DE102021114502A1

DE102021114502A1 - Lawn mowing system and door module of a lawn mowing system

Info

Publication number: DE102021114502A1
Application number: DE102021114502.3A
Authority: DE
Inventors: Anmelder Gleich
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2020-06-19
Filing date: 2021-06-07
Publication date: 2021-12-23
Also published as: DE202020103545U1

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Rasenmähsystem mit einem Rasenmähroboter enthaltend eine Antriebseinheit zum Bewegen des Rasenmähroboters auf einer Fläche, eine Schneideinheit zum Mähen des Rasens, eine Steuereinheit zum Ansteuern der Antriebseinheit in Abhängigkeit von einem durch ein Rasenkantendetektor bereitgestellten Detektorsignal, und mit einer Anzahl von ortsfest verteilt auf der Fläche angeordneten Transpondern, eine Kommunikationseinheit zur Kommunikation zwischen dem Rasenmähroboter und den Transpondern, wobei in dem Bereich der Fläche eine Tür angeordnet ist, die mit einem Türantrieb gekoppelt ist zum Öffnen und Schließen der Tür, dass auf einer ersten Seite der Tür ein erster Transponder und auf einer gegenüberliegenden zweiten Seite der Tür ein zweiter Transponder angeordnet ist, dass die Steuereinheit derart ausgebildet ist, dass in Abhängigkeit von dem durch den ersten oder zweiten Transponder erhaltenen Detektionssignal ein Aktivierungssignal erzeugt, mittels dessen der Türantrieb so angesteuert wird, dass die Tür in eine Öffnungsstellung verbracht wird zum Durchfahren des Rasenmähroboters durch die Türöffnung und dass die Tür in eine Schließstellung verbracht wird, nach dem der Rasenmähroboter durch die Türöffnung gefahren ist.The invention relates to a lawnmowing system with a lawnmower robot containing a drive unit for moving the lawnmower robot on a surface, a cutting unit for mowing the lawn, a control unit for controlling the drive unit as a function of a detector signal provided by a lawn edge detector, and with a number of stationary distributed on the area arranged transponders, a communication unit for communication between the lawnmower robot and the transponders, wherein a door is arranged in the area of the area, which is coupled to a door drive for opening and closing the door, that on a first side of the door a first transponder and a second transponder is arranged on an opposite second side of the door, so that the control unit is designed in such a way that, depending on the detection signal received by the first or second transponder, an activation signal is generated by means of which the T The door drive is controlled in such a way that the door is brought into an open position for the robot lawn mower to drive through the door opening and that the door is brought into a closed position after the robot lawn mower has driven through the door opening.

Description

Die Erfindung betrifft ein Rasenmähsystem mit einem Rasenmähroboter nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a lawnmowing system with a lawnmower robot according to the preamble of claim 1.

Ferner betrifft die Erfindung ein Türmodul zur Montage an einem Gehäuse eines Rasenmähroboters.The invention also relates to a door module for mounting on a housing of a robotic lawnmower.

Aus der EP 2 260 690 A2 ist ein Rasenmähsystem mit einem Rasenmähroboter bekannt, der über eine Antriebseinheit zum Bewegen des Roboters, eine Schneideinheit zum Mähen des Rasens sowie eine Steuereinheit zum Ansteuern der Antriebseinheit aufweist. Zusätzlich weist der Rasenmähroboter eine Kommunikationseinheit auf, mittels derer eine bidirektionale Kommunikation mit einem ortsfest angeordneten Transponder gewährleistet ist. Es wird eine Ultraschalllaufzeitmessung durchgeführt. Hierdurch kann eine windunabhängige Steuerung der Fahrtstrecke des Rasenmähroboters erfolgen. Der Transponder gibt die Fläche des Rasens vor, die mittels des Rasenmähroboters sequenziell gemäht wird. Hindernisse in der Rasenfläche werden erkannt und umfahren.From the EP 2 260 690 A2 a lawnmowing system with a lawnmower robot is known which has a drive unit for moving the robot, a cutting unit for mowing the lawn and a control unit for controlling the drive unit. In addition, the robot lawn mower has a communication unit by means of which bidirectional communication with a stationary transponder is ensured. An ultrasonic transit time measurement is carried out. In this way, the driving distance of the robotic lawnmower can be controlled independently of the wind. The transponder specifies the area of the lawn that is mowed sequentially by the robotic lawnmower. Obstacles in the lawn are recognized and avoided.

In der Praxis kommt es jedoch häufig vor, dass auf einem Grundstück mehrere Rasenflächen vorgesehen sind, die über eine befestigte Fläche miteinander verbunden sind. Die befestigte Fläche stellt für den Rasenmähroboter kein Hindernis dar. Eine Tür oder ein Tor stellt jedoch ein Hindernis für den Rasenmähroboter dar, so dass bislang für durch die Tür getrennte Rasenflächen jeweils durch einen gesonderten Rasenmähroboter gemäht werden müssen.In practice, however, it often happens that several lawns are provided on a plot of land, which are connected to one another via a paved area. The paved area is not an obstacle for the robotic lawnmower. A door or a gate, however, represents an obstacle for the robotic lawnmower, so that until now, lawns separated by the door had to be mowed by a separate robotic lawnmower.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Rasenmähsystem derart weiterzubilden, dass kostengünstig das Rasenmähen von mehreren Rasenflächen gewährleistet ist, wobei zwischen zwei Rasenflächen eine Tür angeordnet ist.The object of the present invention is therefore to develop a lawnmowing system in such a way that the lawnmowing of several lawns is guaranteed at low cost, a door being arranged between two lawns.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist die Erfindung in Verbindung mit dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 dadurch gekennzeichnet, dass in dem Bereich der Fläche eine Tür angeordnet ist, die mit einem Türantrieb gekoppelt ist zum Öffnen und Schließen der Tür, dass auf einer ersten Seite der Tür ein erster Transponder und auf einer gegenüberliegenden zweiten Seite der Tür ein zweiter Transponder angeordnet ist, dass die Steuereinheit derart ausgebildet ist, dass in Abhängigkeit von dem durch den ersten oder zweiten Transponder erhaltenen Detektionssignal ein Aktivierungssignal erzeugt, mittels dessen der Türantrieb so angesteuert wird, dass die Tür in eine Öffnungsstellung verbracht wird zum Durchfahren des Rasenmähroboters durch die Türöffnung und dass die Tür in eine Schließstellung verbracht wird, nach dem der Rasenmähroboter durch die Türöffnung gefahren ist.To solve this problem, the invention in connection with the preamble of claim 1 is characterized in that a door is arranged in the area of the surface, which is coupled to a door drive for opening and closing the door, that on a first side of the door first transponder and on an opposite second side of the door a second transponder is arranged, that the control unit is designed such that, depending on the detection signal received by the first or second transponder, an activation signal is generated by means of which the door drive is controlled so that the The door is brought into an open position for the robot lawn mower to drive through the door opening and that the door is brought into a closed position after the robot lawn mower has driven through the door opening.

Nach der Erfindung sind zur Detektion einer Tür ortsfest angeordnete Transponder vorgesehen, die ein entsprechendes Türdetektionssignal an eine Kommunikationseinheit des Rasenmähroboters senden. Auf Basis dieses Detektionssignals wird in einer Steuereinheit des Rasenmähroboters ein Aktivierungssignal erzeugt, mittels dessen ein Türantrieb der Tür so angesteuert wird, dass die Tür von einer Schließ- in eine Öffnungsstellung oder vice versa verbracht wird. Vorteilhaft kann somit der Rasenmähroboter, der eine erste Rasenfläche gemäht hat, durch Passieren der Türöffnung eine zweite Rasenfläche mähen. Nach Abschluss des Mähvorgangs der zweiten Rasenfläche kann sich der Rasenmähroboter zurück in Richtung der ersten Rasenfläche bewegen, wobei ebenfalls die Türöffnung ungehindert passiert werden kann, da sie beim Heranfahren des Rasenmähroboters geöffnet und beim Entfernen des Rasenmähroboters geschlossen wird. Auf einer ersten Seite der Tür ist ein erster Transponder und auf einer zweiten Seite der Tür ein zweiter Transponder ortsfest angeordnet. In Abhängigkeit von der Fahrtrichtung bewirken beide Transponder die Ansteuerung des Türantriebs zum Öffnen und zum Schließen der Tür. Nachdem der Rasenmähroboter die geöffnete Tür passiert hat, kann durch Detektion des in Fahrtrichtung hinter der Tür angeordneten Transponders die Tür wieder verschlossen werden. Auf diese Weise ist sichergestellt, dass während des Mähens der ersten Rasenfläche und der zweiten Rasenfläche die Tür stets verschlossen ist.According to the invention, fixedly arranged transponders are provided for detecting a door, which transponders send a corresponding door detection signal to a communication unit of the robotic lawnmower. On the basis of this detection signal, an activation signal is generated in a control unit of the robotic lawnmower, by means of which a door drive of the door is controlled in such a way that the door is moved from a closed to an open position or vice versa. The robot lawn mower, which has mowed a first lawn area, can therefore advantageously mow a second lawn area by passing through the door opening. After the mowing of the second lawn area has been completed, the robotic lawnmower can move back in the direction of the first lawn, and the door opening can also be passed unhindered because it opens when the robotic lawnmower approaches and closes when the robotic lawnmower is removed. A first transponder is arranged in a stationary manner on a first side of the door and a second transponder is arranged in a stationary manner on a second side of the door. Depending on the direction of travel, both transponders trigger the door drive to open and close the door. After the robot lawn mower has passed the open door, the door can be locked again by detecting the transponder behind the door in the direction of travel. This ensures that the door is always locked while the first lawn area and the second lawn area are being mowed.

Nach einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung sind der erste und der zweite Transponder in einem Abstand zu der Tür bzw. Türöffnung angeordnet, der größer ist als eine Breite der Tür. Vorteilhaft wird hierdurch beim Heranfahren an die Tür frühzeitig die Tür erkannt, so dass ein Anhalten und Warten des Rasenmähroboters vor der Tür, bis die Tür geöffnet ist, nicht notwendig ist. Ein Weiterfahren des Rasenmähroboters entsprechend seiner Sollgeschwindigkeit unter Passieren der Türöffnung ist somit gewährleistet.According to a preferred embodiment of the invention, the first and the second transponder are arranged at a distance from the door or door opening which is greater than a width of the door. In this way, the door is advantageously recognized early when it approaches the door, so that it is not necessary to stop and wait for the robotic lawnmower in front of the door until the door is open. This ensures that the robotic lawnmower can continue to travel at its target speed while passing through the door opening.

Nach einer Weiterbildung der Erfindung weist der Türantrieb eine Kommunikationseinheit auf zur drahtlosen Kommunikation mit der Kommunikationseinheit des Rasenmähroboters. Vorteilhaft kann hierdurch nach Detektion der Tür der Türantrieb von dem Rasenmähroboter angesteuert werden.According to a further development of the invention, the door drive has a communication unit for wireless communication with the communication unit of the robotic lawnmower. In this way, the door drive can advantageously be activated by the lawnmower robot after the door has been detected.

Nach einer Weiterbildung der Erfindung weist die Kommunikationseinheit des Rasenmähroboters ein Transponder-Kommunikationsmodul auf, mittels dessen die Kommunikation mit dem ersten und zweiten Transponder ermöglicht wird. Es handelt sich vorzugsweise um eine unidirektionale Kommunikation, wobei lediglich eine Kennung des Transponders ausgelesen wird. Ferner umfasst die Kommunikationseinheit des Rasenmähroboters ein Türantrieb-Kommunikationsmodul zur Kommunikation mit dem Türantrieb. Das Türantrieb-Kommunikationsmodul ist vorzugsweise als eine Sende-/Empfangseinheit ausgebildet, die den Öffnungs- bzw. Schließvorgang der Tür steuert.According to a further development of the invention, the communication unit of the robotic lawnmower has a transponder communication module, by means of which communication with the first and second transponders is made possible. It is preferably a unidirectional one Communication, whereby only an identifier of the transponder is read out. Furthermore, the communication unit of the robotic lawnmower comprises a door drive communication module for communication with the door drive. The door drive communication module is preferably designed as a transmitting / receiving unit that controls the opening and closing process of the door.

Nach einer Weiterbildung der Erfindung ist das Transponder-Kommunikationsmodul als ein RFID-Modul ausgebildet, mittels dessen - wenn sich das RFID-Modul im Nahfeld des Transponders befindet - der erste und zweite Transponder mit Energie versorgt wird und mittels dessen eine Kennung des ersten und zweiten Transponders ausgelesen werden kann. Das detektierte Kennungssignal wird in der Steuereinheit dazu genutzt, den Türantrieb anzusteuern. Der in Fahrtrichtung zuerst detektierte Transponder bewirkt ein Aktivierungssignal, mittels dessen die Tür geöffnet wird. Ein in Fahrtrichtung als zweites detektierter Transponder dient zur Erzeugung eines Aktivierungssignals, mittels dessen die Tür geschlossen wird.According to a further development of the invention, the transponder communication module is designed as an RFID module, by means of which - when the RFID module is in the vicinity of the transponder - the first and second transponders are supplied with energy and by means of which an identifier of the first and second Transponder can be read out. The detected identification signal is used in the control unit to control the door drive. The transponder detected first in the direction of travel generates an activation signal, by means of which the door is opened. A transponder detected as the second in the direction of travel is used to generate an activation signal by means of which the door is closed.

Nach der Erfindung ist ein Türmodul zur Montage an einem Gehäuse des Rasenmähroboters vorgesehen, das zur Nachrüstung eines herkömmlichen Rasenmähroboters vorgesehen ist. Das Türmodul umfasst ein RFID-Modul, mittels dessen die Kommunikation mit dem ersten und zweiten Transponder ermöglicht wird. Zusätzlich weist das Türmodul ein Sendemodul zur Kommunikation mit einer Schnittstelle des Türantriebs auf, so dass der Türantrieb entsprechend angesteuert werden kann. Ferner umfasst das Türmodul eine Steuereinheit, die in Abhängigkeit von den bereitgestellten Detektionssignalen das Aktivierungssignal für den Türantrieb erzeugt. Vorzugsweise weist das Türmodul Befestigungselemente auf, mittels dessen ein lösbares Befestigen an einem Gehäuse des Rasenmähroboters gewährleistet ist. Vorteilhat können hierdurch Kosten eingespart werden, da der Nutzer keinen neuen Rasenmähroboter käuflich erwerben muss, um die Türöffnungsfunktion zu nutzen.According to the invention, a door module for mounting on a housing of the lawnmower robot is provided, which is provided for retrofitting a conventional lawnmower robot. The door module comprises an RFID module, by means of which communication with the first and second transponders is made possible. In addition, the door module has a transmission module for communication with an interface of the door drive so that the door drive can be controlled accordingly. Furthermore, the door module comprises a control unit that generates the activation signal for the door drive as a function of the detection signals provided. The door module preferably has fastening elements, by means of which detachable fastening to a housing of the robotic lawnmower is ensured. This has the advantage that costs can be saved because the user does not have to purchase a new robotic lawnmower in order to use the door opening function.

Ein Vorteil einer Vorrichtung zum Betreiben eines Rasenmähroboters besteht darin, dass durch Empfangen eines Tür-Detektionssignals eine Tür als ein Hindernis erkannt werden kann. Durch Erzeugen und Übertragen von Aktivierungssignalen an einem Türantrieb ist ein Passieren des Rasenmähroboters durch die Türöffnung gewährleistet, so dass mit einem Rasenmähroboter mehrere nicht miteinander unmittelbar verbundene Rasenflächen gemäht werden können.One advantage of a device for operating a robot lawn mower is that a door can be recognized as an obstacle by receiving a door detection signal. By generating and transmitting activation signals on a door drive, the robot lawn mower can pass through the door opening, so that several lawns that are not directly connected to one another can be mowed with one robot lawn mower.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand der Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to the drawings.

Es zeigen:

1 ein Blockschaltbild eine erfindungsgemäßen Rasenmähsystems nach einer ersten Ausführungsform der Erfindung,
2 eine schematische Darstellung von zwei über einen befestigten Weg miteinander verbundene Rasenflächen,
3 ein Ablaufdiagramm eines Türöffnungs- bzw. Türschließvorganges und
4 ein Blockschaltbild eines Rasenmähsystems mit einem an einem herkömmlichen Rasenmähroboter ankoppelbaren Türmoduls.

Show it:

1 a block diagram of a lawnmowing system according to the invention according to a first embodiment of the invention,
2 a schematic representation of two lawns connected by a paved path,
3 a flow chart of a door opening or door closing process and
4th a block diagram of a lawnmowing system with a door module that can be coupled to a conventional lawnmower robot.

Ein Rasenmähsystem 1 nach einer ersten Ausführungsform der Erfindung gemäß 1 weist einen Rasenmähroboter 2 auf, der folgende Baueinheiten aufweist. Innerhalb eines Gehäuses 3 des Rasenmähroboters 2 ist eine Antriebseinheit 4 angeordnet, mittels derer der Rasenmähroboter 2 auf einer Fläche 6 bewegt werden kann. Die Antriebseinheit 4 weist in üblicher Weise einen Elektromotor auf, dessen Drehmoment über ein nicht dargestelltes Getriebe auf Räder 5 des Rasenmähroboters 2 übertragen werden. Der Rasenmähroboter 2 weist eine Schneideinheit 7 zum Mähen eines Rasens 8 auf. Ferner umfasst der Rasenmähroboter 2 eine Steuereinheit 9, mittels derer die Antriebseinheit 4 beispielsweise in Abhängigkeit von einem Rasenkantendetektor bereitgestellten Detektionssignal zur Bewegung entsprechend einer vorgegebenen Fahrtstrecke angesteuert wird. Der Steuereinheit 9 ist ein Fahrprogramm zugeordnet, mittels dessen der Rasenmähroboter 2 entsprechend einer vorgegebenen Fahrtroute manövriert wird. Ferner umfasst der Rasenmähroboter 2 eine Kommunikationseinheit 10, mittels derer der Rasenmähroboter 2 mit externen Gegenständen, nämlich im vorliegenden Ausführungsbeispiel mit einem ersten Transponder 11, einem zweiten Transponder 12 sowie einer Kommunikationseinheit 13 eines einer Tür 14 zugeordneten Türantriebs 15, kommunizieren kann.A lawnmowing system 1 according to a first embodiment of the invention 1 has a robot lawn mower 2 on, which has the following structural units. Inside a housing 3 of the robotic lawnmower 2 is a drive unit 4th arranged by means of which the robotic lawnmower 2 on an area 6th can be moved. The drive unit 4th has an electric motor in the usual way, the torque of which is transmitted to wheels via a gear unit (not shown) 5 of the robotic lawnmower 2 be transmitted. The robot lawn mower 2 has a cutting unit 7th for mowing a lawn 8th on. The robot lawn mower also includes 2 a control unit 9 , by means of which the drive unit 4th is controlled for example in dependence on a lawn edge detector provided detection signal for movement according to a predetermined route. The control unit 9 a driving program is assigned by means of which the lawnmower robot 2 is maneuvered according to a predetermined route. The robot lawn mower also includes 2 a communication unit 10 , by means of which the robotic lawnmower 2 with external objects, namely in the present embodiment with a first transponder 11 , a second transponder 12th as well as a communication unit 13th one of a door 14th assigned door drive 15th can communicate.

Der erste Transponder 11 und der zweite Transponder 12 sind vorzugsweise als passive Transponder ausgebildet, die jeweils einen Chip 16 enthaltend einen Speicher sowie eine Antenne 17 aufweisen. In dem Chip 16 ist eine Kennung des ersten Transponders 11 bzw. zweiten Transponders 12 gespeichert, die mittels der Kommunikationseinheit 10 ausgelesen wird. Hierzu weist die Kommunikationseinheit 10 ein Transponder-Kommunikationsmodul 18 auf, das als ein RFID-Modul ausgebildet ist, welches den ersten Transponder 11 und den zweiten Transponder 12 mit Energie versorgen kann einerseits und die Kennung derselben auslesen kann andererseits. Hierzu ist es erforderlich, dass sich das Transponder-Kommunikationsmodul 18 in der Nähe des jeweiligen Transponders 11, 12 befindet, so dass eine Kommunikationsverbindung mittels eines Nahfeldes 20 gegeben ist. Darüber hinaus weist die Kommunikationseinheit 10 ein Türantrieb-Kommunikationsmodul 19 auf, das beispielsweise als eine Sende-/Empfangseinheit ausgebildet ist zur bidirektionalen Kommunikation mit der Kommunikationseinheit 13 des Türantriebs 15. Alternativ kann das Türantrieb-Kommunikationsmodul 19 lediglich ein Sendemodul aufweisen, so dass dem Türantrieb 15 lediglich Sendesignale übertragen werden können, ohne dass der Türantrieb 15 ein Bestätigungssignal zurücksenden kann.The first transponder 11 and the second transponder 12th are preferably designed as passive transponders, each with a chip 16 containing a memory and an antenna 17th exhibit. In the chip 16 is an identifier of the first transponder 11 or second transponder 12th stored by means of the communication unit 10 is read out. To this end, the communication unit 10 a transponder communication module 18th on, which is designed as an RFID module, which the first transponder 11 and the second transponder 12th can supply with energy on the one hand and read the identifier of the same on the other hand. For this it is necessary that the transponder communication module 18th in the vicinity of the respective transponder 11 , 12th located so that a communication link by means of a near field 20th given is. In addition, the communication unit 10 a door operator communication module 19th which is designed, for example, as a transmitting / receiving unit for bidirectional communication with the communication unit 13th of the door drive 15th . Alternatively, the door drive communication module 19th only have one transmitter module, so that the door drive 15th only transmit signals can be transmitted without the door drive 15th can send back a confirmation signal.

Bewegt sich der Rasenmähroboter 2 beispielsweise entsprechend seiner Fahrtroute von einer ersten Rasenfläche 21 in Richtung R zu einer beabstandet zu derselben angeordneten zweiten Rasenfläche 22, wobei die Rasenflächen 21, 22 über einen befestigten Weg 23 miteinander verbunden sind, hat er die auf den befestigten Weg 23 angeordnete Tür 14, die beispielsweise eine Hoftür oder als ein Tor ausgebildet sein, zu überwinden. Es sei angenommen, dass sich die Tür 14 im Ausgangszustand in einer Schließstellung befindet, so dass der Rasenmähroboter 2 eine Türöffnung 24 nicht passieren kann. Entsprechend einem Türbetätigungsverfahren empfängt der Rasenmähroboter 2 in einem Schritt S1 ein Detektionssignal D1 des ersten Transponders 11, wenn sich die Kommunikationseinheit 10 des Rasenmähroboters 2 im Nahfeld 20 des ersten Transponders 11 befindet. Das Transponder-Kommunikationsmodul 18 der Kommunikationseinheit 10 empfängt das Detektionssignal D1 und leitet es an die Steuereinheit 9 weiter. Die Steuereinheit 9 erzeugt daraufhin ein Aktivierungssignal A1, das im Schritt S2 an die Kommunikationseinheit 13 des Türantriebs 15 übertragen wird. Das Aktivierungssignal A1 dient als Öffnungssignal „Tür auf“ und bewirkt, dass der Türantrieb 15 so angesteuert wird, dass die Tür 14 von der Schließstellung in eine Öffnungsstellung verbracht wird.Does the robotic lawnmower move 2 for example, according to his route from a first lawn 21 in the direction R to a second lawn area arranged at a distance from the same 22nd , with the lawns 21 , 22nd via a paved path 23 connected with each other, he has the on the paved road 23 arranged door 14th which, for example, can be designed as a courtyard door or as a gate to overcome. Assume that the door is 14th in the initial state is in a closed position, so that the robotic lawnmower 2 a doorway 24 can't happen. The robotic lawn mower receives according to a door operating procedure 2 in one step S1 a detection signal D1 of the first transponder 11 when the communication unit 10 of the robotic lawnmower 2 in the near field 20th of the first transponder 11 is located. The transponder communication module 18th the communication unit 10 receives the detection signal D1 and forwards it to the control unit 9 further. The control unit 9 then generates an activation signal A1 that in the crotch S2 to the communication unit 13th of the door drive 15th is transmitted. The activation signal A1 serves as opening signal "door open" and causes the door drive 15th is controlled so that the door 14th is brought from the closed position to an open position.

Der erste Transponder 11 befindet sich in einem solchen Abstand a von der Türöffnung 24, der größer ist als eine Breite b der Tür 14, so dass der Rasenmähroboter 2 ohne Anhalten die Türöffnung 24 passieren kann. Sobald der Rasenmähroboter 2 nach dem Passieren der Türöffnung 24 in das Nahfeld 20 des zweiten Transponders 2 gelangt, empfängt das Transponder-Kommunikationsmodul 18 der Kommunikationseinheit 10 ein Detektionssignal D2 des zweiten Transponders 12, der die Kennung desselben enthält, Schritt S3. Die Steuereinheit 9 interpretiert dieses Detektionssignal D2 dahingehend, dass der Rasenmähroboter 2 nun einen ausreichend großen Abstand zu der Türöffnung 24 aufweist, damit die Tür 14 wieder geschlossen werden kann. Hierzu erzeugt die Steuereinheit ein Aktivierungssignal A2 in Schritt S4, das als Schließsignal „Tür zu“ an die Kommunikationseinheit 13 des Türantriebs 15 drahtlos übertragen wird. Mittels des Aktivierungssignals A2 wird der Türantrieb 15 derart angesteuert, dass die Tür 14 von der Öffnungsstellung in die Schließstellung verbracht werden kann. Nachfolgend kann dann die zweite Rasenfläche 22 unter geschlossenem Zustand der Tür 14 gemäht werden.The first transponder 11 is at such a distance a from the door opening 24 , which is greater than a width b of the door 14th so that the robotic lawnmower 2 without stopping the door opening 24 can happen. As soon as the robotic lawnmower 2 after passing the doorway 24 in the near field 20th of the second transponder 2 is received by the transponder communication module 18th the communication unit 10 a detection signal D2 of the second transponder 12th containing the identifier of the same, step S3 . The control unit 9 interprets this detection signal D2 to the effect that the robotic lawnmower 2 now a sufficiently large distance from the door opening 24 has so the door 14th can be closed again. For this purpose, the control unit generates an activation signal A2 in step S4 , the "door closed" closing signal to the communication unit 13th of the door drive 15th is transmitted wirelessly. By means of the activation signal A2 becomes the door drive 15th controlled in such a way that the door 14th can be moved from the open position to the closed position. Then the second lawn area can follow 22nd with the door closed 14th be mowed.

Ist der Mähvorgang der zweiten Rasenfläche 22 abgeschlossen, fährt der Rasenmähroboter 2 in entgegengesetzter Richtung wieder zurück zu der ersten Rasenfläche 21, wobei hier das Detektionssignal D2 des zweiten Transponders 12 als Aktivierungssignal für das Öffnen der Tür 14 dient. Nach Passieren der Türöffnung 24 bewirkt das Detektionssignal D1 des ersten Transponders 11 ein Aktivieren des Türantriebs 15 in dem Sinne, dass die Tür 14 wieder in den Schließzustand gebracht wird. Der in Fahrtrichtung zuerst detektierte Transponder 11 oder 12 vor der Tür 14 dient somit als „Trigger“ für das Öffnen der Tür 14, während der als zweites detektierte Transponder 11 oder 12 nach der Tür 14 als „Trigger“ für das Schließen der Tür 14 dient.Is the mowing process of the second lawn 22nd completed, the robotic lawnmower moves 2 in the opposite direction back to the first lawn 21 , with the detection signal here D2 of the second transponder 12th as an activation signal for opening the door 14th serves. After passing the doorway 24 causes the detection signal D1 of the first transponder 11 activation of the door drive 15th in the sense that the door 14th is brought back into the closed state. The transponder detected first in the direction of travel 11 or 12th in front of the door 14th thus serves as a "trigger" for opening the door 14th , while the second detected transponder 11 or 12th after the door 14th as a "trigger" for closing the door 14th serves.

Nach einer zweiten Ausführungsform der Erfindung gemäß 4 ist ein Türmodul 25 vorgesehen, das als Nachrüstungsbaueinheit mit dem Gehäuse 3 eines herkömmlichen Rasenmähroboters 2 verbindbar ist. Das Türmodul 25 weist das Transponder-Kommunikationsmodul 18, das Türantrieb-Kommunikationsmodul 19 sowie eine Tür-Steuereinheit 26 auf, die - wie die Steuereinheit 9 - in Abhängigkeit von den Detektionssignalen D1, D2 die Aktivierungssignale A1, A2 erzeugt.According to a second embodiment of the invention 4th is a door module 25th provided as a retrofit unit with the housing 3 a conventional robotic lawnmower 2 is connectable. The door module 25th assigns the transponder communication module 18th , the door operator communication module 19th as well as a door control unit 26th on that - like the control unit 9 - depending on the detection signals D1 , D2 the activation signals A1 , A2 generated.

Der Türantrieb 15 weist neben der Kommunikationseinheit 13 einen Motor 27 auf, der über Koppelelemente mit der Tür 14 verbunden ist.The door drive 15th points next to the communication unit 13th an engine 27 on that of the coupling elements with the door 14th connected is.

Es sei angemerkt, dass der Rasenmähroboter 2 einen Rasenkantendetektor, mittels dessen ein Rand der Rasenfläche 21, 22 detektierbar ist, aufweisen kann. Dies kann beispielsweise ein Grassensor sein, der in dem Rasenmähroboter 2 integriert ist. Alternativ kann auch am Rand der Rasenfläche 21, 22 eine Induktionsschleife 28 verlegt sein. In 2 ist die Induktionsschleife 28 beispielsweise dargestellt.It should be noted that the robot lawn mower 2 a lawn edge detector, by means of which an edge of the lawn 21 , 22nd is detectable, may have. This can, for example, be a grass sensor in the robotic lawnmower 2 is integrated. Alternatively, it can also be done on the edge of the lawn 21 , 22nd an induction loop 28 be relocated. In 2 is the induction loop 28 for example shown.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

EP 2260690 A2 [0003]

Claims

Lawn mowing system with a lawn mower robot (2) containing - a drive unit (4) for moving the lawn mower robot (2) on a surface (6), - a cutting unit (7) for mowing the lawn (21, 22), - a control unit (9) for controlling the drive unit (4) as a function of a detector signal provided by a lawn edge detector, and with - a number of transponders (11, 12) arranged in a fixed manner on the surface (6), - a communication unit (10) for communication between the lawnmower robot (2) and the transponders (11, 12), characterized in that a door (14) is arranged in the area of the surface (6) which is coupled to a door drive (15) for opening and closing the door (14) that a first transponder (11) is arranged on a first side of the door (14) and a second transponder (12) is arranged on an opposite, second side of the door (14), that the control unit (9) is designed in such a way that, depending on from that through the detection signal (D1, D2) received from the first or second transponder (11, 12) generates an activation signal (A1, A2) by means of which the door drive (15) is controlled so that the door (14) is brought into an open position for driving through of the robot lawn mower (2) through the door opening (24) and that the door (14) is brought into a closed position after the robot lawn mower (2) has driven through the door opening (24).

Lawnmowing system Claim 1 , characterized in that the first transponder (11) and the second transponder (12) are arranged at a distance (a) from the door opening (24) which is greater than a width (b) of the door (14).

Lawnmowing system Claim 1 or 2 , characterized in that the door drive (15) has a communication unit (13) for wireless communication with the communication unit (10) of the robotic lawnmower (2).

Lawn mowing system according to one of the Claims 1 until 3 , characterized in that the communication unit (10) of the robotic lawnmower (2) has a transponder communication module (18) for communication with the first transponder (11) and the second transponder (12) and a door drive communication module (19) for communication with the Has door drive (15).

Lawnmowing system Claim 4 , characterized in that the transponder communication module (18) is designed as an RFID module, by means of which the first transponder (11) and the second transponder (12) are supplied with energy and an identifier for the first transponder (11) and the second Transponders (12) are read out.

Lawn mowing system according to one of the Claims 1 until 5 , characterized in that the first transponder (11) and the second transponder (12) are designed as a passive transponder without their own power supply.

Door module for mounting on a housing (3) of the robotic lawnmower (2) according to one of the Claims 1 until 6th with the RFID module (18) which is designed to read out an identifier stored in a first transponder (11) and in a second transponder (12), the first transponder (11) and the second transponder (12) being the same Door drive (15) are assigned to the door (14), and with a transmission module for sending an activation signal (A1, A2) to the door drive (15), by means of which the door (14) from a closed position to an open position and / or from the The open position can be brought into a closed position, and with a door control unit (26) for generating the activation signal (A1, A2) as a function of the detection signal (D1, D2) provided by means of the RFID module (18).

Device for operating a robot lawn mower (2) with a drive unit (4) for moving the robot lawn mower (2) along a route and with a cutting unit (7) for mowing the lawn (8), with a door detection signal (D1, D2) for Identification of the open or closed position of the door (14) can be received and an activation signal (A1, A2) can be generated and transmitted to the door drive (15) of the door (14), by means of which the door (14) from the closed position into the Can be brought into the open position or from the open position into the closed position.

Device according to Claim 8 , characterized in that the door detection signal (D1, D2) is received when the robot lawn mower (2) is in a near field (20) of the first transponder (11) and the second transponder (12), the first transponder ( 11) and the second transponder (12) is arranged at a distance (a) from the door opening (24) which is greater than a width (b) of the door (14).

Device according to Claim 8 or 9 , characterized in that a control unit (9) is designed in such a way that when the door (14) is approached the activation signal (A1) for moving the door (14) into the open position and when it is removed from the door (14) the activation signal ( A2) is generated to bring the door (14) into the closed position.