DE102021121628A1 - Gripping device for gripping a container - Google Patents

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Daniel Rothfuß
Arthur Hoppe
Norman Paul
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J Schmalz GmbH
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J Schmalz GmbH
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
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    • B66C1/62—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means comprising article-engaging members of a shape complementary to that of the articles to be handled
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung (10) zum Greifen eines Behälters (12), insbesondere Kleinladungsträgers (14), mit einem Behälterboden (16) und einer Behälterwand (18), umfassend eine Auflageseite (32) mit einer Auflagefläche (38), welche beim Greifen des Behälters einer Oberseite (36) der Behälterwand zugewandt ist, und eine Ausrichteinrichtung (26) zur Ausrichtung, insbesondere Zentrierung, der Greifvorrichtung relativ zu dem Behälter für ein zuverlässiges Greifen des Behälters , wobei die Ausrichteinrichtung wenigstens einen Positioniervorsprung umfasst, welcher eine Gleitschräge und einen Anlageabschnitt zur Anlage an eine Innen- oder Außenseite der Behälterwand aufweist und welcher derart ausgebildet ist, dass die Gleitschräge unter einem spitzen Winkel in die Auflagefläche oder eine die Auflagefläche enthaltende Auflageebene einmündet oder diese schneidet.The invention relates to a gripping device (10) for gripping a container (12), in particular a small load carrier (14), with a container bottom (16) and a container wall (18), comprising a support side (32) with a support surface (38) which gripping the container faces an upper side (36) of the container wall, and an aligning device (26) for aligning, in particular centering, the gripping device relative to the container for reliable gripping of the container, the aligning device comprising at least one positioning projection which has a sliding bevel and has a contact section for contacting an inside or outside of the container wall and which is designed in such a way that the sliding bevel opens out at an acute angle into the bearing surface or a bearing plane containing the bearing surface or intersects it.

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung zum Greifen eines Behälters, insbesondere eines Kleinladungsträgers.The invention relates to a gripping device for gripping a container, in particular a small load carrier.

Um Behälter mit einer Greifvorrichtung zuverlässig greifen zu können, ist es in der Regel erforderlich, die Greifvorrichtung vor dem eigentlichen Greifen des Behälters relativ zu dem Behälter exakt auszurichten. Dies ist insbesondere dann wichtig, wenn der Behälter nur an vorgegebenen Greifpunkten angegriffen werden kann. Beispielsweise finden in vielen Industriebereichen sogenannte Kleinladungsträger zur Aufnahme von schütt- und setzbarem Kleingut Verwendung. Diese Kleinladungsträger weisen üblicherweise an definierten Positionen einer Behälterwand vier Greifschächte auf, in die eine Greifvorrichtung mittels entsprechenden vier Greifhaken eingreifen kann. Ist die Greifvorrichtung nicht exakt zu dem Kleinladungsträger ausgerichtet, besteht das Risiko, dass bei einem Greifvorgang beispielsweise nur einer von vier Greifhaken in den entsprechenden Greifschacht eingreift und somit die gesamte Last tragen müsste.In order to be able to reliably grip containers with a gripping device, it is generally necessary to align the gripping device precisely relative to the container before actually gripping the container. This is particularly important when the container can only be grabbed at predetermined grab points. For example, so-called small load carriers are used in many industrial sectors to accommodate small items that can be poured and placed. These small load carriers usually have four gripping slots at defined positions on a container wall, into which a gripping device can engage by means of four corresponding gripping hooks. If the gripping device is not precisely aligned with the small load carrier, there is a risk that during a gripping process, for example, only one of four gripping hooks will engage in the corresponding gripping slot and would therefore have to carry the entire load.

Zur Erleichterung eines Ausrichtvorgangs ist es, beispielsweise aus der DE 8911446 U1 , bekannt, an der Greifvorrichtung Führungsbolzen vorzusehen, welche dazu ausgebildet sind, mit einer Innenseite einer Behälterwand zusammenzuwirken und somit die Greifvorrichtung in einer optimalen Greifposition festzulegen. Eine solche Ausgestaltung erfordert aber ebenfalls eine relativ genaue Vorpositionierung der Greifvorrichtung, da die Führungsbolzen in der Regel zumindest auf der Behälterwandung abgesetzt werden müssen, um eine Ausrichtwirkung zu ermöglichen.To facilitate an alignment process is, for example, from the DE 8911446 U1 It is known to provide guide bolts on the gripping device, which are designed to interact with an inside of a container wall and thus set the gripping device in an optimal gripping position. However, such an embodiment also requires a relatively precise pre-positioning of the gripping device, since the guide bolts usually have to be set down at least on the container wall in order to enable an alignment effect.

Die Erfindung beschäftigt sich mit der Aufgabe, ein Ausrichten einer Greifvorrichtung für ein zuverlässiges Greifen eines Behälters zu erleichtern.The invention is concerned with the task of facilitating alignment of a gripping device for reliable gripping of a container.

Diese Aufgabe wird durch eine Greifvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Die Greifvorrichtung ist zum Greifen eines, insbesondere kastenartigen, Behälters mit einem Behälterboden und einer Behälterwand ausgebildet. Insofern kann die Greifvorrichtung einen Greifmechanismus mit wenigstens einem Greifelement zum Greifen des Behälters umfassen. Bei dem Behälter kann es sich insbesondere um einen Kleinladungsträger zur Aufnahme von schütt- und setzbarem Kleingut, vorzugsweise um einen Kleinladungsträger nach VDA 4500 handeln. Insbesondere kann die Behälterwand im Wesentlichen senkrecht zu dem Behälterboden erstreckt sein, beispielsweise an dem Behälterboden angeformt sein. Die Behälteröffnung schließt insbesondere zumindest abschnittsweise eine Behälteröffnung ein. Insofern können Behälterboden und Behälterwand gemeinsam einen durch die Behälteröffnung offenen Behälteraufnahmeraum begrenzen.This object is achieved by a gripping device having the features of claim 1. The gripping device is designed to grip a container, in particular a box-like container, with a container base and a container wall. In this respect, the gripping device can comprise a gripping mechanism with at least one gripping element for gripping the container. The container can in particular be a small load carrier for accommodating small items that can be poured and placed, preferably a small load carrier in accordance with VDA 4500. In particular, the container wall can be extended substantially perpendicularly to the container bottom, for example formed on the container bottom. The container opening in particular encloses a container opening at least in sections. In this respect, the container base and container wall can jointly delimit a container receiving space open through the container opening.

Die Greifvorrichtung umfasst eine Auflageseite, an welcher eine, vorzugsweise ebene, Auflagefläche zur Auflage auf einer Oberseite der Behälterwand bereitgestellt ist. Die Auflagefläche ist derart ausgebildet, dass sie beim Greifen des Behälters der Oberseite der Behälterwand zugewandt ist, insbesondere auf der Oberseite der Behälterwand aufliegt. Die Auflagefläche kann zusammenhängend ausgebildet sein oder aber mehrere separate Auflageflächenabschnitte umfassen.The gripping device comprises a support side on which a, preferably flat, support surface is provided for support on an upper side of the container wall. The support surface is designed in such a way that when the container is gripped it faces the upper side of the container wall, in particular rests on the upper side of the container wall. The bearing surface can be designed to be continuous or it can comprise a number of separate bearing surface sections.

Die Greifvorrichtung umfasst außerdem eine Ausrichteinrichtung zur Ausrichtung, insbesondere Zentrierung der Greifvorrichtung relativ zu dem Behälter. Die Ausrichteinrichtung ist insbesondere dazu ausgebildet, die Greifvorrichtung derart relativ zu dem Behälter auszurichten, dass ein zuverlässiges Greifen des Behälters ermöglicht ist. Insbesondere kann die Ausrichteinrichtung dazu ausgebildet sein, die Greifvorrichtung derart relativ zu dem Behälter auszurichten, dass Greifelemente eines Greifmechanismus an vorgegebene Greifpositionen an dem Behälter angreifen.The gripping device also includes an alignment device for aligning, in particular centering, the gripping device relative to the container. The alignment device is designed in particular to align the gripping device relative to the container in such a way that reliable gripping of the container is made possible. In particular, the alignment device can be designed to align the gripping device relative to the container in such a way that gripping elements of a gripping mechanism engage at predetermined gripping positions on the container.

Die Ausrichteinrichtung umfasst wenigstens einen Positioniervorsprung. Der Positioniervorsprung umfasst eine Gleitschräge und einen, insbesondere zu der Gleitschräge winklig angeordneten, Anlageabschnitt zur Definition einer Greifposition der Greifvorrichtung bei Anlage an einer Innen- oder Außenseite der Behälterwand. Der Anlageabschnitt ist insbesondere derart ausgebildet, dass sich die Greifvorrichtung dann, wenn der Anlageabschnitt des wenigstens einen Positioniervorsprungs an der Behälterwandung anliegt, in einer optimalen Greifposition befindet, beispielsweise in welcher Greifelemente eines Greifmechanismus an entsprechende Greifpunkte des Behälters, z.B. Greifschächte, angreifen können.The alignment device includes at least one positioning projection. The positioning projection comprises a sliding bevel and a contact section, in particular arranged at an angle to the sliding bevel, for defining a gripping position of the gripping device when it is in contact with an inside or outside of the container wall. The contact section is in particular designed in such a way that the gripping device is in an optimal gripping position when the contact section of the at least one positioning projection is in contact with the container wall, for example in which gripping elements of a gripping mechanism can grip corresponding gripping points of the container, e.g. gripping shafts.

Der wenigstens eine Positioniervorsprung ist derart ausgebildet, dass die Gleitschräge unter einem spitzen Winkel in die Auflagefläche oder eine die Auflagefläche enthaltende Auflageebene einmündet oder diese (Auflagefläche oder Auflageebene) schneidet. Insofern kann der wenigstens eine Positioniervorsprung derart ausgebildet sein, dass die Gleitschräge auf die Auflagefläche oder eine die Auflagefläche enthaltene Auflageebene unter einem spitzen Winkel zuläuft und mit der Auflagefläche bzw. Auflageebene bündig abschließt oder die Auflagefläche bzw. Auflageebene schneidet. Insbesondere kann der wenigstens eine Positioniervorsprung an der Auflageseite der Greifvorrichtung vorgesehen sein. Die Gleitschräge ist insbesondere derart angeordnet, dass eine Flächennormale der Gleitschräge von der Auflagefläche wegweist. Die Gleitschräge kann gerade oder mit einer Krümmung verlaufend ausgebildet sein.The at least one positioning projection is designed in such a way that the sliding bevel opens out at an acute angle into the bearing surface or a bearing plane containing the bearing surface or intersects this (bearing surface or bearing plane). In this respect, the at least one positioning projection can be designed in such a way that the sliding bevel runs at an acute angle onto the bearing surface or a bearing plane containing the bearing surface and is flush with the bearing surface or bearing plane or intersects the bearing surface or bearing plane. In particular, the at least one positioning projection can be provided on the support side of the gripping device. The sliding bevel is arranged in particular in such a way that a surface normal of the sliding bevel points away from the bearing surface. The Glide bevel can be straight or running with a curve.

Eine solche Ausrichteinrichtung erleichtert das Ausrichten der Greifvorrichtung relativ zu dem Behälter. Wird die Greifvorrichtung z.B. derart außermittig auf den Behälter aufgesetzt, dass der wenigstens eine Positioniervorsprung nicht mit seinem Anlageabschnitt an seiner bestimmungsgemäßen Position an der Behälterwandung anliegt, sondern bspw. außerhalb der Behälteröffnung angeordnet ist, kann durch einfache laterale Verschiebebewegungen der Greifvorrichtung eine Zentrierung der Greifvorrichtung relativ zu dem Behälter erzielt werden. Dadurch, dass die Gleitschräge des wenigstens einen Positioniervorsprungs in die Auflagefläche einmündet oder diese schneidet, wird die Greifvorrichtung bei einer lateralen Verschiebebewegung in Folge einer Hebelwirkung durch die Gleitschräge entgegen einer Auflagerichtung angehoben, sodass der wenigstens eine Positioniervorsprung über die Behälterwand gleiten kann. Hat der wenigstens eine Positioniervorsprung die Behälterwand überschritten, rutscht die Greifvorrichtung durch ihr Eigengewicht wieder in Auflagerichtung nach unten, sodass die Greifvorrichtung in eine Greifposition überführt wird, in welcher die Greifvorrichtung mit der Auflagefläche auf der Oberseite der Behälterwand aufliegt und der wenigstens eine Positioniervorsprung mit seinem Anlageabschnitt an einer Innenseite der Behälterwand anliegt. Eine solche Ausgestaltung erlaubt es insofern, die Greifvorrichtung in beliebiger horizontaler Lage auf den Behälter aufzusetzen und über einfache laterale Verschiebebewegung die Greifvorrichtung intuitiv in die gewünschte Greifposition zu überführen. Die Greifvorrichtung muss insofern nur grob vorpositioniert werden, was einen Ausrichtvorgang erheblich vereinfacht und beschleunigt. In der Folge kann eine Bedienperson in einer vorgegebenen Zeit mehr Greifvorgänge durchführen, was eine Produktivität erhöht.Such an alignment device facilitates the alignment of the gripping device relative to the container. If the gripping device is placed e.g. eccentrically on the container in such a way that the at least one positioning projection does not rest with its contact section in its intended position on the container wall, but is arranged outside the container opening, for example, simple lateral displacement movements of the gripping device can center the gripping device relatively to the container can be achieved. Due to the fact that the sliding bevel of the at least one positioning projection opens into the support surface or intersects it, the gripping device is lifted by the sliding bevel against a support direction during a lateral displacement movement as a result of a leverage effect, so that the at least one positioning projection can slide over the container wall. If the at least one positioning projection has exceeded the container wall, the gripping device slides back down in the support direction under its own weight, so that the gripping device is transferred to a gripping position in which the gripping device rests with the contact surface on the upper side of the container wall and the at least one positioning projection with its Plant section rests against an inside of the container wall. Such an embodiment allows the gripping device to be placed on the container in any desired horizontal position and the gripping device to be transferred intuitively into the desired gripping position by means of a simple lateral displacement movement. In this respect, the gripping device only has to be roughly pre-positioned, which considerably simplifies and speeds up an alignment process. As a result, an operator can perform more gripping operations in a given time, increasing productivity.

Für eine komfortable Ausrichtung kann es insbesondere vorteilhaft sein, wenn die Gleitschräge unter einem Winkel von größer 0°, insbesondere größer 10°, weiter insbesondere größer 20°, weiter insbesondere größer 30°, weiter insbesondere größer 40°, und kleiner 90°, insbesondere kleiner 80°, weiter insbesondere kleiner 70°, weiter insbesondere kleiner 60°, weiter insbesondere kleiner 50° in die Auflagefläche oder die Auflageebene einmündet oder diese schneidet.For a comfortable alignment, it can be particularly advantageous if the sliding bevel is at an angle of greater than 0°, in particular greater than 10°, more particularly greater than 20°, more particularly greater than 30°, more particularly greater than 40°, and less than 90°, in particular Less than 80°, more particularly less than 70°, more particularly less than 60°, more particularly less than 50°, opens into the support surface or the support plane or intersects it.

Im Rahmen einer vorteilhaften Ausgestaltung, kann der wenigstens eine Positioniervorsprung keilartig ausgebildet sein. Insbesondere kann der wenigstens eine Positioniervorsprung durch eine Keilstruktur bereitgestellt sein. Dann kann die Gleitschräge durch eine Keilfläche gebildet sein.As part of an advantageous embodiment, the at least one positioning projection can be designed in the manner of a wedge. In particular, the at least one positioning projection can be provided by a wedge structure. Then the sliding bevel can be formed by a wedge surface.

Im Rahmen einer alternativen vorteilhaften Ausgestaltung, kann der wenigstens eine Positioniervorsprung auch als Auskragung oder Ausleger ausgebildet sein. Beispielsweise ist es denkbar, dass der Positioniervorsprung durch eine zu der Auflageebene schräg angeordnete Platte oder Blech bereitgestellt ist. Der Anlageabschnitt kann dann beispielsweise durch eine der Auflagefläche abgewandte Stirnseite der Platte bzw. des Blechs gebildet sein. Es ist auch denkbar, dass die Platte bzw. das Blech an einem der Auflageebene abgewandten Ende umgebogen ist und der umgebogene Abschnitt dann den Anlageabschnitt bereitstellt. Eine solche Ausgestaltung ist besonders einfach und kostengünstig realisierbar.As part of an alternative advantageous embodiment, the at least one positioning projection can also be designed as a projection or cantilever. For example, it is conceivable that the positioning projection is provided by a plate or metal sheet arranged at an angle to the support plane. The contact section can then be formed, for example, by an end face of the plate or metal sheet that faces away from the bearing surface. It is also conceivable that the plate or sheet metal is bent at an end facing away from the support plane and the bent section then provides the contact section. Such a configuration can be implemented in a particularly simple and cost-effective manner.

Insbesondere kann die Gleitschräge wenigstens eines Positioniervorsprungs derart ausgerichtet sein, dass sie in Richtung einer Greifvorrichtungsmitte auf die Auflageseite zuläuft. Dann kann der Anlageabschnitt vorzugsweise in Richtung einer Umgebung der Greifvorrichtung orientiert sein. Eine solche Ausgestaltung ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn der Anlageabschnitt des Positioniervorsprungs bestimmungsgemäß an einer Innenseite der Behälterwand anliegen soll. Es ist auch denkbar, dass die Gleitschräge wenigstens eines Positioniervorsprungs, insbesondere aller Positioniervorsprünge, derart ausgerichtet ist, dass sie in Richtung einer Umgebung der Greifvorrichtung auf die Auflageseite zuläuft. Dann kann der Anlageabschnitt vorzugsweise in Richtung der Greifvorrichtungsmitte orientiert sein. Eine solche Ausgestaltung ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn der Anlageabschnitt des Positioniervorsprungs bestimmungsgemäß an einer Außenseite der Behälterwand anliegen soll.In particular, the sliding bevel of at least one positioning projection can be aligned in such a way that it runs towards the center of the gripping device on the support side. The contact section can then preferably be oriented in the direction of an area surrounding the gripping device. Such a design is particularly advantageous when the contact section of the positioning projection is intended to rest against an inside of the container wall. It is also conceivable that the sliding bevel of at least one positioning projection, in particular all positioning projections, is aligned in such a way that it runs in the direction of an area surrounding the gripping device on the support side. The contact section can then preferably be oriented in the direction of the center of the gripping device. Such a design is particularly advantageous when the contact section of the positioning projection is intended to rest on an outside of the container wall.

Außerdem kann es vorteilhaft sein, wenn die Gleitschräge des wenigstens einen Positioniervorsprungs entlang einer geraden Linie in die Auflagefläche oder die Auflageebene einmündet oder die Auflagefläche oder die Auflageebene in einer geraden Linie schneidet. Eine solche Ausgestaltung ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn die Behälterwand einen geraden Behälterwandabschnitt umfasst, bspw. bei Behältern mit rechteckförmiger Grundform, insbesondere bei Kleinladungsträgern nach VDA 4500. Insbesondere begünstigt eine solche Ausgestaltung eine Ausrichtung der Greifvorrichtung parallel zu den Längsachsen des Behälters. Zudem kann ein unerwünschtes Verdrehen der Greifvorrichtung während einer lateralen Verschiebebewegung reduziert werden.In addition, it can be advantageous if the sliding bevel of the at least one positioning projection opens out into the bearing surface or the bearing plane along a straight line or intersects the bearing surface or the bearing plane in a straight line. Such a configuration is particularly advantageous when the container wall comprises a straight container wall section, e.g. in the case of containers with a basic rectangular shape, in particular in the case of small load carriers according to VDA 4500. In particular, such a configuration promotes an alignment of the gripping device parallel to the longitudinal axes of the container. In addition, undesired twisting of the gripping device during a lateral displacement movement can be reduced.

Es kann auch vorteilhaft sein, wenn die Gleitschräge entlang einer Kurve in die Auflagefläche oder die Auflageebene einmündet bzw. diese schneidet. Beispielsweise kann eine Grenzlinie zwischen Gleitschräge und Auflagefläche gekrümmt verlaufen. Eine solche Ausgestaltung kann eine Ausrichtung der Greifvorrichtung erleichtern, wenn die Greifvorrichtung verdreht auf dem Behälter aufgesetzt wird.It can also be advantageous if the sliding bevel opens into or intersects the bearing surface or the bearing plane along a curve. For example, a boundary line between the sliding bevel and the bearing surface can be curved get lost. Such a configuration can make it easier to align the gripping device when the gripping device is placed on the container in a rotated manner.

Um die Greifvorrichtung in der gewünschten Greifposition zuverlässig festlegen zu können, kann es vorteilhaft sein, wenn der Anlageabschnitt die Negativform einer Behälterinnen- oder Behälteraußenkontur des zu greifenden Behälters, bzw. der Behälterwand, aufweist. Dann kann der Anlageabschnitt des wenigstens einen Positioniervorsprungs konform an der Innen- oder Außenseite der Behälterwand anliegen. Insbesondere ist der wenigstens eine Positioniervorsprung derart ausgebildet, dass der Anlageabschnitt zumindest abschnittsweise orthogonal zu der Auflagefläche erstreckt ist.In order to be able to reliably fix the gripping device in the desired gripping position, it can be advantageous if the contact section has the negative shape of a container inner or outer contour of the container to be gripped, or of the container wall. Then the abutment section of the at least one positioning projection can rest conformingly on the inside or outside of the container wall. In particular, the at least one positioning projection is designed in such a way that the contact section extends at least in sections orthogonally to the bearing surface.

Außerdem kann es vorteilhaft sein, wenn der wenigstens eine Positioniervorsprung eine oder mehrere Nebengleitschrägen aufweist. Die Nebengleitschrägen können insbesondere ebenfalls unter einem spitzen Winkel in die Auflagefläche oder in die Auflageebene einmünden oder diese (Auflagefläche oder Auflageebene) schneiden. Eine solche Ausgestaltung begünstigt eine Ausrichtung der Greifvorrichtung, wenn die Greifvorrichtung verdreht auf den Behälter aufgesetzt wird.In addition, it can be advantageous if the at least one positioning projection has one or more secondary slide slopes. The secondary sliding bevels can in particular also open into the bearing surface or the bearing plane at an acute angle or intersect this (bearing surface or bearing plane). Such a configuration favors alignment of the gripping device when the gripping device is placed on the container in a rotated manner.

Im Rahmen einer vorteilhaften Ausgestaltung kann der wenigstens eine Positioniervorsprung durch einen Schwenkkeil bereitgestellt sein. Der Schwenkkeil kann insbesondere derart schwenkbar an der Greifvorrichtung gelagert sein, dass er eine relativ zu der Auflagefläche ausgeschwenkte Konfiguration und eine relativ zu der Auflagefläche eingeschwenkte Konfiguration einnehmen kann. Insbesondere kann der Schwenkkeil um eine zu der Auflageebene parallel verlaufende Schwenkachse schwenkbar sein. In der eingeschwenkten Konfiguration ist der Schwenkkeil vorzugsweise derart angeordnet, dass er in einer zu der Auflagefläche orthogonalen und von dieser wegweisenden Auflagerichtung nicht über die Auflagefläche hervorsteht. In der ausgeschwenkten Konfiguration ist der Schwenkkeil vorzugsweise derart angeordnet, dass er in Auflagerichtung mit seinem Anlageabschnitt über die Auflagefläche (bei bestimmungsgemäßem Gebrauch der Greifvorrichtung „nach unten“) hervorsteht. Der Anlageabschnitt bildet dann einen Anschlag für die Behälterwand.Within the framework of an advantageous embodiment, the at least one positioning projection can be provided by a swivel wedge. The pivoting wedge can in particular be pivotably mounted on the gripping device in such a way that it can assume a configuration pivoted out relative to the support surface and a configuration pivoted in relative to the support surface. In particular, the swivel wedge can be swivelable about a swivel axis running parallel to the support plane. In the pivoted-in configuration, the pivoting wedge is preferably arranged in such a way that it does not protrude beyond the bearing surface in a bearing direction orthogonal to the bearing surface and pointing away from it. In the pivoted-out configuration, the pivoting wedge is preferably arranged in such a way that its contact section protrudes over the bearing surface in the bearing direction (when the gripping device is used as intended, “downward”). The contact section then forms a stop for the container wall.

Der Schwenkkeil kann in Richtung der ausgeschwenkten Konfiguration beaufschlagt sein, beispielsweise federbeaufschlagt sein. Insofern kann der Schwenkkeil als Schnappkeil ausgebildet sein. Es ist auch denkbar, dass der Schwenkkeil lediglich durch sein Eigengewicht in Richtung der ausgeschwenkten Konfiguration beaufschlagt ist. Bei einem Aufsetzen der Greifvorrichtung auf den Behälter und/oder im Zuge eines nachfolgenden Ausrichtprozesses wird der Schwenkkeil bei Kontakt der Gleitschräge mit der Behälterwand aus der ausgeschwenkten Konfiguration in die eingeschwenkte Konfiguration überführt. Ist der Schwenkkeil mit seiner Gleitschräge über die Behälterwandung abgeglitten, bspw. durch eine laterale Verschiebebewegung der Greifvorrichtung, schwenkt er automatisch wieder in die ausgeschwenkte Konfiguration und bildet dann mit seinem Anlageabschnitt einen Anschlag für die Behälterwand. Bei einer solchen Ausgestaltung wird die Greifvorrichtung bei einer lateralen Verlagerung also nicht über den Schwenkkeil angehoben und über den Behälterrand gehebelt, was eine zum Verschieben der Greifvorrichtung aufzubringende Kraft reduziert.The swivel wedge can be acted upon in the direction of the swiveled-out configuration, for example it can be acted upon by a spring. In this respect, the swivel wedge can be designed as a snap-on wedge. It is also conceivable that the swivel wedge is acted upon only by its own weight in the direction of the swiveled-out configuration. When the gripping device is placed on the container and/or in the course of a subsequent alignment process, the swivel wedge is transferred from the swiveled-out configuration into the swiveled-in configuration when the sliding bevel makes contact with the container wall. If the pivoting wedge has slid with its sliding slope over the container wall, for example due to a lateral displacement movement of the gripping device, it automatically pivots back into the pivoted-out configuration and then forms a stop for the container wall with its contact section. With such an embodiment, the gripping device is not lifted over the swivel wedge and levered over the edge of the container in the event of a lateral displacement, which reduces the force to be applied to move the gripping device.

Im Rahmen einer vorteilhaften Weiterbildung kann die Greifvorrichtung zwei oder mehr, insbesondere vier, weiter insbesondere sechs Positioniervorsprünge aufweisen. Insbesondere können die zwei oder mehr Positioniervorsprünge über die Auflagefläche verteilt angeordnet sein. Eine solche Ausgestaltung begünstigt eine Ausrichtung der Greifvorrichtung unabhängig davon, in welcher Orientierung oder Position die Greifvorrichtung auf den Behälter aufgesetzt ist. Insbesondere können die Gleitschrägen wenigstens zweier Positioniervorsprünge eine unterschiedliche Orientierung aufweisen, vorzugsweise entlang zueinander orthogonal verlaufender Achsen auf die Auflageebene zu laufenAs part of an advantageous development, the gripping device can have two or more, in particular four, more particularly six positioning projections. In particular, the two or more positioning projections can be distributed over the support surface. Such a configuration favors an orientation of the gripping device, regardless of the orientation or position in which the gripping device is placed on the container. In particular, the sliding bevels of at least two positioning projections can have a different orientation, preferably running along mutually orthogonal axes on the support plane

Im Rahmen einer besonders vorteilhaften Weiterbildung kann die Auflagefläche von wenigstens einem Auflageteil, bspw. einem Blechteil, bereitgestellt sein. Bei einer solchen Ausgestaltung kann insofern die Greifvorrichtung zum Ausrichten mit dem wenigstens einen Auflageteil auf die Oberseite der Behälterwand aufgelegt werden. Dann kann der wenigstens eine Positioniervorsprung an dem wenigstens einen Auflageteil vorgesehen sein. Das wenigstens eine Auflageteil kann insbesondere rahmenförmig oder plattenförmig ausgebildet sein. Beispielsweise kann das wenigstens eine Auflageteil aus einem Blech gefertigt sein. Vorzugsweise ist die Auflagefläche von einem Auflagerahmen bereitgestellt. Bei einer solchen Ausgestaltung kann die Greifvorrichtung in beliebiger Position auf den Behälter aufgesetzt werden, was eine einfache und schnelle Ausrichtung begünstigt.As part of a particularly advantageous development, the bearing surface can be provided by at least one bearing part, for example a sheet metal part. In such a configuration, the gripping device can be placed on the upper side of the container wall for alignment with the at least one support part. Then the at least one positioning projection can be provided on the at least one support part. The at least one support part can in particular be designed in the form of a frame or plate. For example, the at least one support part can be made of sheet metal. The support surface is preferably provided by a support frame. With such an embodiment, the gripping device can be placed on the container in any position, which facilitates simple and quick alignment.

Der wenigstens eine Positioniervorsprung kann einstückig mit dem wenigstens einen Auflageteil ausgebildet sein, beispielsweise in einem Blech ausgeformt sein. Eine solche Ausgestaltung ist besonders stabil und zugleich einfach realisierbar. Es ist auch möglich, dass der wenigstens eine Positioniervorsprung durch ein von dem wenigstens einen Auflageteil separat ausgebildetes Bauteil bereitgestellt ist. Dann kann der wenigstens eine Positioniervorsprung auf einfache Weise ausgetauscht werden, beispielsweise bei Verschleiß.The at least one positioning projection can be formed in one piece with the at least one support part, for example formed in a metal sheet. Such a configuration is particularly stable and at the same time easy to implement. It is also possible for the at least one positioning projection to be provided by a component that is formed separately from the at least one support part. Then at least one can Positioning be replaced in a simple manner, for example, when worn.

Im Rahmen einer vorteilhaften Ausgestaltung kann das wenigstens eine Auflageteil vier Auflageabschnitte umfassen. Insbesondere stellt jeder der vier Auflageabschnitte einen Auflageflächenabschnitt bereit. Insbesondere ist an jedem Auflageabschnitt wenigstens ein Positioniervorsprung vorgesehen. Vorzugsweise sind die Auflageabschnitte entlang einer Rechteckbahn, also entlang eines rechteckigen Umfangs, derart verteilt angeordnet, dass an jeder der vier Rechteckseiten ein Auflageabschnitt angeordnet ist. Eine solche Ausgestaltung begünstigt eine Ausrichtung der Greifvorrichtung bei rechteckförmigen Behältern, insbesondere bei Kleinladungsträger, da vorzugsweise für jeden der dann vorgesehenen vier Behälterwandabschnitte ein Auflageabschnitt mit Auflagefläche und Positioniervorsprung bereitgestellt ist. Insbesondere können die Positioniervorsprünge derart angeordnet sein, dass sie in Richtung einer Umgebung der Greifvorrichtung weisen, also insbesondere die Gleitschrägen der Positioniervorsprünge in Richtung einer Umgebung der Greifvorrichtung auf die Auflageseite oder die Auflageebene zulaufen. Es ist auch denkbar, dass die an gegenüberliegenden Rechteckseiten vorgesehenen Positioniervorsprünge an einem ersten Paar von gegenüberliegenden Rechteckseiten in die gleiche Richtung orientiert sind und an einem zweiten Paar von gegenüberliegenden Rechteckseiten entgegengesetzt, insbesondere in Richtung einer Greifvorrichtungsmitte weisend, orientiert sind.Within the framework of an advantageous embodiment, the at least one support part can comprise four support sections. In particular, each of the four bearing sections provides a bearing surface section. In particular, at least one positioning projection is provided on each support section. The support sections are preferably distributed along a rectangular path, ie along a rectangular circumference, in such a way that a support section is arranged on each of the four sides of the rectangle. Such a configuration favors alignment of the gripping device with rectangular containers, in particular with small load carriers, since preferably a support section with a support surface and positioning projection is provided for each of the four container wall sections that are then provided. In particular, the positioning projections can be arranged in such a way that they point in the direction of an area surrounding the gripping device, ie in particular the sliding bevels of the positioning projections run towards an area surrounding the gripping device on the support side or the support plane. It is also conceivable that the positioning projections provided on opposite sides of the rectangle are oriented in the same direction on a first pair of opposite sides of the rectangle and are oriented in opposite directions on a second pair of opposite sides of the rectangle, in particular pointing in the direction of a gripping device center.

Im Rahmen einer vorteilhaften Ausgestaltung kann die Greifvorrichtung wenigstens eine Greifeinheit zum Greifen des Behälters umfassen. Die wenigstens eine Greifeinheit kann insbesondere wenigstens einen, weiter insbesondere wenigstens zwei, vorzugsweise vier Greifelemente, insbesondere Greifhaken, umfassen. Insbesondere kann die wenigstens eine Greifeinheit derart ausgebildet sein, dass sie eine Ausrichtkonfiguration und eine Greifkonfiguration einnehmen kann und zwischen diesen beiden Konfigurationen überführbar ist. Vorzugsweise ist die wenigstens eine Greifeinheit in der Ausrichtkonfiguration derart angeordnet, dass das wenigstens eine Greifelement in einer zu der Auflagefläche orthogonalen und von dieser wegweisenden Auflagerichtung nicht über die Auflagefläche hervorsteht. Auf diese Weise kann verhindert werden, dass das wenigstens eine Greifelement einen Ausrichtprozess behindert, insbesondere mit dem Behälter zusammenwirkt, bevor sich die Greifvorrichtung in der optimalen Greifposition befindet. In der Greifkonfiguration ist die wenigstens eine Greifeinheit insbesondere derart angeordnet, dass das wenigstens eine Greifelement in Auflagerichtung über die Auflagefläche hervorsteht und mit dem Behälter zusammenwirkt. Eine solche Ausgestaltung ermöglicht es somit, Ausrichtvorgang und Greifvorgang voneinander zu trennen. Insofern kann eine Bedienperson die Greifvorrichtung zunächst ausrichten und erst dann einen Greifvorgang starten.As part of an advantageous embodiment, the gripping device can comprise at least one gripping unit for gripping the container. The at least one gripping unit can in particular comprise at least one, more particularly at least two, preferably four gripping elements, in particular gripping hooks. In particular, the at least one gripping unit can be designed in such a way that it can assume an alignment configuration and a gripping configuration and can be transferred between these two configurations. The at least one gripping unit is preferably arranged in the alignment configuration in such a way that the at least one gripping element does not protrude beyond the bearing surface in a bearing direction orthogonal to the bearing surface and pointing away from it. In this way it can be prevented that the at least one gripping element impedes an alignment process, in particular interacting with the container, before the gripping device is in the optimum gripping position. In the gripping configuration, the at least one gripping unit is arranged in particular in such a way that the at least one gripping element protrudes beyond the support surface in the support direction and interacts with the container. Such an embodiment thus makes it possible to separate the alignment process and the gripping process from one another. In this respect, an operator can first align the gripping device and only then start a gripping process.

Bei einer Ausgestaltung der Greifvorrichtung mit wenigstens einem Auflageteil, insbesondere Auflagerahmen, kann die wenigstens eine Greifeinheit insbesondere entlang einer, vorzugsweise zu der Auflageebene orthogonalen und/oder zu der Auflagerichtung parallelen, Verlagerungsachse zwischen der Ausrichtkonfiguration und der Greifkonfiguration verlagerbar an dem wenigstens einen Auflageteil angeordnet sein. Beispielsweise kann die wenigstens eine Greifeinheit an einem Träger angeordnet sein, welcher relativ zu dem wenigstens einen Auflageteil verlagerbar ist. In der Ausrichtkonfiguration kann die wenigstens eine Greifeinheit dann insbesondere derart angeordnet sein, dass das wenigstens eine Greifelement auf einer der Auflageseite gegenüberliegenden Oberseite des wenigstens einen Auflageteils aufliegt. Das wenigstens eine Greifelemente ist insofern in seiner Position oberhalb der Auflageseite fixiert, sodass das Risiko minimiert ist, dass das wenigstens eine Greifelement bereits während eines Ausrichtvorgangs in die Greifposition überführt wird. In der Greifkonfiguration kann dann die wenigstens eine Greifeinheit derart angeordnet sein, dass das wenigstens eine Greifelement das wenigstens eine Auflageteil, beispielsweise den Auflagerahmen, in Auflagerichtung durchsetzt.In one configuration of the gripping device with at least one support part, in particular a support frame, the at least one gripping unit can be arranged on the at least one support part such that it can be displaced, in particular along a displacement axis that is preferably orthogonal to the support plane and/or parallel to the support direction . For example, the at least one gripping unit can be arranged on a carrier which can be displaced relative to the at least one support part. In the alignment configuration, the at least one gripping unit can then be arranged in particular in such a way that the at least one gripping element rests on an upper side of the at least one support part that is opposite the support side. The at least one gripping element is fixed in its position above the support side so that the risk is minimized that the at least one gripping element is already transferred into the gripping position during an alignment process. In the gripping configuration, the at least one gripping unit can then be arranged in such a way that the at least one gripping element passes through the at least one support part, for example the support frame, in the support direction.

Zu diesem Zweck kann das wenigstens eine Auflageteil wenigstens eine Aussparung, insbesondere Durchgang, zur Aufnahme des wenigstens einen Greifelementes aufweisen. Insbesondere kann eine der Anzahl und/oder Position der Greifelemente entsprechende Anzahl an Durchgängen in dem wenigstens einen Auflageteil ausgebildet sein.For this purpose, the at least one support part can have at least one recess, in particular passage, for receiving the at least one gripping element. In particular, a number of passages corresponding to the number and/or position of the gripping elements can be formed in the at least one support part.

Im Rahmen einer vorteilhaften Ausgestaltung kann eine mit der wenigstens einen Greifeinheit zusammenwirkende Verlagerungseinrichtung vorgesehen sein, welche dazu ausgebildet ist, die wenigstens eine Greifeinheit zwischen der Ausrichtkonfiguration und der Greifkonfiguration zu überführen. Die Verlagerungseinrichtung kann insbesondere eine Linearführungseinrichtung umfassen. Es ist denkbar, dass die Verlagerungseinrichtung manuell bedienbar ist, beispielsweise über eine an der Greifvorrichtung angeordnete Handhabe. Dann kann der Bediener nach abgeschlossenem Ausrichtvorgang die wenigstens eine Greifeinheit manuell aus der Ausrichtkonfiguration in die Greifkonfiguration überführen. Es ist auch denkbar, dass die Verlagerungseinrichtung motorisch oder pneumatisch betrieben ist.Within the scope of an advantageous embodiment, a displacement device which interacts with the at least one gripping unit and is designed to transfer the at least one gripping unit between the alignment configuration and the gripping configuration can be provided. The displacement device can in particular comprise a linear guide device. It is conceivable that the displacement device can be operated manually, for example via a handle arranged on the gripping device. After the alignment process has been completed, the operator can then manually transfer the at least one gripping unit from the alignment configuration to the gripping configuration. It is also conceivable that the displacement device is operated by a motor or pneumatically.

Im Rahmen einer möglichen Ausgestaltung, kann die Greifvorrichtung dazu ausgebildet sein, einen Behälter zu greifen, welcher an der Behälterwand, insbesondere am Randbereich zweier gegenüberliegender Wandabschnitte der Behälterwand, jeweils eine, insbesondere zwei, von oben zugängliche Greifschächte (Hubschächte) aufweist. Insbesondere kann die Greifvorrichtung dazu ausgebildet sein, einen Kleinladungsträger gemäß VDA 4500 zugreifen. Dann können die Greifelemente vorzugsweise als Greifhaken zum Eingriff in die Greifschächte ausgebildet sein.As part of a possible embodiment, the gripping device can be designed to grip a container which is on the container wall, in particular on the edge region of two opposite wall sections of the container wall, in each case one, in particular two, gripping shafts (lifting shafts) accessible from above. In particular, the gripping device can be designed to grip a small load carrier in accordance with VDA 4500. The gripping elements can then preferably be designed as gripping hooks for engaging in the gripping shafts.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Figuren näher erläutert.The invention is explained in more detail below with reference to the figures.

Es zeigen:

  • 1a skizzierte Darstellung einer Ausgestaltung der Greifvorrichtung in einer perspektivischen Ansicht mit Greifeinheit in einer Ausrichtkonfiguration;
  • 1b skizzierte Darstellung der Greifvorrichtung gemäß 1a in einer perspektivischen Ansicht mit Greifeinheit in einer Greifkonfiguration;
  • 2 skizzierte Darstellung eines Auflagerahmens der Greifvorrichtung gemäß 1 und eines Behälters in einer perspektivischen Ansicht von oben;
  • 3 skizzierte Darstellung des Auflagerahmens gemäß 2 mit Positioniervorsprüngen in einer perspektivischen Ansicht von unten;
  • 4a-c skizzierte Darstellungen einer Keilstruktur in einer perspektivischen Ansicht (4a), in einer Seitenansicht (4b) und in einer Hintersicht (4c).
  • 5 skizzierte Darstellung eines Auflagerahmens der Greifvorrichtung gemäß 1 und eines Behälters in einer Seitenansicht;
  • 6a-b skizzierte Darstellungen zur Erläuterung eines Ausrichtvorgangs der Greifvorrichtung;
  • 7 skizzierte Darstellung einer beispielhaften Betriebssituation, bei der die Greifvorrichtung außermittig auf dem Behälter aufgesetzt ist;
  • 8 skizzierte Darstellung einer beispielhaften Betriebssituation, bei der die Greifvorrichtung verdreht auf dem Behälter aufgesetzt ist; und
  • 9a-c skizzierte Darstellungen zur Erläuterung einer Ausgestaltung der Ausrichteinrichtung für zylindrische Behälter.
Show it:
  • 1a Outlined representation of an embodiment of the gripping device in a perspective view with gripping unit in an alignment configuration;
  • 1b sketched representation of the gripping device according to 1a in a perspective view with gripping unit in a gripping configuration;
  • 2 Sketched representation of a support frame according to the gripping device 1 and a container in a perspective view from above;
  • 3 Sketched representation of the support frame according to 2 with positioning projections in a perspective view from below;
  • 4a-c Sketched representations of a wedge structure in a perspective view ( 4a) , in a side view ( 4b) and in a backsight ( 4c ).
  • 5 Sketched representation of a support frame according to the gripping device 1 and a container in a side view;
  • 6a-b Outlined representations to explain an alignment process of the gripping device;
  • 7 Outlined representation of an exemplary operating situation in which the gripping device is placed eccentrically on the container;
  • 8th Outlined representation of an exemplary operating situation in which the gripping device is placed on the container in a twisted manner; and
  • 9a-c outlined representations for explaining an embodiment of the alignment device for cylindrical containers.

In der nachfolgenden Beschreibung sowie in den Figuren sind für identische oder einander entsprechende Merkmale jeweils dieselben Bezugszeichen verwendet.In the following description and in the figures, the same reference symbols are used for identical or corresponding features.

Die 1 zeigt eine Greifvorrichtung, welche insgesamt mit dem Bezugszeichen 10 bezeichnet ist. Die Greifvorrichtung 10 ist dazu ausgebildet, einen Behälter 12 (vgl. 2) zu greifen. In dem dargestellten Beispiel ist die Greifvorrichtung 10 dazu ausgebildet, einen kastenartigen Behälter 12, insbesondere einen Kleinladungsträger 14 nach VDA 4500 zugreifen.The 1 12 shows a gripping device, which is denoted overall by the reference numeral 10. FIG. The gripping device 10 is designed to hold a container 12 (cf. 2 ) to grab. In the example shown, the gripping device 10 is designed to access a box-like container 12, in particular a small load carrier 14 according to VDA 4500.

Ein solcher Behälter 12, 14 ist beispielhaft in 2 dargestellt. Der Behälter 12 umfasst einen Behälterboden 16 und eine im Wesentlichen senkrecht zu dem Behälterboden 16 erstreckte Behälterwand 18, welche eine Behälteröffnung 19 einschließt. Der Behälter 12 ist in dem dargestellten Beispiel rechteckförmig ausgebildet. Insofern umfasst die Behälterwand 18 vier Behälterwandabschnitte 18-1, 18-2, 18-3, 18-4.Such a container 12, 14 is an example in 2 shown. The container 12 comprises a container base 16 and a container wall 18 which extends essentially perpendicularly to the container base 16 and encloses a container opening 19 . The container 12 is rectangular in the example shown. In this respect, the container wall 18 comprises four container wall sections 18-1, 18-2, 18-3, 18-4.

Der Behälter 12 bzw. Kleinladungsträger 14 weist an den kurzen Behälterwandabschnitten 18-2, 18-4 jeweils zwei von oben zugänglich Greifschächte 20 auf, in welche die Greifvorrichtung 10 mittels entsprechenden Greifelementen 22, insbesondere Greifhaken 24, eingreifen kann und so eine Handhabung des Behälters 12, 14 ermöglicht wird (nachfolgend noch näher erläutert).On each of the short container wall sections 18-2, 18-4, the container 12 or small load carrier 14 has two gripping shafts 20 that are accessible from above and into which the gripping device 10 can engage by means of corresponding gripping elements 22, in particular gripping hooks 24, and thus facilitate handling of the container 12, 14 (explained in more detail below).

Damit die Greifelemente 22 in die Greifschächte 20 eingreifen können, ist es erforderlich, dass die Greifvorrichtung 10 in einer definierten Greifposition relativ zu dem Behälter 12 ausgerichtet ist, insbesondere zentriert ist. Zu diesem Zweck umfasst die Greifvorrichtung 10 eine im Folgenden näher erläuterte Ausrichteinrichtung 26.So that the gripping elements 22 can engage in the gripping shafts 20, it is necessary for the gripping device 10 to be aligned in a defined gripping position relative to the container 12, in particular to be centered. For this purpose, gripping device 10 includes an alignment device 26, which is explained in more detail below.

Wie aus den 1 und 2 ersichtlich, umfasst die Greifvorrichtung 10 ein Auflageteil 28, welches in dem dargestellten Beispiel als Auflagerahmen 30 ausgebildet ist. Beispielsweise kann der Auflagerahmen 30 aus einem Blech gefertigt sein. Bei nicht dargestellten Ausgestaltungen ist es auch denkbar, dass das Auflageteil 28 plattenförmig oder kreuzförmig ausgebildet ist. Zudem ist es möglich, dass mehrere separate Auflageteile 28 vorgesehen sind.How from the 1 and 2 As can be seen, the gripping device 10 comprises a support part 28 which is designed as a support frame 30 in the example shown. For example, the support frame 30 can be made of sheet metal. In the case of configurations that are not shown, it is also conceivable for the support part 28 to be plate-shaped or cross-shaped. In addition, it is possible for several separate support parts 28 to be provided.

Der Auflagerahmen 30 weist eine Auflageseite 32 und eine der Auflageseite 32 gegenüberliegende Oberseite 34 auf (vgl. 2 und 3). Auflageseite 32 meint im vorliegenden Zusammenhang diejenige Seite des Auflageteils 28, die beim Greifen des Behälters 12 einer Oberseite 36 der Behälterwand 18 zugewandt ist (vgl. 2). An der Auflageseite 32 ist eine Auflagefläche 38 bereitgestellt, welche zur Auflage auf die Oberseite 36 der Behälterwand 18 beim Ausrichten dient (vgl. 3).The support frame 30 has a support side 32 and an upper side 34 opposite the support side 32 (cf. 2 and 3 ). In the present context, support side 32 means that side of the support part 28 which faces an upper side 36 of the container wall 18 when the container 12 is gripped (cf. 2 ). A bearing surface 38 is provided on the bearing side 32, which serves to bear on the upper side 36 of the container wall 18 during alignment (cf. 3 ).

Wie aus 3 ersichtlich, umfasst die Greifvorrichtung 10 mehrere Positioniervorsprünge 40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6, welche Teil der Ausrichteinrichtung 26 sind. Die Positioniervorsprünge 40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6 sind in dem dargestellten Beispiel keilartig ausgebildet und jeweils durch eine Keilstruktur 42-1, 42-2, 42-3, 42-4, 42-5, 42-6 gebildet. Die Keilstrukturen 42-1, 42-2, 42-3, 42-4, 42-5, 42-6 sind an der Auflageseite 32 des Auflagerahmens 30 mit diesem, insbesondere lösbar, befestigt, beispielsweise verschraubt. Bei nicht dargestellten Ausgestaltungen ist es auch möglich, dass die Positioniervorsprünge 40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6 einstückig mit dem Auflageteil 28 ausgebildet sind.How out 3 As can be seen, the gripping device 10 comprises a plurality of positioning projections 40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6, which are part of the alignment device 26. The positioning projections 40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6 are wedge-like in the example shown and are each supported by a wedge structure 42-1, 42-2, 42-3, 42 -4, 42-5, 42-6 formed. The wedge structures 42-1, 42-2, 42-3, 42-4, 42-5, 42-6 are attached to the supporting side 32 of the supporting frame 30, in particular releasably, for example screwed. In the case of configurations that are not shown, it is also possible for the positioning projections 40 - 1 , 40 - 2 , 40 - 3 , 40 - 4 , 40 - 5 , 40 - 6 to be formed in one piece with the support part 28 .

Die 4a-c zeigen eine Keilstruktur 42 in verschiedenen Perspektiven in Alleinstellung. Die Keilstruktur 42 umfasst eine Gleitschräge 44 und einen dazu winklig angeordneten Anlageabschnitt 46 zur Anlage an die Behälterwand 18 (nachfolgend noch im Detail erläutert). In dem dargestellten Beispiel umfasst die Keilstruktur 42 außerdem zwei Nebengleitschrägen 48a, 48b, welche zu der Gleitschräge 44 winklig angeordnet sind. Die Gleitschräge 44 schließt mit einer Bodenfläche 50 der Keilstruktur 42 einen spitzen Winkel α ein (vgl. 4b, dort beispielhaft 22°). Die Nebengleitschrägen 48a, 48b schließen mit der Bodenfläche 50 der Keilstruktur 42 ebenfalls einen spitzen Winkel β ein (in 4c beispielhaft 59°). Der Anlageabschnitt 46 ist beispielhaft orthogonal zu der Bodenfläche 50 erstreckt.The 4a-c show a wedge structure 42 in different perspectives on its own. The wedge structure 42 comprises a sliding bevel 44 and a contact section 46 arranged at an angle thereto for contact with the container wall 18 (explained in detail below). In the example shown, the wedge structure 42 also includes two secondary slide slopes 48a, 48b, which are arranged at an angle to the slide slope 44. The sliding bevel 44 encloses an acute angle α with a bottom surface 50 of the wedge structure 42 (cf. 4b , there for example 22°). The secondary sliding bevels 48a, 48b also enclose an acute angle β with the bottom surface 50 of the wedge structure 42 (in 4c example 59°). The abutment section 46 extends, for example, orthogonally to the bottom surface 50 .

Wie aus 3 ersichtlich, sind die Keilstrukturen 42-1, 42-2, 42-3, 42-4, 42-5, 42-6 derart mit ihrer Bodenfläche 50 an der Auflageseite 32 des Auflagerahmens 28 angeordnet, dass die jeweilige Gleitschräge 44, insbesondere auch die Nebengleitschrägen 48a, 48b, bündig mit der Auflagefläche 38 bzw. einer die Auflagefläche 38 enthaltenden Auflageebene 52 abschließen (vgl. auch 5). Mit anderen Worten sind die Keilstrukturen 42-1, 42-2, 42-3, 42-4, 42-5, 42-6 derart angeordnet, dass die Gleitschrägen 44 in die die Auflageebene 52 einmündet. Bei nicht dargestellten Ausgestaltungen können die Keilstrukturen 42-1, 42-2, 42-3, 42-4, 42-5, 42-6 auch derart angeordnet sein, dass die Gleitschräge 44 die Auflagefläche 38 oder die Auflageebene 52 schneidet.How out 3 can be seen, the wedge structures 42-1, 42-2, 42-3, 42-4, 42-5, 42-6 are arranged with their bottom surface 50 on the support side 32 of the support frame 28 that the respective sliding bevel 44, in particular also the secondary sliding bevels 48a, 48b end flush with the bearing surface 38 or a bearing plane 52 containing the bearing surface 38 (cf. also 5 ). In other words, the wedge structures 42 - 1 , 42 - 2 , 42 - 3 , 42 - 4 , 42 - 5 , 42 - 6 are arranged in such a way that the sliding bevels 44 open into the support plane 52 . In the case of configurations that are not shown, the wedge structures 42 - 1 , 42 - 2 , 42 - 3 , 42 - 4 , 42 - 5 , 42 - 6 can also be arranged in such a way that the sliding bevel 44 intersects the bearing surface 38 or the bearing plane 52 .

In dem in 3 dargestellten Beispiel sind an den beiden langen Rechteckseiten 56-1, 56-2 des Auflagerahmens 30 jeweils zwei Keilstrukturen 42-1, 42-2 bzw. 42-4, 42-5 angeordnet und an den beiden kurzen Rechteckseiten 58-1, 58-2 jeweils eine Keilstruktur 42-3, 42-6 angeordnet. Der Auflagerahmen 30 stellt insofern mit seinen Rechteckseiten vier Auflageabschnitte 59-1, 59-2, 59-3, 59-4 bereit, welche jeweils einen Auflageflächenabschnitt sowie eine oder zwei Keilstrukturen 42-1, 42-2, 42-3, 42-4, 42-5, 42-6 umfassen.in the in 3 In the example shown, two wedge structures 42-1, 42-2 and 42-4, 42-5 are arranged on the two long rectangular sides 56-1, 56-2 of the support frame 30 and on the two short rectangular sides 58-1, 58- 2 each have a wedge structure 42-3, 42-6. The support frame 30 provides four support sections 59-1, 59-2, 59-3, 59-4 with its rectangular sides, each of which has a support surface section and one or two wedge structures 42-1, 42-2, 42-3, 42- 4, 42-5, 42-6.

Wie aus 3 ersichtlich, sind die Keilstrukturen 42-3, 42-4, 42-5, 42-6 in dem dargestellten Beispiel in Richtung einer Greifvorrichtungs- bzw. Auflagerahmenmitte 60 orientiert, laufen also in Richtung der Auflagerahmenmitte 60 auf die Auflageebene 52 spitz zu. Die Keilstrukturen 42-1, 42-2 sind hingegen derart angeordnet, dass deren Gleitschräge 44 in Richtung einer Umgebung 62 der Greifvorrichtung 10 auf die Auflageebene 52 zuläuft. Bei nicht dargestellten Ausgestaltungen ist es auch möglich, dass alle Keilstrukturen 42-1, 42-2, 42-3, 42-4, 42-5, 42-6 derart angeordnet sind, dass sie in Richtung der Greifvorrichtungsmitte 60 oder in Richtung der Umgebung 62 auf die Auflageebene 52 zu laufen.How out 3 As can be seen, the wedge structures 42-3, 42-4, 42-5, 42-6 in the example shown are oriented in the direction of a gripping device or support frame center 60, i.e. they taper in the direction of the support frame center 60 onto the support plane 52. The wedge structures 42 - 1 , 42 - 2 , on the other hand, are arranged in such a way that their sliding bevel 44 runs in the direction of an environment 62 of the gripping device 10 onto the support plane 52 . In the case of configurations that are not shown, it is also possible for all wedge structures 42-1, 42-2, 42-3, 42-4, 42-5, 42-6 to be arranged in such a way that they point in the direction of the gripping device center 60 or in the direction of the Environment 62 to run on the support plane 52.

Bei der in 3 dargestellten Ausgestaltung sind die an den kurzen Rechteckseiten 58-1, 58-2 des Auflagerahmens 30 angeordneten Keilstrukturen 42-3, 42-6 in entgegengesetzte Richtungen orientiert, nämlich beide in Richtung der Auflagerahmenmitte 60. Die an den sich gegenüberliegenden langen Rechteckseiten 56-1, 56-2 angeordneten Keilstrukturen 42-1, 42-2, 42-4, 42-5 sind hingegen in eine gemeinsame Richtung orientiert, sodass die an der ersten Rechteckseite 56-1 angeordneten Keilstrukturen 42-1, 42-2 in Richtung der Umgebung 62 der Greifvorrichtung 10 orientiert sind und die an der zweiten langen Rechteckseite 56-2 angeordneten Keilstrukturen 42-4, 42-5 in Richtung der Auflagerahmenmitte 60 orientiert sind.At the in 3 In the embodiment shown, the wedge structures 42-3, 42-6 arranged on the short rectangle sides 58-1, 58-2 of the support frame 30 are oriented in opposite directions, namely both in the direction of the support frame center 60. The long rectangle sides 56-1 , 56-2 arranged wedge structures 42-1, 42-2, 42-4, 42-5, however, are oriented in a common direction, so that arranged on the first rectangle side 56-1 wedge structures 42-1, 42-2 in the direction of Environment 62 of the gripping device 10 are oriented and arranged on the second long rectangle side 56-2 wedge structures 42-4, 42-5 are oriented in the direction of the support frame center 60.

Wie in 5 angedeutet, sind die Keilstrukturen 42-3, 42-6 derart an dem Auflagerahmen 30 angeordnet, dass die Keilstrukturen 42-3, 42-6 mit ihren Anlageabschnitten 46 an einer Innenseite 54 (vgl. 3) der Behälterwand 18 anliegen, wenn der Auflagerahmen 30 mittig relativ zu dem Behälter angeordnet ist und die Greifvorrichtung 10 mit ihrer Auflagefläche 38 an der Oberseite 36 der Behälterwand 18 aufliegt.As in 5 indicated, the wedge structures 42-3, 42-6 are arranged on the support frame 30 in such a way that the wedge structures 42-3, 42-6 rest with their contact sections 46 on an inner side 54 (cf. 3 ) of the container wall 18 when the support frame 30 is arranged centrally relative to the container and the gripping device 10 rests with its support surface 38 on the upper side 36 of the container wall 18.

Um den Behälter 12 zu greifen, wird die Greifvorrichtung 10 entlang einer, insbesondere orthogonal zu der Auflageebene 52 verlaufenden, Auflagerichtung 64 auf den Behälter abgesetzt (vgl. 5). Zu diesem Zweck kann die Greifvorrichtung 10 beispielsweise mit einem Manipulator (nicht dargestellt), insbesondere einem Roboter, verbunden sein. Wie in 1 gezeigt, kann die Greifvorrichtung 10 eine entsprechende Schnittstelle 66 zur Verbindung mit dem Manipulator aufweisen. Es ist denkbar, dass die Greifvorrichtung 10 manuell durch eine Bedienperson manövriert wird. Es ist auch denkbar, dass die Greifvorrichtung automatisiert, bspw. durch einen Roboter (nicht dargestellt), manövriert wird. Dann kann die Schnittstelle 66 dazu ausgebildet sein, mit einem Roboterflansch verbunden zu werden.In order to grip the container 12, the gripping device 10 is set down on the container along a bearing direction 64, which extends in particular orthogonally to the bearing plane 52 (cf. 5 ). For this purpose, the gripping device 10 can be connected to a manipulator (not shown), in particular a robot, for example. As in 1 shown, the gripping device 10 can have a corresponding interface 66 for connection to the manipulator. It is conceivable that the gripping device 10 is maneuvered manually by an operator. It is also conceivable that the gripping device is maneuvered in an automated manner, for example by a robot (not shown). Then the interface 66 can be designed to be connected to a robot flange.

In einem Idealfall wird die Greifvorrichtung 10 derart abgesetzt, dass die Auflagefläche 38 auf der Oberseite 36 der Behälterwand 18 aufliegt und die Keilstrukturen 42 innerhalb der Behälteröffnung 19 angeordnet sind und mit ihrem jeweiligen Anlageabschnitt 46 an einer Innenseite 54 der Behälterwand 18 anliegen (vgl. 5). In diesem Fall ist die Greifvorrichtung 10 bereits in der optimalen Greifposition ausgerichtet und die Greifhaken 24 können in die entsprechenden Greifschächte 20 des Behälters 12, 14 eingreifen.In an ideal case, the gripping device 10 is set down in such a way that the support surface 38 rests on the upper side 36 of the container wall 18 and the wedge structures 42 are arranged inside the container opening 19 and rest with their respective contact section 46 on an inner side 54 of the container wall 18 (cf. 5 ). In this case, the gripping device 10 is already aligned in the optimal gripping position and the gripping hooks 24 can engage in the corresponding gripping shafts 20 of the container 12, 14.

In der Praxis kommt es jedoch regelmäßig vor, dass die Greifvorrichtung 10 außermittig (vgl. 6 und 7) und/oder verdreht (vgl. 8) zu dem Behälter 12 abgesetzt wird. Die 6a und 6b zeigen den beispielhaften Fall, dass die Greifvorrichtung 10 derart außermittig auf den Behälter 12 aufgesetzt ist, dass eine Teilmenge der Keilstrukturen 42 außerhalb der Behälteröffnung 19 angeordnet sind. In dieser Konfiguration können die Greifelemente 22 nicht in die entsprechenden Greifschächte 20 des Behälters 12 eingreifen. Um den Behälter 12 zuverlässig greifen zu können, muss die Greifvorrichtung 10 daher zunächst ausgerichtet werden, insbesondere mittig relativ zu dem Behälter 12. Hierzu muss die Greifvorrichtung 10 in dem dargestellten Beispiel lediglich lateral, insbesondere parallel zu dem Behälterboden 16, relativ zu dem Behälter 12 verlagert werden, z.B. durch eine Bedienperson. Bei dem in 6a dargestellten Beispiel kann die Greifvorrichtung 10 insbesondere nach links entlang des Pfeils 67 verschoben werden. Hierbei gleitet die Auflagefläche 38 auf der Oberseite 36 der Behälterwand 18 ab. Bei Erreichen einer bestimmten Verschiebeposition geraten die sich noch außerhalb der Behälteröffnung 19 befindlichen Keilstrukturen 42 mit ihrer Gleitschräge 44 und/oder ihren Nebenschrägen 48a, 48b in Anlage mit der Behälterwand 18. Wird die Greifvorrichtung 10 nun noch weiter (in 6 nach links) verlagert, gleiten die Keilstrukturen 42 mit ihren Gleitschrägen 44 auf der Oberseite 36 der Behälterwand 18 ab. Hierbei wird die Greifvorrichtung 10 entgegen der Auflagerichtung 64, in 6b „nach oben“, gehebelt und somit, insbesondere entgegen einer Wirkung der Gewichtskraft der Greifvorrichtung 10, angehoben (vgl. 6b). Die Auflagefläche 38 wird insofern abschnittsweise von ihrer Anlage an der Oberseite 36 der Behälterwand 18 abgehoben. Wird die Greifvorrichtung 10 noch weiter in Richtung des Pfeils 67 verlagert, wird irgendwann der Punkt erreicht, bei dem die Keilstrukturen 42 die Oberseite 36 der Behälterwand 18 überschritten haben. Dann rutscht die Greifvorrichtung 10 aufgrund ihres Eigengewichts automatisch in Auflagerichtung 64 nach unten, sodass die Auflagefläche 38 des Auflagerahmens 30 auf der Oberseite 36 der Behälterwand 18 aufliegt und die Keilstrukturen 42 mit ihrem jeweiligen Anlageabschnitt 46 an einer Innenseite 54 der Behälterwandung 18 anliegen. Die Greifvorrichtung 10 befindet sich dann in einer ausgerichteten Greifposition, in der die Greifhaken 24 in die entsprechenden Greifschächte 20 des Behälters 12 eingreifen können (nachfolgend noch näher erläutert)In practice, however, it regularly happens that the gripping device 10 is eccentric (cf. 6 and 7 ) and/or twisted (cf. 8th ) to the container 12 is deposited. The 6a and 6b show the exemplary case in which the gripping device 10 is placed off-center on the container 12 in such a way that a subset of the wedge structures 42 are arranged outside of the container opening 19. In this configuration, the gripping elements 22 cannot engage in the corresponding gripping wells 20 of the container 12 . In order to be able to reliably grip the container 12, the gripping device 10 must therefore first be aligned, in particular centrally relative to the container 12. For this purpose, the gripping device 10 in the example shown only has to be lateral, in particular parallel to the container bottom 16, relative to the container 12 be shifted, for example by an operator. At the in 6a In the example shown, the gripping device 10 can be shifted in particular to the left along the arrow 67 . Here, the bearing surface 38 slides on the upper side 36 of the container wall 18 . When a certain displacement position is reached, the wedge structures 42 still outside of the container opening 19 come into contact with the container wall 18 with their sliding bevel 44 and/or their secondary bevels 48a, 48b. If the gripping device 10 is now moved even further (in 6 shifted to the left), the wedge structures 42 slide with their sliding bevels 44 on the upper side 36 of the container wall 18 . In this case, the gripping device 10 is moved counter to the support direction 64, in 6b "upwards", levered and thus, in particular against an effect of the weight of the gripping device 10, lifted (cf. 6b) . In this respect, the support surface 38 is lifted in sections from its contact with the upper side 36 of the container wall 18 . If the gripping device 10 is displaced even further in the direction of the arrow 67, the point will be reached at some point at which the wedge structures 42 have exceeded the upper side 36 of the container wall 18. The gripping device 10 then automatically slides down in the bearing direction 64 due to its own weight, so that the bearing surface 38 of the bearing frame 30 rests on the upper side 36 of the container wall 18 and the wedge structures 42 rest with their respective contact section 46 on an inner side 54 of the container wall 18. The gripping device 10 is then in an aligned gripping position in which the gripping hooks 24 can engage in the corresponding gripping shafts 20 of the container 12 (explained in more detail below).

Die 7 und 8 zeigen weitere beispielhafte Betriebssituationen, bei denen die Greifvorrichtung 10 entlang der kurzen Seiten des Behälters 12 außermittig aufgesetzt wurde (vgl. 7) bzw. relativ zu dem Behälter 12 verdreht aufgesetzt wurde (vgl. 8). In beiden Fällen kann eine Ausrichtung der Greifvorrichtung 10 analog zu der vorstehend beschriebenen Vorgehensweise, also durch laterale Verschiebebewegungen und/oder Verdrehbewegungen ausgerichtet werden.The 7 and 8th show further exemplary operating situations in which the gripping device 10 was placed eccentrically along the short sides of the container 12 (cf. 7 ) or was placed rotated relative to the container 12 (cf. 8th ). In both cases, the gripping device 10 can be aligned analogously to the procedure described above, ie by lateral displacement movements and/or twisting movements.

In dem dargestellten Beispiel sind die Greifhaken 24 Teil einer übergeordneten Greifeinheit 68. Wie aus den 1a und 1b ersichtlich, ist die Greifeinheit 68 an dem Auflagerahmen 30 verlagerbar angeordnet. Die Greifeinheit 68 kann eine in 1a dargestellte Ausrichtkonfiguration und eine in 1b dargestellte Greifkonfiguration einnehmen, zwischen denen die Greifeinheit 68 überführbar ist.In the example shown, the gripping hooks 24 are part of a higher-level gripping unit 68. As can be seen from FIGS 1a and 1b As can be seen, the gripping unit 68 is arranged displaceably on the support frame 30 . The gripping unit 68 can have an in 1a shown alignment configuration and an in 1b assume the gripping configuration shown, between which the gripping unit 68 can be transferred.

Wie aus 1a ersichtlich, ist die Greifeinheit 68 in der Ausrichtkonfiguration derart von dem Auflagerahmen 30 beabstandet angeordnet, dass die Greifhaken 24 in Auflagerichtung 64 nicht über die Auflageseite 32 bzw. die Auflagefläche 38 des Auflagerahmens 30 hervorstehen. Beispielhaft und bevorzugt sind die Greifhaken 24 in der Ausrichtkonfiguration derart angeordnet, dass sie auf der Oberseite 34 des Auflagerahmens 30 aufliegen.How out 1a As can be seen, the gripping unit 68 is arranged at a distance from the support frame 30 in the alignment configuration in such a way that the gripping hooks 24 do not protrude beyond the support side 32 or the support surface 38 of the support frame 30 in the support direction 64 . By way of example and preferably, the gripping hooks 24 are arranged in the alignment configuration in such a way that they rest on the upper side 34 of the support frame 30 .

In der Greifkonfiguration ist die Greifeinheit 68 dann derart angeordnet, dass die Greifhaken 24 über die Auflageseite 32 bzw. die Auflagefläche 38 hervorstehen und insbesondere mit den entsprechenden Greifschächten 20 des Behälters zusammenwirken (vgl. 1b). Zu diesem Zweck umfasst der Auflagerahmen 30 entsprechende Aussparungen 70, durch welche die Greifhaken 24 durchführbar sind (vgl. 1a). In dem dargestellten Beispiel liegt die Greifeinheit 68 in der Greifkonfiguration mit einer Unterseite 72 auf der Oberseite 34 des Auflagerahmens 30 auf.In the gripping configuration, the gripping unit 68 is then arranged in such a way that the gripping hooks 24 protrude beyond the supporting side 32 or the supporting surface 38 and in particular interact with the corresponding gripping shafts 20 of the container (cf. 1b) . For this purpose, the support frame 30 includes corresponding recesses 70 through which the gripping hooks 24 can be passed (cf. 1a) . In the illustrated example, the gripping unit 68 rests with an underside 72 on the top 34 of the support frame 30 in the gripping configuration.

Um die Greifeinheit 68 zwischen der Ausrichtkonfiguration und der Greifkonfiguration zu überführen, umfasst die Greifvorrichtung 10 eine Verlagerungseinrichtung 74, welche dazu ausgebildet ist, die Greifeinheit 68 entlang einer Verlagerungsrichtung 76 relativ zu dem Auflagerahmen 30 zu verlagern. Die Verlagerungseinrichtung 74 umfasst eine Linearführungseinrichtung 78, welche in dem dargestellten Beispiel vier Führungsbolzen 80 umfasst. Wie in den 1a und 1b angedeutet, kann die Verlagerungseinrichtung 74 über eine Handhabe 82 manuell bedienbar sein. Es ist aber auch denkbar, dass die Verlagerungseinrichtung 74 motorisch oder pneumatisch betreibbar ist.In order to transfer the gripping unit 68 between the alignment configuration and the gripping configuration, the gripping device 10 includes a displacement device 74 which is designed to displace the gripping unit 68 along a displacement direction 76 relative to the support frame 30 . The displacement device 74 includes a linear guide device 78 which includes four guide bolts 80 in the example shown. As in the 1a and 1b indicated, the displacement device 74 via a handle 82 manually be operable. However, it is also conceivable that the displacement device 74 can be operated by a motor or pneumatically.

Der vorstehend erläuterte Aufbau und die Funktion der Ausrichteinrichtung 26, insbesondere des Auflageteils 28 und der Positioniervorsprünge 40, ist grundsätzlich auch mit anderen Greifmechanismen realisierbar.The structure and function of the alignment device 26 explained above, in particular of the support part 28 and the positioning projections 40, can in principle also be implemented with other gripping mechanisms.

In den 9a bis 9c ist eine weitere Ausgestaltung der Ausrichteinrichtung 26 skizziert, welche dazu ausgebildet ist, eine Greifvorrichtung 10 relativ zu einem zylindrischen Behälter 12 auszurichten. Zu diesem Zweck kann das Auflageteil 28 beispielhaft durch eine kreisrunde Platte 84 gebildet sein. Wie aus 9b ersichtlich, ist an einer Auflageseite 32 der Platte 84 beispielhaft eine einzelne Keilstruktur 42 angeordnet, welcher eine Hauptschräge 44, zwei Nebenschrägen 48a, 48b und einen Anlageabschnitt 46 aufweist. Der Anlageabschnitt 46 ist insbesondere an eine Behälterinnenkontur angeglichen, weist also insbesondere die Negativform der Behälterinnenkontur auf (vgl. 9b). Insofern kann der Anlageabschnitt 46 konform an der Innenseite 54 der Behälterwand 18 anliegen. Eine Ausrichtung der Greifvorrichtung 10 kann bei dem zylindrischen Behälter 12 analog zu dem vorstehend beschriebenen Verfahren erfolgen.In the 9a until 9c A further embodiment of the alignment device 26 is outlined, which is designed to align a gripping device 10 relative to a cylindrical container 12 . For this purpose, the support part 28 can be formed by a circular plate 84, for example. How out 9b As can be seen, a single wedge structure 42 is arranged on a support side 32 of the plate 84, which wedge structure has a main slope 44, two secondary slopes 48a, 48b and a contact section 46. The contact section 46 is adapted in particular to an inner contour of the container, i.e. it has in particular the negative shape of the inner contour of the container (cf. 9b) . In this respect, the contact section 46 can bear against the inside 54 of the container wall 18 in a conforming manner. In the case of the cylindrical container 12, the gripping device 10 can be aligned analogously to the method described above.

Bei nicht dargestellten Ausgestaltungen kann der zu greifende Behälter 12 auch andere Formen aufweisen, bspw. konisch zulaufend ausgebildet sein. Der Anlageabschnitt 46 kann dann insbesondere an eine Behälterinnenkontur angeglichen sein, vorzugsweise deren Negativform aufweisen.In the case of configurations that are not shown, the container 12 to be gripped can also have other shapes, for example it can be designed to taper conically. The contact section 46 can then in particular be adapted to an inner contour of the container, preferably having its negative shape.

Bei nicht dargestellten Ausgestaltungen ist es auch möglich, dass die Positioniervorsprünge 40 bzw. die Keilstrukturen 42 derart angeordnet sind, dass die Anlageabschnitte 46 zur Definition einer Greifposition an einer Außenseite 86 der Behälterwand 18 anliegen. Bei einer solchen Ausgestaltung können die Positioniervorsprünge 40 bzw. Keilstrukturen 42 dann insbesondere derart angeordnet sein, dass die Gleitschrägen 44 nicht zu einer Greifvorrichtungsmitte 60 weisen, sondern zu einer Umgebung 62 der Greifvorrichtung 10.In the case of configurations that are not shown, it is also possible for the positioning projections 40 or the wedge structures 42 to be arranged in such a way that the contact sections 46 bear against an outer side 86 of the container wall 18 in order to define a gripping position. In such a configuration, the positioning projections 40 or wedge structures 42 can then be arranged in particular in such a way that the sliding bevels 44 do not point to a center 60 of the gripping device, but to an area 62 surrounding the gripping device 10.

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

  • DE 8911446 U1 [0003]DE 8911446 U1 [0003]

Claims (15)

Greifvorrichtung (10) zum Greifen eines Behälters (12), insbesondere Kleinladungsträgers (14), mit einem Behälterboden (16) und einer Behälterwand (18), umfassend eine Auflageseite (32) mit einer Auflagefläche (38), welche beim Greifen des Behälters (12) einer Oberseite (36) der Behälterwand (18) zugewandt ist, und eine Ausrichteinrichtung (26) zur Ausrichtung, insbesondere Zentrierung, der Greifvorrichtung (10) relativ zu dem Behälter (12) für ein zuverlässiges Greifen des Behälters (12), dadurch gekennzeichnet, dass die Ausrichteinrichtung (26) wenigstens einen Positioniervorsprung (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6) umfasst, welcher eine Gleitschräge (44) und einen Anlageabschnitt (46) zur Anlage an eine Innen- oder Außenseite (54,86) der Behälterwand (18) aufweist und welcher derart ausgebildet ist, dass die Gleitschräge (44) unter einem spitzen Winkel in die Auflagefläche (38) oder eine die Auflagefläche (38) enthaltende Auflageebene (52) einmündet oder diese schneidet.Gripping device (10) for gripping a container (12), in particular a small load carrier (14), with a container bottom (16) and a container wall (18), comprising a support side (32) with a support surface (38) which when gripping the container ( 12) facing an upper side (36) of the container wall (18), and an alignment device (26) for aligning, in particular centering, the gripping device (10) relative to the container (12) for reliable gripping of the container (12), characterized characterized in that the alignment device (26) comprises at least one positioning projection (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6) which has a slide bevel (44) and a contact section (46) for contact with an inside or outside (54, 86) of the container wall (18) and which is designed in such a way that the slide bevel (44) penetrates the bearing surface (38) or a bearing plane containing the bearing surface (38) at an acute angle (52) joins or intersects it. Greifvorrichtung (10) nach Anspruch 1, wobei der wenigstens eine Positioniervorsprung (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6) keilartig ausgebildet ist, insbesondere von einer Keilstruktur (42-1, 42-2, 42-3, 42-4, 42-5, 42-6) bereitgestellt ist.Gripping device (10) after claim 1 , wherein the at least one positioning projection (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6) is wedge-like, in particular of a wedge structure (42-1, 42-2, 42- 3, 42-4, 42-5, 42-6). Greifvorrichtung (10) nach Anspruch 1, wobei der wenigstens eine Positioniervorsprung (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6) als Auskragung oder Ausleger, insbesondere Blech, ausgebildet ist.Gripping device (10) after claim 1 , wherein the at least one positioning projection (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6) is designed as a projection or cantilever, in particular sheet metal. Greifvorrichtung (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Gleitschräge (44) wenigstens eines Positioniervorsprungs (40-3, 40-4, 40-5, 40-6) in Richtung einer Greifvorrichtungsmitte (60) auf die Auflageseite (38) oder die Auflageebene (52) zuläuft oder wobei die Gleitschräge (44) wenigstens eines Positioniervorsprungs (40-1, 40-2), insbesondere aller Positioniervorsprünge, in Richtung einer Umgebung (62) der Greifvorrichtung (10) auf die Auflageseite (38) oder die Auflageebene (52) zuläuft.Gripping device (10) according to one of the preceding claims, wherein the sliding bevel (44) of at least one positioning projection (40-3, 40-4, 40-5, 40-6) in the direction of a gripping device center (60) on the support side (38) or the support plane (52) converging or with the sliding bevel (44) of at least one positioning projection (40-1, 40-2), in particular all positioning projections, in the direction of an area surrounding (62) of the gripping device (10) on the support side (38) or the Support level (52) runs up. Greifvorrichtung (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Gleitschräge (44) entlang einer geraden Linie in die Auflagefläche (38) oder die Auflageebene (52) einmündet oder diese in einer geraden Linie schneidet.Gripping device (10) according to one of the preceding claims, in which the sliding bevel (44) opens out into the bearing surface (38) or the bearing plane (52) along a straight line or intersects this in a straight line. Greifvorrichtung (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Anlageabschnitt (46) des wenigstens einen Positioniervorsprungs (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6) zumindest abschnittsweise orthogonal zu der Auflagefläche (38) erstreckt ist.Gripping device (10) according to any one of the preceding claims, wherein the contact section (46) of the at least one positioning projection (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6) at least in sections orthogonal to the Support surface (38) is extended. Greifvorrichtung (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der wenigstens eine Positioniervorsprung (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6) eine oder mehrere Nebengleitschrägen (48a, 48b) aufweist, welche in die Auflageebene (38) oder die Auflagefläche (52) einmünden oder diese schneiden, insbesondere unter einem spitzen Winkel.Gripping device (10) according to one of the preceding claims, wherein the at least one positioning projection (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6) has one or more secondary slide slopes (48a, 48b). , which open into the support plane (38) or the support surface (52) or intersect them, in particular at an acute angle. Greifvorrichtung (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der wenigstens eine Positioniervorsprung (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6) durch einen Schwenkkeil bereitgestellt ist, welcher derart schwenkbar an der Greifvorrichtung (10) gelagert ist, dass er eine relativ zu der Auflagefläche (28) ausgeschwenkte Konfiguration und eine relativ zu der Auflagefläche (38) eingeschwenkte Konfiguration einnehmen kann, wobei der Schwenkkeil in der eingeschwenkten Konfiguration vorzugsweise nicht über die Auflagefläche (38) in einer Auflagerichtung (64) hervorsteht, insbesondere wobei der Schwenkkeil in Richtung der ausgeschwenkten Konfiguration beaufschlagt ist.Gripping device (10) according to any one of the preceding claims, wherein the at least one positioning projection (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6) is provided by a pivoting wedge which is so pivotally attached of the gripping device (10) in such a way that it can assume a configuration pivoted out relative to the bearing surface (28) and a configuration pivoted in relative to the bearing surface (38), with the swivel wedge preferably not exceeding the bearing surface (38) in the pivoted-in configuration a support direction (64), in particular the pivoting wedge being acted upon in the direction of the pivoted-out configuration. Greifvorrichtung (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei zwei oder mehr, insbesondere vier, weiter insbesondere sechs, Positioniervorsprünge (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6) vorgesehen sind, wobei die Gleitschrägen (44) wenigstens zweier Positioniervorsprünge (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6) eine unterschiedliche Orientierung aufweisen, insbesondere entlang zueinander orthogonal verlaufender Achsen auf die Auflageebene (52) zulaufen.Gripping device (10) according to one of the preceding claims, wherein two or more, in particular four, further in particular six, positioning projections (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6) are provided , wherein the sliding bevels (44) of at least two positioning projections (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6) have a different orientation, in particular along mutually orthogonal axes on the support plane ( 52) run up. Greifvorrichtung (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Auflagefläche (38) von wenigstens einem, insbesondere rahmenförmig oder plattenförmig ausgebildeten, Auflageteil (28) bereitgestellt ist, insbesondere wobei der wenigstens eine Positioniervorsprung (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6) an dem wenigstens einen Auflageteil (28) vorgesehen ist.Gripping device (10) according to one of the preceding claims, in which the bearing surface (38) is provided by at least one bearing part (28), in particular in the form of a frame or plate, in particular the at least one positioning projection (40-1, 40-2, 40- 3, 40-4, 40-5, 40-6) is provided on the at least one support part (28). Greifvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 9 oder 10, wobei das wenigstens eine Auflageteil (28) vier Auflageabschnitte (59-1, 59-2, 59-3, 59-4) umfasst, wobei jeder Auflageabschnitt (59-1, 59-2, 59-3, 59-4) einen Auflageflächenabschnitt bereitstellt und wobei an jedem Auflageabschnitt (59-1, 59-2, 59-3, 59-4) wenigstens ein Positioniervorsprung (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6) vorgesehen ist, wobei die Auflageabschnitte (59-1, 59-2, 59-3, 59-4) entlang einer Rechteckbahn derart verteilt angeordnet sind, dass an jeder Rechteckseite ein Auflageabschnitt (59-1, 59-2, 59-3, 59-4) angeordnet ist, insbesondere wobei die Positioniervorsprünge (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6) in Richtung einer Umgebung (62) der Greifvorrichtung (10) weisen oder wobei die an gegenüberliegenden Rechteckseiten (56-1, 56-2) vorgesehenen Positioniervorsprünge (40-1, 40-2, 40-4, 40-5) an einem ersten Paar von gegenüberliegenden Rechteckseiten (56-1, 56-2) in die gleiche Richtung orientiert sind und an einem zweiten Paar von gegenüberliegenden Rechteckseiten (58-1, 58-2)) entgegengesetzt, insbesondere in Richtung einer Greifvorrichtungsmitte (60) weisend, orientiert sind.Gripping device (10) according to one of claims 9 or 10 , wherein the at least one support part (28) comprises four support sections (59-1, 59-2, 59-3, 59-4), each support section (59-1, 59-2, 59-3, 59-4) provides a bearing surface section and wherein at least one positioning projection (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40 -6) is provided, with the support sections (59-1, 59-2, 59-3, 59-4) being distributed along a rectangular path in such a way that a support section (59-1, 59-2, 59 -3, 59-4), in particular wherein the positioning projections (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6) point in the direction of an area (62) surrounding the gripping device (10 ) or wherein the positions provided on opposite sides of the rectangle (56-1, 56-2). ing projections (40-1, 40-2, 40-4, 40-5) are oriented in the same direction on a first pair of opposite rectangle sides (56-1, 56-2) and on a second pair of opposite rectangle sides (58 -1, 58-2)) are oriented in opposite directions, in particular pointing in the direction of a gripping device center (60). Greifvorrichtung (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, außerdem umfassend wenigstens eine Greifeinheit (68) mit wenigstens einem, insbesondere wenigstens zwei, vorzugsweise vier, Greifelementen (22), insbesondere Greifhaken (24), zum Greifen des Behälters (12), wobei die wenigstens eine Greifeinheit (68) zwischen einer Ausrichtkonfiguration und einer Greifkonfiguration überführbar ist, wobei die wenigstens eine Greifeinheit (68) in der Ausrichtkonfiguration derart angeordnet ist, dass das wenigstens eine Greifelement (22) in einer zu der Auflagefläche (38) orthogonalen Auflagerichtung (64) nicht über die Auflagefläche (38) hervorsteht, insbesondere wobei die wenigstens eine Greifeinheit (68) in der Greifkonfiguration derart angeordnet ist, dass das wenigstens eine Greifelement (22) in Auflagerichtung (64) über die Auflagefläche (38) hervorsteht und mit dem Behälter (12) zusammenwirkt.Gripping device (10) according to one of the preceding claims, also comprising at least one gripping unit (68) with at least one, in particular at least two, preferably four, gripping elements (22), in particular gripping hooks (24), for gripping the container (12), wherein the at least one gripping unit (68) can be transferred between an alignment configuration and a gripping configuration, wherein the at least one gripping unit (68) is arranged in the alignment configuration in such a way that the at least one gripping element (22) is arranged in a bearing direction (64 ) does not protrude beyond the supporting surface (38), in particular wherein the at least one gripping unit (68) is arranged in the gripping configuration in such a way that the at least one gripping element (22) protrudes beyond the supporting surface (38) in the supporting direction (64) and with the container (12) interacts. Greifvorrichtung (10) nach Anspruch 12 bei Rückbezug auf einen der Ansprüche 10 oder 11, wobei die wenigstens eine Greifeinheit (68) entlang einer, insbesondere zu der Auflagefläche (38) orthogonalen, Verlagerungsachse (76) verlagerbar an dem wenigstens einen Auflageteil (28) angeordnet ist, insbesondere wobei die wenigstens eine Greifeinheit (68) in der Ausrichtkonfiguration derart angeordnet ist, dass das wenigstens eine Greifelement (22) auf einer der Auflageseite (38) gegenüberliegenden Oberseite (34) des wenigstens einen Auflageteils (28) aufliegt, weiter insbesondere wobei die wenigstens eine Greifeinheit (68) in der Greifkonfiguration derart angeordnet ist, dass das wenigstens eine Greifelement (22) das wenigstens eine Auflageteil (28) in Auflagerichtung (64) durchsetzt.Gripping device (10) after claim 12 when referring back to one of the Claims 10 or 11 , wherein the at least one gripping unit (68) is arranged displaceably on the at least one support part (28) along a displacement axis (76), in particular orthogonal to the support surface (38), in particular wherein the at least one gripping unit (68) in the alignment configuration is such is arranged such that the at least one gripping element (22) rests on an upper side (34) of the at least one support part (28) opposite the support side (38), further in particular wherein the at least one gripping unit (68) is arranged in the gripping configuration such that the at least one gripping element (22) passes through the at least one support part (28) in the support direction (64). Greifvorrichtung (10) nach Anspruch 13, wobei das wenigstens eine Auflageteil (28) wenigstens eine Aussparung (70) zur Aufnahme des wenigstens einen Greifelementes (22) aufweist, insbesondere eine der Anzahl und/oder Position der Greifelemente (22) entsprechende Anzahl an Aussparungen (70).Gripping device (10) after Claim 13 , wherein the at least one support part (28) has at least one recess (70) for receiving the at least one gripping element (22), in particular a number of recesses (70) corresponding to the number and/or position of the gripping elements (22). Greifvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 13 oder 14, wobei eine Verlagerungseinrichtung (74) vorgesehen ist, welche dazu ausgebildet ist, die wenigstens eine Greifeinheit (68) zwischen der Ausrichtkonfiguration und der Greifkonfiguration zu überführen.Gripping device (10) according to one of Claims 13 or 14 , wherein a displacement device (74) is provided, which is designed to transfer the at least one gripping unit (68) between the alignment configuration and the gripping configuration.
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