DE102021126258A1

DE102021126258A1 - Landwirtschaftliche Verteilmaschine, vorzugsweise eine Feldspritze oder ein pneumatischer Düngerstreuer

Info

Publication number: DE102021126258A1
Application number: DE102021126258.5A
Authority: DE
Inventors: Manfred Köbler
Original assignee: Horsch Leeb Application Systems GmbH
Current assignee: Horsch Leeb Application Systems GmbH
Priority date: 2021-10-11
Filing date: 2021-10-11
Publication date: 2023-04-13

Abstract

Die Erfindung betrifft eine landwirtschaftliche Verteilmaschine (1), vorzugsweise eine Feldspritze oder einen pneumatischer Düngerstreuer, umfassend ein Verteilgestänge zum Ausbringen von Material, wie Düngemittel, Pflanzenschutzmittel oder Saatgut, wobei das Verteilgestänge (20) zwei seitliche Ausleger umfasst, die jeweils eine Mehrzahl von Ausbringelementen zum Ausbringen des Materials aufweisen. Die landwirtschaftliche Verteilmaschine (1) umfasst ferner eine Sensoreinrichtung (2) zur Erfassung einer Größe, die einen Windeinfluss auf ein Verteilbild des ausgebrachten Materials angibt oder der Windeinfluss hieraus ableitbar ist, und eine Steuerungseinrichtung (10) zur Ansteuerung des Verteilgestänges (20) zum Ausbringen des Materials, die ausgebildet ist, aus der von der Sensoreinrichtung (2) ermittelten Größe eine Korrekturgröße zur zumindest teilweisen Kompensation des Windeinflusses auf das Ausbringen des Materials zu bestimmen.

Description

Die Erfindung betrifft eine landwirtschaftliche Verteilmaschine, vorzugsweise eine Feldspritze oder einen pneumatischer Düngerstreuer, umfassend ein Verteilgestänge zum Ausbringen von Material, wie Düngemittel, Pflanzenschutzmittel oder Saatgut, wobei das Verteilgestänge zwei seitliche Ausleger umfasst, die jeweils eine Mehrzahl von Ausbringelementen zum Ausbringen des Materials aufweisen.
Um mittels solchen landwirtschaftlichen Verteilmaschinen das Material großflächig auf dem zu bearbeitenden Feldboden auszubringen und für eine effiziente Ausbringung, insbesondere zur möglichst gleichmäßigen Bedeckung des Bodens mit Material, soll der Abstand zwischen dem Verteilgestänge und Feldboden bzw. dem Pflanzenbestand über die gesamte Arbeitsbreite möglichst konstant bleiben. Aus diesem Grund besteht bei zunehmenden Auslegerdimensionen und der damit einhergehenden Arbeitsbreite die Notwendigkeit, das Spritzgestänge in möglichst gleichbleibendem Abstand zum Boden zu führen, da bereits geringe Schrägstellungen des Spritzgestänges zu großen Abstandsdifferenzen der Ausbringmittel entlang des Verteilgestänges, z. B. der Sprühdüsen, zum Boden führen. Ungewollte Schwankungen des Verteilgestänges können ferner eine unerwünschte Abdrift des auszubringenden Materials verstärken.
Die gleichmäßige Materialausbringung wird jedoch auch durch windige Wetterverhältnisse beeinträchtigt. Insbesondere kann Seitenwind das gleichmäßige Ausbringen von Material mithilfe eines Düngerstreuers oder einer Feldspritze beeinträchtigen.
Es ist somit eine Aufgabe der Erfindung, eine verbesserte Technik für landwirtschaftliche Verteilmaschinen bereitzustellen, mit der Nachteile herkömmlicher Techniken vermieden werden können. Es ist insbesondere eine Aufgabe der Erfindung, eine landwirtschaftliche Verteilmaschine bereitzustellen, mit der auch bei windigen Wetterverhältnissen eine gewünschte Materialausbringung realisiert werden kann.
Diese Aufgabe wird durch eine landwirtschaftliche Verteilmaschine mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen und der Beschreibung angegeben.
Gemäß einem allgemeinen Gesichtspunkt der Erfindung wird eine landwirtschaftliche Verteilmaschine bereitgestellt, vorzugsweise eine Feldspritze oder ein pneumatischer Düngerstreuer. Die landwirtschaftliche Verteilmaschine umfasst ein Trägerfahrzeug sowie ein Verteilgestänge zum Ausbringen von Material, wie Düngemittel, Pflanzenschutzmittel oder Saatgut. Das Verteilgestänge umfasst zwei seitliche Ausleger, die jeweils eine Mehrzahl von Ausbringelementen zum Ausbringen des Materials aufweisen. Die Ausbringelemente werden nachfolgend zum Teil auch als Verteilelemente bezeichnet. Die landwirtschaftliche Verteilmaschine umfasst ferner eine Sensoreinrichtung zur Erfassung einer Größe (eines Parameters), die (der) einen Windeinfluss auf ein Verteilbild des ausgebrachten Materials angibt oder der Windeinfluss hieraus (aus dieser Größe bzw. diesem Parameter) ableitbar ist. Die Sensoreinrichtung erfasst im Betrieb der landwirtschaftlichen Maschine jeweils aktuelle Werte dieser Größe. Die Sensoreinrichtung kann hierzu beispielsweise ausgebildet sein, die Windverhältnisse direkt zu messen, z. B. durch Messung der Windstärke und/oder der Windrichtung. Alternativ oder zusätzlich kann die Sensoreinrichtung ausgebildet sein, die Auswirkung bzw. den Einfluss der Windverhältnisse auf das Verteilbild zu erfassen, was nachfolgend noch näher erläutert wird.
Die landwirtschaftliche Verteilmaschine umfasst ferner eine Steuerungseinrichtung. Die Steuerungseinrichtung dient zur Ansteuerung des Verteilgestänges zum Ausbringen des Materials und/oder zur Steuerung des Ausbringvorgangs von auszubringendem Material. Die Steuerungseinrichtung steuert hierzu vorzugsweise die entsprechenden Komponenten der landwirtschaftlichen Verteilmaschine bzw. des Verteilgestänges an. Die Steuerungseinrichtung kann hier beispielsweise eine Schwenklage des Verteilgestänges steuern und/oder die Ausbringelemente zum Ausbringen des Materials ansteuern, z. B. durch Ansteuern von den Ausbringelementen zugeordneten Dosiereinrichtungen und/oder Fördervorrichtungen zur Versorgung der Ausbringelemente mit dem auszubringenden Material.
Die Steuerungseinrichtung ist ausgebildet, aus der von der Sensoreinrichtung ermittelten Größe eine Korrekturgröße zur zumindest teilweisen Kompensation des Windeinflusses auf das Ausbringen des Materials zu bestimmen. Die Korrekturgröße dient somit zur Korrektur von windbedingten Fehlausbringungen des Materials. Beispielsweise kann ein Seitenwind dazu führen, dass das ausgebrachte Material bedingt durch Seitenwind in Windrichtung versetzt zu einer Sollausbringposition auf die zu bearbeitende landwirtschaftliche Fläche und/oder den Pflanzenbestand trifft. Die Steuerungseinrichtung berechnet somit aus der von der Sensoreinrichtung ermittelten Größe (bzw. der hierzu ermittelten aktuellen Werte dieser Größe) Werte einer Korrekturgröße, die zur zumindest teilweisen Kompensation einer windbedingten Veränderung des Verteilbildes des ausgebrachten Materials verwendet wird, indem beispielhaft die Korrekturgröße einer seitenwindbedingten Verschiebung des Verteilbildes entgegenwirkt, wenn das Verteilgestänge oder der Ausbringvorgang in Abhängigkeit der Korrekturgröße angesteuert wird. Beispielsweise kann hierzu einer mittels der Sensoreinrichtung erfassten Windgeschwindigkeit und Windrichtung jeweils ein in der Steuerungseinrichtung hinterlegter oder anhand einer Berechnungsvorschrift festgelegter Korrekturwert der Korrekturgröße zugeordnet sein, z. B. in Form eines festgelegten Verschwenkweges des Verteilgestänges oder festgelegten Veränderung des Verteilbildes oder einer Stellgröße, die dies entsprechend erzeugt.
In einer vorteilhaften Ausführungsform ist die Steuerungseinrichtung ausgebildet, das Verteilgestänge in Abhängigkeit der bestimmten Korrekturgröße automatisiert anzusteuern, vorzugsweise zur Veränderung des Verteilbildes zur zumindest teilweisen Kompensation der Windeinflüsse. Vorteilhaft werden die Windeinflüsse auf das Verteilbild automatisch kompensiert. Alternativ kann die Steuerungseinrichtung ausgebildet sein, einen Bedienhinweis zur manuellen Ansteuerung des Verteilgestänges über eine Benutzerschnittstelle in Abhängigkeit der bestimmten Korrekturgröße auszugeben. Dies ermöglicht einem Benutzer der landwirtschaftlichen Maschine selbst das Verteilbild im Hinblick auf unerwünschte Windeinflüsse zu korrigieren, wobei aus der Korrekturgröße hierfür ein entsprechender Bedienhinweis abgeleitet wird.
In einer weiteren Ausführungsform umfasst die Sensoreinrichtung eine an der landwirtschaftlichen Maschine angeordnete Winderfassungseinrichtung, die ausgebildet ist, eine Windstärke und/oder Windrichtung zu messen. Entsprechend können die herrschenden Windverhältnisse unmittelbar am Ausbringort gemessen werden. Hierbei kann die Winderfassungseinrichtung einen am Trägerfahrzeug angeordneten Sensor zur Erfassung der Windstärke und/oder Windrichtung umfassen. Alternativ oder zusätzlich kann die Winderfassungseinrichtung mindestens einen am Verteilgestänge angeordneten Sensor zur Erfassung der Windstärke und/oder Windrichtung umfassen. Besonders vorteilhaft ist eine Ausführungsvariante mit zwei derartigen Sensoren, die auf unterschiedlichen Hälften des Verteilgestänges - in Längserstreckungsrichtung (B) des Verteilgestänges gesehen -angeordnet sind. In der Praxis kann es zu durchaus unterschiedlichen Windverhältnissen auf den beiden Hälften des Verteilgestänges kommen, z. B. durch Abschattungseffekte, wenn z. B. ein Seitenwind durch das Trägerfahrzeug auf einer Seite zum Teil abgefangen wird.
In einer weiteren Ausführungsform kann die Sensoreinrichtung, z. B. zusätzlich oder alternativ zur Verwendung eines oder mehrerer Windsensoren, ausgebildet sein, ein Ist-Verteilbild des ausgebrachten Materials zu erfassen, z. B. mittels einer Kamera. Dies bietet den Vorzug, dass der Windeinfluss auf den Ausbringvorgang direkt erfasst werden kann und nicht mittelbar über die Messung der Windverhältnisse abgeschätzt oder abgeleitet werden muss. Die Kamera kann hierzu an der landwirtschaftlichen Maschine, z. B. am Verteilgestänge angeordnet sein, mit einer Blickrichtung nach unten oder schräg nach unten zur Erfassung des Verteilbildes. Das Verteilbild, auch als Streubild bei einem Düngerstreuer oder Spritzbild bei einer Feldspritze bezeichnet, entspricht z. B. dem Ausbringmuster des Materials auf der zu bearbeitenden Fläche. Mit einer Kamera kann beispielsweise erfasst werden, ob und wie stark Bereiche (z. B. Randbereiche) des Verteilbildes windbedingt verschoben sind. Die Steuerungseinrichtung ist gemäß dieser weiteren Ausführungsform ausgebildet, anhand des erfassten Ist-Verteilbildes durch Vergleich mit einem Soll-Verteilbild des ausgebrachten Materials einen Windeinfluss auf das Verteilbild zu bestimmen, beispielsweise einen durch einen Seitenwind erzeugten Offset (Versatz) des Ist-Verteilbildes zum Soll-Verteilbild zu bestimmen, und bei der Bestimmung der Korrekturgröße zu verwenden. Diese Ausführungsform ermöglicht eine besonders genaue Bestimmung der Korrekturgröße, da der windbedingte Offset direkt ermittelt und entsprechend genauer korrigiert werden kann. Dies kann auch im Rahmen einer Regelung erfolgen, um den Offset auf null zu regeln.
In einer weiteren Ausführungsform ist die Sensoreinrichtung ausgebildet, Informationen betreffend eine Windrichtung und/oder Windstärke zu empfangen, beispielsweise von einer am Feldrand der landwirtschaftlichen Fläche angeordneten Wetterstation oder von einer Wetterdatenbank zu empfangen. Der Begriff „Sensoreinrichtung“ wird bei dieser Ausführungsform somit so verstanden, dass damit auch eine Einrichtung verstanden wird, die nicht unbedingt selbst Windeinflüsse erfassen muss, sondern auch dbzgl. Informationen empfangen kann und/oder empfängt, die von einer Messvorrichtung erfasst wurde, die extern zur landwirtschaftlichen Maschine ist. Die Sensoreinrichtung ist hierzu zur Datenkommunikation mit der Wetterstation oder der Wetterdatenbank ausgebildet. Zur Kommunikation mit der Wetterdatenbank werden dieser von der landwirtschaftlichen Maschine vorzugsweise Standort-Informationen der landwirtschaftlichen Maschine übermittelt, damit die Wetterdatenbank Informationen betreffend eine Windrichtung und/oder Windstärke in Abhängigkeit von den ermittelten Standort-Informationen übermitteln kann. Diese Ausführungsform, bei der die Windinformationen empfangen werden anstatt die Windverhältnisse selbst zu messen, ist in der Regel weniger genau als die Verwendung von Windsensoren, die direkt an der landwirtschaftlichen Maschine angeordnet sind. Die Ausführungsform bietet jedoch den Vorzug, dass zusätzliche Windsensoren an der landwirtschaftlichen Maschine vermieden werden können, was kostengünstiger ist.
Nachfolgend werden unterschiedliche Ausführungsformen beschrieben, um das Verteilbild gezielt in Abhängigkeit der bestimmten Korrekturgröße zur zumindest teilweisen Kompensation von windbedingten Einflüssen zu verändern.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die landwirtschaftliche Verteilmaschine eine Parallelogrammaufhängung, mittels der das Verteilgestänge an einer Tragstruktur des Trägerfahrzeugs mittelbar oder unmittelbar gehaltert ist. Das Verteilgestänge ist mittels der Parallelogrammaufhängung vorzugsweise in einer Ebene senkrecht zur Fahrtrichtung verlagerbar, ohne dass sich die Schwenklage des Verteilgestänges hierbei ändert. Gemäß einer Ausführungsform umfasst die landwirtschaftliche Verteilmaschine ferner eine Stelleinrichtung (nachfolgend als erste Stelleinrichtung bezeichnet), die mit der Parallelogrammaufhängung gekoppelt ist zur Verlagerung des Verteilgestänges mittels der Parallelogrammaufhängung in einer Ebene quer zur Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Verteilmaschine. Hierbei ist die Steuerungseinrichtung ausgebildet, in Abhängigkeit von der bestimmten Korrekturgröße Steuersignale für die erste Stelleinrichtung zu erzeugen, vorzugsweise zur Verlagerung des Verteilgestänges entgegengesetzt zur Windrichtung, insbesondere entgegengesetzt zur Seitenwindrichtung. Dies soll bedeuten, dass wenn beispielsweise der Wind in Bezug auf die landwirtschaftliche Verteilmaschine bzw. die Fahrtrichtung von rechts oder schräg rechts kommt, das Verteilgestänge nach rechts verlagert wird und wenn der Wind von links oder schräg links kommt, das Verteilgestänge nach links verlagert wird. Ein besonderer Vorteil dieser Ausführungsform ist, dass mittels der Parallelogrammaufhängung das ganze Verteilgestänge quer zur Fahrtrichtung verlagerbar ist, was von der Steuerungseinrichtung gezielt unter Verwendung der Korrekturgröße zur Kompensation von Seitenwindeinflüssen genutzt wird. Die Korrekturgröße gibt den unerwünschten Windeinfluss auf das Verteilbild an. Entsprechend werden hieraus Steuersignale für die erste Stelleinrichtung erzeugt, um z. B. das Verteilgestänge so quer zur Fahrtrichtung zu verlagern, dass ein durch Windeinflüsse erzeugter Offset - in Längserstreckungsrichtung des Verteilgestänges gesehen - des Verteilbildes vom Soll-Verteilbild beseitigt oder zumindest reduziert wird.
Beispielsweise kann die Parallelogrammaufhängung durch eine Viergelenkanordnung gebildet sein, aufweisend zwei Parallelogrammlenker, die jeweils um in Fahrtrichtung verlaufende Schwenkachsen verschwenkbar relativ zum Trägerfahrzeug und relativ zum Verteilgestänge gehaltert sind. Beispielsweise kann die Viergelenkanordnung zwei Parallelogrammlenker aufweisen, welche jeweils mit einem Endabschnitt an einen Schwenkrahmen gehaltert sind, der um eine in Fahrtrichtung verlaufende Schwenkachse (A) verschwenkbar an der Tragstruktur der landwirtschaftlichen Maschine aufgehängt ist, und mit dem anderen Endabschnitt an einem mittleren Gestängeabschnitt des Verteilgestänges über Gelenkelemente befestigt sind, wobei die Gelenkelemente eine Pendelbewegung der Parallelogrammlenker um in Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Maschine verlaufende Schwenkachsen ermöglichen. Der Schwenkrahmen kann durch eine rahmenartige Struktur gebildet sein. Das Verteilgestänge kann somit über den Schwenkrahmen um eine in Fahrtrichtung verlaufende Achse verschwenkbar am Trägerfahrzeug unmittelbar oder mittelbar gehaltert sein. Der Schwenkrahmen steht mit einer weiteren Stelleinrichtung in Wirkverbindung, die Stellkräfte zur Steuerung der Schwenklage des Verteilgestänges erzeugen kann.
In einer weiteren Ausführungsform der landwirtschaftlichen Verteilmaschine sind die Ausbringelemente einzeln oder gruppenweise quer zur Fahrtrichtung, vorzugsweise um in Fahrtrichtung verlaufende Achsen, am Verteilgestänge verschwenkbar angeordnet. Hierbei ist eine Schwenkposition der Ausbringelemente oder der Komponenten mittels einer zweiten Stelleinrichtung einzeln oder gruppenweise veränderbar. Hiervon soll umfasst sein, dass anstelle der Ausbringelemente als Gesamtbauteil alternativ auch nur Komponenten der Ausbringelemente, die eine Ausbringrichtung des ausgebrachten Materials beeinflussen, wie z. B. Prallteller bei pneumatischen Düngerstreuern oder Düsenkappen bei Spritzdüsen von Feldspritzen, entsprechend einzeln oder gruppenweise quer zur Fahrtrichtung, vorzugsweise um in Fahrtrichtung verlaufende Achsen, am Verteilgestänge verschwenkbar angeordnet sind. Hierbei ist eine Schwenkposition der Ausbringelemente oder der Komponenten mittels der zweiten Stelleinrichtung einzeln oder gruppenweise veränderbar.
Hierbei ist die Steuerungseinrichtung ausgebildet, in Abhängigkeit von der bestimmten Korrekturgröße Steuersignale für die zweite Stelleinrichtung zu erzeugen, vorzugsweise zur Verschwenkung der Ausbringelemente oder der Komponenten entgegengesetzt zur Windrichtung, insbesondere entgegengesetzt zur Seitenwindrichtung. Bei dieser Ausführungsform werden somit anstelle des ganzen Verteilgestänges die Ausbringelemente oder Komponenten hiervon einzeln oder gruppenweise verschwenkt.
In einer weiteren Ausführungsform der landwirtschaftliche Verteilmaschine ist die Steuerungseinrichtung ausgebildet, die Korrekturgröße in Abhängigkeit von einer Höhenlage des Verteilgestänges gegenüber einem Pflanzenbestand zu bestimmen. Hierbei ist vorzugsweise ein Wert der bestimmten Korrekturgröße betragsmäßig umso größer ist, je größer ein Abstand des Verteilgestänges von dem Pflanzenbestand ist. Es ist somit möglich, dass ein jeweiliges Verschwenken neben z. B. der Windgeschwindigkeit und/oder Windrichtung unter Berücksichtigung einer Höhenlage des Verteilgestänge gegenüber dem Pflanzenbestand erfolgt. Je größer der Abstand und je größer die Windgeschwindigkeit, desto größer kann bspw. das Verschwenken sein.
In einer weiteren Ausführungsform der landwirtschaftliche Verteilmaschine ist die Steuerungseinrichtung ausgebildet, die Korrekturgröße in Abhängigkeit von einer Ist-Position des Verteilgestänges und/oder der Ausbringelemente zu einer, vorzugsweise mittels einer, vorzugsweise weiteren, Sensoreinrichtung erfassten, Lage einer Pflanzenreihe und/oder eines durch Pflanzenreihen gebildeten Pflanzenreihenrasters (nachfolgend kurz als Pflanzenreihenraster bezeichnet) zu bestimmen.
Zur Erfassung der Lage der Pflanzenreihe und/oder des Pflanzenreihenrasters kann eine Kamera oder ein anderes hierfür geeignetes Sensorsystem eingesetzt werden. Die Kamera kann dieselbe sein, die auch das Ist-Verteilbild des ausgebrachten Materials bestimmt, wie vorstehend beschrieben wurde, oder eine andere Kamera sein. Liegt bspw. bereits ein Offset der Verteilelemente gegenüber den Pflanzenreihen vor, kann dies bspw. ebenso bei einem Verschwenken mitberücksichtigt werden.
In einer weiteren Ausführungsform der landwirtschaftlichen Verteilmaschine ist die Steuerungseinrichtung ausgebildet, die Korrekturgröße in Abhängigkeit von einer Fahrgeschwindigkeit der landwirtschaftlichen Maschine zu bestimmen. Hierbei ist vorzugsweise ein Wert der bestimmten Korrekturgröße betragsmäßig umso kleiner, je größer die Fahrgeschwindigkeit und/oder je größer eine durch die Fahrgeschwindigkeit in Fahrtrichtung orientierte oder erzeugte Windgeschwindigkeit ist. Hierdurch kann die Korrektur von unerwünschten Windeinflüssen weiter verbessert werden. Beispielsweise kann ein Verschwenken des Verteilgestänges und/oder der Ausbringelemente unter Berücksichtig einer Fahrgeschwindigkeit und somit zweckmäßig anhand einer durch Fahrbewegungen hervorgerufenen in Fahrtrichtung orientierten Windgeschwindigkeit erfolgen. Hierbei kann gelten, dass je größer die durch Fahrbewegungen hervorgerufen Windgeschwindigkeiten sind, desto geringer ist die durch quer zur Fahrtrichtung orientierte Windrichtung / Windgeschwindigkeit hervorgerufene Abweichung, desto geringer kann somit auch das Verschwenken erfolgen. Durch die Fahrgeschwindigkeit hervorgerufene „Messfehler“ der Windgeschwindigkeit können entsprechend vorteilhaft berücksichtigt werden.
In einer weiteren Ausführungsform der landwirtschaftliche Verteilmaschine ist die Steuerungseinrichtung ausgebildet, bei der Bestimmung der Korrekturgröße hinterlegte Grenzwerte für eine Windgeschwindigkeit und/oder Windrichtung zu berücksichtigen, derart, dass die Bestimmung der Korrekturgröße und/oder die Ansteuerung des Verteilgestänges zur zumindest teilweisen Kompensation des Windeinflusses nur dann erfolgt, wenn die Windgeschwindigkeit einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet und/oder die Windrichtung einer Richtung entspricht, welcher durch eine Ansteuerung des Verteilgestänges zur zumindest teilweisen Kompensation des Windeinflusses entgegengewirkt werden kann.
In einer weiteren Ausführungsform ist die Steuerungseinrichtung dazu ausgebildet, an einer Anzeigevorrichtung der landwirtschaftlichen Maschine, z. B. an einem Bedienterminal, das Anzeigen einer Windstärke und/oder Windrichtung und/oder das Anzeigen einer zur Kompensation der Windstärke und/oder Windrichtung erforderlichen Verschwenkung des Verteilgestänges, der Ausbringelemente und/oder Komponenten hiervon zu bewirken. Beispielsweise kann angezeigt werden, um welche Richtung und/oder wie weit die Ausbringelemente verschwenkt werden müssen, um dem Windeinfluss entgegenzuwirken. Anhand der Anzeige ist es somit bspw. einer Bedienperson ferner möglich, zu entscheiden, ob ggf. ein Verteilprozess aufgrund von Windbedingungen unterbrochen werden sollte.
Die Steuerungseinrichtung kann beispielsweise programmtechnisch als Software-Routine implementiert sein, z. B. in einem Steuergerät. Die landwirtschaftliche Verteilmaschine kann hierzu entsprechend programmtechnisch eingerichtete Hardware, wie eine CPU mit Datenspeicher, aufweisen oder hierauf zugreifen. Die Steuerungseinrichtung steht eingangsseitig in Kommunikationsverbindung mit der Sensoreinrichtung zum Empfang der erfassten Daten der Sensoreinrichtung und steht ausgangsseitig in Kommunikationsverbindung mit entsprechenden von der Steuerungseinrichtung angesteuerten Komponenten des Verteilgestänges, z. B. der ersten und/oder zweiten Stelleinrichtung. Die Begriffe Steuern bzw. Steuerungseinrichtung können vorliegend auch ein Regeln bzw. eine Regeleinrichtung umfassen.
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist die landwirtschaftliche Verteilmaschine als ein pneumatischer Düngerstreuer ausgebildet. Die Ausbringelemente (nachfolgend auch als Verteilelemente bezeichnet) sind hierbei zum Ausbringen von körnigem Dünger ausgebildet und weisen jeweils ein Prallelement auf. Die Ausbringelemente sind in einem vorbestimmten Raster in Längserstreckungsrichtung des Verteilgestänges verteilt angeordnet. Der körnige Dünger ist entlang von Verteilleitungen, beispielsweise schlauchartigen Verteilleitungen, die zumindest abschnittsweise am Verteilgestänge angeordnet sind, mittels eines Luftvolumenstroms in Richtung der Verteilelemente förderbar. Die Verteilleitungen sind somit mit einem Luftvolumenstrom beaufschlagbar. Der Düngerstreuer umfasst einen Vorratsbehälter zum Mitführen und/oder Bereitstellen des Streuguts (körniger Dünger). Der pneumatische Düngerstreuer kann lediglich beispielhaft ausgeführt sein, wie es in DE 10 2018 131 073 A1 beschrieben ist, wobei zusätzlich noch Komponenten zur Kompensation von Windeinflüssen (Sensoreinrichtung, Steuerungseinrichtung, etc.) hinzukommen, wie sie hier beschrieben sind.
Entsprechend wird ein pneumatischer Düngerstreuer bereitgestellt, dessen Streubild im Hinblick auf unerwünschte Windeinflüsse korrigiert werden kann. Hierzu kann beispielsweise das Verteilgestänge mittels einer Parallelogrammaufhängung und/oder die Verteilelemente einzeln oder gruppenweise entgegengesetzt zur einer Seitenwindrichtung verlagert und/oder verschwenkt werden. In weiteren Ausführungsvariante kann die Steuerungseinrichtung ferner ausgebildet sein, in Abhängigkeit der von der Sensoreinrichtung ermittelten Größe weitere Korrekturgrößen zur zumindest teilweisen Kompensation des Windeinflusses zu bestimmen. Diese weiteren Korrekturgrößen können umfassen: eine Fördergeschwindigkeit des körnigen Düngers, mit der dieser auf die Prallelemente auftrifft, oder eine die Fördergeschwindigkeit des körnigen Düngers beeinflussende Größe, z. B. eine Gebläsedrehzahl einer Strömungserzeugungseinrichtung zur Erzeugung des Luftvolumenstroms, mit dem der körnige Dünger entlang der Verteilleitungen gefördert wird. Durch Anpassung der Fördergeschwindigkeit kann der Abprallwinkel und/oder die Abprallgeschwindigkeit des körnigen Düngers von dem Prallelement verändert werden, um ein Ist-Streubild, das durch Windeinflüsse von einem Soll-Streubild abweicht, gezielt hin zum Soll-Streubild zu verändern.
Alternativ oder zusätzlich kann (können) die Korrekturgröße(n) in Abhängigkeit von einem Tausendkorngewicht des körnigen Düngers bestimmt werden, vorzugsweise derart, dass je größer das Tausendkorngewicht ist, desto kleiner betragsmäßig ein Wert der Korrekturgröße(n) ist (sind). Vorteilhaft kann bei einem pneumatischen Düngerstreuer z. B ein Verschwenken des Verteilgestänges und/oder der Ausbringelemente bzw. der Prallteller unter Berücksichtigung des Tausendkorngewichts des Verteilguts erfolgen, d. h. je größer das Tausendkorngewicht, desto geringer die basierend auf einer Windrichtung / Windgeschwindigkeit hervorgerufene Abweichung der Verteilung, desto geringer kann somit auch ein Verschwenken erfolgen.
In einer alternativen besonders bevorzugten Ausführungsform ist die landwirtschaftliche Verteilmaschine als Feldspritze ausgebildet. Gemäß dieser Ausführungsform ist das Verteilgestänge ein Spritzgestänge mit beidseits des Trägerfahrzeugs abstehenden Auslegern sowie an diesen angeordneten, mit einem Speicher für mindestens einen flüssigen und/oder festen Wirkstoff verbundenen und/oder verbindbaren, Ausbringungsmitteln, wie beispielsweise mit einem Spritzmitteltank verbundene und/oder verbindbare Spritzdüsen.
Hierbei kann die Steuerungseinrichtung ausgebildet sein, die Korrekturgröße ferner in Abhängigkeit der verwendeten Spritzdüsen und/oder eines beim Ausbringen anliegenden Spritzdrucks zu bestimmen, derart, dass je größer ein von den Spritzdüsen erzeugtes Tropfenspektrum und je größer ein Spritzdruck ist, desto kleiner betragsmäßig ein Wert der bestimmten Korrekturgröße ist. Dadurch kann die Korrektur von Windeinflüssen weiter verbessert werden.
Ferner umfasst die vorliegende Offenbarung folgende Aspekte:

Die landwirtschaftliche Verteilmaschine kann als eine selbstfahrende oder als eine mittels eines Zugfahrzeugs koppelbare bzw. gezogene oder als an einem Zugfahrzeug anbaubare und/oder angebaute landwirtschaftliche Verteilmaschine ausgebildet sein. Die selbstfahrende Verteilmaschine kann zudem eine autonom fahrende Landmaschine sein, beispielsweise eine vollautonom oder teilautonom fahrende Landmaschine. Das Verteilgestänge, das um eine in Fahrtrichtung verlaufende Schwenkachse bewegbar am Trägerfahrzeug mittelbar oder unmittelbar angeordnet sein kann, kann an einem Träger gehaltert sein, der wiederum beispielsweise mit einem Aufbau- oder Rahmenabschnitt oder einer Rahmenkonstruktion des Trägerfahrzeugs und/oder mit einem starr oder beweglich gelagerten Stützabschnitt des Trägerfahrzeugs gekoppelt ist. Die Schwenkachse kann ferner beispielsweise durch ein Kugelgelenk ausgebildet sein. Das Kugelgelenk ermöglicht nicht nur eine Verschwenkung um die Schwenkachse, sondern ferner um eine weitere Achse.

Ferner kann der Träger höhenverstellbar an dem Aufbau- oder Rahmenabschnitt oder einer Rahmenkonstruktion des Trägerfahrzeugs angebracht sein, wobei die Höhenverstellung insbesondere mittels eines zwischen der Rahmenkonstruktion und dem Träger angebrachten Viergelenks, z. B. in Form eines Parallelogramms, erfolgen kann. Auch kann die Höhenverstellung mittels eines zwischen der Rahmenkonstruktion und dem Träger angebrachten Linearschlittens erfolgen. Zur Höhenverstellung kann dem Parallelogramm oder dem Linearschlitten z. B. ein Linearantrieb in Form eines Hydraulik- oder Pneumatikzylinders zugeordnet sein, so dass der Höhenabstand zwischen dem Verteilgestänge und einer Bodenoberfläche bzw. einem Pflanzenbestand variabel veränderbar ist. Das Verteilgestänge weist eine hohe Arbeitsbreite auf, d. h. eine Arbeitsbreite, die wesentlich größer als eine Breite des Trägerfahrzeugs, z. B. ein Vielfaches der Breite des Trägerfahrzeugs, ist.
Die zuvor beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen und Merkmale der Erfindung sind beliebig miteinander kombinierbar. Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden im Folgenden unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:

1 ein schematisches Blockdiagramm einer landwirtschaftlichen Verteilmaschine gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
1A stark schematisiert einen Signalplan zur Korrektur von Windeinflüssen;
2A eine Hinteransicht auf eine landwirtschaftliche Verteilmaschine gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
2B eine Hinteransicht auf ein Verteilgestänge einer landwirtschaftlichen Verteilmaschine gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
3A einen mittleren Abschnitt eines Verteilgestänges mit einer Parallelogrammaufhängung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
3B eine Detailansicht der 3A;
4 eine stark schematische Ansicht eines Spritzgestänges, dessen Spritzdüsen gruppenweise verschwenkbar am Spritzgestänge gehaltert sind gemäß einer Ausführungsform;
5A eine Perspektivansicht eines pneumatischen Düngerstreuers gemäß einer Ausführungsform; und
5B einen Ausleger des pneumatischen Düngerstreuers gemäß einer Ausführungsform.

Gleiche oder funktional äquivalente Elemente sind in den Figuren zum Teil mit denselben Bezugszeichen bezeichnet und zum Teil nicht gesondert beschrieben.
1 zeigt ein schematisches Blockdiagramm einer landwirtschaftlichen Verteilmaschine 1 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
Die landwirtschaftliche Verteilmaschine 1 (nachfolgend kurz Verteilmaschine) kann eine Feldspritze oder ein pneumatischer Düngerstreuer sein. Beispiele hierfür werden nachfolgend noch näher beschrieben.
Die Verteilmaschine 1 umfasst ein an einem Trägerfahrzeug gehaltertes Verteilgestänge 20 großer Arbeitsbreite zum Ausbringen von Material, wie Düngemittel, Pflanzenschutzmittel oder Saatgut, umfassend zwei seitliche Ausleger, die jeweils eine Mehrzahl von Ausbringelementen zum Ausbringen des Materials aufweisen. Die Verteilmaschine 1 umfasst ferner eine Sensoreinrichtung 2 zur Erfassung einer Größe (eines Parameters), die (der) einen Windeinfluss auf ein Verteilbild des ausgebrachten Materials angibt oder der Windeinfluss hieraus ableitbar ist. Die Größe wird einer Steuerungseinrichtung 10 übermittelt. Die Steuerungseinrichtung 10 dient zur Ansteuerung des Verteilgestänges 20 zum Ausbringen des Materials.
Die Sensoreinrichtung 2 kann beispielsweise optional als eine Winderfassungseinrichtung 3 ausgebildet sein oder eine Winderfassungseinrichtung 3 umfassen. Die Winderfassungseinrichtung 3 ist ausgebildet, eine Windstärke und Windrichtung zu messen. Ein Beispiel für eine solche landwirtschaftliche Verteilmaschine 1, ausgeführt als gezogene Feldspritze 1a mit einem Spritzgestänge 20a, welches zwei seitliche Ausleger 23 aufweist, ist in den 2A und 2B dargestellt.
Hierzu kann beispielsweise am Trägerfahrzeug 6 als Beispiel für die Winderfassungseinrichtung 3 ein Windsensor 3b zur Erfassung der Windstärke und Windrichtung angeordnet sein. Alternativ kann am Verteilgestänge ein solcher Sensor angeordnet sein oder sogar zwei solche Windsensoren, die an unterschiedlichen Hälften des Verteilgestänges 20 - in Längserstreckungsrichtung B des Verteilgestänges gesehen - angeordnet sind. Windsensoren zur Messung von Windstärke und Windrichtung sind aus dem Stand der Technik bekannt, beispielsweise aus der Schifffahrt. Die Windmesseinrichtung 3b kann einen Windrichtungsgeber und ein Anemometer aufweisen. Die von der Winderfassungseinrichtung 3 ermittelte Windstärke und Windrichtung werden als Ausgangssignal 3a der Winderfassungseinrichtung an die Steuerungseinrichtung 10 übermittelt.
Die Steuerungseinrichtung 10 ist ausgebildet, z. B. programmtechnisch eingerichtet, aus der von der Sensoreinrichtung 2 ermittelten Größe eine Korrekturgröße zur zumindest teilweisen Kompensation des Windeinflusses auf das Ausbringen des Materials zu bestimmen. Die Korrekturgröße dient zur Korrektur eines (Soll-)Werts einer Stellgröße, mit der das Ausbringen des Material, insbesondere der Auftreffbereich des Materials, beinflussbar ist. Nachfolgend werden hierfür unterschiedliche Beispiele für solche Stellgrößen beschrieben (z. B. eine Stellgröße zur Verlagerung des ganzen Verteilgestänges in oder entgegengesetzt zur Seitenwindrichtung oder eine Stellgröße zur Verschwenkung von Ausbringelementen in oder entgegengesetzt zur Seitenwindrichtung etc.)
Beispielsweise können in der Steuerungseinrichtung 10, z. B. in einem Datenspeicher 11 der Steuerungseinrichtung 10, Werte einer Korrekturgröße hinterlegt sein, die jeweils Windverhältnissen zugeordnet sind, die einer bestimmten, mittels der Winderfassungseinrichtung 3 erfassten Windgeschwindigkeit und Windrichtung entsprechen. Alternativ können diese Werte der Korrekturgröße auch anhand einer Berechnungsvorschrift in Abhängigkeit von der Windrichtung und Windstärke berechnet werden. Die Werte der Korrekturgröße geben an, wie eine Sollgröße, die zur Steuerung eines Ausbringvorgangs des Materials verwendet wird, angepasst werden muss, um den Windeinfluss zu kompensieren.
Dies ist in 1A schematisch illustriert. Dient die Sollgröße beispielsweise dazu, einen Schwenkwinkel eines Ausbringelements zu steuern, kann bei Feststellen von Seitenwind der Seitenwind dazu führen, dass der Auftreffbereich des ausgebrachten Materials in Windrichtung verschoben wird. Die Steuerungseinrichtung 10 berechnet dann einen Wert der Korrekturgröße, um die Sollgröße zu korrigieren, d. h. den Schwenkwinkel anzupassen, insbesondere entgegengesetzt zur Windrichtung, so dass der Seitenwindeinfluss korrigiert werden kann.
Analog kann dies für andere Arten von Stellgrößen erfolgen. Kann z. B. das gesamte Verteilgestänge 20 in einer Ebene senkrecht zur Fahrtrichtung mittels einer ersten Stelleinrichtung 31 verschwenkt werden, was nachfolgend noch beschrieben wird, ermittelt die Steuerungseinrichtung 10 zur Korrektur des Windeinflusses Werte für die Korrekturgröße zur Ansteuerung der ersten Stelleinrichtung 31, die zu einer zusätzlichen Verschwenkung des Verteilgestänges 20 entgegengesetzt zur Seitenwindrichtung führt, die umso stärker ist, je stärker der Seitenwind ist.
Mittels der Steuerungseinrichtung 10 kann somit das Verteilgestänge 20 in Abhängigkeit der bestimmten Korrekturgröße automatisiert angesteuert werden, um eigenständig Windeinflüsse auf das ausgebrachte Material zu kompensieren. Die Steuerungseinrichtung 10 kann ferner optional dazu ausgebildet sein, an einer Anzeigevorrichtung 7, z. B. einem Bedienterminal, der landwirtschaftlichen Verteilmaschine das Anzeigen einer Windstärke und/oder Windrichtung und das Anzeigen eines zur Kompensation der Windstärke und/oder Windrichtung erforderlichen Bedienvorgangs, z. B. Verschwenkung des Verteilgestänges, der Ausbringelemente und/oder Komponenten hiervon zu bewirken. Ferner kann ein Warnhinweis ausgegeben werden, falls die Windverhältnisse dergestalt sind, dass eine Korrektur auf unerwünschte Windeinflüsse nicht mehr möglich ist, so dass ggf. der Ausbringvorgang sogar seitens eine Bedienperson abgebrochen werden kann.
Alternativ oder zusätzlich kann die Sensoreinrichtung 2 ausgebildet sein, ein Ist-Verteilbild des ausgebrachten Materials zu erfassen, z. B. mittels einer Kamera 4, wie es in den 2A und 2B illustriert ist. Die Kamera 4 kann beispielsweise am Verteilgestänge 20 angeordnet sein, mit Blickwinkel nach unten oder schräg nach unten, so dass die Kamera das Ist-Verteilbild 4a des ausgebrachten Materials zumindest zum Teil erfassen kann.
In dem Beispiel der 2A herrscht Seitenwind von links nach rechts. Entsprechend wird das Verteilbild (Spritzbild) der ausgebrachten Spritzflüssigkeit durch den Seitenwind von links nach rechts verschoben. Das Ist-Verteilbild 4a ist somit nach rechts zum Soll-Verteilbild (Situation ohne Seitenwind) verschoben, und zwar um einen Offset 4c. Das Ist-Verteilbild bzw. die hierzu entsprechenden Bilddaten 4a werden dann an die Steuerungseinrichtung 10 übermittelt. Die Steuerungseinrichtung 10 ist ausgebildet, anhand des erfassten Ist-Verteilbildes 4a durch Vergleich mit einem Soll-Verteilbild 4b des ausgebrachten Materials den Windeinfluss auf das Verteilbild zu bestimmen, beispielsweise den durch den Seitenwind erzeugten Offset 4c des Ist-Verteilbildes 4a zum Sollverteilbild 4b zu bestimmen, und bei der Bestimmung der Korrekturgröße zu verwenden.
Vorliegend ist das Verteilgestänge 20 mittels einer Parallelogrammaufhängung 30, die nachfolgend anhand der 3A und 3B beschrieben wird, in einer Ebene senkrecht zur Fahrtrichtung verlagerbar. Die Steuerungseinrichtung 10 bestimmt nur anhand des Offsets 4c eine Korrekturgröße, um hieraus angepasste Steuersignale für die mit der Parallelogrammaufhängung 30 gekoppelte Stelleinrichtung 31 zu erzeugen, um das Verteilgestänge 20, 20a entgegengesetzt zur Windrichtung zu verlagern. Dies ist in 2B illustriert, wobei 2B lediglich das Verteilgestänge 20 bzw. das Spritzgestänge 20A zeigt, ohne das Trägerfahrzeug. Gezeigt ist ein Betriebszustand des Verteilgestänges 20, das zur Kompensation des Seitenwindes nach links mittels der Parallelogrammaufhängung 30 entgegengesetzt zur Windrichtung in Verschieberichtung V verlagert wurde. Das Ist-Verteilbild 4a stimmt wieder mit dem Sollverteilbild 4b überein; der Offset 4c ist null.
Eine beispielhafte Ausführung der Parallelogrammaufhängung 30 ist in 3A illustriert. 3B zeigt eine Detailansicht der 3A. Andere Ausführungen einer Parallelogrammaufhängung sind möglich.
3A zeigt einen mittleren Abschnitt 22 des Verteilgestänges bzw. Spritzgestänges. Das Verteilgestänge 20, insbesondere der mittlere Abschnitt 22 des Verteilgestänges 20, ist über einen Schwenkrahmen 9 an einer Tragstruktur 8 der Verteilmaschine 1 bzw. des Trägerfahrzeugs 6 gelagert. Die Tragstruktur kann beispielsweise ein höhenverstellbarer Hubrahmen sein, um das Verteilgestänge in seiner Höhenposition zu verändern. Der Schwenkrahmen 9 umfasst einen Horizontalträger 9a, sowie eine am Horizontalträger 9a befestigte Kugelgelenkhalterung 9b, die über ein Kugelgelenk (nicht dargestellt) im Bereich der Schwenkachse A an der Tragstruktur 8 gehaltert ist. Die Kugelgelenkhalterung 9b ist vorliegend lediglich beispielhaft in Form zweier symmetrischer flügelförmiger Halteplatten ausgeführt. Das Kugelgelenk ermöglicht eine Verschwenkung des Verteilgestänges 20 um eine in Fahrtrichtung verlaufende Schwenkachse A, sowie um eine Vertikalachse, so dass das Verteilgestänge 20 auch in Horizontalrichtung verschwenkbar ist. Anstelle des Kugelgelenks kann auch eine herkömmliche in Fahrtrichtung verlaufende Schwenkachse verwendet werden. Der Horizontalträger 9a ist gleichzeitig Teil einer Parallelogrammaufhängung 30, mittels der der mittlere Abschnitt 21 des Verteilgestänges 20 am Schwenkrahmen 9 gehaltert ist.
Die Parallelogrammaufhängung 30 ist vorliegend durch eine Viergelenkanordnung gebildet, aufweisend zwei Parallelogrammlenker 33, welche jeweils mit einem Endabschnitt an dem Horizontalträger 9a und mit dem anderen Endabschnitt an dem mittleren Gestängeabschnitt 22 des Verteilgestänges 20 über Gelenkelemente 32 befestigt sind. Die Gelenkelemente 32 ermöglichen eine Pendelbewegung der Parallelogrammlenker 33 um in Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Verteilmaschine 1 verlaufende Schwenkachsen. Die Endabschnitte der Parallelogrammlenker 33 sind über die Gelenkelemente 32 insbesondere an einem oberen Querträger einer rahmenartiger Tragstruktur des mittleren Abschnitts 22 des Verteilgestänges angelenkt. Die rahmenartige Tragstruktur umfasst ferner einen unteren Querträger sowie zwei Vertikalträger, die den oberen Querträger mit dem unteren Querträger verbinden. Diese rahmenartige Tragstruktur kann auch als Schieberahmen 22a bezeichnet werden, da dieser Schieberahmen 22a durch eine Schwenkbewegung der Parallelogrammlenker 11 verlagert wird und zwar in Richtung V bzw. in einer Ebene quer zur Fahrtrichtung der Verteilmaschine 1. Entsprechend wird damit das ganze Verteilgestänge in Richtung V verschoben bzw. in einer Ebene quer zur Fahrtrichtung der Verteilmaschine 1 verlagert, ohne dass sich die Schwenkstellung des Verteilgestänges um die Achse A hierbei ändert.
Um eine solche Verlagerung des Schieberahmens 22a bzw. des Verteilgestänges 20 zu erzeugen, ist eine erste Stelleinrichtung 31 vorgesehen, in Form zweier hydraulisch arbeitender Stellzylinder. Die Stellzylinder 31 sind jeweils an einem Endabschnitt 31b an dem mittleren Gestängeabschnitt 22 und an dem anderen Endabschnitt 31c an oder angrenzend zu einem der Parallelogrammlenker 33, z. B. im Bereich des Horizontalträgers 9a des Schwenkrahmens 9 befestigt, so dass eine Stellbewegung der Stellzylinder 31 zur einer Verschwenkung der Parallelogrammlenker 33 um die Schwenkachsen 32 führt und damit zu einer Querbewegung des oberen Querträgers bzw. des Schieberahmens 22 in Richtung V und relativ zu dem Horizontalträger 9a des Schwenkrahmens 9.
Der Schwenkrahmen 9 ist mittels einer weiteren Stelleinrichtung (nicht dargestellt) um die in Fahrtrichtung verlaufende Schwenkachse A verschwenkbar. Eine Schwenkbewegung des Schwenkrahmens 9 führt zu einer Schwenkbewegung des gesamten Verteilgestänges 20 um die Achse A. Diese weitere Stelleinrichtung umfasst ebenfalls zwei hydraulische arbeitende Stellzylinder (nicht dargestellt, da verdeckt in den Ansichten der 3A und 3B). Zur Kopplung des Schwenkrahmens 9 mit diesen Stellzylindern weist der Schwenkrahmen 9 ferner einen nach unten ragenden V-förmigen Ausleger 9c auf (zum Teil erkennbar in 3B). Die Stellzylinder 5d sind symmetrisch auf gegenüberliegenden Seiten - in Richtung V gesehen - des Auslegers 9c angeordnet und jeweils an einem Endabschnitt an dem nach unten ragenden Ausleger 9c befestigt. Mit ihrem anderen Endabschnitt sind diese Stellzylinder an der Tragstruktur 8 zur Abstützung befestigt. Ein Ausfahren eines der Stellzylinder und gleichzeitiges Einfahren des anderen Stellzylinders führt zu einer Schwenkbewegung des Schwenkrahmens 9 relativ zum Trägerfahrzeug um die in Fahrtrichtung F verlaufende Schwenkachse A. Dies führt zu einer korrespondierenden Schwenkbewegung des gesamten Verteilgestänges 20 in einer Ebene senkrecht zur Fahrtrichtung. Andere Verbindungsabschnitte 24 zwischen der Parallelogrammaufhängung 30 und den Auslegerarmen weisen Stellzylinder 21 auf, die ein manuelles Verstellen der Schwenkwinkel ermöglichen.
In einer weiteren Ausführungsform der landwirtschaftliche Verteilmaschine sind die Ausbringelemente einzeln oder gruppenweise quer zur Fahrtrichtung, vorzugsweise um in Fahrtrichtung verlaufende Achsen, am Verteilgestänge verschwenkbar angeordnet, vorzugsweise zur Verschwenkung eines Ausbringfächers entgegen einer Seitenwindrichtung, wobei eine Schwenkposition der Ausbringelemente oder der Komponenten mittels einer zweiten Stelleinrichtung einzeln oder gruppenweise veränderbar ist. Anstelle der Ausbringelemente können auch Komponenten, die eine Ausbringrichtung des ausgebrachten Materials beeinflussen, wie z. B. Prallteller bei pneumatischen Düngerstreuern oder Düsenkappen bei Spritzdüsen von Feldspritzen, entsprechend einzeln oder gruppenweise quer zur Fahrtrichtung, vorzugsweise um in Fahrtrichtung verlaufende Achsen, am Verteilgestänge verschwenkbar angeordnet sein, wobei eine Schwenkposition der Ausbringelemente oder der Komponenten mittels einer zweiten Stelleinrichtung einzeln oder gruppenweise veränderbar ist. Hierbei ist die Steuerungseinrichtung ausgebildet, in Abhängigkeit von der bestimmten Korrekturgröße Steuersignale für die zweite Stelleinrichtung zu erzeugen, vorzugsweise zur Verschwenkung der Ausbringelemente oder der Komponenten entgegengesetzt zur Seitenwindrichtung. Bei dieser Ausführungsform werden somit anstelle des ganzen Verteilgestänges die Ausbringelemente oder die Komponenten einzeln oder gruppenweise verschwenkt. Sind die Ausbringelemente Spritzdüsen einer Feldspritze, kann beispielsweise durch Verschwenkung der Spritzdüsen ihr jeweiliger Sprühkegel verschwenkt werden, so dass die Strahlrichtung am Ausgang der Spritzdüse entgegen der Windrichtung, insbesondere entgegen zur Seitenwindrichtung verschwenkt ist. Sind die Ausbringelemente Verteilelemente eines pneumatischen Düngerstreuers, können die Prallelemente des Düngerstreuer so verschwenkt werden, dass die Streufächer und die Streurichtung am Ausgang der Verteilelemente ebenfalls entgegen der Windrichtung, insbesondere entgegen zur Seitenwindrichtung verschoben (verschwenkt) ist.
Eine mögliche Ausführungsform (nicht dargestellt), bei der die Ausbringelemente einzeln quer zur Fahrtrichtung verschwenkbar sind, sieht vor, dass die Ausbringelemente jeweils um eine in Fahrtrichtung verlaufende Achse verschwenkbar am Verteilgestänge gehaltert sind, wobei die Schwenkstellung mittels eines Aktors von der Steuerungseinrichtung zur Kompensation des Windeinflusses veränderbar ist.
Eine mögliche Ausführungsform, bei der die Ausbringelemente gruppenweise quer zur Fahrtrichtung verschwenkbar sind, ist in 4 dargestellt.
4 zeigt eine stark schematische Ansicht einer alternativen Ausführung des Spritzgestänges 20a, dessen Spritzdüsen 25 gruppenweise verschwenkbar am Spritzgestänge gehaltert sind, gemäß einer Ausführungsform. Die übrigen Komponenten, z. B. die Steuerungseinrichtung 10 und die Sensoreinrichtung 2, können wie zuvor beschrieben ausgeführt sein.
4 zeigt zunächst, durch unterbrochene Linien stark schematisiert dargestellt, ein Spritzgestänge 20a. Hierbei ist das Spritzgestänge 20a aus einem Mittelteil bzw. einem mittleren Abschnitt 22 und jeweils links und rechts an diesem um aufrechte Achsen 29 gelagerte Seitenausleger 23 zusammengesetzt. Das Mittelteil 22 und die Seitenausleger 23 bilden jeweils eine Trägerstruktur, wobei die Trägerstruktur insbesondere durch eine Rahmenkonstruktion gebildet ist.
Wie aus 4 zudem hervorgeht, sind auf der landwirtschaftlichen Fläche 101 jeweils stark vereinfacht dargestellte Pflanzenreihen 100 vorhanden, welche Pflanzenreihen 100 ein festes Pflanzenreihenraster 102 bilden, d. h. gleiche Abstände zueinander aufweisen, wobei jeweils vier derartige Pflanzenreihenraster 102 einer Arbeitsbreite (d. h. Längserstreckung) des Spritzgestänge 20A entsprechen, was hier lediglich beispielhaft ist. Ein Pflanzenreihenraster 102 kann insbesondere einer Arbeitsbreite einer Saatmaschine entsprechen und/oder durch eine Saatmaschine erzeugt werden. Es kann jedoch vorkommen, dass die Abstände der Pflanzenreihen 100 von zwei aneinander angrenzenden Pflanzenreihenraster 102 unterschiedlich sein können, was bspw. durch Anschlussfahrten während der Aussaat mittels der Saatmaschine vorkommen kann.
Um eine positionsgenaue Verteilung von landwirtschaftlicher Spritzflüssigkeit auch bei variierenden Abständen von Pflanzenreihenrastern 102 zu erreichen, ist vorgesehen, dass zumindest zwei (gemäß der Ausführungsbeispiele jeweils vier) mittels Gelenkanordnungen 42 der Trägerstruktur unabhängig voneinander in Längserstreckungsrichtung B des Spritzgestänges 20A schwenkbar gelagerte Düsenträger 44 mit jeweils einer Vielzahl von Spritzdüsen 25 (z. B. entsprechend einer Anzahl an Pflanzenreihen 100) vorgesehen sind. Hierbei sind die Spritzdüsen 25 dazu eingerichtet, Spritzflüssigkeit unter Erzeugung eines Spritzfächers 26 auf einem zu behandelnden Bereich auf einer landwirtschaftlichen Fläche 101 zu versprühen. Die Spritzdüsen 25 werden über Zufuhrleitungen (nicht dargestellt), die abschnittsweise am Spritzgestänge verlaufen und Abzweige zu den einzelnen Düsenträgern 33 aufweisen, mit Spritzflüssigkeit versorgt (nicht dargestellt). Zur Montage der Gelenkanordnungen 42 umfassen die Trägerstrukturen 41 und die Düsenträger 44 jeweils Gelenke. Die Gelenkanordnungen 42 sind jeweils als Viergelenk, bspw. in Form eines Parallelogramms, ausgeführt, wodurch erreicht wird, dass eine Lage des Düsenträger 44 unabhängig von der jeweiligen Position jeweils parallel zur Trägerstruktur bleibt.
Die Positionen der Düsenträger 44 sind nun jeweils mittels einer Stelleinrichtung 45 steuer- und/oder regelbar. Die Stelleinrichtung 45 ist durch einen doppeltwirkenden Zylinder gebildet. Jedoch ist auch eine Ausführung durch zwei gegensinnig arbeitende einfachwirkende Zylinder oder andere Aktoren, Motoren oder dgl. möglich. An den Düsenträgern 44 ist jeweils eine Erfassungseinrichtung 43 vorgesehen, d. h. es ist jeweils eine an die Anzahl an Düsenträger 44 und/oder an die Anzahl an Pflanzenreihenraster 102 angepasste Anzahl an Erfassungseinrichtungen 43 vorgesehen, gemäß der Ausführungsbeispiele entsprechend vier Erfassungseinrichtungen 43. Die Erfassungseinrichtung 43, z. B. in Form einer Kamera, ist dazu eingerichtet, eine Position der Spritzdüsen 25 des jeweiligen Düsenträgers 44 gegenüber einem Pflanzenreihenraster 102 auf der landwirtschaftlichen Fläche 101 zu erfassen.
Um eine positionsgenaue Verteilung von landwirtschaftlicher Spritzflüssigkeit auch bei variierenden Abständen von Pflanzenreihenrastern 102 zu erreichen, können nun die Spritzdüsen 25 gruppenweise mittels der Düsenträger 44 quer zur Fahrtrichtung und unabhängig voneinander verschwenkt werden, um eine Fehlposition zu den einzelnen Pflanzenreihenrastern 102 zu korrigieren.
Die Möglichkeit, die Ausbringelemente bzw. Spritzdüsen 25 gruppenweise quer zur Fahrtrichtung zu verlagern, kann auch dazu genutzt werden, um den Einfluss von Seitenwind zu kompensieren, indem alle Düsenträger 44 von der Steuerungseinrichtung 10 mittels der Stellzylinder 45 synchron entgegen der Richtung des Seitenwinds verlagert werden, und zwar umso stärker, je stärker der Seitenwind ist. In dieser Ausführungsform ist die Steuerungseinrichtung 10 somit optional ausgebildet, in Abhängigkeit der von der Sensoreinrichtung 2 bestimmte Größe Korrektursignale für die Stellzylinder 45 zu erzeugen, um den Windeinfluss zumindest zum Teil zu kompensieren.
5A zeigt eine Perspektivansicht eines pneumatischen Düngerstreuers 1b gemäß einer Ausführungsform. 5B zeigt einen Ausleger 23 des pneumatischen Düngerstreuers 1b gemäß einer Ausführungsform.
Die Ausbringelemente (Verteilelemente) 25 sind hierbei zum Ausbringen von körnigem Dünger ausgebildet und in Längserstreckungsrichtung des Verteilgestänges 20b verteilt angeordnet. Die Verteilelemente 25 weisen jeweils ein Prallelement, z. B. einen Prallteller 27, auf. Der körnige Dünger ist entlang von Verteilleitungen 28, die zumindest abschnittsweise am Verteilgestänge angeordnet sind, mittels eines Luftvolumenstroms in Richtung der Verteilelemente 25 förderbar. Die Verteilleitungen 28 sind somit mit einem Luftvolumenstrom beaufschlagbar. Der Düngerstreuer umfasst einen Vorratsbehälter zum Mitführen und/oder Bereitstellen des Streuguts (körniger Dünger). Am Verteilgestänge 20b ist auf gegenüberliegenden Seiten des Trägerfahrzeugs, d. h. an jedem Ausleger 23, jeweils ein Windsensor 3c zur Erfassung von Windstärke und Windrichtung angeordnet. Das Verteilgestänge 20b des Düngerstreuers 1b kann beispielsweise mittels einer Parallelogrammaufhängung, z. B. wie die Parallelogrammaufhängung 30, die vorstehend beschrieben wurde, am Trägerfahrzeug 6 gelagert sein. Entsprechend kann das Verteilgestänge von der Steuerungseinrichtung 10 so angesteuert werden, dass das Verteilgestänge 20b in einer Ebene senkrecht zur Fahrtrichtung gezielt entgegen der Seitenwindrichtung verlagert wird, um störende Windeinflüsse zu kompensieren. Insofern wird auf die vorsehende Beschreibung verwiesen, die analog auf den Fall des pneumatischen Düngerstreuers anwendbar ist.
Alternativ oder zusätzlich kann die Steuerungseinrichtung 10 ausgebildet sein, in Abhängigkeit der von der Sensoreinrichtung 2, z. B. den Windsensoren 3b, ermittelten Größe weitere Korrekturgrößen zur zumindest teilweisen Kompensation des Windeinflusses zu bestimmen. Diese können umfassen: eine Fördergeschwindigkeit des körnigen Düngers, mit der dieser auf die Prallelemente auftrifft, oder eine die Fördergeschwindigkeit des körnigen Düngers beeinflussende Größe, z. B. eine Gebläsedrehzahl einer Strömungserzeugungseinrichtung zur Erzeugung des Luftvolumenstroms. Durch Anpassung der Fördergeschwindigkeit kann der Abprallwinkel des körnigen Düngers von dem Prallelement 27 verändert werden, um ein Ist-Streubild, das durch Windeinflüsse von einem Soll-Streubild abweicht, gezielt hin zum Soll-Streubild zu verändern. Alternativ oder zusätzlich kann (können) die Korrekturgröße(n) in Abhängigkeit von einem Tausendkorngewicht des körnigen Düngers bestimmt werden, vorzugsweise derart, dass je größer das Tausendkorngewicht ist, desto kleiner betragsmäßig ein Wert der Korrekturgröße(n) ist (sind). Vorteilhaft kann bei einem pneumatischen Düngerstreuer z. B ein Verschwenken des Verteilgestänges und/oder der Ausbringelemente bzw. der Prallteller unter Berücksichtig des Tausendkorngewichts des Verteilguts erfolgen, d. h. je größer das Tausendkorngewicht, desto geringer die basierend auf einer Windrichtung / Windgeschwindigkeit hervorgerufene Abweichung der Verteilung, desto geringer kann somit auch ein Verschwenken erfolgen.
Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr ist eine Vielzahl von Varianten und Abwandlungen möglich, die ebenfalls von dem Erfindungsgedanken Gebrauch machen und deshalb in den Schutzbereich fallen. Insbesondere beansprucht die Erfindung auch Schutz für den Gegenstand und die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von den in Bezug genommenen Ansprüchen.
Bezugszeichenliste

1: Landwirtschaftliche Verteilmaschine
1a: Feldspritze
1b: Pneumatischer Düngerstreuer
2: Sensoreinrichtung
3: Winderfassungseinrichtung
3a: Größe, z. B. Windstärke und Windrichtung
3b: Windsensor
3c: Windsensor
4: Sensor zur Erfassung des Verteilbildes, z. B. Kamera
4a: Größe, Ist-Verteilbild anhand von Kameradaten
4b: Soll-Verteilbild
4c: Offset
6: Trägerfahrzeug
7: Anzeigevorrichtung
8: Tragstruktur, z. B. Hubrahmen
9: Schwenkrahmen
9a: Horizontalträger des Schwenkrahmens
9b: Kugelgelenkhalterung des Schwenkrahmens
9c: Ausleger
10: Steuerungseinrichtung
11: Datenspeicher
20: Verteilgestänge
20a: Spritzgestänge
20b: Verteilgestänge (Düngerstreuer)
21: Stellzylinder
22: Mittlerer Abschnitt Verteilgestänge
22a: Schieberahmen
23: Ausleger
24: Verbindungsabschnitt
25: Ausbringelemente
26: Spritzfächer
27: Prallteller
28: Verteilleitung
29: Aufrechte Achse
30: Parallelogrammaufhängung
31: Erste Stelleinrichtung, erster Stellzylinder
31b: Endabschnitt erster Stellzylinder
31c: Endabschnitt erster Stellzylinder
32: Gelenkelement
33: Parallelogrammlenker
40: Querverschiebungseinrichtung
41: Trägerstruktur
42: Gelenkanordnung
43: Erfassungseinrichtung
44: Düsenträger
45: Stellzylinder
100: Pflanzenreihe
101: Fläche
102: Pflanzenreihenraster
B: Längserstreckungsrichtung des Verteilgestänges
V: Verschieberichtung
A: Schwenkachse

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102018131073 A1 [0025]

Claims

Landwirtschaftliche Verteilmaschine (1), vorzugsweise eine Feldspritze oder ein pneumatischer Düngerstreuer, umfassend a) ein Trägerfahrzeug (6); b) ein Verteilgestänge (20) zum Ausbringen von Material, wie Düngemittel, Pflanzenschutzmittel oder Saatgut, umfassend zwei seitliche Ausleger, die jeweils eine Mehrzahl von Ausbringelementen zum Ausbringen des Materials aufweisen, c) eine Sensoreinrichtung (2) zur Erfassung einer Größe, die einen Windeinfluss auf ein Verteilbild des ausgebrachten Materials angibt oder der Windeinfluss hieraus ableitbar ist, und d) eine Steuerungseinrichtung (10) zur Ansteuerung des Verteilgestänges (20) zum Ausbringen des Materials, die ausgebildet ist, aus der von der Sensoreinrichtung (2) ermittelten Größe eine Korrekturgröße zur zumindest teilweisen Kompensation des Windeinflusses auf das Ausbringen des Materials zu bestimmen.
Landwirtschaftliche Verteilmaschine (1) nach Anspruch 1, wobei die Steuerungseinrichtung (10) ausgebildet ist, a) das Verteilgestänge (20) in Abhängigkeit der bestimmten Korrekturgröße automatisiert anzusteuern, oder b) einen Bedienhinweis zur manuellen Ansteuerung des Verteilgestänges über eine Benutzerschnittstelle in Abhängigkeit der bestimmten Korrekturgröße auszugeben.
Landwirtschaftliche Verteilmaschine (1) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Sensoreinrichtung (2) eine an der landwirtschaftlichen Maschine angeordnete Winderfassungseinrichtung (3) umfasst, die ausgebildet ist, eine Windstärke und/oder Windrichtung zu messen.
Landwirtschaftliche Verteilmaschine (1) nach Anspruch 3, wobei die Winderfassungseinrichtung (3) a) einen am Trägerfahrzeug angeordneten Sensor (3b) zur Erfassung der Windstärke und/oder Windrichtung umfasst, und/oder b) mindestens einen am Verteilgestänge angeordneten Sensor (3c) zur Erfassung der Windstärke und/oder Windrichtung umfasst, vorzugsweise zwei derartige Sensoren (3c) umfasst, die auf an unterschiedlichen Hälften des Verteilgestänges (20) - in Längserstreckungsrichtung (B) des Verteilgestänges gesehen - angeordnet sind.
Landwirtschaftliche Verteilmaschine (1) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei a) die Sensoreinrichtung (2) ausgebildet ist, ein Ist-Verteilbild des ausgebrachten Materials zu erfassen, z. B. mittels einer Kamera (4), und b) die Steuerungseinrichtung (10) ausgebildet ist, anhand des erfassten Ist-Verteilbildes (4a) durch Vergleich mit einem Soll-Verteilbild (4b) des ausgebrachten Materials einen Windeinfluss auf das Verteilbild zu bestimmen, beispielsweise einen durch einen Seitenwind erzeugten Offset (4c) des Ist-Verteilbildes (4a) zum Soll-Verteilbild (4b) zu bestimmen, und bei der Bestimmung der Korrekturgröße zu verwenden.
Landwirtschaftliche Verteilmaschine (1) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Sensoreinrichtung (2) ausgebildet ist, Informationen betreffend eine Windrichtung und/oder Windstärke zu empfangen, beispielsweise von einer am Feldrand der landwirtschaftlichen Fläche angeordneten Wetterstation oder von einer Wetterdatenbank zu empfangen.
Landwirtschaftliche Verteilmaschine (1) nach einem der vorherigen Ansprüche, ferner umfassend a) eine Parallelogrammaufhängung (30), mittels der das Verteilgestänge (20) an einer Tragstruktur (8) des Trägerfahrzeugs (6) mittelbar oder unmittelbar gehaltert ist, wobei die Parallelogrammaufhängung (30) vorzugsweise durch eine Viergelenkanordnung gebildet ist, aufweisend zwei Parallelogrammlenker (33), welche jeweils mit einem Endabschnitt an einem Schwenkrahmen (9) gehaltert sind, der um eine in Fahrtrichtung verlaufende Schwenkachse (A) verschwenkbar an der Tragstruktur (8) der landwirtschaftlichen Maschine (1) aufgehängt ist, und mit dem anderen Endabschnitt an einem mittleren Gestängeabschnitt (22, 22a) des Verteilgestänges (20) über Gelenkelemente (32) befestigt sind, wobei die Gelenkelemente (32) eine Pendelbewegung der Parallelogrammlenker (33) um in Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Maschine verlaufende Schwenkachsen ermöglichen; und b) eine erste Stelleinrichtung (31), die mit der Parallelogrammaufhängung gekoppelt ist zur Verlagerung des Verteilgestänges (20) mittels der Parallelogrammaufhängung (30) in einer Ebene quer zur Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Verteilmaschine (1); c) wobei die Steuerungseinrichtung (10) ausgebildet ist, in Abhängigkeit von der bestimmten Korrekturgröße Steuersignale für die erste Stelleinrichtung (31) zu erzeugen, vorzugsweise zur Verlagerung des Verteilgestänges (20) entgegengesetzt zur Windrichtung.
Landwirtschaftliche Verteilmaschine (1) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei a) die Ausbringelemente (25) oder Komponenten, die eine Ausbringrichtung des ausgebrachten Materials beeinflussen, einzeln oder gruppenweise quer zur Fahrtrichtung, vorzugsweise um in Fahrtrichtung verlaufende Achsen, am Verteilgestänge (20) verschwenkbar angeordnet sind, wobei eine Schwenkposition der Ausbringelemente (25) oder der Komponenten mittels einer zweiten Stelleinrichtung (45) einzeln oder gruppenweise veränderbar ist; und b) die Steuerungseinrichtung (10) ausgebildet ist, in Abhängigkeit von der bestimmten Korrekturgröße Steuersignale für die zweite Stelleinrichtung (45) zu erzeugen, vorzugsweise zur Verschwenkung der Ausbringelemente (25) oder der Komponenten entgegengesetzt zur Windrichtung.
Landwirtschaftliche Verteilmaschine (1) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Steuerungseinrichtung (10) ausgebildet ist, die Korrekturgröße in Abhängigkeit von einer Höhenlage des Verteilgestänges gegenüber einem Pflanzenbestand zu bestimmen, wobei vorzugsweise ein Wert der bestimmten Korrekturgröße betragsmäßig umso größer ist, je größer ein Abstand des Verteilgestänges von dem Pflanzenbestand ist.
Landwirtschaftliche Verteilmaschine (1) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Steuerungseinrichtung ausgebildet ist, die Korrekturgröße in Abhängigkeit von einer Ist-Position des Verteilgestänges und/oder der Ausbringelemente zu einer, vorzugsweise mittels einer Sensoreinrichtung erfassten, Lage einer Pflanzenreihe (100) und/oder eines Pflanzenreihenrasters zu bestimmen.
Landwirtschaftliche Verteilmaschine (1) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Steuerungseinrichtung (10) ausgebildet ist, die Korrekturgröße in Abhängigkeit von einer Fahrgeschwindigkeit der landwirtschaftlichen Maschine zu bestimmen, wobei vorzugsweise ein Wert der bestimmten Korrekturgröße betragsmäßig umso kleiner ist, je größer die Fahrgeschwindigkeit und/oder desto größer eine durch die Fahrgeschwindigkeit in Fahrtrichtung orientierte Windgeschwindigkeit ist.
Landwirtschaftliche Verteilmaschine (1) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Steuerungseinrichtung ausgebildet ist, bei der Bestimmung der Korrekturgröße hinterlegte Grenzwerte für eine Windgeschwindigkeit und/oder Windrichtung zu berücksichtigen, derart, dass die Bestimmung der Korrekturgröße und/oder die Ansteuerung des Verteilgestänges zur zumindest teilweisen Kompensation des Windeinflusses nur dann erfolgt, wenn die Windgeschwindigkeit einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet und/oder die Windrichtung einer Richtung entspricht, welcher durch eine Ansteuerung des Verteilgestänges zur zumindest teilweisen Kompensation des Windeinflusses entgegengewirkt werden kann.
Landwirtschaftliche Verteilmaschine (1) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, an einer Anzeigevorrichtung der landwirtschaftlichen Maschine das Anzeigen einer Windstärke und/oder Windrichtung und das Anzeigen einer zur Kompensation der Windstärke und/oder Windrichtung erforderlichen Verschwenkung des Verteilgestänges, der Ausbringelemente und/oder Komponenten hiervon zu bewirken.
Landwirtschaftliche Verteilmaschine (1) nach einem der vorherigen Ansprüche, die als pneumatischer Düngerstreuer (1b) ausgebildet ist, dessen Ausbringelemente zum Ausbringen von körnigem Dünger jeweils ein Prallelement aufweisen und der körnige Dünger entlang von Verteilleitungen, die zumindest abschnittsweise am Verteilgestänge (20b) angeordnet sind, mittels eines Luftvolumenstroms in Richtung der Ausbringelemente förderbar ist.
Landwirtschaftliche Verteilmaschine (1) nach Anspruch 14, wobei die Steuerungseinrichtung (10) ausgebildet ist, a) in Abhängigkeit der von der Sensoreinrichtung ermittelten Größe weitere Korrekturgrößen zur zumindest teilweisen Kompensation des Windeinflusses zu bestimmen, die umfassen: eine Fördergeschwindigkeit des körnigen Düngers, mit der dieser auf die Prallelemente auftrifft, oder eine die Fördergeschwindigkeit des körnigen Düngers beeinflussende Größe, z. B. eine Gebläsedrehzahl einer Strömungserzeugungseinrichtung zur Erzeugung des Luftvolumenstroms; und/oder b) die Korrekturgröße(n) in Abhängigkeit von einem Tausendkorngewicht des körnigen Düngers zu bestimmen, vorzugsweise derart, dass je größer das Tausendkorngewicht ist, desto kleiner betragsmäßig ein Wert der Korrekturgröße(n) ist.
Landwirtschaftliche Verteilmaschine (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 13, die als Feldspritze (1a) ausgebildet ist, aufweisend ein Spritzgestänge (20a) als Verteilgestänge (20) und Spritzdüsen als Ausbringelemente zum Ausbringen von Spritzflüssigkeit.
Landwirtschaftliche Verteilmaschine (1) nach Anspruch 16, wobei die Steuerungseinrichtung (10) ausgebildet ist, die Korrekturgröße ferner in Abhängigkeit der verwendeten Spritzdüsen und/oder eines beim Ausbringen anliegenden Spritzdrucks zu bestimmen, derart, dass je größer ein von den Spritzdüsen erzeugtes Tropfenspektrum und je größer ein Spritzdruck ist, desto kleiner betragsmäßig ein Wert der bestimmten Korrekturgröße ist.