DE102021124958A1

DE102021124958A1 - Verfahren und Benutzerschnittstellenvorrichtung zum Durchführen der Ausbringung von Agrargut auf einem Feld

Info

Publication number: DE102021124958A1
Application number: DE102021124958.9A
Authority: DE
Inventors: Himanshu Jain; Rajashri Munot; Sebastian Förster
Original assignee: Deere and Co
Current assignee: Deere and Co
Priority date: 2020-10-21
Filing date: 2021-09-27
Publication date: 2022-04-21

Abstract

Beschrieben werden ein Verfahren und eine Benutzerschnittstellenvorrichtung zum Durchführen der Ausbringung von Agrargut auf einem Feld mit den folgenden Schritten oder Mitteln für die Durchführung: Bereitstellen einer Bedienerschnittstellenvorrichtung einer Landwirtschaftsmaschine, wobei die Benutzerschnittstellenvorrichtung mit einer Anbaugerät-Steuerung eines Anbaugeräts verbunden ist, wobei das Anbaugerät ausgelegt ist, um das Produkt auf dem Feld auszubringen; Befähigen eines Bedieners, einen gewünschten Ratentyp einer Produktausbringung mittels der Bedienerschnittstellenvorrichtung auszuwählen; Empfangen einer gewünschten Rate der Produktausbringung in Form des gewünschten Ratentyps in der Bedienerschnittstellenvorrichtung und Übermitteln von Steuerungsdaten auf Grundlage der gewünschten Rate und des gewünschten Ratentyps an die Anbaugerät-Steuerung; und Steuern eines Aktors des Anbaugeräts durch die Anbaugerät-Steuerung im Sinne der Ausbringung eines Produkts auf dem Feld auf Grundlage der empfangenen Steuerungsdaten.

Description

Diese Erfindung betrifft allgemein landwirtschaftliche Maschinen. Insbesondere betrifft sie ein Verfahren und System zum Durchführen der Ausbringung von Agrargut auf einem Feld.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
In der Landwirtschaft ist es in vielen Fällen nützlich oder notwendig, Agrarmaterial wie Saatgut oder Gülle oder Chemikalien wie Dünger, Pestizide, Herbizide oder Fungizide auf dem Boden eines Feldes auszubringen. Solche Aufgaben können von einem Ackerschlepper, mit dem ein Anbaugerät wie beispielsweise eine Einzelkom-Sämaschine (Pflanzmaschine) oder eine Drillmaschine oder eine Kartoffellegemaschine zum Pflanzen oder zur Aussaat oder ein Düngerstreuer oder -sprüher zum Ausbringen von Chemikalien oder ein Güllefass zum Ausbringen von Dung abnehmbar und lösbar gekuppelt ist, durchgeführt werden. Für Gülleausbringung, Aussaat (einschließlich Saatbettbereitung und Bodenkultivierung) und Sprühen werden auch selbstfahrende Fahrzeuge verwendet. Bei diesen Tätigkeiten müssen einer oder mehrere Arbeitsparameter des Anbaugeräts definiert werden, um einen Aktor des Anbaugeräts zu steuern, um die gewünschte Ausbringungsrate zu erreichen.
Zur Steuerung von landwirtschaftlichen Anbaugeräten steht eine Norm (ISO 11783) zur Verfügung, die die Steuerung verschiedener Anbaugeräte ermöglicht, die an einem selbstfahrenden Fahrzeug wie einem Ackerschlepper, bei dem eine Benutzerschnittstellenvorrichtung eine zentrale Steuerschnittstelle am Fahrzeug bereitstellt, angebracht oder mit diesem gekoppelt sind. Dadurch entfällt die Notwendigkeit für mehrere unterschiedliche Steuerschnittstellenvorrichtungen für unterschiedliche Anbaugeräte. Nach ISO 11783-6 kann, wie in der dritten Ausgabe von 2014 dargestellt, diese Steuerschnittstellenvorrichtung in Form eines virtuellen Terminals mit einem Anzeigebildschirm und physischen Eingabeeinrichtungen zum Empfangen von Steuerbefehlen umgesetzt werden. Dieses virtuelle Terminal kommuniziert über einen Bus mit einer oder mehreren Steuervorrichtungen von einem oder mehreren Anbaugeräten und empfängt Datenmasken vom Anbaugerät, stellt diese dar und ermöglicht dem Benutzer, Parameter für ein oder mehrere Aktoren des Anbaugeräts einzugeben. Mit anderen Worten ermöglicht das virtuelle Terminal einer Steuerungsfunktion eines Arbeitssatzes, der ein Anbaugerät oder eine Gruppe von Anbaugeräten bildet, die Fähigkeit, mit einem Bediener zusammenzuwirken. Das virtuelle Terminal stellt die Fähigkeit bereit, Informationen darzustellen und Daten von einem Bediener abzurufen. Die Steuerungsfunktion beschafft als Anbaugerät oder Gruppe von Anbaugeräten, die durch einen Arbeitssetmaster dargestellt werden, Speicherplatz für Objekte innerhalb des virtuellen Terminals und stellt bei Bedarf diese gespeicherten Informationen für einen Bediener dar. Die dargestellte Maske ist daher Anbaugerät-spezifisch und sieht somit jeweils unterschiedlich aus, wenn Anbaugeräte von verschiedenen Herstellern mit einem Fahrzeug gekoppelt sind.
Zum Ausbringen von Agrargut auf einem Feld muss der Bediener des Fahrzeugs die Anbaugerät-Steuerung anweisen, wie viel Material auszubringen ist, sofern die Ausbringungsrate nicht auf Sensorwerten oder einer im Voraus geplanten Ausbringungsvorgabe wie unten beschrieben basiert. Im Rahmen von ISO 11783-6 ist es möglich, dass Anbaugeräte lediglich Ausbringungsraten in einem bestimmten Ratentyp wie Masse oder Volumen an Material pro Fläche oder Anzahl (von Pflanzen oder Saatgut) pro Distanz oder Fläche empfangen können. In diesem Fall würde die dargestellte Maske lediglich denjenigen Ratentyp anzeigen, der von der Steuerungsfunktion des Anbaugeräts bereitgestellt wird, und dem Bediener eine Möglichkeit geben, eine gewünschte Ausbringungsrate ausschließlich gemäß dem vorstehend erwähnten einzigen Ratentyp einzugeben (wobei die vom Bediener definierten Maßeinheiten und Objektsätze einschließlich Masken für die Bediener-definierten Maßeinheiten von der Steuerungsfunktion in das virtuelle Terminal hochgeladen werden). Die Maske würde dann die Ratentypen und Maßeinheiten darstellen, wie diese von der Maske entsprechend der Steuerungsfunktion oder dem Arbeitssatz des Anbaugeräts bereitgestellt werden, und der Bediener kann seine gewünschten Werte eingeben. Wenn das Anbaugerät unterschiedliche Ausbringungsratentypen unterstützt und der Bediener es vorzieht, seine Werte in anderen als den in der tatsächlichen Maske vorgegebenen Ratentypen einzugeben, müsste der Bediener eine andere Steuerungsfunktion auf dem virtuellen Terminal auswählen, die dann einen anderen Objektsatz von der Steuerungsfunktion des Anbaugeräts neu herunterladen müsste, was vergleichsweise zeitaufwendig ist. Es ist anzumerken, dass nicht alle Anbaugerät-Steuerungen so ausgelegt sind, dass sie ein virtuelles Terminal unterstützen.
Um landwirtschaftliche Tätigkeiten wie Bodenkultivierung, Pflügen oder Produktausbringung zu automatisieren und so die Arbeitsparameter des Anbaugeräts wie Arbeitstiefe, Druck oder Menge an ausgebrachtem Material an lokale Bedingungen auf einem Feld anzupassen, können sogenannte Ausbringungskarten verwendet werden, um die Ausbringungsrate in Abhängigkeit von einer spezifischen Position auf einem Feld zu steuern. Nach der Norm ISO 11783-10 kann eine Aufgabe, die eine Karte mit Daten für positionsspezifische variable Raten einschließt, in einem Farmmanagement- und Informationssystem (FMIS) geplant werden und in einem bestimmten Datenformat elektronisch an eine Aufgabensteuerung, die sich an dem Schlepper oder dem selbstfahrenden Fahrzeug befindet, gesendet werden. Die Aufgabensteuerung kommuniziert an ihrem Ende mit der Steuerungsfunktion der Anbaugerät-Steuerung des Anbaugeräts, das an dem Schlepper oder selbstfahrenden Fahrzeug montiert oder mit diesem gekoppelt ist. Die Anbaugerät-Steuerung steuert an ihrem Ende einen Aktor, der ausgelegt ist, um die Arbeitsparameter des Anbaugeräts wie Tiefe, Druck oder jeweilige Ausbringungsraten des Materials zu steuern. Somit kann der Arbeitsparameter in Abhängigkeit von den geplanten Werten und der Position des Anbaugeräts oder Fahrzeugs automatisch in einer positionsspezifischen Weise gesteuert werden. Daten zur vorgenommenen Tätigkeit wie Menge an Material, das auf das Feld ausgebracht wurde, können von der Steuerungsfunktion zurück an die Aufgabensteuerung und von dieser an das Farmmanagement- und Informationssystem gesendet werden. Details zur Umsetzung der genannten Norm im Fall eines Anbaugeräts, das unterschiedliche Materialien zur selben Zeit ausbringt, sind in DE 10 2018 128 096 A1 beschrieben.
ISO 11783-10 erwähnt eine Benutzerschnittstelle, die es ermöglicht, eine Aufgabe aus einer Liste auszuwählen, eine Aufgabe zu beginnen, anzuhalten, wieder aufzunehmen und abzuschließen und eine Aufgabe abzuändern oder zu erstellen. Die Aufgabensteuerung nach ISO 11783-10 kann somit wie das virtuelle Terminal nach ISO 11783-6 als Bedienerschnittstelle verwendet werden, um Arbeitsparameter des Anbaugeräts einzugeben. Nach ISO 11783-10 übermittelt die Steuerungsfunktion des Anbaugeräts zudem Daten (Gerätedeskriptor-Objektpool, DDOP, nach ISO 11783-10 als Sammlung von gerätebezogenen Objekten und ihre Beziehungen, die gemeinsam die Funktionalität und Struktur eines Gerätes zum Zweck der Aufgabensteuerung und Datenerfassung beschreiben) hinsichtlich des Formats, in dem sie ihre variablen Steuerungsparameter (z. B. Raten) empfängt, sowie die entsprechenden Maßeinheiten für Menge und Fläche oder Distanz an die Aufgabensteuerung. Die Aufgabensteuerung verwendet die Maske des virtuellen Terminals nach ISO 11783-6 nicht und benötigt sie dementsprechend nicht.
Wie vorstehend aufgeführt sind mehrere Steuerungsfunktionen von Anbaugeräten in der Lage, in Abhängigkeit von entweder Fläche oder Distanz selektiv variable Raten anzunehmen. Manche Anbaugeräte sind so ausgelegt, dass sie variable Raten lediglich in Einheiten pro Fläche empfangen können, während andere Anbaugeräte lediglich ausgelegt sind, um die variablen Raten in Einheiten pro Distanz (Abstand) zu empfangen, und neuere Anbaugeräte sind in der Lage, variable Raten sowohl in Einheiten pro Fläche als auch in Einheiten pro Distanz zu empfangen. Solche Material ausbringenden Anbaugeräte sind in der Regel Geräte, die ausgelegt sind, um vereinzeltes Saatgut oder Pflanzen auf dem Feld auszubringen, beispielsweise Einzelkorn-Sämaschinen (Pflanzmaschinen) oder Pflanzmaschinen für Kartoffeln und anderes Erntegut. Im ersten Fall wird die Anzahl oder Masse von Saatgut pro Fläche durch die variable Rate definiert, wohingegen im letzteren Fall der Abstand (Distanz) zwischen nebeneinander liegendem Saatgut in der Vorwärtsrichtung des Anbaugeräts definiert wird. Wie vorstehend aufgeführt können zudem sowohl auf Seite des Anbaugeräts als auch auf Seite der Aufgabensteuerung Raten pro Fläche in unterschiedlichen Typen definiert werden, da einige Anbaugeräte eine Ausbringung in Masseneinheiten pro Fläche unterstützen und andere Anbaugeräte eine Ausbringung in Volumeneinheiten pro Fläche unterstützen.
Dementsprechend empfängt die Aufgabensteuerung eine Definition der Ratentypen, in denen die Ausbringungsraten im Rahmen der Aufgabe geplant wurden, d. h., ob die Menge an Material, die in der Aufgabe definiert ist, pro Fläche oder pro Distanz auszubringen ist und ob im Fall der Raten pro Fläche die Raten als Massen- oder Volumeneinheiten vorgegeben sind. Somit ist es möglich, dass eine Aufgabe, die von einer Aufgabensteuerung empfangen wurde, in einem ersten Ratentyp definiert ist, während die Steuerungsfunktion des Anbaugeräts ausschließlich einen anderen Ratentyp unterstützt. Die aufgeführte Norm ISO 11783-10 (zweite Ausgabe, 2015) erwähnt keine Kompatibilitätsprüfung, die durch die Aufgabensteuerung vorzunehmen ist (mit Ausnahme der Prüfung, ob die Aufgabensteuerung über ausreichend Speicherplatz für das Empfangen eines Objektpools von einer Steuerungsfunktion verfügt, Abschnitt 8.7), sondern lediglich eine Benutzerschnittstelle, die es ermöglicht, eine Aufgabe aus einer Liste auszuwählen, eine Aufgabe zu beginnen, anzuhalten, wieder aufzunehmen und abzuschließen und eine Aufgabe abzuändern oder zu erstellen. Somit können Situationen entstehen, in denen eine empfangene Aufgabe in einem Ratentyp definiert ist, während die Steuerungsfunktion des Anbaugeräts ausschließlich einen anderen Ratentyp unterstützt. Wird eine solche Aufgabe begonnen, sind höchstwahrscheinlich unerwünschte, unangemessene Ausbringungsraten das Ergebnis. Ein ähnliches Problem ergibt sich in Fällen, in denen die Aufgabensteuerung als reguläre Benutzerschnittstelle verwendet wird, wenn also eine Aufgabe nicht fernbetätigt geplant und an die Aufgabensteuerung gesendet wird, sondern lediglich auf einer Bedienereingabe basiert, da in einem solchen Fall die Anbaugerät-Steuerung potentiell auf einen ersten Ratentyp zurückgreift, während die Eingabe des Benutzers auf einem zweiten, davon abweichenden Ratentyp basiert.
Obwohl EP 2 733 680 A1 eine Kompatibilitätsprüfung zwischen einer Steuerung eines selbstfahrenden Fahrzeugs und einem an diesem montierten Anbaugerät erwähnt, um zu überprüfen, ob das Anbaugerät durch die Steuerung des Fahrzeugs konfiguriert werden kann, basiert diese Prüfung lediglich auf den mechanischen und elektronischen Eigenschaften des Anbaugeräts, um festzustellen, ob die Steuerung des Fahrzeugs das Anbaugerät automatisch kalibrieren kann. Somit gibt dieser Stand der Technik keine Hinweise zur Lösung der erwähnten Probleme möglicher Konflikte zwischen geplanten und erforderlichen Ratentypen. Dieselbe Schlussfolgerung kann für den Stand der Technik nach WO 98/21926 A1 , wo das Ausbringen einer spezifischen Ausbringungsvorgabe ausschließlich auf dem Feld, für welches diese geplant wurde, vorgesehen ist, gezogen werden.
KURZDARSTELLUNG
Nach einem ersten Aspekt umfasst ein Verfahren zum Durchführen der Ausbringung von Agrargut auf einem Feld die folgenden Schritte: Bereitstellen einer Bedienerschnittstellenvorrichtung einer Landwirtschaftsmaschine, wobei die Benutzerschnittstellenvorrichtung mit einer Anbaugerät-Steuerung eines Anbaugeräts verbunden ist, wobei das Anbaugerät ausgelegt ist, um das Produkt auf dem Feld auszubringen;
Befähigen eines Bedieners, einen gewünschten Ratentyp einer Produktausbringung mittels der Bedienerschnittstellenvorrichtung auszuwählen; Empfangen einer gewünschten Rate der Produktausbringung in Form des gewünschten Ratentyps in der Bedienerschnittstellenvorrichtung und Übermitteln von Steuerungsdaten auf Grundlage der gewünschten Rate und des gewünschten Ratentyps an die Anbaugerät-Steuerung; und
Steuern eines Aktors des Anbaugeräts durch die Anbaugerät-Steuerung im Sinne der Ausbringung eines Produkts auf dem Feld auf Grundlage der empfangenen Steuerungsdaten.
Nach einem zweiten Aspekt umfasst ein System zum Durchführen der Ausbringung von Agrargut auf einem Feld: eine Bedienerschnittstellenvorrichtung einer Landwirtschaftsmaschine, wobei die Benutzerschnittstellenvorrichtung mit einer Anbaugerät-Steuerung eines Anbaugeräts, das ausgelegt ist, um das Produkt auf dem Feld auszubringen, verbunden ist; wobei die Bedienerschnittstelle ausgelegt ist, um einen Bediener zu befähigen, einen gewünschten Ratentyp für Produktausbringung mittels der Bedienerschnittstellenvorrichtung auszuwählen; wobei die Bedienerschnittstellenvorrichtung ausgelegt ist, um eine gewünschte Rate der Produktausbringung in Form des gewünschten Ratentyps zu empfangen und Steuerungsdaten auf Grundlage der gewünschten Rate und des gewünschten Ratentyps an die Anbaugerät-Steuerung zu übermitteln; und wobei die Anbaugerät-Steuerung ausgelegt ist, um einen Aktor des Anbaugeräts im Sinne des Ausbringens eines Produkts auf dem Feld auf Grundlage der empfangenen Steuerungsdaten zu steuern.
Figurenliste
In den Figuren ist eine Ausführungsform dargestellt, wobei gilt:

1 ist eine schematische Seitenansicht eines Ackerschleppers mit einer EinzelkornSämaschine.
2 ist ein Ablaufdiagramm, das die Tätigkeit einer Benutzerschnittstellenvorrichtung am Ackerschlepper darstellt.
3 ist ein Ablaufdiagramm, das die Tätigkeit der Benutzerschnittstellenvorrichtung beim Durchführen einer Aufgabe darstellt.
4 ist eine Schemadarstellung, die die Interaktion der Benutzerschnittstellenvorrichtung mit der Sämaschinensteuerung und dem Farmmanagement- und Informationssystem wiedergibt.
5 zeigt einen Anzeigebildschirm der Benutzerschnittstelle der Benutzerschnittstellenvorrichtung zum Prüfen von Eigenschaften der Sämaschine in der Form, in der sie in der Aufgabensteuerung gespeichert sind.
6 zeigt eine Bildschirmdarstellung der Benutzerschnittstellenvorrichtung zum Prüfen der Einheiten, auf denen variable Raten der Sämaschine basieren.
7 zeigt eine Bildschirmdarstellung der Benutzerschnittstellenvorrichtung zum Einrichten von Ackerschlepper und Sämaschine.
8 zeigt eine Bildschirmdarstellung der Benutzerschnittstellenvorrichtung zum Auswählen einer im Voraus geplanten Aufgabe zur Ausführung.
9 zeigt eine Bildschirmdarstellung der Benutzerschnittstellenvorrichtung zum Anzeigen von Detailinformationen einer ausgewählten Aufgabe.
10 zeigt eine Bildschirmdarstellung der Benutzerschnittstellenvorrichtung zum Melden eines Fehlers im Fall von Nichtübereinstimmung von Einheiten einer geplanten Aufgabe mit der Sämaschine.
11 zeigt eine Bildschirmdarstellung der Benutzerschnittstellenvorrichtung, in der Detailinformationen einer Aufgabe in Raten pro Fläche wiedergegeben sind.
12 zeigt eine Bildschirmdarstellung der Benutzerschnittstellenvorrichtung, in der Detailinformationen einer Aufgabe in Raten pro Distanz wiedergegeben sind.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER FIGUREN
Ackerschlepper mit Anbaugerät-Schnittstelle
Während 1 einen Ackerschlepper 10 mit einem Anbaugerät in Form einer Sämaschine 36 zeigt, ist anzumerken, dass die vorliegende Erfindung auf jedes Anbaugerät zum Ausbringen landwirtschaftlicher Maschine auf einem Feld in verstellbaren Raten anwendbar ist. Bei anderen Ausführungsformen kann das Anbaugerät beispielsweise ein Spritzgerät (selbstfahrend oder von einem Ackerschlepper gezogen oder an einem Ackerschlepper montiert) oder ein Güllefass zum Ausbringen von Dung auf einem Feld oder ein Kreiselstreuer für Dünger, die insbesondere an einem Dreipunktbock des Ackerschleppers 10 montiert sind, sein. All diese Typen von Anbaugeräten sind in der Lage, Material in einer verstellbaren Rate auf einem Feld auszubringen. Die Rate kann, unabhängig davon, ob sie von der jeweiligen Position abhängt oder nicht, in Einheiten von Masse oder Volumen pro Fläche oder, im Fall der Sämaschine 36 oder anderen Maschinen zum Einbringen von Saatgut oder Pflanzen in oder auf den Boden, in Anzahl von Pflanzen oder Saatgut pro Fläche oder pro Distanz, die das Anbaugerät zurückgelegt hat, d. h. in einem von unterschiedlichen Ratentypen, definiert sein. Die vorliegende Offenbarung behandelt das Problem, dass geplante Raten oder von einem Bediener eingegebene Raten zu einem ersten Typ gehören, während das Anbaugerät einen zweiten Ratentyp erfordert.
1 zeigt einen Ackerschlepper 10, der auf einem Fahrgestell 12 gebaut ist und durch lenkbare Vorderräder 14 und antreibbare Hinterräder 16 auf dem Boden abgestützt wird. Ein Bedienerarbeitsplatz befindet sich in einer Kabine 18. Am rückwärtigen Ende des Fahrgestells 12 befindet sich eine Dreipunktkupplung 20, die sich aus zwei nebeneinander angeordneten Unterlenkern 22 und einem darüber montierten Oberlenker 28 zusammensetzt. Die Höhe der Unterlenker 22 kann mittels zugehöriger, doppelt wirkender Hydraulikzylinder 26, die die Unterlenker 22 an ihrem Anlenkpunkt am Fahrgestell 12 um horizontale Achsen, die näherungsweise quer zur Vorwärtsrichtung V des Ackerschleppers ausgerichtet sind, schwenken, verstellt werden. Der Oberlenker 28 ist als Hydraulikzylinder 24 ausgelegt und ist dementsprechend in der Länge verstellbar. Durch Verstellung der Hydraulikzylinder 26 können rückwärtige Koppelpunkte 30 der Unterlenker 22 in eine Position gebracht werden, die zum Ankuppeln einer Sämaschine 36 geeignet ist. Durch Verstellung der Länge des Oberlenkers 28, was anstelle des Hydraulikzylinders 24 auch durch den Bediener rein mechanisch mittels einer geeigneten Schraubspindel per Hand vorgenommen werden kann, kann ein rückwärtiger Koppelpunkt 44 des Oberlenkers 28 in eine Position gebracht werden, die zum Ankuppeln der Sämaschine 36 geeignet ist. Am rückwärtigen Ende der Unterlenker 22 sind auf eine im Wesentlichen bekannte Weise Unterlenker-Koppelpunkte 30 in Form von sich aufwärts erstreckenden Haken (oder beliebige andere Koppelpunkte, beispielsweise Koppelaugen wie in DIN ISO 730-1 Landmaschinen und Traktoren - Heck-Dreipunktanbau - Teil 1: Kategorien 1, 2, 3 und 4 beschrieben) angeordnet, während am rückwärtigen Ende des Oberlenkers 28 ein ebenfalls konventioneller Oberlenker-Koppelpunkt 44 vorgesehen ist.
Der Hydraulikzylinder 24 des Oberlenkers 28 dient lediglich der einmaligen anfänglichen Einstellung der Position des Kupplungspunktes 44 und wird während der Feldarbeit nicht verstellt, sondern währenddessen blockiert (wie die Hydraulikzylinder 26 der Unterlenker 22). Auf dem Feld kann die Sämaschine 36 angehoben werden, indem die Zylinder 26 mittels eines geeigneten Ventils (nicht dargestellt) durch den Bediener oder durch Vorgewendeautomatik eingezogen werden und kann somit in die Fahrstellung gebracht werden, und vor dem Bearbeiten der nächsten Spur wird die Sämaschine 36 analog wieder abgesenkt. Dadurch werden die Unterlenker 22 durch die Hydraulikzylinder 26 angehoben und wieder abgesenkt, wodurch auch die Sämaschine 36 angehoben und abgesenkt wird.
Sämaschine
Die Sämaschine 36 umfasst einen Montagerahmen 54, der an den Unterlenker-Koppelpunkten 30 der Unterlenker 22 mittels unterer Bolzen 42 und am Oberlenker-Koppelpunkt 44 mittels eines oberen Montageelements 56 und eines Bolzens angebracht ist. Ein Querträger 58, der sich über die gesamte Breite der Sämaschine 36 erstreckt und an dem mehrere Säeinheiten 60, in der dargestellten Ausführungsform Seite an Seite, angebracht sind, ist am Rahmen 54 angebracht. Die Säeinheiten 60 sind am Querträger 58 mittels U-förmiger Halterungen 62 angebracht, die mit einer Halterung 64 verbunden sind, die sich am Ende des Querträgers 58 vertikal erstreckt und an der übereinander zwei Lenker 66 und 68 angelenkt sind, die zusätzlich jeweils an einem Gestell 70 der Säeinheit 60 angelenkt sind. Gemeinsam mit der Konsole 64 und dem Gestell 70 bilden die Lenker 66 und 68 ein verstellbares Parallelogramm, das die Höhe des Rahmens 70 oberhalb des Bodens definiert. Ein pneumatischer Aktor 72 greift mit dem unteren Lenker 66 einerseits oben an der Konsole 64 und andererseits unten ineinander und legt die Position des Rahmens 70 und den Druck, mit dem Furchenöffnungsräder 78 und 80, die mit dem Gestell 70 verbunden sind, mit der Erde zusammenwirken, fest.
Das Gestell 70 trägt in einer im Wesentlichen bekannten Weise einen Saatgutbehälter 84, ein Säschar 86 und eine Zumesseinrichtung 88 (insbesondere pneumatisch, mit einem Vakuum, das von einem Gebläse, das nicht dargestellt ist, bereitgestellt wird, arbeitend), die nach und nach einzelne Saatkörner aus dem Saatgutbehälter 84 in das Säschar 86 abgibt, welches das Saatkorn in einer Furche ablegt, die durch das Furchenöffnungsrad 80 erzeugt wird, dessen Arbeitstiefe durch ein Einstellrad 82 vorgegeben ist. Ein Aktor 96 ist ausgelegt, um die Zumesseinrichtung 88 zu steuern, so dass Letztere ein einzelnes Saatkorn in der Bodenfurche ablegt, sobald dies vom Aktor 96 ausgelöst wurde. Die Furche wird durch ein Schließrad 90 geschlossen. Eine weitere Furche kann durch ein Furchenöffnungsrad 78 erzeugt werden, dessen Arbeitstiefe durch ein Einstellrad 76 vorgegeben ist. Diese weitere Furche kann dazu dienen, mittels eines zusätzlichen Schars (nicht dargestellt) Dünger aufzunehmen und ebenfalls durch das Schließrad 90 geschlossen werden. Für weitere Detailinformationen zu den Säeinheiten 60 wird auf die Offenbarung von EP 2 517 545 A1 verwiesen, deren Offenbarung in der vorliegenden Offenbarung bezugnehmend enthalten ist. Die Sämaschine 36 kann auch auf Rädern abgestützt sein und statt der dargestellten Kopplung an der Dreipunktkupplung 20 an einer Deichsel hinter dem Ackerschlepper 10 hergezogen werden, und/oder kann in der Lage sein, statt Körnern wie Mais anderes Erntegut wie Kartoffeln, Zwiebeln, Salat etc. auszusäen oder zu pflanzen, entweder in der Form von Saatkörnern oder jungen Pflanzen oder Sämlingen.
Steuerung der Sämaschine
Eine Antenne eines Positionsbestimmungssystems 94 ist auf dem Dach der Kabine 18 montiert und empfängt Signale von Satelliten, beispielsweise des GPS-, Galileo- und/oder GLONASS-Systems, um ihre Position zu bestimmen. Die Positionsdaten werden durch das Positionsbestimmungssystem 94 an eine Bedienerschnittstellenvorrichtung 98 gesendet, die ihrerseits mit einer elektronischen Steuereinheit (ECU) 100 des Ackerschleppers und einer Anbaugerät-Steuerung 92 der Sämaschine 36 über einen Bus 102 (betrieben gemäß Norm ISO 11783-2 bis 5) verbunden ist. Die Anbaugerät-Steuerung 92 der Sämaschine 36 ist ihrerseits (festverdrahtet oder drahtlos) mit den Aktoren 96 der Säeinheiten 60 verbunden, die durch die Anbaugerät-Steuerung 92 aktiviert oder angewiesen werden können, ein Saatkorn in der Erde abzulegen.
Der Bus 102 kann gemäß der Norm ISO 11783 betrieben werden. Die Bedienerschnittstellenvorrichtung 98 wird durch eine virtuelle Terminaleinheit 104 (betrieben gemäß ISO 11783-6) mit einem Mikroprozessor und einer Benutzerschnittstelle, die einen Anzeigebildschirm 106 und Tasten 108, auf die verzichtet werden kann, wenn der Anzeigebildschirm 106 berührungsempfindlich ist, umfassen, umgesetzt. Die Bedienerschnittstellenvorrichtung 98 wird gemäß ISO 11783-10, zweite Ausgabe 2015, auf deren Inhalte hierin in Gänze verwiesen wird, betrieben und kann somit als sogenannte Aufgabensteuerung fungieren. Das bedeutet, dass sie ausgelegt ist, um eine oder mehrere Aufgaben (das heißt Daten, die definieren, wieviel Saatgut an welcher Position auszubringen ist) von einem Farmmanagement- und Informationssystem (FMIS) 110 an einem entfernten Standort 112 entweder drahtlos durch Datenübertragung unter Verwendung eines bestimmten Protokolls (Internet oder W-Lan oder ein zellulares Protokoll (Mobilfunk) wie GMS; LTE oder G5) oder durch physische Übertragung seitens eines Datenträgers wie eine SD-Karte oder einen USB-Stick zu empfangen . Während einer Sätätigkeit steuert die Bedienerschnittstellenvorrichtung 98 somit die Aktoren 96 der Sämaschine 36, um Saatgut in der Furche wie durch die variablen Raten, die vom FMIS 110 geplant wurden, definiert auszubringen. Die Bedienerschnittstellenvorrichtung 98 ist jedoch auch funktionsfähig, um wie bezugnehmend auf 2 beschrieben manuelle Eingaben vom Bediener zu empfangen, um die Ausbringungsraten der Sämaschine 36 zu steuern.
Tätigkeit der Bedienerschnittstellenvorrichtung
All dies ist nachstehend basierend auf den 2 und 3, die Ablaufdiagramme zur Tätigkeit der Bedienerschnittstellenvorrichtung 98 und des FMIS 110 zeigen, ausführlicher erklärt.
Gemäß 2 folgt nach dem Start in Schritt 120 (das heißt nach dem Einschalten der Bedienerschnittstelle 98 und der Anbaugerät-Steuerung 92) Schritt 122, in dem die Bedienerschnittstellenvorrichtung 98 einen Gerätedeskriptor-Objektpool, DDOP, von der Anbaugerät-Steuerung 92 der Sämaschine 36 empfängt. Der DDOP ist, wie in ISO 11783-10 definiert, eine Sammlung von gerätebezogenen Objekten und deren Beziehungen, die gemeinsam die Funktionalität und Struktur der Sämaschine 36 und ihrer Säeinheiten 60 zum Zweck der Aufgabensteuerung und Datenerfassung beschreiben. Der DDOP enthält unter anderem Informationen zum Format, in dem die Anbaugerät-Steuerung 92 ihre variablen (einstellbaren) Raten empfängt, das heißt, ob die Menge von Saatgut einer Aufgabe oder Tätigkeit auf dem Feld in Form von Saatgut pro Fläche oder pro Distanz auszubringen ist. Wenn die Sämaschine 36 ausgelegt ist, um ihre variablen Raten lediglich als Anzahl pro Fläche zu empfangen, sendet sie einen entsprechenden DDOP an die Bedienerschnittstellenvorrichtung 98, in dem angegeben ist, dass die Aufgabe in einem Format der Anzahl pro Fläche vorliegen muss. Wenn die Sämaschine 36 hingegen ausgelegt ist, um ihre variablen Raten lediglich als Anzahl pro Distanz zu empfangen, sendet sie einen entsprechenden DDOP an die Bedienerschnittstellenvorrichtung 98, in dem angegeben ist, dass die Aufgabe in einem Format der Anzahl pro Distanz vorliegen muss. Wenn die Sämaschine 36 jedoch ausgelegt ist, um ihre variablen Raten sowohl in Anzahl pro Fläche als auch pro Distanz zu empfangen, sendet sie zwei entsprechende DDOPs an die Bedienerschnittstellenvorrichtung 98, bei denen in einem angegeben ist, dass die Aufgabe in einem Format von Einheiten pro Fläche vorliegen muss, und in dem anderen angegeben ist, dass das Format Einheiten pro Distanz ist. Somit würde die Sämaschine 36 alle ihre verfügbaren DDOPs, die sich auf Produktausbringung für alle verfügbaren Ratentypen der Anbaugerät-Steuerung 92 im Voraus (das heißt vor Beginn der Tätigkeit, direkt nach dem Einschalten) an die Bedienerschnittstelle 98 senden. All diese DDOPs können in einem einzigen integriert werden.
Es ist zudem anzumerken, dass wenn das Anbaugerät keine Sämaschine 36, sondern ein Spritzgerät, Düngerstreuer oder Güllefass ist, die variablen Raten einer Aufgabe oder Tätigkeit in Volumen oder Masse pro Fläche definiert sein können. In diesem Fall würden die DDOPs zudem feststellen, ob die Anbaugerät-Steuerung 92 ihre Steuerungsdaten als Volumen- oder Masseneinheit pro Fläche empfangen muss. Auch hier sind die Anmerkungen zu den Ratentypen im vorstehenden Absatz anwendbar.
Nach Schritt 122 ist die Bedienerschnittstellenvorrichtung 98 somit im Besitz von Informationen zu den Ratentypen (das heißt Volumen pro Fläche, Masse pro Fläche, Anzahl pro Fläche oder Anzahl pro Distanz), die von der Anbaugerät-Steuerung 92 verwendet werden können. In Schritt 124 bietet die Bedienerschnittstellenvorrichtung 98 somit dem Bediener die Möglichkeit, den Ratentyp für eine bestimmte Aufgabe oder Tätigkeit, die der Bediener vorzunehmen beabsichtigt, auszuwählen oder einzugeben. In Schritt 124 kann der Bediener mittels Tasten 108 und/oder berührungsempfindlichem Anzeigebildschirm 106 Eigenschaften des aktuellen Anbaugeräts (das heißt Sämaschine 36), das mit dem Ackerschlepper 10 verbunden ist, anzeigen und optional abändern. Eine mögliche Benutzerschnittstelle, die in Schritt 124 auf einem Anzeigebildschirm 106 dargestellt ist, ist in 5 gezeigt, in der unter anderem angegeben ist, dass die Zielrate (target rate) auf dem Pflanzabstand (Planting Space), das heißt Distanz oder Abstand zwischen aneinander angrenzenden Pflanzen in der Vorwärtsrichtung der Sämaschine 36, basiert. Wenn auf dem Anzeigebildschirm 106 der entsprechende Bereich ausgewählt wird, wird ein Bild wie in 6 angegeben dargestellt, das dem Benutzer ermöglicht, auszuwählen, ob die Aussaatrate auf Distanz (Planting Space - oberes Feld in 6) oder Fläche (Seeds perArea - unteres Feld in 6) basiert. Die in 6 gezeigten Optionen basieren auf den DDOPs des jeweiligen Anbaugeräts, das am Ackerschlepper 10 angebracht ist. Wenn das Anbaugerät somit nur einen Ratentyp unterstützt, wird nur dieser Ratentyp im Anzeigebildschirm von 6 angezeigt, und wenn, im Fall eines Güllefasses oder Düngerstreuers oder -sprüher, andere Ratentypen (Volumen pro Fläche und/oder Masse pro Fläche) möglich sind, würden diese ebenfalls im Anzeigebildschirm von 6 auftauchen. Die im Anzeigebildschirm in 6 gezeigten Optionen können auch direkt im Anzeigebildschirm von 5 gezeigt werden.
All dies erfolgt, ohne dass die Verwendung der Masken eines virtuellen Terminals gemäß ISO 11783-6 notwendig wird. Die Bedienerschnittstellenvorrichtung 98 wird verwendet, um den Ratentyp, nach dem die Materialausbringungsrate durchgeführt wird, einzugeben, auszuwählen oder festzulegen. Mit anderen Worten muss die Festlegung der Ratentypen nicht auf die Masken und das Protokoll der ISO 11783-6 zurückgreifen, die möglicherweise nicht für jedes Anbaugerät verfügbar sind.
Es ist anzumerken, dass die Maßeinheiten von Masse, Fläche und/oder Distanz nach der Definition in ISO 11783-6, -7 und -10 sowohl in der Bedienerschnittstellenvorrichtung 98 als auch der Anbaugerät-Steuerung 92 durch Bedienereingabe oder Auswahl definiert werden und zudem keine Funktionalität eines virtuellen Terminals gemäß ISO 11783-6 erforderlich ist, sondern die Bedienerschnittstellenvorrichtung zum Eingeben oder Auswählen der Maßeinheiten verwenden. Das bedeutet, dass sowohl die Bedienerschnittstellenvorrichtung 98 als auch die Anbaugerät-Steuerung 92 beide dieselben Maßeinheiten verwenden, die entweder metrisch, imperial oder sonstige Einheiten sein können.
Nach Schritt 124 kann in dem Fall, dass der Bediener beabsichtigt, eine Tätigkeit mit konstanten (vom Bediener eingegebenen) gewünschten Ausbringungsraten vorzunehmen, Schritt 126 folgen (im Fall von innerhalb einer Aufgabe geplanten variablen Ausbringungsraten würde Schritt 200 aus 3 folgen, wie nachstehend beschrieben ist). Der Bediener kann somit in einem entsprechenden Feld im Anzeigebildschirm 106 die gewünschte (konstante) Ausbringungsrate für eine bestimmte Tätigkeit basierend auf dem ausgewählten Ratentyp (im erwähnten Beispiel Anzahl pro Fläche oder pro Distanz) eingeben. Für die konstanten Raten nach Schritt 126 ist kein FMIS 110 notwendig, da der Bediener lediglich die gewünschten Ausbringungsraten eingibt.
In Schritt 128 wird die Anbaugerät-Steuerung 92 durch die Bedienerschnittstellenvorrichtung 98 gesteuert, um das Material basierend auf dem eingegebenen Ratentyp und der gewünschten Ausbringungsrate auf dem Feld auszubringen. Nach dem Abschließen von Schritt 128 erfolgt wieder Schritt 124.
Aufgaben mit variablen Raten
Da die Bedienerschnittstellenvorrichtung 98 auch ausgelegt ist, um als Aufgabensteuerung gemäß der Norm ISO 11783-10 zu funktionieren, kann sie auch verwendet werden, um eine Materialausbringung mit einer variablen Rate zu steuern. Wenn dies gewünscht ist, kann gemäß der Nutzereingabe auf Schritt 124 Schritt 200 aus 3 folgen.
In Schritt 202 werden eine oder mehrere Aufgaben unter Verwendung des FMIS 110 in Schritt 202 geplant, normalerweise bevor der Ackerschlepper 10 auf das Feld gefahren wird, auf dem das Material ausgebracht werden soll. Das bedeutet, dass basierend auf gespeicherten Daten zum Standort eines Feldes und verschiedenen Eigenschaften des Feldes, die in einer positionsspezifischen Weise gespeichert sind, wie Bodenart, Bodenbestandteile, Topologie und sonstige Daten, durch eine geeignete Software mit oder ohne Beitrag menschlicher Expertise definiert wird, wie viele Pflanzen auf dem Feld ausgesät oder gepflanzt werden sollen. Diese Anzahl kann von der jeweiligen Position innerhalb des Feldes abhängen. Ein mögliches Verfahren, das für diesen Zweck verwendet werden kann, ist in EP 3 278 645 A1 beschrieben, dessen Inhalt hierin bezugnehmend enthalten ist. Die geplante Aufgabe für ein bestimmtes Feld enthält somit unter anderen Informationen dazu, welche Art von Material (Pflanzen oder Saatgut) ausgebracht werden soll und die (allgemein variable) Rate an Material, die abhängig von der jeweiligen Position ausgebracht werden soll. Die variablen Raten können in Form von Einheiten (beispielsweise Anzahl oder Masse) von Pflanzen oder Saatgut pro Fläche oder pro Distanz geplant werden (so dass der Abstand zwischen aneinander angrenzenden Pflanzen in der Vorwärtsrichtung der Sämaschine definiert wird).
Im nächsten Schritt 204 werden die eine oder mehreren Aufgaben, die in Schritt 202 geplant wurden, an die Bedienerschnittstellenvorrichtung 98 am Ackerschlepper 10 übertragen. Wie erwähnt kann dies entweder drahtlos oder mittels eines tragbaren Datenträgers wie SD-Karte oder USB-Stick erfolgen. Das FMIS 110 kann ein Aufgabensteuerung-Konfigurationsprogramm verwenden, das mit der Planungssoftware des FMIS 110 zusammenwirkt und Anbaugerät-Konfigurationsdaten empfängt, und einen Aufgabensteuerung-Schnittstellentreiber verwenden, um die Aufgabendaten auf einen tragbaren Datenträger zu schreiben oder diese drahtlos an die Bedienerschnittstellenvorrichtung 98 zu übermitteln. Hierzu kann entweder ein standardisiertes oder ein proprietäres Datenformat genutzt werden. Die Bedienerschnittstellenvorrichtung 98 kann einen weiteren Aufgabensteuerung-Schnittstellentreiber verwenden, um die Daten zu empfangen, die die Aufgabe definieren. Nach Schritt 204 hat die Bedienerschnittstellenvorrichtung 98 somit die Aufgabe empfangen und speichert entsprechende Daten in einem Datenspeicher.
Nach den Schritten 122, 124 und 204 ist eine Situation wie in 4 gezeigt erreicht. Die Bedienerschnittstellenvorrichtung 98 hat somit DDOPs für Aufgaben in Anzahl pro Fläche und Anzahl pro Distanz gespeichert und kann bei Anfrage entsprechende Nutzerschnittstellen auf dem Anzeigebildschirm 106 anzeigen. Zudem hat die Bedienerschnittstellenvorrichtung 98 eine oder mehrere Aufgaben in Anzahl pro Fläche und/oder Anzahl pro Distanz vom FMIS 110 empfangen. Wie in ISO 11783-10 definiert kann die Bedienerschnittstellenvorrichtung 98, sobald eine Aufgabe durchgeführt wurde, entsprechende Ausbringungsdaten, die aufzeichnen, wieviel Material an welcher Position des Feldes ausgebracht wurde (unabhängig davon, ob es sich um variable Raten nach 3 oder konstante, vom Bediener eingegebene Raten nach 2 handelt), an das FMIS 110 für Dokumentation und anschließende Planungszwecke in derselben Weise wie vorstehend hinsichtlich Aufgabenübertragung vom FMIS 110 an die Bedienerschnittstellenvorrichtung 98 beschrieben übermitteln. Während der Ausführung der Aufgabe kann die Bedienerschnittstellenvorrichtung 98 Anweisungen für variable Raten an die Anbaugerät-Steuerung 92 der Sämaschine 36 senden.
4 zeigt eine Situation, in der sowohl die Anbaugerät-Steuerung 92 der Sämaschine 36 als auch das FMIS 110 variable Raten in Einheiten pro Distanz und Einheiten pro Fläche unterstützen, was nicht notwendigerweise der Fall sein muss, da einige Typen von Agrarmaterialausbringung-Anbaugeräten 36 und einige FMIS 110 lediglich Einheiten entweder pro Distanz oder pro Fläche unterstützen.
Um eine Aufgabe zu beginnen, wird dementsprechend Schritt 206 ausgeführt, in dem eine Aufgabe ausgewählt und aktiviert werden kann, nachdem der Ackerschlepper 10 auf ein spezifisches Feld gefahren wurde, auf dem eine Aufgabe durchgeführt werden muss. Das bedeutet, dass der Bediener durch Drücken eines zugeordneten Knopfes am Anzeigebildschirm 106 (wie in der linken unteren Ecke von 7, in der ein möglicher Anzeigebildschirm für eine Arbeitsumgebung dargestellt ist, gezeigt) einen Anzeigebildschirm aktivieren kann, der mehrere geplante Aufgaben zeigt, die in der Anbaugerät-Aufgabensteuerung 92, wie in 8 gezeigt, gespeichert sind, und eine Aufgabe aus diesen auswählen kann. Sobald eine Aufgabe ausgewählt wurde, wird das in 9 gezeigte Bild angezeigt, in dem Detailinformationen zur Aufgabe dargestellt sind..
Wenn der Bediener dann das Ausführen der ausgewählten Aufgabe bestätigt, folgt Schritt 208, in dem überprüft wird, ob die variablen Raten, mit denen die ausgewählte Aufgabe geplant wurde, und die variablen Raten, die von der Anbaugerät-Steuerung 92 der Sämaschine 36 unterstützt werden - wie in Schritt 124 ausgewählt - übereinstimmen. Somit folgt in den Fällen, wo die Raten in Anzahl pro Distanz geplant wurden und der ausgewählte Ratentyp Anzahl pro Fläche ist oder wo die Raten in Anzahl pro Fläche geplant wurden und der ausgewählte Ratentyp Anzahl pro Distanz ist, Schritt 212, in dem eine Fehlermeldung wie in 10 gezeigt für den Bediener ausgegeben wird.
Wenn die Einheiten hingegen übereinstimmen, wird Schritt 210 durchgeführt, in dem die ausgewählte Aufgabe ausgeführt wird. Wie in den 11 und 12 gezeigt ist es möglich, weitere Detailinformationen zu der ausgewählten Aufgabe auf Bildschirm 106 zu erhalten. Wie ersichtlich ist, wird die Aufgabe in 11 in Anzahl pro Fläche (Rates (seeds/m²)) ausgeführt, während die Aufgabe in 12 in Anzahl pro Distanz (Rates (distance in cm)) geplant und ausgeführt wird. Nachdem Schritt 210 abgeschlossen wurde, können die positionsspezifisch ausgebrachten Raten an das FMIS 110 (mit Einheiten in den während der Tätigkeit verwendeten Ratentypen) wie vorstehend beschrieben gesendet werden, und dann kann wieder Schritt 206 folgen, um eine neue Aufgabe auszuwählen. Sobald alle Aufgaben erfüllt sind, kann die Tätigkeit beendet werden.
Es ist anzumerken, dass nach Schritt 212 ein optionaler Schritt 214 folgen kann. Somit ist im Fall einer Nichtübereinstimmung der geplanten Ratentypen der in der Bedienerschnittstellenvorrichtung 98 ausgewählten Aufgabe und der Ratentypen, die von der Anbaugerät-Steuerung 92 unterstützt werden und/oder des Ratentyps, der in Schritt 124 ausgewählt wurde, eine Umwandlung der variablen Raten der Aufgabe möglich. Das bedeutet, dass die Bedienerschnittstellenvorrichtung 98 über ein Softwaremodul verfügen kann, das in der Lage ist, die variablen Raten aus Einheiten pro Fläche oder Distanz in Einheiten pro Distanz oder Fläche umzuwandeln. Da in Einheiten pro Fläche angegebene Raten in Masse, Volumen oder Anzahl von Saatgut (pro Fläche) angegeben sein können, während die in Einheiten pro Distanz angegebenen Raten in Anzahl pro Distanz angegeben sind, sind für diese Umwandlung einige Zusatzinformationen, beispielsweise zur Dichte (Anzahl/m³ oder kg/m³) des Saatguts und zum seitlichen Abstand der Säeinheiten erforderlich. Wenn diese Informationen nicht von den DDOPs der Anbaugerät-Steuerung 92 der Sämaschine 36 bezogen werden können, können sie durch den Bediener über die Benutzerschnittstelle eingegeben und/oder aus externen Quellen (wie in WO 2012/007292 A1 , dessen Inhalte hierin bezugnehmend enthalten sind, beschrieben) bezogen werden. Im Fall einer Nichtübereinstimmung, die lediglich auf eine Bedienereingabe in Schritt 124 zurückzuführen ist, kann die Bedienereingabe in Schritt 124 durch die Bedienerschnittstellenvorrichtung 98 automatisch, vorzugsweise mit einer entsprechenden Meldung an den Bediener, oder indem der Bediener mittels der Benutzerschnittstelle über die Nichtübereinstimmung informiert und gebeten wird, diese mittels der Benutzerschnittstelle zu korrigieren, korrigiert werden.
Bei einer anderen möglichen Ausführungsform (nicht dargestellt) würde Schritt 124 für im Voraus geplante Aufgaben vom FMIS wegfallen und stattdessen würde die Benutzerschnittstellenvorrichtung 98 die variablen Raten, die in der geplanten Aufgabe verwendet wurden, direkt an die Anbaugerät-Steuerung 92 senden (und somit die geplanten Ratentypen verwenden), wenn letztere diese Ratentypen akzeptiert, und im Fall einer Nichtübereinstimmung beider Typen eine Fehlermeldung ausgeben, wobei der Ratentyp wie vorstehend aufgeführt optional umgewandelt wird.
Obwohl spezifische Ausführungsformen gezeigt und beschrieben sind, versteht sich für Fachleute, dass der Umfang der Ansprüche nicht auf diese Ausführungsformen beschränkt ist und dass Abwandlungen möglich sind.
Schritte in 2

120: Start
122: DDOP(s) von 92 an 98 übertragen
124: Ratentyp (Vol. oder Masse/Fläche oder Anzahl/Fläche oder Distanz) auswählen
126: Manuelle Eingabe gewünschter Rate empfangen
128: Steuerung 92 von Ratentyp und Rateneingabe gemäß DDOP

Schritte in 3

200: Start
202: Aufgabe(n) planen (FMIS)
204: Aufgabe(n) an Bedienerschnittstellenvorrichtung 98 übertragen
206: Aufgabe auswählen
208: Ratentypen kompatibel?
210: Aufgabe aktivieren
212: Fehlermeldung
214: Aufgabe umwandeln

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102018128096 A1 [0005]
EP 2733680 A1 [0009]
WO 9821926 A1 [0009]
EP 2517545 A1 [0017]
EP 3278645 A1 [0029]
WO 2012/007292 A1 [0036]

Claims

Verfahren zum Durchführen der Ausbringung von Agrargut auf einem Feld, mit den folgenden Schritten: Bereitstellen einer Bedienerschnittstellenvorrichtung einer Landwirtschaftsmaschine, wobei die Benutzerschnittstellenvorrichtung mit einer Anbaugerät-Steuerung eines Anbaugeräts verbunden ist, wobei das Anbaugerät ausgelegt ist, um das Produkt auf dem Feld auszubringen; Befähigen eines Bedieners, einen gewünschten Ratentyp einer Produktausbringung mittels der Bedienerschnittstellenvorrichtung auszuwählen; Empfangen einer gewünschten Rate der Produktausbringung in Form des gewünschten Ratentyps in der Bedienerschnittstellenvorrichtung und Übermitteln von Steuerungsdaten auf Grundlage der gewünschten Rate und des gewünschten Ratentyps an die Anbaugerät-Steuerung; und Steuern eines Aktors des Anbaugeräts durch die Anbaugerät-Steuerung im Sinne der Ausbringung eines Produkts auf dem Feld auf Grundlage der empfangenen Steuerungsdaten.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der gewünschte Ratentyp einer von entweder Volumen pro Fläche, Masse pro Fläche, Anzahl pro Fläche oder Anzahl pro Distanz ist.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Anbaugerät-Steuerung einen oder mehrere Gerätedeskriptor-Objektpools speichert und an die Bedienerschnittstelle sendet, wobei jeder Gerätedeskriptor-Objektpool einem wählbaren Ratentyp entspricht und die Bedienerschnittstellenvorrichtung einen jeweiligen Gerätedeskriptor-Objektpool auf Grundlage des ausgewählten gewünschten Ratentyps verwendet, um die Steuerungsdaten für die Anbaugerät-Steuerung bereitzustellen.
Verfahren nach Anspruch 3, wobei die Anbaugerät-Steuerung nach Einschalten der Anbaugerät-Steuerung und der Bedienerschnittstellenvorrichtung alle ihre gespeicherten Gerätedeskriptor-Objektpools automatisch an die Bedienerschnittstellenvorrichtung sendet.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei die Bedienerschnittstellenvorrichtung programmiert ist, um als Aufgabensteuerung nach der Norm ISO 11783-10 zu funktionieren.
Verfahren nach Anspruch 5, mit den folgenden zusätzlichen Schritten Planen einer Aufgabe einschließlich Daten, die in positionsspezifischer Weise variable Raten eines auf einem Feld auszubringenden Produkts definieren, wobei die Raten auf Grundlage eines Ratentyps definiert sind; Übertragen der Aufgabe an die Bedienerschnittstellenvorrichtung; Prüfen durch die Bedienerschnittstellenvorrichtung, ob der ausgewählte Ratentyp und der Ratentyp der Aufgabe übereinstimmen und Bereitstellen einer Fehlermeldung im Fall einer Nichtübereinstimmung und gleichzeitiges Ermöglichen der automatischen Ausführung der Aufgabe durch die Anbaugerät-Steuerung im Fall einer Übereinstimmung.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei die Aufgabe mittels eines Farmmanagementsystems geplant und an die Bedienerschnittstellenvorrichtung übertragen wird.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei im Fall einer Nichtübereinstimmung die Benutzerschnittstellenvorrichtung ausgelegt ist, um die geplanten Raten in Raten umzuwandeln, die mit Raten, die für die Anbaugerät-Steuerung geeignet sind, übereinstimmen.
System zum Durchführen der Ausbringung von Agrargut auf einem Feld, das Folgendes umfasst: eine Bedienerschnittstellenvorrichtung einer Landwirtschaftsmaschine, wobei die Benutzerschnittstellenvorrichtung mit einer Anbaugerät-Steuerung eines Anbaugeräts, das ausgelegt ist, um das Produkt auf dem Feld auszubringen, verbunden ist; wobei die Bedienerschnittstelle ausgelegt ist, um einen Bediener zu befähigen, einen gewünschten Ratentyp für Produktausbringung mittels der Bedienerschnittstellenvorrichtung auszuwählen; wobei die Bedienerschnittstellenvorrichtung ausgelegt ist, um eine gewünschte Rate der Produktausbringung in Form des gewünschten Ratentyps zu empfangen und Steuerungsdaten auf Grundlage der gewünschten Rate und des gewünschten Ratentyps an die Anbaugerät-Steuerung zu übermitteln; und wobei die Anbaugerät-Steuerung ausgelegt ist, um einen Aktor des Anbaugeräts im Sinne des Ausbringens eines Produkts auf dem Feld auf Grundlage der empfangenen Steuerungsdaten zu steuern.
Landwirtschaftsmaschine mit einem System nach Anspruch 9.