DE102021118611A1 - Method and device for performing a lateral guidance maneuver - Google Patents

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Abstract

Es wird eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Querführungsmanövers eines Fahrzeugs beschrieben, wobei das Fahrzeug eine gelenkte Achse zur Durchführung von Querführungsmanövern aufweist. Die Vorrichtung ist eingerichtet, zu bestimmen, dass ein Querführungsmanöver des Fahrzeugs durchzuführen ist. Des Weiteren ist die Vorrichtung eingerichtet, eine Trajektorie des Fahrzeugs für das Querführungsmanöver und einen Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff zur Erhöhung der Achslast auf der gelenkten Achse des Fahrzeugs für zumindest einen Teil des Querführungsmanövers zu planen. Außerdem ist die Vorrichtung eingerichtet, den geplanten Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff zur Durchführung des Querführungsmanövers entlang der geplanten Trajektorie zu bewirken.A device for supporting a lateral maneuver of a vehicle is described, the vehicle having a steered axle for carrying out lateral maneuvers. The device is set up to determine that a lateral guidance maneuver of the vehicle is to be carried out. Furthermore, the device is set up to plan a trajectory of the vehicle for the lateral guidance maneuver and an acceleration or deceleration intervention to increase the axle load on the steered axle of the vehicle for at least part of the lateral guidance maneuver. In addition, the device is set up to bring about the planned acceleration or deceleration intervention for carrying out the lateral guidance maneuver along the planned trajectory.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung zur Durchführung eines Querführungsmanövers, insbesondere im Rahmen eines Ausweichassistenten eines Fahrzeugs.The invention relates to a method and a corresponding device for carrying out a lateral guidance maneuver, in particular as part of an avoidance assistant in a vehicle.

Während der Fahrt eines Fahrzeugs kann es vorkommen, dass das Fahrzeug ein Querführungsmanöver durchführen muss, z.B. um einem Hindernis auszuweichen. Das Fahrzeug kann zu diesem Zweck einen Ausweichassistenten aufweisen, der den Fahrer des Fahrzeugs bei der Durchführung des Querführungsmanövers unterstützt. Insbesondere kann der Fahrer des Fahrzeugs durch einen Impuls am Lenkrad des Fahrzeugs darauf hingewiesen werden, dass das Querführungsmanöver durchzuführen ist. Ferner kann durch einen Lenk-Aktor des Fahrzeugs automatisch ein Lenkmoment zur Durchführung des Querführungsmanövers bewirkt werden.While a vehicle is driving, it may happen that the vehicle has to carry out a lateral maneuver, e.g. to avoid an obstacle. For this purpose, the vehicle can have an avoidance assistant, which supports the driver of the vehicle in carrying out the lateral guidance maneuver. In particular, the driver of the vehicle can be informed by an impulse on the steering wheel of the vehicle that the lateral guidance maneuver is to be carried out. Furthermore, a steering actuator of the vehicle can automatically cause a steering torque to carry out the lateral guidance maneuver.

Zur Durchführung eines Querführungsmanövers kurz vor Erreichen eines Hindernisses kann es ggf. erforderlich sein, eine relativ hohe Querbeschleunigung des Fahrzeugs zu bewirken. Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, in sicherer und zuverlässiger Weise eine möglichst hohe Querbeschleunigung für ein Querführungsmanöver zu ermöglichen.In order to carry out a lateral guidance maneuver shortly before reaching an obstacle, it may be necessary to bring about a relatively high lateral acceleration of the vehicle. This document deals with the technical task of enabling the highest possible lateral acceleration for a lateral guidance maneuver in a safe and reliable manner.

Die Aufgabe wird durch jeden der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The object is solved by each of the independent claims. Advantageous embodiments are described inter alia in the dependent claims. It is pointed out that additional features of a patent claim dependent on an independent patent claim without the features of the independent patent claim or only in combination with a subset of the features of the independent patent claim can form a separate invention independent of the combination of all features of the independent patent claim, which can be made the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application. This applies equally to the technical teachings described in the description, which can form an invention independent of the features of the independent patent claims.

Gemäß einem Aspekt wird eine (Steuer-) Vorrichtung zur Unterstützung eines Querführungsmanövers eines (Kraft-) Fahrzeugs, insbesondere eines mehrspurigen Fahrzeugs, beschrieben. Das Querführungsmanöver kann dazu dienen einem Hindernis auf der von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn auszuweichen.According to one aspect, a (control) device for supporting a lateral guidance maneuver of a (motor) vehicle, in particular a multi-lane vehicle, is described. The lateral guidance maneuver can be used to avoid an obstacle on the roadway on which the vehicle is driving.

Das Fahrzeug umfasst eine gelenkte Achse zur Durchführung von Querführungsmanövern. Die gelenkte Achse ist dabei typischerweise die Vorderachse des Fahrzeugs. Alternativ kann die gelenkte Achse die Hinterachse des Fahrzeugs sein. Die ein oder mehreren Räder der gelenkten Achse können durch einen Fahrer über ein Lenkrad des Fahrzeugs gelenkt werden. Ferner kann das Fahrzeug einen Lenk-Aktor aufweisen, der ausgebildet ist, ein Lenkmoment auf die ein oder mehreren Räder der gelenkten Achse zu bewirken, z.B. um eine automatisierte Lenkung des Fahrzeugs zu bewirken oder um den Fahrer bei der Lenkung des Fahrzeugs zu unterstützen.The vehicle includes a steered axle for performing lateral maneuvers. The steered axle is typically the front axle of the vehicle. Alternatively, the steered axle can be the rear axle of the vehicle. The one or more wheels of the steered axle can be steered by a driver via a steering wheel of the vehicle. Furthermore, the vehicle can have a steering actuator which is designed to bring about a steering torque on the one or more wheels of the steered axle, e.g. to bring about automated steering of the vehicle or to assist the driver in steering the vehicle.

Die Vorrichtung ist eingerichtet, zu bestimmen, dass ein Querführungsmanöver des Fahrzeugs durchzuführen ist. Insbesondere kann die Vorrichtung eingerichtet sein, auf Basis von Sensordaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren (z.B. einer Kamera, einem Radarsensor, einem Lidarsensor, etc.) des Fahrzeugs ein Hindernis auf dem Fahrweg des Fahrzeugs zu detektieren. Es kann basierend darauf bestimmt werden, dass ein Ausweichmanöver zum Ausweichen des Hindernisses als Querführungsmanöver durchzuführen ist. Das Querführungsmanöver kann somit ein Ausweichmanöver zum Ausweichen eines Hindernisses sein.The device is set up to determine that a lateral guidance maneuver of the vehicle is to be carried out. In particular, the device can be set up to detect an obstacle on the route of the vehicle on the basis of sensor data from one or more surroundings sensors (e.g. a camera, a radar sensor, a lidar sensor, etc.) of the vehicle. Based on this, it can be determined that an evasive maneuver to avoid the obstacle is to be performed as a lateral guidance maneuver. The lateral guidance maneuver can thus be an evasive maneuver to avoid an obstacle.

Die Vorrichtung ist ferner eingerichtet, eine Trajektorie des Fahrzeugs für das Querführungsmanöver und einen Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff zur Erhöhung der Achslast auf der gelenkten Achse des Fahrzeugs für zumindest einen Teil und/oder Abschnitt des Querführungsmanövers zu planen. Es kann somit zur Durchführung des Querführungsmanövers eine Trajektorie geplant werden, entlang der das Fahrzeug fahren sollte (z.B., um einem Hindernis auszuweichen). Die Trajektorie kann zusammen mit einem Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff geplant werden, der darauf ausgelegt ist, vorübergehend die Achslast auf der gelenkten Achse zu erhöhen. Dabei kann durch einen Verzögerungseingriff (insbesondere durch einen Bremseingriff) eine Erhöhung der Achslast auf der Vorderachse des Fahrzeugs bewirkt werden. In entsprechender Weise kann durch einen Beschleunigungseingriff eine Erhöhung der Achslast auf der Hinterachse des Fahrzeugs bewirkt werden.The device is also set up to plan a trajectory of the vehicle for the lateral guidance maneuver and an acceleration or deceleration intervention to increase the axle load on the steered axle of the vehicle for at least a part and/or section of the lateral guidance maneuver. A trajectory along which the vehicle should travel (e.g. in order to avoid an obstacle) can thus be planned in order to carry out the lateral guidance maneuver. The trajectory can be planned together with an acceleration or deceleration intervention designed to temporarily increase the axle load on the steered axle. In this case, an increase in the axle load on the front axle of the vehicle can be brought about by a deceleration intervention (in particular by a braking intervention). In a corresponding manner, an increase in the axle load on the rear axle of the vehicle can be brought about by an acceleration intervention.

Der Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff wirkt dabei bevorzugt symmetrisch auf zumindest ein rechtes Rad und zumindest ein linkes Rad des Fahrzeugs. Insbesondere kann der Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff derart sein, dass durch den Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff kein Giermoment auf das Fahrzeug bewirkt wird. Der Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff kann (ausschließlich) darauf fokussiert sein, in selektiver und zeitlich begrenzter Weise die Achslast auf der gelenkten Achse zu erhöhen (um zumindest in einem Abschnitt des Querführungsmanövers die Querbeschleunigung des Fahrzeugs erhöhen zu können, im Vergleich zu einer Situation, bei der kein Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff bewirkt wird).The acceleration or deceleration intervention preferably acts symmetrically on at least one right wheel and at least one left wheel of the vehicle. In particular, the acceleration or deceleration intervention can be such that the acceleration or deceleration intervention does not cause a yawing moment on the vehicle. The acceleration or deceleration intervention can (exclusively) focus on increasing the axle load on the steered axle in a selective and time-limited manner (to at least in one section of the lateral guidance maneuver to be able to increase the lateral acceleration of the vehicle compared to a situation in which no acceleration or deceleration intervention is effected).

Wie bereits oben dargelegt, kann die gelenkte Achse die Vorderachse des Fahrzeugs sein. In diesem Fall kann die Vorrichtung eingerichtet sein, ein oder mehrere Bremsen, insbesondere ein oder mehrere Rad- und/oder Reibbremsen, des Fahrzeugs anzusteuern, um den Verzögerungseingriff (insbesondere den Bremseingriff) zu bewirken.As already explained above, the steered axle can be the front axle of the vehicle. In this case, the device can be set up to activate one or more brakes, in particular one or more wheel and/or friction brakes, of the vehicle in order to bring about the deceleration intervention (in particular the braking intervention).

Die Vorrichtung ist ferner eingerichtet, den geplanten Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff zur Durchführung des Querführungsmanövers entlang der geplanten Trajektorie zu bewirken. Des Weiteren kann die Vorrichtung eingerichtet sein, den Lenk-Aktor des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der geplanten Trajektorie anzusteuern, um den Fahrer des Fahrzeugs bei der Durchführung des Querführungsmanövers zu unterstützen.The device is also set up to bring about the planned acceleration or deceleration intervention for carrying out the lateral guidance maneuver along the planned trajectory. Furthermore, the device can be set up to control the steering actuator of the vehicle as a function of the planned trajectory in order to support the driver of the vehicle in carrying out the lateral guidance maneuver.

Es wird somit eine Vorrichtung beschrieben, die (insbesondere zu Beginn eines Querführungsmanövers) einen automatisierten Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff bewirkt, sodass während zumindest eines Teils des Querführungsmanövers die Achslast auf der gelenkten Achse des Fahrzeugs erhöht ist, sodass der Reibwert der ein oder mehreren Räder an der gelenkten Achse erhöht wird, was einen erhöhten Lenkwinkel, einen erhöhten Querversatz und/oder eine erhöhte Querbeschleunigung des Fahrzeugs während des (Teils des) Querführungsmanövers ermöglicht. Die Einplanung eines (initialen) Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriffs ermöglicht somit die Planung einer Trajektorie mit einem erhöhten Querversatz und/oder mit einer erhöhten Querbeschleunigung. Es können somit sichere und zuverlässige Querführungsmanöver mit einer erhöhten Querbeschleunigung ermöglicht werden.A device is thus described which (particularly at the beginning of a lateral control maneuver) causes an automated acceleration or deceleration intervention, so that during at least part of the lateral control maneuver the axle load on the steered axle of the vehicle is increased, so that the coefficient of friction of the one or more wheels of the steered axle is increased, allowing for increased steering angle, increased lateral displacement and/or increased lateral acceleration of the vehicle during (part of) the lateral guidance maneuver. The planning of an (initial) acceleration or deceleration intervention thus makes it possible to plan a trajectory with an increased transverse offset and/or with an increased transverse acceleration. Safe and reliable lateral guidance maneuvers with an increased lateral acceleration can thus be made possible.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, ein oder mehrere Parameter des Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriffs zu planen. Beispielhafte Parameter sind: der Zeitpunkt und/oder die Position des Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriffs (an der bzw. an dem der Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff durchgeführt, insbesondere begonnen, wird); die Intensität des Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriffs, insbesondere als Funktion der Zeit; und/oder die Dauer des Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriffs.The device can be set up to plan one or more parameters of the acceleration or deceleration intervention. Exemplary parameters are: the point in time and/or the position of the acceleration or deceleration intervention (at which the acceleration or deceleration intervention is carried out, in particular started); the intensity of the acceleration or deceleration intervention, in particular as a function of time; and/or the duration of the acceleration or deceleration intervention.

Bei der Ermittlung der ein oder mehreren Parameter des Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriffs kann ein im Vorfeld ermitteltes Modell des Fahrzeugs berücksichtigt werden, das beschreibt, wie sich ein Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff auf die Achslast an der gelenkten Achse des Fahrzeugs auswirkt.When determining the one or more parameters of the acceleration or deceleration intervention, a previously determined model of the vehicle can be taken into account, which describes how an acceleration or deceleration intervention affects the axle load on the steered axle of the vehicle.

Zur Durchführung des Querführungsmanövers kann dann ein Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff mit den ein oder mehreren geplanten Parametern bewirkt werden. So kann ein Querführungsmanöver in besonders sicherer und zuverlässiger Weise durchgeführt werden.To carry out the lateral guidance maneuver, an acceleration or deceleration intervention can then be effected using the one or more planned parameters. A lateral guidance maneuver can thus be carried out in a particularly safe and reliable manner.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, den Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff (insbesondere die ein oder mehreren Parameter des Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriffs) derart zu planen, dass die maximal mögliche Querbeschleunigung des Fahrzeugs für den zumindest einen Teil und/oder Abschnitt des Querführungsmanövers mit dem Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff höher ist als ohne den Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff. Alternativ oder ergänzend kann die Vorrichtung eingerichtet sein, den Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff (insbesondere die ein oder mehreren Parameter des Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriffs) derart zu planen, dass der Querversatz des Fahrzeugs, der durch das Querführungsmanöver maximal bewirkt werden kann, mit dem Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff höher ist als ohne den Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff.The device can be set up to plan the acceleration or deceleration intervention (in particular the one or more parameters of the acceleration or deceleration intervention) in such a way that the maximum possible lateral acceleration of the vehicle for at least one part and/or section of the lateral guidance maneuver corresponds to the acceleration or deceleration intervention is higher than without the acceleration or deceleration intervention. As an alternative or in addition, the device can be set up to plan the acceleration or deceleration intervention (in particular the one or more parameters of the acceleration or deceleration intervention) in such a way that the maximum lateral offset of the vehicle that can be brought about by the lateral guidance maneuver corresponds to the acceleration or deceleration intervention is higher than without the acceleration or deceleration intervention.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, den Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff derart zu planen und/oder zu bewirken, dass die Achslast auf der gelenkten Achse des Fahrzeugs an dem Zeitpunkt einen (globalen) Maximalwert aufweist, an dem die Querbeschleunigung des Fahrzeugs zur Durchführung des Querführungsmanövers gemäß der geplanten Trajektorie einen (globalen) Maximalwert aufweist. So kann der Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff in besonderem Maße zur Erhöhung der Querbeschleunigung für ein Querführungsmanöver genutzt werden.The device can be set up to plan and/or effect the acceleration or deceleration intervention in such a way that the axle load on the steered axle of the vehicle has a (global) maximum value at the point in time at which the lateral acceleration of the vehicle is required to carry out the lateral guidance maneuver according to of the planned trajectory has a (global) maximum value. The acceleration or deceleration intervention can be used to a particular extent to increase the transverse acceleration for a lateral control maneuver.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, in Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass ein Querführungsmanöver des Fahrzeugs durchzuführen ist (z.B. in Reaktion auf ein erkanntes Hindernis), wiederholt eine Trajektorie und einen dazu passenden Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff zu planen (z.B. mit einer bestimmten Wiederholrate). Es können somit wiederholt eine Trajektorie und ein dazu passender Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff geplant und/oder aktualisiert werden, während das Fahrzeug auf ein Hindernis zufährt.The device may be configured, in response to it being determined that a lateral guidance maneuver of the vehicle is to be performed (e.g. in response to a detected obstacle), to repeatedly plan a trajectory and a corresponding acceleration or deceleration intervention (e.g. at a certain repetition rate ). A trajectory and a matching acceleration or deceleration intervention can thus be repeatedly planned and/or updated while the vehicle is driving towards an obstacle.

Des Weiteren kann die Vorrichtung eingerichtet sein, an einem Auslösezeitpunkt zu detektieren, dass der Fahrer des Fahrzeugs die Durchführung des Querführungsmanövers eingeleitet hat (z.B. durch Lenken an dem Lenkrad des Fahrzeugs). Es kann dann der für den Auslösezeitpunkt geplante Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff zur Durchführung des Querführungsmanövers entlang der für den Auslösezeitpunkt geplanten Trajektorie bewirkt werden. Durch die wiederholte Aktualisierung der Trajektorie und des damit assoziierten Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriffs können die Sicherheit und die Zuverlässigkeit des Querführungsmanövers weiter erhöht werden.Furthermore, the device can be set up to detect at a triggering point in time that the driver of the vehicle has initiated the implementation of the lateral guidance maneuver (eg by steering the vehicle's steering wheel). The acceleration or deceleration intervention planned for the triggering time can then be brought about in order to carry out the lateral guidance maneuver along the trajectory planned for the triggering time. The safety and reliability of the lateral guidance maneuver can be further increased by repeatedly updating the trajectory and the associated acceleration or deceleration intervention.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-) Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus) beschrieben, das die in diesem Dokument beschriebene Vorrichtung umfasst.According to a further aspect, a (road) motor vehicle (in particular a passenger car or a truck or a bus) is described which comprises the device described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Unterstützung eines Querführungsmanövers eines Fahrzeugs beschrieben. Das Fahrzeug umfasst eine gelenkte Achse zur Durchführung von Querführungsmanövern. Das Verfahren umfasst das Bestimmen, dass ein Querführungsmanöver des Fahrzeugs durchzuführen ist. Des Weiteren umfasst das Verfahren das Planen einer Trajektorie des Fahrzeugs für das Querführungsmanöver und eines Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriffs zur Erhöhung der Achslast auf der gelenkten Achse des Fahrzeugs für zumindest einen Teil des Querführungsmanövers. Das Verfahren umfasst ferner das Bewirken des geplanten Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriffs zur Durchführung des Querführungsmanövers entlang der geplanten Trajektorie.According to a further aspect, a method for supporting a lateral guidance maneuver of a vehicle is described. The vehicle includes a steered axle for performing lateral maneuvers. The method includes determining that a lateral vehicle maneuver is to be performed. The method also includes planning a trajectory of the vehicle for the lateral guidance maneuver and an acceleration or deceleration intervention to increase the axle load on the steered axle of the vehicle for at least part of the lateral guidance maneuver. The method also includes bringing about the planned acceleration or deceleration intervention to carry out the lateral guidance maneuver along the planned trajectory.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.According to a further aspect, a software (SW) program is described. The SW program can be set up to be executed on a processor (e.g. on a vehicle's control unit) and thereby to carry out the method described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.According to a further aspect, a storage medium is described. The storage medium can comprise a SW program which is set up to be executed on a processor and thereby to carry out the method described in this document.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können j egliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Ferner sind in Klammern aufgeführte Merkmale als optionale Merkmale zu verstehen.It should be noted that the methods, devices and systems described in this document can be used both alone and in combination with other methods, devices and systems described in this document. Furthermore, any aspects of the methods, devices and systems described in this document can be combined with one another in a variety of ways. In particular, the features of the claims can be combined with one another in many different ways. Furthermore, features listed in brackets are to be understood as optional features.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen

  • 1 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs;
  • 2a eine beispielhafte Trajektorie für ein Querführungsmanöver;
  • 2b eine beispielhafte Achslast auf der Vorderachse des Fahrzeugs in Reaktion auf einen Bremsimpuls; und
  • 3 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Durchführung eines Querführungsmanövers.
The invention is described in more detail below using exemplary embodiments. show it
  • 1 exemplary components of a vehicle;
  • 2a an exemplary trajectory for a lateral guidance maneuver;
  • 2 B an example axle load on the front axle of the vehicle in response to a braking impulse; and
  • 3 a flowchart of an exemplary method for performing a lateral guidance maneuver.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument damit, ein Querführungsmanöver mit einer möglichst hohen Querbeschleunigung zu ermöglichen, insbesondere zur automatisierten und/oder assistierten Durchführung eines Ausweichmanövers. In diesem Zusammenhang zeigt 1 ein Fahrzeug 100, das ein oder mehrere Umfeldsensoren 102 umfasst. Beispielhafte Umfeldsensoren 102 sind eine Kamera, ein Radarsensor, ein Lidarsensor, ein Ultraschallsensor, etc.As explained at the outset, the present document deals with enabling a lateral guidance maneuver with the highest possible lateral acceleration, in particular for the automated and/or assisted execution of an avoidance maneuver. In this context shows 1 a vehicle 100 that includes one or more environment sensors 102 . Exemplary environment sensors 102 are a camera, a radar sensor, a lidar sensor, an ultrasonic sensor, etc.

Eine Steuereinheit 101 (bzw. eine Steuer-Vorrichtung) des Fahrzeugs 100 kann eingerichtet sein, die von den ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 erfassten Sensordaten auszuwerten, um ein oder mehrere Objekte im Umfeld des Fahrzeugs 100 zu detektieren. Die Steuereinheit 101 kann insbesondere eingerichtet sein, auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 ein Hindernis zu erkennen, dem das Fahrzeug 100 ausweichen muss. Es kann dann von der Steuereinheit 101 eine Trajektorie ermittelt werden, entlang der das Fahrzeug 100 an dem Hindernis vorbeigeführt werden kann.A control unit 101 (or a control device) of the vehicle 100 can be set up to evaluate the sensor data recorded by the one or more surroundings sensors 102 in order to detect one or more objects in the surroundings of the vehicle 100 . The control unit 101 can in particular be set up to recognize an obstacle which the vehicle 100 has to avoid on the basis of the sensor data of the one or more surroundings sensors 102 . A trajectory along which vehicle 100 can be guided past the obstacle can then be determined by control unit 101 .

Das Fahrzeug 100 kann eine Fahrerassistenzfunktion aufweisen, die den Fahrer des Fahrzeugs 100 bei der Durchführung des Ausweichmanövers unterstützt. Die Fahrerassistenzfunktion kann z.B. ausgebildet sein, ein haptisches Signal an dem Lenkrad des Fahrzeugs 100 zu bewirken, um den Fahrer des Fahrzeugs 100 darauf hinzuweisen, dass ein Ausweichmanöver durchzuführen ist. Des Weiteren kann die Fahrerassistenzfunktion ausgebildet sein, den Fahrer bei der Lenkung des Fahrzeugs 100 zu unterstützen. Zu diesem Zweck kann das Fahrzeug 100 einen Lenk-Aktor 103 umfassen, der ausgebildet ist, ein Lenkmoment zu bewirken.The vehicle 100 can have a driver assistance function that supports the driver of the vehicle 100 in carrying out the evasive maneuver. The driver assistance function can be designed, for example, to cause a haptic signal on the steering wheel of vehicle 100 in order to inform the driver of vehicle 100 that an evasive maneuver is to be carried out. Furthermore, the driver assistance function can be designed to support the driver in steering vehicle 100 . For this purpose, the vehicle 100 can include a steering actuator 103 which is designed to bring about a steering torque.

2a zeigt eine beispielhafte Trajektorie 200 zur Durchführung eines Ausweichmanövers. Insbesondere zeigt 2a ein Hindernis 210 auf dem Fahrweg des Fahrzeugs 100. Das Hindernis 210 kann auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 detektiert werden. Fermer kann auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 die Trajektorie 200 ermittelt werden, entlang der das Fahrzeug 100 geführt werden kann bzw. sollte, um dem Hindernis 210 auszuweichen. Die Trajektorie 200 kann dabei den Querversatz 201 des Fahrzeugs 100 relativ zu dem ursprünglichen Fahrweg des Fahrzeugs 100, als Funktion des Weges bzw. der Zeit 202 anzeigen. 2a shows an exemplary trajectory 200 for performing an avoidance maneuver. In particular shows 2a an obstacle 210 on the travel path of vehicle 100. Obstacle 210 can be detected on the basis of the sensor data from one or more surroundings sensors 102. Furthermore, the trajectory 200 along which the vehicle 100 can or should be guided in order to avoid the obstacle 210 can be determined on the basis of the sensor data of the one or more surroundings sensors 102 . The trajectory 200 can display the transverse offset 201 of the vehicle 100 relative to the original route of the vehicle 100 as a function of the route or the time 202 .

2a zeigt ferner die mit der geplanten Trajektorie 200 assoziierte Querbeschleunigung 205 des Fahrzeugs 100. Insbesondere zeigt 2a den Verlauf der Querbeschleunigung 205 entlang der Trajektorie 200 (bzw. entlang des Weges bzw. der Zeit 202). Die Querbeschleunigung 205 kann dabei einen Maximalwert 208 aufweisen, der ggf. höher ist, als die maximal mögliche Querbeschleunigung, die aufgrund des aktuellen Reibwertes der Räder des Fahrzeugs 100 zu der von dem Fahrzeug 100 befahrenen Fahrbahn möglich ist. 2a FIG. 2 also shows the lateral acceleration 205 of the vehicle 100 associated with the planned trajectory 200. In particular, FIG 2a the course of the lateral acceleration 205 along the trajectory 200 (or along the path or the time 202). The transverse acceleration 205 can have a maximum value 208 that is possibly higher than the maximum possible transverse acceleration that is possible based on the current coefficient of friction of the wheels of the vehicle 100 in relation to the roadway traveled by the vehicle 100 .

Als Folge daraus kann die geplante Trajektorie 200 zum Ausweichen des Hindernisses 210 nicht von dem Fahrzeug 100 umgesetzt werden.As a result, the planned trajectory 200 for avoiding the obstacle 210 cannot be implemented by the vehicle 100 .

Das Fahrzeug 100 umfasst typischerweise ein oder mehrere Bremsen 104, insbesondere Rad- und/oder Reibbremsen, mit denen das Fahrzeug 100 verzögert werden kann. Insbesondere kann durch die ein oder mehrere Bremsen 104 ein Bremsimpuls 206 (allg. ein Bremseingriff) bewirkt werden. Wie beispielhaft in 2b dargestellt, hat ein Bremsimpuls 206 zur Folge, dass die Last 110 auf der Vorderachse des Fahrzeugs 100 (an der die Lenkung des Fahrzeugs 100 erfolgt), ansteigt. Insbesondere zeigt 2b einen beispielhaften Verlauf 221 der Achslast 110 als Funktion des Weges bzw. der Zeit 202. Aus 2b ist ersichtlich, dass die Achslast 110 infolge des Bremsimpulses 206 aufgrund der Trägheit des Fahrzeugs 100 (stetig) ansteigt, bis an einer Position bzw. an einem Zeitpunkt 223 ein Maximalwert 222 der Achslast 110 erreicht wird. Daraufhin sinkt die Achslast 110 wieder ab (auf den Wert vor dem Bremsimpuls 206).The vehicle 100 typically includes one or more brakes 104, in particular wheel and/or friction brakes, with which the vehicle 100 can be decelerated. In particular, a braking pulse 206 (generally a braking intervention) can be brought about by the one or more brakes 104 . As exemplified in 2 B shown, a braking pulse 206 results in the load 110 on the front axle of the vehicle 100 (where the vehicle 100 is steered) increasing. In particular shows 2 B an exemplary course 221 of the axle load 110 as a function of the distance or the time 202. Off 2 B It can be seen that the axle load 110 increases (continuously) as a result of the braking pulse 206 due to the inertia of the vehicle 100 until a maximum value 222 of the axle load 110 is reached at a position or at a point in time 223 . The axle load 110 then drops again (to the value before the braking pulse 206).

Durch die Erhöhung der Achslast 110 an der Fahrzeugachse, an der die Lenkung des Fahrzeugs 100 erfolgt (typischerweise an der Vorderachse), kann der Reibwert der ein oder mehrere gelenkten Räder zu der Fahrbahn erhöht werden. Als Folge daraus kann die maximal mögliche Querbeschleunigung für ein Ausweichmanöver erhöht werden.By increasing the axle load 110 on the vehicle axle on which the vehicle 100 is steered (typically on the front axle), the coefficient of friction of the one or more steered wheels in relation to the roadway can be increased. As a result, the maximum possible lateral acceleration for an evasive maneuver can be increased.

Die Steuereinheit 101 des Fahrzeugs 100 kann eingerichtet sein, eine AusweichTrajektorie 200 zum Ausweichen eines Hindernisses 210 in Zusammenhang mit einem Bremsimpuls 206 zur Erhöhung der Achslast 110 der gelenkten Achse des Fahrzeugs 100 zu planen. Dabei kann insbesondere der Zeitpunkt bzw. die Position 202 geplant werden, an dem bzw. an der ein Bremsimpuls 206 bewirkt wird, um die Achslast 110 und damit die maximal mögliche Querbeschleunigung zur Durchführung des Ausweichmanövers zu erhöhen. Der Zeitpunkt bzw. die Position 202 des Bremsimpulses 206 kann dabei derart ermittelt werden, dass der Zeitpunkt bzw. die Position 223, an dem die Achslast 110 einen Maximalwert 222 aufweist, mit dem Zeitpunkt bzw. der Position 202 zusammenfällt, an dem die Trajektorie 200 den Maximalwert 208 der Querbeschleunigung 205 aufweist.The control unit 101 of the vehicle 100 can be set up to plan an avoidance trajectory 200 for avoiding an obstacle 210 in connection with a braking pulse 206 to increase the axle load 110 of the steered axle of the vehicle 100 . In particular, the point in time or the position 202 can be planned at which or at which a braking pulse 206 is effected in order to increase the axle load 110 and thus the maximum possible lateral acceleration for carrying out the evasive maneuver. The point in time or the position 202 of the braking pulse 206 can be determined in such a way that the point in time or the position 223 at which the axle load 110 has a maximum value 222 coincides with the point in time or the position 202 at which the trajectory 200 has the maximum value 208 of the transverse acceleration 205 .

Im Rahmen einer Ausweich-Fahrerassistenzfunktion kann der Ausweichvorgang zum Ausweichen eines Hindernisses 210 durch den Fahrer gestartet werden (indem der Fahrer einen Lenkimpuls an dem Lenkrad des Fahrzeugs 100 bewirkt). Die Trajektorie 200, die bei dem Ausweichvorgang umgesetzt werden kann, ist dabei von dem zur Verfügung stehenden Potential zur Querführung des Fahrzeugs 100 abhängig. Dieses Potential kann durch eine dynamische Gewichts- bzw. Lastverlagerung des Fahrzeugs 100 hin zur lenkenden Vorderachse positiv beeinflusst werden. Durch einen gezielten Bremseingriff 206 können die Last 110 auf der Vorderachse und damit auch das Querführungspotential erhöht werden.As part of an evasive driver assistance function, the evasive process for avoiding an obstacle 210 can be started by the driver (by the driver causing a steering impulse on the steering wheel of vehicle 100). Trajectory 200, which can be implemented during the avoidance maneuver, is dependent on the available potential for lateral guidance of vehicle 100. This potential can be positively influenced by a dynamic weight or load shift of the vehicle 100 towards the steering front axle. A targeted braking intervention 206 can increase the load 110 on the front axle and thus also the lateral guidance potential.

Bei der Planung der Ausweichtrajektorie 200 kann der optimale Bremszeitpunkt 207 für einen Bremseingriff 206 ermittelt werden. Es kann dann an dem ermittelten Bremszeitpunkt 207 eine Bremsung angefordert und/oder bewirkt werden, welche insbesondere vor dem Auslenken des Fahrzeugs 100 die Last 110 an der Vorderachse erhöht, um den Maximalwert des verfügbaren Lenkmoments für die Ausweichtrajektorie 200 zu erhöhen. Nach Öffnen der ein oder mehreren Bremsen 104 ergibt sich somit (vorübergehend) ein erhöhtes Querführungspotential bei gleichzeitig erhöhter Last 110 an der Vorderachse.When planning the avoidance trajectory 200, the optimum braking point in time 207 for a braking intervention 206 can be determined. Braking can then be requested and/or effected at determined braking point in time 207, which increases load 110 on the front axle, in particular before vehicle 100 deflects, in order to increase the maximum value of the available steering torque for evasion trajectory 200. After the one or more brakes 104 are released, there is (temporarily) an increased lateral guidance potential with a simultaneously increased load 110 on the front axle.

Die selektive Erhöhung der Achslast 110 an der gelenkten Achse des Fahrzeugs 100 kann nicht nur für eine Sicherheitsfunktion wie den Ausweichassistenten verwendet werden. Allgemein kann durch das Bewirken eines Bremsimpulses 206 die Manövrierbarkeit des Fahrzeugs 100 für ein Querführungsmanöver erhöht werden (z.B. auch für ein Fahrzeug 100 im Rennsportbereich).The selective increase in axle load 110 on the steered axle of vehicle 100 cannot only be used for a safety function such as the avoidance assistant. In general, the maneuverability of the vehicle 100 for a lateral guidance maneuver can be increased by effecting a braking impulse 206 (e.g. also for a vehicle 100 in the field of racing).

Zur Durchführung eines Querführungsmanövers, insbesondere eines Ausweichmanövers, können somit wiederholt Trajektorien 200 für das Querführungsmanöver geplant werden, während das Fahrzeug 100 auf ein Hindernis 210 zufährt. Zu einer geplanten Trajektorie 200 wird jeweils ein Bremseingriff 206, insbesondere der Zeitpunkt bzw. die Position 207 eines Bremseingriffs 206, geplant.In order to carry out a lateral guidance maneuver, in particular an evasive maneuver, trajectories 200 for the lateral guidance maneuver can thus be repeatedly planned while the vehicle 100 is driving towards an obstacle 210 . to A braking intervention 206, in particular the point in time or the position 207 of a braking intervention 206, is planned in each case for a planned trajectory 200.

Sobald der Fahrer des Fahrzeugs 100 anlenkt (und dadurch anzeigt, dass er das Ausweichmanöver durchführen will), kann die zuletzt geplante Trajektorie 200 mit dem dazu passenden Bremseingriff 206 umgesetzt werden. Insbesondere kann dabei zunächst automatisch der Bremseingriff 206 bewirkt werden, um die Last 110 an der Vorderachse zu erhöhen. Während von dem Fahrer der Lenkwinkel aufgebaut wird, kann der Bremseingriff 206 derart gesteuert werden, dass die maximale Gewichts- und/oder Lasterhöhung 222 an der Vorderachse gewährleistet ist und gleichzeitig die Lenkbewegung nicht behindert wird. Sobald die Achslasterhöhung ausreichend hoch zur Durchführung der geplanten Trajektorie 200 ist, können die ein oder mehreren Bremsen 104 gelöst werden. Durch die Trägheit des Fahrzeugs 100 bleibt die Achslast 110 weiterhin für einen bestimmten Zeitpunkt erhöht, was zu einem erhöhten Querführungspotential führt. Dies ermöglicht es z.B. dem Ausweichassistenten, den Fahrer mit einem erhöhten Lenkwinkel zu unterstützen und einen erhöhten Querversatz 201 aufzubauen (im Vergleich zu einer Situation, bei der kein Bremseingriff 206 erfolgt).As soon as the driver of vehicle 100 steers (and thereby indicates that he wants to carry out the evasive maneuver), the last planned trajectory 200 can be implemented with the appropriate brake intervention 206 . In particular, braking intervention 206 can first be effected automatically in order to increase load 110 on the front axle. While the steering angle is being built up by the driver, the braking intervention 206 can be controlled in such a way that the maximum weight and/or load increase 222 on the front axle is ensured and at the same time the steering movement is not impeded. As soon as the axle load increase is high enough to carry out the planned trajectory 200, the one or more brakes 104 can be released. Due to the inertia of the vehicle 100, the axle load 110 remains increased for a specific point in time, which leads to an increased potential for lateral guidance. This enables the avoidance assistant, for example, to support the driver with an increased steering angle and to build up an increased lateral offset 201 (compared to a situation in which no braking intervention 206 takes place).

Wie weiter oben dargelegt, kann bei einer gelenkten Vorderachse die Achslast 110 durch einen Bremseingriff 206 erhöht werden. In entsprechender Weise kann bei einer gelenkten Hinterachse die Achslast 110 durch einen Beschleunigungseingriff (durch einen Antriebsmotor des Fahrzeugs 100) erhöht werden.As explained above, in the case of a steered front axle, the axle load 110 can be increased by a braking intervention 206 . In a corresponding manner, in the case of a steered rear axle, the axle load 110 can be increased by an acceleration intervention (by a drive motor of the vehicle 100).

3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften (ggf. Computerimplementierten) Verfahrens 300 zur Unterstützung eines Querführungsmanövers, insbesondere eines Ausweichmanövers, eines (Kraft-) Fahrzeugs 100. Das Fahrzeug 100 umfasst eine gelenkte Achse zur Durchführung von Querführungsmanövern. Die gelenkte Achse kann z.B. die Vorderachse des Fahrzeugs 100 sein. 3 shows a flowchart of an exemplary (possibly computer-implemented) method 300 for supporting a lateral maneuver, in particular an evasive maneuver, of a (motor) vehicle 100. The vehicle 100 includes a steered axle for carrying out lateral maneuvers. The steered axle can be the front axle of the vehicle 100, for example.

Das Verfahren 300 umfasst das Bestimmen 301, dass ein Querführungsmanöver des Fahrzeugs 100 durchzuführen ist. Beispielsweise kann auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 des Fahrzeugs 100 ein Hindernis 210 detektiert werden, dem das Fahrzeug 100 ausweichen muss.Method 300 includes determining 301 that a lateral guidance maneuver of vehicle 100 is to be carried out. For example, an obstacle 210 that vehicle 100 has to avoid can be detected on the basis of the sensor data from one or more surroundings sensors 102 of vehicle 100 .

Des Weiteren umfasst das Verfahren 300 das Planen 302 einer Trajektorie 200 des Fahrzeugs 100 für das Querführungsmanöver und eines Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriffs 206 zur Erhöhung der Achslast 110 auf der gelenkten Achse des Fahrzeugs 100 für zumindest einen Teil des Querführungsmanövers. Der Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff 206 kann dabei symmetrisch bezüglich der rechten und linken Seite des Fahrzeugs 100 erfolgen. Insbesondere kann der Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff 206 allein auf die (vorübergehende) Erhöhung der Achslast 110 auf der gelenkten Achse des Fahrzeugs 100 gerichtet sein (und nicht auf die Erzeugung eines Giermoments). Der Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff 206 und die Trajektorie 200 können gemeinsam geplant werden, sodass bei der geplanten Trajektorie 200 die erhöhte Querbeschleunigung 205 des Fahrzeugs 100 berücksichtigt wird, die durch den Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff 206 ermöglicht wird.Furthermore, the method 300 includes the planning 302 of a trajectory 200 of the vehicle 100 for the lateral maneuver and an acceleration or deceleration intervention 206 to increase the axle load 110 on the steered axle of the vehicle 100 for at least part of the lateral maneuver. The acceleration or deceleration intervention 206 can take place symmetrically with respect to the right and left side of the vehicle 100 . In particular, the acceleration or deceleration intervention 206 may be aimed solely at (temporarily) increasing the axle load 110 on the steered axle of the vehicle 100 (and not at generating a yaw moment). The acceleration or deceleration intervention 206 and the trajectory 200 can be planned together, so that the planned trajectory 200 takes into account the increased transverse acceleration 205 of the vehicle 100 that is made possible by the acceleration or deceleration intervention 206 .

Das Verfahren 300 umfasst ferner das Bewirken 303 des geplanten Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriffs 206 zur Durchführung des Querführungsmanövers entlang der geplanten Trajektorie 200. Insbesondere können automatisch ein oder mehrere Bremsen 104 des Fahrzeugs 100 angesteuert werden, um (in einer Anfangsphase des Querführungsmanövers) einen Verzögerungseingriff 206 zu bewirken. Ferner kann eine zumindest teilweise automatisierte Querführung des Fahrzeugs 100 bewirkt werden, um das Fahrzeug 100 entlang der geplanten Trajektorie 200 zu führen.The method 300 also includes the effecting 303 of the planned acceleration or deceleration intervention 206 to carry out the lateral guidance maneuver along the planned trajectory 200. In particular, one or more brakes 104 of the vehicle 100 can be controlled automatically in order (in an initial phase of the lateral guidance maneuver) to initiate a deceleration intervention 206 to effect. Furthermore, at least partially automated lateral guidance of the vehicle 100 can be brought about in order to guide the vehicle 100 along the planned trajectory 200 .

Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen können die Zuverlässigkeit und die Dynamik von Querführungsmanövern in effizienter Weise erhöht werden.The reliability and dynamics of lateral guidance maneuvers can be increased in an efficient manner by the measures described in this document.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur beispielhaft das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.The present invention is not limited to the exemplary embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and the figures are only intended to illustrate the principle of the proposed methods, devices and systems by way of example.

Claims (10)

Vorrichtung (101) zur Unterstützung eines Querführungsmanövers eines Fahrzeugs (100); wobei das Fahrzeug (100) eine gelenkte Achse zur Durchführung von Querführungsmanövern aufweist; wobei die Vorrichtung (101) eingerichtet ist, - zu bestimmen, dass ein Querführungsmanöver des Fahrzeugs (100) durchzuführen ist, - eine Trajektorie (200) des Fahrzeugs (100) für das Querführungsmanöver und einen Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff (206) zur Erhöhung einer Achslast (110) auf der gelenkten Achse des Fahrzeugs (100) für zumindest einen Teil des Querführungsmanövers zu planen; und - den geplanten Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff (206) zur Durchführung des Querführungsmanövers entlang der geplanten Trajektorie (200) zu bewirken.Device (101) for supporting a lateral maneuver of a vehicle (100); wherein the vehicle (100) has a steered axle for performing lateral guidance maneuvers; wherein the device (101) is set up - to determine that a lateral maneuver of the vehicle (100) is to be carried out, - planning a trajectory (200) of the vehicle (100) for the lateral guidance maneuver and an acceleration or deceleration intervention (206) to increase an axle load (110) on the steered axle of the vehicle (100) for at least part of the lateral guidance maneuver; and - bring about the planned acceleration or deceleration intervention (206) for carrying out the lateral guidance maneuver along the planned trajectory (200). Vorrichtung (101) gemäß Anspruch 1, wobei die Vorrichtung (101) eingerichtet ist, - ein oder mehrere Parameter des Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriffs (206) zu planen; wobei die ein oder mehreren Parameter umfassen, - einen Zeitpunkt und/oder eine Position des Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriffs (206); und/oder - eine Intensität des Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriffs (206), insbesondere als Funktion der Zeit; und/oder - eine Dauer des Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriffs (206); und - zur Durchführung des Querführungsmanövers einen Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff (206) mit den ein oder mehreren geplanten Parametern zu bewirken.Device (101) according to claim 1 , wherein the device (101) is set up - to plan one or more parameters of the acceleration or deceleration intervention (206); wherein the one or more parameters include - a point in time and/or a position of the acceleration or deceleration intervention (206); and/or - an intensity of the acceleration or deceleration intervention (206), in particular as a function of time; and/or - a duration of the acceleration or deceleration intervention (206); and - to bring about an acceleration or deceleration intervention (206) with the one or more planned parameters in order to carry out the lateral guidance maneuver. Vorrichtung (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (101) eingerichtet ist, den Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff (206) derart zu planen, dass - eine maximal mögliche Querbeschleunigung (205) des Fahrzeugs (100) für den zumindest einen Teil des Querführungsmanövers mit dem Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff (206) höher ist als ohne den Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff (206); und/oder - ein Querversatz (201) des Fahrzeugs (100), der durch das Querführungsmanöver maximal bewirkt werden kann, mit dem Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff (206) höher ist als ohne den Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff (206).Device (101) according to any one of the preceding claims, wherein the device (101) is set up to plan the acceleration or deceleration intervention (206) such that - a maximum possible lateral acceleration (205) of the vehicle (100) for at least part of the lateral guidance maneuver with the acceleration or deceleration intervention (206) is higher than without the acceleration or deceleration intervention (206); and or - A transverse offset (201) of the vehicle (100), which can be brought about by the maximum lateral maneuver, is higher with the acceleration or deceleration intervention (206) than without the acceleration or deceleration intervention (206). Vorrichtung (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (101) eingerichtet ist, den Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff (206) derart zu planen und/oder zu bewirken, dass die Achslast (110) auf der gelenkten Achse des Fahrzeugs (100) an einem Zeitpunkt (223) einen Maximalwert (222) aufweist, an dem die Querbeschleunigung (205) des Fahrzeugs (100) zur Durchführung des Querführungsmanövers gemäß der geplanten Trajektorie (200) einen Maximalwert (208) aufweist.Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is set up to plan and/or bring about the acceleration or deceleration intervention (206) in such a way that the axle load (110) on the steered axle of the vehicle (100 ) at a point in time (223) has a maximum value (222) at which the lateral acceleration (205) of the vehicle (100) for carrying out the lateral guidance maneuver according to the planned trajectory (200) has a maximum value (208). Vorrichtung (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (101) eingerichtet ist, einen Lenk-Aktor (103) des Fahrzeugs (100) in Abhängigkeit von der geplanten Trajektorie (200) anzusteuern, um einen Fahrer des Fahrzeugs (100) bei der Durchführung des Querführungsmanövers zu unterstützen.Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is set up to control a steering actuator (103) of the vehicle (100) depending on the planned trajectory (200) in order to a driver of the vehicle (100) to assist in the implementation of the lateral guidance maneuver. Vorrichtung (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (101) eingerichtet ist, - in Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass ein Querführungsmanöver des Fahrzeugs (100) durchzuführen ist, wiederholt eine Trajektorie (200) und einen dazu passenden Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff (206) zu planen; - an einem Auslösezeitpunkt zu detektieren, dass ein Fahrer des Fahrzeugs (100) die Durchführung des Querführungsmanövers eingeleitet hat; und - in Reaktion darauf, den für den Auslösezeitpunkt geplanten Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff (206) zur Durchführung des Querführungsmanövers entlang der für den Auslösezeitpunkt geplanten Trajektorie (200) zu bewirken.Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is set up - in response to it being determined that a lateral guidance maneuver of the vehicle (100) is to be performed, repeatedly planning a trajectory (200) and a corresponding acceleration or deceleration intervention (206); - to detect at a triggering time that a driver of the vehicle (100) has initiated the implementation of the lateral guidance maneuver; and - in response to bringing about the acceleration or deceleration intervention (206) planned for the triggering time in order to carry out the lateral guidance maneuver along the trajectory (200) planned for the triggering time. Vorrichtung (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - der Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff (206) symmetrisch auf ein rechtes Rad und ein linkes Rad des Fahrzeugs (100) wirkt; und/oder - der Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff (206) derart ist, dass durch den Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff (206) kein Giermoment auf das Fahrzeug (100) bewirkt wird.Device (101) according to any one of the preceding claims, wherein - The acceleration or deceleration intervention (206) acts symmetrically on a right wheel and a left wheel of the vehicle (100); and or - the acceleration or deceleration intervention (206) is such that the acceleration or deceleration intervention (206) does not cause a yawing moment on the vehicle (100). Vorrichtung (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - die gelenkte Achse eine Vorderachse des Fahrzeugs (100) ist; und/oder - die Vorrichtung (101) eingerichtet ist, ein oder mehrere Bremsen (104), insbesondere ein oder mehrere Rad- und/oder Reibbremsen, des Fahrzeugs (100) anzusteuern, um den Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriff (206) zu bewirken.Device (101) according to any one of the preceding claims, wherein - the steered axle is a front axle of the vehicle (100); and or - The device (101) is set up to control one or more brakes (104), in particular one or more wheel and/or friction brakes, of the vehicle (100) in order to bring about the acceleration or deceleration intervention (206). Vorrichtung (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (101) eingerichtet ist, - auf Basis von Sensordaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren (102) des Fahrzeugs (100) ein Hindernis (210) auf einem Fahrweg des Fahrzeugs (100) zu detektieren; und - zu bestimmen, dass ein Ausweichmanöver zum Ausweichen des Hindernisses (210) als Querführungsmanöver durchzuführen ist.Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is set up - to detect an obstacle (210) on a route of the vehicle (100) on the basis of sensor data from one or more environment sensors (102) of the vehicle (100); and - to determine that an evasive maneuver to avoid the obstacle (210) is to be carried out as a lateral guidance maneuver. Verfahren (300) zur Unterstützung eines Querführungsmanövers eines Fahrzeugs (100); wobei das Fahrzeug (100) eine gelenkte Achse zur Durchführung von Querführungsmanövern aufweist; wobei das Verfahren (300) umfasst, - Bestimmen (301), dass ein Querführungsmanöver des Fahrzeugs (100) durchzuführen ist; - Planen (302) einer Trajektorie (200) des Fahrzeugs (100) für das Querführungsmanöver und eines Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriffs (206) zur Erhöhung einer Achslast (110) auf der gelenkten Achse des Fahrzeugs (100) für zumindest einen Teil des Querführungsmanövers; und - Bewirken (303) des geplanten Beschleunigungs- oder Verzögerungseingriffs (206) zur Durchführung des Querführungsmanövers entlang der geplanten Trajektorie (200).Method (300) for supporting a lateral guidance maneuver of a vehicle (100); wherein the vehicle (100) has a steered axle for performing lateral guidance maneuvers; the method (300) comprising, - determining (301) that a lateral guidance maneuver of the vehicle (100) is to be carried out; - Planning (302) a trajectory (200) of the vehicle (100) for the lateral guidance maneuver and an acceleration or deceleration intervention (206) to increase an axle load (110) on the steered axle of the vehicle (100) for at least part of the lateral guidance maneuver; and - causing (303) the planned acceleration or deceleration intervention (206) to be carried out of the lateral guidance maneuver along the planned trajectory (200).
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