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Die Erfindung betrifft eine Bodenbearbeitungseinrichtung zur mechanischen Unkrautbekämpfung, insbesondere für eine landwirtschaftliche Bodenbearbeitungsmaschine. Die Erfindung betrifft auch eine Bodenbearbeitungsmaschine, insbesondere ein landwirtschaftliches Hackgerät, mit zumindest einer solchen Bodenbearbeitungseinrichtung.
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Aus der
EP 0 400 366 A1 ist bereits ein landwirtschaftliches Hackgerät bekannt, mit einer Vielzahl an Unkrautbekämpfungs-Werkzeugen (z. B. Schare), die über federnde Zinken mit einer Tragstruktur verbunden sind. Hackgeräte dienen im Bereich der mechanischen Unkrautbekämpfung insbesondere dazu, um Zwischenbereiche zwischen zwei Saat-Reihen einer Reihenkultur von Unkraut zu befreien. Ziel hierbei ist es üblicherweise, die Unkrautbekämpfungs-Werkzeuge zwar so tief zu führen, dass Unkraut aus dessen Wachstumshorizont entfernt wird, jedoch nicht so tief, dass dadurch ein Zugleistungsbedarf unangemessen steigt und/oder zu viel Erde bewegt wird, wodurch z. B. Unkraut und/oder Wurzeln oder deren Samen wiederum mit Erde bedeckt werden könnten und dadurch wiederum deren Keimung aktiviert werden könnte, oder aber auch die Pflanzen der Reihenkultur verschüttet werden könnten. Während z. B. Saatmaschinen in der Regel ausschließlich bei gut vorbereiteten und im Wesentlichen trockenen Bodenbedingungen zum Einsatz kommen, kommen Hackgeräte üblicherweise bei nahezu allen Bodenbedingungen zum Einsatz, z. B. von feucht und weich bis z. B. trocken und hart.
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Eine Aufgabe der Erfindung ist es, eine Bodenbearbeitungseinrichtung und insbesondere eine Bodenbearbeitungsmaschine zur mechanischen Unkrautbekämpfung zur Verfügung zu stellen, die auch bei unterschiedlichen Bodenbedingungen (z. B. Bodenverhältnissen) zufriedenstellende Arbeitsergebnisse liefern.
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Diese Aufgabe kann mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs gelöst werden. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen offenbart oder ergeben sich aus der folgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung.
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Die Erfindung betrifft eine Bodenbearbeitungseinrichtung zur mechanischen Unkrautbekämpfung, vorzugsweise zwischen Saatreihen.
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Die Bodenbearbeitungseinrichtung dient insbesondere dazu, Zwischenbereiche zwischen zwei Saat-Reihen einer Reihenkultur mechanisch von Unkraut zu befreien.
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Die Bodenbearbeitungseinrichtung umfasst eine Tragstruktur und zumindest ein Unkrautbekämpfungs-Werkzeug (z. B. ein Schar (insbesondere Gänsefußschar oder Scheibenschar), ein Hackelement etc.), das vorzugsweise über einen Zinken (z. B. Federzinken) mit der Tragstruktur verbunden ist. Der Zinken kann zweckmäßig mittels einer Lagerstelle an der Tragstruktur gelagert sein und/oder elastisch verformbar ausgebildet sein.
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Die Bodenbearbeitungseinrichtung umfasst auch eine Kopplungseinrichtung (z. B. ein Parallelogramm-Gestänge) zur schwenkbaren Kopplung der Bodenbearbeitungseinrichtung an einen insbesondere querverlaufenden Träger einer Bodenbearbeitungsmaschine, die z. B. von einem Zugfahrzeug (z. B. einem Traktor, Schlepper etc.) gezogen werden kann.
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Die Bodenbearbeitungseinrichtung umfasst auch zumindest einen Aktor, mittels dem das zumindest eine Unkrautbekämpfungs-Werkzeug (vorzugsweise über die Kopplungseinrichtung, die Tragstruktur und/oder den Zinken) beeinflussbar (z. B. bewegbar) ist, z. B. in Bezug auf seine Lage, Position und/oder sein Schwingungsverhalten, vorzugsweise um einen im Wesentlichen konstanten Arbeitszustand (z. B. Arbeitskraft (insbesondere Vorspannkraft) und/oder Arbeitstiefe) und/oder eine schwingungsreduzierte, insbesondere im Wesentlichen schwingungsfreie Arbeitsstellung für das zumindest eine Unkrautbekämpfungs-Werkzeug gewährleisten zu können.
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Der zumindest eine Aktor kann z. B. als einfach-wirkender oder doppel-wirkender Arbeitszylinder ausgebildet sein.
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Der zumindest eine Aktor kann z. B. ein Linearantrieb oder ein Drehantrieb sein.
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Der zumindest eine Aktor kann z. B. als elektrischer, pneumatischer oder hydraulischer Aktor ausgebildet sein, insbesondere als Elektrozylinder, Pneumatikzylinder oder Hydraulikzylinder.
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Es ist möglich, dass die Bodenbearbeitungseinrichtung eine Erfassungsvorrichtung umfasst, die ausgebildet ist, um (zweckmäßig mittelbar oder unmittelbar) zumindest einen Arbeitsparameter der Bodenbearbeitungseinrichtung zu erfassen.
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Eine Steuereinrichtung kann der Bodenbearbeitungseinrichtung zugeordnet sein.
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Die Steuereinrichtung ist insbesondere ausgebildet, um den zumindest einen Aktor der Bodenbearbeitungseinrichtung zu steuern, vorzugsweise um einen im Wesentlichen konstanten Arbeitszustand (z. B. Arbeitskraft (insbesondere Vorspannkraft) und/oder Arbeitstiefe) und/oder eine schwingungsreduzierte, vorzugsweise im Wesentlichen schwingungsfreie Arbeitsstellung für das zumindest eine Unkrautbekämpfungs-Werkzeug und/oder die Tragstruktur gewährleisten zu können.
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Der im Wesentlichen konstante Arbeitszustand (z. B. Arbeitskraft und/oder Arbeitstiefe) und/oder die vorzugsweise schwingungsreduzierte Arbeitsstellung kann vorzugsweise so gesteuert werden, dass das zumindest eine Unkrautbekämpfung-Werkzeug im Wesentlichen gerade so tief reicht, dass Unkraut aus dessen Wachstumshorizont entfernt wird (z. B. jedoch nicht so tief, dass dadurch ein Zugleistungsbedarf unangemessen steigt und/oder zu viel Erde bewegt wird.)
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Die Erfassungsvorrichtung kann z. B. Sensorik, insbesondere eine oder mehrere Erfassungs- und/oder Messmittel aufweisen (z. B. einen oder mehrere Winkelpotentiometer, Abstandssensoren, Beschleunigungssensoren, Vibrations- und/oder Schwingungssensoren, Bild-/oder Kamerasensoren, Lasersensoren, Kraft- und/oder Drucksensoren, Dehnungsmessstreifen und/oder Drehmomentsensoren etc.).
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Es ist möglich, dass der zumindest eine Arbeitsparameter einen Bodenabstand umfasst, vorzugsweise vor und/oder nach Bodenbearbeitung z. B. mittels des zumindest eine Unkrautbekämpfungs-Werkzeugs.
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Der zumindest eine Arbeitsparameter kann z. B. einen Bodenabstand von der Tragstruktur zum Boden und/oder einen Bodenabstand vom Träger zum Boden umfassen.
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Es ist möglich, dass der zumindest eine Arbeitsparameter eine Lageänderung (z. B. eine Bewegung), einen Verschiebeweg und/oder einen Auslenkwinkel des zumindest einen Zinkens umfasst.
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Alternativ oder ergänzend kann der zumindest eine Arbeitsparameter z. B. einen Drehwinkel und/oder ein Drehmoment des zumindest einen Zinkens umfassen.
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Es ist möglich, dass die Erfassungsvorrichtung ein Erfassungsmittel (z. B. Messmittel) zum Erfassen eines Drehwinkels und/oder eines Drehmoments des zumindest einen Zinkens aufweist und das Erfassungsmittel an oder in einer Lagerstelle des zumindest einen Zinkens angeordnet ist
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Der zumindest eine Arbeitsparameter kann z. B. eine Lageänderung, einen Auslenkwinkel und/oder einen Verschiebeweg der Kopplungseinrichtung umfassen.
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Die Kopplungseinrichtung kann z. B. ein Parallelogramm-Gestänge umfassen, wobei der zumindest eine Arbeitsparameter z. B. eine Lageänderung, einen Auslenkwinkel und/oder einen Verschiebeweg der Kopplungseinrichtung umfassen kann, vorzugsweise zumindest eines Gestängeteils des Parallelogramm-Gestänges.
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Der zumindest eine Arbeitsparameter kann z. B. eine Beschleunigung und/oder Schwingungen (z. B. Vibrationen) der Bodenbearbeitungseinrichtung (z. B. der Tragstruktur), des zumindest einen Unkrautbekämpfungs-Werkzeugs und/oder des Zinkens umfassen, z. B. eine Frequenz von Schwenkbewegungen, insbesondere wenn das zumindest eine Unkrautbekämpfungs-Werkzeug entlang der Bodenfläche bewegt wird.
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Die Bodenbearbeitungsmaschine kann z. B. ein Lenksystem (vorzugsweise einen Schieberahmen) umfassen, wobei z. B. durch eine Lenkung des Lenksystems hervorgerufene Querkräfte z. B. mittels der Steuereinrichtung (z. B. durch ein Steuer- und/oder Regelprogramm) kompensiert werden können.
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Es ist möglich, dass der zumindest eine Arbeitsparameter eine Seitenkraft (z. B. Querkraft, insbesondere Seitenführungskraft) und/oder einen seitlichen Verschiebeweg in Bezug auf das zumindest eine Unkrautbekämpfungs-Werkzeug und/oder den Zinken umfasst. Die Seitenkraft und/oder der seitliche Verschiebeweg erstreckt sich vorzugsweise schräg oder quer (z. B. im Wesentlichen rechtwinklig) zur Arbeitsrichtung (z. B. Längsrichtung) der Bodenbearbeitungseinrichtung.
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Die Bodenbearbeitungseinrichtung kann z. B. eine Stützrolle aufweisen.
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Der zumindest eine Arbeitsparameter kann z. B. eine Aufstandskraft des Stützrads umfassen.
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Der zumindest eine Arbeitsparameter kann z. B. einen Auslenkwinkel des zumindest einen Aktors umfassen.
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Die Steuereinrichtung kann z. B. ausgebildet sein, um den zumindest einen Aktor auf Basis einer Fahrgeschwindigkeit (z. B. Arbeitsgeschwindigkeit) der Bodenbearbeitungseinrichtung (z. B. Fahrgeschwindigkeit der Bodenbearbeitungsmaschine) zu steuern. Die Steuereinrichtung kann z. B. ausgebildet sein, um den zumindest einen Aktor auf Basis eines Unkraut-Wurzelhorizonts und/oder auf Basis zumindest eines Bodenkennwerts, z. B. einer Bodenfeuchte und/oder einer Bodenscherfestigkeit, zu steuern.
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Im Kontext der Erfindung müssen somit nicht alle Steuerparameter zum Steuern des zumindest einen Aktors z. B. mittels Sensorik erfasst werden. Steuerparameter können z. B. auch durch einen Nutzer vorgegeben werden und/oder aus einem elektronischen Speicher und/oder einer Datenbank für die Steuereinrichtung zur Verfügung gestellt werden.
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Es ist möglich, dass der zumindest eine Arbeitsparameter zumindest einen Bodenkennwert umfasst, insbesondere eine Bodenfeuchte und/oder eine Bodenscherfestigkeit.
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Der zumindest eine Arbeitsparameter kann z. B. eine Lage der Tragstruktur im Raum umfassen.
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Der zumindest eine Arbeitsparameter kann auch z. B. eine Arbeitstiefe und/oder eine Arbeitskraft (z. B. Vorspannkraft) des zumindest einen Unkrautbekämpfungs-Werkzeugs umfassen, welche z. B. auch mittelbar zweckmäßig über einen oder mehrere Zinken-Parameter ermittelbar ist.
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Der zumindest eine Arbeitsparameter kann einen (z. B. mittels eines Wurzelsensors erfassbaren) Unkraut-Wurzelhorizont (z. B. Unkraut-Wurzeltiefe) umfassen.
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Es ist möglich, dass die Bodenbearbeitungseinrichtung keine Tiefenführungsrolle umfasst.
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Die Steuereinrichtung kann z. B. ausgebildet sein, um den zumindest einen Aktor auf Basis des zumindest einen Arbeitsparameters so zu steuern, dass eine vorzugsweise im Wesentlichen konstante Höhenlage eingehalten werden kann.
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Es ist aber auch möglich, dass die Bodenbearbeitungseinrichtung eine Tiefenführungsrolle aufweist, wobei der zumindest eine Arbeitsparameter z. B. eine Aufstandskraft der Tiefenführungsrolle umfassen kann.
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Der Bodenbearbeitungseinrichtung kann z. B. eine insbesondere eine oder mehrere Erfassungseinrichtungen aufweisende Überwachungseinrichtung zugeordnet sein, die ausgebildet ist, um ein Arbeitsergebnis zu erfassen, auf dessen Basis der zumindest eine Aktor z. B. über die Steuereinrichtung steuerbar ist.
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Der zumindest eine Aktor kann z. B. in die Kopplungseinrichtung integriert sein und/oder an die Kopplungseinrichtung angeschlossen sein, um auf die Kopplungseinrichtung einzuwirken, vorzugsweise, um die Kopplungseinrichtung und somit z. B. die Tragstruktur zu verschwenken.
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Die Bodenbearbeitungseinrichtung umfasst vorzugsweise eine Vielzahl an Unkrautbekämpfungs-Werkzeugen (z. B. zumindest zwei, zumindest drei, zumindest vier oder zumindest fünf Unkrautbekämpfungs-Werkzeuge), die vorzugsweise über jeweils einen Zinken (z. B. Federzinken) mit der Tragstruktur verbunden sein können.
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Die Unkrautbekämpfungs-Werkzeuge können z. B. in Längsrichtung der Bodenbearbeitungseinrichtung und/oder in Querrichtung der Bodenbearbeitungseinrichtung versetzt zueinander angeordnet werden, z. B. um insbesondere in Querrichtung der Bodenbearbeitungseinrichtung eine im Wesentlichen durchgehende und/oder flächige Bodenbearbeitung zwischen den Unkrautbekämpfungs-Werkzeugen zu ermöglichen.
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Es ist möglich, dass die Steuereinrichtung ausgebildet ist, um den zumindest einen Aktor auf Basis Hackschar- und/oder Reihenkultur-spezifischer Daten (z. B. Reihenabstände, Reihentiefe und/oder Saatgutsorte etc.) zu steuern. Hierfür können die Hackschar- und/oder Reihenkultur-spezifischen Daten z. B. in der Steuereinrichtung hinterlegt sein.
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Es ist möglich, dass das zumindest eine Unkrautbekämpfungs-Werkzeug und/oder dessen zumindest einer Zinken vorzugsweise wechselbar ausgebildet ist, z. B. um für unterschiedliche Bodenverhältnisse und/oder unterschiedliche Reihenkulturen zweckmäßig unterschiedliche Unkrautbekämpfungs-Werkzeuge und/oder Zinken nutzen zu können.
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Die Steuereinrichtung kann z. B. ausgebildet sein, um den zumindest einen Aktor auf Basis unterschiedlicher Unkrautbekämpfungs-Werkzeuge (z. B. Art, Größe und/oder Geometrie) und/oder unterschiedlicher Zinken (z. B. Art, Größe und/oder Geometrie) zu steuern, wodurch z. B. für unterschiedliche Bodenverhältnisse und/oder unterschiedliche Reihenkulturen vorzugsweise unterschiedliche Unkrautbekämpfungs-Werkzeuge und/oder unterschiedliche Zinken genutzt werden können.
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In Bezug auf den zumindest einen Zinken kann die Art, Größe und/oder Geometrie z. B. dessen Federeigenschaft umfassen.
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Die Bodenbearbeitungseinrichtung kann z. B. mehrere Unkrautbekämpfungs-Werkzeuge und/oder mehrere Zinken umfassen, deren Position(en) in Längs- und/oder Querrichtung der Bodenbearbeitungseinrichtung vorzugsweise veränderbar ist.
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Die Steuereinrichtung kann z. B. ausgebildet sein, um den zumindest einen Aktor auf Basis der veränderbaren Position(en) zu steuern.
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Die Bodenbearbeitungseinrichtung kann z. B. mehrere Unkrautbekämpfungs-Werkzeuge und/oder mehrere Zinken umfassen, deren Anzahl vorzugsweise veränderbar ist.
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Die Steuereinrichtung kann z. B. ausgebildet sein, um den zumindest einen Aktor auf Basis der veränderbaren Anzahl zu steuern.
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Somit kann z. B. in Abhängigkeit der Anzahl und/oder des Abstands vorhandener Unkrautbekämpfungs-Werkzeuge (und/oder Zinken) deren Arbeitskraft und/oder Arbeitstiefe zur Erreichung eines gewünschten Arbeitsergebnisses variiert werden.
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Die Erfassungsvorrichtung kann z. B. ausgebildet sein, Anzahl, Art, Größe, Geometrie und/oder Position des zumindest einen Unkrautbekämpfungs-Werkzeuges und/oder des zumindest einen Zinkens zu erfassen. Alternativ oder ergänzend können Anzahl, Art, Größe, Geometrie und/oder Position des zumindest einen Unkrautbekämpfungs-Werkzeuges und/oder des zumindest einen Zinkens z. B. in der Steuereinrichtung hinterlegt werden.
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Die Erfassungsvorrichtung kann zur Erfassung (z. B. Messung) des zumindest einen Arbeitsparameters eine oder mehrere Erfassungs- und/oder Messmittel umfassen, z. B. eine geeignete Sensorik.
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Die Erfassungsvorrichtung kann z. B. Sensorik und/oder insbesondere zumindest eines von folgendem umfassen: zumindest einen Bewegungssensor, Beschleunigungs- und/oder Vibrationssensor, Abstandssensor, Ultraschall- und/oder Infrarotsensor, Lasersensor, Bild- und/oder Kamerasensor, Laserscanner, Dehnungsmessstreifen, Winkelsensor (z. B. Winkelpotentiometer), und/oder Kraft- und/oder Drehmomentsensor etc.. Alternativ oder ergänzend kann die Sensorik auch z. B. zumindest einen visuellen Sensor und/oder zumindest eine Kamera umfassen.
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Der zumindest eine Arbeitsparameter kann z. B. gleiche Arbeitsparameter (z. B. Beschleunigung des Zinkens) und/oder z. B. zumindest zwei, zumindest drei oder zumindest vier unterschiedliche Arbeitsparameter (z. B. Beschleunigung des Zinkens und Aufstandskraft der Stützrolle) umfassen.
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Die Erfassungsvorrichtung (z. B. Sensorik und/oder Erfassungs- und/oder Messmittel), kann z. B. an der Bodenbearbeitungseinrichtung und/oder der Bodenbearbeitungsmaschine, insbesondere an deren Träger, verbaut sein.
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Eine „im Wesentlichen konstante Arbeitstiefe“ geht in der Regel im Wesentlichen einher mit einer „im Wesentlichen konstanten Arbeitskraft“ oder umgekehrt.
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Die Steuereinrichtung kann z. B. eine Steuereinrichtung mit Rückkopplung sein und/oder eine Regelungseinrichtung umfassen, insbesondere mit einer Regelungsfunktion, bei der ein oder mehrere z. B. mittels der Erfassungsvorrichtung erfasste Ist-Werte durch zweckmäßiges Nachstellen einem oder mehreren Soll-Werten angeglichen werden können.
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Im Kontext der Erfindung kann der Begriff Steuereinrichtung z. B. die Gesamtheit der Bauteile zur Signal- und/oder Befehlsübertragung umfassen, bspw. einen Steuer- und/oder Regelkreis, insbesondere einen hydraulischen und/oder pneumatischen und/oder elektrischen Steuer- und/oder Regelkreis, wobei der Steuer- und/oder Regelkreis z. B. zur hydraulischen und/oder pneumatischen und/oder elektrischen Signal- und/oder Befehlsübertragung ausgebildet sein kann. Die Signal- und/oder Befehlsübertragung kann z. B. auch drahtlos (z.B. mittels WLAN) erfolgen. Auch z. B. ein BUS-System kann genutzt werden, insbesondere auch Rechnereinheiten, CPU's und/oder dergl. Auch umfasst sein kann z. B. eine in der jeweiligen Erfassungsvorrichtung, insbesondere in dem jeweiligen Erfassungs- und/oder Messmittel (z. B. Sensor) integrierte Datenverarbeitungseinrichtung. Ebenso sei darauf hingewiesen, dass die Erfassungsvorrichtung, insbesondere der zumindest eine Arbeitsparameter z. B. als Rückkoppelung für eine Steuer- und/oder Regelgröße herangezogen werden kann.
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Es sei noch darauf hingewiesen, dass die Begriffe „Steuern“ und/oder „Regeln“, respektive „Steuereinrichtung“ und „Regelungseinrichtung“ sich z. B. auf elektronische und/oder pneumatische und/oder hydraulische Steuerungen und/oder Regelungen beziehen können, die je nach Ausbildung z. B. Steuerungsaufgaben und/oder Regelungsaufgaben übernehmen können. Auch wenn hierin der Begriff „Steuern“ verwendet wird, kann damit gleichsam zweckmäßig auch z. B. ein „Regeln“ umfasst sein. Ebenso kann bei Verwendung des Begriffs „Regeln“ gleichsam auch z. B. ein „Steuern“ umfasst sein.
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Es ist möglich, dass die Steuereinrichtung ausgebildet ist, um z. B. eine kontinuierliche Steuerung vorzunehmen. Es ist auch möglich, dass z. B. zumindest ein Arbeitsparameter periodisch überwacht werden kann, so dass z. B. Zeitintervalle vorgesehen sein können, in welchen eine Steuerung erfolgt und/oder nicht erfolgt. Die Zeitintervalle können z. B. in Abhängigkeit von der jeweiligen Position der Bodenbearbeitungsmaschine und/oder der Bodenbearbeitungseinrichtung beeinflusst werden, so dass z. B. an bestimmten Stellen einer Ackerfläche eine häufigere Steuerung stattfinden kann als an anderen Stellen.
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Es könnten z. B. Grenzwerte definiert sein, innerhalb derer eine Steuerung stattfindet oder nicht. So könnte z. B. vorgesehen sein, dass eine Regelung zumindest eines Arbeitsparameters erst ab einer vordefinierten Differenz zwischen Ist-Wert und Soll-Wert erfolgt.
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Eine „im Wesentlichen konstante Arbeitstiefe“ geht in der Regel im Wesentlichen einher mit einer „im Wesentlichen konstanten Arbeitskraft“ oder umgekehrt.
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Die Steuereinrichtung kann z. B. eine Steuereinrichtung mit Rückkopplung sein und/oder eine Regelungseinrichtung umfassen, insbesondere mit einer Regelungsfunktion, bei der insbesondere ein oder mehrere z. B. mittels der Erfassungsvorrichtung erfasste Ist-Werte durch zweckmäßiges Nachstellen einem oder mehreren Soll-Werten angeglichen werden können.
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Im Kontext der Erfindung ist es insbesondere möglich, für das zumindest eine Unkrautbekämpfungs-Werkzeug eine im Wesentlichen exakte Arbeitstiefe dauerhaft zu gewährleisten und/oder das zumindest eine Unkrautbekämpfungs-Werkzeug und/oder die Tragstruktur schwingungsreduziert, vorzugsweise im Wesentlichen ohne Schwingungen, entlang einer Bodenfläche zu führen.
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Die Erfindung umfasst auch eine Bodenbearbeitungsmaschine mit einer Vielzahl an Bodenbearbeitungseinrichtungen zur mechanischen Unkrautbekämpfung (z. B. mit zumindest zwei, zumindest drei, zumindest vier, zumindest fünf, zumindest sechs, zumindest sieben, zumindest acht, zumindest neu, zumindest zehn oder sogar zumindest fünfzehn Bodenbearbeitungseinrichtungen).
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Die einzelnen Bodenbearbeitungseinrichtungen können wie hierin offenbart ausgebildet sein und/oder können z. B. umfassen:
- - eine Tragstruktur,
- - zumindest ein Unkrautbekämpfungs-Werkzeug, das vorzugsweise über einen Zinken (z. B. Federzinken) mit der Tragstruktur verbunden ist,
- - einer Kopplungseinrichtung (z. B. Parallelogramm-Gestänge) zur schwenkbaren Kopplung der Bodenbearbeitungseinrichtung an einen Träger einer Bodenbearbeitungsmaschine,
- - zumindest einen Aktor, mittels dem das zumindest eine Unkrautbekämpfungs-Werkzeug vorzugsweise über die Tragstruktur, die Kopplungseinrichtung und/oder den Zinken beeinflussbar (z. B. bewegbar) ist, vorzugsweise um einen im Wesentlichen konstanten Arbeitszustand (z. B. Arbeitskraft und/oder Arbeitstiefe) und/oder eine schwingungsreduzierte, vorzugsweise im Wesentlichen schwingungsfreie Arbeitsstellung für das zumindest eine Unkrautbekämpfungs-Werkzeug zu gewährleisten, und
- - optional eine Erfassungsvorrichtung, die ausgebildet ist, um zumindest einen Arbeitsparameter der zugehörigen Bodenbearbeitungseinrichtung zu erfassen.
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Die Bodenbearbeitungsmaschine kann z. B. zumindest eine Bodenbearbeitungseinrichtung mit einer zweckmäßig eigenen Erfassungsvorrichtung wie hierin offenbart aufweisen. Es ist möglich, dass alle Bodenbearbeitungseinrichtungen oder nur manche der Bodenbearbeitungseinrichtungen der Bodenbearbeitungsmaschine mit einer zweckmäßig eigenen Erfassungsvorrichtung wie hierin offenbart ausgestattet sind. Die Bodenbearbeitungsmaschine kann z. B. zumindest eine Bodenbearbeitungseinrichtung ohne zweckmäßig eigene Erfassungsvorrichtung aufweisen.
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Die Bodenbearbeitungsmaschine kann vorzugsweise eine Steuereinrichtung aufweisen.
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Die Steuereinrichtung kann z. B. ausgebildet sein, um den zumindest einen Aktor der einzelnen Bodenbearbeitungseinrichtungen zu steuern, vorzugsweise um einen im Wesentlichen konstanten Arbeitszustand (z. B. Arbeitskraft und/oder Arbeitstiefe) und/oder eine schwingungsreduzierte, vorzugsweise im Wesentlichen schwingungsfreie Arbeitsstellung für das zumindest eine Unkrautbekämpfungs-Werkzeug und/oder die Tragstruktur der einzelnen Bodenbearbeitungseinrichtungen zu gewährleisten.
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Der im Wesentlichen konstante Arbeitszustand (z. B. Arbeitskraft und/oder Arbeitstiefe) und/oder die schwingungsreduzierte Arbeitsstellung kann vorzugsweise so gesteuert werden, dass das zumindest eine Unkrautbekämpfungs-Werkzeug der einzelnen Bodenbearbeitungseinrichtungen im Wesentlichen gerade so tief reicht, dass Unkraut aus dessen Wachstumshorizont entfernt wird (z. B. jedoch nicht so tief, dass dadurch ein Zugleistungsbedarf unangemessen steigt und/oder zu viel Erde bewegt wird.)
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Es ist möglich, dass zumindest eine der Bodenbearbeitungseinrichtungen eine insbesondere eigene Erfassungsvorrichtung wie hierin offenbart aufweist. Es ist aber z. B. auch möglich, dass nur eine einzige der Bodenbearbeitungseinrichtungen eine insbesondere eigene Erfassungsvorrichtung wie hierin offenbart aufweist. Es ist möglich, dass zumindest zwei oder sogar alle der Bodenbearbeitungseinrichtungen eine insbesondere eigene Erfassungsvorrichtung wie hierin offenbart aufweisen. Auch möglich ist, dass nur manche (z. B. nur zwei) der Bodenbearbeitungseinrichtungen eine insbesondere eigene Erfassungsvorrichtung wie hierin offenbart aufweisen. Die Bodenbearbeitungsmaschine kann z. B. zumindest eine Bodenbearbeitungseinrichtung ohne zweckmäßig eigene Erfassungsvorrichtung umfassen.
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Es ist möglich, dass die Steuereinrichtung ausgebildet ist, um (z. B. zur Gruppensteuerung) auf Basis zumindest eines Arbeitsparameters von zumindest einer Bodenbearbeitungseinrichtung eine Gruppe (z. B. Sektion) von zumindest zwei Bodenbearbeitungseinrichtungen oder alle Bodenbearbeitungseinrichtungen insbesondere gleich und/oder gruppenweise zu steuern. Die Gruppe kann z. B. zumindest eine Bodenbearbeitungseinrichtung ohne zweckmäßig eigene Erfassungsvorrichtung aufweisen. Dadurch kann z. B. ein im Wesentlichen konstanter Arbeitszustand (z. B. Arbeitskraft und/oder Arbeitstiefe) und/oder eine schwingungsreduzierte Arbeitsstellung für die Unkrautbekämpfungs-Werkzeuge und/oder die Tragstrukturen der Bodenbearbeitungseinrichtungen gewährleistet werden, vorteilhaft, obwohl z. B. nicht alle Bodenbearbeitungseinrichtungen eine insbesondere eigene Erfassungsvorrichtung aufweisen.
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Es ist möglich, dass die Steuereinrichtung ausgebildet ist, um (z. B. zur Gruppensteuerung) auf Basis zumindest eines Arbeitsparameters von zumindest einer Bodenbearbeitungseinrichtung eine erste Gruppe (z. B. Sektion) von zumindest zwei Bodenbearbeitungseinrichtungen z. B. gleich und/oder gruppenweise zu steuern und um (z. B. zur Gruppensteuerung) auf Basis zumindest eines Arbeitsparameters von zumindest einer anderen Bodenbearbeitungseinrichtung eine zweite Gruppe (z. B. Sektion) von zumindest zwei Bodenbearbeitungseinrichtungen z. B. gleich und/oder gruppenweise zu steuern. Die erste Gruppe und/oder die zweite Gruppe kann z. B. zumindest eine Bodenbearbeitungseinrichtung ohne zweckmäßig eigene Erfassungsvorrichtung aufweisen. Dadurch kann z. B. ein im Wesentlichen konstanter Arbeitszustand (z. B. Arbeitskraft und/oder Arbeitstiefe) und/oder eine schwingungsreduzierte Arbeitsstellung für die Unkrautbekämpfungs-Werkzeuge und/oder die Tragstrukturen der Bodenbearbeitungseinrichtungen gewährleistet werden, vorteilhaft, obwohl z. B. nicht alle Bodenbearbeitungseinrichtungen eine insbesondere eigene Erfassungsvorrichtung aufweisen.
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Es ist möglich, dass in einer Gruppe (z. B. erste Gruppe und/oder zweite Gruppe) eine Bodenbearbeitungseinrichtung eine Erfassungsvorrichtung aufweist und zumindest eine andere Bodenbearbeitungseinrichtung der Gruppe (z. B. erste Gruppe und/oder zweite Gruppe) hierauf basierend z. B. gruppenweise gesteuert wird.
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Die Bodenbearbeitungsmaschine kann z. B. zumindest zwei Bodenbearbeitungseinrichtungen mit unterschiedlichen Erfassungsvorrichtungen zum Erfassen unterschiedlicher Arbeitsparameter aufweisen. Dadurch ist es, ähnlich wie bei der zuvor erörterten Gruppeneinteilung, vorteilhaft möglich, die Anzahl an Erfassungsvorrichtungen zu reduzieren, allerdings vorzugsweise dennoch ausreichend gute Arbeitsergebnisse zu erzielen.
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Auch die erste Gruppe und/oder die zweite Gruppe kann z. B. zumindest zwei Bodenbearbeitungseinrichtungen mit unterschiedlichen Erfassungsvorrichtungen zum Erfassen unterschiedlicher Arbeitsparameter aufweisen.
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Es ist möglich, dass zumindest zwei, zumindest drei, zumindest vier, zumindest fünf oder zumindest sechs oder alle Bodenbearbeitungseinrichtungen eine zweckmäßig eigene Erfassungsvorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, um jeweils zumindest einen Arbeitsparameter der jeweiligen Bodenbearbeitungseinrichtung zu erfassen, wobei die Steuereinrichtung z. B. ausgebildet sein kann, um auf Basis des jeweiligen zumindest einen Arbeitsparameters eine Einzelreihensteuerung für die zumindest zwei oder für alle Bodenbearbeitungseinrichtungen auszuführen. Dadurch kann z. B. ein im Wesentlichen konstanter Arbeitszustand (z. B. Arbeitskraft und/oder Arbeitstiefe) und/oder eine schwingungsreduzierte Arbeitsstellung für die Unkrautbekämpfungs-Werkzeuge und/oder die Tragstrukturen der Bodenbearbeitungseinrichtungen gewährleistet werden, vorteilhaft mit sehr hoher Genauigkeit z. B. über die im Wesentlichen gesamte Arbeitsbreite der Bodenbearbeitungsmaschine.
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Es ist möglich, dass die Bodenbearbeitungsmaschine und/oder die Steuereinrichtung zur Einzelreihensteuerung ausgebildet ist und/oder um Bodenbearbeitungseinrichtungen einzeln und/oder unabhängig voneinander zu steuern. Alternativ oder ergänzend ist es möglich, dass die Bodenbearbeitungsmaschine und/oder die Steuereinrichtung zur Gruppensteuerung (z. B. Sektionssteuerung) ausgebildet ist und/oder um Bodenbearbeitungseinrichtungen gruppenweise und/oder abhängig voneinander insbesondere gleich zu steuern, z. B. auf Basis zumindest eines Arbeitsparameters von z. B. nur einer oder nur einigen Bodenbearbeitungseinrichtungen.
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Die Bodenbearbeitungsmaschine kann z. B. ein Positionsbestimmungssystem (z. B. GPS-System oder RTK-System) aufweisen, wobei die Steuereinrichtung z. B. ausgebildet sein kann, um die Aktoren der Bodenbearbeitungseinrichtungen basierend auf einer aktuellen Position der Bodenbearbeitungsmaschine zu steuern und/oder wobei die Steuereinrichtung z. B. eine Übersteuerungsfunktion aufweisen kann, um das Arbeitsparameter-basierte Steuern der Bodenbearbeitungseinrichtungen basierend auf einer aktuellen Position der Bodenbearbeitungsmaschine zu übersteuern.
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Eine Gruppen- und/oder Einzelreihensteuerung ermöglicht insbesondere auch für eine eine große Arbeitsbreite (z. B. zumindest sechs, zumindest sieben, zumindest acht oder zumindest neun Meter) aufweisende Bodenbearbeitungsmaschine eine möglichst flexible Anpassung über die gesamte Arbeitsbreite an unterschiedliche Bodenbedingungen.
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Die Bodenbearbeitungsmaschine kann z. B. eine insbesondere eine oder mehrere Erfassungseinrichtungen aufweisende Überwachungseinrichtung umfassen, die ausgebildet ist, um ein Arbeitsergebnis zu erfassen, auf dessen Basis die Aktoren der Bodenbearbeitungseinrichtungen z. B. über die Steuereinrichtung steuerbar sind. Hierfür kann z. B. auf die für die Erfassungsvorrichtung beschriebene Erfassungs-/Sensor-Technik zurückgegriffen werden.
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Die Bodenbearbeitungsmaschine kann z. B. zumindest zwei, zumindest drei, zumindest vier, zumindest fünf, zumindest sechs, zumindest sieben, zumindest acht oder zumindest neun Bodenbearbeitungseinrichtungen umfassen.
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Die Bodenbearbeitungsmaschine kann z. B. einen insbesondere ein- und ausklappbaren Träger, insbesondere Querträger umfassen. Der Träger kann hierfür z. B. zumindest zwei, zumindest drei oder zumindest vier Drehgelenke aufweisen.
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Die Bodenbearbeitungseinrichtungen können zweckmäßig an den Träger der Bodenbearbeitungsmaschine gekoppelt sein.
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Zu erwähnen ist, dass die Bodenbearbeitungseinrichtung und/oder die Bodenbearbeitungsmaschine zur Anpassung an z. B. unterschiedliche Bodenverhältnisse und/oder unterschiedliche Reihenkulturen vorzugsweise flexibel umkonfigurierbar ist (z. B. in Bezug auf Anzahl, Art, Größe, Geometrie und/oder Position der Unkrautbekämpfungs-Werkzeuge und/oder Zinken). Die Steuereinrichtung kann insbesondere ausgebildet sein, um den zumindest einen Aktor hierauf basierend zu steuern (z. B. in Bezug auf Arbeitskraft und/oder Arbeitstiefe).
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Im Kontext der Erfindung kann die Bodenbearbeitungsmaschine z. B. eine Einzelreihensteuerung oder eine sektionale Steuerung (z. B. Gruppen- und/oder Sektionssteuerung) umsetzen, wobei z. B. jeder Bodenbearbeitungseinrichtung Sensorik zugeordnet sein kann, oder z. B. Sektionen (z. B. Gruppen) aus mehreren (z. B. drei, vier oder sechs) Bodenbearbeitungseinrichtungen eine Sensorik zugeordnet sein kann und die Übrigen Bodenbearbeitungseinrichtungen einer Sektion basierend auf dieser Sensorik vorzugsweise alle gleich angesteuert werden können.
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Die Bodenbearbeitungseinrichtungen können z. B. über den jeweiligen zumindest einen Aktor insbesondere einzeln und/oder unabhängig voneinander angehoben und abgesenkt werden.
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Die zuvor beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele und Merkmale der Erfindung können zweckmäßig miteinander kombiniert werden. Andere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen offenbart oder ergeben sich aus der nachstehenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung in Verbindung mit den beigefügten Figuren.
- 1 zeigt eine perspektivische Ansicht einer Bodenbearbeitungseinrichtung,
- 2 zeigt eine Seitenansicht der Bodenbearbeitungseinrichtung, insbesondere in abgesenktem Zustand,
- 3 zeigt eine Vorderansicht der Bodenbearbeitungseinrichtung,
- 4 zeigt eine Seitenansicht der Bodenbearbeitungseinrichtung, insbesondere in ausgehobenem Zustand,
- 5 zeigt eine Ansicht der Bodenbearbeitungseinrichtung von unten,
- 6 zeigt eine Ansicht der Bodenbearbeitungseinrichtung von oben, und
- 7 bis 11zeigen unterschiedliche Ansichten einer Bodenbearbeitungsmaschine mit einer Vielzahl an Bodenbearbeitungseinrichtungen.
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Die unter Bezugnahme auf die Figuren beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele der Erfindung stimmen teilweise überein, wobei ähnliche oder identische Teile mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind und zu deren Erläuterung auch auf die Beschreibung der anderen Ausführungsbeispiele und Figuren verwiesen werden kann, um Wiederholungen zu vermeiden. Zu Darstellungszwecken sind nicht alle Teile in allen Figuren mit Bezugszeichen versehen.
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Die 1 bis 7 zeigen unterschiedliche Ansichten einer Bodenbearbeitungseinrichtung 10 zur mechanischen Unkrautbekämpfung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Die Bodenbearbeitungseinrichtung 10 dient insbesondere dazu, um Zwischenbereiche zwischen zwei Saat-Reihen einer Reihenkultur von Unkraut zu befreien.
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Die Bodenbearbeitungseinrichtung 10 umfasst eine Tragstruktur T mit Längs- und Querträgern und beispielhaft fünf Unkrautbekämpfungs-Werkzeugen 1, die über jeweils einen Zinken 2 (zweckmäßig Federzinken) mit der Tragstruktur T verbunden sind. Eine als Parallelogramm-Gestänge ausgebildete Kopplungseinrichtung 3 dient zur schwenkbaren Kopplung der Bodenbearbeitungseinrichtung 10 an einen insbesondere querverlaufenden Träger 101 einer Bodenbearbeitungsmaschine 100 (z. B. 7 bis 11). Die Bodenbearbeitungseinrichtung 10 umfasst vorzugsweise zwei als Arbeitszylinder ausgebildete Aktoren 4.1, 4.2, mittels denen die Unkrautbekämpfungs-Werkzeuge 1 vorzugsweise über die Tragstruktur T, die Kopplungseinrichtung 3 und/oder die Zinken 2 beeinflussbar, insbesondere bewegbar sind, vorzugsweise um einen im Wesentlichen konstanten Arbeitszustand (z. B. im Wesentlichen konstante Arbeitskraft und/oder Arbeitstiefe) und/oder eine im Wesentlichen schwingungsfreie Arbeitsstellung für die Unkrautbekämpfungs-Werkzeuge 1 gewährleisten zu können. Die Bodenbearbeitungseinrichtung 10 umfasst auch ein Stützrad 5 zum Stützen der Bodenbearbeitungseinrichtung 10.
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Die Unkrautbekämpfungs-Werkzeuge 1 und/oder die Zinken 2 sind vorzugsweise wechselbar ausgeführt. Deren Position in Längs- und/oder Querrichtung der Bodenbearbeitungseinrichtung 10 ist vorzugsweise veränderbar, ebenfalls z. B. deren Anzahl.
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Die Aktoren 4.1, 4.2 sind zweckmäßig in die Kopplungseinrichtung 3 integriert und an die Kopplungseinrichtung 3 angeschlossen, um auf die Kopplungseinrichtung 3 einwirken zu können.
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Die Bodenbearbeitungseinrichtung 10 umfasst eine Erfassungsvorrichtung mit einer zweckmäßigen Sensorik, insbesondere einer Vielzahl an Erfassungs- und/oder Messmitteln zur zweckmäßig mittelbaren oder unmittelbaren Erfassung vorzugsweise einer Vielzahl an unterschiedlichen Arbeitsparametern der Bodenbearbeitungseinrichtung 10.
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Der Bodenbearbeitungseinrichtung 10 ist eine nur schematisch dargestellte Steuereinrichtung 50 z. B. mit Rückkopplung zugeordnet. Die Steuereinrichtung 50 ist ausgebildet, um die Aktoren 4.1, 4.2 auf Basis der durch die Erfassungsvorrichtung ermittelten Arbeitsparameter zu steuern, vorzugsweise um einen im Wesentlichen konstanten Arbeitszustand (z. B. im Wesentlichen konstante Arbeitskraft und/oder Arbeitstiefe) und/oder eine schwingungsreduzierte Arbeitsstellung für die Unkrautbekämpfungs-Werkzeuge 1 und/oder die Tragstruktur T gewährleisten zu können.
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Der im Wesentlichen konstante Arbeitszustand wird vorzugsweise so gesteuert, dass die Unkrautbekämpfungs-Werkzeuge 1 im Wesentlichen gerade so tief reichen, dass Unkraut aus dessen Wachstumshorizont entfernt wird, jedoch vorteilhaft nicht so tief, dass dadurch ein Zugleistungsbedarf unangemessen steigt und/oder zu viel Erde bewegt wird.
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Während z. B. Saatmaschinen in der Regel ausschließlich bei gut vorbereiteten und im Wesentlichen trockenen Bodenbedingungen zum Einsatz kommen, wird die Bodenbearbeitungseinrichtung 10 in der Praxis bei in der Regel nahezu allen Bodenbedingungen eingesetzt, z. B. von feucht und weich im Herbst bis z. B. trocken und hart im Frühjahr oder Sommer. Die unterschiedlichen Bodenbedingungen sind eine Herausforderung dahingehend, als dass für alle unterschiedlichen Bodenbedingungen ausreichend gute Arbeitsergebnisse erzielt werden sollen.
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Zu diesem Zweck kann die Erfassungsvorrichtung der Bodenbearbeitungseinrichtung 10 z. B. einen oder mehrere der in 2 gezeigten Arbeitsparameter zweckmäßig mittelbar oder unmittelbar erfassen, z. B. messen. Der zumindest eine Arbeitsparameter kann somit zumindest eines von folgendem umfassen:
- - einen Bodenabstand P1, P2, vorzugsweise vor und/oder nach Bodenbearbeitung mittels der Unkrautbekämpfungs-Werkzeuge 1, z. B. einen Bodenabstand P1 von der Tragstruktur T zum Boden und/oder einen Bodenabstand P2 vom Träger 101 zum Boden.
- - eine Lageänderung, einen Verschiebeweg P3 und/oder einen Auslenkwinkel P4 zumindest eines Zinkens 2 der Bodenbearbeitungseinrichtung 10.
- - einen Drehwinkel und/oder ein Drehmoment P5 zumindest eines Zinkens 2 der Bodenbearbeitungseinrichtung 10. Ein Erfassungsmittel hierfür kann z. B. an oder in einer Lagerstelle des zumindest einen Zinkens 2 angeordnet sein, wobei die Lagerstelle an der Tragstruktur T gelagert sein kann.
- - eine Lageänderung, einen Auslenkwinkel P6 und/oder einen Verschiebeweg der Kopplungseinrichtung 3, insbesondere des Parallelogramm-Gestänges.
- - eine Beschleunigung P7 der Bodenbearbeitungseinrichtung 10, insbesondere der Tragstruktur T.
- - eine Beschleunigung und/oder Schwingungen (z. B. Vibrationen) zumindest eines Unkrautbekämpfungs-Werkzeugs 1 und/oder zumindest eines Zinkens 2 der Bodenbearbeitungseinrichtung 10.
- - eine Seitenkraft P8 und/oder einen seitlichen Verschiebeweg in Bezug auf zumindest ein Unkrautbekämpfungs-Werkzeug 1 und/oder zumindest einen Zinken 2 der Bodenbearbeitungseinrichtung 10.
- - eine Aufstandskraft P9 des Stützrads 5.
- - einen Auslenkwinkel zumindest eines Aktors 4.1, 4.2 der Bodenbearbeitungseinrichtung 10.
- - eine Lage der Tragstruktur T der Bodenbearbeitungseinrichtung 10 im Raum.
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Der zumindest eine Arbeitsparameter kann darüber hinaus auch z. B. Bodenkennwerte umfassen, insbesondere eine Bodenfeuchte und/oder Bodenscherfestigkeit. Der zumindest eine Arbeitsparameter kann auch z. B. einen Unkraut-Wurzelhorizont (z. B. Unkraut-Wurzeltiefe) umfassen.
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Die Bodenbearbeitungseinrichtung 10 kann mit oder ohne Tiefenführungsrolle ausgeführt sein. Für den Fall mit Tiefenführungsrolle kann der zumindest eine Arbeitsparameter eine Aufstandskraft der Tiefenführungsrolle umfassen.
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Der Bodenbearbeitungseinrichtung 10 kann auch eine Überwachungseinrichtung zur Erfassung eines Arbeitsergebnisses der Bodenbearbeitungseinrichtung 10 zugeordnet sein, wobei die Steuereinrichtung 50 ausgebildet sein kann, um die Aktoren 4.1, 4.2 auf Basis des durch die Überwachungseinrichtung ermittelten Arbeitsergebnisses zu steuern.
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Die 7 bis 11 zeigen unterschiedliche Ansichten einer Bodenbearbeitungsmaschine 100, insbesondere eines landwirtschaftlichen Hackgeräts. Im Ausführungsbeispiel der 7 bis 11 umfasst die Bodenbearbeitungsmaschine 100 z. B. siebzehn Bodenbearbeitungseinrichtungen 10, wobei die einzelnen Bodenbearbeitungseinrichtungen 10 insbesondere aufweisen:
- - einer Tragstruktur T,
- - zumindest ein Unkrautbekämpfungs-Werkzeug 1, das vorzugsweise über einen Zinken 2 (z. B. Federzinken) mit der Tragstruktur T verbunden ist,
- - eine Kopplungseinrichtung 3 zur schwenkbaren Kopplung der Bodenbearbeitungseinrichtung 10 an einen Träger 101 der Bodenbearbeitungsmaschine 100,
- - zumindest einen Aktor 4.1, 4.2, mittels dem das zumindest eine Unkrautbekämpfungs-Werkzeug 1 vorzugsweise über die Tragstruktur T, die Kopplungseinrichtung 3 und/oder den Zinken 2 beeinflussbar ist, und
- - optional eine Erfassungsvorrichtung, die ausgebildet ist, um zumindest einen Arbeitsparameter der zugehörigen Bodenbearbeitungseinrichtung 10 zu erfassen.
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Es ist z. B. möglich, dass zumindest eine oder zumindest zwei oder alle Bodenbearbeitungseinrichtungen 10 der Bodenbearbeitungsmaschine 100 eine eigene Erfassungsvorrichtung aufweisen. Z. B. kann aber auch nur eine einzige Bodenbearbeitungseinrichtung 10 oder nur einige der Bodenbearbeitungseinrichtungen 10 eine eigene Erfassungsvorrichtung aufweisen. Die Bodenbearbeitungsmaschine 100 kann z. B. zumindest eine Bodenbearbeitungseinrichtung 10 ohne eigene Erfassungsvorrichtung aufweisen.
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Die Bodenbearbeitungsmaschine 100 umfasst eine Steuereinrichtung 50, um zumindest einen Aktor 4.1, 4.2 der einzelnen Bodenbearbeitungseinrichtungen 10 steuern zu können, vorzugsweise um einen im Wesentlichen konstanten Arbeitszustand (z. B. Arbeitskraft (insbesondere Vorspannkraft) und/oder Arbeitstiefe) und/oder eine schwingungsreduzierte, insbesondere im Wesentlichen schwingungsfreie Arbeitsstellung für das zumindest eine Unkrautbekämpfungs-Werkzeug 1 und/oder die Tragstruktur T der Bodenbearbeitungseinrichtungen 10 gewährleisten zu können. Der im Wesentlichen konstante Arbeitszustand (z. B. Arbeitskraft und/oder Arbeitstiefe) und/oder die vorzugsweise schwingungsreduzierte Arbeitsstellung kann vorzugsweise so gesteuert werden, dass das zumindest eine Unkrautbekämpfung-Werkzeug 1 der Bodenbearbeitungseinrichtungen 10 im Wesentlichen gerade so tief reicht, dass Unkraut aus dessen Wachstumshorizont entfernt wird (z. B. jedoch nicht so tief, dass dadurch ein Zugleistungsbedarf unangemessen steigt und/oder zu viel Erde bewegt wird).
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Die Steuereinrichtung 50 kann z. B. ausgebildet sein, um z. B. zur Gruppensteuerung auf Basis zumindest eines Arbeitsparameters von zumindest einer Bodenbearbeitungseinrichtung 10 eine Gruppe G1 von zumindest zwei Bodenbearbeitungseinrichtungen 10 oder sogar alle Bodenbearbeitungseinrichtungen 10 der Bodenbearbeitungsmaschine 100 zu steuern. Vorteil hierbei ist z. B., dass nicht alle Bodenbearbeitungseinrichtungen 10 eine eigene Erfassungsvorrichtung aufweisen müssen und/oder nicht alle Bodenbearbeitungseinrichtungen 10 die gleichen Arbeitsparameter erfassen müssen.
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Die Steuereinrichtung 50 kann z. B. auch ausgebildet sein, um zur Gruppensteuerung auf Basis zumindest eines Arbeitsparameters von zumindest einer Bodenbearbeitungseinrichtung 10 eine erste Gruppe G1 von zumindest zwei Bodenbearbeitungseinrichtungen 10 zweckmäßig gruppenweise zu steuern und um zur Gruppensteuerung auf Basis zumindest eines Arbeitsparameters von zumindest einer anderen Bodenbearbeitungseinrichtung 10 eine zweite Gruppe G2 von zumindest zwei Bodenbearbeitungseinrichtungen 10 zweckmäßig gruppenweise zu steuern. Vorteil ist auch hierbei, dass z. B. nicht alle Bodenbearbeitungseinrichtungen 10 eine eigene Erfassungsvorrichtung aufweisen müssen und/oder nicht alle Bodenbearbeitungseinrichtungen 10 die gleichen Arbeitsparameter erfassen müssen. Z. B. ist es möglich, dass in der ersten Gruppe G1 zweckmäßig nur die mittlere Bodenbearbeitungseinrichtung 10 eine Erfassungsvorrichtung aufweist und die anderen Bodenbearbeitungseinrichtungen 10 der ersten Gruppe G1 hierauf basierend gruppenweise gesteuert werden. Ebenso kann z. B. in der zweiten Gruppe G2 zweckmäßig nur die mittlere Bodenbearbeitungseinrichtung 10 eine Erfassungsvorrichtung aufweisen und die anderen Bodenbearbeitungseinrichtungen 10 der zweiten Gruppe G2 hierauf basierend gruppenweise gesteuert werden.
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Es ist aber alternativ oder ergänzend auch möglich, dass zumindest zwei Bodenbearbeitungseinrichtungen 10 oder sogar alle Bodenbearbeitungseinrichtungen 10 eine Erfassungsvorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, um jeweils zumindest einen Arbeitsparameter der jeweiligen Bodenbearbeitungseinrichtung 10 zu erfassen, wobei die Steuereinrichtung 50 z. B. ausgebildet sein kann, um auf Basis des jeweiligen zumindest einen Arbeitsparameters eine Einzelreihensteuerung für die zumindest zwei oder sogar für alle Bodenbearbeitungseinrichtungen 10 auszuführen. Vorteilhaft ist hierbei ein insbesondere gutes Arbeitsergebnis über die im Wesentlichen gesamte Arbeitsbreite der Bodenbearbeitungsmaschine 100.
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Die Bodenbearbeitungsmaschine 100 und/oder die Steuereinrichtung 50 kann z. B. zur Einzelreihensteuerung ausgebildet sein und/oder um Bodenbearbeitungseinrichtungen 10 einzeln und/oder unabhängig voneinander anzusteuern. Die Bodenbearbeitungsmaschine 100 und/oder die Steuereinrichtung 50 kann aber auch z. B. zur Gruppen-/Sektionssteuerung ausgebildet sein und/oder um Bodenbearbeitungseinrichtungen 10 gruppenweise und/oder abhängig voneinander, insbesondere allesamt gleich zu steuern.
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Die Bodenbearbeitungsmaschine 100 kann ein z. B. Satelliten-gestütztes Positionsbestimmungssystem aufweisen, wobei die Steuereinrichtung 50 die Aktoren 4.1, 4.2 der Bodenbearbeitungseinrichtungen 10 basierend auf einer aktuellen Position der Bodenbearbeitungsmaschine 100 steuern kann. Die Steuereinrichtung 50 kann z. B. auch eine Übersteuerungsfunktion umfassen, um basierend auf einer aktuellen Position der Bodenbearbeitungsmaschine 100 das Arbeitsparameter-basierte Steuern der Bodenbearbeitungseinrichtungen 10 zu übersteuern.
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Die Bodenbearbeitungseinrichtungen 10 und somit die Bodenbearbeitungsmaschine 100 sind zur Anpassung an z. B. unterschiedliche Bodenverhältnisse und/oder unterschiedliche Reihenkulturen (insbesondere unterschiedliche Saatgutsorten, z. B. Raps mit Reihenabstand von z. B. ungefähr 35cm und Mais mit Reihenabstand von z. B. ungefähr 75cm) vorzugsweise flexibel umkonfigurierbar, insbesondere in Bezug auf Anzahl, Art, Größe, Geometrie und/oder Position (z. B. in Bezug auf Längs- und/oder Querrichtung der Bodenbearbeitungseinrichtungen 10) der Unkrautbekämpfungs-Werkzeuge 1 und/oder der Zinken 2. Die Steuereinrichtung 50 kann insbesondere ausgebildet sein, um den zumindest einen Aktor 4.1, 4.2 der jeweiligen Bodenbearbeitungseinrichtungen 10 in Abhängigkeit von Anzahl, Art, Größe, Geometrie und/oder Position der Unkrautbekämpfungs-Werkzeuge 1 und/oder Zinken 2 zu steuern (z. B. in Bezug auf Arbeitskraft und/oder Arbeitstiefe). Dementsprechend kann z. B. auch eine Arbeitskraft und/oder Arbeitstiefe bzw. können auch die mittels der Erfassungsvorrichtungen erfassten Arbeitsparameter oder Werte auf z. B. jeweilige Reihenabstände von Reihenkulturen abgeglichen werden.
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Anzahl, Art, Größe, Geometrie und/oder Position der Unkrautbekämpfungs-Werkzeuge 1 und/oder Zinken 2 können z. B. durch die Erfassungsvorrichtung der jeweiligen Bodenbearbeitungseinrichtungen 10 erfasst werden. Alternativ oder ergänzend können Anzahl, Art, Größe, Geometrie und/oder Position der Unkrautbekämpfungs-Werkzeuge 1 und/oder der Zinken 2 z. B. in der Steuereinrichtung 50 hinterlegt werden.
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Auch z. B. die Saatgutsorte und/oder der Reihenabstand einer Reihenkultur kann durch die Erfassungsvorrichtung der jeweiligen Bodenbearbeitungseinrichtungen 10 erfasst werden. Alternativ oder ergänzend kann z. B. die Saatgutsorte und/oder der Reihenabstand einer Reihenkultur in der Steuereinrichtung 50 hinterlegt werden.
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Falls die Bodenbearbeitungsmaschine 100 mit einem Lenksystem (z.B. Schieberahmen) ausgestattet ist, ist es möglich, durch die Lenkung hervorgerufene Querkräfte zu kompensieren, z. B. mittels eines Steuer- und/oder Regelprogramms für die Steuereinrichtung 50.
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Die Erfindung ist nicht auf die oben beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr ist eine Vielzahl von Varianten und Abwandlungen möglich, die ebenfalls von dem Erfindungsgedanken Gebrauch machen und deshalb in den Schutzbereich fallen. Darüber hinaus beansprucht die Erfindung auch Schutz für den Gegenstand und die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von den in Bezug genommenen Merkmalen und Ansprüchen.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Bodenbearbeitungseinrichtung
- 1
- Unkrautbekämpfungs-Werkzeug
- 2
- Zinken, vorzugsweise Federzinken
- 3
- Kopplungseinrichtung, vorzugsweise Parallelogramm-Gestänge
- 4.1
- Aktor
- 4.2
- Aktor
- 5
- Stützrad
- T
- Tragstruktur
- P1 bis P9
- Arbeitsparameter, vorzugsweise mittels Erfassungsvorrichtung erfasste Arbeitsparameter
- 50
- Steuereinrichtung
- 100
- Bodenbearbeitungsmaschine
- 101
- Träger, vorzugsweise ein- und ausklappbar
- G1
- Gruppe, aufweisend zumindest zwei Bodenbearbeitungseinrichtungen
- G2
- Gruppe, aufweisend zumindest zwei Bodenbearbeitungseinrichtungen
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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