DE102021200449A1

DE102021200449A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung eines Parkraums mit einer Mehrzahl parallel zur Längsrichtung eines Fahrzeugs nebeneinander angeordneter Parkbuchten mittels zumindest einer Bilderfassungseinheit

Info

Publication number: DE102021200449A1
Application number: DE102021200449.0A
Authority: DE
Inventors: Johannes Vetter; Anne-Maria Bachmann
Original assignee: Continental Automotive GmbH
Current assignee: Continental Automotive Technologies GmbH
Priority date: 2021-01-19
Filing date: 2021-01-19
Publication date: 2022-07-21

Abstract

Es wird eine Vorrichtung zur Überwachung eines Parkraums mit einer Mehrzahl parallel zur Längsrichtung eines Fahrzeugs nebeneinander angeordneter Parkbuchten (P0, P1,...) mittels zumindest einer Bilderfassungseinheit (C1, C2) beschrieben.Dabei ist zwei benachbarten Parkbuchten (P1, P2) eine Bilderfassungseinheit (C1) zugeordnet und diese Bilderfassungseinheit (C1) an oder hinter einem ersten Ende der Parkbuchten in Längsrichtung eines Fahrzeugs mittig zu dem Zwischenraum zwischen diesen benachbarten Parkbuchten (P1, P2) und oberhalb einer vorgegebenen maximalen Fahrzeughöhe angeordnet.Es ist zu dem zumindest ein Spiegel (S1L, S1R) vorgesehen, welcher in einem vorgegebenen Abstand (L) zur Bilderfassungseinheit (C1) oberhalb der vorgegebenen maximalen Fahrzeughöhe und auf einen Seitenbereich oder Zwischenraum zu der nächstfolgenden Parkbucht (P0, P3) gerichtet angeordnet ist.Die Bilderfassungseinheit (C1) weist dabei einen solchen vorgegebenen horizontalen und vertikalen Erfassungsbereich (V1) auf, welcher neben zumindest eines vorgegebenen Bereichs der zwei Parkbuchten (P1, P2) und deren Zwischenraum auch den zumindest einen Spiegel (S1L, S1R) mit erfasst und die Bilderfassungseinheit (C1) über den Spiegel (S1L, S1R) auch den Seitenbereich oder Zwischenraum zu der nächstfolgenden Parkbucht (P0, P3) erfasst.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Überwachung eines Parkraums mit einer Mehrzahl parallel zur Längsrichtung eines Fahrzeugs nebeneinander angeordneter Parkbuchten mittels zumindest einer Bilderfassungseinheit gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 sowie ein entsprechendes Verfahren.
Eine derartige Vorrichtung bzw. Verfahren ist beispielsweise aus der EP 2138653 A2 bekannt. Während jedoch in herkömmlichen Systemen es noch primär um die Erkennung der Anzahl belegter bzw. freier Parkbuchten geht, soll die vorliegende Lösung auch das Einparken autonom oder teilautonom fahrender Fahrzeuge bzw. deren autonomen oder teilautonomen Einparkvorgang mit unterstützen und eventuelle Gefahrensituationen erkannt werden.
So werden durch den Entwurf 23374-1 AVPS r3b zur geplanten ISO 23374 bereits Systemvoraussetzungen und Testszenarios bzgl. eines sogenannten Automated Valet Parking Systems (AVPS), also eines zumindest teilautomatisierten Einparkens beschrieben, bei dem innerhalb des Parkraums nicht nur die Belegung mit Fahrzeugen, sondern auch eventuelle Personen auf an sich unbelegten Parkbuchten oder den Zwischenräumen bis hin zu Kindern, Kindersitzen und sonstigen abgestellten Hindernissen zuverlässig erkannt werden müssen.
Berücksichtigt man zudem die evtl. Fahrzeughöhe und Belegung von Parkbuchten auch mit Fahrzeugen, so entstehen eine Vielzahl von kritischen Totwinkelbereichen, welche nur durch eine deutliche Erhöhung der Anzahl von Bilderfassungseinheiten wieder gelöst werden kann.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Vorrichtung so weiterzubilden, dass entsprechende Totwinkelbereiche reduziert werden können, ohne dass die Anzahl der Bilderfassungseinheiten erhöht werden muss.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst, vorteilhafte Weiterbildungen sind den Unteransprüchen und der Beschreibung zu entnehmen. Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Figuren noch näher beschrieben.
Grundgedanke der Erfindung ist dabei, den Erfassungsbereich der Bilderfassungseinheit dadurch zu erweitern, dass im Erfassungsbereich zumindest ein geeignet angeordneter Spiegel vorgesehen und durch die Bilderfassungseinheit dessen Spiegelbild ebenfalls erfasst und ausgewertet wird.
Als Parkraum wird hier eine Gesamtverkehrsfläche mit einer Mehrzahl parallel zur Längsrichtung eines Fahrzeugs nebeneinander angeordneter Parkbuchten (P0, P1, ...) verstanden, wie diese unter dem Begriff des Quereinparkens üblich und typischerweise näherungsweise in rechtem Winkel zur Fahrspur ausgerichtet sind. In den 1 und 2 sind in beiden Fällen die Ausrichtungen rechtwinklig zur Fahrspur gewählt, da nur in dieser Variante sich die bevorzugte Weiterbildung der Erfindung umsetzen lässt. Es sei jedoch darauf hingewiesen, dass der Grundgedanke der Erfindung bezüglich der Verwendung von Spiegeln auch mit schräg zur Fahrspur ausgerichteten Parkbuchten denkbar ist. Als Parkbucht wird hierbei die für ein Fahrzeug definierte und zumindest bisher üblicherweise auch durch Markierung abgegrenzte Parkzone für ein Fahrzeug verstanden, innerhalb derer das Fahrzeug geparkt werden soll und muss und als nebeneinander angeordnete Parkbuchten immer die unmittelbar darauf folgende Parkbucht verstanden wird, während als Zwischenraum jene dazu parallele Zone verstanden wird, die zum einen ja für den Einparkvorgang zumindest teils benötigt und zudem für das Ein- und Aussteigen bzw. Be- und Entladen ebenfalls zwingend vorgesehen sein muss.
Entsprechend ist, wie in 1 gezeigt, zwei benachbarten Parkbuchten (P1, P2) eine Bilderfassungseinheit (C1) zugeordnet. Diese Bilderfassungseinheit (C1) ist an oder hinter einem ersten Ende der Parkbuchten in Längsrichtung eines Fahrzeugs mittig zu dem Zwischenraum zwischen diesen benachbarten Parkbuchten (P1, P2) und oberhalb einer vorgegebenen maximalen Fahrzeughöhe angeordnet. Erfindungsgemäß ist zumindest ein Spiegel (S1L, S1R) vorgesehen, welcher in einem vorgegebenen Abstand (L) zur Bilderfassungseinheit (C1) oberhalb der vorgegebenen maximalen Fahrzeughöhe und auf einen Seitenbereich oder Zwischenraum zu der nächstfolgenden Parkbucht (P0, P3) gerichtet angeordnet ist.
Die Bilderfassungseinheit (C1) weist einen solchen vorgegebenen horizontalen und vertikalen Erfassungsbereich (V1) auf, welcher neben zumindest eines vorgegebenen Bereichs der zwei Parkbuchten (P1, P2) und deren Zwischenraum auch den zumindest einen Spiegel (S1L, S1R) mit erfasst und die Bilderfassungseinheit (C1) über den Spiegel (S1L, S1R) auch den Seitenbereich oder Zwischenraum zu der nächstfolgenden Parkbucht (P0, P3) erfasst. Als Seitenbereich sei hier der Fall erfasst, dass auf eben gerade keine weitere Parkbucht folgt, sondern eben der Parkraum evtl. beendet ist, eine Wand oder ein Gehwegstreifen oder dergleichen in diesem Seitenbereich folgt.
Die Größe, Form, Position und Ausrichtung der Spiegel (S1L, S1R), insbesondere auch der Abstand L zum Ende der Parkbuchten sind in den Figuren jedoch nur skizzenhaft dargestellt und anwendungsspezifisch festzulegen, bspw. in Hinblick auf die Vorgaben hinsichtlich evtl. Totwinkelbereiche oder Erfassungsbereiche der jeweiligen Bilderfassungseinheiten. Zudem wird neben dem reinen Zwischenraum zwischen den Parkbuchten durch die Spiegel eventuell auch ein Teil der Parkbuchten selbst mit erfasst und in der Auswertung gegebenenfalls mit berücksichtigt. 3 skizziert rein skizzenhaft dabei die Lage der Spiegelbilder innerhalb des Erfassungsbereichs einer solchen Bilderfassungseinheit.
Als Bilderfassungseinheiten werden insbesondere Kameras eingesetzt, wobei für die Auswertung hierbei sowohl Einzelbildaufnahmen als auch Bildfolgen, also eine Videosequenz in Betracht kommen.
In der bevorzugten Ausgestaltung gemäß 1 werden dabei für zumindest vier parallel zur Längsrichtung eines Fahrzeugs nebeneinander angeordnete Parkbuchten (P1-P4) nur genau zwei Bilderfassungseinheiten (C1, C2) benötigt, wobei die erste Bilderfassungseinheit (C1) auf den Zwischenraum zwischen erster und zweiter Parkbucht (P1, P2) gerichtet ist und über den Spiegel (S1R) zumindest den zweiten Zwischenraum zur dritten Parkbucht (P3) überwacht und die zweite Bilderfassungseinheit (C2) erst wieder auf den dritten Zwischenraum zwischen dritter und vierter Parkbucht (P3, P4) ausgerichtet ist. Durch den Spiegel S1L wird vorzugsweise zusätzlich der 1. Zwischenraum zwischen den Parkbuchten P0 und P1 überwacht. Darüber hinaus kann der Spiegel S1R entweder auch durch die 2. Bilderfassungseinheit C2 mit erfasst werden oder annäherungsweise der gleichen Position ein zusätzlicher Spiegel ausgerichtet ebenfalls auf diesen Zwischenraum zwischen 3. und 4. Parkbucht (P3, P4) vorgesehen sein.
In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung gemäß 2 weist der Parkraum eine Fahrspur sowie dazu in zumindest näherungsweise rechtem Winkel zumindest eine erste Reihe mit einer Mehrzahl parallel zur Längsrichtung eines Fahrzeugs nebeneinander angeordneter Parkbuchten (P0-P5) sowie zur Fahrspur in entgegengesetzte Richtung ebenfalls in zumindest näherungsweise rechtem Winkel eine zweite Reihe mit einer Mehrzahl parallel zur Längsrichtung eines Fahrzeugs nebeneinander angeordneter Parkbuchten (P10-P15) auf.
Jeweils an oder hinter den gegenüberliegenden Enden der gegenüberliegenden Parkbuchten mittig zu einem Zwischenraum zwischen zwei benachbarten Parkbuchten und oberhalb einer vorgegebenen maximalen Fahrzeughöhe ist jeweils eine Bilderfassungseinheit (C1, C3) vorgesehen. Diese Bilderfassungseinheiten C1 und C3 haben also bezüglich der X-Achse gemäß der 2 einen einander entgegengesetzten Erfassungsbereich V1 und V3, wobei aufgrund der Anordnung oberhalb der Parkbuchten und aufgrund einer gewissen Neigung in Z-Richtung zur Fahrbahnebene hinunter die Erfassungsbereiche nicht komplett entgegensetzt zueinander sind.
Die Bilderfassungseinheiten weisen jedoch in dieser bevorzugten Ausgestaltung einen solchen vorgegebenen horizontalen (Y-Richtung) und vertikalen (Z-Achse) Erfassungsbereich auf, dass neben zumindest des vorgegebenen Bereichs der zwei benachbarten Parkbuchten (P0 und P1 für C1) der an der Bilderfassungseinheit angrenzenden Reihe und deren Zwischenraum auch den zumindest einen Spiegel (S1L, S1R) mit erfasst werden und die Bilderfassungseinheit (C1) zudem über den Spiegel (S1L, S1R) auch den Seitenbereich oder Zwischenraum zu der nächstfolgenden Parkbucht (P2) erfasst. Diese beiden Parkbuchten P0 und P1 werden also primär von der Bilderfassungseinheit C1 erfasst.
Darüber hinaus wird durch C1 auch noch zumindest ein vorgegebener Bereich von der gegenüberliegenden Reihe von Parkbuchten (P10-P15) abgedeckt.
Wie in 2 dargestellt, kann dabei die Parkbucht P2 von den beiden Bilderfassungseinheiten C1 und C2 dieser unteren Reihe kaum direkt eingesehen werden, wird jedoch durch die gegenüberliegenden Bilderfassungseinheiten C3 und C4 abgedeckt sowie vorzugsweise zudem über die Spiegelbilder der Spiegel S1R und S2L ergänzt.
Vorzugsweise werden also die über den Spiegel erfassten Spiegelbilder zudem durch Informationen der gegenüberliegenden Bilderfassungseinheit ergänzt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

EP 2138653 A2 [0002]

Claims

Vorrichtung zur Überwachung eines Parkraums mit einer Mehrzahl parallel zur Längsrichtung eines Fahrzeugs nebeneinander angeordneter Parkbuchten (P0, P1,...) mittels zumindest einer Bilderfassungseinheit (C1, C2), dadurch gekennzeichnet, dass zwei benachbarten Parkbuchten (P1, P2) eine Bilderfassungseinheit (C1) zugeordnet ist, diese Bilderfassungseinheit (C1) an oder hinter einem ersten Ende der Parkbuchten in Längsrichtung eines Fahrzeugs mittig zu dem Zwischenraum zwischen diesen benachbarten Parkbuchten (P1, P2) und oberhalb einer vorgegebenen maximalen Fahrzeughöhe angeordnet ist, zumindest ein Spiegel (S1L, S1R) vorgesehen ist, welcher in einem vorgegebenen Abstand (L) zur Bilderfassungseinheit (C1) oberhalb der vorgegebenen maximalen Fahrzeughöhe und auf einen Seitenbereich oder Zwischenraum zu der nächstfolgenden Parkbucht (P0, P3) gerichtet angeordnet ist, die Bilderfassungseinheit (C1) einen solchen vorgegebenen horizontalen und vertikalen Erfassungsbereich (V1) aufweist, welcher neben zumindest eines vorgegebenen Bereichs der zwei Parkbuchten (P1, P2) und deren Zwischenraum auch den zumindest einen Spiegel (S1L, S1R) mit erfasst und die Bilderfassungseinheit (C1) über den Spiegel (S1L, S1R) auch den Seitenbereich oder Zwischenraum zu der nächstfolgenden Parkbucht (P0, P3) erfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass für zumindest vier parallel zur Längsrichtung eines Fahrzeugs nebeneinander angeordnete Parkbuchten (P1-P4) nur genau zwei Bilderfassungseinheiten (C1, C2) benötigt werden, wobei die erste Bilderfassungseinheit (C1) auf den Zwischenraum zwischen erster und zweiter Parkbucht (P1, P2) gerichtet ist und über den Spiegel (S1R) zumindest den zweiten Zwischenraum zur dritten Parkbucht (P3) überwacht und die zweite Bilderfassungseinheit (C2) erst wieder auf den dritten Zwischenraum zwischen dritter und vierter Parkbucht (P3, P4) ausgerichtet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1,dadurch gekennzeichnet, dass der Parkraum eine Fahrspur sowie dazu in zumindest näherungsweise rechtem Winkel zumindest eine erste Reihe mit einer Mehrzahl parallel zur Längsrichtung eines Fahrzeugs nebeneinander angeordneter Parkbuchten (P0-P5) sowie zur Fahrspur in entgegengesetzte Richtung ebenfalls in zumindest näherungsweise rechtem Winkel eine zweite Reihe mit einer Mehrzahl parallel zur Längsrichtung eines Fahrzeugs nebeneinander angeordneter Parkbuchten (P10-P15) vorgesehen ist, jeweils an oder hinter den gegenüberliegenden Enden der gegenüberliegenden Parkbuchten mittig zu dem Zwischenraum zwischen zwei benachbarten Parkbuchten und oberhalb einer vorgegebenen maximalen Fahrzeughöhe jeweils eine Bilderfassungseinheit (C1, C3) vorgesehen ist, wobei die Bilderfassungseinheiten einen solchen vorgegebenen horizontalen und vertikalen Erfassungsbereich aufweisen, dass neben zumindest des vorgegebenen Bereichs der zwei benachbarten Parkbuchten (P0 und P1 für C1) der an der Bilderfassungseinheit angrenzenden Reihe und deren Zwischenraum auch den zumindest einen Spiegel (S1L, S1R) mit erfasst und die Bilderfassungseinheit (C1) über den Spiegel (S1L, S1R) auch den Seitenbereich oder Zwischenraum zu der nächstfolgenden Parkbucht (P2) erfasst wird und darüber hinaus auch noch zumindest ein vorgegebener Bereich von der gegenüberliegenden Reihe von Parkbuchten (P10-P15).
Verfahren zur Überwachung eines Parkraums mit einer Mehrzahl parallel zur Längsrichtung eines Fahrzeugs nebeneinander angeordneter Parkbuchten mittels zumindest einer Bilderfassungseinheit gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, wobei zwei benachbarten Parkbuchten (P1, P2) eine Bilderfassungseinheit (C1) zugeordnet ist, diese Bilderfassungseinheit (C1) an oder hinter einem ersten Ende der Parkbuchten in Längsrichtung eines Fahrzeugs mittig zu dem Zwischenraum zwischen diesen benachbarten Parkbuchten (P1, P2) und oberhalb einer vorgegebenen maximalen Fahrzeughöhe angeordnet ist, zumindest ein Spiegel (S1L, S1R) vorgesehen ist, welcher in einem vorgegebenen Abstand (L) zur Bilderfassungseinheit (C1) oberhalb der vorgegebenen maximalen Fahrzeughöhe und auf einen Seitenbereich oder Zwischenraum zu der nächstfolgenden Parkbucht (P0, P3) gerichtet angeordnet ist, die Bilderfassungseinheit (C1) einen solchen vorgegebenen horizontalen und vertikalen Erfassungsbereich (V1) aufweist, welcher neben zumindest eines vorgegebenen Bereichs der zwei Parkbuchten (P1, P2) und deren Zwischenraum auch den zumindest einen Spiegel (S1L, S1R) mit erfasst und die Bilderfassungseinheit (C1) über den Spiegel (S1L, S1R) auch den Seitenbereich oder Zwischenraum zu der nächstfolgenden Parkbucht (P0, P3) erfasst.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass aus dem Bild der Bilderfassungseinheit (C1 bis C4) der den Spiegel erfassende Bereich als Spiegelbild separat ausgewertet wird.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Bilderfassungseinheit (C1 bis C4) über eine vorgegebene Anzahl von Referenzpunkten aus dem Seitenbereich beziehungsweise Zwischenraum zu der nächstfolgenden Parkbucht kalibriert wird.