DE102021127708A1 - Motor vehicle and method for supporting a driver of a motor vehicle during a parking process - Google Patents

Motor vehicle and method for supporting a driver of a motor vehicle during a parking process Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug (2) eingerichtet für einen Parkmodus sowie zur Unterstützung eines Fahrers bei einem Parkvorgang und aufweisend eine Datenverarbeitungseinrichtung (24) sowie eine Sensoreinrichtung (14), wobei die Sensoreinrichtung (14) eine Sensoreinheit (8) aufweist, wobei die Sensoreinheit (8) einen zugeordneten Sensorbereich abdeckt und wobei dieses derart eingerichtet ist, dass die Sensoreinrichtung (14) im Parkmodus durch die Datenverarbeitungseinrichtung (24) so angesteuert wird, dass der Sensorbereich der Sensoreinheit (8) für den Parkvorgang angepasst wird.The invention relates to a motor vehicle (2) set up for a parking mode and to support a driver during a parking process and having a data processing device (24) and a sensor device (14), the sensor device (14) having a sensor unit (8), the sensor unit (8) covers an assigned sensor area and this is set up in such a way that the sensor device (14) is controlled by the data processing device (24) in the parking mode in such a way that the sensor area of the sensor unit (8) is adapted for the parking process.

Description

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug, welches eingerichtet ist zur Unterstützung eines Fahrers bei einem Parkvorgang. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Parkvorgang.The invention relates to a motor vehicle that is set up to support a driver during a parking process. Furthermore, the invention relates to a method for assisting a driver of a motor vehicle during a parking process.

Ein Kraftfahrzeug der aktuellen Generation weist häufig zumindest ein Fahrerassistenzsystem auf, mit dem ein Nutzer oder Fahrer des Kraftfahrzeugs bei der Fahrzeugführung unterstützt wird. Verbreitet sind hierbei insbesondere Fahrerassistenzsysteme, die zur Unterstützung bei der Navigation ausgebildet sind, wobei diese üblicherweise als Navigationssysteme bezeichnet werden, sowie Fahrerassistenzsysteme, die bei Ein- und Ausparkvorgängen oder kurz bei Parkvorgängen unterstützen, wobei diese typischerweise als Parkassistenten oder Parkhilfen bezeichnet werden.A motor vehicle of the current generation often has at least one driver assistance system, with which a user or driver of the motor vehicle is supported in driving the vehicle. In particular, driver assistance systems that are designed to support navigation are widespread, and these are usually referred to as navigation systems, as well as driver assistance systems that support maneuvers into and out of a parking space or, for short, parking maneuvers, which are typically referred to as parking assistants or parking aids.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein vorteilhaft ausgebildetes Kraftfahrzeug zu schaffen, welches eingerichtet ist zur Unterstützung eines Fahrers bei einem Parkvorgang. Außerdem ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein vorteilhaftes Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Parkvorgang anzugeben.The object of the present invention is to create an advantageously designed motor vehicle which is set up to support a driver during a parking process. In addition, it is the object of the present invention to specify an advantageous method for assisting a driver of a motor vehicle during a parking process.

Diese Aufgabe wird durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 gelöst. Die im Hinblick auf das Kraftfahrzeug angeführten Vorteile und bevorzugten Ausgestaltungen sind sinngemäß auch auf das Verfahren übertragbar und umgekehrt. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.This object is achieved by a motor vehicle having the features of patent claim 1 and by a method having the features of patent claim 10 . The advantages and preferred configurations listed with regard to the motor vehicle can also be transferred to the method and vice versa. Advantageous configurations with expedient developments of the invention are specified in the dependent patent claims.

Dem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug und dem erfindungsgemäßen Verfahren liegt dabei die Erkenntnis zugrunde, dass Fahrerassistenzsysteme nach dem Stand der Technik in einigen Situationen dadurch an ihre Grenzen stoßen, dass Sensoreinrichtungen, die für die Realisierung der Fahrerassistenzsysteme genutzt werden, Totbereiche aufweisen. So ist zum Beispiel im Falle einer Sensoreinrichtung zur Überwachung des Umfeldes eines Kraftfahrzeugs in der Regel lediglich ein Teil des Umfeldes sensorisch überwachbar, nämlich ein Sensorbereich, und zumindest ein weiterer Teil des Umfeldes des Kraftfahrzeuges, nämlich ein Totbereich, ist nicht überwachbar, wird also von der Sensoreinrichtung nicht erfasst.The motor vehicle according to the invention and the method according to the invention are based on the knowledge that driver assistance systems according to the prior art reach their limits in some situations in that sensor devices that are used to implement the driver assistance systems have dead zones. For example, in the case of a sensor device for monitoring the surroundings of a motor vehicle, only part of the surroundings can be monitored by sensors, namely a sensor area, and at least another part of the surroundings of the motor vehicle, namely a dead area, cannot be monitored, i.e. is not detected by the sensor device.

Als potenziell problematisch werden hierbei insbesondere kraftfahrzeugnahe Totbereiche betrachtet. So werden beispielsweise Fahrerassistenzsysteme zur Unterstützung bei Ein- und Ausparkvorgängen, oder kurz bei Parkvorgängen, in einigen Fällen mittels Sensoreinrichtungen realisiert, die Ultraschallsensoren aufweisen. Bei derartigen Sensoreinrichtungen ist typischerweise ein Sensorbereich ausgebildet, der nicht ganz bis an das Kraftfahrzeug heranreicht. Dementsprechend ist zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Sensorbereich ein Totbereich, also ein kraftfahrzeugnaher Totbereich, gegeben.Dead areas close to the motor vehicle in particular are considered to be potentially problematic. For example, driver assistance systems to support maneuvers into and out of a parking space, or briefly during parking maneuvers, are implemented in some cases by means of sensor devices that have ultrasonic sensors. In such sensor devices, a sensor area is typically formed that does not quite reach the motor vehicle. Accordingly, there is a dead area between the motor vehicle and the sensor area, ie a dead area close to the motor vehicle.

Bewegt sich ein Kraftfahrzeug mit einem derartigen Fahrerassistenzsystem während eines Parkvorgangs auf ein Hindernis zu, so kann es zu einer Situation kommen, bei der sich das Hindernis aufgrund einer Relativbewegung zwischen Kraftfahrzeug und Hindernis aus dem Sensorbereich in den Totbereich bewegt. In diesem Totbereich zwischen dem Sensorbereich und dem Kraftfahrzeug wird das Hindernis dann sensorisch nicht mehr erfasst und im Falle eines Fahrerassistenzsystems nach dem Stand der Technik wird daraufhin auch nicht mehr vor dem Hindernis gewarnt.If a motor vehicle with such a driver assistance system moves toward an obstacle during a parking process, a situation can arise in which the obstacle moves from the sensor area into the dead area due to a relative movement between the motor vehicle and the obstacle. In this dead zone between the sensor area and the motor vehicle, the obstacle is then no longer detected by sensors and, in the case of a driver assistance system according to the prior art, a warning of the obstacle is then also no longer given.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist nun insbesondere ausgelegt, um einer solchen Problematik zu begegnen. Dies gilt gleichermaßen für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug. Hierbei ist das erfindungsgemäße Verfahren für eine Ausführung in einem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug oder durch ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug vorgesehen und hierfür ausgelegt. Umgekehrt ist ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens in zumindest einem Betriebsmodus eingerichtet.The method according to the invention is now designed in particular to counteract such a problem. This applies equally to the motor vehicle according to the invention. The method according to the invention is intended for execution in a motor vehicle according to the invention or by a motor vehicle according to the invention and is designed for this purpose. Conversely, a motor vehicle according to the invention is set up to carry out the method according to the invention in at least one operating mode.

Dabei ist das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug eingerichtet für einen Parkmodus sowie zur Unterstützung eines Fahrers bei einem Parkvorgang, also einem Ein- oder Ausparkvorgang. Hierzu weist das Kraftfahrzeug eine Datenverarbeitungseinrichtung auf sowie eine Sensoreinrichtung, welche signaltechnisch mit der Datenverarbeitungseinrichtung verbunden ist.In this case, the motor vehicle according to the invention is set up for a parking mode and to support a driver during a parking process, ie a maneuver into or out of a parking space. For this purpose, the motor vehicle has a data processing device and a sensor device which is connected to the data processing device in terms of signals.

Hierbei ist die Sensoreinrichtung ausgebildet, im Betrieb Sensordaten zu generieren, die zumindest einen Teil des Umfeldes des Kraftfahrzeugs abbilden. Diese Sensordaten werden dann weiter über die signaltechnische Verbindung an die Datenverarbeitungseinrichtung übermittelt und hier verarbeitet oder ausgewertet. Die Generierung der Sensordaten durch die Sensoreinrichtung und die Auswertung der Sensordaten durch die Datenverarbeitungseinrichtung erfolgt dabei zumindest im zuvor genannten Parkmodus, sodass dann zumindest im Parkmodus zumindest ein Teil des Umfeldes des Kraftfahrzeuges mittels der Sensoreinrichtung und mittels der Datenverarbeitungseinrichtung überwacht wird.In this case, the sensor device is designed to generate sensor data during operation, which image at least part of the area surrounding the motor vehicle. This sensor data is then transmitted further via the signaling connection to the data processing device and processed or evaluated here. The generation of the sensor data by the sensor device and the evaluation of the sensor data by the data processing device takes place at least in the above-mentioned parking mode, so that at least part of the surroundings of the motor vehicle are then at least in the parking mode by means of the sensor device and is monitored by the data processing device.

Der überwachte Teil des Umfeldes des Kraftfahrzeugs entspricht dabei dem Sensorbereich der Sensoreinrichtung, welcher durch die Ausgestaltung der Sensoreinrichtung vorgegeben ist. Hierbei weist die Sensoreinrichtung zumindest eine Sensoreinheit auf mit einem dieser Sensoreinheit zugeordneten Sensorbereich. D. h., dass die zumindest eine Sensoreinheit den zugeordneten Sensorbereich abdeckt, also den Sensorbereich der zumindest einen Sensoreinheit. Typischerweise weist die Sensoreinrichtung außerdem mehrere Sensoreinheiten auf, wobei jeder Sensoreinheit ein entsprechender Sensorbereich zugeordnet ist, der von der jeweiligen Sensoreinheit abgedeckt wird. The monitored part of the area surrounding the motor vehicle corresponds to the sensor area of the sensor device, which is predetermined by the configuration of the sensor device. In this case, the sensor device has at least one sensor unit with a sensor area assigned to this sensor unit. This means that the at least one sensor unit covers the assigned sensor area, ie the sensor area of the at least one sensor unit. The sensor device typically also has a number of sensor units, with each sensor unit being assigned a corresponding sensor area which is covered by the respective sensor unit.

Die Sensorbereiche der Sensoreinheiten bilden zusammen den Sensorbereich der Sensoreinrichtung aus, also den Bereich der von der Sensoreinrichtung sensorisch erfasst wird.The sensor areas of the sensor units together form the sensor area of the sensor device, ie the area that is detected by the sensor device.

Um dem zuvor beschriebenen Problem zu begegnen, ist es möglich, den Sensorbereich der Sensoreinrichtung zu vergrößern, indem eine größere Anzahl Sensoreinheiten genutzt wird, indem also zusätzliche Sensoreinheiten für die Sensoreinrichtung vorgesehen werden, und/oder indem die Sensoreinheiten so angepasst werden, dass für jede Sensoreinheit ein vergrößerter Sensorbereich gegeben ist. Je nach Anwendungsfall ist eine derart angepasste Sensoreinrichtung auch vorgesehen.In order to address the problem described above, it is possible to increase the sensor area of the sensor device by using a larger number of sensor units, i.e. by providing additional sensor units for the sensor device, and/or by adapting the sensor units in such a way that for each Sensor unit is given an enlarged sensor area. Depending on the application, a sensor device adapted in this way is also provided.

In jedem Fall aber ist das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug derart eingerichtet, dass der Sensorbereich der Sensoreinrichtung oder zumindest der Sensorbereich einer Sensoreinheit der Sensoreinrichtung anpassbar ist, also insbesondere einstellbar oder verstellbar ist. Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren wird dann zur Unterstützung eines Fahrers des Kraftfahrzeugs bei einem Parkvorgang die Sensoreinrichtung im Parkmodus durch die Datenverarbeitungsrichtung derart angesteuert, dass der Sensorbereich der Sensoreinrichtung oder zumindest der Sensorbereich der Sensoreinheit der Sensoreinrichtung angepasst wird. Dementsprechend ist dann das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug derart eingerichtet, dass die Sensoreinrichtung im Parkmodus durch die Datenverarbeitungseinrichtung entsprechend angesteuert wird.In any case, however, the motor vehicle according to the invention is set up in such a way that the sensor area of the sensor device or at least the sensor area of a sensor unit of the sensor device can be adapted, ie in particular adjusted or adjusted. According to the method according to the invention, to support a driver of the motor vehicle during a parking process, the sensor device is then activated in the parking mode by the data processing direction in such a way that the sensor area of the sensor device or at least the sensor area of the sensor unit is adapted to the sensor device. Accordingly, the motor vehicle according to the invention is set up in such a way that the sensor device is activated accordingly by the data processing device in the parking mode.

Unter Anpassung des Sensorbereichs ist im Sinne dieser Anmeldung insbesondere eine Änderung des Raumbereichs zu verstehen, der von der Sensoreinrichtung oder zumindest der Sensoreinheit der Sensoreinrichtung im Betrieb abgedeckt wird. Hierbei wird als Bezugssystem das Kraftfahrzeugsystem betrachtet und daher bedingt eine Anpassung des Sensorbereichs insbesondere eine Verschiebung und/oder ein Verschwenken des Sensorbereichs hin zum Kraftfahrzeug oder vom Kraftfahrzeug weg.In the context of this application, adaptation of the sensor area is to be understood in particular as a change in the spatial area that is covered by the sensor device or at least the sensor unit of the sensor device during operation. Here, the motor vehicle system is considered as the reference system and therefore an adjustment of the sensor area requires in particular a displacement and/or a pivoting of the sensor area towards the motor vehicle or away from the motor vehicle.

Wie bereits zuvor dargelegt weist die Sensoreinrichtung zumindest eine Sensoreinheit auf. Typisch ist jedoch eine Ausgestaltung, bei der die Sensoreinrichtung mehrere Sensoreinheiten aufweist, wobei die Sensoreinheiten üblicherweise gleichartig ausgebildet sind. Der Einfachheit halber wird nachfolgend dennoch stets lediglich eine Sensoreinheit und deren Sensorbereich betrachtet. Hierbei wird dann von der einen Sensoreinheit gesprochen. Die Betrachtung nur einer Sensoreinheit dient dabei lediglich einer einfacheren Darlegung. Hierbei wird angenommen, dass eine Übertragung der nachfolgend beschriebenen Konzepte und Ausgestaltungen auf mehrere Sensoreinheiten für den Fachmann keine Hürde darstellt.As already explained above, the sensor device has at least one sensor unit. However, a configuration is typical in which the sensor device has a plurality of sensor units, the sensor units usually being of the same design. For the sake of simplicity, only one sensor unit and its sensor area will be considered below. In this case, one speaks of the one sensor unit. The consideration of only one sensor unit serves only to simplify the explanation. It is assumed here that a transfer of the concepts and configurations described below to a plurality of sensor units does not present any hurdle for the person skilled in the art.

Es wird nun also nachfolgend vorausgesetzt, dass im Parkmodus eine Anpassung des Sensorbereichs der einen Sensoreinheit erfolgt. Die Anpassung des Sensorbereichs der einen Sensoreinheit bedingt dabei zwangsläufig auch eine Anpassung des Sensorbereichs der Sensoreinrichtung, und zwar typischerweise unabhängig davon, wie viele Sensoreinheiten die Sensoreinrichtung aufweist.It is now therefore assumed below that the sensor range of one sensor unit is adapted in the parking mode. The adaptation of the sensor area of one sensor unit inevitably also requires an adaptation of the sensor area of the sensor device, specifically typically independently of how many sensor units the sensor device has.

Der Parkmodus ist je nach Anwendungsfall beispielsweise manuell aktivierbar. In diesem Fall weist das Kraftfahrzeug ein Bedienelement auf, beispielsweise einen Schalter oder Taster, mit dem der Parkmodus durch den Fahrer manuell aktiviert und deaktiviert werden kann.Depending on the application, the parking mode can be activated manually, for example. In this case, the motor vehicle has an operating element, for example a switch or button, with which the parking mode can be manually activated and deactivated by the driver.

Alternativ oder zusätzlich ist das Kraftfahrzeug eingerichtet, den Parkmodus automatisiert zu aktivieren. Eine solche automatische Aktivierung erfolgt dabei zum Beispiel beim Starten des Kraftfahrzeugs und/oder in Abhängigkeit einer Kraftfahrzeug-Geschwindigkeit, also in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs. Erfolgt die automatische Aktivierung in Abhängigkeit der Geschwindigkeit, so ist typischerweise ein Schwellwert für die Geschwindigkeit vorgegeben und das Kraftfahrzeug ist eingerichtet, die aktuelle Geschwindigkeit zu ermitteln. Der Parkmodus wird dann weiter typischerweise deaktiviert, sobald die ermittelte Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs den Schwellwert übersteigt und der Parkmodus wird aktiviert sobald die Geschwindigkeit unter den Schwellwert fällt. Ein zweckdienlicher Schwellwert ist zum Beispiel 10 km/h. Typischerweise liegt der Schwellwert im Bereich zwischen 5 km/h und 15 km/h.Alternatively or additionally, the motor vehicle is set up to automatically activate the parking mode. Such automatic activation takes place, for example, when the motor vehicle is started and/or as a function of a motor vehicle speed, that is to say as a function of the speed of the motor vehicle. If the automatic activation takes place as a function of the speed, a threshold value for the speed is typically specified and the motor vehicle is set up to determine the current speed. The parking mode is then further typically deactivated as soon as the ascertained speed of the motor vehicle exceeds the threshold value and the parking mode is activated as soon as the speed falls below the threshold value. For example, a useful threshold is 10 km/h. The threshold value is typically in the range between 5 km/h and 15 km/h.

Weiter ist das Kraftfahrzeug gemäß einer Ausführungsvariante derart eingerichtet, dass eine Aktivierung des Parkmodus, also eine manuelle oder eine automatische Aktivierung des Parkmodus, die Ansteuerung der Sensoreinrichtung zur Anpassung des Sensorbereichs der einen Sensoreinheit auslöst. D. h., dass in diesem Fall jeder Wechsel in den Parkmodus oder aus dem Parkmodus, also eine Aktivierung oder Deaktivierung des Parkmodus, eine Anpassung des Sensorbereichs bedingt. Die Anpassung erfolgt hierbei typischerweise einmalig bei jedem Wechsel und ist bevorzugt nach weniger als 4 s, insbesondere nach maximal 2 s, abgeschlossen.Furthermore, according to one embodiment variant, the motor vehicle is set up in such a way that activation of the parking mode, i.e. manual or automatic activation of the parking mode, triggers the activation of the sensor device for adjusting the sensor area of the one sensor unit. This means that in this case every change into or out of parking mode, ie activation or deactivation of parking mode, requires an adjustment of the sensor area. In this case, the adaptation typically takes place once for each change and is preferably completed after less than 4 s, in particular after a maximum of 2 s.

Alternativ oder zusätzlich erfolgt im Parkmodus eine Anpassung in Abhängigkeit eines oder mehrerer Parameter, also zum Beispiel in Abhängigkeit der Kraftfahrzeug-Geschwindigkeit und/oder in Abhängigkeit eines ermittelten Abstandes zu einem Hindernis.Alternatively or additionally, in the parking mode, an adaptation takes place as a function of one or more parameters, that is to say, for example, as a function of the motor vehicle speed and/or as a function of a determined distance from an obstacle.

Von Vorteil ist es dabei unter anderem eine Ausführung, bei der das Kraftfahrzeug derart eingerichtet ist, dass die Sensoreinrichtung in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs angesteuert wird, sodass der Sensorbereich der einen Sensoreinheit für verschiedene Geschwindigkeiten verschieden angepasst wird. D. h., dass zum Beispiel der Sensorbereich der einen Sensoreinheit bezogen auf das Kraftfahrzeugsystem mit abnehmender Geschwindigkeit zum Kraftfahrzeug hin verstellt oder verschoben wird und mit zunehmender Geschwindigkeit vom Kraftfahrzeug weg. Dabei ist dann typischerweise ein Intervall für die Geschwindigkeit vorgegeben, in dem eine entsprechende geschwindigkeitsabhängige Anpassung erfolgt. Die obere Grenze für ein solches Intervall liegt vorzugsweise im Bereich 5 km/h bis 10 km/h. Die untere Grenze für ein solches Intervall liegt bevorzugt im Bereich 0 km/h bis 4 km/h. Ein zweckdienliches Intervall ist daher 2 km/h bis 7 km/h.Among other things, an embodiment is advantageous in which the motor vehicle is set up in such a way that the sensor device is activated as a function of the speed of the motor vehicle, so that the sensor range of one sensor unit is adapted differently for different speeds. This means that, for example, the sensor area of one sensor unit is adjusted or shifted in relation to the motor vehicle system with decreasing speed towards the motor vehicle and with increasing speed away from the motor vehicle. In this case, an interval is then typically specified for the speed, in which a corresponding speed-dependent adjustment takes place. The upper limit for such an interval is preferably in the range of 5 km/h to 10 km/h. The lower limit for such an interval is preferably in the range from 0 km/h to 4 km/h. A useful interval is therefore 2 km/h to 7 km/h.

Alternativ oder zusätzlich ist das Kraftfahrzeug derart eingerichtet, dass die Datenverarbeitungseinrichtung auf der Basis der Sensordaten der Sensoreinrichtung einen Abstand zu einem Hindernis ermittelt und dass die Sensoreinrichtung in Abhängigkeit des ermittelten Abstandes angesteuert wird, sodass der Sensorbereich der einen Sensoreinheit an den ermittelten Abstand zum Hindernis angepasst wird, zumindest sofern sich das Hindernis im Sensorbereich der einen Sensoreinheit befindet. D. h. zum Beispiel, dass der Sensorbereich der einen Sensoreinheit näher zum Kraftfahrzeug hin verschoben wird, je weiter sich das Hindernis dem Kraftfahrzeug nähert oder andersherum je weiter sich das Kraftfahrzeug dem Hindernis nähert. Nimmt dagegen der Abstand zum Hindernis zu, so wird der Sensorbereich des einen Sensors vom Kraftfahrzeug weg verschoben. Das entsprechende Prinzip lässt sich dabei natürlich auf mehrere Hindernisse problemlos erweitern.Alternatively or additionally, the motor vehicle is set up in such a way that the data processing device determines a distance from an obstacle on the basis of the sensor data from the sensor device and that the sensor device is activated as a function of the determined distance, so that the sensor range of one sensor unit is adapted to the determined distance from the obstacle is, at least if the obstacle is in the sensor area of a sensor unit. i.e. For example, the sensor area of one sensor unit is shifted closer to the motor vehicle the further the obstacle approaches the motor vehicle or vice versa the further the motor vehicle approaches the obstacle. If, on the other hand, the distance from the obstacle increases, the sensor range of one sensor is shifted away from the motor vehicle. The corresponding principle can of course be extended to several obstacles without any problems.

Damit der Sensorbereich der einen Sensoreinheit anpassbar ist, weist die eine Sensoreinheit gemäß einer Ausführungsvariante einen Sensor sowie ein ansteuerbares Umlenkelement auf, welches beispielsweise als Reflektor oder als Spiegel ausgebildet ist. Das Umlenkelement ist hierbei zum Beispiel ausgebildet, Strahlung oder Schall umzulenken oder zu reflektieren. Die Ausgestaltung des Umlenkelements ist zweckdienlicherweise angepasst an die Art des Sensors.So that the sensor area of the one sensor unit can be adapted, the one sensor unit has a sensor and a controllable deflection element, which is embodied, for example, as a reflector or as a mirror. In this case, the deflection element is designed, for example, to deflect or reflect radiation or sound. The design of the deflection element is expediently adapted to the type of sensor.

Der Sensor ist bevorzugt ausgebildet als Ultraschall-Sensor. Alternativ ist der Sensor ausgestaltet als Infrarot-Sensor, als Radar-Sensor, als Lidar-Sensor, als Kamera etc..The sensor is preferably designed as an ultrasonic sensor. Alternatively, the sensor is designed as an infrared sensor, as a radar sensor, as a lidar sensor, as a camera, etc.

Insbesondere wenn kein Umlenkelement vorgesehen ist, weist die eine Sensoreinheit einen Sensor auf sowie eine ansteuerbare Verstelleinrichtung zur Verstellung des Sensors. Mittels der Verstelleinrichtung ist dann die Position und/oder die Ausrichtung des Sensors veränderbar. Gemäß einer Ausführungsvariante weist die eine Sensoreinheit dabei einen Sensor auf, welcher mittels der Verstelleinrichtung schwenkbar in der Sensoreinheit gelagert ist.In particular if no deflection element is provided, the one sensor unit has a sensor and a controllable adjustment device for adjusting the sensor. The position and/or the orientation of the sensor can then be changed by means of the adjusting device. According to one embodiment variant, the one sensor unit has a sensor which is pivotably mounted in the sensor unit by means of the adjustment device.

Unabhängig davon, ob eine Verstellung mittels eines Umlenkelements oder mittels einer Verstelleinrichtung vorgesehen ist, weist die eine Sensoreinheit zweckdienlicherweise einen ansteuerbaren Antrieb auf. Je nach Ausgestaltung ist dieser Antrieb zum Beispiel als Elektromotor ausgestaltet.Irrespective of whether an adjustment is provided by means of a deflection element or by means of an adjustment device, one sensor unit expediently has a controllable drive. Depending on the design, this drive is designed, for example, as an electric motor.

Weiter ist eine Ausführung zweckdienlich, bei der die zuvor genannte Verstelleinrichtung eine Verstellmechanismus aufweist. Ein entsprechender Verstellmechanismus wiederum weist beispielsweise ein Zahnrad auf und/oder eine Zahnstange.Furthermore, an embodiment is expedient in which the aforementioned adjustment device has an adjustment mechanism. A corresponding adjustment mechanism, in turn, has, for example, a gear wheel and/or a toothed rack.

Es sei nochmals darauf hingewiesen, dass die Sensoreinrichtung typischerweise mehrere Sensoreinheiten aufweist. Jene Sensoreinheiten sind dabei typischerweise gleichartig ausgebildet und insbesondere ausgestaltet als Sensoreinheit gemäß einer der zuvor beschriebenen Ausführungsvarianten. Üblicherweise ist weiter jede Sensoreinheit der Sensoreinrichtung in zuvor beschriebener Art und Weise ansteuerbar. Je nach Ausführungsvariante ist das Kraftfahrzeug dann eingerichtet für eine individuelle Ansteuerung der Sensoreinheiten oder für eine gleichartige oder synchrone Ansteuerung aller Sensoreinheiten.It should be pointed out again that the sensor device typically has a number of sensor units. Those sensor units are typically designed in the same way and in particular configured as a sensor unit according to one of the embodiment variants described above. Furthermore, each sensor unit of the sensor device can usually be controlled in the manner described above. Depending on the embodiment variant, the motor vehicle is then set up for individual activation of the sensor units or for identical or synchronous activation of all sensor units.

Insbesondere im zuvor beschriebenen Fall einer Ansteuerung in Abhängigkeit eines ermittelten Anstandes zu einem Hindernis ist es dabei vorteilhaft, jede Sensoreinheit individuell anzusteuern, also zum Beispiel jeweils diejenigen Sensoreinheiten anzusteuern, in deren Sensorbereichen das Hindernis ermittelt wird. Die individuelle Ansteuerung einer jeden Sensoreinheit erfolgt dann in vorteilhafter Weiterbildung in Abhängigkeit eines ermittelten Abstandes zwischen der jeweiligen Sensoreinheit und dem Hindernis. Das Kraftfahrzeug ist in diesem Fall dann eingerichtet, für jede Sensoreinheit einen eigenen Abstand, nämlich einen der jeweiligen Sensoreinheit zugeordneten Abstand, zu ermitteln. Das entsprechende Prinzip lässt sich dabei natürlich auf mehrere Hindernisse problemlos erweitern.Particularly in the previously described case of activation as a function of a determined distance from an obstacle, it is advantageous to activate each sensor unit individually, that is to say for example those sensor units in each case to control in whose sensor areas the obstacle is detected. In an advantageous development, the individual activation of each sensor unit then takes place as a function of a determined distance between the respective sensor unit and the obstacle. In this case, the motor vehicle is set up to determine a separate distance for each sensor unit, namely a distance assigned to the respective sensor unit. The corresponding principle can of course be extended to several obstacles without any problems.

Zudem sei nochmals klargestellt, dass die im Hinblick auf das Kraftfahrzeug angeführten Vorteile und bevorzugten Ausgestaltungen sinngemäß auch auf das Verfahren zu übertragen sind und umgekehrt.In addition, it should be clarified once again that the advantages and preferred configurations cited with regard to the motor vehicle can also be transferred to the method and vice versa.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen sowie anhand der schematischen Zeichnungen. Dabei zeigen:

  • 1 in einer Seitenansicht ein Kraftfahrzeug;
  • 2 in einer Draufsicht das Kraftfahrzeug mit Sensoreinheiten einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs;
  • 3 in einer Schnittdarstellung eine der Sensoreinheiten in einem ersten Zustand; und
  • 4 in der Schnittdarstellung die Sensoreinheit in einem zweiten Zustand.
Further advantages, features and details of the invention result from the claims, the following description of preferred embodiments and with reference to the schematic drawings. show:
  • 1 a motor vehicle in a side view;
  • 2 in a top view, the motor vehicle with sensor units of a sensor device of the motor vehicle;
  • 3 in a sectional view, one of the sensor units in a first state; and
  • 4 in the sectional view, the sensor unit in a second state.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren 1 bis 4 mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are in all figures 1 until 4 provided with the same reference numbers.

Ein nachfolgend exemplarisch beschriebenes und in 1 skizziertes Kraftfahrzeug 2 weist einen vorderen Stoßfänger 4 und einen hinteren Stoßfänger 6 auf.An example described below and in 1 Motor vehicle 2 outlined has a front bumper 4 and a rear bumper 6 .

In den vorderen Stoßfänger 4 sind im Ausführungsbeispiel drei Sensoreinheiten 8 integriert, mittels derer ein erster Teil 10 eines Sensorbereichs 10 einer Sensoreinrichtung 14 überwachbar ist und in einem Parkbetrieb des Kraftfahrzeugs 2 auch überwacht wird. Der erste Teil 10 wird hierbei gebildet durch die drei Sensorbereiche der drei Sensoreinheiten 8. Der standardmäßige Sensorbereich der mittleren Sensoreinheit 8 ist in 2 mittels eines gestrichelten Rahmens schemenhaft angedeutet.In the exemplary embodiment, three sensor units 8 are integrated into the front bumper 4, by means of which a first part 10 of a sensor region 10 of a sensor device 14 can be monitored and is also monitored when the motor vehicle 2 is in parking mode. The first part 10 is formed here by the three sensor areas of the three sensor units 8. The standard sensor area of the middle sensor unit 8 is in 2 indicated by a dashed frame.

Ergänzend sind in den hinteren Stoßfänger 6 drei weitere Sensoreinheiten 8 integriert, mittels derer ein zweiter Teil 16 des Sensorbereichs 12 überwachbar ist und im Parkbetrieb des Kraftfahrzeugs 2 auch überwacht wird. Der zweite Teil 16 wird gebildet durch die drei Sensorbereiche der drei weiteren Sensoreinheiten 8 und zusammen bilden der erste Teil 10 und der zweite Teil 16 den gesamten Sensorbereich 10 der Sensoreinrichtung 14 des Kraftfahrzeugs 2 aus.In addition, three further sensor units 8 are integrated into the rear bumper 6, by means of which a second part 16 of the sensor area 12 can be monitored and is also monitored when the motor vehicle 2 is parked. The second part 16 is formed by the three sensor areas of the three further sensor units 8 and together the first part 10 and the second part 16 form the entire sensor area 10 of the sensor device 14 of the motor vehicle 2 .

Wie in 2 skizziert reicht im Ausführungsbeispiel standardmäßig weder der erste Teil 10 noch der zweite Teil 16 bis ganz an das Kraftfahrzeug 2 heran. 2 gibt hierbei eine Art teiltransparente Draufsicht auf das Kraftfahrzeug 2 wieder, bei der in eine in 1 gezeigte Blickrichtung 18 auf das Kraftfahrzeug 2 geblickt wird. Vom Kraftfahrzeug 2 ist in 2 eine äußere Berandung auf Höhe eines Unterbodens 20 durch einen Rahmen 22 wiedergegeben. Zudem sind diverse Komponenten des Kraftfahrzeugs 2 innerhalb dieses Rahmens 22 angedeutet, unter anderem die sechs Sensoreinheiten 8 der Sensoreinrichtung 14. Außerdem sind in 2 standardmäßige Berandungen der beiden Teile 10,16 des Sensorbereichs 12 etwa auf Höhe des Unterbodens 20 angedeutet. Somit ist aus 2 zu entnehmen, dass auf Höhe des Unterbodens 20 standardmäßig ein Totbereich gegeben ist, der von der Sensoreinrichtung 14 standardmäßig nicht erfasst wird.As in 2 outlined, neither the first part 10 nor the second part 16 extends all the way to the motor vehicle 2 in the exemplary embodiment. 2 shows a kind of partially transparent top view of the motor vehicle 2, in which an in 1 shown viewing direction 18 is looked at the motor vehicle 2. From motor vehicle 2 is in 2 an outer border at the level of an underbody 20 is represented by a frame 22 . In addition, various components of the motor vehicle 2 are indicated within this frame 22, including the six sensor units 8 of the sensor device 14. In addition, in 2 standard boundaries of the two parts 10,16 of the sensor area 12 are indicated approximately at the level of the underbody 20. So it's over 2 it can be seen that at the height of the underbody 20 there is a dead zone by default, which is not detected by the sensor device 14 by default.

Im Parkbetrieb des Kraftfahrzeugs 2, welcher vorzugsweise bei Geschwindigkeiten des Kraftfahrzeugs 2 unter einem Schwellwert von zum Beispiel 15 km/h aktiviert ist und bei Geschwindigkeiten des Kraftfahrzeugs 2 über dem Schwellwert automatisch deaktiviert wird, werden mittels der Sensoreinrichtung14 Sensordaten generiert, die den Teil des Umfeldes des Kraftfahrzeugs 2 abbilden, der vom Sensorbereich der Sensoreinrichtung 14 abgedeckt wird. Die Sensordaten werden dann einer Datenverarbeitungseinrichtung 24 zugeführt und in dieser verarbeitet.In the parking mode of motor vehicle 2, which is preferably activated when motor vehicle 2 speeds below a threshold value of 15 km/h, for example, and is automatically deactivated when motor vehicle 2 speeds above the threshold value, sensor device 14 generates sensor data that shows the part of the environment of motor vehicle 2 that is covered by the sensor area of sensor device 14 . The sensor data are then fed to a data processing device 24 and processed there.

Die Datenverarbeitungseinrichtung 24 ist weiter eingerichtet zur Erkennung von Hindernissen 26 im Sensorbereich der Sensoreinrichtung 14. Zudem ist die Datenverarbeitungseinrichtung 24 eingerichtet zu ermitteln, in welchen Sensorbereich welcher Sensoreinheit 8 das erkannte Hindernis 26 zumindest hineinragt und für jede dieser Sensoreinheiten 8 ermittelt die Datenverarbeitungseinrichtung 24 dann einen individuellen aktuellen Abstand zwischen dem Hindernis 26 und der jeweiligen Sensoreinheit 8.Data processing device 24 is also set up to detect obstacles 26 in the sensor area of sensor device 14. In addition, data processing device 24 is set up to determine which sensor area of which sensor unit 8 the detected obstacle 26 at least protrudes into, and for each of these sensor units 8 the data processing device 24 then determines one individual current distance between the obstacle 26 and the respective sensor unit 8.

In Abhängigkeit eines jeden ermittelten individuellen aktuellen Abstandes wird schließlich die zugeordnete Sensoreinheit 8 individuell durch die Datenverarbeitungseinrichtung 24 angesteuert zur Anpassung des Sensorbereichs dieser Sensoreinheit 8 ausgehend vom standardmäßigen Sensorbereich dieser Sensoreinheit 8. Infolgedessen wird dann auch der Sensorbereich der Sensoreinrichtung 14 angepasst.Depending on each determined individual current distance, the associated sensor unit 8 is finally individually controlled by the data processing device 24 to adapt the sensor area of this sensor unit 8 based on the standard sensor area of this sensor unit 8. As a result, the sensor area of the sensor device 14 is then also adjusted.

Die Anpassung erfolgt dabei insbesondere derart, dass ein Sensorbereich einer Sensoreinheit 8, in den das erkannte Hindernis 26 zumindest hineinragt, näher zum Kraftfahrzeug 2 hin verschoben wird, je weiter sich das Hindernis 26 der zugehörigen Sensoreinheit 8 nähert. Nimmt dagegen ein ermittelter individueller aktueller Abstand zum Hindernis 26 zu, so wird der Sensorbereich der zugehörigen Sensoreinheit 8 vom Kraftfahrzeug 2 weg verschoben. In 2 ist ein angepasster Sensorbereich einer der Sensoreinheiten 8 durch einen gepunkteten Rahmen angedeutet. Es handelt sich hierbei um die mittlere Sensoreinheit 8, deren standardmäßiger oder unangepasster Sensorbereich mittels des gestrichelten Rahmens schemenhaft angedeutet ist.The adaptation takes place in particular in such a way that a sensor area of a sensor unit 8 into which the detected obstacle 26 at least protrudes is shifted closer to the motor vehicle 2 the further the obstacle 26 approaches the associated sensor unit 8 . On the other hand, if a determined individual current distance from obstacle 26 increases, then the sensor range of associated sensor unit 8 is shifted away from motor vehicle 2 . In 2 an adapted sensor area of one of the sensor units 8 is indicated by a dotted frame. This is the middle sensor unit 8, whose standard or non-adapted sensor area is indicated in outline by means of the dashed frame.

Damit der Sensorbereich der Sensoreinheiten 8 anpassbar ist, weist jede Sensoreinheit 8 im Ausführungsbeispiel einen Sensor 28 sowie eine Verstelleinrichtung 30 auf. In 3 und 4 ist eine der Sensoreinheiten 8 in einer Schnittdarstellung skizziert, wobei 3 einen ersten Zustand wiedergibt, in dem der Sensorbereich der Sensoreinheit 8 unangepasst ist, und 4 einen zweiten Zustand, in dem der Sensorbereich der Sensoreinheit 8 angepasst ist.So that the sensor area of the sensor units 8 can be adjusted, each sensor unit 8 has a sensor 28 and an adjustment device 30 in the exemplary embodiment. In 3 and 4 is one of the sensor units 8 outlined in a sectional view, wherein 3 represents a first state in which the sensor area of the sensor unit 8 is unadapted, and 4 a second state in which the sensor area of the sensor unit 8 is adjusted.

Für einen Wechsel zwischen dem ersten Zustand und dem zweiten Zustand wird ein Elektromotor 32 der Verstelleinrichtung 30 durch die Datenverarbeitungseinrichtung 24 angesteuert. Der Elektromotor dreht daraufhin ein Zahnrad 34, welches an einer Zahnstange 36 angreift. Die Zahnstange 36 wiederum ist über eine Drehachse mit dem Sensor 28 verbunden, welcher seinerseits drehbar gelagert ist. Somit bedingt eine Ansteuerung des Elektromotors 32 durch die Datenverarbeitungseinrichtung 24 ein Verschwenken des Sensors 28 relativ zu einem Gehäuse 38 der Sensoreinheit 8 und somit auch zum Kraftfahrzeug 2.For a change between the first state and the second state, an electric motor 32 of the adjusting device 30 is controlled by the data processing device 24 . The electric motor then rotates a gear wheel 34 which acts on a toothed rack 36 . The toothed rack 36 is in turn connected via a rotary axis to the sensor 28, which in turn is rotatably mounted. Activation of electric motor 32 by data processing device 24 thus causes sensor 28 to be pivoted relative to a housing 38 of sensor unit 8 and thus also to motor vehicle 2.

Der Sensor 28 ist weiterhin bevorzugt ausgebildet als Ultraschall-Sensor. Alternativ ist der Sensor ausgestaltet als Infrarot-Sensor, als Radar-Sensor, als Lidar-Sensor, als Kamera etc..The sensor 28 is also preferably designed as an ultrasonic sensor. Alternatively, the sensor is designed as an infrared sensor, as a radar sensor, as a lidar sensor, as a camera, etc.

BezugszeichenlisteReference List

22
Kraftfahrzeugmotor vehicle
44
vorderer Stoßfängerfront bumper
66
hinterer Stoßfängerrear bumper
88th
Sensoreinheitsensor unit
1010
erster Teilfirst part
1212
Sensorbereichsensor area
1414
Sensoreinrichtungsensor device
1616
zweiter Teilsecond part
1818
Blickrichtungline of sight
2020
Unterbodenunderbody
2222
RahmenFrame
2424
Datenverarbeitungseinrichtungdata processing facility
2626
Hindernisobstacle
2828
Sensorsensor
3030
Verstelleinrichtungadjusting device
3232
Elektromotorelectric motor
3434
Zahnradgear
3636
Zahnstangerack
3838
GehäuseHousing

Claims (10)

Kraftfahrzeug (2) eingerichtet für einen Parkmodus sowie zur Unterstützung eines Fahrers bei einem Parkvorgang und aufweisend eine Datenverarbeitungseinrichtung (24) sowie eine Sensoreinrichtung (14), wobei - die Sensoreinrichtung (14) eine Sensoreinheit (8) aufweist, - die Sensoreinheit (8) einen zugeordneten Sensorbereich abdeckt und - dieses derart eingerichtet ist, dass die Sensoreinrichtung (14) im Parkmodus durch die Datenverarbeitungseinrichtung (24) so angesteuert wird, dass der Sensorbereich der Sensoreinheit (8) für den Parkvorgang angepasst wird.Motor vehicle (2) set up for a parking mode and to support a driver in a parking process and having a data processing device (24) and a sensor device (14), wherein - the sensor device (14) has a sensor unit (8), - The sensor unit (8) covers an associated sensor area and - This is set up in such a way that the sensor device (14) is controlled in the parking mode by the data processing device (24) in such a way that the sensor area of the sensor unit (8) is adapted for the parking process. Kraftfahrzeug (2) nach Anspruch 1, wobei dieses derart eingerichtet ist, dass eine Aktivierung des Parkmodus die Ansteuerung der Sensoreinrichtung (14) zur Anpassung des Sensorbereichs auslöst.Motor vehicle (2) after claim 1 , This being set up in such a way that activation of the parking mode triggers the actuation of the sensor device (14) for adjusting the sensor area. Kraftfahrzeug (2) nach Anspruch 1 oder 2, wobei dieses derart eingerichtet ist, dass die Sensoreinrichtung (14) in Abhängigkeit einer Kraftfahrzeug-Geschwindigkeit angesteuert wird, so dass der Sensorbereich für verschiedene Kraftfahrzeug-Geschwindigkeiten verschieden angepasst wird.Motor vehicle (2) after claim 1 or 2 , this being set up in such a way that the sensor device (14) is activated as a function of a motor vehicle speed, so that the sensor range is adapted differently for different motor vehicle speeds. Kraftfahrzeug (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei dieses derart eingerichtet ist, dass die Datenverarbeitungseinrichtung (24) auf der Basis von Sensordaten der Sensoreinrichtung (14) einen Abstand zu einem Hindernis (26) ermittelt und dass die Sensoreinrichtung (14) in Abhängigkeit des ermittelten Abstandes angesteuert wird, so dass der Sensorbereich an den ermittelten Abstand zum Hindernis (26) angepasst wird.Motor vehicle (2) according to one of Claims 1 until 3 , wherein this is set up in such a way that the data processing device (24) determines a distance to an obstacle (26) on the basis of sensor data from the sensor device (14) and that the sensor device (14) is activated as a function of the determined distance, so that the Sensor range is adapted to the determined distance from the obstacle (26). Kraftfahrzeug (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei dieses derart eingerichtet ist, dass durch die Ansteuerung der Sensoreinrichtung (14) ein verstellbares Umlenkelement der Sensoreinheit (8) verstellt wird, insbesondere ein Reflektor oder ein Spiegel, und dass dadurch der Sensorbereich der Sensoreinheit (8) angepasst wird.Motor vehicle (2) according to one of Claims 1 until 4 , This being set up in such a way that by the activation of the sensor device (14) an adjustable deflection element of the sensor unit (8) is adjusted, in particular a reflector or a mirror, and that the sensor area of the sensor unit (8) is adjusted as a result. Kraftfahrzeug (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei dieses derart eingerichtet ist, dass durch die Ansteuerung der Sensoreinrichtung (14) ein Sensor (28) der Sensoreinheit (8) verstellt wird und dass dadurch der Sensorbereich der Sensoreinheit (8) angepasst wird.Motor vehicle (2) according to one of Claims 1 until 5 , this being set up in such a way that a sensor (28) of the sensor unit (8) is adjusted by the activation of the sensor device (14) and that the sensor range of the sensor unit (8) is adjusted as a result. Kraftfahrzeug (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Sensoreinheit (8) einen Sensor (28) aufweist, welcher schwenkbar in der Sensoreinheit (8) gelagert ist.Motor vehicle (2) according to one of Claims 1 until 6 , wherein the sensor unit (8) has a sensor (28) which is pivotably mounted in the sensor unit (8). Kraftfahrzeug (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Sensoreinheit (8) ein Zahnrad (34) sowie eine Zahnstange (36) aufweist.Motor vehicle (2) according to one of Claims 1 until 7 , wherein the sensor unit (8) has a gear (34) and a rack (36). Kraftfahrzeug (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Sensoreinheit (8) einen Elektromotor (32) aufweist.Motor vehicle (2) according to one of Claims 1 until 8th , wherein the sensor unit (8) has an electric motor (32). Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (2) bei einem Parkvorgang, wobei - das Kraftfahrzeug (2) insbesondere ausgebildet ist als ein Kraftfahrzeug (2) nach einem der vorherigen Ansprüche, - das Kraftfahrzeug (2) eingerichtet ist für einen Parkmodus, - das Kraftfahrzeug (2) eine Datenverarbeitungseinrichtung (24) und eine Sensoreinrichtung (14) aufweist, - die Sensoreinrichtung (14) eine Sensoreinheit (8) aufweist, - die Sensoreinheit (8) einen zugeordneten Sensorbereich abdeckt und - die Sensoreinrichtung (14) im Parkmodus durch die Datenverarbeitungseinrichtung (24) derart angesteuert wird, dass der Sensorbereich der Sensoreinheit (8) für den Parkvorgang angepasst wird.Method for supporting a driver of a motor vehicle (2) in a parking process, wherein - the motor vehicle (2) is designed in particular as a motor vehicle (2) according to one of the preceding claims, - the motor vehicle (2) is set up for a parking mode, - the motor vehicle (2) has a data processing device (24) and a sensor device (14), - the sensor device (14) has a sensor unit (8), - The sensor unit (8) covers an associated sensor area and - The sensor device (14) is controlled in the parking mode by the data processing device (24) in such a way that the sensor area of the sensor unit (8) is adapted for the parking process.
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