DE102021125361A1

DE102021125361A1 - Agricultural spreading machine, preferably a field sprayer or a pneumatic fertilizer spreader

Info

Publication number: DE102021125361A1
Application number: DE102021125361.6A
Authority: DE
Inventors: Theodor Leeb
Original assignee: Horsch Leeb Application Systems GmbH
Current assignee: Horsch Leeb Application Systems GmbH
Priority date: 2021-09-30
Filing date: 2021-09-30
Publication date: 2023-03-30

Abstract

Die Erfindung betrifft eine landwirtschaftliche Verteilmaschine, vorzugsweise eine Feldspritze oder einen pneumatischer Düngerstreuer. Die Verteilmaschine (1) umfasst ein Trägerfahrzeug (7), ein Verteilgestänge (20) zum Ausbringen von Material, wie Düngemittel, Pflanzenschutzmittel oder Saatgut, und eine Parallelogrammaufhängung (10), mittels der das Verteilgestänge (20) an einer Tragstruktur (8) des Trägerfahrzeugs mittelbar oder unmittelbar gehaltert ist. Die Verteilmaschine (1) umfasst ferner eine erste Stelleinrichtung (4), die mit der Parallelogrammaufhängung (10) gekoppelt ist zur Verlagerung des Verteilgestänges (20) mittels der Parallelogrammaufhängung (10) in einer Ebene quer zur Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Verteilmaschine (1), eine Sensoreinrichtung (2) zur Erfassung eines Pflanzenbestands (30, 31) auf einem zu behandelnden Bereich einer landwirtschaftlichen Fläche, vorzugsweise zur Erfassung einer Pflanzenreihe (31) und/oder eines durch Pflanzenreihen (31) gebildeten Pflanzenreihenrasters (30); und eine Steuereinrichtung (3), die ausgebildet ist, in Abhängigkeit von einer aus dem erfassten Pflanzenbestand ermittelten Position des Verteilergestänges (20) relativ zu dem erfassten Pflanzenbestand (30, 31) Steuersignale (4a) für die erste Stelleinrichtung (4) zu erzeugen. Entsprechend kann für eine reihenbezogene Ausbringung auf vorteilhafte Weise eine automatisierte Ausrichtung des Verteilgestänges am Pflanzenbestand, vorzugsweise einer Pflanzenreihe oder einem Pflanzenreihenraster, realisiert werden.The invention relates to an agricultural spreading machine, preferably a field sprayer or a pneumatic fertilizer spreader. The distribution machine (1) comprises a carrier vehicle (7), a distribution linkage (20) for spreading material such as fertilisers, pesticides or seeds, and a parallelogram suspension (10) by means of which the distribution linkage (20) is attached to a supporting structure (8) of the Carrier vehicle is supported directly or indirectly. The distribution machine (1) further comprises a first adjusting device (4), which is coupled to the parallelogram suspension (10) for displacing the distribution linkage (20) by means of the parallelogram suspension (10) in a plane transverse to the direction of travel of the agricultural distribution machine (1), a Sensor device (2) for detecting a crop (30, 31) on an area of an agricultural area to be treated, preferably for detecting a row of plants (31) and/or a grid of rows of plants (30) formed by rows of plants (31); and a control device (3) which is designed to generate control signals (4a) for the first actuating device (4) as a function of a position of the distributor linkage (20) relative to the detected plant population (30, 31) determined from the recorded plant population. Accordingly, automated alignment of the distribution linkage to the crop, preferably a row of plants or a grid of rows of plants, can be implemented in an advantageous manner for row-related application.

Description

Die Erfindung betrifft eine landwirtschaftliche Verteilmaschine, vorzugsweise eine Feldspritze oder einen pneumatischer Düngerstreuer.The invention relates to an agricultural spreading machine, preferably a field sprayer or a pneumatic fertilizer spreader.

Gattungsgemäße landwirtschaftliche Verteilmaschinen umfassen ein Trägerfahrzeug und ein Verteilgestänge zum Ausbringen von Material, wie Düngemittel, Pflanzenschutzmittel oder Saatgut.Generic agricultural distribution machines include a carrier vehicle and a distribution linkage for spreading material such as fertilizers, pesticides or seeds.

Um das Material großflächig auf dem zu bearbeitenden Feldboden auszubringen, weisen Verteilgestänge derartiger landwirtschaftlicher Verteilmaschinen seitliche Ausleger mit großer Arbeitsbreite auf, teilweise von mehr als zwanzig Metern, an denen Ausbringmittel, z. B. Sprühdüsen bei Feldspritzen oder Prallteller bei pneumatischen Düngerstreuer, angeordnet sind. Für Transportfahrten werden solch breite Spritzgestänge gefaltet und eingeklappt.In order to apply the material over a large area on the field soil to be processed, distribution linkages of such agricultural distribution machines have lateral booms with a large working width, sometimes more than twenty meters, on which application means, e.g. B. spray nozzles for field sprayers or baffles for pneumatic fertilizer spreaders are arranged. Such wide sprayer booms are folded and folded in for transport.

Für eine effiziente Ausbringung, insbesondere zur möglichst gleichmäßigen Bedeckung des Bodens mit Material, soll der Abstand zwischen dem Verteilergestänge und Feldboden über die gesamte Arbeitsbreite möglichst konstant bleiben. Aus diesem Grund besteht bei zunehmenden Auslegerdimensionen und der damit einhergehenden Arbeitsbreite die Notwendigkeit, das Spritzgestänge in möglichst gleichbleibendem Abstand zum Boden zu führen, da bereits geringe Schrägstellungen des Spritzgestänges zu großen Abstandsdifferenzen der Ausbringmittel entlang des Verteilergestänges, z. B. der Sprühdüsen, zum Boden führen. Ungewollte Schwankungen des Verteilergestänges können ferner eine unerwünschte Abdrift des auszubringenden Materials verstärken.For efficient spreading, in particular for covering the soil with material as evenly as possible, the distance between the distributor linkage and the field soil should remain as constant as possible over the entire working width. For this reason, with increasing boom dimensions and the associated working width, there is a need to guide the sprayer boom at a constant distance from the ground as possible, since even slight inclinations of the sprayer boom lead to large differences in the distance between the application means along the distributor boom, e.g. B. the spray nozzles, lead to the ground. Undesired fluctuations in the distributor linkage can also increase an undesirable drift of the material to be spread.

Hierzu ist beispielsweise bekannt, ein Verteilergestänge um einen zentralen Punkt zumindest um eine Drehachse drehbar an einem Trägerfahrzeug aufzuhängen. Die Drehachse verläuft dabei vorzugsweise parallel zur Längsachse bzw. zur Fahrrichtung des Trägerfahrzeugs. Um eine gleichmäßige Ausbringung des Materials zu gewährleisten, wird der Abstand zwischen Oberkante des Bestandes und den Ausbringmitteln konstant auf einen definierten Abstand geregelt.For this purpose it is known, for example, to hang a distributor linkage on a carrier vehicle so that it can be rotated about a central point at least about an axis of rotation. The axis of rotation preferably runs parallel to the longitudinal axis or to the direction of travel of the carrier vehicle. In order to ensure that the material is spread evenly, the distance between the top edge of the crop and the spreading device is constantly regulated to a defined distance.

Da die Aussaat einer Vielzahl von landwirtschaftlichen Nutzpflanzen entlang von Saatreihen erfolgt, bilden sich auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche während der Wachstumsphase der Nutzpflanzen Pflanzenreihen bzw. Reihenkulturen aus. Aus dem Stand der Technik sind daher zur reihenbezogenen Bearbeitung von landwirtschaftlichen Flächen landwirtschaftliche Verteilmaschinen bekannt, mit denen optional eine reihenbezogene Ausbringung von Material realisiert werden kann, sog. Bandapplikation. Hierbei wird das Material im Wesentlichen entlang von Ausbringstreifen ausgebracht, wobei die Ausbringstreifen entlang von Pflanzenreihen verlaufen oder auch zwischen Pflanzenreihen verlaufen können, z. B. zur Unkrautbekämpfung.Since a large number of agricultural crops are sown along seed rows, rows of plants or row crops form on the agricultural land during the growth phase of the crops. Agricultural spreading machines are therefore known from the prior art for row-related processing of agricultural areas, with which a row-related application of material can optionally be implemented, so-called band application. In this case, the material is essentially applied along application strips, with the application strips running along rows of plants or between rows of plants, e.g. B. for weed control.

Hierbei ist es wünschenswert, das Verteilgestänge möglichst exakt an der Pflanzenreihe und/oder am Pflanzenreihenraster auszurichten, um die gewünschte reihenbezogene Bearbeitung der landwirtschaftlichen Fläche durchzuführen. Aus der Praxis ist hierzu bekannt, dass landwirtschaftliche Verteilmaschinen mit einer Sensoreinrichtung zur Erfassung der Pflanzenreihe und/oder des durch Pflanzenreihen gebildeten Pflanzenreihenrasters (auch kurz als Pflanzenreihenraster bezeichnet) ausgestattet werden können. Anhand der mittels der Sensoreinrichtung detektieren Lage der Pflanzenreihe kann eine Ausbringung des Materials entsprechend angepasst werden, falls eine Abweichung zur gewünschten Ausrichtung in Bezug auf die Pflanzenreihe bzw. das Pflanzenreihenraster erkannt wird. So ist es beispielsweise bei Feldspritzen bekannt, eine Ausrichtung und/oder Lage von Spritzdüsen am Verteilgestänge zu verändern, falls anhand von Kameradaten eine nicht-optimale Lage in Bezug auf eine zu behandelnde Pflanzenreihenstruktur erkannt wurde.It is desirable here to align the distribution linkage as precisely as possible with the row of plants and/or with the grid of rows of plants in order to carry out the desired row-related processing of the agricultural area. It is known from practice that agricultural spreading machines can be equipped with a sensor device for detecting the row of plants and/or the row of plants grid formed by rows of plants (also referred to as plant row grid for short). Based on the position of the row of plants detected by the sensor device, application of the material can be adjusted accordingly if a deviation from the desired orientation in relation to the row of plants or the grid of rows of plants is detected. For example, in the case of field sprayers, it is known to change the orientation and/or position of spray nozzles on the distribution linkage if a non-optimal position in relation to a plant row structure to be treated has been identified using camera data.

Die aus der Praxis bekannten Techniken umfassen teilweise eine Vielzahl von Aktoren, um die Ausrichtung der einzelnen Ausbringelemente, z. B. Spritzdüsen, für die Reihenausbringung anpassen zu können, was entsprechend aufwändig im Hinblick auf die Konstruktion, den Wartungsaufwand und die Kosten ist.Some of the techniques known from practice include a large number of actuators in order to align the individual dispensing elements, e.g. B. spray nozzles to be able to adjust for the row application, which is correspondingly complex in terms of construction, maintenance and costs.

Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, einen verbesserten Ansatz zur Anpassung und/oder Ausrichtung eines Verteilgestänges einer landwirtschaftliche Verteilmaschine in Bezug auf einen zu behandelnden Bereich einer landwirtschaftlichen Fläche, vorzugsweise in Bezug auf eine Pflanzenreihe oder ein Pflanzenreihenraster, bereitzustellen, mit dem Nachteile herkömmlicher Techniken vermieden werden können.It is therefore an object of the invention to provide an improved approach for adjusting and/or aligning a distribution linkage of an agricultural distribution machine in relation to an area of an agricultural area to be treated, preferably in relation to a row of plants or a row of plants grid, with the disadvantages of conventional techniques can be avoided.

Diese Aufgaben werden durch eine landwirtschaftliche Verteilmaschine mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen und Anwendungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche und werden in der folgenden Beschreibung unter teilweiser Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert.These objects are solved by an agricultural spreading machine with the features of the independent claim. Advantageous embodiments and applications of the invention are the subject matter of the dependent claims and are explained in more detail in the following description with partial reference to the figures.

Gemäß einem allgemeinen Gesichtspunkt der Erfindung wird eine landwirtschaftliche Verteilmaschine, vorzugsweise eine Feldspritze oder ein pneumatischer Düngerstreuer, bereitgestellt. Die landwirtschaftliche Verteilmaschine umfasst ein Trägerfahrzeug, ein Verteilgestänge zum Ausbringen von Material, wie Düngemittel, Pflanzenschutzmittel oder Saatgut, sowie eine Parallelogrammaufhängung, mittels der das Verteilgestänge an einer Tragstruktur des Trägerfahrzeugs mittelbar oder unmittelbar gehaltert ist. Die Parallelogrammaufhängung umfasst insbesondere eine ein Parallelogramm ausbildende Viergelenkanordnung zur unmittelbaren oder mittelbaren Lagerung des Verteilgestänges an der Trägerstruktur. Mittels der Parallelogrammaufhängung ist das Verteilgestänge in einer Ebene quer zur Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Verteilmaschine beweglich gelagert; insbesondere derart, dass das Verteilgestänge in dieser Ebene verlagerbar ist, ohne dass sich seine horizontale Ausrichtung ändert.According to a general aspect of the invention, there is provided an agricultural spreading machine, preferably a sprayer or pneumatic fertilizer spreader. The agricultural distribution machine includes a Trä gerfahrzeug, a distribution linkage for spreading material such as fertilizers, pesticides or seeds, and a parallelogram suspension, by means of which the distribution linkage is held directly or indirectly on a support structure of the carrier vehicle. The parallelogram suspension comprises in particular a four-bar arrangement forming a parallelogram for the direct or indirect mounting of the distribution linkage on the support structure. By means of the parallelogram suspension, the distribution linkage is movably mounted in a plane transverse to the direction of travel of the agricultural distribution machine; in particular such that the distribution linkage can be displaced in this plane without changing its horizontal orientation.

Die landwirtschaftliche Verteilmaschine umfasst ferner eine Stelleinrichtung, die mit der Parallelogrammaufhängung gekoppelt ist zur Verlagerung des Verteilgestänges mittels der Parallelogrammaufhängung in einer Ebene quer zur Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Verteilmaschine. Die Stelleinrichtung wird vorliegend als erste Stelleinrichtung bezeichnet zur besseren Unterscheidung von einer weiteren Stelleinrichtung, die nachfolgend als zweite Stelleinrichtung bezeichnet wird. Die Parallelogrammaufhängung und die erste Stelleinrichtung ermöglichen somit eine gezielte Verlagerung des Verteilgestänge in einer Ebene quer zur Fahrtrichtung, insbesondere um das Verteilgestänge, in Fahrtrichtung gesehen, nach rechts oder links zu verlagern. Die landwirtschaftliche Verteilmaschine umfasst ferner eine Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Pflanzenbestands auf einem zu behandelnden Bereich einer landwirtschaftlichen Fläche. Die Sensoreinrichtung ist somit zweckmäßig ausgebildet, einen Pflanzenbestand auf dem zu behandelnden Bereich sensorisch zu erfassen (sofern vorhanden) und/oder Sensordaten zu erzeugen, die Informationen zum Pflanzenbestand (sofern vorhanden) und dessen Lage auf der zu bearbeitenden landwirtschaftlichen Fläche enthalten.The agricultural distribution machine also includes an adjusting device which is coupled to the parallelogram suspension for displacing the distribution linkage by means of the parallelogram suspension in a plane transverse to the direction of travel of the agricultural distribution machine. The adjusting device is referred to here as the first adjusting device for better differentiation from a further adjusting device, which is referred to below as the second adjusting device. The parallelogram suspension and the first adjusting device thus enable a targeted shifting of the distribution linkage in a plane transverse to the direction of travel, in particular in order to shift the distribution linkage to the right or left, seen in the direction of travel. The agricultural spreading machine also includes a sensor device for detecting the presence of plants on an area of an agricultural area that is to be treated. The sensor device is thus expediently designed to detect a plant population in the area to be treated by sensors (if present) and/or to generate sensor data containing information on the plant population (if present) and its location on the agricultural area to be processed.

Die landwirtschaftliche Verteilmaschine umfasst ferner eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, in Abhängigkeit von einer aus dem erfassten Pflanzenbestand ermittelten Position des Verteilergestänges relativ zu dem erfassten Pflanzenbestand Steuersignale für die erste Stelleinrichtung zu erzeugen.The agricultural spreading machine also includes a control device which is designed to generate control signals for the first actuating device as a function of a position of the distributor linkage determined from the detected plant stand relative to the detected plant stand.

Dies bietet den Vorzug, dass anhand der erfassten Daten der Sensoreinrichtung und durch entsprechende Ansteuerung der ersten Stelleinrichtung eine gezielte Querverschiebung des gesamten Verteilgestänges mittels der Parallelogrammaufhängung möglich ist. Damit kann bei Bedarf eine genaue und schnelle Ausrichtung des Verteilgestänges relativ zu dem erfassten Pflanzenbestand erzielt werden. Dies ist weniger aufwändig als einzelne Ausbringelemente mittels separater Aktuatoren in ihrer Querausrichtung zu verändern. Dieser Ansatz bietet ferner Vorteile gegenüber einer indirekten Ausrichtung des Verteilgestänges, die z. B. durch einen manuellen oder automatisierten Lenkeingriff bei einer lenkbaren Verteilmaschine vorgenommen würde, weil z. B. vermieden wird, die ganze Verteilmaschine in ihrer Position zu verändern oder dass vorgegebene Fahrspuren verlassen werden müssen.This offers the advantage that a targeted transverse displacement of the entire distribution linkage is possible by means of the parallelogram suspension on the basis of the data recorded by the sensor device and by appropriate activation of the first actuating device. In this way, if necessary, the distribution linkage can be aligned quickly and precisely relative to the plant population that has been detected. This is less complex than changing the transverse alignment of individual dispensing elements by means of separate actuators. This approach also offers advantages over an indirect alignment of the distribution linkage, the z. B. would be made by a manual or automated steering intervention in a steerable distribution machine because z. B. is avoided to change the position of the entire distribution machine or that predetermined lanes must be left.

Die Steuereinrichtung kann beispielsweise programmtechnisch als Software-Routine implementiert sein, z. B. in einem Steuergerät. Die Vorrichtung kann hierzu entsprechend programmtechnisch eingerichtete Hardware, wie eine CPU mit Datenspeicher, aufweisen oder hierauf zugreifen. Die Steuereinrichtung steht eingangsseitig in Kommunikationsverbindung mit der Sensoreinrichtung zum Empfang der Sensordaten der Sensoreinrichtung und steht ausgangsseitig in Kommunikationsverbindung mit der ersten Stelleinrichtung zur Übermittlung der Steuersignale an die erste Stelleinrichtung. Die Begriffe Steuern bzw. Steuereinrichtung können vorliegend auch ein Regeln bzw. eine Regeleinrichtung umfassen.The control device can, for example, be implemented programmatically as a software routine, e.g. B. in a control unit. For this purpose, the device can have or access hardware that is correspondingly set up by programming, such as a CPU with a data memory. On the input side, the control device is in communication with the sensor device for receiving the sensor data of the sensor device and on the output side is in communication with the first actuating device for transmitting the control signals to the first actuating device. In the present case, the terms controlling or control device can also include regulating or a regulating device.

Die Steuereinrichtung kann eingerichtet sein, anhand der Sensordaten der Sensoreinrichtung zu bestimmen, ob ein Pflanzenbestand, insbesondere ein bestimmter Pflanzenbestand, auf dem zu behandelnden Bereich vorhanden ist und dessen Lage zu bestimmen. Alternativ ist auch denkbar, dass die Sensoreinrichtung nach Auswertung der Sensordaten selbst diese Informationen ausgibt. Die Steuereinrichtung kann ferner eingerichtet sein, anhand der bestimmten Lage des Pflanzenbestands eine Position des Verteilgestänges relativ zu dem erfassten Pflanzenbestand zu bestimmen, vorzugsweise eine Position des Verteilgestänges in Längserstreckungsrichtung des Verteilgestänges relativ zu dem erfassten Pflanzenbestand. Die Steuereinrichtung kann eingerichtet sein, die bestimmte Position des Verteilgestänges als Ist-Position mit einer Sollposition des Verteilgestänges relativ zu dem erfassten Pflanzenbestand zu vergleichen. Aus dem Vergleich der Ist-Position mit der Sollposition kann eine Fehlposition (Fehllage) des Verteilgestänges bestimmt werden, die eine Abweichung zur gewünschten Ausrichtung des Verteilgestänges und insbesondere dessen Ausbringelemente in Bezug auf die Pflanzenreihe bzw. das Pflanzenreihenraster angibt.The control device can be set up to use the sensor data from the sensor device to determine whether there is a crop, in particular a specific crop, in the area to be treated and to determine its position. Alternatively, it is also conceivable for the sensor device itself to output this information after evaluating the sensor data. The control device can also be set up to determine a position of the distribution linkage relative to the recorded stand of plants based on the determined position of the plant stand, preferably a position of the distribution linkage in the longitudinal direction of the distribution linkage relative to the recorded stand of plants. The control device can be set up to compare the determined position of the distribution linkage as the actual position with a desired position of the distribution linkage relative to the detected crop. By comparing the actual position with the target position, an incorrect position (incorrect position) of the distribution linkage can be determined, which indicates a deviation from the desired alignment of the distribution linkage and in particular its dispensing elements in relation to the row of plants or the row of plants grid.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Steuereinrichtung ausgebildet, die Steuersignale zur Korrektur einer Fehlposition des Verteilergestänges relativ zu dem erfassten Pflanzenbestand zu erzeugen. Die Fehlposition kann eine Fehlposition wie vorstehend beschrieben sein. Die Steuersignale zur Korrektur der Fehlposition erzeugen eine Verlagerung des Verteilgestänges in der Ebene quer zur Fahrtrichtung durch entsprechende Auslenkung der Parallelogrammaufhängung mittels der ersten Stelleinrichtung, derart, dass die Fehlposition beseitigt oder zumindest kleiner wird. Anders ausgedrückt wird - in Längserstreckungsrichtung des Verteilgestänges gesehen - die Position des gesamten Verteilgestänges relativ zum Trägerfahrzeug verändert. Vorteilhaft wird entsprechend eine automatisierte Erfassung und Korrektur von Fehlpositionen des Verteilgestänges ermöglicht.In a preferred embodiment, the control device is designed to generate the control signals for correcting an incorrect position of the distributor linkage relative to the detected stand of plants. The incorrect position can be an incorrect position as described above. The control signals for correcting the incorrect position generate a shift tion of the distribution linkage in the plane transverse to the direction of travel by corresponding deflection of the parallelogram suspension by means of the first adjusting device, such that the incorrect position is eliminated or at least reduced. In other words, the position of the entire distribution rod relative to the carrier vehicle is changed—seen in the longitudinal extension direction of the distribution rod. Accordingly, an automated detection and correction of incorrect positions of the distribution linkage is advantageously made possible.

Die Sensoreinrichtung ist vorzugsweise eine Sensoreinrichtung zur Erfassung einer Pflanzenreihe und/oder eines durch Pflanzenreihen gebildeten Pflanzenreihenrasters (nachfolgend auch kurz als Pflanzenreihenraster bezeichnet). Die Sensoreinrichtung ist hierzu beispielsweise ausgebildet, eine Pflanzenreihe oder ein Pflanzenreihenraster sensorisch zu erfassen (sofern vorhanden) und/oder Sensordaten zu erzeugen, die Informationen zur Pflanzenreihe oder zum Pflanzenreihenraster (sofern vorhanden) und dessen Lage auf der zu bearbeitenden landwirtschaftlichen Fläche enthalten. Die Steuereinrichtung ist hierbei vorzugsweise ausgebildet, anhand der Sensordaten zu bestimmen, ob eine Pflanzenreihe und/oder ein Pflanzenreihenraster und dessen/deren Lage auf der zu bearbeitenden landwirtschaftlichen Fläche erfasst wurde oder nicht.The sensor device is preferably a sensor device for detecting a row of plants and/or a grid of rows of plants formed by rows of plants (hereinafter also referred to as plant row grid for short). For this purpose, the sensor device is designed, for example, to detect a row of plants or a grid of rows of plants (if available) and/or to generate sensor data containing information on the row of plants or the grid of plants in rows (if available) and its position on the agricultural area to be processed. In this case, the control device is preferably designed to use the sensor data to determine whether a row of plants and/or a grid of rows of plants and their position on the agricultural area to be processed has been recorded or not.

In einer weiteren Ausführungsvariante gibt die Fehlposition eine Abweichung der ermittelten Position des Verteilgestänges von einer Sollposition des Verteilgestänges relativ zu dem erfassten Pflanzenbestand an.In a further embodiment variant, the incorrect position indicates a deviation of the determined position of the distribution linkage from a target position of the distribution linkage relative to the detected plant population.

Alternativ oder zusätzlich gibt die Fehlposition eine Abweichung der ermittelten Position des Verteilgestänges zu einer mittels der Sensoreinrichtung erfassten Pflanzenreihe und/oder zu einem mittels der Sensoreinrichtung erfassten Pflanzenreihenraster an. Vorteilhaft wird eine automatisierte Erfassung und Korrektur von Fehlpositionen des Verteilgestänges bei einer reihenbezogenen Ausbringung ermöglicht.Alternatively or additionally, the incorrect position indicates a deviation of the determined position of the distribution linkage from a row of plants detected by the sensor device and/or from a grid of rows of plants detected by the sensor device. Advantageously, an automated detection and correction of incorrect positions of the distribution linkage is made possible in a row-related application.

Beispielsweise kann die Steuereinrichtung hierbei ausgebildet sein, in Abhängigkeit von einer ermittelten Position von zumindest einem am Verteilgestänge angeordneten Ausbringelement relativ zu der erfassten Pflanzenreihe oder dem erfassten Pflanzenreihenraster Steuersignale zu erzeugen, um das Verteilgestänge quer zur erfassten Pflanzenreihe oder quer zu dem erfassten Pflanzenreihenraster zu verschieben. In einer möglichen Ausführungsvariante hiervon ist die Steuereinrichtung ausgebildet, die Steuersignale zum Ausgleich eines Versatzes des mindestens einen Ausbringelements in seiner Position quer zur erfassten Pflanzenreihe und/oder quer zu dem Pflanzenreihenraster zu erzeugen. Dies ermöglicht eine automatisierte Ausrichtung der Ausbringelemente an der Pflanzenreihe bzw. dem Pflanzenreihenraster.For example, the control device can be designed here to generate control signals as a function of a determined position of at least one dispensing element arranged on the distribution boom relative to the detected row of plants or the detected grid of rows of plants in order to move the distribution boom transversely to the row of plants detected or transversely to the grid of rows of plants detected. In a possible variant embodiment of this, the control device is designed to generate the control signals to compensate for an offset of the at least one application element in its position transverse to the detected row of plants and/or transverse to the row of plants grid. This enables an automated alignment of the application elements to the row of plants or the grid of rows of plants.

In einer Ausführungsform ist die Steuereinrichtung ausgebildet, an einer Benutzerschnittstelle, z. B. an einer Anzeigeeinrichtung der landwirtschaftlichen Verteilmaschine, einen Warnhinweis auszugeben, falls die Fehlposition nicht durch entsprechende Ansteuerung der ersten Stelleinrichtung korrigierbar ist, vorzugsweise weil ein Versatz mindestens eines Ausbringelements des Verteilgestänges in seiner Position quer zu einer mittels der Sensoreinrichtung erfassten Pflanzenreihe und/oder Pflanzenreihenraster zu groß ist. Dies bietet den Vorzug, dass eine Bedienperson der landwirtschaftlichen Verteilmaschine in Reaktion auf den Warnhinweis dann beispielsweise einen manuellen Lenkeingriff durchführen kann, um die Fehlposition durch eine Querführung der Verteilmaschine zu korrigieren.In one embodiment, the control device is designed to be connected to a user interface, e.g. B. on a display device of the agricultural spreading machine, to issue a warning if the incorrect position cannot be corrected by appropriate activation of the first actuating device, preferably because an offset of at least one application element of the distribution linkage in its position transverse to a plant row and/or plant row grid detected by the sensor device is too big. This offers the advantage that an operator of the agricultural distributor can then, for example, carry out a manual steering intervention in response to the warning in order to correct the incorrect position by guiding the distributor laterally.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform umfasst die Sensoreinrichtung mindestens eine Kamera oder ist als Kamera ausgeführt. Mittels einer Kamera bzw. aus Kameradaten kann die Lage des Pflanzenbestands in Bezug zu dem Verteilgestänge besonders präzise und zuverlässig ermittelt werden. Die mindestens eine Kamera ist so an der landwirtschaftlichen Verteilmaschine angeordnet, dass sie den zu behandelnden Bereich erfasst, d. h. mit einem Sichtwinkel nach unten oder schräg nach unten. Es ist besonders vorteilhaft, die Kamera an einem mittleren Gestängeabschnitt des Verteilgestänges anzuordnen, da dort das Verteilgestänge weniger Vertikal- und Horizontalschwingungen im Arbeitsbetrieb ausführt. Entsprechend stören solche Bewegungen weniger die Erfassung des Pflanzenbestands.In a particularly preferred embodiment, the sensor device includes at least one camera or is designed as a camera. The position of the crop in relation to the distribution linkage can be determined particularly precisely and reliably by means of a camera or from camera data. The at least one camera is arranged on the agricultural spreading machine in such a way that it captures the area to be treated, d. H. with a downward or downward angle of view. It is particularly advantageous to arrange the camera on a middle linkage section of the distribution linkage, since the distribution linkage there performs fewer vertical and horizontal vibrations during operation. Accordingly, such movements disturb less the recording of the plant population.

Aus den Kameradaten kann eine Lage des Pflanzenbestands, z. B. eine Lage einer Pflanzenreihe und/oder des Pflanzenreihenrasters sowie die relative Lage des Verteilgestänges und/oder der Ausbringelemente hierzu mittels Bildverarbeitung bestimmt werden. Hierzu können an sich bekannte Bildverarbeitungsalgorithmen verwendet werden, um kamerabasiert z. B. Pflanzenreihen in Bilddaten zu erkennen. Hierbei können Pflanzenreihen beispielsweise anhand deren Farbe, Formgebung und repetitiven Struktur, bedingt durch die lineare Aneinanderreihung einzelner Pflanzen, zuverlässig in Bilddaten erkannt und deren Lage ermittelt werden. Die Sensoreinrichtung kann alternativ oder zusätzlich als Ultraschallsensor, Radarsensor und/oder LIDAR-Sensor ausgeführt sein.From the camera data, a position of the plant population, e.g. B. a position of a row of plants and / or the grid of rows of plants and the relative position of the distribution linkage and / or the application of this can be determined by image processing. For this purpose, known image processing algorithms can be used to camera-based z. B. rows of plants in image data. Here, rows of plants can be reliably recognized in image data and their position can be determined, for example, based on their color, shape and repetitive structure, caused by the linear juxtaposition of individual plants. Alternatively or additionally, the sensor device can be designed as an ultrasonic sensor, radar sensor and/or LIDAR sensor.

In einer weiteren Ausführungsform umfasst die landwirtschaftliche Verteilmaschine eine Rahmenstruktur, nachfolgend als Schwenkrahmen bezeichnet, an der das Verteilgestänge mittels der Parallelogrammaufhängung gehaltert ist. Die Rahmenstruktur bzw. der Schwenkrahmen ist um eine in Fahrtrichtung verlaufende Schwenkachse A verschwenkbar an der Tragstruktur der landwirtschaftlichen Maschine aufgehängt. In dieser Ausführungsform umfasst die landwirtschaftliche Verteilmaschine ferner eine zweite Stelleinrichtung, mittels der eine Stellkraft erzeugbar ist, um den Schwenkrahmen um die Schwenkachse A zu bewegen, vorzugsweise zur Verschwenkung des Verteilgestänges um die Schwenkachse. Mittels der zweiten Stelleinrichtung kann somit die Drehlage des Verteilergestänges in einer Ebene senkrecht zur Fahrtrichtung verändert werden, z. B. um einen Abstand zwischen der?? Oberkante des Bestandes und dem Verteilgestänge bzw. den Ausbringmitteln konstant auf einen definierten Abstand zu regeln, zur Ausweichung von Hindernissen etc.In a further embodiment, the agricultural distribution machine comprises a frame structure, hereinafter referred to as a swing frame, on which the distribution linkage by means of Parallelogram suspension is supported. The frame structure or the swivel frame is suspended on the support structure of the agricultural machine so that it can swivel about a swivel axis A running in the direction of travel. In this embodiment, the agricultural distribution machine also includes a second adjusting device, by means of which an adjusting force can be generated in order to move the swivel frame about the swivel axis A, preferably for swiveling the distribution linkage about the swivel axis. The rotational position of the distributor linkage can thus be changed in a plane perpendicular to the direction of travel by means of the second adjusting device, e.g. B. a distance between the?? To constantly regulate the top edge of the crop and the distribution rods or the spreading means to a defined distance, to avoid obstacles, etc.

Die Tragstruktur kann beispielsweise ein höhenverstellbarer Hubrahmen sein zur Veränderung der vertikalen Position des Verteilgestänges. Die Aufhängung kann als Kugelgelenk ausgeführt sein, das eine Verschwenkung des Verteilgestänges um zwei unterschiedliche Achsen ermöglicht.The supporting structure can, for example, be a height-adjustable lifting frame for changing the vertical position of the distribution linkage. The suspension can be designed as a ball joint, which allows the distribution linkage to be pivoted about two different axes.

In einer weiteren Ausführungsform kann die Parallelogrammaufhängung durch eine Viergelenkanordnung gebildet ist, aufweisend zwei Parallelogrammlenker, welche jeweils mit einem Endabschnitt an dem Schwenkrahmen und mit dem anderen Endabschnitt an einem mittleren Gestängeabschnitt des Verteilgestänges über Gelenkelemente befestigt sind. Hierbei ermöglichen die Gelenkelemente eine Pendelbewegung der Parallelogrammlenker um in Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Maschine verlaufende Schwenkachsen.In a further embodiment, the parallelogram suspension is formed by a four-bar arrangement, having two parallelogram links, each of which is fastened with one end section to the swivel frame and with the other end section to a central linkage section of the distribution linkage via joint elements. Here, the joint elements enable a pendulum movement of the parallelogram links about pivot axes running in the direction of travel of the agricultural machine.

In einer Ausführungsvariante hiervon kann die erste Stelleinrichtung mindestens einen fluidisch betätigbaren ersten Stellzylinder aufweisen, der an einem Endabschnitt an dem mittleren Gestängeabschnitt des Verteilgestänges befestigt ist und mit dem anderen Endabschnitt an oder angrenzend zu einem der Parallelogrammlenker befestigt ist. Der erste Stellzylinder kann als Hydraulik- oder Pneumatikzylinder ausgeführt sein.In a variant embodiment of this, the first actuating device can have at least one fluidically actuatable first actuating cylinder, which is fastened at one end section to the central linkage section of the distribution linkage and is fastened with the other end section to or adjacent to one of the parallelogram links. The first actuating cylinder can be designed as a hydraulic or pneumatic cylinder.

Ferner kann der mindestens eine fluidisch betätigbare erste Stellzylinder optional zur Ausbildung einer Dämpfungsfunktion einen Druckspeicher aufweisen oder mit einem solchen fluidisch in Verbindung stehen, vorzugsweise zur Dämpfung einer Schwingbewegung des Verteilgestänges relativ zur Tragstruktur des Trägerfahrzeugs. Dies ist besonders vorteilhaft, da in dieser Ausführungsvariante die erste Stelleinrichtung und die Parallelogrammaufhängung eine Doppelfunktion ausüben. Sie dienen sowohl zur Verlagerung des Verteilgestänges quer zur Fahrtrichtung als auch zur Dämpfung des Verteilgestänges, z. B. in Bezug auf Wankbewegungen des Trägerfahrzeugs.Furthermore, the at least one fluidically actuatable first actuating cylinder can optionally have a pressure accumulator to form a damping function or be fluidly connected to such a pressure accumulator, preferably for damping an oscillating movement of the distribution linkage relative to the supporting structure of the carrier vehicle. This is particularly advantageous since in this embodiment variant the first adjusting device and the parallelogram suspension have a dual function. They serve both to shift the distribution linkage transversely to the direction of travel and to dampen the distribution linkage, e.g. B. in relation to rolling movements of the carrier vehicle.

In einer weiteren Ausführungsvariante kann der Schwenkrahmen einen nach unten ragenden Ausleger aufweisen. Ferner kann die zweite Stelleinrichtung mindestens einen fluidisch betätigbaren zweiten Stellzylinder aufweisen, der an einem Endabschnitt an dem nach unten ragenden Ausleger befestigt ist und mit dem anderen Endabschnitt an der Tragstruktur befestigt ist. Dies ermöglicht eine baulich kompakte Ausführung der zweiten Stellzylinder bei guten Hebelverhältnissen.In a further embodiment variant, the pivoting frame can have a cantilever which projects downwards. Furthermore, the second actuating device can have at least one fluidically actuatable second actuating cylinder, which is fastened at one end section to the boom projecting downwards and is fastened to the supporting structure with the other end section. This enables a structurally compact design of the second actuating cylinder with good leverage.

In einer weiteren Ausführungsform ist die Steuereinrichtung ausgebildet, die erste Stelleinrichtung so anzusteuern, dass das Verteilgestänge in eine Mittelposition in Bezug auf die Parallelogrammaufhängung und/oder das Trägerfahrzeug bewegt wird, falls a) anhand der von der Sensoreinrichtung ermittelten Daten kein Pflanzenbestand, vorzugsweise keine Pflanzenreihe oder kein Pflanzenreihenraster, mehr erfassbar ist; und/oder b) die landwirtschaftliche Maschine eine Kurvenfahrt durchführt und/oder in Richtung eines Vorgewendes fährt. Dies ermöglicht vorteilhaft eine Rückführung des Verteilgestänges in die Grundstellung, falls eine Betriebssituation erkannt wurde, in der eine Querverlagerung nicht vonnöten ist.In a further embodiment, the control device is designed to control the first actuating device in such a way that the distribution linkage is moved into a middle position in relation to the parallelogram suspension and/or the carrier vehicle if a) based on the data determined by the sensor device, there is no plant stock, preferably no plant row or no plant row grid, is more detectable; and/or b) the agricultural machine is cornering and/or driving in the direction of a headland. This advantageously enables the distribution linkage to be returned to the basic position if an operating situation has been identified in which a transverse displacement is not necessary.

In einer weiteren Ausführungsform ist die Steuereinrichtung ausgebildet, zur Korrektur der ermittelten Position des Verteilergestänges relativ zu dem erfassten Pflanzenbestand eine Lenkvorgabe für einen automatisierten oder halbautomatisierten Betrieb einer Lenkeinrichtung der landwirtschaftlichen Maschine zu erzeugen. Entsprechend kann eine ermittelte Fehlposition des Verteilergestänges relativ zu dem erfassten Pflanzenbestand sowohl durch einen Lenkeingriff als auch durch die Verlagerung mittels der Parallelogrammaufhängung korrigiert werden.In a further embodiment, the control device is designed to generate a steering specification for automated or semi-automated operation of a steering device of the agricultural machine in order to correct the determined position of the distributor linkage relative to the detected stand of plants. Correspondingly, a determined incorrect position of the distributor linkage relative to the detected crop can be corrected both by a steering intervention and by displacement using the parallelogram suspension.

Es ist möglich, dass die Steuereinrichtung hierbei ausgebildet ist, die Lenkvorgabe nur dann zu erzeugen, wenn die Fehllage durch eine Verlagerung des Verteilgestänges mittels der Parallelogrammaufhängung in der Ebene quer zur Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Verteilmaschine nicht oder nur zum Teil korrigierbar ist. Entsprechend wird ein Lenkeingriff nur hilfsweise durchgeführt, falls die Korrektur durch eine Verlagerung des Verteilgestänges mittels der Parallelogrammaufhängung nicht möglich ist. Dadurch kann z. B. verhindert werden, dass die landwirtschaftliche Verteilmaschine vorgegebene Fahrgassen bedingt durch den Lenkeingriff weniger oft verlassen muss. Beschädigungen des Pflanzenbestands, der angrenzend zu den Fahrgassen wächst, können reduziert werden.It is possible for the control device to be designed here to generate the steering input only if the incorrect position cannot be corrected or can only be partially corrected by shifting the distribution linkage by means of the parallelogram suspension in the plane transverse to the direction of travel of the agricultural distribution machine. Correspondingly, a steering intervention is only carried out as an auxiliary measure if the correction by shifting the distribution linkage by means of the parallelogram suspension is not possible. This can e.g. B. can be prevented that the agricultural distribution machine must leave specified tramlines less often due to the steering intervention. Damage to crops growing adjacent to the tramlines can be reduced.

Die zuvor beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen und Merkmale der Erfindung sind beliebig miteinander kombinierbar. Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden im Folgenden unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:

1 ein schematisches Blockdiagramm einer landwirtschaftlichen Verteilmaschine gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
2 eine Draufsicht auf eine landwirtschaftliche Verteilmaschine gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
3 eine Hinteransicht auf eine landwirtschaftliche Verteilmaschine gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung; und
4 eine Detailansicht eines mittleren Abschnitts des Verteilgestänges gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.

The preferred embodiments and features of the invention described above can be combined with one another as desired. Further details and advantages of the invention are described below with reference to the accompanying drawings. Show it:

1 12 is a schematic block diagram of an agricultural spreader according to an embodiment of the invention;
2 a top view of an agricultural spreader according to an embodiment of the invention;
3 a rear view of an agricultural spreader according to a further embodiment of the invention; and
4 a detailed view of a middle section of the distribution linkage according to an embodiment of the invention.

Gleiche oder funktional äquivalente Elemente sind in den Figuren zum Teil mit denselben Bezugszeichen bezeichnet und zum Teil nicht gesondert beschrieben.Identical or functionally equivalent elements are partially denoted by the same reference symbols in the figures and partially not separately described.

2 zeigt eine Draufsicht auf eine landwirtschaftliche Verteilmaschine 1 (nachfolgend kurz Verteilmaschine 1) gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. 3 zeigt eine Hinteransicht auf die Verteilmaschine 1. Wie in 2 erkennbar ist, umfasst die Verteilmaschine 1 ein Trägerfahrzeug 7 und ein Verteilgestänge 20 (hier ein Spritzgestänge) zum Ausbringen von Material, wie Düngemittel oder Pflanzenschutzmittel, das am Trägerfahrzeug um eine in Fahrtrichtung F verlaufende Achse A verschwenkbar mittelbar befestigt ist. Das Verteilgestänge 20 umfasst einen mittleren Abschnitt 21 und zwei seitliche Ausleger 23 hoher Arbeitsbreite. Das Trägerfahrzeug umfasst in an sich bekannter Weise ein Chassis, Reifen und mindestens einen Vorratsbehälter für das auszubringende Material. Das Verteilgestänge 20 ist mittels einer Parallelogrammaufhängung über einen Schwenkrahmen an einer Tragstruktur 8 des Trägerfahrzeugs 7, z. B. einem Hubrahmen, gehaltert, was nachfolgend in Zusammenhang mit 4 noch näher beschrieben wird. 2 1 shows a plan view of an agricultural spreader 1 (hereafter spreader 1 for short) according to an embodiment of the invention. 3 shows a rear view of the distribution machine 1. As in 2 As can be seen, the distribution machine 1 comprises a carrier vehicle 7 and a distribution boom 20 (here a spray boom) for spreading material, such as fertilizers or crop protection agents, which is indirectly attached to the carrier vehicle so that it can pivot about an axis A running in the direction of travel F. The distribution linkage 20 comprises a middle section 21 and two lateral booms 23 with a large working width. In a manner known per se, the carrier vehicle comprises a chassis, tires and at least one storage container for the material to be spread. The distribution linkage 20 is by means of a parallelogram via a swing frame on a support structure 8 of the carrier vehicle 7, z. B. a lifting frame, supported what follows in connection with 4 will be described in more detail.

Die Fahrtrichtung der Verteilmaschine ist in 2 mit dem mit F bezeichneten Pfeil angegeben. 2 zeigt die Verteilmaschine 1 unten in 2 in einer ersten Position, in der die Verteilmaschine 1 zur reihenbezogenen Ausbringung entlang von Pflanzenreihen 31 fährt, wobei die Pflanzenreihen 31 ein Pflanzenreihenraster 30 bilden. Das Pflanzenreihenraster 30 ist gekennzeichnet durch den Abstand der einzelnen Pflanzenreihen 31 voneinander. Am Verteilgestänge 20 sind in Längserstreckungsrichtung V des Verteilgestänges 20 verteilt und in einem vorbestimmten Düsenraster beanstandet voneinander Ausbringelemente, z. B. Spritzdüsen, angeordnet. Typischerweise entspricht der Pflanzenreihenrasterabstand dem Düsenrasterabstand oder einem ganzzahlig Vielfachen hiervon. Entsprechend kann die Verteilmaschine 1 für eine reihenbezogene Ausbringung (sog. Bandapplikation) quer zu dem Pflanzenreihenraster 30 so positioniert werden, dass über jeder Pflanzenreihe jeweils ein Ausbringelement positioniert wird. In 2 oben ist ein Vorgewende 32 der landwirtschaftlichen Fläche gezeigt sowie die Verteilmaschine 1 in einer zweiten Position bei Beginn einer Kurvenfahrt bei Erreichen des Vorgewendes 32.The direction of travel of the distribution machine is in 2 indicated by the arrow labeled F. 2 shows the distribution machine 1 below in 2 in a first position, in which the spreading machine 1 moves along rows of plants 31 for row-related application, the rows of plants 31 forming a grid of rows of plants 30 . The plant row grid 30 is characterized by the distance between the individual plant rows 31 from one another. Distributing elements, e.g. B. spray nozzles arranged. Typically, the plant row grid spacing corresponds to the nozzle grid spacing or an integral multiple thereof. Correspondingly, the spreading machine 1 can be positioned transversely to the plant row grid 30 for a row-related application (so-called band application) in such a way that one application element is positioned above each plant row. In 2 A headland 32 of the agricultural area is shown at the top, as well as the spreading machine 1 in a second position at the start of cornering when the headland 32 is reached.

Am mittleren Abschnitt 21 des Verteilgestänges ist eine Sensoreinrichtung, hier eine Kamera 2 mit Sichtwinkel nach unten, angeordnet. Mit der Kamera 2 kann der zu behandelnde Bereich der landwirtschaftlichen Fläche, insbesondere zumindest eine Pflanzenreihe 31, erfasst werden. Aus der Lage einer Pflanzenreihe kann in der Regel auf die Lage der anderen Pflanzenreihen 31 geschlossen werden, wenn diese in einem bekannten Rasterabstand zueinander angeordnet sind.A sensor device, here a camera 2 with a downward viewing angle, is arranged on the middle section 21 of the distribution linkage. The area of the agricultural area to be treated, in particular at least one row of plants 31, can be recorded with the camera 2. The position of the other rows of plants 31 can generally be inferred from the position of a row of plants if they are arranged at a known grid spacing from one another.

1 zeigt ein schematisches Blockdiagramm einer landwirtschaftlichen Verteilmaschine 1 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. Die Verteilmaschine 1 umfasst die Sensoreinrichtung, hier eine Kamera 2, zur Erfassung einer Pflanzenreihe 31. Die Verteilmaschine 1 umfasst ferner eine erste Stelleinrichtung 4, die mit der Parallelogrammaufhängung des Verteilgestänges 20 gekoppelt ist, d. h. in Wirkverbindung steht, zur Verlagerung des Verteilgestänges 20 mittels der Parallelogrammaufhängung in einer Ebene quer zur Fahrtrichtung F der landwirtschaftlichen Verteilmaschine 1. 1 1 shows a schematic block diagram of an agricultural spreader 1 according to an embodiment of the invention. The distribution machine 1 includes the sensor device, here a camera 2, for detecting a row of plants 31. The distribution machine 1 also includes a first adjusting device 4, which is coupled to the parallelogram suspension of the distribution linkage 20, i.e. is operatively connected, for moving the distribution linkage 20 by means of the Parallelogram suspension in a plane transverse to the direction of travel F of the agricultural spreader 1.

Die Verteilmaschine 1 umfasst ferner eine Steuereinrichtung 3, die eingangsseitig in Signalverbindung mit der Kamera 2 steht, um die Kameradaten 2a zu empfangen. Die Steuereinrichtung 3 ist ausgebildet, die Kameradaten auszuwerten. Befindet sich die Verteilmaschine 1 in einem Betriebsmodus zur reihenbezogenen Ausbringung, wertet die Steuereinrichtung 3 die Kameradaten 2a aus, um die Lage der Pflanzenreihen 31 relativ zum Verteilgestänge 20 zu ermitteln. Hierzu können an sich bekannte Bildverarbeitungsalgorithmen verwendet werden, um z. B. Pflanzenreihen in Bilddaten zu erkennen. Hierbei können Pflanzenreihen beispielsweise anhand deren Farbe, Formgebung und repetitiven Struktur, bedingt durch die lineare Aneinanderreihung einzelner Pflanzen, zuverlässig in Bilddaten erkannt und deren Lage ermittelt werden. Da sich die Kamera an einer bekannten Position am Verteilgestänge 20 befindet und die Positionen der Ausbringelemente (nicht dargestellt), die in Längserstreckungsrichtung V verteilt am Verteilgestänge angeordnet sind, ebenfalls bekannt sind, kann aus der anhand der Kameradaten erkannten Lage bzw. Position der Pflanzenreihe(n) 31 die Position von zumindest einem am Verteilgestänge angeordneten Ausbringelement relativ zur jeweiligen Pflanzenreihe 31 bestimmt werden. Je nachdem ob Wirkstoff direkt auf die Pflanzenreihen 31 oder stattdessen auf die Zwischenräume zwischen den Pflanzenreihen ausgebracht werden soll, müssen Ausbringelement in einer bestimmten Sollposition oberhalb, schräg oberhalb oder zwischen den Pflanzenreihen positioniert werden. Die Steuereinrichtung 3 ermittelt anhand der Kameradaten 2a, ob die Ist-Position des Verteilgestänges bzw. der Ausbringelemente mit dieser Sollposition relativ zu den Pflanzenreihen 31 übereinstimmt oder nicht. Ist letzteres der Fall, liegt eine Fehlposition des Verteilgestänges quer zu den Pflanzenreihen 31, d. h. in Richtung V vor. Anders ausgedrückt ist eine Fehlposition eine Abweichung der ermittelten Position des Verteilgestänges von einer Sollposition des Verteilgestänges 20 relativ zu einer mittels der Kamera 2 erfassten Pflanzenreihe 31.The distribution machine 1 also includes a control device 3, which has a signal connection to the camera 2 on the input side in order to receive the camera data 2a. The control device 3 is designed to evaluate the camera data. If the distributor machine 1 is in an operating mode for row-related application, the control device 3 evaluates the camera data 2a in order to determine the position of the plant rows 31 relative to the distributor linkage 20 . For this purpose, known image processing algorithms can be used to z. B. rows of plants in image data. Here, rows of plants can be reliably recognized in image data and their position can be determined, for example, based on their color, shape and repetitive structure, caused by the linear juxtaposition of individual plants. Since the camera is in a known position on the distribution linkage 20 and the positions of the dispensing elements (not shown), which are arranged distributed on the distribution linkage in the longitudinal direction V, are also known the location or position of the row(s) of plants 31 identified using the camera data, the position of at least one dispensing element arranged on the distribution linkage relative to the respective row of plants 31 can be determined. Depending on whether the active substance is to be applied directly to the rows of plants 31 or instead to the spaces between the rows of plants, the application element must be positioned in a specific target position above, diagonally above or between the rows of plants. The control device 3 uses the camera data 2a to determine whether or not the actual position of the distribution linkage or the dispensing elements corresponds to this target position relative to the rows of plants 31 . If the latter is the case, the distribution linkage is in the wrong position transversely to the rows of plants 31, ie in the V direction. In other words, an incorrect position is a deviation of the determined position of the distribution linkage from a target position of the distribution linkage 20 relative to a row of plants 31 captured by the camera 2.

Die Steuereinrichtung 3 ist nun ausgebildet, Steuersignale 4a zur Korrektur einer Fehlposition des Verteilergestänges 20 relativ zu dem erfassten Pflanzenbestand zu erzeugen, um das Verteilgestänge 20 quer zur erfassten Pflanzenreihe 31 in der Verschieberichtung V zu verschieben. Für einen bestimmten Arbeitsvorgang soll beispielhaft das Verteilgestänge in der Sollposition so positioniert werden, dass sich über jeder Pflanzenreihe jeweils ein Ausbringelement befindet. Wenn jedoch anhand der Kameradaten festgestellt wird, dass ein Versatz in Richtung V zwischen Ausbringelemente und Pflanzenreihen 31 vorliegt, erzeugt die Steuereinrichtung 3 Stellsignale 4a für die erste Stelleinrichtung 4 zur Korrektur dieses Versatzes. D. h. die Stellsignale 4a bewirken, dass das ganze Verteilgestänge 20 um diesen Versatz in Richtung V der Pflanzenreihen 31 zur Korrektur der Fehlposition verlagert wird, ohne dass sich die Schwenkstellung des Verteilgestänges 20 dabei ändert. Dies kann auch fortlaufend im Rahmen einer Regelung ausgeführt werden, um die Fehlposition fortlaufend zu korrigieren. In diesem Fall ist die Steuereinrichtung 3 als Regeleinrichtung ausgeführt.The control device 3 is now designed to generate control signals 4a for correcting an incorrect position of the distributor linkage 20 relative to the detected stand of plants in order to displace the distributor linkage 20 in the displacement direction V transversely to the detected row of plants 31 . For a specific work process, for example, the distribution linkage should be positioned in the target position in such a way that there is one dispensing element above each row of plants. However, if it is determined on the basis of the camera data that there is an offset in direction V between the application elements and the rows of plants 31, the control device 3 generates actuating signals 4a for the first actuating device 4 in order to correct this offset. i.e. the control signals 4a cause the entire distribution linkage 20 to be displaced by this offset in direction V of the plant rows 31 to correct the incorrect position, without the pivoting position of the distribution linkage 20 changing in the process. This can also be carried out continuously as part of a regulation in order to continuously correct the incorrect position. In this case, the control device 3 is designed as a regulating device.

Optional kann die Steuereinrichtung 3 ferner ausgebildet sein, sowohl Steuersignale 5a für eine zweite Stelleinrichtung 5 als auch Lenkvorgaben 6a für eine Lenkeinrichtung 6 der Verteilmaschine 1 zu erzeugen., was nachfolgend noch detaillierter erläutert wird.Optionally, the control device 3 can also be designed to generate both control signals 5a for a second actuating device 5 and steering specifications 6a for a steering device 6 of the distribution machine 1, which will be explained in more detail below.

Bezugnehmend auf 4 wird zunächst die Parallelogrammaufhängung 10 sowie die erste und zweite Stelleinrichtung 4, 5 näher erläutert. 4 zeigt eine Detailansicht eines mittleren Abschnitts 21 des Verteilgestänges 20 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.Referring to 4 the parallelogram suspension 10 and the first and second adjusting device 4, 5 will first be explained in more detail. 4 shows a detailed view of a middle section 21 of the distribution linkage 20 according to an embodiment of the invention.

Das Verteilgestänge 20 ist über einen Schwenkrahmen 9 an einer Tragstruktur 8 der Verteilmaschine gelagert. Die Tragstruktur kann beispielsweise ein höhenverstellbarer Hubrahmen sein, um das Verteilgestänge in seiner Höhenposition zu verändern. Der Schwenkrahmen 9 umfasst einen Horizontalträger 9a, sowie eine am Horizontalträger 9a befestigte Kugelgelenkhalterung 9b, die über ein Kugelgelenk (nicht dargestellt) im Bereich der Schwenkachse A an der Tragstruktur 8 gehaltert ist. Die Kugelgelenkhalterung 9b ist vorliegend lediglich beispielhaft in Form zweier symmetrischer flügelförmiger Halteplatten ausgeführt. Das Kugelgelenk ermöglicht eine Verschwenkung des Verteilgestänges 20 um eine in Fahrtrichtung verlaufende Schwenkachse A, sowie um eine Vertikalachse, so dass das Verteilgestänge 20 auch in Horizontalrichtung verschwenkbar ist. Der Horizontalträger 9a ist gleichzeitig Teil einer Parallelogrammaufhängung 9, mittels der der mittlere Abschnitt 21 des Verteilgestänges 20 am Schwenkrahmen 9 gehaltert ist.The distribution linkage 20 is mounted on a support structure 8 of the distribution machine via a pivoting frame 9 . The support structure can be a height-adjustable lifting frame, for example, in order to change the vertical position of the distribution linkage. The swivel frame 9 comprises a horizontal support 9a and a ball joint mount 9b fastened to the horizontal support 9a, which is held on the support structure 8 in the region of the swivel axis A via a ball joint (not shown). The ball-and-socket mount 9b is designed in the present example in the form of two symmetrical, wing-shaped mounting plates. The ball joint allows the distribution linkage 20 to be pivoted about a pivot axis A running in the direction of travel and about a vertical axis, so that the distribution linkage 20 can also be pivoted in the horizontal direction. The horizontal beam 9a is at the same time part of a parallelogram suspension 9, by means of which the central section 21 of the distribution linkage 20 is held on the pivoting frame 9.

Die Parallelogrammaufhängung 10 ist vorliegend durch eine Viergelenkanordnung gebildet, aufweisend zwei Parallelogrammlenker 11, welche jeweils mit einem Endabschnitt 11b an dem Horizontalträger 9a und mit dem anderen Endabschnitt 11a an dem mittleren Gestängeabschnitt 21 des Verteilgestänges 20 über Gelenkelemente 12 befestigt sind. Die Gelenkelemente 12 ermöglichen eine Pendelbewegung der Parallelogrammlenker 11 um in Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Maschine verlaufende Schwenkachsen. Die Endabschnitte 11a der Parallelogrammlenker 11 sind über Gelenkelemente 12 insbesondere an einem oberen Querträger 22a einer rahmenartiger Tragstruktur des mittleren Abschnitts 21 des Verteilgestänges angelenkt. Die rahmenartige Tragstruktur umfasst ferner einen unteren Querträger 22b sowie zwei Vertikalträger 22c, die den oberen Querträger 22a mit dem unteren Querträger 22b verbinden.The parallelogram suspension 10 is presently formed by a four-bar arrangement, having two parallelogram links 11, which are each attached to the horizontal support 9a with one end section 11b and to the central linkage section 21 of the distribution linkage 20 with the other end section 11a via joint elements 12. The joint elements 12 enable a pendulum movement of the parallelogram linkage 11 about pivot axes running in the direction of travel of the agricultural machine. The end sections 11a of the parallelogram links 11 are articulated via joint elements 12, in particular to an upper cross member 22a of a frame-like supporting structure of the middle section 21 of the distribution linkage. The frame-like support structure also includes a lower cross member 22b and two vertical members 22c, which connect the upper cross member 22a to the lower cross member 22b.

Diese rahmenartige Tragstruktur kann auch als Schieberahmen 22 bezeichnet werden, da dieser Schieberahmen 22 durch eine Schwenkbewegung der Parallelogrammlenker 11 verlagert wird und zwar in Richtung V bzw. in einer Ebene quer zur Fahrtrichtung F der Verteilmaschine 1. Entsprechend wird damit das ganze Verteilgestänge in Richtung V verschoben bzw. in einer Ebene quer zur Fahrtrichtung F der Verteilmaschine 1 verlagert, ohne dass sich die Schwenkstellung des Verteilgestänges um die Achse A hierbei ändert.This frame-like support structure can also be referred to as a sliding frame 22, since this sliding frame 22 is displaced by a pivoting movement of the parallelogram linkage 11, namely in direction V or in a plane transverse to the direction of travel F of the distributor machine 1. Accordingly, the entire distribution linkage is thus moved in direction V shifted or shifted in a plane transverse to the direction of travel F of the distribution machine 1, without the pivoting position of the distribution linkage about the axis A changing here.

Um eine solche Verlagerung des Schieberahmens 22 bzw. des Verteilgestänges 20 zu erzeugen, umfasst die erste Stelleinrichtung 4 vorliegend zwei hydraulisch arbeitende Stellzylinder 4d. Die Stellzylinder 4d sind jeweils an einem Endabschnitt 4b an dem mittleren Gestängeabschnitt 21, hier dem oberen Querträger 22a, des Verteilgestänges 20 befestigt und an dem anderen Endabschnitt 4c an oder angrenzend zu einem der Parallelogrammlenker 11, z. B. im Bereich des Horizontalträgers 9a des Schwenkrahmens 9, befestigt, so dass eine Stellbewegung der Stellzylinder 4d zur einer Verschwenkung der Parallelogrammlenker 11 um die Schwenkachsen 12 führt und damit zu einer Querbewegung des oberen Querträgers 22a bzw. des Schieberahmens 22 in Richtung V und relativ zu dem Horizontalträger 9a des Schwenkrahmens 9.In order to produce such a displacement of the sliding frame 22 or of the distribution linkage 20, the first actuating device 4 in the present case comprises two hydraulically operated actuating cylinders 4d. The actuating cylinder 4d are each at an end portion 4b on the middle rod section 21, here the upper cross member 22a, the distribution linkage 20 attached and at the other end portion 4c at or adjacent to one of the parallelogram linkage 11, z. g. in the area of the horizontal support 9a of the pivoting frame 9, so that an actuating movement of the actuating cylinder 4d leads to a pivoting of the parallelogram linkage 11 about the pivot axes 12 and thus to a transverse movement of the upper crossbeam 22a or the sliding frame 22 in direction V and relative to the horizontal beam 9a of the swing frame 9.

Der Schwenkrahmen 9 ist mittels der zweiten Stelleinrichtung 5 um die Achse A verschwenkbar. Eine Schwenkbewegung des Schwenkrahmens 9 führt zu einer Schwenkbewegung des gesamten Verteilgestänges 20 um die Achse A. Die zweite Stelleinrichtung 5 umfasst ebenfalls zwei hydraulisch arbeitende Stellzylinder 5d. Zur Kopplung des Schwenkrahmens mit den Stellzylindern 5 weist der Schwenkrahmen 9 ferner einen nach unten ragenden V-förmigen Ausleger 9c auf. Die Stellzylinder 5d sind symmetrisch auf gegenüberliegenden Seiten - in Richtung V gesehen - des Auslegers 9c angeordnet und jeweils an einem Endabschnitt 5b an dem nach unten ragenden Ausleger 9c befestigt. Mit ihrem anderen Endabschnitt 5c sind die Stellzylinder 5d an der Tragstruktur 8 zur Abstützung befestigt. Ein Ausfahren eines der Stellzylinder 5d und gleichzeitiges Einfahren des anderen Stellzylinders 5d führt zu einer Schwenkbewegung des Schwenkrahmens 9 relativ zum Trägerfahrzeug um die in Fahrtrichtung F verlaufende Schwenkachse A Dies führt zu einer korrespondierenden Schwenkbewegung des gesamten Verteilgestänges 20 in einer Ebene senkrecht zur Fahrtrichtung.The pivoting frame 9 can be pivoted about the axis A by means of the second adjusting device 5 . A pivoting movement of the pivoting frame 9 leads to a pivoting movement of the entire distribution linkage 20 about the axis A. The second actuating device 5 also includes two hydraulically operated actuating cylinders 5d. In order to couple the pivoting frame to the actuating cylinders 5, the pivoting frame 9 also has a V-shaped arm 9c projecting downwards. The actuating cylinders 5d are arranged symmetrically on opposite sides--seen in the direction V--of the boom 9c and each is fastened at an end section 5b to the boom 9c projecting downwards. With their other end section 5c, the actuating cylinders 5d are attached to the supporting structure 8 for support. Extending one of the actuating cylinders 5d and simultaneously retracting the other actuating cylinder 5d leads to a pivoting movement of the pivoting frame 9 relative to the carrier vehicle about the pivot axis A running in the direction of travel F. This leads to a corresponding pivoting movement of the entire distribution linkage 20 in a plane perpendicular to the direction of travel.

Beispielsweise ist die Steuereinrichtung 3 ausgebildet, bei einem Ausbringvorgang von Material durch Regelung der Schwenklage des Verteilgestänges 20 um die Schwenkachse A einen Abstand zwischen einer Oberkante des Bestandes und den Ausbringmitteln konstant auf einen definierten Abstand zu regeln und hierzu entsprechend Steuersignale 5a für die Ansteuerung bzw. Regelung der Stellzylinder 5d zu erzeugen.For example, the control device 3 is designed to constantly regulate a distance between an upper edge of the crop and the spreading means to a defined distance during a spreading process of material by regulating the pivoting position of the distribution linkage 20 about the pivoting axis A, and to this end correspondingly control signals 5a for the activation or Generate control of the actuating cylinder 5d.

Andere Verbindungsabschnitte 24 zwischen der Parallelogrammaufhängung 10 und den Auslegerarmen weisen Stellzylinder 13 auf, die ein manuelles Verstellen der Schwenkwinkel ermöglichen.Other connecting sections 24 between the parallelogram suspension 10 and the cantilever arms have actuating cylinders 13 which enable manual adjustment of the swivel angle.

In einer weiteren Ausführungsvariante ist die Verteilmaschine 1 eine lenkbare landwirtschaftliche Verteilmaschine, aufweisend eine Lenkeinrichtung, z. B. eine Achsschenkellenkung und/oder eine Deichsellenkung, die gemäß einer Lenkvorgabe in einem automatisierten oder halbautomatisierten Betrieb betreibbar ist.In a further embodiment variant, the spreading machine 1 is a steerable agricultural spreading machine, having a steering device, e.g. B. an Ackermann steering and / or a drawbar steering, which can be operated according to a steering specification in an automated or semi-automated operation.

Bezugnehmend wiederum auf 1 ist die Steuereinrichtung 3 hierbei optional ausgebildet, zur Korrektur der ermittelten Position des Verteilergestänges relativ zu dem erfassten Pflanzenbestand bzw. relativ zur erfassten Pflanzenreihe 31 eine Lenkvorgabe 6a für einen automatisierten oder halbautomatisierten Betrieb der Lenkeinrichtung 6 der landwirtschaftlichen Maschine 1 zu erzeugen und an die Lenkeinrichtung 6 zu übermitteln. Die Lenkeinrichtung 6 kann dann in Abhängigkeit der empfangenen Lenkvorgabe 6a einen Lenkaktuator entsprechend ansteuern. Der Lenkaktuator kann z. B. ein Lenkzylinder einer Achsschenkellenkung und/oder eine Deichsellenkung der Verteilmaschine 1 sein. Beispielsweise kann die Steuereinrichtung 3 ausgebildet sein, die Lenkvorgabe 6a nur dann zu erzeugen, wenn die Fehllage durch eine Verlagerung des Verteilgestänges 20 mittels der Parallelogrammaufhängung 10 in der Ebene quer zur Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Verteilmaschine nicht oder nur zum Teil korrigierbar ist.Referring again to 1 the control device 3 is optionally configured to correct the determined position of the distributor linkage relative to the detected crop or relative to the detected row of plants 31 to generate a steering specification 6a for automated or semi-automated operation of the steering device 6 of the agricultural machine 1 and to the steering device 6 to transmit. The steering device 6 can then correspondingly control a steering actuator as a function of the received steering specification 6a. The steering actuator can, for. B. be a steering cylinder of an Ackermann steering and / or a drawbar steering of the distribution machine 1. For example, the control device 3 can be designed to generate the steering specification 6a only if the incorrect position cannot be corrected or can only be partially corrected by shifting the distribution linkage 20 by means of the parallelogram suspension 10 in the plane transverse to the direction of travel of the agricultural distribution machine.

Die mit der Parallelogrammaufhängung 9 gekoppelten Stellzylinder 4d können ferner einen Druckspeicher aufweisen zur Ausbildung einer Dämpfungsfunktion. Über die Parallelogrammaufhängung 10 und die gedämpften Stellzylinder 4d werden dann vom Trägerfahrzeug 7 induzierte Störmomente, z. B. resultierend von Wankbewegungen des Trägerfahrzeugs bei Bodenunebenheiten etc., nur gedämpft auf das Verteilgestänge 20 übertragen und ohne dass sich die Schwenklage des Verteilgestänges 20 in der Regel merklich ändert. Gleichzeitig sind die Stellzylinder 4d jedoch aktiv zur Aufbringung einer Stellkraft betätigbar, so dass die Parallelogrammaufhängung 10 gleichzeitig genutzt werden kann und wird, um Fehllagen des Verteilgestänges in Richtung V relativ zu einem Pflanzenbestand zu korrigieren.The actuating cylinders 4d coupled to the parallelogram suspension 9 can also have a pressure accumulator to form a damping function. The parallelogram suspension 10 and the damped actuating cylinder 4d are then induced by the carrier vehicle 7 disturbing torques, z. B. as a result of rolling movements of the carrier vehicle on uneven ground, etc., only dampened to the distribution linkage 20 and without the pivotal position of the distribution linkage 20 noticeably changes as a rule. At the same time, however, the actuating cylinders 4d can be actively actuated to apply an actuating force, so that the parallelogram suspension 10 can and is used at the same time to correct misalignments of the distribution linkage in direction V relative to a crop.

Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr ist eine Vielzahl von Varianten und Abwandlungen möglich, die ebenfalls von dem Erfindungsgedanken Gebrauch machen und deshalb in den Schutzbereich fallen. Insbesondere beansprucht die Erfindung auch Schutz für den Gegenstand und die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von den in Bezug genommenen Ansprüchen.The invention is not limited to the preferred embodiments described above. Rather, a large number of variants and modifications are possible, which also make use of the idea of the invention and therefore fall within the scope of protection. In particular, the invention also claims protection for the subject matter and the features of the subclaims independently of the claims referred to.

BezugszeichenlisteReference List

11: Landwirtschaftliche VerteilmaschineAgricultural spreader
22: Sensoreinrichtung, z. B. Kamerasensor device, e.g. B. Camera
2a2a: Sensordaten, z. B. Kameradatensensor data, e.g. B. Camera data
33: Steuereinrichtungcontrol device
44: Erste StelleinrichtungFirst setting device
4a4a: Steuersignal für erste StelleinrichtungControl signal for the first actuator
4b4b: Endabschnitt erster StellzylinderEnd section of the first adjusting cylinder
4c4c: Endabschnitt erster StellzylinderEnd section of the first adjusting cylinder
4d4d: Erster StellzylinderFirst actuator cylinder
55: Zweite StelleinrichtungSecond actuator
5a5a: Steuersignal für zweite StelleinrichtungControl signal for second actuator
5b5b: Endabschnitt zweiter StellzylinderEnd section of the second adjusting cylinder
5c5c: Endabschnitt zweiter StellzylinderEnd section of the second adjusting cylinder
5d5d: Zweiter StellzylinderSecond actuator cylinder
66: Lenkeinrichtungsteering device
6a6a: Lenkvorgabesteering input
77: Trägerfahrzeugcarrier vehicle
88th: Tragstruktur, z. B. Hubrahmensupporting structure, e.g. B. Lift frame
99: Schwenkrahmenswing frame
9a9a: Horizontalträger des SchwenkrahmensHorizontal support of the swing frame
9b9b: Kugelgelenkhalterung des SchwenkrahmensSwing frame ball joint mount
9c9c: Auslegerboom
1010: Parallelogrammaufhängungparallelogram suspension
1111: Parallelogrammlenkerparallelogram link
1212: Gelenkelementjoint element
1313: Stellzylinderadjusting cylinder
2020: Verteilgestängedistribution linkage
2121: Mittlerer Abschnitt des VerteilgestängesCenter section of the distribution boom
2222: Schieberahmensliding frame
22a22a: Oberer QuerträgerUpper Crossbar
22b22b: Unterer QuerträgerLower Crossbar
22c22c: Vertikalträgervertical beam
22a, 22b, 22c22a, 22b, 22c: Schieberahmensliding frame
2323: Seitliche Ausleger des VerteilgestängesLateral outriggers of the distribution boom
2424: Verbindungsabschnitteconnecting sections
3030: Pflanzenreihenrasterplant row grid
3131: Pflanzenreiherow of plants
3232: Vorgewendeheadland
AA: Schwenkachsepivot axis
VV: Verschieberichtung und Längserstreckungsrichtung des VerteilgestängesShifting direction and direction of longitudinal extent of the distribution linkage
Ff: Fahrtrichtungdriving direction

Claims

Agricultural spreading machine (1), preferably comprising a field sprayer or a pneumatic fertilizer spreader a) a carrier vehicle (7); b) a distribution linkage (20) for spreading material such as fertilisers, pesticides or seeds, c) a parallelogram suspension (10) by means of which the distribution linkage (20) is held directly or indirectly on a support structure (8) of the carrier vehicle; d) a first adjusting device (4) which is coupled to the parallelogram suspension (10) for displacing the distribution linkage (20) by means of the parallelogram suspension (10) in a plane transverse to the direction of travel of the agricultural distribution machine (1); e) a sensor device (2) for detecting a stand of plants (30, 31) on an area of an agricultural area to be treated, preferably for detecting a row of plants (31) and/or a grid of rows of plants (30) formed by rows of plants (31); and f) a control device (3) which is designed to generate control signals (4a) for the first actuating device (4) as a function of a position of the distributor linkage (20) relative to the detected plant population (30, 31) determined from the recorded plant population .

Agricultural distribution machine (1) after claim 1 , wherein the control device (4) is designed to generate the control signals (4a) for correcting an incorrect position of the distributor linkage (20) relative to the recorded stand of plants.

Agricultural distribution machine (1) after claim 2 , wherein the incorrect position indicates a deviation of the determined position of the distribution linkage (20) from a target position of the distribution linkage (20) relative a) to the detected plant population; and/or b) for a row of plants (31) detected by means of the sensor device (2) and/or for a grid of rows of plants (30) detected by means of the sensor device (2).

Agricultural distribution machine (1) according to one of the preceding claims, wherein a) the sensor device (2) is designed to detect a row of plants (31) or a grid of rows of plants (30) formed by rows of plants on the area to be treated by the distribution machine (1); and b) the control device (3) is designed to generate the control signals (4a) as a function of a determined position of at least one dispensing element arranged on the distribution linkage (20) relative to the detected row of plants (31) or the grid of rows of plants (30) detected, to move the distribution linkage (20) transversely to the detected row of plants (31) or transversely to the detected row of plants grid (30).

Agricultural distribution machine (1) after claim 4 , wherein the control device (3) is designed to generate the control signals to compensate for an offset of the at least one dispensing element in its position transversely to the detected row of plants (31) and/or transversely to the row of plants (30).

Agricultural spreading machine (1) according to one of claims 2 until 5 , wherein the control device (3) is designed to be connected to a user interface, e.g. B. on a display device of the agricultural distribution machine (1), to issue a warning if the incorrect position cannot be corrected by appropriate activation of the first actuating device (4), preferably because an offset of at least one application element of the distribution linkage (20) in its position transverse to a The plant row (31) and/or plant row grid (30) detected by the sensor device (2) is too large.

Agricultural distribution machine (1) according to one of the preceding claims, wherein the sensor device (2) comprises at least one camera which is preferably arranged on a central linkage section (21) of the distribution linkage (20).

Agricultural spreading machine (1) according to any one of the preceding claims, comprising a) a swivel frame (9) on which the distribution linkage (20) is held by means of the parallelogram suspension (10) and which is suspended on the support structure (8) of the agricultural machine (1) so that it can swivel about a swivel axis (A) running in the direction of travel; and b) a second adjusting device (5) by means of which an adjusting force can be generated in order to move the pivoting frame (9) about the pivoting axis (A), preferably for pivoting the distribution linkage (20) about the pivoting axis.

Agricultural distribution machine (1) after claim 8 , wherein the parallelogram suspension (10) is formed by a four-bar arrangement, having two parallelogram links (11), each of which has one end section (11b) on the swivel frame (9) and the other end section (11a) on a central linkage section (21) of the Distribution linkage (20) are attached via joint elements (12), the joint elements (12) enabling a pendulum movement of the parallelogram linkage (11) about pivot axes running in the direction of travel of the agricultural machine.

Agricultural distribution machine (1) after claim 9 , wherein the first adjusting device (4) has at least one fluidically actuable first adjusting cylinder (4d), which is attached at one end section (4b) to the central linkage section (21) of the distribution linkage (20) and with the other end section (4c) at or is attached adjacent to one of the parallelogram links (11).

Agricultural distribution machine (1) after claim 10 , wherein the at least one fluidically actuable first actuating cylinder (4d) has a pressure accumulator for forming a damping function, preferably for damping an oscillating movement of the distribution linkage (20) relative to the supporting structure (8) of the carrier vehicle (7).

Agricultural spreading machine (1) according to one of claims 9 until 11 , wherein the pivoting frame (9) has a downwardly projecting arm (9c) and the second adjusting device (5) has at least one fluidically actuable second adjusting cylinder (5d) which is attached to an end section (5b) on the downwardly projecting arm (9c) is fastened and is fastened to the supporting structure (8) with the other end section (5c).

Agricultural distribution machine (1) according to one of the preceding claims, wherein the control device (3) is designed to control the first adjusting device (4) in such a way that the distribution linkage (20) moves to a middle position in relation to the parallelogram suspension (10) and/or the Carrier vehicle (7) is moved, if a) based on the data determined by the sensor device (2), no more plants, preferably no rows of plants (31) or no grid of rows of plants (30), can be detected; and or b) the agricultural machine (1) is cornering and/or driving in the direction of a headland (32).

Agricultural distributor machine (1) according to one of the preceding claims, wherein the control device (3) is designed to correct the determined position of the distributor linkage relative to generate a steering specification (6a) for automated or semi-automated operation of a steering device (6) of the agricultural machine (1) for the detected plant population.

Agricultural distribution machine (1) according to claims 2 and 14 , wherein the control device (3) is designed to generate the steering specification (6a) only if the incorrect position is not or only to part is correctable.