremssystem für ein autonomes Fahrzeug. Das Fahrzeug umfasst wenigstens eine Bremse, der ein Primär-Bremsregelsystem und ein redundantes Sekundär-Bremsregelsystem zugeordnet sind. Falls ein Fehlerfall im Primär-Bremsregelsystem vorliegt, wird das Sekundär-Bremsregelsystem aktiviert. Das Sekundär-Bremsregelsystem steuert anstelle des Primär-Bremsregelsystems die Fahrzeug-Bremse auf Grundlage der Soll-Verzögerungsvorgabe an.the DE 10 2018 222 313 A1 discloses a braking system for an autonomous vehicle. The vehicle includes at least one brake associated with a primary brake control system and a redundant secondary brake control system. If there is an error in the primary brake control system, the secondary brake control system is activated. Instead of the primary brake control system, the secondary brake control system controls the vehicle brakes on the basis of the target deceleration specification.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe liegt darin, ein Verfahren anzugeben, mit welchem die Sicherheit des Bremsvorgangs eines autonom fahrenden Kraftfahrzeugs erhöht wird.The object on which the invention is based is to specify a method with which the safety of the braking process of an autonomously driving motor vehicle is increased.

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen nach Anspruch 1 und eine Vorrichtung mit den Merkmalen nach Anspruch 6 gelöst. Die jeweils rückbezogenen abhängigen Ansprüche geben vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung wieder.The object is achieved by a method having the features of claim 1 and a device having the features of claim 6. The dependent claims refer back to advantageous developments of the invention.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of Invention

Die Erfindung gibt ein Verfahren zum Bremsen eines autonom fahrenden Kraftfahrzeugs an. Das Kraftfahrzeug weist ein erstes Bremssystem, ein zweites redundantes Bremssystem und eine Parkbremse auf, wobei das erste und das zweite Bremssystem über eine Hauptsteuereinheit und die Parkbremse über eine Parkbremssteuereinheit angesteuert werden. Das Verfahren umfasst die Schritte des Ausgebens eines Signals an die Parkbremse zur Bremsung des Kraftfahrzeugs für den Fall, dass die Parkbremssteuereinheit ein Bremssignal von der Hauptsteuereinheit erhält, wenn die Hauptsteuereinheit einen Ausfall des ersten und zweiten Bremssystems detektiert, oder eine periodisch ausgegebene Zustandsmeldung des ersten und zweiten Bremssystems und/oder der Hauptsteuereinheit an die Parkbremssteuereinheit, eine Fehlermeldung beinhaltet, oder eine solche Zustandsmeldung unterbleibt.The invention specifies a method for braking an autonomously driving motor vehicle. The motor vehicle has a first brake system, a second redundant brake system and a parking brake, the first and the second brake system being controlled via a main control unit and the parking brake being controlled via a parking brake control unit. The method comprises the steps of outputting a signal to the parking brake for braking the motor vehicle in the event that the parking brake control unit receives a braking signal from the main control unit when the main control unit detects a failure of the first and second brake system, or a periodically output status report of the first and second brake system and/or the main control unit to the parking brake control unit, contains an error message, or such a status report is omitted.

Unter einem autonom fahrenden Kraftfahrzeug werden Automatisierungsgrade von einem automatisierten Fahren (SAE Level 3) bis zu einem vollautomatisierten Fahren (SAE Level 5) verstanden. Dadurch fährt das Kraftfahrzeug zumindest teilweise ohne eine Überwachung. Im Gegensatz zu dem ersten und zweiten Bremssystem, wird die Parkbremse in der Regel nicht im normalen Fahrbetrieb, sondern zum Bremsen des Kraftfahrzeugs während des Parkvorgangs genutzt. In dem erfindungsgemäßen Verfahren wird die Parkbremse jedoch als Notfallbremse genutzt, um das Kraftfahrzeug in den Stillstand zu bremsen, wenn eine Bremsung über das erste und zweite Bremssystem nicht mehr möglich ist.An autonomously driving motor vehicle is understood to mean degrees of automation from automated driving (SAE Level 3) to fully automated driving (SAE Level 5). As a result, the motor vehicle drives at least partially without being monitored. In contrast to the first and second braking system, the parking brake is generally not used during normal driving, but to brake the motor vehicle during the parking process. In the method according to the invention, however, the parking brake is used as an emergency brake in order to brake the motor vehicle to a standstill when braking via the first and second braking system is no longer possible.

Damit die Parkbremssteuereinheit frühzeitig über einen Fehler beider Bremseinrichtungen informiert wird, erhält diese in kurzen Abstände eine Zustandsmeldung der Bremssysteme, in welcher angegeben ist, ob die Bremssysteme funktionsfähig sind oder nicht. Falls keine Meldung ausgegeben wird, geht die Parkbremssteuereinheit davon aus, dass die Bremssysteme einen Fehler aufweisen, die eine Ausgabe einer Zustandsmeldung unmöglich macht. Dementsprechend wird auch in diesem Fall eine Bremsung durch die Parkbremse eingeleitet.In order for the parking brake control unit to be informed at an early stage of a fault in both braking devices, it receives a status report from the braking systems at short intervals, which states whether the braking systems are functional or not. If no message is issued, the parking brake control unit assumes that the brake systems have an error that makes it impossible to issue a status message. Accordingly, braking by the parking brake is also initiated in this case.

Durch das Verfahren wird somit sichergestellt, dass auch bei einem Ausfall beider Bremssysteme das Kraftfahrzeug wenigstens in den Stillstand gebremst werden kann. Durch ein solches Verfahren wird somit die Sicherheit eines autonom fahrenden Kraftfahrzeugs erhöht.The method thus ensures that even if both brake systems fail, the motor vehicle can at least be braked to a standstill. Such a method thus increases the safety of an autonomously driving motor vehicle.

In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung gibt die Hauptsteuereinheit oder die Parkbremssteuereinheit ein Signal zum Durchführen einer zyklischen Einbremsung der Parkbremse aus. Unter einer zyklischen Einbremsung wird verstanden, dass die Parkbremse in bestimmten Abständen geöffnet und geschlossen wird. Dadurch wird vermieden, dass die von der Parkbremse gebremste Hinterachse blockiert. Ein Ausbrechen des Kraftfahrzeugs wird dadurch verhindert. Die Sicherheit eines solchen Verfahrens wird dementsprechend erhöht.In a preferred embodiment of the invention, the main control unit or the parking brake control unit emits a signal to carry out cyclic braking of the parking brake. Cyclic braking means that the parking brake is opened and closed at specific intervals. This prevents the rear axle braked by the parking brake from locking. This prevents the motor vehicle from swerving. The security of such a method is increased accordingly.

In einer weiteren bevorzugten Ausführung der Erfindung wird die Parkbremse über ein zu dem ersten und zweiten Bremssystem separates Stromnetz mit Strom versorgt. Unter einem separaten Stromnetz wird verstanden, dass über dieses Stromnetz weder das erste noch das zweite Bremssystem mit Strom versorgt wird. Dadurch fällt die Parkbremse nicht aus, wenn die Stromversorgung des ersten und zweiten Bremssystems ausfällt. Ein Fehler in einem Stromnetz führt somit nicht dazu, dass keine Bremse zur Verfügung bleibt. Die Sicherheit wird dadurch erhöht.In a further preferred embodiment of the invention, the parking brake is supplied with power via a power supply system that is separate from the first and second brake system. A separate power grid means that neither the first nor the second brake system is supplied with power via this power grid. This causes the Park falls do not slow down if the power supply to the first and second braking systems fails. A fault in a power supply system does not mean that no brake remains available. This increases security.

Vorzugsweise wird das Kraftfahrzeug bis in den Stillstand abgebremst. Da die Parkbremse nicht die Funktionsfähigkeit des ersten und zweiten Bremssystems aufweist, und kein weiteres funktionsfähiges Bremssystem zur Verfügung steht, kann durch eine solche Bremsung die Fahrt sicher beendet werden.The motor vehicle is preferably braked until it comes to a standstill. Since the parking brake does not have the functional capability of the first and second braking system and no further functional braking system is available, the journey can be safely ended by braking in this way.

In einer vorteilhaften Weiterbildung wird die Zustandsmeldung alle 20-80 ms ausgegeben. Besonders bevorzugt wird die Zustandsmeldung alle 10-70 ms ausgegeben. Die Zustandsmeldung wird dementsprechend mit einer relativ hohen Frequenz übermittelt. Die Zeit zwischen dem Ausfall des ersten und zweiten Bremssystems und einer eingeleiteten Notbremsung kann somit gering gehalten werden. Eine gefährliche ungebremste Situation wird dadurch vermieden, so dass das Verfahren eine hohe Sicherheit für das autonome Kraftfahrzeug bietet.In an advantageous development, the status report is issued every 20-80 ms. The status report is particularly preferably output every 10-70 ms. The status message is accordingly transmitted at a relatively high frequency. The time between the failure of the first and second braking system and an initiated emergency braking can thus be kept short. A dangerous unbraked situation is thereby avoided, so that the method offers a high level of safety for the autonomous motor vehicle.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird zusätzlich durch eine Vorrichtung zum Durchführen des Verfahrens gelöst. Die Vorrichtung umfasst dabei ein erstes Bremssystem, über welches eine Bremse des autonomen Kraftfahrzeugs ansteuerbar ist, ein zweites Bremssystem, welches redundant zu dem ersten Bremssystem zur Ansteuerung der Bremse vorgesehen ist, eine Parkbremse, zum Bremsen des Kraftfahrzeugs in einem Parkzustand, eine Parkbremssteuereinheit, über welche die Parkbremse angesteuert ist, und welche über eine Brems-Kommunikationsverbindung mit dem ersten und dem zweiten Bremssystem verbunden ist, und eine Hauptsteuereinheit, welche mit dem ersten und dem zweiten Bremssystem als auch mit der Parkbremssteuereinheit über eine Steuereinheit-Kommunikationsverbindung verbunden ist.The object on which the invention is based is additionally achieved by a device for carrying out the method. The device includes a first brake system, via which a brake of the autonomous motor vehicle can be controlled, a second brake system, which is provided redundantly to the first brake system for controlling the brake, a parking brake, for braking the motor vehicle in a parked state, a parking brake control unit, via which the parking brake is controlled and which is connected to the first and the second brake system via a brake communication link, and a main control unit which is connected to the first and the second brake system and to the parking brake control unit via a control unit communication link.

Ebenso wie das erste und das zweite Bremssystem über die Hauptsteuereinheit angesteuert werden, wird die Parkbremse über die Parkbremssteuereinheit gesteuert. Dies hat den Vorteil, dass bei einem Ausfall der Hauptsteuereinheit die Parkbremse weiterhin ansteuerbar bleibt. Vorzugsweise wird die Brems-Kommunikationsverbindung und die Steuereinheit-Kommunikationsverbindung durch eine Busleitungen gebildet.Just as the first and the second brake system are controlled via the main control unit, the parking brake is controlled via the parking brake control unit. This has the advantage that if the main control unit fails, the parking brake can still be controlled. The brake communication connection and the control unit communication connection are preferably formed by a bus line.

Gemäß der Erfindung ist die Parkbremssteuereinheit sowohl mit der Hauptsteuereinheit als auch mit jedem Bremssystem verbunden. Dies hat den Vorteil, dass auch nach Ausfall der Hauptsteuereinheit, der Zustand der Bremssysteme, der Parkbremssteuereinheit übermittelt werden kann. Ebenso kann der Zustand nach Ausfall der Bremssysteme über die Hauptsteuereinheit übermittelt werden, so dass eine Redundanz geschaffen wird, durch welche die Sicherheit einer solchen Vorrichtung erhöht wird.According to the invention, the parking brake control unit is connected both to the main control unit and to each braking system. This has the advantage that even after failure of the main control unit, the status of the brake systems can be transmitted to the parking brake control unit. Likewise, the status after failure of the brake systems can be transmitted via the main control unit, so that a redundancy is created, through which the security of such a device is increased.

Vorteilhafterweise ist eine Stromversorgung der Parkbremse, unabhängig von einer Stromversorgung des ersten Bremssystems und/oder des zweiten Bremssystems. Ein Ausfall der Stromversorgung des ersten und/oder zweiten Bremssystems führt dadurch nicht zu einem Ausfall der Parkbremse. Dementsprechend wird damit eine hohe Ausfallsicherheit sichergestellt.A power supply for the parking brake is advantageously independent of a power supply for the first brake system and/or the second brake system. A failure of the power supply of the first and/or second brake system does not result in a failure of the parking brake. Accordingly, this ensures a high level of reliability.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführung ist die Steuereinheit-Kommunikationsverbindung zwischen Parkbremssteuereinheit und Hauptsteuereinheit über eine von dem ersten und zweiten Bremssystem unabhängige Busleitung gebildet. Die bedeutet, dass die Signale von den Bremssystemen und die Signale zwischen Parkbremssteuereinheit und Hauptsteuereinheit über einen anderen Bus laufen. Dadurch wird vermieden, dass bei einem Ausfall eines Buses weiterhin Zustandsmeldungen an die Parkbremssteuereinheit übermittelt werden können. Die Busleitungen sind dementsprechend ebenfalls redundant ausgelegt, so dass die Sicherheit vor einem Totalausfall des Systems erhöht ist.In a further advantageous embodiment, the control unit communication link between the parking brake control unit and the main control unit is formed via a bus line that is independent of the first and second brake systems. This means that the signals from the braking systems and the signals between the parking brake control unit and the main control unit run over a different bus. This avoids status messages being able to continue to be transmitted to the parking brake control unit in the event of a bus failure. Accordingly, the bus lines are also designed redundantly, so that the security against a total failure of the system is increased.

Gemäß einer zweckmäßigen Ausführung ist die Stromversorgung des ersten Bremssystems und des zweiten Bremssystems unterschiedlich. Eine Verwendung von verschiedenen Stromversorgungen für die beiden Bremssysteme hat den Vorteil, dass bei einem Ausfall einer Stromversorgung, wenigstens eines der Bremssysteme weiterhin einsatzfähig bleibt. Auch hiermit wird das System vor einem Ausfall geschützt.According to an expedient embodiment, the power supply of the first braking system and the second braking system is different. Using different power supplies for the two braking systems has the advantage that if one power supply fails, at least one of the braking systems remains operational. This also protects the system from failure.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:

  • 1 Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens,
  • 2 Erstes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens, und
  • 3 Zweites Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Embodiments of the invention are shown in the drawing and explained in more detail in the following description. It shows:
  • 1 Embodiment of a device for carrying out the method according to the invention,
  • 2 First embodiment of the method according to the invention, and
  • 3 Second embodiment of the method according to the invention.

In 1 ist ein Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung 10 zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens gezeigt. Die Vorrichtung 10 umfasst ein erstes Bremssystem 14, über welches Bremsen eines autonomen Kraftfahrzeugs ansteuerbar sind. Das erste Bremssystem 14 ist über eine Busleitung 12 mit einer Hauptsteuereinheit 18 verbunden. Über die Hauptsteuereinheit 18 wird ein Bremsbefehl an das erste Bremssystem 14 ausgegeben. Die Vorrichtung 10 weist zusätzlich ein erstes Stromnetz 22 auf, über das das erste Bremssystem 14 mit Strom versorgbar ist.In 1 an exemplary embodiment of a device 10 for carrying out the method according to the invention is shown. The device 10 includes a first brake system 14, via which brakes of an autonomous motor vehicle can be controlled. The first brake system 14 is connected to a main control unit 18 via a bus line 12 . About the main control unit 18 is a Brake command to the first brake system 14 issued. The device 10 also has a first power supply system 22 via which the first braking system 14 can be supplied with power.

Parallel zu dem ersten Bremssystem 14 ist ein zweites Bremssystem 26 vorgesehen. Das zweite Bremssystem 26 ist ein zum ersten Bremssystem 14 redundantes System. Mit dem zweiten Bremssystem 26 können die Bremsen ebenso zum Bremsen angesteuert werden. Das zweite Bremssystem 26 ist in gleicher Weise über eine Busleitung 12 mit der Hauptsteuereinheit 18 verbunden. Über diese Hauptsteuereinheit 18 wird ein Bremsbefehl an das zweite Bremssystem 26 ausgegeben. In diesem Ausführungsbeispiel ist das zweite Bremssystem 26 mit einem zweiten Stromnetz 30 verbunden. Über dieses Stromnetz 30 wird das zweite Bremssystem 26 mit Strom versorgt. Das zweite Stromnetz 30 ist dabei unabhängig vom ersten Stromnetz 22, um einen Ausfall beider Bremssystem 22, 26, bei Ausfall eines gemeinsamen Stromnetzes zu vermeiden.A second braking system 26 is provided in parallel with the first braking system 14 . The second brake system 26 is a system that is redundant to the first brake system 14 . With the second brake system 26, the brakes can also be controlled for braking. The second brake system 26 is connected to the main control unit 18 in the same way via a bus line 12 . A braking command is output to the second braking system 26 via this main control unit 18 . In this exemplary embodiment, the second braking system 26 is connected to a second power supply system 30 . The second braking system 26 is supplied with power via this power supply system 30 . The second power supply system 30 is independent of the first power supply system 22 in order to avoid a failure of both braking systems 22, 26 if a common power supply system fails.

Die Vorrichtung 10 weist zusätzlich eine Parkbremssteuereinheit 34 auf, welche mit einer Parkbremse 38 verbunden ist, die das Kraftfahrzeug in einem Parkzustand bremst. Die Parkbremssteuereinheit 34 ist mit dem ersten Bremssystem 14 und dem zweiten Bremssystem 26 über eine Brems-Kommunikationsverbindung 40 verbunden. Zusätzlich ist die Parkbremssteuereinheit 34 über eine Steuereinheit-Kommunikationsverbindung 41 mit der Hauptsteuereinheit 18 verbunden. In dem Ausführungsbeispiel sind die Brems-Kommunikationsverbindung 40, die Steuereinheit-Kommunikationsverbindung 41 und die Busleitungen 12 unabhängig voneinander, so dass bei Ausfall eines Buses, die anderen Verbindungen weiterhin funktionsfähig bleiben.The device 10 additionally has a parking brake control unit 34 which is connected to a parking brake 38 which brakes the motor vehicle in a parking condition. The parking brake controller 34 is connected to the first brake system 14 and the second brake system 26 via a brake communication link 40 . In addition, the parking brake control unit 34 is connected to the main control unit 18 via a control unit communication link 41 . In the exemplary embodiment, the brake communication connection 40, the control unit communication connection 41 and the bus lines 12 are independent of one another, so that if one bus fails, the other connections remain functional.

Die Parkbremse 38 ist in diesem Ausführungsbeispiel mit einem dritten Stromnetz 42 verbunden. Das dritte Stromnetz 42 ist dabei unabhängig von dem ersten und zweiten Stromnetz 22, 26, so dass bei einem Ausfall des ersten und zweiten Stromnetzes 22, 26, die Parkbremse 38 weiterhin aktivierbar bleibt.In this exemplary embodiment, the parking brake 38 is connected to a third power supply system 42 . The third power grid 42 is independent of the first and second power grids 22, 26, so that if the first and second power grids 22, 26 fail, the parking brake 38 can still be activated.

In 2 ist ein erstes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens gezeigt. In einem ersten Schritt A wird von der Hauptsteuereinheit 18 ein Ausfall des ersten und zweiten Bremssystems 14, 26 detektiert. In einem darauf folgenden Schritt B gibt die Hauptsteuereinheit 18 ein Signal an die Parkbremssteuereinheit 34 aus, mit welcher ein zyklisches Einbremsen der Parkbremse 38 durchgeführt werden soll. Durch ein zyklisches Einbremsen wird ein Blockieren einer Hinterachse, nach dem ABS-Prinzip, verhindert, so dass das Kraftfahrzeug nicht ausbricht. In dem darauf folgenden Schritt G gibt die Parkbremssteuereinheit 34 einen entsprechenden zyklischen Bremsbefehl an die Parkbremse 38 aus.In 2 a first exemplary embodiment of the method according to the invention is shown. In a first step A, a failure of the first and second brake systems 14, 26 is detected by the main control unit 18. In a subsequent step B, the main control unit 18 outputs a signal to the parking brake control unit 34, with which a cyclic braking of the parking brake 38 is to be carried out. Cyclic braking prevents a rear axle from locking according to the ABS principle, so that the motor vehicle does not swerve. In the subsequent step G, the parking brake control unit 34 outputs a corresponding cyclical braking command to the parking brake 38 .

3 zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens. In einem ersten Schritt C wird eine periodische Zustandsmeldung des ersten Bremssystems 14, des zweiten Bremssystems 26 und der Hauptsteuereinheit 18, an die Parkbremssteuereinheit 34 abgegeben. In einem darauf folgenden Schritt D prüft die Parkbremssteuereinheit 34, ob die Zustandsmeldung der Bremssysteme 14, 26 eingegangen sind und ob diese eine Fehlermeldung umfasst. Für den Fall, dass das erste und das zweite Bremssystem 14, 26 einen Fehler aufweisen sollten, oder das keine Zustandsmeldung eingehen sollte, wird in einem nächsten Schritt G ein zyklisches Bremssignal an die Parkbremse 38 ausgegeben. 3 shows a second embodiment of the method according to the invention. In a first step C, a periodic status report of the first brake system 14, the second brake system 26 and the main control unit 18 is sent to the parking brake control unit 34. In a subsequent step D, the parking brake control unit 34 checks whether the status report from the brake systems 14, 26 has been received and whether this includes an error message. In the event that the first and the second braking system 14, 26 should have a fault or that no status report should be received, a cyclical braking signal is output to the parking brake 38 in a next step G.

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

  • DE 102018222313 A1 [0003]DE 102018222313 A1 [0003]

Claims (9)

Verfahren zum Bremsen eines autonom fahrenden Kraftfahrzeugs, wobei das Kraftfahrzeug ein erstes Bremssystem (14), ein zweites redundantes Bremssystem (26) und eine Parkbremse (38) aufweist, und das erste und das zweite Bremssystem (14, 26) über eine Hauptsteuereinheit (18) und die Parkbremse (38) über eine Parkbremssteuereinheit (34) angesteuert werden, wobei das Verfahren die Schritte umfasst: - Ausgeben eines Signals an die Parkbremse (38) zur Bremsung des Kraftfahrzeugs für den Fall, dass: - die Parkbremssteuereinheit (34) ein Bremssignal von der Hauptsteuereinheit (18) erhält, wenn die Hauptsteuereinheit (18) einen Ausfall des ersten und zweiten Bremssystems (14, 26) detektiert, oder - eine periodisch ausgegebene Zustandsmeldung des ersten und zweiten Bremssystems (14, 26) und/oder der Hauptsteuereinheit (18) an die Parkbremssteuereinheit (34), eine Fehlermeldung beinhaltet, oder eine solche Zustandsmeldung unterbleibt.Method for braking an autonomously driving motor vehicle, the motor vehicle having a first braking system (14), a second redundant braking system (26) and a parking brake (38), and the first and the second braking system (14, 26) via a main control unit (18 ) and the parking brake (38) are controlled via a parking brake control unit (34), the method comprising the steps: - Outputting a signal to the parking brake (38) to brake the motor vehicle in the event that: - the parking brake control unit (34) receives a braking signal from the main control unit (18) when the main control unit (18) detects a failure of the first and second brake systems (14, 26), or - A periodically issued status report from the first and second brake system (14, 26) and/or the main control unit (18) to the parking brake control unit (34) contains an error message, or such a status report is omitted. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Hauptsteuereinheit (18) oder die Parkbremssteuereinheit (34) ein Signal zum Durchführen einer zyklischen Einbremsung der Parkbremse (38) ausgibt.procedure after claim 1 , characterized in that the main control unit (18) or the parking brake control unit (34) outputs a signal for carrying out a cyclic braking of the parking brake (38). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Parkbremse (38) über ein zu dem ersten und zweiten Bremssystem (14, 26) separates Stromnetz (42) mit Strom versorgt wird.procedure after claim 1 or 2 , characterized in that the parking brake (38) is supplied with power via a power supply system (42) which is separate from the first and second brake systems (14, 26). Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug bis in den Stillstand abgebremst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the motor vehicle is braked until it comes to a standstill. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zustandsmeldung alle 20-80 ms ausgegeben wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the status report is issued every 20-80 ms. Vorrichtung (10) zum Durchführen des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche, umfassend: - ein erstes Bremssystem (14), über welches eine Bremse des autonomen Kraftfahrzeugs ansteuerbar ist, - ein zweites Bremssystem (26), welches redundant zu dem ersten Bremssystem (22) zur Ansteuerung der Bremse vorgesehen ist, - eine Parkbremse (38), zum Bremsen des Kraftfahrzeugs in einem Parkzustand, - eine Parkbremssteuereinheit (34), über welche die Parkbremse (38) angesteuert ist, und welche über eine Brems-Kommunikationsverbindung (40) mit dem ersten und dem zweiten Bremssystem (14, 26) verbunden ist, und - eine Hauptsteuereinheit (18), welche mit dem ersten und dem zweiten Bremssystem (14, 26) als auch mit der Parkbremssteuereinheit (34) über eine Steuereinheit-Kommunikationsverbindung (41) verbunden ist.Device (10) for performing the method according to any one of the preceding claims, comprising: - a first braking system (14) via which a brake of the autonomous motor vehicle can be controlled, - a second brake system (26), which is provided redundantly to the first brake system (22) for controlling the brake, - a parking brake (38) for braking the motor vehicle in a parking state, - A parking brake control unit (34) via which the parking brake (38) is controlled and which is connected to the first and the second brake system (14, 26) via a brake communication link (40), and - a main control unit (18) which is connected to the first and the second braking system (14, 26) as well as to the parking brake control unit (34) via a control unit communication link (41). Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine Stromversorgung (42) der Parkbremse (38), unabhängig ist von einer Stromversorgung des ersten Bremssystems (14) und/oder des zweiten Bremssystems (26).device after claim 6 , characterized in that a power supply (42) of the parking brake (38) is independent of a power supply of the first brake system (14) and/or the second brake system (26). Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit-Kommunikationsverbindung (41) zwischen Parkbremssteuereinheit (34) und Hauptsteuereinheit (18) über eine von dem ersten und zweiten Bremssystem (14, 26) unabhängige Busleitung gebildet ist.device after claim 6 or 7 , characterized in that the control unit communication link (41) between the parking brake control unit (34) and the main control unit (18) is formed via a bus line which is independent of the first and second brake systems (14, 26). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6-8, dadurch gekennzeichnet, dass die Stromversorgung (22, 30) des ersten Bremssystems (14) und des zweiten Bremssystems (26) unterschiedlich ist.Device according to one of Claims 6 - 8th , characterized in that the power supply (22, 30) of the first braking system (14) and the second braking system (26) is different.
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