DE102021118273A1

DE102021118273A1 - Agricultural working machine

Info

Publication number: DE102021118273A1
Application number: DE102021118273.5A
Authority: DE
Inventors: Peter Jürschik
Original assignee: Claas E Systems GmbH
Current assignee: Claas E Systems GmbH
Priority date: 2021-07-15
Filing date: 2021-07-15
Publication date: 2023-01-19

Abstract

Die Erfindung betrifft eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine mit mindestens einem Arbeitsaggregat (2) und mit einem Fahrerassistenzsystem (3), wobei die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (1) eine Kameraanordnung (4) mit mindestens einer Kamera (5) aufweist, wobei die Kamera (5) in einer Arbeitsausrichtung (6) der Kamera (5) Kamerabilder (7) zur Steuerung und/oder Überwachung eines einen Arbeitsprozess durchführenden Arbeitsaggregats (2) aufnimmt, wobei die Kamerabilder (7) das Arbeitsaggregat (2) und/oder ein Objekt des Arbeitsprozesses zumindest teilweise abbilden. Es wird vorgeschlagen, dass das Fahrerassistenzsystem (3) in einer Personenerkennungsroutine in den in der Arbeitsausrichtung (6) der Kamera (5) aufgenommenen Kamerabildern (7) Personen (9) detektiert und bei Detektion einer Person (9) in einem vorbestimmten Gefahrbereich (10) eine Notroutine durchführt.The invention relates to an agricultural working machine with at least one working assembly (2) and with a driver assistance system (3), the agricultural working machine (1) having a camera arrangement (4) with at least one camera (5), the camera (5) being in a Working alignment (6) of the camera (5) captures camera images (7) for controlling and/or monitoring a work unit (2) carrying out a work process, the camera images (7) at least partially depicting the work unit (2) and/or an object of the work process . It is proposed that the driver assistance system (3) detect persons (9) in a person recognition routine in the camera images (7) recorded in the working orientation (6) of the camera (5) and, upon detection of a person (9) in a predetermined danger area (10 ) performs an emergency routine.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1.The present invention relates to an agricultural working machine according to the preamble of claim 1.

Der Begriff „landwirtschaftliche Arbeitsmaschine“ ist vorliegend weit zu verstehen. Darunter fallen nicht nur Erntemaschinen wie Mähdrescher und Feldhäcksler, sondern auch Zugmaschinen wie Traktoren o. dgl.The term “agricultural work machine” is to be understood broadly in the present case. This includes not only harvesting machines such as combine harvesters and forage harvesters, but also tractors such as tractors or the like.

Im Rahmen der zunehmenden Automatisierung landwirtschaftlicher Arbeitsmaschinen werden diese inzwischen häufig mit Kameraanordnungen und anderen Sensoranordnungen ausgestattet, um den Bediener beim Fahren und bei der Verrichtung landwirtschaftlicher Arbeit zu unterstützen. Insbesondere können landwirtschaftliche Arbeitsaggregate der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine, d. h. Komponenten und Geräte, insbesondere Anbaugeräte, die zur Verrichtung oder Unterstützung landwirtschaftlicher Arbeit dienen, auf diese Weise überwacht und gesteuert werden.As part of the increasing automation of agricultural working machines, these are now often equipped with camera arrangements and other sensor arrangements in order to support the operator when driving and when carrying out agricultural work. In particular, agricultural working units of the agricultural working machine, d. H. Components and devices, in particular attachments that are used to perform or support agricultural work, are monitored and controlled in this way.

Der bekannte Stand der Technik ( EP 3 409 097 B1 ) von dem die Erfindung ausgeht, betrifft eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1. Demnach ist es bekannt, eine Kamera an einem Auswurf einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine derart auszurichten, dass sie außerhalb ihrer üblichen Nutzung auch als Rückfahrkamera verwendet werden kann.The known state of the art ( EP 3 409 097 B1 ) from which the invention is based relates to an agricultural working machine according to the preamble of claim 1. Accordingly, it is known to align a camera on an ejection of an agricultural working machine in such a way that it can also be used as a reversing camera outside of its normal use.

Aus der EP 3 145 290 B1 ist eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine bekannt, deren Fahrerassistenzsystem abhängig von Betriebsparametern wie einer Fahrtrichtung Objekte und Personen in unterschiedlichen Gefahrenbereichen gegebenenfalls als Gefahr für das Objekt, die Person oder die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine einstuft und darauf reagiert. Die EP 3 165 406 B1 offenbart mögliche Reaktionen einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine bei Detektion einer Gefahr.From the EP 3 145 290 B1 An agricultural working machine is known whose driver assistance system classifies objects and people in different danger areas as a risk for the object, the person or the agricultural working machine depending on operating parameters such as a direction of travel and reacts thereto. the EP 3 165 406 B1 reveals possible reactions of an agricultural machine when a hazard is detected.

Im landwirtschaftlichen Bereich können schwere Unfälle geschehen, wenn eine Person sich in der Nähe eines Arbeitsaggregats oder im Fahrweg der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine aufhält. Grundsätzlich sind Kamerasysteme bekannt, die nicht einsehbare Bereiche abdecken sollen. Diese sind jedoch ein zusätzlicher Kostenfaktor. Die bekannte Doppelnutzung einer bereits vorhandenen Kamera hingegen hat das Problem, dass die Kamera während eines Arbeitsvorgangs nicht zur Personendetektion verschwenkt werden kann.Serious accidents can happen in the agricultural sector if a person is in the vicinity of a working unit or in the path of the agricultural working machine. In principle, camera systems are known which are intended to cover non-visible areas. However, these are an additional cost factor. The well-known dual use of an existing camera, on the other hand, has the problem that the camera cannot be swiveled to detect persons during a work process.

Eine Herausforderung beim bekannten Stand der Technik ist daher, die Personendetektion kostengünstiger umzusetzen.A challenge in the known prior art is therefore to implement person detection more cost-effectively.

Der Erfindung liegt das Problem zugrunde, die bekannte landwirtschaftliche Arbeitsmaschine derart auszugestalten und weiterzubilden, dass hinsichtlich der genannten Herausforderung eine weitere Optimierung erreicht wird.The invention is based on the problem of designing and developing the known agricultural working machine in such a way that further optimization is achieved with regard to the challenge mentioned.

Das obige Problem wird durch die Merkmale von Anspruch 1 gelöst.The above problem is solved by the features of claim 1.

Es wurde erkannt, dass sich Gefahren vor allem im Bereich beweglicher Arbeitsaggregate ergeben und dort häufig bereits Kameras vorhanden sind. Diese zeigen üblicherweise einem Benutzer in einer Fahrerkabine in Nahansicht den Ablauf des Arbeitsvorgangs. In diesen sind sich nähernde Personen nicht oder zu spät sichtbar.It was recognized that dangers arise primarily in the area of mobile work units and cameras are often already present there. These usually show a user in a driver's cab the course of the work process in close-up. In these, approaching people are not visible or are visible too late.

Wesentlich ist die grundsätzliche Überlegung, diese Kameras dennoch zur Personendetektion zu verwenden. Dies ist zum einen möglich, wenn die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine automatisch auf eine Gefahr reagiert, indem sie das betroffene Arbeitsaggregat beispielsweise sofort abschaltet. Aufgrund der schnellen Reaktionszeit bei einer automatischen Reaktion kann auch eine späte Detektion noch ausreichend sein. Zum anderen besteht die Möglichkeit, ein Kamerabild in ein Arbeitsbild und ein Umgebungsbild zu trennen. Das Arbeitsbild kann wie gewohnt zur Überwachung und/oder Steuerung des Arbeitsvorgangs verwendet werden, während das Umgebungsbild zur Personendetektion verwendet wird.The basic consideration of using these cameras for person detection is essential. On the one hand, this is possible if the agricultural working machine reacts automatically to a hazard, for example by immediately switching off the affected working unit. Due to the fast reaction time with an automatic reaction, late detection can still be sufficient. On the other hand, there is the possibility of separating a camera image into a working image and an environment image. The work image can be used as usual to monitor and/or control the work process, while the environment image is used to detect people.

Es wird somit sogar möglich, diverse bereits vorhandene Kameras mittels eines einfachen Softwareupdates nachzurüsten.It is thus even possible to retrofit various existing cameras with a simple software update.

Im Einzelnen wird vorgeschlagen, dass das Fahrerassistenzsystem in einer Personenerkennungsroutine in den in der Arbeitsausrichtung der Kamera aufgenommenen Kamerabildern Personen detektiert und bei Detektion einer Person in einem vorbestimmten Gefahrbereich eine Notroutine durchführt.Specifically, it is proposed that the driver assistance system detect people in a person detection routine in the camera images recorded in the working orientation of the camera and carry out an emergency routine when a person is detected in a predetermined danger zone.

Besonders bevorzugte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche.Particularly preferred configurations are the subject matter of the dependent claims.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand einer lediglich ein Ausführungsbeispiel darstellenden Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt

1 eine als Traktor ausgestaltete landwirtschaftliche Arbeitsmaschine bei einem Ankopplungsvorgang und
2 ein Arbeitsbild und ein Umgebungsbild.

The invention is explained in more detail below with reference to a drawing that merely shows an exemplary embodiment. In the drawing shows

1 an agricultural working machine designed as a tractor during a coupling process and
2 a working image and an environment image.

Die vorschlagsgemäße Lösung lässt sich auf einen weiten Bereich landwirtschaftlicher Arbeitsmaschinen 1, insbesondere selbstfahrender landwirtschaftlicher Arbeitsmaschinen 1, anwenden. Dazu gehören Zugmaschinen, insbesondere Traktoren, und Erntemaschinen, insbesondere Mähdrescher, Feldhäcksler o.dgl. Bei dem dargestellten und insoweit bevorzugten Ausführungsbeispiel handelt es sich bei der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 1 um einen Traktor, der in an sich üblicher Weise mit einem landwirtschaftlichen Arbeitsaggregat 2 in Form eines Anbaugeräts ausgestattet ist. Bei dem landwirtschaftlichen Arbeitsaggregat 2 handelt es sich hier beispielsweise um eine mechanische Hacke oder um einen Grubber. Die Ausführungen zu einem Traktor bzw. zu einem solchen landwirtschaftlichen Arbeitsaggregat 2 gelten für alle anderen Arten von landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen 1 bzw. landwirtschaftlichen Arbeitsaggregaten 2 entsprechend.The proposed solution can be applied to a wide range of agricultural machines 1, in particular self-propelled farmers schafter work machines 1, apply. These include tractors, in particular tractors, and harvesters, in particular combine harvesters, forage harvesters or the like. In the exemplary embodiment shown and in this respect preferred, the agricultural working machine 1 is a tractor which is equipped in a conventional manner with an agricultural working unit 2 in the form of an attachment. The agricultural working unit 2 is, for example, a mechanical hoe or a cultivator. The statements relating to a tractor or such an agricultural working unit 2 apply accordingly to all other types of agricultural working machines 1 or agricultural working units 2 .

Das in den Figuren dargestellte und insoweit bevorzugte Ausführungsbeispiel betrifft eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 1 mit mindestens einem Arbeitsaggregat 2 und mit einem Fahrerassistenzsystem 3, wobei die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 1 eine Kameraanordnung 4 mit mindestens einer Kamera 5 aufweist, wobei die Kamera 5 in einer Arbeitsausrichtung 6 der Kamera 5 Kamerabilder 7 zur Steuerung und/oder Überwachung eines einen Arbeitsprozess durchführenden Arbeitsaggregats 2 aufnimmt, wobei die Kamerabilder 7 das Arbeitsaggregat 2 und/oder ein Objekt des Arbeitsprozesses zumindest teilweise abbilden.The exemplary embodiment illustrated in the figures and preferred in this respect relates to an agricultural working machine 1 with at least one working unit 2 and with a driver assistance system 3, the agricultural working machine 1 having a camera arrangement 4 with at least one camera 5, the camera 5 being in a working orientation 6 of the camera 5 captures camera images 7 for controlling and/or monitoring a work unit 2 carrying out a work process, the camera images 7 at least partially depicting the work unit 2 and/or an object of the work process.

Derartige Kameras 5 sind bei landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen 1 üblich. Es kann sich beispielsweise um eine Kamera 5 an einem Auswurf zur Überwachung eines Überladens, um eine Kamera 5 im Bereich eines vorderen oder hinteren Anbaugeräts oder Anhängers 8 zur Überwachung des Anbaugeräts oder eines Ankoppelvorgangs oder um eine Kamera 5 zur Darstellung von Querverkehr an einem vorderen Anbaugerät handeln. Grundsätzlich kann die Kameraanordnung 4 auch mehrere Kameras 5 aufweisen. Auf alle Ausführungen zu der einen Kamera 5 wird dann verwiesen.Such cameras 5 are common in agricultural working machines 1 . For example, it can be a camera 5 on an ejector for monitoring overloading, a camera 5 in the area of a front or rear attachment or trailer 8 for monitoring the attachment or a coupling process, or a camera 5 for showing cross traffic on a front attachment act. In principle, the camera arrangement 4 can also have a plurality of cameras 5 . Reference is then made to all statements relating to the one camera 5 .

Wesentlich ist nun, dass das Fahrerassistenzsystem 3 in einer Personenerkennungsroutine in den in der Arbeitsausrichtung 6 der Kamera 5 aufgenommenen Kamerabildern 7 Personen 9 detektiert und bei Detektion einer Person 9 in einem vorbestimmten Gefahrbereich 10 eine Notroutine durchführt.It is now essential that the driver assistance system 3 detects persons 9 in a person recognition routine in the camera images 7 recorded in the working orientation 6 of the camera 5 and carries out an emergency routine when a person 9 is detected in a predetermined danger area 10 .

Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass die Kamera 5 Arbeitsbilder 13 und Umgebungsbilder 12 als Kamerabilder 7 aufnimmt, oder, dass das Fahrerassistenzsystem 3 die Kamerabilder 7 in Arbeitsbilder 13 und Umgebungsbilder 12 teilt, vorzugsweise, dass in den Umgebungsbilder 12 ein Warnbereich 11 und ein Gefahrbereich 10 definiert sind, und/oder, dass die Umgebungsbilder 12 einen Bereich seitlich und/oder über und/oder unter den Arbeitsbildern 13 umfassen.It is also preferably provided here that the camera 5 records working images 13 and surroundings images 12 as camera images 7, or that the driver assistance system 3 divides the camera images 7 into working images 13 and surroundings images 12, preferably that in the surroundings images 12 a warning area 11 and a Hazardous area 10 are defined, and / or that the environmental images 12 include an area to the side and / or above and / or below the working images 13.

Die Arbeitsbilder 13 und Umgebungsbilder 12 können mittels einer Optik aufgenommen und digital getrennt werden oder mittels mehrerer Optiken aufgenommen werden. Hier und vorzugsweise handelt es sich den Arbeitsbildern 13 und den Umgebungsbildern 12 jeweils um einen unterschiedlichen, gegebenenfalls überlappenden, Ausschnitt eines Gesamtbildes. Die Arbeitsbilder 13 und die Umgebungsbilder 12 können gleichzeitig oder alternierend aufgenommen werden.The working images 13 and environmental images 12 can be recorded using one lens and separated digitally, or recorded using a plurality of lenses. Here, and preferably, the working images 13 and the environmental images 12 are each a different, optionally overlapping, section of an overall image. The working images 13 and the environmental images 12 can be recorded simultaneously or alternately.

Der Warnbereich 11 ist vorzugsweise weiter von der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 1 und/oder dem Arbeitsaggregat 2 entfernt, als der Gefahrbereich 10.The warning area 11 is preferably further away from the agricultural working machine 1 and/or the working unit 2 than the danger area 10.

Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass das Fahrerassistenzsystem 3 einem Benutzer 14 die Arbeitsbilder 13 zur Steuerung und/oder Überwachung des Arbeitsaggregats 2, insbesondere digital gezoomt, auf einem Display 15 anzeigt und dass die Umgebungsbilder 12 dem Benutzer 14 zumindest teilweise nicht gleichzeitig mit den Arbeitsbildern 13 angezeigt werden, und/oder, dass die Personenerkennungsroutine während des Arbeitsprozesses durchgeführt wird.Provision is also made here and preferably for the driver assistance system 3 to show a user 14 the working images 13 for controlling and/or monitoring the working assembly 2, in particular digitally zoomed, on a display 15 and for the environmental images 12 to be shown to the user 14 at least in part not at the same time as the Work images are displayed 13, and / or that the person recognition routine is performed during the work process.

Die Personenerkennungsroutine kann auch durchgeführt werden, wenn kein Arbeitsprozess durchgeführt wird. Dann ist diese jedoch dennoch in der Arbeitsausrichtung 6 der Kamera 5 durchführbar. Für den Benutzer 14 ist wichtig, dass er auf dem Display 15 den Arbeitsprozess ausreichend gut erkennen kann. Für die Personenerkennung hingegen ist es vorteilhaft, wenn die Umgebungsbilder 12 möglichst viel Raum abdecken. Ein digitaler Zoom bietet hier die Lösung. Auf Hardwareebene wird ein relativ weitwinkliges Bild aufgenommen, dem Benutzer 14 wird jedoch dennoch ein vergrößerter Ausschnitt als Arbeitsbild 13 angezeigt. Dies verdeutlicht 2.The person detection routine can also be performed when no work process is performed. However, this can then still be carried out in the working orientation 6 of the camera 5 . It is important for the user 14 that he can see the work process on the display 15 sufficiently well. On the other hand, it is advantageous for person recognition if the surroundings images 12 cover as much space as possible. A digital zoom offers the solution here. A relatively wide-angle image is recorded at the hardware level, but the user 14 is nevertheless shown an enlarged section as the working image 13 . This clarifies 2 .

Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass das Fahrerassistenzsystem 3 in der Notroutine das den Arbeitsprozess durchführende Arbeitsaggregat 2 und/oder die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 1 ansteuert, um die Person 9 zu schützen, und/oder, dass das Fahrerassistenzsystem 3 in der Notroutine den Benutzer 14 und/oder die Person 9 in dem Gefahrbereich 10, insbesondere akustisch, warnt, vorzugsweise, dass das Fahrerassistenzsystem 3 den Benutzer 14 und/oder die Person 9 in dem Gefahrbereich 10 warnt, wenn das Fahrerassistenzsystem 3 die Person 9 in dem Warnbereich 11 detektiert und dass das Fahrerassistenzsystem 3 das den Arbeitsprozess durchführende Arbeitsaggregat 2 und/oder die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 1 ansteuert, um die Person 9 zu schützen, wenn das Fahrerassistenzsystem 3 die Person 9 in dem Gefahrbereich 10 detektiert.Provision is also made here and preferably for the driver assistance system 3 in the emergency routine to control the working unit 2 carrying out the work process and/or the agricultural working machine 1 in order to protect the person 9, and/or for the driver assistance system 3 in the emergency routine to control the user 14 and/or warns the person 9 in the danger area 10, in particular acoustically, preferably that the driver assistance system 3 warns the user 14 and/or the person 9 in the danger area 10 if the driver assistance system 3 detects the person 9 in the warning area 11 and that the driver assistance system 3 the work process performing work unit 2 and / or agricultural Controls work machine 1 in order to protect the person 9 when the driver assistance system 3 detects the person 9 in the danger zone 10 .

Das Fahrerassistenzsystem 3 kann in der Notroutine den Fahrweg ändern und/oder das Arbeitsaggregat 2 abschalten. Beispielsweise kann beim Ankoppeln, wie beispielhaft in 1 dargestellt, die Fahrt automatisch gestoppt werden. Eine rotierende Zapfwelle kann gegebenenfalls automatisch angehalten werden und/oder ein Mähwerk kann gestoppt werden.In the emergency routine, driver assistance system 3 can change the route and/or switch off working unit 2 . For example, when coupling, as exemplified in 1 displayed, the journey can be stopped automatically. A rotating PTO shaft can be stopped automatically if necessary and/or a mower deck can be stopped.

Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass das Fahrerassistenzsystem 3 die Notroutine bei einer vorbestimmten Benutzereingabe abbricht und/oder temporär unterbricht und/oder rückgängig macht, und/oder, dass der Benutzer 14 den Gefahrbereich 10 und/oder Warnbereich 11 verändern und/oder ein- und ausschalten und/oder definieren kann.It is also preferably provided here that the driver assistance system 3 aborts and/or temporarily interrupts and/or reverses the emergency routine upon a predetermined user input, and/or that the user 14 changes the danger area 10 and/or warning area 11 and/or a - and can switch off and/or define.

Dieses Vorgehen ist sinnvoll, wenn eine Person 9 sich in dem Gefahrbereich 10 aufhalten soll. Der Benutzer 14 kann dann die Reaktion des Fahrerassistenzsystems 3 unterdrücken oder bestimmte Bereiche in der Umgebung des Arbeitsaggregats 2 und/oder der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 1 von der Personenerkennung bzw. der Reaktion darauf ausnehmen.This procedure makes sense if a person 9 is to be in the hazardous area 10 . The user 14 can then suppress the reaction of the driver assistance system 3 or exclude specific areas in the vicinity of the working unit 2 and/or the agricultural working machine 1 from the person recognition or the reaction thereto.

BezugszeichenlisteReference List

11: Landwirtschaftliche ArbeitsmaschineAgricultural working machine
22: Arbeitsaggregatworking unit
33: Fahrerassistenzsystemdriver assistance system
44: Kameraanordnungcamera arrangement
55: Kameracamera
66: Arbeitsausrichtungwork orientation
77: Kamerabildercamera images
88th: Anhängerfollower
99: Personperson
1010: Gefahrbereichhazardous area
1111: Warnbereichwarning area
1212: Umgebungsbildenvironment picture
1313: Arbeitsbildworking picture
1414: Benutzeruser
1515: Displayscreen

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

EP 3409097 B1 [0004]
EP 3145290 B1 [0005]
EP 3165406 B1 [0005]

Claims

Agricultural working machine with at least one working assembly (2) and with a driver assistance system (3), the agricultural working machine (1) having a camera arrangement (4) with at least one camera (5), the camera (5) being in a working orientation (6) the camera (5) captures camera images (7) for controlling and/or monitoring a work unit (2) carrying out a work process, the camera images (7) at least partially depicting the work unit (2) and/or an object of the work process, characterized in that in that the driver assistance system (3) detects people (9) in a person recognition routine in the camera images (7) recorded in the working orientation (6) of the camera (5) and carries out an emergency routine when a person (9) is detected in a predetermined danger zone (10). .

Agricultural working machine after claim 1 , characterized in that the camera (5) records working images (13) and environmental images (12) as camera images (7), or that the driver assistance system (3) divides the camera images (7) into working images (13) and environmental images (12). , preferably that a warning area (11) and a danger area (10) are defined in the environmental images (12), and/or that the environmental images (12) have an area to the side and/or above and/or below the working images (13) include.

Agricultural working machine after claim 2 , characterized in that the driver assistance system (3) shows a user (14) the working images (13) for controlling and/or monitoring the working unit (2), in particular digitally zoomed, on a display (15) and that the surrounding images (12) are at least partially not displayed to the user (14) at the same time as the work images (13), and/or that the person recognition routine is carried out during the work process.

Agricultural working machine according to one of the preceding claims, characterized in that the driver assistance system (3) controls the working unit (2) carrying out the working process and/or the agricultural working machine (1) in the emergency routine in order to protect the person (9), and/ or that the driver assistance system (3) warns the user (14) and/or the person (9) in the danger area (10), in particular acoustically, in the emergency routine, preferably that the driver assistance system (3) warns the user (14) and /or warns the person (9) in the danger area (10) when the driver assistance system (3) detects the person (9) in the warning area (11) and that the driver assistance system (3) detects the work unit (2) carrying out the work process and/ or controls the agricultural working machine (1) in order to protect the person (9) when the driver assistance system (3) detects the person (9) in the danger area (10).

Agricultural working machine according to one of the preceding claims, characterized in that the driver assistance system (3) interrupts and/or temporarily interrupts and/or reverses the emergency routine upon a predetermined user input, and/or that the user (14) recognizes the danger area (10) and/or change and/or switch on and off and/or define the warning area (11).