DE102019129206A1

DE102019129206A1 - Selbstfahrende und/oder mittels Zugfahrzeug gezogene Landmaschine und Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung einer Höhenlage eines Verteilgestänge einer derartigen Landmaschine

Info

Publication number: DE102019129206A1
Application number: DE102019129206.9A
Authority: DE
Inventors: Daniel HIRTHAMMER
Original assignee: Horsch Leeb Application Systems GmbH
Current assignee: Horsch Leeb Application Systems GmbH
Priority date: 2019-10-29
Filing date: 2019-10-29
Publication date: 2021-04-29

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Selbstfahrende und/oder mittels Zugfahrzeug gezogene Landmaschine (10), vorzugsweise Feldspritze und/oder Düngerstreuer, mit einem, Komponenten der Landmaschine (10) tragendes Chassis (18), einem, gegenüber dem Chassis (18) höhenverstellbar angeordneten Verteilgestänge (26), mit einer, eine Höhenlage des Verteilgestänge (26) beeinflussenden, Stelleinrichtung (28), einer ersten Sensoranordnung (S1), zur Ermittlung eines Zielabstand (Z1) des Verteilgestänge (26) gegenüber einer Zielfläche (150), einer zweiten Sensoranordnung (S2), und einer, Ausgangsignale der Sensoranordnungen (S1; S2) zu Stellsignalen für die Stelleinrichtung (28) verarbeitende Datenverarbeitungseinrichtung (50). Um eine Landmaschine (10) mit einem Verteilgestänge (26) zu schaffen, mit welcher auch bei stark kupiertem Gelände und hohen Fahrgeschwindigkeiten eine exakte Einhaltung einer Höhenlage des Verteilgestänges (26) erreicht wird ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die zweite Sensoranordnung (S2) ausgebildet ist, eine zukünftig eintretende, gleichbleibende und/oder sich verändernde Neigung des Chassis (18) in Abhängigkeit eines Verlauf einer Zielfläche (150) zu erfassen.Die Erfindung betrifft zudem ein Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung einer Höhenlage eines Verteilgestänge (26).

Description

Die Erfindung betrifft eine selbstfahrende und/oder mittels Zugfahrzeug gezogene Landmaschine, vorzugsweise Feldspritze und/oder Düngerstreuer, insbesondere mit einem Verteilgestänge. Die Erfindung betrifft zudem ein Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung einer Höhenlage eines Verteilgestänge einer Landmaschine.
Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, dass zur gleichmäßigen Verteilung flüssiger und/oder fester landwirtschaftlicher Wirkstoffe Landmaschinen, vorzugsweise Feldspritzen und/oder Düngerstreuer eingesetzt werden. Derartige Feldspritzen und/oder Düngerstreuer weisen, zur Erreichung einer möglichst großen Schlagkraft, ein sich in großer Breite quer zu einer Fahrtrichtung der Landmaschine ersteckendes Verteilgestänge auf.
Zur Verteilung der jeweiligen Wirkstoffe sind am Verteilgestänge Verteilelemente wie bspw. Spritzdüsen, Prallelemente oder dergl. angebracht.
Darüber hinaus sind die Verteilgestänge in der Regel in deren Höhenlage, mittels einer Stelleinrichtung verstellbar zu einem Pflanzenbestand an einem Chassis der Landmaschine angeordnet, um somit in Abhängigkeit eines Pflanzenbestand oder in Abhängigkeit eines zu verteilenden Wirkstoffes jeweils eine optimale Höhenlage zu erreichen. Zur Erfassung der Höhenlage sind darüber hinaus am Verteilgestänge in Richtung zum Pflanzenbestand orientierte, d.h. senkrecht nach unten gerichtete, Ultraschallsensoren angebracht.
Die Verteilgestänge sind zudem in der Regel an einem hinteren Ende des Chassis angebracht, wodurch in Abhängigkeit sich verändernder Neigungen des Chassis sich auch die Höhenlage des Verteilgestänge mit verändert. Dies führt jedoch insbesondere bei stark kupiertem Gelände und hohen Fahrgeschwindigkeiten der Landmaschine häufig zu Problemen, da aufgrund der Massenträgheit des Verteilgestänge und der Trägheit der Stelleinrichtung, mitunter auf entsprechende Bodenunebenheiten nicht schnell genug reagiert werden kann. Zudem werden entsprechende Bodenunebenheiten durch die Anordnung von Ultraschallsensoren direkt am Verteilgestänge in der Regel erst erkannt, wenn Bewegungen des Chassis bereits zu einer Veränderung der Höhenlage des Verteilgestänge geführt haben, so dass bislang eine Steuerung und/oder Regelung der Höhenlage immer verspätet, d.h. insbesondere nicht proaktiv erfolgte.
Es ist somit Aufgabe der Erfindung, eine Landmaschine bereitzustellen, mit welcher Nachteile herkömmlicher Techniken vermieden werden können. Aufgabe der Erfindung ist es insbesondere eine Landmaschine mit einem Verteilgestänge zu schaffen, mit welcher auch bei stark kupiertem Gelände und hohen Fahrgeschwindigkeiten eine exakte Einhaltung einer Höhenlage des Verteilgestänges erreicht wird.
Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Selbstfahrende und/oder mittels Zugfahrzeug gezogenen Landmaschine mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruch 1, sowie durch ein Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung einer Höhenlage eines Verteilgestänge mit den Merkmalen des Verfahrensanspruch 15. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen und der folgenden Beschreibung unter teilweise Bezugnahme auf die Figuren offenbart.
Gemäß einem ersten allgemeinen Aspekt der Erfindung umfasst diese eine selbstfahrende (z.B. selbstfahrende Feldspritze, selbstfahrender Düngerstreuer, Traktor oder dergl.) und/oder mittels Zugfahrzeug gezogene (z.B. mittels Traktor gezogene Feldspritze, Düngerstreuer oder dergl.) Landmaschine. Erfindungsgemäß kann die Landmaschine somit als Einzelmaschine ausgeführt sein aber auch als Maschinenverbund ausgeführt sein und bspw. ein Zugfahrzeug und eine mittels des Zugfahrzeug gezogene Arbeitsmaschine mit umfassen. Die Landmaschine kann zudem autonom (z.B. vollautonom und/oder teilautonom) ausgebildet sein.
Die Landmaschine ist vorzugsweise als Feldspritze und/oder als Düngerstreuer ausgebildet. Insbesondere ist die Landmaschine zur Verteilung flüssiger und/oder fester Verteilgüter (z.B. Pflanzenschutzmittel, Dünger und/oder dergl.) ausgebildet bzw. geeignet.
Die Landmaschine weist zumindest ein, Komponenten der Landmaschine tragendes Chassis auf. Wobei das Chassis insbesondere durch das Fahrgestell und/oder den Rahmen der Landmaschine gebildet wird und/oder ein Fahrgestell und/oder den Rahmen der Landmaschine umfasst. Insbesondere bildet das Chassis einen tragenden Teil der Landmaschine an welchem bspw. als Komponenten das Fahrgestell und dessen Radaufhängungen angebracht sind. Aber auch bspw. Vorratsbehälter, Motoreinheiten, Getriebe und/oder dergl. angebaut sein können. Das Chassis kann einteilig oder mehrteilig sein und durch unlösbare und/oder lösbare Verbindungen zusammengesetzt sein.
Zur Verteilung der jeweiligen Verteilgüter weist die Landmaschine zudem zumindest ein, gegenüber dem Chassis höhenverstellbar angeordnetes (z.B. gelagertes) Verteilgestänge (z.B. Spritzgestänge) auf, mit einem Mittelteil und Links und Rechts am Mittelteil mittels Schwenkachsen schwenkbar angeordneten Seitenteilen sowie mit einer Mehrzahl von an diesem angeordneten, mit einem Vorratsbehälter für mindestens ein Verteilgut verbundenen und/oder verbindbaren Verteilelementen (z.B. Spritzdüse oder Prallelemente und/oder dergl.).
Zudem weist die Landmaschine zumindest eine, eine Höhenlage des Gestänges beeinflussende (z.B. steuernde und/oder regelnde), Stelleinrichtung (z.B. Aktuator) auf.
Darüber hinaus weist die Landmaschine zumindest eine erste Sensoranordnung, zur Ermittlung eines Zielabstandes (z.B. der Höhenlage) des Verteilgestänge gegenüber einer Zielfläche (z.B. Pflanzenbestand und/oder Bodenfläche) auf.
Zudem weist die Landmaschine zumindest eine zweite Sensoranordnung auf, sowie eine Ausgangssignale der Sensoranordnungen zu Stellsignalen (z.B. Steuerungs- und/oder Regelungssignale) für die Stelleinrichtung verarbeitende Datenverarbeitungseinrichtung auf.
Um eine Landmaschine mit einem Verteilgestänge zu schaffen, mit welcher auch bei stark kupiertem Gelände und hohen Fahrgeschwindigkeiten eine exakte Einhaltung einer Höhenlage des Verteilgestänges erreicht wird, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die zweite Sensoranordnung ausgebildet ist, eine zukünftig eintretende, gleichbleibende und/oder sich verändernde Neigung des Chassis in Abhängigkeit eines Verlauf einer Zielfläche zu erfassen.
Infolge der erfindungsgemäßen Maßnahmen wird demnach eine Landmaschine, insbesondere eine Feldspritze und/oder Düngerstreuer geschaffen, mittels welcher durch die zweite Sensoranordnung zukünftig eintretende, insbesondere gleichbleibende und/oder sich verändernde Neigungen des Chassis ermittelt werden und somit die Stelleinrichtung proaktiv, insbesondere vor eintreten einer Änderung der Höhenlage, bereits eine Stellbewegung einleiten kann und/oder die Höhenlage bereits, insbesondere innerhalb definierter und/oder definierbarer Grenzwerte des Zielabstand gehalten werden kann.
Gemäß einer Vorteilhaften Ausführung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass ein Zielabstand, d.h. eine Höhenlage, des Verteilgestänge gegenüber einer Zielfläche definiert und/oder definierbar ist. Mittels des Zielabstand kann somit eine erforderliche Höhenlage des Verteilgestänge definiert sein. Um Anpassungen des Zielabstand in Abhängigkeit der Neigung des Chassis zu ermöglichen, kann vorgesehenen sein, dass der Zielabstand sich innerhalb definierten und/oder definierbarer Grenzwerte bewegen kann, d.h. insbesondere innerhalb definierter und/oder definierbarer Grenzwerte des Zielabstand gehalten wird. Wobei der Grenzwert nach oben und/oder unten mindestens 2cm oder 5cm oder mindestens 10cm oder mindestens 20cm betragen kann.
Die Stelleinrichtung kann insbesondere durch einen oder mehrere pneumatisch und/oder hydraulisch und/oder elektrisch betätigbare und/oder betriebene Aktuator(en) (z.B. Zylinder, Motor, Stellantrieb und/oder dergl.) gebildet werden. Insbesondere kann die Stelleinrichtung durch einen oder mehrere einfachwirkende und/oder durch einen oder mehrere doppeltwirkende Zylinder gebildet werden.
Die erste Sensoranordnung kann durch einen oder mehrere, einen Abstand zwischen dem Verteilgestänge und der Zielfläche (z.B. Pflanzenbestand und/oder Bodenfläche) messende Abstandsensoren (z.B. Ultraschallsensor, Lasersensor und/oder dergl.) gebildet sein. Insbesondere ist die erste Sensoranordnung ausgebildet einen Zielabstand zwischen dem Verteilgestänge, zweckmäßig den Verteilelementen des Verteilgestänge, gegenüber der Zielfläche zu erfassen.
Insofern die erste Sensoranordnung zwei oder mehr Abstandssensoren umfasst, kann zudem vorgesehen sein, dass aus den Ausgangssignalen der zwei oder mehr Abstandssensoren ein Mittelwert gebildet wird, welcher Mittelwert wiederum entsprechend von der Datenverarbeitungseinrichtung zu Stellsignalen für die Stelleinrichtung verarbeitet werden kann.
Gemäß einer Ausführungsvariante der Landmaschine kann vorgesehen sein, dass die zweite Sensoranordnung durch einen oder mehrere, einen Referenzabstand zwischen dem Chassis und der Zielfläche (z.B. Pflanzenbestand und/oder Bodenfläche) messende Abstandssensoren (z.B. Ultraschallsensor, Lasersensor, Radarsensor und/oder dergl.) gebildet wird.
Um eine verbesserte, insbesondere proaktvive Steuerung und/oder Regelung der Höhenlage des Verteilgestänge zu erreichen, kann zweckmäßig vorgesehen sein, dass die zweite Sensoranordnung, insbesondere deren Messbereich, dem Chassis vorgeordnet ist. Wobei der Abstand wenigstens 0,5 Meter oder wenigstens 1 Meter oder wenigstens 2 Meter beträgt.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsvariante kann die zweite Sensoranordnung insbesondere den Laufrädern der Landmaschine vorgeordnete Abstandssensoren umfassen.
Die Datenverarbeitungseinrichtung kann gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ausgebildet sein, eine Auswertung durchzuführen ob die Mittels der ersten Sensoranordnung und der zweiten Sensoranordnung ermittelten Abstände (d.h. der Zielabstand und der Referenzabstand) gleichbleibend, divergierend und/oder konvergierend sind.
Es ist möglich, dass die Datenverarbeitungseinrichtung bei gleichbleibenden Abständen ausgebildet ist, Stellsignale für die Stelleinrichtung zu generieren, mittels welcher ein gewünschten Zielabstand des Verteilgestänge gegenüber einer Zielfläche zumindest weitgehend eingehalten wird und/oder innerhalb definierter und/oder definierbarer Grenzwerte des Zielabstand gehalten wird.
Zudem ist die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet, anhand divergierender Abstände (was auf eine Bewegung in Richtung zu einem Gefälle und somit eine sich zukünftig ändernde Neigung des Chassis in Abhängigkeit des Höhenprofil schließen lässt), Stellsignale für die Stelleinrichtung zu generieren, welche ein Absenken des Verteilgestänge gegenüber dem Chassis auslösen, wobei dies insbesondere derartig erfolgt, dass das Verteilgestänge in einem wesentlichen konstanten Zielabstand zur Zielfläche gehalten wird und/oder innerhalb definierter und/oder definierbarer Grenzwerte des Zielabstand gehalten wird.
Wohingegen die Datenverarbeitungseinrichtung zudem ausgebildet sein kann, anhand konvergierender Abstände (was auf eine Bewegung in Richtung zu einer Steigung und somit eine sich zukünftig ändernde Neigung des Chassis in Abhängigkeit des Höhenprofil schließen lässt), Stellsignale für die Stelleinrichtung zu generieren, welche ein Anheben des Verteilgestänge gegenüber dem Chassis auslösen, wobei dies insbesondere derartig erfolgt, dass das Verteilgestänge in einem wesentlichen konstanten Zielabstand zur Zielfläche gehalten wird und/oder innerhalb definierter und/oder definierbarer Grenzwerte des Zielabstand gehalten wird.
Es sei angemerkt, dass im Kontext der Erfindung unter dem Begriff Chassis jegliche Chassis zu subsummieren sind, d.h. insofern es sich um eine mittels einer Zugmaschine gezogene Landmaschine handelt, welche demnach zwei Chassis umfassen kann, sind im vorliegenden mit dem Begriff Chassis auch zwei derartige Chassis mit umfasst, wobei wiederum die zweite Sensoranordnung auch an nur einem Chassis (z.B. des Zugfahrzeug und/oder an der mittels des Zugfahrzeug gezogenen Landmaschine bzw. dessen Chassis) angebracht sein kann.
Gemäß einer alternativen oder ergänzenden Ausführungsvariante ist es denkbar, dass das Chassis zweigeteilt ist, und sich aus einem ersten Chassisabschnitt (z.B. gebildet durch ein Zugfahrzeug) und einem zweiten Chassisabschnitt (z.B. gebildet durch die mittels des Zugfahrzeug gezogene Landmaschine) zusammensetzt. Demensprechend kann gemäß dieser Ausführungsvariante vorgesehen sein, dass die zweite Sensoranordnung durch einen oder mehrere Sensoren gebildet wird, welche Sensoren ausgebildet sind eine Neigung des ersten Chassisabschnitt gegenüber dem zweiten Chassisabschnitt zu erfassen. Gemäß dieser Ausführungsvariante ist es möglich, dass die zweite Sensoranordnung einen oder mehrere Winkelsensoren (z.B. Winkelpotentiometer), welche zwischen dem ersten Chassisabschnitt und dem zweiten Chassisabschnitt angeordnet sind, umfasst.
Wobei auch bei einem zweitgeteilten Chassis alternativ und/oder ergänzend zur Erfassung einer Neigung, Abstandssensoren eingesetzt werden können.
Die Datenverarbeitungseinrichtung kann gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ausgebildet sein, eine Auswertung durchzuführen ob die Mittels der zweiten Sensoranordnung erfasste Neigung gleichbleibend, divergierend und/oder konvergierend ist.
Es ist möglich, dass die Datenverarbeitungseinrichtung bei gleichbleibenden Neigungen ausgebildet ist, Stellsignale für die Stelleinrichtung zu generieren, mittels welcher ein gewünschten Zielabstand des Verteilgestänge gegenüber einer Zielfläche zumindest weitgehend konstant eingehalten wird und/oder innerhalb definierter und/oder definierbarer Grenzwerte des Zielabstand gehalten wird.
Zudem ist die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet, anhand divergierender Neigungen (was auf eine Bewegung in Richtung zu einem Gefälle und somit eine sich zukünftig ändernde Neigung des Chassis in Abhängigkeit des Höhenprofil schließen lässt), Stellsignale für die Stelleinrichtung zu generieren, welche ein Absenken des Verteilgestänge gegenüber dem Chassis auslösen, wobei dies insbesondere derartig erfolgt, dass das Verteilgestänge in einem wesentlichen konstanten Zielabstand zur Zielfläche gehalten wird und/oder innerhalb definierter und/oder definierbarer Grenzwerte des Zielabstand gehalten wird.
Wohingegen die Datenverarbeitungseinrichtung zudem ausgebildet sein kann, anhand konvergierender Neigungen (was auf eine Bewegung in Richtung einer Steigung und somit eine sich zukünftig ändernde Neigung des Chassis in Abhängigkeit des Höhenprofil schließen lässt), Stellsignale für die Stelleinrichtung zu generieren, welche ein Anheben des Verteilgestänge gegenüber dem Chassis auslösen, wobei dies insbesondere derartig erfolgt, dass das Verteilgestänge in einem wesentlichen konstanten Zielabstand zur Zielfläche gehalten wird und/oder innerhalb definierter und/oder definierbarer Grenzwerte des Zielabstand gehalten wird.
Es sei darauf hingewiesen das erfindungsgemäß ein erfassen und/oder ermitteln, auch ein erzeugen, generieren und/oder dergl. umfassen kann.
Es ist möglich, dass die Landmaschine, zweckmäßig insbesondere die Datenverarbeitungseinrichtung eine graphische Anzeigevorrichtung aufweist und/oder mit einer graphischen Anzeigevorrichtung signalverbunden und/oder signalverbindbar ist und die graphische Anzeigevorrichtung ausgebildet ist, erfasste Neigungen graphisch anzuzeigen. Die graphische Anzeigevorrichtung kann bspw. ein Terminal, ein Display, ein mobiles Endgerät, ein Computer und/oder dergl. sein.
Es sei angemerkt, dass die im vorliegenden definierte Fahrtrichtung insbesondere einer Längserstreckungsrichtung der Landmaschine bzw. einer Vorwärtsrichtung der Landmaschine entspricht.
Im Kontext der Erfindung können die Neigungen insbesondere jeweils gegenüber einer Referenzebene erfasst werden.
Die Referenzebene weist bspw. eine Orientierung auf, welcher einer Horizontalen (z.B. mathematische Horizontale) entspricht und/oder einem künstlichen Horizont (z. B. künstliche Horizonteben, mathematischer Horizont oder dergl.) entspricht. Die künstliche Horizontebene ist insbesondere im rechten Winkel zur Lotrichtung des Chassis orientiert.
Gemäß einer alternativen oder ergänzenden Ausführungsvariante, weist die Referenzebene bspw. eine Orientierung auf, welche einer Orientierung der Erdbeschleunigung entspricht.
Die Referenzebene kann alternativ oder ergänzend zudem eine Orientierung aufweisen, welche zumindest weitgehend parallel zu einer Horizontalen ist und/oder zumindest weitgehend parallel zu einer Orientierung der Erdbeschleunigung ist.
Das Chassis und/oder das dem Chassis zugeordnete Fahrgestell, kann eine oder mehrere Raufaufhängungen aufweisen, wobei insbesondere zwei derartige Radaufhängungen eine Achse ausbilden können und wobei jeder Radaufhängung zumindest ein Laufrad zugeordnet sein kann.
Gemäß einer alternativen oder ergänzenden Ausführungsvariante der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die zweite Sensoranordnung einem oder mehreren Laufrädern zugeordnet ist, insbesondere vorgeordnet ist.
Erfindungsgemäß kann zweckmäßig insbesondere vorgesehen sein, dass die Landmaschine, insbesondere das Fahrgestell, mindestens eine Achse aufweist, insbesondere eine erste Achse und/oder eine zweite Achse aufweist, wobei die erste Achse (z.B. Vorderachse) und/oder die zweite Achse (z.B. Hinterachse) jeweils zwei Laufräder aufweisen kann. Die Radaufhängungen, respektive die Laufräder von zumindest einer Achse können zudem lenkbar gegenüber dem Chassis sein.
Alternativ und/oder ergänzend kann zudem vorgesehen sein, dass die Laufräder Links und Rechts vom Chassis angeordnet sind, wobei zumindest die Laufräder der ersten Achse und/oder der zweiten Achse höhenbeweglich gegenüber dem Chassis sein können. Wobei eine Höhenbeweglichkeit zweckmäßig derartig erfolgen kann, dass die Laufräder höhenverstellbar und/oder federnd gegenüber dem Chassis sind, um somit insbesondere gute Fahreigenschaften und eine gute Bodenanpassung zu erreichen. In Abhängigkeit der Höhenbeweglichkeit kann dementsprechend ein Relativabstand zwischen dem Laufrad und dem Chassis definiert, d.h. zweckmäßig variiert werden.
Es ist möglich, dass zumindest zwei Laufräder höhenbeweglich gegenüber dem Chassis angeordnet sind und die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, eine Neigung unter Berücksichtigung eines Relativabstand der Laufräder gegenüber dem Chassis zu berechnen. D.h. weisen bspw. die Laufräder einer Achse (z.B. der ersten Achse) einen geringeren Relativabstand zum Chassis auf als die Laufräder einer weiteren Achse (z.B. der zweiten Achse) oder weist bspw. zumindest ein Links neben dem Chassis angeordnetes Laufrad einen anderen Relativabstand zum Chassis auf als ein Rechts neben dem Chassis angeordnetes Laufrad, ändert sich somit auch die Neigung des Chassis, insbesondere gegenüber einer Referenzebene.
Gemäß einer Ausführungsvariante kann insbesondere vorgesehen sein, dass die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, einen Neigung unter Berücksichtigung eines Relativabstand der Laufräder der ersten Achse gegenüber dem Chassis und eines Relativabstand der Laufräder zweiten Achse gegenüber dem Chassis und/oder unter Berücksichtigung eines Relativabstand der Laufräder Links gegenüber dem Chassis und eines Relativabstand der Laufräder Rechts gegenüber dem Chassis, zu berechnen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsvariante ist es möglich, dass die Spurweite (z.B. Spurbreite) der Laufräder von zumindest einer Achse verstellbar ist, vorzugsweise zweckmäßig mittels eines Stellantrieb (z.B. hydraulisch und/oder pneumatisch und/oder elektrisch betriebener Zylinder) verstellbar ist. Wobei die Datenverarbeitungseinrichtung zudem ausgebildet sein kann, eine Neigung unter Berücksichtigung einer Spurweite der Laufräder zu berechnen.
Zur Erfassung des Relativabstand zwischen den Laufrädern und dem Chassis können Messmittel (z.B. Wegmesssysteme, Abstandsensoren und/oder dergl.) vorgesehen sein. Bspw. können die Laufräder, respektive die Radaufhängungen mit Aktoren (z.B. hydraulisch und/oder pneumatisch und/oder elektrisch betriebener Zylinder) zur Höhenbeweglichkeit ausgestattet sein und bspw. Bewegungen der Aktoren mittels des Messmittel entsprechend gemessen werden. Auch eine Druck- und/oder Kraftsensorik welche mit dem Aktuator verbunden und/oder gekoppelt ist wäre denkbar bzw. einsetzbar.
Es sei angemerkt, dass gemäß vorliegender Erfindung unter die Definition Spritzgestänge insbesondere derartige Verteilgestänge fallen, welche sich in einer großen Arbeitsbreite quer zu einer Fahrtrichtung erstrecken können, bspw. bis zu 30 Meter oder mehr erstrecken können, und sich aus einem Mittelteil und Links und Rechts am Mittelteil und schwenkbar zu diesem angeordneten Seitenteilen zusammensetzt, welche Seitenteile, insbesondere für eine Transportfahrt, gegenüber dem Mitteilteil verschwenkt werden können. Die Spritzgestänge weisen zudem beabstandet zueinander eine Mehrzahl an Verteilelementen (z.B. Spritzdüsen, Prallelemente), zur zweckmäßigen Verteilung eines flüssigen oder granularen Stoffes auf. Die Verteilteilelement sind zudem mit dem Vorratsbehälters wirkverbunden und/oder wirkverbindbar
Es ist zweckmäßig möglich, dass die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, eine Höhenlage des Verteilgestänge gegenüber dem Chassis und/oder gegenüber der Zielfläche anhand zumindest einem von folgendem zu berechnen:

- Anhand einer Fahrzeuggeometrie der Landmaschine und/oder
- Anhand einer erfassten Neigung.

Es ist möglich, dass die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, Stellsignale, insbesondere Steuerungs- und/oder Regelungssignale für die Stelleinrichtung anhand zumindest einem von folgendem zu berechnen:

Die Datenverarbeitungseinrichtung weist bspw. eine Rechnereinheit, einen Bordcomputer und/oder dergl. auf und umfasst zudem einen Steuer- und/oder Regelkreis, insbesondere einen hydraulischen und/oder pneumatischen und/oder elektrischen Steuer- und/oder Regelkreis, wobei der Steuer- und/oder Regelkreis zweckmäßig zur hydraulischen und/oder pneumatischen und/oder elektrischen Signal- und/oder Befehlsübertragung ausgebildet ist.
Im Kontext der Erfindung umfasst der Begriff der Datenverarbeitungseinrichtung, insbesondere die Gesamtheit der Bauteile zur Signal- und/oder Befehlsübertragung. Dementsprechend auch Rechnereinheiten, CPU's und/oder dergl. Ebenso umfasst sind entsprechend auch in den jeweiligen Sensoren oder Sensoreinheiten oder Sensoranordnungen integrierte Datenverarbeitungseinrichtungen.
Die Datenverarbeitungseinrichtung kann zudem ausgebildet sein, die Daten der ersten Sensoranordnung und/oder der zweiten Sensoranordnung zu fusionieren um daraus Stellsignale für die Stelleinrichtung erzeugen.
Es sei noch darauf hingewiesen, dass die Begriffe „Steuern“ und „Regeln“ bzw. „Steuereinrichtung“ und „Regelungseinrichtung“ sich auf elektronische und/oder pneumatische und/oder hydraulische Steuerungen oder Regelungen beziehen können, die je nach Ausbildung Steuerungsaufgaben und/oder Regelungsaufgaben übernehmen können. Auch wenn hierin der Begriff „Steuern“ verwendet wird, kann damit gleichsam zweckmäßig auch „Regeln“ umfasst sein. Ebenso kann bei Verwendung des Begriffs „Regeln“ gleichsam auch ein „Steuern“ damit umfasst sein.
Zur Vermeidung von Wiederholungen sollen im Zusammenhang mit der Landmaschine offenbarte Merkmale auch Verfahrensgemäß offenbart gelten und beanspruchbar sein. Die vorgenannten Aspekte und erfindungsgemäßen Merkmale und Ausführungsvarianten, insbesondere im Hinblick auf die Landmaschine gelten somit auch für das Verfahren. In umgekehrter Weise gilt das gleiche, so dass auch alle Aspekte, erfindungsgemäße Merkmale und Ausführungsvarianten die im Zusammenhang mit dem Verfahren, demnach auch für die Landmaschine offenbart und entsprechend beanspruchbar sind.
Die Erfindung umfasst zur Lösung der Aufgaben zudem ein Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung einer Höhenlage eines Verteilgestänge einer Landmaschine, insbesondere einer Selbstfahrenden und/oder mittels Zugfahrzeug gezogenen Landmaschine, vorzugsweise Feldspritze und/oder Düngerstreuer.
Gemäß einem ersten Aspekt umfasst das Verfahren ein Bereitstellen einer Landmaschine mit einem, Komponenten der Landmaschine tragenden Chassis, einem gegenüber dem Chassis höhenverstellbar angeordneten Verteilgestänge (z.B. Spritzgestänge), mit einem Mittelteil und Links und Rechts am Mittelteil mittels Schwenkachsen schwenkbar angeordneten Seitenteilen sowie mit einer Mehrzahl von an diesem angeordneten, mit einem Vorratsbehälter für mindestens ein Verteilgut verbundenen und/oder verbindbaren Verteilelementen, und eine, eine Höhenlage des Verteilgestänge beeinflussende (z.B. steuernde und/oder regelnde), Stelleinrichtung.
Gemäß einem weiteren Aspekt umfasst das Verfahren, eine Ermittlung eines Zielabstandes (Abstand Verteilgestänge zur Zielfläche) des Verteilgestänges gegenüber einer Zielfläche mittels einer ersten Sensoranordnung.
Des Weiteren umfasst das Verfahren eine Erfassung einer zukünftig eintretenden gleichbleibenden und/oder sich verändernden Neigung des Chassis in Abhängigkeit eines Verlaufs einer Zielfläche mittels einer zweiten Sensoranordnung
Zudem umfasst das Verfahren eine Berechnung der Ausgangssignale der Sensoranordnungen (insbesondere der ersten Sensoranordnung und der zweiten Sensoranordnung) zu Stellsignalen für die Stelleinrichtung mittels einer Datenverarbeitungseinrichtung.
Die zuvor beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen und Merkmale der Erfindung sind beliebig miteinander kombinierbar. Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden im Folgenden unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind. Es zeigen:

1A eine Seitenansicht einer Ausführungsvariante einer Landmaschine, welche entlang einer ebenen Bodenfläche in Richtung zu einer Steigung bewegt wird, mit einem in dessen Höhenlage verstellbaren Verteilgestänge,
1B eine Seitenansicht einer Ausführungsvariante einer Landmaschine gemäß der 1A welche mit dessen Vorderachse entlang einer Steigung bewegt wird,
1C eine Perspektivansicht von hinten der Landmaschine gemäß der 1A mit einem Verteilgestänge,
1D eine Ansicht von hinten eines Verteilgestänge in Form eines Spritzgestänge,
2 eine Seitenansicht einer Ausführungsvariante einer Landmaschine gemäß der 1A, welche entlang einer ebenen Bodenfläche in Richtung zu einer Senke bewegt wird,
3A eine Seitenansicht einer mittels eines Zugfahrzeug gezogenen Landmaschine, wobei das Zugfahrzeug und die mittels des Zugfahrzeug gezogene Landmaschine entlang einer ebenen Bodenfläche bewegt werden,
3B eine Seitenansicht einer mittels eines Zugfahrzeug gezogenen Landmaschine, wobei das Zugfahrzeug entlang einer Steigung bewegt wird und wobei die mittels des Zugfahrzeug gezogene Landmaschine entlang einer Ebenen Bodenfläche bewegt wird,
4 ein Blockschaltbild einer Ausführungsvariante einer Datenverarbeitungseinrichtung.

Die in den 1 bis 4 gezeigten Ausführungsformen stimmen zumindest teilweise überein, so dass ähnliche oder identische Teile mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind und zu deren Erläuterung auch auf die Beschreibung der anderen Ausführungsformen bzw. Figuren verwiesen wird, um Wiederholungen zu vermeiden. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die erfindungsgemäße Landmaschine und das erfindungsgemäße Verfahren ausgestaltet und ausgeführt sein können und stellen keine abschließende Begrenzung dar.
Eine Ausführungsvariante einer erfindungsgemäßen Landmaschine 10 geht aus den Seitenansichten der 1A und 1B hervor, wobei gemäß der 1A die Landmaschine 10 entlang einer ebenen Bodenfläche 150 in Richtung zu einer Steigung 152 bewegt wird und wobei gemäß der 1B die Landmaschine 10 mit einer Achse 32 (z.B. Vorderachse) entlang einer Steigung 152 bewegt wird.
Die Landmaschine 10 gemäß der 1 ist als eine selbstfahrende Landmaschine 12 ausgebildet, insbesondere als Feldspritze ausgebildet.
Die Landmaschine 10 umfasst ein, Komponenten der Landmaschine 10 tragendes Chassis 18. Am Chassis 18 sind u. a. eine Kabine 20 mit einem Fahrerstand, eine Motoreinheit 22 zum Antreiben der Landmaschine 10 sowie ein Vorratsbehälter 24, zum Mitführen und bereitstellen eines zu verteilenden Verteilgut angebracht.
Am hinteren Ende umfasst die Landmaschine 10 zudem ein gegenüber dem Chassis 18 höhenverstellbar angeordnetes Verteilgestänge 26, insbesondere ein Spritzgestänge, mit einem Mittelteil 40 und Links und Rechts am Mittelteil 40 mittels Schwenkachsen 44 schwenkbar angeordneten Seitenteilen 42 (siehe 1C und 1D), sowie mit einer Mehrzahl von an diesem angeordneten, mit einem Vorratsbehälter 24 für mindestens ein Verteilgut verbundenen und/oder verbindbaren Verteilelementen. Wobei sich das Verteilgestänge 24 in einer Arbeitsposition in einer großen Arbeitsbreite von bis zu 30 Meter und mehr quer zur Fahrtrichtung FR erstreckt.
Zur Beeinflussung einer Höhenlage des Verteilgestänge 26, insbesondere gegenüber einer Zielfläche 150 (z.B. Bodenfläche und/oder Pflanzenbestand), d.h. insbesondere zur Beeinflussung eines Zielabstand Z1, kann das Verteilgestänge 26 mittels einer Stelleinrichtung 28 in dessen Höhenlage verschwenkt werden.
Zur Ermittlung eines Abstandes (insbesondere Zielabstand Z1) des Verteilgestänge 26 gegenüber der Zielfläche 150 umfasst die Landmaschine 10 respektive das Verteilgestänge 26 eine erste Sensoranordnung S1.
Ferner umfasst die Landmaschine 10 eine zweite Sensoranordnung S2, zur Erfassung einer zukünftig eintretenden gleichbleibenden und/oder sich verändernden Neigung des Chassis 18 in Abhängigkeit eines Verlaufs einer Zielfläche 150. Gemäß der 1 & 2 kann hierfür ein erster Abstand Z2 zwischen dem Chassis 18 und der Zielfläche 150, zweckmäßig insbesondere mittels Abstandssensoren, gemessen werden.
Dem Chassis 18 ist darüber hinaus ein, zwei Achsen 32 aufweisendes Fahrgestell zugeordnet, wobei die Achsen 32 jeweils durch zumindest zwei, insbesondere Links und Rechts am Chassis 18 angeordnete Laufräder 30 gebildet wird.
Die Laufräder 30 können zudem höhenbeweglich, d.h. federnd und oder höhenverstellbar, gegenüber dem Chassis 18 sein, wodurch wiederum ein Relativabstand Z3 zwischen den Laufrädern 30 und dem Chassis 18 sich ändern kann. Erfindungsgemäß kann diesbezüglich insbesondere vorgesehen sein, dass mittels einer Datenverarbeitungseinrichtung 50 Stellsignale für die Stelleinrichtung 28 unter Berücksichtigung des Relativabstand Z3 berechnet werden.
Wie insbesondere aus der 1B hervorgeht, ändert sich, sobald zumindest eine Achse entlang einer Steigung 152 bewegt wird, auch die Neigung des Chassis 18 und dem entsprechend auch der Zielabstand Z1 und der Referenzabstand Z2, was wiederum mittels der ersten Sensoranordnung S1 und der zweiten Sensoranordnung S2 entsprechend erfasst wird, wodurch auf eine sich zukünftig eintretende verändernde Neigung des Chassis 18 in Abhängigkeit eines Verlauf der Zielfläche 150 geschlossen werden kann bzw. erfasst werden kann.
Dementsprechend ändert sich bspw. beim annähern an eine Senke 154, solange noch keine Achse 32 im Bereich der Senke ist 154 zunächst nur der Referenzabstand Z2, (siehe hierzu 2), wodurch jedoch wiederum auf eine sich zukünftig eintretende verändernde Neigung des Chassis 18 in Abhängigkeit eines Verlaufs der Zielfläche 150 geschlossen werden kann bzw. erfasst werden kann.
Um die Messung zu verbessern ist zudem vorgesehen, dass die zweite Sensoranordnung S2 insbesondere dem Chassis 18 vorgeordnet ist, wobei der Abstand, insbesondere der Messbereich, wenigstens 0,5 Meter oder wenigstens 1 Meter oder wenigstens 2 Meter beträgt. Insbesondere kann die zweite Sensoranordnung S2 Laufrändern 30 vorgeordnet sein.
Eine weitere Ausführungsvariante einer Landmaschine 10 geht aus den 3A und 3B hervor. Wobei hierbei das Chassis zweitgeteilt ist und sich aus einem ersten Chassisabschnitt 18.1 (gemäß der 3 gebildet durch ein Zugfahrzeug 16) und einem zweiten Chassisabschnitt 18.2 (gemäß der 3 gebildet durch die mittels des Zugfahrzeug 16 gezogene Landmaschine 14, bzw. Arbeitsmaschine). Wobei hierbei vorgesehen sein kann, dass die zweite Sensoranordnung S2 durch einen oder mehrere Sensoren gebildet wird, welche Sensoren ausgebildet sind, eine Neigung des ersten Chassisabschnitt 18.1 zu einem zweiten Chassisabschnitt 18.2 zu erfassen, wobei hierfür insbesondere ein erster Winkel W1 zwischen dem ersten Chassisabschnitt 18.1 und dem zweiten Chassisabschnitt 18.2 erfasst werden kann.
Alternativ wäre es aber auch, wie aus den 3 ersichtlich ist, möglich die zweiten Sensoranordnung S2 alternativ oder ergänzend mittels Abstandssensoren auszuführen, wobei hierfür die zweite Sensoranordnung S2 an verschiedensten Positionen angebracht sein könnte.
Im Kontext der Erfindung können die Neigungen insbesondere jeweils gegenüber einer Referenzebene erfasst werden. Die Referenzebene weist bspw. eine Orientierung auf, welcher einer Horizontalen H (z.B. mathematische Horizontale) entspricht und/oder einem künstlichen Horizont (z. B. künstliche Horizonteben, mathematischer Horizont oder dergl.) entspricht. Gemäß einer alternativen oder ergänzenden Ausführungsvariante, weist die Referenzebene bspw. eine Orientierung auf, welche einer Orientierung der Erdbeschleunigung EB entspricht.
Weitere Details der Landmaschine 10 und der Datenverarbeitungseinrichtung 50 gehen aus dem Blockschaltbild der 4 hervor. Die Datenverarbeitungseinrichtung 50 umfasst die Gesamtheit der Bauteile welche zur Signal- und/oder Befehlsübertragung an der Landmaschine 10 vorhanden und/oder mit der Landmaschine 10 signalverbunden und/oder signalverbindbar sind. So umfasst die Datenverarbeitungseinrichtung 50 eine Rechnereinheit 55, zudem umfasst diese einen Steuer- und/oder Regelkreis, insbesondere einen hydraulischen und/oder pneumatischen und/oder elektrischen Steuer- und/oder Regelkreis. Auch die erste Sensoranordnung S1, die zweite Sensoranordnung S2 und weitere Sensoranordnungen Xn (z.B. eine mit der Stelleinrichtung 28 in Signalverbindung stehende Messeinrichtung) sind Bestandteil der Datenverarbeitungseinrichtung 50, ebenso die Stelleinrichtung 28.
Die Signal- und/oder Befehlsübertragung kann zudem drahtgebunden oder drahtlos erfolgen.
Es ist möglich, dass die Landmaschine 10, zweckmäßig insbesondere die Datenverarbeitungseinrichtung 50 eine graphische Anzeigevorrichtung 120 aufweist und/oder mit einer graphischen Anzeigevorrichtung 120 signalverbunden und/oder signalverbindbar ist und die graphische Anzeigevorrichtung 120 ausgebildet ist, entsprechende Neigungen graphisch anzuzeigen. Die graphische Anzeigevorrichtung kann bspw. ein Terminal, ein Display, ein mobiles Endgerät, ein Computer und/oder dergl. sein.
Ebenso kann die Landmaschine 10, zweckmäßig insbesondere die Datenverarbeitungseinrichtung 50 mit einem Positionsbestimmungssystem 110 verbunden und/oder verbindbar sein um somit zukünftig eintretende gleichbleibende und/oder verändernde Neigungen auch Positionsbezogen mit erfassen zu können, auch denkbar wäre es die Daten von einer Datenbank 100 abzurufen oder in dieser zu hinterlegen.
Die Datenverarbeitungseinrichtung 50 kann gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ausgebildet sein, eine Auswertung durchzuführen ob die Mittels der ersten Sensoranordnung S1 und der zweiten Sensoranordnung S2 ermittelten Abstände und/oder Neigungen gleichbleibend, divergierend und/oder konvergierend sind.
Es ist möglich, dass die Datenverarbeitungseinrichtung 50 bei gleichbleibenden Abständen und/oder Neigungen ausgebildet ist, Stellsignale für die Stelleinrichtung 28 zu generieren, mittels welcher ein gewünschten Zielabstand Z1 des Verteilgestänge 26 gegenüber einer Zielfläche 150 zumindest weitgehend konstant eingehalten wird und/oder innerhalb definierter und/oder definierbarer Grenzwerte des Zielabstand Z1 gehalten wird.
Zudem ist die Datenverarbeitungseinrichtung 50 ausgebildet, anhand divergierender Abstände und/oder Neigungen (was auf eine Bewegung in Richtung zu einem Gefälle und somit eine sich zukünftig ändernde Neigung des Chassis in Abhängigkeit des Verlauf der Zielfläche 150 schließen lässt), Stellsignale für die Stelleinrichtung 28 zu generieren, welche ein Absenken des Verteilgestänge 26 gegenüber dem Chassis 18 auslösen, wobei dies insbesondere derartig erfolgt, dass das Verteilgestänge 26 in einem wesentlichen konstanten Zielabstand Z1 zur Zielfläche 150 gehalten wird und/oder innerhalb definierter und/oder definierbarer Grenzwerte des Zielabstand Z1 gehalten wird.
Wohingegen die Datenverarbeitungseinrichtung 50 zudem ausgebildet sein kann, anhand konvergierender Abstände und/oder Neigungen (was auf eine Bewegung in Richtung einer Steigung 152 und somit eine sich zukünftig ändernde Neigung des Chassis 180 in Abhängigkeit der Verlauf der Zielfläche 150 schließen lässt), Stellsignale für die Stelleinrichtung 28 zu generieren, welche ein Anheben des Verteilgestänge 26 gegenüber dem Chassis 18 auslösen, wobei dies insbesondere derartig erfolgt, dass das Verteilgestänge 26 in einem wesentlichen konstanten Zielabstand Z1 zur Zielfläche 150 gehalten wird und/oder innerhalb definierter und/oder definierbarer Grenzwerte des Zielabstand Z1 gehalten wird.
Obwohl die Erfindung unter Bezugnahme auf bestimmte Ausführungsbeispiele beschrieben worden ist, ist es für einen Fachmann ersichtlich, dass verschiedene Änderungen ausgeführt werden können und Äquivalente als Ersatz verwendet werden können, ohne den Bereich der Erfindung zu verlassen. Zusätzlich können viele Modifikationen ausgeführt werden, ohne den zugehörigen Bereich zu verlassen. Folglich soll die Erfindung nicht auf die offenbarten Ausführungsbeispiele begrenzt sein, sondern soll alle Ausführungsbeispiele umfassen, die in den Bereich der beigefügten Patentansprüche fallen. Insbesondere beansprucht die Erfindung auch Schutz für den Gegenstand und die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von den in Bezug genommenen Ansprüchen.
Bezugszeichenliste

10: Landmaschine
12: Selbstfahrende Landmaschine
14: gezogene Landmaschine
16: Zugfahrzeug
18: Chassis
18.1: Erster Chassisabschnitt
18.2: Zweiter Chassisabschnitt
20: Kabine
22: Motoreinheit
24: Vorratsbehälter
26: Verteilgestänge
28: Stelleinrichtung
30: Laufrad
32: Achse
40: Mittelteil
42: Seitenteil
44: Schwenkachse
50: Datenverarbeitungseinrichtung
55: Rechnereinheit
100: Datenbank
110: Positionsbestimmungssystem
120: Anzeigevorrichtung
150: Bodenfläche, Pflanzenbestand, Zielfläche
152: Steigung
154: Senke
S1: Erste Sensoranordnung
S2: Zweite Sensoranordnung
Xn: Weitere Sensoranordnung
Z1: Zielabstand
Z2: Referenzabstand
Z3: Relativabstand
W: Erster Winkel
FR: Fahrtrichtung
H: Horizontale
EB: Orientierung der Erdbeschleunigung

Claims

Selbstfahrende und/oder mittels Zugfahrzeug gezogene Landmaschine (10), vorzugsweise Feldspritze und/oder Düngerstreuer, aufweisend zumindest: ein, Komponenten der Landmaschine (10) tragendes Chassis (18), ein, gegenüber dem Chassis (18) höhenverstellbar angeordnetes Verteilgestänge (26), mit einem Mittelteil (40) und Links und Rechts am Mittelteil (40) mittels Schwenkachsen (44) schwenkbar angeordneten Seitenteilen (42) sowie mit einer Mehrzahl von an diesem angeordneten, mit einem Vorratsbehälter (24) für mindestens ein Verteilgut verbundenen und/oder verbindbaren Verteilelementen, eine, eine Höhenlage des Verteilgestänge (26) beeinflussende, Stelleinrichtung (28), eine erste Sensoranordnung (S1), zur Ermittlung eines Zielabstand (Z1) des Verteilgestänge (26) gegenüber einer Zielfläche (150), eine zweite Sensoranordnung (S2), eine, Ausgangsignale der Sensoranordnungen (S1; S2) zu Stellsignalen für die Stelleinrichtung (28) verarbeitende Datenverarbeitungseinrichtung (50), dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Sensoranordnung (S2) ausgebildet ist, eine zukünftig eintretende gleichbleibende und/oder sich verändernde Neigung des Chassis (18) in Abhängigkeit eines Verlaufs einer Zielfläche (150) zu erfassen.
Landmaschine (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Sensoranordnung (S1) durch einen oder mehrere Abstandsensoren gebildet ist, wobei die erste Sensoranordnung (S1) ausgebildet ist, einen Zielabstand (Z1) des Verteilgestänge (26), insbesondere der Verteilelemente des Verteilgestänge (26), gegenüber einer Zielfläche (150) zu erfassen.
Landmaschine (10) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Sensoranordnung (S2) durch einen oder mehrere, einen ersten Abstand (Z2) zwischen dem Chassis (18) und der Zielfläche (150) messende Abstandssensoren gebildet wird.
Landmaschine (10) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Sensoranordnung (S2), insbesondere dessen Messbereich, dem Chassis (18) vorgeordnet ist, wobei der Abstand wenigstens 0,5 Meter oder wenigstens 1 Meter beträgt.
Landmaschine (10) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die zweiten Sensoranordnung (S2) zumindest einem Laufrad (30) vorgeordnet ist.
Landmaschine (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Datenverarbeitungseinrichtung (50), eine Auswertung durchgeführt wird, ob die mittels der ersten Sensoranordnung (S1) und die mittels der zweiten Sensoranordnung (S2) ermittelten Abstände gleichbleibend, divergierend und/oder konvergierend sind.
Landmaschine (10) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass bei gleichbleibenden Abständen, mittels der Datenverarbeitungseinrichtung (50) derartige Stellsignale für die Stelleinrichtung (28) generiert werden, dass ein gewünschter Zielabstand (Z1) des Verteilgestänge (26) gegenüber einer Zielfläche (150) zumindest weitgehend eingehalten wird und/oder innerhalb definierter und/oder definierbarer Grenzwerte des Zielabstand (Z1) gehalten wird.
Landmaschine (10) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenverarbeitungseinrichtung (50) ausgebildet ist, anhand divergierender Abstände Stellsignale für die Stelleinrichtung (28) zu generieren, welche ein Absenken des Verteilgestänge (26) gegenüber dem Chassis (18) auslösen und/oder anhand konvergierender Abstände, Stellsignale für die Stelleinrichtung (28) zu generieren, welche ein Anheben des Verteilgestänge (28) gegenüber dem Chassis (18) auslösen, wobei dies jeweils insbesondere derartig erfolgt, dass das Verteilgestänge (26) in einem wesentlichen konstanten Zielabstand (Z1) zur Zielfläche (150) gehalten wird und/oder innerhalb definierter und/oder definierbarer Grenzwerte des Zielabstand (Z1) gehalten wird.
Landmaschine (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Chassis (18) zweigeteilt ist, und sich aus einem ersten Chassisabschnitt (18.1) und einem zweiten Chassisabschnitt (18.2) zusammensetzt, wobei die zweite Sensoranordnung (S2) durch einen oder mehrere Sensoren gebildet wird, welche Sensoren ausgebildet sind eine Neigung des ersten Chassisabschnitt (18.1) gegenüber dem zweiten Chassisabschnitt (18.2) zu erfassen.
Landmaschine (10) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Datenverarbeitungseinrichtung (50) eine Auswertung durchgeführt wird, ob die mittels der zweiten Sensoranordnung (S2) ermittelten Neigungen gleichbleibend, divergierend und/oder konvergierend sind.
Landmaschine (10) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass bei gleichbleibenden Neigungen, mittels der Datenverarbeitungseinrichtung (50) derartige Stellsignale für die Stelleinrichtung (28) generiert werden, dass ein gewünschter Zielabstand (Z1) des Verteilgestänge (26) gegenüber einer Zielfläche (150) zumindest weitgehend eingehalten wird und/oder innerhalb definierter und/oder definierbarer Grenzwerte des Zielabstand (Z1) gehalten wird.
Landmaschine (10) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenverarbeitungseinrichtung (50) ausgebildet ist, anhand divergierender Neigungen Stellsignale für die Stelleinrichtung (28) zu generieren, welche ein Absenken des Verteilgestänge (26) gegenüber dem Chassis (18) auslösen und/oder anhand konvergierender Neigungen, Stellsignale für die Stelleinrichtung (28) zu generieren, welche ein Anheben des Verteilgestänge (26) gegenüber dem Chassis (18) auslösen, wobei dies jeweils insbesondere derartig erfolgt, dass das Verteilgestänge (26) in einem wesentlichen konstanten Zielabstand (Z1) zur Zielfläche (150) gehalten wird und/oder innerhalb definierter und/oder definierbarer Grenzwerte des Zielabstand (Z1) gehalten wird.
Landmaschine (10), nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei diese mindestens eine Achse (32) aufweist, insbesondere eine erste Achse und/oder eine zweite Achse aufweist, wobei die erste Achse und/oder die zweite Achse jeweils zumindest zwei Laufräder (30) aufweisen, wobei jeweils zumindest ein Laufrad (30) Links und zumindest ein Laufrad Rechts (30) vom Chassis (18) angeordnet ist und wobei zumindest die Laufräder der ersten Achse und/oder der zweiten Achse, insbesondere zur Definition eines Relativabstand (Z3), höhenbeweglich gegenüber dem Chassis (18) sind.
Landmaschine (10), nach Anspruch 13, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (50) ausgebildet ist, eine zukünftig eintretende gleichbleibende und/oder verändernde Neigung des Chassis (18), unter Berücksichtigung eines Relativabstand (Z3) der Laufräder (30) der ersten Achse gegenüber dem Chassis (18) und/oder eines Relativabstand (Z3) der Laufräder (30) der zweiten Achse gegenüber dem Chassis (18) und/oder unter Berücksichtigung eines Relativabstand (Z3) der Laufräder (30) Links gegenüber dem Chassis (18) und eines Relativabstand (Z3) der Laufräder (30) Rechts gegenüber dem Chassis (18), zu berechnen.
Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung einer Höhenlage eines Verteilgestänge einer Landmaschine (10), insbesondere einer Selbstfahrenden und/oder mittels Zugfahrzeug gezogenen Landmaschine (10), vorzugsweise Feldspritze und/oder Düngerstreuer, dadurch gekennzeichnet, dass dieses zumindest folgende Schritte umfasst: - Bereitstellen einer Landmaschine (10) mit einem, Komponenten der Landmaschine (10) tragendes Chassis (18), einem gegenüber dem Chassis (18) höhenverstellbar angeordnetes Verteilgestänge (26), mit einem Mittelteil (40) und Links und Rechts am Mittelteil (40) mittels Schwenkachsen (44) schwenkbar angeordneten Seitenteilen (42) sowie mit einer Mehrzahl von an diesem angeordneten, mit einem Vorratsbehälter (24) für mindestens ein Verteilgut verbundenen und/oder verbindbaren Verteilelementen, und eine, eine Höhenlage des Verteilgestänge (26) beeinflussende, Stelleinrichtung (28), - Ermittlung eines Zielabstand (Z1) des Verteilgestänges (26) gegenüber einer Zielfläche (150) mittels einer ersten Sensoranordnung (S1), - Erfassung einer zukünftig eintretenden gleichbleibenden und/oder sich verändernden Neigung des Chassis (18) in Abhängigkeit eines Verlaufs einer Zielfläche (150) mittels einer zweiten Sensoranordnung (S2), - Berechnung der Ausgangssignale der Sensoranordnungen (S1; S2) zu Stellsignalen für die Stelleinrichtung (28) mittels einer Datenverarbeitungseinrichtung (50).