DE102021205701A1

DE102021205701A1 - Storage system with self-propelled trolleys

Info

Publication number: DE102021205701A1
Application number: DE102021205701.2A
Authority: DE
Inventors: Matthias Heddinga
Original assignee: Stow Robotics GmbH
Current assignee: Stow Robotics De GmbH
Priority date: 2021-06-07
Filing date: 2021-06-07
Publication date: 2022-12-08

Abstract

Ein Lagersystem weist eine Fahrtrassenanordnung mit Fahrtrassensträngen, selbstfahrenden Wagen zum automatischen Ein- und Auslagern von Behältern in einer Lagergestellanordnung, Behältern, die in der Lagergestellanordnung abstellbar sind, und eine Steuereinheit auf, die dazu ausgebildet ist, die selbstfahrenden Wagen zum Befahren der Fahrtrassenanordnung anzusteuern. Die Fahrtrassenanordnung eine Interaktionsstelle auf, an der ein erster Fahrtrassenstrangabschnitt und ein zweiter Fahrtrassenstrangabschnitt angeordnet sind, die miteinander oder mit einem dritten Fahrtrassenstrangabschnitt eine Kreuzung ausbilden. Eine mit der Steuereinheit gekoppelte Instruktionseinheit ist dazu ausgebildet, einer Person Handlungs-anweisungen zu übermitteln. Die Steuereinheit ist dazu ausgebildet, einen Wagen mit einem Quellbehälter auf den ersten Fahrtrassenstrangabschnitt und einen Wagen mit einem Zielbehälter auf den zweiten Fahrtrassenstrangabschnitt an der Interaktionsstelle fahren zu lassen, die Instruktionseinheit zu veranlassen, einer Person Anweisungen zum Entnehmen mindestens eines Gegenstands aus dem Quellbehälter und zum Einbringen in den Zielbehälter zu übermitteln und nach Ausführung der Instruktionen die Wagen aus der Interaktionsstelle wieder herausfahren zu lassen.A storage system has a route arrangement with route lines, self-propelled carts for automatically storing and retrieving containers in a storage rack arrangement, containers that can be parked in the storage rack arrangement, and a control unit that is designed to control the self-propelled carts to drive on the route arrangement. The route arrangement has an interaction point at which a first route line section and a second route line section are arranged, which form an intersection with one another or with a third route line section. An instruction unit coupled to the control unit is designed to transmit instructions to a person. The control unit is designed to drive a wagon with a source container onto the first route section and a wagon with a destination container onto the second route section at the interaction point, to cause the instruction unit to give a person instructions for removing at least one object from the source container and for Incorporation into the target container and, after the instructions have been carried out, to let the car drive out of the interaction point again.

Description

Die Erfindung betrifft ein Lagersystem mit den im Oberbegriff des Anspruchs 1 angegebenen Merkmalen sowie ein Verfahren zum Ansteuern von selbstfahrenden Wagen auf einer Fahrtrassenanordnung eines Lagersystems.The invention relates to a storage system with the features specified in the preamble of claim 1 and a method for controlling self-propelled carriages on a route arrangement of a storage system.

Automatische Lagersysteme mit selbstfahrenden Wagen sind im Stand der Technik bekannt. Derartige Lagersysteme weisen mehrere Lagerebenen auf, die durch einen Lift oder Rampen erreicht werden können. Beispielsweise offenbart die WO2021059006A1 ein Lagersystem mit auf Fahrtrassen selbstfahrenden Wagen zum automatischen Ein- und Auslagern von Behältern in einer Lagergestellanordnung, wobei der Wagen einen ersten Antriebssatz zum Antrieb entlang einer ersten Achse und einen zweiten Antriebssatz zum Antrieb entlang einer zweiten, sich quer zur ersten Achse erstreckenden Achse umfasst. Mindestens einer des ersten Antriebssatzes und des zweiten Antriebssatzes ist im Wesentlichen vertikal zwischen einer Antriebsposition und einer Leerlaufposition bewegbar. Der Wagen weist eine Auflagefläche zum Tragen eines Behälters auf.Automatic storage systems with self-propelled carriages are known in the prior art. Such storage systems have several storage levels that can be reached by a lift or ramps. For example, the WO2021059006A1 a storage system with self-propelled carriages on driveways for the automatic storage and retrieval of containers in a storage rack arrangement, the carriage comprising a first drive set for driving along a first axis and a second drive set for driving along a second axis extending transversely to the first axis. At least one of the first drive set and the second drive set is moveable substantially vertically between a drive position and a neutral position. The carriage has a support surface for supporting a container.

Es ist gelegentlich notwendig, zu lagernde Gegenstände zur weiteren Verarbeitung, zur neusortierten Lagerung oder zum Weitertransport zwischen Behältern umzupacken. Üblicherweise können hierzu Behälter zu einer Entnahmestation gefahren werden, wo sie entnommen, entsprechend verarbeitet und dem Lagersystem wieder zugeführt werden. Dieser Vorgang kann manuell aufwändig und zeitintensiv sein.It is occasionally necessary to repack items to be stored for further processing, rearranged storage, or onward transportation between containers. For this purpose, containers can usually be driven to a removal station, where they are removed, processed accordingly and returned to the storage system. This process can be manually tedious and time-consuming.

Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Lagersystem zu verbessern und ein schnelleres Umpacken von Gegenständen zwischen einzelnen Behältern zu ermöglichen.Against this background, the invention is based on the object of improving a storage system and enabling objects to be repackaged more quickly between individual containers.

Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung durch ein Lagersystem mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen erreicht. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung und den Zeichnungen angegeben.This object is achieved according to the invention by a storage system having the features specified in claim 1. Advantageous configurations of the invention are specified in the dependent claims, the following description and the drawings.

Das erfindungsgemäße Lagersystem weist eine Fahrtrassenanordnung mit mehreren Fahrtrassensträngen, mehrere auf der Fahrtrassenanordnung selbstfahrende Wagen zum automatischen Ein- und Auslagern von Behältern in einer mit der Fahrtrassenanordnung koppelbaren Lagergestellanordnung, eine Mehrzahl von auf den selbstfahrenden Wagen platzierbaren Behältern, die in der Lagergestellanordnung abstellbar sind, und eine Steuereinheit auf, die dazu ausgebildet ist, die selbstfahrenden Wagen zum Befahren der Fahrtrassenanordnung anzusteuern. Der Wagen weist einen ersten Antriebssatz zum Antrieb entlang einer ersten Achse und einen zweiten Antriebssatz zum Antrieb entlang einer quer zur ersten Achse verlaufenden zweiten Achse auf. Vorzugsweise ist dabei zumindest einer des ersten Antriebssatzes und des zweiten Antriebssatzes im Wesentlichen zwischen einer Antriebsstellung, in der der betreffende Antriebssatz den Wagen auf der Fahrtrassenanordnung in der zugehörigen Achse bewegt, und einer Ruhestellung, in der der betreffende Antriebssatz den Wagen nicht bewegt, verstellbar. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Fahrtrassenanordnung eine Interaktionsstelle aufweist, an der ein erster Fahrtrassenstrangabschnitt und ein zweiter Fahrtrassenstrangabschnitt angeordnet sind, die miteinander oder mit einem dritten Fahrtrassenstrangabschnitt eine Kreuzung ausbilden, dass das Lagersystem eine mit der Steuereinheit gekoppelte Instruktionseinheit aufweist, die dazu ausgebildet ist, einer an der Interaktionsstelle befindlichen Person optisch und/oder akustisch Handlungsanweisungen zu übermitteln, und wobei die Steuereinheit dazu ausgebildet ist, mindestens einen Wagen mit mindestens einem Quellbehälter auf den ersten Fahrtrassenstrangabschnitt und mindestens einen Wagen mit mindestens einem Zielbehälter auf den zweiten Fahrtrassenstrangabschnitt an der Interaktionsstelle fahren zu lassen, die Instruktionseinheit zu veranlassen, einer Person Anweisungen zum Entnehmen mindestens eines Gegenstands aus dem mindestens einen Quellbehälter und zum Einbringen in den mindestens einen Zielbehälter zu übermitteln und nach Ausführung der Instruktionen die Wagen aus der Interaktionsstelle wieder herausfahren zu lassen.The storage system according to the invention has a route arrangement with several route strands, several trolleys that drive themselves on the route arrangement for automatically storing and retrieving containers in a storage rack arrangement that can be coupled to the route arrangement, a plurality of containers that can be placed on the self-propelled trolleys and that can be parked in the storage rack arrangement, and a control unit which is designed to control the self-propelled carriage for driving on the route arrangement. The carriage has a first drive set for driving along a first axis and a second drive set for driving along a second axis transverse to the first axis. At least one of the first drive set and the second drive set can preferably be adjusted essentially between a drive position, in which the relevant drive set moves the carriage on the route arrangement in the associated axis, and a rest position, in which the relevant drive set does not move the carriage. According to the invention, it is provided that the route arrangement has an interaction point at which a first route line section and a second route line section are arranged, which form an intersection with one another or with a third route line section, that the storage system has an instruction unit which is coupled to the control unit and is designed to optically and/or acoustically transmit instructions to a person at the interaction point, and wherein the control unit is designed to drive at least one wagon with at least one source container onto the first route section and at least one wagon with at least one destination container onto the second route section at the interaction point to cause the instruction unit to give a person instructions for removing at least one object from the at least one source container and for introducing it into the mind tens to transmit a target container and, after the instructions have been carried out, to let the wagons drive out of the interaction point again.

Die Fahrtrassenanordnung weist eine Vielzahl von Fahrtrassensträngen auf. Diese können eine gitterartige Struktur aus längs und quer zueinander angeordneten Fahrtrassensträngen bilden, die in mehreren Ebenen übereinander angeordnet sind. Die einzelnen Ebenen sind durch Rampen oder andere Einrichtungen miteinander verbunden. Die Fahrtrassenanordnung befindet sich vorzugsweise an einem Hochregal und ist dazu ausgeführt, das Befahren der Fahrtrassenstränge durch die selbstfahrenden Wagen zum Erreichen aller Fächer des Hochregals zu ermöglichen, um dort Behälter abzulegen.The route arrangement has a multiplicity of route strands. These can form a lattice-like structure of lanes that are arranged lengthwise and crosswise to one another and are arranged one above the other in several levels. The individual levels are connected by ramps or other facilities. The route arrangement is preferably located on a high rack and is designed to enable the self-propelled trolleys to drive over the route lines to reach all compartments of the high rack in order to deposit containers there.

Die selbstfahrenden Wagen umfassen ein Fahrgestell oder einen Rahmen, an dem zwei Antriebssätze, vorzugsweise in Form von Radsätzen, angeordnet sind. Alternativ zu Radsätzen könnten als Antriebssätze Magnetschwebe-Antriebssätze zum Einsatz kommen. Mindestens ein erster der Antriebssätze und ein zweiter der Antriebssätze könnte vorzugsweise im Wesentlichen vertikal zwischen einer Antriebsstellung und einer Ruhestellung bewegbar sein. Durch eine entsprechende Ansteuerung des selbstfahrenden Wagens kann selektiv der erste Antriebssatz oder der zweite Antriebssatz so bewegt und angetrieben werden, dass der Wagen in die gewünschte Richtung auf der Fahrtrassenanordnung fahren kann. Jeder Wagen kann ferner eine Auflagefläche zum Tragen einer Bodenfläche eines Behälters aufweisen. Zum Zentrieren und Sichern eines Behälters kann jeder Wagen ferner ein Zentrier- und Sicherungssystem aufweisen. Dieses könnte, wie in WO2021059006A1 beschrieben, mindestens zwei Eingriffselemente umfassen, die gleichzeitig in entgegengesetzten Richtungen zueinander zwischen einer Leerlaufposition und einer Sicherungsposition bewegbar und so konfiguriert sind, dass sie in der Sicherungsposition mit dem Behälter in Eingriff kommen, um den Behälter auf der Auflagefläche zu sichern.The self-propelled carriages comprise a chassis or a frame on which two sets of drives, preferably in the form of wheel sets, are arranged. As an alternative to wheel sets, magnetic levitation drive sets could be used as drive sets. At least a first of the drive sets and a second of the drive sets could preferably be substantially vertical between a drive position and a rest position be moveable. Appropriate control of the self-propelled car can selectively move and drive the first drive set or the second drive set in such a way that the car can drive in the desired direction on the route arrangement. Each carriage may further include a support surface for supporting a bottom surface of a container. Each carriage can also have a centering and securing system for centering and securing a container. This could, as in WO2021059006A1 described, comprise at least two engagement members simultaneously movable in opposite directions to each other between an idle position and a secure position and configured to engage the container in the secure position to secure the container to the support surface.

Die Wagen können insgesamt sehr flach ausgestaltet sein, sodass diese unter Behälter im Hochregal mit einer höheren Lagerdichte fahren können, da ein die vertikale Lagerdichte begrenzender Bewegungsraum der Wagen unter den Behältern reduziert werden kann. Sie können batteriebetrieben ausgeführt sein oder Stromabnehmer und gegebenenfalls einen elektrischen Pufferspeicher umfassen.Overall, the trolleys can be designed very flat, so that they can travel under containers in the high rack with a higher storage density, since a space for movement of the trolleys under the containers that limits the vertical storage density can be reduced. They can be battery-operated or include pantographs and, if necessary, an electrical buffer storage.

Die Behälter können bevorzugt im Wesentlichen identische Bodenflächen aufweisen, die jeweils auf den selbstfahrenden Wagen platzierbar ist. Die Bauhöhen der einzelnen Behälter sowie die jeweiligen Innengestaltungen könnten sich indes voneinander unterscheiden.The containers can preferably have essentially identical floor surfaces, which can each be placed on the self-propelled carriage. However, the overall height of the individual containers and the respective interior designs could differ from one another.

Die Steuereinheit ist vorgesehen, die einzelnen selbstfahrenden Wagen anzusteuern. Dies könnte beispielsweise durch eine drahtlose Signalübertragung zwischen der Steuereinheit und den Wagen erfolgen. Bevorzugt weist die Steuereinheit eine Computereinheit auf, die eine Speichereinheit, eine damit verbundene Recheneinheit sowie eine Software umfasst, die durch die Recheneinheit ausgeführt wird. Bevorzugt ist der Aufbau der Fahrtrassenanordnung in der Steuereinheit vollständig bekannt, sodass die Steuereinheit alle möglichen Positionen von selbstfahrenden Wagen in der Fahrtrassenanordnung kennt und zurückzulegende Wegstrecken der Wagen von einer aktuellen Position zu einer Zielposition ermitteln und zur Steuerung der einzelnen Wagen verwenden kann. Die Steuereinheit ist bevorzugt dazu ausgebildet, mehrere Wagen gleichzeitig anzusteuern und die Steuerung derart zu realisieren, dass eine Kollision einzelner Wagen verhindert wird.The control unit is intended to control the individual self-propelled carriages. This could be done, for example, by wireless signal transmission between the control unit and the carriage. The control unit preferably has a computer unit that includes a memory unit, a processing unit connected thereto, and software that is executed by the processing unit. The structure of the route arrangement is preferably fully known in the control unit, so that the control unit knows all possible positions of self-propelled cars in the route arrangement and can determine the distances to be covered by the car from a current position to a target position and use it to control the individual cars. The control unit is preferably designed to control a plurality of carriages simultaneously and to implement the control in such a way that individual carriages are prevented from colliding.

Die Interaktionsstelle ist ein räumlicher Bereich der Fahrtrassenanordnung, in der die Kreuzung ausgebildet ist. Die Kreuzung könnte eine vollständige Kreuzung sein, die eine kreuzförmige Stelle bildet. Alternativ dazu könnte sich die Kreuzung auf eine T-Kreuzung beschränken. Durch die Kreuzung wird ein räumlicher Bereich bereitgestellt, an dem der Person Quellbehälter und Zielbehälter präsentiert werden können. Die Kreuzung erlaubt insbesondere eine verbesserte, temporäre Anordnung von Quell- und Zielbehältern in der ergonomischen Reichweite der Person. Die Quell- und Zielbehälter sind dann bevorzugt innerhalb eines ergonomischen Aktionsradius, der beispielsweise durch einen Abstand einer Hand des ausgestreckten Arms von einer Rumpfachse gebildet ist, angeordnet. Der Person ist möglich, von der Interaktionsstelle aus Gegenstände aus den betreffenden Quellbehältern in vorgesehene Zielbehälter zu bringen.The interaction point is a spatial area of the route arrangement in which the intersection is formed. The crossing could be a full crossing forming a cruciform site. Alternatively, the intersection could be limited to a T-intersection. The intersection provides a spatial area where the source container and target container can be presented to the person. In particular, the crossing allows an improved, temporary arrangement of source and destination containers within the ergonomic reach of the person. The source and target containers are then preferably arranged within an ergonomic radius of action, which is formed, for example, by the distance between a hand of the outstretched arm and a trunk axis. From the point of interaction, the person is able to bring objects from the relevant source containers into the intended target containers.

Die Quellbehälter mit dem ersten Fahrtrassenstrang oder die Zielbehälter mit dem zweiten Fahrtrassenstrang können beispielsweise in einer zusätzlichen Fahrtrassenschleife angeordnet sein, die es ermöglicht, temporär Behälter quer zu einer Haupttransportrichtung auszuschleusen, um zumindest teilweise an der Fahrtrassenschleife eine Interaktion durchzuführen. Es ist denkbar, dass lediglich die Quellbehälter oder die Zielbehälter in einer solchen Fahrtrassenschleife angeordnet sind und die anderen der Quellbehälter oder Zielbehälter entlang der Haupttransportrichtung auf einem anderen Fahrtrassenstrang kurzzeitig geparkt werden.The source container with the first route line or the destination container with the second route line can be arranged, for example, in an additional route loop, which makes it possible to temporarily eject containers transverse to a main transport direction in order to carry out an interaction at least partially on the route loop. It is conceivable that only the source containers or the target containers are arranged in such a route loop and the other source containers or target containers are briefly parked along the main transport direction on another route strand.

Die Instruktionseinheit weist die Person an, welche Aktionen auszuführen sind. Das Umpacken von Gegenständen aus bestimmten Quellbehältern in bestimmte Zielbehälter könnte angezeigt oder akustisch an die Person übermittelt werden. Sind sämtliche Anweisungen erfüllt und folglich sämtliche Aktionen erledigt, steuert die Steuereinheit die betreffenden Wagen so an, dass sie die Interaktionsstelle wieder verlassen.The instruction unit instructs the person what actions to take. The repackaging of items from certain source containers to certain target containers could be displayed or communicated to the person acoustically. If all the instructions have been fulfilled and consequently all the actions have been completed, the control unit controls the relevant cars in such a way that they leave the interaction point again.

Die Steuereinheit könnte dazu ausgebildet sein, den mindestens einen Quellbehälter und den mindestens einen Zielbehälter aus unterschiedlichen Richtungen an die Interaktionsstelle heranzufahren. Der mindestens eine Quellbehälter und der mindestens eine Zielbehälter können dann sequenziell in die Interaktionsstelle hineingefahren werden. Ihre Wege können sich an der Kreuzung kreuzen. Quellbehälter und Zielbehälter können unterschiedlichen Stellen des Lagersystems entnommen und an der Interaktionsstelle bearbeitet werden.The control unit could be designed to move the at least one source container and the at least one target container to the interaction point from different directions. The at least one source container and the at least one target container can then be moved into the interaction point sequentially. Their paths may cross at the crossroads. Source containers and target containers can be taken from different points of the storage system and processed at the point of interaction.

Die Steuereinheit könnte dazu ausgebildet sein, den mindestens einen Quellbehälter und den mindestens einen Zielbehälter in dieselbe Richtung aus der Interaktionsstelle herauszufahren. Zur weiteren Verarbeitung, dem weiteren Transport oder anderen Aktionen können sämtliche Behälter, d.h. Quellbehälter und Zielbehälter, aus der Interaktionsstelle in den übrigen Teil des Lagersystems verfahren werden.The control unit could be designed to move the at least one source container and the at least one target container out of the interaction point in the same direction. For further processing, further transport or other actions, all containers, ie source container and target container, can be removed from the interaction be moved to the rest of the storage system.

Die Steuereinheit könnte dazu ausgebildet sein, abwechselnd Quellbehälter und Zielbehälter an die Interaktionsstelle heranzufahren und aus ihr herauszufahren. Die Quellbehälter und Zielbehälter werden demnach sequenziell gefahren, sodass der Behälterfluss in angrenzenden Fahrtrassensträngen nicht zum Erliegen kommt. Die Beförderungsgeschwindigkeit kann dennoch hoch sein, ohne auf die Vorteile einer Ausschleusung von Behältern in die Interaktionsstelle zu verzichten.The control unit could be designed to alternately move the source container and target container to and from the interaction point. The source containers and destination containers are therefore driven sequentially so that the container flow does not come to a standstill in adjacent routes. The conveying speed can nevertheless be high without sacrificing the advantages of ejecting containers into the interaction point.

Die Steuereinheit könnte dazu ausgebildet sein, eine erste Gruppe von mehreren Quellbehältern und eine zweite Gruppe von mehreren Zielbehältern an die Interaktionsstelle heranzufahren und zur Ausführung der Instruktionen dort vorübergehend zu parken. Der Person können daher mehrere Quellbehälter und mehrere Zielbehälter präsentiert werden. Je nach Größe und Ausführung der Behälter sowie der Anordnung des ersten und des zweiten Fahrtrassenstrangs kann die Anzahl der jeweiligen Behälter unterschiedlich sein. Bei der Verwendung von für Lagersystemen üblichen KLT-Behältern mit einer Größe von beispielsweise 40 × 60 cm an der Bodenfläche ist denkbar, drei Quellbehälter und drei Zielbehälter vorzusehen. Selbstverständlich sind auch andere Behältergrößen und -anzahlen denkbar und die Erfindung wird nicht auf eine bestimmte Anzahl oder Größe beschränkt.The control unit could be designed to move a first group of several source containers and a second group of several target containers to the interaction point and to temporarily park them there in order to execute the instructions. The person can therefore be presented with multiple source containers and multiple destination containers. Depending on the size and design of the containers and the arrangement of the first and second tracks, the number of containers can vary. When using KLT containers that are common for storage systems and have a size of, for example, 40×60 cm on the floor area, it is conceivable to provide three source containers and three target containers. Of course, other container sizes and numbers are also conceivable and the invention is not limited to a specific number or size.

Die Instruktionseinheit könnte eine Anzeige aufweisen und dazu ausgebildet sein, anzuzeigen, welcher Gegenstand aus welchem des mindestens einen Quellbehälters in welchen des mindestens einen Zielbehälters einzubringen ist. Die Person erhält optische Anweisungen, welcher Gegenstand aus welchem Quellenbehälter zu entnehmen und in welchen Zielbehälter einzubringen ist. Die Anzeige könnte einen oder mehrere Bildschirme, Leuchten in einer Anzeigetafel oder Ähnliches aufweisen.The instruction unit could have a display and be designed to indicate which object is to be brought from which of the at least one source container into which of the at least one target container. The person receives visual instructions as to which item to remove from which source container and place in which destination container. The display could include one or more screens, lights in a billboard, or the like.

Das Lagersystem könnte mindestens ein Bestätigungsmittel aufweisen, das dazu ausgebildet ist, das Ausführen des Einbringens des mindestens einen Gegenstands in den mindestens einen Zielbehälter zu erfassen. Damit wird automatisch, automatisiert oder manuell angegeben, wann die Anweisungen vollständig ausgeführt sind.The storage system could have at least one confirmation means which is designed to detect the execution of the introduction of the at least one object into the at least one target container. This is used to indicate automatically, automatically or manually when the instructions are fully executed.

Das mindestens eine Bestätigungsmittel könnte mindestens eine optische Erkennungseinrichtung aufweisen, die dazu ausgebildet ist, das Ausführen des Einbringens des mindestens einen Gegenstands in den mindestens einen Zielbehälter selbstständig optisch zu erfassen. In einem einfachen Fall kann die mindestens eine optische Erkennungseinrichtung eine Lichtschranke umfassen, die dazu ausgebildet ist, das Einführen eines Gegenstands in einen vorgesehenen Zielbehälter zu detektieren. Die Lichtschranke könnte etwa in einem Bereich oberhalb eines Zielbehälters angeordnet sein, sodass beim Einführen eines Gegenstandes in den Zielbehälter die Lichtschranke ausgelöst wird. In einem anderen Fall könnte mindestens eine Kamera vorgesehen sein, die einen optischen Erfassungsbereich ausbildet. Die mindestens eine Kamera kann mit einer Bildauswerteeinheit gekoppelt sein, die dazu ausgebildet ist, die durch die Kamera erfassten Bilder auszuwerten und daraus zu ermitteln, ob die Anweisungen vollständig ausgeführt wurden. Die mindestens eine optische Erkennungseinrichtung ist mit der Instruktionseinheit oder der Steuereinheit gekoppelt und kann ein Signal ausgeben, das die vollständige Ausführung der Anweisungen kennzeichnet und die Steuereinheit dazu veranlasst, die Quell- und Zielbehälter weiterzubewegen.The at least one confirmation means could have at least one optical detection device, which is designed to independently optically detect the execution of the introduction of the at least one object into the at least one target container. In a simple case, the at least one optical detection device can comprise a light barrier, which is designed to detect the introduction of an object into an intended target container. The light barrier could be arranged in an area above a target container, so that the light barrier is triggered when an object is introduced into the target container. In another case, at least one camera could be provided, which forms an optical detection area. The at least one camera can be coupled to an image evaluation unit, which is designed to evaluate the images captured by the camera and to determine from them whether the instructions have been fully executed. The at least one optical recognition device is coupled to the instruction unit or the control unit and can emit a signal that indicates the complete execution of the instructions and causes the control unit to move the source and target containers on.

Das Bestätigungsmittel könnte ein Eingabemittel umfassen. Das Eingabemittel könnte von der Person an der Interaktionsstelle betätigt werden. Es kann als Taster, Schalter, Schaltfläche auf einem Bildschirm, Fußschalter oder ähnliches ausgeführt sein. Die Person kann durch Betätigen des Eingabemittels das entsprechende Signal ausgeben, das die vollständige Ausführung der Anweisungen kennzeichnet. Ein solches Eingabemittel kann auch zusätzlich zu der optischen Erkennungseinrichtung vorgesehen werden. Das Eingabemittel und die optische Erkennungseinrichtung könnten dann mit derselben Gewichtung versehen sein, sodass es unerheblich ist, welches der Bestätigungsmittel ausgelöst wird.The confirmation means could comprise an input means. The input means could be actuated by the person at the point of interaction. It can be implemented as a button, switch, button on a screen, foot switch or the like. By actuating the input means, the person can output the corresponding signal that indicates the complete execution of the instructions. Such an input means can also be provided in addition to the optical recognition device. The input means and the optical recognition device could then be provided with the same weighting, so that it is irrelevant which of the confirmation means is triggered.

Der mindestens eine Quellbehälter und/oder der mindestens eine Zielbehälter könnte eine Unterteilung in verschiedene Fächer aufweisen, wobei die Instruktionseinheit dazu ausgebildet sein könnte, fachspezifische Anweisungen zu übermitteln. Die Instruktionseinheit kann folglich genaue Angaben zu einem Quellfach in dem Quellbehälter und einem Zielfach in einem Zielbehälter machen.The at least one source container and/or the at least one target container could be subdivided into different subjects, with the instruction unit being designed to transmit subject-specific instructions. The instruction unit can consequently provide precise information about a source compartment in the source container and a target compartment in a target container.

Der erste Fahrtrassenstrangabschnitt und der zweite Fahrtrassenstrangabschnitt könnten die Kreuzung miteinander ausbilden. Die Person kann folglich in einer durch den ersten und zweiten Fahrtrassenstrangabschnitt gebildete Ecke stehen, wobei die Quell- und Zielbehälter um im Wesentlichen 90° zueinander versetzt angeordnet oder aufgereiht werden. Die Person kann durch Drehung um höchstens 90° eine Entnahme von Gegenständen aus einem Quellbehälter und das Einsetzen in einen Zielbehälter durchführen.The first route line section and the second route line section could form the intersection with one another. The person can consequently stand in a corner formed by the first and second route line sections, with the source and destination containers being arranged offset from one another by essentially 90° or lined up. The person can remove objects from a source container and insert them into a target container by turning at most 90°.

Der erste Fahrtrassenstrangabschnitt und der zweite Fahrtrassenstrangabschnitt können auf zwei vertikal voneinander beabstandeten Ebenen der Fahrtrassenanordnung angeordnet sein. Die beiden Fahrtrassenstrangabschnitte können demnach direkt übereinander und parallel zueinander angeordnet sein. Die Quellbehälter und die Zielbehälter könnten aus zwei unterschiedlichen Ebenen ausgeschleust werden. Die Person kann dann direkt vor den beiden Fahrtrassenstrangabschnitten stehen. Es ist besonders vorteilhaft, wenn ergonomische Arbeitshöhen vorgesehen sind, sodass die untere der beiden Fahrtrassenstrangabschnitte so angeordnet ist, dass die Öffnungen der betreffenden Behälter nur etwas unterhalb der Hüfthöhe liegen. Der darüber liegende Fahrtrassenstrangabschnitt sollte derart angeordnet sein, dass die entsprechenden Behälteröffnungen einen möglichst geringen vertikalen Abstand zu den Behälteröffnungen der unteren Behälter aufweisen.The first route line section and the second route line section can be on two levels that are vertically spaced apart from one another be arranged in the route arrangement. The two route line sections can therefore be arranged directly one above the other and parallel to one another. The source container and the target container could be ejected from two different levels. The person can then stand directly in front of the two route sections. It is particularly advantageous if ergonomic working heights are provided, so that the lower of the two driveway line sections is arranged in such a way that the openings of the relevant containers are only slightly below hip height. The section of route line above it should be arranged in such a way that the corresponding container openings have the smallest possible vertical distance from the container openings of the lower containers.

Weiterhin könnte an der Interaktionsstelle ein Gehäuse angeordnet sein, das die Interaktionsstelle zumindest bereichsweise abdeckt und mindestens eine Präsentationsöffnung für den mindestens einen Quellbehälter und den mindestens einen Zielbehälter aufweist. Das Gehäuse kann die Übersichtlichkeit verbessern und gegebenenfalls nicht benötigte Fächer eines Quell- oder Zielbehälters abdecken.Furthermore, a housing could be arranged at the interaction point, which at least partially covers the interaction point and has at least one presentation opening for the at least one source container and the at least one target container. The housing can improve clarity and possibly cover compartments of a source or target container that are not required.

Die Erfindung betrifft analog dazu ein Verfahren zum Ansteuern von selbstfahrenden Wagen auf einer Fahrtrassenanordnung eines Lagersystems zum Bewegen von Behältern, wobei die Fahrtrassenanordnung mehrere Fahrtrassenstränge umfasst, wobei die Fahrtrassenanordnung eine Interaktionsstelle aufweist, an der ein erster Fahrtrassenstrangabschnitt und ein zweiter Fahrtrassenstrangabschnitt angeordnet sind, die miteinander oder mit einem dritten Fahrtrassenstrangabschnitt eine Kreuzung ausbilden, das Verfahren aufweisend die Schritte des Fahrens mindestens eines selbstfahrenden Wagens mit mindestens einem Quellbehälter auf den ersten Fahrtrassenstrangabschnitt und mindestens eines selbstfahrenden Wagens mit mindestens einem Zielbehälter auf den zweiten Fahrtrassenstrangabschnitt an der Interaktionsstelle durch Ansteuern mittels einer Steuereinheit, des optischen und/oder akustischen Übermittelns von Handlungsanweisungen über eine mit der Steuereinheit gekoppelte Instruktionseinheit an eine Person an der Interaktionsstelle zum Entnehmen mindestens eines Gegenstands aus dem mindestens einen Quellbehälter und zum Einbringen in den mindestens einen Zielbehälter, und nach Ausführung der Instruktionen des Herausfahrens der Wagen aus der Interaktionsstelle.Analogously, the invention relates to a method for controlling self-propelled wagons on a route arrangement of a storage system for moving containers, the route arrangement comprising several route lines, the route arrangement having an interaction point at which a first route line section and a second route line section are arranged, which are connected to one another or form an intersection with a third route line section, the method comprising the steps of driving at least one self-propelled car with at least one source container on the first route line section and at least one self-propelled car with at least one destination container on the second route line section at the interaction point by activation using a control unit, the optical and/or acoustic transmission of instructions to a person via an instruction unit coupled to the control unit son at the interaction point for removing at least one object from the at least one source container and for introducing it into the at least one target container, and after executing the instructions for driving the carriage out of the interaction point.

Der mindestens eine Quellbehälter und der mindestens eine Zielbehälter könnten aus unterschiedlichen Richtungen an die Interaktionsstelle herangefahren werden.The at least one source container and the at least one target container could be moved to the interaction point from different directions.

Der mindestens eine Quellbehälter und der mindestens eine Zielbehälter könnten in dieselbe Richtung aus der Interaktionsstelle herausgefahren werden.The at least one source container and the at least one target container could be moved out of the interaction point in the same direction.

Quellbehälter und Zielbehälter könnten zudem abwechselnd an die Interaktionsstelle herangefahren und aus ihr herausgefahren werden.In addition, the source container and target container could be moved alternately to and from the interaction point.

Die Instruktionseinheit könnte Handlungsanweisungen zum sukzessiven Entnehmen von Gegenständen aus jeweils einem der Kreuzung am nächsten gelegenen Quellbehälter zum Einbringen in einen der Kreuzung am nächsten gelegenen Zielbehälter ausgeben, und die Wagen mit dem am nächsten gelegenen Quellbehälter und dem am nächsten gelegenen Zielbehälter könnten nacheinander aus der Interaktionsstelle herausgefahren werden.The instruction unit could issue instructions for the successive removal of objects from a source container closest to the intersection for introduction into a target container closest to the intersection, and the wagons with the closest source container and the closest destination container could successively leave the interaction point be driven out.

Eine erste Gruppe von mehreren Quellbehältern und eine zweite Gruppe von mehreren Zielbehältern könnte an die Interaktionsstelle herangefahren und zur Ausführung der Instruktionen dort vorübergehend geparkt werden.A first group of multiple source containers and a second group of multiple destination containers could be driven up to the point of interaction and temporarily parked there for executing the instructions.

Das Verfahren könnte ferner das Erfassen des Ausführens des Einbringens des mindestens einen Gegenstands in den mindestens einen Zielbehälter durch mindestens ein Bestätigungsmittel aufweisen.The method could further comprise detecting at least one confirming means performing the insertion of the at least one item into the at least one target container.

Die Erfindung ist nachfolgend anhand von in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:

1 einen Teil eines Lagersystems,
2a und 2b einen selbstfahrenden Wagen ohne (2a) und mit (2b) einem darauf angeordneten Behälter,
3a bis 3f eine beispielhafte Sequenz zum Bewegen von selbstfahrenden Wagen auf der Fahrtrassenanordnung des Lagersystems,
4 einen Teil eines weiteren Lagersystems in einer Draufsicht,
5 einen Teil eines Lagersystems mit erstem und zweitem Fahrtrassenstrangabschnitt in zwei Ebenen in einer Draufsicht,
6 zwei Interaktionsstellen, an denen mehrere Quellbehälter und Zielbehälter präsentiert werden und
7 ein Gehäuse für eine Interaktionsstelle.

The invention is explained in more detail below with reference to the exemplary embodiment illustrated in the drawings. Show it:

1 part of a storage system,
2a and 2 B a self-driving car without ( 2a) and with ( 2 B) a container placed thereon,
3a until 3f an exemplary sequence for moving self-propelled carts on the drive path arrangement of the storage system,
4 a part of another storage system in a plan view,
5 part of a storage system with a first and second route line section in two levels in a plan view,
6 two interaction sites where multiple source bins and target bins are presented and
7 a housing for an interaction point.

1 zeigt einen Teil eines Lagersystems 2 mit einer Fahrtrassenanordnung 4 mit mehreren Fahrtrassensträngen, beispielhaft einem ersten Fahrtrassenstrang 6 und einem zweiten Fahrtrassenstrang 8. Die beiden Fahrtrassenstränge 6 und 8 bilden eine Kreuzung 10, indem sie quer zueinander angeordnet sind und sich schneiden. Die Fahrtrassenanordnung 4 ist mit einem Regalsystem gekoppelt, auf dem Behälter 20 ablegbar sind. 1 shows a part of a storage system 2 with a route arrangement 4 with several routes strands, for example, a first lane lane 6 and a second lane lane 8. The two lane lanes strands 6 and 8 form an intersection 10 by being arranged transversely to one another and intersecting. The route arrangement 4 is coupled to a shelf system on which containers 20 can be placed.

Die Fahrtrassenanordnung 4 ist von selbstfahrenden Wagen 12 befahrbar. Diese weisen jeweils einen ersten Antriebssatz 14 in Form eines ersten Radsatzes und einen zweiten Antriebssatz 16 in Form eines zweiten Radsatzes auf, um entlang einer ersten Achse x und einer quer dazu angeordneten zweiten Achse y zu fahren. Mindestens einer des ersten Antriebssatzes 14 und des zweiten Antriebssatzes 16 ist im Wesentlichen zwischen einer Antriebsstellung und einer Ruhestellung bewegbar, um wahlweise den ersten Antriebssatz 14 oder den zweiten Antriebssatz 16 mit dem betreffenden Fahrtrassenstrang zu koppeln und folglich in der ersten Richtung x oder der zweiten Richtung y zu fahren. Die selbstfahrenden Wagen 12 sind in 2a und 2b in weiteren Ansichten gezeigt und weisen jeweils eine Auflagefläche 18 an ihrer Oberseite auf, auf der ein Behälter 20 platzierbar ist. Die selbstfahrenden Wagen 12 können folglich auf der Fahrtrassenanordnung 4 fahren und dabei Behälter 20 bewegen.The route arrangement 4 can be driven on by self-propelled carriages 12 . These each have a first drive set 14 in the form of a first wheel set and a second drive set 16 in the form of a second wheel set in order to drive along a first axis x and a second axis y arranged transversely thereto. At least one of the first drive set 14 and the second drive set 16 is substantially moveable between a drive position and a rest position to selectively couple the first drive set 14 or the second drive set 16 to the respective lane of travel and consequently in the first direction x or the second direction to drive. The self-propelled cars 12 are in 2a and 2 B shown in further views and each have a support surface 18 on their top, on which a container 20 can be placed. The self-propelled carriages 12 can consequently drive on the route arrangement 4 and move containers 20 in the process.

Die Fahrtrassenanordnung 4 weist eine Interaktionsstelle 22 auf, an der ein erster Fahrtrassenstrangabschnitt 24 und ein zweiter Fahrtrassenstrangabschnitt 26 angeordnet sind, die in der gezeigten Ausführung miteinander die Kreuzung 10 bilden. Der erste Fahrtrassenstrangabschnitt 24 ist dafür vorgesehen, Quellbehälter 20a einer Person 28 zu präsentieren, die sich an der Interaktionsstelle 22 aufhält. Der zweite Fahrtrassenstrangabschnitt 26 ist dafür vorgesehen, Zielbehälter 20b zu präsentieren. Die Person 28 weist einen Aktionsradius auf, in dem die Quellbehälter 20a und Zielbehälter 20b liegen.The route arrangement 4 has an interaction point 22 at which a first route line section 24 and a second route line section 26 are arranged, which together form the intersection 10 in the embodiment shown. The first route section 24 is provided for presenting source containers 20a to a person 28 who is at the interaction point 22 . The second route line section 26 is intended to present target containers 20b. The person 28 has a radius of action in which the source container 20a and target container 20b are located.

Eine Instruktionseinheit 30 ist in der Nähe der Interaktionsstelle 22 angeordnet und umfasst beispielhaft eine Anzeigeeinheit, über die der Person 28 Instruktionen erteilt werden können. Beispielhaft wird der Person 28 angezeigt, welche Gegenstände aus welchem der Quellbehälter 20a zu entnehmen und in welchen der Zielbehälter 20b einzusetzen sind. Die Person 28 kann die Anweisungen ausführen. Ein hier nicht gezeigtes Bestätigungsmittel ist vorgesehen, um die vollständige Ausführung der Anweisungen zu registrieren.An instruction unit 30 is arranged in the vicinity of the interaction point 22 and includes, for example, a display unit via which the person 28 can be given instructions. By way of example, the person 28 is shown which objects are to be removed from which source container 20a and into which target container 20b is to be inserted. The person 28 can carry out the instructions. A confirmation means, not shown here, is provided to register the complete execution of the instructions.

Die selbstfahrenden Wagen 12 sind beispielhaft über eine Funkverbindung mit einer Steuereinheit 32 gekoppelt, wobei die Steuereinheit 32 dazu ausgebildet ist, die selbstfahrenden Wagen 12 zum Befahren der Fahrtrassenanordnung 4 anzusteuern. Sobald das Bestätigungsmittel Kenntnis über die vollständige Ausführung der Anweisungen erhalten hat, können die selbstfahrenden Wagen 12 durch eine Ansteuerung aus der Interaktionsstelle 22 zumindest teilweise wieder herausgefahren werden.The self-propelled cars 12 are coupled, for example, via a radio link to a control unit 32 , the control unit 32 being designed to actuate the self-propelled cars 12 to drive on the route arrangement 4 . As soon as the confirmation means has received information about the complete execution of the instructions, the self-propelled carriages 12 can be at least partially driven out of the interaction point 22 again by activation.

In den 3a bis 3f wird eine Sequenz zum Präsentieren von Quellbehältern 20a und Zielbehältern 20b beispielhaft dargestellt. In 3a befindet sich die Person 28 an der Interaktionsstelle 22 und hat beispielsweise einen der Kreuzung 10 nächsten Zielbehälter 20b behandelt, d.h. einen vorgesehenen Gegenstand eingeführt. Der Zielbehälter 20b kann dann, wie in 3b und 3c dargestellt, auf dem zweiten Fahrtrassenstrang 8 weitertransportiert werden. Die vor der Kreuzung 10 befindlichen Zielbehälter 20b können um ein Rastermaß in Richtung der Kreuzung 10 nachrücken, sodass die Person 28 dort eine geänderte Konstellation von Zielbehältern 20b vorfindet. Ist ein der Kreuzung 10 am nächsten gelegener Quellbehälter 20a behandelt, kann dieser auf dem ersten Fahrtrassenstrang 6 weitertransportiert werden, wie in 3e und 3f dargestellt. Es bildet sich dann eine neue Konstellation von Quellbehältern 20a. Diese Sequenz kann kontinuierlich jeweils nach Ausführung aller Anweisungen auf der Instruktionseinheit 30 durchgeführt werden.In the 3a until 3f a sequence for presenting source bins 20a and destination bins 20b is exemplified. In 3a the person 28 is at the interaction point 22 and has, for example, treated a target container 20b closest to the intersection 10, ie introduced an intended object. The target container 20b can then, as in 3b and 3c shown, are transported further on the second route line 8 . The destination containers 20b located in front of the intersection 10 can move up one grid in the direction of the intersection 10, so that the person 28 will find a changed constellation of destination containers 20b there. If a source container 20a located closest to the intersection 10 has been treated, it can be transported further on the first route strand 6, as in 3e and 3f shown. A new constellation of source containers 20a is then formed. This sequence can be carried out continuously in each case after all instructions have been executed on the instruction unit 30 .

4 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Lagersystems 34 mit einer Interaktionsstelle 22, die der aus den vorherigen Figuren weitgehend entspricht, sowie einer modifizierten Interaktionsstelle 36. Bei der in der Zeichnungsebene links dargestellten Interaktionsstelle 36 ist eine Matrix von 4 × 5 Plätzen für Behälter 20 vorgesehen, die sich an den ersten Fahrtrassenstrang 6 und den zweiten Fahrtrassenstrang 8 anschließen. Auf dieser Matrix können die Behälter 20 umlaufend angeordnet werden und hierbei sowohl Quellbehälter 20a als auch Zielbehälter 20b umfassen. Diese werden aus dem ersten Fahrtrassenstrang 6 ausgeschleust und können nach Bearbeitung in den zweiten Fahrtrassenstrang 8 befördert werden. Der Person 28 können beispielhaft jeweils drei Behälter 20b präsentiert werden, um diese zu bearbeiten. 4 shows another embodiment of a storage system 34 with an interaction point 22, which largely corresponds to that of the previous figures, and a modified interaction point 36. In the interaction point 36 shown on the left in the drawing plane, a matrix of 4 × 5 places for containers 20 is provided, the connect to the first route line 6 and the second route line 8. The containers 20 can be arranged circumferentially on this matrix and in this case include both source containers 20a and target containers 20b. These are ejected from the first route line 6 and can be conveyed to the second route line 8 after processing. The person 28 can, for example, be presented with three containers 20b in each case in order to process them.

5 zeigt ein hierzu leicht abgewandeltes Lagersystem 38, bei dem Zielbehälter 20b und Quellbehälter 20a auf zwei vertikal voneinander beabstandeten Ebenen 40 und 42 verfahren werden. Die Quellbehälter 20a und Zielbehälter 20b werden der Person 28 folglich alle in derselben Richtung präsentiert. 5 shows a storage system 38 that is slightly modified for this purpose, in which the target container 20b and source container 20a are moved on two levels 40 and 42 that are vertically spaced apart from one another. The source containers 20a and destination containers 20b are thus all presented to the person 28 in the same direction.

6 zeigt eine weitere beispielhafte Darstellung einer Interaktionsstelle 44, bei der Quellbehälter 20a und Zielbehälter 20b auf einer Ebene nebeneinander angeordnet sind. 6 shows a further exemplary representation of an interaction point 44 in which the source container 20a and the target container 20b are arranged next to one another on one level.

7 zeigt schließlich ein Gehäuse 46, welches zum Abdecken einer Interaktionsstelle vorgesehen ist. Es weist eine Präsentationsöffnung 48 auf, in der Ziel- und/oder Quellbehälter präsentiert werden. An einem Gehäuserahmen 50 ist die Instruktionseinheit 30 angeordnet. An einer Vorderseite des Gehäuses 46 ist beispielhaft eine Standfläche 52 für die Person 28 vorgesehen. 7 finally shows a housing 46 which is provided for covering an interaction point is. It has a presentation opening 48 in which the destination and/or source containers are presented. The instruction unit 30 is arranged on a housing frame 50 . A standing surface 52 for the person 28 is provided, for example, on a front side of the housing 46 .

BezugszeichenlisteReference List

22: Lagersystemstorage system
44: Fahrtrassenanordnungroute arrangement
66: erster Fahrtrassenstrangfirst lane
88th: zweiter Fahrtrassenstrangsecond lane
1010: KreuzungCrossing
1212: selbstfahrender Wagenself-driving car
1414: erster Antriebssatzfirst drive set
1616: zweiter Antriebssatzsecond drive set
1818: Auflageflächebearing surface
2020: Behältercontainer
20a20a: Quellbehältersource container
20b20b: Zielbehältertarget container
2222: Interaktionsstelleinteraction site
2424: erster Fahrtrassenstrangabschnittfirst route section
2626: zweiter Fahrtrassenstrangabschnittsecond route section
2828: Personperson
3030: Instruktionseinheitinstruction unit
3232: Steuereinheitcontrol unit
3434: Lagersystemstorage system
3636: Interaktionsstelleinteraction site
3838: Lagersystemstorage system
4040: Ebenelevel
4242: Ebenelevel
4444: Interaktionsstelleinteraction site
4646: GehäuseHousing
4848: Präsentationsöffnungpresentation opening
5050: Gehäuserahmencase frame
5252: Standflächefloor space

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

WO 2021059006 A1 [0002, 0008]

Claims

Storage system (2, 34, 38), comprising: - a route arrangement (4) with a plurality of route lines (6, 8), - a number of self-propelled carriages on the route arrangement (4) for the automatic storage and retrieval of containers (20, 20a, 20b ) in a storage rack arrangement which can be coupled to the route arrangement (4), - a plurality of containers (20, 20a, 20b) which can be placed on the self-propelled wagon and which can be placed in the storage rack arrangement, and - a control unit (32) which is designed for this purpose, to control the self-propelled carriages (12) to drive on the route arrangement (4), the carriage (12) having a first drive set (14) for driving along a first axis (x) and a second drive set (16) for driving along a transverse to the first Axis (x) extending second axis (y), characterized in that the route arrangement (4) has an interaction point (22, 36, 44) at which a first route line section (24) and a second route route line section (26) are arranged, which form a crossing (10) with one another or with a third route line section, that the storage system (2, 34, 38) has an instruction unit (30) which is coupled to the control unit (32) and is designed to optically and/or acoustically transmit instructions to a person (28) located at the interaction point (22, 36, 44), and wherein the control unit (32) is designed to have at least one trolley (12) with at least one source container (20a). to let the first route line section (24) and at least one wagon (12) with at least one destination container (20b) drive onto the second route line section (26) at the interaction point (22, 36, 44), to cause the instruction unit (30) to person (28) to transmit instructions for removing at least one object from the at least one source container (20a) and for introducing it into the at least one target container (20b). and after executing the instructions, having the carriages (12) drive out of the interaction point (22, 36, 44).

Storage system (2, 34, 38) according to claim 1 , characterized in that the control unit (32) is designed to move the at least one source container (20a) and the at least one target container (20b) from different directions to the interaction point (22, 36, 44).

Storage system (2, 34, 38) according to claim 1 or 2 , characterized in that the control unit (32) is designed to move the at least one source container (20a) and the at least one target container (20b) out of the interaction point (22, 36, 44) in the same direction.

Storage system (2, 34, 38) according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit (32) is designed to alternately move source containers (20a) and target containers (20b) to and from the interaction point (22, 36, 44). to drive her out.

Storage system (2, 34, 38) according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit (32) is designed to send a first group of several source containers (20a) and a second group of several target containers (20b) to the interaction point ( 22, 36, 44) and park there temporarily to carry out the instructions.

Storage system (2, 34, 38) according to one of the preceding claims, characterized in that the instruction unit (30) has a display and the instruction unit (30) is designed to display which object from which of the at least one source container (20a) in which of the at least one target container (20b) is to be introduced.

Storage system (2, 34, 38) according to one of the preceding claims, characterized in that the storage system (2, 34, 38) has at least one confirmation means which is designed to carry out the introduction of the at least one object into the at least one target container (20b) to capture.

Storage system (2, 34, 38) according to claim 7 , characterized in that the at least one confirmation means has at least one optical detection device which is designed to independently optically detect the execution of the introduction of the at least one object into the at least one target container (20b).

Storage system (2, 34, 38) according to one of the preceding claims, characterized in that the confirmation means comprises an input means.

Storage system (2, 34, 38) according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one source container (20a) and/or the at least one target container (20b) has a subdivision into different compartments, and that the instruction unit (30) for this is trained to transmit subject-specific instructions.

Storage system (2, 34, 38) according to any one of the preceding claims, characterized in that net that the first route line section (24) and the second route line section (26) form the intersection (10) with one another.

Storage system (2, 34, 38) according to one of the preceding claims, characterized in that the first lane line section (24) and the second lane line section (26) are arranged on two planes (40, 42) of the lane arrangement (4) which are vertically spaced apart from one another.

Storage system (2, 34, 38) according to one of the preceding claims, characterized in that a housing (46) is arranged at the interaction point (22, 36, 44) that at least partially covers the interaction point (22, 36, 44) and at least one presentation opening (48) for the at least one source container (20a) and the at least one target container (20b).

Method for controlling self-propelled wagons on a route arrangement (4) of a storage system (2, 34, 38) for moving containers (20, 20a, 20b), the route arrangement (4) comprising several route strands (6, 8), the Route arrangement (4) has an interaction point (22, 36, 44) at which a first route line section (24) and a second route line section (26) are arranged, which form an intersection (10) with one another or with a third route line section, having the method the steps: - Driving at least one self-propelled car (12) with at least one source container (20a) onto the first route line section (24) and at least one self-propelled car (12) with at least one destination container (20b) onto the second route line section (26) at the interaction point (22 , 36, 44) by activation by means of a control unit (32), - Optical and/or acoustic transmission of instructions via an instruction unit (30) coupled to the control unit (32) to a person (28) at the interaction point (22, 36, 44) for removing at least one object from the at least one source container (20a ) and for introduction into the at least one target container (20b), and - After executing the instructions, driving the carriage (12) out of the interaction point (22, 36, 44).

procedure after Claim 14 , wherein the at least one source container (20a) and the at least one target container (20b) are moved up to the interaction point (22, 36, 44) from different directions.

procedure after Claim 14 or 15 , wherein the at least one source container (20a) and the at least one target container (20b) are moved out of the interaction point (22, 36, 44) in the same direction.

Procedure according to one of Claims 14 until 16 , wherein the source container (20a) and target container (20b) are alternately moved up to and out of the interaction point (22, 36, 44).

Procedure according to one of Claims 14 until 17 , wherein the instruction unit (30) issues instructions for the successive removal of objects from a source container (20a) located closest to the intersection (10) for introduction into a destination container (20b) located closest to the intersection (10), and the carriages ( 12) are successively moved out of the interaction point (22, 36, 44) with the closest source container (20a) and the closest target container (20b).

Procedure according to one of Claims 14 until 18 , wherein a first group of several source containers (20a) and a second group of several target containers (20b) are moved up to the interaction point (22, 36, 44) and temporarily parked there for the execution of the instructions.

Procedure according to one of Claims 14 until 19 , further comprising detecting the execution of the insertion of the at least one item into the at least one target container (20b) by at least one confirmation means.