DE102021133757A1 - Method for braking a trailer vehicle with an electric drive and friction brakes and braking system for carrying out the method - Google Patents

Method for braking a trailer vehicle with an electric drive and friction brakes and braking system for carrying out the method Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (68) zum Bremsen eines Anhängerfahrzeugs (14) mit einem elektrischen Antrieb (24) und mit Reibbremsen (28). Das Verfahren (68) umfasst ein Bestimmen eines Schlupfes (52) mindestens eines mit dem elektrischen Antrieb (24) angetriebenen Rades (30) des Anhängerfahrzeugs (14) und ein Bestimmen eines Parameters (79) für eine Ansteuerung der Reibbremsen (28) des Anhängerfahrzeugs (14) in Abhängigkeit vom bestimmten Schlupf (52). Außerdem umfasst das Verfahren ein Ansteuern der Reibbremsen (28) in Anhängigkeit vom bestimmten Parameter (79).Die Erfindung betrifft ferner ein Bremssystem (15) mit einem elektrischen Antrieb (24) und ein Anhängerfahrzeug (14) mit einem Bremssystem (15).The invention relates to a method (68) for braking a trailer vehicle (14) with an electric drive (24) and with friction brakes (28). The method (68) includes determining a slip (52) of at least one wheel (30) of the trailer vehicle (14) driven by the electric drive (24) and determining a parameter (79) for controlling the friction brakes (28) of the trailer vehicle (14) as a function of the determined slip (52). The method also includes activating the friction brakes (28) depending on the specific parameter (79). The invention also relates to a braking system (15) with an electric drive (24) and a trailer vehicle (14) with a braking system (15).

Description

Die Erfindung betrifft den Bereich der Nutzfahrzeuge und hierbei Anhängerfahrzeuge oder kurz Anhänger, die als Nutzfahrzeuge ausgebildet sind. Ein als Nutzfahrzeug ausgebildetes Anhängerfahrzeug wird durch ein Zugfahrzeug, das beispielsweise ebenfalls als Nutzfahrzeug ausgebildet ist, gezogen. Solche hier bezeichneten Anhängerfahrzeuge sind insbesondere Sattelauflieger und Deichselanhänger.The invention relates to the field of commercial vehicles and here trailers or trailers for short, which are designed as commercial vehicles. A trailer designed as a commercial vehicle is pulled by a towing vehicle, which is also designed as a commercial vehicle, for example. Such trailer vehicles referred to here are, in particular, semi-trailers and drawbar trailers.

Gemäß dem Stand der Technik sind Nutzfahrzeuge, die als Zugfahrzeuge ausgebildet sind, vornehmlich mit einem Verbrennungsmotor ausgestattet, um das Zugfahrzeug anzutreiben und ggf. ein Anhängerfahrzeug zu ziehen. Ferner werden gemäß dem Stand der Technik immer häufiger derartige Nutzfahrzeuge mit einem elektrischen Antrieb ausgestattet. Demnach kann ein elektrischer Antrieb zusätzlich zum Verbrennungsmotor im Zugfahrzeug vorgesehen sein, so dass das Zugfahrzeug als Hybridfahrzeug ausgebildet ist. Es ist jedoch auch bekannt, dass ein elektrischer Antrieb im Anhängerfahrzeug angeordnet ist, um ein Hybridgespann aus Zugfahrzeug und Anhängerfahrzeug zu bilden.According to the prior art, commercial vehicles that are designed as towing vehicles are primarily equipped with an internal combustion engine in order to drive the towing vehicle and, if necessary, to pull a trailer vehicle. Furthermore, according to the state of the art, commercial vehicles of this type are increasingly being equipped with an electric drive. Accordingly, an electric drive can be provided in addition to the internal combustion engine in the towing vehicle, so that the towing vehicle is designed as a hybrid vehicle. However, it is also known that an electric drive is arranged in the trailer vehicle in order to form a hybrid combination of towing vehicle and trailer vehicle.

Unabhängig davon, ob ein elektrischer Antrieb im Zugfahrzeug, im Anhängerfahrzeug oder in beiden Fahrzeugen eines Gespanns angeordnet ist, dient der elektrische Antrieb vornehmlich zur Unterstützung des Verbrennungsmotors, nämlich, um den Verbrennungsmotor des Zugfahrzeugs in einem energieeffizienten Drehzahlbereich betreiben zu können oder zusätzlichen Schub, beispielsweise beim Anfahren oder beim Bergauffahren, bereitzustellen. Außerdem kann mit dem elektrischen Antrieb kinetische und potenzielle Energie des Gespanns, beispielsweise beim Bremsen, zurückgewonnen und als elektrische Energie in einem oder mehreren Energiespeichern gespeichert werden. Diese Energie kann bei Bedarf wieder für den Vortrieb zur Verfügung gestellt werden. Demnach dienen elektrische Antriebe auch zur Unterstützung oder vollständigen Umsetzung einer geforderten negativen Beschleunigung, nämlich zum Bremsen. Reibbremsen des Zugfahrzeugs und des Anhängerfahrzeugs können so geschont werden.Regardless of whether an electric drive is arranged in the towing vehicle, in the trailer vehicle or in both vehicles of a combination, the electric drive is primarily used to support the combustion engine, namely to be able to operate the combustion engine of the towing vehicle in an energy-efficient speed range or to provide additional thrust, for example when starting or when driving uphill. In addition, with the electric drive, kinetic and potential energy of the vehicle combination, for example when braking, can be recovered and stored as electrical energy in one or more energy storage devices. This energy can be made available again for propulsion if required. Accordingly, electric drives are also used to support or fully implement a required negative acceleration, namely for braking. Friction brakes of the towing vehicle and the trailer vehicle can be protected in this way.

Darüber hinaus ist bekannt, dass elektrische Antriebe im generatorischen Betrieb, der auch Rekuperationsbetrieb genannt wird, bei Anforderung eines Bremswunsches durch einen Fahrer bevorzugt gegenüber Reibbremsen eingesetzt werden. Somit wird beispielsweise zunächst eine elektrisch angetriebene Achse durch der Achse zugeordnete elektrische Motoren gebremst. Erst wenn der Bremswunsch über ein Maß steigt, so dass dieser durch den Rekuperationsbetrieb nicht mehr umsetzbar ist, beispielsweise bei einer Vollbremsung aus hoher Geschwindigkeit, werden die Reibbremsen aktiviert. Insbesondere bei spontanen Notfallbremsungen, aber auch bei sofortig angeforderten sehr hohen Bremswünschen, also einer hohen geforderten negativen Beschleunigung, werden die Reibbremsen augenblicklich oder zumindest nur kurzzeitig verzögert zum Rekuperationsbetrieb aktiviert oder mitaktiviert. In derartigen Fällen, nämlich bei geforderten starken Bremsungen, wird regelmäßig ein Sicherheitssystem des Bremssystems, nämlich das Antiblockiersystem (ABS) aktiviert. Dies erfolgt, wenn durch eine derartige Bremsung ein Blockieren zumindest eines der Räder erkannt wird. In solchen Fällen spricht man auch von einer ABS-Bremsung. In diesem Fall wird üblicherweise zur einfacheren Ansteuerung und Ausregelung einer ABS-Bremsung der elektrische Antrieb deaktiviert und die ABS-Bremsung mit den Reibbremsen ausgeführt.In addition, it is known that electric drives in generator mode, which is also referred to as recuperation mode, are used in preference to friction brakes when a driver requests a brake. Thus, for example, an electrically driven axle is initially braked by electric motors assigned to the axle. The friction brakes are only activated when the braking request rises above a level that it can no longer be implemented by the recuperation mode, for example in the event of emergency braking from high speed. In particular, in the case of spontaneous emergency braking, but also when very high braking requests are requested immediately, ie a high required negative acceleration, the friction brakes are activated or activated immediately or at least with only a short delay for recuperation operation. In such cases, namely when heavy braking is required, a safety system of the braking system, namely the anti-lock braking system (ABS), is regularly activated. This takes place when a blocking of at least one of the wheels is detected as a result of such braking. In such cases one also speaks of ABS braking. In this case, the electrical drive is usually deactivated and the ABS braking is carried out with the friction brakes for simpler control and adjustment of an ABS braking.

Gemäß dem Stand der Technik werden bei ABS-Bremsungen die Reibbremsen nach einer Aktivierung und dem Blockieren eines Rades deaktiviert oder der Bremsdruck zumindest soweit reduziert, dass das blockierende Rad wieder freigegeben wird. Daraufhin wird der Bremsdruck wieder, meist schrittweise, erhöht, bis das Rad erneut blockiert. Nach erneutem Blockieren wird der Bremsdruck wieder reduziert und das Verfahren solange wiederholt, bis das Fahrzeug steht oder der Bremswunsch zurückgenommen wird. Blockierzeiten der Räder werden so minimiert. Dies ist nötig, da ein blockiertes Rad nicht zwangsläufig seiner Spur folgt und durch blockierende Räder, insbesondere bei einer Kurvenfahrt, eine instabile Fahrsituation auftreten kann. Durch dieses intervallweise Aktivieren der Reibbremsen entstehen Momente, in denen keine oder eine nur sehr geringe Bremswirkung durch die Reibbremsen erfolgt, so dass sich ein Bremsweg insgesamt verlängert.According to the prior art, in ABS braking, the friction brakes are deactivated after activation and the locking of a wheel, or the brake pressure is at least reduced to such an extent that the locking wheel is released again. The brake pressure is then increased again, usually gradually, until the wheel locks again. After it blocks again, the brake pressure is reduced again and the process is repeated until the vehicle is stationary or the braking request is withdrawn. The locking times of the wheels are thus minimized. This is necessary because a locked wheel does not necessarily follow its path and locking wheels can cause an unstable driving situation, especially when cornering. This activation of the friction brakes at intervals creates moments in which there is no or only a very small braking effect by the friction brakes, so that a braking distance is lengthened overall.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, den Problemen des Standes der Technik zu begegnen. Insbesondere soll ein Bremsweg während starker Bremsungen, insbesondere im Fall einer Bremsung unter Eingriff des Antiblockiersystems, verkürzt werden. Jedenfalls ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Alternative zum Stand der Technik zu finden.The object of the present invention is to address the problems of the prior art. In particular, a braking distance should be shortened during heavy braking, in particular in the case of braking with the intervention of the anti-lock braking system. In any case, it is the object of the present invention to find an alternative to the prior art.

Hierzu betrifft die Erfindung ein Verfahren nach Anspruch 1.To this end, the invention relates to a method according to claim 1.

Gemäß der Erfindung wird ein Verfahren zum Bremsen eines Anhängerfahrzeugs, das mit einem elektrischen Antrieb und mit Reibbremsen ausgestattet ist, vorgeschlagen. Gemäß dem Verfahren wird zunächst ein Schlupf mindestens eines mit dem elektrischen Antrieb angetriebenen Rades des Anhängerfahrzeugs bestimmt. Ein Schlupf eines angetriebenen Rades tritt allgemein jederzeit in geringem Maße während eines Antriebs mit dem Antrieb auf. Ein Betrag des Schlupfes vergrößert sich bei einer Bremsung oder bei einer Beschleunigung, bei zunehmendem Maß der Beschleunigung oder der Bremsung. Der maximale Schlupf tritt beispielsweise bei einer starken Bremsung dann auf, wenn eines der Räder vollständig blockiert.According to the invention, a method for braking a trailer vehicle that is equipped with an electric drive and with friction brakes is proposed. According to the method, a slip of at least one wheel of the trailer vehicle that is driven by the electric drive is first determined. Driven wheel slip generally occurs at any time to a small extent during a drive with the drive. An amount of slip increases in braking or in acceleration with increasing degree of acceleration or braking. The maximum slip occurs, for example, during heavy braking when one of the wheels is completely locked.

Gemäß dem Verfahren wird ferner ein Parameter für eine Ansteuerung der Reibbremsen des Anhängerfahrzeugs in Abhängigkeit vom bestimmten Schlupf des mit dem elektrischen Antrieb angetriebenen Rades bestimmt. Eine Ansteuerung der Reibbremsen erfolgt üblicherweise in Abhängigkeit von einem Bremswunsch, der mit einem Bremssteuergerät, das bei einem Anhängerfahrzeug auch Anhängerbremssteuergerät genannt wird, in einen Bremsdruck für die Reibbremsen umgesetzt wird. Hierbei wird vom Anhängerbremssteuergerät beispielsweise bereits die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit berücksichtigt. Gemäß dem Schritt des Verfahrens wird nun zusätzlich der Parameter für die Ansteuerung der Reibbremsen, nämlich vorzugsweise zum Erzeugen eines Bremsdrucks für die Reibbremsen, der aus dem bestimmten Schlupf ermittelt wurde, berücksichtigt.According to the method, a parameter for controlling the friction brakes of the trailer vehicle is also determined as a function of the determined slip of the wheel driven with the electric drive. The friction brakes are usually activated as a function of a braking request, which is converted into a brake pressure for the friction brakes using a brake control device, which is also called a trailer brake control device in the case of a trailer vehicle. The current vehicle speed, for example, is already taken into account by the trailer brake control unit. According to the step of the method, the parameter for controlling the friction brakes, namely preferably for generating a brake pressure for the friction brakes, which was determined from the determined slip, is now additionally taken into account.

Demnach umfasst das Verfahren ein Ansteuern der Reibbremsen in Abhängigkeit vom bestimmten Parameter.Accordingly, the method includes activating the friction brakes as a function of the specific parameter.

Durch Berücksichtigung des Schlupfes des elektrischen Antriebs kann unmittelbar auf die Beschaffenheit des zurzeit befahrenen Untergrunds oder Fahrbahnbelags geschlossen werden. Diese Beschaffenheit, die in Abhängigkeit vom resultierenden Radverhalten des angetriebenen Rades erkannt wird, kann auf das Verhalten der Räder übertragen werden, die mit Reibbremsen gebremst werden sollen. Es kann somit abgeschätzt werden, ab welchem Grad einer durch die Reibbremsen ausgeübten Bremskraft im Wesentlichen ein Blockieren der Räder bevorstehen wird. Derartige Situationen, in denen ein Rad blockiert, können dann vermindert werden, indem eine durch die Reibbremsen ausgeübte Bremskraft entsprechend angepasst wird. Hierdurch kann ein Bremsweg des Fahrzeugs verkürzt werden.By taking into account the slippage of the electric drive, conclusions can be drawn directly about the condition of the subsoil or road surface currently being traveled on. This condition, which is recognized as a function of the resulting wheel behavior of the driven wheel, can be transferred to the behavior of the wheels that are to be braked with friction brakes. It can thus be estimated from which degree of a braking force exerted by the friction brakes the wheels will essentially be locked. Such situations in which a wheel locks can then be reduced by appropriately adjusting a braking force exerted by the friction brakes. As a result, a braking distance of the vehicle can be shortened.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist der Parameter, der aus dem bestimmten Schlupf des mit dem elektrischen Antrieb angetriebenen Rades bestimmt wird, indikativ für einen Reibungskoeffizienten zwischen den mit dem elektrischen Antrieb angetriebenen Rad und einer Fahrbahn. Ein aktueller Schlupf oder eine Überwachung eines Schlupfes über einen längeren Zeitraum lässt sich in bekannter Weise in einen Reibungskoeffizienten überführen. Da ein Schlupf und damit auch ein Reibungskoeffizient jedoch sehr individuell von den vorherrschenden Bedingungen der Fahrbahn und der Fahrsituation abhängig sind, lassen sich diese nicht im Allgemeinen vorab bestimmen und in einem Bremssteuergerät hinterlegen. Nur durch Messen, wie hier durch Bestimmen des Schlupfes, lässt sich recht genau ein Reibungskoeffizient abschätzen. Ein Reibungskoeffizient zwischen dem angetriebenen Rad und der Fahrbahn ist somit bestimmbar oder abschätzbar und kann dann für die Aktivierung der Reibbremsen zugrunde gelegt werden.According to a further embodiment, the parameter, which is determined from the determined slip of the wheel driven with the electric drive, is indicative of a coefficient of friction between the wheel driven with the electric drive and a roadway. A current slip or a monitoring of a slip over a longer period of time can be converted into a coefficient of friction in a known manner. However, since slip and thus also a coefficient of friction depend very individually on the prevailing conditions of the roadway and the driving situation, these cannot generally be determined in advance and stored in a brake control unit. A coefficient of friction can only be estimated very precisely by measuring, as here by determining the slip. A coefficient of friction between the driven wheel and the roadway can thus be determined or estimated and can then be used as a basis for activating the friction brakes.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird eine Masse des Anhängerfahrzeugs, insbesondere durch Bestimmen von mehreren oder allen Teilmassen, die jeweils auf eines der Räder des Anhängerfahrzeugs wirken, bestimmt. Demnach ist bei modernen Anhängerfahrzeugen mit einem elektrischen Antrieb ohnehin eine Luftfederung der einzelnen Räder vorgesehen. Diese Luftfederung weist Federbälge auf, wobei jedem Rad ein Federbalg zugeordnet ist. Aufgrund der Drücke der Federbälge kann nun auf die einzelnen Teilmassen geschlossen werden, die auf das jeweilige Rad wirken. Durch Aufsummieren der Teilmassen kann die Masse des Anhängerfahrzeugs bestimmt werden. Gemäß dieser Ausführungsform werden die Reibbremsen dann zusätzlich in Abhängigkeit von der bestimmten Masse angesteuert. Durch Kenntnis des Schlupfes und somit des Reibungskoeffizienten in Zusammenhang mit der Masse des Anhängerfahrzeugs lässt sich ein Verhalten eines mit einer Reibbremse gebremsten Rades sehr genau voraussagen. Blockiersituationen sind damit noch besser vermeidbar.According to a further embodiment, a mass of the trailer vehicle is determined, in particular by determining several or all partial masses which each act on one of the wheels of the trailer vehicle. Accordingly, in modern trailer vehicles with an electric drive, air suspension of the individual wheels is provided anyway. This air suspension has spring bellows, each wheel being assigned a spring bellows. Based on the pressures of the spring bellows, conclusions can now be drawn about the individual partial masses that act on the respective wheel. The mass of the trailer vehicle can be determined by adding up the partial masses. According to this embodiment, the friction brakes are then additionally activated as a function of the determined mass. By knowing the slip and thus the coefficient of friction in connection with the mass of the trailer vehicle, the behavior of a wheel braked with a friction brake can be predicted very precisely. This makes it even easier to avoid blocking situations.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird eine maximale Bremskraft für alle Räder, jeweils für mindestens zwei Räder, beispielsweise einer Seite oder einer Achse, oder jeweils für jedes der Räder in Abhängigkeit von dem Parameter und der Masse bestimmt. Das Bestimmen einer maximalen Bremskraft in Abhängigkeit von dem Parameter, nämlich insbesondere vom Reibungskoeffizienten, der auch Reibwert genannt wird, und der Masse, dient als Indikator für eine Bremskraft, die maximal auf ein Rad bei den vorliegenden Verhältnissen des Untergrunds ausgeübt werden darf, bevor davon auszugehen ist, dass das Rad blockiert. Diese maximale Bremskraft kann dann bei der Ansteuerung der Reibbremsen unmittelbar verwendet werden, um einen Bremsdruck so einzustellen, dass die maximale Bremskraft nicht überschritten wird.According to a further embodiment, a maximum braking force is determined for all wheels, for at least two wheels, for example one side or one axle, or for each of the wheels as a function of the parameter and the mass. Determining a maximum braking force as a function of the parameter, namely in particular the coefficient of friction, which is also called the coefficient of friction, and the mass, serves as an indicator of a maximum braking force that may be exerted on a wheel in the existing conditions of the ground before it it can be assumed that the wheel is locked. This maximum braking force can then be used directly when activating the friction brakes in order to set a braking pressure in such a way that the maximum braking force is not exceeded.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird der Bremsdruck mindestens einer der Reibbremsen eines Rades unabhängig von einer Bremsanforderung, beispielsweise durch einen Fahrer, immer auf oder unter der für das Rad oder die Räder bestimmten maximalen Bremskraft eingestellt. Somit kann bereits während einer normalen Fahrt, bei der ein Fahrer eine Verzögerung wünscht, die noch nicht als Not- oder Vollbremsung bezeichnet werden kann, die Gefahr eines zu hohen Bremsdrucks, der versehentlich vom Fahrer gewünscht wurde und der voraussichtlich zum Blockieren eines der Räder führen würde, reduziert werden. In derartigen Situationen wird so ein Blockieren verhindert oder zumindest die Gefahr eines Blockierens reduziert.According to a further embodiment, the braking pressure of at least one of the friction brakes of a wheel is always set to or below the maximum braking force determined for the wheel or wheels, independently of a braking request, for example by a driver. Thus, even during a normal journey, in which a driver wants a deceleration, that is not yet possible referred to as emergency or emergency braking, the risk of excessive braking pressure, accidentally requested by the driver and likely to result in one of the wheels locking, can be reduced. In such situations, blocking is prevented or at least the risk of blocking is reduced.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform erfolgt das Ansteuern der Reibbremsen in Abhängigkeit vom bestimmten Parameter erst nach Erkennen eines Blockierens eines der mit der Reibbremse gebremsten Räder. Dieses Erkennen eines blockierenden Rades erfolgt vorzugsweise durch ein Antiblockiersystem eines Bremssteuergeräts, das die Reibbremsen ansteuert.According to a further embodiment, the friction brakes are activated as a function of the specific parameter only after a locking of one of the wheels braked with the friction brake is detected. This detection of a locking wheel is preferably carried out by an anti-lock braking system of a brake control device that controls the friction brakes.

Somit wird entweder zusätzlich oder alternativ zur vorherigen Ausführungsform der Bremsdruck, der in Abhängigkeit einer Bremsanforderung durch einen Fahrer erzeugt wird, zunächst nicht vom Parameter beeinflusst. Eine Beeinflussung findet erst dann statt, wenn zuvor ein Blockieren eines der Räder tatsächlich detektiert wurde. Ein Bremsverhalten des Fahrzeugs mit der Erfindung unterscheidet sich während normaler Bremsungen somit nicht vom Bremsverhalten eines bekannten Anhängerfahrzeugs, dessen Bremsreaktion der Fahrer gewohnt ist. Erst im Fall, dass ein Blockieren eines der Räder und damit ein Eingriff eines Antiblockiersystems nötig ist, erfolgt die Reaktion einer vom Antiblockiersystem fortgeführten Bremsung in Abhängigkeit von dem bestimmten Parameter.Thus, either in addition to or as an alternative to the previous embodiment, the brake pressure that is generated as a function of a driver's braking request is initially not influenced by the parameter. An influence only takes place if a locking of one of the wheels was actually detected beforehand. A braking behavior of the vehicle with the invention does not differ during normal braking from the braking behavior of a known trailer vehicle, the braking reaction of which the driver is used to. Only in the event that one of the wheels is locked and thus intervention by an anti-lock braking system is necessary, does the reaction of continued braking by the anti-lock braking system take place as a function of the specific parameter.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird nach dem Erkennen eines Blockierens eines der Räder ein Bremsdruck, zumindest des blockierenden Rades, in Abhängigkeit von der für das Rad bestimmten maximalen Bremskraft eingestellt. Dies gilt insbesondere so lange, eine Bremsanforderung empfangen wird, die einem Bremsdruck entspricht, der oberhalb der maximalen Bremskraft liegt.According to a further embodiment, after the detection of a locking of one of the wheels, a braking pressure, at least of the locking wheel, is adjusted as a function of the maximum braking force determined for the wheel. This applies in particular as long as a braking request is received that corresponds to a braking pressure that is above the maximum braking force.

Demnach wird gegenüber einem üblichen Verhalten eines Antiblockiersystems, das nach einem Blockieren eines Rades einen Bremsdruck im Wesentlichen vollständig reduziert, gemäß dieser Ausführungsform genau der Bremsdruck eingestellt, der der maximalen Bremskraft entspricht. Im Fall, dass der Fahrbahnbelag und die Umweltverhältnisse sich seit der letzten Bestimmung des Schlupfes und des Reibungskoeffizienten nicht oder nur unwesentlich verändert haben, kann somit nach einmaligem Blockieren eines Rades zum Einleiten einer Blockiersituation ein weiteres Blockieren der Räder weitestgehend verhindert werden. Hieraus resultiert eine Reduzierung des Bremsweges während einer ABS-Bremsung.Accordingly, in contrast to the usual behavior of an anti-lock braking system, which essentially completely reduces a brake pressure after a wheel has locked, according to this specific embodiment the brake pressure that corresponds to the maximum braking force is set precisely. If the road surface and the environmental conditions have not changed or only slightly changed since the last determination of the slip and the coefficient of friction, further locking of the wheels can be largely prevented after a single locking of a wheel to initiate a locking situation. This results in a reduction in the braking distance during ABS braking.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist eine Kennlinie im Bremssteuergerät hinterlegt, mit der verschiedene Bremskräfte in entsprechende Bremsdrücke überführbar sind. Mittels dieser Kennlinie kann somit ein Bremsdruck in Abhängigkeit von der zuvor bestimmten maximalen Bremskraft durch ein entsprechendes Steuergerät, insbesondere das Antiblockiersystem, für die Ansteuerung ausgelesen werden. Ferner bleibt die maximale Bremskraft aus einer Multiplikation der Masse eines Rades mit dem Reibungskoeffizienten in einfacher Weise berechenbar.According to a further embodiment, a characteristic curve is stored in the brake control device, with which different braking forces can be converted into corresponding braking pressures. By means of this characteristic curve, a brake pressure can thus be read as a function of the previously determined maximum braking force by a corresponding control device, in particular the anti-lock braking system, for the actuation. Furthermore, the maximum braking force remains easily calculable by multiplying the mass of a wheel by the coefficient of friction.

Außerdem umfasst die Erfindung ein Bremssystem mit einem elektrischen Antrieb und mehreren Reibbremsen, wobei das Bremssystem eingerichtet ist, das Verfahren nach einer der vorgenannten Ausführungsformen auszuführen.The invention also includes a braking system with an electric drive and a plurality of friction brakes, the braking system being set up to carry out the method according to one of the aforementioned embodiments.

Das Bremssystem umfasst gemäß einer Ausführungsform ein Bremssteuergerät, mit dem eine Bremsanforderung eines Fahrers in einen Bremsdruck oder mehrere unterschiedliche Bremsdrücke für die Reibbremsen umsetzbar ist. Vorzugsweise ist das Bremssteuergerät auch eingerichtet, den bestimmten Parameter gemäß den genannten Ausführungsformen bei der Bestimmung der Bremsdrücke zu berücksichtigen.According to one specific embodiment, the brake system includes a brake control unit, with which a driver's braking request can be converted into a braking pressure or a number of different braking pressures for the friction brakes. The brake control unit is preferably also set up to take into account the parameters determined according to the specific embodiments mentioned when determining the brake pressures.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst das Bremssystem ein Steuergerät für den elektrischen Antrieb, wobei das Steuergerät eingerichtet ist, den Schlupf des mit dem elektrischen Antrieb angetriebenen Rades zu bestimmen.According to a further embodiment, the brake system includes a control unit for the electric drive, the control unit being set up to determine the slip of the wheel driven by the electric drive.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist das Steuergerät für den elektrischen Antrieb Bestandteil des Bremssteuergeräts.According to a further embodiment, the control unit for the electric drive is part of the brake control unit.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Bremssystems umfasst das Bremssteuergerät ein Antiblockiersystem, ABS, das eingerichtet ist, um den aus dem Schlupf bestimmten Parameter bei einer Aktivierung des ABS zu berücksichtigen.According to a further embodiment of the brake system, the brake control device includes an anti-lock braking system, ABS, which is set up to take into account the parameter determined from the slip when the ABS is activated.

Außerdem umfasst die Erfindung ein Anhängerfahrzeug mit einem Bremssystem nach einer der vorgenannten Ausführungsformen.The invention also includes a trailer vehicle with a braking system according to one of the aforementioned embodiments.

Weitere Ausführungsformen ergeben sich anhand der in den Figuren näher erläuterten Ausführungsbeispiele. Hierbei zeigen:

  • 1 ein Gespann aus einem Zugfahrzeug und einem Anhängerfahrzeug,
  • 2 die Schritte eines Ausführungsbeispiels des Verfahrens,
  • 3 ein Diagramm einer Bremssituation mit einem blockierenden Rad gemäß dem Stand der Technik und
  • 4 ein Diagramm der Blockiersituation aus 3, bei dem ein Ausführungsbeispiel der Erfindung angewendet wird.
Further embodiments result from the exemplary embodiments explained in more detail in the figures. Here show:
  • 1 a combination of a towing vehicle and a trailer vehicle,
  • 2 the steps of an embodiment of the method,
  • 3 a diagram of a braking situation with a locking wheel according to the prior art and
  • 4 a diagram of the blocking situation 3 , in which an embodiment of the invention is applied.

1 zeigt ein Gespann 10 auf einer Fahrbahn 11. Das Gespann 10 umfasst ein Zugfahrzeug 12 und ein Anhängerfahrzeug 14 mit einem Bremssystem 15. Im Zugfahrzeug 12 ist ein Bremspedal 16 angeordnet, mit dem ein Bremswunsch 20 von einem Fahrer erzeugbar ist, wobei der Bremswunsch an ein Bremssteuergerät (EBS) 18 gesendet wird. Der Bremswunsch 20 wird an ein Anhängerbremssteuergerät (TEBS) 22 unverändert oder angepasst durch das Bremssteuergerät 18 weitergeleitet. Das Anhängerbremssteuergerät 22 weist ein Antiblockiersystem 23 auf, um im Fall starker Bremsungen, bei denen die Räder 30 des Anhängerfahrzeugs 14 blockieren, den Zeitraum eines Blockierens der Räder 30 zu reduzieren. Der Bremswunsch 20 wird demnach vom Bremssteuergerät 18 des Zugfahrzeugs 12 in einen Bremsdruck zum Ansteuern von nicht dargestellten Reibbremsen des Zugfahrzeugs 12 überführt und in Abhängigkeit von der Art des Bremswunsches, dem Bremswunsch 20 selbst oder in angepasster Form an das Anhängerbremssteuergerät 22 des Anhängerfahrzeugs 14 übertragen. Das Anhängerbremssteuergerät 22 steuert in Abhängigkeit von dem Bremswunsch 20 einen elektrischen Antrieb 24 an, indem der Bremswunsch 20 auch an ein Steuergerät 26 des elektrischen Antriebs 24 weitergeleitet wird. In Abhängigkeit von dem Bremswunsch 20 werden Reibbremsen 28, die an jedem Rad 30 der Achsen 32 des Anhängerfahrzeugs 14 angeordnet sind, in Form eines Bremsdrucks 34 zum Ansteuern der Reibbremsen 28 weitergeleitet. Um in Abhängigkeit vom Bremswunsch 30 eine geeignete Bremskraft in Form des Bremsdrucks 34 durch das Anhängerbremssteuergerät 22 zu erzeugen, führt ein Steuergerät 37 einer elektronischen Luftfederung (ECAS) 38 dem Anhängerbremssteuergerät 22 eine Masse 42 des Anhängerfahrzeugs 14 zu. Hierzu wird vom Steuergerät 37 ein Druckwert von an jedem der Räder angeordneten Luftbälgen 40 und daraus die Masse 42 des Anhängerfahrzeugs 14 bestimmt. 1 shows a team 10 on a roadway 11. The team 10 includes a towing vehicle 12 and a trailer 14 with a braking system 15. In the towing vehicle 12, a brake pedal 16 is arranged, with which a braking request 20 can be generated by a driver, the braking request being transmitted to a Brake control unit (EBS) 18 is sent. Braking request 20 is forwarded to a trailer brake control unit (TEBS) 22 unchanged or adjusted by brake control unit 18 . The trailer brake control unit 22 has an anti-lock braking system 23 in order to reduce the period of time during which the wheels 30 lock in the event of heavy braking, in which the wheels 30 of the trailer vehicle 14 lock. Braking request 20 is accordingly converted by brake control unit 18 of towing vehicle 12 into a braking pressure for activating friction brakes, not shown, of towing vehicle 12 and, depending on the type of braking request, braking request 20 itself or in an adapted form, is transmitted to trailer brake control unit 22 of trailer vehicle 14. The trailer brake control unit 22 controls an electric drive 24 as a function of the braking request 20 in that the braking request 20 is also forwarded to a control unit 26 of the electric drive 24 . Depending on the braking request 20, friction brakes 28, which are arranged on each wheel 30 of the axles 32 of the trailer vehicle 14, are forwarded in the form of a brake pressure 34 to control the friction brakes 28. In order to generate a suitable braking force in the form of brake pressure 34 by trailer brake control unit 22 as a function of braking request 30, a control unit 37 of an electronic air suspension system (ECAS) 38 supplies trailer brake control unit 22 with a mass 42 of trailer vehicle 14. For this purpose, the control unit 37 determines a pressure value of air bellows 40 arranged on each of the wheels and from this determines the mass 42 of the trailer vehicle 14 .

Der elektrische Antrieb 24 weist neben dem Steuergerät 26 für den elektrischen Antrieb 24 einen Umrichter 44 auf, der in Abhängigkeit von der Steuerung mit dem Steuergerät 26 einen elektrischen Motor 46, der hier ein Zentralachsmotor ist, mit Energie aus einer Batterie 48 versorgt, um die Räder 30 der Achse 32, die mit dem elektrischen Motor 46 verbunden sind, anzutreiben. Zum Bremsen wird der Umrichter 44 so gesteuert, dass elektrische Energie in einem generatorischen Betrieb des elektrischen Motors 46 in die Batterie 48 fließt. Das Steuergerät 26 des elektrischen Antriebs erhält gemäß diesem Ausführungsbeispiel Ansteuersignale vom Anhängerbremssteuergerät 22, um den elektrischen Antrieb 24 anzutreiben. Zur Regelung des Umrichters 44 werden dem Steuergerät 26 des elektrischen Antriebs auch Geschwindigkeitsinformationen 49 über die aktuelle Geschwindigkeit vom Anhängerbremssteuergerät 22 zugeführt. Zudem bestimmt das Steuergerät 26 auch die Raddrehzahl der Räder 30 der elektrisch angetriebenen Achse 32 in Abhängigkeit von der Drehzahl des elektrischen Motors oder von Raddrehzahlsensoren 50, die hier nur an den nicht angetriebenen Rädern 30 dargestellt sind. Hieraus lässt sich mit dem Steuergerät 26 des elektrischen Antriebs 24 ein Schlupf 52 bestimmen, der an das Anhängerbremssteuergerät 22 übertragen wird. Im Anhängerbremssteuergerät 22 wird in Abhängigkeit von diesem Schlupf 52 mit dem Anhängerbremssteuergerät 22 eine maximale Bremskraft berechnet. Diese Berechnung umfasst, dass der Schlupf 52 in einen Reibungskoeffizienten 78 basierend auf dem aktuellen Zustand des Gespanns 10, beispielsweise umfassend die aktuelle Geschwindigkeit und/oder die aktuelle Beschleunigung umgerechnet wird. Dieser Reibungskoeffizient 78 wird mit der zuvor bestimmten Masse 42 in eine maximale Bremskraft im Anhängerbremssteuergerät 22 umgerechnet, vorzugsweise durch Multiplikation des Reibungskoeffizienten 78 mit der Masse 42. Diese maximale Bremskraft wird dann verwendet, um einen Bremsdruck 34 zum Ansteuern der Reibbremsen 28 so zu begrenzen, dass die maximale Bremskraft nicht überschritten oder bei einer ABS-Bremsung ein Bremsdruck 34, der der maximalen Bremskraft entspricht, eingestellt wird.In addition to the control unit 26 for the electric drive 24, the electric drive 24 has a converter 44 which, depending on the control with the control unit 26, supplies an electric motor 46, which is a central axis motor here, with energy from a battery 48 in order to Wheels 30 of axle 32 connected to electric motor 46 to drive. For braking, the converter 44 is controlled in such a way that electrical energy flows into the battery 48 when the electric motor 46 is operated as a generator. According to this exemplary embodiment, control unit 26 of the electric drive receives control signals from trailer brake control unit 22 in order to drive electric drive 24 . Speed information 49 about the current speed is also supplied by the trailer brake control unit 22 to the control unit 26 of the electric drive in order to control the converter 44 . In addition, the control device 26 also determines the wheel speed of the wheels 30 of the electrically driven axle 32 as a function of the speed of the electric motor or wheel speed sensors 50, which are only shown here on the non-driven wheels 30. From this, a slip 52 can be determined with the control unit 26 of the electric drive 24 , which slip is transmitted to the trailer brake control unit 22 . A maximum braking force is calculated in the trailer brake control unit 22 as a function of this slip 52 with the trailer brake control unit 22 . This calculation includes that the slip 52 is converted into a coefficient of friction 78 based on the current state of the combination 10, for example including the current speed and/or the current acceleration. This coefficient of friction 78 is converted using the previously determined mass 42 into a maximum braking force in the trailer brake control device 22, preferably by multiplying the coefficient of friction 78 by the mass 42. This maximum braking force is then used to limit a brake pressure 34 for controlling the friction brakes 28 in such a way that that the maximum braking force is not exceeded or, in the case of ABS braking, a braking pressure 34 that corresponds to the maximum braking force is set.

2 zeigt die Schritte eines Verfahrens 68 zum Bremsen eines Anhängerfahrzeugs 14 gemäß einem Ausführungsbeispiel. In Schritt 70 wird eine Raddrehzahl eines mit dem elektrischen Antrieb 24 angetriebenen Rades 30 bestimmt. Im Schritt 72 wird eine aktuelle Geschwindigkeit des Anhängerfahrzeugs 14 bestimmt. Aus den beiden Werten wird im Schritt 74 ein Schlupf 52 des angetriebenen Rades 30 bestimmt. Der Schlupf 52 wird im Schritt 76 an ein Anhängerbremssteuergerät 22 übertragen. Aus dem Schlupf 52 wird ein Reibungskoeffizient 78 im Schritt 80 bestimmt. Dieser Reibungskoeffizient 78 entspricht einem Parameter 79 und wird zusammen mit einer im Schritt 82 bestimmten Masse 42 des Anhängerfahrzeugs 14 im Schritt 84 in eine maximale Bremskraft 86 überführt. Im Schritt 88 wird dann aus der maximalen Bremskraft 86 ein maximaler Bremsdruck 90 mittels einer in einer Tabelle liegenden Kennlinie 92 bestimmt. Im Schritt 94 wird dann das Blockieren eines der Räder 30 des Anhängerfahrzeugs 14 detektiert. Daraufhin wird der Bremsdruck 34 an den Reibbremsen 28 auf den maximalen Bremsdruck 90 im Schritt 96 reduziert. 2 6 shows the steps of a method 68 for braking a trailer vehicle 14 according to an exemplary embodiment. In step 70, a wheel speed of a wheel 30 driven by the electric drive 24 is determined. In step 72, a current speed of the trailer vehicle 14 is determined. In step 74, a slip 52 of the driven wheel 30 is determined from the two values. The slip 52 is transmitted to a trailer brake control unit 22 in step 76 . A coefficient of friction 78 is determined in step 80 from the slip 52 . This coefficient of friction 78 corresponds to a parameter 79 and is converted into a maximum braking force 86 in step 84 together with a mass 42 of the trailer vehicle 14 determined in step 82 . In step 88, a maximum braking pressure 90 is then determined from the maximum braking force 86 using a characteristic curve 92 in a table. In step 94 the locking of one of the wheels 30 of the trailer vehicle 14 is then detected. The braking pressure 34 at the friction brakes 28 is then reduced to the maximum braking pressure 90 in step 96 .

3 zeigt ein Diagramm gemäß dem Stand der Technik, in dem auf der x-Achse 100 ein Bremsweg dargestellt ist. Exemplarisch ist für diesen Bremsweg eine Strecke von zehn Einheiten dargestellt. Die Kurve 102 bezeichnet die Fahrzeuggeschwindigkeit. Die Kurve 104 bezeichnet die Radgeschwindigkeit und die Kurve 106 bezeichnet die Summe der auf die Räder 30 ausgeübten Bremskraft. Hierbei ist erkennbar, dass bei einer starken Bremsung die Summe der Bremskraft stark zunimmt und dann im Punkt 108 ein Rad 30 blockiert. Daraufhin wird die Bremskraft bis auf einen geringen Wert reduziert und danach stufenweise angehoben, um ein erneutes Blockieren zu vermeiden. Im Punkt 110 hat die Bremskraft wieder so stark zugenommen, dass es erneut zu einem Blockieren der Räder kommt. 3 shows a diagram according to the prior art, in which a braking distance is shown on the x-axis 100 . Exemplary for this one Braking distance represented a distance of ten units. The curve 102 denotes the vehicle speed. The curve 104 indicates the wheel speed and the curve 106 indicates the sum of the braking force exerted on the wheels 30. FIG. Here it can be seen that in the event of heavy braking, the sum of the braking force increases sharply and then at point 108 a wheel 30 locks. The braking force is then reduced to a low value and then gradually increased to prevent the vehicle from locking again. At point 110, the braking force has again increased so much that the wheels lock again.

Anhand der Erfindung wird nun in 4 wie zuvor in 3 eine starke Bremsung ausgeführt. Hier wird jedoch das erfindungsgemäße Verfahren angewendet. Demnach tritt im Punkt 114 ebenfalls ein Blockieren der Räder auf. Hierbei wird jedoch der Bremsdruck in Abhängigkeit von der zuvor bestimmten maximalen Bremskraft 86 auf einem maximalen Bremsdruck 116 geregelt, so dass es zu keinem weiteren Blockieren der Räder 30 kommt und daraus ein schnellerer Stillstand, also ein kürzerer Bremsweg, resultiert.Based on the invention is now in 4 as before in 3 hard braking. However, the method according to the invention is used here. Accordingly, at point 114 locking of the wheels also occurs. Here, however, the braking pressure is regulated to a maximum braking pressure 116 as a function of the previously determined maximum braking force 86, so that the wheels 30 do not lock any further and this results in a faster standstill, ie a shorter braking distance.

BezugszeichenlisteReference List

1010
Gespannteam
1111
Fahrbahnroadway
1212
Zugfahrzeugtowing vehicle
1414
Anhängerfahrzeugtrailer vehicle
1515
Bremssystembraking system
1616
Bremspedalbrake pedal
1818
Bremssteuergerät (EBS)Brake control unit (EBS)
2020
Bremswunschbraking request
2222
Anhängerbremssteuergerät (TEBS)Trailer Brake Control Unit (TEBS)
2323
Antiblockiersystemanti-lock braking system
2424
elektrischer Antriebelectric drive
2626
Steuergerätcontrol unit
2828
Reibbremsenfriction brakes
3030
RäderWheels
3232
AchsenAxles
3434
Bremsdruckbrake pressure
3737
Steuergerät eines elektrischen LuftfedersystemsControl unit of an electric air suspension system
3838
elektronische Luftfederungelectronic air suspension
4040
Luftbälgeair bellows
4242
MasseDimensions
4444
Umrichterconverter
4646
elektrischer Motorelectric motor
4848
Batteriebattery
4949
Geschwindigkeitsinformationenspeed information
5050
Raddrehzahlsensorenwheel speed sensors
5252
Schlupfslip
6868
VerfahrenProceedings
7070
Bestimmung RaddrehzahlDetermination of wheel speed
7272
Bestimmung aktuelle GeschwindigkeitDetermination of current speed
7474
Bestimmung SchlupfDetermination of slip
7676
Übertragung Schlupftransmission slip
7878
Reibungskoeffizientcoefficient of friction
7979
Parameterparameter
8080
Bestimmung ReibungskoeffizientDetermination of the coefficient of friction
8282
Bestimmung Massedetermining mass
8484
Überführung Reibungskoeffizient und MasseConversion coefficient of friction and mass
8686
maximale Bremskraftmaximum braking power
8888
Bestimmung maximaler BremsdruckDetermination of maximum brake pressure
9090
maximaler Bremsdruckmaximum brake pressure
9292
Kennliniecurve
9494
Detektion eines Blockierensdetection of a jam
9696
Reduzierung BremsdruckReduction of brake pressure
100100
x-AchseX axis
102102
KurveCurve
104104
KurveCurve
106106
KurveCurve
108108
PunktPoint
110110
PunktPoint
114114
PunktPoint
116116
maximale Bremskraftmaximum braking power

Claims (14)

Verfahren (68) zum Bremsen eines Anhängerfahrzeugs (14) mit einem elektrischen Antrieb (24) und mit Reibbremsen (28), umfassend die Schritte: - Bestimmen eines Schlupfes (52) mindestens eines mit dem elektrischen Antrieb (24) angetriebenen Rades (30) des Anhängerfahrzeugs (14), - Bestimmen eines Parameters (79) für eine Ansteuerung der Reibbremsen (28) des Anhängerfahrzeugs (14) in Abhängigkeit vom bestimmten Schlupf (52), - Ansteuern der Reibbremsen (28) in Anhängigkeit von dem bestimmten Parameter (79).Method (68) for braking a trailer vehicle (14) with an electric drive (24) and with friction brakes (28), comprising the steps: - Determining a slip (52) of at least one wheel (30) of the trailer vehicle (14) driven by the electric drive (24), - Determining a parameter (79) for controlling the friction brakes (28) of the trailer vehicle (14) as a function of the determined slip (52), - Control of the friction brakes (28) depending on the specific parameter (79). Verfahren (68) nach Anspruch 1, wobei der Parameter (79) indikativ für einen Reibungskoeffizienten (78) zwischen dem Rad (30) und einer Fahrbahn (11) ist.Method (68) according to claim 1 , wherein the parameter (79) is indicative of a coefficient of friction (78) between the wheel (30) and a road surface (11). Verfahren (68) nach Anspruch 1 oder 2, wobei eine Masse (42) des Anhängerfahrzeugs (14) bestimmt wird und die Reibbremsen (28) zusätzlich in Abhängigkeit von der bestimmten Masse (42) angesteuert werden.Method (68) according to claim 1 or 2 , wherein a mass (42) of the trailer vehicle (14) is determined and the friction brakes (28) are additionally controlled as a function of the determined mass (42). Verfahren (68) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine maximale Bremskraft (86) für alle Räder (30), jeweils für mindestens zwei Räder (30) oder jeweils für jedes der Räder (30), in Abhängigkeit von dem Parameter (79) und der Masse (42) bestimmt wird.Method (68) according to one of the preceding claims, wherein a maximum braking force (86) for all wheels (30), each for at least two wheels (30) or each for each of the wheels (30), depending on the parameter (79) and the mass (42) is determined. Verfahren (68) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Bremsdruck (34) einer Reibbremse (28) eines Rades (30) unabhängig von einem Bremswunsch (20) eines Fahrers auf oder unter die für das Rad (30) bestimmte maximalen Bremskraft (86) eingestellt wird.Method (68) according to one of the preceding claims, wherein the braking pressure (34) of a friction brake (28) of a wheel (30) is set to or below the maximum braking force (86 ) is set. Verfahren (68) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ansteuern der Reibbremsen (28) in Abhängigkeit von dem bestimmten Parameter (79) nach dem Erkennen eines Blockierens eines der Räder (30), vorzugsweise durch ein Antiblockiersystem (23), ausgeführt wird.Method (68) according to one of the preceding claims, wherein the activation of the friction brakes (28) as a function of the specific parameter (79) is carried out after detection of a locking of one of the wheels (30), preferably by an anti-lock braking system (23). Verfahren (68) nach Anspruch 6, wobei nach dem Erkennen eines Blockierens eines der Räder (30) ein Bremsdruck (34) zumindest des blockierenden Rades (30) auf den für das Rad (30) bestimmten maximalen Bremsdruck (90) eingestellt wird, solange ein Bremswunsch (20) einen Bremsdruck (34) anfordert, der oberhalb der dem maximalen Bremsdruck (90) entsprechenden maximalen Bremskraft (86) liegt.Method (68) according to claim 6 , wherein after detecting a locking of one of the wheels (30), a braking pressure (34) of at least the locking wheel (30) is adjusted to the maximum braking pressure (90) determined for the wheel (30), as long as a braking request (20) requires a braking pressure (34) requests, which is above the maximum braking pressure (90) corresponding maximum braking force (86). Verfahren (68) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Kennlinie (92) im Anhängerbremssteuergerät (22) hinterlegt ist und mit der Kennlinie (92) ein maximaler Bremsdruck (90) aus der maximalen Bremskraft (86) abgeleitet wird, wobei die maximale Bremskraft (86) aus einer Multiplikation der Masse (42) mit dem Reibungskoeffizienten (78) ermittelt wird.Method (68) according to one of the preceding claims, wherein a characteristic curve (92) is stored in the trailer brake control unit (22) and a maximum brake pressure (90) is derived from the maximum braking force (86) with the characteristic curve (92), the maximum braking force (86) is determined from a multiplication of the mass (42) by the coefficient of friction (78). Bremssystem (15) mit einem elektrischen Antrieb (24) und mehreren Reibbremsen (28), wobei das Bremssystem (15) eingerichtet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 auszuführen.Braking system (15) with an electric drive (24) and a plurality of friction brakes (28), wherein the braking system (15) is set up, the method according to one of Claims 1 until 8th to execute. Bremssystem (15) nach Anspruch 9, ferner umfassend ein Anhängerbremssteuergerät (22) zum Ansteuern der Reibbremsen (28) in Abhängigkeit von einem Schlupf (52) mindestens eines Rades (30), das mit dem elektrischen Antrieb (24) angetrieben wird.Braking system (15) after claim 9 , further comprising a trailer brake control unit (22) for controlling the friction brakes (28) depending on a slip (52) of at least one wheel (30) which is driven by the electric drive (24). Bremssystem (15) nach Anspruch 9 oder 10, wobei das Bremssystem (15) ein Steuergerät (26) für den elektrischen Antrieb (24) aufweist, wobei das Steuergerät (26) eingerichtet ist, um einen Schlupf (52) eines angetriebenen Rades (30) mit dem Elektromotor (46) zu bestimmen.Braking system (15) after claim 9 or 10 , wherein the braking system (15) has a control unit (26) for the electric drive (24), wherein the control unit (26) is set up to determine a slip (52) of a driven wheel (30) with the electric motor (46). . Bremssystem (15) nach Anspruch 9 bis 11, wobei das Steuergerät (26) für den elektrischen Antrieb (24) Bestandteil des Bremssteuergeräts (22) ist.Braking system (15) after claim 9 until 11 , wherein the control unit (26) for the electric drive (24) is part of the brake control unit (22). Bremssystem (15) nach einem der Ansprüche 9 bis 12, wobei das Anhängerbremssteuergerät (22) ein Antiblockiersystem (23) aufweist.Braking system (15) according to one of claims 9 until 12 , wherein the trailer brake control unit (22) has an anti-lock braking system (23). Anhängerfahrzeug (14) mit einem Bremssystem (15) nach einem der Ansprüche 9 bis 13.Trailer vehicle (14) with a braking system (15) according to one of claims 9 until 13 .
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