DE102021130632A1

DE102021130632A1 - Industrial truck with area monitoring

Info

Publication number: DE102021130632A1
Application number: DE102021130632.9A
Authority: DE
Inventors: Philipp Nather; Helena Knappe
Original assignee: STILL GmbH
Current assignee: STILL GmbH
Priority date: 2021-11-23
Filing date: 2021-11-23
Publication date: 2023-05-25
Also published as: FR3129385A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug (1) mit einer Überwachungseinrichtung (20) zur Überwachung eines Umfeldes des Flurförderzeugs (1). Es wird vorgeschlagen, dass die Überwachungseinrichtung (20) mindestens einen, in einem oberen Endbereich des Flurförderzeugs (1) angeordneten, optischen Sensor (8, 8a, 8b) mit nach unten gerichteter Erfassungsrichtung (10) umfasst.The invention relates to an industrial truck (1) with a monitoring device (20) for monitoring the surroundings of the industrial truck (1). It is proposed that the monitoring device (20) comprises at least one optical sensor (8, 8a, 8b) arranged in an upper end area of the industrial truck (1) with a detection direction (10) pointing downwards.

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einer Überwachungseinrichtung zur Überwachung eines Umfeldes des Flurförderzeugs.The invention relates to an industrial truck with a monitoring device for monitoring an area surrounding the industrial truck.

Zur Überwachung des Umfelds von Flurförderzeugen und als Fahrhilfe zum Betreiben von Flurförderzeugen ist es bekannt, Kameras an den Flurförderzeugen derart anzubringen, dass diese in eine oder, im Falle von mehreren am Flurförderzeug angebrachten Kameras, in verschiedene Richtungen der Fahrebene ein Umfeld erfassen können. Ein von der Kamera oder den Kameras aufgenommenes Bild wird dem Fahrer als virtuelles Bild auf einer Ausgabeeinheit, zum Beispiel einem Display, wiedergegeben.To monitor the surroundings of industrial trucks and as a driving aid for operating industrial trucks, it is known to attach cameras to the industrial trucks in such a way that they can capture an environment in one or, in the case of several cameras attached to the industrial truck, in different directions of the driving level. An image recorded by the camera or cameras is reproduced for the driver as a virtual image on an output unit, for example a display.

Beispielsweise gibt es so genannte Gabelkameras, welche sich auf Höhe von Gabelzinken einer Lastgabel des Flurförderzeugs befinden. Diese Kameras ermöglichen eine direkte Sicht per Kamera in der Gabelebene, wodurch bei großen Hubhöhen per virtuellem Bild eine Sicht auf eine zu disponierende Last ermöglicht wird.For example, there are so-called fork cameras, which are located at the height of the forks of a load fork of the industrial truck. These cameras enable a direct view via the camera in the fork level, which enables a view of a load to be dispatched via a virtual image in the case of large lifting heights.

Neben herkömmlichen Gabelstaplern kommen als Flurförderzeuge, insbesondere in Innenbereichen von Logistikeinrichtungen, Schubmaststapler zum Einsatz. Ein Schubmaststapler hat ein deutlich höher ausfahrendes Hubgerüst, um auch in Höhen von über 10 Metern Lasten disponieren zu können. In diesen Höhen ist, mechanisch bedingt, im Vergleich zum regulären Gabelstapler ein weitaus instabileres Verfahren der Last gegeben. Kleinste Schwingungen des Hubgerüstes führen bereits zu großen Schwankungen der aufgenommenen Last.In addition to conventional forklifts, reach trucks are used as industrial trucks, particularly in the interior of logistics facilities. A reach truck has a mast that extends significantly higher, so that loads can also be dispatched at heights of more than 10 meters. At these heights, for mechanical reasons, the load is much more unstable compared to a regular forklift. Even the smallest vibrations in the mast lead to large fluctuations in the load carried.

Je höher die Last disponiert wird, desto schlechter wird die Kontrolle über das Flurförderzeug und/oder den Heben- beziehungsweise Senkenvorgang. Gleichzeitig werden die möglichen Risiken durch herabstürzende Objekte vergrößert. Mit entsprechenden Sicherheitseinrichtungen, wie verschiedenen Lichtelementen, wird Personal im umliegenden Umfeld des Flurförderzeugs vor einer möglichen Gefahr passiv gewarnt.The heavier the load is dispatched, the worse control over the industrial truck and/or the lifting or lowering process becomes. At the same time, the possible risks from falling objects are increased. Appropriate safety devices, such as various light elements, passively warn personnel in the area surrounding the industrial truck of a potential hazard.

Der Fahrer des Flurförderzeugs selbst ist beim Disponieren von Lasten in hohen Höhen in erster Linie auf die angehobene Last konzentriert und bemerkt ankommendes Personal, insbesondere aus toten Winkeln, kaum.When dispatching loads at high heights, the driver of the industrial truck himself is primarily concentrated on the lifted load and hardly notices arriving personnel, especially from blind spots.

Bekannte Kamerasysteme zur Überwachung des Umfelds von Flurförderzeugen und als Fahrhilfe zum Betreiben von Flurförderzeugen, wie vorstehend beschrieben, ermöglichen die Erkennung des näheren Umfelds. Tote Winkel, insbesondere aufgrund des sehr hohen Hubgerüstes oder aufgrund von Verdeckungen durch andere Lagerware, werden jedoch nicht erfasst. Bei entsprechenden Hubhöhen kann eine herabstürzende Last in einem sehr großen Radius zu schweren Unfällen führen. Oftmals gibt es bei dieser Art des Disponierens von Lasten in hohen Hubhöhen strenge Regeln für das Personal-Umfeld. Diese Regeln werden jedoch nicht zwingend eingehalten.Known camera systems for monitoring the surroundings of industrial trucks and as a driving aid for operating industrial trucks, as described above, enable the immediate surroundings to be recognized. However, blind spots, in particular due to the very high mast or due to being covered by other stored goods, are not recorded. With appropriate lifting heights, a falling load in a very large radius can lead to serious accidents. There are often strict rules for the personnel environment with this type of disposition of loads at high lifting heights. However, these rules are not necessarily followed.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug mit einer Überwachungseinrichtung zur Überwachung eines Umfeldes des Flurförderzeugs so auszugestalten, dass die Überwachung des Umfeldes verbessert wird.The present invention is based on the object of designing an industrial truck with a monitoring device for monitoring an area surrounding the industrial truck in such a way that monitoring of the area around is improved.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Überwachungseinrichtung mindestens einen, in einem oberen Endbereich des Flurförderzeugs angeordneten, optischen Sensor mit nach unten gerichteter Erfassungsrichtung umfasst.According to the invention, this object is achieved in that the monitoring device comprises at least one optical sensor arranged in an upper end region of the industrial truck with a detection direction pointing downwards.

Der Erfindung liegt die Überlegung zu Grunde, dass die Überwachung des Umfeldes des Flurförderzeugs durch Anbringung eines optischen Sensors oder mehrerer optischer Sensoren mit jeweils nach unten gerichteter Erfassungsrichtung, die in einem möglichst hohen Bereich des Flurförderzeugs angeordnet sind, verbessert werden kann. Mit Zunahme der Anbringungshöhe des optischen Sensors steigert sich entsprechend der Blickwinkel des optischen Sensors.The invention is based on the idea that the monitoring of the area surrounding the industrial truck can be improved by installing an optical sensor or several optical sensors, each with a downward detection direction, which are arranged in the highest possible area of the industrial truck. As the mounting height of the optical sensor increases, the angle of view of the optical sensor increases accordingly.

Insbesondere bevorzugt kann der optische Sensor derart angeordnet sein, dass die Erfassungseinrichtung im Wesentlichen vertikal nach unten gerichtet ist.In a particularly preferred manner, the optical sensor can be arranged in such a way that the detection device is directed essentially vertically downwards.

Sofern auf die Anordnung der Überwachungseinrichtung oder weitere Angaben in Relation zu dem Flurförderzeug Bezug genommen wird, beziehen sich Angaben wie unten, oben, oberen, vertikal etc. auf einen Einbauzustand sämtlicher Bestandteile des Flurförderzeugs. So bilden in der Regel Bestandteile des Flurförderzeugs, die einer Aufstandsfläche, insbesondere einem Boden, zugewandt sind eine untere Seite des Flurförderzeugs. Insbesondere bevorzugt kann beispielsweise ein Bereich von Rädern bzw. Reifen, die in Kontakt mit einer Aufstandsfläche stehen, und/oder ein Unterboden und/oder eine Unterseite von Gabelzinken des Flurförderzeugs die untere Seite des Flurförderzeugs zumindest teilweise bilden. Die untere Seite des Flurförderzeugs ist insbesondere einer oberen Seite des Flurförderzeugs gegenüberliegend ausgebildet. Vorzugsweise können insbesondere Bestandteile des Flurförderzeugs, die von der Aufstandsfläche, insbesondere einem Boden, abgewandt bzw. gegenüberliegend angeordnet sind, die obere Seite des Flurförderzeugs zumindest teilweise bilden. Die obere Seite des Flurförderzeugs kann beispielsweise durch einen Mast und/oder ein Hubgerüst und/oder einen Gabelträger und/oder eine Dachkonstruktion, insbesondere ein Fahrerschutzdach, und/oder ein Lastschutzgitter und/oder Gabelzinken zumindest teilweise definiert sein.If reference is made to the arrangement of the monitoring device or other information in relation to the industrial truck, information such as below, above, above, vertically, etc. refers to an installed state of all components of the industrial truck. As a rule, components of the industrial truck that face a contact area, in particular a floor, form a lower side of the industrial truck. Particularly preferably, for example, an area of wheels or tires that are in contact with a contact area and/or an underbody and/or an underside of forks of the industrial truck can at least partially form the lower side of the industrial truck. The lower side of the industrial truck is in particular formed opposite an upper side of the industrial truck. In particular, components of the industrial truck that are arranged away from or opposite the contact area, in particular a floor, can preferably form the upper side of the industrial truck at least partially. The upper side of the truck can, for example, by a mast and/or a mast and/or a fork carriage and/or a roof construction, in particular an overhead guard, and/or a load protection grid and/or forks.

Der obere Endbereich des Flurförderzeugs kann insbesondere von der oberen Seite des Flurförderzeugs und/oder von einem beabstandet von der oberen Seite des Flurförderzeugs in Bezug auf die maximale Höhe des Flurförderzeugs angeordneten Bereich gebildet sein.The upper end area of the industrial truck can in particular be formed by the upper side of the industrial truck and/or by an area arranged at a distance from the upper side of the industrial truck in relation to the maximum height of the industrial truck.

Insbesondere kann unter einer Richtungsangabe „nach unten“ eine Richtung von der oberen Seite in Richtung der unteren Seite verstanden werden. Insbesondere kann der mindestens eine optische Sensor derart angeordnet sein, dass die Erfassungsrichtung nach unten gerichtet ist, sodass zumindest die Aufstandsfläche, insbesondere der Boden, im Bereich des Flurförderzeugs und/oder um einen Bereich des Flurförderzeugs herum, optisch erfasst werden kann.In particular, a statement of direction “down” can be understood to mean a direction from the top side in the direction of the bottom side. In particular, the at least one optical sensor can be arranged in such a way that the detection direction is downwards, so that at least the contact area, in particular the floor, in the area of the industrial truck and/or around an area of the industrial truck can be optically detected.

Unter „im Wesentlichen vertikal“ kann insbesondere verstanden werden, dass der mindestens eine optische Sensor derart nach unten gerichtet angeordnet sein kann, dass zumindest auch ein Bereich optisch erfasst werden kann, der im Wesentlichen vertikal unterhalb des mindestens einen optischen Sensors angeordnet ist. “Substantially vertically” can be understood in particular to mean that the at least one optical sensor can be arranged pointing downwards in such a way that at least one area that is arranged essentially vertically below the at least one optical sensor can also be optically detected.

Insbesondere bevorzugt kann der mindestens eine optische Sensor derart angeordnet sein, dass die Erfassungsrichtung vertikal nach unten gerichtet ist.Particularly preferably, the at least one optical sensor can be arranged in such a way that the detection direction is directed vertically downwards.

Dabei ist der mindestens eine optische Sensor vorzugsweise als Kamera ausgebildet. Denkbar ist beispielsweise auch eine Ausbildung des optischen Sensors als Laserscanner.The at least one optical sensor is preferably designed as a camera. It is also conceivable, for example, to design the optical sensor as a laser scanner.

Besonders bevorzugt ist der mindestens eine optische Sensor in einem oberen Endbereich eines Hubgerüstes des Flurförderzeugs angeordnet. Der obere Endbereich des Hubgerüsts kann insbesondere von der oberen Seite des Hubgerüstes und/oder von einem beabstandet von der oberen Seite des Hubgerüstes in Bezug auf die maximale Höhe des Hubgerüstes angeordneten Bereich gebildet sein.The at least one optical sensor is particularly preferably arranged in an upper end area of a mast of the industrial truck. The upper end area of the lifting frame can in particular be formed by the upper side of the lifting frame and/or by an area arranged at a distance from the upper side of the lifting frame in relation to the maximum height of the lifting frame.

Vorzugsweise kann das Hubgerüst mit einem anhebbaren und absenkbaren Gabelträger ausgestattet sein, an dem beispielsweise eine Lastgabel als Lastaufnahmemittel angeordnet ist, so kann sich insbesondere dieser Gabelträger als Anbringungsort des optischen Sensors eignen. In diesem Fall ist also zweckmäßigerweise der mindestens eine optische Sensor am Gabelträger des Hubgerüstes angeordnet. Dies hat den Vorteil, dass der optische Sensor beim Anheben des Gabelträgers und somit mit zunehmender Hubhöhe in eine besonders große Höhe gehoben werden kann, wodurch sich der Blickwinkel des optischen Sensors und somit der Erfassungsbereich des nach unten gerichteten Sensors mit zunehmender Hubhöhe vergrößert. Der Gabelträger kann insbesondere einen unteres, in Fahrzeugquerrichtung verlaufendes Profilelement, ein oberes in Fahrzeugquerrichtung verlaufendes Profilelement und mindestens einen die Profilelemente verbindenden Steg aufweisen. Der optische Sensor ist vorzugsweise an dem oberen Profilelement, dem unteren Profilelement oder dem mindestens einen Steg angeordnet sein. Das obere Profilelement, das untere Profilelement und der mindestens eine Steg weisen jeweils insbesondere eine dem Lastaufnahmemittel zugewandte Vorderseite und eine dem Lastaufnahmemittel abgewandte Rückseite auf. Der optische Sensor kann insbesondere an der Vorderseite oder bevorzugt an der Rückseite des oberen Profilelements, des unteren Profilelements oder des mindestens einen Stegs angeordnet sein.Preferably, the mast can be equipped with a fork carriage that can be raised and lowered, on which, for example, a load fork is arranged as a load-carrying means, so this fork carriage can be particularly suitable as the mounting location for the optical sensor. In this case, the at least one optical sensor is expediently arranged on the fork carriage of the mast. This has the advantage that the optical sensor can be lifted to a particularly great height when the fork carriage is lifted and thus with increasing lifting height, which increases the viewing angle of the optical sensor and thus the detection range of the sensor pointing downwards with increasing lifting height. The fork carrier can in particular have a lower profile element running in the transverse direction of the vehicle, an upper profile element running in the transverse direction of the vehicle and at least one web connecting the profile elements. The optical sensor is preferably arranged on the upper profile element, the lower profile element or the at least one web. The upper profile element, the lower profile element and the at least one web each have in particular a front side facing the load-carrying means and a rear side facing away from the load-carrying means. The optical sensor can be arranged in particular on the front or preferably on the back of the upper profile element, the lower profile element or the at least one web.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung sieht vor, dass der mindestens eine optische Sensor an einem Ausfahrmast, insbesondere an einem oberen Endbereich des Ausfahrmastes, des Hubgerüstes angeordnet ist. Der Ausfahrmast kann insbesondere anhebbaren und absenkbaren ausgestaltet sein. Dies hat insbesondere den Vorteil, dass der optische Sensor beim Anheben des Ausfahrmastes und somit mit zunehmender Hubhöhe in eine besonders große Höhe gehoben werden kann, wodurch sich der Blickwinkel des optischen Sensors und somit der Erfassungsbereich des nach unten gerichteten Sensors mit zunehmender Hubhöhe vergrößert. Der obere Endbereich des Ausfahrmastes kann insbesondere von der oberen Seite des Ausfahrmastes und/oder von einem beabstandet von der oberen Seite des Ausfahrmastes in Bezug auf die maximale Höhe des Ausfahrmastes angeordneten Bereich gebildet sein.A further advantageous embodiment provides that the at least one optical sensor is arranged on an extension mast, in particular on an upper end region of the extension mast of the lifting frame. The extension mast can in particular be designed so that it can be raised and lowered. This has the particular advantage that the optical sensor can be raised to a particularly great height when the extension mast is raised and thus with increasing lifting height, whereby the viewing angle of the optical sensor and thus the detection range of the downward-facing sensor increases with increasing lifting height. The upper end area of the extension mast can in particular be formed by the upper side of the extension mast and/or by an area arranged at a distance from the upper side of the extension mast in relation to the maximum height of the extension mast.

Insbesondere bei Flurförderzeugen mit Hubgerüsten, die über einen hohen Standmast verfügen, kann der mindestens eine optische Sensor auch am Standmast, insbesondere an einem oberen Endbereich des Standmastes, des Hubgerüstes angeordnet sein. Insbesondere bei Schubmaststaplern reicht der Standmast bereits bis in eine Höhe von zum Beispiel 5 bis 6 Metern. Diese Höhe kann für einen ausreichenden Überblick des optischen Sensors genügen. Der obere Endbereich des Standmastes kann insbesondere von der oberen Seite des Standmastes und/oder von einem beabstandet von der oberen Seite des Standmastes in Bezug auf die maximale Höhe des Standmastes angeordneten Bereich gebildet sein.The at least one optical sensor can also be arranged on the vertical mast, in particular on an upper end region of the vertical mast, of the lifting frame, particularly in the case of industrial trucks with masts that have a high vertical mast. In the case of reach trucks in particular, the fixed mast already reaches a height of 5 to 6 meters, for example. This height can suffice for a sufficient overview of the optical sensor. The upper end area of the standing mast can in particular be formed by the upper side of the standing mast and/or by an area arranged at a distance from the upper side of the standing mast in relation to the maximum height of the standing mast.

Der mindestens eine optische Sensor kann auch an einem oberen Querträger, insbesondere an einem oberen Querträger des Standmastes und/oder des Ausfahrmastes, des Hubgerüstes angeordnet sein. Dabei kann die Anordnung des optischen Sensors am oberen Querträger des Hubgerüstes alternativ oder zusätzlich zur Anordnung des optischen Sensors am Gabelträger erfolgen. Der Standmast und/oder der Ausfahrmast können bevorzugt von zwei in Fahrzeugquerrichtung beabstandet angeordneten Profilschienen gebildet sein, die mittels mindestens eines Querträgers miteinander verbunden sind. Ein oberer Querträger verbindet insbesondere die beiden Profilschienen des Standmastes und/oder des Ausfahrmastes im oberen Endbereich des Standmastes und/oder Ausfahrmastes. Der obere Querträger weist insbesondere eine dem Lastaufnahmemittel zugewandte Vorderseite und eine dem Lastaufnahmemittel abgewandte Rückseite auf. Der optische Sensor kann insbesondere an der Vorderseite oder bevorzugt an der Rückseite des oberen Querträgers angeordnet sein.The at least one optical sensor can also be arranged on an upper cross member, in particular on an upper cross member of the vertical mast and/or the extension mast of the mast. In this case, the arrangement of the optical sensor on the upper cross member of the mast can take place as an alternative or in addition to the arrangement of the optical sensor on the fork carriage. The fixed mast and/or the extension mast can preferably be formed by two profile rails which are arranged spaced apart in the vehicle transverse direction and are connected to one another by means of at least one cross member. An upper cross member connects in particular the two profile rails of the fixed mast and/or the extension mast in the upper end area of the fixed mast and/or extension mast. The upper cross member has, in particular, a front side facing the load-carrying means and a rear side facing away from the load-carrying means. The optical sensor can be arranged in particular on the front or preferably on the back of the upper cross member.

Eine weitere bevorzugte Möglichkeit besteht darin, dass der mindestens eine optische Sensor an einer Dachkonstruktion des Flurförderzeugs angeordnet ist. Dadurch kann eine besonders einfache und sichere Anordnung des mindestens einen optischen Sensors erfolgen.A further preferred possibility is that the at least one optical sensor is arranged on a roof construction of the industrial truck. As a result, the at least one optical sensor can be arranged in a particularly simple and reliable manner.

Besonders bevorzugt ist der mindestens eine optische Sensor nach oben ausfahrbar ausgebildet. Der optische Sensor kann hierzu insbesondere zwischen einer nach unten abgesenkten Stellung und einer nach oben angehobenen Stellung verstellbar, beispielsweise höhenverstellbar, angeordnet sein. Ist der optische Sensor am Hubgerüst höhenverstellbar angeordnet, so kann in der nach oben ausgefahrenen Stellung des optischen Sensors bereits bei geringer Hubhöhe des Hubgerüstes eine gute Perspektive ermöglicht werden. Andererseits kann insbesondere durch Einfahren des optischen Sensors nach unten in die abgesenkte Stellung bei großer Hubhöhe des Hubgerüstes ein Überschreiten einer maximalen Fahrzeughöhe verhindert werden. Für das Ein- und Ausfahren und somit die Höhenverstellbarkeit des optischen Sensors ist vorteilhafterweise eine Ausfahreinrichtung vorgesehen, die vorzugsweise über eine automatische Steuerung verfügt, welche an eine Hubsteuerung des Hubgerüstes gekoppelt ist.The at least one optical sensor is particularly preferably designed so that it can be extended upwards. For this purpose, the optical sensor can be arranged such that it can be adjusted in particular between a downwardly lowered position and an upwardly raised position, for example in a height-adjustable manner. If the optical sensor is arranged in a height-adjustable manner on the mast, a good perspective can be made possible when the optical sensor is in the upwardly extended position, even with a low lifting height of the mast. On the other hand, a maximum vehicle height can be prevented from being exceeded, in particular by retracting the optical sensor downwards into the lowered position when the lifting frame is at a great lifting height. For the retraction and extension and thus the height adjustability of the optical sensor, an extension device is advantageously provided, which preferably has an automatic control, which is coupled to a lifting control of the lifting frame.

Zweckmäßigerweise ist der mindestens eine optische Sensor derart angeordnet, dass eine maximale Fahrzeughöhe des Flurförderzeugs nicht überschritten wird. Insbesondere bevorzugt kann demnach verstanden werden, dass sich der mindestens eine optische Sensor innerhalb einer maximalen Fahrzeughöhe des Flurförderzeugs befindet, insbesondere in sämtlichen Betriebszuständen des Flurförderzeugs. Somit kann der optische Sensor mit senkrecht nach unten gerichtetem Erfassungsbereich bei jedem Flurförderzeug angebracht werden, solange der optische Sensor die maximale Höhe des Flurförderzeugs nicht verändert. Insbesondere kann der optische Sensor beispielsweise auch bei einem Gegengewichtsstaplern an einem hohen Punkt des Hubgerüstes derart angebracht sein oder auf einem Fahrerschutzdach derart erhöht angebracht sein, dass der optische Sensor sich, zumindest im eingefahrenen Zustand, trotzdem innerhalb der maximalen Bauhöhe des Flurförderzeugs befindet.The at least one optical sensor is expediently arranged in such a way that a maximum vehicle height of the industrial truck is not exceeded. Particularly preferably, it can therefore be understood that the at least one optical sensor is located within a maximum vehicle height of the industrial truck, in particular in all operating states of the industrial truck. This means that the optical sensor can be attached to any industrial truck with the detection area pointing vertically downwards, as long as the optical sensor does not change the maximum height of the industrial truck. In particular, the optical sensor can also be attached to a high point of the mast in a counterbalanced truck, for example, or attached to an overhead guard in such a way that the optical sensor is still within the maximum overall height of the industrial truck, at least when it is retracted.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung verfügt der mindestens eine optische Sensor über eine Weitwinkeloptik. Insbesondere durch eine so genannte Fischaugenoptik kann bereits bei geringen Anbringungshöhen beziehungsweise geringer Hubhöhe ein sehr großer Bereich vom optischen Sensor erfasst werden.According to an advantageous embodiment of the invention, the at least one optical sensor has wide-angle optics. A very large area can be detected by the optical sensor even at low mounting heights or low lifting heights, in particular using so-called fish-eye optics.

Durch eine Anordnung mindestens zwei oder mehrerer optischer Sensoren, die jeweils einen nach vertikal unten gerichteten Erfassungsbereich aufweisen, können weiterhin fahrzeugbedingte tote Winkel weiter verringert werden.By arranging at least two or more optical sensors, each of which has a detection area directed vertically downwards, vehicle-related blind spots can be further reduced.

Insbesondere bevorzugt umfasst das Flurförderzeug eine Benutzerschnittstelle, die mit dem mindestens einen optischen Sensor signaltechnisch gekoppelt ist, wobei vorzugsweise die Benutzerschnittstelle ausgebildet ist, um ein optisches und/oder haptisches und/oder akustisches Signal auszugeben, insbesondere in Abhängigkeit eines von dem optischen Sensor erfassten Umfeldes und/oder einer erfassten Änderung eines Umfelds des Flurförderzeugs.The industrial truck particularly preferably includes a user interface that is coupled to the at least one optical sensor in terms of signals, with the user interface preferably being designed to output an optical and/or haptic and/or acoustic signal, in particular as a function of an environment detected by the optical sensor and/or a detected change in the surroundings of the industrial truck.

Insbesondere bevorzugt kann das Flurförderzeug ausgebildet sein und/oder Einrichtungen umfassen, um das optische und/oder das haptische und/oder das akustische Signal an eine Bedienperson auszugeben. Beispielsweise kann ein haptisches Signal über eine Lenkeinrichtung und/oder eine Bedieneinrichtung und/oder einen Fahrersitz des Flurförderzeugs an die Bedienperson ausgegeben werden.Particularly preferably, the industrial truck can be designed and/or include devices in order to output the optical and/or the haptic and/or the acoustic signal to an operator. For example, a haptic signal can be output to the operator via a steering device and/or an operating device and/or a driver's seat of the industrial truck.

Gemäß einer weiter bevorzugten Ausführungsvariante umfasst die Benutzerschnittstelle eine Anzeigevorrichtung, die mit dem mindestens einen optischen Sensor in Wirkverbindung steht.According to a further preferred embodiment variant, the user interface comprises a display device which is operatively connected to the at least one optical sensor.

Vorzugsweise kann der mindestens eine optische Sensor mit der Anzeigevorrichtung im Bereich eines Fahrerarbeitsplatzes des Flurförderzeugs in Wirkverbindung stehen.Preferably, the at least one optical sensor can be actively connected to the display device in the area of a driver's workplace of the industrial truck.

Vorzugsweise kann die Anzeigevorrichtung im Bereich eines Fahrerschutzdaches angeordnet sein. Insbesondere bevorzugt kann das Flurförderzeug eine durchsichtige Dachscheibe zum Schutz des Fahrers umfassen, wobei vorzugsweise die Anzeigevorrichtung an der durchsichtigen Dachscheibe angeordnet oder in der durchsichtigen Dachscheibe integriert sein kann.The display device can preferably be arranged in the area of a driver's overhead guard. The industrial truck can particularly preferably have a transparent roof pane to protect the driver, in which case the display device can preferably be arranged on the transparent roof pane or can be integrated in the transparent roof pane.

Vorzugsweise kann die Anzeigevorrichtung als Bildschirm ausgebildet sein, der dazu eingerichtet ist, ein Bild, insbesondere ein virtuelles Bild, des vom optischen Sensor erfassten Umfeldes des Flurförderzeugs, und/oder eine Information und/oder ein Warnsignal darzustellen.The display device can preferably be in the form of a screen which is set up to display an image, in particular a virtual image, of the area around the industrial truck detected by the optical sensor and/or information and/or a warning signal.

Bevorzugt kann die Anzeigevorrichtung als ein transparentes Display ausgebildet sein. Vorzugsweise kann das transparente Display dazu eingerichtet sein, ein Bild, insbesondere ein virtuelles Bild, des vom optischen Sensor erfassten Umfeldes des Flurförderzeugs, und/oder eine Information und/oder ein Warnsignal darzustellen.The display device can preferably be designed as a transparent display. The transparent display can preferably be set up to display an image, in particular a virtual image, of the area around the industrial truck detected by the optical sensor and/or information and/or a warning signal.

Insbesondere bevorzugt kann die Anzeigevorrichtung als ein Head-Up-Display ausgebildet sein oder ein Head-Up-Display umfassen. Vorzugsweise kann die Anzeigevorrichtung ausgebildet sein, um ein Bild, insbesondere ein virtuelles Bild des vom optischen Sensor umfassten Umfelds des Flurförderzeugs, und/oder eine Information und/oder ein Warnsignal in ein Sichtfeld einer Bedienperson projiziert. Dadurch kann die Bedienperson beim Bedienen des Flurförderzeugs die Blickrichtung und damit eine Kopfhaltung beibehalten.Particularly preferably, the display device can be embodied as a head-up display or can include a head-up display. The display device can preferably be designed to project an image, in particular a virtual image of the area around the industrial truck encompassed by the optical sensor, and/or information and/or a warning signal into an operator's field of vision. As a result, when operating the industrial truck, the operator can maintain the line of sight and thus a head position.

Insbesondere bevorzugt kann verstanden werden, dass das Flurförderzeug die Anzeigevorrichtung umfasst.Particularly preferably, it can be understood that the industrial truck includes the display device.

Insbesondere im Falle der Ausbildung des optischen Sensors als Kamera kann somit dem Fahrer das Kamerabild in Vogelperspektive direkt auf der Anzeigevorrichtung dargestellt werden.In particular, if the optical sensor is designed as a camera, the camera image can be shown to the driver directly on the display device in a bird's-eye view.

Bevorzugt ist die Anzeigevorrichtung in einem nicht störenden Sichtbereich angeordnet, so dass der Fahrer aktiv über ein kritisches Umfeld informiert bleibt, ohne dabei den Fokus auf das Disponieren der Last zu verlieren. Insbesondere bei Schubmaststaplern ist es von Vorteil, wenn die Anzeigevorrichtung in einem oberen Bereich des Fahrerarbeitsplatzes angeordnet ist, so dass der beim Disponieren einer Last nach oben blickende Fahrer gleichzeitig die Anzeigevorrichtung im Blick behalten kann.The display device is preferably arranged in a non-disturbing field of vision, so that the driver remains actively informed about a critical environment without losing focus on disposing of the load. In the case of reach trucks in particular, it is advantageous if the display device is arranged in an upper region of the driver's workplace, so that the driver who is looking up when disposing a load can simultaneously keep an eye on the display device.

Gemäß einer besonders bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass der mindestens eine optische Sensor mit einer Datenverarbeitungseinrichtung zur Auswertung von Sensordaten des optischen Sensors in Wirkverbindung steht, wobei in der Datenverarbeitungseinrichtung ein Computerprogramm zur Auswertung der Sensordaten installiert ist.According to a particularly preferred development of the invention, the at least one optical sensor is operatively connected to a data processing device for evaluating sensor data from the optical sensor, with a computer program for evaluating the sensor data being installed in the data processing device.

Vorzugsweise umfasst das Computerprogramm eine Objekterkennungsfunktion. Im Falle der Ausbildung des optischen Sensors als Kamera kann das Computerprogramm insbesondere eine Bilderkennungssoftware umfassen. Auf diese Weise können Objekte im Umfeld erkannt werden, wodurch geeignete Reaktionen ausgelöst werden können. Beispielsweise kann beim Erkennen von Personen und/oder Hindernissen im Umfeld des Flurförderzeugs ein optisches und/oder akustisches Warnsignal ausgegeben werden.The computer program preferably includes an object recognition function. If the optical sensor is designed as a camera, the computer program can in particular include image recognition software. In this way, objects in the environment can be recognized, which can trigger appropriate reactions. For example, an optical and/or acoustic warning signal can be output when people and/or obstacles are detected in the area surrounding the industrial truck.

Eine zusätzliche oder alternative Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass das Computerprogramm eine Bewegungserkennungsfunktion umfasst. Somit können Bewegungen im Aktionsradius des Flurförderzeugs erkannt werden, so dass geeignete Maßnahmen eingeleitet werden können. Beispielsweise kann bei einer sich nähernden Person ein Warnlicht in Richtung der Person ausgestrahlt werden und/oder ein optisches und/oder akustisches Warnsignal für den Fahrer des Flurförderzeugs ausgegeben werden und/oder ein automatischer Stop eines Hub- beziehungsweise Senkvorgangs erfolgen.An additional or alternative embodiment of the invention provides that the computer program includes a motion detection function. In this way, movements in the radius of action of the industrial truck can be detected so that appropriate measures can be taken. For example, when a person approaches, a warning light can be emitted in the direction of the person and/or an optical and/or acoustic warning signal can be output for the driver of the industrial truck and/or a lifting or lowering process can be stopped automatically.

Eine zusätzliche oder alternative Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass das Computerprogramm auf künstlicher Intelligenz basiert. Auf diese Weise können Objekterkennung und daraus resultierende Reaktionen zielgerichtet optimiert werden.An additional or alternative embodiment of the invention provides that the computer program is based on artificial intelligence. In this way, object recognition and the resulting reactions can be optimized in a targeted manner.

Vorzugsweise kann der mindestens eine optische Sensor mit einer Datenverarbeitungseinrichtung zur Auswertung von Sensordaten des optischen Sensors in Wirkverbindung stehen, wobei in der Datenverarbeitungseinrichtung zur Auswertung ein Auswertungsmittel, insbesondere wenigstens ein (künstliches) neuronales Netz, angewendet werden kann. Das Auswertungsmittel kann insbesondere auf Maschinenlernen und damit auf künstlicher Intelligenz basieren, und vorzugsweise als Computerprogramm und bevorzugt als künstliches neuronales Netz ausgeführt sein.The at least one optical sensor can preferably be operatively connected to a data processing device for evaluating sensor data from the optical sensor, wherein an evaluation means, in particular at least one (artificial) neural network, can be used in the data processing device for evaluation. The evaluation means can be based in particular on machine learning and thus on artificial intelligence, and can preferably be designed as a computer program and preferably as an artificial neural network.

Eine zusätzliche oder alternative Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass das Computerprogramm eine Kollisionsvermeidungsfunktion umfasst, die dazu ausgebildet ist, bei einer Kollisionsgefahr eine Warnmeldung auszugeben und/oder einen automatischen Stop einer Aktion des Flurförderzeugs einzuleiten. Somit kann der optische Sensor auch zur Kollisionsvermeidung genutzt werden.An additional or alternative embodiment of the invention provides that the computer program includes a collision avoidance function that is designed to issue a warning message if there is a risk of collision and/or to initiate an automatic stop of an action by the industrial truck. The optical sensor can therefore also be used to avoid collisions.

Besonders geeignet ist die Erfindung für Flurförderzeuge, die als Schubmaststapler ausgebildet sind. Schubmaststapler haben einen deutlich höher ausfahrendes Hubgerüst, um auch in Höhen von über 10 Metern Lasten disponieren zu können. Der Fahrer des Schubmaststaplers blickt beim Disponieren in diesen Höhen nach oben, so dass die Gefahr besteht, dass er sich nähernde Personen nicht oder zu spät bemerkt. Insbesondere hier kann die Erfindung zu einer deutlichen Verbesserung der Sicherheit des Fahrzeugumfeldes beitragen. Außerdem wird das Sicherheitsgefühl des Fahrers erhöht.The invention is particularly suitable for industrial trucks that are designed as reach trucks. Reach trucks have a significantly higher extending mast in order to be able to dispose of loads at heights of over 10 meters. When dispatching at these heights, the driver of the reach truck looks upwards, so there is a risk that he will not notice approaching people or will notice them too late. Here in particular, the invention can contribute to a significant improvement in the safety of the vehicle environment. In addition, the driver's sense of security is increased.

Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein Aufrüstungsset zur Aufrüstung eines Flurförderzeugs mit einer Überwachungseinrichtung zur Überwachung eines Umfeldes des Flurförderzeugs, insbesondere wie vorstehend beschrieben, vorgesehen, umfassend mindestens einen optischen Sensor, der eine Befestigungsseite, die ausgebildet ist, um an einem Flurförderzeug befestigt zu werden, und eine Erfassungsseite, die eine Erfassungsrichtung des optischen Sensors definiert, aufweist, wobei die Erfassungsseite und die Befestigungsseite derart zueinander ausgerichtet sind, dass die Erfassungsseite in einer Einbauposition vertikal nach unten gerichtet ist, sodass eine Erfassungsrichtung des optischen Sensors vertikal nach unten gerichtet ist.According to a further aspect, an upgrade set for upgrading an industrial truck with a monitoring device for monitoring an area surrounding the industrial truck, in particular as described above, is provided, comprising at least one optical sensor which has a fastening side, which is designed to be fastened to an industrial truck. and a detection side that defines a detection direction of the optical sensor, wherein the detection side and the attachment side are aligned with each other such that the detection side is directed vertically downward in an installation position, so that a detection direction of the optical sensor is directed vertically downward.

Insbesondere bevorzugt kann der optische Sensor eine Signalschnittstelle umfassen, die ausgebildet ist, um ein Sensorsignal zu übertragen.Particularly preferably, the optical sensor can include a signal interface that is designed to transmit a sensor signal.

Vorzugsweise kann das Aufrüstungsset ein Befestigungsmittel umfassen, das ausgebildet ist, um den optischen Sensor über die Befestigungsseite an dem Flurförderzeug zu befestigen, insbesondere kraftschlüssig und/oder formschlüssig und/oder stoffschlüssig. Das Befestigungsmittel kann insbesondere als Magnet ausgebildet sein, um den optischen Sensor über die Befestigungsseite an dem Flurförderzeug magnetisch zu befestigen.The upgrade set can preferably include a fastening means which is designed to fasten the optical sensor to the industrial truck via the fastening side, in particular in a non-positive and/or positive and/or cohesive manner. The fastening means can in particular be designed as a magnet in order to magnetically fasten the optical sensor to the industrial truck via the fastening side.

Insbesondere bevorzugt kann das Aufrüstungsset ein Computerprogramm oder ein Computerprogrammprodukt mit einem Computerprogramm zur Installation in einer Datenverarbeitungseinrichtung zur Auswertung von Sensordaten umfassen. Das Computerprogramm kann insbesondere Programmcodemittel umfassen, die ausgebildet sind, um eine Auswertung durch die Datenverarbeitungseinrichtung zu veranlassen.The upgrade set can particularly preferably include a computer program or a computer program product with a computer program for installation in a data processing device for evaluating sensor data. The computer program can, in particular, include program code means that are designed to initiate an evaluation by the data processing device.

Für weitere Vorteile, Ausführungsvarianten und Ausführungsdetails dieses weiteren Aspekts und der möglichen Fortbildungen wird auch auf die zuvor erfolgte Beschreibung zu den entsprechenden Merkmalen und Fortbildungen verwiesen.For further advantages, design variants and design details of this further aspect and the possible developments, reference is also made to the previous description of the corresponding features and developments.

Weitere Vorteile und Einzelheiten werden beispielhaft anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Hierbei zeigen

1 ein als Schubmaststapler ausgebildete Flurförderzeug mit Hubgerüst,
2 verschiedene Anbaupositionen des optischen Sensors am Hubgerüst,
3 eine Variante mit höhenverstellbar am Hubgerüst angebrachtem optischen Sensor,
4 die Anordnung der Anzeigevorrichtung im Bereich des Fahrerarbeitsplatzes und
5 die Darstellung der Perspektive des optischen Sensors von oben.

Further advantages and details are explained in more detail by way of example using the exemplary embodiments illustrated in the schematic figures. show here

1 an industrial truck designed as a reach truck with lifting frame,
2 different mounting positions of the optical sensor on the mast,
3 a variant with a height-adjustable optical sensor attached to the mast,
4 the arrangement of the display device in the area of the driver's workplace and
5 the representation of the perspective of the optical sensor from above.

In der 1 ist ein Flurförderzeug 1 mit einem Hubgerüst 3 dargestellt. Das Flurförderzeug 1 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel als Schubmaststapler 2 ausgebildet.In the 1 an industrial truck 1 with a mast 3 is shown. The industrial truck 1 is designed as a reach truck 2 in the illustrated embodiment.

Das Hubgerüst 3 weist einen Standmast 4 und mindestens einen am Standmast 4 anhebbar und absenkbar angeordneten Ausfahrmast 5 auf. An dem Ausfahrmast 5 ist ein Gabelträger 6 anhebbar und absenkbar angeordnet, an dem ein Lastaufnahmemittel, beispielsweise eine Lastgabel 7, angeordnet ist. Die Lastgabel 7 kann von zwei Gabelzinken 7a, 7b gebildet sein.The mast 3 has a fixed mast 4 and at least one extension mast 5 arranged on the fixed mast 4 such that it can be raised and lowered. On the extension mast 5, a fork carriage 6 is arranged such that it can be raised and lowered, on which a lifting device, for example a fork 7, is arranged. The load fork 7 can be formed by two forks 7a, 7b.

Durch Anheben des Ausfahrmastes 5 kann die an einem Gabelträger 6 des Ausfahrmastes 5 angebrachte Lastgabel 7 bis auf eine Hubhöhe von zum Beispiel 10 Metern oder höher gehoben werden.By raising the telescopic mast 5, the load fork 7 attached to a fork carriage 6 of the telescopic mast 5 can be raised to a lifting height of, for example, 10 meters or higher.

Im oberen Endbereich des Flurförderzeugs 1 ist ein als Kamera 9 ausgebildeter optischer Sensor 8 angebracht. Der optische Sensor 8 weist eine vertikal und somit senkrecht nach unten gerichtete Erfassungsrichtung 10 auf und ist Bestandteil einer Überwachungseinrichtung 20 zur Überwachung des Umfeldes des Flurförderzeugs 1. Zur Überwachungseinrichtung 20 gehört außerdem eine in der 4 dargestellte Benutzerschnittstelle, die beispielswiese als Anzeigevorrichtung 13 zur Anzeige des Kamerabildes der Kamera 9 ausgeführt ist.An optical sensor 8 designed as a camera 9 is attached in the upper end area of the industrial truck 1 . The optical sensor 8 has a detection direction 10 which is directed vertically and thus vertically downwards and is part of a monitoring device 20 for monitoring the surroundings of the industrial truck 1. The monitoring device 20 also includes one in FIG 4 illustrated user interface, which is designed, for example, as a display device 13 for displaying the camera image of the camera 9 .

Im dargestellten Ausführungsbeispiel der 1 ist der optische Sensor 8 in einem oberen Endbereich des Hubgerüstes 3 angeordnet. Der optische Sensor 8 ist hierzu an dem anhebbaren und absenkbaren Gabelträger 6 angeordnet, der sich nach einem Freihub am oberen Ende des Ausfahrmastes 5 befindet.In the illustrated embodiment 1 the optical sensor 8 is arranged in an upper end area of the mast 3 . For this purpose, the optical sensor 8 is arranged on the fork carriage 6 which can be raised and lowered and which is located at the upper end of the extension mast 5 after a free lift.

Die 2 zeigt verschiedene Anbaupositionen des optischen Sensors 8 am oberen Endbereich des Hubgerüst 3. Die 2 zeigt den Ausfahrmast 5 mit am oberen Ende des Ausfahrmastes 5 befindlichem Gabelträger 6. Der, als Kamera 9a ausgebildete, optische Sensor 8a ist am Gabelträger 6 mit vertikal nach unten gerichteter Erfassungsrichtung 10 angebracht. Der Gabelträger 6 weist ein unteres, in Fahrzeugquerrichtung verlaufendes Profilelement 6a und ein oberes in Fahrzeugquerrichtung verlaufendes Profilelement 6b auf, an denen die Gabelzinken 7a, 7b befestigt sind. Der optische Sensor 8a kann an dem unteren Profilelement 6a oder an dem oberen Profilelement 6b angeordnet sein. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist der optische Sensor 8a an dem oberen Profilelement 6b des Gabelträgers 6 angeordnet.The 2 shows different mounting positions of the optical sensor 8 at the upper end of the mast 3. The 2 shows the extension mast 5 with at the upper end of the extension mast 5 befind Lichem fork carriage 6. The optical sensor 8a, designed as a camera 9a, is attached to the fork carriage 6 with the detection direction 10 pointing vertically downwards. The fork carrier 6 has a lower profile element 6a running in the transverse direction of the vehicle and an upper profile element 6b running in the transverse direction of the vehicle, to which the fork arms 7a, 7b are fastened. The optical sensor 8a can be arranged on the lower profile element 6a or on the upper profile element 6b. In the exemplary embodiment shown, the optical sensor 8a is arranged on the upper profile element 6b of the fork carriage 6 .

Zusätzlich oder alternativ kann auch der, als Kamera 9b ausgebildete, optische Sensor 8b vorgesehen sein, der am oberen Endbereich des Ausfahrmastes 5, im dargestellten Ausführungsbeispiel an einem oberen Querträger 11 des Ausfahrmastes 5, mit vertikal nach unten gerichteter Erfassungsrichtung 10 angebracht ist. Der Ausfahrmast 5 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel von zwei in Fahrzeugquerrichtung beabstandet angeordneten Profilschienen 5a, 5b gebildet. Der Querträger 11 verbindet die beiden Profilschienen 5a, 5b. Der Querträger 11 weist eine dem Lastaufnahmemittel, das von der Lastgabel 7 gebildet ist, zugewandte Vorderseite und eine dem Lastaufnahmemittel abgewandte Rückseite auf. Der optische Sensor 8b kann an der Vorderseite oder bevorzugt an der Rückseite des oberen Querträgers 11 angeordnet sein. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist der optische Sensor 8b an der Rückseite des Querträgers 11 angeordnet.In addition or as an alternative, the optical sensor 8b designed as a camera 9b can also be provided, which is attached to the upper end region of the extension mast 5, in the exemplary embodiment shown on an upper cross member 11 of the extension mast 5, with the detection direction 10 pointing vertically downwards. In the exemplary embodiment shown, the extending mast 5 is formed by two profile rails 5a, 5b arranged spaced apart in the vehicle transverse direction. The cross member 11 connects the two rails 5a, 5b. The cross member 11 has a front side facing the load handling device, which is formed by the load fork 7, and a rear side facing away from the load handling device. The optical sensor 8b can be arranged on the front side or preferably on the back side of the upper cross member 11. In the exemplary embodiment shown, the optical sensor 8b is arranged on the back of the cross member 11 .

Die optischen Sensoren 8a und 8b der 2 können auch kombiniert werden. Die Sensordaten der optischen Sensoren 8a und 8b können in einer gemeinsamen, in der Figur nicht dargestellten, Datenverarbeitungseinrichtung ausgewertet und zu einem Bild zusammengesetzt werden.The optical sensors 8a and 8b of 2 can also be combined. The sensor data from the optical sensors 8a and 8b can be evaluated in a common data processing device (not shown in the figure) and combined to form an image.

Die 3 zeigt eine Variante mit einem höhenverstellbar am Flurförderzeug 1, beispielsweise am Hubgerüst 3, angebrachtem optischen Sensor 8, der eine vertikal nach unten gerichtete Erfassungsrichtung 10 aufweist. Die 3 zeigt den Ausfahrmast 5 mit am oberen Ende des Ausfahrmastes 5 befindlichem Gabelträger 6. Der optische Sensor 8 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel am oberen Endbereich des Ausfahrmastes 5, beispielsweise an dem oberen Querträger 11 des Ausfahrmastes 5, höhenverstellbar angeordnet. Für das Aus- und Einfahren des optischen Sensors 8 nach oben und unten ist eine Ausfahreinrichtung 12 vorgesehen.The 3 shows a variant with a height-adjustable optical sensor 8 mounted on the industrial truck 1, for example on the mast 3, which has a detection direction 10 pointing vertically downwards. The 3 shows the extending mast 5 with fork carriage 6 located at the upper end of the extending mast 5. The optical sensor 8 is arranged in the illustrated embodiment at the upper end area of the extending mast 5, for example on the upper cross member 11 of the extending mast 5, so that it can be adjusted in height. An extension device 12 is provided for extending and retracting the optical sensor 8 upwards and downwards.

In der 4 ist die Anordnung der als Anzeigevorrichtung 13 ausgebildeten Benutzerschnittstelle im Bereich eines Fahrerarbeitsplatzes 15 des Flurförderzeugs 1 dargestellt. Die Anzeigevorrichtung 13 ist als Bildschirm 14 ausgebildet, der dazu eingerichtet ist, ein Bild, beispielsweise ein virtuelles Bild, des von dem als Kamera 9 9a, 9b ausgebildeten optischen Sensor 8, 8a, 8b erfassten Umfeldes des Flurförderzeugs 1 darzustellen. Das von der Kamera 9, 9a, 9b aufgenommene Kamerabild kann somit dem Fahrer des Flurförderzeugs 1 in Vogelperspektive direkt auf dem Bildschirm 14 dargestellt werden. Dabei ist der Bildschirm 14 in einem nicht störenden Sichtbereich, beispielsweise vor senkrechten Profilschienen 4a, 4b des Standmastes 4 und/oder vor den senkrechten Profilschienen 5a, 5b des Ausfahrmastes 5 des Hubgerüstes 3, angeordnet, so dass der Bildschirm 14 zu keiner zusätzliche Sichtbehinderung für den Fahrer des Flurförderzeugs 1 führt.In the 4 the arrangement of the user interface designed as a display device 13 in the area of a driver's workplace 15 of the industrial truck 1 is shown. The display device 13 is embodied as a screen 14 which is set up to display an image, for example a virtual image, of the area around the industrial truck 1 captured by the optical sensor 8, 8a, 8b embodied as a camera 9, 9a, 9b. The camera image recorded by the camera 9, 9a, 9b can thus be displayed to the driver of the industrial truck 1 directly on the screen 14 in a bird's-eye view. The screen 14 is arranged in a non-interfering field of vision, for example in front of vertical profile rails 4a, 4b of the fixed mast 4 and/or in front of the vertical profile rails 5a, 5b of the extension mast 5 of the mast 3, so that the screen 14 does not cause any additional obstruction to the view guides the driver of the industrial truck 1.

Die 5 zeigt die Perspektive des, als Kamera 9, 9a, 9b ausgebildeten, optischen Sensors 8, 8a, 8b von oben und somit das, in der Anzeigevorrichtung 13 der 4 dargestellte, Kamerabild. Darin sind das Flurförderzeug 1, an dem der optische Sensor 8, 8a, 8b angebracht ist, sowie Regallager 16 aus der Vogelperspektive zu erkennen. Hinter einem Hindernis 17 ist eine Person 18 zu erkennen, die aus direkter Sicht des Flurförderzeugs 1 durch das Hindernis 17 verdeckt ist, sich also in einem toten Winkel befindet. Außerdem ist noch eine Person 19 zu erkennen, die sich dem Flurförderzeug 1 nähert.The 5 shows the perspective of the optical sensor 8, 8a, 8b designed as a camera 9, 9a, 9b from above and thus that in the display device 13 of FIG 4 illustrated camera image. The industrial truck 1, on which the optical sensor 8, 8a, 8b is attached, and the rack storage 16 can be seen from a bird's eye view. A person 18 can be seen behind an obstacle 17, who is covered by the obstacle 17 from a direct view of the industrial truck 1, ie is in a blind spot. A person 19 who is approaching the industrial truck 1 can also be seen.

Durch Auswertung der Sensordaten des, als Kamera 9 ausgebildeten, optischen Sensors 8, 8a, 8b in einer, in der 5 nicht dargestellten Datenverarbeitungseinrichtung, in der ein Computerprogramm mit Objekt- und/oder Bewegungserkennungsfunktion installiert ist, kann - beispielsweise mittels Methoden künstlicher Intelligenz - eine von einer, sich nähernden, Person 19 und/oder einem Hindernis 17 ausgehende Gefahr erkannt werden. Bei einer Kollisionsgefahr mit dem Hindernis 17 und/oder der Person 19 kann durch die Datenverarbeitungseinrichtung ein Warnsignal an einer Benutzerschnittstelle ausgegeben werden und/oder ein automatischer Stop der Fahrbewegung des Flurförderzeugs 1 eingeleitet werden.By evaluating the sensor data of the camera 9 designed as an optical sensor 8, 8a, 8b in one in which 5 Not shown data processing device, in which a computer program with object and / or motion detection function is installed, can - for example by means of artificial intelligence methods - a danger emanating from an approaching person 19 and / or an obstacle 17 can be detected. If there is a risk of collision with the obstacle 17 and/or the person 19, the data processing device can output a warning signal to a user interface and/or automatically stop the travel of the industrial truck 1.

Alternativ oder zusätzlich kann in Richtung der sich nähernden Person 19 ein Warnlicht ausgestrahlt werden und/oder ein optisches und/oder akustisches Warnsignal für den Fahrer des Flurförderzeugs ausgegeben werden und/oder ein automatischer Stop eines Hub- beziehungsweise Senkvorgangs des Lastaufnahmemittels erfolgen.Alternatively or additionally, a warning light can be emitted in the direction of approaching person 19 and/or an optical and/or acoustic warning signal can be output for the driver of the industrial truck and/or a lifting or lowering process of the load handling device can be stopped automatically.

Die Erfindung ist nicht auf die in den Figuren dargestellte Ausführungsbeispiele beschränkt. Alternativ oder zusätzlich kann ein optischer Sensor 8 mit nach vertikal unten gerichteter Erfassungsrichtung 10 am oberen Endbereich des Standmastes 4, beispielsweise an einem oberen Querträger des Standmastes 4, und/oder auf einem Fahrerschutzdach 20 des Flurförderzeugs 1 innerhalb der Bauhöhe des Standmastes 4 angeordnet sein.The invention is not limited to the exemplary embodiments shown in the figures. Alternatively or additionally, an optical sensor 8 with a detection direction 10 pointing vertically downwards can be mounted on the upper end region of the fixed mast 4, for example on an upper cross member of the fixed mast 4, and/or on an overhead guard 20 of the industrial truck 1 within the overall height of the stationary mast 4.

Claims

Industrial truck (1) with a monitoring device (20) for monitoring an area surrounding the industrial truck (1), characterized in that the monitoring device (20) has at least one optical sensor (8, 8a, 8b) with the detection direction (10) pointing downwards.

Industrial truck (1) to claim 1 , characterized in that - the at least one optical sensor (8, 8a, 8b) is arranged in such a way that the detection direction is directed essentially vertically downwards and/or - the at least one optical sensor (8, 8a, 8b) as a camera (9, 9a, 9b) is formed.

Industrial truck (1) to claim 1 or 2 , characterized in that - the at least one optical sensor (8, 8a, 8b) is arranged in an upper end area of a mast (3) of the industrial truck (1) and/or - the at least one optical sensor (8, 8a, 8b) is arranged on a fork carriage (6) of the mast (3).

Industrial truck (1) according to one of Claims 1 until 3 , characterized in that the at least one optical sensor (8, 8a, 8b) is arranged on an extension mast (5), in particular on the upper end region of the extension mast (5) of the lifting frame (3).

Industrial truck (1) according to one of Claims 1 until 4 , characterized in that the at least one optical sensor (8, 8a, 8b) is arranged on a stationary mast (4), in particular at the upper end region of the stationary mast (5) of the mast (3).

Industrial truck (1) according to one of claims 3 until 5 , characterized in that the at least one optical sensor (8, 8a, 8b) is mounted on an upper cross member (11), in particular an upper cross member (11) of the vertical mast (4) and/or the extension mast (5), the lifting frame (3 ) is arranged.

Industrial truck (1) according to one of Claims 1 until 6 , characterized in that the at least one optical sensor (8, 8a, 8b) is arranged on a roof construction of the industrial truck (1).

Industrial truck (1) according to one of Claims 1 until 7 , characterized in that the at least one optical sensor (8, 8a, 8b) is designed to be extendable upwards.

Industrial truck (1) according to one of Claims 1 until 8th , characterized in that the at least one optical sensor (8, 8a, 8b) is arranged in such a way that a maximum vehicle height of the industrial truck (1) is not exceeded.

Industrial truck (1) according to one of Claims 1 until 9 , characterized in that the at least one optical sensor (8, 8a, 8b) has wide-angle optics.

Industrial truck (1) according to one of Claims 1 until 10 , comprising a user interface which is coupled in terms of signaling to the at least one optical sensor (8, 8a, 8b), the user interface preferably being designed to output an optical and/or haptic and/or acoustic signal, in particular as a function of one of the optical sensor (8, 8a, 8b) and/or a detected change in the environment of the industrial truck (1).

Industrial truck (1) to claim 11 , characterized in that the user interface comprises a display device (13) which is operatively connected to the at least one optical sensor (8, 8a, 8b), the at least one optical sensor (8, 8a, 8b) preferably being connected to the display device ( 13) in the area of a driver's workplace (15) of the industrial truck (1), and/or wherein the display device (13) is preferably designed as a screen (14) which is set up to display an image, in particular a virtual image, of the the area around the industrial truck (1) detected by the optical sensor (8, 8a, 8b).

Industrial truck (1) according to one of Claims 1 until 12 , characterized in that the at least one optical sensor (8, 8a, 8b) is operatively connected to a data processing device for evaluating sensor data of the optical sensor (8, 8a, 8b), a computer program for evaluation being installed in the data processing device, wherein preferably the computer program - includes an object recognition function and/or - includes a motion detection function and/or - is based on artificial intelligence and/or - includes a collision avoidance function which is designed to issue a warning message if there is a risk of collision and/or to automatically stop an action of the industrial truck.

Industrial truck (1) according to one of Claims 1 until 13 , characterized in that the industrial truck (1) is designed as a reach truck (2).

Upgrade set for upgrading an industrial truck (1) with a monitoring device (20) for monitoring an area surrounding the industrial truck (1), in particular according to one of the preceding claims - At least one optical sensor (8, 8a, 8b), the ◯ has a fastening side which is designed to be fastened to an industrial truck (1), and ◯ has a detection side that defines a detection direction (10) of the optical sensor (8, 8a, 8b), the detection side and the fastening side being aligned with one another in such a way that the detection side is directed vertically downwards in an installed position, so that a detection direction ( 10) of the optical sensor (8, 8a, 8b) is directed vertically downwards.