DE102021124199A1

DE102021124199A1 - Prädiktives Kartenerzeugungs- und Steuersystem

Info

Publication number: DE102021124199A1
Application number: DE102021124199.5A
Authority: DE
Inventors: Duane M. Bomley; Noel W. Anderson; Bahnu Kiran Palla; Nathan R. Vandike
Original assignee: Deere and Co
Current assignee: Deere and Co
Priority date: 2020-10-08
Filing date: 2021-09-20
Publication date: 2022-04-14

Abstract

Es werden eine oder mehrere Informationskarten von einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine erhalten. Die eine oder mehreren Informationskarten bilden einen oder mehrere landwirtschaftliche Merkmalswerte an verschiedenen geografischen Positionen eines Feldes ab. Ein In-situ-Sensor an der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine erfasst ein landwirtschaftliches Merkmal, während sich die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine durch das Feld bewegt. Ein prädiktiver Kartengenerator erzeugt eine prädiktive Karte, die ein prädiktives landwirtschaftliches Merkmal an verschiedenen Positionen in dem Feld auf Grundlage einer Beziehung zwischen den Werten in der einen oder den mehreren Informationskarten und des landwirtschaftlichen Merkmals, das durch den In-situ-Sensor erfasst wird, vorhersagt. Die prädiktive Karte kann ausgegeben und in der automatisierten Maschinensteuerung verwendet werden.

Description

GEBIET DER BESCHREIBUNG
Die vorliegende Beschreibung bezieht sich auf landwirtschaftliche Maschinen.
HINTERGRUND
Es gibt eine Vielzahl verschiedener Arten von landwirtschaftlichen Maschinen. Einige landwirtschaftliche Maschinen beinhalten Erntemaschinen, wie etwa Mähdrescher, Zuckerrohrerntemaschinen, Baumwollerntemaschinen, selbstfahrende Feldhäcksler und Schwader. Einige Erntemaschinen können auch mit verschiedenen Arten von Vorsatzgeräten ausgestattet werden, um verschiedene Arten von Erntegut zu ernten.
Eine Vielzahl unterschiedlicher Bedingungen in Feldern haben eine Reihe von nachteiligen Auswirkungen auf den Erntevorgang. Daher kann ein Bediener versuchen, die Steuerung der Erntemaschine zu modifizieren, wenn solche Bedingungen während des Erntevorgangs auftreten.
KURZFASSUNG
Es werden eine oder mehrere Informationskarten von einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine erhalten. Die eine oder mehreren Informationskarten bilden einen oder mehrere landwirtschaftliche Merkmalswerte an verschiedenen geografischen Positionen eines Feldes ab. Ein In-situ-Sensor an der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine erfasst ein landwirtschaftliches Merkmal, während sich die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine durch das Feld bewegt. Ein prädiktiver Kartengenerator erzeugt eine prädiktive Karte, die ein prädiktives landwirtschaftliches Merkmal an verschiedenen Positionen in dem Feld auf Grundlage einer Beziehung zwischen den Werten in der einen oder den mehreren Informationskarten und des landwirtschaftlichen Merkmals, das durch den In-situ-Sensor erfasst wird, vorhersagt. Die prädiktive Karte kann ausgegeben und in der automatisierten Maschinensteuerung verwendet werden.
Figurenliste

1 ist eine teilweise bildliche, teilweise schematische Darstellung für ein Beispiel eines Mähdreschers.
2 ist ein Blockdiagramm, das einige Abschnitte einer landwirtschaftlichen Erntemaschine gemäß einiger Beispiele der vorliegenden Offenbarung detaillierter zeigt.
Die 3a-3b (hierin gemeinsam als 3 bezeichnet) zeigen ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb einer landwirtschaftlichen Erntemaschine beim Erzeugen einer Karte veranschaulicht.
4 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für einen prädiktiven Modellgenerator und einen prädiktiven metrischen Kartengenerator zeigt.
5 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb einer landwirtschaftlichen Erntemaschine beim Empfangen einer Karte, Erkennen eines Merkmals und Erzeugen einer funktionellen prädiktiven Karte zur Verwendung beim Steuern der landwirtschaftlichen Erntemaschine während eines Erntevorgangs zeigt.
6A ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für einen prädiktiven Modellgenerator und einen prädiktiven Kartengenerator zeigt.
6B ist ein Blockdiagramm, das einige Beispiele für In-situ-Sensoren zeigt.
7 zeigt ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb einer landwirtschaftlichen Erntemaschine veranschaulicht, das das Erzeugen einer funktionellen prädiktiven Karte mithilfe einer Vorabinformationskarte und einer In-situ-Sensoreingabe beinhaltet.
8 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für einen Steuerzonengenerator zeigt.
9 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb des in 8 gezeigten Steuerzonengenerators veranschaulicht.
10 veranschaulicht ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb eines Steuersystems bei der Auswahl eines Zieleinstellungswerts zeigt, um eine landwirtschaftliche Erntemaschine zu steuern.
11 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine Bedienerschnittstellensteuerung zeigt.
12 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für eine Bedienerschnittstellensteuerung darstellt.
13 ist eine bildliche Darstellung, die ein Beispiel für eine Bedienerschnittstellenanzeige zeigt.
14 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine landwirtschaftliche Erntemaschine in Kommunikation mit einer Remote-Serverumgebung zeigt.
Die 15-17 zeigen Beispiele für mobile Vorrichtungen, die in einer landwirtschaftlichen Erntemaschine verwendet werden können.
18 zeigt ein Blockdiagramm eines Beispiels einer Computerumgebung, die in einer landwirtschaftlichen Erntemaschine verwendet werden kann.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Für ein besseres Verständnis der Prinzipien der vorliegenden Offenbarung wird nun auf die in den Zeichnungen dargestellten Beispiele Bezug genommen, und es wird eine spezifische Sprache verwendet, um diese zu beschreiben. Es versteht sich jedoch, dass keine Einschränkung des Schutzumfangs der Offenbarung beabsichtigt ist. Jegliche Abänderungen und weiteren Modifikationen der beschriebenen Vorrichtungen, Systeme, Verfahren und jede weitere Anwendung der Prinzipien der vorliegenden Offenbarung werden vollständig in Betracht gezogen, wie sie normalerweise Fachleute auf dem Gebiet, auf das sich die Offenbarung bezieht, bemerken würden. Insbesondere wird vollständig in Betracht gezogen, dass die Merkmale, Komponenten, Schritte oder eine Kombination davon, die in Bezug auf ein Beispiel beschrieben sind, mit den Merkmalen, Komponenten, Schritten oder einer Kombination davon kombiniert werden können, die in Bezug auf andere Beispiele der vorliegenden Offenbarung beschrieben sind.
Die vorliegende Beschreibung bezieht sich auf die Verwendung von In-situ-Daten, die gleichzeitig mit einem landwirtschaftlichen Vorgang in Kombination mit vorherigen Daten aufgenommen wurden, um eine prädiktive Karte und insbesondere eine prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte zu erzeugen. In einigen Beispielen kann die prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte verwendet werden, um eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine, wie etwa eine landwirtschaftliche Erntemaschine, zu steuern. Der Betrieb und die Steuerung eines Erntevorsatzes an einer landwirtschaftlichen Erntemaschine kann durch eine oder mehrere Bodeneigenschaften des Feldes, wie etwa die Bodenfeuchtigkeit oder den Bodentyp, beeinflusst werden.
Landwirtschaftliche Erntemaschinen sind häufig mit einem Erntevorsatz ausgestattet, der relativ zum Boden beweglich ist. Beispielsweise sind ein oder mehrere hydraulische Stellglieder (oder sonstige Stellglieder) zwischen dem Erntevorsatz und dem Zuführgehäuse (oder einer anderen Komponente der landwirtschaftlichen Erntemaschine, wie etwa dem Rahmen) gekoppelt, so dass sie eine Bewegung des Erntevorsatzes betätigen können, wie etwa das Einstellen der Höhe, der Neigung (von vorne nach hinten, auch als Neigung bezeichnet), und dem Rollen des Erntevorsatzes. In einigen Szenarien wird der Mähdrescher so betrieben, dass der Erntevorsatz eine Position relativ zur Oberfläche des Feldes beibehält (z. B. eine Höhe über der Oberfläche des Feldes). Dazu stellt ein Bediener häufig eine oder mehrere anfängliche Positionseinstellungen (z. B. eine Höheneinstellung) ein, die die Position des Erntevorsatzes relativ zu der Oberfläche des Feldes festlegt, wie z. B. die Höhe des Erntevorsatzes über der Oberfläche des Feldes, an der der Bediener wünscht, dass der Erntevorsatz während des Betriebs bleibt. In einigen Beispielen erfasst ein System mit geschlossener Schleife eine Variable, die indikativ für den Erntevorsatz relativ zur Oberfläche des Felds ist, und steuert die Stellglieder, die den Erntevorsatz bewegen, um die Erntevorsatzpositionseinstellung beizubehalten. Eine Differenz zwischen der Erntevorsatzpositionseinstellung und der tatsächlich gemessenen Erntevorsatzposition wird als Erntevorsatzpositionsfehler bezeichnet. In einigen Beispielen empfängt das Steuersystem mit geschlossenem Regelkreis auch eine Bedienerempfindlichkeitseingabe. Die Empfindlichkeitseingabe gibt die Empfindlichkeit des Systems mit geschlossener Schleife an (d. h. die Ansprechempfindlichkeit, mit der es versucht, Erntevorsatzpositionsfehler zu reduzieren). Zusätzlich stellt der Bediener häufig eine Bodendruckeinstellung ein, die in einem Beispiel die Eingriffskraft des Erntevorsatzes 102 mit dem Boden steuert. In einigen Beispielen kann die Bodendruckeinstellung eine Abwärtskraft, ein Gewicht des Erntevorsatzes oder eine Hubkraft steuern, die von einem oder mehreren Hubzylindern (z. B. Hydraulikzylindern) auf den Erntevorsatz ausgeübt wird.
Die Leistung einer Erntemaschine kann aufgrund einer Reihe unterschiedlicher Kriterien negativ beeinflusst werden. Beispielsweise können Bodeneigenschaften, wie etwa variierende Bodentyp oder Bodenfeuchtigkeit, des Feldes dazu führen, dass sich der Erntevorsatz einer landwirtschaftlichen Erntemaschine in das Feld eingräbt und somit verursachen, dass der Erntevorsatz den Boden schiebt und ausgräbt, während sich die landwirtschaftliche Erntemaschine über das Feld bewegt. Wenn sich der Erntevorsatz auf dem Feld eingräbt, wird dadurch die Höhe des Erntevorsatzes von der Oberfläche des Feldes beeinflusst, was unter anderem zu einer Beschädigung des Erntevorsatzes oder zu einem Ertragsverlust führen kann, beispielsweise indem der Erntevorsatz nicht wünschenswert mit dem Erntegut in Eingriff kommt. Zusätzlich können unterschiedliche topographische Eigenschaften (z. B. Neigung) auch einen Erntevorsatzhöhenfehler verursachen, da die ansteigende und abfallende Höhe des Feldes dazu führen kann, dass der Erntevorsatz von der durch den Bediener festgelegten Höheneinstellung abweicht. Das heißt, Unterschiede in der Topographie des Felds können dazu führen, dass der Erntevorsatz zu hoch oder zu niedrig ist, so dass der Abstand des Erntevorsatzes von der Oberfläche des Feldes außerhalb der vom Bediener festgelegten gewünschten Höheneinstellung liegt. Einige Erntevorsätze landwirtschaftlicher Erntemaschinen sind mit Erfassungssystemen versehen, wie etwa Bodeneingriffselementen, die eine Bodenreferenz zum Aufrechterhalten eines Abstands des Erntevorsatzes von der Oberfläche des Bodens bereitstellen. Derartige Sensorsysteme sind jedoch fehleranfällig, wenn sich der Erntevorsatz in den Boden eingräbt, da das Sensorsystem beim Eingraben des Erntevorsatzes nicht zwischen der Oberfläche des Bodens und dem Boden unterscheiden kann, den er berührt. Darüber hinaus können diese Sensorsysteme zu langsam sein, um effektiv auf dynamische Änderungen in der Topographie des Feldes zu reagieren.
Eine Bodeneigenschaftskarte bildet veranschaulichend Bodeneigenschaftswerte (die indikativ für topographische Merkmale, Bodentyp, Bodenfeuchtigkeit, Bodenbedeckung, Bodenstruktur sowie verschiedene andere Bodeneigenschaften sein können) über verschiedene geografische Positionen in einem Feld von Interesse ab. Die Bodeneigenschaftskarten stellen somit georeferenzierte Bodeneigenschaften über ein Feld von Interesse bereit. Topographische Merkmale können zum Beispiel Höhendaten des Feldes beinhalten, einschließlich der Höhe verschiedener Positionen über das Feld, zum Beispiel eine Höhe einer bestimmten Position in dem Feld relativ zu einer Referenz, wie etwa dem Meeresspiegel. Topographische Merkmale können auch Neigungsdaten des Feldes beinhalten, einschließlich Neigungsdaten verschiedener Positionen über das Feld, zum Beispiel einen Neigungsgradient einer bestimmten Position in dem Feld. Topographische Merkmale können verschiedene andere topographische Daten beinhalten. Der Bodentyp kann sich auf taxonomische Einheiten in der Bodenwissenschaft beziehen, wobei jeder Bodentyp definierte Sätze von gemeinsamen Eigenschaften beinhaltet. Die Bodentypen können beispielsweise Sandboden, Tonboden, Schlammboden, Torfboden, Kreideboden, Lehmboden und verschiedene andere Bodentypen beinhalten. Die Bodenfeuchtigkeit kann sich auf die Menge an Wasser beziehen, die im Boden gespeichert oder anderweitig enthalten ist. Die Bodenfeuchtigkeit kann auch als Bodennässe bezeichnet werden. Die Bodenbedeckung kann sich auf die Menge an Elementen oder Materialien beziehen, die den Boden bedecken, einschließlich Vegetationsmaterial, wie etwa Erntegutrückstände oder Zwischenfrüchte, Schmutz sowie verschiedene andere Elemente oder Materialien. Im Allgemeinen beinhaltet die Bodenbedeckung in landwirtschaftlicher Hinsicht ein Maß von verbleibenden Erntegutrückständen, wie eine verbleibende Masse von Pflanzenstängeln, sowie ein Maß an Zwischenfrüchten. Bodenstruktur kann sich auf die Anordnung fester Teile des Bodens und des zwischen den festen Teilen des Bodens befindlichen Porenraums beziehen. Die Bodenstruktur kann die Art und Weise umfassen, wie einzelne Partikel, wie etwa einzelne Sand-, Schlamm- und Tonpartikel, zusammengefügt sind. Die Bodenstruktur kann in Bezug auf den Grad (Aggregationsgrad), die Klasse (durchschnittliche Größe der Aggregate) und die Form (Arten von Aggregaten) sowie eine Vielzahl anderer Beschreibungen beschrieben werden. Dies sind nur Beispiele. Verschiedene andere Merkmale und Eigenschaften des Bodens können als Bodeneigenschaftswerte auf einer Bodeneigenschaftskarte abgebildet werden.
Diese Bodeneigenschaftskarten können auf Grundlage von Daten erzeugt werden, die während eines anderen Vorgangs erfasst wurden, der dem Feld von Interesse entspricht, beispielsweise vorhergehende landwirtschaftliche Vorgänge in derselben Saison, wie Pflanzvorgänge oder Sprühvorgänge, sowie vorhergehende landwirtschaftliche Vorgänge, die in vergangenen Jahreszeiten durchgeführt wurden, wie beispielsweise eines vorherigen Erntevorgangs. Die landwirtschaftlichen Maschinen, die diese landwirtschaftlichen Vorgänge durchführen, können bordeigene Sensoren aufweisen, die Merkmale erkennen, die Bodeneigenschaften angeben, zum Beispiel Merkmale, die Bodentyp, Bodenfeuchtigkeit, Bodenabdeckung, Bodenstruktur angeben, sowie verschiedene andere Merkmale, die verschiedene andere Bodeneigenschaften angeben. Zusätzlich können Betriebseigenschaften oder Maschineneinstellungen oder Maschinenleistungsmerkmale der landwirtschaftlichen Maschinen während vorheriger Vorgänge zusammen mit anderen Daten verwendet werden, um eine Bodeneigenschaftskarte zu erzeugen. Zum Beispiel können Erntevorsatzhöhendaten, die eine Höhe des Erntevorsatzes einer landwirtschaftlichen Erntemaschine über verschiedene geografische Positionen in dem Feld von Interesse während eines vorherigen Erntevorgangs angeben, zusammen mit Wetterdaten, die Wetterbedingungen wie Niederschlagsdaten oder Winddaten während eines Übergangszeitraums (wie etwa den Zeitraum seit dem Zeitpunkt des vorherigen Erntevorgangs und der Erzeugung der Bodeneigenschaftskarte) angeben, verwendet werden, um eine Bodenfeuchtigkeitskarte zu erzeugen. Zum Beispiel kann durch Kenntnis der Höhe des Erntevorsatzes die Menge an verbleibenden Pflanzenrückständen, wie etwa Erntegutstängeln, bekannt sein oder geschätzt werden und zusammen mit Niederschlagsdaten kann der Bodenfeuchtigkeitsgrad vorhergesagt werden. Dies ist nur ein Beispiel.
In anderen Beispielen können Untersuchungen des Feldes von Interesse durchgeführt werden, entweder durch verschiedene Maschinen mit Sensoren, wie etwa Bildgebungssysteme, oder durch Menschen. Die während dieser Untersuchungen gesammelten Daten können verwendet werden, um eine Bodeneigenschaftskarte zu erzeugen. Beispielsweise können Luftvermessungen des Feldes von Interesse durchgeführt werden, bei denen eine Abbildung des Feldes erfolgt, und anhand der Bilddaten kann eine Bodeneigenschaftskarte erzeugt werden. In einem weiteren Beispiel kann ein Mensch in das Feld gehen, um verschiedene Daten oder Proben mit oder ohne Unterstützung von Vorrichtungen wie etwa Sensoren zu sammeln, und auf Grundlage der Daten oder Proben kann eine Bodeneigenschaftskarte des Feldes erzeugt werden. Beispielsweise kann ein Mensch eine Kernprobe an verschiedenen geografischen Positionen über das Feld von Interesse sammeln. Diese Kernproben können verwendet werden, um Bodeneigenschaftskarten des Feldes zu erzeugen. In anderen Beispielen können die Bodeneigenschaftskarten auf Benutzer- oder Bedienereingaben beruhen, wie etwa einer Eingabe von einem Betriebsleiter, der verschiedene Daten bereitstellen kann, die vom Benutzer oder Bediener gesammelt oder beobachtet werden.
Darüber hinaus kann die Bodeneigenschaftskarte von entfernten Quellen, wie Drittanbietern oder Regierungsbehörden, zum Beispiel dem USDA Natural Resources Conservation Service (NRCS), der United States Geological Survey (USGS) sowie von verschiedenen anderen entfernten Quellen bezogen werden.
In einigen Beispielen kann eine Bodeneigenschaftskarte aus Sensormesswerten von einem oder mehreren Bändern elektromagnetischer Strahlung abgeleitet werden, die von dem Boden (oder der Oberfläche des Feldes) reflektiert werden. Ohne Einschränkung können diese Bänder im Mikrowellen-, Infrarot-, sichtbaren oder ultravioletten Teil des elektromagnetischen Spektrums liegen.
Dies sind nur einige Beispiele dafür, wie Bodeneigenschaftskarten in aktuellen Systemen erzeugt und bereitgestellt werden können. Fachleute auf dem Gebiet werden erkennen, dass Bodeneigenschaftskarten auf verschiedene Weise erzeugt werden können und dass der Umfang der vorliegenden Offenbarung nicht auf die hierin bereitgestellten Beispiele beschränkt ist.
Eine topographische Karte bildet veranschaulichend Höhen des Bodens über verschiedene geografische Positionen in einem Feld von Interesse ab. Da die Bodenneigung eine Höhenänderung anzeigt, ermöglicht das Bereitstellen von zwei oder mehr Höhenwerten die Berechnung der Neigung über die Bereiche mit bekannten Höhenwerten. Eine größere Granularität der Neigung kann erreicht werden, indem mehr Bereiche mit bekannten Höhenwerten vorhanden sind. Wenn eine landwirtschaftliche Erntemaschine in bekannten Richtungen über das Gelände fährt, können das Neigen und das Rollen der landwirtschaftlichen Erntemaschine basierend auf der Neigung des Bodens (d. h. Bereiche mit unterschiedlicher Höhe) bestimmt werden. Topographische Merkmale, auf die nachfolgend Bezug genommen wird, können unter anderem die Höhe, die Neigung (z. B. einschließlich der Maschinenausrichtung relativ zur Neigung) und das Bodenprofil (z. B. Unebenheit) beinhalten.
Die vorliegende Erörterung fährt somit in Bezug auf Beispiele fort, in denen ein System eine Bodeneigenschaftskarte oder eine topographische Karte empfängt und außerdem einen In-situ-Sensor verwendet, um eine Variable zu erkennen, die ein Erntevorsatzschieben anzeigt, wie etwa Schmutz auf dem Erntevorsatz oder auf Abschnitten des Erntevorsatzes, wie etwa auf der Vorderseite des Mähbalkens, oder abgeschabter oder anderweitig verformter Boden hinter dem Erntevorsatz in Bezug auf die Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Erntemaschine, oder eine Bedienereingabe, die eine Erntevorsatzhöhe oder eine Bodendruckeinstellung während eines Erntevorgangs anzeigt. Das Erntevorsatzschieben, wie hier verwendet, bezieht sich auf das Auftreten eines Erntevorsatzes an einer landwirtschaftlichen Erntemaschine, der in den Boden auf dem Feld eingreift, so dass der Erntevorsatz in den Boden gräbt oder ihn schiebt oder beides, was unter anderem dazu führen kann, dass sich Boden vor oder auf dem Mähbalken aufbaut, was dazu führen kann, dass Pflanzen über den Boden geschoben oder entwurzelt werden, anstatt zur Verarbeitung in die landwirtschaftliche Erntemaschine zugeführt zu werden. Das Erntevorsatzschieben wird im Allgemeinen durch eine unzureichende Steuerung in Bezug auf Erntevorsatzeinstellungen verursacht, wie etwa eine Erntevorsatzpositionseinstellung (z. B. eine Erntevorsatzhöheneinstellung), zum Beispiel kann eine unzureichende Erntevorsatzempfindlichkeitseinstellung (die die Reaktion der Erntevorsatzstellglieder auf Erntevorsatzpositionsfehler bestimmt) dazu führen, dass sich der Erntevorsatz in den Boden eingräbt oder ihn schiebt, da die Stellglieder nicht schnell genug auf Erntevorsatzpositionsfehler reagieren. In einem weiteren Beispiel kann die Bodendruckeinstellung (die steuert, wie viel Gewicht des Erntevorsatzes auf dem Boden ruht, indem beispielsweise eine auf den Erntevorsatz ausgeübte Schwimmerkraft eingestellt wird) auch bewirken, dass der Erntevorsatz sich eingräbt oder den Boden schiebt. In anderen Beispielen kann das Erntevorsatzschieben durch verschiedene landwirtschaftliche Merkmale, wie etwa Bodeneigenschaften des Feldes oder topographische Merkmale des Feldes, verursacht werden oder damit in Zusammenhang stehen. Beispielsweise ändert sich die Topographie des Feldes häufig über das Feld hinweg (z. B. Änderung von Höhe und Neigung). Diese Änderungen in der Topographie können den Abstand des Erntevorsatzes von der Oberfläche des Feldes beeinflussen und dazu führen, dass sich der Erntevorsatz in den Boden eingräbt oder ihn schiebt. In anderen Beispielen können die Bodeneigenschaften des Feldes (wie etwa Bodenfeuchtigkeit, Bodentyp, Bodenstruktur usw.) einen Einfluss auf die Position des Erntevorsatzes relativ zur Oberfläche des Felds haben. Beispielsweise kann in nassen oder weniger festen Bodenbereichen des Feldes die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine in das Feld einsinken und somit kann auch der an der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine angebrachte Erntevorsatz einsinken, was in manchen Fällen dazu führen kann, dass sich der Erntevorsatz in den Boden eingräbt oder diesen schiebt. Das System erzeugt ein Modell, das eine Beziehung zwischen den Bodeneigenschaftswerten aus der Bodeneigenschaftskarte oder den topographischen Merkmalswerten aus der topographischen Karte und den In-situ-Daten von dem In-situ-Sensor modelliert. Das Modell wird verwendet, um eine funktionelle prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte zu erzeugen, die Erntevorsatzschieben, Erntevorsatzeinstellungen und Schnitthöhenmerkmale (wie Schnitthöhe und Schnitthöhenvariabilität) an verschiedenen geografischen Positionen in dem Feld vorhersagt. Die funktionelle prädiktive Erntevorsatzschiebenkarte, die während des Erntevorgangs erzeugt wird, kann einem Bediener oder einem anderen Benutzer präsentiert werden oder zum automatischen Steuern einer landwirtschaftlichen Erntemaschine während des Erntevorgangs verwendet werden oder beides.
1 ist eine teilweise bildliche, teilweise schematische Darstellung einer selbstfahrenden landwirtschaftlichen Erntemaschine 100. Im veranschaulichten Beispiel ist die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 ein Mähdrescher. Obwohl ferner Mähdrescher als Beispiele in der gesamten vorliegenden Offenbarung bereitgestellt werden, versteht es sich, dass die vorliegende Beschreibung auch auf andere Arten von Erntemaschinen anwendbar ist, wie etwa Baumwollerntemaschinen, Zuckerrohrerntemaschinen, selbstfahrende Feldhäcksler, Schwader oder andere landwirtschaftliche Arbeitsmaschinen. Folglich soll die vorliegende Offenbarung die verschiedenen Arten von beschriebenen Erntemaschinen umfassen und ist somit nicht auf Mähdrescher beschränkt. Darüber hinaus richtet sich die vorliegende Offenbarung auf andere Arten von Arbeitsmaschinen, wie etwa landwirtschaftliche Sämaschinen und Sprüher, Baumaschinen, Forstmaschinen und Rasenpflegemaschinen, bei denen die Erzeugung einer prädiktiven Karte anwendbar sein kann. Folglich soll die vorliegende Offenbarung diese verschiedenen Arten von Erntemaschinen und andere Arbeitsmaschinen umfassen und ist somit nicht auf Mähdrescher beschränkt.
Wie in 1 gezeigt, beinhaltet die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 veranschaulichend eine Fahrerkabine 101, die eine Vielzahl von verschiedenen Bedienerschnittstellenmechanismen zum Steuern der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 aufweisen kann. Die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 beinhaltet Vorsatzgeräte, wie etwa einen Erntevorsatz 102 und eine Schneidevorrichtung, im Allgemeinen angezeigt bei 104. Die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 beinhaltet auch ein Zuführgehäuse 106, einen Zuführbeschleuniger 108 und einen Drescher, im Allgemeinen angezeigt bei 110. Das Zuführgehäuse 106 und der Zuführbeschleuniger 108 bilden einen Teil eines Materialhandhabungs-Teilsystems 125. Der Erntevorsatz 102 ist entlang der Schwenkachse 105 schwenkbar mit einem Rahmen 103 des landwirtschaftlichen Erntevorsatzes 100 gekoppelt. Ein oder mehrere Stellglieder 107 treiben die Bewegung des Erntevorsatzes 102 um die Achse 105 in die Richtung an, die im Allgemeinen durch Pfeil 109 angezeigt wird. Somit ist eine vertikale Position des Erntevorsatzes 102 (die Erntevorsatzhöhe) über dem Boden 111, über den der Erntevorsatz 102 fährt, durch Betätigen des Stellglieds 107 steuerbar. Obwohl in 1 nicht gezeigt, kann die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 auch ein oder mehrere Stellglieder beinhalten, die betrieben werden, um einen Neigungswinkel, einen Rollwinkel oder beides auf den Erntevorsatz 102 oder Abschnitte des Erntevorsatzes 102 anzuwenden. Neigung bezieht sich auf einen Winkel, in dem die Schneidvorrichtung 104 in das Erntegut eingreift. Der Neigungswinkel wird beispielsweise dadurch vergrößert, dass der Erntevorsatz 102 so gesteuert wird, dass eine distale Kante 113 der Schneidevorrichtung 104 mehr auf den Boden gerichtet ist. Der Neigungswinkel wird verringert, indem der Erntevorsatz 102 so gesteuert wird, dass die distale Kante 113 der Schneidevorrichtung 104 weiter vom Boden weg gerichtet wird. Der Rollwinkel bezieht sich auf die Ausrichtung des Erntevorsatzes 102 um die von vorne nach hinten verlaufende Längsachse der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100.
Der Drescher 110 beinhaltet veranschaulichend einen Dreschrotor 112 und einen Satz von Dreschkörben 114. Ferner beinhaltet die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 auch einen Abscheider 116. Die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 beinhaltet auch ein Reinigungs-Teilsystem oder einen Siebkasten (gemeinsam als Reinigungs-Teilsystem 118 bezeichnet), das ein Reinigungsgebläse 120, einen Häcksler 122 und ein Sieb 124 beinhaltet. Das Materialhandhabungs-Teilsystem 125 beinhaltet außerdem eine Auswurftrommel 126, einen Überkehrelevator 128, einen Reinkornelevator 130 sowie eine Entladeschnecke 134 und den Auswurf 136. Der Reinkornelevator befördert reines Korn in den Reinkorntank 132. Die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 beinhaltet auch ein Rückstands-Teilsystem 138, das einen Häcksler 140 und einen Verteiler 142 beinhalten kann. Die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 beinhaltet auch ein Antriebs-Teilsystem, das einen Motor beinhaltet, der Bodeneingriffskomponenten 144, wie etwa Räder oder Raupenketten, antreibt. In einigen Beispielen kann ein Mähdrescher innerhalb des Umfangs der vorliegenden Offenbarung mehr als eines der oben genannten Teilsysteme aufweisen. In einigen Beispielen kann die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 linke und rechte Reinigungs-Teilsysteme, Abscheider usw. aufweisen, die in 1 nicht gezeigt sind.
Im Betrieb und zur Übersicht bewegt sich die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 veranschaulichend durch ein Feld in der durch Pfeil 147 angezeigten Richtung. Während der Bewegung der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 greift der Erntevorsatz 102 (und die zugehörige Haspel 164) in das zu erntende Erntegut ein und sammelt das Erntegut in Richtung der Schneidevorrichtung 104. Ein Bediener der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 kann ein lokaler menschlicher Bediener, ein entfernter menschlicher Bediener oder ein automatisiertes System sein. Ein Bedienerbefehl ist ein Befehl eines Bedieners. Der Bediener der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 kann eine oder mehrere Höheneinstellungen, Neigungswinkeleinstellungen oder Rollwinkeleinstellungen für den Erntevorsatz 102 bestimmen. Zum Beispiel gibt der Bediener eine Einstellung oder Einstellungen in ein Steuersystem ein, das im Folgenden genauer beschrieben wird und das das Stellglied 107 steuert. Das Steuersystem kann auch eine Einstellung vom Bediener zum Einrichten des Neigungswinkels und Rollwinkels des Erntevorsatzes 102 empfangen und die eingegebenen Einstellungen implementieren, indem zugeordnete Stellglieder, die nicht gezeigt sind, gesteuert werden, die arbeiten, um den Neigungswinkel und Rollwinkel des Erntevorsatzes 102 zu ändern. Das Stellglied 107 hält den Erntevorsatz 102 auf einer Höhe über dem Boden 111 auf Grundlage einer Höheneinstellung und gegebenenfalls auf gewünschten Neigungs- und Rollwinkeln. Jede der Höhen-, Roll- und Neigungseinstellungen kann unabhängig von den anderen implementiert werden. Das Steuersystem reagiert auf Erntevorsatzfehler (z. B. die Differenz zwischen der Höheneinstellung und der gemessenen Höhe des Erntevorsatzes 104 über dem Boden 111 und in einigen Beispielen Neigungswinkel- und Rollwinkelfehler) mit einer Reaktionsfähigkeit, die auf Grundlage einer ausgewählten Empfindlichkeitsstufe bestimmt wird. Wenn die Empfindlichkeitsstufe auf eine größere Empfindlichkeitsstufe eingestellt ist, reagiert das Steuersystem auf kleinere Erntevorsatz-Positionsfehler und versucht, die erkannten Fehler schneller zu reduzieren, als wenn die Empfindlichkeit auf einer niedrigeren Empfindlichkeitsstufe ist.
Zurückkehrend zur Beschreibung des Betriebs der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 wird das abgetrennte Erntegutmaterial, nachdem das Erntegut durch die Schneidevorrichtung 104 geschnitten wurde, durch einen Förderer im Zuführgehäuse 106 in Richtung des Zuführbeschleunigers 108 bewegt, der das Erntegutmaterial in den Drescher 110 beschleunigt. Das Erntegut wird durch den Rotor 112 gedroschen, der das Erntegut gegen die Dreschkörbe 114 dreht. Das gedroschene Erntegutmaterial wird durch einen Abscheiderrotor im Abscheider 116 bewegt, wobei ein Teil des Rückstands durch die Auswurftrommel 126 in Richtung des Rückstands-Teilsystems 138 bewegt wird. Der Teil des Rückstands, der an das Rückstands-Teilsystem 138 übertragen wird, wird vom Rückstandhäcksler 140 zerkleinert und vom Verteiler 142 auf dem Feld verteilt. In anderen Konfigurationen wird der Rückstand in einer Schwade von der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 freigegeben. In anderen Beispielen kann das Rückstands-Teilsystem 138 Unkrautbeseitigungsmittel (nicht gezeigt) beinhalten, wie etwa Samenabsackanlagen oder andere Samensammler oder Samenzerkleinerer oder andere Saatzerstörer.
Das Korn fällt auf das Reinigungs-Teilsystem 118. Der Häcksler 122 trennt einen Teil gröberer Materialstücke vom Korn und das Sieb 124 trennt einen Teil feinerer Materialstücke vom Reinkorn. Das Reinkorn fällt auf eine Schnecke, die das Korn zu einem Einlassende des Reinkornelevators 130 bewegt und der Reinkornelevator 130 bewegt das Reinkorn nach oben, wodurch das Reinkorn im Reinkorntank 132 abgeschieden wird. Rückstände werden aus dem Reinigungs-Teilsystem 118 durch den Luftstrom des Reinigungsgebläses 120 entfernt. Das Reinigungsgebläse 120 leitet Luft entlang eines Luftstrompfads nach oben durch die Siebe und Häcksler. Der Luftstrom trägt Rückstände in der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 nach hinten in Richtung des Rückstandhandhabungs-Teilsystems 138.
Der Überkehrelevator 128 führt die Überkehr zum Drescher 110 zurück, wo die Überkehr erneut gedroschen wird. Alternativ kann die Überkehr auch einem separaten Nachdresch-Mechanismus durch einen Überkehrelevator oder eine andere Transportvorrichtung zugeführt werden, wo die Überkehr ebenfalls nachgedroschen wird.
1 zeigt auch, dass in einem Beispiel die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 den Bodengeschwindigkeitssensor 146, einen oder mehrere Abscheider-Verlustsensoren 148, eine Reinkornkamera 150, einen nach vorne gerichteten Bilderfassungsmechanismus 151, der in Form einer Stereo- oder Monokamera vorliegen kann, und einen oder mehrere Verlustsensoren 152, die in dem Reinigungs-Teilsystem 118 bereitgestellt sind, beinhaltet.
Der Bodengeschwindigkeitssensor 146 erfasst die Fahrgeschwindigkeit der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 über den Boden. Der Bodengeschwindigkeitssensor 146 kann die Fahrgeschwindigkeit der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 durch Erfassen der Umdrehungsgeschwindigkeit der Bodeneingriffskomponenten (wie etwa Räder oder Raupenketten), einer Antriebswelle, einer Achse oder anderer Komponenten erfassen. In einigen Fällen kann die Fahrgeschwindigkeit mithilfe eines Ortungssystems, wie etwa eines globalen Positionierungssystems (GPS), eines Koppelnavigationssystems, eines Fernnavigationssystems (LORAN) oder einer Vielzahl anderer Systeme oder Sensoren, die eine Anzeige der Fahrgeschwindigkeit vorsehen, erfasst werden.
Die Verlustsensoren 152 stellen veranschaulichend ein Ausgabesignal bereit, das die Menge des Kornverlustes anzeigt, die sowohl auf der rechten als auch auf der linken Seite des Reinigungs-Teilsystems 118 auftritt. In einigen Beispielen sind die Sensoren 152 Schlagsensoren, die Kornschläge pro Zeiteinheit oder pro Entfernungseinheit zählen, um einen Hinweis auf den Kornverlust vorzusehen, der an dem Reinigungs-Teilsystem 118 auftritt. Die Schlagsensoren für die rechte und linke Seite des Siebkastens 118 können einzelne Signale oder ein kombiniertes oder aggregiertes Signal vorsehen. In einigen Beispielen können die Sensoren 152 einen einzelnen Sensor beinhalten, im Gegensatz zu separaten Sensoren, die für jedes Reinigungs-Teilsystem 118 bereitgestellt sind.
Der Abscheider-Verlustsensor 148 stellt ein Signal bereit, das den Kornverlust im linken und rechten Abscheider anzeigt, in 1 nicht separat gezeigt. Die Abscheider-Verlustsensoren 148 können den linken und rechten Abscheidern zugeordnet sein und können separate Kornverlustsignale oder ein kombiniertes oder aggregiertes Signal vorsehen. In einigen Fällen kann das Erfassen des Kornverlusts in den Abscheidern auch mithilfe einer Vielzahl verschiedener Arten von Sensoren durchgeführt werden.
Die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 kann auch andere Sensoren und Messmechanismen beinhalten. Die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 kann beispielsweise einen oder mehrere der folgenden Sensoren beinhalten: einen Erntevorsatzhöhensensor, der eine Höhe des Erntevorsatzes 102 über dem Boden 111 erfasst; Stabilitätssensoren, die eine Oszillations- oder Prellbewegung (und Amplitude) der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 erfassen; einen Rückstandeinstellungssensor, der konfiguriert ist, um zu erfassen, ob die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 konfiguriert ist, den Rückstand zu zerkleinern, eine Schwade zu erzeugen usw.; einen Siebkasten-Gebläsedrehzahlsensor, um die Drehzahl des Gebläses 120 zu erfassen; einen Dreschkorbspaltensensor, der den Spalt zwischen dem Rotor 112 und den Dreschkörben 114 erfasst; einen Dreschrotor-Drehzahlsensor, der eine Rotordrehzahl des Rotors 112 erfasst; einen Häckselspaltensensor, der die Größe der Öffnungen im Häcksler 122 erfasst; einen Siebspaltensensor, der die Größe der Öffnungen im Sieb 124 erfasst; einen Feuchtigkeitssensor für anderes Material als Korn (MOG), der einen Feuchtigkeitsgehalt des MOG erfasst, das die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 passiert; einen oder mehrere Maschineneinstellsensoren, die konfiguriert sind, um verschiedene konfigurierbare Einstellungen der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 zu erfassen; einen Maschinenausrichtungssensor, der die Ausrichtung der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 erfasst; und Ernteguteigenschaftssensoren, die eine Vielzahl verschiedener Arten von Ernteguteigenschaften erfassen, wie etwa die Art des Ernteguts, die Feuchtigkeit des Ernteguts und andere Eigenschaften des Ernteguts. Die Ernteguteigenschaftssensoren können auch konfiguriert werden, um die Merkmale des abgetrennten Ernteguts während der Verarbeitung durch die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 zu erfassen. Beispielsweise können die Ernteguteigenschaftssensoren in einigen Fällen die Kornqualität erfassen, wie etwa gebrochenes Korn, MOG-Werte; Kornbestandteile, wie etwa Stärken und Protein; und Kornzufuhrmenge, wenn sich das Korn durch das Zuführgehäuse 106, den Reinkornelevator 130 oder anderswo in der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 bewegt. Die Ernteguteigenschaftssensoren können auch die Vorschubgeschwindigkeit von Biomasse durch das Zuführgehäuse 106, durch den Abscheider 116 oder an anderer Stelle in der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 erfassen. Die Ernteguteigenschaftssensoren können die Vorschubgeschwindigkeit auch als Massendurchsatz von Korn durch den Elevator 130 oder durch andere Abschnitte der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 erfassen oder andere Ausgangssignale bereitstellen, die auf andere erfasste Größen hinweisen.
Die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 kann auch Bedienereingabesensoren beinhalten. Ein Bedienereingabesensor erfasst veranschaulichend verschiedene Bedienereingaben. Die Eingaben können Einstelleingaben zum Steuern der Einstellungen an der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 oder andere Steuereingaben, wie etwa Lenkeingaben und andere Eingaben, sein. Beispielsweise können die von einem Bedienereingabesensor erfassten Eingaben eine Einstellungseingabe zum Steuern der Einstellungen des Erntevorsatzes 102 oder Komponenten des Erntevorsatzes 102 sein, wie etwa eine Bodendruckeinstellung des Erntevorsatzes 102 oder eine Erntevorsatzhöheneinstellung 102. Die Bodendruckeinstellung steuert in einem Beispiel die Kraft des Eingriffs des Erntevorsatzes 102 mit dem Boden. In einigen Beispielen kann die Bodendruckeinstellung eine Abwärtskraft, ein Gewicht des Erntevorsatzes 102 oder eine Hubkraft, die auf den Erntevorsatz 102 ausgeübt wird, steuern. Die Höheneinstellung steuert in einem Beispiel eine Höhe des Erntevorsatzes über einer Oberfläche des Feldes.
Die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 kann auch optische Sensoren, wie etwa Kameras, oder andere optische Erfassungsvorrichtungen (z. B. Lidar, Radar usw.) beinhalten, die konfiguriert sind, um Merkmale der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 oder Merkmale des Feldes zu erfassen und Bilder der erfassten Merkmale zu erzeugen. Zum Beispiel kann die landwirtschaftliche Erntemaschine einen optischen Sensor, wie etwa eine Kamera, beinhalten, der Bilder des Erntevorsatzes 102 oder Abschnitte des Erntevorsatzes 102, wie etwa die Schneidevorrichtung 104, erfasst. Die Bilder können zum Beispiel Schmutz auf dem Erntevorsatz 102 oder auf der Vorderseite der Schneidevorrichtung 104 zeigen, als Hinweis auf Erntevorsatzschieben. In einem anderen Beispiel kann die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 einen optischen Sensor beinhalten, wie etwa eine Kamera, die Bilder des Feldes erfasst, wie etwa Bilder des Feldes hinter dem Erntevorsatz 102 relativ zu einer Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100. Die Bilder können zum Beispiel abgeschabten oder anderweitig verformten Boden hinter dem Erntevorsatz 102 als Hinweis auf Erntevorsatzschieben zeigen.
Bevor beschrieben wird, wie die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 eine funktionelle prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte erzeugt und die funktionelle prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte zur Steuerung verwendet, erfolgt zunächst eine kurze Beschreibung einiger Elemente der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 und deren Betrieb. Die Beschreibung der 2 und 3 beschreibt das Empfangen einer allgemeinen Art von Vorinformationskarte und das Kombinieren von Informationen von der Vorinformationskarte mit einem georeferenzierten Sensorsignal, das von einem In-situ-Sensor erzeugt wird, wobei das Sensorsignal ein Merkmal auf dem Feld angibt, wie etwa Erntevorsatzmerkmale der landwirtschaftlichen Erntemaschine. Merkmale des Feldes können unter anderem Merkmale eines Feldes, wie Neigung, Unkrautintensität, Unkrautart, Bodenfeuchtigkeit, Oberflächenqualität; Merkmale von Ernteguteigenschaften, wie Ernteguthöhe, Erntegutfeuchtigkeit, Erntegutdichte, Erntegutzustand; Merkmale von Korneigenschaften, wie Kornfeuchte, Korngröße, Korntestgewicht; und Merkmale der Maschinenleistung, wie etwa Verlustniveaus, Auftragsqualität, Kraftstoffverbrauch und Leistungsnutzung, sein. Es wird eine Beziehung zwischen den aus In-situ-Sensorsignalen erhalten Merkmalswerten und den Vorabinformationskartenwerten identifiziert und diese Beziehung wird zur Erzeugung einer neuen funktionellen prädiktiven Karte verwendet. Eine funktionelle prädiktive Karte sagt Werte an verschiedenen geografischen Positionen in einem Feld vorher, und einer oder mehrere dieser Werte können zum Steuern einer Maschine verwendet werden, wie etwa ein oder mehrere Teilsysteme einer landwirtschaftlichen Erntemaschine. In einigen Fällen kann eine funktionelle prädiktive Karte einem Benutzer präsentiert werden, wie etwa einem Bediener einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine, die eine landwirtschaftliche Erntemaschine sein kann. Eine funktionelle prädiktive Karte kann einem Benutzer visuell präsentiert werden, wie etwa über eine Anzeige, haptisch oder akustisch. Der Benutzer kann mit der funktionellen prädiktiven Karte interagieren, um Bearbeitungsvorgänge und andere Benutzerschnittstellenvorgänge durchzuführen. In einigen Fällen kann eine funktionelle prädiktive Karte für eines oder mehrere von Steuern einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine, wie etwa einer landwirtschaftlichen Erntemaschine, Präsentation für einen Bediener oder einen anderen Benutzer und Präsentation für einen Bediener oder Benutzer zur Interaktion durch den Bediener oder Benutzer verwendet werden.
Nachdem der allgemeine Ansatz in Bezug auf die 2 und 3 beschrieben wurde, wird ein spezifischerer Ansatz zum Erzeugen einer funktionellen prädiktiven Erntevorsatzmerkmalkarte, die einem Bediener oder Benutzer präsentiert werden kann oder dazu verwendet wird, die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 zu steuern oder beides, unter Bezugnahme auf die 4 und 5 beschrieben. Auch wenn die vorliegende Erörterung in Bezug auf die landwirtschaftliche Erntemaschine und insbesondere einen Mähdrescher fortgesetzt wird, umfasst der Umfang der vorliegenden Offenbarung andere Arten von landwirtschaftlichen Erntemaschinen oder anderen landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen.
2 ist ein Blockdiagramm, das einige Abschnitte einer beispielhaften landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 zeigt. 2 zeigt, dass die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 veranschaulichend einen oder mehrere Prozessoren oder Server 201, einen Datenspeicher 202, einen geografischen Positionssensor 204, ein Kommunikationssystem 206 und einen oder mehrere In-situ-Sensoren 208 beinhaltet, die eine oder mehrere landwirtschaftliche Merkmale eines Feldes gleichzeitig mit einem Erntevorgang erfassen. Ein landwirtschaftliches Merkmal kann jedes Merkmal umfassen, das sich auf den Erntevorgang auswirken kann. Einige Beispiele für landwirtschaftliche Merkmale umfassen Merkmale der Erntemaschine, des Feldes, der Pflanzen auf dem Feld und des Wetters. Andere Arten landwirtschaftlicher Merkmale werden ebenfalls berücksichtigt. Ein landwirtschaftliches Merkmal kann jedes Merkmal umfassen, das sich auf den Erntevorgang auswirken kann. Einige Beispiele für landwirtschaftliche Merkmale beinhalten unter anderem Merkmale der Erntemaschine, des Feldes, der Pflanzen auf dem Feld und des Wetters. Die In-situ-Sensoren 208 erzeugen Werte, die den erfassten Merkmalen entsprechen. Die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 beinhaltet auch einen prädiktiven Modell- oder Beziehungsgenerator (im Folgenden gemeinsam als „prädiktiver Modellgenerator 210“ bezeichnet), einen prädiktiven Kartengenerator 212, einen Steuerzonengenerator 213, ein Steuersystem 214, ein oder mehrere steuerbare Teilsysteme 216 und einen Bedienerschnittstellenmechanismus 218. Die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 kann auch eine Vielzahl sonstiger landwirtschaftlicher Erntemaschinenfunktionen 220 beinhalten. Die In-situ-Sensoren 208 beinhalten beispielsweise bordeigene Sensoren 222, Remote-Sensoren 224 und andere Sensoren 226, die Merkmale eines Feldes im Laufe eines landwirtschaftlichen Vorgangs erfassen. Der prädiktive Modellgenerator 210 beinhaltet veranschaulichend einen Vorabinformationsvariable-zu-In-situ-Variable-Modellgenerator 228 und der prädiktive Modellgenerator 210 kann weitere Elemente 230 beinhalten. Das Steuersystem 214 beinhaltet die Kommunikationssystemsteuerung 229, die Bedienerschnittstellensteuerung 231, eine Einstellungssteuerung 232, die Pfadplanungssteuerung 234, die Vorschubgeschwindigkeitssteuerung 236, die Erntevorsatz- und Haspelsteuerung 238, die Draperbandsteuerung 240, die Deckplattenpositionssteuerung 242, die Rückstandsystemsteuerung 244, die Maschinenreinigungssteuerung 245, die Zonensteuerung 247, und das Steuersystem 214 kann andere Elemente 246 beinhalten. Die steuerbaren Teilsysteme 216 beinhalten Maschinen- und Erntevorsatzstellglieder 248, das Antriebs-Teilsystem 250, das Lenkungs-Teilsystem 252, das Rückstands-Teilsystem 138, das Maschinenreinigungs-Teilsystem 254, und die Teilsysteme 216 können eine Vielzahl anderer Teilsysteme 256 beinhalten.
2 zeigt auch, dass die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 die Vorabinformationskarte 258 empfangen kann. Wie nachfolgend beschrieben, beinhaltet die Vorabinformationskarte 258 zum Beispiel eine Bodeneigenschaftskarte oder eine topographische Karte. Die Vorabinformationskarte 258 kann jedoch auch andere Arten von Daten umfassen, die vor einem Erntevorgang oder einer Karte aus einem Vorabbetrieb erhalten wurden. 2 zeigt auch, dass ein Bediener 260 die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 bedienen kann. Der Bediener 260 interagiert mit den Bedienerschnittstellenmechanismen 218. In einigen Beispielen können die Bedienerschnittstellenmechanismen 218 Joysticks, Hebel, ein Lenkrad, Gestänge, Pedale, Tasten, Drehknöpfe, Tastenfelder, vom Benutzer betätigbare Elemente (wie etwa Symbole, Tasten usw.) auf einer Benutzerschnittstellenanzeigevorrichtung, ein Mikrofon und einen Lautsprecher (wenn Spracherkennung und Sprachsynthese bereitgestellt werden) sowie eine Vielzahl anderer Arten von Steuervorrichtungen beinhalten. Wenn ein berührungsempfindliches Anzeigesystem bereitgestellt wird, kann der Bediener 260 mit den Bedienerschnittstellenmechanismen 218 mithilfe von Berührungsgesten interagieren. Diese vorstehend beschriebenen Beispiele werden als veranschaulichende Beispiele bereitgestellt und sollen den Umfang der vorliegenden Offenbarung nicht einschränken. Folglich können andere Arten von Bedienerschnittstellenmechanismen 218 verwendet werden und liegen im Geltungsbereich der vorliegenden Offenbarung.
Die Vorabinformationskarte 258 kann mithilfe des Kommunikationssystems 206 oder auf andere Weise in die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 heruntergeladen und im Datenspeicher 202 gespeichert werden. In einigen Beispielen kann das Kommunikationssystem 206 ein zellulares Kommunikationssystem, ein System zum Kommunizieren über ein Weitverkehrsnetzwerk oder ein lokales Netzwerk, ein System zum Kommunizieren über ein Nahfeldkommunikationsnetzwerk oder ein Kommunikationssystem sein, das konfiguriert ist, um über ein beliebiges aus einer Vielzahl anderer Netzwerke oder Kombinationen von Netzwerken zu kommunizieren. Das Kommunikationssystem 206 kann auch ein System beinhalten, das das Herunterladen oder Übertragen von Informationen auf und von einer Secure Digital (SD-) Karte oder einer universellen seriellen Bus (USB-) Karte oder beides erleichtert.
Der geografische Positionssensor 204 erfasst oder erkennt veranschaulichend die geografische Position oder den Ort der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100. Der geografische Positionssensor 204 kann unter anderem einen Empfänger für ein globales Navigationssatellitensystem (GNSS) beinhalten, der Signale von einem GNSS-Satellitensender empfängt. Der geografische Positionssensor 204 kann auch eine Echtzeit-Kinematikkomponente (RTK) enthalten, die konfiguriert ist, um die Genauigkeit der aus dem GNSS-Signal abgeleiteten Positionsdaten zu verbessern. Der geografische Positionssensor 204 kann ein Koppelnavigationssystem, ein zellulares Triangulationssystem oder eine Vielzahl von anderen geografischen Positionssensoren beinhalten.
Bei den In-situ-Sensoren 208 kann es sich um beliebige der vorstehend beschriebenen Sensoren in Bezug auf 1 handeln. Die In-situ-Sensoren 208 beinhalten bordseitige Sensoren 222, die an Board der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 montiert sind. Solche Sensoren können zum Beispiel einen Wahrnehmungssensor beinhalten (z. B. ein vorwärts gerichtetes Mono- oder Stereokamerasystem und ein Bildverarbeitungssystem), Bildsensoren, die sich innerhalb der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 befinden (wie etwa die Reinkornkamera). Die In-situ-Sensoren 208 beinhalten auch Remote-In-situ-Sensoren 224, die In-situ-Informationen erfassen. In-situ-Daten umfassen Daten, die von einem Sensor an Bord der Erntemaschine oder von einem beliebigen Sensor aufgenommen werden, von dem die Daten während des Erntevorgangs erkannt werden. Einige andere Beispiele von In-situ-Sensoren 208 sind in 6B gezeigt.
Der prädiktive Modellgenerator 210 erzeugt ein Modell, das eine Beziehung zwischen den durch den In-situ-Sensor 208 erfassten Werten und einer durch die Vorabinformationskarte 258 auf das Feld abgebildeten Metrik angibt. Wenn zum Beispiel die Vorabinformationskarte 258 einen Bodeneigenschaftswert auf verschiedene Positionen in dem Feld abbildet und der In-situ-Sensor 208 einen Wert erfasst, der ein Erntevorsatzmerkmal angibt (wie etwa Erntevorsatzschieben, eine Erntevorsatzeinstellung usw.), dann erzeugt der Vorabinformationsvariable-zu-In-situ-Variable-Modellgenerator 228 ein prädiktives Erntevorsatzmerkmalmodell, das die Beziehung zwischen dem Bodeneigenschaftswert und dem Erntevorsatzmerkmalwert modelliert. Das prädiktive Erntevorsatzmerkmalmodell kann auch auf Grundlage von Bodeneigenschaftswerten von der Vorabinformationskarte 258 und mehreren In-situ-Datenwerten erzeugt werden, die durch In-situ-Sensoren 208 erzeugt werden. Dann verwendet der prädiktive Kartengenerator 212 das durch den prädiktiven Modellgenerator 210 erzeugte prädiktive Erntevorsatzmerkmalmodell, um eine funktionelle prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte zu erzeugen, die den Wert eines Erntevorsatzmerkmals, das durch die In-situ-Sensoren 208 an verschiedenen Positionen in dem Feld erfasst wird, auf Grundlage der Vorabinformationskarte vorhersagt. Die durch die Erntevorsatzmerkmalkarte vorhergesagten Erntevorsatzmerkmale können Erntevorsatzeinstellungen (wie etwa Erntevorsatzpositionseinstellungen oder Erntevorsatzbodendruckeinstellungen) oder Erntevorsatzschieben oder einen Erntevorsatzschieben-Schweregrad (d. h. das Ausmaß, in dem der Erntevorsatz schiebt) umfassen, oder die Erntevorsatzmerkmalkarte kann den Wert eines durch das Erntevorsatzmerkmal angegebenen Merkmalswert vorhersagen, wie etwa Schnitthöhenmerkmal, das durch Erntevorsatzeinstellungen (wie etwa die Erntevorsatzhöheneinstellung) angezeigt werden.
In einigen Beispielen kann der Wertetyp in der funktionellen prädiktiven Karte der gleiche wie der von den In-situ-Sensoren 208 erfasste In-situ-Sensortyp sein. In einigen Fällen kann der Wertetyp in der funktionellen prädiktiven Karte andere Einheiten als die von den In-situ-Sensoren 208 erfassten Daten aufweisen. In einigen Beispielen kann der Wertetyp in der funktionellen prädiktiven Karte der gleiche wie der von den In-situ-Sensoren 208 erfasste In-situ-Datentyp sein, jedoch eine Beziehung zu dem Typ des von den In-situ-Sensoren 208 erfassten Datentyps aufweisen. Beispielsweise kann der von den In-situ-Sensoren 208 erfasste Datentyp in einigen Beispielen den Wertetyp in der funktionellen prädiktiven Karte anzeigen. In einigen Beispielen kann sich der Datentyp in der funktionellen prädiktiven Karte von dem Datentyp in der Vorabinformationskarte 258 unterscheiden. In einigen Fällen kann der Datentyp in der funktionellen prädiktiven Karte andere Einheiten als die Daten in der Vorabinformationskarte 258 aufweisen. In einigen Beispielen kann sich der Datentyp in der funktionellen prädiktiven Karte von dem Datentyp in der Vorabinformationskarte 258 unterscheiden, jedoch eine Beziehung zu dem Datentyp in der Vorabinformationskarte 258 haben. Zum Beispiel kann in einigen Beispielen der Datentyp in der Vorabinformationskarte 258 indikativ für den Datentyp in der funktionellen prädiktiven Karte sein. In einigen Beispielen unterscheidet sich der Datentyp in der funktionellen prädiktiven Karte von einem oder beiden von dem durch die In-situ-Sensoren 208 erfassten In-situ-Datentyp und dem Datentyp in der Vorabinformationskarte 258. In einigen Beispielen ist der Datentyp in der funktionellen prädiktiven Karte der gleiche wie einer oder beide des von den In-situ-Sensoren 208 erfassten In-situ-Datentyps und des Datentyps in der Vorabinformationskarte 258. In einigen Beispielen ist der Datentyp in der funktionellen prädiktiven Karte der gleiche wie der von den In-situ-Sensoren 208 erfasste In-situ-Datentyp oder der Datentyp in der Vorabinformationskarte 258 und unterscheidet sich von dem anderen.
In einem Beispiel, in dem die Vorabinformationskarte 258 eine Bodeneigenschaftskarte ist und der In-situ-Sensor 208 einen Wert erfasst, der ein Erntevorsatzmerkmal angibt, kann der prädiktive Kartengenerator 212 die Bodeneigenschaftswerte, wie etwa Bodenfeuchtigkeit oder Bodentyp, in der Vorabinformationskarte 258 und dem durch den prädiktiven Modellgenerator 210 erzeugten Modell verwenden, um eine funktionelle prädiktive Karte 263 zu erzeugen, die das Erntevorsatzmerkmal an verschiedenen Positionen in dem Feld vorhersagt. Der prädiktive Kartengenerator 212 gibt somit die prädiktive Karte 264 aus.
Wie in 2 gezeigt, sagt die prädiktive Karte 264 den Wert eines erfassten Merkmals (erfasst durch In-situ-Sensoren 208) oder eines Merkmals, das sich auf das erfasste Merkmal bezieht, an verschiedenen Positionen über das Feld auf Grundlage eines Vorabinformationswerts in der Vorabinformationskarte 258 an diesen Positionen und dem prädiktiven Modell vorher. Wenn zum Beispiel der prädiktive Modellgenerator 210 ein prädiktives Modell erzeugt hat, das eine Beziehung zwischen einem Bodeneigenschaftswert und einem Erntevorsatzmerkmal anzeigt, dann erzeugt der prädiktive Kartengenerator 212 angesichts des Bodeneigenschaftswerts an verschiedenen Positionen über das Feld eine prädiktive Karte 264, die den Wert des Erntevorsatzmerkmals an verschiedenen Positionen über das Feld vorhersagt. Der Bodeneigenschaftswert, erhalten von der Bodeneigenschaftskarte, an jenen Positionen und die Beziehung zwischen dem Bodeneigenschaftswert und dem Erntevorsatzmerkmal, erhalten von dem prädiktiven Modell, werden verwendet, um die prädiktive Karte 264 zu erzeugen.
Nun werden einige Variationen in den Datentypen beschrieben, die in der Vorabinformationskarte 258 abgebildet sind, die Datentypen, die von In-situ-Sensoren 208 erfasst werden, und die Datentypen, die auf der prädiktiven Karte 264 vorhergesagt werden.
In einigen Beispielen unterscheidet sich der Datentyp in der Vorabinformationskarte 258 von dem Datentyp, der von In-situ-Sensoren 208 erfasst wird, dennoch ist der Datentyp in der prädiktiven Karte 264 derselbe wie der Datentyp, der von den In-situ-Sensoren 208 erfasst wird. Beispielsweise kann die Vorabinformationskarte 258 eine Bodeneigenschaftskarte sein, und die von den In-situ-Sensoren 208 erfasste Variable kann Erntevorsatzschiebenmerkmale sein. Die prädiktive Karte 264 kann dann eine prädiktive Erntevorsatzschiebenkarte sein, die vorhergesagte Erntevorsatzschiebewerte auf verschiedene geografische Positionen in dem Feld abbildet. In einem weiteren Beispiel kann die Vorabinformationskarte 258 eine topographische Karte sein, und die von den In-situ-Sensoren 208 erfasste Variable kann eine Erntevorsatzeinstellungseingabe durch einen Bediener sein. Die prädiktive Karte 264 kann dann eine prädiktive Erntevorsatzeinstellungskarte sein, die vorhergesagte Erntevorsatzeinstellwerte auf verschiedene geografische Positionen in dem Feld abbildet.
Außerdem unterscheidet sich in einigen Beispielen der Datentyp in der Vorabinformationskarte 258 von dem Datentyp, der von In-situ-Sensoren 208 erfasst wird, und der Datentyp in der prädiktiven Karte 264 unterscheidet sich sowohl von dem Datentyp in der Vorabinformationskarte 258 als auch von dem Datentyp, der von den In-situ-Sensoren 208 erfasst wird. Beispielsweise kann die Vorabinformationskarte 258 eine Bodeneigenschaftskarte sein, und die von den In-situ-Sensoren 208 erfasste Variable kann eine von einem Bediener eingegebene Erntevorsatzhöheneinstellung sein. Die prädiktive Karte 264 kann dann eine prädiktive Schnitthöhenmerkmalkarte (z. B. Schnitthöhe, Schnitthöhenvariabilität) sein, die vorhergesagte Schnitthöhenmerkmalswerte auf verschiedene geografische Positionen in dem Feld abbildet.
In einigen Beispielen stammt die Vorabinformationskarte 258 von einem vorherigen Durchgang durch das Feld während eines Vorabbetriebs und der Datentyp unterscheidet sich von dem Datentyp, der von In-situ-Sensoren 208 erfasst wird, jedoch ist der Datentyp in der prädiktiven Karte 264 der gleiche wie der Datentyp, der von den In-situ-Sensoren 208 erfasst wird. Beispielsweise kann die Vorabinformationskarte 258 eine topographische Karte sein, die während eines Vorabbetriebs, wie etwa eines Sprüh- oder Saatvorgangs, erzeugt wird, und die von den In-situ-Sensoren 208 erfasste Variable kann eine von einem Bediener eingegebene Erntevorsatzeinstellungen sein. Die prädiktive Karte 264 kann dann eine prädiktive Erntevorsatzeinstellungskarte sein, die vorhergesagte Erntevorsatzeinstellwerte auf verschiedene geografische Positionen in dem Feld abbildet.
In einigen Beispielen stammt die Vorabinformationskarte 258 von einem vorherigen Durchgang durch das Feld während eines Vorabbetriebs und der Datentyp ist der gleiche wie der Datentyp, der von In-situ-Sensoren 208 erfasst wird, und der Datentyp in der prädiktiven Karte 264 ist ebenfalls der gleiche wie der Datentyp, der von den In-situ-Sensoren 208 erfasst wird. Beispielsweise kann die Vorabinformationskarte 258 eine Erntevorsatzschnitthöhenkarte sein, die während eines Vorjahres erzeugt wurde, und die von den In-situ-Sensoren 208 erfasste Variable kann ein Erntevorsatzschnitthöhenmerkmal sein. Die prädiktive Karte 264 kann dann eine prädiktive Erntevorsatzschnitthöhenkarte sein, die vorhergesagte Erntevorsatzschnitthöhenmerkmalswerte auf verschiedene geografische Positionen in dem Feld abbildet. In einem solchen Beispiel können die relativen Schnitthöhendifferenzen in der georeferenzierten Vorabinformationskarte 258 aus dem Vorjahr durch den prädiktiven Modellgenerator 210 verwendet werden, um ein prädiktives Modell zu erzeugen, das eine Beziehung zwischen den relativen Schnitthöhendifferenzen in der Vorabinformationskarte 258 und den Schnitthöhenmerkmalswerten modelliert, die durch In-situ-Sensoren 208 während des aktuellen Erntevorgangs erfasst werden. Das prädiktive Modell wird dann von dem prädiktiven Kartengenerator 210 verwendet, um eine prädiktive Schnitthöhenmerkmalkarte zu erstellen.
In einigen Beispielen kann dem Steuerzonengenerator 213 eine prädiktive Karte 264 bereitgestellt werden. Der Steuerzonengenerator 213 gruppiert benachbarte Abschnitte eines Bereichs auf Grundlage von Datenwerten der prädiktiven Karte 264, die diesen benachbarten Abschnitten zugeordnet sind, in eine oder mehrere Steuerzonen. Eine Steuerzone kann zwei oder mehr zusammenhängende Abschnitte eines Bereichs, wie etwa eines Feldes, beinhalten, für die ein Steuerparameter, der der Steuerzone zum Steuern eines steuerbaren Teilsystems entspricht, konstant ist. Beispielsweise kann eine Reaktionszeit zum Ändern einer Einstellung steuerbarer Teilsysteme 216 unzureichend sein, um zufriedenstellend auf Änderungen von Werten zu reagieren, die in einer Karte enthalten sind, wie etwa der prädiktiven Karte 264. In diesem Fall analysiert der Steuerzonengenerator 213 die Karte und identifiziert Steuerzonen, die eine definierte Größe aufweisen, um die Reaktionszeit der steuerbaren Teilsysteme 216 zu berücksichtigen. In einem weiteren Beispiel können die Steuerzonen bemessen sein, um den Verschleiß durch übermäßige Stellgliedbewegung, die sich aus der kontinuierlichen Einstellung ergibt, zu reduzieren. In einigen Beispielen kann es einen anderen Satz von Steuerzonen für jedes steuerbare Teilsystem 216 oder für Gruppen von steuerbaren Teilsystemen 216 geben. Die Steuerzonen können zu der prädiktiven Karte 264 hinzugefügt werden, um eine prädiktive Steuerzonenkarte 265 zu erhalten. Die prädiktive Steuerzonenkarte 265 kann somit der prädiktiven Karte 264 ähnlich sein, mit der Ausnahme, dass die prädiktive Steuerzonenkarte 265 Steuerzoneninformationen beinhaltet, die die Steuerzonen definieren. Somit kann eine funktionelle prädiktive Karte 263, wie hierin beschrieben, Steuerzonen beinhalten. Sowohl die prädiktive Karte 264 als auch die prädiktive Steuerzonenkarte 265 sind funktionelle prädiktive Karten 263. In einem Beispiel beinhaltet eine funktionelle prädiktive Karte 263 keine Steuerzonen, wie etwa die prädiktive Karte 264. In einem weiteren Beispiel beinhaltet eine funktionelle prädiktive Karte 263 Steuerzonen, wie etwa die prädiktive Steuerzonenkarte 265. In einigen Beispielen können mehrere Erntegutarten gleichzeitig in einem Feld vorhanden sein, wenn ein Mischkultur-Produktionssystem implementiert ist. In diesem Fall können der prädiktive Kartengenerator 212 und der Steuerzonengenerator 213 die Position und die Merkmale der zwei oder mehr Erntegüter identifizieren und dann die prädiktive Karte 264 und die prädiktive Steuerzonenkarte 265 entsprechend erzeugen.
Es ist ebenfalls zu beachten, dass der Steuerzonengenerator 213 Werte gruppieren kann, um Steuerzonen zu erzeugen, und die Steuerzonen zu einer prädiktiven Steuerzonenkarte 265 oder einer separaten Karte hinzugefügt werden können, die nur die erzeugten Steuerzonen zeigt. In einigen Beispielen können die Steuerzonen zum Steuern oder Kalibrieren der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 oder für beides verwendet werden. In anderen Beispielen können die Steuerzonen dem Bediener 260 angezeigt und verwendet werden, um die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 zu steuern oder zu kalibrieren, und in anderen Beispielen können die Steuerzonen dem Bediener 260 oder einem anderen Benutzer angezeigt oder zur späteren Verwendung gespeichert werden.
Die prädiktive Karte 264 oder die prädiktive Steuerzonenkarte 265 oder beide werden dem Steuersystem 214 bereitgestellt, das Steuersignale auf Grundlage der prädiktiven Karte 264 oder der prädiktiven Steuerzonenkarte 265 oder beider erzeugt. In einigen Beispielen steuert die Kommunikationssystemsteuerung 229 das Kommunikationssystem 206, um die prädiktive Karte 264 oder die prädiktive Steuerzonenkarte 265 oder Steuersignale auf Grundlage der prädiktiven Karte 264 oder der prädiktiven Steuerzonenkarte 265 an andere landwirtschaftliche Erntemaschinen, die auf demselben Feld ernten, zu kommunizieren. In einigen Beispielen steuert die Kommunikationssystemsteuerung 229 das Kommunikationssystem 206, um die prädiktive Karte 264, die prädiktive Steuerzonenkarte 265 oder beide an andere Remote-Systeme zu senden.
Die Bedienerschnittstellensteuerung 231 ist betreibbar, um Steuersignale zu erzeugen, um die Bedienerschnittstellenmechanismen 218 zu steuern. Die Bedienerschnittstellensteuerung 231 ist außerdem betreibbar, um dem Bediener 260 die prädiktive Karte 264 oder die prädiktive Steuerzonenkarte 265 oder andere Informationen, die von oder auf Grundlage der prädiktiven Karte 264, der prädiktiven Steuerzonenkarte 265 oder beider abgeleitet werden, zu präsentieren. Der Bediener 260 kann ein lokaler Bediener oder ein Remote-Bediener sein. Als ein Beispiel erzeugt die Steuerung 231 Steuersignale, um einen Anzeigemechanismus zu steuern, um eine oder beide der prädiktiven Karte 264 und prädiktiven Steuerzonenkarte 265 für den Bediener 260 anzuzeigen. Die Steuerung 231 kann vom Bediener betätigbare Mechanismen erzeugen, die angezeigt werden und vom Bediener betätigt werden können, um mit der angezeigten Karte zu interagieren. Der Bediener kann die Karte bearbeiten, indem er aufgrund der Beobachtung des Bedieners beispielsweise ein auf der Karte angezeigtes Leistungsmerkmal korrigiert. Die Einstellungssteuerung 232 kann Steuersignale erzeugen, um verschiedene Einstellungen an der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 auf Grundlage der prädiktiven Karte 264, der prädiktiven Steuerzonenkarte 265 oder beider zu steuern. Zum Beispiel kann die Einstellungssteuerung 232 Steuersignale erzeugen, um die Maschinen- und Erntevorsatzstellglieder 248 zu steuern. Als Reaktion auf die erzeugten Steuersignale arbeiten die Maschinen- und Erntevorsatzstellglieder 248, um zum Beispiel eine oder mehrere der Sieb- und Häckseleinstellungen, den Dreschkorbspalt, die Rotoreinstellungen, die Reinigungsgebläse-Drehzahleinstellungen, die Erntevorsatzhöhe, die Erntevorsatzfunktionalität, die Haspeldrehzahl, die Haspelposition, die Draperfunktionalität (wenn die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 mit einem Draper-Erntevorsatz gekoppelt ist), die Maisvorsatzfunktionalität, die interne Verteilungssteuerung und andere Stellglieder 248, die die anderen Funktionen der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 beeinflussen, zu steuern. Die Pfadplanungssteuerung 234 erzeugt veranschaulichend Steuersignale, um das Lenkungs-Teilsystem 252 zu steuern, um die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 gemäß einem gewünschten Pfad zu steuern. Die Pfadplanungssteuerung 234 kann ein Pfadplanungssystem steuern, um eine Route für die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 zu erzeugen, und kann das Antriebs-Teilsystem 250 und das Lenkteilsystem 252 steuern, um die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 entlang dieser Route zu lenken. Die Vorschubgeschwindigkeitssteuerung 236 kann verschiedene Teilsysteme steuern, wie etwa das Antriebs-Teilsystem 250 und die Maschinenstellglieder 248, um eine Vorschubgeschwindigkeit auf Grundlage der prädiktiven Karte 264 oder der prädiktiven Steuerzonenkarte 265 oder beider zu steuern. Wenn sich zum Beispiel die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 einem Bereich mit einem vorhergesagten Teilsystem-Leistungsnutzungswert über einem ausgewählten Schwellenwert nähert, kann die Vorschubgeschwindigkeitssteuerung 236 die Geschwindigkeit der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 reduzieren, um die Leistungszuweisung an den vorhergesagten Leistungsverbrauchsbedarf des einen oder der mehreren Teilsysteme aufrechtzuerhalten. Die Erntevorsatz- und Haspelsteuerung 238 kann Steuersignale erzeugen, um einen Erntevorsatz oder eine Haspel oder eine andere Erntevorsatzfunktionalität zu steuern. Die Draperbandsteuerung 240 kann Steuersignale erzeugen, um einen Draperband oder eine andere Draperfunktionalität auf Grundlage der prädiktiven Karte 264, der prädiktiven Steuerzonenkarte 265 oder beider zu steuern. Die Deckplattenpositionssteuerung 242 kann Steuersignale erzeugen, um eine Position einer Deckplatte, die in einem Erntevorsatz enthalten ist, auf Grundlage einer prädiktiven Karte 264 oder einer prädiktiven Steuerzonenkarte 265 oder beider zu steuern, und die Rückstandssystemsteuerung 244 kann Steuersignale erzeugen, um ein Rückstands-Teilsystem 138 auf Grundlage einer prädiktiven Karte 264 oder einer prädiktiven Steuerzonenkarte 265 oder beider zu steuern. Die Maschinenreinigungssteuerung 245 kann Steuersignale erzeugen, um das Maschinenreinigungs-Teilsystem 254 zu steuern. Andere Steuerungen, die in der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 enthalten sind, können andere Teilsysteme auf Grundlage der prädiktiven Karte 264 oder prädiktiven Steuerzonenkarte 265 oder beider ebenfalls steuern.
Die 3A und 3B (hierin gemeinsam als 3 bezeichnet) zeigen ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 beim Erzeugen einer prädiktiven Karte 264 und einer prädiktiven Steuerzonenkarte 265 auf Grundlage der Vorabinformationskarte 258 veranschaulicht.
Bei 280 empfängt die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 die Vorabinformationskarte 258. Beispiele für die Vorabinformationskarte 258 oder das Empfangen der Vorabinformationskarte 258 werden in Bezug auf die Blöcke 281, 282, 284 und 286 erörtert. Wie oben erörtert, bildet die Vorabinformationskarte 258 Werte einer Variable, die einem ersten Merkmal entspricht, auf verschiedene Positionen im Feld ab, wie bei Block 282 angezeigt. Wie bei Block 281 angezeigt, kann das Empfangen der Vorabinformationskarte 258 das Auswählen einer oder mehrerer einer Vielzahl von möglichen Vorabinformationskarten beinhalten, die verfügbar sind. Zum Beispiel kann eine Vorabinformationskarte eine Bodeneigenschaftskarte sein. Eine andere Vorabinformationskarte kann eine topographische Karte sein. Der Vorgang, bei dem eine oder mehrere Vorabinformationskarten ausgewählt werden, kann manuell, halbautomatisch oder automatisiert sein. Die Vorabinformationskarte 258 basiert auf Daten, die vor einem aktuellen Erntevorgang erfasst wurden. Dies wird durch Block 284 angezeigt. Beispielsweise können die Daten auf der Grundlage von Luftbildern erfasst werden, die während eines Vorjahres oder früher in der aktuellen Wachstumsperiode oder zu anderen Zeiten aufgenommen wurden. Wie durch Block 285 angegeben, kann die Vorabinformationskarte eine prädiktive Karte sein, die ein Merkmal auf Grundlage einer Vorabinformationskarte und einer Beziehung zu einem In-situ-Sensor vorhersagt. Ein Prozess zum Erzeugen einer prädiktiven Karte wird in 5 dargestellt. Dieser Prozess, dargestellt in 5, kann auch mit anderen Sensoren und anderen Vorabkarten durchgeführt werden, um beispielsweise prädiktive Ertragskarten oder prädiktive Biomassekarten zu erzeugen. Diese prädiktiven Karten können als vorherige Karten in anderen prädiktiven Prozessen verwendet werden, wie durch Block 285 angezeigt. Die Daten können auf Daten basieren, die auf andere Weise als mithilfe von Luftbildern erkannt wurden. Zum Beispiel können die Daten für
die Vorabinformationskarte 258 mithilfe des Kommunikationssystems 206 an die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 übertragen und im Datenspeicher 202 gespeichert werden. Die Daten für die Vorabinformationskarte 258 können auch auf andere Weise mithilfe des Kommunikationssystems 206 der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 bereitgestellt werden, was durch Block 286 im Flussdiagramm von 3 anzeigt wird. In einigen Beispielen kann die Vorabinformationskarte 258 von dem Kommunikationssystem 206 empfangen werden.
Bei Beginn eines Erntevorgangs erzeugen die In-situ-Sensoren 208 Sensorsignale, die einen oder mehrere In-situ-Datenwerte anzeigen, die indikativ für ein Merkmal sind. zum Beispiel ein Leistungsmerkmal, wie etwa einen Leistungsverbrauch durch ein oder mehrere Teilsysteme, wie durch Block 288 angezeigt. Beispiele für In-situ-Sensoren 288 werden in Bezug auf die Blöcke 222, 290 und 226 erörtert. Wie oben erläutert, beinhalten die In-situ-Sensoren 208 bordeigene Sensoren 222; Remote-In-situ-Sensoren 224, wie etwa UAV-basierte Sensoren, die zu einem Zeitpunkt geflogen werden, um In-situ-Daten zu sammeln, wie in Block 290 gezeigt; oder andere Arten von In-situ-Sensoren, die durch In-situ-Sensoren 226 bezeichnet werden. In einigen Beispielen werden Daten von bordeigenen Sensoren mithilfe von Positions-, Kurs- oder Geschwindigkeitsdaten von dem geografischen Positionssensor 204 georeferenziert.
Der prädiktive Modellgenerator 210 steuert den Vorabinformationsvariable-zu-In-situ-Variable-Modellgenerator 228, um ein Modell zu erzeugen, das eine Beziehung zwischen den abgebildeten Werten, die in der Vorabinformationskarte 258 enthalten sind, und den In-situ-Werten, die durch die In-situ-Sensoren 208 erfasst werden, modelliert, wie durch Block 292 angezeigt. Die Merkmale oder Datentypen, die durch die abgebildeten Werte in der Vorabinformationskarte 258 dargestellt werden, und die In-situ-Werte, die durch die In-situ-Sensoren 208 erfasst werden, können die gleichen Merkmale oder Datentypen oder verschiedene Merkmale oder Datentypen sein.
Die Beziehung oder das Modell, die bzw. das von dem prädiktiven Modellgenerator 210 erzeugt wird, wird dem prädiktiven Kartengenerator 212 bereitgestellt. Der prädiktive Kartengenerator 212 erzeugt eine prädiktive Karte 264, die einen Wert des durch die In-situ-Sensoren 208 erfassten Merkmals an verschiedenen geografischen Positionen in einem zu erntenden Feld oder ein anderes Merkmal, das mit dem durch die In-situ-Sensoren 208 erfassten Merkmal in Beziehung steht, mithilfe des prädiktiven Modells und der Vorabinformationskarte 258 vorhersagt, wie durch Block 294 angezeigt.
Es ist zu beachten, dass die Vorabinformationskarte 258 in einigen Beispielen zwei oder mehr verschiedene Karten oder zwei oder mehr verschiedene Kartenebenen einer einzelnen Karte beinhalten kann. Jede Kartenebene kann einen anderen Datentyp als den Datentyp einer anderen Kartenebene darstellen oder die Kartenebenen können denselben Datentyp aufweisen, der zu verschiedenen Zeitpunkten erhalten wurde. Jede Karte in den zwei oder mehr verschiedenen Karten oder jede Ebene in den zwei oder mehr verschiedenen Kartenebenen einer Karte bildet einen anderen Typ von Variablen zu den geografischen Positionen im Feld ab. In einem solchen Beispiel erzeugt der prädiktive Modellgenerator 210 ein prädiktives Modell, das die Beziehung zwischen den In-situ-Daten und jeder der verschiedenen Variablen modelliert, die durch die zwei oder mehr verschiedenen Karten oder die zwei oder mehr verschiedenen Kartenebenen abgebildet sind. Gleichermaßen können die In-situ-Sensoren 208 zwei oder mehr Sensoren beinhalten, die jeweils eine andere Art von Variablen erfassen. Somit erzeugt der prädiktive Modellgenerator 210 ein prädiktives Modell, das die Beziehungen zwischen jedem durch die Vorabinformationskarte 258 abgebildeten Variablentyp und jedem durch die In-situ-Sensoren 208 erfassten Variablentyp modelliert. Der prädiktive Kartengenerator 212 kann eine funktionelle prädiktive Karte 263 erzeugen, die einen Wert für jedes erfasste Merkmal, das von den In-situ-Sensoren 208 erfasst wird (oder einem Merkmal, das sich auf das erfasste Merkmal bezieht), an verschiedenen Positionen in dem Feld, das geerntet wird, mithilfe des prädiktiven Modells und jeder der Karten oder Kartenebenen in der Vorabinformationskarte 258 vorhersagt.
Der prädiktive Kartengenerator 212 konfiguriert die prädiktive Karte 264 derart, dass die prädiktive Karte 264 durch das Steuersystem 214 umsetzbar (oder verbrauchbar) ist. Der prädiktive Kartengenerator 212 kann die prädiktive Karte 264 dem Steuersystem 214 oder dem Steuerzonengenerator 213 oder beiden bereitstellen. Einige Beispiele für verschiedene Arten, wie die prädiktive Karte 264 konfiguriert oder ausgegeben werden kann, werden in Bezug auf die Blöcke 296, 295, 299 und 297 beschrieben. Beispielsweise konfiguriert der prädiktive Kartengenerator 212 die prädiktive Karte 264, so dass die prädiktive Karte 264 Werte beinhaltet, die durch das Steuersystem 214 gelesen und als Grundlage zum Erzeugen von Steuersignalen für eines oder mehrere der verschiedenen steuerbaren Teilsysteme der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 verwendet werden können, wie durch Block 296 angezeigt.
Der Steuerzonengenerator 213 kann die prädiktive Karte 264 auf Grundlage der Werte auf der prädiktiven Karte 264 in Steuerzonen unterteilen. Kontinuierlich geolokalisierte Werte, die innerhalb eines Schwellenwertes voneinander liegen, können in eine Steuerzone gruppiert werden. Der Schwellenwert kann ein Standardschwellenwert sein oder der Schwellenwert kann auf Grundlage einer Bedienereingabe, auf Grundlage einer Eingabe von einem automatisierten System oder auf Grundlage anderer Kriterien festgelegt werden. Eine Größe der Zonen kann auf einer Reaktionsfähigkeit des Steuersystems 214, der steuerbaren Teilsysteme 216 auf Grundlage von Verschleißüberlegungen oder auf anderen Kriterien basieren, wie durch Block 295 angezeigt. Der prädiktive Kartengenerator 212 konfiguriert die prädiktive Karte 264 zur Präsentation für einen Bediener oder einen anderen Benutzer. Der Steuerzonengenerator 213 kann eine prädiktive Steuerzonenkarte 265 zur Präsentation für einen Bediener oder einen anderen Benutzer konfigurieren. Dies wird durch Block 299 angezeigt. Wenn sie einem Bediener oder einem anderen Benutzer präsentiert wird, kann die Präsentation der prädiktiven Karte 264 oder der prädiktiven Steuerzonenkarte 265 oder beider einen oder mehrere der prädiktiven Werte auf der prädiktiven Karte 264, die mit der geografischen Position korreliert sind, die Steuerzonen auf der prädiktiven Steuerzonenkarte 265, die mit der geografischen Position korreliert sind, und Einstellwerte oder Steuerparameter enthalten, die auf Grundlage der prädiktiven Werte auf der Karte 264 oder den Zonen auf der prädiktiven Steuerzonenkarte 265 verwendet werden. Die Präsentation kann in einem anderen Beispiel mehr abstrahierte Informationen oder detailliertere Informationen beinhalten. Die Darstellung kann auch ein Konfidenzniveau beinhalten, das eine Genauigkeit angibt, mit der die prädiktiven Werte auf der prädiktiven Karte 264 oder die Zonen auf der prädiktiven Steuerzonenkarte 265 mit gemessenen Werten übereinstimmen, die durch Sensoren an der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 gemessen werden können, wenn sich die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 durch das Feld bewegt. Ferner kann ein Authentifizierungs- und Autorisierungssystem vorgesehen werden, das Authentifizierungs- und Autorisierungsprozesse implementiert, wenn Informationen an mehreren Positionen präsentiert werden. Beispielsweise kann es eine Hierarchie von Personen geben, die berechtigt sind, Karten und andere präsentierte Informationen anzuzeigen und zu ändern. Beispielsweise kann eine bordeigene Anzeigevorrichtung die Karten in nahezu Echtzeit lokal auf der Maschine anzeigen, oder die Karten können auch an einem oder mehreren Remote-Standorten oder beiden generiert werden. In einigen Beispielen kann jede physische Anzeigevorrichtung an jedem Standort einer Person oder einer Benutzerberechtigungsstufe zugeordnet sein. Die Benutzerberechtigungsstufe kann verwendet werden, um zu bestimmen, welche Anzeigemarkierungen auf der physischen Anzeigevorrichtung sichtbar sind und welche Werte die entsprechende Person ändern kann. Beispielsweise kann ein lokaler Bediener der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 nicht in der Lage sein, die Informationen, die der prädiktiven Karte 264 entsprechen, zu sehen oder Änderungen am Maschinenbetrieb vorzunehmen. Ein Vorgesetzter, wie etwa ein Vorgesetzter an einem Remote-Standort, kann jedoch die prädiktive Karte 264 auf der Anzeige sehen, aber daran gehindert werden, Änderungen vorzunehmen. Ein Manager, der sich an einem separaten Remote-Standort befinden kann, kann in der Lage sein, alle Elemente auf der prädiktiven Karte 264 zu sehen und auch in der Lage sein, die prädiktive Karte 264 zu ändern. In einigen Fällen kann die prädiktive Karte 264, auf die ein remote angeordneter Manager zugreifen kann und die von ihm geändert werden kann, in der Maschinensteuerung verwendet werden. Dies ist ein Beispiel für eine Autorisierungshierarchie, die implementiert werden kann. Die prädiktive Karte 264 oder die prädiktive Steuerzonenkarte 265 oder beide können auch auf andere Weise konfiguriert werden, wie durch Block 297 angezeigt.
Bei Block 298 werden Eingaben von dem geografischen Positionssensor 204 und anderen In-situ-Sensoren 208 von dem Steuersystem empfangen. Insbesondere erkennt das Steuersystem 214 bei Block 300 eine Eingabe von dem geografischen Positionssensor 204, der eine geografische Position der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 identifiziert. Block 302 stellt den Empfang von Sensoreingaben durch das Steuersystem 214 dar, die den Bahnverlauf oder den Kurs der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 angeben, und Block 304 stellt den Empfang einer Geschwindigkeit der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 durch das Steuersystem 214 dar. Block 306 stellt den Empfang anderer Informationen von verschiedenen In-situ-Sensoren 208 durch das Steuersystem 214 dar.
Bei Block 308 generiert das Steuersystem 214 Steuersignale, um die steuerbaren Teilsysteme 216 auf Grundlage der prädiktiven Karte 264 oder der prädiktiven Steuerzonenkarte 265 oder beider und der Eingabe von dem geografischen Positionssensor 204 und beliebigen anderen In-situ-Sensoren 208 zu steuern. Bei Block 310 wendet das Steuersystem 214 die Steuersignale auf die steuerbaren Teilsysteme an. Es versteht sich, dass die bestimmten Steuersignale, die erzeugt werden, und die bestimmten steuerbaren Teilsysteme 216, die gesteuert werden, auf Grundlage eines oder mehrerer verschiedener Dinge variieren können. Beispielsweise können die erzeugten Steuersignale und die steuerbaren Teilsysteme 216, die gesteuert werden, auf der Art der prädiktiven Karte 264 oder der prädiktiven Steuerzonenkarte 265 oder beiden basieren, die verwendet werden. Gleichermaßen können die erzeugten Steuersignale und die steuerbaren Teilsysteme 216, die gesteuert werden, und der Zeitpunkt der Steuersignale auf verschiedenen Latenzen des Erntegutstroms durch die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 und der Reaktionsfähigkeit der steuerbaren Teilsysteme 216 basieren.
Beispielsweise kann eine erzeugte prädiktive Karte 264 in Form einer prädiktiven Erntevorsatzmerkmalkarte verwendet werden, um ein oder mehrere Teilsysteme 216 zu steuern. Beispielsweise kann die prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte Erntevorsatzschiebewerte beinhalten, die auf Positionen innerhalb des zu erntenden Feldes georeferenziert sind. Die Erntevorsatzschiebewerte aus der prädiktiven Erntevorsatzmerkmalkarte können extrahiert und verwendet werden, um die Erntevorsatzstellglieder 248 zu steuern, wie etwa durch Einstellen einer Erntevorsatzpositionseinstellung (wie etwa einer Erntevorsatzhöheneinstellung, einer Erntevorsatzkipp-/Neigungseinstellung, einer Erntevorsatzrolleinstellung usw.), einer Empfindlichkeitseinstellung oder einer Bodendruckeinstellung . Das vorhergehende Beispiel mit Erntevorsatzsteuerung mithilfe einer prädiktiven Erntevorsatzmerkmalkarte ist nur beispielhaft bereitgestellt. Folglich kann eine Vielzahl anderer Steuersignale mithilfe von Werten erzeugt werden, die von einer prädiktiven Erntevorsatzmerkmalkarte oder einer anderen Art von prädiktiver Karte erhalten werden, um eines oder mehrere der steuerbaren Teilsysteme 216 zu steuern.
Bei Block 312 wird bestimmt, ob der Erntevorgang abgeschlossen wurde. Wenn die Ernte nicht abgeschlossen ist, fährt die Verarbeitung mit Block 314 fort, wo In-situ-Sensordaten von dem geografischen Positionssensor 204 und den In-situ-Sensoren 208 (und möglicherweise anderen Sensoren) weiterhin abgelesen werden.
In einigen Beispielen kann die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 bei Block 316 auch Lernauslösekriterien erkennen, um maschinelles Lernen an einer oder mehreren von der prädiktiven Karte 264, der prädiktiven Steuerzonenkarte 265, dem Modell, das von dem prädiktiven Modellgenerator 210 erzeugt wird, den Zonen, die von dem Steuerzonengenerator 213 erzeugt werden, einem oder mehreren Steueralgorithmen, die von den Steuerungen in dem Steuersystem 214 implementiert werden, und anderem ausgelösten Lernen durchzuführen.
Die Lernauslösekriterien können eine Vielzahl verschiedener Kriterien beinhalten. Einige Beispiele für das Erkennen von Auslösekriterien werden in Bezug auf die Blöcke 318, 320, 321, 322 und 324 erörtert. Beispielsweise kann das ausgelöste Lernen in einigen Beispielen das Wiederherstellen einer Beziehung beinhalten, die verwendet wird, um ein prädiktives Modell zu erzeugen, wenn eine Schwellenmenge von In-situ-Sensordaten von den In-situ-Sensoren 208 erhalten wird. In solchen Beispielen löst der Empfang einer Menge von In-situ-Sensordaten von den In-situ-Sensoren 208, die einen Schwellenwert überschreitet, den prädiktiven Modellgenerator 210 aus oder veranlasst ihn, ein neues prädiktives Modell zu erzeugen, das vom prädiktiven Kartengenerator 212 verwendet wird. Wenn also die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 einen Erntevorgang fortsetzt, löst der Empfang der Schwellenmenge an In-situ-Sensordaten von den In-situ-Sensoren 208 die Erzeugung einer neuen Beziehung aus, die durch ein prädiktives Modell repräsentiert wird, das durch den prädiktiven Modellgenerator 210 erzeugt wird. Ferner können die neue prädiktive Karte 264, die prädiktive Steuerzonenkarte 265 oder beide mithilfe des neuen prädiktiven Modells erneut erzeugt werden. Block 318 stellt das Erkennen einer Schwellenwertmenge von In-situ-Sensordaten dar, die verwendet werden, um die Erstellung eines neuen prädiktiven Modells auszulösen.
In anderen Beispielen können die Lernauslösekriterien darauf beruhen, wie stark sich die In-situ-Sensordaten von den In-situ-Sensoren 208 ändern, wie etwa über die Zeit oder im Vergleich zu vorherigen Werten. Wenn zum Beispiel Abweichungen innerhalb der In-situ-Sensordaten (oder der Beziehung zwischen den In-situ-Sensordaten und den Informationen in der Vorabinformationskarte 258) innerhalb eines ausgewählten Bereichs liegen oder weniger als ein definierter Betrag sind oder unter einem Schwellenwert liegen, dann wird kein neues prädiktives Modell durch den prädiktiven Modellgenerator 210 erzeugt. Infolgedessen erzeugt der prädiktive Kartengenerator 212 keine neue prädiktive Karte 264, prädiktive Steuerzonenkarte 265 oder beides. Wenn jedoch Abweichungen innerhalb der In-situ-Sensordaten außerhalb des ausgewählten Bereichs liegen, größer als der definierte Betrag sind oder beispielsweise über dem Schwellenwert liegen, erzeugt der prädiktive Modellgenerator 210 ein neues prädiktives Modell mithilfe aller oder eines Teils der neu empfangenen In-situ-Sensordaten, die der prädiktive Kartengenerator 212 verwendet, um eine neue prädiktive Karte 264 zu erzeugen. Bei Block 320 können Variationen der In-situ-Sensordaten, wie etwa eine Größe eines Betrags, um den die Daten den ausgewählten Bereich überschreiten, oder eine Größe der Variation der Beziehung zwischen den In-situ-Sensordaten und den Informationen in der Vorabinformationskarte 258, als Auslöser verwendet werden, um die Erzeugung eines prädiktiven Modells und einer prädiktiven Karte zu veranlassen. Unter Beibehaltung der oben beschriebenen Beispiele können der Schwellenwert, der Bereich und der definierte Betrag auf Standardwerte eingestellt werden; durch einen Bediener oder eine Benutzerinteraktion über eine Benutzerschnittstelle eingestellt werden; durch ein automatisiertes System eingestellt werden; oder auf andere Weise eingestellt werden.
Es können auch andere Lernauslösekriterien verwendet werden. Wenn zum Beispiel der prädiktive Modellgenerator 210 zu einer anderen Vorabinformationskarte (die sich von der ursprünglich ausgewählten Vorabinformationskarte 258 unterscheidet) umschaltet, kann das Umschalten zu der anderen Vorabinformationskarte ein erneutes Lernen durch den prädiktiven Modellgenerator 210, den prädiktiven Kartengenerator 212, den Steuerzonengenerator 213, das Steuersystem 214 oder andere Elemente auslösen. In einem weiteren Beispiel kann auch der Übergang der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 zu einer anderen Topographie oder zu einer anderen Steuerzone als Lernauslösekriterien verwendet werden.
In einigen Fällen kann der Bediener 260 auch die prädiktive Karte 264 oder die prädiktive Steuerzonenkarte 265 oder beide bearbeiten. Die Bearbeitungen können einen Wert auf der prädiktiven Karte 264, eine Größe, Form, Position oder Vorhandensein einer Steuerzone auf der prädiktiven Steuerzonenkarte 265 oder beides ändern. Block 321 zeigt, dass bearbeitete Informationen als Lernauslösekriterien verwendet werden können.
In einigen Fällen kann es auch sein, dass der Bediener 260 beobachtet, dass die automatisierte Steuerung eines steuerbaren Teilsystems nicht das ist, was der Bediener wünscht. In solchen Fällen kann der Bediener 260 dem steuerbaren Teilsystem eine manuelle Anpassung bereitstellen, die widerspiegelt, dass der Bediener 260 wünscht, dass das steuerbare Teilsystem anders arbeitet, als vom Steuersystem 214 befohlen wird. Somit kann eine manuelle Änderung einer Einstellung durch den Bediener 260 bewirken, dass einer oder mehrere von dem prädiktiven Modellgenerator 210 ein Modell neu erlernen, dem prädiktiven Kartengenerator 212, um die Karte 264 zu regenerieren, dem Steuerzonengenerator 213, um eine oder mehrere Steuerzonen auf der prädiktiven Steuerzonenkarte 265 zu regenerieren, und dem Steuersystem 214, um einen Steueralgorithmus neu zu erlernen oder maschinelles Lernen an einer oder mehreren der Steuerkomponenten 232 bis 246 im Steuersystem 214 auf Grundlage der Einstellung durch den Bediener 260 durchzuführen, wie in Block 322 gezeigt. Block 324 stellt die Verwendung anderer ausgelöster Lernkriterien dar.
In anderen Beispielen kann das Umlernen periodisch oder intermittierend durchgeführt werden, zum Beispiel auf Grundlage eines ausgewählten Zeitintervalls, wie etwa eines diskreten Zeitintervalls oder eines variablen Zeitintervalls, wie durch Block 326 angezeigt.
Wenn das Umlernen ausgelöst wird, ob auf Grundlage von Lernauslösekriterien oder auf Grundlage des Durchlaufs eines Zeitintervalls, wie durch Block 326 angezeigt, führt einer oder mehrere von dem prädiktiven Modellgenerator 210, dem prädiktiven Kartengenerator 212, dem Steuerzonengenerator 213 und dem Steuersystem 214 maschinelles Lernen durch, um ein neues prädiktives Modell, eine neue prädiktive Karte, eine neue Steuerzone bzw. einen neuen Steueralgorithmus auf Grundlage der Lernauslösekriterien zu erzeugen. Das neue prädiktive Modell, die neue prädiktive Karte und der neue Steueralgorithmus werden mithilfe zusätzlicher Daten generiert, die seit dem letzten Lernvorgang gesammelt wurden. Das Durchführen des Umlernens wird durch Block 328 angezeigt.
Wenn der Erntevorgang abgeschlossen wurde, geht der Vorgang von Block 312 zu Block 330 über, wo eines oder mehrere von der prädiktiven Karte 264, der prädiktiven Steuerzonenkarte 265 und dem prädiktiven Modell, das durch den prädiktiven Modellgenerator 210 erzeugt wird, gespeichert werden. Die prädiktive Karte 264, die prädiktive Steuerzonenkarte 265 und das prädiktive Modell können lokal auf dem Datenspeicher 202 gespeichert oder mithilfe des Kommunikationssystems 206 zur späteren Verwendung an ein Remote-System gesendet werden.
Es ist zu beachten, dass, während einige Beispiele hierin den prädiktiven Modellgenerator 210 und den prädiktiven Kartengenerator 212 beschreiben, die eine Vorabinformationskarte beim Erzeugen eines prädiktiven Modells bzw. beim Empfangen einer funktionellen prädiktiven Karte der prädiktive Modellgenerator 210 und der prädiktive Kartengenerator 212 in anderen Beispielen beim Erzeugen eines prädiktiven Modells und einer funktionellen prädiktiven Karte andere Arten von Karten, einschließlich prädiktiver Karten, wie etwa eine funktionelle prädiktive Karte, die während des Erntevorgangs erzeugt wird, empfangen können.
4 ist ein Blockdiagramm eines Abschnitts der in 1 gezeigten landwirtschaftlichen Erntemaschine 100. Insbesondere zeigt 4 unter anderem Beispiele des prädiktiven Modellgenerators 210 und des prädiktiven Kartengenerators 212 detaillierter. 4 veranschaulicht auch den Informationsfluss zwischen den verschiedenen gezeigten Komponenten. Der prädiktive Modellgenerator 210 kann eine Bodeneigenschaftskarte 332 oder eine topographische Karte 333 empfangen. Die Bodeneigenschaftskarte 332 beinhaltet georeferenzierte Bodeneigenschaftswerte, zum Beispiel georeferenzierte Bodenfeuchtigkeitswerte und georeferenzierte Bodentypwerte. Die topographische Karte 333 beinhaltet georeferenzierte topographische Merkmalswerte, zum Beispiel georeferenzierte Neigungswerte.
Der Generator 210 empfängt auch eine geografische Position 334 oder eine Angabe einer geografischen Position von dem geografischen Positionssensor 204. Die In-situ-Sensoren 208 beinhalten veranschaulichend einen optischen Sensor, wie etwa den optischen Sensor 335, einen Bedienereingabesensor, wie etwa den Bedienereingabesensor 336, sowie ein Verarbeitungssystem 338. Der optische Sensor 335 ist konfiguriert, um die Merkmale des Felds oder der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 zu erfassen. Beispielsweise kann der optische Sensor 335 eine Kamera umfassen, die ein Bild des Felds oder des Erntevorsatzes 102 oder Komponenten des Erntevorsatzes 102, wie etwa die Schneidevorrichtung 104, erzeugt. In einem Beispiel kann der optische Sensor 335 Bilder des Erntevorsatzes 102 oder der Schneidevorrichtung 104 erzeugen, die Hinweise auf das Erntevorsatzschieben bereitstellen können, wie etwa wenn die Bilder Schmutz auf dem Erntevorsatz 102 oder auf der Schneidevorrichtung 104 zeigen, wie etwa Schmutz auf der Vorderseite der Schneidevorrichtung 104. In einem anderen Beispiel kann der optische Sensor 335 eine Kamera umfassen, die Bilder des Feldes erzeugt, wie etwa Bilder des Feldes hinter dem Erntevorsatz 102 relativ zu einer Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100, die Angaben zum Erntevorsatzschieben bereitstellen kann, wie etwa wenn die Bilder abgeschabten oder anderweitig verformten Boden hinter dem Erntevorsatz 102 zeigen. Der Bedienereingabesensor 336 erfasst verschiedene Bedienereingaben, wie etwa Einstelleingaben zum Steuern der Einstellungen einer oder mehrerer Komponenten der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100, zum Beispiel Erntevorsatzpositionseinstellungen (wie etwa eine Erntevorsatzhöheneinstellung) oder Erntevorsatzbodendruckeinstellungen, die die Position bzw. den Bodendruck des Erntevorsatzes steuern. In einigen Fällen können sich der optische Sensor 335 und der Bedienereingabesensor 336 an Bord der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 befinden. Das Verarbeitungssystem 338 verarbeitet Sensordaten, die von dem optischen Sensor 335 und dem Bedienereingabesensor 336 erzeugt werden, um verarbeitete Daten zu erzeugen, von denen einige Beispiele nachfolgend beschrieben werden.
Die vorliegende Erörterung fährt in Bezug auf ein Beispiel fort, in dem der optische Sensor 335 Sensorsignale erzeugt, wie etwa Bilder, die indikativ für das Erntevorsatzschieben sind, und der Bedienereingabesensor 336 Erntevorsatzeinstellungseingaben zum Steuern der Einstellungen des Erntevorsatzes 102 an der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100, wie etwa Erntevorsatzpositionseinstellungen oder Erntevorsatzbodendruckeinstellungen, erfasst. Wie in 4 gezeigt, beinhaltet der beispielhafte prädiktive Modellgenerator 210 einen oder mehrere von einem Bodeneigenschaften-zu-Erntevorsatzschieben-Modellgenerator 342, einem Bodeneigenschaften-zu-Erntevorsatzmerkmal-Modellgenerator 344, einem topographischen Merkmal-zu-Erntevorsatzschieben-Modellgenerator 346 und einem topographischen Merkmal-zu-Erntevorsatzmerkmal-Modellgenerator 348. In anderen Beispielen kann der prädiktive Modellgenerator 210 zusätzliche, weniger oder andere Komponenten beinhalten, als die in dem Beispiel von 4 gezeigten. Folglich kann der prädiktive Modellgenerator 210 in einigen Beispielen auch andere Elemente 349 beinhalten, die andere Arten von prädiktiven Modellgeneratoren beinhalten können, um andere Arten von Leistungsmodellen zu erzeugen. Zum Beispiel kann der prädiktive Modellgenerator 210 spezifische Bodeneigenschafts-Modellgeneratoren beinhalten, zum Beispiel einen Bodentyp-zu-Erntevorsatzschieben-Modellgenerator, einen Bodenfeuchtigkeit-zu-Erntevorsatzschieben-Modellgenerator, einen Bodentyp-zu-Erntevorsatzeinstellungs-Modellgenerator oder einen Bodenfeuchtigkeit-zu-Erntevorsatzeinstellungs-Modellgenerator. In anderen Beispielen kann der prädiktive Modellgenerator spezifische topographische Modellgeneratoren beinhalten, zum Beispiel einen Neigung-zu-Erntevorsatzschieben-Modellgenerator oder einen Neigung-zu-Erntevorsatzeinstellungs-Modellgenerator. In anderen Beispielen kann der prädiktive Modellgenerator 210 spezifische Erntevorsatzeinstellungs-Modellgeneratoren beinhalten, zum Beispiel einen Bodeneigenschaft-zu-Erntevorsatz-Höheneinstellungs-Modellgenerator oder einen Bodeneigenschaft-zu-Bodendruckeinstellungs-Modellgenerator. In noch anderen Beispielen kann der prädiktive Modellgenerator 210 spezifische Bodeneigenschaft- und spezifische Erntevorsatz-Einstellungsmodellgeneratoren beinhalten, zum Beispiel einen Bodentyp-zu-Erntevorsatz-Höheneinstellungs-Modellgenerator, einen Bodentyp-zu-Bodendruckeinstellungs-Modellgenerator, einen Bodenfeuchtigkeit-zu-Erntevorsatz-Höheneinstellungs-Modellgenerator oder einen Bodenfeuchtigkeit-zu-Bodendruckeinstellungs-Modellgenerator. In anderen Beispielen kann der prädiktive Modellgenerator spezifische topographische Merkmale und spezifische Erntevorsatzeinstellungs-Modellgeneratoren beinhalten, zum Beispiel einen Neigung-zu-Erntevorsatz-Höheneinstellungs-Modellgenerator oder einen Neigung-zu-Bodendruckeinstellungs-Modellgenerator.
Der Bodeneigenschaft-zu-Erntevorsatzschieben-Modellgenerator 342 identifiziert eine Beziehung zwischen Erntevorsatzschiebenmerkmalen an einer geografischen Position, die der Position entspricht, an der der optische Sensor 335 Merkmale erfasst hat, die indikativ für ein Erntevorsatzschieben sind, und Bodeneigenschaftswerten aus der Bodeneigenschaftskarte 332, die derselben Position auf dem Feld entsprechen, an der das Erntevorsatzschieben erfasst wurde. Auf Grundlage dieser Beziehung, die durch den Bodeneigenschaften-zu-Erntevorsatzschieben-Modellgenerator 342 hergestellt wird, erzeugt der Bodeneigenschaften-zu-Erntevorsatzschieben-Modellgenerator 342 ein prädiktives Erntevorsatzmerkmalmodell. Das prädiktive Erntevorsatzmerkmalmodell wird von dem prädiktiven Kartengenerator 212 verwendet, um Erntevorsatzmerkmale, wie etwa Erntevorsatzschieben, an verschiedenen Positionen auf Grundlage der georeferenzierten Bodeneigenschaftswerte, wie etwa Bodentypwerte oder Bodenfeuchtigkeitswerte, die in der Bodeneigenschaftskarte 332 an den gleichen Positionen in dem Feld enthalten sind, vorherzusagen.
Der Bodeneigenschaft-zu-Erntevorsatzeinstellungs-Modellgenerator 344 identifiziert eine Beziehung zwischen einer Erntevorsatzeinstellung an einer geografischen Position, die der Erntevorsatzeinstellungseingabe entspricht, die durch den Bedienereingabesensor 336 erfasst wird, und Bodeneigenschaftswerten, wie etwa Bodenfeuchtigkeit oder Bodentyp aus der Bodeneigenschaftskarte 332, die derselben Position auf dem Feld entspricht, der die Erntevorsatzeinstellungseingabe entspricht. Auf Grundlage dieser Beziehung, die durch den Bodeneigenschaft-zu-Erntevorsatzeinstellungs-Modellgenerator 344 hergestellt wird, erzeugt der Bodeneigenschaft-zu-Erntevorsatzeinstellungs-Modellgenerator 344 ein prädiktives Erntevorsatzmerkmalmodell. Das prädiktive Erntevorsatzmerkmalmodell wird von dem prädiktiven Kartengenerator 212 verwendet, um Erntevorsatzmerkmale, wie etwa Erntevorsatzhöheneinstellungen, Erntevorsatzbodendruckeinstellungen oder Schnitthöhenmerkmale an verschiedenen Positionen in dem Feld auf Grundlage der georeferenzierten Bodeneigenschaftswerte, die in der Bodeneigenschaftskarte 332 an den gleichen Positionen in dem Feld enthalten sind, vorherzusagen.
Der topographischer Merkmal-zu-Erntevorsatzschieben-Modellgenerator 346 identifiziert eine Beziehung zwischen Erntevorsatzschiebenmerkmalen an einer geografischen Position, die der Position entspricht, an der der optische Sensor 335 Merkmale erfasst hat, die indikativ für das Erntevorsatzschieben sind, und topographischen Merkmalswerten, wie etwa Neigungswerten aus der topographischen Karte 333, die derselben Position auf dem Feld entsprechen, an der das Erntevorsatzschieben erfasst wurde. Auf Grundlage dieser Beziehung, die durch den topographischen Merkmal-zu-Erntevorsatzschieben-Modellgenerator 346 hergestellt wird, erzeugt der topographische Merkmal-zu-Erntevorsatzschieben-Modellgenerator 346 ein prädiktives Erntevorsatzmerkmalmodell. Das prädiktive Erntevorsatzmerkmalmodell wird von dem prädiktiven Kartengenerator 212 verwendet, um Erntevorsatzmerkmale, wie etwa Erntevorsatzschieben, an verschiedenen Positionen auf Grundlage der georeferenzierten topographischen Merkmalswerte, wie etwa Neigungswerte, die in der topographischen Karte 333 an den gleichen Positionen in dem Feld enthalten sind, vorherzusagen.
Der topographischer Merkmal-zu-Erntevorsatzeinstellungs-Modellgenerator 348 identifiziert eine Beziehung zwischen einer Erntevorsatzeinstellung an einer geografischen Position, der die Erntevorsatzeinstellungseingabe entspricht, die durch den Bedienereingabesensor 336 erfasst wird, und topographischen Merkmalswerten, wie etwa Neigungswerten aus der topographischen Karte 333, die derselben Position auf dem Feld entspricht, der die Erntevorsatzeinstellungseingabe entspricht. Auf Grundlage dieser Beziehung, die durch den topographisches Merkmal-zu-Erntevorsatzeinstellungs-Modellgenerator 348 hergestellt wird, erzeugt der topographisches Merkmal-zu-Erntevorsatzeinstellungs-Modellgenerator 348 ein prädiktives Erntevorsatzmerkmalmodell. Das prädiktive Erntevorsatzmerkmalmodell wird von dem prädiktiven Kartengenerator 212 verwendet, um Erntevorsatzmerkmale, wie etwa Erntevorsatzhöheneinstellungen, Erntevorsatzbodendruckeinstellungen oder Schnitthöhenmerkmale an verschiedenen Positionen in dem Feld auf Grundlage der georeferenzierten topographischen Merkmalwerte, wie etwa Neigungswerte, die in der topographischen Karte 333 an den gleichen Positionen in dem Feld enthalten sind, vorherzusagen.
Angesichts des Vorstehenden ist der prädiktive Modellgenerator 210 betreibbar, um eine Vielzahl von prädiktiven Erntevorsatzmerkmalmodellen zu erzeugen, wie etwa eines oder mehrere der prädiktiven Erntevorsatzmerkmalmodelle, die von den Modellgeneratoren 342, 344, 346, 348 und 349 erzeugt werden. In einem weiteren Beispiel können zwei oder mehr der vorstehend beschriebenen prädiktiven Erntevorsatzmerkmalmodelle zu einem einzelnen prädiktiven Erntevorsatzmerkmalmodell kombiniert werden, das zwei oder mehr Erntevorsatzmerkmale, wie etwa Erntevorsatzhöheneinstellung, Erntevorsatzschieben, Erntevorsatzbodendruckeinstellung usw., auf Grundlage der verschiedenen Werte an verschiedenen Positionen in dem Feld vorhersagt. Jedes dieser Erntevorsatzmerkmalmodelle oder Kombinationen davon wird gemeinsam durch das Erntevorsatzmerkmalmodell 350 in 4 dargestellt.
Das prädiktive Erntevorsatzmerkmalmodell 350 wird dem prädiktiven Kartengenerator 212 bereitgestellt. Im Beispiel von 4 beinhaltet der prädiktive Kartengenerator 212 einen Erntevorsatz-Schnitthöhenmerkmal-Kartengenerator 352, einen Erntevorsatzschieben-Kartengenerator 354 und einen Erntevorsatzeinstellungs-Kartengenerator 356. In anderen Beispielen kann der prädiktive Kartengenerator 212 zusätzliche, weniger oder andere Kartengeneratoren beinhalten. Somit kann der prädiktive Kartengenerator 212 in einigen Beispielen andere Elemente 358 beinhalten, die andere Arten von Kartengeneratoren beinhalten können, um Erntevorsatzmerkmalkarten für andere Arten von Erntevorsatzmerkmalen zu erzeugen.
Der Erntevorsatz-Schnitthöhenmerkmal-Kartengenerator 352 empfängt das prädiktive Erntevorsatzmerkmalmodell 350, das Erntevorsatzhöheneinstellungen auf Grundlage von Werten in der Bodeneigenschaftskarte 332 oder Werten in der topographischen Karte 333 und In-situ-Sensordaten, die auf Erntevorsatzeinstellungen hinweisen, wie etwa eine Erntevorsatzhöheneinstellung, vorhersagt, und erzeugt eine prädiktive Karte, die die vorhergesagten Schnitthöhenmerkmale des Erntevorsatzes an verschiedenen Positionen auf dem Feld abbildet. Beispielsweise ist die Erntevorsatzhöheneinstellung indikativ für eine Höhe des Erntevorsatzes über der Oberfläche des Feldes, und daraus können Schnitthöhenmerkmale abgeleitet werden, wie etwa eine Schnitthöhe oder eine Schnitthöhenvariabilität (Variation der Schnitthöhe über einen Bereich des Feldes). Zum Beispiel kann durch Kenntnis der Erntevorsatzhöheneinstellung (sowie anderer Erntevorsatzpositionseinstellungen, wie Kippen und Rollen) und Kenntnis der Abmessungen des Erntevorsatzes und der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine eine Höhe abgeleitet werden, bei der der Erntevorsatz Pflanzen auf dem Feld schneidet, um einen Merkmalswert der Schnitthöhe vorherzusagen.
Der Erntevorsatzschieben-Kartengenerator 354 empfängt das prädiktive Erntevorsatzmerkmalmodell 350, das ein Erntevorsatzschieben auf Grundlage von Werten in der Bodeneigenschaftskarte 332 oder Werten in der topographischen Karte 333 und In-situ-Sensordaten, die ein Erntevorsatzschieben anzeigen, vorhersagt, und erzeugt eine prädiktive Karte, die das vorhergesagte Erntevorsatzschieben an verschiedenen Positionen in dem Feld abbildet.
Der Erntevorsatzeinstellungs-Kartengenerator 356 empfängt das prädiktive Erntevorsatzmerkmalmodell 350, das Erntevorsatzeinstellungen (wie etwa Erntevorsatzpositionseinstellungen oder Erntevorsatzbodendruckeinstellungen) auf Grundlage von Werten in der Bodeneigenschaftskarte 332 oder Werten in der topographischen Karte und In-situ-Sensordaten, die indikativ für Erntevorsatzeinstellungen sind, vorhersagt, und erzeugt eine prädiktive Karte, die die vorhergesagte Erntevorsatzeinstellung an verschiedenen Positionen in dem Feld abbildet.
Der prädiktive Kartengenerator 212 gibt eine oder mehrere funktionelle prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarten 360 aus, die prädiktiv für eine oder mehrere Erntevorsatzmerkmale sind, wie etwa Erntevorsatz-Schnitthöhenmerkmale, Erntevorsatzschieben oder Erntevorsatzeinstellungen. Jede der prädiktiven Erntevorsatzmerkmalkarten 360 sagt das Erntevorsatzmerkmal an verschiedenen Positionen in einem Feld vorher. Jede der erzeugten prädiktiven Erntevorsatzmerkmalkarten 360 kann dem Steuerzonengenerator 213, dem Steuersystem 214 oder beiden bereitgestellt werden. Der Steuerzonengenerator 213 erzeugt Steuerzonen und integriert diese Steuerzonen in die funktionelle prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte 360, um die funktionelle prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte 360 mit Steuerzonen bereitzustellen. Die funktionelle prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte 360 (mit oder ohne Steuerzonen) kann dem Steuersystem 214 bereitgestellt werden, das Steuersignale erzeugt, um eines oder mehrere der steuerbaren Teilsysteme 216 auf Grundlage der funktionellen prädiktiven Erntevorsatzmerkmalkarte 360 (mit oder ohne Steuerzonen) zu steuern.
5 ist ein Flussdiagramm eines Beispiels für den Betrieb des prädiktiven Modellgenerators 210 und des prädiktiven Kartengenerators 212 beim Erzeugen des prädiktiven Erntevorsatzmerkmalmodells 350 und der funktionellen prädiktiven Erntevorsatzmerkmalkarte 360. Bei Block 362 empfangen der prädiktive Modellgenerator 210 und der prädiktive Kartengenerator 212 eine Bodeneigenschaftskarte 332, eine topographische Karte 333 oder eine andere Karte 363. Bei Block 364 empfängt das Verarbeitungssystem 338 ein oder mehrere Sensorsignale von In-situ-Sensoren 208, wie etwa dem Bedienereingabesensor 336, oder einem optischen Sensor 335. In anderen Beispielen kann der In-situ-Sensor 208 eine andere Art von Sensor sein, wie durch Block 370 angezeigt. Zum Beispiel kann der In-situ-Sensor 208 eine andere Art von Sensor sein, der eine Angabe von Erntevorsatzmerkmalen bereitstellt. Einige andere Beispiele von In-situ-Sensoren 208 sind in 6B gezeigt.
Bei Block 372 verarbeitet das Verarbeitungssystem 338 das eine oder die mehreren empfangenen Sensorsignale, um Daten zu erzeugen, die indikativ für ein Erntevorsatzmerkmal sind. Wie durch Block 374 angegeben, kann das Erntevorsatzmerkmal eine Erntevorsatzeinstellung sein. Wie durch Block 376 angegeben, kann das Erntevorsatzmerkmal ein Erntevorsatzschieben sein. Wie durch Block 380 angezeigt, können die Sensordaten andere Erntevorsatzmerkmale anzeigen.
Bei Block 382 erhält der prädiktive Modellgenerator 210 auch die geografische Position, die den Sensordaten entspricht. Beispielsweise kann der prädiktive Modellgenerator 210 die geografische Position von dem geografischen Positionssensor 204 erhalten und auf Grundlage von Maschinenverzögerungen, Maschinengeschwindigkeit usw. eine genaue geografische Position bestimmen, an der die Sensordaten 340 erfasst oder abgeleitet wurden.
Bei Block 384 erzeugt der prädiktive Modellgenerator 210 ein oder mehrere prädiktive Modelle, wie etwa das Erntevorsatzmerkmalmodell 350, die eine Beziehung zwischen Bodeneigenschaftswerten, wie etwa Bodenfeuchtigkeitswerten oder Bodentypwerten, die aus einer Bodeneigenschaftskarte 332 erhalten werden, oder topographischen Merkmalwerten, wie etwa Neigungswerten, die aus einer topographischen Karte 333 erhalten werden, und einem Erntevorsatzmerkmal, das durch den In-situ-Sensor 208 erfasst wird, modellieren. Beispielsweise kann der prädiktive Modellgenerator 210 ein prädiktives Erntevorsatzmerkmalmodell erzeugen, das die Beziehung zwischen einem Bodeneigenschaftswert, wie etwa einem Bodenfeuchtigkeitswert oder einem Bodentypwert, und einem erfassten Erntevorsatzmerkmal, wie etwa einer Erntevorsatzeinstellung oder einem Erntevorsatzschieben, modelliert, das durch die Sensordaten angezeigt wird, die von dem In-situ-Sensor 208 erhalten werden, wie etwa dem optischen Sensor 335 oder dem Bedienereingabesensor 336. In einem anderen Beispiel kann der prädiktive Modellgenerator 210 ein prädiktives Erntevorsatzmerkmalmodell erzeugen, das die Beziehung zwischen einem topographischen Merkmalwert, wie etwa einem Neigungswert, und einem erfassten Merkmal, wie etwa einer Erntevorsatzeinstellung oder einem Erntevorsatzschieben, modelliert, das durch die Sensordaten angezeigt wird, die von dem In-situ-Sensor 208 erhalten werden, wie etwa dem optischen Sensor 335 oder dem Bedienereingabesensor 336.
Bei Block 386 wird das prädiktive Modell, wie etwa das prädiktive Erntevorsatzmerkmalmodell 350, dem prädiktiven Kartengenerator 212 bereitgestellt, der eine prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte 360 erzeugt, die ein prädiktives Erntevorsatzmerkmal auf Grundlage einer Bodeneigenschaftskarte 332 oder einer topographischen Karte 333 und eines prädiktiven Erntevorsatzmerkmalmodells 350 abbildet. Beispielsweise bildet die prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte 360 vorhergesagte Erntevorsatzeinstellungen, vorhergesagtes Erntevorsatzschieben oder vorhergesagte Erntevorsatz-Schnitthöhenmerkmale an verschiedenen Positionen über das Feld hinweg ab. Ferner kann die prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte 360 während eines landwirtschaftlichen Vorgangs erzeugt werden. Somit wird, wenn sich eine landwirtschaftliche Erntemaschine durch ein Feld bewegt, in dem ein landwirtschaftlicher Vorgang durchgeführt wird, die prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte 360 erzeugt, während der landwirtschaftliche Vorgang durchgeführt wird.
Bei Block 394 gibt der prädiktive Kartengenerator 212 die prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte 360 aus. Bei Block 391 gibt der prädiktive Kartengenerator 212 die prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte 360 zur Präsentation für und zur möglichen Interaktion durch den Bediener 260 aus. Bei Block 393 kann der prädiktive Kartengenerator 212 die prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte 360 für den Verbrauch durch das Steuersystem 214 konfigurieren. Bei Block 395 kann der prädiktive Kartengenerator 212 dem Steuerzonengenerator 213 auch die prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte 360 zur Erzeugung und Integration von Steuerzonen bereitstellen, um eine funktionelle prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte 360 mit Steuerzonen bereitzustellen. Bei Block 397 konfiguriert der prädiktive Kartengenerator 212 die prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte 360 auch auf andere Weise. Die prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte 360 (mit oder ohne die Steuerzonen) wird dem Steuersystem 214 bereitgestellt. Bei Block 396 erzeugt das Steuersystem 214 Steuersignale, um die steuerbaren Teilsysteme 216 auf Grundlage der funktionellen prädiktiven Erntevorsatzmerkmalkarte 360 (mit oder ohne Steuerzonen) zu steuern.
In einem Beispiel, in dem das Steuersystem 214 eine funktionelle prädiktive Karte oder eine funktionelle prädiktive Karte mit hinzugefügten Steuerzonen empfängt, steuert die Pfadplanungssteuerung 234 das Lenkungs-Teilsystem 252, um die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 zu steuern. In einem anderen Beispiel, in dem das Steuersystem 214 eine funktionelle prädiktive Karte oder eine funktionelle prädiktive Karte mit hinzugefügten Steuerzonen empfängt, steuert die Rückstandssystemsteuerung 244 das Rückstands-Teilsystem 138. In einem anderen Beispiel, in dem das Steuersystem 214 eine funktionelle prädiktive Karte oder eine funktionelle prädiktive Karte mit hinzugefügten Steuerzonen empfängt, steuert die Einstellungssteuerung 232 Dreschereinstellungen des Dreschers 110. In einem anderen Beispiel, in dem das Steuersystem 214 eine funktionelle prädiktive Karte oder eine funktionelle prädiktive Karte mit hinzugefügten Steuerzonen empfängt, steuert die Einstellungssteuerung 232 oder eine andere Steuerung 246 das Materialhandhabungs-Teilsystem 125. In einem anderen Beispiel, in dem das Steuersystem 214 eine funktionelle prädiktive Karte oder eine funktionelle prädiktive Karte mit hinzugefügten Steuerzonen empfängt, steuert die Einstellungssteuerung 232 das Erntegutreinigungs-Teilsystem 118. In einem anderen Beispiel, in dem das Steuersystem 214 eine funktionelle prädiktive Karte oder eine funktionelle prädiktive Karte mit hinzugefügten Steuerzonen empfängt, steuert die Maschinenreinigungssteuerung 245 das Maschinenreinigungs-Teilsystem 254 der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100. In einem anderen Beispiel, in dem das Steuersystem 214 eine funktionelle prädiktive Karte oder eine funktionelle prädiktive Karte mit hinzugefügten Steuerzonen empfängt, steuert die Kommunikationssystemsteuerung 229 das Kommunikationssystem 206. In einem anderen Beispiel, in dem das Steuersystem 214 eine funktionelle prädiktive Karte oder eine funktionelle prädiktive Karte mit hinzugefügten Steuerzonen empfängt, steuert die Bedienerschnittstellensteuerung 231 die Bedienerschnittstellenmechanismen 218 der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100. In einem anderen Beispiel, in dem das Steuersystem 214 die funktionelle prädiktive Karte oder die funktionelle prädiktive Karte mit hinzugefügten Steuerzonen empfängt, steuert die Deckplattenpositionssteuerung 242 Maschinen-/Erntevorsatzstellglieder 248, um eine Deckplatte an der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 zu steuern. In einem anderen Beispiel, in dem das Steuersystem 214 die funktionelle prädiktive Karte oder die funktionelle prädiktive Karte mit hinzugefügten Steuerzonen empfängt, steuert die Draperbandsteuerung 240 Maschinen-/Erntevorsatzstellglieder 248, um ein Draperband an der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 zu steuern. In einem anderen Beispiel, in dem das Steuersystem 214 die funktionelle prädiktive Karte oder die funktionelle prädiktive Karte mit hinzugefügten Steuerzonen empfängt, steuern die anderen Steuerungen 246 andere steuerbare Teilsysteme 256 der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100.
In einem Beispiel kann das Steuersystem 214 eine funktionelle prädiktive Karte oder eine funktionelle prädiktive Karte mit hinzugefügten Steuerzonen empfangen, und die Erntevorsatz-/Haspelsteuerung 238 kann Erntevorsatz- oder andere Maschinenstellglieder 248 steuern, um eine Höhe, ein Rollen oder ein Kippen (von vorne nach hinten, auch als Neigung bezeichnet) des Erntevorsatzes 102 auf Grundlage der funktionellen prädiktiven Karte (mit oder ohne Steuerzonen) zu steuern. Zum Beispiel kann die Erntevorsatz-/Haspelsteuerung 238 Erntevorsatz- oder andere Maschinenstellglieder 248 steuern, um eine Höhe des Erntevorsatzes 102 über der Oberfläche des Feldes einzustellen. In einem anderen Beispiel kann die Erntevorsatz-/Haspelsteuerung 238 Erntevorsatz- oder andere Maschinenstellglieder 248 steuern, um ein Kippen des Erntevorsatzes einzustellen, wie etwa ein Kippen des Erntevorsatzes 102 von vorne nach hinten (Neigung) oder ein Kippen des Erntevorsatzes 102 von Seite zu Seite (Rollen). In einem anderen Beispiel kann das Steuersystem 214 die funktionelle prädiktive Karte oder eine funktionelle prädiktive Karte mit hinzugefügten Steuerzonen empfangen und Erntevorsatz- oder andere Maschinenstellglieder 248 durch Einstellen einer Bodendruckeinstellung, einer Empfindlichkeitseinstellung oder einer Erntevorsatzpositionseinstellung (z. B. Erntevorsatzhöheneinstellung, Erntevorsatzkippeinstellung, Erntevorsatzrolleinstellung usw.) steuern.
Es ist somit ersichtlich, dass das vorliegende System eine Karte erstellt, die ein Merkmal, wie etwa einen Bodeneigenschaftswert oder einen topographischen Merkmalswert, abbildet und einen oder mehrere In-situ-Sensoren verwendet, die In-situ-Sensordaten erfassen, die indikativ für ein Erntevorsatzmerkmal sind, wie etwa eine Erntevorsatzeinstellung oder ein Erntevorsatzschieben, und ein Modell erzeugt, das eine Beziehung zwischen dem mithilfe des In-situ-Sensors erfassten Merkmal oder einem verwandten Merkmal und dem in der Karte abgebildeten Merkmal modelliert. Somit erzeugt das vorliegende System eine funktionelle prädiktive Karte mithilfe eines Modells, In-situ-Daten und einer Karte und kann die erzeugte funktionelle prädiktive Karte zum Verbrauch durch ein Steuersystem zur Präsentation an einen lokalen oder entfernten Bediener oder einen anderen Benutzer oder beides konfigurieren. Beispielsweise kann das Steuersystem die Karte verwenden, um eines oder mehrere Systeme eines Mähdreschers zu steuern.
6A ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Abschnitts der in 1 gezeigten landwirtschaftlichen Erntemaschine 100. Insbesondere zeigt 6A unter anderem Beispiele für den prädiktiven Modellgenerator 210 und den prädiktiven Kartengenerator 212. Im veranschaulichten Beispiel kann die Vorabinformationskarte 258 eine Bodeneigenschaftskarte 332, eine topographische Karte 333 oder eine Vorabbetriebskarte 400 sein. Die Vorabbetriebskarte 400 kann Erntevorsatzmerkmalwerte an verschiedenen Positionen in dem Feld von einem Vorabbetrieb auf dem Feld oder einem anderen Feld beinhalten. Zum Beispiel kann die Vorabbetriebskarte 400 eine historische Erntevorsatzmerkmalkarte sein, die Erntevorsatzmerkmalwerte an verschiedenen Positionen in dem Feld beinhaltet, die während eines Erntevorgangs in einer vorherigen Ernteperiode erzeugt wurden. 6A zeigt auch, dass der prädiktive Modellgenerator 210 und der prädiktive Kartengenerator zusätzlich zu der Vorabinformationskarte 258 eine prädiktive Karte, wie etwa die funktionelle prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte 360, empfangen können. Die funktionelle prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte 360 kann ähnlich wie die Vorabinformationskarte 258 in diesem Modellgenerator 210 verwendet werden, der eine Beziehung zwischen Informationen, die durch die funktionelle prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte 360 bereitgestellt werden, und Merkmalen, die durch In-situ-Sensoren 208 erfasst werden, modelliert, und der Kartengenerator 212 kann somit das Modell verwenden, um eine funktionelle prädiktive Karte zu erzeugen, die die Merkmale, die durch die In-situ-Sensoren 208 erfasst werden, oder ein Merkmal, das das erfasste Merkmal angibt, an verschiedenen Positionen in dem Feld auf Grundlage eines oder mehrerer der Werte in der funktionellen prädiktiven Erntevorsatzmerkmalkarte 360 an diesen Positionen in dem Feld und auf Grundlage des prädiktiven Modells vorhersagt. Wie in 6A veranschaulicht, können der prädiktive Modellgenerator 210 und der prädiktive Kartengenerator 212 auch andere Karten 401 empfangen, zum Beispiel andere Vorabinformationskarten oder andere prädiktive Karten, wie etwa andere prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarten, die auf andere Weise als die funktionelle prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte 360 erzeugt werden.
Auch in dem in 6A gezeigten Beispiel kann der In-situ-Sensor 208 einen oder mehrere von einem Landwirtschaftsmerkmalsensor 402, einem Bedienereingabesensor 336 und einem Verarbeitungssystem 406 beinhalten. Die In-situ-Sensoren 208 können auch andere Sensoren 408 beinhalten.
Der Landwirtschaftsmerkmalsensor 402 erfasst Werte, die landwirtschaftliche Merkmale anzeigen. Wie vorstehend erörtert, erfasst der Bedienereingabesensor 336 verschiedene Bedienereingaben. Die Eingaben können Einstelleingaben zum Steuern der Einstellungen an der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 oder andere Steuereingaben, wie etwa Lenkeingaben und andere Eingaben, sein. Wenn also der Bediener 260 eine Einstellung ändert oder eine befohlene Eingabe über einen Bedienerschnittstellenmechanismus 218 bereitstellt, wird eine solche Eingabe durch den Bedienereingabesensor 336 erkannt, der ein Sensorsignal bereitstellt, das diese erfasste Bedienereingabe anzeigt.
Das Verarbeitungssystem 406 kann die Sensorsignale von einem oder mehreren von dem Landwirtschaftsmerkmalsensor 402 und dem Bedienereingabesensor 336 empfangen und eine Ausgabe erzeugen, die das erfasste Merkmal anzeigt. Zum Beispiel kann das Verarbeitungssystem 406 eine Sensoreingabe von dem Landwirtschaftsmerkmalsensor 402 empfangen und eine Ausgabe erzeugen, die ein landwirtschaftliches Merkmal anzeigt. Das Verarbeitungssystem 406 kann auch eine Eingabe vom Bedienereingabesensor 336 empfangen und eine Ausgabe erzeugen, die die erfasste Bedienereingabe anzeigt.
Der prädiktive Modellgenerator 210 kann einen Erntevorsatzmerkmal-zu-Landwirtschaftsmerkmal-Modellgenerator 410, einen Bodeneigenschaft-zu-Befehl-Modellgenerator 411, einen topographisches Merkmal-zu-Befehl-Modellgenerator 413 und einen Erntevorsatzmerkmal-zu-Befehl-Modellgenerator 414 beinhalten. In anderen Beispielen kann der prädiktive Modellgenerator 210 zusätzliche, weniger oder andere Modellgeneratoren 415 beinhalten. Zum Beispiel kann der prädiktive Modellgenerator 210 spezifische Erntevorsatzmerkmal-Modellgeneratoren beinhalten, wie etwa einen Erntevorsatzeinstellung-zu-Landwirtschaftsmerkmal-Modellgenerator, einen Erntevorsatzschieben-zu-Landwirtschaftsmerkmal-Modellgenerator, einen Erntevorsatzeinstellung-zu-Befehlsmodellgenerator oder einen Erntevorsatzschieben-zu-Befehlsmodellgenerator. Der prädiktive Modellgenerator 210 kann eine geografische Position 334 oder eine Angabe einer geografischen Position von dem geografischen Positionssensor 204 empfangen und ein prädiktives Modell 426 erzeugen, das eine Beziehung zwischen den Informationen in einer oder mehreren der Karten und einem oder mehreren des landwirtschaftlichen Merkmals, das von dem landwirtschaftlichen Merkmalsensor 402 erfasst wird, und Bedienereingabebefehle, die von dem Bedienereingabesensor 336 erfasst werden, modelliert.
Der Erntevorsatzmerkmal-zu-Landwirtschaftsmerkmal-Modellgenerator 410 erzeugt eine Beziehung zwischen den Erntevorsatzmerkmalwerten (die sich auf der prädiktiven Erntevorsatzmerkmalkarte 360, der Vorabbetriebskarte 400 oder einer anderen Karte 401 befinden können) und dem landwirtschaftlichen Merkmal, das durch den landwirtschaftlichen Merkmalsensor 402 erfasst wird. Der Erntevorsatzmerkmal-zu-Landwirtschaftsmerkmal-Modellgenerator 410 erzeugt ein prädiktives Modell 426, das dieser Beziehung entspricht.
Der Bodeneigenschaft-zu-Befehl-Modellgenerator 411 erzeugt Beziehung zwischen Bodeneigenschaftswerten von der Bodeneigenschaftskarte 332 und Bedienereingabebefehlen, die von dem Bedienereingabesensor 336 erfasst werden. In einem Beispiel können die Bedienereingabebefehle, die von dem Bedienereingabesensor 336 erfasst werden, eine Anzahl von Einstellungen des Erntevorsatzes oder der Erntevorsatzstellglieder anzeigen, zum Beispiel eine Erntevorsatzpositionseinstellung (wie etwa eine Erntevorsatzhöheneinstellung, eine Erntevorsatzneigungseinstellung oder eine Erntevorsatzrolleinstellung), eine Empfindlichkeitseinstellung (die die Reaktion des Steuersystems 214 auf Erntevorsatzpositionsfehler steuert, wobei die Reaktion eine Reaktionsgeschwindigkeit, ein Schwellenwert oder ein Betrag der Kraft sein kann, ausgegeben durch Einstellen einer Hubkraft, die von einem oder mehreren Stellgliedern, wie etwa Hydraulikzylindern, auf den Erntevorsatz ausgeübt wird), eine Bodenkrafteinstellung (die den Betrag der Abwärtskraft des Erntevorsatzes steuert, die durch Einstellen einer Hubkraft gesteuert werden kann, die von einem oder mehreren Stellgliedern, wie etwa Hydraulikzylindern, auf den Erntevorsatz ausgeübt wird) sowie verschiedene andere Erntevorsatzeinstellungen. Der Bodeneigenschaft-zu-Befehl-Modellgenerator 411 erzeugt ein prädiktives Modell 426, das dieser Beziehung entspricht.
Der topographisches Merkmal-zu-Befehl-Modellgenerator 413g stellt eine Beziehung zwischen topographischen Merkmalwerten von der topographischen Karte 333 und Bedienereingabebefehlen her, die von dem Bedienereingabesensor 336 erfasst werden. In einem Beispiel können die Bedienereingabebefehle, die von dem Bedienereingabesensor 336 erfasst werden, eine Anzahl von Einstellungen des Erntevorsatzes oder der Erntevorsatzstellglieder anzeigen, zum Beispiel eine Erntevorsatzpositionseinstellung (wie etwa eine Erntevorsatzhöheneinstellung, eine Erntevorsatzneigungseinstellung oder eine Erntevorsatzrolleinstellung), eine Empfindlichkeitseinstellung (die die Reaktion des Steuersystems 214 auf Erntevorsatzpositionsfehler steuert, wobei die Reaktion eine Reaktionsgeschwindigkeit, ein Schwellenwert oder ein Betrag der Kraft sein kann, ausgegeben durch Einstellen einer Hubkraft, die von einem oder mehreren Stellgliedern, wie etwa Hydraulikzylindern, auf den Erntevorsatz ausgeübt wird), eine Bodenkrafteinstellung (die den Betrag der Abwärtskraft des Erntevorsatzes steuert, die durch Einstellen einer Hubkraft gesteuert werden kann, die von einem oder mehreren Stellgliedern, wie etwa Hydraulikzylindern, auf den Erntevorsatz ausgeübt wird) sowie verschiedene andere Erntevorsatzeinstellungen. Der topographisches Merkmal-zu-Befehl-Modellgenerator 413 erzeugt ein prädiktives Modell 426, das dieser Beziehung entspricht.
Der Erntevorsatz-zu-Bedienerbefehl-Modellgenerator 414 erzeugt ein Modell, das die Beziehung zwischen einem Erntevorsatzmerkmal, wie sie auf der prädiktiven Erntevorsatzmerkmalkarte 360, der Vorabbetriebskarte 400 oder einer anderen Karte 401 reflektiert wird, und Bedienereingabebefehlen, die von dem Bedienereingabesensor 336 erfasst werden, modelliert. Der Erntevorsatzmerkmal-zu-Bedienerbefehl-Modellgenerator 414 erzeugt ein prädiktives Modell 426, das dieser Beziehung entspricht.
Andere Modellgeneratoren 415 können zum Beispiel spezifische Erntevorsatzmerkmal-Modellgeneratoren beinhalten, wie etwa einen Erntevorsatzeinstellung-zu-Landwirtschaftsmerkmal-Modellgenerator, einen Erntevorsatzschieben-zu-Landwirtschaftsmerkmal-Modellgenerator, einen Erntevorsatzeinstellungs-zu-Befehl-Modellgenerator oder einen Erntevorsatzschieben-zu-BefehlsModellgenerator.
Das von dem prädiktiven Modellgenerator 210 erzeugte prädiktive Modell 426 kann ein oder mehrere der prädiktive Modelle beinhalten, die von dem Erntevorsatzmerkmal-zu-Landwirtschaftsmerkmal-Modellgenerator 410, dem Bodeneigenschaft-zu-Befehl-Modellgenerator 411, dem topographisches Merkmal-zu-Befehl-Modellgenerator 413 und dem Erntevorsatzmerkmal-zu-Bedienerbefehl-Modellgenerator 414 und anderen Modellgeneratoren, die als Teil anderer Elemente 415 enthalten sein können, erzeugt werden können.
Im Beispiel von 6A beinhaltet der prädiktive Kartengenerator 212 einen prädiktiven Landwirtschaftsmerkmal-Kartengenerator 416 und einen prädiktiven Bedienerbefehl-Kartengenerator 422. In anderen Beispielen kann der prädiktive Kartengenerator 212 zusätzliche, weniger oder andere Kartengeneratoren 424 beinhalten.
Der prädiktive Landwirtschaftsmerkmal-Kartengenerator 416 empfängt ein prädiktives Modell 426, das die Beziehung zwischen einem Erntevorsatzmerkmal und einem landwirtschaftlichen Merkmal, das durch das landwirtschaftliche Merkmal 402 erfasst wird (wie etwa ein prädiktives Modell, das durch den Erntevorsatzmerkmal-zu-Landwirtschaftsmerkmal-Modellgenerator 410 erzeugt wird), und eine oder mehrere der Vorabinformationskarten 258 oder die funktionelle prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte 360 oder andere Karten 401 modelliert. Der prädiktive Landwirtschaftsmerkmal-Kartengenerator 416 erzeugt eine funktionelle prädiktive Landwirtschaftsmerkmalkarte 427, die landwirtschaftliche Merkmalswerte (oder die landwirtschaftlichen Merkmale, auf die die Werte anzeigen) an verschiedenen Positionen in dem Feld auf Grundlage eines oder mehrerer der Erntevorsatzmerkmale in einer oder mehreren der Vorabinformationskarten 258 oder der funktionellen prädiktiven Erntevorsatzmerkmalkarte 360 oder einer anderen Karte 401 an diesen Positionen in dem Feld und auf Grundlage des prädiktiven Modells 426 vorhersagt.
Der prädiktive Bedienerbefehl-Kartengenerator 422 empfängt eine oder mehrere der Vorabinformationskarten, die funktionelle prädiktive Karte 360 oder andere Karten 401 und ein prädiktives Modell 426, das die Beziehung zwischen Folgendem modelliert: den Erntevorsatzmerkmal- und Bedienerbefehlseingaben, die durch den Bedienereingabesensor 336 erfasst werden (wie etwa ein prädiktives Modell, das durch den Erntevorsatzmerkmal-zu-Befehl-Modellgenerator 414 erzeugt wird); den Bodeneigenschafts- und Bedienerbefehlseingaben, die durch den Bedienereingabesensor 336 erfasst werden (wie etwa ein prädiktives Modell, das durch den topographisches Merkmal-zu-Befehl-Modellgenerator 411 erzeugt wird); oder den topographischen Merkmal- und Bedienerbefehlseingaben, die durch den Bedienereingabesensor 336 erfasst werden (wie etwa ein prädiktives Modell, das durch den topographisches Merkmal-zu-Befehl-Modellgenerator 413 erzeugt wird). Der prädiktive Bedienerbefehl-Kartengenerator 422 erzeugt eine funktionelle prädiktive Bedienerbefehlskarte 440, die Bedienerbefehlseingaben an verschiedenen Positionen in dem Feld auf Grundlage der Erntevorsatzmerkmalwerte, der Bodeneigenschaftswerte oder der topographischen Merkmalwerte an diesen Positionen in dem Feld und auf Grundlage des prädiktiven Modells 426 vorhersagt.
Der prädiktive Kartengenerator 212 gibt eine oder mehrere der funktionellen prädiktiven Karten 427 und 440 aus. Jede der funktionellen prädiktiven Karten 427 und 440 kann dem Steuerzonengenerator 213, dem Steuersystem 214 oder beiden bereitgestellt werden. Der Steuerzonengenerator 213 erzeugt und integriert Steuerzonen, um eine funktionelle prädiktive Karte 427 mit Steuerzonen oder eine funktionelle prädiktive Karte 440 mit Steuerzonen bereitzustellen. Beliebige oder alle der funktionellen prädiktiven Karten 427 und 440 (mit oder ohne Steuerzonen) können dem Steuersystem 214 bereitgestellt werden, das Steuersignale erzeugt, um eines oder mehrere der steuerbaren Teilsysteme 216 auf Grundlage einer oder aller der funktionellen prädiktiven Karten 427 und 440 (mit oder ohne Steuerzonen) zu steuern. Eine oder alle der Karten 427 und 440 (mit oder ohne Steuerzonen) können dem Bediener 260 oder einem anderen Benutzer präsentiert werden.
6B ist ein Blockdiagramm, das einige Beispiele für Echtzeit-(In-situ)-Sensoren 208 zeigt. Einige der in 6B gezeigten Sensoren oder verschiedene Kombinationen davon können sowohl einen Sensor 402 als auch ein Verarbeitungssystem 406 aufweisen, während andere als Sensor 402 fungieren können, beschrieben in Bezug auf die 6A und 7, wobei das Verarbeitungssystem 406 separat ist. Einige der möglichen In-situ-Sensoren 208, die in 6B gezeigt sind, sind vorstehend in Bezug auf die vorherigen Figuren gezeigt und beschrieben und ähnlich nummeriert. 6B zeigt, dass die In-situ-Sensoren 208 Bedienereingabesensoren 480, Maschinensensoren 482, Ernteguteigenschaftssensoren 484, Feld- und Bodeneigenschaftssensoren 485, Umgebungsmerkmalsensoren 487 beinhalten können, und sie können eine Vielzahl anderer Sensoren 226 beinhalten. Die Bedienereingabesensoren 480 können Sensoren sein, die Bedienereingaben über die Bedienerschnittstellenmechanismen 218 erfassen. Daher können die Bedienereingabesensoren 480 die Benutzerbewegung von Gestängen, Joysticks, einem Lenkrad, Tasten, Drehknöpfen oder Pedalen erfassen. Die Bedienereingabesensoren 480 können auch Benutzerinteraktionen mit anderen Bedienereingabemechanismen erfassen, wie etwa mit einem berührungsempfindlichen Bildschirm, mit einem Mikrofon, auf dem Spracherkennung verwendet wird, oder mit einer Vielzahl anderer Bedienereingabemechanismen.
Die Maschinensensoren 482 können unterschiedliche Merkmale der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 erfassen. Wie vorstehend erörtert, können die Maschinensensoren 482 beispielsweise Maschinengeschwindigkeitssensoren 146, einen Abscheider-Verlustsensor 148, eine Reinkornkamera 150, einen nach vorne gerichteten Bilderfassungsmechanismus 151, Verlustsensoren 152 oder einen geografischen Positionssensor 204 beinhalten, von denen Beispiele vorstehend beschrieben sind. Die Maschinensensoren 482 können auch Maschineneinstellungssensoren 491 beinhalten, die Maschineneinstellungen erfassen. Einige Beispiele für Maschineneinstellungen wurden vorstehend in Bezug auf 1 beschrieben. Der Vorsatzgeräte- (z. B. Erntevorsatz-) Positionssensor 493 kann die Position des Erntevorsatzes 102, der Haspel 164, der Schneidevorrichtung 104 oder anderer Vorsatzgeräte relativ zu dem Rahmen der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 erfassen. Zum Beispiel können die Sensoren 493 die Höhe des Erntevorsatzes 102 über dem Boden erfassen. Die Maschinensensoren 482 können auch Vorsatzgeräte- (z. B. Erntevorsatz-) Ausrichtungssensoren 495 beinhalten. Die Sensoren 495 können die Ausrichtung des Erntevorsatzes 102 relativ zur landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 oder relativ zum Boden erfassen. Die Maschinensensoren 482 können Stabilitätssensoren 497 beinhalten. Die Stabilitätssensoren 497 erfassen eine Oszillation oder Prellbewegung (und Amplitude) der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100. Die Maschinensensoren 482 können auch Rückstandeinstellungssensoren 499 beinhalten, die konfiguriert sind, um zu erfassen, ob die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 konfiguriert ist, den Rückstand zu zerkleinern, eine Schwade zu erzeugen oder den Rückstand auf andere Weise zu behandeln. Die Maschinensensoren 482 können einen Siebkasten-Gebläsedrehzahlsensor 551 beinhalten, der die Drehzahl des Reinigungsgebläses 120 erfasst. Die Maschinensensoren 482 können Dreschkorbspaltsensoren 553 beinhalten, die den Spalt zwischen dem Rotor 112 und den Dreschkörben 114 an der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 erfassen. Die Maschinensensoren 482 können Häckslerspaltsensoren 555 beinhalten, die die Größe der Öffnungen im Häcksler 122 erfassen. Die Maschinensensoren 482 können einen Dreschrotor-Drehzahlsensor 557 beinhalten, der eine Rotordrehzahl des Rotors 112 erfasst. Die Maschinensensoren 482 können einen Rotordrucksensor 559 beinhalten, der den Druck erfasst, der zum Antreiben des Rotors 112 verwendet wird. Die Maschinensensoren 482 können einen Siebspaltsensor 561 beinhalten, der die Größe der Öffnungen im Sieb 124 erfasst. Die Maschinensensoren 482 können einen MOG-Feuchtigkeitssensor 563 beinhalten, der einen Feuchtigkeitsgehalt des MOG erfasst, das die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 passiert. Die Maschinensensoren 482 können einen Maschinenausrichtungssensor 565 beinhalten, der die Ausrichtung der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 erfasst. Die Maschinensensoren 482 können Materialvorschubgeschwindigkeitssensoren 567 beinhalten, die die Materialvorschubgeschwindigkeit erfassen, wenn sich das Material durch das Zuführgehäuse 106, den Reinkornelevator 130 oder an anderer Stelle in der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 bewegt. Die Maschinensensoren 482 können Biomassesensoren 569 beinhalten, die die Biomasse erfassen, die sich durch das Zuführgehäuse 106, durch den Abscheider 116 oder an anderer Stelle in der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 bewegt. Die Maschinensensoren 482 können einen Kraftstoffverbrauchssensor 571 beinhalten, der eine Kraftstoffverbrauchsrate der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 über die Zeit erfasst. Die Maschinensensoren 482 können einen Leistungsverbrauchssensor 573 beinhalten, der den Leistungsverbrauch in der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 erfasst, wie etwa welche Teilsysteme Leistung verbrauchen, oder die Rate, mit der Teilsysteme Leistung verbrauchen, oder die Verteilung von Leistung unter den Teilsystemen in der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100. Die Maschinensensoren 482 können Reifendrucksensoren 577 beinhalten, die den Luftdruck in den Reifen 144 der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 erfassen. Der Maschinensensor 482 kann eine Vielzahl anderer Maschinenleistungssensoren oder Maschinenmerkmalsensoren beinhalten, die durch Block 575 angezeigt werden. Die Maschinenleistungssensoren und die Maschinenmerkmalsensoren 575 können die Maschinenleistung oder -merkmale der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 erfassen.
Die Ernteguteigenschaftssensoren 484 können Merkmale des abgetrennten Erntegutmaterials während der Verarbeitung des Ernteguts durch die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 erfassen. Die Ernteguteigenschaften können Dinge wie etwa die Art des Ernteguts, die Feuchtigkeit des Ernteguts, die Kornqualität (wie etwa gebrochenes Korn), die MOG-Werte, die Kornbestandteile wie etwa Stärken und Protein, die MOG-Feuchtigkeit und andere Eigenschaften des Erntematerials beinhalten. Andere Sensoren könnten „Zähigkeit“ des Strohs, die Haftung von Mais an den Ähren und andere Merkmale erfassen, die vorteilhaft verwendet werden könnten, um die Verarbeitung für eine bessere Kornerfassung, reduzierte Kornschäden, reduzierten Leistungsverbrauch, reduzierten Kornverlust usw. zu steuern.
Die Feld- und Bodeneigenschaftssensoren 485 können die Merkmale des Feldes und des Bodens erfassen. Die Feld- und Bodeneigenschaften können Bodenfeuchtigkeit, Bodenkompaktheit, das Vorhandensein und die Position von stehendem Wasser, Bodentyp und andere Boden- und Feldmerkmale beinhalten.
Die Umgebungsmerkmalsensoren 487 können eine oder mehrere Umgebungsmerkmale erfassen. Die Umgebungsmerkmale können Dinge wie Windrichtung und Windgeschwindigkeit, Niederschlag, Nebel, Staubniveau oder andere Verschmutzungen oder andere Umgebungsmerkmale beinhalten.
7 zeigt ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb eines prädiktiven Modellgenerators 210 und eines prädiktiven Kartengenerators 212 bei der Erzeugung eines oder mehrerer prädiktiver Modelle 426 und einer oder mehrerer funktioneller prädiktiver Karten 427 und 440 veranschaulicht. Bei Block 442 empfangen der prädiktive Modellgenerator 210 und der prädiktive Kartengenerator 212 eine Karte. Die Karte, die von einem prädiktiven Modellgenerator 210 oder einem prädiktiven Kartengenerator 212 bei der Erzeugung eines oder mehrerer prädiktiver Modelle 426 und einer oder mehrerer funktioneller prädiktiver Karten 427 und 440 empfangen wird, kann eine Vorabinformationskarte 258 sein, wie etwa eine Vorabbetriebskarte 400, die mithilfe von Daten erstellt wurde, die während eines Vorabbetriebs in einem Feld erhalten wurden, eine Bodeneigenschaftskarte 332 oder eine topografische Karte 333. Die Karte, die von einem prädiktiven Modellgenerator 210 oder einem prädiktiven Kartengenerator bei der Erzeugung eines oder mehrerer prädiktiver Modelle 426 und einer oder mehrerer funktioneller prädiktiver Karten 427 und 440 empfangen wird, kann eine prädiktive Karte sein, wie etwa eine funktionelle prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte 360. Es können auch andere Karten empfangen werden, wie durch Block 401 angezeigt, wie etwa andere Vorabinformationskarten oder andere prädiktive Karten, zum Beispiel andere prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarten, die auf andere Weise als die funktionelle prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte 360 erzeugt werden.
Bei Block 444 empfängt der prädiktive Modellgenerator 210 ein Sensorsignal, das Sensordaten von einem In-situ-Sensor 208 enthält. Der In-situ-Sensor kann einer oder mehrere von einem Landwirtschaftsmerkmalsensor 402 und einem Bedienereingabesensor 336 sein. Der Landwirtschaftsmerkmalsensor 402 erfasst ein landwirtschaftliches Merkmal. Der Bedienereingabesensor 336 erfasst einen Bedienereingabebefehl. Der prädiktive Modellgenerator 210 kann auch andere In-situ-Sensoreingaben empfangen, wie durch Block 408 angezeigt.
Bei Block 454 verarbeitet das Verarbeitungssystem 406 die Daten, die in dem Sensorsignal oder den Sensorsignalen enthalten sind, die von dem oder den In-situ-Sensoren 208 empfangen werden, um verarbeitete Daten 409 zu erhalten, dargestellt in 6A. Die in dem Sensorsignal oder den Sensorsignalen enthaltenen Daten können in einem Rohformat vorliegen, das verarbeitet wird, um verarbeitete Daten 409 zu empfangen. Beispielsweise enthält ein Temperatursensorsignal elektrische Widerstandsdaten, die zu Temperaturdaten verarbeitet werden können. In anderen Beispielen kann die Verarbeitung Digitalisieren, Codieren, Formatieren, Skalieren, Filtern oder Klassifizieren von Daten umfassen. Die verarbeiteten Daten 409 können ein oder mehrere landwirtschaftliche Merkmale oder Bedienereingabebefehle angeben. Die verarbeiteten Daten 409 werden dem prädiktiven Modellgenerator 210 bereitgestellt.
Zurückkommend zu 7 empfängt der prädiktive Modellgenerator 210 bei Block 456 auch eine geografische Position 334 oder eine Angabe einer geografischen Position von dem geografischen Positionssensor 204, wie in 6A gezeigt. Die geografische Position 334 kann mit der geografischen Position korrelieren, von der die erfasste(n) Variable(n), die von In-situ-Sensoren 208 erfasst wurden, entnommen wurden. Beispielsweise kann der prädiktive Modellgenerator 210 die geografische Position 334 oder die Angabe der geografischen Position von dem geografischen Positionssensor 204 erhalten und auf Grundlage von Maschinenverzögerungen, Maschinengeschwindigkeit usw. eine genaue geografische Position bestimmen, von der die verarbeiteten Daten 409 abgeleitet wurden.
Bei Block 458 erzeugt der prädiktive Modellgenerator 210 ein oder mehrere prädiktive Modelle 426, die eine Beziehung zwischen einem abgebildeten Wert in einer empfangenen Karte und einem in den verarbeiteten Daten 409 dargestellten Merkmal modellieren. Beispielsweise kann in einigen Fällen der abgebildete Wert in einer empfangenen Karte ein Erntevorsatzmerkmal sein, wie etwa eine Erntevorsatzeinstellung, ein Erntevorsatzschieben oder ein anderes Erntevorsatzmerkmal, wie etwa Erntevorsatz-Schnitthöhenmerkmale, und der prädiktive Modellgenerator 210 erzeugt ein prädiktives Modell mithilfe des abgebildeten Werts einer empfangenen Karte und einem Merkmal, das durch In-situ-Sensoren 208 erfasst wird, wie in den verarbeiteten Daten 409 dargestellt, oder einem verwandten Merkmal, wie etwa einem Merkmal, das mit dem Merkmal, das durch In-situ-Sensoren 208 erfasst wird, korreliert.
Das eine oder die mehreren prädiktiven Modelle 426 werden dem prädiktiven Kartengenerator 212 bereitgestellt. Bei Block 466 erzeugt der prädiktive Kartengenerator 212 eine oder mehrere funktionelle prädiktive Karten. Die funktionellen prädiktiven Karten können eine funktionelle prädiktive Landwirtschaftsmerkmalkarte 427 und eine funktionelle prädiktive Bedienerbefehlskarte 440 oder eine beliebige Kombination dieser Karten sein. Die funktionelle prädiktive Landwirtschaftsmerkmalkarte 427 sagt landwirtschaftliche Merkmalswerte (oder landwirtschaftliche Merkmale, die durch die Werte angegeben oder davon abgeleitet sind) an verschiedenen Positionen in dem Feld vorher. Die funktionelle prädiktive Bedienerbefehlskarte 440 sagt gewünschte oder wahrscheinliche Bedienerbefehlseingaben an verschiedenen Positionen in dem Feld vorher. Ferner kann eine oder mehrere der funktionellen prädiktive Karten 427 und 440 während eines landwirtschaftlichen Vorgangs erzeugt werden. Wenn sich die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 beim Durchführen eines landwirtschaftlichen Vorgangs durch ein Feld bewegt, werden somit die eine oder mehreren prädiktive Karten 427 und 440 erzeugt, während der landwirtschaftliche Vorgang durchgeführt wird.
Bei Block 468 gibt der prädiktive Kartengenerator 212 die eine oder die mehreren funktionellen prädiktiven Karten 427 und 440 aus. Bei Block 470 kann der prädiktive Kartengenerator 212 die Karte zur Präsentation für und zur möglichen Interaktion durch einen Bediener 260 oder einen anderen Benutzer konfigurieren. Bei Block 472 kann der prädiktive Kartengenerator 212 die Karte für den Verbrauch durch das Steuersystem 214 konfigurieren. Bei Block 474 kann der prädiktive Kartengenerator 212 die eine oder die mehreren prädiktiven Karten 427 und 440 dem Steuerzonengenerator 213 zur Erzeugung und Integration von Steuerzonen bereitstellen, um eine funktionelle prädiktive Karte 427 mit Steuerzonen und eine funktionelle prädiktive Karte 440 mit Steuerzonen bereitzustellen. Bei Block 476 konfiguriert der prädiktive Kartengenerator 212 die eine oder die mehreren prädiktive Karten 427 und 440 auf andere Weise. Die eine oder die mehreren funktionellen prädiktiven Karten 427 und 440 (mit oder ohne Steuerzonen) können dem Bediener 260 oder einem anderen Benutzer präsentiert oder auch dem Steuersystem 214 bereitgestellt werden.
Bei Block 478 erzeugt das Steuersystem 214 dann Steuersignale, um die steuerbaren Teilsysteme auf Grundlage der einen oder mehreren funktionellen prädiktiven Karten 427 und 440 (oder der funktionellen prädiktiven Karten 427 und 440, die Steuerzonen aufweisen) sowie einer Eingabe von dem geografischen Positionssensor 204 zu steuern.
In einem Beispiel, in dem das Steuersystem 214 eine funktionelle prädiktive Karte oder eine funktionelle prädiktive Karte mit hinzugefügten Steuerzonen empfängt, steuert die Pfadplanungssteuerung 234 das Lenkungs-Teilsystem 252, um die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 zu steuern. In einem anderen Beispiel, in dem das Steuersystem 214 eine funktionelle prädiktive Karte oder eine funktionelle prädiktive Karte mit hinzugefügten Steuerzonen empfängt, steuert die Rückstandssystemsteuerung 244 das Rückstands-Teilsystem 138. In einem anderen Beispiel, in dem das Steuersystem 214 eine funktionelle prädiktive Karte oder eine funktionelle prädiktive Karte mit hinzugefügten Steuerzonen empfängt, steuert die Einstellungssteuerung 232 Dreschereinstellungen des Dreschers 110. In einem anderen Beispiel, in dem das Steuersystem 214 eine funktionelle prädiktive Karte oder eine funktionelle prädiktive Karte mit hinzugefügten Steuerzonen empfängt, steuert die Einstellungssteuerung 232 oder eine andere Steuerung 246 das Materialhandhabungs-Teilsystem 125. In einem anderen Beispiel, in dem das Steuersystem 214 eine funktionelle prädiktive Karte oder eine funktionelle prädiktive Karte mit hinzugefügten Steuerzonen empfängt, steuert die Einstellungssteuerung 232 das Erntegutreinigungs-Teilsystem 118. In einem anderen Beispiel, in dem das Steuersystem 214 eine funktionelle prädiktive Karte oder eine funktionelle prädiktive Karte mit hinzugefügten Steuerzonen empfängt, steuert die Maschinenreinigungssteuerung 245 das Maschinenreinigungs-Teilsystem 254 der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100. In einem anderen Beispiel, in dem das Steuersystem 214 eine funktionelle prädiktive Karte oder eine funktionelle prädiktive Karte mit hinzugefügten Steuerzonen empfängt, steuert die Kommunikationssystemsteuerung 229 das Kommunikationssystem 206. In einem anderen Beispiel, in dem das Steuersystem 214 eine funktionelle prädiktive Karte oder eine funktionelle prädiktive Karte mit hinzugefügten Steuerzonen empfängt, steuert die Bedienerschnittstellensteuerung 231 die Bedienerschnittstellenmechanismen 218 der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100. In einem anderen Beispiel, in dem das Steuersystem 214 die funktionelle prädiktive Karte oder die funktionelle prädiktive Karte mit hinzugefügten Steuerzonen empfängt, steuert die Deckplattenpositionssteuerung 242 die Maschinen-/Erntevorsatzstellglieder, um eine Deckplatte an der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 zu steuern. In einem anderen Beispiel, in dem das Steuersystem 214 die funktionelle prädiktive Karte oder die funktionelle prädiktive Karte mit hinzugefügten Steuerzonen empfängt, steuert die Draperbandsteuerung 240 die Maschinen-/Erntevorsatzstellglieder, um ein Draperband an der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 zu steuern. In einem anderen Beispiel, in dem das Steuersystem 214 die funktionelle prädiktive Karte oder die funktionelle prädiktive Karte mit hinzugefügten Steuerzonen empfängt, steuern die anderen Steuerungen 246 andere steuerbare Teilsysteme 256 der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100.
In einem Beispiel kann das Steuersystem 214 eine funktionelle prädiktive Karte oder eine funktionelle prädiktive Karte mit hinzugefügten Steuerzonen empfangen, und die Erntevorsatz-/Haspelsteuerung 238 kann Erntevorsatz- oder andere Maschinenstellglieder 248 steuern, um eine Höhe, ein Rollen oder ein Kippen des Erntevorsatzes 102 auf Grundlage der funktionellen prädiktiven Karte (mit oder ohne Steuerzonen) zu steuern. Zum Beispiel kann die Erntevorsatz-/Haspelsteuerung 238 Erntevorsatz- oder andere Maschinenstellglieder 248 steuern, um eine Höhe des Erntevorsatzes 102 über der Oberfläche des Feldes einzustellen. In einem anderen Beispiel kann die Erntevorsatz-/Haspelsteuerung 238 Erntevorsatz- oder andere Maschinenstellglieder 248 steuern, um ein Kippen des Erntevorsatzes einzustellen, wie etwa ein Kippen des Erntevorsatzes 102 von vorne nach hinten oder ein Kippen des Erntevorsatzes 102 von Seite zu Seite (Rollen). In einem anderen Beispiel kann das Steuersystem 214 die funktionelle prädiktive Karte oder eine funktionelle prädiktive Karte mit hinzugefügten Steuerzonen empfangen und Erntevorsatz- oder andere Maschinenstellglieder 248 durch Einstellen einer Bodendruckeinstellung, einer Empfindlichkeitseinstellung oder einer Erntevorsatzpositionseinstellung (z. B. einer Erntevorsatzhöheneinstellung, einer Erntevorsatzkippeinstellung, einer Erntevorsatzrolleinstellung usw.) steuern.
8 zeigt ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für einen Steuerzonengenerator 213 veranschaulicht. Der Steuerzonengenerator 213 beinhaltet einen Arbeitsmaschinenstellglied-(WMA-) Selektor 486, ein Steuerzonenerzeugungssystem 488 und ein Regimezonenerzeugungssystem 490. Der Steuerzonengenerator 213 kann auch andere Elemente 492 beinhalten. Das Steuerzonenerzeugungssystem 488 beinhaltet die Steuerzonenkriterienidentifikationskomponente 494, die Steuerzonengrenzendefinitionskomponente 496, die Zieleinstellungsidentifikationskomponente 498 und andere Elemente 520. Das Regimezonenerzeugungssystem 490 beinhaltet die Regimezonenkriterienidentifikationskomponente 522, die Regimezonengrenzendefinitionskomponente 524, die Einstellungsresolveridentifikationskomponente 526 und andere Elemente 528. Bevor der gesamte Betrieb des Steuerzonengenerators 213 näher beschrieben wird, erfolgt zunächst eine kurze Beschreibung einiger Elemente des Steuerzonengenerators 213 und dessen jeweiliger Betrieb.
Die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 oder andere Arbeitsmaschinen können eine Vielzahl verschiedener Arten von steuerbaren Stellgliedern aufweisen, die verschiedene Funktionen ausführen. Die steuerbaren Stellglieder an der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 oder anderen Arbeitsmaschinen werden gemeinsam als Arbeitsmaschinenstellglieder (WMAs) bezeichnet. Jedes WMA kann auf Grundlage von Werten auf einer funktionellen prädiktiven Karte unabhängig steuerbar sein, oder die WMAs können als Sätze auf Grundlage eines oder mehrerer Werte auf einer funktionellen prädiktiven Karte gesteuert werden. Daher kann der Steuerzonengenerator 213 Steuerzonen erzeugen, die jedem individuell steuerbaren WMA entsprechen oder den Sätzen von WMAs entsprechen, die in Abstimmung miteinander gesteuert werden.
Der WMA-Selektor 486 wählt ein WMA oder einen Satz von WMAs aus, für die entsprechende Steuerzonen erzeugt werden sollen. Das Steuerzonenerzeugungssystem 488 erzeugt dann die Steuerzonen für das ausgewählte WMA oder einen Satz von WMAs. Für jedes WMA oder jede Gruppe von WMAs können unterschiedliche Kriterien bei der Identifizierung von Steuerzonen verwendet werden. Beispielsweise kann für ein WMA die WMA-Reaktionszeit als Kriterium zum Definieren der Grenzen der Steuerzonen verwendet werden. In einem weiteren Beispiel können Verschleißmerkmale (z. B. wie stark ein bestimmtes Stellglied oder ein bestimmter Mechanismus als Ergebnis seiner Bewegung verschleißt) als Kriterium zum Identifizieren der Grenzen von Steuerzonen verwendet werden. Die Steuerzonenkriterienidentifikationskomponente 494 identifiziert bestimmte Kriterien, die bei der Definition von Steuerzonen für das ausgewählte WMA oder einen Satz von WMAs verwendet werden sollen. Die Steuerzonengrenzendefinitionskomponente 496 verarbeitet die Werte auf einer funktionellen prädiktiven Karte, die analysiert wird, um die Grenzen der Steuerzonen auf dieser funktionellen prädiktiven Karte basierend auf den Werten in der funktionellen prädiktiven Karte, die analysiert wird, und basierend auf den Steuerzonenkriterien für das ausgewählte WMA oder einen Satz von WMAs zu definieren.
Die Zieleinstellungsidentifikationskomponente 498 setzt einen Wert der Zieleinstellung, der zum Steuern des WMA oder eines Satzes von WMAs in verschiedenen Steuerzonen verwendet wird. Wenn es sich zum Beispiel bei dem ausgewählten WMA um Erntevorsatz- oder andere Maschinenstellglieder 248 handelt und die analysierte funktionelle prädiktive Karte eine funktionelle prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte 360 (mit Steuerzonen) ist, kann die Zieleinstellung in jeder Steuerzone eine Zielposition des Erntevorsatzes oder eine Erntevorsatzbodendruckeinstellung auf Grundlage von Erntevorsatzmerkmalwerten sein, die in der funktionellen prädiktiven Erntevorsatzmerkmalkarte 360 enthalten sind.
In einigen Beispielen, in denen die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 auf Grundlage einer aktuellen oder zukünftigen Position der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 gesteuert werden soll, können mehrere Zieleinstellungen für ein WMA an einer bestimmten Position möglich sein. In diesem Fall können die Zieleinstellungen unterschiedliche Werte haben und konkurrieren. Daher müssen die Zieleinstellungen aufgelöst werden, damit nur eine einzige Zieleinstellung zur Steuerung des WMA verwendet werden kann. Wenn das WMA zum Beispiel ein Stellglied im Antriebssystem 250 ist, das gesteuert wird, um die Geschwindigkeit der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 zu steuern, können mehrere verschiedene konkurrierende Sätze von Kriterien existieren, die vom Steuerzonenerzeugungssystem 488 bei der Identifizierung der Steuerzonen und der Zieleinstellungen für das ausgewählte WMA in den Steuerzonen berücksichtigt werden. Beispielsweise können unterschiedliche Zieleinstellungen zum Steuern der Erntevorsatzposition oder des Erntevorsatzbodendrucks beispielsweise auf Grundlage eines erkannten oder vorhergesagten Erntevorsatzmerkmalwerts (wie etwa eines Erntevorsatzeinstellungswerts, Erntevorsatzschiebenwerts oder eines Erntevorsatz-Schnitthöhenmerkmalswerts), eines erkannten oder vorhergesagten landwirtschaftlichen Merkmalswerts, eines erkannten oder vorhergesagten Bodeneigenschaftswerts (wie etwa eines Bodenfeuchtigkeitswerts oder eines Bodentypwerts), eines erkannten oder vorhergesagten topografischen Merkmalswerts (wie etwa eines Neigungswerts), eines erkannten oder vorhergesagten Vorschubgeschwindigkeitswerts, eines erkannten oder vorhergesagten Kraftstoffeffizienzwerts, eines erkannten oder vorhergesagten Kornverlustwerts oder einer Kombination davon erzeugt werden. Es versteht sich, dass dies lediglich Beispiele sind und die Zieleinstellungen für verschiedene WMAs auf verschiedenen anderen Werten oder Kombinationen von Werten basieren können. Jedoch kann die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 zu jedem gegebenen Zeitpunkt nicht mit mehreren Erntevorsatzhöhen oder mehreren Erntevorsatzbodendrücken gleichzeitig über den Boden fahren. Vielmehr weist die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 zu jedem gegebenen Zeitpunkt eine einzelne Erntevorsatzhöhe und einen einzelnen Erntevorsatzbodendruck auf. Somit wird eine der konkurrierenden Zieleinstellungen ausgewählt, um die Erntevorsatzhöhe oder Erntevorsatzneigung des Erntevorsatzes der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 zu steuern.
In einigen Beispielen erzeugt das Regimezonenerzeugungssystem 490 Regimezonen, um mehrere verschiedene konkurrierende Zieleinstellungen aufzulösen. Die Regimezonenkriterienidentifikationskomponente 522 identifiziert die Kriterien, die verwendet werden, um Regimezonen für das ausgewählte WMA oder einen Satz von WMAs auf der zu analysierenden funktionellen prädiktiven Karte festzulegen. Einige Kriterien, die verwendet werden können, um Regimezonen zu identifizieren oder zu definieren, beinhalten zum Beispiel Erntevorsatzmerkmale (wie etwa Erntevorsatzeinstellungen, Erntevorsatzschieben oder Erntevorsatz-Schnitthöhenmerkmale), landwirtschaftliche Merkmale, Bodeneigenschaftsmerkmale (wie etwa Bodenfeuchtigkeit oder Bodentyp), topographische Merkmale (wie etwa Neigung), Bedienerbefehlseingaben, Ernteguttyp oder Erntegutsorte (zum Beispiel auf Grundlage einer Bestandskarte oder einer anderen Quelle von Ernteguttyp oder Erntegutsorte), Unkrautart, Unkrautintensität oder Erntegutzustand (wie etwa, ob das Erntegut umgeknickt, teilweise umgeknickt oder stehend ist). Dies sind nur einige Beispiele für die Kriterien, die zur Identifizierung oder Definition von Regimezonen verwendet werden können. So wie jedes WMA oder jede Gruppe von WMAs eine entsprechende Steuerzone aufweisen kann, können unterschiedliche WMAs oder Gruppen von WMAs eine entsprechende Regimezone aufweisen. Die Regimezonengrenzendefinitionskomponente 524 identifiziert die Grenzen von Regimezonen auf der funktionellen prädiktiven Karte, die analysiert wird, basierend auf den Regimezonenkriterien, die durch die Regimezonenkriterienidentifikationskomponente 522 identifiziert wurden.
In einigen Beispielen können sich Regimezonen überschneiden. Beispielsweise kann sich eine Erntegutsortenregimezone mit einem Teil oder einer Gesamtheit einer Erntegutsortenregimezone überschneiden. In einem solchen Beispiel können die verschiedenen Regimezonen einer Präzedenzhierarchie zugewiesen werden, so dass, wenn sich zwei oder mehr Regimezonen überschneiden, die Regimezone, der eine größere hierarchische Position oder Bedeutung in der Präzedenzhierarchie zugewiesen wurde, Vorrang vor den Regimezonen hat, die eine geringere hierarchische Position oder Bedeutung in der Präzedenzhierarchie haben. Die Prioritätshierarchie der Regimezonen kann manuell oder automatisch mithilfe eines regelbasierten Systems, eines modellbasierten Systems oder eines anderen Systems eingestellt werden. Als ein Beispiel kann, wenn sich eine Regimezone mit umgeknicktem Erntegut mit einer Erntegutsortenregimezone überschneidet, der Regimezone mit umgeknicktem Erntegut eine größere Bedeutung in der Vorranghierarchie als der Erntegutsortenregimezone zugewiesen werden, so dass die Regimezone mit umgeknicktem Erntegut Vorrang hat.
Darüber hinaus kann jede Regimezone über einen eindeutigen Einstellungsresolver für ein bestimmtes WMA oder einen Satz von WMAs verfügen. Die Einstellungsresolveridentifikationskomponente 526 identifiziert einen bestimmten Einstellungsresolver für jede Regimezone, die auf der zu analysierenden funktionellen prädiktiven Karte identifiziert wurde, und einen bestimmten Einstellungsresolver für das ausgewählte WMA oder Satz von WMAs.
Sobald der Einstellungsresolver für eine bestimmte Regimezone identifiziert ist, kann dieser Einstellungsresolver verwendet werden, um konkurrierende Zieleinstellungen aufzulösen, wobei mehr als eine Zieleinstellung auf Grundlage der Steuerzonen identifiziert wird. Die verschiedenen Arten von Einstellungsresolvern können unterschiedliche Formen aufweisen. Beispielsweise können die Einstellungsresolver, die für jede Regimezone identifiziert werden, einen Resolver menschlicher Wahl beinhalten, bei dem die konkurrierenden Zieleinstellungen einem Bediener oder einem anderen Benutzer zur Auflösung präsentiert werden. In einem weiteren Beispiel kann der Einstellungsresolver ein neuronales Netzwerk oder andere künstliche Intelligenz oder ein maschinelles Lernsystem beinhalten. In solchen Fällen können die Einstellungsresolver die konkurrierenden Zieleinstellungen basierend auf einer vorhergesagten oder historischen Qualitätsmetrik auflösen, die jedem der unterschiedlichen Zieleinstellungen entspricht. Beispielsweise kann eine erhöhte Erntevorsatzhöheneinstellung die Wahrscheinlichkeit des Auftretens von Erntevorsatzschieben reduzieren, aber den Kornverlust erhöhen. Eine geringere Erntevorsatzhöheneinstellung kann die Wahrscheinlichkeit erhöhen, dass Erntevorsatzschieben auftritt, kann aber den Kornverlust reduzieren. Wenn Kornverlust oder Erntevorsatzschieben als Qualitätsmetrik ausgewählt wird, kann der vorhergesagte oder historische Wert für die ausgewählte Qualitätsmetrik angesichts der zwei konkurrierenden Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellungswerte verwendet werden, um die Erntevorsatzeinstellung aufzulösen. In einigen Fällen können die Einstellungsresolver ein Satz von Schwellenwertregeln sein, die anstelle oder zusätzlich zu den Regimezonen verwendet werden können. Ein Beispiel für eine Schwellenwertregel kann wie folgt ausgedrückt werden:

Wenn vorhergesagte Neigungswerte innerhalb von 6 Metern (20 Fuß) vom Erntevorsatz der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 größer als x sind (wobei x ein ausgewählter oder vorbestimmter Wert ist), dann ist der Zieleinstellwert zu verwenden, der auf Grundlage des Überschreitens anderer konkurrierender Zieleinstellungen durch den Erntevorsatz ausgewählt wird, andernfalls ist der Zieleinstellwert auf Grundlage des Kornverlusts gegenüber anderen konkurrierenden Zieleinstellwerten zu verwenden.

Die Einstellungsresolver können logische Komponenten sein, die logische Regeln beim Identifizieren einer Zieleinstellung ausführen. Beispielsweise kann der Einstellungsresolver Zieleinstellungen auflösen, während er versucht, die Erntezeit zu minimieren oder die Gesamterntekosten zu minimieren oder geerntetes Korn zu maximieren oder auf anderen Variablen basiert, die in Abhängigkeit der verschiedenen in Frage kommenden Zieleinstellungen berechnet werden. Eine Erntezeit kann minimiert werden, wenn eine Menge zum Abschließen einer Ernte auf einen ausgewählten Schwellenwert oder darunter reduziert wird. Gesamterntekosten können minimiert werden, wenn die Gesamterntekosten auf oder unter einen ausgewählten Schwellenwert reduziert werden. Erntegut kann maximiert werden, wenn die Menge an Erntegut auf oder über einen ausgewählten Schwellenwert erhöht wird.
9 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb des Steuerzonengenerators 213 bei der Erzeugung von Steuerzonen und Regimezonen für eine Karte veranschaulicht, die der Steuerzonengenerator 213 zur Zonenverarbeitung empfängt (z. B. für eine Karte, die analysiert wird).
Bei Block 530 empfängt der Steuerzonengenerator 213 eine Karte, die zur Verarbeitung analysiert wird. In einem Beispiel, wie bei Block 532 gezeigt, ist die analysierte Karte eine funktionelle prädiktive Karte. Beispielsweise kann die analysierte Karte eine der funktionellen prädiktiven Karten 360, 427 oder 440 sein. Block 534 gibt an, dass die zu analysierende Karte auch andere Karten sein kann.
Bei Block 536 wählt der WMA-Selektor 486 ein WMA oder einen Satz von WMAs aus, für die Steuerzonen auf der analysierten Karte erzeugt werden sollen. Bei Block 538 erhält die Steuerzonenkriterienidentifikationskomponente 494 Steuerzonendefinitionskriterien für die ausgewählten WMAs oder den Satz von WMAs. Block 540 gibt ein Beispiel an, in dem die Steuerzonenkriterien Verschleißeigenschaften des ausgewählten WMA oder Satzes von WMAs sind oder beinhalten. Block 542 gibt ein Beispiel an, in dem die Steuerzonendefinitionskriterien eine Größe und Variation von Eingangsquellendaten sind oder beinhalten, wie etwa die Größe und Variation der Werte auf der analysierten Karte oder die Größe und Variation von Eingaben von verschiedenen In-situ-Sensoren 208. Block 544 gibt ein Beispiel an, in dem die Steuerzonendefinitionskriterien physikalische Maschinenmerkmale sind oder beinhalten, wie etwa die physikalischen Abmessungen der Maschine, eine Geschwindigkeit, mit der verschiedene Teilsysteme arbeiten, oder andere physikalische Maschinenmerkmale. Block 546 gibt ein Beispiel an, in dem die Steuerzonendefinitionskriterien eine Reaktionsfähigkeit des ausgewählten WMA oder Satzes von WMAs beim Erreichen neu befohlener Einstellwerte sind oder beinhalten. Block 548 gibt ein Beispiel an, in dem die Steuerungszonendefinitionskriterien Maschinenleistungsmetriken sind oder beinhalten. Block 550 gibt ein Beispiel an, in dem die Steuerungszonendefinitionskriterien Bedienerpräferenzen sind oder beinhalten. Block 552 gibt ein Beispiel an, in dem die Steuerzonendefinitionskriterien auch andere Elemente sind oder beinhalten. Block 549 gibt ein Beispiel an, in dem die Steuerzonendefinitionskriterien zeitbasiert sind, was bedeutet, dass die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 die Grenze einer Steuerzone nicht überschreitet, bis eine ausgewählte Zeitspanne verstrichen ist, seit dem die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 in eine bestimmte Steuerzone eingetreten ist. In einigen Fällen kann die ausgewählte Zeitdauer eine minimale Zeitdauer sein. So können die Steuerzonendefinitionskriterien in einigen Fällen verhindern, dass die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 eine Grenze einer Steuerzone überschreitet, bis zumindest die ausgewählte Zeitspanne verstrichen ist. Block 551 gibt ein Beispiel an, in dem die Steuerzonendefinitionskriterien auf einem ausgewählten Größenwert basieren. Beispielsweise können Steuerzonendefinitionskriterien, die auf einem ausgewählten Größenwert basieren, die Definition einer Steuerzone ausschließen, die kleiner als die ausgewählte Größe ist. In einigen Fällen kann die ausgewählte Größe eine Mindestgröße sein.
Bei Block 554 erhält die Regimezonenkriterienidentifikationskomponente 522 Regimezonendefinitionskriterien für das ausgewählte WMA oder den ausgewählten Satz von WMAs. Block 556 gibt ein Beispiel an, in dem die Regimezonendefinitionskriterien auf einer manuellen Eingabe von Bediener 260 oder einem anderen Benutzer basieren. Block 558 veranschaulicht ein Beispiel, in dem die Regimezonendefinitionskriterien auf Bodeneigenschaften (wie etwa Bodenfeuchtigkeit oder Bodentyp) basieren. Block 560 veranschaulicht ein Beispiel, in dem die Regimezonendefinitionskriterien auf Erntevorsatzmerkmalen basieren (wie etwa Erntevorsatzeinstellungen, Erntevorsatzschieben, Erntevorsatz-Schnitthöhenmerkmale oder eine Kombination davon). Block 561 gibt ein Beispiel an, in dem die Regimezonendefinitionskriterien auf topographischen Merkmalen (wie etwa Neigung) basieren. Block 564 gibt ein Beispiel an, in dem die Regimezonendefinitionskriterien auch andere Kriterien sind oder beinhalten.
Bei Block 566 erzeugt die Steuerzonengrenzendefinitionskomponente 496 die Grenzen von Steuerzonen auf der zu analysierenden Karte auf Grundlage der Steuerzonenkriterien. Die Regimezonengrenzendefinitionskomponente 524 erzeugt die Grenzen von Regimezonen auf der zu analysierenden Karte auf Grundlage der Regimezonenkriterien. Block 568 gibt ein Beispiel an, in dem die Zonengrenzen für die Steuerzonen und Regimezonen identifiziert werden. Block 570 zeigt, dass die Zieleinstellungsidentifikationskomponente 498 die Zieleinstellungen für jede der Steuerzonen identifiziert. Die Steuerzonen und Regimezonen können auch auf andere Weise erzeugt werden, was durch Block 572 angezeigt wird.
Bei Block 574 identifiziert die Einstellungsresolveridentifikationskomponente 526 den Einstellungsresolver für die ausgewählten WMAs in jeder Regimezone, die durch die Regimezonengrenzendefinitionskomponente 524 definiert ist. Wie vorstehend erörtert, kann der Regimezonenresolver ein menschlicher Resolver 576, ein Resolver für künstliche Intelligenz oder ein maschinelles Lernsystem 578, ein Resolver 580 auf Grundlage vorhergesagter oder historischer Qualität für jede konkurrierende Zieleinstellung, ein regelbasierter Resolver 582, ein leistungskriterienbasierter Resolver 584 oder andere Resolver 586 sein.
Bei Block 588 bestimmt der WMA-Selektor 486, ob weitere WMAs oder Sätze von WMAs zu verarbeiten sind. Wenn zusätzliche WMAs oder Sätze von WMAs noch zu verarbeiten sind, kehrt die Verarbeitung zu Block 436 zurück, wo das nächste WMA oder der Satz von WMAs ausgewählt wird, für die Steuerzonen und Regimezonen definiert werden sollen. Wenn keine zusätzlichen WMAs oder Sätze von WMAs verbleiben, für die Steuerzonen oder Regimezonen erzeugt werden sollen, bewegt sich die Verarbeitung zu Block 590, wo der Steuerzonengenerator 213 eine Karte mit Steuerzonen, Zieleinstellungen, Regimezonen und Einstellungsresolvern für jedes der WMAs oder Sätze von WMAs ausgibt. Wie vorstehend erörtert, kann die ausgegebene Karte dem Bediener 260 oder einem anderen Benutzer präsentiert werden; die ausgegebene Karte kann dem Steuersystem 214 bereitgestellt werden; oder die ausgegebene Karte kann auf andere Weise ausgegeben werden.
10 veranschaulicht ein Beispiel für den Betrieb des Steuersystems 214 bei der Steuerung der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 auf Grundlage einer Karte, die von dem Steuerzonengenerator 213 ausgegeben wird. Somit empfängt das Steuersystem 214 bei Block 592 eine Karte der Arbeitsstelle. In einigen Fällen kann die Karte eine funktionelle prädiktive Karte sein, die Steuerzonen und Regimezonen beinhalten kann, wie durch Block 594 dargestellt. In einigen Fällen kann die empfangene Karte eine funktionelle prädiktive Karte sein, die Steuerzonen und Regimezonen ausschließt. Block 596 gibt ein Beispiel an, in dem die empfangene Karte der Arbeitsstelle eine Vorabinformationskarte mit darauf identifizierten Steuerzonen und Regimezonen sein kann. Block 598 gibt ein Beispiel an, in dem die empfangene Karte mehrere verschiedene Karten oder mehrere verschiedene Kartenebenen beinhalten kann. Block 610 gibt ein Beispiel an, in dem die empfangene Karte auch andere Formen annehmen kann.
Bei Block 612 empfängt das Steuersystem 214 ein Sensorsignal vom geografischen Positionssensor 204. Das Sensorsignal von dem geografischen Positionssensor 204 kann Daten beinhalten, die die geografische Position 614 der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100, die Geschwindigkeit 616 der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100, den Kurs 618 der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 oder andere Informationen 620 angeben. Bei Block 622 wählt die Zonensteuerung 247 eine Regimezone aus und bei Block 624 wählt die Zonensteuerung 247 eine Steuerzone auf der Karte auf Grundlage des geografischen Positionssensorsignals aus. Bei Block 626 wählt die Zonensteuerung 247 ein WMA oder einen Satz von WMAs aus, die gesteuert werden sollen. Bei Block 628 erhält die Zonensteuerung 247 eine oder mehrere Zieleinstellungen für das ausgewählte WMA oder einen Satz von WMAs. Die Zieleinstellungen, die für das ausgewählte WMA oder eine Gruppe von WMAs erhalten werden, können aus verschiedenen Quellen stammen. Zum Beispiel zeigt Block 630 ein Beispiel, bei dem eine oder mehrere der Zieleinstellungen für das ausgewählte WMA oder den Satz von WMAs auf einer Eingabe von den Steuerzonen auf der Karte der Arbeitsstelle basiert. Block 632 zeigt ein Beispiel, in dem eine oder mehrere der Zieleinstellungen aus menschlichen Eingaben von dem Bediener 260 oder einem anderen Benutzer erhalten werden. Block 634 zeigt ein Beispiel, in dem die Zieleinstellungen von einem In-situ-Sensor 208 erhalten werden. Block 636 zeigt ein Beispiel, in dem die eine oder mehreren Zieleinstellungen von einem oder mehreren Sensoren an anderen Maschinen erhalten werden, die auf demselben Feld arbeiten, entweder gleichzeitig mit der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 oder von einem oder mehreren Sensoren an Maschinen, die in der Vergangenheit auf demselben Feld gearbeitet haben. Block 638 zeigt ein Beispiel, in dem die Zieleinstellungen auch aus anderen Quellen erhalten werden.
Bei Block 640 greift die Zonensteuerung 247 auf den Einstellungsresolver für die ausgewählte Regimezone zu und steuert den Einstellungsresolver, um konkurrierende Zieleinstellungen in eine aufgelöste Zieleinstellung aufzulösen. Wie oben erörtert, kann der Einstellungsresolver in einigen Fällen ein menschlicher Resolver sein, wobei die Zonensteuerung 247 Bedienerschnittstellenmechanismen 218 steuert, um die konkurrierenden Zieleinstellungen dem Bediener 260 oder einem anderen Benutzer zur Auflösung zu präsentieren. In einigen Fällen kann der Einstellungsresolver ein neuronales Netzwerk oder ein anderes künstliches Intelligenz- oder maschinelles Lernsystem sein, und die Zonensteuerung 247 übermittelt die konkurrierenden Zieleinstellungen an das neuronale Netzwerk, die künstliche Intelligenz oder das maschinelle Lernsystem zur Auswahl. In einigen Fällen kann der Einstellungsresolver auf einer vorhergesagten oder historischen Qualitätsmetrik, auf Schwellenwertregeln oder auf logischen Komponenten basieren. In einem dieser letztgenannten Beispiele führt die Zonensteuerung 247 den Einstellungsresolver aus, um eine aufgelöste Zieleinstellung auf Grundlage der vorhergesagten oder historischen Qualitätsmetrik, auf Grundlage der Schwellenwertregeln oder mithilfe der logischen Komponenten zu erhalten.
Bei Block 642, stellt die Zonensteuerung 247, wenn die Zonensteuerung 247 die aufgelöste Zieleinstellung identifiziert hat, die aufgelöste Zieleinstellung anderen Steuerungen im Steuersystem 214 bereit, die Steuersignale auf Grundlage der aufgelösten Zieleinstellung erzeugen und auf das ausgewählte WMA oder den ausgewählten Satz von WMAs anwenden. Wenn das ausgewählte WMA zum Beispiel ein Maschinen- oder Erntevorsatzstellglied 248 ist, stellt die Zonensteuerung 247 die aufgelöste Zieleinstellung der Einstellungssteuerung 232 oder der Erntevorsatz-/Haspelsteuerung 238 oder von beiden bereit, um Steuersignale auf Grundlage der aufgelösten Zieleinstellung zu erzeugen, und diese erzeugten Steuersignale werden an die Maschinen- oder Erntevorsatzstellglieder 248 angelegt. Wenn bei Block 644 zusätzliche WMAs oder zusätzliche Sätze von WMAs an der aktuellen geografischen Position der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 gesteuert werden sollen (wie bei Block 612 erkannt), kehrt die Verarbeitung zu Block 626 zurück, wo das nächste WMA oder Satz von WMAs ausgewählt wird. Die durch die Blöcke 626 bis 644 dargestellten Prozesse werden fortgesetzt, bis alle WMAs oder Sätze von WMAs, die an der aktuellen geografischen Position der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 gesteuert werden sollen, angesprochen wurden. Wenn keine zusätzlichen WMAs oder Sätze von WMAs an der aktuellen geografischen Position der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 zu steuern sind, geht die Verarbeitung zu Block 646 über, wo die Zonensteuerung 247 bestimmt, ob zusätzliche zu berücksichtigende Steuerzonen in der ausgewählten Regimezone vorhanden sind. Wenn zusätzliche zu berücksichtigende Steuerzonen vorhanden sind, kehrt die Verarbeitung zurück zu Block 624, wo eine nächste Steuerzone ausgewählt wird. Wenn keine zusätzlichen Steuerzonen mehr zu berücksichtigen sind, geht die Verarbeitung zu Block 648 über, in dem festgestellt wird, ob zusätzliche Regimezonen noch zu berücksichtigen sind. Die Zonensteuerung 247 bestimmt, ob weitere Regimezonen in Betracht gezogen werden sollen. Wenn weitere Regimezonen zu berücksichtigen sind, kehrt die Verarbeitung zu Block 622 zurück, wo eine nächste Regimezone ausgewählt wird.
Bei Block 650 bestimmt die Zonensteuerung 247, ob der Vorgang, den die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 durchführt, abgeschlossen ist. Wenn nicht, bestimmt die Zonensteuerung 247, ob ein Steuerzonenkriterium erfüllt wurde, um die Verarbeitung fortzusetzen, wie durch Block 652 angezeigt. Wie oben erwähnt, können die Steuerzonendefinitionskriterien zum Beispiel Kriterien beinhalten, die definieren, wann eine Steuerzonengrenze von der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 überschritten werden kann. Zum Beispiel kann durch einen ausgewählten Zeitraum definiert sein, ob eine Steuerzonengrenze von der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 überschritten werden kann, was bedeutet, dass die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 daran gehindert wird, eine Zonengrenze zu überschreiten, bis eine ausgewählte Zeitspanne abgelaufen ist. In diesem Fall bestimmt die Zonensteuerung 247 bei Block 652, ob der ausgewählte Zeitraum abgelaufen ist. Zusätzlich kann die Zonensteuerung 247 die Verarbeitung kontinuierlich durchführen. Somit wartet die Zonensteuerung 247 nicht auf einen bestimmten Zeitraum, bevor sie fortfährt, zu bestimmen, ob ein Betrieb der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 abgeschlossen ist. Bei Block 652 bestimmt die Zonensteuerung 247, dass es an der Zeit ist, die Verarbeitung fortzusetzen, und setzt dann die Verarbeitung bei Block 612 fort, wo die Zonensteuerung 247 erneut eine Eingabe von dem geografischen Positionssensor 204 empfängt. Es ist ebenfalls zu beachten, dass die Zonensteuerung 247 die WMAs und Sätze von WMAs gleichzeitig mithilfe einer Steuerung mit mehreren Eingaben und mehreren Ausgaben steuern kann, anstatt die WMAs und Sätze von WMAs sequentiell zu steuern.
11 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine Bedienerschnittstellensteuerung 231 zeigt. In einem veranschaulichten Beispiel beinhaltet die Bedienerschnittstellensteuerung 231 ein Bedienereingabebefehlsverarbeitungssystem 654, ein anderes Steuerungsinteraktionssystem 656, ein Sprachverarbeitungssystem 658 und einen Aktionssignalgenerator 660. Das Bedienereingabebefehlsverarbeitungssystem 654 beinhaltet das Sprachverarbeitungssystem 662, das Berührungsgestenhandhabungssystem 664 und andere Elemente 666. Das andere Steuerungsinteraktionssystem 656 beinhaltet das Steuerungseingabeverarbeitungssystem 668 und den Steuerungsausgabegenerator 670. Das Sprachverarbeitungssystem 658 beinhaltet den Auslösedetektor 672, die Erkennungskomponente 674, die Synthesekomponente 676, das System zum Verstehen der natürlichen Sprache 678, das Dialogmanagementsystem 680 und andere Elemente 682. Der Aktionssignalgenerator 660 umfasst den visuellen Steuersignalgenerator 684, den Audio-Steuersignalgenerator 686, den haptischen Steuersignalgenerator 688 und andere Elemente 690. Bevor der Betrieb der in 11 gezeigten beispielhaften Bedienerschnittstellensteuerung 231 bei der Handhabung verschiedener Bedienerschnittstellenaktionen beschrieben wird, wird zuerst eine kurze Beschreibung einiger der Elemente der Bedienerschnittstellensteuerung 231 und der damit verbundene Betrieb bereitgestellt.
Das Bedienereingabebefehlsverarbeitungssystem 654 erkennt Bedienereingaben an den Bedienerschnittstellenmechanismen 218 und verarbeitet diese Eingaben für Befehle. Das Sprachverarbeitungssystem 662 erkennt Spracheingaben und verarbeitet die Interaktionen mit dem Sprachverarbeitungssystem 658, um die Spracheingaben für Befehle zu verarbeiten. Das Berührungsgestenhandhabungssystem 664 erkennt Berührungsgesten an berührungsempfindlichen Elementen in den Bedienerschnittstellenmechanismen 218 und verarbeitet diese Eingaben für Befehle.
Das andere Steuerungsinteraktionssystem 656 behandelt Interaktionen mit anderen Steuerungen des Steuersystems 214. Das Steuerungseingabeverarbeitungssystem 668 erkennt und verarbeitet Eingaben von anderen Steuerungen im Steuersystem 214, und der Steuerungsausgabegenerator 670 erzeugt Ausgaben und stellt diese Ausgaben anderen Steuerungen im Steuersystem 214 bereit. Das Sprachverarbeitungssystem 658 erkennt Spracheingaben, bestimmt die Bedeutung dieser Eingaben und stellt eine Ausgabe bereit, die die Bedeutung der gesprochenen Eingaben angibt. Zum Beispiel kann das Sprachverarbeitungssystem 658 eine Spracheingabe von dem Bediener 260 als einen Einstellungsänderungsbefehl erkennen, in dem der Bediener 260 dem Steuersystem 214 befiehlt, eine Einstellung für ein steuerbares Teilsystem 216 zu ändern. In einem solchen Beispiel erkennt das Sprachverarbeitungssystem 658 den Inhalt des gesprochenen Befehls, identifiziert die Bedeutung dieses Befehls als einen Einstellungsänderungsbefehl und liefert die Bedeutung dieser Eingabe zurück an das Sprachverarbeitungssystem 662. Das Sprachverarbeitungssystem 662 wiederum interagiert mit dem Steuerungsausgabegenerator 670, um die befohlene Ausgabe an die entsprechende Steuerung im Steuersystem 214 bereitzustellen, um den gesprochenen Einstellungsänderungsbefehl zu erfüllen.
Das Sprachverarbeitungssystem 658 kann auf verschiedene Weise aufgerufen werden. Beispielsweise stellt das Sprachverarbeitungssystem 662 in einem Beispiel kontinuierlich eine Eingabe von einem Mikrofon (das einer der Bedienerschnittstellenmechanismen 218 ist) an das Sprachverarbeitungssystem 658 bereit. Das Mikrofon erkennt Sprache von dem Bediener 260, und das Sprachverarbeitungssystem 662 stellt dem Sprachverarbeitungssystem 658 die erkannte Sprache bereit. Der Auslösedetektor 672 erkennt einen Auslöser, der angibt, dass das Sprachverarbeitungssystem 658 aufgerufen wird. In einigen Fällen, wenn das Sprachverarbeitungssystem 658 kontinuierliche Spracheingaben von dem Sprachverarbeitungssystem 662 empfängt, führt die Spracherkennungskomponente 674 eine kontinuierliche Spracherkennung an der gesamten vom Bediener 260 gesprochenen Sprache durch. In einigen Fällen ist das Sprachverarbeitungssystem 658 zum Aufruf mithilfe eines Aufweckworts konfiguriert. Das heißt, in einigen Fällen kann der Betrieb des Sprachverarbeitungssystems 658 auf Grundlage der Erkennung eines ausgewählten gesprochenen Wortes, das als Aufweckwort bezeichnet wird, eingeleitet werden. In einem solchen Beispiel, in dem die Erkennungskomponente 674 das Aufweckwort erkennt, liefert die Erkennungskomponente 674 einen Hinweis darauf, dass das Aufweckwort erkannt wurde, um den Detektor 672 auszulösen. Der Auslösedetektor 672 erkennt, dass das Sprachverarbeitungssystem 658 durch das Aufweckwort aufgerufen oder ausgelöst wurde. In einem anderen Beispiel kann das Sprachverarbeitungssystem 658 durch einen Bediener 260 aufgerufen werden, der ein Stellglied an einem Benutzerschnittstellenmechanismus betätigt, wie etwa durch Berühren eines Stellglieds auf einem berührungsempfindlichen Anzeigebildschirm, durch Drücken einer Taste oder durch Bereitstellen einer anderen Auslöseeingabe. In einem solchen Beispiel kann der Auslösedetektor 672 erkennen, dass das Sprachverarbeitungssystem 658 aufgerufen wurde, wenn eine Auslöseeingabe über einen Benutzerschnittstellenmechanismus erkannt wird. Der Auslösedetektor 672 kann auch auf andere Weise erkennen, dass das Sprachverarbeitungssystem 658 aufgerufen wurde.
Sobald das Sprachverarbeitungssystem 658 aufgerufen wird, wird die Spracheingabe vom Bediener 260 der Spracherkennungskomponente 674 bereitgestellt. Die Spracherkennungskomponente 674 erkennt linguistische Elemente in der Spracheingabe, wie etwa Wörter, Phrasen oder andere linguistische Einheiten. Das System zum Verstehen der natürlichen Sprache 678 identifiziert eine Bedeutung der erkannten Sprache. Die Bedeutung kann eine Ausgabe in natürlicher Sprache, eine Befehlsausgabe, die einen in der erkannten Sprache reflektierten Befehl identifiziert, eine Werteausgabe, die einen Wert in der erkannten Sprache identifiziert, oder eine Vielzahl anderer Ausgaben sein, die das Verständnis der erkannten Sprache widerspiegeln. Beispielsweise können das System zum Verstehen der natürlichen Sprache 678 und das Sprachverarbeitungssystem 568 allgemeiner die Bedeutung der erkannten Sprache im Kontext der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 verstehen.
In einigen Beispielen kann das Sprachverarbeitungssystem 658 auch Ausgaben erzeugen, die den Bediener 260 auf Grundlage der Spracheingabe durch eine Benutzererfahrung navigieren. Beispielsweise kann das Dialogmanagementsystem 680 einen Dialog mit dem Benutzer erzeugen und verwalten, um zu identifizieren, was der Benutzer tun möchte. Der Dialog kann den Befehl eines Benutzers unmissverständlich machen; einen oder mehrere spezifische Werte identifizieren, die erforderlich sind, um den Befehl des Benutzers auszuführen; oder andere Informationen vom Benutzer erhalten oder dem Benutzer oder beiden andere Informationen bereitstellen. Die Synthesekomponente 676 kann eine Sprachsynthese erzeugen, die dem Benutzer durch einen Audiobedienerschnittstellenmechanismus, wie etwa einen Lautsprecher, präsentiert werden kann. Somit kann der Dialog, der vom Dialogmanagementsystem 680 verwaltet wird, ausschließlich ein gesprochener Dialog oder eine Kombination aus sowohl einem visuellen Dialog als auch einem gesprochenen Dialog sein.
Der Aktionssignalgenerator 660 erzeugt Aktionssignale, um Bedienerschnittstellenmechanismen 218 auf Grundlage von Ausgaben von einem oder mehreren von dem Bedienereingabebefehlsverarbeitungssystem 654, dem anderen Steuerungsinteraktionssystem 656 und dem Sprachverarbeitungssystem 658 zu steuern. Der visuelle Steuersignalgenerator 684 erzeugt Steuersignale, um visuelle Elemente in den Bedienerschnittstellenmechanismen 218 zu steuern. Bei den visuellen Elementen kann es sich um Lichter, einen Anzeigebildschirm, Warnindikatoren oder andere visuelle Elemente handeln. Der Audiosteuersignalgenerator 686 erzeugt Ausgaben, die Audioelemente der Bedienerschnittstellenmechanismen 218 steuern. Die Audioelemente umfassen einen Lautsprecher, akustische Alarmmechanismen, Hörner oder andere akustische Elemente. Der haptische Steuersignalgenerator 688 erzeugt Steuersignale, die ausgegeben werden, um haptische Elemente der Bedienerschnittstellenmechanismen 218 zu steuern. Die haptischen Elemente beinhalten Vibrationselemente, die verwendet werden können, um beispielsweise den Sitz des Bedieners, das Lenkrad, Pedale oder Joysticks, die vom Bediener verwendet werden, vibrieren zu lassen. Die haptischen Elemente können eine taktile Rückkopplungs- oder Krafttrückkopplungselemente beinhalten, die dem Bediener über Bedienerschnittstellenmechanismen ein taktiles Rückkopplungs- oder Kraftrückkopplungssignal bereitstellen. Die haptischen Elemente können auch eine Vielzahl anderer haptischer Elemente beinhalten.
12 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb der Bedienerschnittstellensteuerung 231 bei der Erzeugung einer Bedienerschnittstellenanzeige auf einem Bedienerschnittstellenmechanismus 218 veranschaulicht, der einen berührungsempfindlichen Anzeigebildschirm beinhalten kann. 12 veranschaulicht außerdem ein Beispiel dafür, wie die Bedienerschnittstellensteuerung 231 Bedienerinteraktionen mit dem berührungsempfindlichen Anzeigebildschirm erkennen und verarbeiten kann.
Bei Block 692 empfängt die Bedienerschnittstellensteuerung 231 eine Karte. Block 694 gibt ein Beispiel an, in dem die Karte eine funktionelle prädiktive Karte ist, und Block 696 gibt ein Beispiel an, in dem die Karte ein anderer Kartentyp ist. Bei Block 698 empfängt die Bedienerschnittstellensteuerung 231 eine Eingabe von dem geografischen Positionssensor 204, der die geografische Position der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 identifiziert. Wie in Block 700 angegeben, kann die Eingabe von dem geografischen Positionssensor 204 den Kurs zusammen mit der Position der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 beinhalten. Block 702 gibt ein Beispiel an, in dem die Eingabe von dem geografischen Positionssensor 204 die Geschwindigkeit der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 beinhaltet, und Block 704 gibt ein Beispiel an, in dem die Eingabe von dem geografischen Positionssensor 204 andere Elemente beinhaltet.
Bei Block 706 steuert der visuelle Steuersignalgenerator 684 in der Bedienerschnittstellensteuerung 231 den berührungsempfindlichen Anzeigebildschirm in den Bedienerschnittstellenmechanismen 218, um eine Anzeige zu erzeugen, die das gesamte oder einen Teil eines durch die empfangene Karte dargestellten Feldes zeigt. Block 708 gibt an, dass das angezeigte Feld eine aktuelle Positionsmarkierung beinhalten kann, die eine aktuelle Position der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 relativ zum Feld zeigt. Block 710 gibt ein Beispiel an, in dem das angezeigte Feld eine nächste Arbeitseinheitsmarkierung beinhaltet, die eine nächste Arbeitseinheit (oder einen Bereich auf dem Feld) identifiziert, in dem die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 betrieben wird. Block 712 gibt ein Beispiel an, in dem das angezeigte Feld einen bevorstehenden Bereichsanzeigeabschnitt beinhaltet, der Bereiche anzeigt, die noch von der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 verarbeitet werden sollen, und Block 714 gibt ein Beispiel an, in dem das angezeigte Feld zuvor besuchte Anzeigeabschnitte beinhaltet, die Bereiche des Feldes darstellen, die die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 bereits bearbeitet hat. Block 716 gibt ein Beispiel an, in dem das angezeigte Feld verschiedene Merkmale des Feldes mit georeferenzierten Positionen auf der Karte anzeigt. Handelt es sich beispielsweise bei der empfangenen Karte um eine prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte, wie etwa die funktionelle prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte 360, kann das angezeigte Feld die verschiedenen Erntevorsatzmerkmale zeigen, die in dem Feld vorhanden sind, die innerhalb des angezeigten Feldes georeferenziert sind. Die abgebildeten Merkmale können in den zuvor besuchten Bereichen (wie in Block 714 gezeigt), in den bevorstehenden Bereichen (wie in Block 712 gezeigt) und in der nächsten Arbeitseinheit (wie in Block 710 gezeigt) gezeigt werden. Block 718 gibt ein Beispiel an, in dem das angezeigte Feld auch andere Elemente beinhaltet.
13 ist eine bildliche Darstellung, die ein Beispiel für eine Benutzerschnittstellenanzeige 720 zeigt, die auf einem berührungsempfindlichen Anzeigebildschirm erzeugt werden kann. In anderen Implementierungen kann die Benutzerschnittstellenanzeige 720 auf anderen Arten von Anzeigen erzeugt werden. Der berührungsempfindliche Bildschirm kann in der Fahrerkabine der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 oder auf der mobilen Vorrichtung oder anderswo montiert werden. Die Benutzerschnittstellenanzeige 720 wird beschrieben, bevor mit der Beschreibung des in 12 gezeigten Flussdiagramms fortgefahren wird.
In dem in 13 gezeigten Beispiel veranschaulicht die Benutzerschnittstellenanzeige 720, dass der berührungsempfindliche Anzeigebildschirm ein Anzeigemerkmal zum Bedienen eines Mikrofons 722 und eines Lautsprechers 724 beinhaltet. Somit kann die berührungsempfindliche Anzeige kommunizierbar mit dem Mikrofon 722 und dem Lautsprecher 724 gekoppelt werden. Block 726 zeigt an, dass der berührungsempfindliche Anzeigebildschirm eine Vielzahl von Bedienerschnittstellensteuerstellgliedern beinhalten kann, wie etwa Tasten, Tastaturen, Softtastaturen, Links, Symbole, Schalter usw. Der Bediener 260 kann die Bedienerschnittstellensteuerstellglieder betätigen, um verschiedene Funktionen auszuführen.
In dem in 13 gezeigten Beispiel beinhaltet die Benutzerschnittstellenanzeige 720 einen Feldanzeigeabschnitt 728, der mindestens einen Abschnitt des Feldes anzeigt, in dem die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 betrieben wird. Der Feldanzeigeabschnitt 728 ist mit einer aktuellen Positionsmarkierung 708 gezeigt, die einer aktuellen Position der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 in dem Abschnitt des Feldes entspricht, der in dem Feldanzeigeabschnitt 728 gezeigt ist. In einem Beispiel kann der Bediener die berührungsempfindliche Anzeige steuern, um in Teile des Feldanzeigeabschnitts 728 zu zoomen oder den Feldanzeigeabschnitt 728 zu schwenken oder zu scrollen, um verschiedene Abschnitte des Feldes anzuzeigen. Eine nächste Arbeitseinheit 730 ist als Bereich des Feldes direkt vor der aktuellen Positionsmarkierung 708 der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 gezeigt. Die aktuelle Positionsmarkierung 708 kann auch konfiguriert sein, um die Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100, eine Fahrgeschwindigkeit der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 oder beides zu identifizieren. In 13 stellt die Form der aktuellen Positionsmarkierung 708 eine Angabe zur Ausrichtung der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 innerhalb des Feldes bereit, die als eine Angabe einer Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 verwendet werden kann.
Die Größe der nächsten Arbeitseinheit 730, die auf dem Feldanzeigeabschnitt 728 markiert ist, kann auf Grundlage einer Vielzahl verschiedener Kriterien variieren. Zum Beispiel kann die Größe der nächsten Arbeitseinheit 730 in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 variieren. Wenn sich die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 somit schneller bewegt, kann der Bereich der nächsten Arbeitseinheit 730 größer als der Bereich der nächsten Arbeitseinheit 730 sein, wenn sich die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 langsamer bewegt. In einem anderen Beispiel kann die Größe der nächsten Arbeitseinheit 730 in Abhängigkeit von den Abmessungen der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 variieren, einschließlich der Ausrüstung an der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 (wie etwa dem Erntevorsatz 102). Zum Beispiel kann die Breite der nächsten Arbeitseinheit 730 in Abhängigkeit von einer Breite des Erntevorsatzes 102 variieren. Der Feldanzeigeabschnitt 728 ist auch so gezeigt, dass er den zuvor besuchten Bereich 714 und bevorstehende Bereiche 712 anzeigt. Die zuvor besuchten Bereiche 714 stellen Bereiche dar, die bereits geerntet wurden, während die bevorstehenden Bereiche 712 Bereiche darstellen, die noch geerntet werden müssen. Der Feldanzeigeabschnitt 728 ist auch so gezeigt, der verschiedene Merkmale des Feldes anzeigt. In dem in 13 gezeigten Beispiel ist die angezeigte Karte eine prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte, wie etwa eine funktionelle prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte 360. Daher werden eine Vielzahl von Erntevorsatzmerkmalmarkierungen auf dem Feldanzeigeabschnitt 728 angezeigt. Es gibt einen Satz von Erntevorsatzmerkmalanzeigemarkierungen 732, die in den bereits besuchten Bereichen 714 angezeigt werden. Es gibt auch einen Satz von Erntevorsatzmerkmalanzeigemarkierungen 732, die in den bevorstehenden Bereichen 712 gezeigt sind, und es gibt einen Satz von Erntevorsatzmerkmalanzeigemarkierungen 732, die in der nächsten Arbeitseinheit 730 gezeigt sind. 13 zeigt, dass die Erntevorsatzmerkmalanzeigemarkierungen 732 aus verschiedenen Symbolen bestehen, die einen Bereich mit ähnlichen Erntevorsatzmerkmalwerten anzeigen. In dem in 13 gezeigten Beispiel stellt das !-Symbol Bereiche mit hoher Schnitthöhe dar; das *-Symbol stellt Bereiche mit idealer Schnitthöhe dar; und das #-Symbol stellt einen Bereich mit niedriger Schnitthöhe dar. Somit zeigt der Feldanzeigeabschnitt 728 verschiedene gemessene oder vorhergesagte Werte (oder Merkmale, die durch die Werte angezeigt werden) an, die sich an verschiedenen Bereichen innerhalb des Feldes befinden, und stellt diese gemessenen oder vorhergesagten Werte (oder Merkmale, die durch die Werte angezeigt werden oder von diesen abgeleitet sind) mit einer Vielzahl von Anzeigemarkierungen 732 dar. Wie gezeigt, beinhaltet der Feldanzeigeabschnitt 728 Anzeigemarkierungen, insbesondere Erntevorsatzmerkmalanzeigemarkierungen 732 in dem veranschaulichten Beispiel von 13, an bestimmten Positionen, die bestimmten Positionen auf dem angezeigten Feld zugeordnet sind. In einigen Fällen kann jede Position des Feldes eine damit verbundene Anzeigemarkierung aufweisen. Somit kann in einigen Fällen eine Anzeigemarkierung an jeder Position des Feldanzeigeabschnitts 728 bereitgestellt werden, um die Art des Merkmals zu identifizieren, die für jede bestimmte Position des Feldes abgebildet wird. Folglich umfasst die vorliegende Offenbarung das Bereitstellen einer Anzeigemarkierung, wie etwa der Erntevorsatzanzeigemarkierung 732 (wie im Kontext mit dem vorliegenden Beispiel von 13) an einer oder mehreren Positionen auf dem Feldanzeigeabschnitt 728, um die Art, den Grad usw. des angezeigten Merkmals zu identifizieren, wodurch das Merkmal an der entsprechenden Position in dem angezeigten Feld identifiziert wird. Wie vorstehend beschrieben, können die Anzeigemarkierungen 732 aus verschiedenen Symbolen bestehen, und wie nachstehend beschrieben, können die Symbole ein beliebiges Anzeigemerkmal sein, wie etwa verschiedene Farben, Formen, Muster, Intensitäten, Text, Symbole oder andere Anzeigemerkmale. In einigen Fällen kann jede Position des Feldes eine damit verbundene Anzeigemarkierung aufweisen. Somit kann in einigen Fällen eine Anzeigemarkierung an jeder Position des Feldanzeigeabschnitts 728 bereitgestellt werden, um die Art des Merkmals zu identifizieren, die für jede bestimmte Position des Feldes abgebildet wird. Folglich umfasst die vorliegende Offenbarung das Bereitstellen einer Anzeigemarkierung, wie etwa der Verlustpegel-Anzeigemarkierung 732 (wie im Kontext mit dem vorliegenden Beispiel aus 11) an einer oder mehreren Positionen auf dem Feldanzeigeabschnitt 728, um die Art, den Grad usw. des angezeigten Merkmals zu identifizieren, wodurch das Merkmal an der entsprechenden Position in dem angezeigten Feld identifiziert wird.
In anderen Beispielen kann die angezeigte Karte eine oder mehrere der hierin beschriebenen Karten sein, einschließlich Informationskarten, Vorabinformationskarten, der funktionellen prädiktiven Karten, wie etwa prädiktive Karten oder prädiktive Steuerzonenkarten, anderer prädiktiver Karten oder einer Kombination davon. Somit korrelieren die angezeigten Markierungen und Merkmale mit den Informationen, Daten, Merkmalen und Werten, die von der einen oder den mehreren angezeigten Karten bereitgestellt werden.
Im Beispiel von 13 weist die Benutzerschnittstellenanzeige 720 auch einen Steueranzeigeabschnitt 738 auf. Der Steueranzeigeabschnitt 738 ermöglicht es dem Bediener, Informationen anzuzeigen und auf verschiedene Weise mit der Anzeige der Benutzerschnittstelle 720 zu interagieren.
Die Stellglieder und Anzeigemarkierungen in Abschnitt 738 können beispielsweise als einzelne Elemente, feste Listen, scrollbare Listen, Dropdown-Menüs oder Dropdown-Listen angezeigt werden. In dem in 13 gezeigten Beispiel zeigt der Anzeigeabschnitt 738 Informationen für die drei verschiedenen Schnitthöhenkategorien an, die den drei oben genannten Symbolen entsprechen. Der Anzeigeabschnitt 738 beinhaltet auch einen Satz berührungsempfindlicher Stellglieder, mit denen der Bediener 260 durch Berührung interagieren kann. Beispielsweise kann der Bediener 260 die berührungsempfindlichen Stellglieder mit einem Finger berühren, um das jeweilige berührungsempfindliche Stellglied zu aktivieren. Wie gezeigt, beinhaltet der Anzeigeabschnitt 738 auch eine Anzahl von interaktiven Registerkarten, wie etwa die Registerkarte „Erntevorsatz-Schnitthöhenmerkmale“ 762, die Registerkarte „Erntevorsatzschieben“ 764, die Registerkarte „Erntevorsatzbodendruckeinstellung“ 766, und andere Registerkarten 770. Durch Aktivieren einer der Registerkarten kann geändert werden, welche Werte in den Abschnitten 728 und 738 angezeigt werden. Wie gezeigt, wird zum Beispiel die Registerkarte „Erntevorsatz-Schnitthöhenmerkmale“ 762 aktiviert und somit entsprechen die Werte, die auf Abschnitt 728 abgebildet und in Abschnitt 738 gezeigt sind, den Erntevorsatz-Schnitthöhenmerkmalswerten der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100. Wenn der Bediener 260 die Registerkarte 764 berührt, aktualisiert das Berührungsgestenhandhabungssystem 664 die Abschnitte 728 und 738, um Merkmale in Bezug auf Erntevorsatzschiebenwerte der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 anzuzeigen. Wenn der Bediener 260 die Registerkarte 766 berührt, aktualisiert das Berührungsgestenhandhabungssystem 664 die Abschnitte 728 und 738, um Merkmale in Bezug auf die Erntevorsatzbodendruckeinstellwerte anzuzeigen. Wenn der Bediener 260 die Registerkarte 770 berührt, aktualisiert das Berührungsgestenhandhabungssystem 664 die Abschnitte 728 und 738, um andere Erntevorsatzmerkmale in Bezug auf den Erntevorsatz der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 oder in anderen Beispielen eine Kombination aus einem oder mehreren der Merkmale in den Registerkarten 762, 764 und 766 anzuzeigen.
Wie in 14 gezeigt, beinhaltet der Anzeigeabschnitt 738 einen interaktiven Flaggenanzeigeabschnitt, der im Allgemeinen bei 741 angegeben ist. Der interaktive Flaggenanzeigeabschnitt 741 beinhaltet eine Flaggenspalte 739, die Flaggen zeigt, die automatisch oder manuell gesetzt wurden. Das Flaggenstellglied 740 ermöglicht es dem Bediener 260, eine Position, wie etwa die aktuelle Position der landwirtschaftlichen Erntemaschine, oder eine andere Position auf dem Feld, die durch den Bediener bezeichnet wird, zu markieren und Informationen hinzuzufügen, die das Merkmal angeben, wie etwa Schnitthöhenmerkmale (z. B. Schnitthöhe, Schnitthöhenvariabilität usw.), die an der aktuellen Position gefunden werden. Wenn zum Beispiel der Bediener 260 das Flaggenstellglied 740 durch Berühren des Flaggenstellglieds 740 betätigt, identifiziert das Berührungsgestenhandhabungssystem 664 in der Bedienerschnittstellensteuerung 231 die aktuelle Position als eine Position, an der die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 eine hohe Schnitthöhe hatte. Wenn der Bediener 260 die Taste 742 berührt, identifiziert das Berührungsgestenhandhabungssystem 664 die aktuelle Position als eine Position, an der die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 eine ideale Schnitthöhe hatte. Wenn der Bediener 260 die Taste 744 berührt, identifiziert das Berührungsgestenhandhabungssystem 664 die aktuelle Position als eine Position, an der die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 eine niedrige Schnitthöhe hatte.
Bei Betätigung eines der Flaggenstellglieder 740, 742 oder 744 kann das Berührungsgestenhandhabungssystem 664 den visuellen Steuersignalgenerator 684 steuern, um ein Symbol hinzuzufügen, das dem identifizierten Merkmal auf dem Feldanzeigeabschnitt 728 an einer Position entspricht, die der Benutzer identifiziert. Auf diese Weise können Bereiche des Feldes, in denen der vorhergesagt Wert einen tatsächlichen Wert nicht genau repräsentiert hat, für eine spätere Analyse markiert werden und auch beim maschinellen Lernen verwendet werden. In anderen Beispielen kann der Bediener Bereiche vor oder um die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 bestimmen, indem er eines der Flaggenstellglieder 740, 742 oder 744 derart betätigt, dass eine Steuerung der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 auf Grundlage des durch den Bediener 260 bestimmten Werts vorgenommen werden kann.
Der Anzeigeabschnitt 738 beinhaltet auch einen interaktiven Markierungsanzeigeabschnitt, der im Allgemeinen bei 743 anzeigt ist. Der interaktive Markierungsanzeigeabschnitt 743 beinhaltet eine Symbolspalte 746, die die Symbole anzeigt, die jeder Kategorie von Werten oder Merkmalen entsprechen (im Fall von 13, Erntevorsatzmerkmal), die auf dem Feldanzeigeabschnitt 728 verfolgt werden. Der Anzeigeabschnitt 738 beinhaltet auch einen interaktiven Bezeichneranzeigeabschnitt, der im Allgemeinen bei 745 angegeben ist. Der interaktive Bezeichneranzeigeabschnitt 745 beinhaltet eine Bezeichnerspalte 748, die den Bezeichner (der ein Textbezeichner oder ein anderer Bezeichner sein kann) zeigt, der die Kategorie von Werten oder Merkmalen (im Fall von 13, Erntevorsatzmerkmal). Ohne Einschränkung können die Symbole in Symbolspalte 746 und die Bezeichner in Bezeichnerspalte 748 beliebige Anzeigemerkmale beinhalten, wie etwa verschiedene Farben, Formen, Muster, Intensitäten, Text, Symbole oder andere Anzeigemerkmale, und können durch Interaktion eines Bedieners der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 anpassbar sein.
Der Anzeigeabschnitt 738 beinhaltet auch einen interaktiven Wertanzeigeabschnitt, der im Allgemeinen bei 747 angegeben ist. Der interaktive Wertanzeigeabschnitt 747 beinhaltet eine Wertanzeigespalte 750, die ausgewählte Werte anzeigt. Die ausgewählten Werte entsprechen den Merkmalen oder Werten, die auf dem Feldanzeigeabschnitt 728 verfolgt oder angezeigt werden, oder beides. Die ausgewählten Werte können durch einen Bediener der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 ausgewählt werden. Die ausgewählten Werte in der Wertanzeigespalte 750 definieren einen Wertebereich oder einen Wert, nach dem andere Werte, wie etwa vorhergesagte Werte, klassifiziert werden sollen. So kann in dem Beispiel in 13 eine vorhergesagte oder gemessene Schnitthöhe, die 45,72 cm (18 Zoll) oder mehr erreicht, als „hohe Schnitthöhe“ eingestuft, eine vorhergesagte oder gemessene Schnitthöhe, die 38,1 cm (12 Zoll) erreicht, wird als „ideale Schnitthöhe“ eingestuft, und eine vorhergesagte oder gemessene Schnitthöhe, die 15,24 cm (6 Zoll) oder weniger erreicht, wird als „niedrige Schnitthöhe“ eingestuft. In einigen Beispielen können die ausgewählten Werte einen Bereich beinhalten, so dass ein vorhergesagter oder gemessener Wert, der innerhalb des Bereichs des ausgewählten Werts liegt, unter dem entsprechenden Bezeichner klassifiziert wird. Zum Beispiel kann „ideale Schnitthöhe“ einen Bereich umfassen, wie etwa 27,94 - 38,1 cm (11 - 12 Zoll), so dass ein gemessener oder vorhergesagter Schnitthöhenwert, der in den Bereich von 27,94 - 38,1 cm (11 - 12 Zoll) fällt, als „ideale Schnitthöhe“ klassifiziert wird. Die ausgewählten Werte in der Wertanzeigespalte 750 sind durch einen Bediener der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 einstellbar. In einem Beispiel kann der Bediener 260 den bestimmten Teil des Feldanzeigeabschnitts 728 auswählen, für den die Werte in Spalte 750 angezeigt werden sollen. Somit können die Werte in Spalte 750 Werten in Anzeigeabschnitten 712, 714 oder 730 entsprechen.
Der Anzeigeabschnitt 738 beinhaltet auch einen interaktiven Schwellenwertanzeigeabschnitt, der im Allgemeinen bei 749 angegeben ist. Der interaktive Schwellenwertanzeigeabschnitt 749 beinhaltet eine Schwellenwertanzeigespalte 752, die Aktionsschwellenwerte anzeigt. Die Aktionsschwellenwerte in Spalte 752 können Schwellenwerte sein, die den ausgewählten Werten in der Werteanzeigespalte 750 entsprechen. Wenn die vorhergesagten oder gemessenen Werte von Merkmalen, die verfolgt oder angezeigt werden, oder beide die entsprechenden Aktionsschwellenwerte in der Schwellenwertanzeigespalte 752 erfüllen, dann ergreift das Steuersystem 214 eine oder mehrere in Spalte 754 identifizierte Aktionen, In einigen Fällen kann ein gemessener oder vorhergesagter Wert einen entsprechenden Aktionsschwellenwert erfüllen, indem er den entsprechenden Aktionsschwellenwert erreicht oder überschreitet. In einem Beispiel kann der Bediener 260 beispielsweise einen Schwellenwert auswählen, um den Schwellenwert durch Berühren des Schwellenwerts in der Schwellenwertanzeigespalte 752 zu ändern. Nach der Auswahl kann der Bediener 260 den Schwellenwert ändern. Die Schwellenwerte in Spalte 752 können konfiguriert sein, um die bezeichnete Aktion durchzuführen, wenn der gemessene oder vorhergesagte Wert des Merkmals den Schwellenwert übersteigt, dem Schwellenwert entspricht oder unter dem Schwellenwert liegt. In einigen Fällen kann der Schwellenwert einen Wertebereich oder Abweichungsbereich von den ausgewählten Werten in der Werteanzeigespalte 750 darstellen, so dass ein vorhergesagter oder gemessener Merkmalswert, der den Schwellenwert erreicht oder in diesen fällt, den Schwellenwert erfüllt. Beispielsweise wird im Beispiel von Erntevorsatzmerkmalen ein vorhergesagter Schnitthöhenwert, der innerhalb von 5,08 cm (2 Zoll) von 45,72 cm (18 Zoll) liegt, den entsprechenden Aktionsschwellenwert (innerhalb von 5,08 cm (2 Zoll) von 45,72 cm (18 Zoll)) erfüllen und eine Aktion, wie etwa das Einstellen der Erntevorsatzposition, das Einstellen der Empfindlichkeit oder das Einstellen der Erntevorsatzbodendruckeinstellung der landwirtschaftlichen Erntemaschine, wird durch das Steuersystem 214 ergriffen. In anderen Beispielen sind die Schwellenwerte in der Schwellenwertanzeigespalte 752 von den ausgewählten Werten in der Wertanzeigespalte 750 getrennt, so dass die Werte in der Wertanzeigespalte 750 die Klassifizierung und Anzeige vorhergesagter oder gemessener Werte definieren, während die Aktionsschwellenwerte definieren, wann eine Aktion auf Grundlage der gemessenen oder vorhergesagten Werte durchzuführen ist. Während zum Beispiel eine vorhergesagte oder gemessene Schnitthöhe von 15,24 cm (6 Zoll) zum Zwecke der Klassifizierung und Anzeige als „niedrige Schnitthöhe“ bezeichnet werden kann, kann der Aktionsschwellenwert 20,32 cm (8 Zoll) betragen, so dass keine Aktion ergriffen wird, bis die vorhergesagte oder gemessene Schnitthöhe den Schwellenwert erfüllt. In anderen Beispielen können die Schwellenwerte in der Schwellenwertanzeigespalte 752 Entfernungen oder Zeiten beinhalten. Beispielsweise kann im Beispiel eines Abstands der Schwellenwert ein Schwellenwertabstand von dem Bereich des Feldes sein, in dem der gemessene oder vorhergesagte Wert georeferenziert ist, den die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 haben muss, bevor eine Aktion ergriffen wird. Zum Beispiel würde ein Schwellenabstandswert von 1,52 m (5 Fuß) bedeuten, dass eine Aktion durchgeführt wird, wenn sich die landwirtschaftliche Erntemaschine in oder innerhalb von 1,52 m (5 Fuß) von dem Bereich des Feldes befindet, in dem der gemessene oder vorhergesagte Wert georeferenziert ist. In einem Beispiel, in dem der Schwellenwert Zeit ist, kann der Schwellenwert eine Schwellenzeit für die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 sein, um den Bereich des Feldes zu erreichen, in dem der gemessene oder vorhersagende Wert georeferenziert ist. Beispielsweise würde ein Schwellenwert von 5 Sekunden bedeuten, dass eine Aktion durchgeführt wird, wenn die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 noch 5 Sekunden von dem Bereich des Feldes entfernt ist, in dem der gemessene oder vorhergesagte Wert georeferenziert ist. In einem solchen Beispiel kann die aktuelle Position und die Fahrgeschwindigkeit der landwirtschaftlichen Erntemaschine berücksichtigt werden.
Der Anzeigeabschnitt 738 beinhaltet auch einen interaktiven Aktionsanzeigeabschnitt, der im Allgemeinen bei 751 angegeben ist. Der interaktive Aktionsanzeigeabschnitt 751 beinhaltet eine Aktionsanzeigespalte 754, die Aktionsidentifizierer anzeigt, die zu ergreifende Aktionen anzeigen, wenn ein vorhergesagter oder gemessener Wert einen Aktionsschwellenwert in der Schwellenwertanzeigespalte 752 erfüllt. Der Bediener 260 kann die Aktionsidentifizierer in Spalte 754 berühren, um die durchzuführende Aktion zu ändern. Wenn ein Schwellenwert erfüllt ist, kann eine Aktion ergriffen werden. Zum Beispiel werden am unteren Ende der Spalte 754 eine Erntevorsatzpositionseinstellung (wie etwa eine Höheneinstellung, eine Neigungseinstellung oder eine Rolleneinstellung), eine Einstellung der Einstellungsempfindlichkeit und eine Einstellung des Bodendrucks als Aktionen identifiziert, die durchgeführt werden, wenn der gemessene oder vorhergesagte Wert den Schwellenwert in Spalte 752 erfüllt. In einigen Beispielen können, wenn ein Schwellenwert erfüllt ist, mehrere Aktionen ergriffen werden. Zum Beispiel kann eine Erntevorsatzempfindlichkeitseinstellung angepasst werden (wie etwa erhöht oder verringert) und die Bodendruckeinstellung kann angepasst werden (wie etwa erhöht oder verringert). Dies sind nur einige Beispiele.
Die Aktionen, die in Spalte 754 festgelegt werden können, können aus einer Vielzahl verschiedener Arten von Aktionen bestehen. Beispielsweise können die Aktionen eine Aktion „Fernhalten“ beinhalten, die, wenn sie ausgeführt wird, die landwirtschaftliche Erntemaschine 100 daran hindert, in einem Bereich weiter zu ernten. Die Aktionen können eine Aktion zur Geschwindigkeitsänderung beinhalten, die, wenn sie ausgeführt wird, die Fahrgeschwindigkeit der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 durch das Feld ändert. Die Aktionen können eine Einstellungsänderungsaktion zum Ändern einer Einstellung eines internen Stellglieds oder eines anderen WMA oder eines Satzes von WMAs oder zum Implementieren einer Einstellungsänderungsaktion beinhalten, die eine Einstellung ändert, wie etwa eine oder mehrere Erntevorsatzeinstellungen, wie etwa eine Erntevorsatzpositionseinstellung, eine Erntevorsatzempfindlichkeitseinstellung und eine Erntevorsatzbodendruckeinstellung. Dies sind nur Beispiele, und eine Vielzahl anderer Aktionen wird hier in Betracht gezogen.
Die auf der Benutzerschnittstellenanzeige 720 gezeigten Elemente können visuell gesteuert werden. Das visuelle Steuern der Schnittstellenanzeige 720 kann durchgeführt werden, um die Aufmerksamkeit des Bedieners 260 zu erregen. Beispielsweise können die Elemente gesteuert werden, um die Intensität, Farbe oder das Muster zu modifizieren, mit dem die Elemente angezeigt werden. Zusätzlich können die Elemente so gesteuert werden, dass sie blinken. Die beschriebenen Änderungen des visuellen Erscheinungsbildes der Elemente werden als Beispiele bereitgestellt. Folglich können andere Aspekte des optischen Erscheinungsbildes der Elemente verändert werden. Daher können die Elemente unter verschiedenen Umständen in gewünschter Weise modifiziert werden, um beispielsweise die Aufmerksamkeit des Bedieners 260 zu erregen. Während zusätzlich eine bestimmte Anzahl von Elementen auf der Benutzerschnittstellenanzeige 720 gezeigt wird, muss dies nicht der Fall sein. In anderen Beispielen können mehr oder weniger Elemente, einschließlich mehr oder weniger eines bestimmten Elements, auf der Benutzerschnittstellenanzeige 720 enthalten sein.
Zurückkehrend zum Flussdiagramm von 12 wird die Beschreibung des Betriebs der Bedienerschnittstellensteuerung 231 fortgesetzt. Bei Block 760 erkennt die Bedienerschnittstellensteuerung 231 eine Eingabeeinstellung einer Flagge und steuert die berührungsempfindliche Benutzerschnittstellenanzeige 720, um die Flagge auf dem Feldanzeigeabschnitt 728 anzuzeigen. Die erkannte Eingabe kann eine Bedienereingabe, wie bei 762 angegeben, oder eine Eingabe von einer anderen Steuerung, wie bei 764 angegeben, sein. Bei Block 766 erkennt die Bedienerschnittstellensteuerung 231 eine In-situ-Sensoreingabe, die ein gemessenes Merkmal des Feldes von einem der In-situ-Sensoren 208 anzeigt. Bei Block 768 erzeugt der visuelle Steuersignalgenerator 684 Steuersignale, um die Benutzerschnittstellenanzeige 720 zu steuern, um Stellglieder anzuzeigen, um die Benutzerschnittstellenanzeige 720 zu modifizieren und um die Maschinensteuerung zu modifizieren. Beispielsweise stellt Block 770 dar, dass eines oder mehrere der Stellglieder zum Einstellen oder Modifizieren der Werte in den Spalten 739, 746 und 748 angezeigt werden kann. Somit kann der Benutzer Flaggen setzen und die Eigenschaften dieser Flaggen ändern. Block 772 stellt dar, dass Aktionsschwellenwerte in Spalte 752 angezeigt werden. Block 776 stellt dar, dass die Aktionen in Spalte 754 angezeigt werden, und Block 778 stellt dar, dass die ausgewählten Werte in Spalte 750 angezeigt werden. Block 780 gibt an, dass auch eine Vielzahl anderer Informationen und Stellglieder auf der Benutzerschnittstellenanzeige 720 angezeigt werden können.
Bei Block 782 erfasst und verarbeitet das Bedienereingabebefehlsverarbeitungssystem 654 Bedienereingaben, die Interaktionen mit der Benutzerschnittstellenanzeige 720 entsprechen, die durch den Bediener 260 durchgeführt werden. Wenn der Benutzerschnittstellenmechanismus, auf dem die Benutzerschnittstellenanzeige 720 angezeigt wird, ein berührungsempfindlicher Anzeigebildschirm ist, können Interaktionseingaben mit dem berührungsempfindlichen Anzeigebildschirm durch den Bediener 260 Berührungsgesten 784 sein. In einigen Fällen können die Bedienerinteraktionseingaben Eingaben mithilfe einer Point-and-Click-Vorrichtung 786 oder anderer Bedienerinteraktionseingaben 788 sein.
Bei Block 790 empfängt die Bedienerschnittstellensteuerung 231 Signale, die eine Alarmbedingung angeben. Beispielsweise zeigt Block 792 an, dass Signale von dem Steuerungseingabeverarbeitungssystem 668 empfangen werden können, die anzeigen, dass erfasste oder vorhergesagte Werte Schwellenwertbedingungen erfüllen, die in Spalte 752 vorhanden sind. Wie zuvor erläutert, können die Schwellenwertbedingungen Werte beinhalten, die unter einem Schwellenwert, bei einem Schwellenwert oder über einem Schwellenwert liegen. Block 794 zeigt, dass der Aktionssignalgenerator 660 als Reaktion auf das Empfangen einer Alarmbedingung den Bediener 260 alarmieren kann, indem er den visuellen Steuersignalgenerator 684 verwendet, um visuelle Alarme zu erzeugen, indem er den Audiosteuersignalgenerator 686 verwendet, um Audioalarme zu erzeugen, indem er den haptischen Steuersignalgenerator 688 verwendet, um haptische Alarme zu erzeugen, oder indem er eine beliebige Kombination davon verwendet. Gleichermaßen kann der Steuerungsausgabegenerator 670, wie durch Block 796 angezeigt, Ausgaben an andere Steuerungen im Steuersystem 214 erzeugen, so dass diese Steuerungen die entsprechende Aktion ausführen, die in Spalte 754 identifiziert wurde. Block 798 zeigt, dass die Bedienerschnittstellensteuerung 231 Alarmbedingungen auch auf andere Weise erkennen und verarbeiten kann.
Block 900 zeigt, dass das Sprachverarbeitungssystem 662 Eingaben, die das Sprachverarbeitungssystem 658 aufrufen, erkennen und verarbeiten kann. Block 902 zeigt, dass das Durchführen der Sprachverarbeitung die Verwendung des Dialogverwaltungssystems 680 beinhalten kann, um einen Dialog mit dem Bediener 260 durchzuführen. Block 904 zeigt, dass die Sprachverarbeitung das Bereitstellen von Signalen an den Steuerungsausgabegenerator 670 beinhalten kann, so dass Steuervorgänge automatisch auf Grundlage der Spracheingaben durchgeführt werden.
Die nachfolgende Tabelle 1 zeigt einen beispielhaften Dialog zwischen der Bedienerschnittstellensteuerung 231 und dem Bediener 260. In Tabelle 1 verwendet der Bediener 260 ein Auslösewort oder ein Aufweckwort, das vom Auslösedetektor 672 erkannt wird, um das Sprachverarbeitungssystem 658 aufzurufen. In dem in Tabelle 1 dargestellten Beispiel lautet das Aufweckwort „Johnny“.
Tabelle 1
Bediener: „Johnny, informiere mich über die aktuellen Erntevorsatzmerkmale“
Bedienerschnittstellensteuerung: „Die Erntevorsatz-Schnitthöhe ist derzeit niedrig.“
Bediener: „Johnny, was soll ich wegen der Erntevorsatz-Schnitthöhe tun?“
Bedienerschnittstellensteuerung: „Einstellung der Erntevorsatzempfindlichkeit anpassen.“
Tabelle 2 zeigt ein Beispiel, in dem die Sprachsynthesekomponente 676 eine Ausgabe an den Audiosteuersignalgenerator 686 bereitstellt, um hörbare Aktualisierungen auf einer intermittierenden oder periodischen Basis bereitzustellen. Das Intervall zwischen Aktualisierungen kann zeitbasiert sein, wie etwa alle fünf Minuten, oder abdeckungs- oder entfernungsbasiert, wie etwa alle zwei Hektar, oder ausnahmebasiert, wie etwa wenn ein gemessener Wert größer als ein Schwellenwert ist.
Tabelle 2
Bedienerschnittstellensteuerung: „In der letzten 1 Minute war die Erntevorsatz-Schnitthöhe hoch.“
Bedienerschnittstellensteuerung: „Die vorhergesagte Erntevorsatz-Schnitthöhe für den nächsten 1 Hektar ist hoch.“
Bedienerschnittstellensteuerung: „Vorsicht: bevorstehende Änderung der Neigung, Erntevorsatzhöhe erhöht.“
Das in Tabelle 3 gezeigte Beispiel veranschaulicht, dass einige Stellglieder oder Benutzereingabemechanismen auf der berührungsempfindlichen Anzeige 720 durch einen Sprachdialog ergänzt werden können. Das Beispiel in Tabelle 3 veranschaulicht, dass der Aktionssignalgenerator 660 Aktionssignale erzeugen kann, um automatisch einen Erntevorsatzmerkmalsbereich in dem zu erntenden Feld zu markieren.
Tabelle 3
Mensch: „Johnny, markiere den Bereich mit hoher Erntevorsatz-Schnitthöhe.“
Bedienerschnittstellensteuerung: „Bereich mit hoher Erntevorsatz-Schnitthöhe ist markiert.“
Das in Tabelle 4 dargestellte Beispiel veranschaulicht, dass der Aktionssignalgenerator 660 einen Dialog mit dem Bediener 260 führen kann, um eine Markierung eines Bereichs mit Erntevorsatzmerkmalsbereich zu beginnen und zu beenden.
Tabelle 4
Mensch: „Johnny, beginne damit, den Bereich mit hoher Erntevorsatz-Schnitthöhe zu markieren.“
Bedienerschnittstellensteuerung: „Bereich mit hoher Erntevorsatz-Schnitthöhe wird markiert.“
Mensch: „Johnny, beende das Markieren des Bereichs mit hoher Erntevorsatz-Schnitthöhe.“
Bedienerschnittstellensteuerung: „Markieren des Bereichs mit hoher Erntevorsatz-Schnitthöhe gestoppt.“
Das in Tabelle 5 gezeigte Beispiel veranschaulicht, dass der Aktionssignalgenerator 160 Signale erzeugen kann, um einen Bereich mit Erntevorsatzmerkmal auf eine andere Weise als die in den Tabellen 3 und 4 gezeigten zu markieren.
Tabelle 5
Mensch: „Johnny, markiere die letzten 30 Meter als Bereich mit niedriger Erntevorsatz-Schnitthöhe.“
Bedienerschnittstellensteuerung: „Die letzten 30 Meter, sind als Bereich mit niedriger Erntevorsatz-Schnitthöhe markiert.“
Unter erneuter Bezugnahme auf 12 veranschaulicht Block 906, dass die Bedienerschnittstellensteuerung 231 Bedingungen zum Ausgeben einer Nachricht oder anderer Informationen auch auf andere Weise erkennen und verarbeiten kann. Zum Beispiel kann das andere Steuerungsinteraktionssystem 656 Eingaben von anderen Steuerungen erkennen, die angeben, dass dem Bediener 260 Alarme oder Ausgabenachrichten präsentiert werden sollten. Block 908 zeigt, dass die Ausgaben Audionachrichten sein können. Block 910 zeigt, dass die Ausgaben visuelle Nachrichten sein können, und Block 912 zeigt, dass die Ausgaben haptische Nachrichten sein können. Bis die Bedienerschnittstellensteuerung 231 bestimmt, dass der aktuelle Erntevorgang abgeschlossen ist, wie durch Block 914 angezeigt, kehrt die Verarbeitung zu Block 698 zurück, wo die geografische Position der Erntemaschine 100 aktualisiert wird und die Verarbeitung wie oben beschrieben fortgesetzt wird, um die Benutzerschnittstellenanzeige 720 zu aktualisieren.
Sobald der Vorgang abgeschlossen ist, können beliebige gewünschte Werte gespeichert werden, die angezeigt werden oder auf der Benutzerschnittstellenanzeige 720 angezeigt wurden. Diese Werte können auch beim maschinellen Lernen verwendet werden, um verschiedene Abschnitte des prädiktiven Modellgenerators 210, des prädiktiven Kartengenerators 212, des Steuerzonengenerators 213, der Steueralgorithmen oder anderer Elemente zu verbessern. Das Speichern der gewünschten Werte wird durch Block 916 angezeigt. Die Werte können lokal auf der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 gespeichert werden oder die Werte können an einem Remote-Serverstandort gespeichert oder an ein anderes Remote-System gesendet werden.
Somit ist ersichtlich, dass eine oder mehrere Karten von einer landwirtschaftlichen Erntemaschine erhalten werden, die landwirtschaftliche Merkmalswerte an verschiedenen geografischen Positionen eines zu erntenden Feldes zeigen. Ein In-situ-Sensor an der Erntemaschine erfasst ein Merkmal, das Werte aufweist, die ein landwirtschaftliches Merkmal angeben, wie etwa eine Bedienereingabe oder ein Erntevorsatzmerkmal, während sich die landwirtschaftliche Erntemaschine durch das Feld bewegt. Ein prädiktiver Kartengenerator erzeugt eine prädiktive Karte, die Steuerwerte für verschiedene Positionen auf Grundlage der Werte des landwirtschaftlichen Merkmals in der Karte und dem landwirtschaftlichen Merkmal, das durch den In-situ-Sensor erfasst wird, vorhersagt. Ein Steuersystem steuert das steuerbare Teilsystem auf Grundlage der Steuerwerte in der prädiktiven Karte.
Ein Steuerwert ist ein Wert, auf dem eine Aktion basieren kann. Ein Steuerwert, wie hierin beschrieben, kann einen beliebigen Wert (oder Merkmale, die durch den Wert angegeben sind oder von diesem abgeleitet werden) beinhalten, der bei der Steuerung der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 verwendet werden kann. Ein Steuerwert kann ein beliebiger Wert sein, der ein landwirtschaftliches Merkmal anzeigt. Bei einem Regelwert kann es sich dabei um einen prädiktiven Wert, um einen Messwert oder um einen erkannten Wert handeln. Ein Steuerwert kann einen beliebigen der von einer Karte bereitgestellten Werte beinhalten, wie etwa eine beliebige der hierin beschriebenen Karten, zum Beispiel kann ein Steuerwert ein Wert sein, der von einer Informationskarte bereitgestellt wird, ein Wert, der von einer Vorabinformationskarte bereitgestellt wird, oder ein Wert, der von einer prädiktiven Karte bereitgestellt wird, wie etwa eine funktionelle prädiktive Karte. Ein Steuerwert kann auch eine beliebige der Merkmale beinhalten, die durch die von einem der hierin beschriebenen Sensoren erfassten Werte angegeben oder daraus abgeleitet sind. In anderen Beispielen kann ein Steuerwert durch einen Bediener der landwirtschaftlichen Maschine bereitgestellt werden, wie etwa eine Befehlseingabe durch einen Bediener der landwirtschaftlichen Maschine
In der vorliegenden Diskussion wurden Prozessoren und Server erwähnt. In einem Beispiel beinhalten die Prozessoren und Server Computerprozessoren mit zugehörigem Speicher und Zeitschaltungen, die nicht separat dargestellt werden. Die Prozessoren und Server sind funktionelle Teile der Systeme oder Vorrichtungen, zu denen die Prozessoren und Server gehören und durch die sie aktiviert werden, und erleichtern die Funktionalität der anderen Komponenten oder Elemente in diesen Systemen.
Es wurde auch eine Reihe von Anzeigen der Benutzerschnittstelle diskutiert. Die Anzeigen können mehrere verschiedene Formen annehmen und können mehrere verschiedene benutzergesteuerte Bedienerschnittstellenmechanismen darauf aufweisen. Beispielsweise können die vom Benutzer aktivierbaren Bedienerschnittstellenmechanismen Textfelder, Kontrollkästchen, Symbole, Links, Dropdown-Menüs, Suchfelder usw. beinhalten. Die vom Benutzer betätigbaren Bedienschnittstellenmechanismen können auch auf unterschiedlichste Weise betätigt werden. Zum Beispiel können die vom Benutzer betätigbaren Bedienerschnittstellenmechanismen über Bedienerschnittstellenmechanismen, wie etwa eine Point-and-Click-Vorrichtung, ein Trackball oder eine Maus, Hardwaretasten, Schalter, einen Joystick oder eine Tastatur, Daumenschalter oder Daumenpads usw., eine virtuelle Tastatur oder andere virtuelle Stellglieder betätigt werden. Wenn der Bildschirm, auf dem die vom Benutzer betätigbaren Bedienerschnittstellenmechanismen angezeigt werden, ein berührungsempfindlicher Bildschirm ist, können außerdem die vom Benutzer betätigbaren Bedienerschnittstellenmechanismen mit Berührungsgesten betätigt werden. Benutzerbetätigbare Bedienerschnittstellenmechanismen können auch mithilfe von Sprachbefehlen mit der Spracherkennungsfunktionalität betätigt werden. Die Spracherkennung kann mithilfe einer Spracherkennungsvorrichtung, wie etwa eines Mikrofons, und einer Software implementiert werden, die dazu dient, Sprache zu erkennen und Befehle basierend auf der empfangenen Sprache auszuführen.
Eine Reihe von Datenspeichern wurde ebenfalls erörtert. Es wird darauf hingewiesen, dass die Datenspeicher jeweils in mehrere Datenspeicher aufgeteilt werden können. In einigen Beispielen können einer oder mehrere der Datenspeicher lokal für die auf die Datenspeicher zugreifenden Systeme sein, einer oder mehrere der Datenspeicher können remote von einem den Datenspeicher verwendenden System angeordnet sein, oder ein oder mehrere Datenspeicher können lokal sein, während andere remote sind. All diese Konfigurationen werden durch die vorliegende Offenbarung in Betracht gezogen.
Außerdem zeigen die Figuren eine Reihe von Blöcken mit Funktionen, die jedem Block zugeordnet sind. Es wird darauf hingewiesen, dass weniger Blöcke verwendet werden können, um zu veranschaulichen, dass die Funktionalität, die mehreren verschiedenen Blöcken zugewiesen wird, von weniger Komponenten ausgeführt wird. Es können auch mehr Blöcke verwendet werden, die veranschaulichen, dass die Funktionalität auf mehrere Komponenten verteilt sein kann. In verschiedenen Beispielen können einige Funktionen hinzugefügt und einige entfernt werden.
Es ist zu beachten, dass die vorstehende Erörterung eine Vielzahl unterschiedlicher Systeme, Komponenten, Logiken und Interaktionen beschrieben hat. Es versteht sich, dass beliebige oder alle solcher Systeme, Komponenten, Logiken und Interaktionen durch Hardwareelemente, wie etwa Prozessoren, Speicher oder andere Verarbeitungskomponenten, einschließlich, aber nicht beschränkt auf Komponenten mit künstlicher Intelligenz, wie etwa neuronale Netzwerke, von denen einige im Folgenden beschrieben werden, umgesetzt werden können, die die Funktionen ausführen, die mit diesen Systemen, Komponenten, Logiken oder Interaktionen verbunden sind. Darüber hinaus können beliebige oder alle Systeme, Komponenten, Logiken und Interaktionen durch Software implementiert werden, die in einen Speicher geladen werden und anschließend von einem Prozessor oder Server oder einer anderen Rechnerkomponente ausgeführt werden, wie nachfolgend beschrieben. Jedes oder alle Systeme, Komponenten, Logiken und Interaktionen können auch durch verschiedene Kombinationen von Hardware, Software, Firmware usw. umgesetzt werden, von denen einige Beispiele nachfolgend beschrieben werden. Dies sind einige Beispiele für verschiedene Strukturen, die zur Implementierung beliebiger oder aller der oben beschriebenen Systeme, Komponenten, Logiken und Interaktionen verwendet werden können. Andere Strukturen können ebenfalls verwendet werden.
14 ist ein Blockdiagramm der landwirtschaftlichen Erntemaschine 600, das der in 2 gezeigten landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 ähnlich sein kann. Die landwirtschaftliche Erntemaschine 600 kommuniziert mit Elementen in einer Remote-Serverarchitektur 500. In einigen Beispielen stellt die Remote-Serverarchitektur 500 Rechen-, Software-, Datenzugriffs- und Speicherdienste bereit, die keine Kenntnisse des Endbenutzers über den physischen Standort oder die Konfiguration des Systems erfordern, das die Dienste bereitstellt. In verschiedenen Beispielen können Remote-Server die Dienste über ein Weitverkehrsnetzwerk, wie etwa das Internet, unter Verwendung geeigneter Protokolle bereitstellen. So können beispielsweise Remote-Serveranwendungen über ein Weitverkehrsnetzwerk bereitstellen und über einen Webbrowser oder eine andere Computerkomponente darauf zugreifen. Software oder Komponenten, die in 2 gezeigt sind, sowie damit verbundene Daten können auf Servern an einem Remote-Standort gespeichert werden. Die Computerressourcen in einer Remote-Serverumgebung können an einem Remote-Standort des Rechenzentrums konsolidiert oder an eine Vielzahl von Remote-Rechenzentren verteilt werden. Remote-Server-Infrastrukturen können Dienste über gemeinsam genutzte Rechenzentren bereitstellen, obwohl die Dienste für den Benutzer als ein einziger Zugangspunkt erscheinen. Somit können die hierin beschriebenen Komponenten und Funktionen von einem Remote-Server an einem Remote-Standort über eine Remote-Server-Architektur bereitgestellt werden. Alternativ können die Komponenten und Funktionen von einem Server bereitgestellt werden, oder die Komponenten und Funktionen können direkt oder auf andere Weise auf Endgeräten installiert werden.
In dem in 14 dargestellten Beispiel sind einige Elemente denen in 2 ähnlich und diese Elemente sind ähnlich nummeriert. 14 zeigt insbesondere, dass sich der prädiktive Modellgenerator 210 oder der prädiktive Kartengenerator 212 oder beide an einem Serverstandort 502 befinden können, der entfernt von der landwirtschaftlichen Erntemaschine 600 ist. Daher greift in dem in 14 gezeigten Beispiel die landwirtschaftliche Erntemaschine 600 über den Remote-Serverstandort 502 auf Systeme zu.
14 veranschaulicht darüber hinaus ein weiteres Beispiel für eine Remote-Serverarchitektur. 14 zeigt, dass einige Elemente von 2 an einem Remote-Serverstandort 502 angeordnet sein können, während andere an einem anderen Standort angeordnet sein können. So kann beispielsweise der Datenspeicher 202 an einem von Standort 502 getrennten Standort angeordnet sein und es kann über den Remote-Server an Standort 502 darauf zugegriffen werden. Unabhängig davon, wo sich die Elemente befinden, kann direkt auf die Elemente von der landwirtschaftlichen Erntemaschine 600 über ein Netzwerk wie etwa ein Weitverkehrsnetzwerk oder ein lokales Netzwerk zugegriffen werden; die Elemente können an einem Remote-Standort von einem Dienst gehostet werden; oder die Elemente können als Dienst bereitgestellt werden oder über einen Verbindungsdienst, der sich an einem entfernten Standort befindet, darauf zugegriffen werden. Außerdem können Daten an jedem Standort gespeichert werden und die gespeicherten Daten können von Bedienern, Benutzern oder Systemen abgerufen oder an diese weitergeleitet werden. So können beispielsweise physikalische Träger anstelle oder zusätzlich zu elektromagnetischen Strahlungsträgern verwendet werden. In einigen Beispielen, in denen die Netzabdeckung schlecht oder nicht vorhanden ist, kann eine andere Maschine, z. B. ein Tankwagen oder eine andere mobile Maschine oder ein anderes Fahrzeug, über ein automatisches, halbautomatisches oder manuelles System zur Informationserfassung verfügen. Wenn sich die Mähdreschervorrichtung 600 vor dem Betanken in die Nähe der Maschine begibt, die das Informationserfassungssystem enthält, wie etwa einen Tankwagen, sammelt das Informationserfassungssystem die Informationen von dem Mähdrescher 600 über eine beliebige drahtlose Ad-hoc-Verbindung. Die gesammelten Informationen können dann an ein anderes Netz weitergeleitet werden, wenn die Maschine, die die empfangenen Informationen enthält, einen Ort erreicht, an dem eine drahtlose Telekommunikationsdienstabdeckung oder eine andere drahtlose Abdeckung verfügbar ist. So kann beispielsweise ein Tankwagen in einen Bereich einfahren, der über eine drahtlose Kommunikationsabdeckung verfügt, wenn er zum Betanken anderer Maschinen an einen Ort fährt oder wenn er sich an einem Haupttanklager befindet. Alle diese Architekturen werden hierin betrachtet. Darüber hinaus können die Informationen in der landwirtschaftlichen Erntemaschine 600 gespeichert werden, bis die landwirtschaftliche Erntemaschine 600 einen Bereich mit drahtloser Kommunikationsabdeckung erreicht. Die landwirtschaftliche Erntemaschine 600 selbst kann die Informationen an ein anderes Netzwerk senden.
Es wird auch darauf hingewiesen, dass die Elemente von 2 oder Teile davon auf einer Vielzahl von unterschiedlichen Vorrichtungen angeordnet sein können. Eine oder mehrere dieser Vorrichtungen können einen Bordcomputer, eine elektronische Steuereinheit, eine Anzeigeeinheit, einen Server, einen Desktopcomputer, einen Laptop-Computer, einen Tablet-Computer oder eine andere mobile Vorrichtung beinhalten, wie etwa einen Palmtop-Computer, ein Mobiltelefon, ein Smartphone, einen Multimediaplayer, einen persönlichen digitalen Assistenten usw.
In einigen Beispielen kann die Remote-Serverarchitektur 500 Cybersicherheitsmaßnahmen beinhalten. Ohne Einschränkung können diese Maßnahmen eine Verschlüsselung von Daten auf Speichervorrichtungen, eine Verschlüsselung von Daten, die zwischen Netzwerkknoten gesendet werden, eine Authentifizierung von Personen oder Prozessen, die auf Daten zugreifen, sowie die Verwendung von Hauptbüchern zum Aufzeichnen von Metadaten, Daten, Datenübertragungen, Datenzugriffen und Datentransformationen beinhalten. In einigen Beispielen können die Hauptbücher verteilt und unveränderlich sein (z. B. als Blockchain implementiert).
15 ist ein vereinfachtes Blockdiagramm eines veranschaulichenden Beispiels einer tragbaren oder mobilen Computervorrichtung, die als Handgerät 16 eines Benutzers oder Kunden verwendet werden kann, in dem das vorliegende System (oder Teile davon) eingesetzt werden kann. So kann beispielsweise eine mobile Vorrichtung in der Fahrerkabine der landwirtschaftlichen Erntemaschine 100 eingesetzt werden, um die oben erörterten Karten zu erzeugen, zu verarbeiten oder anzuzeigen. Die 16-17 sind Beispiele für tragbare oder mobile Vorrichtungen.
15 zeigt ein allgemeines Blockdiagramm der Komponenten eines Endgerätes 16, das einige der in 2 dargestellten Komponenten ausführen kann, mit ihnen interagieren kann, oder beides. In der Vorrichtung 16 ist eine Kommunikationsverbindung 13 bereitgestellt, die es der tragbaren Vorrichtung ermöglicht, mit anderen Computervorrichtungen zu kommunizieren, und unter einigen Beispielen einen Kanal zum automatischen Empfangen von Informationen, beispielsweise durch Scannen, bereitstellt. Beispiele für Kommunikationsverbindungen 13 beinhalten das Zulassen der Kommunikation über ein oder mehrere Kommunikationsprotokolle, wie etwa drahtlose Dienste, die verwendet werden, um einen zellularen Zugang zu einem Netzwerk zu ermöglichen, sowie Protokolle, die lokale drahtlose Verbindungen zu Netzwerken bereitstellen.
In anderen Beispielen können Anwendungen auf einer entfernbaren „Secure Digital“-(SD-)Karte empfangen werden, die mit einer Schnittstelle 15 verbunden ist. Die Schnittstelle 15 und die Kommunikationsverbindungen 13 kommunizieren mit einem Prozessor 17 (der auch die Prozessoren oder Server aus den anderen FIG. verkörpern kann) über einen Bus 19, der ebenfalls mit dem Speicher 21 und den Ein-/Ausgabekomponenten (E/A) 23 sowie dem Taktgeber 25 und dem Ortungssystem 27 verbunden ist.
E/A-Komponenten 23 sind in einem Beispiel vorgesehen, um Ein- und Ausgabeoperationen zu erleichtern. E/A-Komponenten 23 für verschiedene Beispiele des Endgeräts 16 können Eingabekomponenten, wie etwa Tasten, Tastsensoren, optische Sensoren, Mikrofone, Touchscreens, Näherungssensoren, Beschleunigungssensoren, Orientierungssensoren, und Ausgabekomponenten, wie etwa eine Anzeigevorrichtung, ein Lautsprecher und/oder ein Druckeranschluss beinhalten. Es können auch andere E/A-Komponenten 23 verwendet werden.
Die Uhr 25 umfasst veranschaulichend eine Echtzeituhrkomponente, die eine Uhrzeit und ein Datum ausgibt. Dieser kann auch, veranschaulichend, Timing-Funktionen für Prozessor 17 bereitstellen.
Das Ortungssystem 27 beinhaltet veranschaulichend eine Komponente, die eine aktuelle geografische Position des Geräts 16 ausgibt. Dies kann beispielsweise einen globalen Positionierungssystem-(GPS-)Empfänger, ein LORAN-System, ein Koppelnavigationssystem, ein zellulares Triangulationssystems oder ein anderes Positionierungssystems beinhalten. Das Ortungssystem 27 kann beispielsweise auch eine Karten- oder Navigationssoftware beinhalten, die gewünschte Karten, Navigationsrouten und andere geografische Funktionen erzeugt.
Der Speicher 21 speichert das Betriebssystem 29, die Netzwerkeinstellungen 31, die Anwendungen 33, die Anwendungskonfigurationseinstellungen 35, den Datenspeicher 37, die Kommunikationstreiber 39 und die Kommunikationskonfigurationseinstellungen 41. Der Speicher 21 kann alle Arten von greifbaren flüchtigen und nichtflüchtigen computerlesbaren Speichervorrichtungen beinhalten. Der Speicher 21 kann auch Computerspeichermedien beinhalten (siehe unten). Der Speicher 21 speichert computerlesbare Anweisungen, die, wenn sie von Prozessor 17 ausgeführt werden, den Prozessor veranlassen, computerimplementierte Schritte oder Funktionen gemäß den Anweisungen auszuführen. Der Prozessor 17 kann von anderen Komponenten aktiviert werden, um auch deren Funktionalität zu verbessern.
16 zeigt ein Beispiel, bei dem die Vorrichtung 16 ein Tablet-Computer 600 ist. In 16 wird der Computer 601 mit dem Benutzerschnittstellen-Bildschirm 602 dargestellt. Der Bildschirm 602 kann ein Touchscreen oder eine stiftfähige Schnittstelle sein, die Eingaben von einem Stift oder Stylus empfängt. Der Tablet-Computer 600 kann auch eine virtuelle Bildschirmtastatur verwenden. Natürlich kann der Computer 601 auch über einen geeigneten Befestigungsmechanismus, wie etwa eine drahtlose Verbindung oder einen USB-Anschluss, an eine Tastatur oder eine andere Benutzereingabevorrichtung angeschlossen werden. Der Computer 601 kann illustrativ auch Spracheingaben empfangen.
17 ist ähnlich der 16 mit der Ausnahme, dass die Vorrichtung ein Smartphone 71 ist. Das Smartphone 71 verfügt über ein berührungsempfindliches Display 73, das Symbole oder Grafiken oder andere Benutzereingabemechanismen 75 anzeigt. Die Mechanismen 75 können von einem Benutzer verwendet werden, um Anwendungen auszuführen, Anrufe zu tätigen, Datenübertragungsvorgänge durchzuführen usw. Im Allgemeinen ist das Smartphone 71 auf einem mobilen Betriebssystem aufgebaut und bietet eine fortschrittlichere Rechenleistung und Konnektivität als ein Funktionstelefon.
Es ist zu beachten, dass andere Formen der Vorrichtungen 16 möglich sind.
18 ist ein Beispiel für eine Rechnerumgebung, in der Elemente von 2 eingesetzt werden können. Unter Bezugnahme auf 18 beinhaltet ein beispielhaftes System zur Implementierung einiger Ausführungsformen eine Rechenvorrichtung in Form eines Computers 810, der programmiert ist, um wie oben erörtert zu arbeiten. Die Komponenten des Computers 810 können, ohne hierauf beschränkt zu sein, unter anderem eine Verarbeitungseinheit 820 (die Prozessoren oder Server aus den vorstehenden FIGUREN beinhalten kann), einen Systemspeicher 830 und einen Systembus 821 umfassen, die verschiedene Systemkomponenten einschließlich des Systemspeichers mit der Verarbeitungseinheit 820 koppeln. Der Systembus 821 kann eine von mehreren Arten von Busstrukturen sein, einschließlich eines Speicherbusses oder einer Speichersteuerung, eines Peripheriebusses und eines lokalen Busses mit einer Vielzahl von Busarchitekturen. Speicher und Programme, die in Bezug auf 2 beschrieben werden, können in entsprechenden Teilen von 18 eingesetzt werden.
Der Computer 810 beinhaltet typischerweise mehrere computerlesbare Medien. Computerlesbare Medien können beliebige verfügbare Medien sein, auf die der Computer 810 zugreifen kann, und umfassen sowohl flüchtige als auch nichtflüchtige Medien, entfernbare und nicht entfernbare Medien. Beispielsweise und nicht einschränkend können computerlesbare Medien Computerspeichermedien und Kommunikationsmedien umfassen. Computerspeichermedien unterscheiden sich von einem modulierten Datensignal oder einer Trägerwelle und beinhalten diese nicht. Computerlesbare Medien umfassen Hardware-Speichermedien mit flüchtigen und nichtflüchtigen, entfernbaren und nicht entfernbaren Medien, die in einem beliebigen Verfahren oder einer Technologie für die Speicherung von Informationen, wie etwa computerlesbaren Befehlen, Datenstrukturen, Programmmodulen oder anderen Daten, implementiert sind. Rechenspeichermedien umfassen, aber sie sind nicht beschränkt auf RAM, ROM, EEPROM, Flash-Speicher oder andere Speichertechnologie, CD-ROM, Digitalversatile-Disks (DVD) oder andere optische Plattenspeicher, Magnetkassetten, -bänder, -plattenspeicher oder andere magnetische Speichergeräte oder jedes andere Medium, das verwendet werden kann, um die gewünschte Information zu speichern, auf die über den Rechner 810 zugegriffen werden kann. Kommunikationsmedien können computerlesbare Anweisungen, Datenstrukturen, Programmmodule oder andere Daten in einem Transportmechanismus enthalten und umfassen alle Informationslieferungsmedien. Der Begriff „moduliertes Datensignal“ bezeichnet ein Signal, bei dem eine oder mehrere seiner Merkmale so eingestellt oder geändert werden, dass Informationen in dem Signal codiert werden.
Der Systemspeicher 830 beinhaltet Computerspeichermedien in Form eines flüchtigen und/oder nichtflüchtigen Speichers oder beider, wie etwa Festwertspeicher (ROM) 831 und Direktzugriffsspeicher (RAM) 832. Ein grundlegendes Ein-/Ausgabesystem 833 (BIOS), das die grundlegenden Programme enthält, die helfen, Informationen zwischen den Elementen innerhalb des Computers 810 zu übertragen, wie etwa beim Starten, wird typischerweise im ROM 831 gespeichert. Der RAM 832 enthält typischerweise Daten- oder Programmmodule oder beide, die für die Verarbeitungseinheit 820 unmittelbar zugänglich sind und/oder derzeit betrieben werden. Beispielsweise und nicht einschränkend veranschaulicht 18 das Betriebssystem 834, die Anwendungsprogramme 835, weitere Programmmodule 836 und die Programmdaten 837.
Der Computer 810 kann auch andere entfernbare/nicht-entfernbare flüchtige/nichtflüchtige Computerspeichermedien beinhalten. Beispielsweise wird in 18 ein Festplattenlaufwerk 841 nur beispielhaft veranschaulicht, das von nicht entfernbaren, nichtflüchtigen magnetischen Medien, einem optischen Plattenlaufwerk 855 und einer nichtflüchtigen optischen Platte 856 liest oder auf diese schreibt. Das Festplattenlaufwerk 841 ist typischerweise über eine nicht-entfernbare Speicherschnittstelle, wie etwa die Schnittstelle 840, mit dem Systembus 821 verbunden, und das optische Plattenlaufwerk 855 sind typischerweise über eine entfernbare Speicherschnittstelle, wie etwa die Schnittstelle 850, mit dem Systembus 821 verbunden.
Alternativ oder zusätzlich kann die hierin beschriebene Funktionalität mindestens teilweise durch eine oder mehrere Hardware-Logikkomponenten ausgeführt werden. Zu den veranschaulichenden Arten von Hardware-Logikkomponenten, die verwendet werden können, gehören beispielsweise feldprogrammierbare Gate-Arrays (FPGAs), Applikations-spezifische integrierte Schaltungen (z. B. ASICs), Applikations-spezifische Standardprodukte (z. B. ASSPs), System-on-a-Chip-Systeme (SOCs), „Complex Programmable Logic Devices“ (CPLDs) usw.
Die Laufwerke und die zugehörigen Computerspeichermedien, die obenstehend erörtert und in 18 dargestellt sind, bieten eine Speicherung von computerlesbaren Anweisungen, Datenstrukturen, Programmmodulen und anderen Daten für den Computer 810. In 18 wird beispielsweise die Festplatte 841 als speicherndes Betriebssystem 844, Anwendungsprogramme 845, andere Programmmodule 846 und Programmdaten 847 dargestellt. Es sei angemerkt, dass diese Komponenten entweder gleich oder verschieden von dem Betriebssystem 834, den Anwendungsprogrammen 835, den anderen Programmmodulen 836 und den Programmdaten 837 sein können.
Ein Benutzer kann Befehle und Informationen in den Computer 810 über Eingabegeräte, wie etwa eine Tastatur 862, ein Mikrofon 863 und ein Zeigegerät 861, wie etwa eine Maus, einen Trackball oder ein Touchpad, eingeben. Andere Eingabevorrichtungen (nicht dargestellt) können einen Joystick, ein Gamepad, eine Satellitenschüssel, einen Scanner oder dergleichen beinhalten. Diese und andere Eingabegeräte sind oft über eine Benutzereingabeschnittstelle 860 mit der Verarbeitungseinheit 820 verbunden, die mit dem Systembus gekoppelt ist, aber auch über andere Schnittstellen- und Busstrukturen verbunden sein kann. Eine optische Anzeige 891 oder eine andere Art von Anzeigevorrichtung ist ebenfalls über eine Schnittstelle, wie etwa eine Videoschnittstelle 890, mit dem Systembus 821 verbunden. Zusätzlich zum Monitor können Computer auch andere periphere Ausgabevorrichtungen, wie etwa die Lautsprecher 897 und den Drucker 896 beinhalten, die über eine Ausgabeperipherieschnittstelle 895 verbunden werden können.
Der Computer 810 wird in einer Netzwerkumgebung über logische Verbindungen (wie etwa CAN, LAN oder WAN) zu einem oder mehreren entfernten Computern, wie etwa einem entfernten Computer 880, betrieben.
Bei Verwendung in einer LAN-Netzwerkumgebung ist der Computer 810 über eine Netzwerkschnittstelle oder einen Adapter 870 mit dem LAN 871 verbunden. Bei Verwendung in einer WAN-Netzwerkumgebung beinhaltet der Computer 810 typischerweise ein Modem 872 oder andere Mittel zum Aufbauen einer Kommunikation über das WAN 873, wie etwa das Internet. In einer vernetzten Umgebung können Programmmodule auf einer externen Speichervorrichtung gespeichert werden. 18 veranschaulicht beispielsweise, dass sich Remote-Anwendungsprogramme 885 auf dem entfernten Computer 880 befinden können.
Es sollte auch angemerkt werden, dass die verschiedenen hier beschriebenen Beispiele auf verschiedene Weise kombiniert werden können. Das heißt, Teile eines oder mehrerer Beispiele können mit Teilen eines oder mehrerer anderer Beispiele kombiniert werden. All dies wird hier in Betracht gezogen.
Ein weiteres Beispiel ist ein Beispiel, das ein oder alle vorhergehenden Beispiele beinhaltet: ein Kommunikationssystem, das eine Karte empfängt, die Werte eines landwirtschaftlichen Merkmals beinhaltet, die verschiedenen geografischen Positionen in einem Feld entsprechen;
einen geografischen Positionssensor, der eine geografische Position der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine erfasst;
einen In-situ-Sensor, der einen Wert eines Erntevorsatzmerkmals erkennt, der der geografischen Position entspricht;
einen prädiktiven Modellgenerator, der ein prädiktives landwirtschaftliches Modell erzeugt, das eine Beziehung zwischen dem landwirtschaftlichen Merkmal und dem Erntevorsatzmerkmal auf Grundlage eines Werts des landwirtschaftlichen Merkmals in der Karte an der geografischen Position und des Werts des Erntevorsatzmerkmals modelliert, der durch den In-situ-Sensor erkannt wird, der der geografischen Position entspricht; und
einen prädiktiven Kartengenerator, der eine funktionelle prädiktive landwirtschaftliche Karte des Feldes erzeugt, die prädiktive Werte des Erntevorsatzmerkmals auf Grundlage der Werte des landwirtschaftlichen Merkmals in der Karte und auf Grundlage des prädiktiven landwirtschaftlichen Modells auf die verschiedenen geografischen Positionen in dem Feld abbildet.
Ein anderes Beispiel ist ein Beispiel, das eines oder alle vorhergehenden Beispiele beinhaltet, wobei der prädiktive Kartengenerator die funktionelle prädiktive landwirtschaftliche Karte für den Verbrauch durch ein Steuersystem konfiguriert, das Steuersignale erzeugt, um ein steuerbares Teilsystem auf der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine auf Grundlage der funktionellen prädiktiven landwirtschaftlichen Karte zu steuern.
Ein weiteres Beispiel ist Beispiel, das eines oder alle vorhergehenden Beispiele beinhaltet, wobei der In-situ-Sensor an der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine konfiguriert ist, um eine Bedienereingabe, die eine Erntevorsatzeinstellung für einen Erntevorsatz an der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine anzeigt, als Wert des Erntevorsatzmerkmals zu erkennen.
Ein weiteres Beispiel ist ein Beispiel, das eines oder alle vorhergehenden Beispiele beinhaltet, wobei der In-situ-Sensor an der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine konfiguriert ist, um Schmutz an einem Mähbalken der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine als Wert des Erntevorsatzmerkmals zu erkennen.
Ein weiteres Beispiel ist ein Beispiel, das eines oder alle vorhergehenden Beispiele beinhaltet, wobei der In-situ-Sensor an der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine konfiguriert ist, um eine Verformung in einem Abschnitt des Felds hinter einem Erntevorsatz der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine in Bezug auf eine Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine als Wert des Erntevorsatz zu erkennen.
Ein weiteres Beispiel ist ein Beispiel, das eines oder alle vorhergehenden Beispiele beinhaltet, wobei die Karte eine Bodeneigenschaftskarte umfasst, die als Werte des landwirtschaftlichen Merkmals Werte einer Bodeneigenschaft auf die verschiedenen geografischen Positionen in dem Feld abbildet, und wobei der prädiktive Modellgenerator konfiguriert ist, um eine Beziehung zwischen dem Erntevorsatzmerkmal und der Bodeneigenschaft auf Grundlage des Werts des Erntevorsatzmerkmals, der durch den In-situ-Sensor erkannt wird, der der geografischen Position entspricht, und eines Werts der Bodeneigenschaft an der geografischen Position zu identifizieren, wobei das prädiktive landwirtschaftliche Modell konfiguriert ist, um einen Wert der Bodeneigenschaft als eine Modelleingabe zu empfangen und einen prädiktiven Wert des Erntevorsatzmerkmals als eine Modellausgabe auf Grundlage der identifizierten Beziehung zu erzeugen.
Ein weiteres Beispiel ist ein Beispiel, das ein beliebiges oder alle vorhergehenden Beispiele beinhaltet, wobei das Erntevorsatzmerkmal eine Erntevorsatzeinstellung ist.
Ein weiteres Beispiel ist ein Beispiel, das ein oder alle vorhergehenden Beispiele beinhaltet, wobei das Erntevorsatzmerkmal ein Erntevorsatzschieben angibt.
Ein weiteres Beispiel ist ein Beispiel, das ein oder alle vorhergehenden Beispiele beinhaltet, wobei die Karte eine topographische Karte umfasst, die als Werte des landwirtschaftlichen Merkmals Werte eines topographischen Merkmals auf die verschiedenen geografischen Positionen in dem Feld abbildet, und wobei der prädiktive Modellgenerator konfiguriert ist, um eine Beziehung zwischen dem Erntevorsatzmerkmal und dem topographischen Merkmal auf Grundlage des Werts des Erntevorsatzmerkmals, der der geografischen Position entspricht, und eines Werts des topographischen Merkmals in der topographischen Karte an der geografischen Position zu identifizieren, wobei das prädiktive landwirtschaftliche Modell konfiguriert ist, um den topographischen Merkmalwert als eine Modelleingabe zu empfangen und einen prädiktiven Wert des Erntevorsatzmerkmals als eine Modellausgabe auf Grundlage der identifizierten Beziehung zu erzeugen.
Ein weiteres Beispiel ist ein Beispiel, das eines oder alle vorhergehenden Beispiele beinhaltet und ferner Folgendes umfasst:

ein Steuersystem, das mindestens ein Steuersignal erzeugt, um eine Höhe eines Erntevorsatzes an der landwirtschaftlichen Erntemaschine auf Grundlage der funktionellen prädiktiven landwirtschaftlichen Karte zu steuern.

Ein weiteres Beispiel ist ein Beispiel, das eines oder alle vorhergehenden Beispiele beinhaltet und ferner Folgendes umfasst:

ein Steuersystem, das mindestens ein Steuersignal erzeugt, um eine Bodendruckeinstellung eines Erntevorsatzes an der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine auf Grundlage der funktionellen prädiktiven landwirtschaftlichen Karte zu steuern.

Ein weiteres Beispiel ist ein Beispiel, das ein oder alle vorhergehenden Beispiele beinhaltet, umfassend:

Empfangen einer Karte in einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine, die Werte eines landwirtschaftlichen Merkmals angibt, die verschiedenen geografischen Positionen in einem Feld entsprechen;
Erfassen einer geografischen Position der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine;
Erkennen eines Werts eines Erntevorsatzmerkmals mit einem In-situ-Sensor, das der geografischen Position entspricht;
Erzeugen eines prädiktiven landwirtschaftlichen Modells, das eine Beziehung zwischen dem landwirtschaftlichen Merkmal und dem Erntevorsatzmerkmal modelliert; und
Steuern eines prädiktiven Kartengenerators, um die funktionelle prädiktive landwirtschaftliche Karte des Feldes zu erzeugen, die prädiktive Werte des Erntevorsatzmerkmals auf Grundlage der Werte des landwirtschaftlichen Merkmals in der Karte und des prädiktiven landwirtschaftlichen Modells auf die verschiedenen Positionen im Feld abbildet.

Ein weiteres Beispiel ist ein Beispiel, das ein oder alle vorhergehenden Beispiele beinhaltet und ferner Folgendes umfasst:

Konfigurieren der funktionellen prädiktiven landwirtschaftlichen Karte für ein Steuersystem, das Steuersignale erzeugt, um ein steuerbares Teilsystem auf der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine auf Grundlage der funktionellen prädiktiven landwirtschaftlichen Karte zu steuern.

Ein weiteres Beispiel ist ein Beispiel, das eines oder alle vorhergehenden Beispiele beinhaltet, wobei das Empfangen einer Karte das Empfangen einer Bodeneigenschaftskarte umfasst, die als die Werte des landwirtschaftlichen Merkmals Werte einer Bodeneigenschaft beinhaltet, die den verschiedenen geografischen Positionen in dem Feld entsprechen.
Ein weiteres Beispiel ist Beispiel eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Erzeugen eines prädiktiven landwirtschaftlichen Modells Folgendes umfasst:

Identifizieren einer Beziehung zwischen der Bodeneigenschaft und dem Erntevorsatzmerkmal auf Grundlage des Werts des Erntevorsatzmerkmals, der der geografischen Position und dem Wert der Bodeneigenschaft entspricht, in der Bodeneigenschaftskarte an der geografischen Position; und
Steuern eines prädiktiven Modellgenerators, um das prädiktive landwirtschaftliche Modell zu erzeugen, das einen Wert der Bodeneigenschaft als eine Modelleingabe empfängt und einen prädiktiven Wert des Erntevorsatzmerkmals als eine Modellausgabe auf Grundlage der identifizierten Beziehung erzeugt.

Ein weiteres Beispiel ist ein Beispiel, das eines oder alle vorhergehenden Beispiele beinhaltet, wobei das Empfangen einer Karte das Empfangen einer topographischen Karte umfasst, die als Werte des landwirtschaftlichen Merkmals Werte eines topographischen Merkmals beinhaltet, die den verschiedenen geografischen Positionen in dem Feld entsprechen.
Ein weiteres Beispiel ist Beispiel eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Erzeugen eines prädiktiven landwirtschaftlichen Modells Folgendes umfasst:

Identifizieren einer Beziehung zwischen dem topographischen Merkmal und dem Erntevorsatzmerkmal auf Grundlage des Werts des Erntevorsatzmerkmals, das der geografischen Position entspricht, und des Werts des topographischen Merkmals in der topographischen Karte an der geografischen Position; und
Steuern eines prädiktiven Modellgenerators, um das prädiktive landwirtschaftliche Modell zu erzeugen, das einen Wert des topographischen Merkmals als eine Modelleingabe empfängt und einen prädiktiven Wert des Erntevorsatzmerkmals als eine Modellausgabe auf Grundlage der identifizierten Beziehung erzeugt.

Ein weiteres Beispiel ist ein Beispiel, das ein oder alle vorhergehenden Beispiele beinhaltet, ferner umfassend:

Steuern eines Bedienerschnittstellenmechanismus, um die prädiktive landwirtschaftliche Karte zu präsentieren.

ein Kommunikationssystem, das eine Karte empfängt, die landwirtschaftliche Merkmalswerte angibt, die verschiedenen geografischen Positionen in einem Feld entsprechen;
einen geografischen Positionssensor, der eine geografische Position der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine erfasst;
einen In-situ-Sensor, der ein Erntevorsatzmerkmalwert eines Erntevorsatzmerkmals erkennt, der der geografischen Position entspricht;
einen prädiktiven Modellgenerator, der ein prädiktives Erntevorsatzmerkmalmodell erzeugt, das eine Beziehung zwischen den landwirtschaftlichen Merkmalswerten und dem Erntevorsatzmerkmal auf Grundlage eines landwirtschaftlichen Merkmalswerts in der Karte an der geografischen Position und des Erntevorsatzmerkmalwerts des Erntevorsatzmerkmals modelliert, der durch den In-situ-Sensor erkannt wird, der der geografischen Position entspricht; und
einen prädiktiven Kartengenerator, der eine funktionelle prädiktive Erntevorsatzmerkmalkarte des Feldes erzeugt, die prädiktive Erntevorsatzmerkmalwerte auf Grundlage der landwirtschaftlichen Merkmalwerte in der Vorabinformationskarte und auf Grundlage des prädiktiven Erntevorsatzmerkmalmodells auf die verschiedenen Positionen in dem Feld abbildet.

ein Steuersystem, das ein mindestens ein Steuersignal erzeugt, um eine Einstellung eines Erntevorsatzes der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine auf Grundlage der funktionellen prädiktiven Erntevorsatzmerkmalskarte zu steuern.

Obwohl der Gegenstand in einer für strukturelle Merkmale oder methodische Handlungen spezifischen Sprache beschrieben wurde, versteht es sich, dass der in den beigefügten Ansprüchen definierte Gegenstand nicht unbedingt auf die vorstehend beschriebenen spezifischen Merkmale oder Handlungen beschränkt ist. Vielmehr werden die vorstehend beschriebenen Besonderheiten und Handlungen als exemplarische Formen der Ansprüche offengelegt.

Claims

Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (100), umfassend: ein Kommunikationssystem (206), das eine Karte (258) empfängt, die Werte eines landwirtschaftlichen Merkmals beinhaltet, die verschiedenen geografischen Positionen in einem Feld entsprechen; einen geografischen Positionssensor (204), der eine geografische Position der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine (100) erkennt; einen In-situ-Sensor (208), der einen Wert eines Erntevorsatzmerkmals erkennt, das der geografischen Position entspricht; einen prädiktiven Modellgenerator (210), der ein prädiktives landwirtschaftliches Modell erzeugt, das eine Beziehung zwischen dem landwirtschaftlichen Merkmal und dem Erntevorsatzmerkmal auf Grundlage eines Werts des landwirtschaftlichen Merkmals in der Karte (258) an der geografischen Position und des Werts des Erntevorsatzmerkmals modelliert, der durch den In-situ-Sensor (208) erkannt wird, der der geografischen Position entspricht; und einen prädiktiven Kartengenerator (212), der eine funktionelle prädiktive landwirtschaftliche Karte des Feldes erzeugt, die prädiktive Werte des Erntevorsatzmerkmals auf Grundlage der Werte des landwirtschaftlichen Merkmals in der Karte (258) und auf Grundlage des prädiktiven landwirtschaftlichen Modells auf die verschiedenen geografischen Positionen in dem Feld abbildet.
Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine nach Anspruch 1, wobei der prädiktive Kartengenerator die funktionelle prädiktive landwirtschaftliche Karte zum Verbrauch durch ein Steuersystem konfiguriert, das Steuersignale erzeugt, um ein steuerbares Teilsystem auf der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine auf Grundlage der funktionellen prädiktiven landwirtschaftlichen Karte zu steuern.
Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine nach Anspruch 1, wobei der In-situ-Sensor an der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine konfiguriert ist, um als Wert des Erntevorsatzmerkmals eine Bedienereingabe zu erkennen, die indikativ für eine Erntevorsatzeinstellung für einen Erntevorsatz an der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine ist.
Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine nach Anspruch 1, wobei der In-situ-Sensor an der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine konfiguriert ist, um als Wert des Erntevorsatzmerkmals Schmutz an einem Mähbalken der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine zu erkennen.
Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine nach Anspruch 1, wobei der In-situ-Sensor an der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine konfiguriert ist, um als Wert des Erntevorsatzmerkmals eine Verformung in einem Abschnitt des Feldes hinter einem Erntevorsatz der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine relativ zu einer Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine zu erkennen.
Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine nach Anspruch 1, wobei die Karte eine Bodeneigenschaftskarte umfasst, die als die Werte des landwirtschaftlichen Merkmals Werte einer Bodeneigenschaft auf die verschiedenen geografischen Positionen in dem Feld abbildet, und wobei der prädiktive Modellgenerator konfiguriert ist, um eine Beziehung zwischen dem Erntevorsatzmerkmal und der Bodeneigenschaft auf Grundlage des Werts des Erntevorsatzmerkmals, der durch den In-situ-Sensor erkannt wird, der der geografischen Position entspricht, und eines Werts der Bodeneigenschaft in der geografischen Position zu identifizieren, wobei das prädiktive landwirtschaftliche Modell konfiguriert ist, um einen Wert der Bodeneigenschaft als eine Modelleingabe zu empfangen und einen prädiktiven Wert des Erntevorsatzmerkmals als eine Modellausgabe auf der Grundlage der identifizierten Beziehung zu erzeugen.
Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine nach Anspruch 6, wobei das Erntevorsatzmerkmal eine Erntevorsatzeinstellung ist.
Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine nach Anspruch 6, wobei das Erntevorsatzmerkmal ein Erntevorsatzschieben anzeigt.
Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine nach Anspruch 1, wobei die Karte eine topografische Karte umfasst, die als Werte des landwirtschaftlichen Merkmals Werte eines topografischen Merkmals auf die verschiedenen geografischen Positionen in dem Feld abbildet, und wobei der prädiktive Modellgenerator konfiguriert ist, um eine Beziehung zwischen dem Erntevorsatzmerkmal und dem topografischen Merkmal auf Grundlage des Werts des Erntevorsatzmerkmals, der der geografischen Position entspricht, und eines Werts des topografischen Merkmals in der topografischen Karte an der geografischen Position zu identifizieren, wobei das prädiktive landwirtschaftliche Modell konfiguriert ist, um den topografischen Merkmalwert als eine Modelleingabe zu empfangen und einen prädiktiven Wert des Erntevorsatzmerkmals als eine Modellausgabe auf der Grundlage der identifizierten Beziehung zu erzeugen.
Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine nach Anspruch 1 und ferner umfassend: ein Steuersystem, das mindestens ein Steuersignal erzeugt, um eine Höhe eines Erntevorsatzes an der landwirtschaftlichen Erntemaschine auf Grundlage der funktionellen prädiktiven landwirtschaftlichen Karte zu steuern.
Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine nach Anspruch 1 und ferner umfassend: ein Steuersystem, das mindestens ein Steuersignal erzeugt, um eine Bodendruckeinstellung eines Erntevorsatzes an der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine auf Grundlage der funktionellen prädiktiven landwirtschaftlichen Karte zu steuern.
Computerimplementiertes Verfahren zum Erzeugen einer funktionellen prädiktiven landwirtschaftlichen Karte, umfassend: Empfangen einer Karte (258) an einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine (100), die Werte eines landwirtschaftlichen Merkmals angibt, das verschiedenen geografischen Positionen in einem Feld entspricht; Erkennen einer geografischen Position der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine (100); Erkennen eines Werts eines Erntevorsatzmerkmals mit einem In-situ-Sensor (208), der der geografischen Position entspricht; Erzeugen eines prädiktiven landwirtschaftlichen Modells, das eine Beziehung zwischen dem landwirtschaftlichen Merkmal und dem Erntevorsatzmerkmal modelliert; und Steuern eines prädiktiven Kartengenerators, um die funktionelle prädiktive landwirtschaftliche Karte des Feldes zu erzeugen, die prädiktive Werte des Erntevorsatzmerkmals auf die verschiedenen Positionen im Feld auf Grundlage der Werte des landwirtschaftlichen Merkmals in der Karte (258) und des prädiktiven landwirtschaftlichen Modells abbildet.
Computerimplementiertes Verfahren nach Anspruch 12, ferner umfassend: Konfigurieren der funktionellen prädiktiven landwirtschaftlichen Karte für ein Steuersystem, das Steuersignale erzeugt, um ein steuerbares Teilsystem auf der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine auf Grundlage der funktionellen prädiktiven landwirtschaftlichen Karte zu steuern.
Computerimplementiertes Verfahren nach Anspruch 12, wobei das Empfangen einer Karte das Empfangen einer Bodeneigenschaftskarte umfasst, die als Werte des landwirtschaftlichen Merkmals Werte einer Bodeneigenschaft beinhaltet, die den verschiedenen geografischen Positionen in dem Feld entsprechen.
Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (100), umfassend: ein Kommunikationssystem (206), das eine Karte empfängt, die landwirtschaftliche Merkmalswerte angibt, die verschiedenen geografischen Positionen in einem Feld entsprechen; einen geografischen Positionssensor (204), der eine geografische Position der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine (100) erkennt; einen In-situ-Sensor (208), der einen Erntevorsatzmerkmalwert eines Erntevorsatzmerkmals erkennt, der der geografischen Position entspricht; einen prädiktiven Modellgenerator (210), der ein prädiktives Erntevorsatzmerkmalsmodell erzeugt, das eine Beziehung zwischen den landwirtschaftlichen Merkmalswerten und dem Erntevorsatzmerkmal auf Grundlage eines landwirtschaftlichen Merkmalwerts in der Karte (258) an der geografischen Position und dem Erntevorsatzmerkmalswert modelliert, der durch den In-situ-Sensor (208) erkannt wird, der der geografischen Position entspricht; und einen prädiktiven Kartengenerator (212), der eine funktionelle prädiktive Erntevorsatzmerkmalskarte des Feldes erzeugt, die prädiktive Erntevorsatzmerkmalwerte auf Grundlage der landwirtschaftlichen Merkmalwerte in der Vorabinformationskarte (258) und auf Grundlage des prädiktiven Erntevorsatzmerkmalmodells auf die verschiedenen Positionen in dem Feld abbildet.