DE102021200509A1

DE102021200509A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Kalibrierung des Kadenzsensors eines Zweirads

Info

Publication number: DE102021200509A1
Application number: DE102021200509.8A
Authority: DE
Inventors: Daniel Baumgaertner
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2021-01-21
Filing date: 2021-01-21
Publication date: 2022-07-21

Abstract

Mit der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren und eine Vorrichtung beansprucht, die bei einem ebenfalls beanspruchten Zweirad beziehungsweise Elektrofahrrad eine Kalibrierung der Kadenzsensorik ermöglicht. Bei einer Kadenzsensorik handelt es sich üblicherweise um eine Sensorik, die die Bewegung der Tretkurbeln und/oder der mit den Tretkurbeln verbundenen Tretachse eines Kurbeltriebs zum Beispiel durch den Fahrer erfasst. Als Bewegung kann dabei sowohl die Trittfrequenz, die Umdrehungsgeschwindigkeit der Tretachse, die Kraft auf die Pedalen der Tretkurbel durch den Fahrer und/oder ein durch den Fahrer und/oder einen insbesondere elektromechanischen Antrieb auf die Tretachse einwirkendes Drehmoment mittels einer geeigneten Sensorik erfasst werden.Für die Kalibrierung der Kadenzsensorik beziehungsweise zur Einstellung der Kalibrierung durch die Kadenzsensorik zunächst eine Neigungsgröße des Zweirads mittels eines entsprechenden Erfassungsmittels erfasst. Diese Neigungsgröße erfasst dabei die seitliche Verkippung des Zweirads, zum Beispiel bei einer Kurvenfahrt. Erfindungsgemäß wird anschließend in Abhängigkeit dieser Neigungsgröße die Kalibrierung für die weitere Erfassung der Bewegung der Tretkurbel beziehungsweise der Tretachse durchgeführt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren, eine Vorrichtung sowie ein Zweirad, welches dazu verwendet werden kann, die Kadenzsensorik des Zweirads zu kalibrieren.
Stand der Technik
Bei einer Kurvenfahrt mit einem pedalgetriebenen Zweirad, z.B. einem Fahrrad, ist üblicherweise darauf zu achten, dass sich das kurveninnere Pedal nicht im unteren Umkehrpunkt der Tretkurbel befindet, um ein Aufsetzen oder Schleifen des Pedals auf dem Boden zu verhindern.
Aus der Schrift DE 10 2009 054 756 A1 ist ein elektrisch betriebenes Zweirad bekannt, welches eine Kurvenfahrt erkennt und die Antriebsleistung entsprechend steuert. Hierzu ist ein Neigungssensor mit einer Steuereinheit verbunden, welches die Neigung des Zweirads zu einer Seite hin erfasst. Bei Überschreiten eines vorbestimmten Werts einer seitlichen Neigung reduziert die Steuereinheit die Antriebsleistung oder schaltet den elektrischen Antrieb ab.
Aus der Schrift DE 10 2004 060 292 A1 ist eine Neigungsermittlung für ein Motorrad bekannt, bei dem wenigstens zwei Drehratensensoren eingesetzt werden, um aus den so erfassten Drehraten den Wank- und/oder Nickwinkel des Motorrads zu ermitteln.
Aus der Schrift DE 10 2012 220 182 A1 ist ein Verfahren bekannt, bei dem die Pedale in einer Kurvenfahrt aktiv vom Antrieb des Elektrofahrrads derart angesteuert wird, dass die kurveninnere Pedale nach oben bewegt wird, um ein Schleifen auf dem Boden zu verhindern.
Offenbarung der Erfindung
Mit der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren und eine Vorrichtung beansprucht, die bei einem ebenfalls beanspruchten Zweirad beziehungsweise Elektrofahrrad eine Kalibrierung der Kadenzsensorik ermöglicht. Bei einer Kadenzsensorik handelt es sich üblicherweise um eine Sensorik, die die Bewegung der Tretkurbeln und/oder der mit den Tretkurbeln verbundenen Tretachse eines Kurbeltriebs zum Beispiel durch den Fahrer erfasst. Als Bewegung kann dabei sowohl die Trittfrequenz, die Umdrehungsgeschwindigkeit der Tretachse, die Kraft auf die Pedalen der Tretkurbel durch den Fahrer und/oder ein durch den Fahrer und/oder einen insbesondere elektromechanischen Antrieb auf die Tretachse einwirkendes Drehmoment mittels einer geeigneten Sensorik erfasst werden. Die Bewegung der Tretkurbel beziehungsweise der Tretachse kann dabei direkt auf den Vortrieb des Zweirads wirken, zum Beispiel über eine Kette, die die Antriebskraft auf das Hinterrad leitet. Alternativ kann jedoch auch vorgesehen sein, dass die Bewegung der Tretkurbel erfasst wird und davon abhängig ein Antriebsmotor gesteuert wird. Hierbei kann optional auch auf eine direkte Wirkverbindung vom Kurbeltrieb auf das Hinterrad verzichtet werden.
Für die Kalibrierung der Kadenzsensorik beziehungsweise zur Einstellung der Kalibrierung durch die Kadenzsensorik wird zunächst eine Neigungsgröße des Zweirads mittels eines entsprechenden Erfassungsmittels erfasst. Diese Neigungsgröße erfasst dabei die seitliche Verkippung des Zweirads, zum Beispiel bei einer Kurvenfahrt. Erfindungsgemäß wird anschließend in Abhängigkeit dieser Neigungsgröße die Kalibrierung für die weitere Erfassung der Bewegung der Tretkurbel beziehungsweise der Tretachse durchgeführt. Zur Erfassung der Verkippung oder Neigung kann neben der Verwendung von Beschleunigungssensoren, Drehratensensoren oder Winkelsensoren beispielsweise auch auf eine Kamera oder Lidar zurückgegriffen werden. Durch derartige Systeme lassen sich Entfernungen und insbesondere Entfernungsänderungen erkennen, so dass eine Verkippung zum Beispiel wenigstens teilweise in einer Annäherung an die Fahrbahn ableitbar ist.
Der Vorteil einer derartigen Kalibrierung mit der Berücksichtigung der Neigung oder Verkippung ist, dass die Pedalstellung aus dieser Verkippung abgeleitet werden kann. Gerade bei größeren Verkippungen kann davon ausgegangen werden, dass die Pedale auf der Seite, zu der das Zweirad verkippt ist, nach oben gedreht ist oder sich im Bereich des oberen Umkehrpunkts befindet, um eine Berührung oder ein Schleifen auf dem Boden zu verhindern. Durch dieses eindeutige Positionieren in einer derartigen Betriebs- oder Fahrzustandssituation kann somit eine automatische Kalibrierung vorgenommen werden.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann hierzu vorgesehen sein, dass durch die Neigungsgröße die Seite der Verkippung erkannt wird und die Position der Pedale an dieser oder der anderen Seite als Maß für die Kalibrierung verwendet wird. Die Verwendung der Position der Pedale auf der der Verkippung entgegengesetzten Seite der Tretachse ist dabei als im Bereich des unteren Umkehrpunktes anzunehmen.
Zur Kalibrierung der Kadenzsensorik kann vorgesehen sein, dass die Position der Pedale in Relation zur Ausrichtung der Tretwelle gesetzt wird. Somit kann durch die Erfassung der Position der Tretwelle zu jedem Zeitpunkt auf die Stellung der Pedale geschlossen werden. Diese Kenntnis kann hilfreich sein, den Antrieb in Kurvenfahrten oder bei der Schiebehilfe derart zu aktivieren, um das Pedal aus einem Gefahrenbereich herauszudrehen. Diese Kenntnis kann bei der Schiebehilfe auch dazu verwendet werden, um zu erkennen, ob die Pedale beim Schieben, z.B. auch über Treppen, auf einen Gegenstand oder die Wade des Schiebenden treffen kann.
Die automatische Kalibrierung der Kadenzsensorik und insbesondere die Zuordnung der Pedalstellung zur Ausrichtung der Tretachse kann in einer Weiterbildung auch nur dann vorgesehen sein, wenn die erfasste Neigungsgröße einen vorgegebenen Neigungsschwellenwert überschreitet. In diesem Fall, bei dem die Verkippung ausreichend große ist, kann ohne weiteres angenommen werden, dass sich die Pedale nicht im unteren Umkehrpunkt befindet, da ansonsten ein Schleifen auf dem Untergrund erfolgen würde. Optional kann auch vorgesehen sein, dass die Kadenzsensorik für die Kalibrierung herangezogen wird und gerade dieses Schleifen zum Beispiel durch charakteristische Störimpulse im Drehmomentsignal erkennt. In diesem Fall würde die Erkenntnis folgen, dass sich die Pedale auf der verkippten Seite im unteren Umkehrpunkt befindet.
Da Neigungen des Zweirads beziehungsweise deren Verkippung während des Fahrbetriebs üblicherweise bei Kurvenfahrten auftreten, die nur mit einer gewissen Geschwindigkeit durchfahren werden können, kann vorgesehen sein, dass das Verfahren und/oder die zugehörige Vorrichtung entweder die Kurvenfahrt erkennt und/oder die Geschwindigkeit des Zweirads erfasst, um in Abhängigkeit wenigstens der erkannten Kurvenfahrt und/oder der Geschwindigkeit in Verbindung mit der Verkippung die Kalibrierung durchzuführen. Als Vergleich zur Erkennung einer Kurvenfahrt bei einer erfassten Neigungsgröße kann beispielsweise ein Geschwindigkeitsschwellenwert verwendet werden, der optional in Abhängigkeit von der Neigungsgröße veränderlich gewählt werden kann.
Besonders vorteilhaft ist eine Kalibrierung, wenn sie sich nicht nur auf einen Wert beziehungsweise eine Zuordnung der Pedalposition zur Ausrichtung der Tretachse oder Tretwelle bezieht sondern stattdessen auf eine Reihe von entsprechenden zuvor beschriebenen Betriebs- oder Fahrsituationen. So kann vorgesehen sein, wenigstens zwei derartige Betriebs- oder Fahrsituationen als Grundlage für die Zuordnung der Pedalposition zu verwenden, zum Beispiel indem der Mittelwert verwendet wird.
Die mit der Erfindung durchgeführte Kalibrierung kann im späteren Verlauf bei der Erfassung der Trittkraft, der Trittfrequenz, des durch den Fahrer oder den Antrieb auf die Tretachse ausgeübten Drehmoments oder sonstiger physikalisch relevanter Größen verwendet werden, die einen Einfluss auf die Drehbewegung hat.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
In der 1 wird schematisch eine Kurvenfahrt eines Fahrrads gezeigt, die die erfindungsgemäße Steuerung des am Fahrrad befindlichen Motors auslöst. Das Blockschaltbild der 2 zeigt eine mögliche Ausgestaltung der Erfindung während in 3 der Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt wird.
Ausführungsformen der Erfindung
Sowohl beim Betrieb von Elektrofahrrädern aber auch bei der Nutzung konventioneller Zweirädern kann eine Erfassung der Trittfrequenz erfolgen. Bei der Steuerung von Antrieben von Zweirädern stellt die Bewegung der Tretachse und insbesondere der Trittfrequenz oder des vom Fahrer erzeugte Fahrertretdrehmoment ein Maß für die Intensität des damit erzeigten Vortriebs dar. Demgegenüber wird die Trittfrequenz oder auch die Trittkraft oder das Fahrertretdrehmoment bei konventionellen Fahrrädern oftmals im Rahmen von Leistungserfassungen und -vergleichen im Sportbereich verwendet. Bei beiden Anwendungsbeispielen ist es erforderlich, für die Genauigkeit der Erfassung die verwendete Sensorik zu kalibrieren, um die Güte der erfassten Größen zu verbessern. Hierzu kann die Tretachse mit einer Kodierung ausgestattet sein, so dass Ausrichtung der Tretachse insbesondere in Relation der Tretkurbelpositionen erkannt wird. Initial ist jedoch eine Zuordnung der Kurbel- oder Pedalpositionen zu der an der Tretachse vorgesehenen Kodierung notwendig, da die Tretkurbeln beim Zusammenbau des Zweirads in mehreren Positionen angeschraubt werden können.
Bei der Erfassung der durch den Fahrer aufgebrachten Trittbewegung kann sowohl direkt die Drehfrequenz der Tretkurbel oder der Tretachse erfasst werden. Darüber hinaus ist es möglich, mittels Piezoelementen oder Dehnungsmesstreifen die Kraft auf die Pedale zu erfassen. Weiterhin kann mit entsprechenden Drehmomentsensoren das Fahrertretdrehmoment auf die Tretachse erfasst werden. Alle diese Erfassungsmöglichkeiten sollen im nachfolgenden unter dem Begriff Kadenzsensorik verstanden werden.
In der 1 wird eine typische Betriebs- beziehungsweise Fahrsituation dargestellt, bei der der Fahrer das Zweirad 100 in einer Kurve gegenüber der Senkrechten um den Neigungswinkel 130 (=θ) seitlich verkippt. Die kurveninnere Pedale 110 ist dabei im Bereich des oberen Umkehrpunkts, um ein Auftreffen auf den Untergrund zu verhindern. Demgegenüber ist die zweite Pedale 120 auf der anderen Seite der Tretachse des Kurbeltriebs im Bereich des unteren Umkehrpunkts. Dieser Sachverhalt, der von der überwiegenden Mehrzahl der Zweiradfahrer instinktiv bei einer Kurvenfahrt betrieben wird, soll im nachfolgenden ausgenutzt werden, um die Kalibrierung der Kadenzsensorik und insbesondere die Zuordnung der Pedalposition zu einer Ausrichtung der Tretachse durchzuführen.
In der 2 ist eine Vorrichtung 200 zur Durchführung der beanspruchten Erfindung dargestellt. Hierbei kann es sich beispielsweise auch im eine Vorrichtung zur Steuerung des Antriebs andeln. Die Vorrichtung 200 beinhaltet ein Auswertemittel 210 und einen Speicher 260, die dazu eingerichtet sind, Daten untereinander auszutauschen. Das Auswertemittel kann zur Ermittlung der Schräglage Sensorsignale erfassen, aus denen die Neigung beziehungsweise die Verkippung direkt oder indirekt abgeleitet wird. Zur Ermittlung der Neigung kann dabei die Sensorgröße u.a. eines Neigungssensors 220, eines oder mehrerer Drehratensensoren 230, eines Beschleunigungssensor 240 oder eines Winkelsensor 250 erfasst werden.
Ausgehend von einem oder mehreren Sensorsignalen wird in der Verarbeitungseinheit 210 überprüft, ob die Neigung des Fahrrads über einen z.B. in einem Speicher 260 hinterlegten und ggf. für das Fahrrad individuellen Neigungsschwellenwerts hinaus erreicht ist. Sollte die Neigung diesen Schwellenwert übersteigen, kann die Position der Pedale auf der Seite der Verkippung im Bereich des oberen Umkehrpunkts angenommen werden, so dass die erfasste Ausrichtung der Tretachse, die beispielsweise durch einen weiteren, nicht gezeigten Sensor erfasst wird, der angenommenen Pedalposition zugeordnet werden kann. Diese Zuordnung kann im Speicher 260 abgelegt oder für eine Kalibrierung der Kadenzsensorik verwendet werden. Basierend auf dieser Kalibrierung kann die Bewegung der Tretachse durch den Fahrer dazu genutzt werden, einen Antrieb 270 des Zweirads zielgerichtet anzusteuern.
Zur Erfassung der Verkippung des Zweirads und zur Überprüfung der Betriebs- oder Fahrsituation, die für eine Ableitung der Zuordnung der Pedalsituation geeignet ist, kann ein Verfahren gemäß der 3 verwendet werden. Nach dem Start des Verfahrens wird in einem ersten Schritt 300 eine Sensorgröße erfasst oder aus anderen bekannten Größen abgeleitet, welche die Neigung beziehungsweise Verkippung des Zweirads repräsentiert. Wird im nachfolgenden Schritt 310 erkannt, dass die Neigungsgröße 130 größer als ein Neigungsschwellenwert ist, kann davon ausgegangen werden, dass sich das kurveninnere Pedal im oberen Umkehrpunkt befindet. Dieser Umstand wird im nächsten Schritt 320 dazu genutzt, die Pedalposition gegenüber der Ausrichtung der Tretachse zuzuordnen. Optional kann im Schritt 320 auch die Kalibrierung der Kadenzsensorik mit dieser Information durchgeführt werden. Wird im Schritt 310 erkannt, dass die Bedingung zur Zuordnung der Pedalposition zur Ausrichtung der Tretachse nicht erfüllt ist, wird das Verfahren beendet oder erneut mit Schritt 300 durchlaufen.
In einer weiteren Ausführung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass im Schritt 300 zusätzlich die Geschwindigkeit des Zweirads erfasst wird. Wird dabei im Schritt 310 erkannt, dass neben der Überschreitung des Neigungsschwellenwerts auch ein vorgebbarer Geschwindigkeitsschwellenwert durch die Geschwindigkeit des Zweirads überschritten wird, kann auf eine Betriebs- oder Fahrsituation geschlossen werden, die eine Zuordnung der Pedalposition zur Ausrichtung der Tretachse im Schritt 320 ermöglicht. Dabei kann sowohl der Neigungsschwellenwert abhängig von der Geschwindigkeit und/oder der Geschwindigkeitsschwellenwert abhängig von der Neigungsgröße vorgebbar und insbesondere im Speicher 260 abgelegt sein.
Optional kann auch vorgesehen sein, dass das Auswertemittel 210 direkt eine Kurvenermittlung durchführt und die Zuordnung nach erkannter Kurvenfahrt vornimmt.
In einer Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass nicht eine einzelne erkannte Betriebs- oder Fahrsituation für die Zuordnung herangezogen wird. Stattdessen werden wenigstens zwei vorstehen beschriebene Betriebs- oder Fahrsituationen erfasst und die jeweilige Pedalposition relativ zur Ausrichtung der Tretachsenorientierung abgespeichert. Die so erhaltenen Pedalpositionen werden anschließend gemittelt, bevor sie für die Kalibrierung der Kadenzsensorik verwendet werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102009054756 A1 [0003]
DE 102004060292 A1 [0004]
DE 102012220182 A1 [0005]

Claims

Verfahren zur Kalibrierung einer Kadenzsensorik an einem Zweirad (100), insbesondere an einem Elektrofahrrad, wobei vorgesehen ist, dass das Zweirad (100) • einen Kurbeltrieb mit einer Tretwelle und zwei jeweils an einem Ende der Tretwelle befestigten mit Pedalen (110, 120) ausgestatteten Tretkurbeln zum Antreiben des Zweirads (100) mittels Muskelkraft, und • wenigstens ein Erfassungsmittel (220, 230, 240) zur Erfassung einer Neigungsgröße (130) aufweist, wobei das Verfahren • wenigstens eine Neigungsgröße (130) mittels des Erfassungsmittels (220, 230, 240) erfasst, welche die Neigung des Zweirads (100) repräsentiert, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren • in Abhängigkeit der erfassten Neigungsgröße (130) die Kadenzsensorik kalibriert.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren zur Kalibrierung • die Position wenigstens einer Pedale (110, 120) auf einer Seite erfasst, und • die Kalibrierung in Abhängigkeit der so erfassten Pedalposition erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren zur Kalibrierung • die Position wenigstens einer Pedale (110, 120) auf einer Seite einer Ausrichtung zur Tretwelle zuordnet.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren • die Kalibrierung der Kadenzsensorik durchführt, wenn der Neigungswinkel einen vorgegebenen Neigungswinkelschwellenwert übersteigt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren • die Geschwindigkeit des Zweirads (100) erfasst, und • die Kalibrierung durchführt, wenn die Geschwindigkeit einen Geschwindigkeitsschwellenwert überschreitet.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren • eine Kurvenfahrt des Zweirads (100) erkennt, und • die Kalibrierung durchführt, wenn das Zweirad (100) eine Kurve fährt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren zur Kalibrierung der Kadenzsensorik die Position der Pedale während wenigstens zweier Betriebssituationen erfasst, wobei als Betriebssituationen • eine erkannten Kurvenfahrt, und/oder • eine Überschreitung eines Neigungswinkelschwellenwertes durch die Neigungsgröße (130, und/oder • eine Überschreitung einer vorgegebenen Geschwindigkeitsschwelle durch die Geschwindigkeit des Zweirads (100), vorgesehen sind, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass die Kalibrierung in Abhängigkeit einer Mittelung der dabei durchgeführten Zuordnungen der Pedalen zur Ausrichtung der Tretwelle erfolgt.
Vorrichtung zur Kalibrierung einer Kadenzsensorik an einem Zweirad (100), insbesondere an einem Elektrofahrrad, mit einem Auswertemittel (200), welches insbesondere ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 ausführt, wobei vorgesehen ist, dass das Zweirad (100) • einen Kurbeltrieb mit einer Tretwelle und zwei jeweils an einem Ende der Tretwelle befestigten mit Pedalen (110, 120) ausgestatteten Tretkurbeln zum Antreiben des Zweirads (100) mittels Muskelkraft, und • wenigstens ein Erfassungsmittel (220, 230, 240) zur Erfassung einer Neigungsgröße (130) aufweist, wobei das Auswertemittel (200) • wenigstens eine Neigungsgröße (130) mittels des Erfassungsmittels (220, 230, 240) erfasst, welche die Neigung des Zweirads (100) repräsentiert, dadurch gekennzeichnet, dass das Auswertemittel (200) • in Abhängigkeit der erfassten Neigungsgröße (130) die Kadenzsensorik kalibriert.
Vorrichtung nach Ansprüche 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Auswertemittel (200) zur Kalibrierung • die Position wenigstens einer Pedale (110, 120) auf einer Seite einer Ausrichtung zur Tretwelle zuordnet.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Auswertemittel (200) die Kalibrierung der Kadenzsensorik in Abhängigkeit wenigstens einer vorgegebenen Betriebssituation durchführt, wobei als Betriebssituationen • eine erkannten Kurvenfahrt, und/oder • eine Überschreitung eines Neigungswinkelschwellenwertes durch die Neigungsgröße (130, und/oder • eine Überschreitung einer vorgegebenen Geschwindigkeitsschwelle durch die Geschwindigkeit des Zweirads (100), vorgesehen sind.
Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das das Auswertemittel (200) die Kalibrierung der Kadenzsensorik in Abhängigkeit wenigstens zweier erkannten Betriebssituationen durchführt, wobei insbesondere vorgesehen ist, zur Kalibrierung eine Mittelung der dabei durchgeführten Zuordnungen der Pedalen zur Ausrichtung der Tretwelle vorzunehmen.
Zweirad mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 11, welche eine Kalibrierung einer Kadenzsensorik des Zweirads (100) durchführt, wobei das Zweirad (100) • einen Kurbeltrieb mit einer Tretwelle und zwei jeweils an einem Ende der Tretwelle befestigten mit Pedalen (110, 120) ausgestatteten Tretkurbeln zum Antreiben des Zweirads (100) mittels Muskelkraft, und • wenigstens ein Erfassungsmittel (220, 230, 240) zur Erfassung einer Neigungsgröße (130), und • ein Auswertemittel (200) aufweist, welches insbesondere eines der Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 ausführt.