DE102021134213A1

DE102021134213A1 - vehicle

Info

Publication number: DE102021134213A1
Application number: DE102021134213.9A
Authority: DE
Inventors: Masato Nakata; Shunichi Nakabayashi; Akihiko Tomoda; Ko Hosokawa
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2020-12-24
Filing date: 2021-12-22
Publication date: 2022-06-30
Also published as: JP7197552B2; JP2022100679A

Abstract

Dieses Fahrzeug ist ein Fahrzeug (1), das ein Spurhalteassistenzsystem hat, das aufweist: eine Steuervorrichtung (71), die das Lenken des Fahrzeugs (1) steuert; eine Vorderradaufhängung (10), die ein Vorderrad (3) hält; und einen Hubsensor (98), der einen Hubbetrag der Vorderradaufhängung (10) erfasst, wobei die Steuervorrichtung (71) bestimmt, ob wenigstens eines von einem Start einer Lenksteuerungsoperation und einer Beibehaltung der Lenksteuerungsoperation basierend auf dem vom Hubsensor (98) erfassten Hubbetrag der Vorderradaufhängung (10) zugelassen wird oder nicht.This vehicle is a vehicle (1) having a lane departure warning system comprising: a control device (71) that controls steering of the vehicle (1); a front suspension (10) supporting a front wheel (3); and a lift sensor (98) that detects a lift amount of the front wheel suspension (10), wherein the controller (71) determines whether at least one of a start of a steering control operation and a maintenance of the steering control operation based on the lift amount of the front wheel suspension detected by the lift sensor (98). (10) is admitted or not.

Description

QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNGCROSS REFERENCE TO RELATED APPLICATION

Die vorliegende Anmeldung basiert auf der japanischen Patentanmeldung mit der Nummer 2020-214791 , die am 24. Dezember 2020 eingereicht wurde, deren Inhalte hier durch Bezugnahme enthalten sind.The present application is based on Japanese patent application no 2020-214791 , filed December 24, 2020, the contents of which are incorporated herein by reference.

HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION

Gebiet der Erfindungfield of invention

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Fahrzeug.The present invention relates to a vehicle.

Beschreibung des Stands der TechnikDescription of the prior art

Herkömmlicherweise ist eine Lenksteuertechnik bekannt, die dazu ausgelegt ist, eine Fahrt entlang einer Spur durch einen Lenkeingriff einer Lenksteuereinheit beizubehalten, wenn ein Automobil, wie ein Fahrzeug mit vier Rädern eine Störung in einem Fahrzustand erfährt (vergleiche zum Beispiel das japanische Patent mit der Nummer 5958257 ).Conventionally, a steering control technique is known which is designed to keep running along a lane by steering intervention of a steering control unit when an automobile such as a four-wheel vehicle experiences a disturbance in a running state (see, for example, Japanese Patent No 5958257 ).

ÜBERSICHT ÜBER DIE ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

Im Übrigen wird im Fall eines Fahrzeugs des Sattelsitztyps, wie einem Motorrad, ein Abbiegeverhalten nicht nur durch den Lenkwinkel eines Vorderrads stark beeinflusst, sondern auch durch einen Hubbetrag und eine Hubgeschwindigkeit einer Vorderradaufhängung. Somit wenn die Bewegung der Vorderradaufhängung nicht stabil ist, wie beim Fahren auf einer unebenen Straßenoberfläche, lässt sich die Art des Verhaltens nicht klar erkennen und es ist schwierig, eine korrekte Lenksteuerung vorzunehmen. Andererseits besteht beim Durchführung einer Lenksteuerung, die mit dem Aufhängungshub verbunden ist, die Tendenz, dass die Konfiguration und Steuerung kompliziert werden.Incidentally, in the case of a saddle seat type vehicle such as a motorcycle, a turning performance is greatly influenced not only by the steering angle of a front wheel but also by a lift amount and a lift speed of a front suspension. Thus, when the movement of the front suspension is not stable, such as when driving on a rough road surface, the type of behavior cannot be clearly recognized and it is difficult to perform correct steering control. On the other hand, when performing steering control associated with suspension stroke, configuration and control tend to become complicated.

Ein Ziel eines Aspekts der vorliegenden Erfindung ist es ein Fahrzeug vorzusehen, das dazu ausgelegt ist, eine angemessene und einfache Lenksteuerung gemäß den Straßenoberflächenbedingungen durchzuführen.An object of one aspect of the present invention is to provide a vehicle capable of performing appropriate and easy steering control according to road surface conditions.

Um das oben beschriebene Ziel zu verwirklichen, nutzt ein Fahrzeug gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung die folgenden Gestaltungen.In order to achieve the object described above, a vehicle according to an aspect of the present invention adopts the following configurations.

(1) Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung sieht ein Fahrzeug (1) vor, das ein Spurhalteassistenzsystem hat, das aufweist: eine Steuervorrichtung (71), die das Lenken des Fahrzeugs (1) steuert; eine Vorderradaufhängung (10), die ein Vorderrad (3) hält; und einen Hubsensor (98), der einen Hubbetrag der Vorderradaufhängung (10) erfasst, wobei die Steuervorrichtung (71) bestimmt, ob wenigstens eines von einem Start einer Lenksteuerungsoperation und einer Beibehaltung der Lenksteuerungsoperation basierend auf dem vom Hubsensor (98) erfassten Hubbetrag der Vorderradaufhängung (10) zugelassen wird oder nicht.(1) One aspect of the present invention provides a vehicle (1) having a lane departure warning system, comprising: a control device (71) that controls steering of the vehicle (1); a front suspension (10) supporting a front wheel (3); and a lift sensor (98) that detects a lift amount of the front wheel suspension (10), wherein the controller (71) determines whether at least one of a start of a steering control operation and a maintenance of the steering control operation based on the lift amount of the front wheel suspension detected by the lift sensor (98). (10) is admitted or not.

Gemäß Aspekt (1), da bestimmt wird, ob der Start der Lenksteuerungsoperation oder das Beibehalten der Lenksteuerungsoperation in Reaktion auf den Hubbetrag der Vorderradaufhängung zugelassen wird oder nicht, ist es möglich, die Lenksteuerung in angemessener Weise und einfach durchzuführen, indem ein Zustand vermieden wird, in dem der Hub der Vorderradaufhängung groß ist (ein Zustand, in dem der Einfluss auf die Lenkung des Vorderrads groß ist und die entsprechende Lenksteuerungsoperation schwierig ist) und auf einen Zustand abzielt, in dem der Hub der Vorderradaufhängung klein ist (ein Zustand, in dem der Einfluss auf die Lenkung des Vorderrads klein ist).According to aspect (1), since it is determined whether or not to allow the start of the steering control operation or the maintenance of the steering control operation in response to the lift amount of the front wheel suspension, it is possible to perform the steering control appropriately and easily by avoiding a condition , in which the front suspension stroke is large (a state in which the influence on the steering of the front wheel is large and the corresponding steering control operation is difficult) and is aimed at a state in which the front suspension stroke is small (a state in which the influence on the steering of the front wheel is small).

(2) In Aspekt (1) kann die Steuervorrichtung (71) wenigstens eines von dem Start der Lenksteuerungsoperation und der Beibehaltung der Lenksteuerungsoperation zulassen, wenn der Hubbetrag der Vorderradaufhängung (10) gleich oder kleiner als ein vorbestimmter oberer Grenzwert ist.(2) In aspect (1), the controller (71) may permit at least one of starting the steering control operation and maintaining the steering control operation when the lift amount of the front wheel suspension (10) is equal to or smaller than a predetermined upper limit value.

Gemäß Aspekt (2), da der Start der Lenksteuerungsoperation oder das Beibehalten der Lenksteuerungsoperation durchgeführt wird, indem auf einen Zustand abgezielt wird, in dem der Hubbetrag der Vorderradaufhängung klein ist, ist es möglich, die Lenksteuerung in angemessener Weise und einfach durchzuführen, indem auf einen Zustand abgezielt wird, in dem der Einfluss auf die Lenkung aufgrund des Hubs der Vorderradaufhängung klein ist.According to aspect (2), since the start of the steering control operation or the maintenance of the steering control operation is performed by targeting a state where the lift amount of the front wheel suspension is small, it is possible to appropriately and easily perform the steering control by a state where the influence on the steering due to the stroke of the front suspension is small is aimed at.

(3) In Aspekt (1) oder (2) kann das Fahrzeug weiterhin einen Lenkwinkelsensor (92) aufweisen, der einen Lenkwinkel des Vorderrads (3) erfasst, und die Steuervorrichtung (71) kann wenigstens eines von dem Start der Lenksteuerungsoperation und der Beibehaltung der Lenksteuerungsoperation zulassen, wenn der vom Lenkwinkelsensor (92) erfasste Lenkwinkel gleich oder kleiner als ein vorbestimmter oberer Grenzwert ist.(3) In aspect (1) or (2), the vehicle may further include a steering angle sensor (92) that detects a steering angle of the front wheel (3), and the controller (71) may include at least one of starting the steering control operation and maintaining allow the steering control operation when the steering angle detected by the steering angle sensor (92) is equal to or smaller than a predetermined upper limit value.

Gemäß dem Aspekt (3) ist es möglich, die Lenksteuerung in angemessener Weise und einfach durchzuführen, indem auf einen Zustand abgezielt wird, in dem der Lenkwinkel des Vorderrads klein ist (ein Zustand, in dem der Einfluss auf die Lenkung des Vorderrads klein ist).According to the aspect (3), it is possible to appropriately and easily perform the steering control by targeting a state where the steering angle of the front wheel is small (a state where the influence on the steering of the front wheel is small) .

(4) In einem der Aspekte (1) bis (3) kann das Fahrzeug weiterhin einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (94) aufweisen, der eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs (1) erfasst, und die Steuervorrichtung (71) kann wenigstens eines von dem Start der Lenksteuerungsoperation und der Beibehaltung der Lenksteuerungsoperation zulassen, wenn die vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (94) erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder höher als eine vorbestimmte Geschwindigkeit ist und für eine vorbestimmte Zeit oder länger fortgesetzt wird.(4) In any one of the aspects (1) to (3), the vehicle may further include a vehicle speed sensor (94) which detects a vehicle speed speed of the vehicle (1) is detected, and the control device (71) may permit at least one of starting the steering control operation and maintaining the steering control operation when the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor (94) is equal to or higher than a predetermined speed and for a predetermined one time or longer is continued.

Gemäß dem Aspekt (4) ist es möglich, in angemessener Weise und einfach die Lenksteuerung durchzuführen, in dem auf einen Zustand abgezielt wird, in dem der Lenkwinkel des Vorderrads klein ist (ein Fahrzustand mit einer stabilen Fahrzeuggeschwindigkeit).According to the aspect (4), it is possible to appropriately and easily perform the steering control by targeting a state where the steering angle of the front wheel is small (a running state with a stable vehicle speed).

(5) In einem der Aspekte (1) bis (4) kann das Fahrzeug weiterhin aufweisen: ein Getriebe (21), das einen Ausgang eines Antriebsmotors (13) des Fahrzeugs (1) schaltet; und einen Schaltpositionssensor (99), der eine Zahnradstufe des Getriebes (21) erfasst, und die Steuervorrichtung (71) kann wenigstens eines von dem Start der Lenksteuerungsoperation und der Beibehaltung der Lenksteuerungsoperation zulassen, wenn die vom Schaltpositionssensor (99) erfasste Zahnradstufe eine vorbestimmte Hochgeschwindigkeits-Zahnradstufe ist.(5) In any one of the aspects (1) to (4), the vehicle may further include: a transmission (21) that switches an output of a driving motor (13) of the vehicle (1); and a shift position sensor (99) that detects a gear stage of the transmission (21), and the controller (71) can allow at least one of starting the steering control operation and maintaining the steering control operation when the gear stage detected by the shift position sensor (99) is a predetermined high speed -Gear stage is.

Gemäß dem Aspekt (5) ist es möglich, in angemessener Weise und einfach die Lenksteuerung durchzuführen, indem auf einen Zustand abgezielt wird, in dem der Lenkwinkel des Vorderrads klein ist (ein Fahrzustand mit einer Hochgeschwindigkeits-Zahnradstufe).According to the aspect (5), it is possible to appropriately and easily perform the steering control by targeting a state where the steering angle of the front wheel is small (a running state with a high-speed gear stage).

(6) In einem der Aspekte (1) bis (5) kann das Fahrzeug weiterhin einen Systemaktivierungsschalter (95) aufweisen, der das Spurhalteassistenzsystem durch eine manuelle Betätigung aktiviert, und die Steuervorrichtung (71) kann wenigstens eines von dem Start der Lenksteuerungsoperation und der Beibehaltung der Lenksteuerungsoperation zulassen, wenn das Spurhalteassistenzsystem durch eine Betätigung des Systemaktivierungsschalters (95) aktiviert wird.(6) In any one of aspects (1) to (5), the vehicle may further include a system activation switch (95) that activates the lane departure warning system by a manual operation, and the control device (71) may perform at least one of the start of the steering control operation and the Allow steering control operation to be maintained when the lane departure warning system is activated by an operation of the system activation switch (95).

Gemäß Aspekt (6) ist es möglich, die Lenksteuerung in angemessener Weise und einfach gemäß der Betätigung des Systemaktivierungsschalters und der Intention des Fahrers zur Verwendung des Systems durchzuführen.According to aspect (6), it is possible to perform the steering control appropriately and easily according to the operation of the system activation switch and the driver's intention to use the system.

Gemäß den Aspekten der vorliegenden Erfindung ist es möglich, ein Fahrzeug vorzusehen, das dazu ausgelegt ist, eine angemessene und einfache Lenksteuerung gemäß einer Straßenoberflächenbedingung durchzuführen.According to the aspects of the present invention, it is possible to provide a vehicle capable of performing appropriate and easy steering control according to a road surface condition.

Figurenlistecharacter list

1 14 is a left side view of a motorcycle according to an embodiment of the present invention.
2 14 is a perspective view of a front portion of a vehicle body of the motorcycle viewed from a driver's perspective.
3 Fig. 14 is an explanatory diagram of a steering actuator of the motorcycle.
4 Fig. 12 is a block diagram of a driving assistance system of the motorcycle.
5 Fig. 14 is an explanatory diagram of the motorcycle when a disturbance is received from the road surface.
6 12 is a flowchart showing an outline of a determination process of the steering control operation of a control device.
7 12 is a flowchart showing an outline of a process during a steering control operation in the control device.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMENDESCRIPTION OF THE EMBODIMENTS

Im Folgenden wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Sofern nichts anders angegeben, sind die Richtungen, wie vorne, hinten, rechts und links in der folgenden Beschreibung die gleichen wie die Richtungen in dem im Folgenden beschriebenen Fahrzeug. Weiterhin sind an geeigneter Stelle in den Zeichnungen, die in der folgenden Beschreibung verwendet werden, ein Pfeil FR, der die Fahrzeugvorderseite angibt, ein Pfeil LH, der die linke Fahrzeugseite angibt und ein Pfeil UP, der die Fahrzeugoberseite angibt, dargestellt.An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. Unless otherwise noted, the directions such as front, rear, right, and left in the following description are the same as the directions in the vehicle described below. Further, in the drawings used in the following description, an arrow FR indicating the vehicle front side, an arrow LH indicating the vehicle left side, and an arrow UP indicating the vehicle upper side are illustrated at appropriate places in the drawings used in the following description.

1 stellt ein Motorrad 1 als ein Beispiel der Fahrzeug dieser Ausführungsform dar. Das Motorrad 1 weist ein Vorderrad (Lenkrad) 3 auf, das von einem Lenker 2 gelenkt wird, und ein Hinterrad (Antriebsrad) 4, das von einer Antriebseinheit 20 angetrieben wird. Das Motorrad 1 ist ein Fahrzeug des Sattelsitztyps, bei dem ein Fahrer rittlings auf einem Fahrzeugchassis sitzt, und kann das Fahrzeugchassis nach links und nach rechts bezüglich der Bodenkontaktpunkte der Vorder- und Hinterräder 3 und 4 schwingen (neigen). Das Fahrzeug der Ausführungsform ist nicht auf ein Fahrzeug beschränkt, das in eine Richtung dreht, in der das Fahrzeugchassis geneigt wird, wie ein Motorrad, und kann ein Fahrzeug sein, das durch Lenken des Lenkrads dreht, ohne das Fahrzeugchassis zu neigen. 1 12 illustrates a motorcycle 1 as an example of the vehicle of this embodiment. The motorcycle 1 is a saddle seat type vehicle in which a rider sits astride a vehicle body, and the vehicle body can swing (tilt) left and right with respect to the ground contact points of the front and rear wheels 3 and 4 . The vehicle of the embodiment is not limited to a vehicle that turns in a direction in which the vehicle body is tilted, such as a motorcycle, and can travel be able to rotate by turning the steering wheel without tilting the vehicle chassis.

Das Motorrad 1 weist eine Lenksystemkomponente 10A auf, die den Lenker 2 und das Vorderrad 3 aufweist. Die Lenksystemkomponente 10A wird lenkbar von einem Lenkkopfrohr 6 an einem vorderen Endbereich des Fahrzeugchassisrahmens 5 gehalten, der eine Grundstruktur des Motorrads 1 ist. Das Vorderrad 3 wird von unteren Endbereichen eines Paars von linken und rechten Vordergabeln 10 in der Lenksystemkomponente 10A gehalten. Der Umfang des Fahrzeugchassisrahmens 5 ist mit einer Fahrzeugchassisverkleidung 12 verkleidet.The motorcycle 1 has a steering system component 10A which has the handlebar 2 and the front wheel 3 . The steering system component 10</b>A is steerably supported by a steering head pipe 6 at a front end portion of the vehicle chassis frame 5 which is a basic structure of the motorcycle 1 . The front wheel 3 is held by lower end portions of a pair of left and right front forks 10 in the steering system component 10A. The periphery of the vehicle body frame 5 is covered with a vehicle body panel 12 .

Der Fahrzeugchassisrahmen 5 weist das Lenkkopfrohr 6, ein Paar von linken und rechten Hauptrahmen 7, ein Paar von linken und rechten Schwenkrahmen 8 und ein Paar von linken und rechten Sitzrahmen 9 auf.The vehicle chassis frame 5 includes the steering head pipe 6 , a pair of left and right main frames 7 , a pair of left and right swing frames 8 , and a pair of left and right seat frames 9 .

Das Lenkkopfrohr 6 hält die Lenksystemkomponente 10A, um so lenkbar zu sein. Die linken und rechten Hauptrahmen 7 verlaufen vom Lenkkopfrohr 6 nach hinten. Die linken und rechten Schwenkrahmen 8 verlaufen nach unten und von den hinteren Endbereichen der linken und rechten Hauptrahmen 7 nach unten. Die linken und rechten Sitzrahmen 9 verlaufen von den oberen Bereichen der linken und rechten Schwenkrahmen 8 nach hinten und oben.The steering head tube 6 holds the steering system component 10A so as to be steerable. The left and right main frames 7 extend rearward from the head tube 6 . The left and right swing frames 8 extend downward and downward from the rear end portions of the left and right main frames 7 . The left and right seat frames 9 extend rearward and upward from the upper portions of the left and right swing frames 8 .

Schwenkwellen 8a entlang der Fahrzeugbreitenrichtung sind in den linken und rechten Schwenkrahmen 8 vorgesehen. Vordere Endbereiche der Schwingarme 11 werden von den linken und rechten Schwenkrahmen 8 über die Schwenkwellen 8a gehalten, um so nach oben und unten schwingbar zu sein. Das Hinterrad 4 wird vom hinteren Endbereich des Schwingarms 11 gehalten. Eine Dämpfungseinheit (nicht dargestellt), die ein Stoßdämpfer ist, ist zwischen dem Fahrzeugchassisrahmen 5 und dem Schwingarm 11 vorgesehen.Swing shafts 8 a along the vehicle width direction are provided in the left and right swing frames 8 . Front end portions of the swing arms 11 are supported by the left and right swing frames 8 via the swing shafts 8a so as to be swingable up and down. The rear wheel 4 is supported by the rear end portion of the swing arm 11 . A damping unit (not shown) which is a shock absorber is provided between the vehicle chassis frame 5 and the swing arm 11 .

Ein Kraftstofftank 18 wird an den oberen Bereichen der linken und rechten Hauptrahmen 7 gehalten. Ein Sitz 19 wird hinter dem Kraftstofftank 18 durch die linken und rechten Sitzrahmen 9 gehalten. Ein Paar von linken und rechten Trittbrettern 25, auf die der auf dem Sitz 19 sitzende Fahrer die Füße abstellt, sind unter dem Sitz 19 angeordnet.A fuel tank 18 is held at the upper portions of the left and right main frames 7 . A seat 19 is held behind the fuel tank 18 by the left and right seat frames 9 . A pair of left and right footboards 25 on which the driver sitting on the seat 19 puts his feet are arranged under the seat 19. As shown in FIG.

Die Antriebseinheit 20 des Motorrads 1 wird von linken und rechten Hauptrahmen 7 und linken und rechten Schwenkrahmen 8 gehalten. Eine Ausgangswelle der Antriebseinheit 20 ist mit dem Hinterrad 4 verbunden, um so in der Lage zu sein, Leistung über einen Übertragungsmechanismus des Kettentyps (nicht dargestellt) zu übertragen.The power unit 20 of the motorcycle 1 is supported by left and right main frames 7 and left and right swing frames 8 . An output shaft of the power unit 20 is connected to the rear wheel 4 so as to be able to transmit power via a chain-type transmission mechanism (not shown).

Die Antriebseinheit 20 weist integral einen Motor (Verbrennungsmotor) 13 als Antriebsmotor und ein Getriebe 21, das mit der Rückseite des Motors 13 verbunden ist, auf. Das Getriebe 21 ist ein Stufengetriebe, das eine Getriebezahnradgruppe hat, die ein Paar von Getriebewellen überspannt.The drive unit 20 integrally has an engine (engine) 13 as a drive motor and a transmission 21 connected to the rear of the engine 13 . The transmission 21 is a stepped transmission having a gear set spanning a pair of transmission shafts.

Das Motorrad 1 weist eine Vorderradbremse 3B, die das Vorderrad 3 bremst, und eine Hinterradbremse 4B, die das Hinterrad 4 bremst, auf. Eine jede von der Vorderradbremse 3B und der Hinterradbremse 4B ist eine Scheibenbremse.The motorcycle 1 has a front wheel brake 3B that brakes the front wheel 3 and a rear wheel brake 4B that brakes the rear wheel 4. Each of the front wheel brake 3B and the rear wheel brake 4B is a disc brake.

Die Vorderradbremse 3B und die Hinterradbremse 4B bremsen in angemessener Weise die Rotationen des Vorderrads 3 und des Hinterrads 4 durch die Betätigung eines Bremshebels und eines Bremspedals, die die Bremsbetätigungselemente sind. Weiterhin bremsen die Vorderradbremse 3B und die Hinterradbremse 4B in angemessener Weise die Rotationen des Vorderrads 3 und des Hinterrads 4 ebenso durch die Betätigung eines Bremsaktuators 102 (siehe 4), der später beschrieben wird.The front wheel brake 3B and the rear wheel brake 4B adequately brake the rotations of the front wheel 3 and the rear wheel 4 by the operation of a brake lever and a brake pedal, which are brake operating members. Furthermore, the front wheel brake 3B and the rear wheel brake 4B adequately brake the rotations of the front wheel 3 and the rear wheel 4 also by the operation of a brake actuator 102 (see FIG 4 ), which will be described later.

Das Motorrad 1 weist eine Fahrassistenzvorrichtung 70 (siehe 4) auf, die die Schaltoperation des Fahrers unterstützt (eine Lenkoperation zum Lenken des Vorderrads 3 und eine Bremsoperation zum Bremsen des Vorderrads 3 und des Hinterrads 4 in der Ausführungsform). Die Fahrassistenzvorrichtung 70 weist eine Steuervorrichtung 71 auf, die eine Funktion (automatische Betätigungseingriffsfunktion) steuert, die automatisch in die Fahroperation des Fahrers eingreift. Die automatische Betätigungseingriffsfunktion weist eine automatische Lenkeingriffsfunktion und eine automatische Bremseingriffsfunktion auf. Das Motorrad 1 ist mit einem Spurhalteassistenzsystem (LKAS) ausgestattet und die automatische Lenkeingriffsfunktion ist wenigstens Teil des Spurhalteassistenzsystems.The motorcycle 1 has a driving assistance device 70 (see FIG 4 ) that assists the driver's shifting operation (a steering operation for steering the front wheel 3 and a braking operation for braking the front wheel 3 and the rear wheel 4 in the embodiment). The driving assistance device 70 includes a control device 71 that controls a function (automatic operation override function) that automatically intervenes in the driver's driving operation. The automatic operation override function includes an automatic steering override function and an automatic brake override function. The motorcycle 1 is equipped with a lane departure warning system (LKAS) and the automatic steering intervention function is at least part of the lane departure warning system.

2 zeigt einen vorderen Bereich des Fahrzeugchassis in einer Blickrichtung eines Fahrers betrachtet. Die oberen Bereiche der linken und rechten Vordergabeln 10 werden durch das Lenkkopfrohr 6 über ein Gabelschaftrohr 31 gehalten. Die linken und rechten Vordergabeln 10 sind Teleskopstoßdämpfer und bilden eine Vorderradaufhängung, die das Vorderrad 3 im Motorrad 1 aufhängt. Im Folgenden werden die linken und rechten Vordergabeln 10 einfach als „Vordergabel 10“ oder „Vorderradaufhängung 10“ bezeichnet. Das Gabelschaftrohr 31 weist eine obere Brücke 32 und eine untere Brücke 33 auf, die die oberen Bereiche der linken und rechten Vordergabeln 10 verbinden, und ein Gabelschaftrohr (Lenkwelle) 34, das in das Lenkkopfrohr 6 eingesetzt ist. Der vordere Bereich des Fahrzeugchassis ist mit einer Frontverkleidung 27 der Fahrzeugchassisverkleidung 12 verkleidet. 2 12 shows a front portion of the vehicle body viewed in a driver's viewing direction. The upper portions of the left and right front forks 10 are held by the steering head tube 6 via a steerer tube 31 . The left and right front forks 10 are telescopic shock absorbers and form a front suspension that suspends the front wheel 3 in the motorcycle 1 . Hereinafter, the left and right front forks 10 are simply referred to as “front fork 10” or “front suspension 10”. The steerer tube 31 has an upper bridge 32 and a lower bridge 33 connecting the upper portions of the left and right front forks 10 and a steerer tube (steering shaft) 34 inserted into the steering head tube 6 . The front area of the vehicle chassis is covered with a front panel 27 of the vehicle chassis panel 12 .

Zum Beispiel entspricht der Lenker 2 des Motorrads 1 getrennten linken und rechten Lenkern und weist ein Paar von linken und rechten Lenkern 36 und 37 auf. Zum Beispiel sind der rechte Lenker 36 und der linke Lenker 37 jeweils an den oberen Bereichen der linken und rechten Vordergabeln 10 unter der oberen Brücke 32 angebracht.For example, the handlebar 2 of the motorcycle 1 corresponds to separate left and right handlebars and has a pair of left and right handlebars 36 and 37 . For example, the right link 36 and the left link 37 are attached to the upper portions of the left and right front forks 10 under the upper bridge 32, respectively.

Eine Anzeigeinstrumentenvorrichtung 61 ist vor der Vordergabel 10 angeordnet. Die Anzeigeinstrumentenvorrichtung 61 wird vom Fahrzeugchassisrahmen 5 oder der Frontverkleidung 27 gehalten. Die Anzeigeinstrumentenvorrichtung 61 weist zum Beispiel einen Anzeigebildschirm 62 wie eine Flüssigkristallanzeige auf, die Abbildungen einer Fahrzeuggeschwindigkeit und einer Motordrehzahl anzeigt, und eine Anzeigelampengruppe 63, die um den Anzeigebildschirm 62 angeordnet ist, um verschiedene Arten an Informationen anzuzeigen.A meter device 61 is arranged in front of the front fork 10 . The meter device 61 is held by the vehicle chassis frame 5 or the front panel 27 . The meter device 61 has, for example, a display screen 62 such as a liquid crystal display that displays images of a vehicle speed and an engine speed, and an indicator lamp group 63 arranged around the display screen 62 to display various kinds of information.

Die Anzeigelampengruppe 63 weist eine rechte Anzeigelampe 66 auf, die an der rechten Seite des Anzeigebildschirms 62 angeordnet ist, und eine linke Anzeigelampe 67, die an der linken Seite des Anzeigebildschirms 62 angeordnet ist. Der Anzeigebildschirm 62 benachrichtigt den Fahrer mit vorbestimmten Informationen, indem das vorbestimmte Bild angezeigt wird. Die Anzeigelampengruppe 63 benachrichtigt den Fahrer mit vorbestimmten Informationen, indem die vorbestimmte Lichtausstrahlungsanzeige (Aufleuchten oder Blinken) durchgeführt wird.The indicator lamp group 63 has a right indicator lamp 66 arranged on the right side of the display screen 62 and a left indicator lamp 67 arranged on the left side of the display screen 62 . The display screen 62 notifies the driver of predetermined information by displaying the predetermined image. The indicator lamp group 63 notifies the driver of predetermined information by performing the predetermined light emission display (lighting or blinking).

3 zeigt den Umfang der oberen Brücke 32 von oben in der axialen Richtung eines Gabelschaftrohrs 34 betrachtet. 3 FIG. 12 shows the periphery of the upper bridge 32 viewed from above in the axial direction of a steerer tube 34. FIG.

Eine Lenkeingabe wird automatisch an der Lenksystemkomponente 10A durch die Lenkassistenzvorrichtung 73 zusätzlich zur Betätigung des Fahrers unter Verwendung des Lenkers 2 durchgeführt.A steering input is automatically performed to the steering system component 10</b>A by the steering assist device 73 in addition to the driver's operation using the handlebar 2 .

Die Lenkassistenzvorrichtung 73 weist einen Lenkaktuator 74, einen Arm 75, eine Verbindungsstange 76 und eine Lenksteuereinheit 77 auf.The steering assist device 73 includes a steering actuator 74 , an arm 75 , a connecting rod 76 and a steering control unit 77 .

Der Lenkaktuator 74 weist einen Elektromotor auf, der eine Antriebsquelle für die automatische Lenkeingriffsfunktion ist, und ist zum Beispiel am Fahrzeugchassisrahmen 5 befestigt. Der Basisendbereich des Arms 75 ist integral rotierbar an der Antriebswelle 74a befestigt, die die Ausgangswelle des Lenkaktuators 74 ist. Ein Endbereich der Verbindungsstange 76 ist schwingbar mit dem vorderen Endbereich des Arms 75 über den ersten Verbindungsstift 78 verbunden, und der andere Endbereich davon ist schwingbar mit einem Stangenverbindungsbereich 32a verbunden, der in der oberen Brücke 32 durch einen zweiten Verbindungsstift 79 vorgesehen ist.The steering actuator 74 has an electric motor, which is a drive source for the automatic steering override function, and is fixed to the vehicle chassis frame 5, for example. The base end portion of the arm 75 is integrally rotatably fixed to the drive shaft 74a, which is the output shaft of the steering actuator 74. One end portion of the connecting rod 76 is swingably connected to the front end portion of the arm 75 via the first connecting pin 78, and the other end portion thereof is swingably connected to a rod connecting portion 32a provided in the upper bridge 32 through a second connecting pin 79.

Die Operation des Lenkaktuators 74 wird durch die Lenksteuereinheit 77 gesteuert. Der Ausgang des Lenkaktuators 74 (das Drehmoment der Antriebswelle 74a) wird an die obere Brücke 32 durch den Arm 75 und die Verbindungsstange 76 übertragen und erzeugt ein Lenkdrehmoment (Hilfsdrehmoment) in der Lenksystemkomponente 10A.The operation of the steering actuator 74 is controlled by the steering control unit 77 . The output of the steering actuator 74 (the torque of the drive shaft 74a) is transmitted to the upper bridge 32 through the arm 75 and the connecting rod 76, and generates a steering torque (assist torque) in the steering system component 10A.

Wie in 4 dargestellt, weist die Fahrassistenzvorrichtung 70 die Steuervorrichtung 71, verschiedene Sensoren 81 und verschiedene Vorrichtungen 82 auf. Die Steuervorrichtung 71 steuert den Betrieb der verschiedenen Vorrichtungen 82 basierend auf den Erfassungsinformationen, die von den verschiedenen Sensoren 81 erhoben werden.As in 4 shown, the driving assistance device 70 has the control device 71 , various sensors 81 and various devices 82 . The control device 71 controls the operation of the various devices 82 based on the detection information collected from the various sensors 81 .

Die Steuervorrichtung 71 ist zum Beispiel als einzelne oder mehrfache elektronische Steuereinheiten (ECUs) ausgestaltet. Die Steuervorrichtung 71 kann wenigstens teilweise durch Zusammenwirken von Software und Hardware verwirklicht werden.The control device 71 is configured as single or plural electronic control units (ECUs), for example. The controller 71 may be implemented, at least in part, through software and hardware interactions.

Die Steuervorrichtung 71 weist eine Motorsteuereinheit 85, eine Lenksteuereinheit 77, eine Bremssteuereinheit 87 und eine Anzeigesteuereinheit 88 auf. The control device 71 has an engine control unit 85 , a steering control unit 77 , a brake control unit 87 and a display control unit 88 .

Die verschiedenen Sensoren 81 umfassen einen Lenkdrehmomentsensor 91, einen Lenkwinkelsensor 92, einen Fahrzeugchassis-Beschleunigungssensor 93, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 94, eine Kameravorrichtung 96, eine Radarvorrichtung 97, einen Hubsensor 98 und einen Schaltpositionssensor 99.The various sensors 81 include a steering torque sensor 91, a steering angle sensor 92, a vehicle chassis acceleration sensor 93, a vehicle speed sensor 94, a camera device 96, a radar device 97, a stroke sensor 98 and a shift position sensor 99.

Der Lenkdrehmomentsensor 91 ist zum Beispiel ein Drehmomentsensor des magnetischen Ablenkungstyps, der zwischen dem Lenker 2 und der Lenksystemkomponente 10A, die sich vom Lenker 2 unterscheidet, vorgesehen ist und ein Torsionsdrehmoment (Lenkeingabe) erfasst, die vom Lenker 2 an die andere Lenksystemkomponente 10A eingegeben wird.The steering torque sensor 91 is, for example, a magnetic deflection type torque sensor that is provided between the handle 2 and the steering system component 10A other than the handle 2 and detects a torsional torque (steering input) input from the handle 2 to the other steering system component 10A .

Der Lenkwinkelsensor 92 ist zum Beispiel ein Potentiometer, das an der Lenkwelle (Gabelschaftrohr 34) vorgesehen ist und den Rotationswinkel (Lenkwinkel) der Lenkwelle bezüglich dem Fahrzeugchassis erfasst. Anders ausgedrückt erfasst der Lenkwinkelsensor 92 den Lenkwinkel der Lenksystemkomponente 10A bezüglich des Fahrzeugchassisrahmens 5.The steering angle sensor 92 is, for example, a potentiometer that is provided on the steering shaft (steerer tube 34) and detects the rotation angle (steering angle) of the steering shaft with respect to the vehicle body. In other words, the steering angle sensor 92 detects the steering angle of the steering system component 10A with respect to the vehicle chassis frame 5.

Der Fahrzeugchassis-Beschleunigungssensor 93 ist eine 5-Achsen- oder 6-Achsen-Trägheitsmesseinheit (1MU) und ist ausgestaltet, die Winkelgeschwindigkeiten der drei Achsen (Rollachse, Neigungsachse und Gierachse) in dem Fahrzeugchassis zu erfassen und den Winkel und die Beschleunigung aus den Ergebnissen zu schätzen.The vehicle chassis acceleration sensor 93 is a 5-axis or 6-axis inertial measuring unit (1MU) and is designed to detect the angular velocities of the three axes (roll axis, pitch axis and yaw axis) in the vehicle chassis and estimate the angle and acceleration from the results.

Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 94 erfasst zum Beispiel die Drehzahl der Ausgangswelle der Antriebseinheit 20. Aus dieser Drehzahl kann die Drehzahl des Hinterrads 4 und weiterhin die Fahrzeuggeschwindigkeit des Motorrads 1 erfasst werden.The vehicle speed sensor 94 detects, for example, the rotational speed of the output shaft of the power unit 20. From this rotational speed, the rotational speed of the rear wheel 4 and further the vehicle speed of the motorcycle 1 can be detected.

Die Kameravorrichtung 96 weist eine Kamera auf, die einen Solid State-Bildsensor, wie ein CCD oder CMOS verwendet, und ist ausgestaltet, um den Umfang des Motorrads 1 (zum Beispiel vorne, hinten, links und rechts) in regelmäßigen Abständen durch die Kamera zu fotografieren und Bilddaten aus dem fotografierten Bild über eine Bildverarbeitung, wie eine Filterung und eine Binärumsetzung, zu erzeugen. Die Radarvorrichtung 97 strahlt Funkwellen wie Millimeterwellen um das Motorrad 1 herum aus, erfasst Funkwellen (reflektierte Wellen), die von einem Gegenstand nahe dem Fahrzeug reflektiert werden, und kann wenigstens die Positionen vorne, hinten, links und rechts (Abstand und Richtung bezüglich des Motorrads 1) und die Geschwindigkeit des Gegenstands bezüglich des Motorrads 1 erfassen.The camera device 96 has a camera using a solid state image sensor such as a CCD or CMOS, and is configured to scan the periphery of the motorcycle 1 (e.g., front, rear, left, and right) at regular intervals through the camera photograph and generate image data from the photographed image through image processing such as filtering and binarization. The radar device 97 radiates radio waves such as millimeter waves around the motorcycle 1, detects radio waves (reflected waves) reflected from an object near the vehicle, and can at least detect the front, rear, left, and right positions (distance and direction with respect to the motorcycle 1) and detect the speed of the object with respect to the motorcycle 1.

Die Informationen aus der Kameravorrichtung 96 und der Radarvorrichtung 97, die oben beschrieben wurde, werden zur Erkennung der Position, des Typs, der Geschwindigkeit und Ähnlichem des Gegenstands in der Erfassungsrichtung verwendet und werden basierend auf der Erkennung als Fahrassistenzsteuerung oder automatische Fahrsteuerung des Motorrads 1 verwendet.The information from the camera device 96 and the radar device 97 described above is used to recognize the position, type, speed and the like of the object in the detection direction and is used as driver assistance control or automatic driving control of the motorcycle 1 based on the recognition .

Der Hubsensor 98 ist ein Beispiel eines Mittels zum Erfassen des Hubbetrags der Vorderradaufhängung 10. Zum Beispiel ist der Hubsensor 98 ein linearer Versetzungssensor und erfasst den relativen Bewegungsabstand (Betrag) des oberen Bereichs und des unteren Bereichs, die sich in Bezug zueinander bewegen, wenn sich die Vorderradaufhängung 10 ausdehnt und zusammenzieht (während eines Hubs).The stroke sensor 98 is an example of means for detecting the stroke amount of the front wheel suspension 10. For example, the stroke sensor 98 is a linear displacement sensor and detects the relative moving distance (amount) of the upper section and the lower section that move with respect to each other when the front suspension 10 expands and contracts (during a stroke).

Der Schaltpositionssensor 99 ist ein Beispiel eines Mittels zum Erfassen der Zahnradstufe des Getriebes 21 und des Zahnradverhältnisses davon. Der Schaltpositionssensor 99 erfasst die Zahnradstufe (Zahnradposition) aus zum Beispiel dem Rotationswinkel der Schalttrommel.The shift position sensor 99 is an example of means for detecting the gear stage of the transmission 21 and the gear ratio thereof. The shift position sensor 99 detects the gear stage (gear position) from, for example, the rotation angle of the shift drum.

Die verschiedenen Vorrichtungen 82 umfassen den Lenkaktuator 74, den Bremsaktuator 102 und die Anzeigelampengruppe 63.The various devices 82 include the steering actuator 74, the brake actuator 102 and the indicator lamp assembly 63.

Der Lenkaktuator 74 erzeugt ein Lenkdrehmoment zum Lenken des Vorderrads 3 getrennt von der Betätigung des Lenkers 2 durch den Fahrer. Der Lenkaktuator 74 kann auch als ein Lenkdämpfer dienen.The steering actuator 74 generates steering torque for steering the front wheel 3 separately from the driver's operation of the handlebar 2 . The steering actuator 74 can also serve as a steering damper.

Der Bremsaktuator 102 leitet einen Hydraulikdruck an die Vorderradbremse 3B und die Hinterradbremse 4B zu, um die Vorderradbremse 3B und die Hinterradbremse 4B getrennt von der Betätigung des Bremsbetätigungselements durch den Fahrer zu betätigen. Der Bremsaktuator 102 kann auch als eine Steuereinheit für ein Antiblockiersystem (ABS) dienen. Der Bremsaktuator 102 kann mit einer Bremsleitung verbunden sein, die von einem normalen Bremskreislauf abzweigt.The brake actuator 102 supplies hydraulic pressure to the front wheel brake 3B and the rear wheel brake 4B to operate the front wheel brake 3B and the rear wheel brake 4B separately from the driver's operation of the brake operating member. The brake actuator 102 may also serve as a control unit for an anti-lock braking system (ABS). The brake actuator 102 may be connected to a brake line branching off from a normal brake circuit.

Die Anzeigelampengruppe 63 weist die rechte Anzeigelampe 66 und die linke Anzeigelampe 67 auf. Die rechte Anzeigelampe 66 und die linke Anzeigelampe 67 strahlen zum Beispiel Licht in Verbindung mit der Betätigung des Lenkaktuators 74 und des Bremsaktuators 102 aus, um dem Fahrer ermöglichen zu erkennen, dass die Fahrassistenzvorrichtung 70 funktioniertThe indicator lamp group 63 has the right indicator lamp 66 and the left indicator lamp 67 . For example, the right indicator lamp 66 and the left indicator lamp 67 emit light in association with the operation of the steering actuator 74 and the brake actuator 102 to allow the driver to recognize that the driving assistance device 70 is functioning

Wenigstens eine von der Anzeigelampengruppe 63 strahlt wie angemessen Licht aus, wenn ein Systemaktivierungsschalter 95, der ein Spurhalteassistenzsystem (LKAS) aktiviert, in der Fahrassistenzvorrichtung 70 betätigt wird, und ermöglicht dem Fahrer den Betriebsstatus des Spurhalteassistenzsystems und Ähnliches zu erkennen.At least one of the indicator lamp group 63 emits light as appropriate when a system activation switch 95 activating a lane departure warning system (LKAS) is operated in the driving assistance device 70, and allows the driver to recognize the operational status of the lane departure warning system and the like.

Als Nächstes wird die Steuervorrichtung 71 beschrieben.Next, the control device 71 will be described.

Die Motorsteuereinheit 85 steuert den Ausgang des Motors 13 basierend auf dem Grad der Drosselklappenöffnung, dem negativen Ansaugdruck, der Kraftstoffeinspritzmenge, dem Zeitpunkt der Ventilbetätigung, dem Zündungszeitpunkt und Ähnlichem im Motor 13. Durch Steuern des Ausgangs des Motors 13 wird die Drehzahl des Motorrads 1 gemäß der Kurbelwellendrehzahl des Motors 13 und dem Zahnradverhältnis des Getriebes 21 geändert.The engine control unit 85 controls the output of the engine 13 based on the degree of throttle opening, negative intake pressure, fuel injection amount, valve actuation timing, ignition timing and the like in the engine 13. By controlling the output of the engine 13, the rotation speed of the motorcycle 1 becomes accordingly the crankshaft speed of the engine 13 and the gear ratio of the transmission 21 are changed.

Die Lenksteuereinheit 77 steuert den Betrieb des Lenkaktuators 74 basierend auf dem Lenkdrehmomentsignal, das vom Lenkdrehmomentsensor 91 erfasst wird, dem von dem Fahrzeugchassis-Beschleunigungssensor 93 erfassten Winkelgeschwindigkeitssignal, dem von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 94 erfassten Fahrzeuggeschwindigkeitssignal, den von der Kameravorrichtung 96 und der Radarvorrichtung 97 erfassten Erfassungsinformationen und Ähnlichem. Demgemäß wird ein Hilfsdrehmoment auf die Lenksystemkomponente 10A angelegt und das Hilfsdrehmoment unterstützt die Lenkung des Vorderrads, das das Lenkungsrad ist. Auf diese Weise steuert die Lenksteuereinheit 77 die automatische Lenkeingriffsfunktion.The steering control unit 77 controls the operation of the steering actuator 74 based on the steering torque signal detected by the steering torque sensor 91, the angular velocity signal detected by the vehicle body acceleration sensor 93, the vehicle speed signal detected by the vehicle speed sensor 94, the detection information detected by the camera device 96 and the radar device 97 and the like. Accordingly, an assist torque is applied to the steering system component 10A and the assist rotation moment supports the steering of the front wheel, which is the steering wheel. In this way, the steering control unit 77 controls the automatic steering override function.

Die Bremssteuereinheit 87 steuert die Betätigung des Bremsaktuators 102 basierend auf dem Motorausgang, dem vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 94 erfassten Fahrzeuggeschwindigkeitssignal, den von der Kameravorrichtung 96 und der Radarvorrichtung 97 erfassten Erfassungsinformationen und Ähnlichem. Demgemäß erzeugen die Vorderradbremse 3B und die Hinterradbremse 4B eine Hilfsbremskraft und die Hilfsbremskraft unterstützt das Bremsen des Vorderrads 3 und des Hinterrads 4. Auf diese Weise steuert die Bremssteuereinheit 87 die automatische Bremseingriffsfunktion.The brake control unit 87 controls the operation of the brake actuator 102 based on the motor output, the vehicle speed signal detected by the vehicle speed sensor 94, the detection information detected by the camera device 96 and the radar device 97, and the like. Accordingly, the front wheel brake 3B and the rear wheel brake 4B generate an auxiliary braking force, and the auxiliary braking force assists in braking the front wheel 3 and the rear wheel 4. In this way, the brake control unit 87 controls the automatic brake intervention function.

Die Anzeigesteuereinheit 88 steuert die Lichtausstrahlung (Aufleuchten oder Blinken) der rechten Anzeigelampe 66 und der linken Anzeigelampe 67 gemäß der Steuerung der automatischen Lenkeingriffsfunktion durch die Lenksteuereinheit 77 und der Steuerung der automatischen Bremseingriffsfunktion durch die Bremssteuereinheit 87. The display control unit 88 controls the light emission (lighting or flashing) of the right indicator lamp 66 and the left indicator lamp 67 according to the control of the automatic steering intervention function by the steering control unit 77 and the control of the automatic braking intervention function by the brake control unit 87.

Wenn der Lenkaktuator 74 und der Bremsaktuator 102 in Betrieb sind, führt die Anzeigesteuereinheit 88 deren jeweiligen Steuerungen synchron durch.When the steering actuator 74 and the brake actuator 102 operate, the display control unit 88 synchronously performs their respective controls.

Die Motorsteuereinheit 85, die Lenksteuereinheit 77, die Bremssteuereinheit 87 und die Anzeigesteuereinheit 88 weisen alle einen Mikrocomputer auf und sind dazu ausgestaltet, miteinander zu kommunizieren.The motor control unit 85, the steering control unit 77, the brake control unit 87 and the display control unit 88 all comprise a microcomputer and are designed to communicate with each other.

Wie in 4 dargestellt, weist das Motorrad 1 zusätzlich zum Hauptschalter den Systemaktivierungsschalter (LKAS-Schalter) 95 auf, der ein Fahrassistenzsystem, im Besonderen ein Spurhalteassistenzsystem (LKAS) aktiviert. Der Systemaktivierungsschalter 95 ist an einer Position vorgesehen (zum Beispiel einem Lenkradschalter), der vom Fahrer, der das Motorrad 1 fährt, betätigt werden kann. Das Fahrassistenzsystem wird durch die Betätigung des Systemaktivierungsschalters 95 eingeschaltet und geht in den Operations-Standby-Zustand über, wenn drei Bedingungen bezüglich des Betrags der Vorderradaufhängung 10, des Lenkwinkels des Vorderrads 3 und der Fahrzeuggeschwindigkeit des Motorrads 1 erfüllt sind. In diesem Operations-Standby-Zustand betätigt die Lenksteuereinheit 77 der Steuervorrichtung 71 die Lenksteuerung (LKAS) basierend auf den Erfassungsinformationen von der Kameravorrichtung 96 und der Radarvorrichtung 97.As in 4 shown, the motorcycle 1 has the system activation switch (LKAS switch) 95 in addition to the main switch, which activates a driver assistance system, in particular a lane departure warning system (LKAS). The system activation switch 95 is provided at a position (for example, a steering wheel switch) that can be operated by the rider who rides the motorcycle 1 . The driving assistance system is turned on by the operation of the system activation switch 95 and enters the operational standby state when three conditions of the amount of the front suspension 10, the steering angle of the front wheel 3 and the vehicle speed of the motorcycle 1 are satisfied. In this operational standby state, the steering control unit 77 of the control device 71 operates the steering control (LKAS) based on the detection information from the camera device 96 and the radar device 97.

Zum Beispiel werden die Erfassungsinformationen der Spur, in der das Motorrad 1 fährt, in die Lenksteuereinheit 77 als die Erfassungsinformationen von der Kameravorrichtung 96 und der Radarvorrichtung 97 eingegeben. Die Lenksteuereinheit 77 steuert das Lenken des Motorrads 1 wie im Folgenden basierend auf den Erfassungsinformationen der Kameravorrichtung 96 und der Radarvorrichtung 97. D. h., die Lenksteuereinheit 77 aktiviert die automatische Lenkeingriffsfunktion, sodass das Motorrad 1 an einer bestimmten Position in der Breitenrichtung der Spur entlang der Spurmarkierungen auf beiden Seiten der Spur fährt. Darüber hinaus wird das Fahren des Motorrads 1 in der Spur beibehalten (Spurhalten).For example, the detection information of the lane in which the motorcycle 1 travels is input to the steering control unit 77 as the detection information from the camera device 96 and the radar device 97 . The steering control unit 77 controls the steering of the motorcycle 1 as follows based on the detection information of the camera device 96 and the radar device 97. That is, the steering control unit 77 activates the automatic steering override function so that the motorcycle 1 is at a specific position in the width direction of the lane drives along the lane markings on both sides of the lane. In addition, the running of the motorcycle 1 is kept in lane (lane keeping).

Im Falle des Fahrzeugs, das einen Lenkwinkel für das Lenkrad (Vorderrad 3) durch Rollen (Neigen) der Fahrzeugchassis wie im Motorrad 1 anlegt, um die Fahrtrichtung in eine von der linken Seite und der rechten Seite zu drehen, wird das Lenkrad zuerst in die Richtung (die andere von der linken und rechten) gegenüberliegend zur Fahrtrichtung (gegen Lenkung) gelenkt, um das Fahrzeugchassis zu einer von der linken und rechten Seite zu rollen (neigen), sodass das Lenkrad einen Lenkwinkel hat und die Fahrtrichtung auf eine von der linken Seite und der rechten Seite ausgerichtet ist.In the case of the vehicle that applies a steering angle to the steering wheel (front wheel 3) by rolling (tilting) the vehicle chassis as in the motorcycle 1 to turn the running direction to one of the left side and the right side, the steering wheel is first turned to the direction (the other of the left and right) opposite to the direction of travel (anti-steering) to roll (tilt) the vehicle chassis to one of the left and right so that the steering wheel has a steering angle and the direction of travel to one of the left side and the right side is aligned.

Wenn das Motorrad 1 eine seitliche Störung, wie einen starken Seitenwind, erfährt, führt die Lenksteuereinheit 77 eine Lenksteuerung durch, um so das Motorrad 1 in die vorbestimmte Position zurückzuführen.When the motorcycle 1 experiences a lateral disturbance such as a strong side wind, the steering control unit 77 performs steering control so as to return the motorcycle 1 to the predetermined position.

Wenn der Fahrer M eine Lenkoperation (Lenkradeingabe) durchführt, während die automatische Lenkeingriffsfunktion durch die Lenksteuereinheit 77 in Betrieb ist, kann die Lenkoperation priorisiert werden und die automatische Lenkeingriffsfunktion kann zeitweise angehalten werden. D. h., Betrieb und Wartung der Lenksteuerung können das Vorhandensein oder das Fehlen der Lenkeingabe der vorbestimmten Stärke und Zeit aufweisen.When the driver M performs a steering operation (steering wheel input) while the automatic steering override function is operating by the steering control unit 77, the steering operation can be prioritized and the automatic steering override function can be temporarily stopped. That is, operation and maintenance of the steering controller may include the presence or absence of the steering input of the predetermined magnitude and time.

Die Steuervorrichtung 71 kann basierend auf dem von dem Lenkdrehmomentsensor 91 ausgegebenen Lenkdrehmomentsignal bestimmen, ob die manuelle Lenkoperation vom Fahrer durchgeführt wird oder nicht.The controller 71 can determine whether or not the manual steering operation is performed by the driver based on the steering torque signal output from the steering torque sensor 91 .

Darüber hinaus werden als ein Mittel zum Erfassen der manuellen Lenkoperation durch den Fahrer beispielsweise die an den Griffen der linken und rechten Lenker 36 und 37 vorgesehenen Belastungssensoren verwendet. Es kann dann bestimmt werden, ob die manuelle Lenkoperation vom Fahrer basierend auf den Lasterfassungsinformationen (Lastgröße und Richtung) durchgeführt wird, die am linken und rechten Lenker 36 und 37 eingegeben werden.In addition, as a means for detecting the driver's manual steering operation, the load sensors provided on the grips of the left and right handlebars 36 and 37, for example, are used. It can then be determined whether the manual steering operation is performed by the driver based on the load detection information (load magnitude and direction) received on left and right handlebars 36 and 37 are input.

Die Steuervorrichtung 71 bestimmt, ob wenigstens eines von dem Start einer Lenksteuerungsoperation und einer Beibehaltung der Lenksteuerungsoperation, die später beschrieben wird, unter Verwendung des Hubbetrags der Vordergabel 10, der vom Hubsensor 98 erfasst wird, als eine Bedingung zugelassen wird. Im Folgenden werden die Bedingungen bezüglich der Betätigung der Lenksteuerung beschrieben.The control device 71 determines whether at least one of starting a steering control operation and maintaining the steering control operation, which will be described later, is permitted using the lift amount of the front fork 10 detected by the lift sensor 98 as a condition. The following describes the conditions related to the operation of the steering control.

Die Steuervorrichtung 71 lässt wenigstens eines von dem Start der Lenksteuerungsoperation und der Beibehaltung der Lenksteuerungsoperation zu, wenn der Hubbetrag der Vordergabel 10 gleich oder kleiner als ein vorbestimmter angegebener Wert ist (oberer Grenzwert).The control device 71 allows at least one of starting the steering control operation and maintaining the steering control operation when the lift amount of the front fork 10 is equal to or smaller than a predetermined specified value (upper limit value).

Die Steuervorrichtung 71 lässt wenigstens eines von dem Start der Lenksteuerungsoperation und der Beibehaltung der Lenksteuerungsoperation zu, wenn der vom Lenkwinkelsensor 92 erfasst Lenkwinkel gleich oder kleiner als ein vorbestimmter angegebene Wert (oberer Grenzwert) ist.The control device 71 allows at least one of starting the steering control operation and maintaining the steering control operation when the steering angle detected by the steering angle sensor 92 is equal to or smaller than a predetermined specified value (upper limit value).

Die Steuervorrichtung 71 lässt wenigstens eines von dem Start der Lenksteuerungsoperation und der Beibehaltung der Lenksteuerungsoperation zu, wenn die vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 94 erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder höher als eine vorbestimmte Geschwindigkeit ist und das Fahrzeug für eine vorbestimmte Zeit oder länger fährt.The control device 71 allows at least one of starting the steering control operation and maintaining the steering control operation when the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 94 is equal to or higher than a predetermined speed and the vehicle is running for a predetermined time or longer.

Die Steuervorrichtung 71 lässt wenigstens eines von dem Start der Lenksteuerungsoperation und der Beibehaltung der Lenksteuerungsoperation zu, wenn die vom Schaltpositionssensor 99 erfasste Zahnradstufe eine vorbestimmte Hochgeschwindigkeits-Zahnradstufe ist.The controller 71 allows at least one of starting the steering control operation and maintaining the steering control operation when the gear stage detected by the shift position sensor 99 is a predetermined high-speed gear stage.

D. h. die Steuervorrichtung 71 startet die Lenksteuerungsoperation oder behält die Lenksteuerungsoperation in einem Fahrmodus bei, in dem das Fahrzeug lange Zeit in einem konstanten Geschwindigkeitsbereich in einer Hochgeschwindigkeits-Zahnradstufe fährt. Darüber hinaus, wenn das Motorrad 1 ein stufenlos verstellbares Getriebe aufweist, ist es nicht erforderlich, die Zahnradstufe (Schaltposition) in die Bestimmung aufzunehmen, ob die Lenksteuerungsoperation zulässig ist oder nicht. Andererseits, wenn das stufenlos verstellbare Getriebe ein elektrisches stufenlos verstellbares Getriebe (CVT) ist, kann eine Pseudo-Zahnradstufe in der Bestimmung aufgenommen sein, ob die Lenksteuerungsoperation in einer Gestaltung zugelassen wird, in der die Schaltung gesteuert wird, wie wenn ein Stufengetriebe vorgesehen ist.i.e. the controller 71 starts the steering control operation or maintains the steering control operation in a running mode in which the vehicle runs in a constant speed range in a high-speed gear stage for a long time. In addition, when the motorcycle 1 has a continuously variable transmission, it is not necessary to include the gear stage (shift position) in the determination of whether or not the steering control operation is permitted. On the other hand, when the continuously variable transmission is an electric continuously variable transmission (CVT), a pseudo-gear stage can be included in the determination of whether the steering control operation is permitted in a configuration in which the shift is controlled as if a stepped transmission is provided .

Im Folgenden wird ein Beispiel der Reaktion auf die Störung von der Straßenoberfläche in der Lenkeingriffsfunktion beschrieben. Wie in 5 dargestellt, wenn das Vorderrad 3 des Motorrads 1 über eine Unebenheit (Stufen, Spurrinnen oder Ähnliches) 110b fährt, wo Unebenheiten 110b auf einer Straßenoberfläche 110a einer Straße 110, auf der das Motorrad 1 fährt, vorliegen, hebt und senkt sich die Vorderradaufhängung 10 (die Vordergabel 10 in der Ausführungsform), um die Auswirkungen auf das Fahrzeugchassis abzudämpfen. Zu diesem Zeitpunkt wird ein Moment im Vorderrad 3 und der Lenksystemkomponente 10A in Abhängigkeit vom Kontaktwinkel zwischen dem Vorderrad 3 und der Unebenheit 110b erzeugt, um so eine Rotation (Lenken) um die Lenkwelle zu bewirken, wie durch einen Pfeil M in der Zeichnung angegeben. D. h., eine Aktion der Lockerung des Lenkers 2 tritt auf.An example of the response to the disturbance from the road surface in the steering intervention function will be described below. As in 5 1, when the front wheel 3 of the motorcycle 1 rides over a bump (steps, ruts, or the like) 110b where bumps 110b exist on a road surface 110a of a road 110 on which the motorcycle 1 is running, the front wheel suspension 10 ( the front fork 10 in the embodiment) to cushion the impact on the vehicle chassis. At this time, a moment is generated in the front wheel 3 and the steering system component 10A depending on the contact angle between the front wheel 3 and the bump 110b so as to cause rotation (steering) around the steering shaft as indicated by an arrow M in the drawing. That is, an action of loosening the handlebar 2 occurs.

Selbst wenn die Lenksteuerung im oben beschriebenen Zustand durchgeführt wird (selbst wenn ein Hilfsdrehmoment ausgeübt wird), ist es aufgrund des Einflusses der Störung von der Straßenoberfläche 110a schwierig, eine korrekte Lenkunterstützung durchzuführen.Even when the steering control is performed in the state described above (even when an assist torque is applied), it is difficult to perform correct steering assist due to the influence of the disturbance from the road surface 110a.

Weiterhin, da der Nachlaufwinkel und die Spur des Vorderrads 3 sich erheblich verändern, wenn der Hubbetrag der Vorderradaufhängung 10 groß ist, selbst wenn die Straßenoberfläche 110a flach ist, ist es schwierig, eine korrekte Fahrerunterstützung bereitzustellen.Furthermore, since the caster angle and toe of the front wheel 3 change significantly when the stroke amount of the front wheel suspension 10 is large even when the road surface 110a is flat, it is difficult to provide correct driver assistance.

In der Ausführungsform wird bestimmt, ob die Lenksteuerungsoperation (wenigstens eines von dem Start einer Lenksteuerungsoperation und einer Beibehaltung der Lenksteuerungsoperation) unter Verwendung des Hubbetrags der Vordergabel 10 als eine Bedingung zugelassen wird. Im Folgenden werden Einzelheiten der Bestimmung, ob die Lenksteuerungsoperation zugelassen wird oder nicht, beschrieben.In the embodiment, it is determined whether the steering control operation (at least one of start of steering control operation and maintenance of steering control operation) is permitted using the lift amount of the front fork 10 as a condition. The following describes details of determining whether or not the steering control operation is permitted.

Die Steuervorrichtung 71 betätigt die Lenksteuerung (LKAS), wenn drei Bedingungen bezüglich des Hubbetrags der Vorderradaufhängung 10, des Lenkwinkels des Vorderrads 3 und der Fahrzeuggeschwindigkeit erfüllt sind, nachdem der Systemaktivierungsschalter 95 eingeschaltet ist, während der Hauptschalter des Motorrads 1 eingeschaltet ist (angeschalteter Zustand), d. h. in einem Fahrmodus, in dem der Hub der Vorderradaufhängung 10 nicht groß ist und das Fahrzeug überwiegend gerade in einem konstanten Geschwindigkeitsbereich fährt.The controller 71 actuates the steering controller (LKAS) when three conditions related to the lift amount of the front suspension 10, the steering angle of the front wheel 3, and the vehicle speed are satisfied after the system activation switch 95 is turned on while the main switch of the motorcycle 1 is turned on (on state). , i.e. H. in a running mode in which the stroke of the front wheel suspension 10 is not large and the vehicle mostly runs straight in a constant speed range.

Wenn die obigen drei Bedingungen nicht erfüllt sind, wird die Lenksteuer (LKAS)-Operation angehalten. In einer Situation, in der die obigen drei Bedingungen nicht erfüllt sind, können zum Beispiel Ereignisse (Störung) beispielhaft angeführt werden, in denen die Vorderradaufhängung 10 sich über einen vorbestimmten oberen Grenzwert hebt oder der Lenker 2 auf der Unebenheit 110b der Straßenoberfläche 110a ausfällt, wenn das Vorderrad 3 über die Unebenheiten 110b der Straßenoberfläche 110a hinwegfährt, sodass das Vorderrad 3 über einen vorbestimmten oberen Grenzwert gelenkt wird, oder der Fahrer, der auf dieses Abbremsung reagiert und das Fahrzeug abbremst. Alle diese Ereignisse sind Fälle, in denen die korrekte Lenksteuerung schwierig ist, oder Fälle, in denen der Einfluss der Lenksteuerung als hoch erachtet wird. Wenn daher die oben beschriebenen Ereignisse beobachtet werden, beendet die Steuervorrichtung 71 zeitweilig den Standby-Zustand der Lenksteuerung. Weiterhin, wenn in der Ausführungsform die obigen drei Bedingungen nicht erfüllt sind, schaltet sich das Spurhalteassistenzsystem zeitweilig aus.If the above three conditions are not met, the steering control (LKAS) operation is halted. In a situation where the above three conditions are not satisfied, events (trouble) can be exemplified, for example, in which the front wheel suspension 10 rises above a predetermined upper limit or the control arm 2 fails on the bump 110b of the road surface 110a, when the front wheel 3 rides over the bumps 110b of the road surface 110a so that the front wheel 3 is steered over a predetermined upper limit, or the driver who responds to this deceleration and decelerates the vehicle. All of these events are cases where correct steering control is difficult or cases where the influence of the steering control is considered high. Therefore, when the events described above are observed, the control device 71 temporarily ends the standby state of the steering control. Furthermore, in the embodiment, when the above three conditions are not satisfied, the lane departure warning system turns off temporarily.

Damit dann die Steuervorrichtung 71 in den Standby-Zustand zurückkehrt, ist es erforderlich, das System erneut zu aktivieren (den Systemaktivierungsschalter 95 erneut zu betätigen) und die obigen drei Bedingungen zu erfüllen. D. h., wenn der Betrag der Vorderradaufhängung 10 und der Lenkwinkel kleiner als die oberen Grenzwerte sind und die Fahrzeuggeschwindigkeit im angegebenen Bereich liegt, nachdem die Lenksteuerung angehalten wird, startet die Steuervorrichtung 71 die Lenksteuerung neu.Then, in order for the controller 71 to return to the standby state, it is necessary to activate the system again (to operate the system activation switch 95 again) and to satisfy the above three conditions. That is, when the amount of the front wheel suspension 10 and the steering angle are smaller than the upper limit values and the vehicle speed is in the specified range after the steering control is stopped, the controller 71 restarts the steering control.

In der Ausführungsform, da die Lenksteuerung angehalten wird, wenn die Vorderradaufhängung 10 eine Störung von der Straßenoberfläche 110a erhält, werden die Selbstlenkung des Vorderrads 3 und die Lenkerbetätigung des Fahrers nicht behindert, und die Störung des Chassisverhaltens des Motorrads 1 kann problemlos integriert werden.In the embodiment, since the steering control is stopped when the front wheel suspension 10 receives a disturbance from the road surface 110a, the self-steering of the front wheel 3 and the driver's handlebar operation are not hindered, and the disturbance of the chassis behavior of the motorcycle 1 can be easily integrated.

Als Nächstes wird der Prozessfluss in der Bestimmung der Operation der Lenkeingriffsfunktion (Spurhalteassistenzsystem) der Steuervorrichtung 71 mit Bezugnahme auf das Ablaufdiagramm von 6 beschrieben. Dieser Prozess wird wiederholt in einem vorbestimmten Zyklus ausgeführt, wenn die Stromversorgung eingeschaltet ist (der Hauptschalter eingeschaltet ist).Next, the process flow in determining the operation of the steering intervention function (lane departure warning system) of the control device 71 will be explained with reference to the flowchart of FIG 6 described. This process is repeatedly performed in a predetermined cycle when the power supply is turned on (the main switch is turned on).

Als Erstes, wenn der Hauptschalter des Motorrads 1 sich im Ein-Zustand (eingeschalteten Zustand) befindet (wenn sich die Steuervorrichtung 71 im eingeschalteten Zustand befindet), wird in Schritt S1 zuerst bestimmt, ob sich das Spurhalteassistenzsystem im An-Zustand (Aktivierungszustand) befindet. Wenn die Bestimmung in Schritt S1 Ja ist (das System ist im An-Zustand), geht der Prozess zu Schritt S4 weiter, der später beschrieben wird. Andererseits, wenn die Bestimmung in Schritt S1 nein ist (System ist im Aus-Zustand), geht der Prozess zu Schritt S2 weiter, um zu bestimmen, ob der Aktivierungsschalter 95 des Spurhalteassistenzsystems betätigt wird oder nicht (ob der Fahrer beabsichtigt, das System zu verwenden oder nicht). Wenn die Bestimmungen in Schritt S2 Ja ist (Einschaltoperation), geht der Prozess zu Schritt S3 weiter und wenigstens eine von der Anzeigelampengruppe 63 (im Folgenden einfach als Anzeigelampe 63 bezeichnet), blinkt, um den Fahrer zu benachrichtigen, dass das Spurhalteassistenzsystem aktiviert ist. Zum Beispiel kann das Blinken der Anzeigelampe 63 in Schritt S3 fortlaufend für eine bestimmte Zeit durchgeführt werden.First, when the main switch of the motorcycle 1 is in the on state (on state) (when the controller 71 is in the on state), it is first determined in step S1 whether the lane departure warning system is in the on state (activation state). . When the determination in step S1 is Yes (the system is in the on state), the process proceeds to step S4, which will be described later. On the other hand, when the determination in step S1 is no (system is in the off state), the process proceeds to step S2 to determine whether or not the lane departure warning system activation switch 95 is operated (whether the driver intends to turn the system on use or not). When the determination in step S2 is Yes (turn-on operation), the process proceeds to step S3, and at least one of the indicator lamp group 63 (hereinafter simply referred to as indicator lamp 63) flashes to notify the driver that the lane departure warning system is activated. For example, the flashing of the indicator lamp 63 in step S3 can be performed continuously for a certain time.

Nach Schritt S3 wird bestimmt, ob die obigen drei Bedingungen bezüglich des Hubbetrags, des Lenkwinkels und der Fahrzeuggeschwindigkeit erfüllt sind. D. h., in Schritt S4 wird bestimmt, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit in einem vorbestimmten Geschwindigkeitsbereich liegt oder nicht (die Fahrzeuggeschwindigkeit ist gleich oder höher als eine angegebene Geschwindigkeit). In Schritt S4 kann bestimmt werden, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit in einem angegebenen Geschwindigkeitsbereich für eine vorbestimmte Zeit beibehalten wird. In Schritt S4 kann ein Zustand, in dem sich das Getriebe 21 an einer vorbestimmten Hochgeschwindigkeits-Zahnradstufe befindet (oder diese Zahnradstufe für eine vorbestimmte Zeit beibehalten wird), in die Bestimmung aufgenommen werden. Wenn die Bestimmung in Schritt S4 Ja ist (die Fahrzeuggeschwindigkeit ist gleich oder höher als die angegebene Geschwindigkeit), geht der Prozess zu Schritt S5 weiter. Andererseits, wenn die Bestimmung in Schritt S4 Nein ist (die Fahrzeuggeschwindigkeit ist niedriger als die angegebene Geschwindigkeit), geht der Prozess zu Schritt S9 weiter.After step S3, it is determined whether the above three conditions regarding the lift amount, the steering angle and the vehicle speed are satisfied. That is, in step S4, it is determined whether or not the vehicle speed is within a predetermined speed range (vehicle speed is equal to or higher than a specified speed). In step S4, it can be determined whether the vehicle speed is maintained in a specified speed range for a predetermined time. In step S4, a state in which the transmission 21 is at a predetermined high-speed gear stage (or this gear stage is maintained for a predetermined time) may be included in the determination. When the determination in step S4 is Yes (the vehicle speed is equal to or higher than the specified speed), the process proceeds to step S5. On the other hand, when the determination in step S4 is No (the vehicle speed is lower than the specified speed), the process proceeds to step S9.

In Schritt S5 wird bestimmt, ob der Lenkwinkel der Lenkung gleich oder kleiner als ein vorbestimmter oberer Grenzwert ist. Wenn die Bestimmung in Schritt S5 Ja ist (der Lenkwinkel ist gleich oder kleiner als der obere Grenzwert), geht der Prozess zu Schritt S6 weiter. Andererseits, wenn die Bestimmung in Schritt S5 Nein ist (der Lenkwinkel ist größer als der obere Grenzwert), geht der Prozess zu Schritt S9 weiter.In step S5, it is determined whether the steering angle of the steering is equal to or smaller than a predetermined upper limit value. When the determination in step S5 is Yes (the steering angle is equal to or smaller than the upper limit value), the process proceeds to step S6. On the other hand, when the determination in step S5 is No (the steering angle is larger than the upper limit value), the process proceeds to step S9.

In Schritt S6 wird bestimmt, ob der Hubbetrag der Vorderradaufhängung 10 gleich oder kleiner als ein vorbestimmter oberer Grenzwert ist. Wenn die Bestimmung in Schritt S6 Ja ist (der Hubbetrag ist gleich oder kleiner als der obere Grenzwert), geht der Prozess zu Schritt S7 weiter. Andererseits, wenn die Bestimmung in Schritt S6 Nein ist (der Betrag ist größer als der obere Grenzwert), geht der Prozess zu Schritt S9 weiter.In step S6, it is determined whether the lift amount of the front wheel suspension 10 is equal to or smaller than a predetermined upper limit value. When the determination in step S6 is Yes (the lift amount is equal to or smaller than the upper limit value), the process proceeds to step S7. On the other hand, when the determination in step S6 is No (the amount is larger than the upper limit value), the process proceeds to step S9.

In Schritt S7 wird die Anzeigelampe 63 vom Blinkzustand in den Leuchtzustand umgeschalten, um den Fahrer zu benachrichtigen, dass die obigen drei Bedingungen bezüglich des Hubbetrags, des Lenkwinkels und der Fahrzeuggeschwindigkeit erfüllt sind. Das Leuchten der Anzeigelampe 63 gibt an, dass sich das Spurhalteassistenzsystem im Operations-Standby-Zustand befindet. In diesem Leuchtzustand (Operations-Standby-Zustand) wird das Spurhalteassistenzsystem, das den Lenkaktuator 74 als eine Antriebsquelle verwendet, in Schritt S8 betätigt, um so das Fahren des Motorrads 1 in der Spur zu halten.In step S7, the indicator lamp 63 is switched from the blinking state to the lighting state to notify the driver that the above three conditions of the lift amount, the steering angle, and the vehicle speed are satisfied. The lighting of the indicator lamp 63 indicates that the lane departure warning system is in the operation standby state. In this lighting state (operational standby state), the lane departure warning system using the steering actuator 74 as a drive source is operated in step S8 so as to keep the running of the motorcycle 1 on the lane.

In Schritt S9 wird das Spurhalteassistenzsystem vom eingeschalteten Zustand in den ausgestalteten Zustand geändert. D. h., die Lenksteuerung wird abgebrochen (angehalten). Nachdem die Lenksteuerung abgebrochen ist, wird in Schritt S10 die Anzeigelampe 63 vom Blinkzustand in den ausgeschalteten Zustand umgeschalten, um den Fahrer zu benachrichtigen, dass die obigen drei Bedingungen bezüglich des Hubbetrags, des Lenkwinkels und der Fahrzeuggeschwindigkeit nicht erfüllt sind. Um das Spurhalteassistenzsystem nach Abbrechen der Lenksteuerung wieder in den Ein-Zustand (Aktivierungszustand) zu versetzen, ist es erforderlich, den Systematisierungsschalter 95 erneut zu betätigen. Darüber hinaus ist es in Schritt S9 ebenso möglich, nur das Spurhalteassistenzsystem (Lenkaktuator 74) zu deaktivieren und die Schalter gemäß der Intention des Fahrers zum Anhalten des Spurhalteassistenzsystems zu betätigen.In step S9, the lane departure warning system is changed from the on state to the configured state. That is, the steering control is canceled (stopped). After the steering control is canceled, in step S10, the indicator lamp 63 is switched from the blinking state to the off state to notify the driver that the above three conditions regarding the lift amount, the steering angle and the vehicle speed are not satisfied. In order to return the lane departure warning system to the on state (activation state) after the steering control is canceled, it is necessary to operate the systematization switch 95 again. Moreover, in step S9, it is also possible to deactivate only the lane departure warning system (steering actuator 74) and operate the switches according to the driver's intention to stop the lane departure warning system.

Als Nächstes wird mit Bezugnahme auf das Ablaufdiagramm von 7 in Schritt S8 der Bestimmungsprozess beschrieben, ob die Operation unter Verwendung des Aufhängungshubbetrags als eine Bedingung nach der Operation des Spurhalteassistenzsystems beibehalten wird oder nicht bzw. abgebrochen wird. Dieser Prozess wird in einem vorbestimmten Zyklus während der Operation des Spurhalteassistenzsystems wiederholt durchgeführt.Next, referring to the flow chart of FIG 7 In step S8, the determination process is described as to whether or not the operation using the suspension stroke amount as a condition after the operation of the lane departure warning system is maintained or canceled. This process is repeatedly performed in a predetermined cycle during the operation of the lane departure warning system.

Zuerst wird, wie in Schritt S2 von 6, bestimmt, ob der Aktivierungsschalter 95 des Spurhalteassistenzsystems betätigt wird (ob der Fahrer beabsichtigt, das System zu verwenden oder nicht) (Schritt 11). Wenn dann die vorbestimmten Bedingungen erfüllt sind, wird in Schritt S8 von 6 das Spurhalteassistenzsystem, das den Lenkaktuator 74 als Antriebsquelle verwendet, in den Betriebszustand versetzt (Schritt S12). In diesem Zustand wird der Hubbetrag der Vorderradaufhängung 10 durch Verwendung von Bedingungen der Beibehaltung der Operation und des Abbruchs der Operation bestimmt (Schritt S13). In Schritt S13 wird bestimmt, ob der Hubbetrag der Aufhängung gleich oder kleiner als ein angegebener Wert ist. Wenn die Bestimmung in Schritt S13 Ja ist (der Hubbetrag ist gleich oder kleiner als der angegebene Wert), wird die Operation des LKAS beibehalten (Schritt S14). Andererseits, wenn die Bestimmung in Schritt S13 Nein ist (der Betrag ist größer als der angegebene Wert), wird die Operation des LKAS abgebrochen (angehalten) (Schritt S 15).First, as in step S2 of 6 , determines whether the activation switch 95 of the lane departure warning system is operated (whether the driver intends to use the system or not) (step 11). Then, when the predetermined conditions are met, in step S8 of 6 the lane departure warning system using the steering actuator 74 as a drive source is put into the operative state (step S12). In this state, the lift amount of the front wheel suspension 10 is determined by using conditions of maintaining the operation and stopping the operation (step S13). In step S13, it is determined whether the suspension lift amount is equal to or smaller than a specified value. When the determination in step S13 is Yes (the lift amount is equal to or smaller than the specified value), the operation of the LKAS is maintained (step S14). On the other hand, when the determination in step S13 is No (the amount is larger than the specified value), the operation of the LKAS is canceled (stopped) (step S15).

Wie oben beschrieben, ist das Motorrad 1 der Ausführungsform das Fahrzeug, das das Spurhalteassistenzsystem aufweist und die Steuervorrichtung 71 aufweist, die das Lenken des Motorrads 1 steuert, die Vordergabel 10, die das Vorderrad 3 hält, und den Hubsensor 98, der den Hubbetrag der Vordergabel 10 erfasst, und die Steuervorrichtung 71, die basierend auf dem vom Hubsensor 98 erfassten Hubbetrag der Vordergabel 10 bestimmt, ob wenigstens eines von einem Start einer Lenksteuerungsoperation und einer Beibehaltung der Lenksteuerungsoperation zugelassen wird oder nicht.As described above, the motorcycle 1 of the embodiment is the vehicle that has the lane departure warning system and has the controller 71 that controls the steering of the motorcycle 1, the front fork 10 that holds the front wheel 3, and the lift sensor 98 that detects the lift amount of the front fork 10 is detected, and the controller 71 which determines, based on the lift amount of the front fork 10 detected by the lift sensor 98, whether or not at least one of a start of a steering control operation and a maintenance of the steering control operation is permitted.

Gemäß dieser Gestaltung, da bestimmt wird, ob der Start der Lenksteuerungsoperation oder das Beibehalten der Lenksteuerungsoperation in Reaktion auf den Hubbetrag der Vordergabel 10 zugelassen wird oder nicht, ist es möglich, die Lenksteuerung in angemessener Weise und einfach durchzuführen, indem ein Zustand vermieden wird, in dem der Hub der Vordergabel 10 groß ist (ein Zustand, in dem der Einfluss auf die Lenkung des Vorderrads groß ist und die entsprechende Lenksteuerungsoperation schwierig ist) und auf einen Zustand abzielt, in dem der Hub der Vordergabel 10 klein ist (ein Zustand, in dem der Einfluss auf die Lenkung des Vorderrads klein ist).According to this configuration, since it is determined whether or not to allow the start of the steering control operation or the maintenance of the steering control operation in response to the lift amount of the front fork 10, it is possible to perform the steering control appropriately and easily by avoiding a state in which the stroke of the front fork 10 is large (a state in which the influence on the steering of the front wheel is large and the corresponding steering control operation is difficult) and aims at a state in which the stroke of the front fork 10 is small (a state in which in which the influence on the steering of the front wheel is small).

Im Motorrad 1 lässt die Steuervorrichtung 71 wenigstens eines von dem Start der Lenksteuerungsoperation und der Beibehaltung der Lenksteuerungsoperation zu, wenn der Hubbetrag der Vordergabel 10 gleich oder kleiner als ein vorbestimmter oberer Grenzwert ist.In the motorcycle 1, the control device 71 allows at least one of starting the steering control operation and maintaining the steering control operation when the lift amount of the front fork 10 is equal to or smaller than a predetermined upper limit value.

Da gemäß dieser Gestaltung der Start der Lenksteuerungsoperation oder das Beibehalten der Lenksteuerungsoperation durchgeführt wird, indem auf einen Zustand abgezielt wird, in dem der Hubbetrag der Vordergabel 10 klein ist, ist es möglich, die Lenksteuerung in angemessener Weise und einfach durchzuführen, indem auf einen Zustand abgezielt wird, in dem der Einfluss auf die Lenkung aufgrund der Vordergabel 10 klein ist.According to this configuration, since the start of the steering control operation or the maintenance of the steering control operation is performed by targeting a state where the lift amount of the front fork 10 is small, it is possible to appropriately and easily perform the steering control by targeting a state is aimed at, in which the influence on the steering due to the front fork 10 is small.

Das Motorrad 1 weist den Lenkwinkelsensor 92 auf, der einen Lenkwinkel des Vorderrads 3 erfasst, und die Steuervorrichtung 71 erlaubt wenigstens eines von dem Start der Lenksteuerungsoperation und der Beibehaltung der Lenksteuerungsoperation, wenn der vom Lenkwinkelsensor 92 erfasste Lenkwinkel gleich oder kleiner als ein vorbestimmter oberer Grenzwert ist.The motorcycle 1 has the steering angle sensor 92 that detects a steering angle of the front wheel 3, and the controller 71 allows at least one of starting the steering control operation and maintaining the steering control operation when the steering angle detected by the steering angle sensor 92 is equal to or smaller than a predetermined upper limit value is.

Gemäß dieser Gestaltung ist es möglich, die Lenksteuerung in angemessener Weise und einfach durchzuführen, in dem auf einen Zustand abgezielt wird, in dem der Lenkwinkel des Vorderrads 3 klein ist (ein Zustand, in dem der Einfluss auf die Lenkung des Vorderrads klein ist).According to this configuration, it is possible to appropriately and easily perform the steering control by targeting a state where the steering angle of the front wheel 3 is small (a state where the influence on the steering of the front wheel is small).

Das Motorrad 1 weist den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 94 auf, der die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst, und die Steuervorrichtung 71 kann wenigstens eines von dem Start der Lenksteuerungsoperation und der Beibehaltung der Lenksteuerungsoperation zulassen, wenn die vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 94 erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder höher als eine vorbestimmte Geschwindigkeit ist und für eine vorbestimmte Zeit oder länger fortgesetzt wird.The motorcycle 1 has the vehicle speed sensor 94 that detects the vehicle speed of the vehicle, and the controller 71 may allow at least one of starting the steering control operation and maintaining the steering control operation when the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 94 is equal to or higher than a predetermined speed and continued for a predetermined time or longer.

Gemäß dieser Gestaltung ist es möglich, in angemessener Weise und einfach die Lenksteuerung durchzuführen, indem auf einen Zustand abgezielt wird, in dem der Lenkwinkel des Vorderrads 3 klein ist (ein Fahrzustand mit einer stabilen Fahrzeuggeschwindigkeit).According to this configuration, it is possible to appropriately and easily perform the steering control by targeting a state where the steering angle of the front wheel 3 is small (a running state with a stable vehicle speed).

Das Motorrad 1 weist das Getriebe 21 auf, das den Ausgang des Antriebmotors (Motor 13) des Fahrzeugs schaltet; und den Schaltpositionssensor 99, der eine Zahnradstufe des Getriebes 21 erfasst, und die Steuervorrichtung 71 kann wenigstens eines von dem Start der Lenksteuerungsoperation und der Beibehaltung der Lenksteuerungsoperation zulassen, wenn die vom Schaltpositionssensor 99 erfasste Zahnradstufe eine vorbestimmte Hochgeschwindigkeits-Zahnradstufe ist.The motorcycle 1 has the transmission 21 that switches the output of the driving motor (motor 13) of the vehicle; and the shift position sensor 99 that detects a gear stage of the transmission 21, and the controller 71 can allow at least one of starting the steering control operation and maintaining the steering control operation when the gear stage detected by the shift position sensor 99 is a predetermined high-speed gear stage.

Gemäß dieser Gestaltung ist es möglich, die Lenksteuerung in angemessener Weise und einfach durchzuführen, indem auf einen Zustand abgezielt wird, in dem der Lenkwinkel des Vorderrads 3 klein ist (ein Fahrzustand mit einer Hochgeschwindigkeits-Zahnradstufe).According to this configuration, it is possible to appropriately and easily perform the steering control by targeting a state where the steering angle of the front wheel 3 is small (a high-speed gear stage running state).

Das Motorrad 1 weist den Systemaktivierungsschalter 95 auf, der das Spurhalteassistenzsystem durch manuelle Betätigung aktiviert, und die Steuervorrichtung 71 kann wenigstens eines von dem Start der Lenksteuerungsoperation und der Beibehaltung der Lenksteuerungsoperation zulassen, wenn das Spurhalteassistenzsystem durch Betätigung des Systemaktivierungsschalters 95 aktiviert wird.The motorcycle 1 has the system activation switch 95 that activates the lane departure warning system by manual operation, and the controller 71 can allow at least one of starting the steering control operation and maintaining the steering control operation when the lane departure warning system is activated by operating the system activation switch 95.

Gemäß dieser Gestaltung ist es möglich, die Lenksteuerung in angemessener Weise und einfach gemäß der Betätigung des Systemaktivierungsschalters 95 und der Intention des Fahrers zur Verwendung des Systems durchzuführen.According to this configuration, it is possible to perform the steering control appropriately and easily according to the operation of the system activation switch 95 and the driver's intention to use the system.

Darüber hinaus ist die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt ist. Die vorliegende Erfindung kann beispielsweise auf andere Fahrzeuge als Motorräder angewendet werden. Die Fahrzeuge des Sattelsitztyps, die Motorräder (einschließlich motorisierter Fahrräder und Fahrräder des Scootertyps) umfassen, umfassen alle in denen der Fahrer rittlings auf dem Fahrzeugchassis sitzt, und umfassen nicht nur Fahrzeuge mit zwei Rädern, sondern auch Fahrzeuge mit drei Rädern (einschließlich Fahrzeuge mit zwei Vorderrädern und einem Hinterrad zusätzlich zu Fahrzeugen mit einem Vorderrad und zwei Hinterrädern) oder auch Fahrzeuge mit vier Rädern. Weiterhin weisen die Fahrzeuge des Sattelsitztyps auch Elektromotoren als Antriebsmotoren auf. Im Besonderen ist ein kleines Fahrzeug wie ein Fahrzeug des Sattelsitztyps, erstrebenswert, da es einfach ist, eine virtuellen Spur einzurichten, in der eine Vielzahl von Spuren unterteilt sind, ist jedoch nicht auf das Fahrzeug des Sattelsitztyps beschränkt.In addition, the present invention is not limited to the embodiment described above. For example, the present invention can be applied to vehicles other than motorcycles. The saddle seat type vehicles, which include motorcycles (including motorized bicycles and scooter type bicycles), include all in which the rider sits astride the vehicle chassis, and includes not only two-wheel vehicles but also three-wheel vehicles (including two-wheel vehicles). front wheels and one rear wheel in addition to vehicles with one front wheel and two rear wheels) or vehicles with four wheels. Furthermore, the saddle seat type vehicles also have electric motors as drive motors. In particular, a small vehicle such as a saddle seat type vehicle is desirable because it is easy to set up a virtual lane in which a plurality of lanes are divided, but is not limited to the saddle seat type vehicle.

Eine Teleskopvordergabel wurde als Vorderradaufhängung beispielhaft angeführt, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann eine Vorderradaufhängung wie von einem Verbindungstyp verwendet werden.A telescopic front fork has been exemplified as the front suspension, but the present invention is not limited thereto. For example, a link type front suspension may be used.

Die Störung, die auf das Fahrzeug einwirkt ist nicht auf den Wind, wie einen Seitenwind und Böen, der Ausführungsform beschränkt, und andere Fahrzeuge, die das eigene Fahrzeug umgeben, Wasser, Erde und Sand, Vegetation, herabfallende Gegenstände und Ähnliches können berücksichtigt werden.The disturbance applied to the vehicle is not limited to the wind such as a side wind and gusts of the embodiment, and other vehicles surrounding the own vehicle, water, earth and sand, vegetation, falling objects, and the like can be considered.

Die Gestaltung in der oben beschriebenen Ausführungsform ist ein Beispiel der vorliegenden Erfindung und verschiedene Modifikationen können vorgenommen werden, ohne vom Sinn der vorliegenden Erfindung abzuweichen, wie ein Ersetzen der konstituierenden Elemente der Ausführungsform durch wohlbekannte konstituierende Elemente.The configuration in the embodiment described above is an example of the present invention, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention, such as replacing the constituent elements of the embodiment with well-known constituent elements.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

JP 2020214791 [0001]
JP 5958257 [0003]

Claims

Vehicle (1) having a lane departure warning system comprising: a controller (71) that controls steering of the vehicle (1); a front suspension (10) supporting a front wheel (3); and a lift sensor (98) that detects a lift amount of the front wheel suspension (10), wherein the control device (71) determines whether or not at least one of a start of a steering control operation and a maintenance of the steering control operation is permitted based on the lift amount of the front wheel suspension (10) detected by the lift sensor (98).

vehicle after claim 1 wherein the control device (71) allows at least one of starting the steering control operation and maintaining the steering control operation when the stroke amount of the front wheel suspension (10) is equal to or smaller than a predetermined upper limit value.

vehicle after claim 1 or 2 , further comprising: a steering angle sensor (92) that detects a steering angle of the front wheel (3), wherein the control device (71) allows at least one of the start of the steering control operation and the maintenance of the steering control operation when the steering angle sensor (92) detected steering angle is equal to or smaller than a predetermined upper limit value.

vehicle after one of Claims 1 until 3 , further comprising: a vehicle speed sensor (94) that detects a vehicle speed of the vehicle (1), wherein the controller (71) allows at least one of starting the steering control operation and maintaining the steering control operation when the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor (94). is equal to or higher than a predetermined speed and continues for a predetermined time or longer.

vehicle after one of Claims 1 until 4 Further comprising: a transmission (21) that switches an output of a drive motor (13) of the vehicle (1); and a shift position sensor (99) that detects a gear stage of the transmission (21), wherein the controller (71) allows at least one of starting the steering control operation and maintaining the steering control operation when the gear stage detected by the position sensor (99) is a predetermined high-speed gear stage is.

vehicle after one of Claims 1 until 5 Further comprising: a system activation switch (95) that activates the lane departure warning system by manual operation, wherein the controller (71) allows at least one of starting the steering control operation and maintaining the steering control operation when the lane departure warning system is activated by an operation of the system activation switch (95) is activated.